Professional Documents
Culture Documents
Pogon Irr
Pogon Irr
8.1 Transformatori
Transformatori snage
Kao to smo rekli u Glavi 5, neposredno iza generatora u elektrani se ugrauje "uzlazni
transformator", koji podie napon na vrijednost (110, 220, 380 kV), koja omoguava ekonomian
prenos elektrine energije na velike udaljenosti. Na kraju dalekovoda postavlja se "silazni
transformator", koji visoki napon dalekovoda smanjuje na vrijednost, koja je standardizovana za
distribuciju ili potroae.
Mjerni transformatori
Vrlo visoki naponi i vrlo jake struje, iz tehnikih razloga, ne mogu se direktno mjeriti, ve
se koriste naponski (NT) i strujni (ST) mjerni transformatori (sl.8.1). Na istoj slici, pored mjerenja
struje i napona, prikazano je i mjerenje snage visokonaponskog sistema. Naponski transformatori
grade se za razliite primarne napone, a nominalni napon sekundara je 100V. Strujni
transformatori umjesto primarnog namotaja imaju bakarnu inu (N=1). Nominalna struja
sekundara je 1A (5A). Karakteristina veliina mjernih transformatora je prenosni odnos
transformacije, koji predstavlja odnos nominalnih primarnih i sekundarnih vrijednosti. Po jedan
kraj sekundara i naponskog i strujnog transformatora je uzemljen. Strujni transformatori moraju
imati mogunost kratkog spajanja sekundara. Ako bi se sekundar, npr. pri zamjeni instrumenta,
ostavio otvoren, na njemu bi se indukovao relativno visok napon, koji moe biti opasan po ivot
rukovaoca. Zato se sekundar strujnog transformatora ne smije ostaviti otvoren, ve se kratko spaja.
Autotransformatori
A
I1
C
U1 N1 I2
N2 U2
Kako su struje I1 i I2 skoro u protivfazi, u zajednikom dijelu namotaja tee, dakle, njihova
razlika, pa se i presjek ovog dijela namotaja izrauje od provodnika manjeg poprenog presjeka,
ime se postie uteda u materijalu za izradu transformatora.
Konstrukcija transformatora
Osnovni djelovi transformatora su: magnetno kolo i namotaji. Magnetno kolo, koje slui
za zatvaranje magnetnog fluksa, izrauje se od elinih limova na bazi silicijuma, i nazivaju se
trafo-limovi. Limovi su izolovani specijalnim lakom, kako bi se smanjile vrtlone struje
indukovane u magnetnom kolu, a time se smanjuju gubici snage - gubici u gvou. Debljina
limova se kree od 0,3 do 0,5 mm.
Transformatori, ije je magnetno kolo izraeno kao na sl.8.4, nazivaju se stubni
transformatori. U nekim sluajevima, posebno kod trofaznih transformatora, radi ravnomjerne
raspodjele magnetnog fluksa, magnetno kolo se izrauje kao na sl. 8.5.
Na jedan stub postavlja se i primarni i sekundarni namotaj jedne faze. Namotaji se izrauju od
izolovane bakarne ice. Izuzetno, npr. kod penih transformatora elektrolunih pei za topljenje
elika, sekundar se izrauje od bakarnih ina. Prema obliku namotaja, razlikujemo transformatore
sa cilindrinim namotajima sl.8.6 i transformatore sa prstenastim namotajima sl.8.7.
NN/2
VN
NN
VN
NN
Fe VN
NN/2
Zatita transformatora
U1
Iz ovog dijagrama vidimo da odnos napona i struja primara i sekundara nije stalan, ve
zavisi od optereenja, a nezavisne su samo E 1 i E 2 . Karakteristine parametre, kao npr. struju
praznog hoda I10 , njen nagib = arc sin (PFe / U 1 I 10 ) odreujemo ispitivanjem
transformatora.
Kratki spoj je stanje, kada su izvodi sekundarnih namotaja kratko spojeni, a na primar je
prikljuen relativno mali napon. Kako je pri kratkom spoju U 2 = 0, i ovdje e korisna snaga biti
nula Pkor = 0 . Prema tome, i u kratkom spoju, snaga, koju uzima transformator, predstavlja snagu
gubitaka: PWc = Pgub .
Da bismo utvrdili o kojim gubicima se radi, koristiemo deduktivno zakljuivanje; poto je
U 2 = 0, zakljuujemo da i E 2 mora biti mala (jednaka zbiru padova napona u sekundaru, vidi
sl.8.10), a poto nju indukuje zajedniki fluks 0 , slijedi da je i on mali. Iz ovoga pak, proizilazi
da su i gubici u gvou zanemarljivi. Prema tome, snaga izmjerena pri kratkom spoju, predstavlja
gubitke u bakru:
PWc = PCu = R1 I12 + R2 I22 (8.29)
Pri izvoenju ogleda polazi se od primarnog napona U 1 = 0 , koji se polako poveava, dok se ne
postignu nominalne struje u namotajima primara i sekundara. Moramo uoiti da su nominalne
struje postignute pri primarnom naponu U 1 = U 1c , koji je mnogo manji od nominalnog napona
primara. U 1c -napon primara, pri kojem u namotajima teku nominalne struje, pri kratkospojenom
sekundaru, naziva se napon kratkog spoja i on iznosi: U 1c = (5 10)% U 1n .
Jedna od osnovnih osobina Teslinih polifaznih sistema, je to, to se pomou njih moe
ostvariti obrtno magnetno polje, koje je u stanju da obre provodno tijelo, ako se ono nalazi u
ovom polju.
Kako ostvariti obrtno magnetno polje? Stator motora predstavlja uplji valjak od livenog
gvoa. Po unutranjem obodu statora su ljebovi (utori). U ljebove se postavljaju namotaji
izolovane bakarne ice. Postavimo namotaje na sledei nain: prvi namotaj, iji su krajevi 1 1'
(sl.8.13), postavimo tako da se njegova osa poklapa sa y-osom, drugi namotaj, iji su krajevi 2-2',
postavimo tako da je njegova osa pomjerena unazad za 2 / 3 rad .( 120 0 ) , osu treeg namoraja
3-3', pomjerimo unazad za 2 / 3 u odnosu na drugi namotaj. Presjek statora sa ovako
postavljenim namotajima predstavljen je na sl.8.13.
Prikljuimo li sada namotaje na mreu trofaznog simetrinog sistema, kroz namotaje e tei
odgovarajue struje:
1 1' i1 = I m cos t
2 2' i 2 = I m cos ( t 2 / 3) (8.30)
3 3' i 3 = I m cos ( t 4 / 3)
Ove tri struje stvaraju tri magnetna polja, ije su indukcije srazmjerne strujama, i u fazi sa njima:
i1 B1 ( t ) = Bm cos t
i2 B2 ( t ) = Bm cos ( t 2 / 3) (8.31)
i3 B3 ( t ) = Bm cos ( t 4 / 3)
Dakle, u sreditu statora imamo tri pulzirajua magnetna polja. Da bismo odredili rezultantno
polje, razloiemo pojedine indukcije na x-y komponente:
Bx = B1 (t ) + B2 (t ) cos (4 / 3) + B3 (t ) cos (2 / 3) =
1
= B m cos t [cos( t 2 / 3) + cos(4 / 3)]
2
3
B x = B m cos t (8.32)
2
By = B3 ( t ) sin( 2 / 3) + B2 ( t ) sin( 4 / 3) =
9
= Bm [cos ( t 4 / 3) cos ( t 2 / 3)]
2
3
By = Bm sin t (8.33)
2
Dakle, komponente rezultantne indukcije Bx i By su prostoperiodine funkcije vremena, sa istim
amplitudama Bm , a fazama u kvadraturi, to je predstavljeno na sl.8.14.
Iz jednaina (8.34) i (8.35) vidimo, da trenutna vrijednost indukcije ima stalan intenzitet (jainu), a
nagibni ugao je zavisan od vremena. To znai, da se, unutar statora, magnetno polje indukcije B
obre ugaonom brzinom , koja je jednaka krunoj frekvenciji struje kroz namotaje. Zbog toga se
ovo polje naziva obrtno magnetno polje. Brzina obrtanja magnetnog polja esto se naziva
sinhronom brzinom i ona se odreuje:
= 2 f = 2 n / 60; n = 60 f ( 0
/ min )
Ako bismo izmjenili redosljed faza, tj. kroz namotaj 2-2' propustili struju i3 ( t ) , a kroz namotaj 3-
3' struju i2 ( t ) , dobili bi rezultat = t , to znai da je smjer obrtanja polja suprotan. Smjer
obrtanja magnetnog polja je, dakle, uvijek suprotan od smjera redosljeda faza na namotajima
statora.
8.2.2 Elementarna teorija rada asinhronog motora
Pokazali smo kako se moe obrazovati obrtno magnetno polje unutar prostora statora.
Neka se, u tom prostoru, nalazi jedan pravougli provodni ram, uvren na osovinu X-X, koja
prolazi kroz centar statora. Poto se polje obre, fluks kroz povrinu rama e biti promjenljiv u
vremenu. Prema Faradejevom zakonu elektromagnetne indukcije, u provodnom ramu e se
indukovati elektromotorna sila. Pod uticajem ove ems-e kroz konturu e protei struja. Sada
imamo sluaj da se provodnik sa strujom nalazi u stranom magnetnom polju. Kao to smo vidjeli,
u tom sluaju na provodnu konturu e djelovati elektromagnetne (mehanike) sile. Ove sile
obrazuju mehaniki spreg sila, usljed ega dolazi do obrtanja rama oko ose X-X.
Ovo kratko razmatranje omoguava nam uvid u fizike zakonitosti na kojima se zasniva
princip rada trofaznog asinhronog motora. Za detaljniji uvid u kvantitativne odnose pojedinih
veliina, moramo izvriti detaljniju analitiku analizu. U tom cilju emo koristiti ematski presjek
predstavljen na sl.8.15. X-osa postavljena je po podunoj osi u centru statora.
Obrtno magnetno polje indukcije B obre se sinhronom brzinom 1 i u posmatranom
trenutku zauzima poloaj sa uglom 1t u odnosu na Z-osu. Ram formiran od N 2 namotaja
izolovane ice, iji su krajevi kratko spojeni, u pravcu X-ose ima duinu b, a irina mu je a.
Orjentisana povrina rama, normalna na ravan namotaja, zauzima poloaj sa uglom 2 t u odnosu
na Z-osu .
i 2 ( t ) = I 2 m sin ( s t 2 ) (8.45)
gdje je njena maksimalna vrijednost:
E N 2 s m N 2 s m
I 2m = 2m = = (8.46)
Z2 R 22 + ( s L2 ) Z2
2
Na istoj slici dat je i odnos struje prema nominalnoj In . Polazna struja je oko est puta vea
od nominalne, a polazni moment iznosi oko 1,5 M n . Nominalne vrijednosti se postiu pri klizanju
sn = (0, 03 do 0, 05) , ili kako se ee izraava: sn = (3 do 5)% .
Sa sl.8.16 se vidi da kriva momenta ima svoj maksimum, koji se dobije, ako se nae izvod
momenta po klizanju odnosno po s .
dM
=
( ) ( )
N 22 2m R 2 2 R 22 + s2 L22 N 22 s 2m R 2 4 s L22
=0
d s 4 Z 24
odakle, mora biti:
( )
2 N 22 m2 R2 R 22 + s2 L22 2 s2 L22 = 0
to daje uslov: R 22 = 2s L22 , odnosno
R2 = s L2 = s 1 L2 (8.55)
Dakle, kada se izjednai aktivni i induktivni otpor rotora, moment postaje maksimalan.
Zamjenjujui s L 2 sa R2 , u jednaini za moment, dobiemo izraz za maksimalni moment:
N 22 m2
M max = (8.56)
4 L2
Jednaina (8.56) jasno ukazuje, da vrijednost maksimalnog momenta ne zavisi od vrijednosti
aktivne otpornosti rotora R2 . Meutim, isto je tako jasno, da moment zavisi od R2 . Posmatrajmo
ekstremne vrijednosti koje moe poprimiti R2 . Neka je, prvo, R2 = 0 . Tada bi postojala samo
reaktivna otpornost rotora X 2 = s L2 ; struja bi bila isto reaktivna, cos 2 = 0 , pa slijedi, da je i
M=0. Motor ne moe da radi. Druga ekstremna vrijednost otpora R2 . Tada je struja rotora
i2 = 0, pa i elektromagnetna sila i moment moraju biti jednaki nuli. Ni sa ovakvim otporom motor
ne bi mogao da radi. Dakle, mora da postoji neka odreena vrijednost 0 < R2 < , pri kojoj je
moment maksimalan. Ta vrijednost se odreuje izjednaavajui sa nulom prvi izvod momenta po
otporu:
dM
=0
dR2
Kada se ovo uradi dobije se:
R2 = s L2 = s 1 L2 (8.57)
Konstatujemo istu vrijednost, kao onu u jednaini (8.55). Meutim, jednaina (8.57)
ukazuje na jo neto. Naime, ako se postigne da je: R 2 = s L 2 = s 1 L 2 = 1 1 L 2 , tada se
maksimalni moment postie u trenutku polaska motora, tj. M pol = M max , to ima veliki praktini
znaaj. Ipak, motor se ne izrauje sa R 2 = 1 L1 , jer bi u ustaljenom stanju imao dosta velike
Dulove gubitke u rotoru R2 I22 , pa bi stepen iskorienja M bio mali.
Mogue je odravati M = M max , pri bilo kojoj brzini, samo tada moramo mijenjati R2 sa
promjenom brzine obrtanja rotora (s).
Kao to smo rekli, za rad asinhronog motora dovoljno je da se na rotoru nalaze provodnici
koji mogu biti u kratkom spoju. S druge strane, rekli smo, da se moment motora moe mijenjati
promjenom otpora u rotoru. Imajui ovo u vidu, razvijene su dvije osnovne vrste konstrukcije
rotora asinhronog motora. Jedna vrsta, gdje su u ljebove gvozdenog jezgra rotora postavljene
bakarne ili aluminijumske ipke, koje su na eonim stranama kratko spojene metalnim
prstenovima. Ovo su kratko spojeni ili kavezni rotori (sl.8.17a). Drugu vrstu ine rotori, gdje su u
gvozdene ljebove smjeteni namotaji izolovane ice, iji su jedni krajevi vezani u zvjezdite
(sl.8.17b), a slobodni krajevi su vezani za tri metalna prstena, koji su vrsto postavljeni na osovinu
rotora izolovani od nje i meusobno. Na klizne prstenove postavljaju se ugljene etkice, preko
kojih je u kolo rotora mogue ukljuivati vei ili manji dodatni otpor Rd i tako, mijenjajui
vrijednost Rd , podeavati moment motora, odnosno brzinu obrtanja rotora. Dodavanjem
odgovarajueg otpora u kolo rotora moe se postii da bude zadovoljeno
(I pol < 6I n , ili M pol = M max ) . Ovakvi motori nazivaju se motori sa namotanim rotorom, ili motori
sa prstenovima, ili klizno-kolutni motori.
Sa kratkospojenim rotorom obino se grade motori manjih snaga. Motori manjih snaga
ukljuuju se direktno na mreu (sl.8.18), a veih snaga pomou preklopke zvijezda-trougao
(sl.8.19), ili trofaznog transformatora za smanjenje napona. Pri vezi u zvijezdu, Mpol se smanjuje
za tri puta, jer je U f za 3 manji od onog pri trouglu, ali je, zato, i struja koju motor povue iz
mree, tri puta manja.
Kod motora sa kliznim prstenovima, povoljnim izborom poetne otpornosti, moe se
postii povoljan Mpol, a da struja polaza ne bude prevelika.
Rd
Neka je T perioda naizmjenine trofazne struje. Tada, kod dvopolnog statora, tokom
vremena T, magnetno polje pree pun ugao 2 . Znai njegova ugaona brzina je:
2
1 = = (8.58)
T
gdje je:
- kruna uestanost struje napajanja.
Dakle, kod dvopolnog statora, puni geomertijski ugao 2 odgovara dvostrukom magnetnom
polnom koraku 2 . Kod statora sa p pari polova, dvostrukom polnom koraku odgovara magnetni
ugao 2 / p . Znai, u tom sluaju, za vrijeme T, obrtno polje pree ugao 2 / p radijana, a pun
obrt od 2 radijana pree za pT vremena. Dakle, ugaona brzina obrtnog polja, kod viepolne
maine je:
2
1 = =
pT p
gdje je p broj pari polova.
Da bi nali vezu izmeu brzine obrtanja, izraene u obrtajima u minuti, i uestanosti mree
f (Hz), uspostavimo odnose:
n 2 2
1 = 2 f 1 = 2 1 = = f
60 pT p
n1 f 60 f . (8.59)
= n1 =
60 p p
Prema tome, brzinu asinhronog motora moemo mijenjati promjenom broja pari polova na statoru;
obino su to dvobrzinski motori sa odnosom brzina 2:1. Ova promjena brzine je mogua samo za
motore sa kratkospojenim rotorom.
Kod motora sa namotanim rotorom, brzina se moe mijenjati i promjenom otpora u kolu
rotora jer je: s = K 0 M R2 , K 0 const.,
ako je moment M konstantan, vai
s = f ( R2 )
Meutim, dodavanjem dodatnog otpora R d u kolo rotora, poveavaju se Dulovi gubici, smanjuje
se stepen korisnog dejstva motora, pa se ovaj nain regulacije brzine rijetko koristi.
Promjena smjera obrtanja vri se promjenom redosljeda faza. Naime, ako na slici 8.13
namotaj 2-2' prikljuimo na treu fazu, tako da kroz njega protie struja i 3 (jednaina 8.30), a
namotaj 3-3' na drugu fazu sa strujom i 2 , promijenie se smjer obrtanja obrtnog magnetnog polja,
a time i smjer obrtanja rotora motora.
8.2.6 Reimi rada asinhrone maine
Asinhrona maina, koju smo do sada razmatrali kao motor, najee se i koristi kao motor,
mada se, u posebnim sluajevima,
moe koristiti kao generator, ili kao konica.
Pored trofaznih asinhronih motora, esto se koriste i jednofazni asinhroni motori, kao
motori manjih snaga. Osobina ovog motora je da mu je polazni obrtni moment jednak nuli, tj. da
se ne moe sam pokrenuti. Ova osobina, posljedica je prirode naizmjeninog magnetnog polja,
ostvarenog strujom samo jedne faze. Naime, kada kroz namotaj statora protie jednofazna
naizmjenina struja, ona proizvodi naizmjenino, pulsirajue polje. Ovo polje moemo zamisliti
kao fazor , koji se moe prikazati i kao zbir dva obrtna fazora, = 1 + 2 , koji su po
intenzitetu jednaki, i koji se obru u suprotnim smjerovima istom ugaonom brzinom .
Pretpostavimo da smo rotor ovog motora runo pokrenuli u smjeru u kom se obre
zamiljeni fluks 1 . Tada e, pod dejstvom fluksa 1 , na rotor djelovati moment M 1 (koji se
mijenja sa brzinom po krivi slinoj kao kod trofaznog motora). Meutim, fluks koji se obre u
suprotnom smjeru stvara moment M 2 koji djeluje koei na rotor. Dakle, rotor se obre pod
dejstvom razlike ova dva momenta; M = M 1 M 2 . Ovakvo uproeno razmatranje vai samo
kada je rotor u stanju mirovanja. Meutim, kada rotor pone da se obre, magnetno polje
proizvedeno strujom rotora, poinje da se pomjera u smjeru obrtanja rotora. Ovo pomjeranje polja
rotora djeluje na smanjenje fluksa 2 i na poveanje fluksa 1 . Pokazuje se da je, pri
nominalnom optereenju, koee djelovanje suprotnog momenta zanemarivo malo. Da smo rotor
pokrenuli u suprotnom smjeru, on bi nastavio kretanje u tom smjeru i sve bi bilo isto kao gore
opisano, samo to bi se rotor obrtao pod dejstvom momenta M = M 2 M 1 .
Pored problema polaska, jednofazni motor ima vie nedostataka u odnosu na trofazni, kao
to su: za istu veliinu i brzinu, korisna snaga jednofaznog motora je manja, ulazna (jednofazna)
snaga, pa, prema tome, ni moment jednofaznog motora, nisu konstantni (kao kod trofaznog), to
moe da izazove neugodne vibracije pri radu motora, takoe, faktor snage jednofaznog motora je
manji. Zbog svega toga, jednofazni motori se koriste kao motori malih snaga.
Da bi jednofazni motor postao motor sa sopstvenim pokretanjem, nuno je da magnetno
polje statora postane obrtno polje. Obrtno magnetno polje mogue je ostvariti tako, to e se na
statoru postaviti pomoni namotaj, kroz koji e tei struja pomjerena za 90 0 u odnosu na struju u
glavnom namotaju, to se ostvaruje povezivanjem kondenzatora na red sa pomonim namotajem.
Univerzalni ili jednofazni redni motor
Naziv univerzalni motor, potie otuda, to ovaj motor moe da radi i na naizmjeninu i na
jednosmjernu struju. Svojstva ovog motora (stepen iskorienja, uslovi komutacije) se
poboljavaju sa smanjenjem uestanosti napona napajanja. Motor radi najbolje kada je frekvencija
jednaka nuli; tj. kad je napajanje jednosmjernom strujom. Karakteristike jednofaznog rednog
motora se, uglavnom, poklapaju sa karakteristikama rednog motora jednosmjerne struje, o emu e
biti rijei u narednom poglavlju.
Ovi motori, kao motori velike snage, koriste se za elektrine lokomotive. Kao motori male
snage, koriste se tamo, gdje je potrebno podeavanje brzine, ili promjena brzine sa optereenjem,
kao to su prenosne maine alatke, ili neki kuanski aparati (stoni ventilatori, usisivai praine).
Elektrina osovina
Pomou motora naizmjenine struje, mogue je ostvariti potpuno sinhrono praenje
obrtanja drugih maina, i zauzimanje istog ugaonog poloaja sa drugim mainama na velikom
rastojanju. Time se izbjegavaju nepodesni mehaniki prenosi, koji nekad ne bi ni bili mogui.
Ovakva veza izmeu dvije osovine, ostvaruje se elektrinim putem, pomou ureaja koga
nazivamo elektrina osovina, ili kako se jo, po nazivima nekih firmi, nazivaju selsin, autosin itd.
Postoje razliite izvedbe elektrinih osovina. Mi emo napomenuti samo "osovinu" koja se
ostvaruje pomou dva trofazna asinhrona motora.
Statori oba motora su vezani na istu trofaznu mreu, a rotori sa prstenovima su vezani tako,
da je svaki prsten na jednom motoru, preko odreenog otpornika, spojen sa odgovarajuim
prstenom na drugom motoru. Kad se jedan motor obre usljed toga to se razvija moment na
njegovom vratilu, drugi motor ga prati u sinhronizmu, kao da su njihova vratila mehaniki
spojena.
8.3 Maine jednosmjene struje
Generatori jednosmjerne struje (dinamo maine) su najstarije elektrine maine. Prva je izraena
jo 1870.god. 1873. god. utvreno je da je dinamo maina reverzibilna, tj. da moe da radi ne
samo kao generator ve i kao motor. Pojavom asinhronog motora ove maine postaju manje
aktuelne, meutim, motor jednosmjerne struje ima izvanredne osobine u pogledu regulisanja
brzine obrtanja, elastinosti rada i mogunosti postizanja velikog poetnog momenta.
I A C
Ip +
Ii I Ip I
i
I
A
G U R G U R
Rp B
K B D
a) b)
A I C Ip A I
+ +
Ii Ii
G U R G U R
E F E F
B D B
c) d)
Slika 8.23 Vrste pobude generatora; a) Nezavisna, b) Otona, c) Redna d) Sloena
Rp K B D Rp
a) b)
Slika 8.25 Mjerenje karakteristike praznog hoda generatora
a) sa nezavisnom, b) sa otonom pobudom
Na sl.8.24 uoavamo da i pri I p = 0 imamo izvjesnu ems-u E2 koja je posljedica zaostalog
magnetizma. Ako je R p velik, ili n mali, maina se ne moe pobuditi jer je E 0 < R p I p , tj. ems-a,
koja treba da proizvede ovaj pad napona, bi bila manja od tog pada napona, to nije realno. Isto
tako, iza take A, E0 ne moe vie da raste.
U = E0 E r
U = E 0 E r R i Ii (8.62)
U (V)
E0 Er
Ri I i
In I (A)
Kod generatora sa otonom pobudom napon opada jo i zbog toga to, zbog pada napona
na krajevima indukta, opadne i pobudna struja I p , a zbog toga napon na krajevima indukta jo vie
opadne; za vrijednost E p (sl.8.27)
U = E0 Er Ri Ii E p (8.63)
U (V)
E0 Er
Ri I i
Er
In I (A)
Slika 8.27 Spoljna karakteristika otonog generatora
Kod generatora sa rednom pobudom, napon postepeno raste, jer postepeno raste i pobudna struja,
koja je u ovom sluaju jednaka struji indukta I p = Ii = I . Kriva (a) na sl. 8.28 predstavlja
promjenu napona kod neoptereene maine. Pri optereenju, napon (kriva b) se smanjuje, zbog
uticaja reakcije indukta - E r i pada napona u kolu RI.
U (V)
a) Er
RI
b)
U
In I (A)
Slika 8.28 Spoljna karakteristika rednog generatora
Maina jednosmjerne struje, kada se koristi kao motor, samo se u nekim tehnikim
detaljima razlikuje od maine koja se koristi kao generator.
Razlike u ponaanju maine kao generatora i maine kao motora, najbolje emo uoiti
posmatranjem ems-e i struje u induktu, i elektromagnetne sile koja djeluje na namotaje rotora.
Uzmimo da je smjer struje u provodnicima rotora u oba sluaja, dakle, i kod motora i kod
generatora, isti, sl.8.30.
Napon na izlaznim prikljucima generatora je posljedica indukovane ems-e u namotajima
rotora (indukta). Jednaina naponske ravnotee u kolu indukta generatora (uz zanemarenje E r i
E p ) je:
U = E Ri Ii (8.64)
G
Za dati polaritet N-S, odnosno smjer vektora indukcijeG B , i dati smjer struje kroz namotaje rotora
G G
kao na slici, odredimo elektromagnetnu silu: F = I i (l B ) . Moment pogonske maine mora da
savlada otporni moment ovih elektromagnetnih sila, dakle, spoljna maina mora da obre rotor
generatora u smjeru kazaljke na satu.
G M
M = K m Ii (8.66)
Jednaina broja obrtaja motora
p n
E = N
a 60
p N
E = n
= U Ri I i
a 60
U Ri I i U Ri I i
n= = (8.67)
p N Ke
a 60
Kako je napon napajanja U konstantan, a promjena pada napona mala, vidimo da n zavisi
uglavnom od fluksa . Fluks je mogue, relativno jednostavno, mijenjati, pa je lako mijenjati i
brzinu n. U ovome je praktini znaaj motora jednosmjerne struje.
UE
Ii = (8.68)
Ri
M m = K m Ii (8.69)
U Ri Ii
n= (8.70)
Ke
Pri putanju u rad R po je iskljuen da bi se dobio vei i time vei moment pri polasku. Za
vrijeme rada motora, U=const. kao i , te je M m linearno srazmjeran struji optereenja. Prema
(8.70), brzina se mijenja promjenom fluksa, odnosno promjenom vrijednosti R po u pobudnom kolu
(sl.8.31). Pri maksimalnom imamo najmanji broj obrtaja koji se zove osnovni.
Pri nominalnom radu U=const., =const., pa se brzina n malo mijenja sa promjenom optereenja
Ii . Stoga se ovaj motor naziva motor sa stalnom brzinom. Kada otporni moment optereenja
poraste, magnetni moment motora ga ne moe slijediti; brzina rotora n opada, kems-a E opada, pa
struja rotora Ii raste, moment motora M m raste, dok se ponovo ne uspostavi ravnotea sa otpornim
momentom M m = M 0 . Dakle, motor se sam podeava prema optereenju.
Iz jednaine (8.69) i (8.70), moemo dobiti mehaniku karakteristiku, M m =f(n), koja je
data na sl.8.33.
ematski prikaz ovog motora dat je na sl.8.34. R p titi motor od prevelike struje pri polasku. Kod
ovog motora pobudna struja, struja indukta i struja optereenja je jedna te ista; I p = Ii = I
nn
2Mn
Mn
In 1,67 In I i(A)
Smatraemo da magnetno kolo motora nije u magnetnom zasienju, pa uzimamo da je fluks =kI,
pa je:
M m = KmK I2 = k ' I2 (8.72)
Pogodnost rednog motora je u tome to mu moment raste sa kvadratom struje. Stoga se ove maine
i koriste kao snani motori, koji treba da razviju veliki moment, jer e ga oni razviti, pri manjim
strujama nego otoni, tj. sa manjim optereenjem mree.
Zavisnost brzine obrtanja nalazimo iz izraza:
U Ri I i U Ri I i U R
n= = = i . (8.73)
ke k e KI i K' Ii K'
Uoavamo da je brzina hiperbilika funkcija struje I, sl.8.35.
Mehanika karakteristika
Kada se otporni moment (optereenje) smanjuje, brzina motora se poveava (sl.8.36). Ako se
moment mnogo smanji, zbog vrlo velike brzine, motor moe da se razleti. Zato se motor direktno
vezuje sa osovinom optereenja, a ne preko kainika.
n
Slika 8.36 Mehanika karakteristika rednog motora
Koenje
esto je potrebno, naroito kod motora za vozila, da se vri koenje motora. Ovo se moe
vriti: mehaniki (za male motore) i elektrino. Postoje dvije osnovne vrste elektrinog koenja:
dinamiko, ili reostatsko i regenerativno.
Kod ovog koenja, kolo indukta se prekine od linije napajanja na jednom kraju i taj kraj se
povee sa otpornikom Rk (sl.8.37).
C D
A B
Kada je prekida u poloaju 1 (sl.8.37), maina radi kao motor. Kada se prekida prebaci u
poloaj 2, maina nastavi da se obre uslijed inercije, postaje generator, koji napaja promjenljivi
otpornik Rk . Jasno, da bi maina bila generator, pobuda mora ostati povezana na mreu, inae ne
bi bilo koenja. Koenje je intenzivnije, to je vea struja IG, dakle, pri veem obrtanju usljed
inercije. Usporavanjem maine, opada IG, pa i efikasnost koenja. Zaustavljanje maine vri se
trenjem mehanikom konicom.
Regenerativno koenje
Ovo koenje se manje koristi i skuplje je od mehanikog koenja. I ovdje se motor pretvara u
generator, koji energiju alje u mreu.
I I
po
C D
Ii
M
R A B
Da bi nali vezu izmeu broja obrtaja i struje indukta neka je: U=const. i = const. Tada, pri
praznom hodu i bez reostata R, motor ima broj obrtaja n 0 :
U R i Ii 0
n0 = ,
K e
a pri optereenju motora i ukljuenom reostatu R, brzina je:
U ( R + Ri ) Ii
n=
Ke
dijeljenjem ove dvije jednaine dobiemo:
U ( R + Ri ) Ii
n = n0 smatrajui U >> Ri Ii 0
U Ri Ii 0
(R + Ri )I i
n = n 0 1 . (8.75)
U
Vidimo da je broj obrtaja n linearno srazmjeran struji Ii .
Nedostaci ove regulacije su veliki Dulovi gubici u reostatu, te zbog toga, znatno smanjen
stepen korisnog dejstva m motora. Osim toga, brzina n ne zavisi samo od otpornosti otpornika R,
ve i od optereenja motora. Dakle, za odreenu brzinu, ne postoji i odreena vrijednost
otpornosti reostata R.
Prednost ovog metoda je, to se brzina n, praktino, moe svesti na nulu.
Ovom metodom mogue je samo poveati broj obrtaja. Najmanji n je kada je R po iskljuen, jer je
tada pobudna struja (i fluks) maksimalna,
Uoimo da je pri ovoj regulaciji snaga motora P = E Ii skoro konstantna, ako je optereenje
stalno. Poto se ovo regulisanje obavlja bez znatnih gubitaka snage, tj. ne smanjuje se stepen
iskorienja motora, te, za granice u kojima se moe vriti, ova metoda predstavlja idealan nain
regulacije brzine. Posebno je pogodna za motore sa otonom i sloenom pobudom.
Promjena brzine promjenom napona (Vard-Leonardova metoda)
Zahvaljujui razvoju sredstava tehnike regulacije, ova metoda se danas ne projektuje, ali
je mi navodimo zbog dobre ilustracije (sl.8.40).
I
I
A A
B K B
K
U R i Ii
n =
Ke (8.76)
V
L L L
Pojedinani pogon (sl.8.42a), sastoji se od jednog elektromotora, koji pokree jednu radnu
mainu, pri emu, ta radna maina, moe imati vie radnih mehanizama.
M1
M
RM
RM
M2
a) b)
Slika 8.42 Primjeri a) Pojedinanog i b) Dvomotornog pogona.
Viemotorni pogon sastoji se od vie elektromotora po radnoj maini, od kojih svaki slui
za pokretanje po jednog radnog mehanizma. Na slici 8.42b predstavljen je primjer dvomotornog
pogona.
8.4.2 Osnovi dinamike elektromotornog pogona
Osnovne veliine koje karakteriu radnu mainu su njen otporni moment i moment inercije.
Otporni moment se uvijek sastoji od dvije komponente -statikog Mst i dinamikog Mdin
momenta. Prva komponenta je posljedica otpora koji se javljaju pri obavljanju rada radnog
mehanizma (otpori trenja svih vrsta, otpor rezanja, otpor koji prua teret pri podizanju, itd.), a
druga je posljedica ubrzavanja pojedinih pokretnih dijelova elektromotornog pogona. Da bi mogao
da pokree radnu mainu, motor, dakle, treba da razvija moment:
d
M M = M st + M din = M st + J ,
dt
gdje je: J - moment inercije obrtnih djelova pogona, u odnosu na osu motora,
- ugaona brzina i d/dt - ugaono ubrzanje osovine motora.
Za izbor pogonskog motora vanu ulogu ima statika karakteristika M=f(n) radne maine.
Razni radni mehanizmi mogu imati vrlo razliite statike karakteristike. Tipini oblici statikih
karakteristika raznih mehanizama prikazani su na slici 8.43.
M
3
2
4
1
n
Slika 8.43 Tipini oblici statikih karakteristika nekih radnih mehanizama.
Ako radni mehanizam, pod dejstvom sile FRM, vri, umjesto rotacionog, linijsko kretanje
brzinom vRM tada, iz uslova ouvanja snage, moe se dobiti
Msv M = FRMv RM ,
odnosno
v RM
Msv = FRM .
M
Pri svoenju sistema neophodno je, pored svoenja statikih momenata, izvriti svoenje
momenata inercije. Ovo svoenje se vri iz uslova jednakosti kinetike energije stvarnog i
svedenog sistema
2M 2 2
J sv = J M M + J RM RM , pa je
2 2 2
2
2 1
J sv = J M + J RM RM = J M + 2 J RM .
2 k pr
Na ovaj nain, potrebno je izvriti i svoenje otpornih momenata i momenata inercije ostalih
elemenata elektromotornog pogona, kao to su otporni momenti koji se javljaju u zupastom
prenosu i momenti inercije obrtnih djelova ureaja za prenos snage.
Pri kratkotrajnom reimu rada (slika 8.45b) radni period je relativno kratak i temperatura
motora ne uspijeva da dostigne stacionarno stanje, a period prekida rada je dovolno dug da se
motor praktino ohladi do temperature okolne sredine. Primjer za ovaj reim moe biti pogon
krana.
P P P
a) t b) t c) t
Slika 8.45 Optereenja pri raznim reimima rada: a) Trajni;
b) Kratkotrajni; c) Intermitentni reim.
Pri kratkotrajno povratnom (intermitentnom) reimu (slika 8.45c) period rada i pauza se
smjenjuju, pri emu ni u jednom periodu rada temperatura motora ne dostigne stacionarno stanje.
Primjer za ovakav reim rada moe biti pogon automatskog struga koji, pri serijskoj proizvodnji,
obavlja jednu operaciju. Karakteristina veliina za ovaj reim je i=(t/T) i naziva se koeficijent
intermitencije. Ovaj koeficijent se najee izraava u procentima i=100(t/T) (%).
U saglasnosti sa osnovnim reimima rada elektromotornih pogona, razlikuju se i definicije
nominalnih podataka elektromotora. Elektromotori se rade za tri razliita reima rada i na
natpisnoj ploici se nalaze odgovarajue oznake.
= eT ili
max
t t t
max = ( max 0 ) e T = max e T max 0 e T
t
t
= max 1 e
+ 0 e T
T
(8.79)
Ako zagrijavanje poinje od temperature 0 = 0 i ako imamo u vidu da je:
Q
max =
S S
S
Q
t
S t
= 1 e T = max 1 e m c (8.80)
S S
Ova kriva predstavljena je na sl.8.46 i to =f(t) za o=0 (kriva 1) i za o0 (kriva 2)
o
2 1
t
Na slici 8.47 prikazana je familija krivih zagrijavanja jednog elektromotora pri razliitim njegovim
optereenjima.
m
Pk > P3
d
P3 > P2
P2 > P1
P1
t
tk
Slika 8.47 Familija krivih zagrijavanja elektromotora za razliita optereenja.
Kriva hlaenja potpuno je simetrina (u ovom sluaju) sa krivom zagrijavanja u odnosu na osu
paralelu sa apscisom, koja se nalazi na max / 2 .
Pri intermitentnom reimu, motor se naizmjenino zagrijava i hladi. Njegova temperatura,
za vrijeme svakog ciklusa, zavisi, pri tome, od njegovog prethodnog toplotnog stanja. Tipini
oblik krive zagrijavanja, za taj reim, prikazana je na slici 8.48. Ovakva kriva je tipina, uz
pretpostavku da su uslovi hlaenja motora jednaki tokom itavog vremena i da je dijagram
optereenja idealan.
P,
P
t
Slika 8.48 Zagrijavanje elektromotora pri intermitentnom reimu rada.
Izbor motora u odnosu na snagu putem konstruisanja krivih zagrijavanja zahtijeva veliki
utroak vremena. U najveem broju sluajeva, za izbor motora u odnosu na snagu primjenjuje se
neki jednostavniji metod, kao to je metod ekvivalentne struje.
Metod ekvivalentnog optereenja bazira se na pretpostavci da e se motor za vrijeme
promjenljivog optereenja, zbog djelovanja promjenljivih gubitaka, zagrijavati kao u trajnom
reimu rada pri kojem su gubici jednaki srednjim gubicima promjenljivog optereenja, ako su
uslovi hlaenja isti, tj. (najee se taj uslov svodi na to) ako se brzina obrtanja sa promjenom
optereenja ne mijenja. Dakle, pretpostavka je da e se motor pri promjenljivom optereenju
zagrijavati kao u nominalnom reimu, ako su srednji gubici promjenljivog optereenja jednaki
gubicima pri nominalnom optereenju u trajnom reimu.
Poznato je da se gubici elektromotora mogu podijeliti na stalne (nezavisne od optereenja)
Pst i promjenljive gubitke (zavisne od optereenja) Ppr. U Pst spadaju: gubici na trenje i
ventilaciju (za nconst.), gubici u gvou (kad je fluks stalan) i gubici na pobudu (pri stalnoj
pobudnoj struji). Gubitke Ppr treba raunati kao proporcionalne kvadratima odgovarajuih struja
Ii2 i otpornosti Ri namotaja kroz koje se te struje zatvaraju. Ako se I mijenja u odgovarajuim
i =1 t i
m
intervalima vremena ti, tada e, za itavo vrijeme trajanja optereenja = T , ukupni
gubici biti
( Pst + R i I 2i )t i .
m
i =1
S druge strane, pri nekoj ekvivalentnoj struji I ek , koja bi bila stalna za itavo vrijeme T, gubici
motora bi bili:
(P st
2
+ RI ek T. )
Kako je zagrijavanje motora uslovljeno istim gubicima, iz uslova jednakosti ovih gubitaka dobija
se da je ekvivalentna struja jednaka
m
I2 ti
I ek = i= 1 i .
T
Na osnovu Iek i nominalnog napona mogue je nai odgovarajuu nominalnu snagu
motora, za dati pogon, kao prvu veu standardnu vrijednost nominalne snage motora. Ovaj metod
naziva se metod ekvivalentne struje, i primjenljiv je samo u sluajevima kada su gubici na trenje i
ventilaciju i gubici u gvou (kao i gubici na pobudu kod odgovarajuih motora, kao to su motori
za JSS) konstantni tokom itavog vremena T. Ovaj uslov ne zadovoljavaju, npr., motori za JSS sa
rednom pobudom. U takvim sluajevima, i pored velike sloenosti, nuno je primijeniti metod
ekvivalentnih gubitaka, ija primjena podrazumijeva poznavanje (odnosno raunanje) svih
gubitaka pri promjenljivom optereenju.
Umjesto metoda ekvivalentne struje, kod motora kod kojih vai priblinost
proporcionalnosti momenta i struje
M = kI ,
kao kod asinhronog motora, motora za JSS sa nezavisnom i paralelnom pobudom (prirodne
karakteristike), koristi se metod ekvivalentnog momenta, pri emu se ekvivalentna vrijednost
momenta rauna prema izrazu:
m
M 2
t
i i
M ek = i =1
T
koji se moe dobiti iz izraza za ekvivalentnu struju.
Na osnovu Mek i nominalne vrijednosti brzine obrtanja nn, dolazi se do potrebne snage
motora. Bira se motor nominalne snage, koja predstavlja prvu veu standardnu vrijednost
nominalne snage u odnosu na potrebnu snagu.
Izbor motora u odnosu na snagu, na osnovu prethodnih kriterijuma, treba zatim provjeriti u
odnosu na maksimalni momenat motora, da li zadovoljava kriterijum preoptereivanja. Motor
treba, takoe, provjeriti u odnosu na polazni momenat, tj. u pogledu da li je konkretni motor
sposoban da pokrene radni mehanizam, odnosno da li je njegov polazni momenat dovoljan da
prevlada otporni momenat radnog mehanizma u trenutku polaska.
Pri trajnom optereenju, kad se zahtijeva stalna brzina obrtanja, zadatak izbora
elektromotora je dosta jednostavan. U ovakvom sluaju, najbolje se opredijeliti za sinhroni motor.
Ovaj motor, za ovakve uslove pogona, pokazuje se ekonominim.
Sinhroni motor nije bio predmet ovog kursa, pa je ovdje nuno iznijeti osnovna njegova
svojstva. Ovaj motor predstavlja elektrinu mainu sa induktorom, slinom induktoru motora za
JSS, kod kojeg se namotaj induktora napaja jednosmjernom strujom. Indukat ovog motora je
slian induktoru (statoru) trofaznog asinhronog motora i napaja se sistemom trofaznih simetrinih
napona konstantne uestanosti f. Njegova brzina obrtanja jednaka je sinhronoj brzini, koja
odgovara uestanosti napajanja, i nezavisna je od momenta optereenja. Osnovni problem ovog
tipa motora je putanje u rad, jer je njegov polazni momenat, pri uobiajenoj konstrukciji, vrlo
mali. Da bi se taj moment poveao, obino se, uz pobudni namotaj, na strani induktora postavlja
kavez. Taj kavez omoguava asinhroni reim rada pri zalijetanju motora do sinhrone brzine. Drugi
naine da se prevlada problem putanja sinhronog motora je njegovo sprezanje sa motorom za
JSS, koji u tom sluaju ima zadatak da rotor sinhronog motora dovede do sinhrone brzine.
Ako radna maina zahtijeva da motor radi u uslovima regulisanja brzine obrtanja, sa
putanjima i iskljuenjima, ili sa promjenljivim optereenjem, onda je pri izboru motora
neophodno uporediti karakteristike raznih motora sa potrebnom karakteristikom radne maine.
Treba razlikovati prirodne i vjetake karakteristike motora. Prirodne karakteristike
odgovaraju nominalnim uslovima napajanja, nominalnoj sprezi motora i bez primjene bilo kakvih
dodatih elemenata (kao to su otpori u kolu rotora asinhronog motora sa namotanim rotorom, ili
dodatni otpori u kolu indukta motora za JSS) u kolima motora. Vjetake karakteristike dobijaju se
promjenom napona napajanja, ili dodavanjem elemenata u kolima motora, ili promjenom naina
vezivanja u pojedinim kolima motora (npr. promjena broja pari polova, ili slino). Na slici 8.49
prikazani su tipini oblici prirodnih mehanikih karakteristika osnovnih tipova motora.
asinhroni motor
redni motor JSS sinhroni motor
motor JSS sa par. pob.
Kao vana veliina kojom se karakteriu mehanike karakteristike elektromotora koristi se krutost
(tvrdoa)
M
= .
n
Krutost moe imati razliite vrijednosti na razliitim djelovima iste mehanike karakteristike.
U zavisnosti od krutosti, usvojena je podjela mehanikih karakteristika na: apsolutno
krute ( = , sinhroni motor ), krute ( =(10 - 40)% ), asinhroni motor na linearnom dijelu
karakteristike i motor za JSS sa paralelnom pobudom) i meke (10%, vjetake karakteristike
asinhronog motora i vjetake karakteristike motora za JSS sa rednom pobudom).
Zahtjevi u pogledu krutosti mehanike karakteristike najee su presudni za
opredjeljivanje za vrstu motora. Npr., za kranske pogone i pogone transportnih ureaja, poeljni su
motori sa mekom karakteristikom, a za valjake stanove za hladno valjanje, poeljni su motori sa
apsolutno krutom karakteristikom.
Za esta putanja u rad i promjenljiva optereenja, kada se ne zahtijeva regulacija brzine
obrtanja, najpouzdaniji i najjednostavniji, a ujedno i najjeftiniji, je asinhroni motor sa kaveznim
rotorom. Motor sa namotanim rotorom je od njega skuplji i sloeniji za odravanje, pa se
primjenjuje kao alternativa ovom motoru, kada se zahtijeva regulisanje brzine obrtanja ili kad je
potreban velik polazni momenat.
Za regulisanje brzine obrtanja asinhronog motora u nedavnoj prolosti su primjenjivana
praktino samo dva metoda - regulisanje dodavanjem otpora u kolo rotora i regulisanje promjenom
broja pari polova. Prvi metod je ekonomski opravdan samo kad se eli regulisati brzina obrtanja u
ne irem intervalu od 20%, a drugi metod obezbjeuje samo diskretnu (skokovitu) regulaciju i
dosta se esto primjenjuje kod maina za obradu rezanjem (strug, glodalica, i sl.). Sada je situacija,
u pogledu regulacije asinhronog motora, neto drugaija. Naime, u posljednje vrijeme dosta je pala
cijena poluprovodnikih pretvaraa, pa se esto srijeu pogoni sa asinhronim motorom sa
kaveznim rotorom napajanim preko pretvaraa uestanosti, koji omoguavaju praktino
kontinualnu promjenu brzine obrtanja.
U mnogim sluajevima, srijeu se pogoni sa motorima za JSS, koji omoguavaju promjene
brzine obrtanja u irokim granicama, pomou relativno jednostavnih sredstava. Cijena ovakvih
motora je znatno vea od cijene odgovarajuih asinhronih motora (naroito od motora sa kaveznim
rotorom). Uz to, njihova pouzdanost je relativno mala, a njihov vijek trajanja krai, nego vijek
trajanja asinhronih motora. Ovi motori su nepogodniji od asinhronih motora kad se zahtijevaju
esta putanja i iskljuivanja i vee snage.
Elektromotori se razlikuju i u pogledu konstrukcione realizacije. U ovom smislu, izbor
motora treba da odgovara uslovima u kojima treba da radi na mjestu ugradnje (otvoreni prostor,
prisustvo vlage, prisustvo praine, prisustvo zapaljivih smjea ili prisustvo eksplozivnih smjea u
sredini, i slino). Svim ovim, i nekim drugim, uslovima odgovaraju pojedine konstrukcione
specifinosti koje treba uvaiti pri izboru.
Naravno, ovdje nije izloena cjelovita materija potrebna za potpuno sagledavanje problema
izbora elektromotora za pogon. Izloeni su samo osnovni elementi, koji treba da opomenu na
ozbiljnost pristupka pri rjeavanju ovakvih praktrinih zadataka.