Uvod

Sustav mijenjanja brzina jedan je od kritinih sustava za ispravan rad bolida. To je sustav koji je
zaduen promijeniti brzinu u to kraem roku kada voza pritisne tipkalo na upravljau.

U naem sluaju Husqvarninog motora, mjenjaka kutija je sekvencijalnog oblika, kao na svim
motociklima. To znai da je polugicu koja je povezana na vratilo za promjenu stupnja prijenosa
potrebno zakretati u jednom smjeru za promjenu stupnja prijenosa u vii stupanj prijenosa, ili u
drugom smjeru za promjenu u nii stupanj. Za vraanje polugice u sredinji poloaj brine se opruga
unutar mjenjake kutije.

Obavezan zahtjev koji smo zadali je postojanje povratne veze stupnja prijenosa. Ovim putem
drastino se poveava pouzdanost sustava, odnosno izbjegava se mogunost utjecaja smetnji na rad
sustava.

Mjerenje
Prvi zadatak za sintezu modela sustava, bilo je izmjeriti moment koji je potrebno primijeniti na vratilo
za promjenu stupnja prijenosa kako bi dolo do promjene stupnja prijenosa. Ovo mjerenje izvreno je
dinamometrom te polugicom poznatog kraka (M= F*x). Maksimalni izmjereni moment je 5.25 Nm, te
se ta vrijednost smatrala ulazom u daljnji sustav sinteze sustava.

Izbor aktuatora
Za sam izbor aktuatora predloene su dvije opcije, elektrini ili pneumatski aktuator. Za svaki je bilo
potrebno izraditi simulacijski model koji opisuje ponaanje sustava.

Za elektrini aktuator, simulacijski model izgleda ovako:

Slika 1. Simulacijski model za elektrini aktuator

Za elektrinu verziju sustava razmatran je sljedei aktuator s sljedeim karakteristikama:

Lynxmotion PGM45-2641

Gear Ratio: 264:1

Gears: Metal
Speed (No load): 10rpm
Current (No load): 0.28A
Speed (Max efficiency): 10rpm
Current (Max efficiency): 1.67A
Torque (Max efficiency): 55905 g-cm / 776.37 oz-in
Max efficiency output: 4.91W
Efficiency (Max Overall): 24.5%
Current (Stall): 10A
Torque (Stall): 60000 g-cm / 1249.86 oz-in

Slika 2. Lynxmotion PGM45-2641

Parametri koji odreuju ponaanje motora su: Otpor armature, Induktivitet namotaja, konstanta
momenta, naponska konstanta, inercija te prijenosni omjer ako postoji prijenosnik povezan na
motor.

Za veinu manjih DC motora, otpor,induktivitet su slini, a konstante momenta I napona se lako

raunaju. Za inerciju motora potrebno je provesti raun na sljedei nain. Recimo da inerciju motora
raunamo kao da se okree valjak promjera R , i duljine elektromotora I:

Konstanta napona dobije se

Konstanta momenta:

Za ove karakteristike dobiveni su rezultati:

Slika 3. Kut vratila za promjenu prijenosa u vremenu

Gdje se vidi da se kut od 15 stupnjeva koji je potreban za prebacivanje stupnja prijenosa postie u
0.325 sekundi, to je puno vie od oekivanih 50 ms.

Daljnjim izborom elektromotora pokuali smo pronai kombinaciju koja dimenzijski, te brzinom
promjene stupnja prijenosa zadovoljava, meutim, zbog nedostatka volumena za smjetaj veeg
elektromotora, odustali smo, te smo se fokusirali na odabir pneumatskog aktuatora.

Kod odabira pneumatskog aktuatora, mogua su dva oblika. Prvi je tradicionalniji, s cilindrom i
polugicom koja bi zakretala vratilo za promjenu stupnja prijenosa, a drugi je direktno prikljuivanje
rotacijskog pneumatskog aktuatora na vratilo mjenjaa . Zbog pouzdanosti, izabran je prvi oblik, s
pneumatskim cilindrom te polugicom.
Shematski prikaz cilindra i polugice prikazan je na sljedeoj slici:

Slika 4. Ilustracija pneumatskog cilindra i polugice

Gdje su

Sila povratne opruge

Sila koju generira zrak u klipu
Inercijska sila

A raunaju se na sljedei nain:

=
2
= 4
, gdje je p tlak u cilindru, a D promjer klipa

= ,gdje je

= + gdje je masa klipa cilindra, a masa mehanizma i bubnja mjenjaa

reducirana na klip cilindra

Inercija sustava J takoer se rauna pomou reducirane mase na sljedei nain:

= 2 iz ega slijedi da je = 2 , odnosno

2
= + + 2
4
Gdje je duljina ruica l jednaka:

=
2 tan(15)
Ova dva podatka su nam ulazni podaci za simulaciju vremenskog odziva s razliitim cilindrima. Ta
simulacija izraena je u programskom okruenju FESTO Fluidsim
 Slika 5. FESTO Fluidsim programsko okruenje

U programu su simulirani svi kandidati za cilindre te polugice te se na temelju najkraeg vremena

odabrao cilindar I duljina polugice. Pretpostavljen je konstantni tlak od 8 bara.

Prvih par kandidata izbaeno je zbog premale duljine polugice, te se odabrao oznaeni cilindar:
Hod 35 mm, promjer klipnjae 20 mm s duljinom polugice od 65.3 mm.

Smjetaj cilindra pokazan na bolidu prikazan je na sljedeim slikama:

Slika 6. Smjetaj pneumatskog cilindra

Slika 7. Smjetaj pneumatskog cilindra