MATRINA ANALIZA

KONSTRUKCIJA

PROSTORNI NOSAI
Prof. Mira Petronijevi

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 1

4. Prostorni puni nosai

Vektor pomeranja q i q* prostornog tapa
Lokalni koordinatni sistem Globalni koordinatni sistem
Y
Y

q5 * q*10

q2* q*8 k q*7 q*11

q4* q1 *
q*9
q
i
q6* q3* q*12

X X
Z Z

q1* q1*
* *
q 2 q* 2
q q

q12* q12*

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 2

4.1 Matrica krutosti tapa
Vektori sila i pomeranja u lokalnom koordinatnom sistemu:

R1 q
1

q
R2
R q 2

R
12 q 12
Vektori sila i pomeranja u globalnom koordinatnom sistemu:
*
* q1
R*1 *
q2
R* R 2 q
*

* *
R 12 q
12

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 3

Aksijalno naprezanje

1 7

EF 1 1 1
Ka
l 1 1 7

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 4

 Torzija

4 10

GJ 1 1 4

Kt
l 1 1 10

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 5

Savijanje oko z-ose

2 6 8 12

12 6l -12 6l 2
2 2
EI z 6l 4l -6l 2l 6
K sz 3
l -12 -6l 12 -6l 8
2
6l 4l2 12
6l 2l -6l

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 6

 Savijanje oko y-ose

3 5 9 11

12 -6l -12 -6l 3

EI y -6l 4l2 6l 2l2 5

K sy 3
l -12 6l 12 6l 9

2
-6l 2l 6l 4l2 11

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 7

1 7

Aksijalno naprezanje: EF 1 1 1
Ka
1,7 l 1 1 7
4 10

GJ 1 1 4

Torzija: 4, 10 Kt

l 1 1 10

2 6 8 12

Savijanje oko z-ose

S 12 6l -12
12 6l 2
2 2
2,6,8,12 EI z 6l 4l -6l 2l 6
K sz 3
l -12 -6l 12 -6l 8
2 2
6l 2l -6l 4l 12
3 5 9 11

12 -6l -12 -6l 3

Savijanje oko yy-ose

ose
EI y -6l 4l2 6l 2l2 5

3,5,9,11 K sy 3
l -12 6l 12 6l 9

6l 2l2 6l 4l2
-6l 11

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 8

 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
EF EF
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
l l

0 12 EI z
0 0 0
6 EI z
0
12 EI z
0 0 0
6 EI z 2
l
3
l
2
l
3
l
2
12 EI y 6 EI y 12 EI y 6 EI y

0 0 0 0 0 0 0 0 3
l
3
l
2
l
3
l
2
GJ GJ
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4
l l
6 EI y 4 EI y 6 EI y 2 EI y
0 0 0 0 0 0 0 0 5
2 2
l l l l
0 6 EI z
0 0 0
4 EI z
0
6 EI z
0 0 0
2 EI z
6
2 l 2 l

K EF l
EF
l

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 7
l l
12 EI z 6 EI z 12 EI z 6 EI z
0
3
0 0 0
2
0
3
0 0 0
2
8
l l l l
12 EI y 6 EI y 12 EI y 6 EI y
0 0 0 0 0 0 0 0 9
3 2 3 2
l l l l
0 0 0
GJ
0 0 0 0 0
GJ
0 0
10
l l

6 EI y 6 EI y

2 EI y 4 EI y
0 0 0 0 0 0 0 0 11
l
2 l l
2 l
6 EI z 2 EI z 6 EI z 4 EI z

0 0 0 0 0 0 0 0 12
l
2 l l
2 l

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 9

4.2 Transformacija
j vektora R*
Y
R *2

R
2

3 1
R1* X
R *3

R1* R cos 1
Z
R *2 R cos 2 i=1,2,3
R R cos 3
*
3

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 10

Transformacija vektora R*i
y
Ri2

R *i
i2

i3 i1
R i1
x
R i3

z
R i1 R *i cos i1 R *i i1
R i 2 R *i cos i 2 R *i i 2
R i 3 R *i cos i 3 R *i i 3

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 11

ij-ugao izmeu globalne i-ose i lokalne j-ose (i,j=x,z,y)

11 cos( X , x) 21 cos(Y , x) 31 cos( Z , x)

12 cos( X , y ) 22 cos((Y , y ) 32 cos( Z , y )
13 cos( X , z ) 23 cos(Y , z ) 33 cos( Z , z )

Komponente sile u lokalnom koordinatnom sistemu

R1 R11 R21 R31 R1* 11 R2* 21 R3* 31

R2 R12 R22 R32 R1* 12 R2* 22 R3* 32
R3 R13 R23 R33 R1* 13 R2* 23 R3* 33

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 12

 R1 11 12 13 R1*

R 2 21 22 23 R*2
R 33 R*3
3 31 32
R is R *is - vektor sila u voru i
R im R *im - vektor momenata u voru i
R is R *is

- vektor generalisanih sila u voru i
R im R *im
R i t R *i , R k t R *k

t

Ri t R *i t
* , j T
matrica transformacije
R k t R k t

Problem je odrediti ij !!

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 13

Transformacija koordinata
Y Y Y
Y
X y
x
Z
k
l
l z

i X
Z
Z l 2 2 Xk Xi
l l

Z l Yk Yi
X l

Zk Zi
l

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 14

Odreivanje uglova i
X i , Yi , Zi , X k , Yk , Z k - koordinate taaka i i k

Xk Xi Yk Yi Z k Z i
2 2 2
l - duina tapa ik

Xk Xi
sin cos
l 2 2 2 2
Y Y
k i
l
Z Zi
k sin cos 2 2
l

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 15

Rotacija g
j oko Y ose za ugao

Ry =Ry
Y=Y x

R*

Rx
Rz X

Z
Rz Rx
Z X

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 16

Matrica
Rx cos 0 sin Rx

y 0
R 1 0 R y
R sin 0 cos Rz
z

R R*

R R *

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 17

Rotacija oko Z za ugao

Y
Ry
Y
x =X
R*
Rx

Ry
RzRz Rx
X
Z

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 18

Matrica
Rx cos sin 0 Rx

R y sin cos 0 R y
R 0 0 1 Rz
z

R R

R R R *

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 19

Rotacija oko X za ugao

Y
y

Ry R*
x=X
Ry
Rx=Rx
Rz

Rz

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 20

 Matrica transformacije

Rx 1 0 0 Rx

Ry 0 cos sin Ry
R 0 sini cos Rz
z

R R

R R R R* tR *

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 21

Matrica transformacije vektora

t



cos sin cos sin
t 2 2 cos
2
2
2 2
sin cos 2 2 sin
sin cos
2 2 2 2

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 22

Matrica transformacije za prostorni tap

t
t
T
t

t 12x12

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 23

Odreivanje ugla
taka u ravni tapa xOy
Y
y vektor poloaja take P
x u sistemu XZY

r * X p Yp Z p
P

r* vektor poloaja take P

u sistemu X Z Y
Yp X
r r *

Z Xp Zp r X p Yp Zp

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 24

 X p X p Yp Z p

Yp X p 2 2 Yp Zp

2 2
2 2

Z p Xp Zp

2 2
2 2

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 25

P-taka u ravni tapa xOy

Y
Z p
y P sin
YPP Y2p Z2p

Z ZP
Yp
cos
z Y2p Z2p

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 26

tapovi paralelni sa X odnosno Z osom

Y, y Y
0 180o
0 0o
0 X, x 180o
x k i X
i k
i
Z, z Z
Y

90o x
X 0o
0o k
k
270o X
i 0o
Z x
Z,
180o Z

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 27

tapovi paralelni sa Y osom Y

0
Y, x
270o
00 ( 0, 0) X
90
X
i Z
k
k i
Z x

Matrica T je singularna koristi se matrica

0 0
R R * cos 0 sin cos(Y,x)= 1
sin 0 cos
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 28
4.3 Prostorne reetke
Vektori sila i pomeranja

x
q 2, R 2 q *5 , R *5
Y
q *6 , R *6
q *4 , R *4

ni
i
ln

al
ka

ob

m
m
lo
y

gl
te

te
sis

sis
q *2 , R *2
q *1 , R *1
q 1, R 1

q *3 , R *3
X

Z globalni koordinatni sistem

R1* q1*
lokalni koordinatni sistem * *
R 2 q 2
R * q*
R q R* *3 q* *3
R 1 q 1 R 4 q 4
R 2 q2 R *5 q*5
* *
R 6 q 6

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 29

Matrica krutosti prostog tapa u lokalnom

sistemu
1 1
K EF
l 1 1
Matrica transformacije za prost tap:

0 0 0
T
0 0 0

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 30

 gde je:

cos X, x X k X i cos Z, x Z k Z i
l l

cos Y, x Y k Y i
l

l X k X i 2 Y k Y i 2 Z k Z i 2

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 31

Matrice krutosti

K T EF
K

l

EF K e Ke
K * TT K
l K e K e

2

K e 2
2

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 32