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Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fundamentals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Basic Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Cut Principle and Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Constraints and Generalized Coordinates . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Virtual Displacements and Velocities . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Coordinate Transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Velocities and Accelerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Transformation Chains and Recurrence Relations . . . . . .
2.2.5 Kinematics of Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Parameterized Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.7 Relative Contact Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.8 Inuence of Elasticity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Momentum and Moment of Momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Denitions and Axioms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Moment of Momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Kinetic Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Potential Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 On Contacts and Impacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Phenomena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Impact Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Basic Laws . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4 Impact Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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XIV

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2.6 Damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Phenomena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Linear Damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Nonlinear Damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Constraint Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.1 Constraints and Contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.1.1 Bilateral Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.1.2 Unilateral Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2 Principles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.2.2 Principle of dAlembert and Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.2.3 Principle of Jourdain and Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.2.4 Lagranges Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2.5 Hamiltons Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.3 Multibody Systems with Bilateral Constraints . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.3.1 General Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.3.2 Equations of Motion of Rigid Bodies . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.3.3 Order(n) Recursive Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.3.4 Equations of Motion of Flexible Bodies . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.3.5 Connections by Force Laws . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.4 Multibody Systems with Unilateral Constraints . . . . . . . . . . . . . 131
3.4.1 The General Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.4.2 Multibody Systems with Multiple Contacts . . . . . . . . . . . 134
3.4.3 Friction Cone Linearization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.4.4 Numerical Aspects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.4.5 The Continual Benchmark: Woodpecker Toy . . . . . . . . . . 150
3.4.6 Some Empirical Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.5 Impact Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.5.1 General Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.5.2 Classical Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.5.3 Moreaus Measure Dierential Equation . . . . . . . . . . . . . . 170
3.5.4 Energy Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3.5.5 Verication of Impacts with Friction . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3.6 Modeling System Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

Dynamics of Hydraulic Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.2 Modeling Hydraulic Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.2.1 Junctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.2.2 Valves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4.2.3 Hydraulic lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.3 Hydraulic Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.3.1 Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.3.2 Hydraulic Impacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

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XV

4.4 Practical Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

4.4.1 Hydraulic Safety Brake System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.4.2 Power Transmission Hydraulics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5

Power Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

5.1 Automatic Transmissions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5.1.2 Drive Train Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
5.1.3 Drive Train System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.1.4 Measurements and Verication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.1.5 Optimal Shift Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.2 Ravigneaux Gear System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
5.2.1 Toothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
5.2.2 Ravigneaux Planetary Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
5.2.3 Ring Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
5.2.4 Ring Gear Coupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
5.2.5 Phase Shift of Meshings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
5.2.6 Equations of Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
5.2.7 Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
5.2.8 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
5.3 Tractor Drive Train System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.3.2 Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
5.3.3 Numerical and Experimental Results . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
5.4 CVT Gear Systems - Generalities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5.4.2 The Polygonial Frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.5 CVT - Rocker Pin Chains - Plane Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.5.1 Mechanical Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.5.2 Mathematical Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
5.5.3 Some Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
5.6 CVT - Rocker Pin Chains - Spatial Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.6.2 Mechanical Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
5.6.3 Mathematical Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.6.4 Some Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
5.7 CVT - Push Belt Conguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
5.7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
5.7.2 Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
5.7.3 Some Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

XVI

Contents

Timing Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

6.1 Timing Gear of a Large Diesel Engine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
6.1.1 Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.1.2 Mathematical Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
6.1.3 Evaluation of the Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
6.1.4 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
6.2 Timing Gear of a 5-Cylinder Diesel Engine . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
6.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
6.2.2 Structure and Model of the 5-Cylinder Timing Gear . . . 346
6.2.3 Model of the Ancillary Components . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
6.2.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
6.3 Timing Gear of a 10-Cylinder Diesel Engine . . . . . . . . . . . . . . . . 359
6.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
6.3.2 Structure and Model of the 10-Cylinder Timing Gear . . 359
6.3.3 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.4 Bush and Roller Chains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.4.2 Mechanical and Mathematical Modeling . . . . . . . . . . . . . . 366
6.4.3 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
6.5 Hydraulic Tensioner Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
6.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
6.5.2 Piston/Cylinder Component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
6.5.3 Tube Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
6.5.4 Leakage Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
6.5.5 Check Valves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
6.5.6 Tensioner System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
6.5.7 Experiments and Verication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

Robotics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
7.2 Trajectory Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
7.2.1 A Few Fundaments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
7.2.2 Parametric Path Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
7.2.3 Forces at the Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
7.2.4 Inuence of Elasticity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
7.3 Dynamics and Control of Assembly Processes with Robots . . . . 451
7.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
7.3.2 Mating with a Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
7.3.3 Combined Robot and Process Optimization . . . . . . . . . . . 476

Walking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
8.1 Motivation, Technology, Biology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
8.1.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
8.1.2 Technologies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
8.1.3 Biology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507

Contents

XVII

8.2 Walking Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509

8.2.1 Preliminary Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
8.2.2 Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
8.2.3 Equations of Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
8.3 Walking Trajectories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
8.3.1 The Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
8.3.2 Trajectory Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
8.4 The Concept of JOHNNIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
8.4.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
8.4.2 Mechanical Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
8.4.3 Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
8.4.4 Control Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
8.4.5 Some Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563

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