1.

4 ODREIVANJE KINEMTSKIH VELIINA ANALITIKOM METODOM

1.4.1 Odreivanje veliina pogonskog lana

1.4.1.1 Odreivanje poloaja take A pogonskog lana

ri = li e i2 = li ( cos2 + isin2 )
xi = li cos2
yi = li sin2
xA = l2 cos2 = 0,42 cos337,5 = 0,388 [m]
yA = l2 sin2 = 0,42 sin337,5 = -0,161 [m]

1.4.1.2 Odreivanje brzine take A pogonskog lana

vi = i = li e i2 + li 2 iei2 = li 2 i (cos2 + isin2 ) = li 2 ( i cos2 - sin2 )

x i = - li 2 sin2

y i = li 2 cos2

Projekcije brzine take

x A = - l2 2 sin2 = -0,42 sin 337,5 = 0,5 [ m/s ]

y A = l2 2 cos2 = 0,42 cos337,5 = 1,22 [ m/s ]

vA = x2 + y2 = 1,318 [ m/s ]

vA = 2 + 2 = 337,5 + 90 = 427,5

1
1.4.1.3 Odreivanje ubrzanja take A pogonskog lana

ai = r i = ( r - r2 ) e i + ( r + 2r ) e i ( + /2 )

ai = ( r - r2 ) e i + ( r + 2r ) i e i

ai = - li 22 e i2 + li 2 i e i2 = - li 22 (cos2 + isin2 ) + li 2 (i cos2 - sin2)

x i = - li 2 sin2 - li 22 cos2

y i = li 2 cos2 - li 22 sin2

x A = - l2 2 sin2 - l2 22 cos2 =

-0,42 0 sin337,5 0,422cos337,5 = - 3,83 [ m/s2 ]

y A = l2 2 cos2 l2 22 sin2 = 0,42 0 cos337,50,42 2sin337,5 = 1,586 [ m/s2 ]

aA = x A2 + y A2 = 4,145 [ m/s2 ]

1.4.2.1 Odreivanje poloaja taaka zglobne dijade

rA + r3 = rE + r4

r3 = rE + r4 - rA = ( rE - rA ) + r4

r3 = rAE + r4

rAE = rE - rA = l1 e i1 - l2 e i2 = l1 (cos1 + isin1 ) l2 (cos2 + isin2 )

rAE = xAE + iyAE = l1 cos1 - l2 cos2 + i ( l1 sin1 - l2 sin2 )

xAE = l1 cos1 - l2 cos2 = 1,6 cos18- 0,42 cos337,5 = 1,52 0,39 = 1,13 [m]

iyAE = l1 sin1 - l2 sin2 = 1,6 sin18 - 0,42 sin337,5 = 0,65 [m]

U cilju eliminisanja koordinate 3 potrebno je jednainu napisati u konjugovanom obliku.

l3 e i3 = xAE + iyAE + l4 e i4

l3 e -i3 = xAE - iyAE + l4 e -i4

Mnoenjem jednaina i sreivanjem desne strane dobije se:

l32 = xAE 2 + iyAE2 + xAE l4 (cos4 + isin4 ) - iyAEl4 ( cos4 + isin4 ) +

+ xAE l4 (cos4 - isin4 ) + iyAEl4 (cos4 + isin4 ) + l42

2
Odnosno

xAE 2 + iyAE2 + 2xAEl4cos4 + 2iyAEsin4 + l42 l32 = 0

4
Uvodei smjenu k4 = tg trigonometrijskim transformacijama dobija se da je:
2

2k ik2
sin 4 = i+k4 i cos 4 = i+k42
4 4

Uvrtavanjem u prethodnu jednainu dobije se:

(c xAE ) k 4 2 + 2 i yAE k 4 + c + xAE = 0

xAE 2 + i yAE 2 + l4 2 l3 2 1,132 + 0,652 + 0,952 1,22

c= = = 0,611
2 l4 2 2 0,95

i yAE xAE 2 + i yAE 2 c

(k 4 )1,2 =
c xAE

0,65 1,132 + 0,652 0,611

= = 3,26
0,611 1,13

Ugao se dobija iz odnosa :

4
k4 = tg 2

4 = 2arctgk4 4 = 2 tan1 k 4 = 2 tan1 3,26 = 145,89

3 i yAE + l4 sin 4 0,65 + 0,95 sin 145,89

k 3 = tan = = = 0,766
2 l3 + xAE + l4 cos 4 1,2 + 1,13 + 0,95cos 145,89

3 = 2 tan1 0,766 = 74,9

Odreivanje poloaja take B

xB = xE + l4 cos 4 = l1cos 1 + l4 cos 4

xB = 1,6cos18+0,95cos145,89= 0,736[ m]

yB = yE + l4 sin 4 = l1sin 1 + l4 sin 4 = 1,6sin18+0,95sin145,89= 1,0272 [m]

Kako taka C pripada lanu 3 i njen se poloaj moe odrediti

rC = rA + rAC = l2ei2 + lACei(3 +)

3
Koordinate take C su :

xC = l2cos 2 + lACcos (3 - )

xC = 0,42cos337,5+0,72cos(74,9-12) = 0,388 + 0,328 = 0,716 [m]

yC = l2sin 2 + lACsin (3 - )

yC = 0,42sin337,5+0,72sin(74,9-12) = -0,16073 + 0,64 = 0,48 [m]

1.4.2.2 Odreivanje brzine taaka zglobne dijade

Diferenciranjem jednaine isreivanjem izraza dobija se :

l2 2 sin(2 4 ) l1 1 sin(1 4 )
3 = 3 =
l3 sin(4 3 )
0,42 sin(337,5 145,89) 1,6 0 sin(18 148,89)
=
1,2 sin(145,89 74,9)

3 = 3 = 0,234 s 1

l2 2 sin(2 3 ) + l1 1 sin(1 3 )
4 = 4 =
l4 sin(3 4 )
0,42 sin(337,5 74,9) + 1,6 0 sin(18 74,9)
=
0,95 sin(74,9 145,89)

4 = 4 = 1,456 s 1

Na osnovu ovih izraza moe se odrediti brzina bilo koje take na zglobnoj dijadi,pa tako i
brzine taaka B i C :

m
vB = l4 4 = 0,95 1,456 = 1,383
s

m
xB = l4 4 sin 4 = 0,95 1,456 sin145,89 = 0,77
s

m
yB = l4 4 cos 4 = 0,95 1,456 cos 145,89 = 1,145
s

yB
vB = tan1 = 56,08
xB

4
xC = l2 2 sin 2 lAC 3 sin(3 + )
m
= 0,42 sin 337,5 0,72 (0,234) sin(74,9 + 12) = 0,673
s

yC = l2 2 cos 2 + lAC 3 cos(3 + )

m
= 0,42 cos 337,5 + 0,72 (0,234) cos(74,9 + 12) = 1,210
s

m
vC = xC 2 + yC 2 = 1,385
s

yC
vC = tan1 = 60,917
xC

1.4.2.3. Odreivanje ubrzanja taaka zglobne dijade

3 = 3
l2 2 sin(2 4 ) + l2 2 2 cos(2 4 ) + l3 3 2 cos(3 4 ) l4 4 2
=
l3 sin(4 3 )
0,42 2 cos(337,5 145,89) + 1,2 (0,234)2 cos(74,9 145,89) 0,951,4562
=
1,2 sin(145,89 74,9)

3 = 3 = 5,335 s2

4 = 4
l2 2 sin(2 3 ) l2 2 2 cos(2 3 ) + l4 4 2 cos(3 4 ) l3 3 2
=
l4 sin(3 4 )
0,42 2 cos(337,5 74,9) + 0,95 1,4562 cos(74,9 145,89) 1,2 (0,234)2
=
0,95 sin(74,9 145,89)

4 = 4 = 1,252 s2

5
Ubrzanje take B:

xB = l4 4 sin 4 l4 4 2 cos 4
= 0,951,252 sin 145,89 0,951,4562 cos 145,89

m
xB = 0,67 + 1,67 = 2,334
s2

yB = l4 4 cos 4 l4 4 2 sin 4
= 0,951,252 cos 145,89 0,951,4562 sin 145,89

m
yB = 0,958 1,129 = 0,171
s2

m
aB = xB 2 + yB 2 = 5,48
s2

Ubrzanje take C

xC = l2 2 sin 2 l2 2 2 cos 2 lAC 3 sin(3 + )

lAC 3 2 cos(3 + ) =

= 0,42 2 cos 337,5 0,72 (5,335) sin(74,9 + 12) 0,72 (0,234)2 cos 86,9

m
xC = 3,83 + 3,835 0,002 = 0,003
s2

yC = l2 2 cos 2 l2 2 2 sin 2 + lAC 3 cos(3 + )

lAC 3 2 sin(3 + ) =

= 0,42 2 sin337,5 + 0,72 (5,335) cos(74,9 + 12) 0,72 (0,234)2 sin 86,9

m
yC = 1,3389
s2

m
aC = xC 2 + yC 2 = 1,339
s2

yC
aC = tan1 = 89,87
xC

6
1.4.3 Odreivanje kinematskih veliina dodatne dijade

1.4.3.1 Odreivanje poloaja taaka dodatne dijade

U kompleksnoj ravni je:

rC +
r5 =
rD

xC + iyC + l5 ei5 = s + iH

xC + iyC + l5 ( cos5 + isin5 ) = s + i H

1. xC + l5 cos5 = s
2. yC + l5 sin5 = H

HyC
iz (2) sin5 = l5

HyC
5 = arcsin = -16,6
l5

iz (1) s = xC + l5 cos5 = 0,716 + 1,61 = 2,32 m

1.4.3.2 Odreivanje brzine taaka dodatne dijade

Diferenciranjem prethodnih jednaina dobiti e se :

xC - l5 5 sin5 = s

yC + l5 5 cos5 = 0
y C
5 = 5 = l = -0,75 s-1
5 cos5

vD = s = xC - l5 5 sin5 = 0,313 m/s

1.4.3.3 Odreivanje ubrzanja taaka dodatne dijade

xC - l5 5 sin 5 l525 cos 5 = s

yC + l5 5 cos 5 l525 sin 5 = 0

yC + 25 sin 5 1,3389+(0,75)2 sin(16,6)

5 = 5 = = =
l5 cos5 1,68cos( 16,6)

5 = 5 = -0,93 s-1

aD = s = xC - l5 5 sin 5 l525 cos 5

aD = s = 0,003 (1,68 0,93 sin(16,6)) (1,68 (0,75)2 cos(16,6))

aD = s =1,35 m/s2

7
8