Mehanika 2

9. Predavanje
Dinamika estice
Osnovne kinetike
veliine
Integriranje jednadbe gibanja
 Rad sile

F= m a dr

Fdr= m adr

F dr = d W
Def

2

W1,2 = Fdr
1
Posljedica definicije su izrazi:

Fdr = F dr cos

Fdr = F ds cos

F dr =F cos ds

FT

Fdr = FT ds = dW
S2

W1,2 = FT ds
S1
 kg m kg m
2

Jedinice za rad [ N m] = 2 m = 2 = [J ]
W=
s s

U Descartesovom (pravokutnom) koordinatnom

sustavu:

F = Fx i + Fy j + Fz k

dr = rx i + ry j + rz k
2
2 2 2
W1,2 = Fdr = Fx dx + Fy dy + Fz dz ope gibanje
1 1 1 1
 2
W1,2 = FT ds kod pravocrtnog gibanja
1 (ds prirast u smjeru putanje)
Rad sile konstantne veliine na pravocrtnom putu. Sila u
smjeru puta.

FT = konst
2
= ds FT ( s2 s1 )
W1,2 FT=
1

W1,2 = FT s = F s
Rad sile konstantne veliine na pravocrtnom putu. Sila
okomita na put.

F = Fj
Ukoliko je sila okomita
dr = dxi na pomak njezin rad je
uvijek jednak nuli.
dW = F dr =0
Rad normalne reakcije
2
2
uvijek je jednak nuli.
W1,2 = F dr = 0 = 0
1 1
 Rad sile konstantne veliine na pravocrtnom putu. Sila
zatvara kut s pomakom.

=F F cos i + F sin j

dr = dxi

dW = F dr = F cos dx
2
2 2
W1,2 = F dr = F cos dx = F cos dx = Fs cos
1 1 1
 Primjer
Na esticu djeluje konstantna sila pod konstantnim
kutem na putu s. Odredite rad sile F.

= = konst
F 10N

= 60= konst

s=2m

WF = ?
2
W1,2 = Fdr
1
S2

W1,2 = F cos ds =
S1
F cos s = 10 J
 Rad sprega sila
U kojem sluaju sile u spregu
ne doprinose radu:
kod translacije W=0
ako je os rotacije u ravnini
sprega W=0
dW = F ds1 + F ds2
F a1d +F a2d
dW =
dW =F d ( a1 +a2 )

kod infintezimalnih veliina vrijedi tan d = d

2
F a d
dW = dW= M d =
W M d
M
1
 Snaga
Snaga je brzina obavljanja rada (trenutana veliina).
dW
P=
Def dt

dW F dr dr
P= = =F =F v
dt dt dt
J Nm kgm
2
P = = = 3 = [W] 1 KS = 0.736 W=1HP
s s s

Kod sprega:
dW M d
=
P = = M
dt dt
1702, Thomas Savery u Miners Friend:
So that an engine which will raise as much water as two horses, working together at
one time in such a work, can do, and for which there must be constantly kept ten or
twelve horses for doing the same. Then I say, such an engine may be made large
enough to do the work required in employing eight, ten, fifteen, or twenty horses to
be constantly maintained and kept for doing such a work

P = F v = 75 9.81 1
P = 736 W = 1 KS = 1HP
Kinetika energija
dv
m

a d
r = m dr a cos = m a ds = m ds
dE K

t
dt
at

ds mv 2
dE K = m dv = m v dv = d ( )
dt 2

mv 2
dEK = d ( )
2

mv 2 Kinetika
EK = energija
2

kg m 2
=EK 2 = [ N m] = [ J ]
s
Zakon kinetike energije
mv 2
d = F dr

2
2
mv 2 2

1 d 2 = F dr
1

mv2 2 mv12
2

= F dr
2 2 1

2
E K 2 E K 1 = F dr
1

Zakon kinetike energije: promjena kinetike energije estice po

njenom pomaku po putanji jednaka je sumi radova svih sila koje
djeluju na esticu pri tom pomaku.
Zakon o odranju mehanike energije

Sile po karakteru moemo dijeliti na:

konzervativne i
nekonzervativne sile
Konzervativne sile
rad ne ovisi o putu nego samo o poziciji tijela u prostoru
rad na bilo kojem zatvorenom putu jednak je 0.
Nekonzervativne sile sile iji rad ovisi o putu po kojem tijelo
prelazi iz jednog poloaja u drugi.
Konzervativni sustav je onaj u kome djeluju iskljuivo
konzervativne sile.
Konzervativne sile su gravitacijska sila, sila opruge imaju
potencijal tj. u stanju su izvriti rad
 2
2 2 2
W1,2 = Fdr = Fx dx + Fy dy + Fz dz
1

1

1
1

dE P
2
dEP =
W1,2 = E P1 E P 2
1

E P = E P ( x, y , z )

potencijalna energija jednaka

je radu koji izvri
konzervativna sila
teina je konzervativna sila
(rad ne ovisi o putu nego o
poziciji)

dW1,2 = dEP za konzervativni sustav

Po zakonu kinetike energije vrijedi:
dW = dE K = dE P
dE K + dE P =
0

d(EK + EP ) =
0
konst Zakon o odranju mehanike energije za
EK + EP =
konzervativne sustave
dWkonz + dWT =
dEK

d=
WT dEK - dW= dE K + dE P

konz
dE P

d=
WT dEK + dEP

Zakon o odranju mehanike

WT = EK + EP energije: rad nekonzervativnih sila
jednak je promjeni ukupne energije
u sustavu (kinetike i potencijalne)
 Potencijalna energija
a) potencijalna energija sile tee
2
dW = dEP
1
2

dW
( E P 2 E P1 ) =
1
h
m g ds
EP =
0
negativni predznak jer je
kut izmeu smjera sile i
puta 180
h << R g konst
EP = mgh
 b) potencijalna energija gravitacijskog polja

2 2

dW = dE P m2m
1
dW
( E P 2 E P1 ) =
1
r=R,
R 2
= m g m2 = g R 2

r = r =
m 1 1 1
EP = g R 2 dr =m g R 2 =0 m g R 2 EP =m g R 2
2

r
r r r
r r
c) potencijalna energija elastinih sila
 2
dW
dE P =
1
2 x = l

dW =
( E P 2 E P1 ) =
1
c x dx
x =0

E P1 = 0 EP 2 = EP
l
c x2
EP =

2 0

c l 2
EP = potencijalna energija
2 od nenapregnutog
poloaja do poloaja
x=l

c
EP= ( l2 2 l12 )
2
 Postupak rjeavanja zadataka:
1. Ucrtati koordinatni sustav i osloboditi tijelo veza da bi se pojasnilo koje sve
sile daju rad kako se estica pomie po zadanoj putanji.
2. Odrediti poetni i zavrni poloaj estice
3. Zakon odranja mehanike energije:
EK + EP =WT
4. Kinetika energija odreuje se prema iznosu brzine gibanja estice u
poetnom i zavrnom poloaju:
mv2 2 mv12
EK = EK 2 EK 1 =
2 2
5. Potencijalna energija se odreuje:
a) gravitacijska potencijalna energija (ovisi o visini)
( E P ) g = m g h2 m g h1
b) elastina potencijalna energija (ovisi o produljenju opruge)
l2 2 l12
( E P ) el = c c
2 2
6. Rad sile javlja se ukoliko postoji sila paralelna sa smjerom gibanja estice.
 Primjer: Koenje automobila

Automobil mase m=2000 kg vozi niz kosinu nagnutu pod kutem =5 brzinom
72 km/h u trenutku kada poinje koiti. Koenje je takvo da je sila izmeu
ceste i automobila konstantna i iznosi 8000 N.
Odrediti put zaustavljanja automobila!
Samo komponenta u smjeru
pomaka