PLC (Programibilni Logiki Kontroleri)

Leder dijagram i instrukcije

 Ladder Diagram 1

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder

Leder dijagram
dijagram

Programski jezik Leder dijagram ((LadderLadder Diagram

Diagram))
prakti no predstavlja lestvi
praktino asti ((relejni)
lestviasti relejni) dijagram u kojem
je na grafi ki na
grafiki in prikazan tok struje u elektri
nain nim kolima
elektrinim
sa elektromehani
elektromehanikimkim relejima. Stanja kontakta u ovakvim
kolima zavise od vrednosti logi kih promenljivih (0 ili 1)
logikih
koje su definisane u programu. Linija instrukcije

Desna vertikalna linija (-)

Leva vertikalna linija-bus bar(+)

Rang

11/10/2009
 2
NORMALNO OTVORENI I NORMALNO ZATVORENI KONTAKTI
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Ako posmatramo izlaze PLC -a, normalno otvoren izlaz bi predstavljao

PLC-a,
kontakte releja koji e
e po dovoenju signala izvriti spoj (provode
izvriti
struju). Kod normalno zatvorenog izlaza ima emo obrnutu situaciju: p
imaemo o
po
dovoenju signala kontakti releja e
e prekinuti spoj.
Isto tako pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren odnose se i na
ulaze PLC -a: normalno otvoren ulaz provodi signal samo kada je
PLC-a:
kontakt aktiviran (na 1) a normalno zatvoren provodi singal samo kada
nije aktiviran (kada je na 0)
Normalno Normalno
otvoren ulaz zatvoren izlaz

Normalno zatvoren ulaz Normalno otvoren izlaz

11/10/2009
 3
LOAD i LOAD NOT instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Prvi uslov kojim po inje bilo koji logi

poinje ki blok unutar relejnog dijagrama
logiki
odgovara instrukcijama LOAD ili LOAD NOT. Obe instrukcije zahtev zahtevajuaju po
jednu liniju u mnemoni
mnemonikomkom kodu. Sa desne strane linija instrukcije mo moee se
koristiti bilo koja izvr na ((right-hand)
izvrna right-hand) instrukcija
Kada je jedan od ovih uslova jedini uslov u liniji instrukcije, uslov izvr enja
izvrenja
instrukcije na desnoj strani je ON kada je status kontakta ON. Z a LOAD
Za
instrukciju (normalno otvoreni kontakt), naredna instrukcija bi e inzvr
bie ena kada
inzvrena
je vrednost bita 0.00 ON; a za LOAD NOT instrukciju (normalno za tvoreni
zatvoreni
kontakt), kada je bit 0.01 u stanju OFF.
Ograni enja: nema ograni
Ogranienja: enja sem da se koristi kao prva instrukcija od leve
ogranienja
ka desnoj stani

LOAD instrukcija

LOAD NOT instrukcija

11/10/2009
 4
AND i AND NOT instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Kada se dva ili vi e uslova nalaze redno povezani na jednoj liniji

vie
instrukcije, prvom od njih odgovara instrukcija LOAD ili LOAD NO T,
NOT,
dok ostali pretstavljaju instrukcije AND ili AND NOT.
Slede i primer prikazuje tri uslova kojima redom odgovaraju instrukcij
Sledei e
instrukcije
LOAD, AND i AND NOT.
Instrukcija na desnoj strani bi e izvr
bie ena odnosno bit 10.00 bi
izvrena e u
bie
stanju ON samo kada su sva tri uslova koja se nalaze na liniji
ispunjena, odnosno kada su sva tri kontakta u stanju ON. U ovom
sluaju to e
sluaju e se desiti kada je bit 0.00 u stanju ON, bit 0.01 u stanju
ON i bit 0.02 ON.
Ograni enja: nema ograni
Ogranienja: enja
ogranienja

11/10/2009
 5
OR i OR NOT instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Kada se dva ili vi e uslova nalaze na odvojenim linijama, koje su

vie
postavljene paralelno, i koje se u jednom trenutku spajaju, prvo m
prvom
uslovu odgovara LOAD ili LOAD NOT instrukcija; ostali uslovi def iniu
definiu
OR ili OR NOT instrukcije.
Slede i primer segmenta relejnog dijagrama pokazuje tri uslova kojima
Sledei
odgovaraju instrukcije LOAD, OR i OR NOT.
Instrukcija na desnoj strani bie izvr
bie ena odnosno bit 10.00 bi
izvrena e u
bie
stanju ON samo kada je najmanje jedan od ova tri uslova ispunjen
ispunjen,,
odnosno ako neki od bitova ima slede e vrednosti: 0.00 treba da bude
sledee
ON, 0.01 ON, ili bit 0.02 ON.
Ograni enja: nema ograni
Ogranienja: enja
ogranienja

11/10/2009
 6
OUTPUT i OUTPUT NOT instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije
Najjednostavniji na in za dobijanje rezultata kombinovanja izvr
nain nih uslova jeste
izvrnih
njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT NO NOT.T.
Kada se koristi instrukcija OUTPUT, njoj dodeljen bit ee biti uklju en ako je uslov
ukljuen
izvrenja u stanju ON, i obrnuto, ima
izvrenja e status OFF kada je status uslova izvr
imae enja
izvrenja
OFF.
Instrukcija OUTPUT NOT dovodi do suprotnog rezultata, odnos odnosno no bit definisan uz
nju ima e status OFF kada je izvr
imae ni uslov ispunjen, odnosno uze
izvrni uzeee vrednost ON
kada je status uslova izvr enja OFF. Prethodno opisano prikazano je na slede
izvrenja em
sledeem
primeru:

U primeru na slici, bit 10.00 imae status ON dok god je bit 0.00 u stanju ON, dok e bit 10.01 biti u
stanju OFF kada je status bita 0.01 ON.
Ovu instrukciju nije mogue koristiti za dodeljivanje stanja OFF iliON za vie od jednog bita. U
sluaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim bitovima jedne rei uz neki uslov to je
mogue uraditi samo bit po bit.
Ogranienja: treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontrolie.

11/10/2009
 7
SET i RESET instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u ON (instru kcija

(instrukcija
SET) ili u OFF (instrukcija RESET) kada je uslov izvr enja ON. U
izvrenja
sluaju kada je uslov OFF, stanje bita se ne menja (za razliku od
sluaju
prethodne instrukcije).
U primeru na slici kada je bit 0.00 u stanju ON bit 10.00 bi e
bie
upostavljen u stanje ON a bit 10.01 u stanje OFF i njihovo stanje se
ne e promeniti kada bit 0.00 dodje u stanje OFF.
nee
Ograni enja: nema ograni
Ogranienja: enja.
ogranienja.

11/10/2009
 8
KEEP instrukcija
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija se koristi za odr avanje statusa bita na koga se

odravanje
primenjuje na osnovu dva ulaza. Prvi ulaz menja staje bita u ON
kad god je ispunjen uslov iz te linije a drugi u OFF kad je
ispunjen uslov iz druge linje instrukcije. Stanje bita se ne men ja
menja
sve dok se ne promeni neki od ta dva ulaza.
U primeru na slici, kada se stanje bira 0.00 promeni u ON stanje
bita 10.00 se menja u ON i ostaje takvo sve dok se stanje bira
0.01 ne promeni u OFF, kada se stanje bita 10.00 menja u OFF
i ostaje takvo sve dok se stanje bita 0.00 ponovo ne promeni u
ON itd.

11/10/2009
 9

ULAZNA (DIFU) i SILAZNA (DIFD) instrukcija

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Uzlazna (DIFFERENTIATE UP) i silazna (DIFFERENTIATE

DOWN) instrukcija menjaju stanje bita u trajanju od jednog
ciklusa kada se ispuni uslov koji joj prethodi. U primeru koji
sledi, kada se stanje bita 0.00 promeni u ON stanje bita 200.00
se menja u ON u trajanju od jednog ciklusa. Kada se stanje bita
0.01 promeni u ON stanje bira 200.01 se menja u OFF u trajanju
od jednok ciklusa.

11/10/2009
 10
TAJMERI TIM instrukcija
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije
Tajmeri su slo ene instrukcije koje imaju zadatak da vremenski odvoje
sloene
dve programske akcije. Promenom stanja uslova u ON tajmer po inje da
poinje
odbrojava u koracima od 0.1s od postavljene vrednosti do nule ali samo
dok je uslov na ON.
Vrednost data u srednjem delu bloka naziva se TC broj ((Timer Timer Counter
Number
Number). ). Svaki TC broj mo
moee biti koriten za definisanje jednog broja
koriten a ili
brojaa
tajmera
tajmera.. Njegova vrednost mo e biti izabrana iz opsega 000 do 127 kod
moe
serije CPM1A i u opsegu 000 do 4095 kod serije CJ1M. Donji deo b loka
bloka
rezervisan je za prikazivanje po etne vrednosti tajmera
poetne tajmera.. Re koja ima ovu
Re
ulogu mo e pripadati sektorima IO, HR, AR, LR, DM a mo
moe e biti zadata i
moe
kao konstanta, kada mo e imati vrednosti iz opsega 000.0 do 999.9.
moe
Naj ei i najjednostavniji na
Najei in primene tajmera podrazumeva da je na
nain
ovom mestu definisana veli ina koja ima prirodu konstante (ukoliko se
veliina
po etna vrednost tajmera zadaje kao konstanta potrebno je ispred nje
poetna
staviti znak #)

11/10/2009
 BROJAI CNT instrukcija 11

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder

Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Broja dekrementira zadatu vrednost na svakom ON stanju uslova na

Broja
CP liniji (CP Counter Pulse ). Svaki put kada se stanje na CP liniji
Pulse).
promeni iz OFF u ON vrednost zadate vrednosti broja a se umanji za
brojaa
jedan. Ispunjenje uslova na R ((reset)
reset) liniji postavlja broja
broja na poetnu
poetnu
vrednost.

CP

11/10/2009
 12

Premetanje sadraja rei MOVE instrukcija

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Polazna re ((Source
re Word)) ozna
Source Word ava re
oznaava re iji
iji je sadr aj potrebno
sadraj
premestiti na neku drugu lokaciju. Lokacija na koju sadr aj
sadraj
preme tamo odreena je re
premetamo ju destinacije ((Destination).
reju Destination). Polazna re re
mo e biti bilo koja re
moe re iz sektora IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM
((CJ1M:
CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T) ili je konstanta, kada ispred
etvorocifrenog
etvorocifrenog broja koji defini e njenu vrednost, stoji simbol # (za
definie
BCD) ili & (za decimalnu vrednost). Re Re destinacije mo moee biti
definisana kao re iz sektora IO, HR, AR, LR, DM ((CJ1M:
re CJ1M: IO, H, W, A,
D, C, T).
Kada je ispunjen uslov instrukcija MOV(21) sa slike kopira sadr aj re
sadraj i
rei
DM100 u re re DM200.

11/10/2009
 13
Kopiranje jednog bloka rei u drugi BLOCK TRANSFER instrukcija
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija XFER(71) kopira sadr aj jednog memorijskog bloka (jedna ili vi

sadraj e re
vie i
rei
u nekoj memorijskoj zoni) u drugi.
Prvi parametar ove instrukcije predstavlja broj re i memorijskog bloka koji se
rei
kopira ((Number
Number of words ). Drugi parametar je adresa prve re
words). i memorijskog bloka
rei
koji se kopira ((First word)) a poslednji parametar je adresa prve re
First source word i
rei
memorijskog bloka u koji se podaci kopiraju ((FirstFirst destionation word
word).). Memorijski
blok koji se kopira mo e biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM
moe
((CJ1M:
CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T). Memorijski blok u koji se kopiraju poda podacici mo
moee biti
iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM ((CJ1M: CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T).
U ovom primeru kopira se deset (#10) re i po
rei ev od re
poev i sa adresom DM100
rei
(dakle od DM100 do DM109) u memorijski blok koji po inje sa re
poinje i DM200 (dakle
rei
od DM200 do DM209).

11/10/2009
 14

Poreenje sadraja dve memorijsko lokacije - COMPARE instrukcija

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

CPM1A i CJ1M: Instrukcija CMP(20) poredi dve re i po ispunjenju

rei
uslova koji joj prethodi.
Izlaz, nako
nakon n poreenja u ovom slu aju re
sluaju i DM100 i DM200, mo
rei e biti:
moe
* jednako
jednako,, pri emu
emu se stanje bita P_EQ sa adresom 255.06 ((CJ1M
CJ1M CF006)
menja u ON
* DM100 je manje od DM200, pri emu
emu se stanje bita P_LT sa adresom
255.07 ((CJ1M
CJ1M CF007) menja u ON
* DM100 je ve e od DM200, pri emu
vee emu se stanje bita P_GT sa adresom 255.5
((CJ1M
CJ1M CF005) menja u ON

11/10/2009
 Pomeranje sadraja rei za jedan bit u levo 15
SHIFT REGISTER
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije
Instrukcija SFT(10) koristi se za pomeranje sadraja izmeu poetne i zavrne rei za po jedan bit
u levo odn. prema bitovima vee teine.
Prvi parametar je poetna re (Starting word) a drugi parametar je zavrna re (End word) shift
registra. Oba parametra mogu biti iz IO, AR, HR, LR memorijskih zona (CJ1M: IO, A, W, H).
U primeru na slici pomeraju se svi biti u shift registru koji se sastoji iz rei HR0 i HR1 u levo
odn. bit najvee teine u HR0 se pomera na mesto najmanje teine u rei HR1 a bit najvee teine
u rei HR1 se nepovratno gubi a svi biti izmeu se pomeraju za jedno mesto u smeru bitova vee
teine. Ulaz I definie da li se u shift registar ubacuje 0 ili 1. ako je stanje na I liniji ON onda se
sa desna ubacuje 1 i obrnuto ali prema taktu koji se zadaje sa P linije. Ulaz P koristi se za
zadavanje takta SFT(10) instrukciji. Promenom stanja na P liniji iz OFF u ON vri se pomeranje
bitova u levo za jedno mesto. Do novog pomeranja bitova dovodi tek nova promena stanja na P
liniji iz OFF u ON. Stanje na liniji R moe biti OFF kada se instrukcija normalno izvrava prema
stanjima na I i P liniji, ili ON kada se svi bitovi unutar shift registra postavljaju na 0. Sve dok se
na liniji R ne pojavi stanje OFF instrukcija se ne izvrava.

11/10/2009
 16

Sabiranje dve BCD vrednosti - BCD ADD instrukcija

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije
Instrukcija ADD(30) koristi se za sabiranje dve BCD vrednosti.
Prvi parametar (Augend word) ove instrukcije je prvi sabirak u operaciji sabiranja a drugi
parametar (Addend word) je drugi sabirak. Oba ova parametra mogu biti iz memorijskih zona IO,
HR, AR, LR, DM, CNT, TIM ili su konstanta, kada ispred etvorocifrenog broja koji definie
njihovu vrednost stoji simbol # (za BCD). Trei parametar (Result word) je adresa gde se smeta
rezultat sabiranja. Ovaj parametar moe biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM.
U sluaju prekoraenja opsega (u DM300 staje najvie 9999 jer je u pitanju BCD format) na pr.
9999+9999=19998 aktivira se keri (Carry) fleg za signalizaciju da je dolo do prekoraenja. U
ovom sluaju se u DM300 upisuje 9998 a da bi imali taan rezultat sabiranja mora se napisati
programski kod koji e 1 da upie u DM301 koristei keri fleg kao uslov. Tada je taan rezultat u
rei DM300 koja se posmatra kao DOUBLE.

11/10/2009
 17
Konverzija BCD broja u binarni BCD TO BINARY
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija BIN(23) vri konverziju broja predstavljenog u

BCD formatu u isti taj broj ali predstavljen u binarnom
formatu.
Prvi parametar ove instrukcije (Source word) predstavlja
adresu rei iji je sadraj neki podatak u BCD formatu i koji
treba da se predstavi u binarnom formatu. Drugi parametar
(Result word) predstavlja adresu rei u koju se smeta
rezultat ove operacije odn. podatak u binarnom formatu.

11/10/2009
 18
Kraj programa END instrukcija
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija END(01) je obavezna instrukcija na kraju svakog programa.

Bilo koja instrukcija napisana posle ove nee biti izvrena.

11/10/2009
 19

PLC Osnovni kurs April 2006

CX-Programer
Podrava sve tipove OMRON-ovih PLC-ova.Neophodni uslovi za pokretanje
instalacije CX-Programmer-a su Microsoft Windows 98 ili novije verzije tog
operativnog sistema i personalni raunar Pentium ili noviji.
CX-Programmer nudi irok spektar pogodnosti za PLC programera u svim fazama
rada kao to su:
-kreiranje novog programa
-uvanje i editovanje programa
-uitavanje programa u PLC i isitavanje programa iz PLC-a
-status programa tokom izvrenja
-izmena progama u toku rada PLC-a (on-line edit)
-promena moda rada PLC-a (Program, Monitor ili Run mod)
-komentari unutar programa
-simbolike adrese (svaka adresa ima svoje ime)
-simblika imena sekcija (svaka sekcija programa ima svoje ime)
-komentari (simbola, rangova, instrukcije u programu itd.)
-tampanje programa i dokumentacije
-konverzija fajlova iz drugih paketa

11/10/2009