Prof. dr. sc.

Nedjeljko Peri
Prof. dr. sc. Ivan Petrovi
Doc. dr. sc. Mario Vaak

Procesna automatizacija

Veljaa 2013.
 2
Sadraj:
1. UVOD U AUTOMATIZACIJU PROCESA ..................................................................... 5
1.1. Osnovni pojmovi............................................................................................................. 5
1.1.1. Tehniki proces ........................................................................................................ 5
1.1.2. Procesno raunalo .................................................................................................... 5
1.1.3. Automatizacija procesa, voenje procesa i informatizacija procesa ....................... 7
1.2. Automatizacija sprava odnosno strojeva i automatizacija tehnikih postrojenja ........... 8
1.2.1. Posebnosti pri automatizaciji sprava odnosno strojeva ......................................... 10
1.2.2. Posebnosti pri automatizaciji tehnikih postrojenja .............................................. 11
1.3. Stupanj automatizacije i naini primjene procesnih raunala ....................................... 13
1.3.1. Off-line primjena raunala ..................................................................................... 13
1.3.2. On-line rad procesnog raunala u otvorenoj petlji ................................................. 13
1.3.3. On-line rad procesnog raunala u zatvorenoj petlji ............................................... 14
1.4. Razine voenja procesa i funkcije automatizacije ........................................................ 15
1.5. Klasifikacija tehnikih procesa ..................................................................................... 16
1.5.1. Kontinuirani, sekvencijalni i komadni procesi ...................................................... 18
1.6. Primjer sustava za automatizaciju procesa ................................................................... 20
1.6.1. Zahtjevi na sustav za automatizaciju ..................................................................... 20
1.6.2. Koncepcija rjeenja ................................................................................................ 21
1.6.3. Projektiranje sustava za automatizaciju procesa .................................................... 21
2. STRUKTURE AUTOMATIZACIJE .................................................................................. 24
2.1. Centralne i decentralne strukture automatizacije .......................................................... 24
2.1.1. Kriteriji za usporedbu svojstava struktura automatizacije ..................................... 24
2.2. Hijerarhije automatizacije ............................................................................................. 29
2.2.1. Realizacija hijerarhijske automatizacije pomou sabirniki orijentiranog sustava
procesnih raunala ........................................................................................................... 31
2.3. Distribuirani sustavi za automatizaciju procesa ............................................................ 31
2.3.1. Osnovne strukture komunikacije u distribuiranim sustavima za automatizaciju
procesa ............................................................................................................................. 33
2.4. Strukture automatizacije s redundancijom .................................................................... 35
2.4.1. Sklopovska redundancija ....................................................................................... 35
2.4.2. Programska redundancija ....................................................................................... 37
3. PROCESNA PERIFERIJA .................................................................................................. 39
3.1. Vrste procesnih signala ................................................................................................. 41
3.1.1. Ulazno/izlazni procesni signali u razmjetajno centralnoj strukturi sustava za
automatizaciju .................................................................................................................. 42
3.1.2. Ulazno/izlazni procesni signali u razmjetajno decentralnoj strukturi sustava za
automatizaciju .................................................................................................................. 43
3.2. Digitalne ulazno/izlazne jedinice .................................................................................. 45
3.2.1. Digitalne ulazne jedinice........................................................................................ 45
3.2.2. Digitalne izlazne jedinice ....................................................................................... 46
3.2.3. Galvansko odvajanje binarnih signala ................................................................... 47
3.3. Analogne ulazno/izlazne jedinice ................................................................................. 48
3.3.1. Analogne ulazne jedinice ....................................................................................... 48
3.3.2. Analogne izlazne jedinice ...................................................................................... 51
3.4. Utjecaji smetnji na vodove procesnih signala i neke mjere za otklanjanje tih utjecaja
.............................................................................................................................................. 52
4. POUZDANOST I SIGURNOST SUSTAVA ZA AUTOMATIZACIJU PROCESA .... 55
4.1. Tehnika pouzdanosti ..................................................................................................... 57
4.1.1. Modeli pouzdanosti sustava ................................................................................... 60
 3
4.2. Mjere za poveanje pouzdanosti sustava za automatizaciju procesa ............................ 61
4.3. Tehnika sigurnosti ......................................................................................................... 63
4.3.1. Slijed dogaaja do nastanka tete .......................................................................... 64
4.4. Sigurnosne mjere .......................................................................................................... 64
5. UVOD U DINAMIKU PROCESA I SINTEZU SUSTAVA UPRAVLJANJA ................. 69
5.1. Pristup postavljanju matematikoga modela procesa ................................................... 74
5.1.1. Temeljne jednadbe procesa ................................................................................. 75
6. PROCESI GIBANJA I SKLADITENJA FLUIDA ........................................................... 82
6.1. Spremnici tekuina kao jedinine operacije ................................................................ 83
6.1.1. Spremnik tekuine s odvoenjem tekuine pomou crpke promjenljive brzine
vrtnje ................................................................................................................................ 83
6.1.2. Spremnik tekuine s istjecanjem kroz regulacijski ventil ...................................... 85
6.1.3. Spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile............... 90
6.1.4. Zatvoreni spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile
.......................................................................................................................................... 93
6.1.5. Nespregnuti i spregnuti spremnici tekuina ........................................................... 95
6.2. Crpke i kompresori ....................................................................................................... 98
6.2.1. Q-H karakteristika crpke ........................................................................................ 98
6.2.2. Q-H karakteristika postrojenja ............................................................................... 99
6.3. Modeliranje cijevi kroz koje protjeu fluidi ............................................................... 102
6.3.1. Pasivni priguivai oscilacija tlaka i protoka na principu "notch" filtera ............ 104
Aktivni priguivai oscilacija tlaka i protoka zasnovani na zatvorenim posudama ...... 105
6.4. Mijeanje komponenata tekuine bez kemijskih reakcija ........................................... 107
6.5. Naelne sheme regulacije protoka i tlaka nestlaivih fluida ....................................... 113
7. DINAMIKA TOPLINSKIH PROCESA ........................................................................... 116
7.1. Procesi na kojima se zasnivaju postrojenja za generiranje i izmjenu toplinske energije
............................................................................................................................................ 116
7.2. Fizikalna naela .......................................................................................................... 118
7.3. Regulacija temperature - primjeri ............................................................................... 125
7.3.1. Regulacija temperature mijeanjem ..................................................................... 125
7.3.2. Dva konvekcijska grijaa kao jednostavni izmjenjiva topline ........................... 127
7.3.3. Kondenziranje - KONDENZATOR .................................................................... 129
7.3.4. Isparavanje - ISPARIVA ................................................................................... 130
8. DINAMIKA PROCESA OBLIKOVANJA I GIBANJA .................................................. 136
8.1. Mjerenje sile napetosti ................................................................................................ 139
8.2. Regulacija sile napetosti ............................................................................................. 140
8.2.1. Mehanika regulacija sile napetosti ..................................................................... 140
8.2.2. Sloeniji postupci regulacije sile napetosti .......................................................... 141
9. UPRAVLJANJE PROCESIMA S VIE ULAZA I VIE IZLAZA ................................. 151
9.1. Primjeri spregnutih procesa (sustava) ......................................................................... 151
9.2. Linearni vievarijabilni procesi (sustavi) .................................................................... 156
9.2.1. Analiza linearnog procesa (sustava) s dva ulaza i dva izlaza .............................. 156
9.3. Kanonike modelske strukture vievarijabilnih procesa............................................. 164
9.3.1. Pretvorba V-kanonike strukture u P-kanoniku strukturu ................................. 165
9.3.2. Pretvorba P-kanonike strukture u V-kanoniku strukturu ................................. 166
9.4. Neki praktini aspekti upravljanja vievarijabilnim sustavima .................................. 166
9.5. Upravljanje vievarijabilnim spregnutim procesima pomou vievarijabilnih regulatora
............................................................................................................................................ 169
9.6. Poopenje rasprezanja-autonomizacija ....................................................................... 174
9.7. Druge mogunosti upravljanja vievarijabilnim procesima ....................................... 181
 4
9.7.1. Vievarijabilni sustavi upravljanja temeljeni na matrinom polinomu ............... 181
9.7.2. Vievarijabilni sustavi upravljanja temeljeni na vievarijabilnom regulatoru stanja
........................................................................................................................................ 182
10. MODELSKO PREDIKTIVNO UPRAVLJANJE ........................................................... 183
10.1. Povijesni pregled i osnovni principi ......................................................................... 183
10.2. Princip pominog horizonta ...................................................................................... 184
10.3. Nedostatci MPC-a ..................................................................................................... 184
10.4. Komponente MPC-a ................................................................................................. 185
10.4.1. Model za predikcije............................................................................................ 185
10.4.2. Upravljaki problem .......................................................................................... 189
10.4.3. Proraun upravljakog signala ........................................................................... 190
10.5. Poopeno prediktivno upravljanje (GPC) ................................................................. 191
 5

1. UVOD U AUTOMATIZACIJU PROCESA

1.1. Osnovni pojmovi

1.1.1. Tehniki proces

Pod procesom openito se podrazumijeva dogaanje koje izaziva promjenu stanja

materijalnih "stvari", energije ili informacija. Iz toga slijedi definicija tehnikog procesa:

Tehniki proces je dogaanje kroz koje se mijenja stanje materije, energije ili
informacije. Ovu promjenu stanja moe se shvatiti kao prijelaz iz poetnog stanja u
konano stanje (Sl. 1.1. ).

Poetno TEHNIKI Konano

stanje materije PROCES stanje materije
energije i (proizvodni energije i
informacije proces) informacije

Sl. 1.1. Tehniki proces kao dogaanje koje izaziva promjenu stanja.

U tablici 1.1 dano je nekoliko ilustrativnih primjera za pojanjenje definicije tehnikog

procesa prema Slici 1.1.

Prijelaz iz poetnog stanja u konano stanje odreen je vremenskim tijekom interaktivnih

dogaanja u sustavu pri emu se materija, energija ili informacija preoblikuje, transportira ili
pohranjuje. Da bi se ostvarila kontinuirana pretvorba dotoka materije, energije ili informacije
u odgovarajui odtok materije, energije ili informacije, zahtjeva se upravljanje veliinama
procesa. Jednako tako, u svrhu nadzora nad procesom potrebno je mjeriti/osmatrati veliine
procesa. Iz ovoga slijedi neto konkretnija definicija tehnikog procesa:

Tehniki proces je sveukupnost dogaanja kod kojih se pomou tehnikih sredstava

upravlja i nadzire fizikalne veliine procesa (Sl. 1.2.).

1.1.2. Procesno raunalo

Procesno raunalo je slobodno programirljivo digitalno raunalo koje je povezano s tehnikim

procesom tako da na osnovi mjerenja fizikalnih veliina procesa upravlja tim procesom.
Prema tome, bitno je svojstvo procesnog raunala da u odreenom vremenskom intervalu
prikupi i obradi mjerne signale te tvori upravljake signale koji djeluju na proces.
Procesno raunalo moe biti izvedeno na vie razliitih naina. Ranije primjenjivana procesna
raunala realizirana pomou miniraunala sve vie se potiskuju procesnim raunalima
realiziranim pomou mikroraunala. Tako se danas susreu procesna raunala raznih razina
sloenosti izvedena kao:
 6

jednoipno mikroraunalo (mikrokontroler)

mikroraunalo u obliku utisnog modula (jednokartino mikroraunalo)
mikroraunalo izvedeno kao "stolni ureaj"
mikroraunalo kao uloni blok
mikroraunalo u konstrukciji ormara

Za sloenije tehnike procese koristi se vie meusobno povezanih procesnih raunala pa se u

tom sluaju govori o sustavu procesnih raunala.

Tabl. 1.1. Primjeri uz definiciju naziva tehniki proces prema slici 1.1.

Tehniki proces u
Poetno stanje Konano stanje
tehnikom sustavu
Toplinski procesi pri
zagrijavnju stambene zgrade Poviena temperatura
Niska temperatura prostorije
koritenjem postrojenja na prostorije
loenje uljem
Proces pranja u stroju za
Zaprljano rublje isto rublje
pranje rublja
Procesi transporta i razdiobe
Razvrstani paketi prema
Nerazvrstani paketi u postrojenju za razdiobu
ciljnom mjestu
paketa
Procesi pretvorbe i
Fosilno ili nuklearno gorivo proizvodnje energije u Elektrika energija
elektrani
Procesi uskladitenja u
Dijelovi za uskladitenje Komisionirani dijelovi
visokoregalnom skladitu
Prometni procesi pri vonji
Vlak u mjestu A Vlak u mjestu B
vlaka
Procesi u kemijskom
Monomerna tvar Polimerna tvar
reaktoru
Procesi ispitivanja u ispitnoj
Neispitani ureaj Ispitani ureaj
stanici
Procesi oblikovanja u
valjaonikim stanovima,
procesi transporta pomou
Ingot na ulazu u valjaoniku Gredica na izlazu iz
kotrljaa te procesi sjeenja
prugu valjaonike pruge
izvaljanog ingota u gredice
pomou postrojenja za
sjeenje
Informacije o koncentraciji
Procesi u sustavu za nadzor
tetne tvari u zraku tetnih tvari prikazuju se u
tetnih tvari u zraku
nadzornoj centrali
 7

Upravljanje Nadzor nad

fizikalnim fizikalnim
veliinama veliinama

Dotok materije, Odtok materije,

TEHNIKI PROCES
energije ili energije ili
informacije (Sveukupnost dogaanja informacije
kod kojih se materija,

energija ili informacija

preoblikuje, transportira

ili pohranjuje)

Sl. 1.2. Tehniki proces kao sveukupnost dogaanja sa stajalita upravljanja i nadzora.

U praksi se koriste i drugi programirljivi ureaji koji ne spadaju pod procesna raunala. To su:

"Memorijski programirljivo upravljanje". Za razliku od slobodno programirljivih

mikroraunala "memorijski programirljivo upravljanje" realizira se preteito pomou
1-bitovnih naredbi. Program je pohranjen u memoriju tipa ROM odnosno PROM.
Ovaj nain upravljanja uobiajeno se koristi kao zamjena za relejno-sklopniko
upravljanje.

Elektronike komponente visokog stupnja integracije (VLSI) s porgramirljivom

logikom. Ovdje spadaju komponente tipa PLA (Programmable Logic Array) i PAL
(Programmable Array Logic) koje korisnik koristi za programiranje logikih funkcija
pomou specijalnih ureaja za programiranje. Takve komponente visokog stupnja
integracije omoguuju realizaciju mnogih funkcija koje su se ranije programski
realizirale u procesnom raunalu.

"Inteligentna osjetila" koja prikupljaju mjerne vrijednosti i obavljaju odreenu obradu

tih vrijednosti.

1.1.3. Automatizacija procesa, voenje procesa i informatizacija procesa

U takozvanoj "konvencionalnoj" tehnici (neprogramirljivoj tehnici) primjenjivali su se

zasebni ureaji za mjerenje, upravljanje i regulaciju to je doprinijelo i nastajanju samostalnih
strunih disciplina: mjerne tehnike, upravljake tehnike i regulacijske tehnike. esto se u
praksi susree i naziv MUR (Mjerni, Upravljaki i Regulacijski ureaji). Primjenom
procesnih raunala i mikroelektronikih komponenata visokog stupnja integracije navedene tri
tehnike discipline postaju integralni dio novog strunog podruja koje se naziva
automatizacija procesa, ili voenje procesa ili informatizacija procesa. Kod ovog novog
strunog podruja, neovisno o nazivu, radi se o meudjelovanju triju "partnera" (Sl. 1.3.):

Osoblja koje prati procesna dogaanja preko odgovarajuih prikaznih medija (npr.
monitora) i koje vodi proces (upravlja procesom). Ako se radi o automatiziranom
procesu, uloga je osoblja da intervenira samo u iznimnim situacijama (npr. u nudi ili
pri nenormalnim reimima rada).
 8

Sustava za prikupljanje, obradu i prikaz informacija te za tvorbu upravljakih

djelovanja na proces. Uz ovaj sustav esto se koristi i odgovarajui komunikacijski
sustav.

Tehnikog procesa s odgovarajuim mjernim lanovima (osjetilima) i postavnim

lanovima.

Sustav prikazan na slici 1.3 moe se promatrati s razliitih aspekata, a povezano s tim i
razliito nazivati:

Ako je ciljna zamisao da se dogaanja u tehnikom procesu im vie automatiziraju

pomou odgovarajuih ureaja za obradu informacija, tako da ovjeku ostaje im
manje operativnih aktivnosti (npr. zadavanje eljenih vrijednosti temperatura
prostorije u sluaju sustava za zagrijavanje), onda se sustav prikazan na slici 1.3
naziva sustavom za automatizaciju procesa.

Ako je uloga ovjeka da, osim operativnih aktivnosti, vodi tijek tehnikog procesa
(dakle, znaajno utjee na odvijanje tehnikog procesa), onda se sustav prikazan na
slici 1.3 naziva sustavom za voenje procesa (ovdje se "voenje shvaa kao
sveobuhvatniji pojam od "upravljanje" i "regulacija").

Sa stajalita informatike ovdje se radi o specijalnoj vrsti obrade podataka

(informacija), ija se posebnost ogleda u tome da se ne rjeavaju komercijalni ili
tehniko-znanstveni problemi, nego problemi provezani s voenjem tehnikih procesa.
Stoga se sustav prikazan na slici 1.3 u ovom sluju naziva sustavom za
informatizaciju procesa.

Bez obzira na aspekt promatranja sustava prikazanog na slici 1.3, u sutini se sva tri
navedena naziva mogu smatrati sinonimima.

1.2. Automatizacija sprava odnosno strojeva i automatizacija tehnikih postrojenja

Prema opsegu i sloenosti tehnikih procesa i s obzirom na nain izvedbe funkcija

automatizacije sustavi za automatizaciju procesa mogu se klasificirati na slijedei nain:

Sustavi za automatizaciju procesa kod kojih se tehniki proces odvija u autonomnoj

spravi (aparatu) ili stroju (sprava ili stroj mogu biti dio veeg tehnikog postrojenja).

Sustavi za automatizaciju procesa kod kojih se tehniki proces sastoji od vie

pojedinanih procesa koji se odvijaju u veem tehnikom postrojenju (esto prostorno
rasprostranjenom).
 9

Osoblje za voenje i
koordiniranje tehni
kog procesa

INFORMACIJSKI ODNOSNO
KOMUNIKACIJSKI SUSTAV
(sustavi procesnih raunala,
memorijski programirljiva upravljanja
VLSI, monitori, pultovi, sabirniki sustavi,
itd.)
Postavne

veliine
Mjerne
veliine

Dotok materije, Odtok materije,

energije energije ili
ili
informacije informacije
TEHNIKI PROCES

Sl. l.3. Meudjelovanje osoblja, informacijskog odnosno komunikacijskog sustava i

tehnikog procesa.

Procesna raunala su se primjenjivala u nedalekoj prolosti skoro iskljuivo za

automatizaciju veih tehnikih procesa. Meutim, danas susreemo procesna raunala u
obliku mikroraunla u mnogim spravama i strojevima. Razlozi za masovnu primjenu
mikroraunala u spravama i strojevima uglavnom su: komfor rukovanja, poboljanje tehnikih
znaajki, a esto i cijena. Poboljanje tehnikih znaajki sprave/stroja ilustrirano je na dva
sljedea primjera:

Primjenom jednoipnih mikroraunala u strojevima za pranje rublja mogu se na

temelju teine i stupnja zaprljanosti rublja odrediti karakteristine veliine luine i na
taj nain smanjiti potronju vode i sredstva za pranje

Primjenom mikroraunala za upravljanje trenutkom paljenja i doziranjem smjese u

automobilskom motoru moe se znaajno smanjiti ispust tetnih tvari uz istovremeno
smanjenje potronje goriva.

U tablici 1.2. dan je niz tehnikih sustava razvrstanih u dvije grupe u skladu s navedenom
klasifikacijom.
 10

Tabl. 1.2. Primjeri obiju grupa sustava za automatizaciju procesa.

Primjeri za automatizaciju sprava odnosno Primjeri za automatizaciju tehnikih

strojeva postrojenja
Sustavi za grijanje Postrojenja za raspodjelu paketa
Strojevi za pranje rublja Postrojenja u elektranama
ivai strojevi (parni kotlovi, turbine, generatori)
Kuhinjski aparati (strojevi za pranje Visokoregalna skladina postrojenja
sua, tednjaci) Prometni sustavi na tranicama
Alarmni ureaji (meugradske, gradske i
Filmske kamere podzemne eljeznice)
Muziki instrumenti Postrojenja procesne tehnike u kemijskoj
Jednostavni alatni strojevi industriji
Robotski sustavi Energetske distributivne mree
Automobili Postrojenja u elianama i valjaonicama
(upravljanje motorom, koni Postrojenja za opskrbu plinom
sustav, upravljanje prigonom, Postrojenja za klimatizaciju u zgradama
planiranje vonje, sustav za nadzor Ispitne stanice
rastojanja itd.) Laboratorijska postrojenja
Elektromotorni pogoni manjih snaga
Elektroagregati

1.2.1. Posebnosti pri automatizaciji sprava odnosno strojeva

Iz primjera u lijevom stupcu tablice 1.2 vidljivo je da se radi o serijskim odnosno

masovnim proizvodima. Iz toga proizlaze sljedee posebnosti:

Iz razloga cijene i dimenzija primjenjuju se uglavnom jednoipna mikroraunala.

Snaga obrade ovih raunala dostatna je za relativno mali opseg jednostavnih funkcija
automatizacije.

Cijena razvoja programa za ova mikroraunala igra podreenu ulogu (jer se trokovi
razvoja raspodjeljuju na veliki broj komada). Meutim, veliina programa odreuje
cijenu programske memorije pa se stoga mikroraunalo obino programira u "niim"
programskim jezicima (prije svega u asemblerskim jezicima).

Karakteristino je za sustave automatizacije ove vrste da su strogo namjenski (engl.

dedicated system) i da su jednostavni sa stajalita koritenja odnosno rukovanja. Struktura
sustava za automatizaciju procesa u spravama odnosno strojevima prikazana je na slici 1.4.
 11

Korisnik
odnosno
rukovatelj

PROCESNO RAUNALO
(mikroraunalo ili
memorijski programirljivo upravljanje)
Postavne
veliine

Mjerne
veliine

TEHNIKI PROCES
(Procesi u spravi
odnosno stroju)

Sl. 1.4. Struktura sustava za automatizaciju procesa u napravama odnosno strojevima.

1.2.2. Posebnosti pri automatizaciji tehnikih postrojenja

Primjeri u desnom stupcu tablice 1.2 predstavljaju velike tehnike sustave u kojima je
potrebno realizirati opsene i sloene funkcije automatizacije. U pravilu se na takve sustave
postavljaju specifini zahtjevi, ovisno o podruju primjene. Da bi se realizirala po cijeni
prihvatljiva rjeenja, razvoj sustava za automatizaciju kompleksnih procesa obino se bazira
na modularnom konceptu. U fazi projektiranja sustava za automatizaciju konkretnog procesa
modularni sustav za automatizaciju prilagoava se specifinostima tog procesa.
Slika 1.5 prikazuje strukturu sustava za automatizaciju veeg tehnikog postrojenja.
Funkcije automatizacije raspodijeljene su na vie procesnih raunala koja su meusobno
povezana preko komunikacijskog sustava. Isto tako, komunikacijski sustav ostvaruje
komunikaciju procesnih raunala s raunalom za nadzor, posluivanje i protokoliranje kao i s
raunalom za voenje. Procesu "bliske" funkcije (nadzor, upravljanje, regulacija) obavljaju se
u procesnim raunalima (mikroraunalima ili memorijski programirljivom upravljanju) koji
su pridrueni pojedinano "agregatima" postrojenja. Funkcije optimiranja i pogonskog
voenja obavljaju se obino u velikom raunalu za voenje.
 12

RAUNALO Nadzor,
ZA posluivanje
VOENJE protokoliranje

KOMUNIKACIJSKI SUSTAV

Procesu "bliski" ureaji

za automatizaciju
1 do n
1 2 (mikroraunala ili n
memorijski programirljiva
upravljanja)

TEHNIKI PROCES
(Tehniko postrojenje koje se sastoji
od dijelova postrojenja-agregata)

Sl. 1.5. Struktura sustava za automatizaciju procesa veeg tehnikog postrojenja.

Dok se sklopovlje sustava za automatizaciju procesa realizira pomou standardnih

sklopovskih modula, ali konfigurira u skladu sa specifinostima postrojenja, programska
podrka se razvija i projektira posebno za svako postrojenje. Zbog toga trokovi programske
podrke sustava za automatizaciju sloenih tehnikih postrojenja igraju znaajnu ulogu. Oni
esto znaajno nadmauju trokove sklopovlja, posebno ako se uraunaju i trokovi njege i
odravanja programske podrke.

Da bi se smanjili trokovi programske podrke naelno se koriste sljedei pristupi:

Programska podrka se realizira u viim programskim jezicima uz koritenje

prikladnog okruenja za tvorbu programa.

Za odreena podruja primjene razvija se biblioteka programskih modula. S pomou

tih programskih modula konfigurira se u fazi projektiranja programska podrka
sustava za automatizaciju konkretnih postrojenja. Tipine primjene ovako
konfiguriranih programskih sustava su u procesnoj i energetskoj tehnici, gdje je za
ovakve sustave esto susretani naziv "sustavi tehnike voenja".
 13

1.3. Stupanj automatizacije i naini primjene procesnih raunala

Vaan aspekt pri uvoenju sustava za automatizaciju procesa (sprava, strojeva i

postrojenja) jest cijena sustava. Zbog toga se treba pri projektiranju sustava detaljno
analizirati koja zbivanja u tehnikom procesu nije smisleno automatizirati. Ovo ima za
posljedicu da se od sluaja do sluaja razlikuje opseg dogaanja koja su ukljuena u
automatizaciju, to se kvantificira stupnjem automatizacije. Stupanj automatizacije 0%
odgovara potpuno neautomatiziranom procesu. Potpuno automatizirani proces ima stupanj
automatizacije 100%. I u potpuno automatiziranom procesu osoblju je u pravilu preputeno
zadavanje referentnih vrijednosti te intervencije u iznimnim situacijama.
S obzirom na stupanj automatizacije razlikuju se sljedei naini primjene raunala:

Off-line rad s veoma malim stupnjem automatizacije

On-line rad u otvorenoj petlji sa srednjim stupnjem automatizacije
On-line rad u zatvorenoj petlji s visokom stupnjem automatizacije

1.3.1. Off-line primjena raunala

Najjednostavniji nain primjene raunala (Sl. 1.6.) ne poveava stupanj automatizacije s

obzirom da je voenje procesa iskljuivo preputeno procesnom osoblju. Raunalo (ovdje se
ne radi o procesnom raunalu) jedino obavlja odreene proraune i obrade. Unos podataka u
raunalo obavlja se preko terminala ili pomou uobiajenih nositelja podataka (disketa,
buena traka). Izlazni podaci dobivaju se na tampau ili na uobiajenim nositeljima
podataka.

1.3.2. On-line rad procesnog raunala u otvorenoj petlji

U ovom nainu rada procesno raunalo je neposredno povezano s procesom preko

odgovarajuih vodova (Sl. 1.7.). Informacije o procesnim dogaanjima prenose se u raunalo
u stvarnom vremenu, pa se ovakav nain rada naziva radom u stvarnom vremenu.
Na temelju rezultata obrade procesnih veliina procesno osoblje poduzima
odgovarajue upravljake akcije. Evidentno je da na ovom stupnju automatizacije procesa
pogonsko osoblje ima veliku odgovornost i neposredno je odgovorno za pogonsku sigurnost.
Istovremeno je, meutim, izbjegnut rizik opasnih pogonskih stanja koja bi mogla biti
prouzroena eventualnim smetnjama u raunalu. To je i razlog zato se u mnogim tehnikim
procesima afirmirao on-line rad procesnog raunala u otvorenoj petlji. Pri tome svakako valja
raunati na iskustvo procesnog osoblja, odnosno na "iskustveno znanje". Bez sumnje je da su
veoma perspektivni "na znanju zasnovani sustavi" (engl. knowledge based systems) u kojima
e biti pohranjena "iskustvena znanja" i na temelju kojih e se znaajno moi unaprijediti
stupanj automatizacije i u sloenim tehnikim procesima.
 14

Nalozi
Unos naina VOENJE POGONA
rada i uputa

Pogonski
protokol

Unos
pogonskog
protokola
Upute za
voenje
procesa

RAUNALO

Procesno
osoblje

Lokalni
upravljaki Ureaji za
ureaji pokazivanje i
registriranje
Ureaji za
runo
namjetanje

TEHNIKI PROCES

Sl. 1.6. Off-line primjena raunala.

1.3.3. On-line rad procesnog raunala u zatvorenoj petlji

U ovom nainu rada procesno raunalo proraunava upravljaka djelovanja i

neposredno djeluje na proces (Sl. 1.8.). Ovakav nain rada postavlja visoke zahtjeve na
procesno raunalo glede rada u stvarnom vremenu.
S obzirom da procesno raunalo radi u zatvorenoj petlji, ono treba obavljati i funkcije
vezane za procesnu sigurnost, o emu treba voditi posebnu brigu u tzv. sigurnosno-kritinim
tehnikim procesima. Primjeri takvih procesa su: nuklearne elektrane, letjelice, eljezniki
promet ... Osnovni zahtjevi na izvedbu sustava za automatizaciju takvih procesa dani su u
poglavlju 4.
 15

Nalozi

VOENJE POGONA

Nadzor
pogona Pogonski
protokol

Upute

UPRAVLJANICA

Procesno
Lokalni osoblje
upravljaki
ureaji

PROCESNO
Ureaji za RAUNALO
runo
namjetanje

TEHNIKI PROCES

Sl. 1.7. On-line rad procesnog raunala u otvorenoj petlji.

1.4. Razine voenja procesa i funkcije automatizacije

Pri voenju sloenih sustava afirmirao se princip hijerarhije izmeu razine

odluivanja i razine provedbe. U tablici 1.3 dan je pregled naziva i zadaa hijerarhijskih
razina primjenjivanih u velikim tehnikim sustavima (npr. postrojenjima kemijske industrije,
elianama, postrojenjima za opskrbu energijom, prometnim sustavima). Na gornjim
razinama voenja preteito se obavljaju zadae odluivanja i usmjeravanja, dok na razinama
koje su "blizu" procesu prevladavaju operativne zadae (zadae provedbe, neposredna
djelovanja na tehniki proces). esto se razinama odluivanja i razinama provedbe pridruuju
i odgovarajue razine obrade informacija.
 16

Nalozi
Nadzor VOENJE POGONA
pogona I NADZOR

Pogonski
protokol

PROCESNO RAUNALO

Upravljanje Instrumenti za
u nudi rad u nudi

TEHNIKI PROCES

Sl. 1.8. On-line rad procesnog raunala u zatvorenoj petlji.

Sutinska je zadaa sustava za automatizaciju da se im vie funkcija tehnikog procesa

automatski obavlja na ekonomski prihvatljiv nain. Na taj se nain uz primjenu monih
procesnih raunala mogu automatizirati i odreene funkcije viih razina (npr. funkcije
optimiranja proizvodnje na razini pogona ili postrojenja). Tome e, bez sumnje, doprinijeti i
znaajnija primjena "na znanju baziranih" postupaka.
Na slici 1.9. dan je pregled najvanijih funkcija automatizacije koje se izvode pomou
sustava procesnih raunala.

1.5. Klasifikacija tehnikih procesa

S obzirom na mnotvo i raznolikost tehnikih procesa postoji i vie naina njihove

klasifikacije. Uobiajene su naredne tri klasifikacije tehnikih procesa.

Prema vrsti medija koji se oblikuje ili transportira razlikuju se:

materijalni procesi (npr. procesi za proizvodnju elika, kemijski procesi),

energetski procesi (npr. elektro-energetski procesi, toplinsko-energetski procesi),
informacijski procesi (npr. procesi telefonskog posredovanja).

Tabl. 1.3. Nazivi i zadae razina voenja u sloenim tehnikim sustavima.

 17

Broj razine Naziv razine Zadae

Razina voenja poduzea
1
(Corporate Management Level)
Razina voenja pogona
2
(Production Management Level)
Razina voenja postrojenja/procesa
3 (operativne zadae i dijelom zadae
(Process Management Level)
Razina lokalnog upravljanja
4
(Process Control Level)
5 Razina tehnikog procesa
Voenje poduzea
(odluivanje i usmjeravanje)
Voenje pogona/tvornice
(odluivanje i usmjeravanje)
Voenje velikog tehnikog procesa
odluivanja i usmjeravanja)
Provoenje operativnih zadaa
vezanih uz lokalno upravljanje
Mjerenje procesnih veliina pomou
osjetila, djelovanje na tehniki
proces pomou izvrnih elemenata i
postavnih lanova ...

RAZINE VOENJA
FUNKCIJE AUTOMATIZACIJE
PROCESA

1 Voenje poduzea Analiza trokova

Planiranje tijeka proizvodnje,

2 Voenje pogona optimiranje kapaciteta,
obrada procesnih rezultata

Nadzor nad procesom, optimiranje, pokretanje i

3 Voenje procesa
zaustavljanje, dijagnostika, procesna sigurnost

Prihvat informacija o procesnim veliinama, prihvat

4 Lokalno upravljanje informacija o kakvoi proizvoda, upravljanje,
regulacija, blokiranje, funkcije u nudi, zatita

Mjerenje procesnih veliina, djelovanje na procesne

5 Tehniki proces
veliine preko izvrnih elemenata i postavnih lanova

Sl. 1.9. Pridruivanje funkcija automatizacije razinama voenja procesa.

Prema nainu djelovanja u smislu oblikovanja, transporta ili pohranjivanja postoje:

proizvodni procesi (npr. procesi za proizvodnju energije),

distributivni procesi (npr. procesi u opskrbi plinom),
procesi skladitenja (npr. silosi za ito).

Tehniki procesi u industrijskoj proizvodnji klasificiraju se s obzirom na pretvorbu ili

transport materijala na sljedei nain:
 18

procesi procesne tehnike, odnosno tehnoloki procesi (fizikalno-kemijska pretvorba

tvari),
proizvodnotehniki procesi (npr. procesi oblikovanja metalnih izradaka),
transportni procesi (npr. procesi transporta tvari).

1.5.1. Kontinuirani, sekvencijalni i komadni procesi

Prethodna klasifikacija zasniva se preteito na podjeli procesa po industrijskim

granama ili inenjerskim strunim podrujima. Meutim, za automatizaciju tehnikih procesa
od primarne su vanosti procesne veliine (procesne varijable) kojima je potrebno upravljati.
U tehnikim procesima mogu se razlikovati tri vrste procesnih veliina i to:

Kontinuirane procesne veliine (npr. temperatura u sustavu za zagrijavanje)

Diskretne procesne veliine. Uobiajeno se koriste binarne procesne veliine koje se
pridruuju odreenim procesnim stanjima (npr. temperatura premauje dozvoljeni
iznos). Tipino se diskretnim procesnim veliinama prikazuje slijed (sekvence) stanja
pojedinih agregata pri pokretanju ili zaustavljanju postrojenja.
Procesne veliine koje se pridruuju pojedinim objektima. Pri tome se moe raditi o
fizikalnim veliinama s kontinuiranim podrujima vrijednosti (npr. temperatura
ingota koji ulazi u valjaki stan), ali i o nefizikalnim veliinama (npr. tip proizvoda,
svrha primjene, skladini broj).

Odgovarajue ovim trima vrstama procesnih veliina definiraju se i tri vrste tehnikih
procesa:

Kontinuirani procesi ili dinamiki procesi (engl. continuous processes)

Sekvencijalni procesi ili slijedni procesi (engl. sequential processes, discrete event
type processes)
Objektu usmjereni procesi ili komadni procesi (engl. discrete object type processes).

U tablicama 1.4, 1.5 i 1.6 dana su osnovna svojstva s primjerima kontinuiranih, sekvencijalnih
i objektu usmjerenih procesa.
U tehnikim postrojenjima u pravilu se odvija vie vrsta navedenih tipova procesa. To
ilustrira i tablica 1.7. Primjerice, u energetskim postrojenjima, kao to su turbogeneratori,
odvijaju se preteito kontinuirani procesi. Meutim, ako se promatra postupak pokretanja
generatora, koji se obavlja sukladno slijedu odreenih procesnih stanja, onda se radi o
sekvencijalnom procesu. Slino vrijedi i za tehnoloka postrojenja, a posebno za arne
procese 1. U proizvodno-tehnikim kao i u transportnim postrojenjima odvijaju se sve tri vrste
procesa. Primjerice, ako promatramo proizvodni proces pri proizvodnji vratila nekog stroja,
onda je transportni postupak dobavljanja pripremka od skladita do mjesta obrade objektu
usmjereni proces. Slijed operacija oko pripreme strojeva i alata za obradu pripremka
(pripremak uklijetiti, tokarilicu pripremiti, pripremak otokariti, pripremak otklijetiti itd.)
tipino je sekvencijalni postupak. Proces rezanja pri tokarenju spada pak u kontinuirane

1
Naziv arni proces koristi se prvenstveno u kemijskim procesima, u kojima se kemijski proizvod ne dobiva u
jednom kontinuiranom postupku nego kroz povremeno dodavanje odreenih suspstanci, odnosno povremenih
punjenja kotla.
 19

procese. Na slian nain mogu se razlikovati kod transportnih postrojenja objektu usmjereni
procesi (transport komada), sekvencijalni procesi (ukljuenje transportne trake, gibanje,
iskljuenje transportne trake itd.) kao i kontinuirani procesi (npr. ubrzanje i gibanje objekta).

Tabl. 1.4. Kontinuirani procesi.

Procesi kod kojih se pojavljuju vremenski

Znaajke ovisne kontinuirane procesne veliine
Fizikalne veliine s kontinuiranim
Procesne veliine
podrujem vrijednosti
Proizvodni procesi
Primjeri Energetski procesi
Tijekovi gibanja
Diferencijalne jednadbe,
Modeli
Prijenosne funkcije

Tabl. 1.5. Sekvencijalni procesi.

Procesi kod kojih se pojavljuju slijedovi

Znaajke
razliitih raspoznatljivih procesnih stanja
Binarne procesne veliine, koje dojavljuju
nastajanje diskretnih procesnih stanja, kao i
Procesne veliine
kontinuirane fizikalne veliine koje su
pridruene procesnim stanjima
Slijedovi procesnih stanja pri pokretanju ili
zaustavljanju turbine;
Primjeri slijedovi stanja pri vonji lifta;
slijedovi stanja pri proizvodnji alatnim
strojem
Dijagram toka
Modeli
Funkcijski plan

Tabl. 1.6. Objektu usmjereni procesi.

Procesi kod kojih se odreeni objekti

Znaajke preoblikuju, transportiraju ili skladite
Fizikalne veliine s kontinuiranim
podrujem vrijednosti ili nefizikalne
veliine (kao npr. tip proizvoda, svrha
Procesne veliine
primjene, skladini broj) koje su pridruene
objektu, kao i binarna procesna stanja koja
su prouzroena promjenom stanja objekata
Procesi pri proizvodnji dijelova, prometni
Primjeri procesi, procesi skladitenja, informacijski
procesi u raunalu
Modeli Simulacijski modeli, grafovi

Tabl. 1.7. Pridruenje tipova procesa tehnikim postrojenjima.

 20

Tehnika postrojenja Tipovi procesa

Energetska postrojenja
Tehnoloka postrojenja
Proizvodnotehnika postrojenja
Transportna postrojenja
*
dominantni procesi u postrojenju
Kontinuirani procesi*
Sekvencijalni procesi
Kontinuirani procesi*
Sekvencijalni procesi
Kontinuirani procesi
Sekvencijalni procesi*
Objektu usmjereni procesi
Kontinuirani procesi
Sekvencijalni procesi
Objektu usmjereni procesi*

1.6. Primjer sustava za automatizaciju procesa

Odabrano je relativno jednostavno postrojenje za zagrijavanje i pripremu potrone

vode u stambenoj zgradi koje je potrebno automatizirati.

1.6.1. Zahtjevi na sustav za automatizaciju

Sustav za automatizaciju treba osigurati:

tednju energije
im manje zagaenje okoline
ekoniminost
jednostavno rukovanje i odravanje

Slika 1.10 prikazuje predvieno postrojenje koje se sastoji od:

niskotemperaturnog kotla za zagrijavanje s plamenikom ukljuivo i nadzor plamenika

posebnog spremnika potrone vode ukljuivo i pumpu za punjenje i toplinski
izmjenjiva
upravljive zapornice dimnih plinova.

Zagrijavanje prostorija obavlja se konvektorskim radijatorima. Ako temperatura u spremniku

potrone vode padne ispod zadane vrijednosti, optonu pumpu treba iskljuiti, a ukljuiti
pumpu za punjenje spremnika potrone vode. Za vrijeme punjenja niskotemperaturni kotao
radi s povienom temperaturom kotla primjereno temperaturi potrone vode. Tlak u dimnom
kanalu ("propuh dimnjaka") podeava se zapornicom dimnih plinova. Ako plamenik ne radi,
zapornica treba biti zatvorena.
Temperatura u svakoj prostoriji treba se runo podeavati. S ciljem minimizacije
potroka energije zahtijeva se da polazna temperatura prostorije automatski prati postojeu
vanjsku temperaturu. Temperatura i sadraj ugljinog dioksida dimnih plinova, kao i razina
ulja te potroak ulja trebaju se automatski pratiti.
 21

Zapornica Radijator u Radijator u

dimnih plinova prostoriji 1 prostoriji N

Optona ...
Dimnjak pumpa

NT-kotao
za grijanje
Gorionik
Pumpa za
punjenje

Dotok Dotok Potrona

Spremnik
loivog ulja hladne voda
potrone
vode
vode

Sl. 1.10. Postrojenje za zagrijavanje s niskotemperaturnim kotlom.

1.6.2. Koncepcija rjeenja

Tehniki se proces u ovom primjeru sastoji od termikih procesa zgrade i njenih

prostorija pojedinano kao i predvienog niskotemperaturnog postrojenja za zagrijavanje i
pripremu potrone vode. Procesne veliine, kao to su temperatura, sadraj CO2, razina ulja
itd., kontinuirane su varijable pa se, u skladu s razmatranjima u potpoglavlju 1.5, radi o
kontinuiranom procesu. Za ispunjenje postavljenih zahtjeva na sustav za automatizaciju
primjenjuju se termostat-regulatori za radijatore pojedinano po prostorijama, a za regulaciju
temperature potrone vode i kotla digitalni regulator.
Na slici 1.11 prikazana je funkcionalna blokovska shema, odnosno koncepcija
regulacije. Za svaku je prostoriju (1 do N) primijenjen zasebni regulacijski krug temperature
pri emu promjene polazne temperature djeluju kao smetnja. Isto tako, povratno djeluju otvori
ventila radijatora kao smetnje na regulacijsku stazu "niskotemperaturni kotao". Polazna
temperatura na radijatorima dobiva se iz temperature vode kotla (s kanjenjem kroz
cjevovod). Regulacijski ureaj kotla prilagoava ovu temperaturu vanjskoj temperaturi, pri
emu tijekom noi treba osigurati snienje temperature.

1.6.3. Projektiranje sustava za automatizaciju procesa

Pri projektiranju sustava za automatizaciju u kojem se realizira koncepcija regulacije

(Sl. 1.11) mogu se funkcije automatizacije raspodijeliti na etiri dijela:

dio za prikupljanje procesnih veliina ("senzorika")

dio za regulaciju i nadzor procesnih veliina ("regulacija i nadzor")
dio za obradu procesnih rezultata (npr. statistika potroka) i posluivanje
dio izvrnih elemenata i postavnih lanova preko kojih se djeluje na proces
("aktorika")
 22

Polazna temperatura p
(poremeajna veliina)

Namjetena W1
Regulator
1
vrijednost temperature Prostorija
za prostoriju 1 + prostorije 1 Temperatura
- 1 prostorije 1

Namjetena W2
Regulator
2
temperature Prostorija
vrijednost prostorije 2 Temperatura
+
za prostoriju 2 2
- prostorije 2

...

...
Namjetena WN
Regulator
N
temperature Prostorija
vrijednost prostorije N Temperatura
za prostoriju N +
- N prostorije N

A Cjevovodi
Oduzimanje koliine topline
s optonom
(poremeajna veliina) od
Mjerenje Pumpom
Dan/no prostorije 1
vanjske
korekcija prostorije 2
temperature
prostorije N

TV
Ureaj za NT-kotao s TK
regulaciju Gorionik temperaturom
kotla
k

TK Dotok loivog
ulja

Sl. 1.11. Koncepcija regulacije temperature prostorija.

Na slici 1.12 dan je pojednostavljeni blokovski prikaz sustava za automatizaciju. Sustav za

automatizaciju sadri:

Sustav procesnih raunala koji se sastoji od dva mikroraunala. Programski sustav

mikroraunala 1 provodi funkcije regulacije i nadzora (npr. regulacija temperature
kotla, regulacija temperature potrone vode, regulacija tlaka u dimovodnom kanalu
itd.). Programski sustav mikroraunala 2 provodi funkcije automatizacije koje se
odnose na obradu procesnih veliina i posluivanje. Svrhovito je primijeniti dva
odvojena mikroraunala kako bi se mogao realizirati sustav automatizacije otporan na
kvar (engl. fault tolerant).

Termostatske regulatore koji su prigraeni na radijatore pojedinano po prostorijama.

Ureaje za komunikaciju ovjeka s procesom, kao to su primjerice pokazne aruljice

za nadzor plamenika, tipke za runo aktiviranje, potenciometri za namjetanje
temperature na termostatskim regulatorima itd.

Ovom grubom skicom projekta (osnutkom projekta) sustava za automatizaciju postrojenja za

zagrijavanje i pripremu potrone vode zavrena su uvodna razmatranja vezana za
automatizaciju procesa.
 23

SUSTAV ZA AUTOMATIZACIJU

PROCESNO RAUNALO

Stanari
MIKRORAUNALO 1
zgrade

Programski sustav 1
"regulacija i nadzor"

Pokazne aruljice,
Sklopovlje
tipkala za runo
mikroraunala 1
posluivanje,
potenciometri na
termostatskim
MIKRORAUNALO 2
regulatorima

Programski sustav 2
obrada i poslu`ivanje

Termostatski
Sklopovlje pojedinani
mikroraunala 2 regulatori na
radijatorima

Pumpa za punjenje
Temperatura dimnih plinova

Temperatura prostorije N

Zapornica dimnih plinova

Vanjska temperatura

Razina ulja
Temperatura potrone vode
Polazna temperatura

Temperatura usisnog zraka

Tlak u dimnom kanalu
CO u dimnom plinu

Temperatura prostorije 1
Temperatura kotla

Optona pumpa

Gorionik

...
2

"SENZORIKA" "AKTORIKA"

TEHNIKI PROCES

Sl. 1.12. Pojednostavljena blokovska shema sustava za automatizaciju procesa zagrijavanja i

pripreme potrone vode.
 24

2. STRUKTURE AUTOMATIZACIJE

2.1. Centralne i decentralne strukture automatizacije

Sustavi za automatizaciju procesa mogu se s obzirom na strukturu klasificirati prema:

strukturi tehnikog procesa

razmjetajnoj strukturi opreme za automatizaciju
funkcionalnoj strukturi sustava za automatizaciju

Tehniki procesi mogu se svrstati u dvije osnovne strukture:

Tehniki procesi koji se promatraju kao cjeline (npr. proces pranja u stroju za pranje
rublja, proces buenja builicom)

Tehniki procesi koji se mogu ralaniti na dijelove procesa. Primjerice, proizvodnja

prigona moe se podijeliti na vie potprocesa (proizvodnja zupanika, proizvodnja
prigonskih kuita, montaa itd.).

Pri klasifikaciji prema razmjetajnoj strukturi opreme za automatizaciju razlikuju se dvije

osnovne strukture i to: centralni i decentralni razmjetaj. Na slici 2.1 prikazana je razmjetajna
centralna struktura opreme za automatizaciju kemijskog reaktora. Oprema za automatizaciju
smjetena je u posebni prostor - komandnu prostoriju, kako ne bi, zajedno s osobljem za
posluivanje, bila izloena tetnim utjecajima okoline reaktora.

U razmjetajno decentralnoj stukturi (Sl. 2.2.) dio opreme za automatizaciju smjeten je u

procesnom prostoru, tj. u neposrednoj blizini postrojenja.
Pod funkcionalnom strukturom podrazumijeva se struktura s obzirom na raspodjelu
funkcija automatizacije (upravljanje dijelovima procesa, nadzor procesa, optimiranje itd.) na
pojedine ureaje automatizacije. Razlikuju se funkcionalno centralne i funkcionalno
decentralne osnovne strukture. Kod funkcionalno centralne strukture (Sl. 2.3.) obino se
primjenjuje univerzalno procesno raunalo u velikim sustavima automatizacije koje provodi
funkcije automatizacije procesa u serijskoj obradi informacija.
Nasuprot funkcionalno centralnoj strukturi, kod funkcionalno decentralne strukture (Sl.
2.4.) koriste se namjenski ureaji za automatizaciju (procesno raunalo, memorijski
programirljiva upravljanja), koji paralelno obavljaju pridruene im funkcije.

U konkretnim sustavima za automatizaciju procesa koriste se razne kombinacije navedenih

struktura. Te su kombinacije prikazane na slici 2.5.

2.1.1. Kriteriji za usporedbu svojstava struktura automatizacije

Da bi se mogle procijeniti prednosti i nedostaci strukture automatizacije razmatraju se

sljedei kriteriji u ovisnosti o broju dijelova procesa, odnosno funkcija automatizacije:

trokovi nabave opreme, kabela, programske podrke i odravanja

raspoloivost pri ispadu sklopovlja ili pri pogrekama u programskoj podrci
fleksibilnost pri modifikacijama
koordiniranje dijelova procesa i optimiranje cjelokupnog procesa
komfor pri rukovanju i odravanju.
 25

Mjerni
pretvornik Postavni
lan

signal

PROCESNI
PROSTOR
Mjerni signal
4...20mA

4...20mA
Postavni
Sekundarni
razdjelnik
razdjelnik i
procesno
raunalo
Ranirni

Sustav za
vizualizaciju
procesa

PROSTORIJA
KOMANDNA
Signalna i
posluna
ploa

Sl. 2.1. Razmjetajno centralna struktura opreme za automatizaciju.

Ako se usporede trokovi nabave funkcionalno centralnog sustava za automatizaciju s

trokovima za funkcionalno decentralnu strukturu, dobije se odnos prikazan na slici 2.6. Sa
slike je vidljivo da nabavni trokovi za namjenske decentralne ureaje rastu s brojem dijelova
procesa i/ili funkcija automatizacije. Nasuprot tome, nabavni trokovi za univerzalno
centralno procesno raunalo praktiki su neovisni o broju dijelova procesa, odnosno funkcija
automatizacije. Razlog tome je to su prikljune mogunosti procesnih signala i procesnih
periferijskih ureaja kao i komunikacijske mogunosti centralnih procesnih raunala u pravilu
predimenzionirane, odnosno univerzalno procesno raunalo moe biti prihvatljivo po cijeni za
sloene procese.
Ako se razmatra raspoloivost pri ispadu sklopovlja ili pri pogrekama u programskoj podrci,
a time i pouzdanost rada, onda se polazi od injenice da sve smetnje u centralnom procesnom
raunalu mogu dovesti do potpunog ispada obrade informacija zbog "serijskog" naina
njegovog rada. Budui da se centralno procesno raunalo predvia ve pri nabavi za veliki
broj funkcija automatizacije, moe se njegova pouzdanost rada u ovisnosti o funkcijama
automatizacije smatrati konstantnom (Sl. 2.7.).
 26

PM
PM

PROCESNI
PROSTOR
Field bus
PM

Field bus
PM
SPS
FER
SFB

SFB
FER
SPS

Signalna i SPS
posluna Raunalo
ploa za
Procesna sabirnica

voenje

PROSTORIJA
KOMANDNA
Sustav za
vizualizaciju
procesa

PM: prikljuni modul za mjerne i postavne ~lanove

SFB: suelje prema field - busu
FER: Front - End ra~unalo
SPS: Suelje prema procesnoj sabirnici.

Sl. 2.2. Razmjetajno decentralna struktura opreme za automatizaciju.

Procesno
raunalo

Dio Dio Dio

...
procesa 1 procesa 2 procesa n

Tehniki proces

Sl. 2.3. Funkcionalno centralna struktura automatizacije.

 27

DUA - Decentralni
DUA 1 DUA 2 DUA n ureaj za
automatizaciju

Dio Dio ... Dio

procesa 1 procesa 2 procesa n

Tehniki proces

Sl. 2.4. Funkcionalno decentralna struktura automatizacije.

Tehniki proces promatran Tehniki proces ralanjen

kao cjelina na dijelove procesa
Razmje- Razmje-
Razmjetaj- Razmjetaj-
tajno tajno
no centralna no centralna
decentralna decentralna
struktura struktura
struktura struktura
opreme za opreme za
opreme za opreme za
automati- automati-
automati- automati-
zaciju zaciju
zaciju zaciju
Funkcio-
nalno
centralna
CCC CDC DCC DDC
struktura
automati-
Funkcio- zacije
nalne
Funkcio-
strukture
nalno
decentralna
CCD CDD DCD DDD
struktura
automati-
zacije

LEGENDA:
(C = centralni, D = decentralni)
1. mjesto: struktura tehnikog procesa
2. mjesto: razmjetajna struktura opreme za automatizaciju
3. mjesto: funkcionalna struktura

Sl. 2.5. Kombinacije struktura automatizacije.

Procjena pouzdanosti funkcionalno decentralne strukture ovisna je o uincima na cjelokupni

tehniki proces koje izaziva smetnja ili ispad nekog decentralnog ureaja za automatizaciju.
Na slici 2.7 prikazane su krivulje dvaju primjera. U oba sluaja opada pouzdanost rada s
 28

za decentralnu
strukturu

Nabavni trokovi
za centralnu
strukturu

Broj dijelova procesa i/ili

funkcija automatizacije

Sl. 2.6. Usporedba nabavnih trokova.

funkcionalno decentralna struktura

(procesna smetnja pri
istovremenim ispadima dvaju
pojedinanih ureaja)
Pouzdanost rada

za centralnu
strukturu

funkcionalno decentralna
struktura (procesna smetnja pri
ispadu jednog ureaja)

Broj dijelova procesa

i/ili
funkcija automatizacije

Sl. 2.7. Usporedba pouzdanosti rada tehnikog procesa.

rastuim brojem dijelova procesa, budui da se pri tome poveava i broj ureaja za
automatizaciju, a koji mogu sadravati uzroke smetnji. Ako ispad jednog ureaja prouzroi
smetnju kompletnom procesu, dobije se u tom sluaju jae opadanje pouzdanosti. U praksi se
rijetko dogaa da smetnje na jednom ureaju dovode do potpunog pogonskog ispada jer su ili
uinci smetnje neznatni ili opsluno osoblje privremeno preuzima zadae tog ureaja ("runo
voenje" dok se smetnja ne otkloni). Tek kada istovremeno ispadnu dva ili vie pojedinanih
ureaja, moe doi do pogonskog ispada. Ovdje "istovremeno" znai da nakon ispada jednog
ureaja ispadaju drugi ureaji prije nego to se osposobi prvoispali ureaj. Meutim,
vjerojatnost da dva ili vie ureaja istovremeno ispadnu jako je mala, pa je pouzdanost rada u
ovom sluaju vrlo visoka. U pravilu je pouzdanost rada tehnikog procesa via kod
funkcionalno decentralne strukture nego kod primjene centralnog procesnog raunala.
Usporedbom struktura automatizacije s obzirom na fleksibilnost pri modifikacijama,
koordiniranju dijelova procesa i optimiranju cjelokupnog procesa pokazuje se da je
decentralna struktura takoer u prednosti u odnosu na centralnu strukturu. Decentralna
struktura u odnosu na centralnu strukturu zahtijeva dodatne izdatke za komunikaciju
 29

pojedinanih ureaja za automatizaciju. Komfor pri rukovanju i odravanju esto se danas

stavlja u sredite interesa korisnika to je rezultiralo razvojem raznih komfornih periferijskih
ureaja za komunikaciju ovjeka s raunalom i praenje procesnih stanja. Ovi ureaji mogu
biti namijenjeni kako za centralne tako i za decentralne strukture. Razmjetajnim kao i
funkcionalnim pridruenjem decentralnog ureaja za automatizaciju dijela procesa moe se
postii poveana transparentnost procesnih zbivanja. Na taj se nain mogu bolje lokalizirati,
ograniiti i otkloniti uzroci smetnji u tehnikom procesu.
Ocjena razliitih struktura automatizacije, danih na slici 2.5, prikazana je u tablici 2.1.
Iz ove tablice i prethodnih razmatranja moe se izbor strukture automatizacije tehnikog
procesa razmatrati prema sljedeem "pravilu":

Decentralno gdje je mogue, centralno gdje je nuno.

Tabl. 2.1. Ocjena razliitih struktura automatizacije.

CCC Tipino za automatizaciju manjih naprava

CDC Manji trokovi kabliranja nego za CCC
DCC Nepovoljno s obzirom na raspoloivost,
odravanje i tro{kove kabliranja

Porast decentralizacije
DDC Nepovoljno s obzirom na raspoloivost
i fleksibilnost
CCD Povoljno s obzirom na odravanje i fleksibilnost
Nepovoljno s obzirom na trokove kabliranja
CDD Povoljno s obzirom na fleksibilnost, raspoloivost,
trokove kabliranja i transparentnost
DCD Povoljno s obzirom na fleksibilnost, raspolovost
Nepovoljno s obzirom na trokove kabliranja
DDD Povoljno s obzirom na fleksibilnost, raspoloivost,
trokove kabliranja i transparentnost

funkcionalna struktura
razmjetajna struktura ureaja za automatizaciju
struktura tehnikog procesa

C - centralna struktura
D - decentralna struktura

2.2. Hijerarhije automatizacije

Odgovarajuim kombinacijama centralne i decentralne strukture automatizacije mogu se

iskoristiti njihove prednosti (i izbjei mane). Uvoenjem hijerarhije ureaja za automatizaciju
dobiva se takva kombinacija (Sl. 2.8.). U naelu se hijerarhija moe odnositi kako na
funkcionalnu tako i na razmjetajnu strukturu automatizacije. Hijerarhijskom strukturom
mogu se u znatnoj mjeri ispuniti zahtjevi korisnika u pogledu mogunosti pojedinih razina
hijerarhije, fleksibilnosti i prilagodljivosti postrojenju koje se automatizira. Zadae obrade
informacija raspodijeljene su po hijerarhijskim razinama. Zadae koje se obavljaju na niim
razinama raspodijeljene su na pojedinane ureaje te razine. Meusobna ovisnost tih zadaa
 30

praktiki je vrlo mala. Njihovo povezivanje obavljaju nadreene razine hijerarhije. Na taj
nain je zadrana transparentnost decentralne strukture automatizacije.
U integriranoj automatizaciji velikih tehnikih procesa i tvornikih postrojenja, koja se
primjenjuje na svim razinama voenja procesa (Sl. 1.9.), prirodno se namee hijerarhijski
strukturirani sustav procesnih raunala samim time to je i struktura organizacije i
proizvodnje u pogonu hijerarhijski ralanjena. Takva hijerarhijska struktura automatizacije
uklanja dualizam izmeu proizvodnje s jedne strane i komercijalno-administrativnih
djelatnosti s druge strane. Oba "sektora" djelatnosti mogu se integrirati u jedinstveni sustav.
Ako se pridrue funkcije automatizacije uvedenih razina voenja procesa (Sl. 1.9.)
razinama hijerarhije prikazanim na slici 2.8, dolazi se do sljedeih podjela:

1. Decentralni ureaji za automatizaciju razine koja je blizu procesa obavljaju zadae 4.

razine voenja (prikupljanje procesnih stanja, prikupljanje informacija o proizvodnji,
lokalno upravljanje, zatita, blokade itd). Na ovoj razini su zahtjevi na raspoloivost
najvei.

2. Ureaji za koordiniranje na razini za koordinaciju, osiguravaju koordiniranje i

optimiranje dijelova procesa, te nadzor i sigurnost procesa. Ovo su zadae
automatizacije 3. razine voenja procesa.

3. Ureaj za voenje na centralnoj razini pridruen je 1. i 2. razini voenja procesa.

Centralna

voenja
}
razina
Jedinica
za voenje

koordinacije
Razina
}
...
ZAHTJEVI NA RASPOLOIVOST

SLOENOST ZADAA OBRADE

JK 1 JK 2 JK n

uz proces
Razina

}
DUA 1 DUA 2 ... DUA n

Dio Dio Dio

procesa 1 procesa 2 ... procesa n

JK - Jedinica za koordinaciju
Tehniki proces DUA - Decentralni ureaj za
automatizaciju

Sl. 2.8. Kombinacija centralne i decentralne strukture uvoenjem hijerarhije

ureaja za automatizaciju.

Povezanost zahtjeva na raspoloivost i potrebnu snagu raunala moe se zorno

prikazati koritenjem prethodne razdiobe funkcija automatizacije na razliite hijerarhijske
razine (Sl. 2.9.). Openito vrijedi da se u smjeru viih razina hijerarhije poveava sloenost
 31

obrade, a time i potrebna snaga raunala. Obrnuto vrijedi za raspoloivost koja opada u
smjeru viih razina hijerarhije.
Ovisno o veliini pogona i sloenosti tehnikog procesa moe se hijerarhija
automatizacije prikazana na slici 2.8 proiriti dodatnim razinama ili se pak kompletna
hijerarhija moe prikazati u dvije razine.

a
Za po

d e ag
ht lo
ra

ra s n
je
s

ob na
vi ivo s

b
na

tre
Po
t
Zahtjevi na raspoloivost

Potrebna snaga obrade

Zatita, nadzor

Pojedinana

Optimiranje

Optimiranje
upravljanja

i planiranje
Regulacija

Sigurnost

Prorauni
Blokade

procesa

procesa
Razina uz Nadzor
Razina Razina
proces koordi- voenja
nacije

Sl. 2.9. Zahtjevi na razine hijerarhije s obzirom na raspoloivost i snagu obrade.

2.2.1. Realizacija hijerarhijske automatizacije pomou sabirniki orijentiranog sustava

procesnih raunala

Hijerarhijska automatizacija zahtjeva sustav komunikacije izmeu pojedinih ureaja

za automatizaciju. Pri tome su dominantne automatizacije procesa sa sabirniki orijentiranim
strukturama koje veinom sadre hijerarhiju sabirnica (Sl. 2.10.).

Sabirniki sustav sainjavaju:

"Field bus" koji povezuje prikljune module PM (mikrokontroler, inteligentni senzori i

izvrni lanovi) preko Front-End raunala s procesnom sabirnicom.

Procesna sabirnica na sljedeem stupnju hijerarhije koja omoguava komunikaciju

FER s ureajima za koordiniranje i voenje. Od ove sabirnice se u pravilu zahtjeva
kapacitet prijenosa u podruju Mbit/s i na udaljenosti u podruju kilometara.

2.3. Distribuirani sustavi za automatizaciju procesa

U distribuiranim sustavima za automatizaciju procesa (engl. distributed systems)

decentralni ureaji za automatizaciju povezani su meusobno te s centralnim ureajima preko
komunikacijskog sustava. Decentralni ureaji za automatizaciju mogu u distribuiranim
sustavima samostalno obavljati funkcije automatizacije te preko komunikacijskog sustava
meusobno izmjenjivati informacije. Na taj se nain mogu meusobno nadzirati, te ako je
potrebno mogu se meusobno i "ispomagati". Decentralna distribuirana struktura
 32

Upravlja ki pult

SPS
Razina
Ra unalo za
za voenje voenje

Posluivanje

SPS SPS
Razina
Grupno Posluno koordiniranja
ra~unalo ra unalo

Procesna sabirnica

SPS SPS SPS

FER FER ... FER Razina

uz proces
SFB SFB SFB

Field bus Field bus Field bus

PM PM ... PM PM PM ... PM PM PM ... PM

Dio procesa 1 Dio procesa 2 ... Dio procesa n

Tehni ki proces

PM: Priklju ni modul za mjerne i postavne lanove

SFB: Su elje prema field busu
FER: Front-End ra unalo
SPS: Su elje prema procesnoj sabirnici

Sl. 2.10. Realizacija hijerarhijske automatizacije pomou sabirniki orijentiranog sustava

procesnih raunala.

automatizacije bitno se razlikuje od hijerarhijske automatizacije u kojoj svaki ureaj

komunicira samo s njemu pridruenim ureajem sljedee vie razine.
S obzirom na mogunosti meusobne "ispomoi" postavljaju se sljedei ciljevi u
distribuiranim sustavima za automatizaciju:

Odgovarajuom strategijom treba se postii automatsko prilagoenje razdiobe zadaa

izmeu ureaja za automatizaciju. Ako je neki od ureaja preoptereen, primjerice,
zbog nepredvienih dogaaja u tehnikom procesu, tada taj ureaj predaje prema
odgovarajuoj proceduri dio svojih zadaa na neki manje optereeni ureaj.

Meusobnim nadzorom radnih sposobnosti ureaja za automatizaciju treba se

omoguiti dijagnoza kvarova (odreivanje kvarnog ureaja, vrste kvara).
 33

Ako nastupi kvar (ispad nekog ureaja, prekid dijela komunikacijskog sustava), tada
se preostali funkcionalni ureaji trebaju rekonfigurirati kako bi izolirali i ograniili
kvar (engl. error isolation).

Nakon otklanjanja kvara ureaji za automatizaciju trebaju ponovo automatski

uspostaviti normalno stanje (engl error recovery).

Strategijom meusobnog "ispomaganja" moe se djelomino ili u cjelosti realizirati

nadzor procesa bez primjene centralnog ureaja za automatizaciju.

2.3.1. Osnovne strukture komunikacije u distribuiranim sustavima za automatizaciju

procesa

esto se zahtjeva da sustav za automatizaciju bude smjeten koncentrirano na

odreenom prostoru, to moe biti odreeno graevnim uvjetima, uvjetima napajanja te
odravanja. Nasuprot tome, dijelovi postrojenja koje treba automatizirati mogu biti
meusobno dosta udaljeni. Izbor prostornog razmjetaja ureaja za automatizaciju i
raspodjelu funkcija pojedinano po ureajima treba temeljiti na zahtjevu da uvorenja bude
im manje kako bi se, sukladno decentralnoj automatizaciji, postigla visoka mjera
autonomnosti. U automatiziranom postrojenju mora se osigurati izmjena informacija izmeu
ureaja koji su prostorno koncentrirani kao i izmeu sudionika distribuiranih na raznim
lokacijama. Stoga je komunikacijski sustav vaan dio decentralnog distribuiranog sustava za
automatizaciju procesa.
Pri izboru odgovarajueg komunikacijskog sustava treba teiti sljedeem:

niskim trokovima kabliranja,

standardiziranim sueljima s obzirom na mehanike (utikai, vodovi), elektrike

(naponske razine) i logike (prijenosni protokol) uvjete prikljuenja,

fleksibilnost pri eventualnim modifikacijama (npr. proirenje broja sudionika),

malim zahtjevima na komunikacijske partnere (npr. zahtjevi na memorijski

prostor, utroak vremena raunala za prijenos podataka),

visokoj raspoloivosti i pouzdanosti komunikacijskog sustava,

sigurnom prijenosu informacija (primjena ispitnih bitova, potvrda korektnog

prijema informacija),

realizaciji velikog kapaciteta prijenosa informacija,

kratkim vremenima reakcije na zahtjev za prijenos informacija,

povezivanju razliitih komunikacijskih partnera.

Pri realizaciji konkretnih sustava za automatizaciju mora se uvijek procjenjivati koje

su prethodno specificirane toke bitne za tu primjenu, pri emu treba imati na umu i trokove
 34

sustava. Visoka raspoloivost i pouzdanost "plaa se", primjerice, primjenom redundantnog

sabirnikog sustava i visokim trokovima kabliranja.
Za efikasnu izmjenu informacija izmeu vie sudionika (ureaja, jedinica) koriste se
sljedee etiri osnovne strukture komunikacija (Sl. 2.11.) ili kombinacije ovih struktura:

1. Zvjezdasta struktura
Svaki sudionik je povezan vlastitim prijenosnim vodom s centralnom jedinicom.
Svaka izmjena podataka unutar zvjezdaste strukture obavlja se preko ove jedinice.
Stoga ispad centralne jedinice dovodi do ispada komunikacijskog sustava.

2. Prstenasta struktura
Svi sudionici su prstenasto povezani. Svaka jedinica moe direktno komunicirati samo
sa susjednim jedinicama.

3. Mrena struktura
Svaka jedinica moe komunicirati sa svakom. Ovo omoguava veoma kratka vremena
reakcije na zahtjeve za prijenosom informacija i veoma visoke kapacitete prijenosa
informacija. Izdaci za kabliranje i raunalna suelja veoma su visoki zbog jakog
uvorenja jedinica. Proirenje mree zahtjeva visoke trokove.

4. Sabirnika struktura
Svi sudionici meusobno su povezani preko zajednike sabirnice. Dok neki od
sudionika alje informaciju, svi ostali je mogu primati. Istovremeno vie sudionika ne
mogu slati informacije.

DJ CJ

Zvjezdasta DJ DJ
CJ Mrena
struktura
DJ DJ struktura
DJ DJ

DJ

DJ DJ
CJ
DJ
DJ

Sabirnika
Prstenasta struktura
struktura
CJ
DJ

DJ

DJ DJ DJ DJ

CJ: Centralna jedinica za automatizaciju

DJ: Decentralna jedinica za automatizaciju

Sl. 2.11. Osnovne strukture komunikacije u distribuiranim sustavima za automatizaciju

procesa.
 35

Sabirnika struktura komunikacije ima prevladavajue znaenje u odnosu na ostale navedene

strukture. Ona omoguava, pored zanemarivih trokova kabliranja, najveu fleksibilnost pri
eventualnim modifikacijama sustava.
Budui da se u danom trenutku moe prenositi samo jedna informacija preko sabirnice,
potrebno je upravljanje komunikacijom pri istovremenom zahtjevu za prijenosom vie
jedinica. Ovo se provodi pomou "bus-mastera" pri emu se primjenjuju sljedee procedure:

Centralno upravljana komunikacija s jednim "bus-masterom".

"Bus-master" ispituje zahtjev za komunikaciju (engl. polling) i dodjeljuje sabirnicu za nekog od
sudionika prema odreenom kriteriju (prioritet, ciklino rotirajui).

Decentralno upravljana komunikacija.

Svaka jedinica za automatizaciju moe preuzeti upravljanje sabirnicom te na taj nain postati "master".
Funkcija "mastera" prelazi po potrebi s jedne jedinice na drugu.

2.4. Strukture automatizacije s redundancijom

Elementarni oblik redundancije postie se ako opsluno osoblje nadzire procesne

veliine te, ako je nuno, poduzima odgovarajue akcije i to paralelno procesnom raunalu
koje radi u on-line reimu u zatvorenoj petlji.
Naredna razmatranja odnose se na redundanciju koja se ostvaruje u samom sustavu za
automatizaciju. Redundancija se moe realizirati na sljedee naine kao:

sklopovska redundancija (pomou redundantnog sklopovlja),

programska redundancija (pomou redundantne programske podrke),

mjerna redundancija (mjerenjem redundantnih veliina). Posebno su interesantne za

mjernu redundanciju meusobno zavisne procesne veliine (npr. put, vrijeme, brzina),

vremenska redundancija (npr. viestruko ispitivanje iste mjerne vrijednosti u

odreenim vremenskim razmacima).

Mjerna redundancija i vremenska redundancija dadu se realizirati uz relativno male izdatke i

esto se primjenjuju u sustavima za automatizaciju. Sklopovska i programska redundancija
zahtijevaju znatno vee izdatke i primjenjuju se u pravilu u onim postrojenjima u kojim bi
ispad sustava za automatizaciju mogao izazvati havarije i opasnosti za ljude (npr. sigurnosna
postrojenja na eljeznici, nuklearne elektrane).

2.4.1. Sklopovska redundancija

Prema nainu koritenja sklopovska redundancija moe biti:

Statika redundancija (m od n redundancija). Pri tome n jedinica (raunala) obavlja

iste zadae, rezultati se meusobno usporeuju (npr. postavne veliine) i na osnovi
"veinske odluke" (m od n) ustanovljuje se konana vrijednost. Primjerice, ako se
koriste 3 raunala (n=3) dobit e se pogrean rezultat u sluaju da su 2 raunala u
kvarnom stanju (m=2). Vjerojatnost da se to dogodi jako je mala.
 36

Dinamika redundancija (esto se naziva i "stand-by" redundancijom). Ako nastupi

kvar u "radnom raunalu", potrebno je izvriti prespajanje na "back-up" raunalo.

Prema nainu rada u sluaju kada nema kvara razlikuje se:

"Slijepa" redundancija. Redundantno raunalo nije aktivno.

Funkcionalna redundancija. Redundantno raunalo je aktivno.

S obzirom na navedenu podjelu mogu se realizirati razliite strukture redundancije. Na

slici 2.12 prikazane su neke od redundantnih struktura na primjerima udvostruenih i
utrostruenih raunalnih sustava.

Udvostrueni raunalski Radno Stand-by

sustav s dinamikom raunalo raunalo
slijepom redundancijom

a)

Udvostrueni raunalski Raunalo Raunalo

sustav s dinamikom 1 2
funkcionalnom
redundancijom

b)

Utrostrueni raunalski Raunalo Raunalo Raunalo

sustav sa statikom 1 2 3
redundancijom

Usporednik
c) 2 od 3

Sl. 2.12. Udvostrueni i utrostrueni raunalni sustav s redundancijom.

 37

U udvostruenom raunalnom sustavu jedno raunalo obavlja funkcije automatizacije na

nain predvien za normalne radne okolnosti. Ovo se raunalo nadzire drugim, redundantnim,
raunalom i u sluaju da se u njemu pojave smetnje ili kvar, funkcije automatizacije preuzima
redundantno raunalo. Pri tome postoje sljedee mogunosti za nain rada obaju raunala:

Udvostrueni raunalni sustav s dinamikom slijepom redundancijom (Sl. 2.12.a),

gdje je jedno raunalo imenovano radnim raunalom, a drugo "stand-by" raunalom.
Radno raunalo obavlja funkcije automatizacije u normalnim radnim okolnostima.
"Stand-by" raunalo povezano je s radnim raunalom preko komunikacijskog sustava i
periodiki dobiva informacije o aktualnim stanjima procesa, meurezultatima radnog
raunala itd. Ako se tijekom nadzora ustanovi kvar radnog raunala (npr. ako se radno
raunalo ne javi nakon odreenog vremena), "stand-by" raunalo iskljuuje radno
raunalo i preuzima njegove zadae po unaprijed definiranoj proceduri. Istovremeno
se dojavljuje opslunom osoblju nastali kvar, s ciljem otklanjanja kvara.

Udvostrueni raunalni sustav s dinamikom funkcionalnom redundancijom (Sl.

2.12.b). Ovom redundantnom strukturom mogue je realizirati sustav automatizacije
uz manje trokove. Pri tome raunalo 1 obavlja one zadae automatizacije koje su
bezuvjetno nune za odravanje tijeka procesa (npr. nadzor nad graninim
vrijednostima, lokalno upravljanje). Raunalo 2 obavlja u normalnim radnim
okolnostima dvije vrste zadaa i to:
a) Manje prioritetne zadae automatizacije ije neobavljanje utjee na kvalitetu
procesa (npr. funkcije optimiranja, obrada procesnih rezultata itd.), ali se proces
time ne obustavlja.
b) Stalno nadzire raunalo 1. Ako se ustanovi kvar u raunalu 1 tada raunalo 2
preuzima u cijelosti njegove zadae, na utrb izvrenja zadaa pod a). Ovo
preuzimanje zadaa obavlja se jednostrano, tj. pri ispadu raunala 2 u cijelosti
ispadaju sve njegove funkcije, jer raunalo 1 ne preuzima funkcije raunala 2.

Udvostruenim raunalnim sustavima ne moe se postii visoka raspoloivost rada tehnikih

procesa u onim primjenama u kojim se zahtijeva visoka sigurnost. U tim sluajevima
primjenjuju se utrostrueni raunalni sustavi sa statikom redundancijom (Sl. 2.12.c). Oni se
sastoje od tri identina sustava, svaki s vlastitim napajanjem. Raunala obavljaju paralelno
iste zadae automatizacije. Izlazni rezultati iz raunala meusobno se usporeuju u
usporedbenom slogu. Prosljeivanje izlaznih rezultata na proces dozvoljeno je samo onda ako
su najmanje dva od tri izlazna rezultata identina. Ove operacije usporedbe mogu se realizirati
programski. Meutim, iz sigurnosnih razloga preporuuje se koritenje specijalno razvijenih
elektronikih sklopova za usporedbu.

Primjenom redundantnih sustava mora se osigurati da nakon ispada jedne jedinice:

druge jedinice saznaju za ispad,

sauvaju se podaci,
druge jedinice preuzmu funkcije automatizacije,
dojave ispad opslunom osoblju.

2.4.2. Programska redundancija

Pri razmatranju sklopovske redundancije polazilo se od pretpostavke da programska

podrka raunala funkcionira bez pogreaka. Meutim, praktina iskustva su pokazala da se
 38

nakon viegodinjeg besprijekornog rada pojavljuju "skrivene" programske pogreke i to za

odreene kombinacije ulaznih podataka (koje se rijetko pojavljuju). esto je veoma teko
razlikovati uinke takvih programskih pogreaka od sporadinih sklopovskih kvarova
(smetnji). Na isti nain kao kod sklopovlja, potrebno je pronai redundantne metode
programske podrke, kako bi se sprijeili ispadi tehnikog procesa, odnosno kako bi se
poveali raspoloivost i pouzdanost. Dok se sklopovska redundancija moe realizirati
udvostruenjem ili utrostruenjem sklopovlja, uviestruenje iste programske podrke
potpuno je besmisleno, jer bi se time uviestruili i dijelovi programske podrke koji sadre
pogreke. Stoga je logian put da se programska redundancija realizira tako da se odreeni
dijelovi programske podrke izvedu na razliite naine. Pri tome se, uz iste ulazne podatke
programa, trebaju dobiti isti izlazni rezultati. Redundantni programi ove vrste nazivaju se
diverznim (razliitim).

Razliitost za istu funkciju moe se postii na razliite naine:

Neovisne razvojne ekipe razvijaju programsku podrku za istu funkciju. Za oekivati

je da e ekipe razvijati program na razliite naine.

Primjenjuju se sasvim razliite strategije, algoritmi i programske strukture kako bi se

dobili razliiti programi.

Redundantni dijelovi programa razvijeni na prethodno navedene naine integrirani su

u programski sustav. Izvoenje diverznih programskih dijelova u sustavu za automatizaciju
moe se obavljati prema razliitim strategijama:

Redundantne programske alternative uzastopce se izvode na raunalu, a "izbornik "

(engl. voter) treba zajamiti podudarnost rezultata. Ovaj postupak nije prikladan u
raunalnim sustavima za rad u stvarnom vremenu sa strogim vremenskim zahtjevima.

Ako se koriste redundantni viestruki raunalni sustavi, redundantni programski

dijelovi izvode se paralelno. Rezultati se pritom ispituju na podudarnost.

Ciklikim pozivanjem i izvoenjem diverznih programa (npr. algoritama upravljanja).

U uzastopnim intervalima uzorkovanja obavljaju se razliiti programi. Time pogreke
u nekom programskom dijelu praktiki nemaju uinka na tehniki proces.
 39

3. PROCESNA PERIFERIJA

Pod procesnom periferijom se podrazumijevaju svi elementi, komponente i ureaji

koji su potrebni za izmjenu informacija izmeu procesorske jedinice i tehnikog procesa. To
su: mjerna osjetila te izvrni elementi i postavni lanovi (aktori) koji su u pravilu
inkorporirani u tehniki proces, kabeli te ulazno/izlazne analogne i digitalne jedinice koje su
sastavni dio procesnog raunala. Procesno raunalo, dakle, prihvaa informacije o tijeku
procesnih veliina (npr. temperature, tlakovi, brzine itd.) preko ulaznih jedinica i djeluje na
odvijanje tehnikog procesa (npr. otvaranjem i zatvaranjem ventila) preko izlaznih jedinica.
Pri tome je potrebna prilagodba i pretvorba kako ulaznih tako i izlaznih signala. Slika 3.1
prikazuje primjer prilagodbe i pretvorbe ulazno/izlaznih analognih procesnih signala.

U mjerenju, obradi i prihvatu procesnih veliina sudjeluju sljedei elementi (Sl. 3.1.):

Mjerni lan koji se sastoji od osjetila i pretvornika. Pomou mjernih lanova mjere se
fizikalne veliine i pretvaraju u elektrike ili optike signale prikladne za prijenos do
procesnog raunala.

Prijenosni medij (npr. bakreni kabel ili optiki kabel) za prijenos elektrikih ili
optikih signala.

Filter za potiskivanje eventualno superponiranih smetnji.

Sklop za galvansko odvajanje i prilagodbu s obzirom na amplitudu i impedanciju

analogno/digitalnog (A/D) pretvornika.

Multipleksor s ciklikim ili programski upravljanim spajanjem ulaznih signala na A/D

pretvornik.

A/D pretvornik. Da bi se dobila korektna digitalna vrijednost, koja je ekvivalentna

ulaznom analognom signalu, nuno mora biti brzina pretvorbe pretvornika znatno vea
od brzine promjene analognog signala.

U obrnutom smjeru, pri djelovanju raunala na proces, sudjeluju sljedei elementi (Sl. 3.1.):

Demultipleksor koji raspodjeljuje izlazne vrijednosti raunala na razliite izlazne

kanale.

Registar koji memorira vremenski diskretne vrijednosti po intervalima uzorkovanja

(do trenutka narednog slanja izlazne veliine na izlazni kanal).

Digitalno/analogni (D/A) pretvornik koji pretvara digitalnu vremenski diskretnu

vrijednost u analogni signal.

Sklop za galvansko odvajanje i pojaalo snage prilagoeno karakteristikama aktora.

Kabel koji povezuje pojaalo snage s aktorom.

Aktor koji se sastoji od pretvornika i izvrnog elementa (npr. servomotora).

 jedinice
sklopovlja i
procesorske
Suelje izmeu
ulazno/izlaznog
PROCESNO RAUNALO

Suelje na mjernim
Postavni lan (aktor)

i procesnog raunala
lanovima i aktorima
Sklopovlje za obradu signala

Suelje izmeu vodova

Pretvornik Izvrni
lan
=
D =
=
A =
Prijenos
izlaznih
signala

procesa.
Centralna
jedinica TEHNIKI
procesnog PROCES
raunala

Prijenos
ulaznih
Sklopovlje za obradu signala procesnih Mjerni lan
signala Pretvornik Osjetilo
=
D = =
A =

Sl. 3.1. Elementi za prijenos procesnih signala izmeu procesorske jedinice i tehnikog
40
 41

Iz slike 3.1 vidljivo je da postoje tri vrste suelja izmeu centralne jedinice procesnog
raunala i tehnikog procesa:

Suelje na mjernim lanovima i aktorima.

Suelje izmeu prijenosnih vodova i procesnog raunala (na stezaljkama procesnog

raunala).

Suelje izmeu sklopovlja za obradu signala i procesorske jedinice procesnog

raunala.

3.1. Vrste procesnih signala

Na suelju prijenosnih vodova i procesnog raunala mogu biti razliite vrste procesnih
signala:

Binarni procesni signali koji mogu poprimiti samo dva stanja, pridruena
odgovarajuim stanjima procesnih veliina (npr. poloaj sklopke).

Digitalni procesni signali kod kojih je vremenski diskretnim vrijednostima procesne

veliine pridruena n-bitovna rije (n obino odgovara duljini rijei koritenog
raunala). Ako se zajedno promatra n binarnih signala, moe se i u tom sluaju
govoriti o n-bitovnoj rijei.

Analogni procesni signali kod kojih su odgovarajue procesne veliine prikazane

kontinuirano. Ako mjerni lan daje procesni signal ija amplituda odgovara iznosu
mjerene procesne veliine, tada se govori o amplitudno analognom procesnom
signalu.
Ako mjerni lan daje analogni procesni signal ija frekvencija ili fazni poloaj
odgovaraju iznosu mjerene procesne veliine, onda imamo frekvencijsko analogne
odnosno fazno analogne procesne signale. U praksi se ee susreu amplitudno
analogni procesni signali pa se u narednim razmatranjima pod analognim procesnim
signalima podrazumijevaju amplitudno analogni procesni signali.

Procesni signali u obliku slijeda impulsa (npr. slijed impulsa inkrementalnog enkodera
za mjerenje brzine vrtnje).

Procesni signali u obliku "ruba impulsa", koji daju prijelaz procesne veliine iz jednog
stanja u drugo stanje. Ova vrsta procesnih signala obino se koristi za izazivanje
prekida programa (engl. interrupt signal).

Procesni signali u obliku digitalnih brojanih vrijednosti koje odgovaraju iznosu

mjerenih procesnih veliina (npr. digitalna vrijednost apsolutnog enkodera za mjerenje
zakreta).

Sa stajalita obrade u procesnom raunalu, navadeni procesni signali mogu se grupirati na

sljedei nain:

Ulazno/izlazni digitalni procesni signali (ukljuivo i binarni signali).

 42

Ulazno/izlazni analogni procesni signali.

Ulazno/izlazni procesni signali u impulsnom obliku.

3.1.1. Ulazno/izlazni procesni signali u razmjetajno centralnoj strukturi sustava za

automatizaciju

U razmjetajno centralnoj strukturi sustava za automatizaciju (Sl. 3.2.) zahtijeva se

veliki broj ulazno/izlaznih jedinica procesnog raunala. Ova struktura ima sljedee prednosti:

Brzina prijenosa informacije moe biti veoma velika zbog "paralelnog" prijenosa
procesnih informacija.

Manja mogunost istovremenog djelovanja smetnji na sve signalne vodove.

Nasuprot ovim prednostima, razmjetajno centralna struktura ima sljedee nedostatke:

Trokovi kabliranja su visoki.

Kod dugih kabelskih staza postoji opasnost od kapacitivnih i induktivnih smetnji.

Ova struktura je prikladna samo kod kraih udaljenosti jer bi inae izdaci za
potiskivanje smetnji mogli narasti na veliki iznos.
PROCESNO RAUNALO

Centralna jedinica
procesnog raunala

Ulazno/izlazne
procesne jedinice
+
-
M

M
G
q
termometar

Servomotor
Svjetlosna

Krajnja

Termoelement

XY - pisa
motor

Motor
Sijalica
Razina

Termostat

Alarm
Magnetski
ventil

Grija

Dava

Hallov
generator

Tahogenerator
prepreka

Tipkalo

sklopka

puta
Korani

Sklopnik

Otporniki

TEHNIKI PROCES

Sl. 3.2. Ulazno/izlazni procesni signali u centralnoj strukturi sustava za automatizaciju.

 43

3.1.2. Ulazno/izlazni procesni signali u razmjetajno decentralnoj strukturi sustava za

automatizaciju

U razmjetajno decentralnoj strukturi sustava za automatizaciju pojedine

ulazno/izlazne jedinice mogu se postaviti decentralno, blizu tehnikog procesa. Grupirani
signali vode se preko odgovarajuih ulazno/izlaznih komponenata na mikroraunalo (Front-
End raunalo) koje slui kao decentralno procesno raunalo. U sloenim sustavima
primjenjuje se i vie tisua takvih Front-End raunala.
S obzirom da se decentralna procesna raunala smjetaju u blizini tehnikog procesa,
bitno se mogu smanjiti izdaci za signalne vodove.
U Front-End raunalima, koja su povezana s raunalima vie razine automatizacije
pomou prikladnog komunikacijskog sustava, obavlja se odgovarajua predobrada signala. U
tom se sluaju govori o "inteligentnoj" periferiji. Na taj se nain rastereuje nadreeno
raunalo. Od svih komunikacijskih struktura (zvijezdasta, prstenasta, mrena, sabirnika)
najveu primjenu u sustavima za automatizaciju ima sabirnika struktura (Sl. 3.3.).

RAUNALO VIE RAZINE

AUTOMATIZACIJE

Sabirnica

FER 1 FER n
Suelje prema
sabirnici

Upravljanje
prijenosom

....
Procesorska
jedinica

Ulazno/izlazna
jedinica

Mjerni i postavni lanovi

TEHNIKI PROCES

Sl. 3.3. Decentralna struktura s otvorenom sabirnicom.

 44

Izmjena informacija s drugim jedinicama obavlja se preko otvorene sabirnice, a pod

nadzorom posebne jedinice za upravljanje prijenosom koja je sastavni dio decentralnog
procesnog raunala. Pomou ove jedinice mikroraunalo moe poslati signale na sabirnicu,
prihvatiti signale sa sabirnice, kao i prekinuti prijenos preko sabirnice. Za povezivanje
mikroraunala sa sabirnicom koriste se posebni sklopovi koji mogu imati tri stanja:

visoku odnosno nisku razinu za prijenos signala,

visokoomsko stanje za prekid prijenosa (odspajanje).

Jedan takav sklop prikazan je na slici 3.4. On se sastoji od protutaktnog izlaznog stupnja kod
kojeg postoji mogunost istovremenog dovoenja u visokoomsko stanje obaju tranzistora T2 i
T3. Ako se na upravljaki ulaz dovede signal visoke logike razine, izlazni stupanj funkcionira
kao protutaktni stupanj. Niska logika razina na upravljakom ulazu dovodi oba tranzistora T2
i T3 u zaporno stanje, odnosno izlaz u visokoomsko stanje, ime se raunalo odspaja od
sabirnice. Izlazni, odnosno ulazni stupnjevi (sabirniki prijemnici odnosno predajnici) obino
se izvode kao integrirane komponente u zajednikom kuitu koje se mogu koristiti ili kao
predajnici ili kao prijemnici (npr. 74LS244).

+U B

D1
Upravljaki T2

Sabirnica
ulaz

D3
D2
Izlaz
Ulaz T1
T3

0V

Sl. 3.4. Izlazni stupanj s tri stanja za povezivanje sa sabirnicom.

Kao prijenosni medij za sabirnicu koriste se:

jetkani vodovi,
trakasti kabeli,
upleteni vodovi,
koaksijalni kabeli,
optiki kabeli (svjetlovodovi).

Koaksijalni kabeli prikladni su za veoma velike kapacitete prijenosa (do 10Mbit/s) i posjeduju
dobru zatitu od vanjskih smetnji, posebno kapacitivnih smetnji. U porastu je i primjena
svjetlovoda s obzirom na njihovu potpunu neosjetljivost na elektrika i magnetska polja.
Izbor prikladnog prijenosnog medija ovisi o:

zahtjevanoj brzini prijenosa,

 45

smetnjama prouzroenim elektrikim ili magnetskim poljima,

duljini signalnih vodova.

3.2. Digitalne ulazno/izlazne jedinice

3.2.1. Digitalne ulazne jedinice

Digitalne ulazne jedinice slue za prihvat:

pojedinanih binarnih procesnih signala (npr. signali krajnjih sklopki, signali davaa
graninih vrijednosti),
grupa binarnih procesnih signala (u obliku rijei) (npr. binarni signali viestupnjevne
sklopke).

S obzirom na vrstu binarnih ulaznih signala razlikuju se:

binarni "naponski" ulazni signali,

binarni "strujni" ulazni signali,
binarni "kontaktni" ulazni signali.

Za "kontaktne" ulazne signale potrebno je predvidjeti izvor za napajanje (npr. napajanje svitka
releja).
S obzirom na parametar signala u kojemu je sadrana informacija, navedeni signali
mogu biti:

Statiki ulazni signali. Nositelji informacija su statike razine signala pridruene

stanjima: H(1) i L(0). Uitana vrijednost (H ili L) odgovara "statikoj" trenutanoj
vrijednosti ulaznog signala.

Dinamiki ulazni signali (impulsni ulazni signali). Ovdje su nositelji informacija

"rubovi" digitalnih signala. Prijelaz digitalnog signala iz stanja L u H ili H u L
postavlja pridrueni registar u odgovarajue stanje na temelju kojeg procesno raunalo
poduzima unaprijed definirane operacije. esto se dinamiki ulazni signali koriste za
prekid programa (engl. interrupt signal).

Na slici 3.5 prikazana je pojednostavljena izvedba statike digitalne ulazne jedinice s m grupa
n-kanalnih ulaza. Pri tome se pretpostavlja da se svih n binarnih signala adresirane grupe
prihvaa istovremeno (n odgovara duljini rijei). Ulazne operacije obavljaju se u dva koraka:

1. Adresiranje grupe ulaznih kanala preko adresnog dekodera.

2. Prijenos binarnih vrijednosti ulaznih signala adresirane grupe na sabirnicu podataka.
Prijenos ulaznih signala obavlja se preko n I-vrata.
 46

Sabirnica Adresna
podataka sabirnica

Suelje prema
Adresni
sabirnici
dekoder
podataka

1 ... m
n n n

& & ... &

n n n

Suelje prema
procesnom
raunalu ...

Signalni
vodovi

Suelje prema
tehnikom
procesu ...
n
n n
1. grupa
m. grupa

m-1. grupa

Sl. 3.5. Principna izvedba statike digitalne ulazne jedinice.

3.2.2. Digitalne izlazne jedinice

Digitalne izlazne jedinice slue za slanje na procesne elemente:

pojedinanih binarnih signala (npr. signali ukljuenja/iskljuenja releja, signalnih

arulja),
grupa binarnih signala (npr. signali za segmentne displeje).

Analogno binarnim ulaznim signalima, binarni izlazni signali mogu biti:

binarni "naponski" izlazni signali,

binarni "strujni" izlazni signali,
binarni "kontaktni" izlazni signali.

Izlazni signali, koji dolaze od procesnog raunala, prosljeuju se preko izlaznih registara na
procesne elemente (Sl. 3.6.). Uloga je izlaznih registara da memoriraju podatke prihvaene od
procesnog raunala sve do trenutka slanja novih podataka na adresiranu grupu izlaznih kanala.
 47

Pojednostavljena izvedba digitalne izlazne jedinice s m grupa n-kanalnih izlaza prikazana je

na slici 3.6 (n odgovara duljini rijei).
Sabirnica Adresna
podataka sabirnica

Suelje prema
Adresni
sabirnici
dekoder
podataka
. . .
1 . . . m
n n n
& & . . . &

n n n
. . . Registri

n n n Izlazni
. . . stupanj
Suelje prema
procesnom
raunalu

Signalni
vodovi
Suelje prema
tehnikom
procesu
n n n
. . .
m. grupa
1. grupa

2. grupa

Sl. 3.6. Principna izvedba statike digitalne izlazne jedinice.

Izlazne operacije obavljaju se u tri koraka:

1. Adresiranje grupe izlaznih kanala preko adresnog dekodera.

2. Prijenos binarnih signala od sabirnice podataka do registara.
3. Prijenos trajnih binarnih signala iz registara na procesne elemente (preko izlaznih
stupnjeva).

3.2.3. Galvansko odvajanje binarnih signala

Na shemama principne izvedbe digitalnih ulaznih i izlaznih jedinica (Sl. 3.5 i Sl. 3.6.)
I-vrata slue kao prespojni element izmeu procesorske jedinice i procesnih elemenata.
Povezivanje tehnikog procesa i procesnog raunala na ovaj nain obavlja se samo onda kada
izmeu uzemljenja tehnikog procesa i uzemljenja procesnog raunala ne nastupaju razlike
potencijala. Ovo u pravilu nije sluaj u veini postrojenja, pogotovo u prostorno
 48

distribuiranim postrojenjima. Da bi se izbjegli problemi vezani za razlike potencijala, treba

preko ulazno/izlaznih jedinica osigurati galvansko odvajanje procesnog raunala od tehnikog
procesa. Na slici 3.7 prikazane su dvije mogunosti galvanskog odvajanja u digitalnoj ulaznoj
jedinici - pomou:
optosprenika (engl. optocupler),
releja (obino reed relej).

S obzirom na nisku cijenu optosprenika i njihov visoki izolacijski napon (nekoliko tisua
volti), vie se primjenjuje galvansko odvajanje pomou optosprenika nego pomou releja.
Primjena releja za galvansko odvajanje dolazi u obzir u sluajevima ako se ne zahtijeva velika
brzina uklapanja i ako je broj uklapanja u eksploatacijskom periodu ogranien (granica
ivotne dobi kontakata "reed" releja iznosi oko 107 uklapanja).
Ranije koriteno galvansko odvajanje pomou prstenastih jezgri vie se praktiki ne
upotrebljava.
Na slian nain se realizira i galvansko odvajanje u digitalnim izlaznim jedinicama.
Primjerice, esto je koritena kombinacija optosprenika i triaka kod izvrnih elemenata koji
se napajaju naponom 220V.

& Adresna
linija Adresna
linija

a) b)

Sl. 3.7. Galvansko odvajanje binarnih ulaznih signala: a) pomou optosprenika, b) pomou
releja.

3.3. Analogne ulazno/izlazne jedinice

3.3.1. Analogne ulazne jedinice

Signali mjernih lanova u veini tehnikih procesa su analogni naponski ili strujni
signali. Takoer iru primjenu nalaze i mjerni lanovi u kojima se vrijednost otpora osjetila
mijenja s promjenom mjerene procesne veliine. Strujni signali i promjena vrijednosti otpora
osjetila obino se pretvaraju u naponske signale (prije A/D pretvorbe), na nain prikazan
slikom 3.8.
 49

Tehniki
proces

Na procesno
raunalo
im Rp um

Strujni
izvor

a) um =i m Rp

Tehniki
proces

Na procesno
raunalo
R v um

Ik
Strujni
izvor

b) u m =I k Rv

Sl. 3.8. Principna shema pretvorbe strujnog signala a) i otporne vrijednosti b) u naponski
signal.

Pri pretvorbi strujnog signala im u naponski signal um otpornik Rp treba biti precizan (Sl.
3.8.a), a pri pretvorbi promjene otpora Rv u naponski signal strujni izvor treba imati
konstantnu vrijednost struje Ik (Sl. 3.8.b).
Za razliku od digitalnih ulaznih jedinica (gdje se istovremeno prihvaa n ulaznih
signala), analogna ulazna jedinica prihvaa u danom trenutku preko prespojnog elementa
samo jedan analogni signal (Sl. 3.9.). Nakon pretpojaanja i D/A pretvorbe dobije se digitalni
ekvivalent analognog signala.

Vaan element analogne ulazne jedinice je A/D pretvornik. A/D pretvornici mogu se svrstati
u dvije grupe:

Pretvornici trenutane vrijednosti koji pretvaraju trenutani uzorak analognog

procesnog signala u digitalnu vrijednost.
Integrirajui pretvornici (pretvornici srednje vrijednosti) koji pretvaraju srednju
vrijednost analognog procesnog signala u digitalnu vrijednost. Vremenski
diskretne digitalne vrijednosti ekvivalentne su vrijednostima dobivenim prema
izrazu:
kT
1
u (k ) = u ( t )dt ,
T ( k 1)T
gdje je T - vrijeme uzorkovanja (vrijeme usrednjavanja).

Pretvornici srednje vrijednosti nalaze iru primjenu u tehnikim procesima sa sporo

promjenljivim procesnim veliinama (npr. u termikim procesima), gdje se tijekom perioda T
procesne veliine mogu smatrati kvazistacionarnima. S obzirom na nain rada, ovi pretvornici
imaju filtrirajue svojstvo, tj. potiskuju visokofrekvencijske i impulsne smetnje superponirane
procesnom signalu.
U tablici 3.1 prikazana su najvanija svojstva obiju grupa A/D pretvornika.
 50

Sabirnica Adresna
podataka sabirnica

Suelje prema
Adresni
sabirnici
dekoder
podataka

n 1 ... m

A/D pretvornik D
1 A

2
Pretpojaalo
1
2
2 ..
2 2
Prespojni
elementi 2
2
2
2 2 2

Signalni
vodovi 2 2 2

2 2 2
Davai
analognih ... U
signala
1. kanal

2. kanal

m. kanal

Sl. 3.9. Principna izvedba analogne ulazne jedinice.

Tabl. 3.1. Postupci pretvorbe A/D pretvornika.

Pretvornici trenutane
Pretvornici srednje vrijednosti
vrijednosti
Visoka brzina pretvorbe
Prednost Potiskivanje smetnji
(104 do 106 vrijednosti/s)
Utjecaj impulsnih smetnji na
Nedostaci digitalnu vrijednost procesnog Mala brzina pretvorbe
signala
Metoda koritenjem brojila
Naponsko/vremenska odnosno
Postupak pretvorbe Metoda postupnog priblienja
naponsko/frekvencijska metoda
Direktna metoda
 51

3.3.2. Analogne izlazne jedinice

Analogne izlazne jedinice pretvaraju digitalne vremenski diskretne vrijednosti, koje

dolaze od procesnog raunala, u kontinuirane signale. Na slici 3.10 prikazana je principna
izvedba analogne izlazne jedinice. Nakon to se digitalna vrijednost pohrani u registar preko
prespojnog elementa, slijedi digitalno/analogna pretvorba u odgovarajuu analognu
vrijednost. Ovdje je registar neophodan kako bi se memorirala digitalna vrijednost sve do
prispijea nove digitalne vrijednosti. Analogni signal D/A pretvornika u pravilu je potrebno
pojaati.
Gotovo svi D/A pretvornici rade na temelju neposredne metode pretvorbe s
otpornikom mreom (npr. D/A pretvorba pomou zbrajanja struja s pridruenim teinskim
koeficijentima, D/A pretvorba s vodljivom mreom).

Sabirnica Adresna
podataka sabirnica

Suelje prema
Adresni
sabirnici
dekoder
podataka
. . . 1 . . . m

Prespojni
n & n & . . . & elementi
n

n . . . n Registri
n

n n n
D D . . . D D/A pretvornici
A A A

Izlazna
. . .
pojaala

Signalni
vodovi

Postavni Regulator
lan
1. kanal

2. kanal

m. kanal

Sl. 3.10. Principna izvedba analogne izlazne jedinice.

 52

3.4. Utjecaji smetnji na vodove procesnih signala i neke mjere za otklanjanje tih
utjecaja

Smetnje na vodove procesnih signala mogu biti izazvane:

utjecajem energetskih vodova izmjenine struje koji se nalaze u blizini signalnih

vodova (induktivne i kapacitivne sprege),

ureajima koji stvaraju elektromagnetska polja (npr. strojevi za elektriko zavarivanje,

transformatori, energetske sklopke, kolektorski elektromotori),

utjecajem okoline, kao to su oluje, statiko izbijanje, primjerice pri dodiru osoblja i
elektronike opreme (npr. trenjem cipela i podnih tepiha moe nastati napon i do 25
kV).

Naponi smetnje superponirani procesnim signalima mogu znaajno krivotvoriti informaciju

sadranu u procesnom signalu ili ak mogu prouzroiti oteenja elektronike opreme.

Naelno se smetnje prenose u procesno raunalo preko:

signalnih vodova ulaznih jedinica,

signalnih vodova izlaznih jedinica,
vodova mrenog napajanja.

Izoblienje procesnih signala prouzroeno smetnjama moe se otkloniti (ublaiti) naelno na

dva naina:

spreavanjem nastajanja smetnji,

otklanjanjem utjecaja superponiranih smetnji na procesne signale.

Mjere koje se poduzimaju da bi elektroniki ureaji bili otporni na smetnje, kao i mjere koje
se poduzimaju pri izradi i montai elektrikih strojeva, aparata i postrojenja da bi se jakosti
smetajuih polja drale ispod odreene granice, nazivaju se elektromagnetskom
kompatibilnou (engl. electromagnetic compatibility). Doputene granine vrijednosti za
razne primjene definirane su raznim normama i preporukama.
Primjenom svjetlovoda (optikih vodova) mogu se u cjelosti izbjei utjecaji
elektromagnetskih smetnji.
Spreavanje utjecaja smetnji na procesne signale koje nastaju uslijed
elektromagnetskih smetajuih polja obavlja se uglavnom na sljedee naine:

Prostornim odvajanjem signalnih vodova od energetskih kabela koji uzrokuju smetnje.

U pravilu se signalni vodovi i energetski kabeli ne postavljaju u iste kabelske kanale.
U tablici 3.2 dane su neke orijentacijske vrijednosti za udaljenosti izmeu signalnih
vodova i energetskih kabela.

Uplitanjem signalnih vodova u svrhu smanjenja utjecaja induktivnih smetnji. Broj

uplitaja vodova (broj petlji) treba biti im vei kako bi se inducirani naponi po jedinici
duljine im bolje kompenzirali.
 53

Oklapanjem signalnih vodova u svrhu smanjenja utjecaja od kapacitivnih smetnji. Ako

u oklopnom platu mogu nastati vrtlone struje, oklapanje je efikasna mjera i protiv
induktivnih visokofrekvencijskih smetnji.

Za prijenos analognih naponskih mjernih signala veih od 100 mV te za prijenos

binarnih signala preporuuje se koristiti vieilne kabele sa zajednikim oklopom. U
sluaju da su naponski mjerni signali ispod 100 mV preporuuje se koristiti dvoilne
oklopljene signalne kabele.

Tabl. 3.2. Neke orijentacijske vrijednosti za udaljenosti izmeu signalnih vodova i energetskih
kabela.

Nazivni napon i nazivna struja energetskog Minimalna udaljenost prema signalnim

kabela vodovima
220 V, 50 A 50 cm
380 V, 200 A 60 cm
5 kV, 1000 A 120 cm

Uzemljenje oklopnog plata treba izvesti na pravilan nain. Kod uzemljenih mjernih osjetila,
plat se uzemljuje na mjestu mjernog osjetila (Sl. 3.11.b). U tom se sluaju onemoguava tok
struje is (kroz relativno velike distribuirane rasipne kapacitete izmeu plata i signalnih
vodova) uvjetovane naponom us (napon uslijed razlike potencijala na mjestima uzemljenja).
Ako mjerno osjetilo nije uzemljeno, odnosno ako je galvanski odvojeno ili je
povezano s uzemljenjem preko kondenzatora s relativno velikim kapacitetom CM, onda se
plat uzemljuje na nain prikazan na slici 3.11.c). Openito je CM>Cp i u tom se sluaju plat
uzemljuje na mjestu mjernog osjetila. Ako je Cp>CM, plat se uzemljuje na mjestu procesne
jedinice.
Ni u kojem sluaju se ne smije uzemljiti oklopni plat na mjestu mjernog osjetila i na
mjestu procesne jedinice, jer bi u tom sluaju mogle tei struje kroz plat (Sl. 3.11.a).
U samom procesnom raunalu mogu se pojavljivati smetnje prouzroene
meudjelovanjem ulaznih i izlaznih jedinica, te smetnje preko vodova mrenog napajanja.
Ove se smetnje mogu znatno smanjiti prikladnim razmjetajem ulazno/izlaznih jedinica,
odnosno njihovim prostornim razdvajanjem te ugradnjom mrenog filtera preko kojeg se
napaja procesno raunalo.
Pri projektiranju opreme za automatizaciju postrojenja i procesa moraju se potivati i
odgovarajui sigurnosno-tehniki propisi u koje spadaju i propisi vezani uz uzemljenja.
Postoje dvije vrste uzemljenja elektronikih ureaja i postrojenja i to:

zatitno uzemljenje,
signalno uzemljenje.

Zatitno uzemljenje slui da se tite od dodirnog napona svi dostupni metalni dijelovi
elektronike opreme. U normalnom pogonskom stanju ti dijelovi ne smiju biti pod naponom.
Signalno uzemljenje predstavlja referentni potencijal za sve napone u elektronikom
ureaju odnosno postrojenju. Signalno uzemljenje se izvodi neovisno i izolirano od zatitnog
uzemljenja. Njihovo meusobno povezivanje obavlja se samo na jednom mjestu. Prikladnom
izvedbom signalnog uzemljenja spreavaju se varijacije referentnog potencijala uslijed
utjecaja smetnji (elektromagnetska polja, struje uzemljenja).
 54

Mjerno Galvanski odvojene

ulazne jedinice
osjetilo procesnog raunala

Um

is

Us

a)

Mjerno Galvanski odvojene

ulazne jedinice
osjetilo procesnog raunala

Um

.
Us
b)

Mjerno Galvanski odvojene

ulazne jedinice
osjetilo procesnog raunala

Um

cp
cM 1 2

Us
c)

a) Nepravilno uzemljenje (mjerno osjetilo uzemljeno)

b) Pravilno uzemljenje (mjerno osjetilo uzemljeno)
c) Uzemljenje na mjestu 1 za sluaj C M > C p te uzemljenje
na mjestu 2 za sluaj C p >C M (mjerno osjetilo neuzemljeno).

Sl. 3.11. Uzemljenje oklopnog plata signalnih vodova.

 55

4. POUZDANOST I SIGURNOST SUSTAVA ZA AUTOMATIZACIJU

PROCESA

Izrazi "pouzdanost" i "sigurnost" esto se koriste u svakodnevnom ivotu kao

sinonimi. U tehnikim sustavima, a posebno u sustavima za automatizaciju procesa, ovi se
izrazi moraju jasno razgraniiti.
Pouzdanost se odnosi na spreavanje ispada sustava za automatizaciju procesa.
Sigurnost se odnosi na spreavanje opasnosti.

Razlika izmeu pouzdanosti i sigurnosti jasno je vidljiva iz sljedeeg primjera. Javno

prometno sredstvo je pouzdano ako se tijekom vonje skoro nikada ne dogaaju ispadi
prouzroeni tehnikim razlozima u prometnom sredstvu ili okolinim uvjetima (npr. snijeg,
led). Prometno sredstvo je sigurno ako ne moe nastupiti opasnost (ili strah od opasnosti) pri
koritenju prometnog sredstva. Sigurna prometna sredstva moraju se tako projektirati i izraditi
da svaki njegov predvidivi ispad osigurava dovoenje sredstva u sigurno stanje (npr.
zaustavljanje).
Evidentno je da se svojstva pouzdanosti i sigurnosti mogu promatrati meusobno
neovisno. Prometno sredstvo moe biti nepouzdano, ali sigurno ako esto dolazi do ispada
koji nisu opasni. Nasuprot tome, prometno sredstvo moe biti veoma pouzdano, ali manje
sigurno. Primjerice, rijetki ispadi, npr. otkaz koionog sustava jednostavnije izvedbe, mogli bi
predstavljati neposrednu opasnost za ljude.

Pouzdanost sustava za automatizaciju procesa mogla bi se definirati kao:

Ukupnost svojstava koja se odnose na sposobnost sustava u pogledu ispunjenja

postavljenih zahtjeva pod danim okolnostima i u odreenom vremenskom intervalu.

Mjerama za postizanje visoke pouzdanosti treba se osigurati da sustav za

automatizaciju rijetko ispada kako bi se ostvarila visoka ekonominost. Postupci za
dokazivanje visoke pouzdanosti zasnivaju se na proraunu pouzdanosti. esto se oekivana
pouzdanost garantira odgovarajue dugim garancijskim rokovima na funkcionalnost opreme.

Sigurnost sustava za automatizaciju procesa mogla bi se definirati kao:

Sveukupno stanje sustava koje omoguava dranje rizika za ljude i okolinu ispod
graninog rizika.

Dok pouzdanost sustava neposredno utjee na ekonominost, mjerama za postizanje

visoke sigurnosti sustava trebaju se sprijeiti opasne posljedice od pogreaka (kvarova) i
ispada sustava.
I kod pouzdanosti i kod sigurnosti, usprkos razliitosti, pogreke (greke) i ispadi
(otkazi) igraju sredinju ulogu. Pod pogrekom (grekom) podrazumijeva se stanje
neispunjenja unaprijed zadanih zahtjeva. Ispad je prekid obavljanja definirane zadae. Ispad
je, dakle, dogaaj odnosno prijelaz iz funkcionalnog stanja u neispravno stanje.
Postoji mnotvo razliitih pogreaka i ispada koji mogu smanjivati pouzdanost i
sigurnost sustava za automatizaciju procesa. U sutini sve pogreke i ispadi sustava nastaju
zbog (Sl. 4.1.):
Fizikalnih ili kemijskih uzroka i efekata,
 56

Pogreaka prouzroenih ljudskim imbenikom, kao to su koncepcijske pogreke,

pogreke pri sporazumijevanju, pogreke interpretacije, pogreke uslijed nepanje.

Is
pa
di
s
as

a
ta

v
je
vni

t
ah
h

ije i z
el
em

ac ij
iz ac
e

en
sk

at fik
ram

at

m ci
a

to pe
g
pro

au r i s
tu

av p
jek ke

Pogreke prouzroene ljudskim imbenikom

s t ke
proodr

su re
u
ke p

(npr. koncepcijske, pri sporazumijevanju,

na og
e ja
iran

P
gr

interpretacijske, uslijed nepa`nje, itd.)

Po kod
e ke
r
Pog projek
tu
ke u a
Pogreke Pogre vlj
sklopo
Fizikalni ili kemijski

Programske pogreke Pogreke pri spajanju i

uslijed sporadinih i oienju
uzroci i efekti

Pogre
sklopovskih ispada ke pri
ispadi rukova
UZROCI:

Pog nju
re
Po ke
gr e p r i odr
k av
eu anj

N an
u

am da
do

(v
ku

je liza
me

rn m
e
nta

po i s
cij

UZROCI:
ke

gr ab
i
e ets

e ot
ke a
et gn
sm oma
nj

a)
tr
ek
El

Sl. 4.1. Vrste pogreaka i ispada u sustavima za automatizaciju procesa.

Kod pogreaka i ispada uslijed fizikalnih i kemijskih uzroka i efekata vanu ulogu imaju:

nain proizvodnje (npr. veliina proizvodnih tolerancija),

uvjeti okoline (npr. agresivna atmosfera),

optereenja i naprezanja koja mogu doprinositi starenju i habanju.

Mnoge pogreke i ispadi prouzroeni ljudskim imbenikom javljaju se povremeno, tj. u
odreenim situacijama iako su pogreke u sustavu prikrivene od poetka eksploatacije (npr.
odreene programske pogreke).

Za osiguranje pouzdanog i sigurnog rada sustava za automatizaciju procesa naelno se

koriste dvije strategije:

Strategija izbjegavanja pogreaka i ispada (ova se strategija naziva i intolerantnom

strategijom). Prema ovoj strategiji pokuava se sprijeiti uzroke pogreaka i ispada i
na taj nain doi do perfektnog sustava. To se postie suzbijanjem pogreaka
(otklanjanjem pogreaka) i otkrivanjem pogreaka prikladnim ispitivanjima i
testiranjima prije putanja u rad sustava za automatizaciju.

Strategija izbjegavanja djelovanja pogreaka i ispada. Pri tome se tolerira injenica da

se pogreke i ispadi sustava ne mogu nikada potpuno izbjei te se pokuava sprijeiti
 57

njihove uinke pomou redundantnih mjera. Stoga se ova strategija naziva i

strategijom otpornom na kvarove (engl. fault tolerant strategy).

Pri automatizaciji procesa esto se meusobno kombiniraju obje navedene strategije.

4.1. Tehnika pouzdanosti

Pri analizi pouzdanosti sustava za automatizaciju procesa promatra se ispad jedinice

promatranja. Pri tome jedinica promatranja moe biti: ukupan sustav, dio sustava (npr.
programska podrka i sklopovlje raunala), funkcionalna jedinica (npr. periferno procesno
raunalo), modul (elektronika kartica), integrirani krug itd. Ako bismo istovremeno
podvrgnuli veliki broj jedinica promatranja odreene vrste (npr. elektronikih modula), istim
radnim uvjetima, dobili bismo sasvim razliita vremena ispada. Na slici 4.2 prikazani su
rezultati zamiljenog promatranja sa sasvim razliitim pogonskim vremenima T (vrijeme
nakon kojeg jedinica promatranja prelazi iz funkcionalnog u nefunkcionalno stanje).

Jedinica promatranja 1
funkcionalno

nefunkcionalno
T t

Jedinica promatranja 2
funkcionalno

nefunkcionalno
T t

Jedinica promatranja 3
funkcionalno

nefunkcionalno
T t

Jedinica promatranja 4
funkcionalno

nefunkcionalno
T t

Jedinica promatranja 5
funkcionalno

nefunkcionalno
T t
...

R(t)
1

0
t
Sl. 4.2. Objanjenje uz definiciju funkcije pouzdanosti R(t).
 58

Na temelju slike 4.2 slijedi definicija funkcije pouzdanosti:

Funkcija pouzdanosti R(t) (engl. reliability function) je vjerojatnost da je jedinica promatranja

funkcionalna u vremenu 0 do t.

Za male vrijednosti t vjerojatnost je priblino jednaka 1. S porastom vremena vjerojatnost

opada.

Komplement prema jedan funkcije pouzdanosti naziva se vjerojatnou ispada:

Q (t ) = 1 R (t ) . (4-1)

Pogonska vremena T (Sl. 4.2.) esto se nazivaju i ivotnim dobima jedinica promatranja.
Srednja vrijednost tih vremena oznaava se prosjenom ivotnom dobi (Mean Time To
Failure -MTTF). U sluaju da se na ispaloj jedinici promatranja otklanja kvar nakon ispada,
dobije se vremenski tijek stanja prikazan na slici 4.3.

STANJE JEDINICE
PROMATRANJA

funkcionalno
Pogonsko

Pogonsko

Pogonsko
popravka

popravka

popravka
Vrijeme

Vrijeme

Vrijeme
vrijeme

vrijeme

vrijeme
1

nefunkcionalno
t
Sl. 4.3. Vremenski tijek stanja jedinice promatranja s pogonskim vremenima i
vremenima popravaka.

Na temelju slike 4.3 dobije se:

Srednje vrijeme izmeu dva uzastopna ispada (Mean Time Between Failures -
MTBF) tB.
1 n
MTBF= t B= lim Pogonsko vrijeme i, (4-2)
n n
i =1

Srednje vrijeme ispada/popravka (Mean Time To Repair - MTTR) tR

1 n
MTBR= t R= lim
n n

i =1
vrijeme popravka i, (4-3)

Pomou veliina tB i tR odreuje se raspoloivost (Availability).

 59

Raspoloivost je vjerojatnost da se popravljiva jedinica promatranja nalazi u

funkcionalnom stanju u odreenom trenutku t.

Srednja raspoloivost odreena je izrazom:

Pogonsko vrijeme i
V = n
i =1
n
, (4-4)

=i 1 =i 1
Pogonsko vrijeme i + Vrijeme popravka i

odnosno, prema izrazima (4-2) i (4-3):

MTBF tB
=V = . (4-5)
MTBF + MTTR t B + t R

Daljnje vane veliine u analizi pouzdanosti sustava jesu "brzina" ponovnog stavljanja u
funkciju (engl. repair rate) i uestalost ispada (engl. failure rate):

1
= , (4-6)
tR

1
= . (4-7)
tB
esto se funkcija pouzdanosti definira preko uestalosti ispada:
t

( t ) dt
R (t ) = e 0
. (4-8)

Za konstantnu uestalost ispada ( = konst.) dobije se:

R ( t ) = e t . (4-9)

Pretpostavka konstantne uestalosti ispada vrijedi samo priblino. U praksi se najee

susree krivulja uestalosti ispada kao na slici 4.4. Na toj krivulji istaknuta su tri podruja:

Rana faza u kojoj je uestalost ispada relativno visoka. To je posljedica "ranog" otkaza
komponenata sustava (npr. loe elektronike komponente, "hladna" lemna mjesta itd.).
U ovoj fazi je srednje vrijeme izmeu dva uzastopna ispada relativno kratko, dok je
srednje vrijeme ispada relativno dugo zbog neiskustva osoblja za odravanje s novom
opremom.

Faza normalnog rada u kojoj je uestalost ispada konstantna i minimalna.

Faza istroenosti (zastarjelosti) u kojoj ponovo raste uestalost ispada. To je posljedica

dostizanja ivotne dobi komponenata ili nedostatka osoblja za odravanje zastarjele
opreme (dulja vremena tR).
 60

konst.

t
Rana Faza Faza
faza normalnog zastarjelosti
rada

Sl. 4.4. Promjena uestalosti ispada tijekom vremena.

Navedene veliine koje karakteriziraju pouzdanost sustava vrijede kako za sklopovlje

sustava, tako i za njegovu programsku podrku. Prema tome i krivulja promjene uestalosti
ispada programske podrke ima oblik slian prikazanom na slici 4.4.

4.1.1. Modeli pouzdanosti sustava

Sklopovlje sustava za automatizaciju sastoji se od niza komponenata, koje moraju biti

funkcionalne, da bi sustav u cjelini bio sposoban za rad. To znai da ispad neke komponente
uzrokuje ispad kompletnog sustava. Sa stanovita pouzdanosti sve su komponente u ovom
sluaju "povezane u seriju" (serijski blokovski dijagram pouzdanosti, sl. 4.5.a). Ukupna
funkcija pouzdanosti odreena je umnokom funkcija pouzdanosti pojedinanih
komponenata:
n
Ru ( t ) = Ri ( t ) , (4-10)
i =1
gdje je Ru(t) < min Ri(t).

Ukupno srednje vrijeme izmeu dva uzastopna ispada odreena je izrazom:

1 1
=
MTBFu =
t BU n
= n
. (4-11)
1
i
=i 1 =i 1 MTBFi

Ako je sustav za automatizaciju izveden redundantno, onda se sa stanovita pouzdanosti

dobije paralelni blokovski dijagram pouzdanosti (sl. 4.5.b). Uz pretpostavku da su
komponente sustava statistiki neovisne, ukupna vjerojatnost ispada jednaka je umnoku
vjerojatnosti ispada komponenata sustava:
n n
=
Qu(t )
=i 1 =i 1
Q=
i (t ) 1 R ( t ) ,
i (4-12)
 61

gdje je Qu(t) < min Qi(t).

Ukupna pouzdanost dobije se prema izrazu:

n
Ru ( t ) = 1 1 Ri ( t ) ,
1 Qu ( t ) = (4-13)
i =1

gdje je Ru(t) > max Ri(t).

K1 K 2 ... Kn

R1 R2 Rn

a)

Q1
K1
Q2
K 2
...
Qn
Kn

b)

Sl. 4.5. Blokovski dijagram pouzdanosti, a) serijski spoj, b) paralelni spoj.

Praktina iskustva pokazuju da je udio ispada sustava za automatizaciju uvjetovanih

programskim pogrekama esto vei od ispada uvjetovanih kvarovima sklopovlja. To posebno
vrijedi u fazi nakon stavljanja u pogon sustava za automatizaciju. Odreivanje pouzdanosti
programske podrke sustava za automatizaciju prema modelima poznatim iz literature nema
vee praktine vanosti zbog sloenosti raunanja i zbog veoma priblinih rezultata (D. P.
Siewiorek, R. S. Swarz: The Theory and Practice of Reliable System Design, Digital
Equipment Corporation, 1982.)

4.2. Mjere za poveanje pouzdanosti sustava za automatizaciju procesa

U tablici 4.1 specificirane su mjere kojima se doprinosi poveanju pouzdanosti kako

za intolerantnu strategiju, tako i za strategiju otpornu na kvarove. Za strategiju otpornu na
kvarove neka polja nisu popunjena zbog toga jer ne postoje prikladne mjere za suzbijanje
odreenih vrsta pogreaka ili su pak mogue mjere preskupe.
U sluaju da se intolerantnom strategijom ne moe postii zadovoljavajua
pouzdanost, unato svih poduzetih mjera za poveanje pouzdanosti, potrebno je koristiti
redundantne mjere prema strategiji otpornoj na kvarove. Redundantne mjere mogu se
primijeniti na raznim razinama sustava za automatizaciju procesa (redundancija na razini
elemenata, redundancija na razini elektronikih sklopova/modula, redundancija na razini
ureaja itd.). Na slici 4.6 dan je primjer redundancije na razini elemenata. Primjenom etiriju
dioda funkcija zapiranja e biti ouvana i u sluaju kratkog spoja ili prekida u jednoj diodi.
Redundancija na razini sustava procesnih raunala realizira se uglavnom u obliku
distribuiranog sustava s mogunou rekonfiguracije.
 62

Tabl. 4.1. Pregled mjera za poveanje pouzdanosti sustava za automatizaciju procesa.

Postupci koje je potrebno poduzeti

Mjere protiv:
Intolerantna strategija Strategija otporna na kvarove
Definiranje smjernica i
Pogreaka pri specifikaciji
propisa, neovisna kontrola
zahtjeva na sustav
od strane vie suradnika, -
("Requirements
koritenje "jezika za
Engineering")
specifikaciju" zahtjeva
Strukturirano programiranje,
koritenje "jezika za
Nadzorni programi za
Pogreaka u projektu specifikaciju" zahtjeva,
kontrolu tijeka odvijanja
programske podrke raunalom podrano
programske podrke
projektiranje programske
podrke
Pogreaka kodiranja Vii programski jezici Programi samodijagnoze
Definiranje smjernica,
Postupci za primjena "jezika za
Pogreaka u projektu
smanjenje specifikaciju" zahtjeva, -
sklopovlja
pogreaka raunalom podrano
prouzroenih projektiranje sklopovlja
ljudskim Pogreaka pri spajanju i Automatska montaa,
-
imbenikom oienju smjernice za oienje
Redundantni prijemni
Pogreaka pri rukovanju Upute, kolovanje
kodovi, nadzorni programi
Pogreaka pri odravanju Upute, kolovanje -
Smjernice, raunalom
podrana izrada
Pogreaka u dokumentaciji dokumentacije, neovisna -
kontrola od strane vie
suradnika
Namjernih pogreaka
Sklopke na klju, blokade Postupci kodnog osiguranja
(vandalizma i sabotaa)
Predimenzioniranje, Redundantni ugradbeni
podoptereenje, elementi, kodna redundancija
Ispada prouzroenih
konstrukcijska izvedba, (npr. parity-bit), redundantna
fizikalnim ili kemijskim
kontrola kakvoe pri osjetila, udvostrueni
uzrocima i efektima
Postupci za proizvodnji, okolini utjecaji raunalni sustavi, ureaji i
smanjenje (npr. klimatizacija) programi za dijagnozu
ispada Razdvajanje energetskih i
signalnih vodova, oklapanje, Viestruki unos procesnih
Ispada prouzroenih
galvansko odvajanje, podataka u vremenskim
utjecajima smetnji
primjena integriranih razmacima
komponenata

Sl. 4.6. Primjer redundantne mjere na razini elemenata.

 63

4.3. Tehnika sigurnosti

Polazite pri razmatranju tehnike sigurnosti jest rizik za ljude i okolinu. Pod rizikom
se podrazumijeva vjerojatnost nastajanja dogaaja koji dovode do teta. Granini rizik je
najvei jo dozvoljeni rizik odreenog tehnikog procesa ili stanja. Na slici 4.7 prikazana su
podruja sigurnosti i opasnosti s meusobnom granicom odreenom graninim rizikom.

SIGURNOST OPASNOST

Mali Granini Veliki

rizik rizik rizik Rizik

Sl. 4.7. Podruja sigurnosti i opasnosti.

Sigurnost se u sustavima za automatizaciju procesa uvijek promatra unutar odreenih

okolinih uvjeta (npr. temperature, vlanosti, mehanikih vibracija, elektromagnetskih
utjecaja). Jednako tako, pretpostavlja se da je rukovanje i odravanje ureaja za
automatizaciju besprijekorno, tj. da su iskljuene nenamjerne i namjerne pogreke pri
rukovanju i odravanju.

Otkaz sustava za automatizaciju procesa moe dovesti do opasnosti uslijed:

pogrenog upravljakog signala koji djeluje na proces (npr. pogrean poloaj skretnice
na eljeznici),

ispada nadzorne funkcije u sustavu za automatizaciju (npr. ispad zatite koja nadzire i
prati odreeni dio postrojenja i procesa i koja djeluje u sluaju prekoraenja
dozvoljenih vrijednosti procesnih veliina).

Pri projektiranju sustava za automatizaciju, uzimajui u obzir i sigurnosne aspekte,

treba utvrditi da li razmatrani tehniki proces posjeduje neko sigurnosno stanje ili takvo stanje
u procesu ne postoji.
Pod sigurnosnim se stanjem podrazumijeva ono stanje procesa u kojem ne moe
nastupiti opasnost, usprkos ispadu sustava za automatizaciju, ili ispada tehnikog procesa.
Jedno od sigurnosnih stanja jest stanje "mirovanja". Primjerice, aktiviranjem konice u nudi
na vlaku dolazi do zaustavljanja vlaka (vlak se dovodi u sigurnosno stanje, stanje mirovanja).
Jednako tako, u valjakoj pruzi koja se sastoji od vie valjakih stanova za redukciju i
oblikovanje materijala, sklopkom u nudi zaustavlja se proces valjanja (valjaka pruga se
dovodi u sigurnosno stanje, stanje mirovanja). Stanje definirano kao sigurnosno, sigurnosno je
pod odreenim okolnostima. Primjerice, konicu u nudi zbog poara u vlaku ne smije se
aktivirati za vrijeme dok se vlak nalazi u tunelu (u ovom sluaju bi stanje mirovanja bilo
sasvim nesigurno stanje).
 64

Primjer tehnikog procesa bez sigurnosnog stanja je let aviona. Ovaj "tehniki proces"
ne moe se jednostavno zaustaviti pri nastupanju dogaaja koji mogu dovesti do opasnosti
(npr. ispad autopilota). Prisilno sputanje mogue je samo onda ako su funkcionalni svi
ureaji u avionu potrebni za sigurno slijetanje. Zbog toga se sigurnost tehnikih procesa bez
sigurnosnog stanja postie samo pomou vrlo visoke pouzdanosti.
Analogno pouzdanosti sustava, kvantitativna mjera sigurnosti sustava jest potencijalna
funkcija sigurnosti S(t) i potencijalna vjerojatnost ispada G(t).
Potencijalna vjerojatnost ispada G(t) je funkcija razdiobe vremena t do opasnog
ispada. Ako se pretpostavi da je uestalost potencijalno opasnog ispada ' konstantna, tada je:

G ( t ) = 1 e t . (4-14)

Komplement prema jedan potencijalne vjerojatnosti opasnog ispada je potencijalna funkcija

sigurnosti:
S (t )= 1 G (t ) . (4-15)

Srednje vrijeme potencijalno opasnog ispada (Mean Time to Dangerous Failure - MTDF) za
konstantnu uestalost potencijalnog ispada iznosi:

1
MTDF = . (4-16)

4.3.1. Slijed dogaaja do nastanka tete

Slika 4.8 prikazuje slijed stanja i dogaaja koji se mogu pojaviti izmeu nastanka
opasnog ispada u sustavu za automatizaciju procesa i nastanka tete.
Pretpostavimo da je sustav u poetnom stanju ispravan. Mogui ispadi mogu biti
neopasni (npr. ispad mjernog ureaja za prikaz temperature u procesu), ali mogu prouzroiti
neispravnu funkciju automatizacije (npr. uslijed ispada nekog elementa u mjernom ureaju).
Budui da ova vrsta ispada moe utjecati na sigurnost u daljnjem slijedu stanja i dogaaja u
tehnikom procesu, ovi se ispadi nazivaju potencijalno opasnim. Neispravna funkcija
automatizacije moe imati za posljedicu neopasno djelovanje (nema neposrednih pogrenih
upravljakih signala), ali moe posredno utjecati na pogrene upravljake signale koji djeluju
na tehniki proces.
Ovisno o vrsti ovih upravljakih signala, tehniki proces se moe dovesti u opasno
stanje. Primjerice, pogrean upravljaki signal moe djelovati na brklju za osiguranje prijelaza
preko eljeznike pruge tako da brklju sputa iako se vlak ne pribliava (neopasno procesno
stanje) ili pak da podie brklju kad se vlak pribliava (opasno procesno stanje).
Opasno procesno stanje moe biti bez posljedica i s posljedicama. Za navedeni primjer
osiguranja eljeznikog prijelaza brkljom djelovanje pogrenog upravljakog signala bit e
bez posljedica ako se u asu nailaska vlaka na prijelazu ne nalaze prijevozna sredstva ili ljudi.
U protivnom dolazi do nezgode. Nezgoda moe biti s malim posljedicama (male materijalne
tete) ili s velikim tetama (ozljede ili smrt ljudi, velike materijalne tete).

4.4. Sigurnosne mjere

 65

Sigurnosne mjere temelje se na intolerantnoj strategiji i strategiji otpornoj na kvarove.

U fazi ispitivanja i putanja u rad sustava za automatizaciju procesa u principu se primjenjuje
intolerantna strategija (Sl. 4.9.)
 66

Sustav za automatizaciju
Ispravan procesa ispravan

Neopasni
ispadi
Neispravan
Potencijalno opasni ispadi
ali
u sustavu za
neopasan automatizaciju

Neispravna Sustav za automatizaciju

funkcija neispravan; izvode se
neispravne funkcije
Neopasna automatizacije automatizacije
neispravna
Nema funkcija
pogrenih Nastaju potencijalno
upravljankih opasne pogrene funkcije
u sustavu za
signala automatizaciju

Neispravni Sustav za automatizaciju

daje pogrene
upravljaki upravljake signale na
Neopasna pogrena
funkcija
signali tehniki proces
tehnikog procesa
Neopasno
kvarno stanje Nastupa opasna
tehnikog pogrena funkcija
procesa tehnikog procesa

Opasno Pogreni upravljaki

stanje signali izazivaju opasno
stanje tehnikog procesa
Opasno stanje procesa
procesa bez
posljedica
Ne nastupa Opasno stanje
nezgoda procesa s
posljedicama

Kao posljedica opasnog

Nastupa
stanja procesa nastupa
nezgoda nezgoda
Ljudi ostaju
Male neozlijeeni
materijalne
Ljudi ozlijeeni
tete

Ozljede ili Kao posljedica nezgode

smrt ljudi nastupaju ozljede ili smrt
ljudi te velike materijalne
(ljudske tete) tete

Sl. 4.8. Slijed stanja izmeu pojave potencijalno opasnog ispada u sustavu za automatizaciju i
nastanka nezgode sa tetama.
 67

Otklanjanje pogreaka Izbjegavanje djelovanja

i ispada: pogreaka i ispada:
. ispitivanjem prema . primjenom "fail-safe" tehnike
normama i
sigurnosnim . primjenom redundantnih
propisima struktura

. testiranjem

Faza ispitivanja i Sustav u pogonu t

putanja u rad Zavreno
putanje
u rad

Sl. 4.9. Naelne strategije za ispunjenje sigurnosnih zahtjeva.

Otklanjanjem pogreaka i ispada u fazi ispitivanja i putanja u rad tei se

"perfektnom" sustavu. esto se stie dojam da nakon ispitivanja i testiranja u sustavu vie
nema pogreaka pa se intolerantna strategija naziva i "optimistikom" strategijom.
Za vrijeme dok se sustav nalazi u pogonu praktiki se njegova sigurnost zasniva na
strategiji otpornoj na smetnje. Pri tome se mora raunati s preostalim pogrekama i njima
izazvanim ispadima sustava. Stoga se strategija otporna na smetnje naziva i "pesimistikom"
strategijom.
Openito vrijedi pravilo da se u fazi ispitivanja i putanja u rad trebaju u maksimalnoj
moguoj mjeri otkloniti pogreke sustava za automatizaciju. Sigurnosne mjere prema
strategiji otpornoj na kvarove samo su dopunske sigurnosne mjere, a ne nadomjesne mjerama
prema intolerantnoj strategiji. U tablici 4.2 dan je pregled nekih sigurnosnih mjera za
intolerantnu strategiju i strategiju otpornu na kvarove.
U sustavima koji posjeduju sigurnosno stanje koriste se razni naini za spreavanje
ispada. Intolerantnom strategijom briljivo se projektira, ispituje i testira svaki dio sustava za
automatizaciju procesa i sustav u cjelini (sklopovlje i programska podrka). Za poveanje
pouzdanosti i sigurnosti rada sustava esto se neke sigurnosne komponente projektiraju i
izrauju prema posebnim zahtjevima (npr. releji s posrebrenim kontaktima, ime se znatno
smanjuje mogunost "lijepljenja" kontakata, robusne izvedbe mjernih osjetila, itd.). Budui
da se sve vrste ispada ne mogu nikada izbjei, koriste se dodatne sigurnosne mjere prema
strategiji otpornoj na kvarove. Pomou ovih mjera smanjuju se opasne posljedice ispada
dijelova sustava; tehniki proces se dovodi u stanje smanjene radne sposobnosti ili u
sigurnosno stanje. U tu svrhu koriste se tzv. "fail-safe" postupci i tehnika kao to su:

Zatitni releji. U sluaju ispada sustava kontakt releja djeluje na odgovarajue blokirne
ureaje (npr. kod dizala, pomou kontakta releja djeluje se na konicu kabine dizala).

"Fail-safe" logika u sigurnosno relevantnim tehnikim procesima (npr. eljezniki

promet). Funkcionalnost sustava predstavljena je odgovarajuim binarnim
"dinamikim" signalima, a ispadom sustava nestaje i taj signal koji se moe iskoristiti
za dovoenje tehnikog procesa u sigurnosno stanje.

U sustavima koji ne posjeduju sigurnosno stanje maksimalnu panju treba obratiti na
postizanje visoke pouzdanosti kako bi se smanjila vjerojatnost ispada. Jednako tako, dodatnim
sigurnosnim mjerama prema strategiji otpornoj na kvarove ograniava se vjerojatnost
nastajanja uzroka i posljedica ispada.
Tabl. 4.2. Pregled nekih sigurnosnih mjera za intolerantnu strategiju i strategiju otpornu na
kvarove.
Mjere protiv:
Pogreaka pri specifikaciji
zahtjeva na sustav -
"Requirements Engineering"
(postavljanje izvedbenih
zahtjeva, definiranje
koncepcije rjeenja)
Pogreaka u projektu
programske podrke
Pogreaka kodiranja
Sigurnosni
postupci za
otklanjanje
pogreaka
Pogreaka u projektu
sklopovlja
Pogreaka u dokumentaciji
Ispada u sluaju ako postoji
sigurnopsno stanje sustava
Sigurnosni
postupci za
Ispada u sluaju ako ne
otklanjanje
postoji sigurnosno stanje
ispada
sustava
68
Postupci koje je potrebno poduzeti
Intolerantna strategija Strategija otporna na kvarove
Definiranje smjernica i
propisa, neovisna kontrola od
"Diverzna koncepcija
strane vie suradnika te
rjeenja (razliiti algoritmi za
odgovarajue tehnike
iste funkcije, razliiti
inspekcije, koritenje "jezika
postupci rjeenja)
za specifikaciju" zahtjeva i
raunalom podranih alata
"Diverzni" projekt
Strukturirano programiranje,
programske podrke,
koritenje raunalom
plauzibilne kontrole, kontrole
podranih alata za
vremenskog odvijanja
projektiranje i analizu
programa
Vii programski jezici,
"Diverzno" programiranje,
automatsko generiranje koda,
"diverzni" programski jezici i
koritenje test programa,
kompajleri, "diverzni"
koritenje raznih postupaka
programski dijelovi
(sistematskih i stohastikih)
operacijskog sustava
za verifikaciju programa
Revizija projekta, "Diverzno" sklopovlje
funkcionalno ispitivanje, (ureaji i moduli razliite
raunalom podrano izvedbe ili razliitog naina
projektiranje rada)
Automatizirana izrada
dokumentacije pomou
-
odgovarajuih alata.
Detekcija uzroka i posljedica
ispada i postupci za njihovo
otklanjanje (npr. primjenom
Detekcija uzroka ispada i
pouzdanih redundantnih
postupci za otklanjanje
struktura, paralelnim
moguih ispada
izvoenjem funkcija,
primjenom "fail-safe"
tehnike)
Ogranienje vjerojatnosti
nastajanja uzroka i posljedica
ispada (npr. koritenjem
Detekcija uzroka ispada i
dijagnostikih funkcija,
postupci za otklanjanje
primjenom pouzdanih
moguih ispada
viestrukih redundantnih
struktura, koritenjem
pouzdanih veinskih odluka)
 69

5. UVOD U DINAMIKU PROCESA I SINTEZU SUSTAVA UPRAVLJANJA

Temeljno pitanje upravljanja (automatizacije) procesa jest kako definirati ciljeve upravljanja:
zato upravljati? (to oekujemo od upravljanja?)
gdje upravljati? (izabrati procesne veliine kojima treba upravljati)
na koji nain upravljati? (odabrati prikladnu koncepciju upravljanja)

Upravljanje (automatizacija) procesa treba osigurati:

sigurnost rada procesa (osigurati upravljanjem da bilo koji dio procesa ne doe u
potencijalno opasno stanje za ovjeka i okolinu);
ekonominost (to ukljuuje i racionalno troenje energenata);
odravanje procesa unutar tehnolokih ogranienja pri djelovanju raznih
poremeaja;
odranje koliine i kakvoe proizvoda (obino odreeno zahtjevima trita).

Struktura sustava upravljanja zasniva se na zahtjevima na upravljanje relevantnim

procesnim veliinama (varijablama). Ti se zahtjevi specificiraju pomou pokazatelja kakvoe
(neposrednih i posrednih).

Primjer 5.1. Postupak koncipiranja sustava upravljanja pei za predgrijavanje sirove nafte

Analiza procesa:
Proces koji se razmatra jest proces predgrijavanja sirove nafte u pei za
predgrijavanje, koja je sastavni dio postrojenja za rafinaciju nafte prikazanog na slici 5.1.
Napojne crpke dobavljaju frakcijskoj koloni sirovu naftu iz spremnika. Prije ulaska u
frakcijsku kolonu sirova nafta se zagrijava u pei za predgrijavanje. Kao zagrijevno gorivo
koristi se plin.
Da bi itavo postrojenje za rafinaciju radilo kvalitetno, neophodno je da temperatura T i
protok Q sirove nafte na izlazu iz pei budu konstantni, iznosa T=T*, Q=Q0. Osim toga, iz
sigurnosnih razloga i zbog metalurkih ogranienja, mora se osigurati da temperatura stijenke
pei ne prijee iznos Tsm. Pri tome se protok nafte Qu i temperatura nafte Tu na ulazu u pe
mogu znaajno mijenjati. Takoer se mijenjaju i tlak u dobavnim cijevima i toplinski
kapacitet zagrijevnog plina.
Zahtjevi na sustav upravljanja odraavaju tri cilja koje se eli postii, a to su:
siguran rad: ogranienje temperature stijenke pei na iznos Ts <sm
 70

kvalitetan proizvod: temperatura sirove nafte na izlazu iz pei konstantna, iznosa

T = T*
produktivan rad: osiguranje eljenog protoka sirove nafte na izlazu iz pei Q=Q0
Rashladna
jedinica

Spremnici sirove Pe za
nafte predgrijavanje nafte
Nafta

Laki derivati

Teki derivati

Crpke
Ostatak
Zrak Gorivo
Frakcijska kolona

a)

Nafta Q,T

Qu,Tu

Zrak Gorivo
Qz - protok zraka Qg - protok goriva
pg - tlak u cjevovodu goriva
g - koliina topline u gorivu

b)
Sl. 5.1. Postrojenje za rafinaciju nafte a); detaljniji prikaz pei za predgrijavanje b).

Zahtjevi na sustav upravljanja mogu se ukratko izrei na sljedei nain:

Osigurati zahtijevani dotok sirove nafte frakcijskoj koloni Q0 uz odravanje njezine
temperature na eljenom iznosu T=T* neovisno o vanjskim utjecajima, potujui pri
tome strogo ogranienje da temperatura stijenke pei niti u jednom trenutku ne prijee
iznos Tsm.
Koncipiranje sustava upravljanja:
Postupak koncipiranja sustava upravljanja prikazat emo kroz dijalog inenjera
tehnologa (IT) i inenjera automatiara (IA). Inenjer tehnolog zaduen je za osiguranje
kvalitetnog rada postrojenja (u ovom sluaju pei za predgrijavanje sirove nafte), a inenjer
automatiar za projektiranje sustava upravljanja koji e zadovoljiti zahtjeve koje postavlja
inenjer tehnolog.
 71

Mogui scenarij dijaloga:

1. faza razgovora:

IA: Koji su Vai proizvodni ciljevi?

IT: elimo da se frakcijskoj koloni osigura potrebna koliina sirove nafte zagrijane na
eljenu temperaturu =*. Iznos eljene temperature T* odreen je tipom sirove nafte i
eljenom produktivnou rada (eljenim protokom nafte Q0) i obino se mijenja svaka
dva do tri dana.
Takoer, moramo voditi rauna da temperatura stijenke pei ne smije niti u jednom
trenutku prijei granini iznos Tsm.
IA: Dakle, Va proces ima dvije izlazne veliine: protok nafte Q i temperaturu nafte T.
Protok je odreen radnim reimom frakcijske kolone pa je mogue upravljati samo
temperaturom nafte, zar ne?
IT: Upravo tako.
IA: Prema tome, zadaa sustava upravljanja jest odravanje temperature sirove nafte na
izlazu iz pei konstantnom bez obzira na vanjske poremeaje (problem stabilizacije
sustava), a svaka dva do tri dana pojavljuje se i problem slijeenja promjene referentne
(eljene) vrijednosti temperature (servo problem).
IT: Da.
IA: Od ulaznih veliina u proces koje su upravljive?
IT: Protok zraka i protok goriva. Glavna upravljaka veliina zapravo je njihov omjer (engl.
ratio control). Pri tome, obino, protok zraka drimo konstantnim, a mijenjamo samo
protok goriva, kada je to potrebno.
IA: Ostale su ulazne varijable, kao to su promjena protoka sirove nafte Qu i promjena
njezine temperature na ulazu u pe u, poremeajne veliine?
IT: Da.
IA: Postoji li jo neka procesna veliina koju treba uzeti u obzir?
IT: Postoji, tlak u dovodnoj cijevi goriva pg i koliina topline u gorivu g. Obje se ove
veliine znaajno mijenjaju, a mi nemamo mogunosti utjecaja na te promjene.
Promjene obiju ovih veliina predstavljaju poremeajne veliine.
IA: Koje mjerne i izvrne lanove imate ugraene?
IT: Termoparove za mjerenje temperatura T i Tu; mjerne prigunice za mjerenje protoka
sirove nafte Q i mjerenje protoka goriva Qg; regulacijski ventil s pneumatskim
prigonom za mijenjanje protoka goriva Qg. Osim toga, ugraen je i jedan optiki
pirometar za nadzor temperature stijenke pei. Ako temperatura stijenke prijee
namjetenu graninu temperaturu pirometar poalje alarmni signal, koji zaustavlja rad
postrojenja.
 72

2. faza razgovora:

IA: Imate li moda razvijen matematiki model pei?

IT: Ne, ali imamo jednoga rukovatelja (operatera) koji vrlo dobro razumije vladanje
procesa. ak smo ga pokuali angairati da runo upravlja procesom, ali nismo postigli
prihvatljivo vladanje procesa. Tipian primjer odziva procesa prikazan je na slici 5.2.
Na slici su prikazani odzivi temperature sirove nafte na izlazu iz pei T na skokovitu
promjenu njenog protoka Q uz runo upravljanje i bez upravljanja.

Runo upravljanje

T*
Temperatura T

Bez upravljanja

Vrijeme
Sl. 5.2. Odziv temperature sirove nafte na izlazu iz pei na skokovitu promjenu njezinog
protoka uz runo upravljanje.
IA: Imate li spoznaju o uzrocima nezadovoljavajueg vladanja pri runom upravljanju?
IT: Da. Kao to se sa slike 5.2 moe uoiti, rukovatelj izvrsno predvia uinke promjene
protoka nafte na njezinu izlaznu temperaturu, ali ipak ne moe reagirati dovoljno brzo
i/ili dovoljno tono. Isti je problem i s utjecajem ostalih poremeaja (tlak u dovodnoj
cijevi goriva i koliina topline u gorivu).
IA: Jasno je, dakle, da moramo projektirati automatski sustav upravljanja. Pokuajmo za
poetak primijeniti PID regulator koji e na temelju odstupanja mjerene vrijednosti
temperature nafte na izlazu iz pei T od njezine eljene vrijednosti T* mijenjati dotok
goriva Qg (podeavanjem otvora regulacijskog ventila na cijevi za dotok goriva), tako
da se to odstupanje smanjuje prema nuli (Sl. 5.3.a)). Ja u podestiti parametre PID
regulatora primjenom Ziegler-Nicholsovog postupka, a Vi pratite rad postrojenja neko
vrijeme i po potrebi prepodeavajte parametre regulatora. Kada procijenite da je nuno,
nazovite me pa emo zajedno analizirati vladanje procesa.

T
T S upravljanjem
T*

Bez upravljanja

Vrijeme
T*

Sl. 5.3. Sustav upravljanja s povratnom vezom.

 73

3. faza razgovora:

IT: Postignuto je bolje vladanje sustava nego runim upravljanjem, ali jo uvijek nije
zadovoljavajue. Naime, u prvih nekoliko sati rada postrojenja, kada se protok nafte
postupno poveava, temperatura nafte na izlazu iz pei je preniska (Sl. 5.3.b)), pa
frakcijska kolona ne moe raditi optimalno.
IA: Budui da je izvedeno mjerenje protoka sirove nafte, trebalo bi iskoristiti taj signal i
projektirati tzv. unaprijedni regulator koji e mijenajti protok goriva u trenutku
promjene protoka nafte. Predlaem da najprije isprobate samostalno djelovanje ovog
unaprijednog regulatora (Sl. 5.4.a)), a tek ako ne postignete zadovoljavajue vladanje
procesa, ukljuite i prethodno podeeni PID regulator temperature nafte (Sl. 5.5.a)).

Sl. 5.4. Sustav upravljanja s predupravljanjem

Sl. 5.5. Sustav upravljanja s povratnom vezom i predupravljanjem

4. faza razgovora:

IT: Samostalnom primjenom unaprijednog regulatora znaajno je ubrzana kompenzacija

utjecaja promjene protoka sirove nafte na njezinu temperaturu. Meutim, pojavljuje se
odstupanje vrijedosti temperature nafte u stacionarnom stanju od eljene vrijednosti (Sl.
5.4.b)). Ukljuivanjem PID regulatora temperature otklonjen je ovaj nedostatak (Sl.
5.5.b)).
IT: Iako se postignuto vladanje procesa moe smatrati zadovoljavajuim, ipak se pojavljuju
znaajne fluktuacije temperature nafte na izlazu iz pei svaki put kada uoimo promjenu
tlaka u dovodnoj cijevi goriva. Vjerujem, takoer, da i promjene koliine topline u
gorivu doprinose fluktuaciji temperature nafte, premda to ne moemo kvantificirati.
ini mi se ipak da promjena koliine topline manje utjee od promjene tlaka.
 74

IA: Koncentrirajmo se onda na utjecaj promjene tlaka u dovodnoj cijevi goriva. Lako je
razumljivo zato promjene tlaka utjeu na fluktuaciju temperature nafte. Naime,
regulatori djeluju na otvorenost regulacijskog ventila na cijevi za dotok goriva, ali se uz
isti otvor pri razliitim tlakovima ostvaruju i razliiti protoci goriva. Preme tome, treba
ugraditi dodatni regulacijski krug koji e osigurati da protok goriva bude jednak protoku
koji zahtjevaju regulatori temperature sirove nafte. Da bi se to postiglo ugradit emo
regulator protoka goriva izmeu regulatora temperature i regulacijskog ventila na cijevi
za dovod goriva (Sl. 5.6.a)). Dobiveni kaskadni sustav upravljanja trebao bi dati
zadovoljavajue vladanje procesa. Odziv temperature sirove nafte na izlazu iz pei na
skokovitu promjenu njezina protoka prikazan je na slici 5.6.b).

T
T
Qu,Tu S upravljanjem
T*

Bez upravljanja
Zrak Qg Vrijeme

Sl.5.6. Kaskadni sustav upravljanja s povratnom vezom i predupravljanjem

Kao to se i iz opisanoga primjera moe zakljuiti, za uspjeno projektiranje sustava

upravljanja neophodno je dobro poznavanje vladanja procesa. Poznavanje vladanja procesa
osobito je vano pri sintezi regulatora (u opisanom primjeru: regulatora temperature sirove
nafte, regulatora protoka goriva i unaprijednog regulatora za kompenzaciju promjena protoka
sirove nafte).
Da bi se mogle primijeniti naprednije koncepcije upravljanja potrebno je imati na
raspolaganju matematiki model procesa koji opisuje vladanje procesa u stacionarnim i
dinamikim stanjima.

5.1. Pristup postavljanju matematikoga modela procesa

1. korak:
Prouiti proces spoznati fizikalne (i kemijske) zakonitosti djelovanja u procesu
(npr. tokove materijala, tokove energije).

2. korak:
Fizikalne (i kemijske) zakonitosti izraziti pomou matematikih jednadbi.
 75

5.1.1. Temeljne jednadbe procesa

Equation Section (Next)
Fizikalne (i kemijske) zakonitosti u procesu zasnivaju se na opem principu
konzervacije (odranja ravnotee) kao temeljnom principu opstojnosti, koji se matematiki
moe izraziti jednadbom:
[ AKUMULACIJA] =[ULAZ ] [ IZLAZ ] + [UNUTARNJI PROIZVOD ] (5-1)
odnosno jednadbom:
LM PROMJENA OP = LM PROMJENAOP LM PROMJENAOP + LM PROMJENA OP
N AKUMULACIJE Q NULAZA Q N IZLAZA Q NUNUTARNJEG PROIZVODAQ
(5-2)
Jednadba (1-1), odnosno (1-2), zasniva se na opem principu konzervacije i naziva se
opom temeljnom jednadbom procesa. Iz ope temeljne jednadbe slijede jednadbe
odravanja ravnotee za razne fizikalne veliine:
jednadba ravnotee ukupne mase (bilanca ukupne mase):
Dotok mase Odtok mase Vremenska promjena
u proces iz procesa = ;
mase u procesu
(5-3)
jednadbe ravnotee komponenata mase (bilanca komponenata):
Tvorba molova
Dotok molova Odtok molova Vremenska promjena
j te komponente j te komponente + j te komponente =

uslijed kemijske molova j te
u proces iz procesa
komponente u procesu
reakcije
; (5-4)
jednadba ravnotee ukupne energije (bilanca energije):
Dotok energije Odtok energije Rad koji Vremenska promjena
u proces iz procesa proizvodi proces =
;
energije u procesu
(5-5)
jednadba ravnotee gibanja (bilanca gibanja):
d (mvi ) N
= Fji , (5-6)
dt j =1

gdje je:
m masa [kg],
vi brzina u i-tom smjeru [m/s],
Fji j-ta komponenta sile koja djeluje u i-tom smjeru [N].

Sastavnim dijelovima (tzv. konstitutivnim jednadbama, zakonima) u jednadbama ravnotee

pojavljuju se:
 76

jednadbe kemijskih kinetikih odnosa:

o Arrheniusov zakon ( k = e
E
RT
),
1 dn j
o zakon djelovanja masa ( R = );
v jV dt R
jednadbe ekvilibrija (u uskoj sprezi s termodinamikim zakonitostima):
o kemijski ekvilibrij,
o fazni ekvilibrij;
jednadbe stanja:
o gustoa kapljevine,
o gustoa pare,
o entalpija kapljevine,
o entalpija pare;
jednadbe transporta:
o Newtonov zakon viskoznosti (za prijenos momenta),
o Fourierov zakon voenja topline (za prijenos topline),
o Fickov zakon difuzije (za prijenos mase).

Dakle, jednadbe ravnotee omoguuju jedinstveno sagledavanje dinamike procesa kao

znanosti o vremenskim promjenama stanja. Jedinstvenost se ogleda u analognim oblicima
matematikih modela raznih procesa.

Primjer: Elektrika analogija i topografija procesa

Elektrika mrea: sastoji se od aktivnih i pasivnih elemenata.

Aktivni elementi: izvori elektrike energije naponski i strujni izvori
Pasivni elementi: troe ili pohranjuju elektriku energiju otpornici, prigunice, kondenzatori

Vodovodna mrea: sastoji se od aktivnih i pasivnih elemenata.

Aktivni elementi: izvori energije izvori tlaka (potencijala) i izvori protoka,
kao to su crpke i kompresori
Pasivni elementi: troe ili pohranjuju mehaniku energiju cijevi, masa
vode u cijevima, spremnici
Analogije valja promatrati kroz dinamike veliine i dinamike znaajke.

Dinamike veliine:
Pohranjivana (akumulirana, uskladitena) veliina (PV)
o masa;
i/ili
 77

o energija;
i/ili
o koliina gibanja.

Tok (protok, struja) (T)

o mase;
i/ili
o energije;
i/ili
o koliine gibanja.
Neuravnoteenost tokova mase i/ili energije i/ili koliine gibanja uzrokuje
vremenske promjene pohranjivane veliine.

Napor (potencijal, potisak) (N)

Ove veliine slijede, bez vremenskog kanjenja, promjene pohranjivane veliine.

Dinamike veliine u meusobnom su uzrono-posljedinom odnosu, kako je prikazano na

slici 5.7.
Neuravnoteenost tokova Promjena
mase i/ili energije i/ili pohranjene Promjena
koliine gibanja veliine napora

izaziva

izaziva (istodobno)

Tokovi su obino izvana

narinute veliine (neovisne o
procesu) ili izravno ovisne
veliine o iznosu napora

Sl. 5.7. Uzrono-posljedini odnos dinamikih veliina.

Osim tri navedene dinamike veliine, u procesima s inercijskim svojstvima pojavljuje se i
etvrta dinamika veliina:
Ubrzanje (u)

d t
=u
dt
(tok ) =
tok u (t )dt
0
 78

Dinamike znaajke:
ina
pohranjena veli pohranjena
( veliina )
koeficijent kapaciteta (C): =
napor (napor )
napor (napor )
koeficijent otpora (R): =
tok (tok )
napor (napor )
koeficijent inercije (J): =
gradijent toka ( gradijent toka )

napor (napor )
=
ubrzanje (ubrzanje)

Navedene dinamike znaajke vrijede za linearne (linearizirane) odnose dinamikih veliina.

Grafiki prikaz odnosa dinamikih veliina i dinamikih znaajki dan je na slici 5.8.

N Napor

N PV
J= C=
U N

N Pohranjena
R=
Ubrzanje U T PV veliina

z udt z Tdt

T Tok

Sl. 5.8. Grafiki prikaz odnosa dinamikih veliina i dinamikih znaajki.

Dinamike veliine i dinamike znaajke tipinih procesa prikazane su u tablici 5.1.
Kroz jedinstveno sagledavanje dinamike procesa, emu mogu posluiti i analogije, moe se
postii da se:
uoe slina dinamika svojstva u razliitim procesima;
naui postavljati jednadbe odranja (ravnotee) za razliite procese (uz
zanemarenje nerelevantnih pojava);
sagledaju utjecaji zanemarenja na strukturu i parametre matematikoga modela
(npr. utjecaj redukcije matematikoga modela s raspodijeljenim parametrima u
matematiki model s koncentriranim parametrima);
poveu parametri matematikoga modela i znaajke matematikoga modela
(npr. vlastite vrijednosti, polovi, nule, vremenske konstante, vlastite
frekvencije) s fizikalnim parametrima procesa.
 79

Tab. 5.1. Dinamike veliine i dinamike znaajke.

PROCESI TOPLN
MEHANIKI PROCESI

KEMI
POHRANE SKI

JSKI
STRUJANJE ELEKTRIKI
Teku- Plino- transla transla rota-
PROCE FLUIDA rotacija PROCESI
ine vi -cija -cija cija
SI
m m
ili m E ili Im=mv x Im=mv Im=J q N
PV V V
Pohranjivana
veliina kg kg m m m2
ili kg J ili kg m rad kg kg C=As Wb=Vs mol1)
m3 m3 s s s

m = Q m = Q x = v =
m = Q H F F Mz i u n2)
T V = q V = q
Tok
kg/s kg/s
ili kg/s J/s ili N m/s rad/s N Nm A V mol/s
m3/s m3/s

h P P v F Mz v u i c3)
N
Napor Pascal Pascal mol
m = 2 K = 2 m/s N Nm m/s rad/s V A
m3
N/m N/m
koeficijent kapaciteta
A x 1
L NL
V / Rp mCp m/p m = =
m J C L N/c
ili F CM z
C
A

PV PV kg kg
C= C= kg/m J
kgm2 m3
N N ili
m2 N /m K N /m kg m/N rad/Nm kg F H

koeficijent otpora 2P / 2P / 1 1
2h/Q 1/QCp v/F D Df R 1/R c/n
L NL Df
D
N N m N /m K N /m m/s N Nms m / s rad V A
R= R= = = 3
T T kg / s kg / s J / s kg / s N m / s rad N Nms A V s/m

dF 1 1
koeficijent inercije
- - - L/A v/ m J L C -
L NL dt C Cf
N rad
J= J= m m
dT (d - - - m-1
N
kg kgm2
N Nm H F -

1)
Mol je koliina tvari onoga sustava koji sadrava toliko jedinki koliko ima atoma u 0,012 kg izotopa ugljika 12 (12C).
Te se jedinke moraju iskazati: to mogu biti atomi, molekule, ioni, elektroni itd, ili pak definirane skupine takvih estica.
(Prema: Cvita, Kalaj: Fizike veliine i jedinice meunarodnog sustava, 1975.)
2)
n stupanj (mjera) reakcije [mol/s]
3)
c molarna koncentracija [mol/m3]

Sloenost i tonost matematikih modela ovise o svrsi kojoj slue, pa se razlikuju modeli za:
 80

izuavanje fizikalno-kemijskih zakonitosti procesa;

procesni nadzor;
dijagnostiku;
upravljanje procesom.
Po razini sloenosti matematikoga procesa mogu se postaviti tri razine modela:
1. razina (mikro razina):
Detaljno opisuje proces (mikrokinetiki opis temeljen na vrlo detaljnom opisu
procesnih operacija). Rezultat je obino veliki broj nelinearnih parcijalnih
diferencijalnih jednadbi (ili jednadbi diferencija). Koristi se za izuavanje
fizikalno-kemijskih fenomena.
2. razina (makro razina):
Zanemaruju se mikrokinetiki fenomeni. Slui za projektiranje procesnih
operacija na temelju makrokinetikoga opisa procesa.
3. razina:
Ovo je u osnovi reducirani model koji opisuje dinamiko vladanje procesa i
interakcije meu procesnim veliinama. Slui za sintezu sustava upravljanja.

Do matematikoga modela procesa dolazi se:

teoretskim pristupom (a priori model);
eksperimentalnim pristupom (a posteriori model) identifikacija
procesa.
U praksi se daje prednost eksperimentalnom pristupu odreivanja matematikog modela
procesa, dakle identifikaciji, a teoretski se model koristi za estimaciju strukture (estimaciju
reda) modela.
Na slici 5.9 prikazan je postupak identifikacije procesa. Donji dio sheme za
identifikaciju naziva se estimacijom (a kompletan postupak identifikacijom). Identifikacija
zahtijeva nekoliko koraka:
izbor strukture modela;
projekt provedbe eksperimenta;
izbor test signala;
provedbu mjerenja;
estimaciju parametara;
validaciju modela (prihvaanje modela).

Ovisno o zahtjevima na upravljanje procesom modeli mogu biti:

pojednostavljeni bitno je osigurati stabilan rad sustava;
toniji/sloeniji (npr. za optimalno upravljanje, dijagnostiku).
 81

Procesi kojima treba upravljati mogu biti veoma raznovrsni (npr. procesi u
termoenergetskim postrojenjima, procesi u prehrambenoj industriji, procesi u proiavanju
otpadnih voda, procesi u cementnoj industriji, petrokemijskoj, farmaceutskoj itd.). Meutim,
u raznovrsnim procesima mogu se uoiti neke zajednike radnje operacije pa se proces dijeli
u takozvane jedinine operacije.
Upravljanje jedininim operacijama obavlja se pomou relativno jednostavnih regulacijskih
krugova (upravljakih shema jedininih operacija). Upravljake sheme jedininih operacija
obino se realiziraju u obliku blokovskih modula (sklopovskih ili programskih).
Upravljanje jedininim operacijama predstavlja automatizaciju na najnioj razini (lokalnu
automatizaciju).
Optimalna strategija upravljanja provodi se na nadreenim razinama upravljanja, gdje se
mogu kompenzirati meudjelovanja jedininih operacija.

Pogreke Pogreke Pogreke usljed

modeliranja linearizacije koncentracije parametara
Fizikalne
zakonitosti Parcijalne dif. Parcijalne dif.
Obine dif.
jednadbe jednadbe
jednadbe
(nelinearne) (linearne)

Linearizacija Redukcija

Struktura

A priori
Procesne
pobude PROCES MODEL
A posteriori

ESTIMACIJA

Obrada signala
Struktura

Kvantizirani Parametri
Mjerni podaci
Mjerenja uzorci modela

um
um mjerenja
kvantizacije

Sl. 5.9. Postupak identifikacije procesa.

Equation Section (Next)
 82

6. PROCESI GIBANJA I SKLADITENJA FLUIDA

Gibanje fluida posljedica je djelovanja sile (potiska). Primjerice, istjecanje fluida iz spremnika
posljedica je tlaka u fluidu koji nastaje zbog djelovanja gravitacijske sile, a gibanje fluida u
cjevovodima posljedica je tlaka koji se pojavljuje uslijed sila potiska koje razvijaju crpke ili
kompresori. Sustavi cjevovoda kroz koje se giba fluid obino su integrirani sa sustavima
spremnika fluida. Koliina uskladitene tvari (fluida) u spremniku funkcija je dotoka i odtoka.
Temeljna jednadba ravnotee masa u ovome sluaju glasi:

d
m u (t ) m i (t ) = [V (t ) (t )] , (6-1)
dt
ili
d
Qu (t ) Qi (t ) = m(t ) , (6-2)
dt
gdje je:
dm
m = - maseni protok fluida [kg/s];
dt
V - volumen uskladitenog fluida [m3];
- gustoa fluida [kg/m3];
Qu - ulazna koliina fluida (dotok) [kg/s];
Qi - izlazna koliina fluida (odtok) [kg/s];
m - uskladitena masa fluida [kg].

Koliina uskladitenog fluida u vremenu dobije se integriranjem jednadbe (6-2):

t
m ( t ) = [Qu ( ) Qi ( ) ]d + m(0 .) (6-3)
0

Uskladitenje ima integralni karakter (simulira se blokom integracije). Uskladitena masa

fluida u spremniku s konstantnim presjekom moe se izraunati prema izrazu:

m = A h , (6-4)
gdje je:
A - povrina presjeka spremnika;
- gustoa fluida;
h - visina fluida.

Uvrtenjem (6-4) u (6-3) dobije se:

t
1
h(t=
)
A [Q ( ) Q ( )] d + h(0 .)
0
u i (6-5)
 83

6.1. Spremnici tekuina kao jedinine operacije

U postrojenjima za gibanje i skladitenje tekuina, spremnici tekuina pojavljuju se u

raznim konfiguracijama. U nastavku se opisuju konfiguracije koje se najee pojavljuju. Pri
opisu konfiguracija spremnika, zbog jednostavnosti je pretpostavljeno da imaju konstantne
povrine poprenog presjeka (A=konst.).

6.1.1. Spremnik tekuine s odvoenjem tekuine pomou crpke promjenljive brzine vrtnje

Shematski prikaz spremnika tekuine s odvoenjem tekuine pomou crpke

promjenljive brzine vrtnje dan je na slici 6.1. Za ovu je konfiguraciju karakteristino da odtok
tekuine iz spremnika Qi praktiki ne ovisi o razini vode u spremniku h, ve je proporcionalan
brzini vrtnje crpke c:
Qi = K c c , (6-6)

gdje je Kc koeficijent proporcionalnosti, ovisan o karakteristikama crpke. Na slici je crtkano

prikazan i regulacijski krug razine tekuine u spremniku, koju odrava regulator razine
mijenjanjem brzine vrtnje crpke.
Crpka c
Qu
Qi

Regulator razine
tekuine u
spremniku
h

A=konst.

Mjerenje
razine
hm
href +
-

Sl. 6.1. Spremnik tekuine s odvoenjem tekuine pomou crpke.

Uvrtenjem izraza (6-6) u izraz (6-5) dobije se jednadba ravnotee masa za razmatranu
konfiguraciju:
t
1
[Qu ( ) K c c ( )] d + h(0 ) ,
A 0
h(t ) = (6-7)

odnosno u s-podruju
h ( 0 )
H ( s ) = ( Qu ( s ) K c c ( s ) ) +
1 1
, (6-8)
A s s
gdje je h(0-) razina tekuine u t = 0-.
 84

Blokovska shema matematikog modela (izraz (6-7), odnosno (6-8)) razmatrane

jedinine operacije, s regulacijskim krugom regulacije razine tekuine u spremniku, prikazana
je na slici 6.2.
jedinina operacija

Qu(s) 1 1 H(s)
+
- A s
Qi(s)

Kc
Mjerni lan Gm(s)
C(s) razine
GR(s) Hm(s)
- Href(s)
Regulator Eh(s)
razine +

Sl. 6.2. Blokovska shema matematikog modela jedinine operacije odvoenja tekuine iz
spremnika pomou crpke promjenljive brzine vrtnje (s regulacijskim krugom razine).

Elektrika analogija:

Pretpostavimo da je c = konstantno, odnosno Qi = konstantno. Tada, uz h(0-) = 0 i H(s) =

L{h(t)}, Qu(s)=L{qu(s)}, izraz (6-8) poprima oblik:
1
=
H ( s ) Qu ( s ) . (6-9)
A s

Prema tome, mjera akumulacije tekuine u spremniku izraava se konstantom kapaciteta

C = A. Analogni elektriki krug prikazan je na slici 6.3. Sastoji se od strujnog izvora sa
strujom iznosa Qu i kondenzatora kapaciteta C = A na kojem je napon iznosa h.

Qu

h
dh C = A
strujni A
dt
izvor

Sl. 6.3. Analogni elektrini krug spremnika tekuine s ulaznim tokom.

Prema tablici 1.1 konstanta kapaciteta moe se pisati kao:

 85

pohranjena veliina PV ( Qu Qi ) dt m
=C = = = . (6-10)
napor N h h

6.1.2. Spremnik tekuine s istjecanjem kroz regulacijski ventil

Shematski prikaz spremnika tekuine s regulacijskim ventilom u odvodnoj cijevi dan

je na slici 6.4. Odtok tekuine iz spremnika protokom Qi ovisan je o razini vode u spremniku
h i o otvoru regulacijskog ventila xv. Na slici je crtkano prikazan i regulacijski krug razine
tekuine u spremniku, koju odrava regulator razine mijenjanjem otvora regulacijskog ventila.
Qu

(P 0)

h
(P 1) Qi

(P 2)
A=konst. xv

Mjerenje Pozicioner
razine ventila
hm
href -
+

Regulator
Sl. 6.4. Spremnik tekuine s istjecanjem kroz regulacijski ventil kao jedinina operacija (s
regulacijskim krugom razine).

Jednadba ravnotee masa glasi:

dh(t )
A
Qu (t ) Qi (t ) = . (6-11)
dt

Pad tlaka koji se pojavljuje pri protjecanju tekuina kroz cijevi, otvore i regulacijske ventile
proporcionalan je kvadratu protoka, to proizlazi iz Bernoullijeve jednadbe za stacionarno
strujanje nestlaivog idealnog fluida:
1
P + gh + v 2 = konst. , (6-12)
2
gdje je:
P - statiki tlak,
gh - tlak uvjetovan visinskom razlikom pojedinih dijelova fluida,
(hidrostatski tlak)
 86

1 2
v - dinamiki (brzinski) tlak.
2

Jednadba (2-12) vrijedi za svaku toku strujnice, pa se za istjecanje tekuine iz spremnika

kroz uski otvor (Sl. 6.5.) moe pisati:
P 0 v1

h
Av P 0
v2
Sl. 6.5. Istjecanje tekuine iz spremnika kroz uski otvor.

1 1
P0 + g + h v12 = P0 + g 0 + v22 , (6-13)
2 2

gdje je P0 atmosferski tlak. S obzirom da je povrina poprenog presjeka spremnika znatno

vea od povrine poprenog presjeka otvora (A >> Av), brzina promjene razine tekuine u
spremniku znatno je manja od brzine istjecanja (v1 << v2) pa se moe zanemariti (v10). Uz
ove pretpostavke iz izraza (6-13) dobije se brzina istjecanja tekuine (Torricellijev zakon
istjecanja tekuina kroz uski otvor):
v2 = 2 gh . (6-14)

Odgovarajui je volumni protok tekuine kroz odvodnu cijev:

Av 2 gh m ,
3
=
qi A=
v v2 (6-15)
s
a maseni protok:
Qi = Av 2 gh kg . (6-16)
s

Ugradnjom regulacijskog ventila u odvodnu cijev mijenja se izraz (6-16) i postaje:

= v Av 2 gh
Qi K= f ( Av , h ) , (6-17)
gdje je:
Kv - konstrukcijska konstanta ventila (bez dimenzije);
Av - promjenljiva povrina presjeka otvora ventila.

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Digresija:

Promjena povrine presjeka otvora ventila openito je nelinearno ovisna o

promjeni otvora ventila (Av = f (xv)). Linearizacija karakterisitke regulacijskog ventila
obino se postie odgovarajuom konstrukcijom prijenosnog mehanizma izmeu
pogonskog motora ventila (najee se koristi elektriki ili pneumatski motor) i samog
ventila.
 87

Za povezivanje ventila u regulacijski krug koriste se tzv. pozicioneri. Oni

pretvaraju upravljai elektriki signal uv (najee strujni 4-20 mA, a ponekad i
naponski 0-10V) u odgovarajui pomak pogonskog motora, koji dovodi do promjene
povrine presjeka ventila, koja je linearno proporcionalna iznosu upravljakoga signala.
U tom se sluaju protjecanje kroz regulacijski ventil moe opisati sljedeim izrazom:

Qi = K vuv 2 gh kg , (6-18)
s
gdje je:
uv - upravljaki signal pozicionera [mA] ili [V];
Kv' - konstanta proporcionalnosti regulacijskog ventila [m2/mA] ili [m2/V].

Izrazima (6-16), (6-17) i (6-18) opisano je istjecanje tekuine iz otvorenog spremnika

kroz ventil uz pretpostavku da je iza ventila atmosferski tlak. Openito se protjecanje
kroz ventil u cjevovodu, kojemu je na ulazu tlak P1 a na izlazu tlak P2, moe opisati
sljedeim izrazima (daje se poopenje samo izraza (2-18), a za druge se dobije
analogno):
= Qi kv uv P1 P2 kg . (6-19)
s
kgm kgm
gdje je kv konstanta proporcionalnosti regulacijskog ventila [ ] ili [ ].
mA V
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Uvrtenjem izraza (2-17) u (2-11) dobije se nelinearna diferencijalna jednadba:

dh
A + K v Av 2 g h =
Qu , (6-20)
dt
s dvije nelinearnosti (umnokom - Av h i drugim korijenom - h ), koja predstavlja
nelinearni matematiki model jedinine operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz
regulacijski ventil. Blokovska shema nelinearnog matematikog modela jedinine operacije
istjecanja tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil, dobivena iz (6-20), prikazna je na
slici 6.6.
h(0-)

z
Qu Q +
+ 1 + h
A
-
Qi

Kv Av 2 gh

Av=f(xv)

Sl. 6.6. Blokovska shema nelinearnog matematikog modela jedinine operacije istjecanja
tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil.
 88

Linearizirani matematiki model jedinine operacije:

Provodimo postupak linearizacije diferencijalne jednadbe (6-20) u proizvoljno

odabranoj radnoj toki (h0, Av0, Qi0, Qu0):
h= h0 + h , (6-21)
A=
v Av 0 + Av , (6-22)
Q=
i Qi 0 + Q=
i K v 2 g ( Avo + Av ) h0 + h , (6-23)
=
Qi0 Q=
u0 K v Av 0 2 g h0 , (6-24)
d h
A + Qi = Qu (6-25)
dt

Iz izraza (6-23), zanemarenjem lana Avh (Avh=0) i uvoenjem

h
aproksimacije h0 + = h h0 + dobije se:
2 h0
1
=Qi K v Av 0 2 g h + K v Av 0 2 g h0 Av . (6-26)
2 h0

Koritenjem izraza (6-24), izraz (6-26) poprima oblik:

Qi 0 Q
=
Qi h + i 0 Av . (6-27)
2h0 Av 0
Zamjenom diferencija u izrazu (6-27) diferencijalima d dobije se:

Q Q
dQi = i 0 dh + i 0 dAv =K h dh + K A dAv . (6-28)
2h0 Av 0

Prvi lan u izrazu (6-28) opisuju inkrementalnu promjenu izlaznog protoka tekuine za
inkrementalnu promjenu razine tekuine u spremniku dh, a drugi lan inkrementalnu
promjenu izlaznog protoka tekuine za inkrementalnu promjenu poprenog presjeka otvora
ventila dAv.

Prema tablici 1.1 koeficijent otpora R izraunava se prema izrazu:

Napor h
=R = , (6-29)
Tok Qi
a koeficijent kapaciteta C prema izrazu:

ina
Pohranjena veli m

=C = . (6-30)
Napor h

Iz izraza, (6-28), (6-29) i (6-27) dobije se iznos koeficijenta otpora:

1 h 2h0 ms
=R = =
K h Qi Qi 0 kg
, (6-31)

a iz izraza (6-30) i (6-4) iznos koeficijenta kapaciteta:

 89

W A h kg
=
C= = A . (6-32)
h h m
Na osnovi poznatih koeficijenata otpora i kapaciteta mogue je izrauanti vremensku
konstantu procesa (razmatrane jedinine operacije):

2h0 m
T = C R= A = 2 0 = 2T0 [ s ] . (6-33)
Qi 0 Qi 0
gdje je :
m0 pohranjena masa
=
T0 = . (6-34)
Qi 0 maseni protok

Izraz (6-27) napisan u sljedeem obliku:

1
Qi= h + K A Av . (6-36)
R

i uvrten u izraz (6-25) daje:

d h 1
C
dt
+ h + K A Av =Qu ,
R
( ( R ) , (6-37)
odnosno
d h
T + h= R Qu RK A Av . (6-38)
dt
Linearna diferencijalna jednadba (6-38) predstavlja linearizirani matematiki model
jedinine operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil. Blokovska shema
lineariziranog matematikog modela jedinine operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz
regulacijski ventil, dobivena iz (6-38), prikazana je na lici 6.7.
smetnja jedinina operacija

h ( 0 )
) L {AV ( s )}
AV ( s= Qu ( s )
Href + Qi ( s ) + R
s
H(s)
GR(s) KA
- 1+ Ts
-
Hm

Gm(s)

Sl. 6.7. Blokovska shema lineariziranog matematikog modela jedinine operacije istjecanja
tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil (s regulacijskim krugom razine).

Elektrika analogija:

Na slici 6.8 prikazan je elektriki krug analogan lineariziranome modelu jedinine

operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil, danom izrazom (6-37). Na
slici su zbog jednostavnosti zapisa izostavljanje oznake , ali se podrazumijevaju
perturbacijske veliine. Elektriki se krug sastoji od protuparalelnog spoja strujnih izvora sa
strujama iznosa iu=Qu, odnosno iv = KAAv te paralelnog spoja kondenzatora kapaciteta C = A,
kroz koji tee struja ic i otpora R kroz koji tee struja iR.
 90

iu=Qu

+
h h
iv=Qi=KAAv iR = ic = Qu K A Av
R R

Strujni R C h
izvori
Av

Sl. 6.8. Analogna elektrika shema jedinine operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz
regulacijski ventil.

6.1.3. Spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile

Shematski prikaz spremnika tekuine s regulacijskim ventilima u dovodnoj i odvodnoj

cijevi dan je na slici 6.9.

P0

h
Qu P2 Qi

P1 P3
uvu A=konst. uvi
Sl. 6.9. Spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile.

Jednadba ravnotee masa glasi:

dh ( t )
A = Qu ( t ) Qi ( t ) , (6-39)
dt
gdje je:
= Qu kvu uvu P1 P2 , (6-40)
=Qi kvi uvi P2 P3 , (6-41)
P=
2 P0 + gh . (6-42)

Jednadbe (6-39) do (6-42) predstavljaju nelinearni matematiki model razmatrane jedinine

operacije. Blokovska shema modela prikazan je na slici 6.10.
 91

uvu P1 P0
+ +
P2
kvu x g
- +

Qu
h(0 - )
+ +

-
Qi
1
A z + h

P2
kvi x g
+ +
- +
uvi P3 P0
Sl. 6.10. Blokovska shema nelinearnog matematikog modela jedinine operacije za spremnik
tekuine prema slici 6.9.

Linearizirani matematiki model jedinine operacije:

Lineariziraju se nelinearne diferencijalne jednadbe (6-40) i (6-41). Jednadba (6-40)

moe se napisati u sljedeem obliku:
= Qu kvu uvu P1 P0 gh . (6-43)

Promjenljive veliine u jednadbi (6-43) su uvu, P1 i h, pa se linearizacija obavlja oko njihovih

stacionarnih vrijednosti uvu0, P10 i h0 (uvu=uvu0+uvu, P1=P10+P1, h=h0+h). Ovisnost
promjene ulaznog protoka u odnosu na stacionarnu vrijednost o promjenama ovih veliina
moe se odrediti prema izrazu:

Qu Qu Qu
=Qu uvu + P1 + h ,
uvu
(6-44)
P1 h
P10 , h0 uvu 0 , h0 uuv 0 , P10
gdje je:

Qu
( uvu 0 Qu 0
= kvu P10 P0 gh0 =
uvu P10 ,h0
= K1 ,
uvu 0 uvu 0

Qu
=
P1 uvu 0 ,h0(kvu uvu 0 = =
1 Qu 0
2 P10 P0 gh0 2 ( P10 P0 gh0 )
K2 ,

Qu
h ( uvu 0 , P10
= kvu uvu 0
g
2 P10 P0 gh0
=
g Qu 0
2 ( P10 P0 gh0 )
= K3 .

Analognim postupkom linearizira se i jednadba (6-41), koja se moe napisati u sljedeem

obliku:

Qi kvi uvi P0 + gh P3 .
= (6-45)
 92

Promjenljive veliine u jednadbi (6-45) su uvi, P3 i h, pa se linearizacija obavlja oko njihovih

stacionarnih vrijednosti uvi0, P30 i h0 (uvi=uvi0+uvi, h = h0+h, P3=P30+P3). Ovisnost
promjene izlaznog protoka u odnosu na stacionarnu vrijednost o promjenama ovih veliina
moe se odrediti prema izrazu:

Qi Q Q
=
Qi uvi + i P3 + i h , (6-46)
uvi P3 h
P30 , h0 uvi 0 , h0 uvi 0 , P30
gdje je:

Qi
uvi (= P30 , h0
Qi 0
= K4 ,
uvi 0

Qi
P3 ( uvi 0 , h0
=

Qi 0
2 ( P0 + gh0 P30 )
=
K5 ,

Qi
= = ( g Qi 0
h vi 0 30 2 ( P0 + gh0 P3 )
u , P
K6 .

Uvrtenjem perturbacijskih veliina, umjesto apsolutnih, u jednadbu (6-39), te primjenom

izraza (6-44) i (6-46) dobije se linearna diferencijalna jednadba:

d h(t )
A + ( K 6 K 3 )h(t ) = K1uvu (t ) K 4 uvi (t ) + K 2 P1 (t ) + K 5 P3 (t ) , (6-47)
dt

koja predstavlja linearizirani matematiki model razmatrane jedinine operacije. Blokovska

shema lineariziranog matematikog modela prikazana je na slici 6.11.

P1 + +
K2 K3
+

Qu

z
+
uvu 1 h
K1
A
-
Qi

uvi + +
K4 K6
+

P3
K5

Sl. 6.11. Blokovska shema lineariziranog matematikog modela jedinine operacije za

spremnik tekuine prema slici 6.9..
 93

6.1.4. Zatvoreni spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile

Shematski prikaz zatvorenog spremnika tekuine s regulacijskim ventilima u dovodnoj i

odvodnoj cijevi dan je na slici 6.12. Ovakva se konfiguracija spremnika esto susree u
kemijskim procesima. U spremniku je tekuina do visine h, a iznad je plin, koji nastaje kao
rezultat kemijske reakcije ili isparavanjem tekuine u stanju vrenja.

P 0,Vp ,Tp

h
Qu P2 Qi

P1 P3
uvu A= konst. uvi
Sl. 6.12. Zatvoreni spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile.

Pri analizi ove jedinine operacije pretpostavljamo sljedee:

idealni plin;
izotermnost ekspanzije i kompresije plina (Tp = konst.);
isparavanje tekuine zanemarivo;
masa plina konstantna.

Ova se jedinina operacija opisuje istim matematikim modelom kao i jedinina operacija
opisana u 6.1.3, to jest jednadbama (6-39) do (6-42). Razlika nastaje u tlaku P0, koji je u
prethodnoj konfiguraciji bio nepromjenljiv i jednak atmosferskom tlaku, a u ovoj se
konfiguraciji mijenja s promjenom zapremine plina u spremniku. Iznos promjene tlaka P0
odreen je jednadbom idealnog plina:

0 p = nRTp ,
PV (6-48)
gdje je:
n - broj molova [mol],
R- plinska konstanta [R=8,314 J/(kgmolK)].

Promjenom visine h mijenja se volumen plina Vp:

V=
p V0 hA , (6-49)

gdje je V0 volumen spremnika. Blokovski prikaz modela izotermne ekspanzije/kompresije

plina prikazan je na slici 6.13.
 94

Vp P0
0 p = nRTp
Vp=V0-hA PV

h
Sl. 6.13. Blokovska shema izotermne ekspanzije/kompresije plina

Blokovski prikaz matematikog modela zatvorenog spremnika tekuine s utjecanjem i

istjecanjem kroz regulacijske ventile dan je na slici 6.14.

Vp dTp P0 dV p Adijabatska
= kompresija
dt m C p dt
P2 P0 Tp

P1 Qu Vp
Qu = kvu uvu P1 P2 Vp = V0 hA 0 p = n RTp
PV

uvu

uvi P0

P3 Qi dh 1 h P2
=Qu kvi uvi P2 P3 = (Qu Qi ) P2 = P0 + gh
dt A

P2

Sl. 6.14. Blokovska shema nelinearnog matematikog modela jedinine operacije za spremnik
tekuine prema slici 6.12.

U sluaju adiabatske kompresije mijenja se temperatura plina (Tp konst.). Uinak

kompresije plina manifestira se kroz toplinski ekvivalent plina (plin se zagrijava). Prema 1.
zakonu termodinamike slijedi:
= dU + dW ,
dE (2-50)

gdje su:
E toplinska energija izmijenjena s okolinom, [J],
U unutarnja energija plina, [J],
W rad plina, [J].
Snaga predana plinu uz pretpostavku adijabatskog stanja (dE=0, dU=-dW) ima oblik:
dW dV p
= P0 . (2-51)
dt dt

Promjena topline (unutarnje energije) plina u jedinici vremena odreena je izrazom:

( pT p )
dU d dTp
= =
mC mC p , (2-52)
dt dt dt
 95

gdje su:
m masa plina u rezervoaru, [kg],
J
Cp specifini toplinski kapacitet plina, .
kgK

Izjednaenjem izraza (2-51) i (2-52) dobije se izraz kojim je odreena promjena temperature
plina, u obliku:
dT dV p Vp dh V0 hA
mC p p = P0 = A = ( Qu Qi ) . (2-53)
dt dt nRTp dt n RTp

6.1.5. Nespregnuti i spregnuti spremnici tekuina

I. Nespregnuti (neinteraktivni) spremnici tekuina (Sl. 6.15.)

Q1

C1 h1

R1 Q2
A1=konst.
(ventil)

C2 h2

R2 Q3
A2=konst.
(ventil)
Sl. 6.15. Nespregnuti spremnici tekuine.

Prema analogijama obrazloenim u toki 6.1.2 dobiju se za prvi spremnik sljedee prijenosne
funkcije:
H1 ( s ) R1
= , (2-54)
Q1 ( s ) 1 + T1s
gdje je:
h1 2 H10
T1 = R1C1 ;= R1 C1 A1=
;= , R1 .
Q2 Q20
Nadalje je:
Q2 ( s ) 1
= . (2-55)
H1 ( s ) R1
Iz (2-54) i (2-55) slijedi:
Q2 ( s ) 1
= . (2-56)
Q1 ( s ) 1 + T1s
Analogno se dobije za drugi spremnik:
 96

H2 (s) R2
= , (2-57)
Q2 ( s ) 1 + T2 s
gdje je:
h2 2H 20
T2 = R2C2 ; =
R2 = ; C2 = A2 .
Q3 Q30
Iz (2-56) i (2-57) slijedi:
H 2 ( s ) Q2 ( s ) H 2 ( s ) R2
= = . (2-58)
Q1 ( s ) Q1 ( s ) Q2 ( s ) (1 + T1s )(1 + T2 s )

Elektrika analogija:

Elektrika analogna shema spremnika tekuina prema slici 6.15 prikazana je na slici
6.16, a dobivena je na temelju slike 6.8 uz pretpostavku da je otvor ventila konstantan (Av=0
na slici 6.8).
Q1
h1

Strujni R1
C1
izvor
Q2

Q2
h2

Strujni R2
C2
izvor
Q3

Sl. 6.16. Analogna elektrika shema nespregnutih spremnika tekuine.

II. Spregnuti (interaktivni) spremnici tekuine (Sl. 6.17.):

Q1

C1 h1 C2 h2
R1 R2
Q2 Q3

(ventil) (ventil)
A1=konst. A2=konst.

Sl. 6.17. Spregnuti spremnici tekuine.

Prema slici 6.17. dobije se za prvi spremnik (radi kratkoe zapisa, kod svih vremenskih
funkcija izostavljen je prefiks treba, stoga, imati na umu da se radi o malim promjenama
oko radne toke):
 97

dh
Q1 Q2 =
C1 1 , (2-59)
dt
gdje je:
C1 = A1
i
h1 h2
Q2 = . (2-60)
R1
Uvrtenjem (2-60) u (2-59) dobije se:
h h dh R Q (s) + H 2 (s)
Q1 1 2 = C1 1 H1 ( s ) = 1 1 , (2-61)
R1 dt 1 + T1s
gdje je T1 = R1C1 .
Isto tako slijedi za drugi spremnik:
dh
Q2 Q3 = C2 2 , (2-62)
dt
gdje je:
C2 = A2
i
h2 2 H 20
= Q3 = , R2 . (2-63)
R2 Q30
Uvrtenjem (2-60) i (2-63) u (2-62) dobije se:
h1 h2 h2 dh
= C2 2 (2-64)
R1 R2 dt
odnosno:
H 2 (s) R2 / R1
= , (2-65)
H1 ( s ) (1 + R2 / R1 ) + T2 s
gdje je T2 = R2C2 . Iz (2-61) i (2-65) slijedi:
H 2 (s) R2
= . (2-66)
Q1 ( s ) 1 + (T1 + T2 + R2C1 ) s + T1T2 s 2

Elektrika analogija:
Elektrika analogna shema spremnika tekuine prema slici 6.17 prikazana je na slici
6.18. I ovdje je pretpostavljeno da je otvor ventila konstantan (Av = 0).
h1 h2
Q2
Q1 h1 R1
h2

Strujni dh1 dh2 h2

izvor C1 C2 Q3
dt dt R2

Sl. 6.18. Analogna elektrika shema spreguntih spremnika tekuine.

Usporedbom prijenosnih funkcija (2-58) i (2-66), te slika 6.16 i 6.18 moe se zakljuiti
sljedee:
u nespregnutim spremnicima Q2 je neovisno o h2,
 98

u spregnutim spremnicima Q2 je ovisno o h2,

vremenska konstanta Tsp = R2C1 predstavlja mjeru sprege dvaju spremnika
tekuine prema slici 6.17 (faktor sprege).

6.2. Crpke i kompresori

Crpke (pumpe) su agregati koji slue za crpljenje (pumpanje) tekuina. Kompresori su

agregati koji slue za tlaenje plinova. Pogonski motor crpke (kompresora) predaje, preko
lopatica crpke (kompresora), energiju fluidu. U ovom potpoglavlju obraene su samo crpke, a
zakljuci vezani za rad crpki naelno se mogu koristiti i za rad kompresora.

6.2.1. Q-H karakteristika crpke

Q-H karakteristika centrifugalne crpke prikazana je naslici 6.19 za dvije brzine vrtnje
pogonskog motora crpke ( c1 > c 2 ).

Hc m
ili
P bar
C1 = konst.

Hcm

Hcn

C2 = konst.

QC kg / s
Qcn Qcm
t /h
Sl. 6.19. Q-H karakteristika centrifugalne crpke.
 99

Q-H karakteristika centrifugalne crpke moe se priblino opisati sljedeom relacijom:

2
Q
H c H cm c ( H cm H cn ) , (2-67)
Qcn
gdje je:

Hcm - visina dobave crpke pri nultom protoku (dobije se ekstrapoliranjem ispitne
karakteristike),
Hcn - visina dobave crpke pri nazivnom protoku,
Qcn - nazivni protok.

Centrifugalna crpka ima, u analogiji prema elektrikom generatoru, unutarnji otpor,

definiran kao:
( P ) H *
Rc = = k . (2-68)
Q Q
Energija koju crpka predaje tekuini manifestira se u poveanju izlaznog tlaka (P2) u
odnosu na ulazni tlak (P1) (Sl. 6.20).
P2 izlazni tlak
P1
ulazni
(usisni) tlak P H P2 P1
M
Sl. 6.20. Ilustracija funkcije crpke.

6.2.2. Q-H karakteristika postrojenja

Q-H karakteristika postrojenja (cjevovoda) prikazana je na slici 6.21, a moe se

priblino opisati izrazom:
2
Q
H p H pst + p
Q ( H pn H pst ) , (2-69)
pn
gdje je:

Hpst - hidrostatski tlak tekuine u postrojenju (cjevovodu),

Hpn - tlak tekuine u postrojenju (cjevovodu) pri nazivnom protoku,
Qpn - nazivni protok tekuine kroz postrojenje (cjevovod).

P = gh

Za vodu je 1bar =
*
10m
1bar = 105 Pa

 100

Hp m
ili
P bar

Hpst

Qp kg / s
t /h
Sl. 6.21. Q-H karakteristika postrojenja.

Ako nema gubitaka tekuine u postrojenju onda je:

Q p Qc =
Q. (2-70)
Protok Q proporcionalan je brzini vrtnje pogonskog motora crpke c:

Q ~ c . (2-71)

Pri tome se mora imati u vidu doputeno podruje rada na Q-H karakteristici crpke, odnosno
minimalna i maksimalna brzina vrtnje crpke.
Snaga na lopaticama crpke PLC koja se predaje kapljevini odreena je umnokom protoka
i tlaka:
PLC ~ H p Q . (2-72)

Iz Qp-Hp karakteristike, odnosno izraza (2-69), vidi se da je Hp~Qp2 pa slijedi:

PLC ~ H p Q PLC ~ Q 3 . (2-73)

Snagu PLC na osovini crpke osigurava pogonski motor pa se moe zakljuiti da je snaga koju
motor uzima iz pojne mree proporcionalna treoj potenciji protoka.

est je sluaj u raznim primjenama da je potrebno mijenjati protok, odnosno upravljati

protokom (tlakom). To se naelno moe obavljati na dva naina.

I. Upravljanje protokom pomou ventila (prigunog ventila)

Pri tome se mijenja otpor R pomou ventila spojenog u seriju s crpkom (Sl. 6.22.) uz
konstantnu brzinu vrtnje crpke (Sl. 6.23.).
 101

c=konst.
P2 P3
Q1
P1
(R)

Sl. 6.22. Upravljanje protokom pomou prigunog ventila.

Karakteristika
crpke
H Karakteristika postrojenja
(uz vei otpor ventila)

H2 A2 Karakteristika postrojenja
(uz manji otpor ventila)

H1 A1
C1= konst.
H'2 B2

C2= konst.

Q2 Q1 Q

Sl. 6.23. Ilustracija mogunosti tednje energije.

Pretpostavimo da je potrebno smanjiti protok s vrijednosti Q1 na vrijednost Q2. To se

postie odgovarajuim smanjenjem propusnosti prigunog ventila, odnosno poveanjem
njegovog otpora R (strmija karakteristika postrojenja na slici 6.23.), odnosno
premjetanjem radne toke iz A1 u A2. Snaga koju pogonski motor crpke uzima iz pojne
mree u radnoj toki A1 proporcionalna je Q1H1, a u radnoj toki A2 Q2H2.

II. Upravljanje protokom pomou crpke s promjenljivom brzinom vrtnje

Uz isti zahtjev kao i u prethodnom sluaju, ovdje se smanjenje protoka postie
smanjenjem brzine vrtnje crpke s iznosa c1 na iznos c2 (c2 < c1). Pri tome
karakteristika postrojenja ostaje nepromjenjena, odnosno radna toka se premjeta iz A1
u B2. Snaga koju pogonski motor crpke uzima iz pojne mree za radnu toku B2
proporcionalna je Q2 H 2 . Iz ovoga se zakljuuje da je mogua uteda snage PS koju
uzima pogonski motor crpke iz pojne mree:
Ps ( H 2 H 2 ) Q2 . (2-74)
tednja energije osobito je vana kod pogona crpki veih snaga (termoelektrane, vodovodna postrojenja,
), a slino je i s kompresorima.
 102

6.3. Modeliranje cijevi kroz koje protjeu fluidi

Za procese gibanja i skladitenja fluida potrebno je imati odgovarajui matematiki

model cijevi kroz koje protjeu fluidi. Pretpostavimo da je u tu svrhu potrebno modelirati
segment cijevi odreene duljine l i odreenog promjera d koji je zakljuen impedancijom ZT
(Sl. 6.24.).

Q, P
ZT

x
Zakljuna impedancija
Sl. 6.24. Nadomjesna shema cjevovoda.

Pristup modeliranju segmenta cijevi moe se zasnivati na modeliranju preko distribuiranih ili
preko koncentriranih parametara.

I. Modeliranje segmenta cijevi preko distribuiranih parametara

Definiraju se induktivitet, otpor i kapacitet po jedinici duljine x (Sl. 6.24.). Jednadbe za tlak
i protok, uz pretpostavku laminarnog strujanja fluida, funkcije su x i t:

Q P
L + RQ =

t x (2-75)
P Q
C + GP =

t x
gdje su:
L, R, C induktivitet, otpor i kapacitet po jedinici duljine;
G provodljivost (gubici), (G=0 za nepropusnu cijev).

Jednadbe (2-75) su valne jednadbe koje opisuju strujanje fluida kroz cijev.

II. Modeliranje segmenta cijevi preko koncentriranih parametara

U ovom se sluaju modeliranje cijevi obavlja uz odreene pretpostavke (duljina cijevi,

promjer cijevi, materijal od kojeg je cijev izraena, vrsta fluida). Pri tome razlikujemo dva
sluaja kako slijedi:

a) ZT malog iznosa:

To je sluaj kada je cijev zakljuena posudom, kao to je spremnik ili reaktor.

Nadomjesna analogna elektrika shema u ovom sluaju prikazana je na slici 6.25.
 103

ukupni otpor ukupni induktivitet

segmenta cijevi segmenta cijevi
Qu
dinamiki
PT tlak u posudi

Crpka R L
kapacitet posude
Pu CT

Sl. 6.25. Nadomjesna analogna elektrika shema segmenta cijevi zakljuenog posudom
velikog kapaciteta.

Ovisnost tlaka u posudi PT o ulaznom tlaku Pu prikazana je prijenosnom funkcijom:

PT ( s ) 1
= . (2-76)
Pu ( s ) LCT s + RCT s + 1
2

Impedancija cijevi koju osjea crpka odreena je izrazom:

Pu ( s ) LCT s 2 + RCT s + 1
Z=
u ( s) = . (2-77)
Qu ( s ) CT s

b) ZT velikog iznosa:

U ovom je sluaju analogna elektrika shema prikazana na slici 6.26.

Qu
R L
PT

Crpka
C C
Pu ZT
2 2

Sl. 6.26. Analogna elektrika shema segmenta cijevi zakljuenog posudom malog kapaciteta.

1 PT ( s ) 1
Ako je ZT >> = . (2-78)
C P ( s ) C 2 C
s u L s + R s +1
2 2 2
U tom sluaju dobiva se izraz za impedanciju cijevi koji osjea crpka:

LC 2 RC
s + s +1
Pu ( s ) 2 2
Z=
u (s) = . (2-79)
Qu ( s ) C C LC 2 RC
s+ s s + s + 1
2 2 2 2
 104

Razvidno je iz izraza (2-76) do (2-79) da na izlazu cijevi, tj. na prikljunom troilu (posudi),
mogu nastupiti oscilacije tlaka i protoka.

Uzroci oscilacija, primjerice, mogu biti:

ukljuenje/iskljuenje jaih troila,

ukljuenje/iskljuenje crpki,
sustav cijevi ima svoje rezonantne frekvencije.

Mogue posljedice oscilacija, primjerice, mogu biti:

pretjerane vibracije graevine i cjevovoda i oteenja uvjetovana ovim vibracijama;

pretjerano troenje i optereenje crpki ili kompresora. Npr. cjevovod moe imati
veliku impedanciju s obzirom na crpku ili kompresor. Ovo e stvarati "pice" tlaka
koje mogu otetiti crpku ili kompresor;
nedoputene oscilacije tlaka i protoka na kraju cjevovoda, gdje je npr. esto spojena
posuda (reaktor). Ove su oscilacije esto nedopustive sa stajalita procesa.

Mjere za sprjeavanje uzroka i posljedica:

brino projektiranje procesa (procesne opreme-posuda i nain njihova povezivanja),

regulacijski zahvati.

Priguivai oscilacija tlaka i protoka mogu se projektirati analogno kao elektriki filteri
(pasivni i aktivni), a mogu biti izvedeni kao
koncentrirani (pasivni i aktivni) ili
distribuirani (pasivni).

6.3.1. Pasivni priguivai oscilacija tlaka i protoka na principu "notch" filtera

Ovi su priguivai prikladni u onim sluajevima kada se pojavljuju oscilacije koje imaju
konstantnu frekvenciju. Naelna izvedba ovakvog priguivaa prikazana je na slici 6.27, a
moe ga se prikazati u analogiji sa serijskim rezonantnim krugom (u literaturi iz akustike
rezonator pod nazivom Helmholtzov rezonator).
cjevovod

Ql Pu R0 Qi

Qu RD
LD
laminarno LD
strujanje (pasivni priguiva)
CD RD
a) CD b)

Sl. 6.27. Pasivni priguiva na principu notch filtera a) i nadomjesna analogna elektrika
shema b)
 105

Za sluaj da je otpor cjevovoda R0 >> RD, izraz za impedanciju priguivaa glasi:

Pu ( s ) LD CD s 2 + RD CD s + 1
Z=
D (s) = . (2-80)
Qu ( s ) CD s
1
Ako priguivaem treba priguiti, primjerice, frekvenciju 1, tada treba odabrati LD CD =
;
12
pri tome RD treba biti im manji (cijev promjera barem kao cjevovod). Na frekvenciji 1
impedancija priguivaa znatno je manja od impedancije cjevovoda (Sl. 6.28.)
Pu
Qu

1
1
LD CD

Sl. 6.28. Frekvencijska karakteristika pasivnog priguivaa.

Aktivni priguivai oscilacija tlaka i protoka zasnovani na zatvorenim posudama

Za razliku od pasivnih priguivaa, aktivni priguivai su prikladni za priguenje niskih

frekvencija. Ovi su priguivai relativno malih dimenzija. Nain rada aktivnog priguivaa
oscilacija tlaka i protoka prikazan je na slici 6.29.
"Regulator tlaka"
Ut
(booster relay)

Ispust
Napajanje
zrakom
Filter

u PV

Reg.
razine

href
h

R Pi
Crpka

Qu Qi

Sl. 6.29.Aktivni priguiva.

 106

Promjene protoka Qu uvjetuju da se mijenja razina tekuina u posudi, to bi u

pasivnom akumulatoru uvjetovalo porast/pad tlaka plina u posudi. Meutim, u razmatranom
sluaju "regulator tlaka" dri tlak konstantnim.
Izlazni protok odreen je razlikom tlakova Pv i Pi (pretpostavlja se da je hidrostatski
tlak na dnu posude priblino jednak tlaku Pv, zbog malih dimenzija posude). Ako je Pi
konstantan, bit e konstantan i izlazni protok.
Analizom slike 6.29 dolazi se so sljedeih relacija:

1
[Qu ( s) Qi ( s)] =
H (s) , (2-81)
A s
gdje je A popreni presjek posude.
Uz regulator razine proporcionalnog djelovanja s pojaanjem KRL slijedi:

H ref ( s ) H ( s ) K RL ,
U (s) = (2-82)
U t (s)
= K f G f ( s ), (2-83)
U (s)
Pv ( s )
= K RP GRP ( s ) (2-84)
U t ( s)
gdje je:
Kf, Gf (s) - pojaanje i dinamiki lan filtra,
KRP, GRP (s) - pojaanje i dinamiki lan regulatora tlaka.

Izraz za izlazni protok glasi:

Pv ( s ) Pi ( s )
Qi ( s ) = , (2-85)
R
gdje je R otpor izlazne cijevi.

Blokovski prikaz priguivaa sa slike 6.29, temeljen na izrazima (2-81) do (2-85),

prikazan je na slici 6.30.
Qu(s) + 1 H(s) + U(s) Ut(s)
Ar s
KRL KfGf(s)
- -
Href(s)

KRP GRP (s)

P V(s)
P i(s) +
-
Qi(s)
1
R
Sl. 6.30. Blokovska shema aktivnog priguivaa.

Iz slike 6.30. slijedi:

 107

1 1
K RL K f G f ( s ) K RP GRP ( s )
Qi ( s ) A s R
= . (2-86)
Qu ( s ) 1 + 1 K K G ( s ) K G ( s ) 1
A s
RL f f RP RP
R

Ako se pretpostavi da je:

1
K f G f (s) = ,
1 + T f ( s)
GRP ( s ) = 1,

iz (2-86) slijedi:
Qi ( s ) 1
= . (2-87)
Qu ( s ) RAT f 2 RA
s + s +1
K RL K RP K RL K RP

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Digresija:

Iz dosadanjih razmatranja moe se zakljuiti da su tlak i razina proporcionalni integralu

razlike izmeu ulaznog i izlaznog protoka. Ovaj matematiki paralelizam ima za posljedicu da
se analiza i sinteza sustava upravljanja tlakom i razinom obavljaju na identian nain. Pri
tome je, da bi se postigla regulacija razine (tlaka), potrebno djelovati na protok, ili da bi se
postigla regulacija protoka, potrebno je djelovati na razinu (tlak). Dakle, regulacija protoka i
regulacija tlaka (razine) meusobno su spregnuti regulacijski procesi. Tlak i protok su
inherentno povezane, vremenski promjenljive, veliine pa nije mogue neovisno regulirati
tlak i protok u nekom procesu.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

6.4. Mijeanje komponenata tekuine bez kemijskih reakcija

Mijeanje u kontinuiranim procesima moe se obavljati na dva naina:

disperzijom jednog protoka u drugi i
vremenskim usrednjavanjem promjena smjese u protoku.
Na slici 6.31. prikazan je proces mijeanja. Ulazni tok sadri dvije topljive komponente A i B
s koncentracijama CA1 i CB1 (u opem sluaju moe biti i komponenata s koncentracijama
Ci1), a izlazni tok s koncentracijama CA2 i CB2. Mjerna jedinica za koncentraciju je kgm-3.
 108

qu ,
CAu , CBu
P0 Pretpostavke:

idealno mijeanje;
h
V P
uv izotermnost procesa mijeanja;
nema kemijskih reakcija.

P0
qi, CAi , CBi

Sl. 6.31. Mijeanje otopine s dvije topive

komponente.
Ukupna ravnotea mase (ukupna bilanca masa):
dV
= qu qi . (2-88)
dt
Ravnotea masa pojedinih komponenata:
d
( C=
AiV ) C Au qu C Ai qi (za komponentu A), (2-89)
dt
d
( C=
BiV ) CBu qu CBi qi (za komponentu B), (2-90)
dt
U sluaju regulacije razine vrijedi:
Q1 = Q2 = kv uv P P0 = kv uv h g . (2-91)
Izrazi (2-88) do (2-90) predstavljaju matematiki model procesa mijeanja. Blokovska shema
matematikog modela prikazana je na slici 6.32.

qi
qu
CAi
d
CAu ( C=
AiV ) C Au qu C Ai qi
dt
Ukupna ravnotea
mase
qu Ravnotea komponente
V mase A
dV
qi = qu qi
dt

qu
CBi
d
CBu (VC
= Bi ) qu CBu qi CBi
dt

qi Ravnotea komponente
mase B

Sl. 6.32. Blokovski prikaz procesa mijeanja otopine s dvije topive komponente
 109

Poopenje na mijeanje n ulaznih tokova s jednom komponentom:

Ck ( k=1, 2, ..., n )

qn
qu n ulaznih tokova,
q3 1 izlazni tok,
q2
q1

qi, Ci

Sl. 6.33. Mijeanje n ulaznih tokova.

Jednadbe ulaznih tokova:

Q1 (t ) = C1 (t )q1 (t )
im jedinicama :
Varijable su izrazene u slijede
Q2 (t ) = C2 (t )q2 (t )
Q kg ; C kg ; q m
3
, (2-93)
k s 1 m3 k
s
Qn (t ) = Cn (t )qn (t )

Sustav jednadbi (2-93) moe se zapisati u skraenom obliku:

Q=
k (t ) Ck (t ) qk (t ) , k= 1,... n. (2-94)

Jednadba izlaznog toka:

Q= i (t ) Ci (t ) qi (t ) . (2-95)

Jednadba ukupne ravnotee masa (ukupna bilanca masa):

d (CiV )
= (Q1 + Q2 + + Qn Qi ) . (2-96)
dt

Perturbacijskim postupkom, iz izraza (2-94) dobije se (alternativno se za oznaku vrijednosti

varijable u radnoj toki umjesto X0 upotrebljava oznaka X ):
 110

Qk Q
=
Qk ( s ) C1k ( s ) + k qk ( s ) , (2-97)
C qk
k
qk Ck

a iz izraza (2-95):
Qi Q
=
Qi ( s ) Ci ( s ) + i qi ( s ) . (2-98)
C q
i i
qi Ci
n
U sluaju regulacije razine u spremniku mora biti qi = qk .
k =1
Blokovski prikaz lineariziranog modela proces mijeanja n ulaznih tokova bez kemijskih
reakcija dan je na slici 6.34.

C1(s)
q1
+
Q1 (s)

q1(s)
+
C1

n
Q ( s ) = Qk
k =1
C2(s)
q2
+ +
Q2 (s) + Ci(s)
+ 1
Vs
q2(s) +
C2 + -

qi

+
Qi
Cn(s)
qn
+ +
Qn (s)

qn(s) + Ci
Cn n
+ + qu ( s ) = qk ( s )
k =1
qi(s)
GH(s)
+
Sl. 6.34. Blokovski prikaz lineariziranog modela procesa mijeanja n ulaznih tokova.

Prema slici 6.34. slijedi:

Ci ( s ) qk 1
= , (2-99)
Ck ( s ) qi V s + 1
qi
 111

Ci ( s ) Ck Ci 1
= . (2-100)
qk ( s ) qi V
s +1
qi

Blokovski prikaz sa slike 6.34 prikazan u zornijem obliku dan je na slici 6.35.

C1(s) spremnik
q1

+ 1 1 Ci(s)
C2(s) + +
q2 qi V s + 1
+ qi
+ + +
+

Cn(s)
qn

C1 Ci C2 Ci Cn Ci

q1(s) q2(s) qn(s)

Sl. 6.35. Transformirani oblik blokovskog prikaza prema slici 6.34.

Proces mjeanja u pravilu se odvija uz regulaciju odnosa (engl. ratio control), tj. sustav
upravljanja koncentracijama stavlja u odnos ulazne protoke. Ilustrativan primjer regulacije
odnosa je regulacija pH vrijednosti. Dva ulazna toka (q1, q2) elimo drati u odnosu:

q2
= R . (2-101)
q1
(esto se zahtjeva R = konst. ).

Ukupan dotok je:

Q C1q1 + C2 q1 R .
= (2-102)

Iz jednadbe (2-102) dobije se jednadba s perturbacijskim veliinama.

Q Q Q Q
Q ( s ) = C1 ( s ) + q1 ( s ) + C2 ( s ) + R( s ) . (2-103)
C1 q C2 R

1
q1 C1 + C2 R q1R C2q1

Isto tako je iz (2-101):

R R
R( s )
= q1 ( s ) + q2 ( s ) . (2-104)
q1 q2

R 1

q1 q1
 112

Blokovska shema matematikog modela procesa mijeanja, danog izrazima (2-103) i (2-104),
prikazana je na slici 6.36 (pretpostavljena je regulacija razine).
C1(s) Q ( s ) 1 1 Ci(s)
+ + +
q1 qi V
s +1
+ + + - qi

q1 R C1 + C2 R C2 q1

Ci
R ( s)
C2(s)
+ +

qi(s) = qu(s)

q2 1

q12 q1
q1(s) qu(s)
+
+

q2(s)

Sl. 6.36. Proces mijeanja dvaju tokova uz regulaciju odnosa.

Regulacija odnosa specijalni je sluaj unaprijedne regulacije (engl. feedforward). Jedna od

ee susretanih shema prikazana je na slici 6.37.
q2ref
+
R Rq 2
-
(npr. PI)

FMT FMT

q1 q2

"Sirovi
dotok" Dotok s koncentracijom
sastavine, CS

qi, Ci

q2
R =
q1
Sl. 6.37. Regulacija odnosa.
 113

Do sada smo pretpostavljali da se mjeanje komponenata obavlja bez kemijskih

reakcija. Pretpostavimo sada da komponente A i B (vidi sl. 6.31) stupaju u kemijsku reakciju.
Ta reakcija definira se kao stehiometrijska jednadba:
kF
A + B C + D (2-105)

mol
Brzina reakcije R odreena je izrazom:
jed .vremena

R = k FVC ACB , (2-106)

gdje je kF konstanta brzine reakcije u volumenu V.

U tom sluaju jednadbe ravnotea masa glase:

d
(C A 2V ) =C A1q1 (C A 2 q2 + RM A ) ravnotea komponente mase A, (2-107)
dt
d
(CB 2V ) =CB1q1 (CB 2 q2 + RM B ) ravnotea komponente mase B, (2-108)
dt
d (CC=
2V ) RM C (CC 2 q2 ) ravnotea komponente mase C, (2-109)
d (CD=2V ) RM D (CD 2 q2 ) ravnotea komponente mase D, (2-110)
dV
= q1 q2 ukupna ravnotea masa, (2-111)
dt
gdje je:
= k F VC A 2CB 2 .
R
(2-112)
M A, M B , MC , M D . molarna masa tvari A, B, C, D (2-113)

6.5. Naelne sheme regulacije protoka i tlaka nestlaivih fluida

Protok:

a) Pomou crpke s promjenljivom brzinom vrtnje (Sl. 6.38.)

Q1(t)
P (t )
Qc
Gm

c - Q1m
GR
+
Q1r Q2(t)

Qc = Q L + Q1 ;
Q L = K L P(t) - proputanje crpke (gubici crpke); Qc =K c c .
 114

Sl. 6.38. Regulacija protoka pomou crpke s promjenjlivom brzinom vrtnje.

b) Pomou mimovodne cijevi (by-pass) (Sl. 6.39.)

Q1(t)
P (t)
Qc QBp
Gm

- Q1m
c=konst. GR
Q1r Q2(t)

Qc= QL+ Q1+ QBp

Sl. 6.39. Regulacija protoka pomou mimovodne cijevi.

Tlak:

a) Pomou mimovodne cijevi (by-pass) (Sl. 6.40.)

Q1(t)
P (t)
Qc QBp

- Pm
c=konst. GR Gm
+ Q2(t)
Pr

Sl. 6.40. Regulacija tlaka pomou mimovodne cijevi.

 115

b) Pomou regulacije izlaznog toka (Sl. 6.41.)

Q1(t)
P (t)

Q2(t)

Gm

Pr - Pm
GR
+

Sl. 6.41. Regulacija tlaka preko izlaznog tlaka.

Istovremena regulacija protoka i tlaka (kombinirana regulacija) (Sl. 6.42.):

Q1
P (t)
Qc
Gm
Q1m
c -
GR
+
Q1r Q2

Gm

Pm
Pr + -
GR
Sl. 6.42. Istovremena regulacija protoka i tlaka.

U ovom sluaju postoji meudjelovanje (sprega) izmeu reguliranih veliina Q1 i P.

Upravljanje spregnutim procesima prikazano je u III. dijelu.
 116

7. DINAMIKA TOPLINSKIH PROCESA

Equation Section 7
Osnovni toplinski procesi generiranja, prijenosa i uskladitenja topline su:
prijenos topline s jednog fluida na drugi mijeanjem hladnog i toplog fluida;
izmjena topline izmeu susjednih tijela koja su u fizikom kontaktu;
nastajanje topline izgaranjem, u kemijskim reakcijama ili razgradnjom atoma;
izlaganje radijaciji;
izravna indukcija topline u materijalima s molekularnim ili atomskim gibanjem.
Uporaba toplinskih procesa:
individualni ureaji i postrojenja (npr. za grijanje i hlaenje);
u sklopu drugih objekata i postrojenja (npr. pri oblikovanju i obradbi materijala, u
prijenosu mase, primjerice, suare, u kemijskim reaktorima).

7.1. Procesi na kojima se zasnivaju postrojenja za generiranje i izmjenu toplinske

energije

Mijeanje (Sl. 7.1.):

Usrednjava se toplinska energija tekuina koje utjeu u spremnik. Temperatura izlazne
tekuine odrava se na eljenom iznosu (regulira se toplinska energija) ili mijenjanjem
dotoka tekuina ili mijenajnjem temperatura tekuina.

Sl. 7.1. Toplinski spremnik.

Izmjena topline (Sl. 7.2.)
Procesi izmjene topline odvijaju se u toplinskim izmjenjivaima. Izvode se kao cijevni
(razne izvedbe), kao kotlovi, kao isparivai, kao kondenzatori i sl. Prenosi se toplina s
jednog fluida na drugi. Stijenke toplinskih izmjenjivaa izrauju se od metala ili od
visokovodljivog materijala.

Sl. 7.2. Toplinski izmjenjiva (cijevni).

 117

Izmjenjivaki fluidi:
tekuina - tekuina;
tekuina - plin;
plin - plin.

Izgaranje (Sl. 7.3.)

Izgaranjem smjese goriva (gorivo + kisik) nastaje toplinska energija radijacijom
plamena koja zagrijava okolini zrak => (zagrijani zrak moe grijati fluid koji
protjee kroz cijev).

Sl. 7.3. Proces izgaranja

Izravna radijacija (zraenje) (Sl. 7.4.)
Grije se, primjerice, gibajua ploa ili drugi gibajui trakasti materijal (suenje papira,
starenje materijala). Koliina topline koja dolazi na povrinu gibajue tvari ovisi o
temperaturi radijatora i o svojstvima apsorbiranja radijacije zranog medija izmeu
izvora i gibajueg tijela. Ovdje se u osnovi radi o pretvorbi unutarnje energije tvari u
energiju elektromagnetskih valova.

Sl. 7.4. Proces zraenja.

Ovdje se jo pojavljuju slijedei oblici rasprostiranja topline:

voenje (kondukcija) prema Furierovom zakonu;

prijenos (konvekcija) prema Newtonovom zakonu.

Elektrino voenje, dielektrino zagrijavanje i indukcijsko zagrijavanje: (Sl. 7.5.)

elektrina energija => toplinska energija u tvari;

elektrino voenje: uspostavlja se naponski gradijent u tvari; struja koja tee u tvari
uslijed naponskog gradijenta stvara toplinsku energiju (I2R) (Sl. 7.5a);
 118

dielektrino zagrijavanje: prouzroeno naponom visoke frekvencije, odnosno tokom

struje => gubici u neidealnom dielektriku (Sl. 7.5b);
indukcijsko zagrijavanje: napon visoke frekvencije uzrokuje indukciju u metalu =>
gubici u eljezu (toplinska energija) uslijed histereze i vrtlonih struja (Sl. 7.5c).

a) b) c)
Sl. 7.5. Procesi elektrinog voenja a), dielektrinog b) i indukcijskog zagrijavanja c).

7.2. Fizikalna naela

Pretvorba energije:
mehanika
elektrina => toplinska
kemijska

Rasprostiranje (prijenos) topline:

voenje (kondukcija);
prijenos (konvekcija);
zraenje (radijacija).

Iznos promjene temperature tijela proporcionalan je ukupnoj energiji dovedenoj na tijelo ili
odvedenoj od tijela. Temperatura izaziva rasprostiranje topline.

Voenje (Kondukcija):

Prema Fourierovu zakonu je:

T
H = A , (7-1)
x
gdje je:
 119

J kJ
H - toplinski tok (toplinska energija u jedinici vremena) W = ; ,
s h
T
- temperaturni gradijent du osi x [m],
x
A- povrina kroz koju se prenosi toplina [m2],
W
- toplinska vodljivost .
mK
Za rasprostiranje topline od fluida na kruto tijelo i obratno relacija (7-1) moe se nadomjestiti
relacijom:
H = h A T , (7-2)
gdje je:
h - provodljivost (openito je h funkcija relativne brzine izmjene topline izmeu
W
medija) 2 ;
m K
T - temperaturna razlika izmeu medija koji izmjenjuju toplinu (tanki sloj) [ K ] .

Strujanje (Konvekcija):
U fluidima se toplina uglavnom prenosi strujanjem. Toplinski tok definira se kao:
H = C pTq , (7-3)
gdje je:
m3
q - volumni protok ,
s
T - apsolutna temperatura [ K ] ,
J
Cp - specifina toplina masena koliina topline ,
kg K
- gustoa [kg/m3].

Zraenje (Radijacija):

Rasprostiranje topline zraenjem moe se odrediti prema Stefan-Boltzmannovu zakonu

koji za idealno crno tijelo glasi:
H = AT 4 , (7-4)
gdje je Stefan-Boltzmannova konstanta ( = 5,67 10-8 W/(m2K4) ).
Toplinsko zraenje nastaje kada atomi ili molekule tijela, pobueni termikim gibanjem,
emitiraju elektromagnetske valove.
 120

Pohranjena toplina u jedinici vremena:

dT
H = C pV ( = H CV + H CD + H R ) , (7-5)
dt
gdje je V volumen tijela.
Brzina promjene (porasta) temperature tijela proporcionalna je ukupnoj toplini koja se
dodaje tijelu konvekcijom HCV, kondukcijom HCD i radijacijom HR. Proces rasprostiranja
topline (engl. heat transfer) opisuje se pomou parcijalne diferencijalne jednadbe:
C p T
= 2T , ( - Laplaceov operator ), (7-6)
t
odnosno
C p T 2T 2T 2T
= + + , ( - toplinska vodljivost ). (7-7)
t x 2 y 2 z 2
Parcijalne diferencijalne jednadbe mogu se izbjei u mnogim problemima regulacije
temperature. Aproksimativni opis toplinskih procesa: parcijalne diferecijalne jednadbe
obine diferencijalne jednadbe (distribuirani parametri koncentrirani parametri).

Elektrike analogije toplinskih krugova (pojava):

toplinski otpor,
toplinski kapacitet,
toplinski induktivitet ne postoji toplinski induktivitet koji bi odgovarao
induktivitetu u elektrinim krugovima ili tromosti u mehanikim krugovima.

Toplinski otpor:
a) otpor odreen koeficijentom tankog sloja (koeficijent filma),
b) otpor odreen toplinskom vodljivou.

T 1
a) H = h AT = hA(T1 T2 ) ; =
R = ;
H hA

T T T T x
b) A
H= A
= A 1 2 ;
= R=
x x x A

Toplinski kapacitet:

Iz jednadbe (7-5) slijedi:

1
T=
C pV
0
Hdt C = C pV
 121

Primjer 7.1. Savreno mijeanje tekuina (Sl. 7.6.)

T1, q1, H1 T2, q2, H2

Pretpostavke:

savreno mijeanje (T = T0);

spremnik dobro izoliran (nema rasipanja
topline kroz stijenku);
T je prosjena temperatura u spremniku,
zbog savrenog mijeanja, pretpostavlja
T=T0
T0, q0, H0 se da je temperatura u spremniku
prostorno nepromjenjiva.

Sl. 7.6. Savreno mijeanje tekuina

toplinska energija u jedinici vremena H1 dovedena dotokom tekuine q1:
H1 = 1C p1T1q1 (7-8)

toplinska energija u jedinici vremena H2 dovedena dotokom tekuine q2:

H 2 = 2C p 2T2 q2 (7-9)

toplinska energija u jedinici vremena H0 odvedena odtokom tekuine q0:

H 0 = 0C p 0T0 q0 (7-10)

Pretpostavljamo:
q=
0 q1 + q2 (7-11)
(npr. regulacijom razine )

Jednadba ravnotee topline

Pohranjena toplina u jedinici vremena

dT0
0C p 0V = H i = H1 + H 2 H 0 =
dt i (7-12)
= 1C p1T1q1 + 2C p 2T2 q2 0C p 0T0 q0 : 0C p 0 q0

(Vidi opi princip konzervacije energije.)

V dT0 1C p1 q1 2C p 2 q2
= + T0 T + T (7-13)
q0 dt 0C p 0 1 q0 0C p 0 2 q0
 122

Primjenom L-transformacije na (7-13) slijedi:

K K
T0 ( s )
= H1 ( s ) + H2 ( s) , (7-14)
1+ s 1+ s

temperatura zbog akumuliranae poetne
topline
gdje je:
1
=K - koeficijent pojaanja (toplinski otpor) [ K / W ] ;
0C p 0 q0
V
= - vremenska konstanta [s].
q0
Blokovska shema savrenog mijeanja tekuine kao jedinine operacije (Sl.7.7.)
H1
+ T0(s)
K
H2 1+ s
+

Sl. 7.7. Blokovska shema savrenog mijeanja .tekuine

Primjer 7.2. Savreno mijeanje tekuine u spremniku uz rasipanje topline kroz stijenke
spremnika (Sl. 7.8.)
T1, q1, H1 T2, q2, H2

toplinska energija koja se odvodi u

jedinici vremena kroz stijenke spremnika
ili direktno u oklinu
H v hA (T0 Tv )
= (7-15)

T=T0
T0, q0, H0

HV TV - vanjska temperatura
Sl. 7.8. Savreno mijeanje uz rasipanje
topline kroz stjenke
 123

Jednadba ravnotee topline:

dT0
0C p 0V = H1 + H 2 H 0 H v = 1C p1T1q1 + 2C p 2T2 q2 0C p 0T0 q0 hA (T0 Tv ) : 0C p 0 q0
dt

(7-16)
Primjenom L-transformacije na (7-16) slijedi:
K
T0 ( s )
= H1 ( s ) + H 2 ( s ) + hATv ( s ) , (7-17)
1 + s
gdje je:
1 1 K
=K = = , (K < K )
0C p 0 q0 + hA 1
+ hA 1 + hAK
K

= = , ( < ).
1+
hA 1 + hAK
0C p 0 q0

Blokovska shema jedinine operacije za primjer 7.2 dana je na slici 7.9.

H1(S)
+ T0(s)
K
H2(s) 1 + s
+
+

hA

TV(s)

Sl. 7.9. Blokovska shema savrenog mijeanja .tekuine uz rasipanje topline kroz stjenke
 124

Primjer 7.3. Savreno mijeanje tekuine u spremniku s toplinskim kapacitetom i

rasipanjem topline kroz stijenke spremnika (Sl. 7.10.)

T1, q1, H1 T2, q2, H2

T=T0
T0, q0, H0

HV TV Tm Hm
Sl. 7.10. Savreno mijeanje tekuine u spremniku s toplinskim kapacitetom i rasipanjem
topline kroz stijenke

postoji toplinski kapacitet stijenke spremnika: Cm = mC pmVm

jednadbe ravnotee topline:

dT0
0C p 0V = H1 + H 2 H 0 H m ,
dt
dT
mC pmVm m = H m H v , (7-18)
dt
H m hm Am (T0 Tm ) ,
=
=H v hv Av (Tm Tv )
Primjenom L-transformacije na (6-18) dobije se blokovska shema jedinine operacije za
primjer 7.3 (Sl. 7.11.).

hmAm
H1 TV(s)
+ Tm(s)
+ + - (Tm-Tv)
K T0(s) - (T0-Tm) Hm(s) 1 Tm(s)
1 + s
hmAm
H2 + + mC pmVm s
+ -

hVAV

Sl. 7.11. Blokovska shema savrenog mijeanja tekuine u spremniku s toplinskim

kapacitetom i rasipanjem topline kroz stijenke
 125

7.3. Regulacija temperature - primjeri

Upravljanje toplinskim procesima moe se svrstati u:

upravljanje procesom generiranja toplinske energije pretvorbom drugih
oblika energije (izgaranje, kemijski reaktori, nuklearni reaktori, neki oblici
pretvorbe elektrine energije u toplinsku energiju);
upravljanje rasprostiranjem topline (mijeanje, toplinski izmjenjivai,
rasprostiranje radijacijom).

7.3.1. Regulacija temperature mijeanjem

Prema izrazu (7-3) ( H = C pTq ), toplinski tok H moe se mijenjati promjenom

temperature T ili protoka q (rjee promjenom i Cp).

T1 ,q1 ,H1

T=T0
T2 ,q2 ,H2
T0 ,q0 ,H0

xv
Mjerni lan
temp. T0
bg
Gm s =
Km
1 + ms
T0m
Regulator - T0r
temperature +

GR(s)

Sl. 7.12. Regulacija temperature mijeanjem.

Nelinearni matematiki model:

dV0 gV0 V g
= q1 + q2 q0 = q1 + kv xv P2 Pa Ai 0 (7-19)
dt A A
 126

d
dt
( )
C pV0T0 = q1C pT1 + q2 C pT2 q0 C pT0
dT
V0 0 + T0 ( q1 + q2 q0 ) = q1T1 + q2T2 q0T0 (7-20)
dt
V0 g
kv xv P2 Pa
dT q q q
0= 1 (T1 T0 ) + 2 (T2 T0 =
) 1 (T1 T0 ) + ( 2 0)
A T T
dt V0 V0 V0 V0

Linearizacijom se dobiva:
1

k1 1 q q P2 Pa gV0
V0 ( s=
) Xv (s) + q1 ( s ) ; = 1 + 2 , k1 =k v 1 P2 Pa (7-21)
1 + s 1 1 + s 1 2V0 2V0 gV0
1
A
P2 Pa
A

k2 k3 k4
T0 ( s ) = Xv (s) V0 ( s ) + q1 ( s ) ;
1 + s 2 1 + s 2 1 + s 2

q2 2 T2 T0 ( 2 ) P2 Pa (
2 T1 T0 )
(7-22)
=
2
V0
q0
, k=
2
V0 X v
,=
k3
V0
2 (
q1 T1 T0 + q2 T2 T0 )
V g
( ) , k=

4
V0
P2 Pa 0
A

1
T0 ( s ) = ( k2 k3 k1 + sk2 1 ) X v ( s ) + ( k4 k3 1 + sk4 1 ) q1 ( s ) = Gs1 X v ( s ) + Gs 2 q1 ( s ) (7-23)
(1 + s 1 )(1 + s 2 )

Blokovska shema sustava regulacije, prema slici 7.12, prikazana je na slici 7.13.

q1(s)

Gs2(s)

T0r(s) + Xv (s) + + T0(s)

GR(s) Gs1(s)

T0m(s) -

Gm(s)

Sl. 7.13. Blokovska shema sustava regulacije temperature mijeanjem.

Prijenosna funkcija procesa Gs1(s) ima razliite parametre i strukturu ovisno o tome radi li se
o mijeanju:
bez gubitaka (1),
s gubicima (2) ili
s toplinskim kapacitetom stijenke i gubicima (3)
 127

U sluaju (1) i (2) prijenosna funkcija je drugog reda. Naime, regulacijom temperature
promjenom protoka kao u ovome sluaju mijenjaju se istodobno i volumen (masa) i
temperatura fluida u spremniku tako da egzistiraju dva promjenjiva stanja u sustavu
(temperatura i volumen). U sluaju (3) prijenosna funkcija je treeg reda .
U skladu sa strukturom prijenosne funkcije odreuju se struktura i parametri regulatora
temperature

7.3.2. Dva konvekcijska grijaa kao jednostavni izmjenjiva topline

pregrada

Ti1 ,q1 ,H1 Ti2 ,q2, H2

V1 V2
H12

T01 ,q01 ,H01 T02 ,q02 ,H02

T1=T01 T2=T02

Xv
Mjerni lan
temp. T0
bg
Gm s =
Km
1 + ms
T02m
Regulator - T02r
temperature +

GR(s)

Sl. 7.14. Sustav dvaju konvekcijskih grijaa kao jednostavni izmjenjiva topline
a)
Pretpostavlja se
savreno mijeanje u oba dijela posude (T1 = T01; T2 = T02);
nema gubitaka topline kroz stijenke posude;
ne postoji toplinski kapacitet u pregradi.

Jednadbe ravnotee topline glase:

 128

d
1C p1 (V1T1 ) =H1 H 01 H12 =1C p1Ti1q1 1C p1T1q01 h12 A(V1 )(T1 T2 )
dt
dV1
= q1 q01 (7-24)
dt
dT
2 C p 2V2 2 = H 2 H 02 + H12 = 2 C p 2Ti 2 q2 2 C p 2T2 q02 + h12 A (V1 ) (T1 T2 )
dt

T1, T2 - prosjene temperature,

A - povrina dijela pregrade koji je s obje strane uronjen, A =
A(V1).

b)
Pretpostavlja se
savreno mijeanje u oba dijela posude (T1 = T01; T2 = T02);
nema gubitaka topline kroz stijenke posude;
postoji toplinski kapacitet Cm u pregradi; temperatura u svim tokama
pregrade ista.

Jednadbe ravnotee topline u tom sluaju glase:

d
1C p1 (V1T=1) H1 H 01 H1=
m 1C p1Ti1q1 1C p1T1q01 h1m A1s (V1 )(T1 Tm )
dt
dV1
= q1 q01
dt
(7-25)
dTm
m C pmVm = H1m H= 2m h1m A1s (V1 )(T1 Tm ) h2 m A2 s (Tm T2 )
dt
dT2
2 C p 2V2 = H 2 H 02 + H=
2m 2 C p 2Ti 2 q2 2 C p 2T2 q02 + h2 m A2 s (Tm T2 )
dt
 129

7.3.3. Kondenziranje - KONDENZATOR

PARA

(VODA) PROTOK MEDIJA KOJI PREUZIMA

KONDENZAT TOPLINU (bez prijelaza faza)

Sl. 7.15. Sustav kondenzatora.

Kondenzatori (kondenzeri) nalaze iroku primjenu, posebno u kemijskoj industriji (frakcijske

operacije, npr. u destilacijskim kolonama)

Ravnotea topline fluida koji preuzima toplinu moe se opisati izrazom:

AKUMULIRANA TOPLINA = ULAZNA TOPLINA - IZLAZNA TOPLINA + PREUZETA TOPLINA

dT
h C phVh =h
h C phTh1Qh h C phTh Qh + h (ATu Th ) . (7-26)
dt
Ravnotea topline fluida koji se kondenzira (zanemaren volumen posude, pare i kondenzata)
opisana je izrazom:
IZLAZNA TOPLINA = ULAZNA TOPLINA PRENEENA TOPLINA

=
C ptTi Qt C ptTu Qt + Qt h A
(Tu Th1 ), (7-27)
gdje je:
indeks h odnosi se na medij koji preuzima toplinu (koji hladi),
Th1 - ulazna temperatura medija koji preuzima toplinu,
latentna toplina isparavanja [J/kg],
Qt maseni tok pare/kondenzata [kg/s],
Tu ulazna temperatura pare, Ti izlazna temperatura kondenzata.
Pretpostavka je da je medij koji slui za hlaenje dobro mjean i radijalno i aksijalno.
 130

7.3.4. Isparavanje - ISPARIVA

QPARA

Q
PROTOK MEDIJA KOJI PREDAJE
QFLUID
TOPLINU (bez prijelaza faza)

Sl. 7.16. Ispariva.

Pretpostavimo da se zagrijava posuda s fluidom. Neka je dovedeni toplinski tok u

posudu Hu, te neka nema gubitaka topline u okolinu. Tada jednadba ravnotee glasi:

d
dt
( mC pT=) H u 0 .
(7-28)

m nema isparavanja
Hu T [Isparavanje se moe zanemariti sve dok
Cp
d
dt
( mC pT ) = H u temperatura u posudi ne dostigne
temperaturu vrenja.]

makroskopski model

Na temperaturi vrenja tlak pare Pv postaje vei od tlaka okoline P0 (Pv > P0).
Posljedica: strujanje pare iz uzavrele tekuine.

PV
Tlak pare ovisan je o temperaturi: P V= f(T)

Maseni tok pare dobiva se iz ravnotee topline u procesu isparavanja:

 131

d
dt
( )
mC pT = H u H p C p Q pT

=
H p Q p latentna toplina [ J / kg ]
Pv = f (T )
Q p K ( Pv P0 ) za Pv > P0
= ( za Pv < P0 =
Q p 0)
(7-29)

Sustav jednadbi (7-29) prikazan je u blokovskom obliku na slici 7.19.

P0
m
Hu PV Qp
Cp
d
dt
( mC pT=) H u H p PV=f(T) QP=K(PV-P0)

Hp

+ C pT

Sl. 7.17. Blokovska shema sustava isparavanja

Struja pare (odvod topline) odrava automatski temperaturu tekuine na temperaturi vrenja.
Kada voda prelazi iz tekueg stanja u paru, promjena entalpije jednaka je latentnoj toplini
transformacije faze.
Na slici 7.18 prikazan je proces isparavanja kao proces s dva ulaza i dva izlaza.

PV
PV=f(T)

QP T
P0
QP=K(PV-P0)
d
dt
( mC pT ) =H u QP QPC pT

QP

Hu

Sl. 7.18. Blokovska shema isparavanja kao procesa s dva ulaza i dva izlaza.
 132

Pojednostavljeni prikaz sheme sa slike 7.18 je kako slijedi:

P0 QP
Proces
Hu
isparavanja
(vrijedi za jednokomponentne tekuine)
P0 odreuje Qp

Primjer 7.4. Isparavanje u tehnikoj posudi (Sl. 7.19.)

Na temperaturi vrenja nastupa isparavanje; para se
plin akumulira u prostoru za plin.
Posljedica:
VP P Za idealni plin vrijedi zakon:

T ,V PV p = n p RT , (7-30)
Vp - volumen plina,
(tekuina)
mp
np = - broj molova plina,
Mp

Hu dm
= Q p - tok pare (promjena mase plina),
dt
Sl. 7.19. Isparavanje u tehnikoj
R - plinska konstanta.
posudi.

Jednadba ravnotee topline za tekuinu glasi:

konvekcija

d
dt
( )
mt C pT = H u H P H i = H u QP C pTQP (7-31)

mijenja se mt i T
dT dmt
mt C p + C pT =H u QP C pTQP (7-32)
dt dt
dmt def .
= QP (7-33)
dt
 133

Pretpostavlja se da su temperature tekuine i pare jednake.

Uvrtenjem izraza (7-33) u jednadbu (7-32) slijedi:

dT
mt C p = H u QP . (7-34)
dt
Iz jednadbi (7-30) do (7-34) dobije se blokovski prikaz (Sl. 7.20.).

dmt dmP
= QP = QP
dt dt

mt QP

Hu T
dT
mt C p = H u QP QP = f (T , P )
dt
mP

mt T P
V= V0
P

mP RT
VP P=
M PVP

Sl. 7.20. Blokovska shema procesa isparavanja u tehnikoj posudi.

Primjer 7.5. Proizvodnja pare pomou izmjenjivaa topline (Sl. 7.21)

P0 (vanjski tlak)
Qi
ogrijevni medij
para P,Qp

PS TS
Hu
Regulator tekuina
mt,T
tlaka
TS

Qu , T1

grijani medij
Sl. 7.21. Sustav za proizvodnju pare pomou izmjenjivaa topline.
Matematiki se model sastoji od:
 134

modela ravnotea mase i

modela ravnotee energije
Ravnotea mase tekuine:
dmt
= Qu Q p (7-35)
dt

Ravnotea mase pare:

dm p
= Q p Qi (7-36)
dt

Ravnotea energije tekuine:

d
dt
( )
mt C pT= C pT1Qu + H u QP C pTQP (7-37)

(pretpostavlja se da su temperature tekuine i pare jednake)

=H u hs As (Ts T ) - toplinska struja od ogrijevnog medija (7-38)

Tlak pare dobije se iz zakona o idealnom plinu:

mP RT
=
PVP n=
P RT
MP

mt
Ukupni volumen posude V0: V0= V + V p V p= V0

Brzina isparavanja Q p = f (T , P )
Izlazni tok pare:
=
Qi kvi P P0 . (7-39)

Iz jednadbi (7-35) do (7-39) slijedi blokovski prikaz (Sl. 7.22.).

 135

Qi
ravnotea mase pare
Qi
P0 P m RT mP dmP
Qi = k vi P P0 PVP = P = QP Qi
MP dt
QP
T VP ravnotea mase tekuine

TS
b
Hu = hS AS TS T g T
V=
P V0
mt

mt dmt
= Qu QP
dt QP

Qu
Hu
Qu P
QP = f (T , P )
T1
d
dt
( mt C pT=) C pT1Qu + H u QP C pTQP T

ravnotea topline

Sl. 7.22. Blokovski prikaz sustava za proizvodnju pare pomou izmjenjivaa topline.

Equation Section 0
 136

8. DINAMIKA PROCESA OBLIKOVANJA I GIBANJA

Equation Section 8
Tipini primjeri procesa oblikovanja i gibanja su:
procesi ekstruzije i lijevanja (oblikovanja);
procesi gibanja vlakana i traka kroz industrijske procese (uz istodobno oblikovanje).

Pri oblikovanju materijala uz djelovanje svile obino se javlja elastina deformacija.

Elastina deformacija zasniva se na Hookovom zakonu. (Sl. 8.1.)

b o Unutarnje sile izazvane elastinom deformacijom u

l ravnotei su s vanjskim silama.
b-b
o Prostorne sprege sila u strukturi tvari izazivaju
poveanje duljine uz istovremeno smanjenje irine.
l
F
Sl. 8.1. Elastina deformacija.

Naprezanje u materijalu (npr. uslijed tlaenja ili istezanja materijala):

=E ;
F
= ;
A
l F

= = ; (8-1)
l AE
gdje je:
- naprezanje [N/m2],
- istezanje,
E - modul elastinosti [N/m2],
F - sila [N],
l, l - duljina, promjena duljine [m],
A - povrina [m2].
Promjena irine proporcionalna je promjeni duljine:
b l
= , (8-2)
b l
gdje je:
 137

b - irina [m],
- konstanta poprene kontrakcije (Poissonov broj).
Plastina deformacija nastupa kada izvana djelujue sile poprime dovoljno veliki iznos da
nastupi deformacija strukture materijala.
Pri gibanju materijala (trake, niti, ica) kroz obradni proces, na materijalu se mogu
obavljati razne radne operacije, kao to su:
oblikovanje (npr. smanjivanje debljine trake u valjakim stanovima);
suenje (npr. papirnih traka);
sjeenje;
perforiranje;
bojanje (npr. tekstilnog materijala i niti).

Sila napetosti u traci (niti, ici, ...) treba biti konstantna. Inae dolazi do:
guvanja trake (niti, ice, );
pucanja trake(niti, ice, ).
Gibanje trake osiguravaju pritisni valjci odnosno valjci za voenje (engl. pinch roll) koji
zahvaaju traku i pogone je u smjeru vodoravne komponente obodne brzine valjaka (Sl. 8.2 i
Sl. 8.3.). Valjci se pogone pogonskim motorima (obino preko reduktora).

Sl. 8.2. Sustav za oblikovanje materijala pomou plastine deformacije.

 138

Sl. 8.3. Sustav valjanja i namatanja.

Uobiajeno se koriste viemotorni pogonski sustavi (i vievaljaki slogovi) povezani,

materijalom, u kaskadu. U kaskadnim viemotornim pogonskim sustavima potrebno je
osigurati sinkronizam brzina pogona (koordinirani rad pogona). Ako bi se uspostavio
sinkronizam brzina pogona trajno za vrijeme gibanja materijala, sila napetosti u traci praktiki
bi bila konstantna. Usljed djelovanja radnih operacija na materijalu dolazi do poremeaja
sinkronizma s posljedicom promjene sile napetosti u traci. Sila napetosti u materijalu uzrokuje
istezanje materijala odnosno elastinu deformaciju u skladu s Hookovim zakonom.
Inkrementalna promjena sile napetosti FT uzrokuje inkrementalnu promjenu duljine.
Prema (6-6) slijedi:
dl AE N
=
dF AE = KT dl , K= .
l m
T T
l

(8-3)
Prema slici 8.4 ovoj promjeni sile napetosti odgovaraju promjene zakreta dvaju susjednih
valjaka:
dFT dl dl2 d1 d 2
= KT 1 = KT r1 r2 = KT ( r11 r2 2 ) ,
dt dt dt dt dt
(8-4)
gdje su r1 i r2 polumjeri pritisnih valjaka (obino je: r1 = r2 = r).
Ako se radi o materijalu s plastinim svojstvima, onda se promjena sile napetosti moe
opisati izrazom (uz pretpostavke: r1 = r2 = r i masa materijala izmeu pritisnih valjaka ne
utjee na moment tromosti pogona valjaka):
dFT d 1 d 2
= KT r (1 2 ) + cv r ,
dt dt dt

(8-5)
 139

Ns
gdje je c koeficijent viskoznog trenja u materijalu .
m
Pritisni valjci

Traka pod
naprezanjem

1 2

Prijenosnici
(Reduktori)

M1 M2

Pogonski
motori

Sl. 8.4. Shematski prikaz sustava valjanja.

8.1. Mjerenje sile napetosti

Mjerenje sile napetosti pomou kompenzacijskog valjka (Sl. 8.5.)

kompenzacijski
valjak

FT FT

F Tv
FT

Cf y F Tn
D

2 FTV = 2 FT cos - sila koja djeluje na

mehaniki slog

Sl. 8.5. Mjerenje sile napetosti pomou

kompenzacijskog valjka.
 140

Prema DAlembertovom naelu (ravnotei sila) iz slike 8.5 slijedi:

y 2 cos FT ,
my + Dy + C f = (8-6)
gdje je:
Ns
D koeficijent priguenja ,
m
N
Cf konstanta krutosti opruge .
m
Uz poetne uvjete y ( 0 ) = y ( 0 ) = 0 iz (8-6) slijedi prijenosna funkcija mjernog sloga
prikazanog na slici 8.5:
Y (S ) K
= , (8-7)
FT ( s ) 2 s s2
1+ +
n n 2
gdje je:
D
= - relativni koeficijent priguenja;
2 mC f
Cf
n = - prirodna frekvencija nepriguenih oscilacija ( iz zahtjeva da n bude to
m
vea slijedi: m mmin ; C f C f max . Pri tome treba postii 1 );

2 cos
K= - koeficijent pojaanja [ m / N ] .
n2 m

Mjerenje sile napetosti pomou osjetila sile:

piezoelektrika osjetila
kapacitivna osjetila
induktivna osjetila

8.2. Regulacija sile napetosti

8.2.1. Mehanika regulacija sile napetosti
 141

Traka
vm

m
Pritisni y Pritisni
valjak 1 valjak 2

Mehaniki
Cf D regulator

Sl. 8.6. Mehanika regulacija sile napetosti.

8.2.2. Sloeniji postupci regulacije sile napetosti

U svrhu regulacije sile napetosti razmotrimo slog prikazan na slici 8.7.

napeta traka

vm

1 2

Reduktori

M m1 , m1 M m2 , m2
M1 M2

Sl. 8.7.Valjaki slog prikladan za sloeniju regulaciju sile napetosti.

 142

Pogonski motori na slici 8.7 mogu biti:

istosmjerni, napajani iz elektronikog energetskog usmjerivaa (tranzistorskog ili

tiristorskog) za etverokvadrantni reim rada ili
izmjenini trofazni kavezni asinkroni, napajani iz frekvencijskog pretvaraa za
etverokvadrantni reim rada.
U daljnjim se razmatranjima pretpostavlja istosmjerni pogon. Regulacijom brzina 1 i 2 (Sl.
8.7.) osigurava se konstantnost sile napetosti trake.

Dinamika gibajue trake i dinamika motora:

Iz izraza (8-5) dobije se:

dFT d 2 d 1
= KT r ( 2 1 ) + KT rTT , (8-8)
dt dt dt
Cv
gdje je TT = vremenska konstanta prouzroena plastinom deformacijom. Moment tereta
KT
motora proporcionalan je sili napetosti:
M t = k FT (8-9)
gdje je k konstanta momenta tereta [m]. Jednadba gibanja pogonskog motora M2 glasi:
d 2
J2 + f 2 =
2 M m2 M t ,
dt
gdje je:
J2 moment tromosti sveden na osovinu motora M2 [kgm2],
f2 koeficijent viskoznog trenja [Nms].
Jednadbe koje opisuju vladanje istosmjernog motora (M2) s konstantnom i nezavisnom
uzbudom glase:
M m=
2 K2 Ia2 ,
Ka2
=Ia2 (U a 2 E2 ) ,
1 + Ta 2 s

E=
2 K 22 ,
Kt
U a= K t e Tmi S U up 2 U up 2 .
1 + Tmi s
2

U daljnjim razmatranjima pretpostavljamo sljedee:

o zanemaruje se dinamika radnih mehanizma pogona,
o ne postoji zranost u reduktoru (nelinearnost tipa zone neosjetljivosti),
o spojne osovine krute.
 143

Takoer, pretpostavimo da je m1 = 1 i m2 = 2 (prijenosni odnos reduktora i=1).

Iz jednadbi (6-8) i (6-4) te jednadbi za motor M2 slijedi blokovski prikaz (Sl. 8.8.)

FT 1TT s
KT r
s

k

Mt
Uup2 Kt Ua2 + Ka 2 Ia2 Mm2+ - 1 2 + - 1
K2
1+ Tmi s 1+ Ta 2 s - J2 s
-
E2
f2

K2

Sl. 8.8. Blokovska shema motora M2.

Blokovski prikaz na slici 8.8 moe posluiti za ilustraciju posredne regulacije sile napetosti.

Posredna regulacija sile napetosti:

Transformacijom blokovske sheme (Sl. 8.8.) dobije se blokovska shema prikazana na

slici 8.9.

1 + Ta 2 s
k
Ka 2 K2

Ua2 + - Ka 2 Ia2
1 2 + FT
1TT s
K2 KT r
1+ Ta 2 s J2 s f 2 - s
-
E2 1

K2

Sl. 8.9. Transformirana blokovska shema motora M2.

Iz slike 8.9 je razvidno da razlika brzina vrtnje pogona odreuje silu napetosti FT preko
proporcionalno-integralnog lana. Nadalje, sila napetosti, preko inherentne povratne veze
doprinosi porastu struje (Ia2), odnosno pogonskog momenta motora. Prema tome, regulacija
sile napetosti, moe se obavljati posredno regulacijom struje armature motora.
 144

Uz pretpostavku da je 2 = konst. (E2 = konst.), tj. u kvazistacionarnom stanju,

promjenu sile napetosti FT uzrokuje promjena brzine vrtnje pogona s brzinom vrtnje 1.
Prema tome, promjena brzine vrtnje 1 ima uinak smetnje na elektromotorni pogon s
motorom M2 (Sl. 8.9.). Transformacijom blokovske sheme prikazane slikom 8.9 dobije se
ovisnost sile napetosti FT o struji Ia2 i brzini vrtnje 1 (Sl. 8.10.)

Ia2 + 1 1 TT s FT

K2 k 1 f 2 kKT rTT s J 2 s 2
kKT r kKT r
-

J 2s+ f2

Sl. 8.10. Blokovska shema ovisnosti sile FT o struji Ia2 i brzini 1.

Dinamiki uinak promjene brzine vrtnje 1 (smetnje) na silu napetosti FT dan je sljedeom
prijenosnom funkcijom:
FT ( s ) 1 1 + TT s
( J 2 s + f2 )
= . (8-10)
1 ( s ) f
k 1+ 2 + kK T rTT
s+
J2 2
s
kKT r kKT r
Ovisno o svojstvima materijala u kojem treba odravati silu napetosti konstantnom dobiju se i
posebni oblici prijenosnih funkcija izvedenih iz izraza (8-10). Za potpuno elastini materijal
(TT= 0) prijenosna funkcija (8-10) poprima oblik:
FT ( s ) 1 1
( J 2 s + f2 )
= . (8-11)
1 ( s ) k 1 + f2 s + J 2 s2
kKT r kKT r
Za sluaj da je viskozno trenje u motoru zanemarivo (f2 = 0) i TT = 0 dobije se:
J2
FT ( s ) k
s
= . (8-12)
1 ( s ) 1+
J2 2
s
kKT r
Iz izraza (8-10) do (8-12) slijedi da e i uinkovitost regulacije sile napetosti ostvarene
posrednom regulacijom, pomou struje armature, biti ovisna o svojstvima materijala
izloenog sili napetosti kao i o viskoznom trenju u motoru.
U prethodnim razmatranjima promatrao se utjecaj promjene brzine vrtnje 1 na silu
napetosti FT. Potpuno bi bilo isto razmatranje ako bi se mijenjala brzina vrtnje 2 uz 1 =
konst.
Regulacija sile napetosti na posredan nain ilustrirana je na primjeru regulacije sile
napetosti u vievaljakoj valjaonikoj pruzi za proizvodnju elinih traka ili ice (Sl. 8.11.).
 145

v1 v2 v3

FT traka (ica) FT

TG TG TG
1 M 2 M 3 M

- - -
+ + + + +

kd kd
- - -
+ + + + + v1 k
FT ia FT ia 1
v2 k2
PD PD v2 k
k3 k2 k1 2
v3 k3
ref
- -

+ F Tref + F Tref

Sl. 8.11. Posredna regulacija sile napetosti u vievaljakoj valjaonikoj pruzi.

Neposredna regulacija sile napetosti (pomou osjetila sile):

Regulacija sile napetosti traka ili ica u vievaljakoj pruzi, temeljena na neposrednoj
regulaciji sile napetosti, prikazana je na slici 8.12. Regulacijska struktura jednaka je
regulacijskoj strukturi za sluaj posredne regulacije sile napetosti (Sl. 8.11.). Jedina je razlika
to se ovdje koristi mjerni signal sile napetosti FT umjesto procijenjene vrijednosti sile
napetosti (FT ia).

v1 v2 v3

traka FT FT
(ica)
Mjerni Mjerni
lan sile lan sile
napetosti napetosti

1 M 2 M 3 M

FT FT

Sl. 8.12. Neposredna regulacija sile.

 146

Regulacija debljine trake i regulacija sile napetosti (Sl. 8.13.):

Referentna vrijednost
debljine trake

Sustav regulacije
razmaka valjka

Mjerni lan
debljine trake

v1 v2

traka
FT FT v3
(ica)
Mjerni Mjerni
lan sile lan sile
napetosti napetosti
1 M 2 M 3 M

FT FT

Sl. 8.13. Regulacija debljine trake i sile napetosti.

Primjer 8.1. Namatanje i odmatanje trake (niti, ice)

Prije obradbe u proizvodnom procesu traka (nit, ica) se nalazi na koturu te ju je

potrebno odmotati s kotura, a nakon obrade u proizvodnom procesu traku (nit, icu) je
potrebno namotati na kotur. Namatanje / odmatanje (Sl. 8.14.) obavlja se uz konstantnu silu
napetosti (FT=konst.) i uz konstantnu brzinu gibanja materijala (v=konst.).

Sl. 8.14. Proces namatanja ili odmatanja trake uz konstantnu silu.

Sila napetosti trake FT moe se opisati sljedeim izrazom (prema izrazu(8-8)):

 147

dFT D D d dv
= KT ( v) + KT TT , (8-13)
dt 2i 2i dt dt
gdje je:
KT - koeficijent elastinosti trake, [N/m];
v - brzina materiajla, [m/s];
- brzina vrtnje pogonskog motora odmataa/namataa, [s-1];
D - trenutana vrijednost promjera kotura odmataa/namataa, [m];
i - prijenosni omjer reduktora.

Sila napetosti trake proizvodi moment tereta na pogonski motor odmataa/namataa iznosa:
D
M t = FT . (8-14)
2i
Pri valjanju dolazi do promjene promjera kotura D, koja se moe opisati sljedeim izrazom:
dT t
=D Dp
i dt ,
0
(8-15)

gdje je:
Dp - poetna vrijednost promjera kotura, [m];
dT - debljina trake, [m].
Na poetku procesa odmatanja/namatanja na koturu odmataa je ukupna koliina trake, pa je
njegov poetni promjer maksimalan (Dp=Dmax), a kotur namataa je prazan (Dp=Dmin). Tijekom
procesa odmatanja/namatanja promjer kotura odmataa se smanjuje (predznak - u izrazu
(8-15)), a promjer kotura namataa se poveava (predznak + u izrazu (8-15)). Proces
odmatanja/namatanja zavrava kada na koturu odmataa nestane trake, to jest kada promjer
kotura odmataa poprimi vrijednost Dmin. Promjenom promjera kotura mijenja se i njegov
moment tromosti J prema izrazu:
D D
2 2
1 D 4 Dmin 4
J = J o + J v = J o + mt r dr = J o + 2 l r dr = J o + l
2 3
, (8-16)
Dmin Dmin 2 2 2
2 2

gdje je:
Jo - moment tromosti praznog kotura (ukljuen i moment tromosti pogonskog
motora),
[kg m2];
Jv - moment tromosti smotuljka aluminijske trake na koturu, [kg m2];
mt - masa smotuljka aluminijske trake na koturu, [kg]
- specifina gustoa namatanog/odmatanog materijala, [kg/m3];
l - irina trake, [m].
Razvidno je iz izraza (6-23) da se moment tromosti mijenja s etvrtom potencijom promjera
kotura D.
 148

Zahtjev da brzina materijala bude konstantna (v=konst.) neovisno o popunjenosti

kotura ima za posljedicu da se brzina motora (kotura) treba mijenjati po hiperbolnom zakonu
(Sl. 8.15.):
2i
= v. (8-17)
D

max

min

b D / 2g min
b D / 2g max
D/2

Sl. 8.15. Ovisnost brzine vrtnje o polumjeru namotanog materijala, uz konstantnu brzinu
materijala.
Iz zahtjeva da sila napetosti (sila namatanja) trake bude konstantna, prema (8-14), slijedi da je
i snaga na osovini motora, odnosno kotura, konstantna (Pt=konst.):
D v
P=
t M t P=
t FT = FT v= konst. (8-18)
2i D
2i
Funkcionalna shema sustava regulacije sile napetosti aluminijske trake regulacijom
istosmjernog elektromotornog pogona odmataa/namataa dana je na slici 8.16, a strukturna
shema na slici 8.17. Da bi se sila napetosti trake FT odravala konstantnom pri promjenama
brzine gibanja trake i promjenama promjera bubnja odmataa/namataa te pri djelovanju drugih
smetnji, standardna kaskadna struktura sustava regulacije brzine vrtnje elektromotornog pogona
proirena je regulatorom sile napetosti. Osim toga, vrijednosti parametara regulatora brzine
vrtnje i regulatora sile napetosti moraju se prilagoavati promjeni momenta tromosti kotura
odmataa/namataa do koje dolazi tijekom procesa valjanja.
 149

Mreni
transformator
Smjer gibanja trake:
namata
Prilagodba mjernog Mjerni strujni odmata
signala struje i filter transformator
Napon
sinkronizacije
TG
Vodea
veliina
brzina struje
armature Upravljaki Prilagodba mjernog
gibanja trake Regulator Regulator
napon Generator Tiristorski signala brzine trake
brzine struje M
impulsa usmjeriva i filter
vrtnje armature
TG
Regulator brzina gibanja trake
sile
napetosti

Prilagodba mjernog
signala brzine
vrtnje i filter
estimirana
vrijednost
Referentna promjera
veliina sile Estimacija brzina gibanja trake
promjera kotura, brzina vrtnje motora
estimirana momenta tromosti
i sile napetosti struja armature motora
vrijednost
sile

Sl. 8.16. Funkcionalna shema sustava regulacije sile napetosti.

^
D U
Estimiranje Model
promjera kotura, Uv Kv v odmatanja/
UirF k D ^ ^
F momenta tromosti 1+Tfvs namatanja
RF T
i sile napetosti trake
s
U' Kbs
Regulator FTr Mt Jv
1+Tfbs
sile napetosti Ui Ki
1+Tfis
Uir1 Uup
1 Uir 1+Ti1s Kt Ua Ka Ia Mm 1
KR1 K
1+Tfis Ti1s 1+Tmi s 1+Tas (J0+Jv)s
Uir Regulator struje
^
D ^ E
Regulator ^ D
brzine vrtnje kRD K

Kv U Kb
2iKb 1+Tfbs
Uv

Sl. 8.17. Strukturna shema sustava regulacije sile napetosti.

Estimacija promjera i momenta tromosti kotura te sile napetosti trake:

Mjerene veliine procesa su brzina gibanja trake te brzina vrtnje i struja armature
pogonskog motora odmataa/namataa. Za sintezu sustava regulacije sile napetosti, prikazanog
na slici 8.17, potrebno je poznavati i trenutane vrijednosti promjera kotura i sile napetosti. Ove
se dvije veliine estimiraju.
Trenutana vrijednost promjera kotura estimira se prema izrazu:
 150

2iK bU v 1
D = , (8-19)
U K v 1 + Te s
gdje je:
D - estimirana vrijednost promjera kotura, [m];
U - mjerna vrijednost brzine vrtnje motora, [V];
Kb - koeficijent pojaanja povratne veze brzine vrtnje motora, [Vs]
Uv - mjerna vrijednost brzine gibanja trake, [V];
Kv - koeficijent pojaanja mjernog lana brzine gibanja trake, [Vs/m]
e - vremenska konstanta estimatora promjera kotura, [s].
Estimirana vrijednost momenta tromosti kotura J izraunava se prema izrazu (4-4), uvrtenjem
estimirane vrijednosti promjera kotura D umjesto nepoznate stvarne vrijednosti D.
Sila napetosti estimira se na osnovi mjerene vrijednosti Ui struje armature pogonskog motora,
njegove brzine vrtnje te estimiranih vrijednosti promjera D i momenta tromosti J kotura:

2i U K s
FT = i J , (8-20)
D K i 1 + T fb s

gdje je:
K - momentna konstanta motora, [Nm/A];
Ki - koeficijent pojaanja povratne veze struje armature motora, [V/A].
 151

9. UPRAVLJANJE PROCESIMA S VIE ULAZA I VIE IZLAZA

Equation Section 9

U dosadanjim razmatranjima uglavnom smo se bavili procesima (sustavima) s jednim

ulazom i jednim izlazom (Sl.9.1.).

u y Proces (sustav) s jednim ulazom i jednim

Proces izlazom (Single Input Single Output)
(sustav) SISO
Sl.9.1. SISO sustav.

Kod SISO procesa (sustava) jedna upravljaka (postavna) veliina u djeluje na samo
jednu upravljanu veliinu y.
Kod MIMO procesa (sustava) jedna upravljaka (postavna) veliina djeluje na vie
upravljanih veliina.

u1 y1
u2 y2

Proces (sustav) s vie ulaza i vie izlaza

(Multiple Input Multiple Output) MIMO
ur ym

u y
Sl.9.2. MIMO sustav.

esto se ovakvi procesi (sustavi) nazivaju vievarijabilnim procesima/sustavima (engl.

multivariable systems).

Razvidno je iz slike 9.2. da se radi o spregnutim procesima, tj. o procesima s

viestrukom internom ovisnou (meudjelovanjem) izmeu ulaza i izlaza (engl. interaction,
coupling; njem. Kopplung).

9.1. Primjeri spregnutih procesa (sustava)

Primjer 9.1: Toplinski izmjenjiva (Sl.9.3.)
Q2

GRIJANI
Q1 u2 MEDIJ

OGRIJEVNI R2
MEDIJ u1
-
R1 y2
+
xR2
-
+ y1
xR1
Sl.9.3. Upravljanje toplinskim izmjenjivaem.
 152

Radi se o procesu s dva ulaza (protoci Q1 i Q2 ) i dva izlaza (izlazna temperatura y1 i

izlazni protok y2 ). y1 regulira se pomou regulatora R1 , a y2 pomou regulatora R2 .
Sustav sa slike 9.3. blokovski je prikazan slikom 9.4. Promjene temperatura ogrijevnog i
grijanog medija predstavljene su smetnjama z1 i z2 koje djeluju na ulaz procesa. U ovom
sluaju radi se o tzv. jednostranoj sprezi, budui da upravljaka veliine u2 moe djelovati i
na protok y2 i na temperaturu y1 , dok upravljaka veliina u1 djeluje samo na temperaturu
y1 .

- y1
xR1 + u1
R1 G11 Temperatura

z1

G12

z2
xR2 + u2 y2
R2 G22 Protok
-
PROCES

Sl.9.4. Blokovska shema sustava upravljanja toplinskim izmjenjivaem.

Primjer 9.2: Regulacijski ventil tlaka pare (Sl.9.5.)

 153

y1 - xR1
xR2 + - y2
+
R1
R2
u1
u2
Qv

HLADNA
VODA
Qp
PARA IZ
PARNOG KOTLA
Sl.9.5. Upravljanje regulacijskim ventilom.

I u ovom se primjeru radi o procesu s dva ulaza ( Q p i Qv ) i dva izlaza ( y1 -tlak izlazne
pare i y2 -temperatura izlazne pare).
Blokovski prikaz sustava sa slike 9.5. dan je na slici 9.6. Promjene temperature hladne
vode i tlaka pare iz parnog kotla predstavljene su smetnjama z1 i z2 . U ovom se sluaju radi o
dvostrano spregnutom procesu.

- u1 y1
xR1 +
R1 G11 Tlak pare

z1

G12

G21

z2
xR2 + u2 y2
Temperatura
R2 G22
pare
-
PROCES

Sl.9.6. Blokovska shema sustava upravljanja regulacijskim ventilom.

 154

Primjer 9.3: Destilacijska kolona (Sl.9.7.)

Pod pojmom destilacije obuhvaen je niz srodnih operacija (jednostupnih ili viestupnih,
binarnih ili viekomponentnih) kojima je zajedniki cilj postizanje separacije mjeavine na
osnovi razlike u sastavu parne i tekuinske faze koje su pri vrenju u meusobnom dodiru.

Primjer za destilaciju sirove nafte:

Sirova nafta se sastoji od velikog broja diskretnih ugljikovodika koje treba

razdvojiti;
Prvi korak u svakoj rafineriji je separacija sirove nafte u razne frakcije to se
obavlja procesom destilacije;
Frakcije mogu biti kao direktni proizvod za trite ili kao ulazna sirovina za
druge procesne operacije (procesne operacije mogu se obavljati uz
atmosferski tlak ili pod vakuumom).

Ulazna sirovina dovodi se u toranj zagrijana na temperaturu na kojoj djelomino

poima isparavanje i to blie dna tornja.

Model procesa separacije mjeavine temelji se na:

jednadbama ravnotee masa;

jednadbama ravnotee toplinske energije.

Regulatori na slici 9.7. su kako slijedi:

R1 regulator protoka ulazne sirovine;

R2 regulator temperature produkta dna kolone;
R3 regulator razine produkta dna kolone;
R4 regulator temperature destilata.
 155

Hladnjak
xR4
Toranj
s tavanima y4 +
-

xR1
+ R4
y1
Hladna
- u4 voda

R1
u1

ULAZ
SIROVINE
Rebojler Refluks Destilat

xR3
+
y3 -

Para

R3

u2 u3

R2

- y2 PRODUKT DNA
+ KOLONE
xR2
Sl.9.7. Destilacijska kolona pojednostavljeni prikaz.

Za sustav na slici 9.7 dan je poopeni blokovski prikaz na slici 9.8. Tipine smetnje koje
djeluju na proces su:

promjena sastava i temperature ulazne sirovine;

promjena tlaka i temperature napojne pare;
promjena temperature i tlaka rashladne vode;
promjena temperature okoline.

Za procese u destilacijskim kolonama primjenjuju se razne koncepcije upravljanja, npr.

prediktivno upravljanje.
 156

xR1 - u1
+ y1
xR2 + - u2
y2
xR3 + - R u3 Gp y3
xR4 + - u4
y4

z4 z3 z2 z1
Sl.9.8. Poopeni blokovski prikaz upravljanja destilacijskom kolonom.

Spregnuti procesi obino su jako nelinearni (primjerice nelinearnost tipa mnoenje).

Linearizacija takvih procesa daje rezultate s bitnim praktinim ogranienjima. Stoga, opa
teorija za sintezu vievarijabilnih sustava jo nije razvijena.

9.2. Linearni vievarijabilni procesi (sustavi)

Matematiki modeli (linearni) vievarijabilnih procesa uobiajeno se prikazuju pomou:

prijenosne matrice;
matrinog polinoma;
prostora stanja.

Ovi modeli su osnova za projektiranje vievarijabilnih regulatora. Vievarijabilni

procesi zorno se prikazuju i pomou grafova toka signala (pomou Masonovih pravila).

9.2.1. Analiza linearnog procesa (sustava) s dva ulaza i dva izlaza

Jednostavnosti radi, u sljedeim razmatranjima analizira se proces (sustav) s dva ulaza i

dva izlaza, tj. 2 2 proces/sustav (kao reprezentant vievarijabilnih n n procesa/sustava).
Blokovska shema takvog procesa (sustava) prikazana je na slici 9.9.

Svrha je ove analize:

ustanoviti intenzitet interakcije u procesu;

ustanoviti uinke interakcije u procesu na vladanje sustava (ukljuivo i
stabilnost sustava);
pronai prikladne postupke za otklanjanje (smanjivanje) utjecaja interakcije na
vladanje sustava.
 157

- u1 y1
xR1 + +
R11(s) G11(s)
+

G12(s)

G21(s)

+
xR2 + u2 y2
+
R22(s) G22(s)
-
PROCES

Sl.9.9. Blokovska shema 2x2 sustava upravljanja.

Prema slici 9.9. slijedi:

=Y1 ( s ) G11 ( s ) U1 ( s ) + G12 ( s )U 2 ( s ) ,

(9-1)
=Y2 ( s ) G21 ( s )U1 ( s ) + G22 ( s )U 2 ( s ) ,

gdje su:

G11(s), G22(s) glavne prijenosne funkcije,

G12(s), G21(s) sprene prijenosne funkcije.

Izrazi (4-2) prikazani u matrinom obliku glase:

Y1 ( s ) G11 ( s ) G12 ( s ) U1 ( s )
Y ( s ) = G ( s ) G ( s ) = U ( s ) Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) (9-2)
2 21 22 2

gdje je:

G ( s ) - prijenosna matrica.

U opem sluaju za n n proces je:

( s ) G ( s ) U ( s ) ,
Y=
 158

G11 ( s ) G12 ( s ) G1n ( s )

G ( s ) G22 ( s ) G2 n ( s )
G ( s ) = 21 . (9-3)


Gn1 ( s ) Gn 2 ( s ) Gnn ( s )

U prijenosnoj matrici (4-3) prijenosne funkcije Gij ( s ) opisuju samo upravljive i

osmotrive dijelove procesa.

Prema slici 9.9. nadalje slijedi:

=U1 ( s ) R11 ( s ) X R1 ( s ) Y1 ( s ) ,
(9-4)
=U 2 ( s ) R22 ( s ) X R 2 ( s ) Y2 ( s ) .

Iz (6-3) i (6-8) dobije se:

Y1 ( s ) = GZ 11 ( s ) X R1 ( s ) + GZ 12 ( s ) X R 2 ( s ) ,
(9-5)
Y2 ( s ) = GZ 21 ( s ) X R1 ( s ) + GZ 22 ( s ) X R 2 ( s ) ,

gdje je:

1 + R22G22
GZ 11 = 1 ,
(1 + R11G11 )(1 + R22G22 ) R11R22G12G21
R22G12
GZ 12 = ,
(1 + R11G11 )(1 + R22G22 ) R11R22G12G21
(9-6)
1 + R11G11
GZ 22 = 1 ,
(1 + R22G22 )(1 + R11G11 ) R11R22G12G21
R11G21
GZ 21 = .
(1 + R22G22 )(1 + R11G11 ) R11R22G12G21
Indeks z u izrazima (6-4) i (6-27) ukazuju na zatvoreni sustav.

Sluaj G12 = G21 = 0 (nespregnuti proces):

R11G11 R22G22
G= ; G= ; G= G= 0. (9-7)
1 + R11G11 1 + R22G22
Z 11 Z 22 Z 12 Z 21

Sluaj G12 = 0; G21 0 (jednostrano spregnuti proces, nesimetrino spregnuti proces):

R11G11
=
GZ 11 = ; GZ 12 0,
1 + R11G11
(9-8)
R11G21 R22G22
=GZ 21 = ; GZ 22 .
(1 + R11G11 )(1 + R22G22 ) 1 + R22G22
 159

Iz (6-25) slijedi da je sustav s jednostrano spregnutim procesom stabilan ako su oba

regulacijska kruga stabilna.

Primjer 9.4.: Sustav upravljanja naponom sinkronog generatora (Sl.9.10.)

ug
Troilo PT

Regulira se snaga na
Regulator uu SG Pg konstantan iznos.

ig

Sl.9.10. Naelni prikaz sustava upravljanja naponom sinkronog generatora.

U ovom primjeru naponska regulacija generatora djeluje kao smetnja na regulaciju

snage troila. Utjecaj troila na generator je beznaajan (Pg >> PT).

Stabilnost i vladanje zatvorenog sustava odreena je rasporedom polova Gz ( s ) ,

odnosno nulama karakteristine jednadbe.

Iz (6-43) slijedi:

1 + R11G11 + R22G22 + R11 R22 ( G11G22 G12G21 ) =

1 + G01 = 0, (9-9)

gdje je:

G01 = R11G11 + R22G22 + R11 R22 ( G11G22 G12G21 ) .

Prema (9-9), za spregnute sustave ne moe se primjeniti na jednostavan nain Bodeov

niti Nyquistov dijagram u svrhu analize i sinteze sustava.

Spregnuti sustav s dva ulaza i dva izlaza (Sl.9.9.) moe se transformirati u oblik
prikazan slikom 9.11.
 160

xR1 + - u1 y1
R11(s) G11(s)
+
+
xR2

+ y2 + u2
G21(s) R22(s) G12(s)
+ -

G22(s)

Sl.9.11. Transformirana blokovska shema sa slike 9.9.

Prema slici 9.11. dobije se:

Y1 G G R G
G11 1 12 21 22 22 ; X=
= G= 0. (9-10)
G11G22 1 + R22G22
11 R2
U1

Isto tako, dobilo bi se, transformacijom blokovskog prikaza sa slike 9.9.:

Y2 G G R11G11
=
G22 =
G22 1 12 21 ; X R1 =
0. (9-11)
U2 G11G22 1 + R11G11

Zbog strukture G11 i G22

(oduzimanje u zagradi), ove prijenosne funkcije mogu postati
prijenosne funkcije neminimuma faze.

Pri projektiranju regulatora olakavajua okolnost moe biti ako glavni regulacijski
krugovi (R11G11 i R22G22) imaju bitno razliite dinamike.

Ako niskofrekvencijski regulacijski krug (npr. R11G11) djeluje na

visokofrekvencijski regulacijski krug (npr. R22G22), tada se to djelovanje moe promatrati
kao sporopromjenljiva smetnja, koja beznaajno utjee na stabilnost kruga. Jednako tako, brze
pojave u visokofrekvencijskom krugu beznaajno utjeu na niskofrekvencijski
regulacijski krug.

Na temelju dosadanjih razmatranja moe se kvantificirati sprega u procesu. Primjerice,

prijenosna funkcija (6-5) moe se razloiti u dva dijela:

Y1 ( s ) G G R G
=G11 1 12 21 22 22
U1 ( s ) G11G22 1 + R22G22

II) I)
 161

Prvi dio (I), slika 9.12., predstavlja drugi regulacijski krug bez sprege.

xR2 + y2 R22G22
u2 Gz 22 =
R22 G22 1 + R22G22
-

Sl.9.12. Nespregnuti (elementarni) regulacijski krug.

Drugi dio (II) predstavlja tzv.dinamiki spreni faktor:

G12G21
=
Gds k=
ds ( s ) (9-12)
G11G22

Ako se koristi diskretni matematiki model procesa, onda je Gds ( z ) = kds ( z ) .

Prema (9-10), (9-11) i (9-12) slijedi:

Y1 ( s )
( ) (
= G11 1 kds GZ 22* G11 G11 1 kds GZ 22* ,
U1 ( s )
) (9-13)

Y2 ( s )
( )
= G22 1 kds GZ 11* G22 G22 1 kds GZ 11* .
U2 (s)
( ) (9-14)

gdje je:

R11G11
GZ 11* = .
1 + R11G11

Iz (9-13) i (9-14) dobiju se prijenosne funkcije zatvorenih regulacijskih krugova.

G=
Y1
=
(
R11G11 1 kds GZ 22*
,
) (9-15)
Z 11
(
X R1 1 + R11G11 1 kds GZ 22* )

G=
Y2
=
(
R22G22 1 kds GZ 11*
.
) (9-16)
Z 22
X R 2 1 + R22G22 1 kds GZ 22*( )
Iz karakteristinih jednadbi, prema (9-15) i (9-16):

(
1 + R11G11 1 kds GZ 22* =
0, ) (9-17)

1 + R22G22 (1 kds Gz11 ) =

0 (9-18)
 162

slijedi da dolazi do promjene vlastitih vrijednosti uvjetovanih sprenim faktorom, odnosno

sprenim prijenosnim funkcijama.
Prema prijenosnoj funkciji (9-13) slijedi blokovski prikaz, slika 9.13., gdje se paralelno
lanu G11 javlja lan G11kdsG*z22. Slina blokovska shema dobila bi se i prema prijenosnoj
funkciji (9-16).

xR1 + - + y1
u1
R11 G11
-

kds G*Z22

Sl.9.13. Utjecaj sprenog faktora na vladanje sustava upravljanja.

Promjena pojaanja procesa uvjetovana sprenim faktorom

Pojaanje procesa prema slici 9.13. za sluaj kada ne postoji sprega u procesu ( kds = 0 ) je
G11(0) u s-podruju, odnosno G11(1) u z-podruju.

Pojaanje procesa uz postojanje sprege u procesu (Sl.9.13.) je G11 (0) 1 kds (0)Gz*22 (0) u
s-podruju, odnosno G11 (1) 1 kds (1)Gz*22 (1) u z-podruju.

Prema tome, faktor:

1 kds ( 0 ) Gz*22 ( 0 ) =
k (9-19)
predstavlja mjeru promjene koeficijenta pojaanja procesa uvjetovanu sprenim faktorom.

Slijedi definicija statikog sprenog faktora:

G12 ( 0 ) G21 ( 0 ) k12 k21

= ds ( 0 )
kss k= = . (9-20)
G11 ( 0 ) G22 ( 0 ) k11k22

Ako koristimo diskretni matematiki model procesa onda je:

G12 (1) G21 (1) k12 k21

= ds (1)
kss k= = . (9-21)
G11 (1) G22 (1) k11k22

Prema (9-20) i (9-21) kss egzistira za lanove s P-djelovanjem ili odreene

kombinacije lanova s I-djelovanjem.

Ovisnost promjene koeficijenta pojaanja o statikom sprenom faktoru prikazana je

na slici 9.14.
 163

F b gIK
H
k 1 k
ss
G * 0
zjj
2

1
1
G *0
zjj bg
0 kss

negativna sprega pozitivna sprega

ne da
promjena
predznaka
pojaanja
procesa
Sl.9.14. Ovisnost koeficijenta pojaanja o sprenom faktoru.

U sluaju da ne postoji sprega u procesu (k ss = 0) , koeficijent k =1.

Ako postoji sprega u procesu, njezin uinak na pojaanje procesa moe biti kako slijedi:

1) kss < 0 : negativna sprega k > 1.

U ovom sluaju koeficijent pojaanja procesa se poveava, uvjetovano djelovanjem

sprege u procesu. Posljedica toga je da je potrebno smanjiti pojaanje regulatora kako bi
pojaanje otvorenog regulacijskog kruga ostalo nepromijenjeno.

2) kss > 0 : pozitivna sprega

1
a) k ss > 0 0 k < 1
Gzjj * ( 0 )

U ovom sluaju smanjuje se pojaanje procesa pa je potrebno poveati pojaanje

regulatora.

1
b) k ss > k < 0
Gzjj * ( 0 )

U ovom sluaju dolazi do promjene predznaka pojaanja procesa pa je potrebno

promijeniti predznak izlaznog signala regulatora.
 164

9.3. Kanonike modelske strukture vievarijabilnih procesa

Strukture tehnikih procesa mogu biti veoma razliite tako da se ne mogu opisati
pomou standardiziranih oblika matematikih modela. Meutim, matematiki modeli stvarnih
procesa esto se mogu transformirati u kanonike (kanonske) modelske strukture. Na slici
9.15. prikazane su P i V kanonike strukture za 2 2 sustav.

u1 y1 u1 y1
P 11 H11

P 12 K12

P 21 K21

u2 y2 u2 y2
P 22 H22

P-kanonika struktura V-kanonika struktura

Sl.9.15. Kanonike strukture vievarijabilnih procesa.

Za Pkanoniku strukturu u opem obliku dobije se prema slici 9.15.:

Y ( s ) = P ( s )U ( s ) . (9-22)

Odgovarajui oblik diskretne P-kanonike strukture, uz sinkrono uzorkovanja ulaznog i

izlaznog vektora procesa, glasi:

Y ( z ) = P ( z )U ( z ) . (9-23)

Karakteristino je za P-kanoniku strukturu:

svaki ulaz djeluje na svaki izlaz, a sumacijske toke su na izlazima;

promjene u nekom dinamikom lanu osjeaju se samo u pripadajuem
izlaznom signalu;
broj ulaza i izlaza moe biti razliit.

Za Vkanoniku strukturu u opem obliku dobije se prema slici 9.15.:

=Y ( s ) G H ( s ) U ( s ) + G k ( s ) Y ( s ) . (9-24)
 165

Odgovarajui oblik diskretne V-kanonike strukture, uz sinkrono uzorkovanje ulaznog i

izlaznog vektora procesa, glasi:

=Y ( z ) G H ( z ) [U ( z ) + G k ( z )Y ( z )] . (9-25)

Karakteristino je za V-kanonniku strukturu:

svaki ulaz djeluje neposredno samo na odgovarajui izlaz;

svaki izlaz djeluje na druge ulaze, tj. sumacijske toke su na ulazima;
ova struktura definirana je samo za procese s istim brojem ulaza i izlaza.

9.3.1. Pretvorba V-kanonike strukture u P-kanoniku strukturu

U Vkanonikoj strukturi je, prema izrazu (6-24), GH dijagonala matrica i sadri glavne
prijenosne funkcije
H ii :

H11 0 0
0 H 22 0
GH = . (9-26)


0 0 H nn

Matrica G k sadri sprene prijenosne funkcije (dijagonalni elementi jednaki su nuli):

0 K12 K13 K1n

K 0 K 23 K 2 n
G k = 21 . (9-27)


K n1 Kn2 K n3 0

Iz (9-25) slijedi:

[I GH Gk ]
1
Y= GH U. (9-28)

Izjednaenjem izraza (9-28) i (9-22) dobije se:

P= [ I G H G k ] G H ,
1
(9-29)
odnosno relacija za pretvorbu V-kanonike strukture u P-kanoniku strukturu.

Pretvorba prema (9-29) mogua je ako je ispunjen uvjet:

det [ I G H G k ] 0. (9-30)

Za 2 2 proces slijedi iz (9-29):

 166

H11 K12 H11 H 22

=P11 = ; P12 ;
1 H11 H 22 K 21 K12 1 H11 H 22 K 21 K12
(9-31)
H 22 K 21 H11 H 22
=P22 = ; P21 .
1 H11 H 22 K 21 K12 1 H11 H 22 K 21 K12

9.3.2. Pretvorba P-kanonike strukture u V-kanoniku strukturu

Matrica P u izrazima (2-60) i (2-75) moe se prikazati kao zbroj dijagonalne matrice GH
i matrice GN koja sadri preostale elemente:

=
P GH + GN . (9-32)

Uvrtenjem u (2-102), odnosno (2-79), dobije se:

Y = G H U + G N U = G H U + G H G N U .
1
(9-33)

Uz pretpostavku da je P u (2-60) i (2-79) nesingularna matrica

(U = P Y ) , slijedi
1

nakon uvrtenja (6-38) u (6-27):

Y G H U + G H G N P Y ,
1 1
=

odnosno, prema (6-38) dobije se:

1 1
Gk = GH G N P . (9-34)

To je relacija za pretvorbu P-kanonike strukture u V-kanoniku strukturu.

Za 2 2 proces slijedi iz (2-57):

P11 P22 P12 P21 P11 P22 P12 P21

=H11 = ; H 22 ;
P22 P11
(9-35)
P12 P21
=K12 = ; K 21 .
P11 P22 P12 P21 P11 P22 P12 P21

9.4. Neki praktini aspekti upravljanja vievarijabilnim sustavima

Analiza provedena u potpoglavlju 9.2. odnosila se na vievarijabilne sustave

upravljanja, s onolikim brojem pojedinanih regulacijskih krugova koliko je izlaznih
regulacijskih varijabli upravljanog vievarijabilnog procesa (engl. multiple single-loop control
strategy). U sljedeoj analizi ukratko su izloene neke specifinosti i neki praktini aspekti
vezani za ovakvo upravljanje. Razmatranja se, jednostavnosti radi, odnose na 2 2 procese
(Sl.9.16.) prikazane pomou P-kanonike strukture. Nadalje se pretpostavlja diskretni
 167

matematiki model procesa sa sinkronim uzorkovanjem ulaza i izlaza procesa i jednakim

vremenom uzorkovanja za sve signale.
xR1 + - y1
R11 G11
z1
G12 Gz1 z
z2
G21 Gz2

xR2 + y2
R22 G22
-

Sl.9.16. Upravljanje 2x2 procesom P-kanonike strukture.

Za svaki pojedinani regulacijski krug vievarijabilnog procesa potrebno je odrediti

strukturu i parametre regulatora, uz djelovanje sprege i djelovanje poremeaja na proces.
Openito se djelovanje sprege i poremeaja moe nadomjestiti poopenim poremeajem na
izlazu promatranog regulacijskog kruga (Sl.9.17.).

poopeni
poremeaj
XRi + Yi
Rii Gii
-

Sl.9.17. Interpretacija sprege u procesu preko poopenog poremeaja.

Parametri i struktura regulatora Rii na slici 9.17. odreuju se naelno prema metodama i
postupcima za jednopetljaste (neovisne) regulacijske krugove. U praksi se ee koriste PID
regulatori.

Pri tome se koriste:

postupci numerike optimizacije parametara regulatora za odabrani kriterij

kakvoe (vidi 2. poglavlje);
postupci zasnovani na rasporedu polova zatvorenog sustava;
empirijska pravila za odreivanje parametara regulatora na temelju odreivanja
podruja stabilnosti unutar kojega trebaju biti smjeteni parametri.

Za izbor strukture i parametara regulatora Rii od znaajne pomoi mogu biti sljedee
spoznaje:

a) Karakteristike vievarijabilnog procesa

struktura glavnih i sprenih prijenosnih funkcija

- simetrini procesi
 168

G11 ( z ) = G22 ( z )
G12 ( z ) = G21 ( z )

- nesimetrini procesi

G11 ( z ) G22 ( z )
G12 ( z ) G21 ( z )

spreni faktor

G12 ( z ) G21 ( z )
dinamiki kds ( z ) =
G11 ( z ) G22 ( z )
k k
statiki k ss = 12 21
k11k22

kss< 0: negativna sprega

kss> 0: pozitivna sprega

b) Djelovanje signala u regulacijskom krugu

utjecaj signala smetnje (Sl.9.16.)

- signal smetnje z djeluje istovremeno na oba regulacijska kruga

(npr. promjena radne toke, usljed optereenja)

z1 = Gz1 z i z 2 = Gz 2 z
Gz1 i Gz2 imaju iste predznake
Gz1 i Gz2 imaju razliite predznake

- signali smetnje z1 i z2 su statistiki neovisni

z1 i z2 djeluju istovremeno
z1 i z2 djeluju jedna iza druge

promjena vodeih veliina xR1 i xR2

x = xR 2
istovremeno R1
xR1 xR 2
jedna iza druge

meusobno djelovanje regulatora

- R11 i R22 se potpomau

- R11 i R22 se smetaju
- R11 potpomae R22; R22 smeta R11
 169

- R11 smeta R22; R22 potpomae R11

Za vremenski diskretne signale dodatno treba razmotriti jesu li vremena uzorkovanja obaju
krugova jednaka (Td 1 = Td 2 ) ili se meusobno razlikuju (Td 1 Td 2 ) .

9.5. Upravljanje vievarijabilnim spregnutim procesima pomou vievarijabilnih

regulatora

Za razliku od upravljanja vievarijabilnim procesima zasnovano na pojedinanim

regulacijskim krugovima, upravljanje pomou vievarijabilnih regulatora (engl.
multivariable controller; njem. Mehrgrssen-Regler) zasniva se na rasprezanju
(dekompoziciji) procesa (engl. decoupling; njem. Entkopplung). Vievarijabilnim
regulatorima kompenzira se utjecaj sprenih lanova upravljanog procesa na vladanje sustava.
Uinkovitost ovog koncepta upravljanja ilustrirana je na 2 2 P-kanonikom procesu
(Sl.9.18.).

xR1 + - u10 u1 y1
R11 G11

R21 G12

R12 G21

xR2 + u20 u2 y2
R22 G22
-
PROCES

Sl.9.18. Upravljanje zasnovano na vievarijabilnim ragulatorima.

Regulatori Rii (na slici 9.18. regulatori R11 i R22 ) nazivaju se glavnim regulatorima, a
regulatori Rij (na slici 9.18. regulatori R12 i R21 ) rasprenim (dekompozicijskim)
regulatorima (engl. coupling controller, decoupler, cross-controller; njem. Koppelregler).

Iz blokovskog prikaza (Sl.9.18) slijedi:

U10 + R12U 20
U1 = ,
=
U U10 + R12U 2 1 R12 R21

1
(9-36)
U2 =U 20 + R21U1 U + R21U10
U 2 = 20 ,
1 R12 R21
 170

=Y1 G11U1 + G12U 2 ,

(9-37)
=Y2 G22U 2 + G21U1.

Iz (2-65) i (2-66) dobije se:

1
=Y1 ( G11 + G12 R21 ) U10 + ( G12 + G11 R12 ) U 20 ,
1 R12 R21
(9-38)
1
=Y2 ( G21 + G22 R21 ) U10 + ( G22 + G21 R12 ) U 20 .
1 R12 R21

Iz (6-28) slijede uvjeti rasprezanja:

G12
G12 + G11 R12 = 0 R12 = , (9-39)
G11

G21
G21 + G22 R21 = 0 R21 = . (9-40)
G22

Rasprenim regulatorima R12 i R21 prema (6-7) i (6-20) postigla bi se idealna

kompenzacija utjecaja sprege u procesu na vladanje cjelokupnog sustava. Meutim,
realizacija idealnih rasprenih regulatora moe se sueliti s praktinim ogranienjima.
Primjerice, iz razloga stabilnosti G11 i G22 ne smiju sadravati lanove s neminimumom faze.

Uvrtenjem izraza (6-7) i (6-20) u (6-42) dobije se:

G
G11 + G12 21
G11 + G12 R21 G22 U ,
=Y1 = U10
1 R12 R21
20
G G (9-41)
1 12 21
G11 G22
Y1 = G11U10 ,

G
G22 + G21 12
G22 + G21 R12 G11 U ,
=Y2 = U 20
1 R12 R21
20
G G (9-42)
1 12 21
G11 G22
Y2 = G22U 20 .

Spregnuti sustav (Sl.9.18.) dekomponiran je u dva ekvivalentna neovisna regulacijska

kruga (Sl.9.19.) koji se mogu pojedinano razmatrati. Sinteza regulatora obaju neovisnih
regulacijskih krugova obavlja se prema metodama za jednopetljaste regulacijske krugove.
Analogni pristup vrijedio bi i za n n procese.
 171

xR1 + - y1
u2 G12
R11 G11 R12 =
G11

xR2 + u2 y2 G21
R22 G22 R21 =
G22
-

Sl.9.19. Raspregnuti regulacijski krugovi.

Neki problemi pri realizaciji rasprenih regulatora R12 i R21

Problemi mogu nastati ako glavne prijenosne funkcije G11 i G22 imaju vea
vremenska zatezanja (vee vremenske konstante) od sprenih prijenosnih
funkcija G12 i G21

Mogue izbjegavanje problema:

ugradnja dodatnih dinamikih lanova ispred izvrnih lanova

priblina realizacija rasprenih regulatora R12 i R21 na utrb kvalitete

upravljanja (npr. djelomina dinamika kompenzacija utjecaja sprege ili
statika kompenzacija utjecaja sprege).

Primjer 9.5.: Upravljanje temperaturom i protokom u cijevi za mijeanje (Sl.9.20.)

Q1 , 1 Q2 , 2

Qr + u1 u2 r
R11 R22
- -

Q
Q, 1 2

Sl.9.20. Upravljanje temperaturom i protokom u cijevi za mijeanje.

Regulirane veliine prema slici 9.20. su izlazna temperatura i izlazni protok Q .

 172

Ukupni protok je:

= Q1 + Q2 .
Q (9-43)

Iz (2-61) za mala odstupanja oko stacionarne vrijednosti, nakon normiranja dobije se:
Q Q10 Q1 Q20 Q2
= + ,
Q0 Q0 Q10 Q0 Q20

V1 V2

odnosno,

=
q V1q1 + V2 q2 . (9-44)

Temperatura izlaznog protoka slijedi iz toplinske ravnotee:

( Q1 + Q2 ) =Q11 + Q22 ,
odnosno,

Q1 Q1
= 1 + 2 . (9-45)
Q1 + Q2 Q1 + Q2

Promjena izlazne temperature ovisna je o promjenama protoka Q1 i Q2 :

= Q1 + Q2 . (9-46)
Q1 Q2

Pri tome se pretpostavlja da su ulazne temperature 1 i 2 konstantne.

Iz(6-20) i (6-24) slijedi:

Q10Q20 Q Q
= 0 = 2 (2 1 ) 2 1 , (9-47)
Q0 Q20 Q10

gdje je:

0 V11 + V22 - stacionarna temperatura izlaznog protoka.

=

Ako se jednadba (6-8) normira na vrijednost:

Q10Q20

=m (2 =
1) V1V2 (2 1 ) , (9-48)
Q0 2

dobije se iz (6-8):
 173

= q2 q1. (9-49)
m

Blokovski prikaz sustava sa slike 9.20. dan je na slici 9.21.

Izvrni lanovi (ventili) prikazani su kao proporcionalni lanovi s usporenjem prvog reda
(PT1):

q1 ( s ) q2 ( s ) 1
= = G= s (s) . (9-50)
u1 ( s ) u2 ( s ) 1 + Ts s

Jednako tako, mjerni lanovi temperature i protoka opisani su prijenosnim funkcijama:

Y1 ( s ) 1
= mq ( s )
G= , (9-51)
q (s) 1 + Tq s

Y2 ( s ) 1
= m ( s )
G= . (9-52)
1 + T s
m

Gs(s) Gmq(s)
xR1 + - + u1 q1 + q y1
R11(s) V1
u10 +
( qr ) R21 +

1 1-V1

R12
1 -1
1
b gr
V1
Gs(s)
+
bg
Gm s

xR2 + + + y2
R22(s) 1
+ - u20 q2 / m
PROCES

Sl.9.21. Blokovska shema sustava upravljanja temperaturom i protokom u cijevi za mijeanje.

Iz slike 9.21. slijede glavne i sprene prijenosne funkcije procesa:

 174

G11 = V1Gs Gmq ,

G12= (1 V1 ) GsGmq , (9-53)
G21 = Gs Gm ,
G22 = Gs Gm .

Iz uvjeta za rasprezanje (6-7) i (6-20) te prijenosnih funkcija (2-56) dobiju se izrazi za

rasprene regulatore:

G 1 V1
R12 ( s ) =
12 =
,
G11 V1
(9-54)
G
R21 ( s ) =
21 =
1.
G22

Uinak je ovih rasprenih regulatora potpuna kompenzacija utjecaja sprege u procesu,

odnosno dobivanje dvaju nespregnutih regulacijskih krugova s prijenosnim funkcijama
procesa:

Y1
= G=
11 V1Gs Gmq ,
U10
Y2
= G=22 Gs Gm .
U 20

U razmatranom primjeru rasprezanje ima za posljedicu:

oba se ventila aktiviraju u istom smjeru pri promjeni referentne vrijednosti

protoka xR1 = qr ;
pri promjeni referentne vrijednosti temperature xR 2 = r ventili se aktiviraju
u suprotnim smjerovima.

U ovom primjeru rasprezanje se moe obaviti i na mehaniki nain, npr. povezivanjem

pogona obaju ventila preko diferencijala.

9.6. Poopenje rasprezanja-autonomizacija

Iz prethodnih razmatranja razvidno je da raspreni regulatori imaju ulogu da raspregnu

pojedine dijelove procesa te na taj nain olakaju projektiranje glavnih regulatora.

Sa svrhom odreivanja uvjeta poopenog rasprezanja spregnutog vievarijabilnog

procesa pomou vievarijabilnog regulatora promatra se vievarijabilni sustav upravljanja
(Sl.9.22.).
 175

z
Gpz

zp

xR + u y
R Gp
-

Sl.9.22. Poopeni vievarijabilni sustav upravljanja.

U sljedeim razmatranjima pretpostavlja se

=
dim =
y dim u dim xR . (9-55)

Iz blokovskog prikaza na slici 9.22. slijedi:

=
Y G p R X R G p RY + G pz Z ,

odnosno:

1 1
Y = I + G p R G p Z + I z+ G p R G p R X R . (9-56)







GZ
Gx

Jednadba kojom se opisuje vlastito gibanje sustava dobije se iz (2-81):

I + G p R Y =0 , uz X R =0 i Z =0. (9-57)

Razlikuju se tri vrste rasprezanja (autonomizacije):

a) Autonomizacija s obzirom na vodeu vrijednost

Ovom se autonomizacijom postie da vodea vrijednost xRi utjee samo na reguliranu

veliinu yi.

Tada, prema (2-85), mora biti

 176

1
I + Gp R Gp R =
Gx = Dx (9-58)

dijagonalna matrica.

b) Autonomizacija s obzirom na smetnju

Ovom se autonomizacijom postie da smetnja zi utjee samo na reguliranu veliinu yi.

Tada, prema (2-85), mora biti

1
I + G p R G pZ =
GZ = DZ (9-59)

dijagonalna matrica.

c) Autonomizacija s obzirom na vlastito gibanje (vlastita autonomizacija)

Ovom se autonomizacijom postie da vlastita gibanja pojedinanih regulacijskih

krugova ne utjeu na druge regulacijske krugove.

Tada, prema (2-88), mora biti

G p R = D0 (9-60)

dijagonalna matrica.

Uoava se da vlastita autonomizacija istovremeno osigurava i autonomizaciju s obzirom

na vodeu vrijednost.

Dijagonalne matrice mogu se u odreenim granicama slobodno odabirati. Prikladno je

da dijagonalni elementi matrica prema (6-39), (2-55) i (2-60), tj. prijenosne funkcije budu
tako odabrane da odgovaraju eljenim prijenosnim funkcijama pojedinanih nespregnutih
regulacijskih krugova.

Potom je potrebno proraunati rasprene regulatore Rij te ispitati da li se oni mogu

realizirati.

Budui da se autonomizacija s obzirom na smetnje teko moe proraunati i uglavnom

se ne moe realizirati, sljedea razmatranja e se odnositi na vlastitu autonomizaciju, koja
takoer osigurava i autonommizaciju s obzirom na vodeu vrijednost.

Iz (2-60) slijedi:

1 adjG p
=R G=
p D0 D0 . (9-61)
det G p
 177

U ovoj jednadbi su izbor elemenata matrice D 0 i struktura regulatora R proizvoljni, uz

uvjet da se tako projektirani regulator moe realizirati i da su upravljaki signali (izlazi
regulatora) prilagoeni fizikalnim ogranienjima izvrnih lanova u procesu.
Za izbor vievarijabilnog regulatora R mogu posluiti strukture prikazane na slici 9.23. za
2 2 procese.

xR1 + - y1
R11 G11
z1
R12 G12 Gz1 z
a) z2
R21 G21 Gz2

xR2 + y2
R22 G22
-

xR1 + - y1
R11 G11
z1
R12 G12 Gz1 z
b) z2
R21 G21 Gz2

xR2 + y2
R22 G22
-

xR1 + - y1
R11 G11
z1
R12 G12 Gz1 z
c) z2
R21 G21 Gz2

xR2 + y2
R22 G22
-

Sl.9.23. Mogue strukture sustava upravljanja temeljene na vievarijabilnim regulatorima.

Iz slike 9.23. je vidljivo da raspreni regulatori Rij povezuju dijelove regulacijskih

krugova na strani regulatora i to:

raspreni regulatori iza glavnih regulatora (Sl.9.26a);

raspreni regulatori paralelno glavnim regulatorima, (Sl.9.26b) (odgovara P-
strukturi);
raspreni regulatori ispred glavnih regulatora (Sl.9.26c).
 178

Kod n n procesa postoji mnotvo struktura i kombinacija glavnih i rasprenih

regulatora, te mjesta djelovanja smetnji.

Primjer 9.6.: 2 2 proces P-kanonike strukture s regulatorom slinim P-kanonikoj strukturi

Proces je opisan prijenosnom matricom G = G p :

G G12
G p = 11 .
G21 G22

Regulator je prikazan matricom regulatora:

R R12
R = 11
R22
.
R21

Prema izrazu (2-62) dobije se:

1 adjG p D11 0
=R G=
G11G22 G12G21 0 D22
p D0

1 G22 D11 G12 D22

=
G11G22 G12G21 G21 D11 G11 D22
.

Neka je:

=
D11 G11 R1 , =
D22 G22 R2 .

Ovdje su R1 i R2 regulatori nespregnutih regulacijskih krugova ( R11= R1 ; R22= R2 )

Iz toga slijedi:

1 G22G11 R1 G12G22 R2
R=
G11G22 G12G21 G21G11 R1 G11G22 R2
.

Problemi realizacije rasprenih regulatora mogu nastati ako:

- spreni lanovi procesa imaju red vii od reda glavnih lanova
- postoji neminimalno fazno vladanje procesa

U tom se sluaju D mora promijeniti ili se zadovoljiti djelominim rasprezanjem.

Primjer 9.7.: 2 2 proces P-kanonike strukture s regulatorom slinim V-kanonikoj strukturi

(Sl.9.24.)
 179

xR1 + - u1 y1
R11 G11

R21 G12

R12 G21

xR2 + u2 y2
R22 G22
-
PROCES

Sl.9.24. Sustav upravljanja 2x2 procesom P-kanonike strukture pomou regulatora V-

kanonike strukture.

Prema shemi na slici 9.24 dobije se:

R 0 0 R12
=R H 11 = ; Rk
0
.
0 R22 R21
Isto tako je:
= u1 R11e1 + R12u2 ,
=
u2 R22 e2 + R21u1 ,
u1 R11 0 e1 0 R12 u1
=u 0 +
R22 e2 R21 0 u2
,
2

odakle slijedi:
1
u I Rk RH e.
=






R

Prema tome, za ukupni regulator dobije se izraz:

[ I Rk ]
1
R= RH . (9-62)
 180

Vlastita autonomizacija i autonomizacija s obzirom na vodeu vrijednost prema (2-103)

postignuta je ako vrijedi:

[ I Rk ] [ I R k ] G p 1 D0 .
1 1
R= R H= G p D 0 R H= (9-63)

Uz Dii = GiiRi za 2 2 sustav dobije se:

R11= R1 , R22= R2 , (9-64)

G12 G
R12 = , R21 = 21 . (9-65)
G11 G22

Prema (2-104) rasprezanje je veoma jednostavno. Glavni regulatori (R1 i R2) ne zahtijevaju
dodatne lanove, a raspreni regulatori (R12 i R21) su neovisni o glavnim regulatorima.
Regulatori R12 i R21 ne mogu se realizirati ako su redovi glavnih prijenosnih funkcija
procesa (G11 i G22) vii od redova sprenih prijenosnih funkcija procesa (G12 i G21) ili ako
glavne prijenosne funkcije procesa imaju svojstva neminimuma faze. Razvidno je da se izrazi
za rasprene regulatore mogu dobiti neposredno iz blokovske sheme i odgovaraju izrazima za
idealnu kompenzaciju utjecaja smetnji.

Primjer 9.8.: 2 2 proces V-kanonike strukture s regulatorom slinim P-kanonikoj strukturi

(Sl.9.25.)

xR1 + - u1 y1
R11 G11

R21 G12

R12 G21

xR2 + u2 y2
R22 G22
-
PROCES

Sl.9.25. Sustav upravljanja 2x2 procesom V-kanonike strukture pomou regulatora P-

kanonike strukture.

I u ovom se sluaju dobiju jednostavni izrazi za regulatore:

R11= R1 , R22= R2 , (9-66)

 181

R12 = G22G12 , R21 = G11G21. (9-67)

U ovom sluaju ne postoje problemi realizacije.

Primjeri koji ilustriraju 2 2 sustave mogu naelno posluiti i za projektiranje vievarijabilnih

sustava upravljanja vieg reda.

9.7. Druge mogunosti upravljanja vievarijabilnim procesima

9.7.1. Vievarijabilni sustavi upravljanja temeljeni na matrinom polinomu

Ovaj nain upravljanja vievarijabilnim procesima s jednakim brojem ulaza i izlaza

predstavlja proirenje upravljanja procesima s jednim ulazom i jednim izlazom.

Prikazivanje vievarijabilnih procesa pomou matrinog polinoma predstavlja

alternativu prikazu linearnih vievarijabilnih procesa pomou prijenosne matrice:

A( z 1 =
) y ( z ) B( z 1 ) u ( z ), (9-68)

gdje je:

A( z 1 ) = A0 + A1 z 1 + + Am z m ,
B( z 1 ) = B 0 + B1 z 1 + + B m z m .

Izraz za matrini polinomski regulator glasi:

)u ( z ) Q( z 1 ) x R ( z ) =
P( z 1= y ( z ) Q( z 1 )e( z ), (9-69)

gdje je:

P ( z 1 ) = P 0 + P1 z 1 + + P z ,
Q( z 1 ) = Q 0 + Q1 z 1 + + Q z .

Prema (6-23), vektor upravljake veliine u odreuje se prema sljedeem izrazu:

1
u ( z ) = P ( z 1 )Q( z 1 )e( z ). (9-70)

Pri tome matrini polinom P ( z 1 ) mora biti nesingularan.

Uvrtenjem izraza (2-63) u jednadbu (2-76) dobije se jednadba za zatvoreni sustav:

1
y ( z ) A( z 1 ) + B( z 1 ) P ( z 1 )Q( z 1 ) B( z 1 ) P ( z 1 )Q( z 1 ).
1 1
= (9-71)

Specijalni oblici matrinog polinomskog regulatora su:

 182

matrini polinomski deadbeat regulator;

matrini polinomski minimum variance regulator.

9.7.2. Vievarijabilni sustavi upravljanja temeljeni na vievarijabilnom regulatoru stanja

Izrazi za prikaz vievarijabilnog procesa u prostoru stanja glase:

x(k +=
1) Ax(k ) + Bu (k ), (9-72)

=
y (k ) C x(k ) + Du (k ). (9-73)

Izraz za regulator stanja glasi:

u (k ) = K x(k ). (9-74)

Specijalni oblici vievarijabilnog regulatora stanja su:

vievarijabilni regulator stanja sa zadanim polovima sustava;

vievarijabilni matrini Riccatiev regulator stanja;
vievarijabilni raspreni regulator stanja;
vievarijabilni minimum varijance regulator stanja.

Za realizaciju regulatora stanja uobiajeno se koriste estimatori stanja.

 183

10. MODELSKO PREDIKTIVNO UPRAVLJANJE

10.1. Povijesni pregled i osnovni principi
Modelsko prediktivno upravljanje (engl. Model Predictive Control, MPC) je generiki pojam.
Odnosi se na iroku klasu metoda sinteze sustava automatskog upravljanja u kojima se koristi
predikcije odziva procesa u budunosti (na tzv. predikcijskom horizontu) pri odabiru
upravljakog signala za primjenu na proces, a kojim e se ostvariti eljeno ponaanje procesa.
Equation Section 10
Osnovna ideja izuzetno je jednostavna i direktna, a glasi: rijeiti matematiki zapisan problem
da se ponaanje sustava u budunosti uini eljenim. Prvi postupci sinteze modelskih
prediktivnih regulatora seu u sredinu 1950.-tih godina kada je uveden LQR (Kalman).
Pritom se koristi model procesa u prostoru stanja, a predikcijski horizont je beskonaan, te je
zbog beskonanosti horizonta stabilnost bilo jednostavno jamiti.
Inae su 1950.-te godine i pionirskih pokuaja uvoenja digitalnih raunala u sustave
automatskog upravljanja, tj. diskretnih sustava upravljanja
Iako egzistira i MPC s vremenski kontinuiranim modelom procesa, za praktine primjene
MPC-a (iskljuivo vezane uz upotrebu digitalnih raunala) daleko su relevantniji vremenski
diskretni modeli procesa. ira praktina primjena MPC algoritama u sustavima upravljanja
poinje koritenjem ulazno-izlaznih modela procesa za predikcije, od poetka 1970.-ih
godina. Oni su ee dostupni i relativno lako ih se identificira, ak i on-line, to omoguuje i
on-line adaptaciju MPC algoritma na promjenu parametara matematikog modela procesa
Meutim, predikcijski horizont nije beskonaan, to uvodi mnoge teoretske probleme
poglavito u analizi stabilnosti dobivenog sustava upravljanja, a to se ini neiscrpnim izvorom
za teoretske radove do danas.

Prilino veliki on-line raunski zahtjevi pri implementaciji MPC algoritama ograniavaju tada
njihovu upotrebu na spore procese (tj. one s dovoljno velikim korakom uzorkovanja), kakvi su
npr. kemijski procesi kod kojih je MPC najprije i primijenjen. MPC se u kemijskim procesima
potpuno afirmirao jer su to s jedne strane u pravilu MIMO sustavi za koje je sinteza klasinih
regulatora oteana, te dodatno efikasne toke rada kemijskih postrojenja nalaze se blizu
zadanih ogranienja na procesne varijable koja tijekom rada treba strogo potovati. Za ovakve
primjene MPC je izuzetno pogodan jer:
konceptualno, primjena MPC-a se za SISO i MIMO sustave ne razlikuje
potivanje strogih ogranienja na procesne varijable prirodno se moe ugraditi u
matematiki izriaj cilja upravljanja kod MPC algoritma

MPC je po mogunosti udovoljenja ogranienjima na procesne varijable u vremenskoj

domeni jedinstven ovome zahtjevu na sustavan nain ne mogu odgovoriti klasine metode
sinteze (frekvencijske metode, metode postavljanja polova, praktine metode poput tehnikog
ili simetrinog optimuma). Potivanje ogranienja usko je vezano uz efikasnost, sigurnost
rada i produljenje ivotnog vijeka sustava automatskog upravljanja, no raunski zahtjevi za
on-line izvoenje MPC algoritma uvoenjem ogranienja u problem upravljanja dodatno se
poveavaju. Cijena u vidu poveanja raunske sloenosti, koju se pritom plaa, bit e daljnjim
razvojem i raunala i teorije MPC-a sve manja i time sve prihvatljivija.
 184

10.2. Princip pominog horizonta

Kod on-line implementacija MPC-a vrlo je rairen princip pominog horizonta (engl.
Receding Horizon Control, RHC) kojim se omoguuje funkcioniranje povratne veze.

Kod MPC-a se u svakom koraku uzorkovanja k rjeava matematiki problem ostvarenja

eljenog ponaanja sustava opisanog modelom
yk +1 = f ( yk , yk 1 ,..., yk n +1 , uk , uk 1 ,..., uk m +1 ) , (10-1)
pri emu se prorauna upravljaka sekvenca u budunosti

{
u = uk |k , uk +1|k ,..., uk + Nu 1|k }
koja najbolje ostvaruje cilj upravljanja zadan na predikcijskom horizontu N2-N1, te se na
proces primjenjuje upravljaki signal uk |k , Slika 10.1.a). U koraku k+1 (Slika 10.1.b)) prima
se trenutno mjerenje izlaza, yk +1 , ponovno proraunava upravljaka sekvenca u budunosti
koja najbolje ostvaruje cilj upravljanja, (ovaj put, promatrano u apsolutnom vremenu, na
pomaknutom horizontu)
{
u = uk +1|k +1 , uk + 2|k +1 ,..., uk + Nu |k +1 , }
te se na proces primjenjuje upravljaki signal uk +1|k +1 .
y y^ y y^
y y^ y y^
N2 N2
N1 N1
w w

w y^(proli korak)
w
y^
y^
y w y

k-2 k-1 k k+1 k+2 k+3 k+4 k+5 k+6 t[s] k-2 k-1 k k+1 k+2 k+3 k+4 k+5 k+6 t[s]

u u^ u u^
u u^ u
NU
NU

k-2 k-1 k k+1 k+2 k+3 k+4 k+5 k+6 t[s] k-2 k-1 k k+1 k+2 k+3 k+4 k+5 k+6 t[s]
a) b)

Slika 10.1. Princip pominog horizonta. Trenutak k+1 na slici a) odgovara trenutku k na slici
b). w je eljeni izlaz, a w je eljena trajektorija izlaza.

10.3. Nedostatci MPC-a

Kvalitetno upravljanje uz upotrebu MPC-a bitno ovisi o dobrom matematikom modelu
procesa, te poznavanju/estimaciji postojeih poremeaja na proces. Model se u svakom
trenutku uzorkovanja koristi za predikcije ponaanja procesa nekoliko koraka unaprijed, koje
je u budunosti mogue obaviti jedino po principu otvorenog kruga, pa je stoga za pouzdanu
 185

procjenu budueg vladanja potrebno dobro poznavati i model i trenutna stanja sustava (proli
izlazi-ulazi) i poremeaje.
Nesigurnost poznavanja modela, trenutnih stanja i poremeaja moe se uzeti u obzir kod
postavljanja matematikog problema upravljanja u inaicama MPC-a robusnim na modelsku
neodreenost ili neodreenost estimacije (robusni MPC), meutim raunska sloenost
rjeavanja takvog problema upravljanja uglavnom je ograniavajua za primjene.
Raunska sloenost MPC algoritma znaajno nadilazi raunsku sloenost klasinih algoritama
upravljanja. Ona se u odreenim sluajevima, poput kvadratnog kriterija upravljanja
primijenjenog na linearne sustave bez ogranienja moe bitno reducirati tada je
najkompliciranija operacija inverzija matrice ako e model procesa mijenja, odnosno skalarni
umnoak ako je model procesa nepromjenjiv. U pravilu se za on-line proraun u ostalim
sluajevima moraju primijeniti iterativne optimizacijske metode. I u ostalim odreenim
sluajevima on-line raunska sloenost moe se znatno umanjiti proraunom upravljake
funkcije MPC algoritma off-line (tzv. eksplicitni MPC), pri emu se gubi mogunost
adaptacije na promjene parametara procesa u radu. Mogunost prorauna regulatora u
eksplicitnom obliku mogua je za po dijelovima linearne (engl. PieceWise Affine, PWA)
modele i linearna ogranienja, te linearnu ili kvadratnu kriterijsku funkciju primijenjenu u
upravljakome problemu.
Kriterij upravljanja posjeduje podesive parametre poput predikcijskih horizonata i teina
penaliziranja regulacijskog odstupanja i upravljakog ulaza. Svakako je dobra strana u tome
da se njihovo podeavanje prikladno i za procesno osoblje koje nema znaajnije podloge iz
automatskog upravljanja (npr. ako se eli bri odziv poveat e se teina penaliziranja
regulacijskog odstupanja u kriteriju). Meutim, naalost je teoretski podruje stabilnosti i
robusnosti MPC-a u prostoru podesivih parametara kriterija vrlo teko utvrditi.

10.4. Komponente MPC-a

Tri su osnovne komponente MPC-a:
o Model za predikcije
o Upravljaki problem (kriterijska funkcija i/ili ogranienja)
o Nain rjeavanja upravljakog problema

10.4.1. Model za predikcije

Praktiki svi naini modeliranja procesa u vremenskoj domeni dolaze u obzir za dobivanje
predikcija kod primjene MPC. Pritom su potrebna svojstva da bi odreeni nain modeliranja
bio prihvatljiv za MPC:
o Mogunost preciznog oponaanja dominantne dinamike procesa takvim
modelom
o Mogunost jednostavne i sustavne identifikacije procesa u tom obliku
o Postojanje aparata za rjeavanje odreenih klasa upravljakih problema za
takav model
o Mogunost teoretske analize MPC-a s takvim modelom
o Intuitivnost rada s modelom

Model za predikcije moe, uz model procesa, imati i model poremeaja. Pritom model
procesa opisuje djelovanje upravljakih ulaza i mjerljivih poremeaja na izlaz procesa, a
model poremeaja opisuje doprinos izlazu procesa uslijed djelovanja nemjerljivih poremeaja,
mjernog uma i uslijed pogreke modela procesa
 186

Model procesa Impulsni odziv procesa

Impulsni odziv kauzalnog procesa bez direktnog djelovanja ulaza na izlaz je

=y (k ) g ( j )u (k j ),
j =1
(10-2)

gdje je g ( j ) j-ti element impulsnog odziva sustava.

Ako se zbroj u (10-2) odsijee na konani broj Ng,
Ng

=
y (k ) g ( j )u=
(k j ) ( )
B q 1 u ( k ) , (10-3)
j =1
Ng

gdje je B q ( ) = g (i ) q
1 i
, dobije se priblini model procesa s Ng parametara, kojeg se
i =1
naziva i FIR (engl. Finite Impulse Response) model. Ovaj nain modeliranja iroko je rairen
u procesnoj industriji i koriste ga neke industrijske inaice MPC-a. Primjenjiv i za MIMO
procese, no nije primjenjiv za nestabilne i astatike procese.
Ovakav model posjeduje mnogo parametara (tipino 30-100) to moe biti problem kod on-
line identifikacije, no meutim off-line identifikacija zahtijeva vrlo malo a-priori znanja o
procesu. Postoje i robusne izvedbe MPC-a s ovakvim modelom, koje koriste informaciju o
minimalnoj i maksimalnoj moguoj vrijednosti za svaki parametar g(j).

Model procesa Prijelazna funkcija procesa

Veza izmeu impulsnog odziva procesa i prijelazne funkcije dana je sljedeim izrazom:
j
h( j ) = g (i ) ,
i =1
(10-4)
gdje je h(j)-j-ti element prijelazne funkcije procesa. Izraz (10-4) moe se napisati u sljedeem
obliku:
g (i ) = h(i ) h(i 1) (10-5)

Uvrtenjem izraza (10-5) u izraz (10-3) dobije se izraz za proraun izlazne veliine modela
konane prijelazne funkcije (engl. FSR, Finite Step Response):
N g 1

y (k ) = h ( N g ) u ( k N g ) + h( j )u (k j ) = y 0 ( )( )
+ H q 1 1 q 1 u ( k ) , (10-6)
j =1

gdje je operator diferencije, tj. u(j)=u(j)-u(j-1).

Sve reeno za FIR model vrijedi i za FSR model ovaj model koristi se u nairoko
primjenjivanom industrijskom MPC konceptu koji nosi naziv Dynamic Matrix Control
(DMC).

Model procesa prijenosna funkcija procesa

Model se moe zapisati ili u obliku prijenosne funkcije ili u obliku jednadbe diferencija
koritenjem operatora pomaka.

( ) ( )
A q 1 y ( k ) = B q 1 u ( k ) , (10-7)
gdje su:
 187

( )
A q 1 =1 + a1q 1 + a2 q 2 + ... + ana q na , (10-8)

B (q =
)
1
b1q 1 + b2 q 2 + ... + bnb q nb . (10-9)
Broj potrebnih parametara puno je manji nego kod FIR ili FSR modela, meutim je za
identifikaciju potrebno a-priori fiksirati redove na i nb, to onda zahtijeva i vee a-priori
znanje o procesu. Mogu se modelirati svi procesi, pa tako i astatiki i nestabilni procesi.
Ovaj se model koristi kao model procesa u GPC inaici MPC-a (engl. Generalized Predictive
Control), koji e neto kasnije biti detaljnije obraen.

Model procesa model procesa u prostoru stanja

Model u prostoru stanja ima oblik:
x ( k + 1) = x ( k ) + u ( k ) ,
(10-10)
y ( k ) = Qx ( k ) ,
gdje je x stanje, a , i Q su matrice odgovarajuih dimenzija. Predikcija izlaza obavlja se na
sljedei nain:
n

y ( k + n | k ) = Q n x ( k ) + i 1u ( k + n i | k ) . (10-11)
i =1
Koritenjem ovoga modela omoguuje se vrlo jednostavan tretman MIMO procesa, a za
implementaciju je najee potreban estimator stanja. Uz kvadratni kriterij i bez ogranienja,
dolazi se primjenom principa dinamikog programiranja do upravljakog zakona oblika
skalarnog produkta pojaanja s trenutnim stanjem sustava. Za adaptivnu varijantu potrebno je
on-line estimirati matrice modela te vektorsko pojaanje odrediti rjeavanjem tzv. Riccatijeve
jednadbe diferencija. Uz primjenu beskonanog predikcijskog horizonta, dobiva se LQR

Model poremeaja CARIMA model

Poremeaj u koraku k, n(k), modelira se bojanjem bijelog uma e(k) s oekivanjem jednakim
0:

n (k ) =
( ) e(k ) .
C q 1
(10-12)
D (q )
1

( )
U ovome je modelu u polinomu D q 1 ukljuen lan 1 q 1 koji je prikladan za poremeaje

( ) ( )
na proces oblika Brownovog gibanja, a C q 1 = 1 (kod GPC-a openito C q 1 nije nuno
1, ali emo zasad tako pretpostaviti). Takav se model poremeaja naziva CARIMA model
(engl. Controlled Auto-Regressive and Integrated Moving Average).
U svakom se koraku predikcije trenutni uzorak poremeaja n(k) uzima da je jednak greci
modela

y (k ) y (k | k 1)= y (k )
( ) u (k ) ,
B q 1
A(q )
1

a potom se on na predikcijskom horizontu mijenja FIR-filtriranjem kako e biti opisano u

nastavku.
 188

Za predikciju poremeaja u koraku k+n potrebno je odrediti polinome En q 1 ( ) ( )

i Fn q 1
rjeavanjem sljedee diofantske jednadbe:
= ( ) ( )
1 En q 1 D q 1 + q n Fn q 1 ( ) (10-13)
Uvrtenjem (10-13) u (10-12) slijedi:

( ) e(k ) =
Fn q 1
n (k ) = ( ) e(k ) + q
En q 1 n

D (q )
1
E (q ) e(k ) + q
n
1 n
( )
Fn q 1 n ( k ) , (10-14)

( ) ( )
( k + n ) En q 1 e ( k + n ) + Fn q 1 n ( k ) .
n= (10-15)
Budui da je e(k) bijeli um, poremeaj u trenutku k+n moe se nai FIR-filtriranjem
poremeaja u trenutku k i prethodnim trenutcima (koji su nam svi dostupni):
n (k + n | k ) = ( )
Fn q 1 n ( k ) . (10-16)
Dakle, predikcija poremeaja za trenutak k+n napravljena u trenutku k bit e filtrirana
vrijednost greaka modela koje su se dogaale u trenutku k i neposrednim prethodnim
trenutcima. Ovakav model poremeaja koristi se u brojnim izvedbama MPC algoritma, meu
ostalim i u GPC-u
n ( k ) ), ustvari
Ako se poremeaj na horizontu predikcije predvia konstantnim ( n(k + n | k ) =
se radi o sljedeem ARIMA filtru za bojanje bijelog uma:
e(k )
n (k ) = (10-17)
1 q 1
Ovakav nain modeliranja poremeaja koristi se u DMC inaici MPC-a. Koritenjem
integralnog vladanja u modelu poremeaja (filtru za bojanje bijelog uma) omoguuje se da
regulator konstantni poremeaj predvidi na horizontu i kompenzira ga upravljakim akcijama,
tj. omoguuje se tonost sustava automatskog upravljanja u ustaljenom stanju.

Model za predikcije u GPC-u, uz C=1

Kod GPC-a model procesa je oblika prijenosne funkcije, model poremeaja je CARIMA.
Predikcija izlaza za trenutak k+n nainjena u trenutku k je:

y ( k +=
n| k)
( ) u ( k + n | k ) + n( k + n | k )
B q 1
A(q )1

( ) u ( k + n | k ) + F q y ( k ) B ( q ) u ( k )
B q 1 1

y ( k + n=
| k)
A(q ) 1 ( ) n
1

A(q ) 1
(10-18)


( ) 1 q
B q 1
y ( k +=
n | k ) Fn q ( ) y (k ) + A
1

(q )
(
1
n
( ))
Fn q 1 u ( k + n | k )
 189

Uvaavanjem da je prema (10-13) 1 q n Fn q 1 = ( ) ( ) ( )

En q 1 D q 1 , te uz esti odabir
( ) ( )
D q 1 A q 1 (1 q 1 ) , slijedi iz (10-18):
=

y ( k += ( ) ( ) ( )( )
n | k ) Fn q 1 y ( k ) + En q 1 B q 1 1 q 1 u ( k + n | k )
(10-19)
( ) ( ) ( )
+ n | k ) Fn q 1 y ( k ) + En q 1 B q 1 u ( k + n | k )
y ( k=

10.4.2. Upravljaki problem

Kriterijska funkcija
Kriterijskom funkcijom penalizira se odstupanje izlaza y na predikcijskom horizontu od
eljenog izlaza w, te istodobno i upravljaki napor potreban da se eljeno slijeenje ostvari.
Ova dva zahtjeva su u pravilu suprotstavljena tako da se odgovarajuim teinama daje vea
vanost jednom odnosno drugom zahtjevu.

Kriterijska funkcija openito ima oblik:

J ( y k , u k , w, u ( k | k ) , u ( k + 1| k ) ,..., u ( k + N u 1| k ) ) =
N2 Nu (10-20)
( j ) y ( k + j | k ) w ( k + j ) + ( j ) u ( k + j 1| k )
2 2
=
j N=
1 j 1

gdje su:
yk, uk trenutno stanje procesa, u trenutku k (proli izlaz-ulaz uzorci),
w vektor toaka na eljenoj trajektoriji izlaza, na predikcijskom horizontu,
k+N1 trenutak u budunosti od kojeg poinje penaliziranje odstupanja izlaza od eljene
trajektorije,
k+N2 trenutak u budunosti do kojeg se penalizira odstupanje izlaza od eljene
trajektorije,
Nu tzv. upravljaki horizont, mora biti N u N 2 te se za N u < N 2 pretpostavlja
u ( k + j 1| k ) =0 za sve j =N u + 1, N u + 2,..., N 2 ,
( j ) je teina kojom se penalizira odstupanje y od w u trenutku k+j u budunosti, esto
konstanta ili eksponencijalna sekvenca ( j ) = N2 j ,
( j ) je teina kojom se penalizira promjena upravljakog signala u trenutku k+j u
budunosti, obino konstanta ili eksponencijalna sekvenca.
eljena trajektorija w najee se odabire prema filtru prvog reda kako bi oblikovala odziv
sustava:
w (=
k ) y ( k ) , w ( k +=
j ) w ( k + j 1) + (1 ) r ( k + j ) , (10-21)
pri emu je r ( k + j ) zadana referentna veliina sustava u trenutku k+j
Posebno je ovaj nain upravljanja pogodan kada je ponaanje referentne veliine r ( k ) a-
priori poznato u vremenu, to je sluaj kod tzv. arnih procesa (engl. batch processes), kada
se sustav upravljanja unaprijed moe pripremiti na znaajnije skokove referentne veliine.

Ogranienja na procesne veliine

 190

Realno, upravljake veliine svih procesa ograniene su. Izlazne veliine procesa (kao i
unutarnja stanja) potrebno je takoer ograniiti iz razloga efikasnosti, sigurnosti i
dugovjenosti procesa.
Budui da je i efikasnost i sigurnost i dugovjenost neto to se oekuje od sustava
automatskog upravljanja, oito vrlo vano mjesto u teoriji upravljanja ima i nain kako
osigurati da se ogranienja postavljena na izlazne varijable (kao i unutarnja stanja) potuju
tijekom rada procesa, uz znana ogranienja upravljake veliine.
Sustavno se ovom vanom problemu pristupa samo kod MPC-a. Meutim, vano je znati da
samo postavljanje eljenih ogranienja i implementacija MPC-a nisu jamstvo da se
ogranienja u radu nee kriti jamstvo se ostvaruje tek inkorporiranjem tzv. invarijantnih
skupova u upravljaki problem.
Klasino se postavljaju sljedea ogranienja na procesne veliine:
umin u ( k ) umax (10-22)
umin u ( k ) umax (10-23)
ymin y ymax (10-24)
Pritom je najee ogranienje (10-22) fizikalno, tj. odreeno fizikom realizacijom procesa,
(10-23) moe biti ili fizikalno ili projektantsko, a (10-24) je uvijek projektantsko ogranienje
(u smislu da ga umjetno postavlja projektant sustava upravljanja)

10.4.3. Proraun upravljakog signala

Optimalna upravljaka sekvenca postie se minimizacijom kriterija J iz (10-20) s obzirom na
varijable u ( k | k ) , u ( k + 1| k ) ,..., u ( k + N u 1| k ) .

Sluaj bez ogranienja

Ukoliko ne postoje ogranienja (10-22), (10-23), (10-24) (kao npr. kod GPC-a), na temelju
o generirane eljene trajektorije izlaza w=[w(k+N1),w(k+N1+1),...,w(k+N2)]T,
o znanih prolih izlaza yk,
o znanih prolih ulaza uk
o polinoma modela procesa i poremeaja A(q-1), B(q-1) i D(q-1)
o teina ( j ) i ( j )
mogue je jednostavnim algoritmom doi do upravljakog problema zapisanog na sljedei
nain:
1
=
u* arg=min J arg min uT Hu + bT u , (10-25)
u u 2
u ( k | k ) u ( k + 1| k ) ... u ( k + N u 1| k ) ,
T
pri emu je u =
Dakle, mogue je jednostavno doi do matrice H i vektora b. Nakon toga se rjeenje nalazi
algebarski u obliku:
u* = H 1b (10-26)

Najkompliciraniji i numeriki najosjetljiviji dio prorauna inverzija je kvadratne, simetrine

matrice H koja je reda Nu, to uope nije bezazleno za Nu vee od cca. 10. Oito je stoga da se
 191

za primjene nastoji ii sa to manjim brojem Nu, pa nisu rijetke primjene kada je Nu jednak 1,
ime se, naravno, bitno gubi na moguim performansama sustava, ali se i pridonosi relativnoj
stabilnosti i robusnosti sustava upravljanja.

Sluaj s ogranienjima
Ukoliko egzistiraju ogranienja (10-22) i/ili (10-23) i/ili (10-24), problem upravljanja moe se
svesti na ovaj oblik:
1
=
u* arg=min J arg min uT Hu + bT u
u u 2 (10-27)
uz uvjet H u u K u
Uz matricu H i vektor b, potrebno je dodatno proraunati matricu Hu i vektor Ku, to je
jednostavno. Relacija (10-27) predstavlja tzv. kvadratni program za kojeg postoje efikasne, ali
iterativne metode rjeavanja. Rjeenje je trivijalno mogue nai samo za Nu=1, odnosno
mogue ga je nai slino kao i za sluaj bez ogranienja ako ne postoje ogranienja tipa
(10-24), u kom sluaju su matrica Hu i vektor Ku konstante. Problem moe ak biti i nerjeiv
ako postoji ogranienje tipa (10-24) (engl. infeasibility).
Vrijeme prorauna se uvoenjem ogranienja bitno uveava, te se iz implementacijskih
razloga iteracije esto prekidaju i prije dosizanja optimalnog rjeenja.

10.5. Poopeno prediktivno upravljanje (GPC)

Model procesa kojeg se koristi kod GPC-a je prijenosna funkcija s CARIMA modelom
poremeaja:

( ) e(k )
C q 1
A= ( )
q y (k ) q B q
1 d
( ) u ( k 1) +
1

(10-28)
gdje je:

( )
A q 1 =1 + a1q 1 + a2 q 2 + ... + ana q na ,
B (q ) = b + b q
1
0 1
1
+ b2 q 2 + ... + bnb q nb ,
C ( q ) = 1,
1

= 1 q 1 ,
d - mrtvo vrijeme procesa ( b0 0 )
C
e bijeli um (stanje filtra u trenutku k odreeno je iznosima
A
B
y ( k j ) qd u ( k =
j 1) , j 0,1,..., deg( A) 1 )
A

Ranije smo izveli da se predikcija y ( k + j | k ) eksplicitno moe izraziti preko prolih izlaza,
te prolih i buduih promjena ulaza na sljedei nain:
( ) ( ) ( )
( k + j | k ) Fj q 1 y ( k ) + E j q 1 q d B q 1 u ( k + j 1| k ) ,
y=
pri emu:
 192

q n u ( k + j 1| k ) =u ( k + j n 1) za n j , tj. koristimo stvarne, tj. ve u prolosti

primijenjene promjene upravljakog signala za n j . Polinomi E j , Fj predstavljaju
jedinstvene polinome-rjeenja sljedee diofantske jednadbe:
=1 E j A + q j Fj
(relacija (10-13) uz odabir D= A ), deg E j =
j 1, deg Fj =
na . ( ) ( )
Polinomi E j i Fj mogu se proraunati i rekurzivno - postupkom dijeljenja polinoma 1 s
polinomom A , pri emu je E j kvocijent, a q j Fj ostatak pri dijeljenju

(
Primjer: A = 1 2q 1 + q 2 = 1 q 1 1 q 1 )( )

1 : (1 2q 1 + q 2 ) =+
1 2q 1 + ...

E1


E2
1 2
1 + 2q q
= 2q 1 q 2

q 1F1

2q 1 +4q 2 2q 3
= 3q 2 2q 3

q 2 F2

Slijedi:
E1 = 1 , F1= 2 q 1
E2 = 1 + 2q 1 , F2 = 3 2q 1

Proraun E j i Fj mogue je, dakle, za sve trenutke j na predikcijskom horizontu obaviti vrlo
jednostavno.

Eksplicitna predikcija moe se zapisati i na ovaj nain:

( )
j | k ) H j q 1 u ( k + j 1 d | k ) + Fj q 1 y ( k ) ,
y ( k += ( ) (10-29)
pri emu je H j = E j B = h j ,0 + h j ,1q 1 + h j ,2 q 2 + ... + h j ,nb + j 1q ( nb + j 1)
Za proraun korisno je H j razdvojiti na dva polinoma, jedan koji sadri samo lanove do
potencije q ( j d 1) , i drugi koji sadri sve ostale potencije:

( ) H j q 1 = h j ,0 + h j ,1q 1 + ... + h j , j d 1q ( j d 1) +
+q (h + h ( j d )
j , j d j , j d +1 q 1 + ... + h j ,n +
b j 1 )
q ( d + nb 1) = (10-30)
= H (q ) + q j , pred
1 ( j d )
( )
H j , past q 1
 193

Sada se moe pisati:

y ( k + j | k )= H j , pred u ( k + j 1 d | k ) + H j , past u ( k 1) + Fj y ( k ) (10-31)

Kriterijska funkcija J:
J ( y k , u k , w, u ( k | k ) , u ( k + 1| k ) ,..., u ( k + N u 1| k ) ) =
N2 Nu

y ( k + j | k ) w ( k + j ) + u ( k + j 1| k )
2 2
=
=j N=
1 j 1

Budui da upravljaki signal u ( k | k ) uz mrtvo vrijeme d procesa moe utjecati na izlaz tek
u koraku k + j = k + d + 1 u budunosti, poetak horizonta, N1, najee se odabire kao
N1= d + 1 (10-32)
Duljina horizonta neka je jednaka N ( N 2= d + N ), te uzmimo najvei mogui stupanj
slobode pri izboru upravljakog signala na horizontu, tj. neka je upravljaki horizont Nu
takoer jednak N. Prema (10-31) se za predikcije izlaza od trenutka k+N1 do trenutka k+N2
moe pisati:
y ( k= ( ) ( ) ( )
+ N1 | k ) H N1 , pred q 1 u ( k | k ) + H N1 , past q 1 u ( k 1) + FN1 q 1 y ( k )
y (k + N
=1 + 1| k ) H N1 +1, pred ( q ) u ( k + 1| k ) + H
1
( q ) u ( k 1) + F ( q ) y ( k )
N1 +1, past
1
N1 +1
1

y ( k += ( ) ( )
N 2 | k ) H N2 , pred q 1 u ( k + N 1| k ) + H N2 , past q 1 u ( k 1) + FN2 q 1 y ( k ) ( )
Uvoenjem vektorskog zapisa
y ( k + N1 | k ) y (k ) u ( k | k ) u ( k 1)

y ( k + N1 + 1| k ) y ( k 1) u ( k + 1| k ) , u ( k 2 )
u =
y pred , y past u , = =
pred
past


y ( k + N 2 | k ) y ( k na ) u ( k + N 1| k ) u ( k nb d )

slijedi:
y= u H predFy
pred pred +H u+
past past past (10-33)

Matrice H pred , F, H past iz (10-33) su kako slijedi:

 194

hN1 ,0 0 0 f N1 ,0 f N1 ,1 f N1 ,na

hN1 +1,1 hN1 +1,0 0 f N1 +1,0 f N1 +1,1 f N1 +1,na
H pred = ,F ,


hN2 , N 1 hN2 , N 2 hN2 ,0 f N2 ,0 f N2 ,1 f N2 ,n a
hN1 ,1 hN1 ,2 hN1 ,nb + d

hN1 +1,2 hN1 +1,3 hN1 +1,nb + d +1
H past =


hN2 , N +1 hN2 , N + 2 hN2 , N + n +bd

Izraz (10-33) moe se zapisati i na sljedei nain:

= y predu H predf pred + (10-34)
pri emu f predstavlja tzv. slobodni odziv sustava, tj. odziv u sluaju kada bi sve vrijednosti
promjena upravljakog signala na predikcijskom horizontu bile jednake 0 (u=u(k-1)=const.):
= f Fyupast + H past past . (10-35)
Taj, naravno, ovisi samo o prolim ulazima i izlazima procesa.

Kriterijska se funkcija takoer moe zapisati vektorski:

J ( u pred =
) ( y w ) ( y w ) + u
T
pred pred
T
pred u pred

( Hu f + w )H ( u ) +u
T
= pred pred pred pred f + w u
T
pred pred
(10-36)

u ( H H + I ) u + 2 ( f w ) H pred u pred + ( f w ) ( f w )
T T
= T
pred
T
pred pred pred

Kada ne postoje ogranienja na varijable sustava upravljanja, optimalni upravljaki vektor

u*pred mogue je nai analitiki pritom je J konveksna kvadratna funkcija koja ima samo
jedan ekstrem, i to minimum, i taj se postie za
= H pred + IH
J 2 HTpredu ( ) *
f +w
pred 2 0( )
=
T
pred

( )
1 (10-37)
HTpred H pred + I
u*pred = HTpred ( f w )

( )
1
=HTpred H pred + I HTpred ( w f )

(H )
1
Ako se vektor-retkom K oznai prvi redak matrice T
pred H pred + I HTpred , onda se po
principu pominog horizonta upravljaki signal za proces u svakom trenutku uzorkovanja
rauna kao:
u * ( k ) = K ( w f ) (10-38)
Vektor-redak K prorauna se na temelju modela sustava (polinomi A, B i mrtvo vrijeme d), te
na temelju duljine predikcijskog horizonta N i skalara . Ukoliko se model procesa u radu ne
 195

mijenja, tada se K moe proraunati unaprijed, off-line, te se on-line raunanje upravljakog

signala svodi na (vidi Sl. 10.2.):
o proraun tzv. slobodnog odziva sustava f
o odreivanje eljene trajektorije w
o uveanje u(k-1) skalarnim produktom vektor-retka K i odstupanja f od eljene
trajektorije w
+
w +
+ u y
K z 1 Proces

f Proraun odziva uz
u =u(k -1)=const.
(tzv. slobodni odziv)

Sl. 10.2. Principna blokovska shema GPC-a

Bitna razlika u odnosu na klasine strategije je injenica da je w-f razlika buduih, a ne

prolih uzoraka referentne trajektorije i odziva

Primjer 10.5.1. Primjer upotrebe GPC-a

Kontinuirani model procesa je PT1 lan s mrtvim vremenom, te se nakon ZOH diskretizacije
dobije sljedei model procesa u z-domeni:
0.1 + 0.1z 1
G ( z) = z 2
.
1 0.8 z 1
Potrebno je odrediti upravljaki algoritam GPC-a ako je duljina predikcijskog horizonta N=3
jednaka upravljakom horizontu, a teina na upravljake akcije iznosi =0.8.

Rjeenje:
Prvo prikaimo proces u CARIMA obliku Ay(k)=q-dBu(k-1)+e(k)/:
e(k )
( k ) q 1 ( 0.1 + 0.1q 1 ) u ( k 1) +
(1 0.8q 1 ) y=

Slijedi:

( )
A q 1 =
1 0.8q 1 na=1
B ( q ) =+
1
0.1 0.1q 1
nb=1
d =1

Uzimamo N1=d+1=2, N2=d+N=4, Nu=N=3, pa kriterijska funkcija glasi:

4 2

y ( k + j | k ) w ( k + j ) + 0.8 u ( k + j | k )
2 2
=
J (10-39)
=j 2=j 0

Potrebne su nam predikcije y(k+2|k), y(k+3|k), y(k+4|k):

 196

y (k + 2 | k ) =H 2 u ( k | k ) + F2 y ( k ) ,
y ( k + 3 | k ) =H 3 u ( k + 1| k ) + F3 y ( k ) ,
y ( k + 4 | k ) =H 4 u ( k + 2 | k ) + F4 y ( k ) ,
te stoga i polinomi Hj=EjB i Fj, j=2,3,4

Polinome E2, F2, E3, F3, E4, F4 nalazimo dijeljenjem 1/A, te za A=1-1.8q-1+0.8q-2 slijedi:

1: (1 1.8q 1 + 0.8q 2 ) =
1 + 1.8q 1 + 2.44q 2 + 2.952q 3

E1


E2

E3

E4

1 + 1.8q 1 0.8q 2
1.8q 1 0.8q 2 F1 = 1.8 0.8q 1
1.8q 1 + 3.24q 2 1.44q 3
2.44q 2 1.44q 3 F2 = 2.44 1.44q 1
2.44q 2 + 4.392q 3 1.952q 4
2.952q 3 1.952q 4 F=
3 2.952 1.952q 1
2.952q 3 + 5.3136q 4 2.3616q 5
3.3616q 4 2.3616q 5 F
=4 3.3616 2.3616q 1

Dakle:
1 + 1.8q 1 , F2 =
E2 = 2.44 1.44q 1
1 + 1.8q 1 + 2.44q 2 , F3 =
E3 = 2.952 1.952q 1
1 + 1.8q 1 + 2.44q 2 + 2.952q 3 , F4 =
E4 = 3.3616 2.3616q 1

Slijede i polinomi Hj=EjB:

( )( )
E2 B 1 + 1.8q 1 0.1 + 0.1q 1 =
H 2 == 0.1 + 0.28q 1 + 0.18q 2
H3 = (1 + 1.8q + 2.44q )( 0.1 + 0.1q ) =+
E B= 3
1 2
0.1 0.28q + 0.424q1 1 2
+ 0.244q 3
H4 = (1 + 1.8q + 2.44q + 2.952q )( 0.1 + 0.1q ) =+
E B= 4
1 2 3
0.1 0.28q 1 1
+ 0.424q 2 + 0.5392q 3 + 0.2952q 4

Sada piemo:
y ( k + 2 | k ) 0.1 0 0 u ( k | k ) 2.44 1.44 0.28 0.18
0.28 0.1 0 u k + 1| k + 2.952 1.952 y ( k ) + 0.424 0.244 u ( k 1)
y (k + 3 | k )
= ( ) y ( k 1) u ( k 2 )
0.5392 0.2952
y (
k + 4 | k ) 0.424 0.28 0.1 u ( k + 2 | k ) 3.3616 2.3616
y past
u past

yu
pred
H pred pred
F past H

Za GPC algoritam potrebno je nai inverz sljedee matrice:

 197

1.068176 0.14672 0.0424

H H pred + I =
T 0.14672 0.8884 0.028
pred ,
0.0424 0.028 0.81
te proizlazi (ako bi se ovaj proraun morao raditi on-line (promjenjivi model procesa), ovo bi
bio raunski najzahtjevniji korak):
0.959526 0.157055 0.044798

(H )
1
T
pred H pred + I =
0.157055 1.152553 0.031620
0.044798 0.031620 1.238006

Vektor pojaanja K bit e jednak prvom retku sljedee matrice:

0.095953 0.252962 0.358384
0.015705 0.071280 0.252962
(H )
1
T
pred H pred + I HTpred =
,
0.004479 0.015705 0.095953
odnosno:

K = 0.095953
0.252962

0.358384

k1 k2 k3
Upravljaki algoritam GPC-a je sljedei:

u ( k ) = k1 w ( k + 2 ) y free ( k + 2 ) + k2 w ( k + 3) y free ( k + 3) + k3 w ( k + 4 ) y free ( k + 4 ) ,

f1 f2 f3
pri emu uzorke tzv. slobodnog odziva izvlaimo iz ranije izvedene relacije:

y ( k + 2 | k ) 0.1 0 0 u ( k | k ) 2.44 1.44 0.28 0.18

0.28 0.1 0 u k + 1| k + 2.952 1.952 y ( k ) + 0.424 0.244 u ( k 1)
y (k + 3 | k )
= ( ) y ( k 1) u ( k 2 )
0.5392 0.2952
y (
k + 4 | k ) 0.424 0.28 0.1 u ( k + 2 | k ) 3.3616 2.3616
y past u past

yu
pred
H pred pred
F H past

tj.:
y free ( k + 2 ) = f1 = 2.44 y ( k ) 1.44 y ( k 1) + 0.28u ( k 1) + 0.18u ( k 2 )
y free ( k + 3) = f 2 = 2.952 y ( k ) 1.952 y ( k 1) + 0.424u ( k 1) + 0.244u ( k 2 )
y free ( k + 4 ) = f3 = 3.3616 y ( k ) 2.3616 y ( k 1) + 0.5392u ( k 1) + 0.2952u ( k 2 )
Dakle:
u ( k=
) k1w ( k + 2 ) + k2 w ( k + 3) + k3 w ( k + 4 ) +
+ ( 2.44k1 2.952k2 3.3616k3 ) y ( k )
+ (1.44k1 + 1.952k2 + 2.3616k3 ) y ( k 1)
+ ( 0.28k1 0.424k2 0.5392k3 ) u ( k 1)
+ ( 0.18k1 0.244k2 0.2952k3 ) u ( k 2 )
 198

u ( k ) 0.095953w ( k+2 ) + 0.252962w ( k+3) + 0.358384w ( k+4 ) -

=
-2.185611y ( k ) + 1.478312y ( k-1) -0.327363u ( k-1) -0.184789u ( k-2 )
I konano, algoritam bez operatora pomaka:
u ( k ) = 0.095953w ( k+2 ) + 0.252962w ( k+3) + 0.358384w ( k+4 )
-2.185611y ( k ) + 1.478312y ( k-1) +
+0.672637u ( k 1) + 0.142574u ( k 2 ) + 0.184789u ( k 3)
Na Sl. 10.3. pokazana je simulacijska shema sustava upravljanja s GPC algoritmom, a na Sl.
10.4. prikazani su odzivi dobiveni za pravokutni oblik referentne veliine, te uz aditivni
poremeaj na izlazu procesa koji djeluje od k=100 nadalje.
yk

y k-1 y k-1 1
wk+4
z
wk+3 Unit Delay3
yk
wk+2
0.1z-2+0.1z-3
FF* u
uk 1-0.8z-1
Gain
Discrete Filter
uk-1 uk-3 1 uk-2 1 uk-1 1
z z z
uk-2 poremecaj
Unit Delay2 Unit Delay1 Unit Delay
Step
uk-3

1 1 1 1
wk+4 z wk+3 z wk+2 z wk+1 z wk uk
Pulse Unit Delay4 Unit Delay5 Unit Delay6 Unit Delay7 Scope
Generator

Sl. 10.3. Simulacijska shema sustava upravljanja s GPC algoritmom, Primjer 10.5.1.
2

yk
wk
1.5 uk
poremeaj

0.5

-0.5

-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Sl. 10.4. Odzivi sustava upravljanja s GPC algoritmom, Primjer 10.5.1.