M.

Grbac: Fizika

Kinematika

KINEMATIKA
2.1. Uvod

Mehanika je dio fizike koji prouava zakone gibanja tijela, tj. vremensku promjenu poloaja tijela u prostoru. Mehanika je najstarije podruje znanosti. Utemeljitelji mehanike su Galileo Galilei i Isaac Newton. Mehaniku ine grane kinematika, dinamika i statika. Nazivi potjeu od grkih rijei: (gr. orue), (gr. gibanje), (gr. sila) i (gr. ravnotea). Kinematika je grana mehanike koja prouava gibanja tijela neovisno o uzrocima tih gibanja i o svojstvima tijela koja se gibaju (ne uzima u obzir masu tijela niti sile koje na tijelo djeluju). Dinamika je grana mehanike koja prouava uzroke gibanja tijela i definira zakone gibanja tijela, uzimajui u obzir i svojstva tijela (masu, volumen, oblik itd.) Statika prouava uvjete ravnotee tijela i u osnovi je poseban sluaj dinamike. Prema vrsti tijela ili sredstva u gibanju mehanika se moe podijeliti u podruja : mehanika materijalne toke mehanika sistema materijalnih toaka mehanika krutog tijela mehanika fluida mehanika titranja i valova 1
kinematika

dinamika

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Gibanje je promjena poloaja tijela u prostoru tijekom vremena. Gibanje je relativan pojam jer se tijelo uvijek giba u odnosu na neko drugo tijelo ili okolinu. Za tijelo koje ne mijenja svoj poloaj u prostoru u odnosu na okolinu kae se da miruje. Mirovanje je relativno kao i gibanje. Gibanje i mirovanje uvijek se promatraju s obzirom na neki koordinatni sustav, kojeg vezujemo uz tijelo u odnosu na koje promatramo gibanje i zovemo ga referentni sustav. U prirodi ne postoji apsolutno gibanje niti apsolutno mirovanje. -----------------------------------------------------------------------------Primjer: Putnik koji sjedi u vlaku miruje s obzirom na referentni sustav vezan za vlak, ali se giba s obzirom na referentni sustav vezan za Zemlju. ------------------------------------------------------------------------------

2.2. Kinematika estice

Radi pojednostavljenja fizikalnih razmatranja pri prouavanju gibanja tijela esto se mogu zanemariti dimenzije tijela te se tijelo moe predoiti tokom mase m bez dimenzija. Takva se aproksimacija naziva materijalna toka, estica ili sitno tijelo. To je mogue uiniti onda kad su dimenzije tijela vrlo malene u odnosu na dimenzije podruja u kojemu se odvija promatrano gibanje ili u sluaju kad nema razlika u gibanju pojedinih dijelova tijela. Npr. pri prouavanju gibanja vlaka mogue je vlak smatrati materijalnom tokom. Poloaj odnosno koordinate materijalne toke ovise o izabranom referentnom sustavu. Obino se kao najpraktiniji odabire sustav vezan za Zemlju, tzv laboratorijski sustav. Poloaj estice se najee odreuje pomou pravokutnih koordinata u pravokutnom Kartezijevom koordinatnom sustavu. Za opis gibanja po pravcu dovoljan je jednodimenzionalni koordinatni sustav, za opis gibanja u ravnini dvodimenzionalni sustav, a za opis gibanja u prostoru trodimenzionalni kordinatni sustav.
materijalna toka

laboratorijski sustav

Na slici su prikazani jednodimenzionalni, trodimenzionalni koordinatni sustav.

dvodimenzionalni

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Poloaj materijalne toke u prostoru opisuje se pomou vektora poloaja (radijusvektora) koji spaja ishodite koordinatnog sustava i materijalnu toku. Ako se materijalna toka giba njezine se koordinate mijenjaju u vremenu, one su funkcije vremena x(t), y(t) i z(t), pa je i vektor poloaja materijalne toke funkcija vremena, prema relaciji:

r r r r r (t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k

vektor poloaja

r Poloaj materijalne toke r (t ) u prostoru opisan je s tri skalara x, y, i z: z = r cos y = r cos x = r cos
cos2 + cos2 + cos2 = 1
Skup svih toaka kroz koje prolazi estica pri svom gibanju je krivulja koja se naziva putanja ili trajektorija. Putanja estice je geometrijsko mjesto vrhova radijusvektora u uzastopnim trenutcima.
putanja estice

Dio putanje koji materijalna toka prijee u vemenskom intervalu od trenutka t1 do trenutka t2, zove se put. Put s je duljina luka krivulje tj prijeena udaljenost po putanji. To je skalarna veliina. Za razliku od puta pomak, koji je odreen promjenom vektora poloaja, je vektor. Vektor pomaka je:

put i pomak

r r r r r r = AB = rB rA = r (t2 ) r (t1 )

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Put s je uvijek pozitivan, doim pomak moe biti i pozitivan i negativan. Npr. ako se tijelo giba po pravcu u desno, pa onda u lijevo tako da se vrati u poetnu toku, pomak tijela e biti jednak nuli, a prevaljeni put e biti pozitivan i jednak ukupnom broju prevaljenih metara. Pri pravocrtnom gibanju u jednom smjeru pomak je jednak prijeenom putu. Ako je vremenski interval t = r t2 - t1 vrlo malen, toka B je vrlo blizu toki A, pa je i pomak r vrlo malen. Ako t0, vektor r pomaka postaje beskonano malen, oznaava se s dr i zove se vektor elementarnog pomaka.
r r dr = lim r
t 0

Treba razlikovati put i pomak!

Dio putanje u beskonano kratkom vremenskom intervalu je takoer beskonano malen i zove se element luka ds. Oito vrijedi: r | dr |= ds to je krai vremenski interval razlika izmeu puta (luka) i pomaka je sve manja. r Vektor elementarnog pomaka dr ima smjer tangente na putanju. S obzirom na oblik putanje gibanja dijelimo na: pravocrtna krivocrtna. Poseban sluaj krivocrtnog gibanja je gibanje po krunici.

2.3. Jednoliko pravocrtno gibanje

Najjednostavniji oblik gibanja je jednoliko gibanje po pravcu. Pretpostavimo da je pravac gibanja upravo os x koordinatnog sustava. Poloaj estice odreujemo koordinatom x, odnosno udaljenou estice od referentne toke ishodita. Dakle:

r r r (t ) = x(t ) i
Pomak ili promjena poloaja estice bit e:

r r r = xi
Poloaj x(t) je pozitivan ako se estica nalazi desno od ishodita, a negativan, ako se estica nalazi lijevo od ishodita. Pomak estice tj. promjena poloaja x = x2 x1 je pozitivan, x > 0,

M. Grbac: Fizika

Kinematika

ako se estica giba s lijeva na desno, a pomak je negativan, x < 0, ako se estica giba zdesna na lijevo.

t1 = t t2 = t1 + t

U poetnom trenutku estica se nalazi u toki A s koordinatom x0. Nakon vremena t estica doe u toku B s koordinatom x1, a nakon vremena 2t u toku C s koordinatom x2. Ukoliko vrijedi da je x2 x1 = x1 x0 gibanje estice je jednoliko tj. estica u jednakim vremenskim intervalima prevaljuje jednake puteve. Omjer prevaljenog puta i za to potrebnog vremena konstantan je i zove se brzina estice.

v=

x1 x0 x2 x1 x s = = = t1 t2 t2 t1 t t

s je prijeeni put tj. ukupna duljina putanje koju estica napravi u promatranom vremenskom intervalu. Put s je uvijek pozitivan. Kod pravocrtnog gibanja put je po iznosu jednak pomaku s = |x| . Kod jednolikog pravocrtnog gibanja konstantan je iznos i smjer brzine: r v = konst. Iznos brzine omjer je ukupnog puta s i vremena t unutar kojeg se taj put napravi. s v= t Iz ove jednadbe dobije se jedinica za brzinu: [v ] = U praksi se koriste jo jedinice: [ s] L m = = [t ] T s

km 1000 m m = = 0,278 h 3600 s s vor = morska milja / sat = 1,852 km/h = 0,514 m/s
milja / sat = 1,609 km/h = 0,447 m/s 5

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Izraz za put pri jednoliko pravocrtnom gibanju je:

s=vt

a izraz za poloaj estice je:

x(t ) = x(0) + v t
ili krae

x = x0 + v t

gdje je x(0) = x0 poetni poloaj tj. poloaj estice u poetnom trenutku t = 0 . Na slici su prikazani grafovi brzine v(t), puta s(t) i poloaja x(t) kod jednolikog pravocrtnog gibanja:
s = v (t2 t1 )
Put je jednak povrini ispod grafa brzine.

Put prevaljen od trenutka t1 do trenutka t2 jednak je povrini ispod grafa brzine u tom vremenskom intervalu.

Neke tipine brzine

rast ljudske kose pjeak biciklist automobil zvuk u zraku toka na ekvatoru puani metak gibanje Mjeseca oko Zemlje gibanje Zemlje oko Sunca elektron u atomu brzina svjetlosti u zraku 10-9 m/s 1,4 m/s (5 km/h) 6 m/s (20 km/h) 30 m/s (108 km/h) 340 m/s 463 m/s 800 m/s 1000 m/s 3104 m/s 2106 m/s 3108 m/s

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Nagib pravca u s(t) grafu je to vei to je vea brzina.

2.4. Nejednoliko pravocrtno gibanje

Kod nejednolikog pravocrtnog gibanja smjer brzine se ne r mijenja, dok se iznos brzine | v |= v mijenja u ovisnosti o vremenu: r r r v = v v0 v0 = konst. v = v(t ) Ovisnost pomaka odnosno puta o vremenu vie nije linearna ve je neka openita funkcija vremena:

x(t ) = f (t )

Na slici je prikazan graf ovisnosti poloaja o vremenu x(t) = f(t). U trenutku t1 estica je u poloaju x1, a u trenutku t2 u poloaju x2. Ako se napravi omjer pomaka x i vremenskog intervala t dobije se srednja brzina estice unutar tog vremenskog intervala v :
v= x x 2 x1 = t t 2 t1

srednja brzina

M. Grbac: Fizika

Kinematika

v = tg gdje je: nagib sekante AB tg koeficijent smjera sekante.

Prava ili trenutna brzina je granina vrijednost srednje brzine kad vremenski interval postane beskonano malen:
v(t ) = lim v = lim
t 0 t 0

prava ili trenutna brzina

x dx & = = x' = x t dt

& je oznaka za derivaciju po vremenu. x

Trenutna brzina u trenutku t1 ovisi o nagibu tangente u toki A

v = tg
gdje je:

nagib tangente na funkciju x(t) u toki A tg koeficijent smjera tangente.

Brzinomjer u automobilu pokazuje iznos trenutne brzine.

Za srednju brzinu u intervalu t = t2 t1 na slici vrijedi: v1 < v < v2 gdje je: v1 trenutna brzina u trenutku t1 v2 trenutna brzina u trenutku t2 Treba razlikovati:
v= x t

v=

s t

Srednja ili prosjena brzina (engl. average speed) omjer je ukupnog prevaljenog puta i vremena u kojem je taj put prevaljen.

/average velocity/

/average speed/

gdje je: s ukupni prevaljeni put u vremenskom intervalu t x pomak unutar intervala t -----------------------------------------------------------------------------Primjer: Tijelo se giba prema zakonu x(t ) = 5 t 2 . Kolika je trenutna brzina nakon tree sekunde? Kolika je srednja brzina za vrijeme prve tri sekunde? Rezultat: v (3 s) = 30 m/s ; v = 15 m/s ------------------------------------------------------------------------------

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Izraunavanje puta iz brzine

Kod jednolikog gibanja v = konst. , s = v t .

s = v(t2 t1 )

Put je povrina ispod grafa brzine u intervalu od t1 do t2. Ako v nije konstantno ve je v = v(t ) iz:

ds v= dt

s = v(t ) dt
t1

t2

Openito vrijedi da je put povrina ispod grafa brzine v(t ) u intervalu od t1 do t2.

s i = v i t i
s si
i =1 n

s vi ti
i =1

ako ti 0

s = lim

ti 0 i =1

vi ti = v(t ) dt
t1

t2

Put s je put prevaljen od trenutka t1 do trenutka t2, a jednak je integralu ili beskonanoj sumi produkata v(t)dt.
Srednja brzina u vremenskom intervalu od t1 do t2 je kvocjent ukupnog puta i vremenskog intervala:

v=

suk t2 t1
9

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Koristei izraz za put:

suk = v(t ) dt
t1 t2

dobije se izraz za srednju brzinu unutar intervala od t1 do t2 : 1 2 v= v (t ) dt t 2 t1 t1

t

P = v (t2 t1 ) = suk
P = v (t ) dt = suk
t1 t2

Povrina ispod grafa brzine u intervalu od t1 do t2 jednaka je povrini pravokutnika (rafirana povrina).

Akceleracija

Gibanja kod kojih se vektor brzine vremenski mijenja mogu se opisati pomou pojma akceleracije (ubrzanja). Akceleracija kvantitativno opisuje vremensku promjenu brzine. Kod pravocrtnog gibanja vremenski se mijenja samo iznos brzine, a kod krivocrtnih gibanja mijenja se i smjer brzine.
Omjer promjene brzine v = v 2 v1 i pripadnog vremenskog intervala t = t2 t1 u kojem se ta promjena zbiva zove se srednja ili prosjena akceleracija :

a=

v 2 v1 v = t 2 t1 t

srednja akceleracija

v1 i v2 su trenutne brzine estice u trenutcima t1 i t2.

Trenutna ili prava akceleracija jednaka je graninoj vrijednosti srednje akceleracije kad vremenski interval t = t 2 t1 postane beskonano malen, tj. tei nuli:
a = lim a = lim
t 0

v dv = t 0 t dt

trenutna akceleracija

a=

dv d dx d2 x & = ( ) = 2 = x" = & x dt dt dt dt 10

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Trenutna akceleracija je prva derivacija brzine v(t) po vremenu, odnosno druga derivacija koordinate poloaja x(t) po vremenu. Na slici je prikazan graf ovisnosti brzine o vremenu v(t) = f(t). Srednja akceleracija u intervalu t = t2 - t1 odreena je nagibom sekante AB (tg), dok je trenutna akceleracija u trenutku t1 odreena nagibom tangente (tg) na funkciju v(t) u toki A, prema slici.

a= a=

v = tg t
dv = tg dt

v1 je iznos brzine u trenutku t1. v2 je iznos brzine u trenutku t2.

nagib sekante AB nagib tangente u toki A

Neke tipine akceleracije

Mjerna jedinica za akceleraciju je: [a ] = [v ] = [ L T 2 ] = m s2 [t ]

ubrzanje loptice za tenis gravitacijsko ubrzanje na Zemlji ubrzanje pri naglom koenju grav. ubrzanje na Mjesecu

3104 m/s2 9,81 m/s2 8 m/s2 1,62 m/s2

Gibanje s akceleracijom moe biti ili ubrzano ili usporeno.

r r Ako je akceleracija a u istom smjeru kao i brzina v gibanje je ubrzano po pravcu. r Ako je akceleracija a u suprotnom smjeru u odnosu na brzinu r v gibanje je usporeno po pravcu. r r Ako je kut izmeu a i v razliit od 00 ili 1800 gibanje vie nije pravocrtno, ve je krivocrtno.

11

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Izraunavanje brzine iz zadane akceleracije

Analogno kao to se put s dobije integriranjem brzine v(t) po vremenu, brzina se dobije integriranjem akceleracije a(t) po vremenu: dv dv = a (t ) dt Iz a (t ) = slijedi: dt Integriranjem, uz poetni uvjet v(t=0) = v0 dobije se:
v0 v t

dv = a(t ) dt
0
t 0

v (t ) v (0) = a (t ) dt
v (t ) = v0 + a (t ) dt
0 t

v0 je poetna brzina tj. brzina u trenutku t = 0.

Izraunavanje poloaja iz zadane brzine

dx = v(t) dt Integriranjem brzine po vremenu dobije se poloaj. Uz poetni uvjet x(t=0) = x0 bit e:
x0

dx = v(t ) dt
0

x (t ) = x0 + v (t ) dt
0

x0 je poetni poloaj ili poloaj u trenutku t = 0.

2.5. Gibanje s konstantnom akceleracijom

Akceleracija moe biti stalna (konstantna) ili promjenjiva. est i vaan sluaj nejednolikog gibanja je gibanje po pravcu s konstantnom akceleracijom. Za takvo gibanje vrijede relacije:
a = konst. dv dv = a dt a= dt

dv = a dt
0 0

12

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Ako je u poetnom trenutku ( t = 0 ), v = v0 i x = x0 bit e:

v(t ) v(0) = a t
v(t ) = v0 + a t

v(t ) =
t

dx dt
t 0

dx = v(t ) dt

dx = v(t ) dt
0

x(t ) x(0) = (v0 + at ) dt

0

1 x(t ) = x0 + v0 t + at 2 2

Relacija za put je: odnosno:

s = x(t ) x(0)
s = v0 t + 1 2 at 2

Iz relacije za put uz relaciju za brzinu v(t ) = v0 + a t , eliminiranjem vremena t dobije relacija koja povezuje brzinu i put, tj. izraz za brzinu nakon prevaljenog puta s:
2 v = v0 + 2as

Ako je u poetnom trenutku ( t = 0 ), v = 0 i x = 0 bit e:

a = konst.

Tijelo koje se od poetne ubrzava brzine v0 akceleracijom a na putu s na kraju tog puta ima brzinu v:
2 v = v0 + 2as

v = at

x=

1 2 at 2 1 2 1 at = v t 2 2

s=

13

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Slobodni pad

Jedan od najvanijih primjera gibanja s konstantnom akceleracijom je slobodni pad na Zemlji. Akceleracija r r slobodnog pada na Zemlji je a = g = konst. Iznos akceleracije slobodnog pada g ovisi o geografskoj irini i nadmorskoj visini. Tako je na polu g p = 9,83 m s 2 , na ekvatoru ge = 9,78 m s 2 , a na naoj geografskoj irini g = 9,81 m s 2 . Dogovorom je utvrena normirana akceleracija slobodnog pada gn = 9,80665 ms-2. Razlike u akceleraciji zbog promjene nadmorske visine se za visine do nekoliko stotina metara (h<<RZ, gdje je RZ radijus Zemlje) mogu zanemariti. Pokusi pokazuju da u vakuumu sva tijela padaju jednako brzo bez obzira na njihov oblik, veliinu i masu. Pri slobodnom padu u zraku na tijela djeluje otpor zraka pa e tijelo za koje je otpor zraka manji padati bre. Ako se u relacije za jednoliko ubrzano gibanje uvrsti a = g i v0 = 0 dobiju se izrazi za slobodni pad:

Neke vrijednosti akceleracije slobodnog pada: na polu: gp = 9,83 ms-2 na ekvatoru: ge = 9,78 ms-2 na 450 g. irine: g = 9,81 ms-2

a=g

v=gt

Prvi Galilejev zakon

1 2 gt 2

s=h=

Drugi Galilejev zakon

Galileo Galilei (1564-1642), talijanski fiziar, astronom, matematiar i filozof

Tijelo koje slobodno pada s visine h postii e brzinu:

v = 2 gh

brzina slobodnog pada

Srednja brzina na putu h je:

v=

2 gh 2

Trei Galilejev zakon (prema otkriu Leonarda da Vincia) glasi: Putevi prevaljeni u uzastopnim jednakim intervalima odnose se kao neparni brojevi. s1 : s2 : s3 = 1:2:3 Ovo vrijedi za svako jednoliko ubrzano gibanje! -----------------------------------------------------------------------------Primjer: Pokazati raunom na primjeru slobodnog pada da vrijedi trei Galilejev zakon. -----------------------------------------------------------------------------vremenskim

Na kosom tornju u Pizi Galileo Galilei je vrio pokuse s olovnim kuglama (1641).

14

M. Grbac: Fizika

Kinematika

2.6. Jednoliko kruno gibanje

U sluaju kad vektor akceleracije materijalne toke nema isti pravac kao vektor brzine, ve s brzinom zatvara neki kut tako da je: r r r r (v , a ) 0 (v , a ) ili gibanje estice je krivocrtno. Najjednostavnije krivocrtno gibanje je kruno i to jednoliko kruno gibanje. Putanja estice je krunica. Pri jednolikom gibanju po krunici iznos brzine ostaje konstantan, ali se pravac nosilac brzine i smjer brzine neprestano mijenjaju:
r r v = v v0
v = konst. (iznos) r v0 konst. (smjer)

Kako je po definiciji

r r dv a= dt

i kod jednolikog krunog gibanja postoji akceleracija, jer brzina r v u vremenu nije konstantna budui da se neprestano mijenja njen smjer. Za promjenu smjera brzine odgovorna je radijalna ili centripetalna akceleracija
Veliine pomou kojih opisujemo kruno gibanje

Brzina je vektor pa vremenska promjena brzine moe znaiti promjenu iznosa brzine, promjenu smjera brzine ili promjenu iznosa i smjera brzine istovremeno.

Poloaj estice na krunici u nekom trenutku odreuje se pomou kuta kojeg se mjeri prema nekoj istaknutoj osi koja prolazi kroz sredite krunice i naziva se referentna os. 1800 = 57,30 ). Kut mjeri se u radijanima ( 1 rad =

kut

s dio krunog luka od A do B r radijus krunice

= 2 1 t = t2 t1

Za vrijeme t estica prevali, gibajui se po krunici od toke A do toke B, put s (dio krunog luka), a radijusvektor prebrie kut . Veza izmeu puta i kuta je:
s = r
veza puta (luka) i kuta

15

M. Grbac: Fizika

Kinematika

odnosno ako je vremenski interval beskonano malen bit e:

ds = r d

gdje je ds element luka. Iznos linearne ili obodne brzine v estice je:
v = lim

d s ds r d = = =r =r t 0 t dt dt dt

obodna brzina

gdje je kutna brzina. Iznos kutne brzine je:

= lim

1 d & = lim 2 = = = t 0 t t 0 t t dt 2 1

kutna brzina

Jedinica za kutnu brzinu je [ ] =

rad ili samo s-1. s r d r 0 . Dok je pravac nosilac Kutna brzina je vektor = dt vektora brzine u svakom trenutku tangencijalan na putanju tj. na krunicu, pravac nosilac vektora kutne brzine okomit je na ravninu kruenja. Smjer vektora kutne brzine odreuje se po pravilu desne ruke, prema slici.

r r r Obodna (linearna) brzina v , kutna brzina i radijusvektor r povezani su relacijom:

r r r v =r

r r Radi r vrijedi:

v = r.

16

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Jednoliko kruno gibanje

Kod jednolikog krunog gibanja kutna brzina je konstantna, iznos obodne brzine je konstantan, ali se pravac nosilac i smjer obodne brzine neprestano mijenjaju:

= 0 ; = konst ; 0 = konst
r r r v = v v0 ; v = konst. ; v0 konst.

jednoliko kruno gibanje

Pri jednolikom kruenju bit e:

2 = = konst. T t

T je vrijeme jednog ophoda ili ophodno vrijeme. Frekvencija ili broj ophoda (okretaja) u jedinici vremena f je: 1 [ f ] = Hz = s 1 f = T Vrijedi: rad = 2 f [ ] = s
v= 2r =r T

Iako iznos obodne brzine kod jednolikog krunog gibanja ostaje konstantan v = konst. , zbog stalnog mijenjanja smjera obodne r brzine, v0 konst. , postoji akceleracija odgovorna za promjenu pravca nosioca i smjera brzine. To je radijalna ili centripetalna akceleracija. Kako odrediti radijalnu akceleraciju? Akceleracija je promjena r r brzine u vremenu v / t , pa treba odrediti v . r U trenutku t1 estica je u toki A i ima brzinu v1 , a u trenutku r t 2 = t1 + t estica je u toki B i ima brzinu v 2 . Brzina se od r r r toke A do toke B promijeni za v = v 2 v1 . Gibanje je r r jednoliko pa je | v1 | = | v 2 | = v .Vrijedi:
r r r v1 + v = v2 r r r r r v = v (t2 ) v (t1 ) = v2 v1

radijalna ( centripetalna) akceleracija

17

M. Grbac: Fizika

Kinematika

r r r Kako bi se odredio v , vektore v1 i v 2 treba translacijom dovesti u zajedniku poetnu toku. r r Radi | v1 | = | v 2 | = v trokut to ga ine vektori r r r v , v1 i v 2 je istokraan i slian je trokutu 0AB. r Ako se v aproksimira lukom u krunici radijusa v onda je:

r | v | v
Ako je kut malen bit e: v l . r Aproksimacija je to tonija to je manji. Vrijedi: dv = vd r v Iznos radijalne akceleracije je granina vrijednost omjera t kad t tei nuli: r v = lim v a r = lim t 0 t t 0 t

a r = v lim

t 0

d =v =v t dt
v2 r

v = r

ar = r 2 =

[a r ] = m 2
s

iznos radijalne akceleracije

Pravac i smjer radijalne akceleracije je jednak pravcu i smjeru r promjene brzine v kad t 0 , a to je pravac okomit na r v (okomit na tangentu), tj. radijalan pravac, orijentiran prema r sreditu krunice ( r0 ) .

r r v2 r v2 r a r = ( r0 ) = r0 = 2 r r0 r r
Vrijedi relacija:
r r r r r r a r = v = ( r ) r d Kod jednolikog krunog gibanja = konst. , pa se iz = dt integracijom po vremenu dobije linearna ovisnost kuta o vremenu:

smjer radijalne akceleracije

= 0 + t
gdje je 0 poetni kut tj kut u trenutktu t = 0. 18

M. Grbac: Fizika

Kinematika

2.7. Nejednoliko kruno gibanje

Kod nejednolikog krunog gibanja vrijedi: r
r v konst. r konst.

0 = konst.

Smjer kutne brzine ostaje konstantan. Iznos obodne brzine, kao i iznos kutne brzine vie nisu konstantni ve se mijenjaju u vremenu. Ta se promjena rauna pomou tangencijalne r akceleracije a t dv d ( r ) d at = = =r =r dt dt dt gdje je:
d dt

tangencijalna akceleracija

[ ] =

rad s2

kutna akceleracija. Kutna akceleracija je prva derivacija kutne brzine ili druga derivacija kuta: d d d d 2 && = = ( ) = 2 = = dt dt dt dt

kutna akceleracija

Veza izmeu kutne i tangencijalne akceleracije je: r r r at = r r lei na istom pravcu nosiocu kao i r (os rotacije). r at je u smjeru tangente na krunicu. Kod nejednolikog krunog gibanja estica ima i radijalnu i tangencijalnu akceleraciju. Ukupna akceleracija sastavljena je od dvije komponente: r radijalne akceleracije u smjeru (r0 ) i tangencijalne akceleracije r u smjeru tangente t0 : r r r dv0 r r r dv d ( v v0 ) dv r a= = = v0 + v = at + a r dt dt d2 t3 1 d t 1 2 3 r r
at ar

r r at ar

r dv v4 | a | = a t2 + a r2 = ( ) 2 + 2 dt r

Radijalna ili centripetalna akceleracija postoji kod svakog krunog (odnosno krivocrtnog) gibanja bilo ono jednoliko ili nejednoliko.

19

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Tangencijalna akceleracija postoji samo kod nejednolikog krunog (krivocrtnog) gibanja tj. kod onih krivocrtnih gibanja kod kojih postoji promjena iznosa brzine.

Poseban sluaj nejednolikog krunog gibanja je gibanje po krunici s konstantnom kutnom akceleracijom. Kod takvog se gibanja kutna brzina jednoliko mijenja u vremenu (raste ili pada). Tada vrijedi:

= konst.
d = dt |
0
t

d dt

( t ) 0 = t

( t ) = 0 + t
d = dt
d = dt |
0
t t

(t ) - 0 = (0 + t ) dt
0

( t ) - 0 = 0 t + t 2
( t ) = 0 + 0 t + t 2
Ako su poetni uvjeti: 0 = 0 i 0 = 0 , relacije su: 1 = t2 a = konst. = t 2 Izrazi su analogni onima za pravocrtno gibanje. Analogija izraza pravocrtnog i krunog gibanja pravocrtno gibanje kruno gibanje
1 2

1 2

ds dt dv d 2 s a= = dt dt 2 v = v0 + a t
v=

=
=

d dt

d d 2 = 2 dt dt = 0 + t

1 s = s0 + v0 t + at 2 2 2 2 v = 2as + v0

= 0 + 0 t + t 2
2 2 = 2 + 0

1 2

20

M. Grbac: Fizika

Kinematika

2.8. Krivocrtno gibanje u ravnini i prostoru. Kosi hitac

Krivocrtno gibanje u ravnini moe se predoiti kao superpozicija dva, a u prostoru kao superpozicija tri istovremena nezavisna gibanja du dvije odnosno tri meusobno okomite osi. Pomak, brzinu i akceleraciju treba razmatrati vektorski.
Gibanje u ravnini:

vektor poloaja: vektor elementarnog pomaka:

r r r r ( t ) = x ( t )i + y ( t ) j r r r dr = (dx )i + (dy ) j

vektor poloaja vektor elementarnog pomaka

vektor trenutne brzine: r r r r dr dx r dy r = i + j = vxi + v y j v= dt dt dt vektor akceleracije: r r r r dv dv x r dv y r = a= j = a i + a i + x y j dt d t dt iznos vektora brzine i iznos vektora akceleracije:

vektor trenutne brzine

vektor akceleracije

r 2 2 v = vx + v y

r 2 2 a = ax + a y

iznosi vektora brzine i vektora akceleracija

r Vektor trenutne brzine v vremenska je derivacija vektora poloaja estice, pa ima smjer vektora elementarnog pomaka r dr tj. lei na pravcu tangente na putanju estice u smjeru gibanja estice.

Gibanje u prostoru:

r r r r r ( t ) = x ( t )i + y ( t ) j + z ( t ) k r r r r dr = (dx )i + (dy ) j + (dz )k

r r r r r dr dx r dy r dz v v= = i + j + k = vxi + v y j + vz k dt dt dt dt
r r r r r dv dv x r dv y r dv z r = a= j + i + k = axi + a y j + azk dt dt dt dt

r 2 2 2 v = vx + v y + vz

r 2 2 2 a = ax + a y + az
21

M. Grbac: Fizika

Kinematika

r Ako je poznat vektor brzine v (t ) pomak estice u vremenskom intervalu od trenutka t1 do trenutka t2 jednak je vremenskom integralu vektora brzine: t2 r r r r r = r (t2 ) r (t1 ) = v (t ) dt
t1

pomak

Prevaljeni put estice u istom vremenu odreen je vremenskim integralom iznosa brzine: t2 r s = v (t ) dt
t1

put

Put je duljina luka putanje kojeg estica prijee u vremenskom r intervalu od trenutka t1 do trenutka t2. v (t ) je iznos vektora brzine u trenutku t.

Kosi hitac
Kosi hitac je primjer krivocrtnog gibanja u ravnini. To je gibanje u rvertikalnoj ravnini s konstantnom akceleracijom r r r a = g = gj (akceleracija sile tee) i poetnom brzinom v0 u nekom proizvoljnom smjeru. Kosi hitac je gibanje koje nastaje kad se tijelo izbaci poetnom r brzinom v0 koja zatvara kut s horizontalnom ravninom (kut elevacije). Ako se zanemari otpor zraka, na tijelo djeluje samo r sila tea i daje mu akceleraciju g u smjeru ( y ) . Gibanje je sloeno od jednolikog gibanja u smjeru poetne r r brzine v0 i jednoliko ubrzanog gibanja s akceleracijom g u smjeru ( y). Poloaj tijela moe se opisati vektorom poloaja:
r r r 1r r (t ) = r0 + v0 t + g t 2 2
Ako je poetni poloaj u ishoditu koordinatnog r sustava onda je: r0 = 0

r r gdje su r0 i v0 poetni poloaj i poetna brzina tijela.

putanja kosog hitca je dio parabole

D domet H maksimalna visina. 22

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Gibanje se moe rastaviti u dva smjera, u gibanje du osi x i gibanje du osi y koordinatnog sustava, pa se vektor poloaja moe pisati u poznatom obliku: r r r r (t ) = x(t ) i + y (t ) j Koordinatni sustav postavljen je tako da je poetni poloaj tijela ishodite koordinatnog sustava: x (t = 0) = 0 , y (t = 0) = 0 . Poetna brzina je: r r v ( t = 0) = v 0 r r r v0 = v0 x i + v0 y i gdje su v0 x i v0 y komponente poetne brzine ovisne o kutu : v0 x = v0 cos

v0 y = v0 sin
Iznos poetne brzine je:

v0 = v0 x + v0 y

Gibanje u x smjeru je jednoliko, brzinom v0 x = v0 cos , pa je:

x(t ) = ( v0 cos ) t
dok je gibanje u y smjeru gibanje s konstantnom akceleracijom r g i poetnom brzinom v0 sin , pa je:

y (t ) = (v0 sin ) t

1 2 gt 2

Mlaz vode koji trca iz cijevi giba se prema zakonu kosog hitca i ima tipinu parabolinu putanju.

x(t ) i y (t ) su koordinate poloaja tijela u trenutku t.

Jednadba putanje y = f ( x) dobije se, ako se eliminira t:
t= x v0 cos

y = x tg

g
2 2v0 cos2

x2

putanja kosog hitca je dio parabole

Iz jednadbe se vidi da se tijelo pri kosom hitcu, ako se zanemari otpor zraka, giba po putanji koja je dio parabole. Deriviranjem x(t ) i y (t ) po vremenu dobiju se brzine:
v x (t ) = v 0 cos

v y (t ) = v0 sin g t

vx(t) je x komponenta brzine koja u vremenu ostaje konstantna i jednaka x komponenti poetne brzine jer u x smjeru nema akceleracije. vy(t) je y komponenta brzine koja se vremenski mijenja radi r akceleracije sile tee g u (-y) smjeru.

23

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Ukupna brzina tijela u bilo kojem trenutku t je:

2 v = vx (t ) + v 2 y (t )

tg t =

vy vx

Brzina lei na pravcu tangente na putanju u toki u kojoj se u tom trenutku nalazi tijelo. t je kut to ga tangenta u tom trenutku zatvara s pozitivnim smjerom osi x Na vrhu putanje (u tjemenu parabole) brzina ima samo x komponentu v = vx = v0 cos , y-komponenta brzine izezava, tj. v y = 0 . Iz tog se uvjeta dobije vrijeme uspinjanja tH: v0 sin g t H = 0

tH =

v0 sin g

vrijeme uspona kosog hitca

Na vrhu putanje t = t H , a y (t H ) = H , gdje je H je maksimalna visina. H = v0 sin

2 2 v0 sin 1 v0 sin 2 1 v0 sin 2 g = g g 2 2 g2
2 sin 2 v0 2g

H=

Zbog simetrije, ukupno vrijeme trajanja kosog hitca je: tuk = 2 t H

tuk = 2v0 sin g
ukupno vrijeme trajanja kosog hitca

Domet tj. maksimalna horizontalna udaljenost od poetne toke do mjesta pada je: 2 v0 sin 2 D= D = ( v0 cos ) tuk g

domet kosog hitca

Maksimalni domet D = Dmax dobije se onda kad je sin 2 = 1 , tj. za = 450 , to daje odgovor na pitanje: Zato aba skae pod kutem od 450? ( tzv. ablji kut)

24

M. Grbac: Fizika

Kinematika

r Uz jednaki iznos poetne brzine v0 domet e kod kuta biti

jednak onom kod kuta (90 0 ) , kao to se vidi na slijedeoj slici:
Putanje na slici odnose se na projektil koji je izbaen poetnom brzinom iznosa v0 = 20 ms-1. Maksimalni domet dobije se kod kuta elevacije 450, dok je domet kod kuta 300 jednak dometu kod kuta 600. Kordinate projektila x i y izraene su u metrima.

Horizontalni hitac

Ako je kut elevacije = 00 gibanje je poznato pod nazivom horizontalni hitac. r Poetna brzina tijela v0 je u horizontalnom smjeru.

x-komponenta brzine ostaje u vremenu konstantna i jednaka poetnoj brzini, dok se y-komponenta brzine jednoliko poveava u (-y) smjeru: vy = g t vx = v0 Ukupna brzina u bilo kojem trenutku t ima smjer tangente na putanju. Iznos ukupne brzine u trenutku t je:
2 v = v0 + ( g t)2

25

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Koordinate tijela u trenutku t su:

1 y (t ) = H g t 2 x (t ) = v0 t 2 Eliminacijom t dobije se jednadba putanje horizontalnog hitca:

y=H 1 x g 2 2 v0
2

Koordinatni sustav odabran je tako da je poetni poloaj tijela u toki: x (t = 0) = 0

y ( t = 0) = H

Vrijeme pada tijela dobije se iz uvjeta y(t) = 0:

T= 2H g

Vrijeme padanja ne ovisi o poetnoj brzini ve samo o visini s koje je tijelo izbaeno. Iz izraza za ukupnu brzinu kod t = T dobije se brzina tijela u trenutku pada na tlo:
2 v = v0 + 2 gH

Izraz za domet dobije se iz x(t) ako se uvrsti t = T. Domet ovisi o poetnoj brzini prema izrazu:
D = v0 T = v0 2H g

-----------------------------------------------------------------------------Primjer 1: Loptica se izbacuje u horizontalnom smjeru s visine H s tri razliite poetne brzine za koje vrijedi odnos v03 > v02 > v01, prema slici. Usporediti gibanja meusobnuo te ih usporediti sa slobodnim padom s iste visine.

-----------------------------------------------------------------------------26

M. Grbac: Fizika

Kinematika

Rjeenje: Vrijeme padanja ne ovisi o poetnoj brzini pa je u sva tri sluaja vrijeme jednako i ujedno jednako vremenu slobodnog pada.
T = 2H g

Domet meutim ovisi o poetnoj brzini. to je brzina vea vei je domet: D3>D2>D1.

*******

-----------------------------------------------------------------------------Primjer 2: Usporediti gibanja tijela prema putanjama 1), 2) i 3) na slici. Kako se odnose vremena trajanja hitca, a kako poetne brzine tijela?

-----------------------------------------------------------------------------Rjeenje:

y max = H =

v0 y

2g

slijedi

v0 y = 2 gH

T=

2v 0 y g

2v0 sin 2 2 gH 2H = =2 g g g

Vrijeme trajanja hitca jednako je u sva tri sluaja jer su jednake maksimalne visine. T1=T2=T3 y-komponente poetne brzine su jednake:

v01 y = v01 sin 1

v02 y = v02 sin 2

v01 y = v02 y = v03 y = 2 gH

x-komponente poetne brzine su razliite. Prema slici je D3>D2>D1 pa je:

v03 y = v03 sin 3

v03 x > v02 x > v01x

Kako je:

v = v0 x + v 0 y

slijedi

v03 > v02 > v01

******* 27