ELEKTROTEHNIKI FAKULTET SARAJEVO

POSTDIPLOMSKI MAGISTARSKI STUDIJ

ODSJEK ZA AUTOMATIKU I ELEKTRONIKU

PREDMET: Metode i tehnike identifikacije sistema

Nastavnik: Red. Prof. Dr. Adnan Salihbegovi

SEMINARSKI RAD:

A. Identifikacija objekta robotske ruke na osnovu eksperimentalno

dobivenih testnih podataka, koritenjem IDENT alata u okviru
MATLAB softverskog paketa

B. Analiza modela operski upravljanog DC motora upotrebom

Simulink alata u okviru MATLAB softverskog paketa

Datum: Student:

Sarajevo, 11.10.2005. Ibrahimkadi Suad, dipl.el.ing.

 SADRAJ

A. IDENTIFIKACIJA....................................................................... 1

1. Zadatak ............................................................................... 1
2. Uvod ................................................................................... 2
2.1. Prikaz promjene ulaza i izlaza u vremenu .................... 3
2.2. Prikaz frekventnog spektra ulazne i izlazne veliine.... 3
3. Neparametarska identifikacija ............................................. 5
4. Parametarska identifikacija ................................................. 8

B. MODELIRANJE ........................................................................ 15

1. Zadatak ............................................................................... 15
2. Opis DC maine .................................................................. 16
3. Model DC maine ............................................................... 17
4. operski upravljani DC motor ............................................. 19
4.1. Gto (Gate Turn Off) tiristor .......................................... 19
4.2. Regulator brzine .......................................................... 20
4.3. Regulator struje armature ............................................ 20
5. Rezultati simulacije ............................................................. 21
5.1. Koriteni model ............................................................ 21
5.2. Dostizanje stacionarnog stanja po ukljuenju .............. 24
5.3. Analiza reakcije sistema na smetnje ............................. 26
5.4. Analiza podeenja parametara PI regulatora................ 28

LITERATURA ................................................................................. 33
Metode i tehnike identifikacije sistema

A. IDENTIFIKACIJA

1. ZADATAK:

Koristei IDENT Toolkit u okviru MATLAB software-skog paketa provesti

neparametarsku i parametarsku identifikaciju sistema i analizu dobijenih modela za
dati set eksperimentalno snimljenih ulazno-izlaznih podataka u file-u:

robot_arm.dat

snimljenih na objektu: robotske ruke

iji je opis dat u tekst file-u :

robot_arm.txt

1
Metode i tehnike identifikacije sistema

2. UVOD

Koriteni podaci su dobijeni sa fleksibilne robotske ruke koja je instalirana na

elektrinom motoru. Modelira se prijenosna funkcija sa mjerenog obrtnog momenta
strukture na zemlji na ubrzanje fleksibilne ruke. Za dobijanje ispitnih podataka
primijenjen je periodini sinusoidalni ulaz.

Reaction torque Acceleration

of the structure of the arm
Sistem

Slika A.2.1: Opis problema

Prije pristupa samom procesu identifikacije bilo je potrebno dobijene ispitne

podatke prvo importovati u GUI. Datoteka robot_arm.dat je kopirana u direktorij
Work MATLAB-a, nakon ega je primijenjena slijedea komanda u radnom
prostoru MATLAB-a:

load robot_arm.dat

ime se kreirala varijabla robot_arm tipa double array u radnom prostoru MATLAB-
a. Ova varijabla je sadravala snimljene ulazno - izlazne podatke u obliku
matrice1024x2. Nakon ovoga su od ove varijable kreirane 2 nove varijable tipa
double array, koje su sadravale podatke za ulaz odnosno izlaz, a oznaene su sa
u odnosno y, respektivno:

u = robot_arm (:, 1)

y = robot_arm (:, 2)

Tada je iz ident toolbox-a odabrana komanda Import iz pop-up menija Data i,

nakon podeavanja traenih vrijednosti u dijalokom okviru, dobijen je set
podataka u GUI pod nazivom Robot.

2
Metode i tehnike identifikacije sistema

2.1. Prikaz promjene ulaza i izlaza u vremenu

Selektiranjem Robot skupa podataka i ekiranjem Time Plot, otvara se prozor

sa prikazom dijagrama promjene ulaznih i izlaznih veliina u vremenu. Ovaj prozor
nudi i razne opcije za detaljniji pregled dobijenih podataka kroz zumiranje opsega
od interesa, ali takoer nudi i niz korisnih opcija za dodatne informacije o
dijagramu.

Slika A.2.2: Promjena ulaza i izlaza u vremenu

2.2. Prikaz frekventnog spektra ulazne i izlazne veliine

Korisno je pogledati i frekventni spektar sadran u mjerenim signalima. Ovo se

postie ekiranjem Data Spectra check-boxa na GUI. U ovom konkretnom
sluaju dobiju se slijedei grafici:

3
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika A.2.3: Frekventni spektar za mjereni ulaz i izlaz

4
Metode i tehnike identifikacije sistema

3. NEPARAMETARSKA IDENTIFIKACIJA

Pod ovom identifikacijom podrazumijevamo primjenu korelacione analize koja daje

odziv sistema na elementarne ispitne funkcije: step i impuls. U nastavku su dati
dijagrami procijenjenog odziva sistema na step, odnosno impulsnu funkciju na ulaz
sistema:

Slika A.3.1: Procijenjeni step odziv

Slika A.3.2: Procijenjeni impulsni odziv

5
Metode i tehnike identifikacije sistema

Prikazani grafici su dobijeni primjenom Quick Start procedure, a rezultujui model

je po defaultu nazvan "imp". Ukoliko se selektira ovaj model i ekira box pored
opcije "Transient Response" korisniku se otvara prozor sa prikazom grafika koji
odgovara impulsnom odzivu. Korisniku je na raspolaganju niz opcija u ovom
prozoru, a jedna od njih je i mogunost prikaza step odziva, prostim selektiranjem
ove opcije.
Model koji se dobije na ovakav nain (quick start procedurom) odgovara slijedeoj
instrukciji u radnom prostoru MATLAB-a:

imp = impulse(Robotde, [-5,40], [ ])

Prvi argument predstavlja naziv skupa podataka koji se koristi za proraunavanje

impulsnog odziva. Drugi parametar predstavlja vrijeme za koje se proraunavanje
vri, a zadnji argument predstavlja red filtera za izbjeljivanje (ukoliko se ne unese
vrijednost ovog reda u uglaste zagrade, podrazumijeva se vrijednost 10).
Ocjena valjanosti procijenjenog impulsnog odziva se moe dobiti primjenom
slijedee komande u radnom prostoru MATLAB-a:

impulse(imp, 'sd', 3)

Ova instrukcija iscrtava region povjerenja za imp model u irini od 3 standardne

devijacije. Za imp model ovaj grafik izgleda ovako:

Slika A.3.3: Region povjerenja za default red filtera (na=10)

Vidimo da je kompletan skup podataka uao u ovaj region povjerenja, to sugerira

da se radi o pouzdanom modelu. Za ilustraciju i provjeru optimalnosti odabranih
vrijednosti (u ovom sluaju default vrijednosti), pokuao sam sa niz drugih redova
filtera, a u nastavku su prikazani grafici sa regionima povjerenja za samo neke od
tih sluajeva:

6
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika A.3.4: Region povjerenja za red filtera na=5

Slika A.3.5: Region povjerenja za red filtera na=20

U svim sluajevima je dio podataka izlazio iz regiona povjerenja, tako da sam u

konanici prihvatio default vrijednosti za pomenute parametre.

7
Metode i tehnike identifikacije sistema

4. PARAMETARSKA IDENTIFIKACIJA

Zahvaljujui bogatoj ponudi ident paketa u smislu funkcija koje se mogu primijeniti
u svrhu identificiranja sistema, zgodno je bilo prije detaljnijeg pristupa primijeniti
opciju Quick Start iz pop-up menija Preprocess, koja kao rezultat daje nova tri
skupa podataka:

Robotd ovaj set predstavlja detrendirani set podataka, odnosno skup

Robot, kod kojeg su uklonjene srednje vrijednosti iz podataka dobijenih
mjerenjem,
Robotde ovaj set po default-u uzima prvu polovicu podataka iz
detrendiranog skupa i proglaava ih podacima za estimaciju, odnosno
podacima koji e se koristiti u procjenjivanju modela,
Robotdv - ovaj skup predstavlja preostalu polovicu podataka iz
detrendiranog skupa, a koristi se za validaciju (ocjenu podudaranja)
procijenjenog modela.

Pored toga, Robotde skup podataka se stavlja na lokaciju radnih podataka

(Working Data), a Robotdv se postavlja na lokaciju validacionih podataka
(Validation Data). Na ovaj nain smo vrlo brzo napravili sve pripreme za poetak
parametarske identifikacije.
Sve ove operacije je, naravno, mogue uraditi i pojedinano, koritenjem komandi
iz pop-up menija Preprocess, uz proizvoljan izbor veliine seta podataka za
estimaciju, odnosno validaciju. Meutim, kao to je ve navedeno, zbog
jednostavnosti i, kako e se kasnije pokazati, uspjenosti procedure Quick Start,
odluio sam se u ovom konkretnom sluaju zadrati na toj proceduri, bez detaljnog
izlaganja mogunosti ident alata koje se, na koncu, mogu nai i u opsenom help-u
koji je dostupan izborom kroz meni.

U okviru parametarske identifikacije korisniku je na raspolaganju nekoliko vrsta

modela, uz mogunost podeavanja njihovih parametara.
Da bi se proces identifikacije maksimalno pojednostavio i ubrzao, korisniku je
ponovo na raspolaganju Quick Start opcija, sada u pop-up meniju Estimate.
Primjena ove opcije je dosta korisna, jer i za sluaj da ne dobijemo najbolji rezultat,
prua nam dobar prijedlog o tome u kojem smijeru treba da se kreemo, a takoer
daje dobru osnovu modela koju je dalje potrebno poboljavati. Primjenom ove
opcije, dobijeni su slijedei modeli:

8
Metode i tehnike identifikacije sistema

1. Ime: arxqs (ARX model za Quick Start), koji je zapravo arx440 model
Vrsta: model u obliku racionalne funkcije
Fit: 67.2969
Dijagram:

Slika A.4.1: Ocjena podudaranja za arxqs (arx440) model

Pretpostavljeni oblik modela je:

A(q) y(t) = B(q) u(t) + e(t)

Dvostrukim klikom na ikonu sa ovim modelom, prikazanu u dijelu Models, otvara

se prozor sa informacijama o selektiranom modelu. U ovom prozoru prikazane su i
vrijednosti koeficijenata polinoma A(q) i B(q). Za model arxqs ovi koeficijenti su
slijedei:

A(q) = 1 - 2.946 q^-1 + 3.886 q^-2 - 2.559 q^-3 + 0.7247 q^-4

B(q) = -0.1082 + 0.1995 q^-1 - 0.1802 q^-2 + 0.09678 q^-3

Dobivena vrijednost fitovanja od 67.3% ne nudi puno pouzdanja u ovaj model, te

sam odluio da kasnije pokuam sa modificiranjem ove strukture i testiranjem tako
dobijenih modela.

9
Metode i tehnike identifikacije sistema

2. Ime: n4s8 model

Vrsta: model u prostoru stanja
Fit: 97.1294
Dijagram:

Slika A.4.2: Ocjena podudaranja za n4s8 model

Pretpostavljeni oblik modela je :

x(t+Ts) = A x(t) + B u(t) + K e(t)

y(t) = C x(t) + D u(t) + e(t)

Dobivene vrijednosti su:

0.7058 -0.6986 0.0346 0.0065 -0.0004 -0.0010 -0.0002 0.0002

0.7079 0.6955 -0.0847 -0.0151 0.0009 0.0023 0.0011 -0.0011
0.0362 0.1149 0.9171 0.3526 -0.0255 -0.0549 -0.0162 0.0226
-0.0127 -0.0290 -0.3823 0.9435 0.0618 -0.0205 0.0075 -0.0109
A= 0.0293 -0.0268 0.2153 0.0043 -0.5239 0.7929 -0.0155 0.0888
0.0021 -0.0607 0.0527 0.0472 -0.8186 -0.5558 0.2352 -0.1482
-0.0059 -0.0328 -0.0037 0.0392 -0.0837 0.0101 0.4187 0.9375
-0.0001 -0.0101 -0.0161 0.0042 -0.1762 0.1330 -0.7284 0.2057

10
Metode i tehnike identifikacije sistema

-0.1553
0.5154
33.2178
13.3839
B= -292.8614
902.6638
-26.2645
-69.3296

C= 5.4021 -2.2100 0.1112 0.0208 -0.0012 -0.0032 -0.0011 0.0012

D= 0

0.2305
-0.1233
-2.4326
K= 1.7012
-57.7195
-81.4384
25.5201
-28.2700

Odmah se uoava da je model u prostoru stanja, iji je red nk = 8, pruio dosta

dobre rezultate, sa vrlo velikim stepenom fitovanja sa izmjerenim vrijednostima
smjetenim u validacioni set podataka.
ekiranjem Model Resids dobijamo prikaz autokorelacione funkcije rezidua i
kroskorelacione funkcije rezidua i ulaznog signala. Rezultati su prikazani na
slijedeim dijagramima:

11
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika A.4.3: Prikaz analize rezidua za modele n4s8 i arxqs

Sa ovih dijagrama se vidi da kroskorelaciona funkcija rezidua i ulaza za model

n4s8 skoro i ne izlazi iz regiona povjerenja, to ukazuje na dobar i pouzdan model.
To, pak, nije sluaj kod modela arxqs (arx440), kod kojeg ovu funkciju karakteriu
otri vrhovi izvan regiona povjerenja.

Zbog toga sam odluio pokuati sa ARX modelom koji bi imao vie polova i nula.
Nakon vie razliitih modela ovog tipa, zaustavio sam se na modelu arx881 iji je
prikaz dat u nastavku:

12
Metode i tehnike identifikacije sistema

3. Ime: arx881 model

Vrsta: model u obliku racionalne funkcije
Fit: 97.3775
Dijagram:

Slika A.4.4: Ocjena podudaranja za arx881 model

Pogledajmo sada efekte na analizi rezidua:

Slika A.4.5: Prikaz analize reziduala za modele n4s8 i arx881 modele

Vidimo da smo na ovaj nain kroskorelacionu funkciju rezidua izlaza i ulazog

signala doveli u potpunosti unutar intervala povjerenja.

13
Metode i tehnike identifikacije sistema

Obzirom da se pokazuje da model arx881 daje najbolje rezultate, on je odabran

kao konani. Kako ovaj model pretpostavlja slijedei oblik zapisa:

Ay = Bu + e,

to je potrebno nai i vrijednosti elemenata matrica A i B.

Da bi se to postiglo, model arx881 je izvezen u radni prostor MATLAB-a i na taj

nain kreirana varijabla arx881 tipa idpoly. Uradnom prostoru su pokrenute
komande:

arx881.A

arx881.B,

koje su kao rezultat dale vrijednosti elemenata matrica A i B:

A = (1.0000 -3.2879 5.7030 -6.5935 6.1917 -5.3480 4.1746 -2.3669

0.7534)

B = (0 -0.5082 1.8883 -3.6481 4.5114 -3.6454 1.8958 -0.5327

0.0143).

14
Metode i tehnike identifikacije sistema

B. MODELIRANJE

1. ZADATAK:

Koristei matematski model i opis :

operski upravljanog istosmjernog motora

datog u MATLAB toolboksu Sim PowerSystems u primjeru

Chopper-fed DC motor drive

Analizirati dati Simulink model : psbdcdrive.mdl

i provesti simulaciju sistema i interpretirati dobijene rezultate uzimajui razliite

vrijednosti parametara modela.

Analizirati i interpretirati dinamiko ponaanje objekta simulacije

Dodatna referentna literatura:

Adnan Salihbegovic

Modeliranje dinamikih sistema , Svjetlost , Sarajevo 1985

15
Metode i tehnike identifikacije sistema

2. OPIS DC MAINE

DC motor se u osnovi sastoji iz dva dijela: rotirajui dio, koji se u literaturi naziva
jo i armatura (engl. armature), te statikog dijela kojeg ini statorski namotaj, a u
eng. literaturi je poznat pod nazibom field.
Da bi se lake razumio rad DC motora, posmatrajmo jedan dijagram koji pokazuje
magnetnu interakciju izmeu rotirajue armature i statorskog namotaja field coils:

Slika B.2.1: Princip rada DC motora

Na slici a) prikazan je jedan stalni magnet koji se nalazi na osovini i koji na njoj
moe da rotira. Statorski namotaj je jedan dugi komad ice namotan u 2 sekcije pri
emu se jedna vee na pozitivni pol izvora napajanja (F1), a druga na negativni pol
(F2). Putanjem struje kroz ovaj namotaj dobiemo na gornjem namotaju sjeverni
pol magneta, a na donjem namotaju juni pol magneta. Usljed ijenice da se isti
polovi odbijaju a suprotni privlae, dolazi do rotiranja stalnog magneta postavljenog
na osovinu, u smijeru prikazanom na slici a).
Na slici b) prikazano je konano stanje kao posljedica prolaska struje iz
istosmjernog izvora kroz namotaje na statoru: juni pol stalnog magneta se
zakoio pored sjevernog pola statorskog elektromagneta. Da bi se obrtanje
nastavilo potrebno je promijeniti polaritet jednog od magneta. Zbog toga je na slici
c) i stalni magnet zamijenjen sa elektromagnetom, a da bi se obrtanje nastavilo
dodan je poseban dio koji se naziva komutator sa etkicama (brush). Naime, svi
namotaji na armaturi su izvedeni svojim krajevima na komutatorske segmente koji,
uz pomo etkica koje su spojene na pozitivni odnosno negativni izvor napajanja i

16
Metode i tehnike identifikacije sistema

montirane u pogodne, odgovarajue pozicije, obre smijer struje kroz namotaj u

odgovarajuem trenutku i na taj nain obezbjeuje kontinuirano obrtanje armature.

3. MODEL DC MAINE

U Machines biblioteci SimPowerSystems nalaze se izmeu ostalog i modeli

DC Machine i Discrete DC Machine, koji implementiraju kontinuirani i diskretni
model respektivno.

DC Machine blok je prikazan na slijedeoj slici:

Slika B.3.1: Model DC maine

Predvieni su odvojeni ulazi F+ i F-, tako da je mogue implementirati serijsku i

antovanu DC mainu. Krug armature se sastoji iz serijskog spoja induktiviteta La,
otpora Ra i kontraelektromotorne sile E. TL predstavlja obrtni moment optereenja
vezanog na osovinu DC maine.
Kontra EMS je proporcionalna brzini vrtnje :

E = KE

sa konstantom KE koja je za DC motore sa odvojenom pobudom proporcionalna

struji statora:

KE=LafIf

17
Metode i tehnike identifikacije sistema

Obrtni moment koji razvija DC motor je proporcionalan struji armature Ia:

Te=KTIa,

pri emu je KT=KE.

Model DC maine se moe podijeliti na 2 dijela:

Model elektrinog dijela, koji implementira gore navedene jednaine

Model mehanikog dijela, koji implementira slijedeu jednainu:

J dm/dt=Te-sgn(m)TL-BmM-Tf

gdje su:
J inercija
Bm koeficijent viskoznog trenja
Tf obrtni moment Coulombovog trenja

Izlaz iz ovog modela je vektor m, koji sadri 4 signala:

M ugaona brzina
Ia struja armature
If struja statora
Te obrni moment motora

18
Metode i tehnike identifikacije sistema

4. OPERSKI UPRAVLJANI DC MOTOR

operski upravljani DC motor (fajl pod nazivom "psbdcdrive.mdl" u direktoriju

C:\MATLAB6p5\toolbox\powersys\powerdemo) predstavljen je slijedeom emom:

Slika B.4.1: Chopper fed DC motor drive

DC motor se napaja istosmjernim izvorom Vdc preko Gto tiristora i diode D1. DC
motor pokree mehaniko optereenje predstavljeno preko J, Bm i TL.
U ovom sluaju se radi o serijskom DC motoru, to znai da je u seriju sa
armaturom vezan jedan induktivni namotaj Ls, koji je izveden od debelog
provodnika, tako da moe da podnese velike struje. Usljed ove karakteristike,
ovakav motor moe da proizvede veliki poetni obrtni momenat, to je i osnovna
karakteristika serijskih DC motora.

Prije poetka simulacije prokomentarisaemo gornji model:

4.1. Gto (Gate Turn Off) tiristor

Ovaj Gto je zapravo model poluprovodnikog ureaja koji se moe ukljuiti i

iskljuiti pomou gate signala. Za razliku od konvencionalnog tiristora koji se
gasi kada struja bude 0, Gto se moe iskljuiti u bilo kojem trenutku dovoenjem 0
na ulaz gate
Gto tiristor se simulira preko otpora Ron, Lon i DC izvora napajanja Vf, povezanim u
seriju sa prekidaem. Stanje prekidaa se kontrolie u zavisnosti od vrijednosti
napona Vak, struje Iak, te ulaza g:

19
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika B.4.2: Simulacija tiristora

4.2. Regulator brzine

Ovaj regulator je obini PI regulator, koji je realiziran na slijedei nain:

Slika B.4.3: Model PI regulatora

Ulaz u ovaj blok su zadana i stvarna vrijednost ugaone brzine . Kao izlaz iz ovog
bloka kreira se signal Iref, koji zapravo predstavlja zadanu vrijednost za regulaciju
struje armature.
to se tie zadanih parametara, pojaanje regulatora je Kp=1.6, integralna
konstanta je Ki=16, a struja Iref je ograniena na maksimalnu vrijednost od 30 A.

4.3. Regulator struje armature

Regulator struje armature realizovan je na slijedei nain:

Slika B.3.4: Regulator struje

20
Metode i tehnike identifikacije sistema

Vidimo da je to samo 2-poloajni relej sa histerezom. Djeluje na razliku zadane i

stvarne struje u armaturi i kreira upravljaki signal g za upravljanje stanjem
tiristora.

5. REZULTATI SIMULACIJE

U simuliranom modelu vri se regulacija brzine obrtanja motora kaskadnom

regulacijom u kojoj regulacioni krug za regulaciju brzine proizvodi zadanu
vrijednost za regulaciju struje armature. Regulacioni krug struje armature djeluje na
oper preko signala g. Pomenuta regulaciona struktura je prikazana na slijedeoj
slici:

Slika B.5.1: Regulaciona struktura za regulaciju brzine DC motora

5.1. Koriteni model

U svrhe opisivanja rada sistema i dokumentovanja postignutih vrijednosti, u model

sa slike B.4.1. dodani su i blokovi "To Workspace". Ovi blokovi se koriste za
memorisanje vrijednosti veliina koje se nadziru u modelu, a spaavaju se u
varijable u radnom prostoru MATLAB-a. Konano, model koji je koriten za
simulaciju i analizu rada Chopper fed DC motor drive-a je slijedei:

21
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika B.5.2: Model koriten za simulaciju Chopper-fed DC motor drive-a

Kao to se moe vidjeti sa slike modela, iz sistema je izdvojeno vie veliina koje
su predviene za mjerenje i praenje (blokovi obojeni utom bojom) :

Napon armature Va,

Struja armature Ia,
Zadana ugaona brzina motora ref,
Stvarna ugaona brzina motora m,
Obrtni moment optereenja motora TL i
Upravljaki signal za otvaranje tiristora g.

Primjer Chopper-Fed DC Motor Drive je realiziran izmeu ostalog i sa ciljem da se

pokau mogunosti MATLAB-a u modeliranju i simulaciji realnih elektromehanikih
sistema. Imajui to u vidu, jasno je da bi bilo interesantno simulirati ponaanje
ovog sistema kada u stacionarnom stanju doe do nekih poremeaja.
Da bi se pokazalo ponaanje sistema u ovakvim situacijama, modelu su dodani i
blokovi koji simuliraju nagle promjene obrtnog momenta optereenja TL i ugaone
brzine ref u vidu step funkcija (blokovi obojeni svijetlo plavom bojom).
U parametrima ovih blokova zadata su vremena u kojima e se primijeniti ove step
funkcije. Tako je za ugaonu brzinu odabrano vrijeme 1,0 sec, a za obrtni moment
2,0 sec (trajanje simulacije je 3 sec). Vremenska promjena ovih signala prikazana
je na slijedeim slikama:

22
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika B.5.3: Promjena zadane brzine motora

Slika B.5.4: Promjena obrtnog momenta optereenja

23
Metode i tehnike identifikacije sistema

5.2. Dostizanje stacionarnog stanja po ukljuenju

U nastavku emo se prvo pozabaviti objanjavanjem dostizanja stacionarnog

stanja nakon ukljuenja istosmjernog napona Vdc (poetak simulacije).
Pokretanjem simulacije praktino se puta istosmjerni napon na ulaz DC maine.
Usljed naina izvedbe motora, koji je objanjen ranije, dolazi do obrtanja osovine.
Kada dostigne vrijednost podeenu kroz ref (priblino 0,2 sekunde poslije starta
simulacije), tada sistem poinje da reaguje i smanjuje zadanu vrijednost za struju
armature Iref, nastojei tako da smanji i ugaonu brzinu. U tom periodu pauza
izmeu impulsa signala za otvaranje tiristora g traje neto due, pruajui priliku
struji armature Ia da se smanji vie nego je to bio sluaj u prethodnom periodu.
Brzina smanjenja struje oito direktno zavisi od naina promjene Iref, odnosno od
parametara PI regulatora, iji je izlaz upravo Iref. Ovakvo se ponaanje ponavlja
sve dok Ia ne dostigne stacionarno stanje (otprilike 0,7 sec nakon starta
simulacije).
Evo kako izgledaju promjene karakteristinih veliina u vremenu:

Slika B.5.5: Promjena struje armature u vremenu

24
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika B.5.6: Promjena napona armature u vremenu

Slika B.5.7: Promjena ref u vremenu

Dakle, otprilike nakon 0,7 sekundi nakon poetka simulacije sistem dostie
stacionarno stanje u kojem karakteristine veliine dostiu slijedee vrijednosti:
m=120 (rad/s), Ia= 6 (A) +/- 1 (A), te Va= 250 (V).

25
Metode i tehnike identifikacije sistema

5.3. Analiza reakcije sistema na smetnje

U nastavku je praeno ponaanje sistema pri djelovanju razliitih poremeaja: u

trenutku t = 1 s nakon starta simulacije promijenjena je zadana ugaona brzina
motora sa 120 na 160 rad/s; potom je, nakon smirenja procesa, izvrena promjena
optereenja motora skokovitom promjenom obrtnog momenta TL sa 5 na 25 Nm.
Slijedei dijagrami pokazuju promjene karakteristinih veliina (ovaj put u toku
cijele simulacije):

Slika B.5.8: Promjena struje armature pri promjeni zadane brzine

Slika B.5.9: Promjena napona armature pri promjeni zadane brzine

26
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika B.5.10: Promjena ugaone brzine pri promjeni zadane brzine

Kao reakcija sistema na poveanje zadane brzine ref u t = 1 s, PI regulator je

proizveo skokovitu promjenu Iref, jer je bilo potrebno poveati brzinu, a to se
postie jaim magnetnim poljem u krugu armature, odnosno veom strujom
armature. Da bi se dobila vea struja armature bilo je potrebno poveati Va, pa je
signal gate trajao puno due, sve dok Ia nije stigla Iref, to se jasno vidi sa grafika
promjene signala g u vremenu:

Slika B.5.11: Promjena upravljakog signala g pri promjeni zadane brzine

27
Metode i tehnike identifikacije sistema

Kada se proces smirio, u momentu t = 2 s, poela je skokovita promjena u

optereenju, kroz promjenu obrtnog momenta TL, to bi znailo da je osovina
motora iz nekog razloga vie optereena. Kao prva reakcija sistema javlja se pad
brzine ref, jer je naruen energetski balans. Nakon toga, regulator brzine trai
poveanje brzine kroz poveanje Iref, a taj zahtjev prati regulator struje, te se
praktino ponavlja opis iz prve simulacije. Primjetimo na slici B.5.8. da je struja
armature Ia dostigla novo stacionarno stanje Ia 23 (A), to je i logino. Naime, ako
je motor vie optereen, onda je jasno da je potrebno uloiti vie energije da bi se
on nastavio obrtati istom brzinom.

5.4. Analiza podeenja parametara PI regulatora

U nastavku e u kratkim crtama biti analiziran kvalitet regulacije ugaone brzine DC

motora kod Chopper-Fed DC motor drive-a.

Za analizu kvaliteta neke regulacije potrebno je razmatrati slijedee parametre:

Veliinu prvog preskoka

Vrijeme smirenja procesa
Statiku greku

Podeavanje vrijednosti parametara regulatora se vri u cilju zadovoljavanja gore

navedenih veliina, ije se vrijednosti definiu prije poetka podeavanja. Obzirom
da pomenute vrijednosti u ovom sluaju nisu poznate, valja pretpostaviti da
vrijednosti parametara PI regulatora (Kp i Ki) prikazane u dobivenom modelu
(psbdcdrive.mdl) zapravo zadovoljavaju kriterije kvaliteta regulacije.
Ipak, da bi se stekao nekakav osjeaj za veliinu ovih parametara, razmotrimo u
nastavku nekoliko sluajeva u kojima su koritene razliite vrijednosti pojaanja Kp
i Ki.

1. Kp = 1, Ki = 0 (P regulator)

Pri ovim podeenjima parametara, dijagram dostizanja stacionarnog stanja za

ugaonu brzinu m izgleda ovako:

28
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika B.5.12: Promjena ugaone brzine pri Kp=1 i Ki=0

Obzirom da se u ovom sluaju radi o brzini DC motora, statika greka

regulatora bi trebala da bude iznimno mala, tako da P regulator sa prikazanom
statikom grekom od par rad/s svakako nije dobar izbor. Situacija se ne
mijenja bitnije ni sa znatnim poveanjem pojaanja, iz ega se zakljuuje da je
za taniju regulaciju neophodno koristiti i I komponentu regulatora.

2. Kp = 1, Ki = 10

Dijagram promjene ugaone brzine sada izgleda ovako:

Slika B.5.13: Promjena ugaone brzine pri Kp=1 i Ki=10

29
Metode i tehnike identifikacije sistema

Sada registrujemo mnogo taniju regulaciju, pri emu je statika greka priblino
0.01% od zadane vrijednosti. Meutim, imamo veliki prvi preskok (16 rad/s), javlja
se i drugi preskok (0,3 rad/s), a vrijeme smirenja je otprilike 0.8 s. Naredni koraci bi
bili smanjenje veliine preskoka i skraivanje vremena smirenja procesa. U tom
smislu bi trebalo reagovati poveanjem pojaanja Kp, sa ciljem smanjenja prvog
preskoka.

3. Kp=3, Ki=10

Dijagram promjene ugaone brzine izgleda ovako:

Slika B.5.14: Promjena ugaone brzine pri Kp=3 i Ki=10

Kao rezultat poveanja Kp, izbjeglismo 2. preskok, a prvi preskok iznosi oko 6
rad/s. Meutim, cijena koju smo pri tome platili jeste da je vrijeme smirenja procesa
due od 1 s. Oito smo pretjerali sa vrijednou Kp, te emo u narednom pokuaju
odabrati manju vrijednost.

4. Kp=1.5, Ki=10

Dijagram promjene ugaone brzine sada izgleda ovako:

30
Metode i tehnike identifikacije sistema

Slika B.5.15: Promjena ugaone brzine pri Kp=1.5 i Ki=10

Na slici je prikazan samo najinteresantniji dio grafika. Smanjenjem Kp poveali smo

vrijednost prvog preskoka, ali je on ipak manji od 10% od vrijednosti u
stacionarnom stanju. Proces se smiruje za oko 1 s, uz statiku greku < 0.02%. U
narednom koraku emo probati smanjiti vrijeme smirenja procesa, poveavanjem
Ki.

5. Kp=1.5, Ki=15

Dijagram sada izgleda ovako:

Slika B.5.16: Promjena ugaone brzine pri Kp=1.5 i Ki=15

31
Metode i tehnike identifikacije sistema

Ovim potezom smo ostavili prvi preskok u granici < 10%, nemamo drugog
preskoka, statika greka je takoer < 0.01%, dok je vrijeme smirenja procesa
smanjeno na nekih 0.7 sekundi.
Dostignute karakteristike regulacije se ne razlikuju vidljivo od regulacije koja se
postie sa parametrima originalno postavljenim u fajlu psbdcdrive.mdl (Kp=1.6,
Ki=16).
Treba napomenuti da se kao parametar kvaliteta regulacije moe posmatrati i
vrijeme prvog preskoka, odnosno vrijeme prvog dostizanja zadane vrijednosti. U
ovom sluaju ovo vrijeme iznosi oko 0.2 s, a na njega se najvie utie izborom
ogranienja Ilim, koje je takoer parametar bloka Speed Controller. Ovaj parametar
nisam mijenjao zato to on direktno zavisi od fizikih karakteristika sistema
(debljina koritenog provodnika), jer predstavlja ogranienje na iznos struje
armature koja se doputa kod motora. Pretpostavio sam da je podeena vrijednost
od 30 A maksimalna dozvoljena vrijednost za struju armature.

32
Metode i tehnike identifikacije sistema

LITERATURA

1. Modeliranje dinamikih sistema, Adnan Salihbegovi, Svjetlost , Sarajevo

1985
2. Metode modeliranja procesa, Adnan Salihbegovi, Postdiplomski studij
na AiE, April 2004.
3. Metode identifikacije procesa, Adnan Salihbegvoi, Postdiplomski studij
na AiE, Februar 2004.
4. DC Series Motor, Thomas E. Kissell, Industrial Electronics, Second
Edition, Prentice Hall PTR

33