Professional Documents
Culture Documents
Matlab Mod Sim PDF
Matlab Mod Sim PDF
Igor Vujovi
Split, 2014.
Autor:
PREDGOVOR
Ova skripta namjenjena je studentima prve godine diplomskog studija Pomorskih
elektrotehnikih tehnologija na Pomorskom fakultetu u Splitu. Obuhvaa dio predavanja i
vjebi iz kolegija Simuliranje i modeliranje u elektrotehnici Matlab/Simulink.
U skripti je preskoen dio o temeljnim pojmovima, funkcijama i rukovanju programskim
paketom Matlab, jer taj dio studenti susreu u drugim kolegijima tijekom preddiplomskog i
diplomskog studija. Vie osnovnih informacija o tom podruju moe se pronai na vie
internet adresa u Hrvatskoj.
Ovaj kolegij satnice je 1+3 te je teinski vrijedan 6 ECTS bodova.
Svrha je ovoga kolegija osposobljavanje studenata za rad s programskim sustavom
MATLAB, to ukljuuje upoznavanje s tehnikim okruenjem i s praktinim vjebama
programiranja u MATLAB-u. Obrauju se sljedee teme: vektorska i matrina analiza
podataka, grafika vizualizacija, modeliranje podataka te programiranje u MATLAB-u u
kontekstu ilustrativnih, realistinih primjera. Kolegij razmatra modeliranje i simuliranje
razliitih tehnikih sustava (mehanikih, hidraulikih, elektrine strojeve, energetska
elektronika, tehnikih sustavi s diskretnim dogaajima) te njihovo upravljanje u realnom
vremenu koritenjem MATLAB-a.
Programski paket Matlab kompatibilan je s programom Octave, koji se moe nai besplatno
na internetu. Razlika je u tome to Octave nema ugraene sve funkcije i alatke koje ima
Matlab, to je razumljivo zbog veliine programa te u Octave-u nema analoga Simulinku.
Autor
SADRAJ
1. UVOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. UPOTREBA MATLAB/OCTAVE PROGRAMSKIH LINIJA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1. Koritenje glavnog prozora MatLab-a u analizi automatskih sustava s pomou prijenosne
funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Iscrtavanje realnih podataka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3. Analiza elektrinih krugova u Matlab/Octave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.1. Odreivanje potencijala vorova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2. Proraun prijenosnih linija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.3. Rjeavanje izmjeninih krugova u podruju kompleksne frekvencije . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4. Strukture, statistika, animacije, mjere uinkovitosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1. Animacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5. Alatke i njihova upotreba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.1. Simbolika alatka (engl. Symbolic Toolbox) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.2. Alatka za obradu signala (engl. Signal Processing Toolbox) . . . . . . . . . . . . . . . .. 31
2.5.3. Alatka za upravljanje sustavima (Control System Toolbox) . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.4. Statistika alatka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 33
2.6. Monte Carlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
3. UPOTREBA SIMULINKA U SIMULIRANJU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1. Stabiliziranje sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.Vremenski odziv lana nultog reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.Vremenski odziv P1 lana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.Vremenski odziv P2 lana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5.Vremenski odziv sloenih sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6. Proporcionalni regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.7. Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7.1. Voenje istosmjernog stroja proporcionalnim regulatorom . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.7.2. Voenje istosmjernog stroja PI regulatorom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4. SLOENI PRIMJERI MODELIRANJA I SIMULIRANJA U MATLAB/SIMULINK
PROGRAMSKOM PAKETU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.1. Realizacija Simulink modela na DSP kartici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2. Dohvat slike s kamere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3. Upravljanje sustavom dva spremnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.1. Nominalni model spremnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 78
4.3.2. Model aktuatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.3. Protupreklapajui (Anti-Aliasing) filtri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 81
4.3.4. Nesigurnost u dinamici modela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.5. Projektiranje kontrolera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.6. Pojam H norme i upravljanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.7. Projektiranje H kontrolera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.8. Robustnost H kontrolera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4. Asinkroni vjetrogenerator u izoliranoj mrei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5. Industrijski robot s 3 stupnja slobode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.6. Primjer vojnih komunikacija s kraja na kraj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.7. Modeliranje prometa klasterizacijom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.8.Test DC asinkronog motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
1. UVOD
Danas su u svakodnevnom ivotu neizbjeni sustavi automatskog upravljanja, odnosno
sustavi automatske regulacije. Da bi se utvrdilo da li zadovoljavaju zahtjeve u pogledu
stabilnosti, brzine odziva pri promjeni ulazne veliine, stupanj osjetljivosti na poremeaje i
dr., potrebno je poznavati dinamiku tih sustava. Dinamika sustava opisuje se diferencijalnim
jednadbama. Problem nastaje kada su te diferencijalne jednadbe previe sloene za
analitiko rjeavanje. Tada je korisno sustav nadomjestiti analognim modelom. Na modelu se
vre mjerenja koja se prevode u uvjete ispitivanog sustava. Obino se na modelu vrlo lako
realiziraju promjene parametara sustava i brzo ocjenjuje utjecaj tih parametara na promjene
fizikalnih varijabli. Prednost modela je i u tome to se fizikalna zbivanja prikazuju u
vremenskom podruju koje odgovara fizikalnoj stvarnosti pa se na taj nain zorno povezuje
stvarnost i matematika simbolika.
Elementi modela na odreeni nain simuliraju elemente ispitivanog realnog sustava pa se
ureaji na kojima se ostvaruju modeli nazivaju simulatorima, a sam postupak gradnje modela
simulacijom.
U samom poetku simulatori su bili analogni, mehaniki ili elektrini ureaji, s
unaprijed definiranim osnovnim elementima. Vremenski odziv dobiva se na pisau ili
osciloskopu. No, razvoj elektronikih raunala omoguio je da se simulatori "simuliraju" na
elektronikim raunalima u posebnim programima kao to su TutSim, VisSim, itd. Danas se
za simulaciju elektrinih i elektronikih sklopova najvie koristi Electronic Workbench
(EWB), odnosno Multisim u novoj inaici. Takav tip specijaliziranog programa je i Atlas, koji
se koristi za simulaciju arhitekture mikroraunala. Slino, u raznim podrujima znanosti
postoje specijalizirani programi poput Powersim i sl. Openito se za simulaciju raznih
sloenih sustava koristi MatLab-ov dio - Simulink. Octave je pristupaan zbog toga to se
nalazi u javnoj domeni (GNU, General Public License). Vrlo dobri rezultati se mogu postii
upotrebom programa Mathematica.
U poetnoj fazi izrade bilo kojeg novog proizvoda ukljuena je i simulacija na
raunalu. Ako rezultati ne zadovoljavaju, moraju se mijenjati parametri prema podacima
raunalne simulacije, a tek kad je na raunalu sve u redu ide se na izradu modela i na kraju
prototipa.
Za upravljanje sustavima potrebno je poznavati i mjeriti kontrolne veliine. Kontrolne
veliine mogu biti npr. jedan ili vie izlaza iz sustava. Te se kontrolne veliine analiziraju kao
signali. Postoji vie vrsta signala i vie podjela signala u srodne grupe.
No, prije samog rada, potrebno je razmotriti ispravno znaenje odreenih pojmova.
Sustav je prirodna, drutvena, tehnika ili mjeovita tvorevina koja u nekoj okolini djeluje
samostalno s odreenom svrhom.
Tvorevina je skup elemenata koji stoje u takvom uzajamnom odnosu da ne postoje razdvojeni
podsustavi.
Djelovanje oznaava obavljanje radnji pretvorbe energije, obrade tvari ili obrade informacija.
Svrha oznaava konaan rezultat djelovanja/djelatnosti izraene u nekom cilju, a za
zadovoljavanje neke potrebe.
U Tablici 1.1. data su dva primjera koja pojanjavaju pojmove djelatnosti, cilja i svrhe.
Navedeni su ciljevi kakvi bi logiki trebali biti. Cilj farmacije bi trebao biti stvoriti lijek za
neku bolest kako bi ljudi bili zdravi. Cilj ulova ribe (ribolovna djelatnost) je prehrana
stanovnitva.
Tablica 1.1: Usporedba djelatnosti, cilja i svrhe
DJELATNOST
farmacija
ribolov
CILJ
Lijek
Riba
SVRHA
Zdravlje
Ishrana
Model moe biti matematiki ili opisan grafiki, kao npr. blok-dijagramom. Iz modela
se moe napraviti raunalni kod koji imitira rezultate koje daje sustav.
Postoji est koraka u modeliranju bilo kojeg sustava:
1. definiranje sustava ili cilja simulacije,
2. identificiranje komponenti sustava,
3. modeliranje sustava s jednadbama,
4. izrada blok dijagrama u simulacijskom programu (npr. Simulinku),
5. izvoenje simulacije i
6. potvrda rezultata simulacije.
Izvoenje prva 3 koraka ovog procesa je izvan Simulinka (ako se radi u programskom
paketu Matlab) prije nego se pone izraivati blok dijagram.
Definiranje sustava: Prvi korak modeliranja dinamike sustava je njegova potpuna definicija.
Ako se modelira veliki sustav koji moe biti podijeljen u vie dijelova, svaki dio se modelira
odvojeno. Nakon stvaranja modela tih dijelova, vri se integriranje u kompletni model
sustava.
Identificiranje komponenti sustava: Drugi korak u procesu modeliranja je identifikacija
komponenti.
3 tipa komponenti koji definiraju sustav su:
Parametri vrijednosti sustava koje su konstantne ako ih ne promijenimo,
Stanja varijable u sustavu koje se mijenjaju s vremenom i
Signali ulazne i izlazne vrijednosti koje se mijenjaju dinamiki tijekom simulacije.
U Simulinku, parametri i stanja su dani blokovima, dok su signali dani linijama koje
spajaju blokove. Za svaki podsustav koji je identificiran, bez obzira na programski paket,
potrebno je postaviti pitanja:
Koliko ulaznih signala podsustav ima?
Koliko je izlaznih signala podsustava?
Koliko stanja (varijabli) ima podsustav?
Koji su parametri (konstante) u podsustavu?
Postoje li unutarnji signali podsustava?
Kada se odgovori na ta pitanja dobiva se popis komponenti sustava i moe se poeti
modeliranje.
Modeliranje sustava jednadbama je trei korak: Potrebno je formulirati matematike
jednadbe koje opisuju sustav. Jednadbe se piu za svaki podsustav, a pri tome se koristi
popis komponenti. Model moe ukljuivati: algebarske jednadbe, logike jednadbe,
diferencijalne jednadbe (za kontinuirane sustave) te jednadbe diferencija (za diskretne
sustave). Te se jednadbe koriste za stvaranje blok dijagrama u Simulinku.
Izrada (Simulink) blok dijagrama: Blok dijagram se izrauje za svaki podsustav odvojeno.
Nakon modeliranja svakog podsustava, oni se integriraju u jedinstveni model sustava.
Izvoenje simulacije: Izvodi se simulacija i analiziraju rezultati.
Potvrda (validacija) simulacijskih rezultata: Cilj ovog koraka je ispitati da li model tono
opisuje fizikalne karakteristike sustava.
Slika 1.1. algoritamskim nainom prikazuje proces simuliranja.
Struktura simulacijskog procesa nije strogo sekvencijalna, to znai da je mogu
Povezivanje modela
U ovoj se fazi priprema memorija potrebna za spremanje signala, stanja, izlaza i
ostalih parametara simulacije. Nadalje, na temelju liste blokova stvorene u prethodnoj fazi,
odreuje se najefikasniji poredak izvravanja blokova kako eventualno ne bi dolo do pojave
algebarskih petlji. Pritom se uzima u obzir i eventualna razina prioriteta koju korisnik moe
dodijeliti pojedinom bloku.
Simulacija
O ovoj fazi Simulink sukcesivno izraunava stanja i izlaze iz sustava u vremenskim
trenucima koji mogu, ali i ne moraju biti u jednolikim razmacima to ovisi o odabranom
rjeavau diferencijalnih jednadbi (eng. solver).
Suvremeno modeliranje je praktiki nezamislivo bez raunala odnosno raunalnih
programa, koja se u modeliranju koriste prvenstveno u dvije svrhe:
- razvoj modela i
- izvoenje prorauna.
Izraz "modeliranje i simulacija" oznaava sloenu aktivnost koja ukljuuje tri
elementa: realni sustav, model i raunalo.
Na kraju treba vidjeti i zato je Matlab izabran za simuliranje i modeliranje. Neke
prednosti Matlaba u usporedbi s "klasinim" programskim jezicima poput Fortran-a ili C-a su:
interaktivno suelje omoguava brzo eksperimentiranje (Matlab je intrepretirani jezik
za razliku od, npr. Fortrana, koji je prevoen - kompajliran),
potrebna je minimalna briga oko podatkovnih struktura (praktiki nema deklaracija
varijabli i polja osim ako se eli tono neto definirati na neki poseban nain),
Matlab omoguava brzo i lako programiranje (zahvaljujui monom matrinom
konceptu),
ugraeni grafiki podsustav omoguava jednostavnu, kvalitetnu i brzu vizualizaciju,
programi pisani u Matlabovom jeziku (tzv. m-datoteke) su obine tekstualne datoteke
i stoga su potpuno prenosive izmeu razliitih operacijskih sustava/platformi,
postoje mnogobrojni dodatni paketi (alatke, engl. toolbox), tj. skupine m-datoteka za
razna specijalna podruja i postoje mnogobrojne m-datoteke i itavi paketi koje autori,
ujedno i korisnici, stavljaju na slobodno raspolaganje putem Interneta.
Nakon toga spremite u radni direktorij funkciju pod imenom "pozdrav.m". Upiite
novodefiniranu funkciju u glavni prozor Matlaba:
pozdrav
Dobar dan!
Poziv funkcije
Ovo ispisuje Matlab kao izvrenje funkcije
Promt je znak spremnosti za novu naredbu
Nakon upisivanja imena funkcije, raunalo u glavnom prozoru ispisuje tekst "Dobar
dan!", te javlja da oekuje nove naredbe (znak ""). Upisivanje naredbe edit pozdrav otvorit
e se u programu za editiranje traena datoteka pozdrav.m.
2.1. Koritenje glavnog prozora MatLab-a u analizi automatskih sustava s pomou
prijenosne funkcije
Matlab se moe koristiti tako da se upisuju izravne naredbe u glavni prozor (engl.
Comand Window). To je prozor koji se otvara pri pokretanju Matlab-a. U glavnom prozoru na
poetku retka stoji "", to oznaava da je MatLab spreman za rad. Ako nema tog znaka,
znai da se izvrava neka naredba. Naredba se poinje izvravati pritiskom tipke ""
(ENTER) na tipkovnici.
Naredbom whos uvijek se moe provjeriti koje su varijable u memoriji, npr:
whos
Name
Size Bytes
Class
brojnik
1x2
16
double array
nazivnik
1x3
24
double array
p1
1x2
16
double array
p2
1x2
16
double array
Grand total is 9 elements using 72 bytes
Matlab ima iroko podruje brojeva s kojima moe raunati pa se zato oznaavaju s
pomou potencija. Tako je npr. 1.00e+000 isto to i 1 100 = 1. Slovo "e" oznaava eksponent
broja 10.
0,3s + 1
.
s + 1,5s + 0,5
Potrebno je odrediti: a) raspored nula i polova, b) geometrijsko mjesto korijena, c) vremenski
odziv na jedininu odskonu funkciju, d) Bodeov dijagram, e) Nyquistov dijagram.
(Napomena: U Matlabu se decimalni brojevi oznaavaju s decimalnom tokom, a zarez znai
drugi broj ili element u matrici).
Primjer 2.1: U ovom primjeru razmotirit e se prijenosna funkcija W ( s ) =
Primjetite da je:
Priguenje
Damping
1.00e+000
2.00e-001
2.00e-001
Frekvencija(rad/s)
Freq. (rad/s)
5.00e-001
1.00e+000
1.00e+000
bode(H)
10
(2.1)
taj kut takav da je cos > 0,95 induktivno ili kapacitivno, ta koliina jalove snage se ne
naplauje.
U industrijskim i brodskim postrojenjima postoji veliki broj troila koja crpe jalovu
snagu iz mree. To mogu biti regulirani DC i AC motori te transformatori napona. U svrhu
kompenzacija obino je instalirano vie grana kompenzacije.
U nastavku e se prikazati naelo kompenziranja jalove snage na dovodu 35 kV s
trafostanice Katela u krug eljezare. Prikazana su variranja napona, struje, djelatne i
jalove snage u ovisnosti o vremenu, te faktor snage proraunat iz podataka djelatne i jalove
snage takoer u ovisnosti o vremenu.
Tablica 2.1: Realni vremenski podaci o variranju napona, struja i snaga iz industrijskog
pogona u razmacima od 18 sekundi
Vrijeme
Napon [kV]
Struja [A]
P [MW]
Q [MVAr]
11:47
:
:
:
34,84
34,84
34,68
34,59
34,58
34,55
34,50
34,85
34,88
34,93
34,91
34,89
34,84
34,71
34,79
34,69
34,59
34,59
34,58
34,56
34,75
34,87
34,67
34,56
34,53
34,50
34,46
34,74
34,78
34,59
34,58
27,29
27,95
26,78
35,04
50,29
54,38
57,48
62,64
20,80
22,29
22,29
29,82
29,02
31,65
31,38
55,90
58,15
60,02
60,89
48,45
28,85
34,73
57,79
67,66
65,54
63,34
59,65
25,28
55,90
50,29
67,69
1,6
1,3
2,8
3,0
3,1
3,2
3,2
1,4
1,4
1,3
1,4
1,5
1,5
1,4
1,6
3,0
3,1
3,3
3,2
3,1
2,6
1,4
2,8
3,0
3,2
3,0
3,0
1,6
1,5
7,6
3,0
-0.4
-0.3
0.7
1.2
1.25
1.4
1.4
-0.2
-0.45
-0.6
0.55
-0.3
-0.2
-0.2
-0.3
0.7
0.8
0.9
1.2
1.3
0.1
-0.5
0.9
1.2
1.1
1.3
1.4
-0.2
-0.1
0.7
1.2
11:50
:
:
:
11:53
:
:
:
Sljedei niz naredbi omoguuje iscrtavanje ovisnost efektivne vrijednosti napona o vremenu:
clear all;
12
U=[34,84 34,84 34,68 ... 34,58]; % umjesto ... potrebno je unjeti sve vrijednosti iz stupca
% ili ih uitati iz neke datoteke
t=0:18:550;
plot(t,U); grid;
Rezultat je prikazan na slici 2.7.
13
Slika 2.9: P-t graf (gornja krivulja) te Q-t graf (donja krivulja)
Iscrtani grafovi pomau u prouavanju trendova i izraunu potrebne kompenzacije.
14
C
R4
U1 C B C
+
R1
R3
A B
R2
Grupiranjem se dobiva:
15
B C
R3
U1 1
1
1
C B
= +
+
R1 R1 R3 R4
R3
1
A
1
= C +
+ B
R2
R3 R2 R3
Ako se matricama eli rijeiti sustav, tada je potrebno definirati matrice sustava tako da je:
A=BC
gdje su:
1
1
1
U 1
+
R
C
R1 R3 R4
R3
1
, C = .
A= , B =
1
1
1
U 1
B
R2
R3
R2 R3
% Unoenje podataka:
U1= 2;
R1= 330;
R2= 70;
R3= 160;
R4= 270;
% Definiranje matrice sustava i vektora struja
B=[1/R1+1/R3+1/R4
-1/R3;
-1/R3
1/R3+1/R2];
A=[U1/R1; U1/R2];
% Izraun potencijala vorova C i B po redu:
C=inv(B)*A
Raunalo ispisuje rjeenje:
C=
1.3316
1.7966
16
(2.3)
|Zul|/Z0
10
Faza(Zul) (normalizirana na )
0.2
0.4
0.6
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
d (normaliziran na pi)
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
0.5
-0.5
0.8
1.2
d (normaliziran na )
18
|Zul|/Z0
10
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Faza(Zul) (normalizirana na )
d (normaliziran na pi)
0.5
-0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
d (normaliziran na )
uul=1.5*sin(w1*t-pi/4)+4*sin(w2*t);
plot(t,uul)
grid on
xlabel('t [s]');
ylabel ('u_u_l');
6
uul
-2
-4
-6
10
t [s]
12
14
16
18
20
jL1 I 1 +
Da bi se izraunao izlazni napon, potrebno je izraunati fazor struje I2 ili u matrinom obliku
vektor struja. To e se postii sljedeim programskim kodom:
R = 10;
L1 = 1;
L2 = 0.25;
C = 0.66;
f1 = 0.1;
w1 = 2*pi*f1;
f2 = 1.6;
w2 = 2*pi*f2;
w = [w1 w2];
20
Uizl
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
10
t [s]
a)
21
12
14
16
18
20
-2
-4
-6
10
t [s]
12
14
16
18
20
b)
22
250
200
150
100
50
0
-4
-3
-2
-1
a)
23
y2
300
250
200
150
100
50
0
-20
-10
10
20
30
40
50
60
b)
Slika 2.16: Histogram: a) poetnog vektora (y), b) modificiranog vektora (y2)
Primjer 2.5: Kao ilustraciju primjene generiranja sluajne vrijednosti, izvite simulaciju
Brownian-ove kretnje u 1 dimenziji.
Kod ove vrste kretnje odreuje se u kojem smjeru se skree u ovisnosti o vrijednosti
sluajnog broja. Prvo se definira vektor s lanovima 0 proizvoljnog broja elemenata, npr.
10000. Napisat emo petlju da bi pratili poloaj estice u svakom trenutku. Start je u 0. Da bi
dobili novi poloaj, odabrat emo sluajan broj i ako je < 0.5, kretnja je ulijevo, a za > 0.5
udesno. Pohranjuju se novi poloaji na njihovim mjestima u vektoru. Potom se iscrtava
histogram s 50 intervala u kojima su poloaji estice. Sve e se izvriti pozivanje sljedee
skripte (moe se nazvati proizvoljno, npr. brown.m prema imenu kretnje.
x=zeros(10000,1);
for n=2:10000
if rand<0.5
x(n)=x(n-1)-1;
else
x(n)=x(n-1)+1;
end
end
figure;
hist(x,50);
24
600
500
400
300
200
100
0
-60
-40
-20
20
40
60
80
25
26
s.godina= 'G3';
Ne treba zaboraviti da polja mogu biti svata, kao: matrice, elije, pa ak i druge
strukture. Korisne su za dranje varijabli zajedno. Za vie infromacija moete pogledati doc
struct.
Napomena: Za verzije Matlaba poslije 7.12.0 (2011a i b), ne moe se prazna struktura
inicijalizirati (kao kod s=struct([])) pa se onda mora koristiti dodavanje elija (kao npr. s.ime,
itd), jer to ne prihvaa R2012. Meutim, bez linije s=struct radi, jer Matlabi od R2012
automatski sami formiraju s stukturu.
Iz elija se poe pozvati tono odreeni podatak. Uzmimo za primjer:
S=struct(ime,{Igor,Ivica},godine,[3 6]);
Ako se eli dobiti prvo ime potrebno je upisati:
S(1).ime
Da bi se inicijalizirala struktura, potrebno je zadati polje i vrijednosti parova:
ppl=struct('ime',{'Ivan','Igor','Ana'},'starost', {33, 25, 18},'starost_djece',{[2;4],1,[]});
Veliina s2 =1x3. Svaka elija mora imati istu veliinu.
osoba=ppl(2);
Osoba je struktura s poljima ime, starost, djeca. Vrijednosti polja su drugi indeks u
svakoj eliji.
osoba.ime
Rezultat je: Igor
Verzije Matlaba od R2012 ne prihvaaju 2 rijei za ime elije, pa mora biti jedna rije
starost djece, to se postie donjom crticom bez razmaka.
Da bi se pristupilo polju u strukturi, potrebno je dati ime polju.
stu=s.name;
scor=s.scores;
27
Strukture 1x1 su korisne kada se koristi puno varijabli u funkciji. Sve se stave u
strukturu. Za pristup nx1 strukturnim poljima, koriste se njihova mjesta:
person=ppl(2);
gdje je person struktura s imenom, starou i/ili drugim podacima.
personName=ppl(2).name;
Ispis: Ime osobe je Igor'
a=[ppl.starost];
Napomena: a je 1x3 vektor starosti (godina).
Primjer 2.6: Generator sluajnih reenica. Napiite skriptu slucGen. Neka je elija veliine
3x2, a u njoj su imena ljudi u prvom stupcu, a napomene u drugom. Izaberite 2 sluajna cijela
broja (1-3). Ispiite reenicu u obliku [ime] je [napomena]. Startajte skriptu nekoliko puta i
promatrajte to se dogaa.
Ukucajte sljedee programske linije u tekstualni ili Matlabov editor.
Skripta sentGen izgleda ovako:
% skripta slucGen sluajni generator reenica
c=cell(3,2);
c{1,1}='Tanja';c{2,1}='Marija'; c{3,1}='Antonija';
c{1,2}='pametna'; c{2,2}='plavua'; c{3,2}='vruca'
r1=ceil(rand*3);r2=ceil(rand*3);
disp([ c{r1,1}, ' je ', c{r2,2}, '.']);
Ovo je primjer kako se mogu generirati sluajne reenice upotrebom elija i funkcije
za generiranje sluajnih brojeva. U engleskom jeziku je to jednostavnije te se mogu koristiti
imena oba spola. U hrvatskom bi reenice udno zvuale zbog razlika u deklinacijama s
obzirom na rodove.
2.4.1. Animacije
U Matlabu se moe lako uloviti slike iz filma i ponovo ih prizivati. Podrani formati
filmova su avi i animirani gif, mj2, mpg, wmv, asf i asx. Svaki ima svoje podruje primjene.
Tako je npr. avi format dobar za prirodne scene s mnogo boja i jasno definiranim rubovima,
dok je npr. animirani gif dobar za iscrtavanje filmova iz crtea ili teksta kada ima samo
nekoliko boja (max 256) i kada su dobro definirane linije.
Animacija se pravi tako da se iscrtava slika za slikom uz pauzom izmeu prikazivanja
slika. Pauza izmeu slika je potrebna, jer raunalo moe iscrtavati slike bre nego to ih
zamjeti ljudsko oko te bi u sluaju bez pauza vidjeli samo zadnju sliku.
Primjer 2.7: Generirajte sluajne brojeve koje e te vizuelizirati u obliku filma.
Rjeenje se moe napisati u editoru (onda se kopira u glavni prozor ili spremi i starta
prema spremljenom imenu) ili u glavnom prozoru. Sluajne brojeve moe se generirati
28
naredbom rand, koja generira pseudosluajne brojeve uniformnom razdiobom. Kako takvi
podaci ne moraju biti pogodni za ljudsko oko, koristi e se naredba imagesc, koja i skaliranje
podatake i iscrtava ih u grafikom prozoru.
close all;
clear all;
for t=1:50 % prikazat e se 50 slika
imagesc(rand(200));
colormap(hot); % Isprobajte takoer: jet, bone, gray
pause(.3); % u sekundama je broj u zagradi
end
a)
b)
Slika 2.20: a) Iscrtavanje sluajnih brojeva: a) s hot mapom boja, b) s gray mapom boja
Film je niz slika koje treba uhvatiti i snimiti. Snimanje u Matlabu znai spremanje
matrice slike u memoriju ili neku varijablu, najee strukturu. Strukturi se moe pridruiti
matrica slike ili se moe oitati slika s naredbom getframe koja prevodi vrijednosti piksela u
matricu slike. Naredba movie prikazuje film. Njezna sintaksa je movie (F, a, b), gdje je F
struktura u kojoj je film, a koliko se puta ponavlja i b brzina izmjene slika u sekundi (engl.
Frame Per Second, FPS). Osim spremanja u obliku matrice, film se moe spremiti u nekom
grafikom formatu. Ako se eli na tvrdi disk spremiti film iz neke strukture F u avi format,
tada se koristi naredba: movie2avi(F,'test_film.avi', ime parametra,vrijednost parametra). F je
1 x n struktura, gdje je n broj slika. Svaka slika je struktura s dva polja: cdata i colormap. Ova
naredba prihvaa jedn ili vie parametara. Doputeni parametri su: 'colormap', 'compression',
'fps', 'keyframes', 'quality' i 'videoname'. Vrijednost parametra 'colormap' je matrica m x 3,
gdje je m najvie 256 ili 236 za saimanje. Parametar 'compression' je vrijednosti stringa koji
specificira kod saimanja. 'None' se koristi ako se ne eli saimanje. Ostale vrijednosti su
MSVC, RLE, Cinepak, Indeo3 ili Indeo5. Parametar 'fps' moe poprimiti brojanu vrijednost
koja znai koliko se slika prikazuje u sekundi. Uobiajeni standard je 30. Parametar 'quality'
je brojana vrijednost od 0 do 100. Vea kvaliteta i vea veliina datoteke postiu se ako se
upie vei broj. Parametar 'videoname' je opsino ime video niza, koje ima do 64 znakova.
Primjer 2.8: Za niz slika iz primjera 2.7 potrebno je snimiti film te ga prikazati 7 puta s
brzinom 24 slike u sekundi.
29
Da bi se rijeio zadatak, potrebno je prvo ukucati ili u editoru ili u glavnom prozoru
naredbe:
close all
for n=1:30
imagesc(rand(200));
colormap(gray);
F(n)=getframe; % spremanje trenutne slike u strukturu F na mjesto n
end
Da bi se prikazao film koristi se naredba:
movie(F,7,24);
Ovo znai da se film prikazuje 7 puta s brzinom 24 slike u sekundi
Da bi se ovaj film spremio na tvrdi disk, koristi se npr.:
movie2avi(F,'testMovie.avi','FPS',24);
2.5. Alatke i njihova upotreba
Alatke sadre funkcije specifine za neko odreeno podruje, npr.: obrada signala, statistika,
optimizacija, upravljanje, statistika, itd.
Openito je uinkovitije koristiti MATLAB-ove alatke nego redefinirati ili
programirati svoju funkciju. To tedi vrijeme kodiranja i otklanjanja pogreke (debugging). U
alatkama su neke funkcije kompajlirane pa se izvravaju bre. Ipak se mogu pojaviti greke.
Stoga se u novim verzijama javljaju i izvjea o prepravkama postojeih funkcija. Greku
svatko moe prijaviti.
U nastavku su navedene neke iz irokog izbora alatki dostupnih za Matlab.
2.5.1. Simbolika alatka (engl. Symbolic Toolbox)
Kako je nekada poeljnije imati analitiki izraz za rjeenje, nego skup numerikih
vrijednosti, uvedena je simbolika alatka.
Tablica 2.2: Usporedba rjeavanja simbolikim i numerikim nainom
Nain rjeavanja
Prednosti
Nedostatci
Simboliki
- rjeenje je analitiko
- daje mogunost inuitivnog
razmiljanja o rjeenju
Numeriki
30
31
32
10000
5000
9000
4500
8000
4000
7000
3500
6000
3000
5000
2500
4000
2000
3000
1500
2000
1000
1000
500
20
40
60
80
100
120
a)
140
160
180
200
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
b)
34
4000
4000
3500
3500
3000
3000
2500
2500
2000
2000
1500
1500
1000
1000
500
500
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
20
40
60
c)
80
100
120
140
160
180
200
d)
10000
9000
8000
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
e)
Slika 2.22: Rezultat simulacije: a) stanje 0 (A), b) stanje 1 (B), c) stanje 2(C), d) stanje 3 (D), e) stanje
4 (E)
35
a)
36
b)
Slika 3.1: Biblioteka blokova Simulink-a: a) izgled starije inaice, b) izgled jedne od novijih
inaica
37
memorija,
prostor stanja,
prijenosna funkcija,
nula-pol,
varijabilno i linearno kanjenje.
pojedinom raunalu, njegovim komponentama i svojstvima i moe biti puno bre od stvarnog
vremena. To je i bit simulacije. Za mnoge stvarne sustave potrebno je znati kako e se
ponaati za 10, 20 ili vie godina. Da simulacija traje toliko, ne bi imala smisla.
Ostale opcije za primjenu u ovim vjebama nisu toliko vane, ali su znaajne za
istraivake primjene. "Solver options" je nain rjeavanja zadanog problema, tj. izbor naina
na koji e raunalo rijeiti problem.
a)
b)
Slika 3.4: Izbornik za upravljanje simulacijom: a) kod starijih inaica, b) kod novijih inaica
(pridodan akcelerator kako bi se moglo upravljati sustavom u realnom vremenu)
39
Automatsko
skaliranje prikaza
Podeavanje maksimalne
i minimalne vrijednosti y osi
40
Desnim klikom mia dobivaju se opcije koje su trenutno mogue, kao npr. automatsko
podeavanje skale ("Autoscale") s im se postie najbolji prikaz dobivene krivulje s obzirom
na maksimalnu i minimalnu vrijednost na koordinatnim osima. To nije skaliranje signala.
Skaliranje signala je u biti normalizacija na odgovarajuu mjeru, dok je ovo poveavanje ili
smanjivanje mjernog opsega, kao na instrumentima u laboratoriju, poput digitalnih ili
analognih voltmetara.
Pored znaka za pisa, nalazi se znak "Properties", koji slui za pozivanje izbornika
opcija. Podeavanje minimuma (Y min) i maksimuma (Y max) na y-osi obavlja se lijevim
klikom mia na "Axes Properites".
Vremenski invarijantni linearni sustavi (eng. LTI - linear time-invariant) mogu se
modelirati kao:
- prijenosne funkcije (eng. transfer function - TF),
- nula/pol/pojaanje (eng. zero/pole/gain - ZPG)
- prostor stanja (eng. state-space - SS), ili
- podatak frekvencijskog odziva.
U MatLabu se ti modeli mogu generirati naredbom sys:
- model prijenosne funkcije
sys = tf(num,den)
- nula/pol/pojaanje model
sys = zpk(z,p,k)
- model prostora stanja
sys = ss(a,b,c,d)
- model podataka frekvencijskog odziva
sys = frd(response,frequencies)
Primjer 3.1: Zadan je elektrini RC krug. Simulacijom na elektronikom raunalu potrebno
je odrediti promjenu napona na kondenzatoru, uc(t), od trenutka zatvaranja sklopke S.
R
41
(3.1)
i(t)R + uC(t) = E
Uvoenjem suspstitucije q (t ) = i (t ) dt = Cu C (t ) slijedi:
du (t )
dq (t )
= i (t ) = C C
dt
dt
du C (t )
+ u C (t ) = E
dt
(3.2)
2. korak:
Diferencijalna jednadba pie se na nain da je s lijeve strane samo najvia derivacija.
du C (t )
= E u C (t )
dt
du C (t )
1
1
=
E
u C (t )
dt
RC
RC
RC
3. - 5. korak:
Trei korak je crtanje blok dijagrama simulacije, etvrti je formiranje modela, a peti unoenje
modela u raunalo. Vjebom se moe postii da se sva tri koraka ostvaruju zajedno. Ponekad,
kod sloenijih problema, moe se prvo crtati blok dijagram pa odmah formirati model na
raunalu, ime je ostvaren i peti korak.
e1
en
.
.
.
eizl (t ) = e1 (t ) + ... + en (t ) dt
a)
e1
en
.
.
.
eizl(t)
eul(t)
c)
d)
1/RC
uc(t)
1/RC
43
a)
b)
44
c)
1
1
E (s)
U C (s)
RC
RC
1 1
U C ( s) s +
E (s)
=
RC RC
1
E ( s)
RC
U C (s) =
1 + RCs
RC
45
U C (s) =
E ( s)
RCs + 1
U C ( s)
1
=
E ( s)
RCs + 1
W ( s) =
U C ( s)
E (s)
1
1
=
s + 1 s + 1
(3.3)
1
1 1
E (s) =
s +1
s +1 s
Iz teorije je poznato:
1
= 1 e at ,
L
s (Ts + 1)
a = 1/T, slijedi:
u C (t ) = 1 e t
(3.4)
Primjer
46
47
Slika 3.14: Uveani prikaz dijela odziva sustava sa slike 3.12 u vremenskom podruju
48
49
50
51
1
s + 0,3s 2 + s
KG ( s )
=
W (s) =
1 + KG ( s )
K
K
3
2
3
s + 0,3s + s
s + 0,3s 2 + s
=
= 3
K
s + 0,3s 2 + s + K
1+ 3
s + 0,3s 2 + s
s 3 + 0,3s 2 + s
G( s) =
s 3 + 0,3s 2 + s + K = 0
Kako je a3 = 1, a2 = 0,3, a1 = 1 i a0 = K, slijedi da za stabilan sustav mora biti zadovoljeno:
1) a3 > 0; to je zadovoljeno
2) 1 > a2; to je zadovoljeno
a a0
3) 2 = 2
= a 2 a1 a 3 a 0 > 0 0,3 K > 0 K < 0,3
a3 a1
4) 3 = a0 2 > 0 K (0,3 K ) > 0
To je zadovoljeno u 2 sluaja:
- kad je K> 0 i K < 0,3, a to je u intervalu K 0, 0,3 ,
52
a0 y(t ) = b0 x(t )
gdje su:
- y(t) izlazna varijabla,
- x(t) ulazna varijabla,
- a0 i b0 konstantni parametri sustava.
53
(3.5)
y (t ) =
b0
b 1
u (t ) Y ( s) = 0
a0
a0 s
y (t ) =
b0
=K
a0
a)
b)
54
c)
Slika 3.23: Vremenski odziv P0 lana: a) podeavanje parametara step generatora,
b) odziv za K =1, c) odziv za K = 2
Zadatak za vjebu:
1. Simulirati sustav s P0 lanom za: a) K = 100, b) K = 0,1.
2. Podesiti generator na "start time" 1 (s). Simulirati sustav za K = 1; 2; 100; 0,01 i
usporediti razultate s prije dobivenim za "start time" = 0 (s).
3. Simulirati elektrini krug istosmjerne struje napona 10 (V) i potenciometra od 1 (k).
3.3. Vremenski odziv P1 lana
P1 lan predstavlja inercijalno kanjenje. U elektrinim krugovima tispini predstavnik
P1 lana je RC krug, tj. jednostavni filter.
Proporcionalni lan prvog reda (P1) je sustav ija se dinamika moe openito prikazati
jednadbom:
a1
dy (t )
+ a 0 y (t ) = b0 x (t )
dt
gdje su:
- y(t) izlazna varijabla,
- x(t) ulazna varijabla,
- a1, a0 i b0 konstantni parametri sustava.
55
(3.6)
a1 sY ( s ) + a 0Y ( s) = b0 X ( s) = b0
Y ( s) =
1 b0
s a1 s + a0
y (t ) = Kx(t ) 1 e t /
1
s
b
a1
, K = 0 , x(t ) = 1
a0
a0
56
2.
3.
4.
5.
y
k
F0
L
u(t)
0,0
a)
b)
= m&x&
m&x& = 0
i =1
n
f
i =1
57
(3.7)
d 2 x(t )
= F0 + f B + f k
dt 2
d 2 x(t )
dx(t )
= F0 B
kx(t )
2
dt
dt
d 2 x(t )
dx(t )
+B
+ kx(t ) = F0
2
dt
dt
gdje su:
F0 - vanjska sila,
fk(t) - sila opruge,
fB(t) - sila viskoznog trenja,
m - masa tijela,
B - koeficijent viskoznog trenja,
k - krutost opruge,
x - pomak tijela.
Gornja jednadba je linearna diferencijalna jednadba drugog reda. Analogni rezultat
se moe dobiti za bilo koji sustav drugog reda, bilo da je rije o mehaninom, elektrinom ili
pneumatskom P2 lanu.
Kod elektrinog kruga koji ima oba reaktivna elementa (kondenzator i zavojnicu),
elektrina energija akumulirana u kondenzatoru prelazi u magnetsku energiju zavojnice. Po
zakonu o ouvanju energije, ukupna energija sustava ne moe se promijeniti. To znai da
smanjivanje elektrine energije vodi odgovarajuem porastu magnetske energije. Kada ne bi
bilo elektrinog otpora, izmjena energije iz elektrine u magnetsku i obrnuto bi se odvijala
beskonano dugo. To bi bile nepriguene oscilacije sa stalnom amplitudom i periodom. Kako
u primjeru sa slike postoji i otpornik, dio e se energije u svakom periodu disipirati na njemu
pa e biti sve manje energije u krugu. Na kraju dolazi do potpunog priguenja, jer se sva
energija disipirala u toplinu na otporniku.
Serijski RLC krug moe se opisati drugim Kirchhoffovim zakonom:
uu (t ) = u R (t ) + u L (t ) + uC (t )
uu (t ) = R
dq (t ) 1
d 2 q (t )
+ q (t ) + L
dt
C
dt 2
(3.8)
gdje su:
L - induktivitet zavojnice,
C - kapacitet kondenzatora,
R - elektrini otpor,
uu1 - narinut napon.
Openito se za bilo koji P2 lan moe pisati:
d 2 y (t )
dy (t )
a2
+ a1
+ a 0 y (t ) = b0 x(t )
2
dt
dt
(3.9)
gdje su:
y - izlazna veliina,
x - ulazna veliina,
58
a2
1
= 2
a0 n
a1 2
=
a0 n
b0
= kp
a0
(3.10)
p = n 1 2
59
(3.11)
Zadatak za vjebu:
1. Za mehaniki sustav sa slike 3.25a poznate su vrijednosti: m = 20 [kg], B = 30 [kg/s], k =
40 [kg/s2]. U poetku promatranja sustav se nalazi u stanju mirovanja. U trenutku t = 0 [s] na
sustav poinje djelovati sila: F0 = 20 [N]. Odredite koeficijent priguenja sustava i
nepriguenu vlastitu frekvenciju. Podatke uvrstite u opu jednadbu P2 lana. Rijeite
jednadbu primjenom Laplaceove transformacije. Dobivenu vremensku funkciju x(t), koja
opisuje poloaj mase, nacrtajte na milimetarskom papiru.
2. Prema dobivenoj diferencijalnoj jednadbi nacrtajte blok dijagram simulacije.
3. Simulirajte model na raunalu. Usporedite izraunati odziv iz 1. zadatka i odziv na
monitoru.
4. Simulirajte ponaanje sustava za vrijednost koeficijenta viskoznog trenja (B) prema
2
tablici. Za svaki sluaj izraunajte , a p odredite priblino iz odziva na ekranu ( p =
,a
Tp
TP je period oscilacija oitan s ekrana raunala). Komentirajte ponaanje sustava.
B[kg/s]
10
16
23
38
56,57
75
K
X (s)
s(Ts + 1)
Y ( s) s(Ts + 1) = KX ( s)
Y ( s) =
Ts 2Y ( s) + sY ( s) = KX ( s)
K
1
s 2Y ( s ) = X ( s ) sY ( s )
T
T
60
G ( s ) = G1 ( s )G 2 ( s ) =
K 1
1 + Ts s
a)
b)
Slika 3.28: a) Serijski spoj blokova, b) model zadanog sustava dobiven rastavljanjem na
osnovne blokove
Da blok G1(s) odgovara dijagramnu sa slike, moe se pokazati na nain:
x(t ) T T y (t ) dt = y (t ) /
1
61
K X ( s ) 1 Y1 ( s )
= Y1 ( s )
T s
T s
1
K X (s)
Y1 ( s) + 1 =
Ts T s
K
Y1 ( s)
K
= Ts =
X ( s) 1 + Ts Ts + 1
Ts
Sloeni regulacijski krugovi predstavljaju se blok dijagramom u kojem je svaki blok
opisan prijenosnom funkcijom.
Primjer blok dijagrama nekog regulacijskog kruga prikazan je na slici 3.29. Zadano je
Km
G1(s) = K, G2 ( s) =
(prijenosna funkcija elektromotora). Da bi se napravio model
s (Tm s + 1)
ovog regulacijskog kruga, potrebno je nacrtati blok dijagram simulacije za svaki blok
posebno, a zatim ih povezati prema blok dijagramu regulacijskog kruga.
1. blok: Y1(s) = K X(s)
K
1
sY ( s)
2. blok: s 2Y ( s) = m X ( s)
Tm
Tm
X(s)
+
-
G1(s)
Y1 (s) G (s)
2
Y(s)
Slika 3.29: Blok dijagram zadanog regulacijskog sustava s negativnom povratnom vezom
62
2. Simulirajte odziv sustava bez povratne veze na jedininu odskonu funkciju (step).
Skicirajte i opiite odziv sustava. Da li je sustav stabilan?
3. Simulirajte odziv sustava s jedininom negativnom povratnom vezom uz istu ulaznu
funkciju. Skicirajte i opiite odziv sustava u ovom sluaju. Da li je sustav stabilan?
Komentirajte utjecaj negativne povratne veze na odziv sustava.
4. Simulirajte sustav poveavajui vrijednost pojaanja K. Kako pojaanje utjee na odziv
sustava?
G (s) =
o
gdje je K = 529
63
(1 + s )3
C h
(prijenosni omjer) i = 42,86 s (vremenska konstanta).
l
Gm =
K m
1 + m s
64
Usporednik (komparator)
Usporednik usporeuje naponske vrijednosti U0 i Ux te na izlazu daje regulacijsko odstupanje
E (V) kao razliku ta dva signala.
Regulator
Zadatak regulatora je da na temelju vrijednosti E (V) oblikuje signal Ui (V) kojim se vodi
postavni lan i na taj nain postigne optimalno regulacijsko djelovanje. Prema vremenskom
lanu kojeg sadri, regulatori mogu biti proporcionalani (P), integracijski (I), derivacijski (D),
proporcionalno-derivacijski (PD), proporcionalno-integracijski (PI) i proporcionalnointegralno-derivacijski (PID). U procesnoj regulaciji najee se koriste P i PI regulatori. U
ovom primjeru koristi se P regulator. Regulacija procesa s izjednaenjem, kakav je i ovaj
proces, koritenjem P regulatora karakteristina je po trajnom regulacijskom odstupanju e().
Izvrni lan
Izvrni lan se sastoji od elektrinog pojaala (P), elektrinog motora (PM) i postavnog lana
(P). Elektrino pojaalo pojaava naponski signal Ui u signal dovoljne snage za pokretanje
elektrinog motora. Elektrini motor pretvara elektrinu energiju u mehaniku kojom pokree
postavni lan. Postavni lan je ventil kojim se proputa ogrijevna materija u pe. U odnosu na
vremenska kanjenja u ostalim dijelovima regulacijskog kruga kanjenja u blokovima
izvrnog lana su zanemarivo mala pa se ovaj lan moe predstaviti P0 lanom:
Gi (s) = Ki
gdje je Ki = 8 10-4
l
h mV
a)
65
b)
Zadatak za vjebu
1. Na temelju blok dijagrama regulacijskog kruga i prijenosnih funkcija pojedinih blokova
napiite ukupnu prijenosnu funkciju regulacijskog kruga. Koristei Routh-ov kriterij
stabilnosti odredite pojaanje regulatora Kr za koje e sustav biti stabilan.
2. Nacrtajte blok dijagram simulacije za zadani regulacijski krug. Napiite model ovog kruga
koristei blok dijagram simulacije.
3. Simulacijom na raunalu ispitajte ponaanje sustava pri poremeaju napajanja od qz =
0,01 l /h. Za Kr odaberite srednju vrijednost u dozvoljenom podruju. Skicirajte i opiite
odziv sustava. Koliko je regulacijsko odstupanje?
4. Za Kr postavite vrijednosti 0 (sustav je bez povratne veze). Simulirajte odziv sustava pri
poremeaju napajanja qz = 0,01 l /h. Skicirajte i opiite sustav. Koliko je trajno regulacijsko
odstupanje u ovom sluaju?
5. Odaberite nekoliko vrijednosti pojaanja Kr ravnomjerno rasporeenih unutar dozvoljenog
podruja. Simulirajte sustav za svaki Kr i izmjerite trajno regulacijsko odstupanje.
Komentirajte utjecaj pojaanja regulatora Kr na trajno regulacijsko odstupanje i na dinamiko
vladanje kruga.
6. Poveajte pojaanje Kr iznad dozvoljene veliine. Opiite to se dogaa s temperaturom
unutar pei.
3.7. Servomotor
Upotreba servomotora je iznimno rairena. Skoro sve to zahtjeva precizne pokrete
pokree se servomotorima. U biti je to istosmjerni motor upravljan strujom armature. Takav je
motor u otvorenoj petlji sustav prvog reda. Ulaz je napon (um) koji je narinut na pojaalo
snage. Izlaz je brzina motora u [rad/s]. Pretpostavlja se da je armaturna samoindukcija
zanemariva. Brzina motora i izlazni napon tahometra (ut) su povezani s jednadbom:
ut (t) = Kt (t)
(3.12)
Blok dijagram je prikazan na slici 3.34. Tablica 3.1 prikazuje tvornike parametre tipinog
servomotora.
66
0.00955 [V/rad/s]
momentna konstanta, Km
0,027 [Nm/A]
0,027 [V/rad/s]
5,3[]
trenje motora, B
6 10-6 [Nms]
uz K x = B +
67
Km
K
m =
Rm ( Js + B ) + K b K m K m Rm
Km
Kb K m
slijedi:
Rm
K K
Js + B + b m
Rm
Km
1
Rm Js + B + K b K m
Rm
H ( s) =
Km
Rm
1
Km
=
J
Rm K x
K x
s + 1
Kx
1
J
s + 1
Kx
(3.13)
K
s + 1
(3.14)
Km
1
= 35,515
Rm K x
Vs
J
=
= 10,933 [ms ]
B + K b K m / Rm
K=
35,515
H (s) =
0,010933s + 1
(3.15)
Kp
Kt
(ud (t ) ut (t ) )
(3.16)
W (s) =
K p' H ( s)
1 + K p' H ( s)
68
35,515
35,515
K p'
0,011s + 1
0,011s + 1
W ( s) =
=
=
'
35,515
1
+
0
.
011
s
+
K
35
,
515
'
p
1+ K p
0,011s + 1
0,011s + 1
K 'p
35,515 K p'
=
35,515K p'
0,011s + K p' 35,515 + 1
Ud (s)
1 + 35,515K p'
0,011
s +1
1 + 35,515K p'
0,011
.
35,515K 'p + 1
H(s)
K P
Ut (s)
W(s)
a)
b)
c)
Slika 3.36: a) Blok dijagram voenja potora P regulatorom, b) simulacijski model u
Simulinku, c) primjer odziva sustava
69
3.7.2. Voenje
enje istosmjernog stroja PI regulatorom
U PI regulatoru postoji dodatni lan
lan u signalu aktuatora, koji je razmjeran integralu
signala pogreke. PI zakon voenja
vo
za istosmjerni motor je:
K
U m ( s ) = K p + I ( d ( s ) ( s ) )
s
(3.17)
K (s) H (s)
s
0,011s + 1
W (s) =
=
=
K
s
K
+
1 + K ( s) H (s )
35,515
p
I
1+
s
0,011s + 1
(K p s + K I ) 35,515
35,515 K p s + 35,515 K I
s (0,011s + 1)
=
=
2
s (0,011s + 1 + (K p s + K I )35,515 0,011s + (1 + 35,515 K p ) s + 35,515 K I
s (0,011s + 1
Ud(s)
KI'
K +
s
H (s )
'
P
Ut(s)
W(s)
a)
b)
70
c)
d)
71
72
74
Ako se klikne na blok za dohvat slike, otvori se izbornik, koji prua izbor video
formata, kamere i drugih mogunosti.
Ako se u spomenutom izborniku klikne na Preview, pokazuje se slika kakva stie s
kamere. To je prikazano na slici 4.4.
75
76
Integrated W...
YUY2_1280x720
input1
1
Quadrant Motion
Estimates
Sum of
Absolute
Differences
R'G'B' to
intensity
>
SAD
Intensity
AD
Detect
1.7e4/512
Motion Energy
AD
Color Space
Conversion
Prag kretnje
po_potrebi mijenjati
nazivnik
Detect
Image
Intensity
Preglednik-video prozor
77
Ime jedinice
tunit
hunit
funit
0 znai:
temperatura hladne vode
prazan spremnik
tok nultog ulaza
1 znai:
temperatra tople vode
pun spremnik
maksimalni ulazni tok
78
D = zeros(1,2);
spremnik2nom = ss(A,B,C,D,'InputName',{'h1','t1'},'OutputName','t2');
step(spremnik2nom), title('Step odziv za spremnik 2')
80
81
84
gdje su w1, w2 ulazi za bijeli um. Odgovarajue vrijednosti teinskih faktora su:
Wt1cmd = 0.1; % za t1
Wtdiffcmd = 0.01; % za t2 - t1
Takoer je potrebno uitati penalizacije za hladnu i vruu vodu i brzine aktuatora:
Whact = 0.01;
Wcact = 0.01;
Whrate = 50;
Wcrate = 50;
F ( s)
= max F ( j )
(4.1)
Strogo matematiki gledano, u gornjoj jednadbi bi trebalo pisati sup, a ne max, jer se
maksimum moe dobiti i kada frekvencija tei beskonanosti, a u biti se trai supremum.
Meutim, u ininjerskoj praksi je dovoljno tono i maksimum. Kako se minimizira vrna
vrijednost, pri ekstremnoj frekvenciji, slijedi da minimiziranje H norme odgovara
minimiziranju vrha najvee svojstvene vrijednosti.
Simbol H dolazi od izraza "Hardy space" (Hardyjev prostor). H je, u kontekstu
automatike skup prijenosnih funkcija s ogranienom -normom. Funkcija G(s) je strogo
pravilna ako tei nuli kad s . Funkcija G(s) je polu-pravilna ili dvo-pravilna ako G(s)
D 0 kad s ) prijenosnih funkcija. Iz tog skupa prijenosnih funkcija, odabire se s pomou
nekog kriterija ona koja je najbolja (s obzirom na taj kriterij, npr. pogreka).
Simbol dolazi od injenice da se maksimalna amplituda, u ovisnosti o frekvenciji,
moe pisati:
p
max F ( j ) = lim F ( j ) d
p
1/ p
(4.2)
86
Y (s)
1
= C [sI A] B + D
U (s)
z
w P11 ( s) P12 ( s) w
=
P
(
s
)
v
u = P ( s) P ( s) u
22
21
u = K ( s )v
87
(4.3)
(4.4)
A
P ( s ) = C1
C 2
B1
D11
D21
B2
D12
D22
slijedi:
C
C = 1 , B = [B1
C 2
D
B2 ], D = 11
D21
D12
,
D22
te je:
C
1
P ( s ) = 1 (sI A) [B1
C 2
D
+ 11
D21
D
B2 ] + 11
D21
C1 (sI A)1 B1
D12
==
1
D22
C 2 (sI A) B1
B2 ] +
D12
=
D22
1
1
C 2 (sI A) B1 + D21 C 2 (sI A) B2 + D22
1
P11 = C1 (sI A) B1 + D11
1
(4.5)
(4.6)
88
Fl ( P, K )
= max ( Fl ( P, K )( j ))
(4.7)
gdje je z (t )
= max
w(t ) 0
z (t )
w(t )
(4.8)
(4.9)
(4.10)
C 2
Z L Z B2
0 I
I 0
gdje su:
F = B2T X ,
L = Y C2T ,
Z = I 2Y X
2
T
1
A = A + B1 B X + B2 F + Z L C2
i Q(s) bilo koja stabilna pravilna prijenosna funkcija takva da je Q
Slijedi:
1
K ( s ) = K C11 ( s ) = Z L (sI A ) F
< . Za Q(s) = 0.
(4.11)
Gornji izraz se naziva centralnim kontrolerom i ima jednak broj stanja kao openiti objekt P.
89
(4.12)
w worst
u = F x
(4.13)
= (I GK )1 M 1
I
(4.14)
u
Primjeuje se da je H norma od do i (I-GK)-1 funkcija osjetljivosti za
y
pozitivnu povratnu vezu. Najmanja mogua vrijednost koja se moe postii i odgovarajua
maksimalna granica stabilnosti (eng. stability margin) date su kao:
min = 1 = 1 N
2
H
1 / 2
1/ 2
= (1 + ( XZ ) )
(4.15)
(4.16)
90
(4.17)
(4.18)
BT X
DT
(4.19)
gdje je: F = S 1 D T C + B T X i L = 1 2 I + XZ .
91
93
94
96
M (q (t ))
d2
dq(t )
, q(t )
q(t ) = F (u (t )) + G (q(t )) + H
2
dt
dt
(4.20)
gdje je q(t) stupasti vektor relativnih kuteva 1, 2 i 3, koji opisuju relativni kut izmeu
dijelova (vidi sliku 4.25). Momenti upravljanja su oznaeni s u (t) = [u1(t) u2(t) u3(t)] T, a
koeficijenti sile su oznaeni s F(u(t)) = [Fc(1)*u1(t) Fc(2)*u2(t) Fc(3)*u3(t)]'. Matrica masa
je veliine 3x3. Ostale sile koje utjeu na robota su gravitacija, G, te coriolisova i
centrifugalna sila.
Uvoenjem stanja:
x_1(t) = q_1(t) relativni kut izmeu podloge i zgloba 1
x_2(t) = q_2(t) relativni kut izmeu zglobova 1 i 2
x_3(t) = q_3(t) relativni kut izmeu zglobova 2 i 3
x_4(t) = d/dt q_1(t) relativna brzina izmeu podloge i zgloba 1
x_5(t) = d/dt q_2(t) relativna brzina izmeu zglobova 1 i 2
x_6(t) = d/dt q_3(t) relativna brzina izmeu zglobova 2 i 3
dobiva se model prostora stanja pogodan za modeliranje i simuliranje. Ovaj model ima 3
ulaza, 6 stanja, 3 izlaza i 28 razliitih parametara ili konstanti.
97
98
1. (sim)
1 (ra d )
0
z; measured
nlgr; fit: 98.99%
-1
-2
0
0.5
1.5
2 (ra d )
2. (sim)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
z; measured
nlgr; fit: 98.1%
0
0.5
1.5
3 (ra d )
3. (sim)
1
0.5
0
z; measured
nlgr; fit: 91.04%
0
0.5
1
Time (s)
1.5
1 (rad)
1. (sim)
2
z; measured
nlgr; fit: 98.96%
1
0
0.5
1.5
2 (rad)
2. (sim)
0
z; measured
nlgr; fit: 98.52%
-0.2
-0.4
0
0.5
1.5
3 (rad)
3. (sim)
0
-0.5
-1
-1.5
z; measured
nlgr; fit: 91.26%
0
0.5
1
Time (s)
1.5
Zadatak za vjebu:
Prouite rad industrijske ruke in predloka idnlgreydemo13.m. Shematski prikaz mehanikog
sustava robotske ruke dan je na slici 4.27.
99
100
a)
101
b)
c)
d)
Slika 4.29: a) Impulsni odziv komunikacijskog kanala, b) koncentracija znakova signala prije
uravnoteenja, c) fazni zakret signala zbog puta kroz kanal, d) koncentracija znakova signala
poslije uravnoteenja
4.7. Modeliranje prometa klasterizacijom
Studenti koji ele vidjeti na djelu simulaciju klasterizacije prometa moraju imati alatku
neizrazite logike (Fuzzy Logic Toolbox) te predloak trips.m iz Modeling Traffic Patterns
using Subtractive Clustering.
Klasterizacija je tehnika kojom se uinkovito prepoznaje prirodno grupiranje u velikim
skupovima podataka. Tako se omoguuje koncizno predstavljanje odnosa u danim podacima.
U ovom primjeru se grupiraju prometni podaci u iroke kategorije kako bi ih se lake
razumjelo. Da bi se stalo na kraj nepreciznostima, idealno je koritenje neizrazite logike u
ovom sluaju. Moe se korisiti da se uzme nejasne ili neprecizne podatke ulaza i postigne
preciznu izlaznu vrijednost. U Matlab/Simulink programskom paketu postoji neizraziti sustav
zakljuivanja (engl. Fuzza Inference System, FIS) s pomou kojeg se lako mogu koristiti
sloene analizike jednadbe. U ovom primjeru, neizrazita logika e se koristiti za grupiranje
podataka u iroke kategorije. FIS model e odraavati odnos izmeu demografije i vonji
automobilom.
Cilj primjera je razumijeti vezu izmeu broja automobilskih vonji iz jednog podruja
i demografije podruja. Podaci su uzeti za podruje New Castle County, Delaware.
Razmatrano je 5 demografskih parametara: populacija, broj stambenih jedinica, vlasnitvo
vozila, prihod prosjenog domainstva i ukupna zaposlenost.
Demografski faktori bit e adresirani kao ulazi, a ostvarene vonje kao izlaz. Problem
ima 5 ulaznih varijabli i jednu izlaznu.
tripdata % uitava podatke
subplot(2,1,1); plot(datin);
legend('populacija', broj stambenih jedinica', 'vlasnitvo vozila',...
'srednji prihod kuanstva', 'ukupna zaposlenost');
title('Ulazne varijable'); subplot(2,1,2); plot(datout)
legend('broj vonji'); title('Izlazna varijabla')
102
103
104
105
106
a)
b)
Slika 4.34: a) Nadomjesna shema asinkronog stroja, b) test motora u neoptereenom stanju
107
= 0,5
108
109
110
111
open(world);
fig=vrfigure(world);
kretnja1=vrnode(world,'Tanker_z');
kretnja2=vrnode(world,'Remorker');
114
end
d=-500;
for p=2:0.001:2.2;
d=d+1;
pause(0.01)
kretnja2.translation=[d 0 d];
kretnja1.rotation=[0 1 0 p];
vrdrawnow;
end
for s=0:-0.001:-0.28;
pause(0.01)
kretnja3.rotation=[0 1 0 s];
vrdrawnow;
end
a=-300;
for q=-300:-10:-900
a=a-10;
pause(0.01)
kretnja2.translation=[a 0 q];
vrdrawnow;
end
115
Ovaj kod predstavlja svaku pojedinu kretnju Tankera i Remorkera. Kada se ovaj kod
unese i pokrene, na zaslonu se prikae eljena animacija koristei 3D alat pomou MATLABa (slika 4.45).
4.9.2. Vonja automobilom u virtuelnom svijetu
Ako studenti ele vidjeti na svom raunalu ovaj primjer moraju imati Simulink 3D
Animation te predloak Car in Mountains. Predloak stvara suelje za upravljanje vozilom u
virtuelnom svijetu.
Da bi se automobilom moglo voziti, potrebno je nai neki virtuelni svijet ili ga kreirati.
U ovom primjeru se uitava ve postojei Matlabov svijet. Sljedeim naredbama se moe
otvoriti i vidjeti taj svijet:
world=vrworld('vrmount.wrl');
open(world);
fig = view(world, '-internal');
vrdrawnow;
116
get(world)
Sva ponaanja unutar virtuelnog svijeta upravljana su promjenama u VRML
vorovima, koji odreuju sve elemente.
nodes(world)
Jednom voru e se pridruiti automobil:
car = vrnode(world, 'Automobile')
fields(car)
Pomicanje vora automobile vri se promjenom koordinata vora:
z1 = 0:12;
x1 = 3 + zeros(size(z1));
y1 = 0.25 + zeros(size(z1));
z2 = 12:26;
x2 = 3:1.4285:23;
y2 = 0.25 + zeros(size(z2));
x3 = 23:43;
z3 = 26 + zeros(size(x3));
y3 = 0.25 + zeros(size(z3));
Putanja automobile moe se odrediti npr. sljedeim kodom:
for i=1:length(x1)
car.translation = [x1(i) y1(i) z1(i)];
vrdrawnow;
pause(0.1);
end
Automobil se rotira s:
car.rotation = [0, 1, 0, -0.7];
vrdrawnow;
Postupak se moe ponavljati za druge dionice ceste:
for i=1:length(x2)
car.translation = [x2(i) y2(i) z2(i)];
vrdrawnow;
pause(0.1);
end
car.rotation = [0, 1, 0, 0];
vrdrawnow;
for i=1:length(x3)
car.translation = [x3(i) y3(i) z3(i)];
vrdrawnow;
pause(0.1);
117
end
4.10. Stvaranje grafikog suelja (GUI)
Matlabova lepeza funkcija omoguuje i stvaranje grafikog suelja. To se postie s
nekoliko naredbi, kao to su uicontrol ili movegui. GUI se moe isprogramirati u tekstualnom
ili Matlabovom editoru, a moe se koristiti alat za kreiranje GUI, koji se naziva GUIDE, koji
svakome omoguuje stvaranje svog grafikog suelja. Prozor za izradu GUI podijeljen je u
kvadrate u kojima se postavljaju odreeni elementi. Elementi se biraju s trake lijevo. Klikom
na zelenu strelicu moe se isprobati kako funkcionira GUI.
118
119
end
function contourbutton_Callback(source,eventdata)
% Display contour plot of the currently selected data.
contour(current_data);
end
end
120
rad sinkronizirano. Slika 4.49 prikazuje mjesto sinkronog generatora u sustavu elektrine
propulzije.
(U
KI q x ) + (U q + KI d x )
2
(4.21)
121
U = U ref +
Uf0
U tf + U stab U ff
Ka
(4.22)
i
U tf = U d2 + U q2
1
1 + sTr
(4.23)
gdje je: Uref referentni napon AVR-a, Ustab napon zemlja-nula, Uf0 poetna vrijednost
uzbudnog napona, Ka efektivno pojaanje pobudnika, Tr vremenska konstanta NP filtra, Uff
izlazni napon petlje s povratnom vezom i U naponska razlika.
Model kompenzatora je:
U c = U
1 + sTc
1 + sTb
(4.24)
Ua = Uc
Ka
1 + sTa
(4.25)
konst., K p = 0
E f max =
K pU tf , K p 0
gdje je Efd izlazni napon naponskog regulatora, tj. kombinirana funkcija naponske razlike i
fazno-komoundnog regulatora pobude, Ef izlazni napon razmjeran saturacijskoj petlji, Efmax
maksimalni izlazni napon razmjerne saturacijske petlje.
Matematiki model izmjenine pobude dan je s:
Uf =
1
E fd
Te + K e
(4.27)
U ff = U f
sK f
1 + sT ff
(4.28)
gdje je Kf pojaanje povratne grane, a Tff vremenska konstanta povratne veze. Slika 4.51
122
2 x
= tg 1
123
1
x
(4.29)
K 6 KA
T A + K 3T ' d 0
i x =
, gdje je KA
T ' d 0 TA
2 K 3 T 'd 0 TA K 6 K A
inercijska vremenska konstanta pobudnog sustava opisanog
prijenosnom funkcijom:
Ge ( s ) =
KA
1 + TA s
(4.30)
X 'd + X e
Xe
i K6 =
, a Xe reaktancija prijenosne linije.
Xd + Xe
X 'd + X e
PSS mora imati naprednu vezu, obino iz dva dijela, a prijenosna funkcija moe se
izraziti s:
gdje su K 3 =
G( s) =
1 + T1 s 1 + T3 s
1 + T2 s 1 + T4 s
s tim to je esto u praksi T1= T3 te T2 = T4. Model PSS-a prikazan je na gornjem dijelu slike
4.52 u crvenom ovalu. Slika 4.52 prikazuje ukupni AVR+PSS sustav uzbude.
124
Zadatak za vjebu:
Realizirajte model sa slike 4.52. Simulirajte rad gornjeg modela. Tipine vrijednosti potrebne
za slimulaciju su:
- izlazna snaga sinkronih generatora 3 [MW],
- napon 450 [V],
- frekvencija 50 [Hz],
- otpor generatora Rs = 0,0028 [],
- pobudni referentni napon 1 pu,
- Xd = 1,305 [],
- X'd = 0,296 [],
- X''d = 0,252 [],
- Xq = 0,474 [],
- X'q = 0 [],
- X''q = 0, 243 [],
- T'd =1,01 [s],
T''d = 0,053 [s],
T''q = 0,13 [s] i
p = 4.
125
LITERATURA
[1] Roland Priemer, Matlab for Electrical and Computer Engineering Students and
Professionals with Simulink, Scitech Publishing, Edison, NJ, 2013.
[2] Karel Perutka (ur.), MATLAB for Engineers - Applications in Control, Electrical
Engineering, IT and Robotics, InTech, 2011.
[3] A. Ansari et. al., Mathematical Model of Asynchronous Machine in MATLAB Simulink,
International Journal of Engineering Science and Technology, Vol. 2(5), 2010, 1260-1267
[4] Kreimir Mikloevi, eljko poljari, Vedrana Jerkovi, Analysis of Electric DC Drive
Using Matlab Simulink and SimPower Systems, 27th International Conference SIP 2009,
Pecs, Hungary, 26 - 27.02. 2009.
[5] Abdulatif A. M. Shaban, Matlab / Simulink Based Tool for Power - Electronic Circuits,
Proceedings of World Academy of Science, Engineering and Technology, Vol. 37, 2009.
[6] Lan Gao, Hehe Fu, The Control and Modeling of Diesel Generator Set in Electric
Propulsion Ship, International Journal of Information Technology and Computer Science,
2011, 2, 31-37.
[7] Luis Moura, Izzat Darwazeh, Introduction to Linear Circuit Analysis and Modelling From
DC
to
RF MATLAB and
SPICE
Examples,
Elsevier,
dostupno
na:
http://booksite.elsevier.com/9780750659321/exercises/SpiceAndMatlab.pdf
[8] Mathworks web stranica, http://www.mathworks.com
[9] Computer Vision Toolbox, dostupno na: http://www.mathworks.com/products/computervision/
[10]
Video
and
Image
Blockset,
dostupno
na:
http://xanthippi.ceid.upatras.gr/people/psarakis/courses/computer_vision/demos/Video_and_I
mage_blockset_version_reference.pdf
[11] Matlab Video and Image Processing Blockset Relese Notes, dostupno na:
http://www.manualslib.com/manual/392962/Matlab-Video-And-Image-Processing-BlocksetRelease-Notes.html?page=56
[12] Tank Demo, dostupno na: http://www.mathworks.com/products/robust/codeexamples.html?file=/products/demos/shipping/robust/tank_demo.html
[13] Wind Turbine Asynchronous Generator in Isolated Network, dostupno na:
http://www.mathworks.com/help/physmod/sps/examples_v2/wind-turbine-asynchronousgenerator-in-isolated-network.html
[14] Robotic Arm, dostupno na: http://www.mathworks.com/products/demos/shipping/
ident/idnlgreydemo8.html
[15] Defense Communications US:MIL-STD-188-110b Baseband End-to-End Link,
dostupno na: http://www.mathworks.com/help/comm/examples/defense-communications-usmil-std-188-110b-baseband-end-to-end-link.html
[16] Modelling Traffic Patterns Using Subtractive Clastering, dostupno na:
http://www.mathworks.com/help/fuzzy/examples/modeling-traffic-patterns-using-subtractiveclustering.html
[17]
Power
Systems
Blockset,
dostupno
na:
http://dali.feld.cvut.cz/ucebna/matlab/pdf_doc/powersys/powersys.pdf
[18]
3D
Animation,
Virtual
Car
Model,
dostupno
na:
https://www.mathworks.com/products/3d-animation/modelexamples.html?file=/products/demos/shipping/sl3d/vrcar.html
[19]
Crating
the
Simple
Programmatic
GUI
Code,
dostupno
na:
http://www.mathworks.com/help/matlab/creating_guis/creating-the-simple-programmaticgui-code-file.html
126
[20]
Laying
Out
the
Simple
Programmatic
GUI,
dostupno
na:
http://www.mathworks.com/help/matlab/creating_guis/laying-out-the-simple-programmaticgui.html
[21] Crating a GUI with GUIDE, dostupno na: http://www.mathworks.com/videos/creating-agui-with-guide-68979.html
[22] Saffet Ayasun, Chika O. Nwankpa, Induction Motor Tests Using MATLAB/Simulink
and Their Integration Into Undergraduate Electric Machinery Courses, IEEE Transactions on
Education, Vol. 48, No. 1, February 2005, pp. 37-46.
[23] Burak Ozpineci, Leon M. Tolbert, Simulink Implementation of Induction Machine
Model A Modular Approach, IEEE International Electric Machines and Drives Conference,
June 1-4, 2003, Madison, Wisconsin, pp. 728-734.
127