Geosat 2

Modul-2 : System of Coordinates
Lecture Slides of GD. 2213 Satellite Geodesy

Geodesy & Geomatics Engineering
Institute of Technology Bandung (ITB)
Hasanuddin Z. Abidin
Geodesy Research Division
Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
Version : February 2007
Z Z
E
Y
Y
E
X
X
E
Earth
Coordinate
Reference
System
Coordinate
Reference Frame
Positioning Method
Geodetic Datum
Reference
Ellipsoid
Earths Geometry
and Kinematics
Earths
Gravity Field
SPECTRUM OF POSITIONING
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Positioning
Applications
Position of a point can be stated quantitatively and qualitatively.
Quantitatively, position of a point is defined by coordinates,
either in 1D, 2D, 3D or 4D.
Coordinates can also be used to quantitatively describe the
trajectory of a moving point.
In order to standardize and assure the consistency of information
on coordinates, the coordinate system is required.
Coordinate system will ease the geometrical and dynamical
description, computation and analysis of coordinates, both in
spatial and temporal domain.
Coordinate System
Hasanuddin Z. Abidin 1997-2007
Origin of the coordinate system.
Orientation of the coordinate axes.
Variables (distances and/or angles) used in defining
point position in the coordinate system.
Coordinate System Parameter
Coordinate Origin
Axis Orientation
Coordinate Variables
Geocentrik (in the Earths center)
Topocentrik (on the Earths surface)
Earth-Fixed
Space-Fixed
Distances : Cartesian (X,Y,Z)
Angles & Distance : Geodetic (,,h)
Cartesian
Coordinates:
(N
A
, E
A
, U
A
)
Examples of
Coordinate System
Parameters (1)
Topocentric
Coordinate System
U
A
A Zenith (U)
East (E)
North (N)
E
A
N
A
Earths
surface
Geocentric
Coordinate
System
Cartesian Coordinates:
(X
A
, Y
A
, Z
A
)
Geodetic Coordinates:
(
A
,
A
, h
A
)
A

A
h
A
A Z
Y
X
Y
A
X
A
Z
A
Greenwich
Pole
Geocentre
Earths
surface
Examples of
Coordinate System
Parameters (2)
P
x
y
P
x
P
y
P
0
Map Projection
Coordinate System
2D-Geodetic (Geographic)
Coordinate System
Map Coordinates :
(x
P
,y
P
)
2D-Geodetic
(Geographic)
Coordinates :
(
P
,
P
)
Coordinates : (o,o)
Y
Z
X
Vernal Equinox
CEP J2000.0
Geocentre
Equator o
o
Star
Right Ascension
Coordinate System
Sistem dan Kerangka Referensi
SISTEM REFERENSI adalah sistem (termasuk teori, konsep,
deskripsi fisis dan geometris, serta standar dan parameter) yang
digunakan dalam pendefinisian koordinat.
KERANGKA REFERENSI dimaksudkan sebagai realisasi praktis
dari sistem referensi, sehingga sistem tersebut dapat digunakan
untuk pendeskripsian secara kuantitatif posisi dan pergerakan
titik-titik, baik di permukaan bumi (kerangka terestris) ataupun
di luar bumi (kerangka selestia atau ekstra-terestris).
Kerangka referensi biasanya direalisasikan dengan melakukan
pengamatan-pengamatan geodetik, dan umumnya direpresentasikan
dengan menggunakan suatu set koordinat dari sekumpulan titik
maupun obyek (seperti bintang dan quasar).
Kerangka Inersia (Inertial Frame)
Hukum Newton-I (Hukum Inersia) : Tiap benda akan tetap
berada dalam keadaan diam atau dalam gerak lurus teratur,
kecuali bila dipaksa merubah keadaan itu dengan gaya-gaya
yang bekerja padanya.
Kerangka Inersia adalah kerangka referensi dimana hukum
Newton-I berlaku (valid).
Kerangka inersia bergerak dalam ruang dengan kecepatan
translasi yang konstan, tapi tanpa pergerakan rotasional.
Seandainya pusat dari kerangka mengalami percepatan
dalam pergerakannya, maka kerangka tersebut dinamakan
Kerangka Kuasi-Inersia.
Sistem Koordinat Geodesi Satelit
Sistem referensi koordinat yang umum digunakan dalam bidang
Geodesi Satelit adalah CIS (Conventional Inertial System) dan
CTS (Conventional Terrestrial System).
CIS, sistem koordinat referensi yang terikat langit, dalam
geodesi satelit digunakan untuk pendeskripsian posisi
dan pergerakan satelit.
CTS, sistem koordinat referensi yang terikat bumi, dalam
geodesi satelit digunakan untuk pendeskripsian posisi
dan pergerakan titik-titik di permukaan bumi.
Pendefinisian CIS dan CTS serta perelisasiannya menuntut
pemahaman yang baik tentang dinamika dari sistem Bumi kita
baik secara internal maupun eksternal dalam sistem luar angkasa
Sistem Bumi & Dinamika nya
Mean distance from the
Sun:
1 AU (149,600,000 km/
92,960,000 mi)
Length of year: 365.26 days
Rotation period: 23.93 hours
Mean orbital velocity: 29.79 km/sec (18.6 mi/sec)
Inclination of axis: 23.45
Average temperature: 59 F (15 C)
Diameter: (equatorial) 12,756 km (7,926 mi)
Number of observed
satellites:
1
FAKTA
BUMI
Shape of
The Earth
Actual
Mathematical
http://campus.everettcc.edu/Departments/sciences/klyste/Earth_Shape.htm
Bentuk
2
Permukaan Bumi
Perspective view of the Geoid
(Geoid undulations 15000:1)
GEOID
It is an equipotential surface
of the Earths gravity field.
It is often referred to as a
close representation or physical
model of the figure of the Earth.
This is the surface that most
closely approximates sea level
in the absence of winds, ocean
currents, and other disturbing
forces.
The Earths Geoid
Departures from the ellipsoid (m)
http://www.csr.utexas.edu/grace/gravity/gravity_definition.html
The Earths Geoid
http://dgfi2.dgfi.badw-muenchen.de/geodis/WWW/welcome.html
The Earths Geoid
The Earth's shape resembles an ellipsoid
(its equatorial radius is about 21 kilometers
greater than its polar radius) but it is not a
perfect ellipsoid.
Because of this resemblance, an ellipsoid is used to approximate
the bulk of the Earth's shape, and departures from the ellipsoid are
represented by the geoid elevation above or below the ellipsoid.
In geodesy, a reference ellipsoid is a mathematically-defined
surface that approximates the geoid, the truer figure of the Earth.
Because of their relative simplicity, reference ellipsoids are used as
a preferred surface on which geodetic network computations are
performed and point coordinates such as latitude, longitude, and
elevation are defined.
Reference Ellipsoid
a
b
a = Semi-Major Axis
= Equatorial Radius
b = Semi-Minor Axis
= Polar Radius
Flattening = f = (a-b)/a
Ellipsoidal Parameter
For mathematical purposes,
the Earth is represented by
a certain reference ellipsoid
Reference
Ellipsoid
Several
Reference
Ellipsoids
http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/coordsys/coordsys.html
Pergerakan Bumi (1)
Bumi bergerak bersama galaksi kita relatif terhadap
galaksi-galaksi yang lain.
Bumi berputar bersama sistem matahari kita di dalam galaksi kita.
Bumi mengorbit mengelilingi matahari bersama planet-planet lainnya.
Bumi berputar terhadap sumbu rotasinya.
Kerak-kerak bumi juga bergerak (relatif sangat lambat)
relatif satu terhadap lainnya.
Tiga jenis pergerakan bumi yang terakhir tersebut, berpengaruh dalam
pendefinisian sistem koordinat yang digunakan dalam geodesi satelit.
Dalam hal ini ada 3 sistem koordinat yang banyak digunakan yaitu :
1. CIS = Conventional Inertial System.
2. CTS = Conventional Terrestrial System.
3. Sistem Koordinat Ellipsoid
Bumi
Matahari
21 Maret
3 Juli
Aphelion
3 Januari
Perihelion
21 Sept.
(Vernal Equinox)
~
1
4
9
.6
j
u
t
a
k
m
Bumi
Matahari
21 Maret
3 Juli
Aphelion
3 Januari
Perihelion
21 Sept.
(Vernal Equinox)
Bumi
Matahari
21 Maret
3 Juli
Aphelion
3 Januari
Perihelion
21 Sept.
(Vernal Equinox)
~
1
4
9
.6
j
u
t
a
k
m
Pergerakan Bumi (2)
Eksentrisitas orbit ~ 0.0167.
Periode orbit ~ 365.24 hari.
Kecepatan Bumi dalam orbit ~ 29.8 km/detik.
Animasi Revolusi Bumi
Ref : http://www.physicalgeography.net/fundamentals/6hrevolution.html
Animasi Revolusi Bumi
http://www.uwsp.edu/geo/faculty/ritter/geog101/textbook/energy/earth_sun_relations_seasons.html
Pergerakan Bumi (3)
Gaya-gaya
yang mempengaruhi
Rotasi Bumi :
Gaya gravitasional
Gaya tekan (loading)
Pergerakan massa baik
di dalam bumi, daratan,
lautan, maupun dalam
atmosfir.
Ref : Dickey (1995)
Gempa
Bumi
Angin
Tekanan
Air Laut
Pencairan Es
Tekanan
Atmosfir
Arus
Laut Gaya tarik
Matahari
& Bulan
Dinamika
Inti Bumi
Konveksi
Mantel
Kopling
Elektro
magnetik
Air per-
mukaan
Plume
Gempa
Bumi
Angin
Tekanan
Air Laut
Pencairan Es
Tekanan
Atmosfir
Arus
Laut Gaya tarik
Matahari
& Bulan
Dinamika
Inti Bumi
Konveksi
Mantel
Kopling
Elektro
magnetik
Air per-
mukaan
Plume
Pergerakan
lempeng
Gempa
Bumi
Angin
Tekanan
Air Laut
Pencairan Es
Tekanan
Atmosfir
Arus
Laut Gaya tarik
Matahari
& Bulan
Dinamika
Inti Bumi
Konveksi
Mantel
Kopling
Elektro
magnetik
Air per-
mukaan
Plume
Gempa
Bumi
Angin
Tekanan
Air Laut
Pencairan Es
Tekanan
Atmosfir
Arus
Laut Gaya tarik
Matahari
& Bulan
Dinamika
Inti Bumi
Konveksi
Mantel
Kopling
Elektro
magnetik
Air per-
mukaan
Plume
Pergerakan
lempeng
Pergerakan Bumi (4)
Parameter Orientasi Bumi
Pergerakan sumbu rotasi bumi dalam ruang inersia
(Presesi dan Nutasi).
Pergerakan sumbu rotasi bumi relatif terhadap
kerak bumi (pergerakan kutub).
Fluktuasi dalam kecepatan rotasi bumi [perubahan
panjang hari (LOD, length of day)].
Dalam pendefinisian dan realisasi sistem koordinat
ada beberapa parameter orientasi Bumi yang perlu
diperhatikan, yaitu :
Presesi dan Nutasi
Kalau dilihat dalam suatu ruang inersia, sumbu rotasi bumi
dan bidang ekuator bumi tidaklah tetap, melainkan bergerak
yang sifatnya rotasional.
Pergerakan sumbu rotasi bumi dalam ruang ini merupakan
respon dari ketidak simetrian dan non-rigiditas dari bumi
terhadap gaya tarik bulan, matahari, dan planet-planet;
dan juga dari moda rotasi bumi yang bebas itu sendiri.
Pergerakan total dari sumbu rotasi bumi dalam ruang ini
umumnya dibagi atas 2 komponen, yaitu :
- komponen sekular (dinamakan PRESESI), dan
- komponen periodik (dinamakan NUTASI)
Dari : [Vanicek & Krakiwsky, 1986]
Presesi dan Nutasi
Presesi dan Nutasi
47
0
1
8
.
6
t
h
n
18.42
-1.8 -1.4 -1.0 -0.6 0.2 0.2

9.8
9.4
9.0
8.6
8.2
Gerakan Ideal Gerakan Sebenarnya
47
0
1
8
.
6
t
h
n
18.42
47
0
1
8
.
6
t
h
n
18.42
-1.8 -1.4 -1.0 -0.6 0.2 0.2

9.8
9.4
9.0
8.6
8.2
Gerakan Ideal Gerakan Sebenarnya
Presesi dan Nutasi
Dari : [Torge, 1980]
Vernal Equinox bergerak
sepanjang ekliptika dengan
laju 50.4 per tahun
(periode = 25800 tahun)
Bumi
Ekuator
E
k
lip
t
ik
a
Sumbu
Rotasi
Bumi
O
Presesi
presesi
dan nutasi
2
5
8
0
0
t
h
n
2
3
.5
0
1
8
.6
th
n
23.5
0
9.2
Bumi
Ekuator
E
k
lip
t
ik
a
Sumbu
Rotasi
Bumi
O
Presesi
presesi
dan nutasi
2
5
8
0
0
t
h
n
2
3
.5
0
1
8
.6
th
n
23.5
0
9.2
Pergerakan Kutub
Pergerakan kutub (polar motion)
adalah pergerakan sumbu rotasi
bumi relatif terhadap badan atau
kerak bumi sendiri.
Tidak seperti halnya presesi dan
nutasi, parameter pergerakan
kutub tidak dapat dijelaskan
secara teoritis (analitis), tapi
harus ditentukan melalui
observasi langsung.
Variasi akibat elastisitas
(non-rigidity) dari bumi
----> periode Chandler
----> sekitar 435 hari
Variasi Musiman (Seasonal)
----> periode satu tahunan
Variasi Berjangka Panjang
(Secular Variation)
----> sekitar 0.002 - 0.003 per tahun.
Tiga komponen utama
pergerakan kutub :
Pergerakan Kutub
Pergeseran (drift)
Kutub Menengah
(1900 - 1998)
Gerakan Kutub
1995 - 1998
Pergerakan & Pergeseran Kutub
Ref. : IERS Homepage
Animasi Pergerakan Kutub
http://www.huttoncommentaries.com/PSResearch/UandM_PS2001/Undrstnd_Montr_PS2001.htm
Ref. : http://hpiers.obspm.fr/
Komponen-X Koordinat Kutub
1900 1920 1940 1960 1980 2000
+0.1
-0.1
+0.1
-0.1
+0.2
-0.2
+0.4
-0.4
Chandler
Musiman
Residu
Osilasi total
Sekular (trend)
1900 1920 1940 1960 1980 2000
+0.1
-0.1
+0.1
-0.1
+0.2
-0.2
+0.4
-0.4
Chandler
Tahunan
Residu
Osilasi total
Sekular (trend)
1900 1920 1940 1960 1980 2000
+0.1
-0.1
+0.1
-0.1
+0.2
-0.2
+0.4
-0.4
Chandler
Musiman
Residu
Osilasi total
Sekular (trend)
1900 1920 1940 1960 1980 2000
+0.1
-0.1
+0.1
-0.1
+0.2
-0.2
+0.4
-0.4
Chandler
Tahunan
Residu
Osilasi total
Sekular (trend)
Ref. : http://hpiers.obspm.fr/
Komponen-Y Koordinat Kutub
1900 1920 1940 1960 1980 2000
+0.1
-0.1
+0.1
-0.1
+0.2
-0.2
+0.6
-0.3
Chandler
Musiman
Residu
Osilasi total
Sekular (trend)
1900 1920 1940 1960 1980 2000
+0.1
-0.1
+0.1
-0.1
+0.2
-0.2
+0.6
-0.3
Chandler
Tahunan
Residu
Osilasi total
Sekular (trend)
1900 1920 1940 1960 1980 2000
+0.1
-0.1
+0.1
-0.1
+0.2
-0.2
+0.6
-0.3
Chandler
Musiman
Residu
Osilasi total
Sekular (trend)
1900 1920 1940 1960 1980 2000
+0.1
-0.1
+0.1
-0.1
+0.2
-0.2
+0.6
-0.3
Chandler
Tahunan
Residu
Osilasi total
Sekular (trend)
300 400 500 600
Periode (hari)
A
m
p
l
i
t
u
d
o
R
e
l
a
t
i
f
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
Chandler
Tahunan
x
p
y
p
300 400 500 600
Periode (hari)
A
m
p
l
i
t
u
d
o
R
e
l
a
t
i
f
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
Chandler
Tahunan
x
p
y
p
Spektrum Frekuensi Pergerakan Kutub
Diturunkan dari data pengamatan pergerakan kutub
dalam periode 1958 sampai 1998.
Ref. : [Montenbruck & Gill, 2000]
Perubahan LOD
Kecepatan rotasi bumi tidak konstan,
sehingga menyebabkan adanya perubahan
pada panjang hari (Length of Day, LOD)
EXCESS TO 86400S OF THE DURATION OF THE DAYS,
COMBINED GPS SOLUTION, 1995-1997
REF : http://www.iers.org/map/
- Pertambahan LOD = -d(UT1-TAI)/dt
- UT1 bervariasi karena proses-proses geofisik.
- Variasi LOD mencakup :
- Variasi yang dapat diprediksi yang besarnya sampai 2ms
(karena pengaruh fenomena pasang surut).
- Variasi yang sifatnya tidak teratur, yang dapat dibagi
menjadi komponen-komponen decadal, interannual,
seasonal, and intraseasonal components
Ref http://www-geology.ucdavis.edu/
Variasi dalam LOD
Fluktuasi LOD, 1963-1988
Ref : Dickey (1995)
4
3
2
1
0
S
k
a
l
a
(
m
i
l
i
s
e
k
o
n
)
1965 1970 1975 1980 1985
total
decadal
interanual
seasonal
intraseasonal
4
3
2
1
0
S
k
a
l
a
(
m
i
l
i
s
e
k
o
n
)
1965 1970 1975 1980 1985
total
decadal
interanual
seasonal
intraseasonal
- Gaya luar yang bekerja pada Bumi :
- Gaya gravitasi dari Matahari dan Bulan
yang bekerja pada Bumi yang relatif
bukan benda simetris homogen.
- Perubahan-perubahan
momen inersia dari Bumi :
- Deformasi yang sifatnya periodik
(pasang surut, bumi maupun laut)
- Deformasi yang sifatnya non-periodik,
termasuk adanya redistribusi massa.
Ref. : http://www-geology.ucdavis.edu
Penyebab Fluktuasi Kecepatan Rotasi Bumi (1)
Gaya gravitasi bulan (dan juga matahari) bekerja pada tonjolan
Bumi (the Earth's tidal bulge).
Kecepatan rotasi Bumi kemudian berkurang dan LOD memanjang.
- LOD memanjang sekitar
1-3 ms per abad.
Orbit Bulan juga mengembang
dengan kecepatan
sekitar 3.7 cm per tahun
Fluktuasi karena gaya luar yang bekerja pada Bumi :
- Deformasi periodik dalam bentuk pasang surut, disebabkan
oleh gaya tarik Bulan, Matahari, dan Planet-Planet.
- Deformasi non-periodik, yang berasosiasi dengan :
- tekanan-tekanan permukaan yang disebabkan oleh
pergerakan fluida dalam inti bumi dan pergerakan
dalam hidrosfir/atmosfir.
- redistribusi massa yang disebabkan oleh gempa bumi,
pencairan es, konveksi mantel, pergerakan lempeng, dll.
Fluktuasi karena perubahan momen inersia Bumi :
Teknik-teknik klasik (1900 1970/80),
seperti astrometri optik dan okultasi Bulan.
Teknik-teknik geodesi satelit (1970/80 - sekarang),
seperti VLBI, SLR, LLR, dan GPS.
PENGAMATAN PARAMETER ORIENTASI BUMI
Parameter-parameter orientasi Bumi yang
digunakan saat ini pada dasarnya ditentukan
dengan teknik-teknik yang dapat dikategorikan
sebagai [Dickey, 1995]:
CIS dan CTS
CIS = Conventional
Inertial System
Sistem koordinat
referensi yang
terikat langit.
Dalam geodesi satelit
digunakan untuk
pendeskripsian posisi
dan pergerakan satelit.
CTS = Conventional
Terrestrial System
Sistem koordinat
referensi yang
terikat bumi.
Dalam geodesi satelit
digunakan untuk
pendeskripsian posisi dan
pergerakan titik-titik di
permukaan bumi.
Titik Nol sistem koordinat adalah pusat bumi
(earth-centred) dan sumbu-sumbu sistem
koordinatnya terikat ke langit (space-fixed).
Earth-Centred-Space-Fixed (ECSF).
Sumbu-X mengarah ke titik semi
(vernal equinox) pada epok standar
J2000.0 dan terletak pada bidang
ekuator Bumi.
Sumbu-Z mengarah ke CEP
pada epok standar J2000.0;
dimana CEP (Conventional Ephemeris Pole) adalah posisi bebas di langit dari
sumbu momentum sudut bumi (sumbu rotasi bumi).
Sumbu-Y tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, dan membentuk
sistem koordinat tangan-kanan (right-handed system).
Conventional Inertial System (1)
CEP J2000.0
Earths
Center
Z-Axis
Ekliptic
Vernal Equinox
Equator
Y-Axis
X-Axis
Koordinat:
(X,Y,Z)
Pengikatan sumbu-sumbu sistem koordinat CIS
ke langit, dapat dilakukan terhadap beberapa
benda langit, antara lain :
Sumber gelombang radio ekstra-galaktik
seperti kuarsar. Dapat direalisasikan
dengan metode VLBI radio-CIS.
Bintang-bintang, seperti yang
diberikan oleh katalog bintang
FK5. Dapat direalisasikan
dengan pengamatan
bintang stellar-CIS.
Planet maupun satelit artifisial bumi. Dapat direalisasikan dengan metode
pengamatan astrometri, LLR, SLR, Doppler, GPS, Glonass dynamical-CIS.
Conventional Inertial System (2)
CEP J2000.0
Earths
Center
Z-Axis
Ekliptic
Vernal Equinox
Equator
Y-Axis
X-Axis
Hubungan Antar CIS
Ref. : Dickey (1989)
Radio Pulsa Timing
Mobile VLBI
Fixed VLBI
TARGET TEKNIK STASIONBUMI
Satelit
Bulan
Bulan
Bintang (Optik)
Kuasar
Milisec Pulsar
Bintang (Radio)
GPS
Doppler
SLR
LLR
Astrometry
Radar +S/CRanging
AVLBI/VLA
VLBI
Stasion GPS
Mobile/Fixed Doppler
Mobile/Fixed SLR
Stasion LLR
Radiometric Ranging Sites
Radio Pulsa Timing
Mobile VLBI
Fixed VLBI
TARGET TEKNIK STASIONBUMI
Satelit
Bulan
Bulan
Bintang (Optik)
Kuasar
Milisec Pulsar
Bintang (Radio)
GPS
Doppler
SLR
LLR
Astrometry
Radar +S/CRanging
AVLBI/VLA
VLBI
Stasion GPS
Mobile/Fixed Doppler
Mobile/Fixed SLR
Stasion LLR
Radiometric Ranging Sites
Sistem kartesian (X,Y,Z)
biasanya digunakan untuk
mendeskripsikan posisi satelit
yang relatif dekat dengan
permukaan Bumi.
Sedangkan sistem asensiorekta
(o,o) umum digunakan untuk
mendeskripsikan posisi obyek
yang relatif jauh dari
permukaan.Bumi seperti
bintang dan kuasar.
Sistem CIS (o,o)
Coordinates : (o,o)
Y
Z
X
Vernal Equinox
CEP J2000.0
Geocentre
Equator o
o
Star
Right Ascension
Coordinate System
Origin : Mass centre of the Earth
Coordinate Axes : Earth-Fixed
X-Axis : on the Earths equator
and Greenwich meridian plane.
Z-Axis : pointing toward
CTP (Conventional Terrestrial Pole).
Y-Axis : orthogonal to X and
Z axes creating a right-handed system.
Example of CTS Frame :
WGS (World Geodetic System) 1984, used by GPS
Y-Axis
X-Axis
Greenwich
Meridian
CTP
Earths
Center
Z-Axis
Equator
Conventional Terrestrial System (1)
Coordinates:
(X,Y,Z)
Pengikatan sumbu-sumbu sistem koordinat CTS
ke bumi dilakukan dengan menggunakan
sekumpulan titik-titik di permukaan bumi
(kerangka dasar) yang koordinatnya
ditentukan dengan pengamatan benda
benda langit dan satelit artifisial bumi
CTS VLBI, CTS LLR,
CTS SLR, CTS GPS, dll.
Beberapa kerangka realisasi CTS
yang cukup banyak digunakan
saat ini adalah :
- WGS (World Geodetic System) 1984
- ITRF (International Terrestrial Reference Frame)
Sumbu-Y
Sumbu-X
Meridian
Greenwich
CTP
Pusat
Bumi
Sumbu-Z
Bidang Ekuator
Conventional Terrestrial System (2)
Hubungan Antara CTS dan CIS (1)
meridian
Greenwich
CEP J2000.0
Z
I
Y
I
X
I
CTP
Y
T
X
T
Z
T
pusat
Bumi
titik semi
(vernal euinox)
GAST
GAST = Greenwich Apparent
Sidereal Time
Presesi & Nutasi
Gerakan Kutub
Rotasi Bumi
Sistem-sistem koordinat CTS dan CIS terkait satu sama lain dengan
besaran-besaran presesi, nutasi, gerakan kutub, dan rotasi bumi.
Kalau koordinat dalam kedua sistem dinyatakan sebagai :
X
CIS
= (X
I
, Y
I
, Z
I
)
X
CTS
= (X
T
, Y
T
, Z
T
)
maka transformasi antara keduanya dirumuskan sbb. :
X
CTS
= M.S.N.P. X
CIS
Hubungan Antara CTS dan CIS (2)
dimana : M = matriks rotasi untuk gerakan kutub (polar motion)
S = matriks rotasi untuk rotasi bumi (earth rotation)
N = matriks rotasi untuk nutasi (nutation)
P = matriks rotasi untuk presesi (precession)
STEP TRANSFORMASI : CIS ke CTS
CEP J2000.0 CEP pada epok sebenarnya
Presesi
Nutasi
Bidang sumbu-X
mengarah ke titik semi
Bidang sumbu-X merupakan
meridian Greenwich
GAST
(Rotasi Bumi)
CTP CEP pada epok sebenarnya
Gerakan
Kutub
1 1
3 3
2 2
Spectrum of (Terrestrial) Coordinate System
Geodetic Datum
Definition
Earth
Reference
Ellipsoid
Map
Observation
Domain
Computation
Domain
Projection
MANY
SEVERAL
Origin : Centre of the reference ellipsoid
Coordinate Axes : Ellipsoid-Fixed
X-Axis : on the Ellipsoids equator
and zero-meridian plane.
Z-Axis : coincides with the semi-
minor axis of ellipsoid, pointing
upward.
Y-Axis : orthogonal to X and Z axes
creating a right-handed system.
Often also named as the Geodetic Coordinate System.
Ellipsoidal Coordinate System (1)
pusat
ellipsoid
h
l
j
P
Earths
surface
pusat
ellipsoid
h
l
j
Y-Axis
Z
e
r
o
-
M
e
r
i
d
i
a
n
Ell.
center
Ellipsoids equator
h

P
X-Axis
Z-Axis
Coordinates:
(X,Y,Z) and (,,h)
In the ellipsoid reference system
the coordinates of a point is
usually defined as the geodetic
coordinates (,,h)
where :
is geodetic latitude,
is geodetic longitude, and
h is ellipsoidal heigh.
The coordinates can also be expressed as
the cartesian coordinates (X,Y,Z).
Relation between
the two coordinates :
|
|
|
.
|
\
|
+
+
+
=
|
|
|
.
|
\
|
h).sin )R e ((1
.sin h).cos (R
.cos h).cos (R
Z
Y
X
N
2
N
N

YY
XX
Z
h
Ellipsoidal Coordinate System (2)
GEODETIC DATUM (1)
Hasanuddin Z. Abidin 2007
Observation
Domain
Computation
Domain
Geodetic Datum
Definition
Earth
Reference
Ellipsoid
The geodetic coordinates (,,h) of a point
will depend on its geodetic datum.
GEODETIC DATUM (2)
A point on the Earths
surface will have different
geodetic coordinates on
different Geodetic Datum.
Size, shape and orientation
of the Ellipsoid will affect
the geodetic coordinates.
Relative position of the
Ellipsoid with respect to
the Earth will also affect
the geodetic coordinates.
A
h
A
A
Z
Y
X
Earths
surface
A
A
,
h
A
,
Reference
Elliposid
Geodetic Datum defines the Reference Ellipsoid (X,Y,Z)
and its relation with the Earth (CTS) (X
E
,Y
E
,Z
E
)
Z Z
E
Y
Y
E
X
X
E
Earth
Reference
Ellipsoid
GEODETIC DATUM (3)
Relation between
the Reference Ellipsoid
the Earth can be defined at :
Earths center of mass
GEOCENTRIC
DATUM
Point on the Earths surface :
TOPOCENTRIC
DATUM
Datum point
Datum point :
Earths center
GEODETIC DATUM (4)
a and f defined
shape and size of
the Reference Ellipsoid.
X
o
, Y
o
, Z
o
defined
the coordinates of Ellipsoids
center with respect to
the Earths center of mass.
e
x
, e
y
, e
z
defined the orientation
of the Ellipsoidak coordinate axis
with respect to the CTS (Earth)
coordinate axis.
8 Parameters of Geocentric Datum
b
a
( X
o
, Y
o
, Z
o
)
f = (a-b)/a
e
x
e
y
e
z
a and f defined
shape and size of
the Reference Ellipsoid.
3 translational parameters
of Ellipsoid, defined by :
- deflection of vertical (
0
,q
0
)
- geoid undulation (N
0
)
at the datum.
3 rotational parameters
of Ellipsoid, defined by :
- geodetic coordinates of
the datum point (
0
,
0
)
- geodetic azimuth from
the datum point to initial point o
0
8 Parameters of Topocentric Datum
G
e
o
i
d
E
l
l
i
p
s
o
i
d
(
o
,q
o
)
N
X
E
Y
E
Z
E
P
(
o
)
X
E
Y
E
Z
E
P = Datum point
P
oo

oo
o
o
o
o
a
b
Depending on its suitability region,
the geodetic datum can also be
categorized as Global and Local datum.
Global and Local Datum
Earths
center
Datum
Point
Geocentric
datum
Topocentric
datum
Most
suitable
region
GLOBAL DATUM
GEOCENTRIC DATUM
LOCAL DATUM
TOPOCENTRIK DATUM
GLOBAL DATUM represented by
the reference ellipsoid which its
size, shape, location and orientation
is best suited for the whole Earth.
In general the ellipsoid center of
global datum is on or closed (with)
the mass center of the Earth
often called also as GEOCENTRIC DATUM.
The famous global datum are WGS84 (World Geodetic
System 1984), the geodetic datum used by GPS, and
also ITRF (International Terrestrial Reference Frame).
Generally used for global applications.
Global Geodetic Datum
Earths
center
Geocentric
datum
LOCAL DATUM represented by
the reference ellipsoid which its
size, shape, location and orientation
is best suited for certain region only.
In general the ellipsoid center of
local datum is not closed with
the mass center of the Earth
often called also as TOPOCENTRIC DATUM.
Many local datum exist all over the world.
Generally used for local or regional applications.
Local Geodetic Datum
Datum
Point
Topocentric
datum
Most
suitable
region
GENUK
DATUM
G. SEGARA
DATUM
MONCONG
LOWE DATUM
T21 SORONG
DATUM
BUKIT RIMPAH
DATUM
Ref. : Hafzal Hanief (2002)
G. SERINDUNG
DATUM
Indonesian Local Datum
Sejak 1 Januari 1998, IAU (International
Astronomical Union) menetapkan ICRS sebagai
sistem referensi selestial yang standar, sebagai
pengganti sistem referensi FK5.
Sistem ICRS direalisasikan dengan suatu set kuasar
yang koordinatnya ditentukan dengan metode VLBI.
Kerangka koordinatnya dinamakan ICRF
(International Celestial Reference Frame)
dan terdiri dari 608 kuasar yang tersebar
secara meratadi langit,
International Celestial Reference System (ICRS)
Titik Nol sistem koordinat adalah pusat massa (barycenter)
dari sistem Matahari dalam kerangka relativitas.
Sumbu-X mengarah ke titik semi (vernal equinox) dari IERS.
Dalam hal ini nilai nol dari asensiorekta ditetapkan dari nilai
asensiorekta kuasar 3C 273B.
Sumbu-Z mengarah ke CEP dari IERS yang didefinisikan oleh
model konvensi dari IAU.
Sumbu-Y tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, dan membentuk
sistem koordinat tangan-kanan (right-handed system); dimana
sumbu-sumbu X dan Y terletak pada bidang ekuator menengah
(mean equator) Bumi pada epok J2000.0.
International Celestial Reference System (ICRS)
Ekuator
Asensiorekta
100 mas
ICRS
FK5
J2000.0 o
FK5
Ekuator
Asensiorekta
100 mas
ICRS
FK5
J2000.0 o
FK5
Posisi relatif dari
titik nol asensiorekta
sistem ICRS
18 h
0 h
Kutub CEP
J2000.0
FK5
ICRS
20 mas
20 mas
-20
mas
o
FK5
18 h
0 h
Kutub CEP
J2000.0
FK5
ICRS
20 mas
20 mas
-20
mas
o
FK5
International Celestial
Reference System (ICRS)
Posisi relatif dari
kutub sistem ICRS
ICRF (1)
ICRF terdiri dari 608 kuasar yang tersebar secara merata di langit dan
diturunkan dari sekitar 1.6 juta pengamatan dari jaringan observatori
di seluruh dunia dalam periode 1979-1995.
Koordinat dari quasar ini diberikan dalam sistem ekuatorial asensiorekta
yaitu dengan komponen koordinat asensiorekta dan deklinasi.
ICRF (2)
Karena kuasar yang membangun ICRF mempunyai
kualitas koordinat yang variatif, karena adanya
perbedaan dalam sejarah dan strategi pengamatan-
nya, maka kuasar dari ICRF dikategorikan
dalam 3 kelas yaitu [IERS, 2000] :
kelas penentu yang terdiri dari 212 kuasar berkualitas tinggi yang
digunakan untuk mendefinisikan sumbu-sumbu ICRF. Tingkat presisi
(median) dari posisi kuasar dalam kelas ini adalah sekitar 0.4 mas.
kelas kandidat (candidate) yang terdiri dari 294 kuasar, dimana
sebagiannya mempunyai jumlah atau durasi pengamatan yang kurang
memadai, dan sebagiannya mempunyai tingkat presisi yang relatif lebih
rendah. Kuasar pada kelas ini mungkin naik ke kelas penentu
di kemudian hari.
kelas lainnya (other sources) yang terdiri dari 102 kuasar yang
diidentifikasikan mempunyai variasi posisi yang relatif besar, baik
sistematik maupun random. Kuasar ini dimasukkan dalam kerangka
ICRF untuk merapatkan jaringan atau mereka berkontribusi dalam
pengikatan ke kerangka optis.
ITRS pada prinsipnya adalah sistem CTS yang didefinisikan,
direalisasikan dan dipantau oleh IERS (International Earth
Orientation System).
Sistem ITRS direalisasikan dengan koordinat dan kecepatan
dari sejumlah titik yang tersebar di seluruh permukaan Bumi,
dengan menggunakan metode-metode pengamatan VLBI, LLR,
GPS, SLR, dan DORIS.
Kerangka realisasinya dinamakan ITRF (International Terrestrial
Reference Frame).
Kerangka ini juga terikat dengan kerangka ICRF
melalui pengamatan VLBI.
International Terrestrial Reference System (ITRS)
Origin : Mass centre of the whole Earth
(including the oceans and the atmosphere)
Coordinate Axes : Earth-Fixed
X-Axis : on the Earths equator
and IRM (IERS Reference Meridian)
passing Greenwich
Z-Axis : pointing toward CTP
known as IRP (IERS Reference Pole).
Y-Axis : orthogonal to X and
Z axes creating a right-handed system.
Example of CTS Frame :
ITRF (International Terrestrial Reference).
Y-Axis
X-Axis
IRM
Meridian
IRP
Earths
Center
Z-Axis
Equator
International Terrestrial Reference System (ITRS)
The time evolution of the
orientation is ensured by using
a no-net-rotation condition with
regards to horizontal tectonic
motions over the whole earth.
Coordinates:
(X,Y,Z)
ITRF (International Terrestrial Reference Frame) is realization of ITRS.
It is realized by the VLBI, LLR, GPS, SLR, and DORIS observations.
The ITRF2000 contains about 800 stations located on about 500 sites,
located at about 500 sites, with main concentration in western Europe
and North America.
About 50% of station positions are determined
to better than 1 cm, and about
100 sites have their velocity
estimated to at (or better than)
1 mm/yr level.
ITRF stations are located at
all major tectonic plates and
at almost all of minor plates.
ITRF (1)
Ref : http://itrf.ensg.ign.fr/ and http://www.iers.org/
The numbers (yy) following the designation "ITRF" specify the last year
whose data were used in the formation of the frame. Hence ITRF94
designates the frame of station positions and velocities constructed in
1995 using all of the IERS data available until 1994.
There have been
several frames :
ITRF2005, ITRF2000,
ITRF97, ITRF96,
ITRF94, ITRF93,
ITRF92, ITRF91,
ITRF90 and ITRF89.
ITRF (2)
Hasanuddin Z. Abidin, 2007 Ref : http://www.iers.org/
ITRF2000 Primary Network
and collocated techniques.
ITRF 2005 Frame
Ref : Altamimi (2006)
WGS-1984 adalah realisasi dari CTS.
Pertama kali WGS-84 direalisasikan dengan memodifikasi kerangka
referensi yang digunakan oleh sistem satelit Doppler (NSWC 9Z-2).
WGS 1984 didefinisikan dan dijaga oleh Defence Mapping Agency
Amerika Serikat sebagai datum global geodetik.
WGS 1984 adalah sistem referensi untuk
koordinat satelit GPS (Broadcast Ephemeris).
Digunakan oleh GPS sejak tahun 1987.
Sebelumnya WGS-1972 yang digunakan.
Ellipsoid yang digunakan adalah WGS-84
dengan parameter :
World Geodetic System (WGS) - 1984
Z
X
Y
Parameter Notasi Nilai
Sumbu panjang a 6378137.0 m
Penggepengan 1/f 298.257223563
Kecepatan sudut Bumi e 7292115.0 x 10
-11
rad s
-1
Konstanta Gravitasi Bumi
(termasuk massa atmosfir)
GM 3986004.418 x 10
8
m
3
s
-2
World Geodetic System 1984
Y
WGS 84
X
WGS 84
Z
WGS 84
Mass center
of the Earth
WGS-84 Ellipsoid
a = 6 378 137 m
f = 1/298.257223563
IERS Reference Pole
(IRP)
IERS Reference
Meridian (IRM)
Equator
WGS84 is realized and maintained
by the GPS control stations
Kerangka Periode berlaku
WGS 84 1 Jan. 1987 - 1 Jan. 1994
WGS 84 (G730) 2 Jan. 1994 - 28 Sept. 1996
WGS 84 (G873) sejak 29 Sept. 1996
Realisasi Kerangka WGS 84
Pada tahun 1994, WGS 84 ditingkatkan kualitasnya dengan menentukan
kembali stasion penjejak GPS dengan menggunakan beberapa stasion IGS.
Kerangka yang telah ditingkatkan ini dinamakan sebagai WGS 84 (G730).
Huruf G menyatakan bahwa sistem ini diturunkan menggunakan data GPS
dan angka 730 menunjukkan nomor minggu GPS.
Tingkat kedekatan antara ITRF (91 & 92) dengan WGS 84 (G730) ini
adalah sekitar 10 cm.
Pada tahun 1996, koordinat dari titik-titik kerangka WGS 84 (G730) ini
ditingkatkan lagi, dan kerangka referensi yang baru dinamakan WGS 84
(G873). Menurut NIMA (2000).
Tingkat ketelitian dari setiap komponen koordinat dari WGS 84(G873)
adalah sekitar 5 cm.
Cape Canaveral
NGASites, AII 6
NGASites, Non-AII -- 5
USAF Sites -- 6
Cape Canaveral
NGASites, AII 6
NGASites, Non-AII -- 5
USAF Sites -- 6
GPS Control Stations
Relation between
Some ITRF and WGS 84 Frames (1)
(
(
(
(
(
(
+ c + c
c + c +
c + c +
+
(
(
(
=
(
(
(
1
1
1
Z
Y
X
.
s
s
s
Z
Y
X
Z
Y
X
1 2
1 3
2 3
0
0
0
2
2
2
Coordinates in certain ITRF frame can be transformed
to other ITRF frame or to WGS72 and WGS84 frames.
If the following transformation model is used :
then the following relations have been derived :
Relation between
Some ITRF and WGS 84 Frames
From to
X
0
(cm)
Y
0
(cm)
Z
0
(cm)
s
(10
-9
)
c
1
(0.001")
c
2
(0.001")
c
3
(0.001")
ITRF90 WGS72 + 6.0 -51.7 -472.3 - 231 + 18.3 - 0.3 + 547
ITRF90 WGS84 + 6.0 -51.7 - 22.3 - 11 + 18.3 - 0.3 - 7.0
ITRF90 ITRF88 + 0.0 -1.2 - 6.2 + 6 + 0.1 0.0 0.0
ITRF94 ITRF88 + 1.8 + 0.0 - 9.2 + 7.4 + 0.1 0.0 0.0
ITRF94 ITRF90 + 1.8 + 1.2 - 3.0 + 0.9 + 0.0 0.0 0.0
ITRF94 ITRF92 + 0.8 + 0.2 - 0.8 - 0.8 + 0.0 0.0 0.0
ITRF94 WGS84* - 2 + 2 - 1 + 0.2 + 2.5 + 1.9 - 2.5
ITRF94 WGS84" + 1 - 1 - 2 + 0.3 + 0.6 + 1.2 + 0.7
WGS84* = WGS84 (G730), WGS84" = WGS84 (G873)
1. http://www.iers.org/MainDisp.csl?pid=9-83
2. http://itrf.ensg.ign.fr/
3. http://en.wikipedia.org/wiki/Coordinate_system
4. http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/datum/datum_f.html
5. http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/mapproj/mapproj_f.html
6. http://www.ordnancesurvey.co.uk/oswebsite/gps/docs/A_Guide_to_Coordin
ate_Systems_in_Great_Britain.pdf
7. http://www.progonos.com/furuti/MapProj/CartIndex/cartIndex.html
8. ftp://164.214.2.65/pub/gig/tr8350.2/wgs84fin.pdf
9. http://www.ga.gov.au/geodesy/datums/aboutdatums.jsp
10. http://www.spenvis.oma.be/spenvis/help/background/coortran/coortran.html
11. http://en.wikipedia.org/wiki/World_Geodetic_System
12. ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/resource/pubs/
Learning Sites
on Coordinate System
Tugas-2 : Geodesi Satelit - I
Waktu Penyelesaian = 1 minggu
1. Jelaskan yang dimaksud dengan Sistem Referensi
dan Kerangka Referensi dalam konteks :
a. DI (Datum Indonesia) 1974
b. DGN (Datum Geodesi Nasional) 1995
c. Datum G. Genuk
d. ITRF2005
2. Perinci secara matematis transformasi koordinat dari
sistem CIS ke sistem CTS, dan sebaliknya. Tuliskan
formulasi dan elemen dari semua matrik rotasi
yang terlibat.

Geosat 2

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Geosat 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Modul-2 : System of Coordinates

Lecture Slides of GD. 2213 Satellite Geodesy

-1.8 -1.4 -1.0 -0.6 0.2 0.2

-1.8 -1.4 -1.0 -0.6 0.2 0.2

You might also like