Mehanika 2

1. Predavanje

Kinematika točke

Katarina Pisačić 1
Svečilište Sjever, ožujak 2018.
Uvod

• Mehanika je dio fizike koji proučava stanje mirovanja ili

gibanja tijela pod djelovanjem sila.
• Mehanika krutih tijela je podijeljena na dva područja:
statiku i dinamiku.
• Statika proučava uvjete ravnoteže tijela koje miruje ili se
giba jednoliko po pravcu pod djelovanjem sila.
• Dinamika proučava gibanje tijela. Dijeli se na dva
područja: kinematiku i kinetiku (dinamika u užem
smislu riječi).
• Kinematika proučava geometriju gibanja bez obzira na
uzrok tog gibanja.
• Kinetika proučava gibanje pod djelovanjem sila.

2
 STATIKA DINAMIKA

Dinamička
Statička ravnoteža
ravnoteža Sile Gibanje
Ravnoteža
Mirovanje D’Alembertov
sila
princip
Jednoliko
gibanje
ZKE

3
Podjela dinamike

KINEMATIKA
TOČKE
KINEMATIKA

KINEMATIKA
KRUTOG TIJELA
DINAMIKA
DINAMIKA
ČESTICE
DINAMIKA
(KINETIKA)
DINAMIKA
KRUTOG TIJELA

4
Kinematika

• Kinematika je geometrija gibanja.

• Gibanje je promjena položaja u vremenu

• Veličine u kinematici su duljina i vrijeme

(promatra se gibanje bez obzira na uzrok gibanja)

• Vrijeme je neprekidno promjenjiva veličina

5
Kinematika

Veličina Jedinica Oznaka

duljina metar m

vrijeme sekunda s

Definicije:
• Metar je udaljenost koju prevali zraka svjetlost u vremenu
od 1/299 792 458 sekundi (1983. godine)

• Sekunda je trajanje 9 192 631 770 perioda onog zračenja

koje odgovara prijelazu između dvije hiperfinih razina
osnovnog stanja atoma cezija Cs-133 (Cezijev atomski sat
je točnosti približno 1 s u 130 000 godina)
6
Cezijev atomski sat

Atomski sat na bazi cezija je sat koji koristi

elektromagnetsko zračenje, a koje nastaje kod
prijelaza između dviju hiperfinih razina osnovnog
stanja atoma cezija-133 na temperaturi od 0 K.
Integral frekvencije je vrijeme pa frekvencija
9.192.631.770 hertz (Hz = ciklusa/sekunda),
pruža osnovnu jedinicu vremena koja se, prema
tome, mjeri cezijevim satom.
Prvi atomski sat je napravljen 1955. u Velikoj
Britaniji. Od tada, njegova izrada je toliko
napredovala, da se smatra jednim od
najpreciznijih uređaja, koje je čovjek napravio u
svojoj povijesti. Najnovija generacija atomskih
satova ima najveću grešku od 1 sekunde u 30
milijuna godina.
7
Sadržaj kinematike točke

Pravocrtno gibanje točke, veza između položaja, brzine i ubrzanja

Dijagrami položaja, brzine i ubrzanja (kinematički dijagrami):
• Položaj kao funkcija vremena x=x(t)
• Brzina kao funkcija vremena v=v(t)
• Ubrzanje kao funkcija vremena a=a(t)
• Ubrzanje kao funkcija položaja a=a(x)
• Ubrzanje kao funkcija brzine a=a(v)
• Brzina kao funkcija položaja v=v(x)
Krivocrtno gibanje točke opisuje položaj, brzinu i ubrzanje točke u
ravnini ili prostoru, može se opisati Descartesovim, polarnim,
cilindričnim, sfernim i prirodnim koordinatama.

8
Koordinatni sustavi

Koordinatni sustav je sustav u kojemu se položaj točaka i

drugih objekata jednoznačno prikazuje brojevima koji se zovu
koordinate.
Postoji više različitih koordinatnih sustava.
Možemo ih dijeliti na: prostorne i ravninske sustave,
koordinatne sustave s fiksnim i promjenjivim osima.
Neki koordinatni sustavi koji se koriste u kinematici i dinamici:
- Descartesov (pravokutni ili Kartezijev)
- Polarni
- Sferni
- Cilindrični
- Prirodni
9
Descartesov koordinatni Polarni koordinatni
sustav sustav

r
ϕ
 
 r  r
j y  er
eϕ ϕ
0  x x
0
i

10
 Prirodni koordinatni Descartesov koordinatni
sustav (oskulatorna ravnina) sustav

n  z
en

  
r
r  k
et y
0 0 
 j
t i
x
11
14/19
 Cilindrični koordinatni Sferni koordinatni
sustav sustav

z
ϑ ϕ r
ϕ
  
r   
r
k eϕ eϑ eϕ 
 er
0 eρ z 0 ϑ
ϕ ϕ
ρ
12
Kinematika točke

Definicije:

• Putanja je linija koju opisuje točka pri gibanju.

• Položaj je točke u prostoru određen koordinatama točke.

• Prijeđeni put točke je mjerena veličina od početnog položaja
do položaja na putanji mjereno uzduž putanje.
• Jednadžba gibanja je vektorska jednadžba ili sustav
skalarnih jednadžbi ovisnih o vremenu kojima se opisuje
položaj točke na putanji.
• Brzina je pređeni put u jedinici vremena.
• Ubrzanje je promjena brzine u jedinici vremena.

13
z t t + ∆t

A
A
putanja
   
j r r + ∆r

O k y

i
x
14
Položaj točke A u trenutku t opisan je s 3
koordinate položaja ili radij vektorom
   
rA = A x i + A y j + A z k
Stupanj slobode gibnja – odgovara broju
koordinata položaja

Ako je radij vektor ostao nepromjenjen kroz

vrijeme - tijelo miruje

15
Gibanje
• promjena položaja u prostoru tijekom vremena
• očituje se promjenom radij vektora u vremenu

• funkcija r (t )
Putanja točke A
• krivulja u prostoru

• graf funkcije radij vektora r (t )

16
Vektor brzine i vektor ubrzanja u općem smislu

z t t + ∆t

 A
A ∆r
putanja
   
j r r + ∆r

O k y

i
x
17
Srednja ili prosječna brzina točke

 ∆r
vsr =
Def ∆t
[ m/s]
Srednja ili prosječna brzina točke je kvocijent prijeđenog
puta između dva vremena i proteklog vremena

Trenutna brzina točke

 
 ∆r dr 
=
v lim = = r
Def ∆t → 0 ∆t dt
 
v =r
Trenutna brzina je prva derivacija vektora položaja
po vremenu. 18
Vektor brzine je uvijek tangenta na putanju u promatranoj točki.

z t t + ∆t Hodograf brzina
 A  
v v + ∆v

A 
v 
 ∆v
j 
r
  
O v + ∆v
k y

i
x
19
Srednje ili prosječno ubrzanje točke

 ∆v
asr =
Def ∆t
[ m/s]
Trenutno ubrzanje
 
 ∆v dv 
=
a lim = = v
Def ∆t → 0 ∆t dt
 
a=v
Trenutno ubrzanje je prva derivacija vektora brzine
po vremenu. 20
Primjeri putanja


r
0
21
22
23
24
25
Konfiguracije robota i radni prostor

26
Pitanja?

27