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ユーザーマニュアル
はじめに―IRC5とRobotStudio
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Workspace RW 6-0 version a3
Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
ユーザーマニュアル
はじめに―IRC5とRobotStudio
RobotWare 6.0
文書ID: 3HAC027097-012
改訂: M
© Copyright 2004-2014 ABB. All rights reserved.

本書に記載されている情報は事前の通知なく変更されることがあり、ABBは通知の義
務を負いません。ABBは、本書における間違いや誤記に対して一切の責任を負いませ
ん。
本書に明示的に記載されている場合を除き、本書の記載内容は特定の目的やそれに順
ずる用途に適合する人物あるいは財産における損失または損害に対するABBによる保
証責務を一切保障しません。
いかなる状況においても、本書とここに記載されている製品の使用によって発生した
偶発的または必然的損害に対してABBは一切責任を負いません。
本書およびそのすべての部分は、ABBの書面による許可なしに複写または複製するこ
とはできません。
本書の追加部数はABBから入手できます。
説明書は英語で書かれています。他の言語の説明書は、英語から翻訳されたものです。

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Sweden
目次
目次
本書の概要 ......................................................................................................................................... 7
安全管理について .............................................................................................................................. 9
1 操作方法 11
1.1 単一ロボットシステムをインストールする手順 ........................................................ 11
1.2 MultiMoveシステム用の手順 ................................................................................ 13
1.3 インストールのオプションと必要前提条件 .............................................................. 14
1.4 PC をコントローラに接続 .................................................................................... 18
1.5 RobotStudioを使ってシステムを作成する ............................................................... 22
1.6 電源を入れる .................................................................................................... 23
1.7 補正データのロード ........................................................................................... 24
1.8 回転計の更新 .................................................................................................... 25
1.9 電源を切る ....................................................................................................... 26
2 一般情報 27
2.1 FlexPendantについて ......................................................................................... 27
2.2 T10とは ........................................................................................................... 33
2.3 RobotStudioについて ......................................................................................... 35
2.4 RobotStudioオンラインとは ................................................................................ 36
2.5 RobotWareについて ........................................................................................... 38
2.6 メディアプールについて ..................................................................................... 39
2.7 他のジョギング装置は使用する場合 ....................................................................... 40
2.8 製品マニュアル、IRC5 ........................................................................................ 43
索引 45
3HAC027097-012 改訂: M 5
このページは意図的に空白のまま残しています
本書の概要
本書の概要
本書について
本書は、初めてシステムを起動する場合を対象としています。ロボットシステムの
梱包に含まれている文書から、関連情報をまとめてあります。
注記
本マニュアルにはRobotWare 5、RobotWare 6両方の情報があります。
本書の目的
本書は、IRC5ロボットコントローラを物理的にインストールしてから初めて起動す
るための手順について説明しています。
対象ユーザー
本書は、次のユーザーを対象としています。
• 現場担当者
前提条件
本書は、次の操作に習熟しているユーザーを対象としています。
• ロボットハードウェア機器のインストール
• ロボット操作のトレーニング済み
本書の内容は、マニピュレータやコントローラなどすべてのハードウェアが正しく
インストールされ、適切に接続されていることを前提としています。
本書の構成
本書は、次の章に分かれています。
章内容
1 手順ここでは、IR5ロボットシステムのセットアップと起動を行う手
順について説明します。
2 一般 IRC5ロボットシステムの各部位に関する説明です。
参考
参考資料文書ID
製品マニュアル - IRC5 3HAC021313-012
IRC5、メインコンピュータDSQC 639。
製品マニュアル - IRC5 3HAC047136-012
IRC5、メインコンピュータDSQC1000。
ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5 3HAC050941-012
ユーザーマニュアル - RobotStudio 3HAC032104-012
ユーザーマニュアル - IRC5のトラブルシューティング 3HAC020738-012
Technical reference manual - System parameters 3HAC050948-001
Application manual - MultiMove 3HAC050961-001
次のページに続く
3HAC027097-012 改訂: M 7
本書の概要
続き
参考資料文書ID
Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
改訂
改訂説明
- 文書ID3HAC 021564-001のマニュアルを変更。
RobotWare 5.08でリリース。
A ポーランド語の翻訳追加。
B RobotStudio OnlineをRobotStudioに統合。タイトル変更済み。
C RobotStudioのインストールおよびライセンス供与が更新されました。
D RobotStudio のインストールに関する情報でインストールのオプションと必要
前提条件ページ 14 更新。
E RobotWare 5.13でリリース。
「インストールのオプションと必要前提条件ページ 14」の情報を更新
コントローラにシステムをダウンロードする項を追加RobotStudionを使用して
システムを作成するページ 15を参照します。
F RobotWare 5.13.02でリリース。
RobotWareの主な出荷内容に関する情報を更新。「RobotStudionを使用してシ
ステムを作成するページ 15」を参照してください。
G RobotWare 5.14でリリース。
• 電源をオフにする手順を追加。電源をオフにするページ 17を参照。
• RobotStudio体験効期間アクティブ化の参照を削除。
H RobotWare 5.14.02でリリース。
「IRC5 Compact」と「Panel Mounted Controller」に関する情報を追加。
「電源をオンにするページ 15」と「電源をオフにするページ 17」の手順を更
新。
J RobotWare 5.15 でリリース
インストールのオプションと必要前提条件ページ 14の RobotStudio のインス
トール、ライセンス、アクティベーションに関するセクションを更新。
K RobotWare 5.60 でリリース
• 新しいメインコンピュータ DSQC1000 に関する情報を更新。 PC をコン
トローラに接続ページ 18参照。
• RW5.60 でサポートされていない MultiMove に関する注記を追加。
MultiMoveシステム用の手順ページ 13参照。
L RobotWare 5.61 でリリース
• 制限に関する更新情報。 PC をコントローラに接続ページ 18を参照。
• オプションMultiMoveはRobotWare 5.61で使用できます。
• セクションインストールのオプションと必要前提条件ページ14でRW5.61
の制限に関する記述を更新。
M RobotWare 6.0 でリリース
• デュアルコントローラの参照を削除。
• T10とはページ 33について新しいセクションを追加。
• 一般情報ページ 27のセクションにRobotStudioオンラインアプリのセク
ションを追加。
8 3HAC027097-012 改訂: M
安全管理について
安全管理について
概要
本書には、安全性に関する情報は記際されておりませんのでご注意ください！
本書の記述を簡潔にするため、下記の項目に関する情報は記載されておりません。
• 機器の取り扱いと操作の安全について
• 包括的な参照情報
• 詳細な手順
これらの情報は、ロボットシステムに梱包されている製品マニュアルあるいはユー
ザーマニュアルに記載されています。
3HAC027097-012 改訂: M 9
このページは意図的に空白のまま残しています
1 操作方法
1.1 単一ロボットシステムをインストールする手順
1 操作方法
概要
このセクションでは、IRC5単一ロボットシステムを対象としています。
1 つのロボットシステムは、以下のいずれかを含みます。
• Single Cabinet Controller (コントローラ、統合制御モジュール、ドライブモ
ジュール)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
起動方法
ここでは、単一のロボットシステムを起動する方法について説明します。
操作情報／図
1 ロボットとコントローラを設置し、電気コードと信この設置と接続について詳しく
号ケーブルを接続します。電気コードを電源プラグは、ロボットとコントローラの製
に差し込みます。品マニュアルを参照してくださ
い。
2 接続の際には、関連する安全管理をすべて適切に行っワークステーションの配線図を参
てください。照してください。
3 FlexPendantをコントローラに接続します。
xx0500001854
A： FlexPendantコネクタ、Single
Cabinet Controller
注記
FlexPendant コネクタは、それぞ
れのコントローラの異なる位置に
接続されている可能性があります
が、すべてのコントローラで類似
しています。
3HAC027097-012 改訂: M 11
1 操作方法
続き
操作情報／図
4 ロボットシステムを購入した時点でフル機能のシス
テムソフトウェアがインストールされている場合は、
「インストールのオプションと必要前提条件ペー
ジ14」にある「電源を入れる」セクションへ進んで
ください。
システムソフトウェアがインストールされていない
場合は、「インストールのオプションと必要前提条
件ページ14」の説明に従って次へ進んでください。
12 3HAC027097-012 改訂: M
1 操作方法
1.2 MultiMoveシステム用の手順
1.2 MultiMoveシステム用の手順
概要
注記
オプション MultiMove は RobotWare 5.60 ではサポートされません。

オプションMultiMoveはRobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61で使用できます。
このセクションは、MultiMoveオプションを使用しているシステムなど、IRC5マル
チロボットシステムを対象としています。
ABB IRC5 コントローラはすべてのコンポーネントが1つのキャビネットにありま
す。
追加ドライブモジュールはコントローラに接続できます。これらは、1つのコント
ローラが最大4台のマニピュレータを制御する MultiMove アプリケーションに使用
します。
xx1300000678
A IRC5 コントローラ
B 追加ドライブモジュール
注記
IRC5 Compact Controller は MultiMove をサポートしていません。
注記
すべてのマルチロボットシステムは、単一ロボットシステムとして出荷されてい
ます。そのためマルチロボットシステムとしてフルに機能させるには、これらの
システムを再設定する必要があります。その方法についてはApplication
manual - MultiMoveをご覧ください。
3HAC027097-012 改訂: M 13
1 操作方法
1.3 インストールのオプションと必要前提条件
前提条件
RobotStudioをインストールする前に、PCの管理者権限を取得する必要がありま
す。
RobotStudioのインストールオプション
注記
RobotStudioは30日のお試し期間があります。起動手順についてはユーザーマニュ
アル - RobotStudioをご覧ください。
RobotStudioは次の二つの機能レベルに分類されます：
• 基本－仮想コントローラの設定、プログラミング、および実行用に選択した
RobotStudioの機能が利用できます。また、イーサネットに接続した実際の
コントローラのプログラミング、設定、モニタリングのオンライン機能も利
用できます。
• プレミアム - 複数のロボットでオフラインプログラミングとシミュレーション
を行うための、RobotStudioのすべての機能が利用できます。プレミアムレ
ベルには、基本レベルの機能が含まれており、アクティブ化する必要があり
ます。
プレミアム機能に加えて、PowerPacsのようなアドイン、および利用可能なCADコ
ンバータためのオプションもあります。
• PowerPacsを使用すると、選択したアプリケーション用の高度な機能が利用
できます。
• CADコンバータ用のオプションは異なるCADフォーマットをインポートする
場合に使用します。
RobotStudioのインストールには次のオプションがあります：
• 最小 - イーサネットに接続した実際のコントローラのプログラミング、構成設
定、モニタリングに必要な機能のみをインストールします。
• 完全―RobotStudio全体を実行するために必要な機能をすべてインストールす
るこのオプションでインストールすると、基本およびプレミアム機能の追加
機能が利用できます。
• カスタム―ユーザーによるカスタマイズが可能な機能をインストールするこ
のオプションでは、不必要なロボットライブラリとCADコンバータがインス
トールされないように設定できます。
14 3HAC027097-012 改訂: M
1 操作方法
続き
注記
RobotStudio 6.0は、インストールオプションで64ビットオペレーティングシステ
ムのコンピュータにインストールします。64ビット版では、アドレス指定できる
メモリが32ビット版よりも多いため、大型CADモデルをインポートできます。
ただし64ビットエディションには次の制限があります。
• ScreenMaker、SafeMove Configurator、EPS のウィザードはサポートされ
ません。
• アドインが次のフォルダから読み込まれます
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins
RobotStudionを使用してシステムを作成する
ロボットシステムがある場合、RobotWareシステムはあらかじめIRC5コントローラ
にインストールされています。ただしシステムがオプションのMultiMoveを使用す
る場合、システムのすべてのロボットを定義する新しいシステムを作成する必要が
あります。Application manual - MultiMove参照。
RobotWareシステムを作成/変更する場合、RobotStudioが必要です。詳しくはユー
ザーマニュアル - RobotStudioをご覧ください。
注記
RobotWare 6の場合はインストールマネージャを、RobotWare 5の場合はシステ

ムビルダーを使用します。どちらもRobotStudioにあります。
電源をオンにする
メイン電源スイッチはコントローラ/モジュールの前面パネルに設けられています。
• Panel Mounted Controller の場合、スイッチの位置が変化する可能性があり
ます。
次の図は、電源投入時のスイッチを示しています。
en0400000793
注記
電源スイッチは、Panel Mounted Controller では外観が異なる場合があります。
3HAC027097-012 改訂: M 15
1 操作方法
続き
操作情報
1 Control Module の電源を投入します。システムが起動されない、あるい
は起動画面が表示されない場合
は、ユーザーマニュアル - IRC5の
トラブルシューティングの詳細説
明に進みます。
2 電源を入れたら、キャリブレーションデータのローキャリブレーションデータをロー
ドを実行します。ドするページ 16を参照してくだ
さい。
キャリブレーションデータをロードする
キャリブレーションデータは、通常、各ロボットのシリアル測定ボードに保存され
ています。ロボットで絶対測定システム（Absolute Accuracyオプションがインス
トールされている状態。AbsAcc）を実行しているかどうかには関係ありません。こ
のデータは、システムの電源を入れると自動的にコントローラに送信されるため、
特に操作は必要ありません。
次のように、適切なSMBデータがシステムのロードされていることを確認します。
MultiMoveシステムの場合、ロボットごとに次の手順を実行する必要があります。
操作
1 FlexPendantで［ABB］メニューを開き、［キャリブレーション］をタッチして機械ユ
ニットを選択します。
2 ［SMBメモリ］をタッチし、［状況を表示］をタッチします。
このデータは、ステータスと共に、SMBとコントローラに表示されます。
3 ［キャビネットメモリ］と［SMBメモリ］の下に［有効］と表示されていれば、キャ
リブレーションデータが正しいことを示しています。
表示されていない場合は、SMBボードまたはコントローラのデータを、次の説明に従っ
て置き換えてください。
• SMBボードを交換した場合は、コントローラからSMBボードにデータを送信し
てください。コントローラを交換した場合は、SMBボードからコントローラに
データを送信してください。
• データを送信するには、［SMBメモリ］→［更新］をタッチして、更新するデー
タを選択します。
4 キャリブレーションデータをロードしたら、回転カウンタを更新します。回転カウンタ
を更新するページ 16を参照してください。
回転カウンタを更新する
操作情報
1 ロボットを補正位置に近い位置に手動でジョグしま各軸のキャリブレーション位置
す。は、キャリブレーションマークで
示されています。
2 キャリブレーションマークが示す範囲内に各軸を移
動させたら、回転カウンタ設定を保存します。注意
FlexPendantで、［ABB］メニューの［キャリブレー
ション］をタッチします。キャリブレーションする回転カウンタを正しく更新しない
機械ユニットを選択します。［回転カウンタの更と、ロボットが不適切な位置にな
新］をタッチし、表示される指示に従って操作しまり、事故や損害の原因となりま
す。す。
更新ごとに、補正位置をよく確認
してください。
16 3HAC027097-012 改訂: M
1 操作方法
続き
電源をオフにする
ます。
次の図は、電源を落とした時のスイッチを示しています。
en1000001317
操作情報
1 コントロールモジュールの電源をオフにします。システムがシャットダウンされま
す。これには、数分かかる場合が
あります。
3HAC027097-012 改訂: M 17
1 操作方法
1.4 PC をコントローラに接続
一般
一般に、PC をコントローラに接続する方法は2つあり、サービスポートまたはファ
クトリーネットワークポートに接続します。
サービスポート
サービスポートは、サービスエンジニアやプログラマが PC でコントローラに直接
接続するためのものです。
サービスポートは、固定 IP アドレスで設定され、これはすべてのコントローラで同
じで、変更できず、DHCP サーバーが、接続された PC に IP アドレスを自動的に割
り当てます。
ファクトリーネットワークポート
注記
ファクトリネットワークポートは、DSQC 639ではLANポート、DSQC1000では
WANポートと呼ばれます。
ファクトリーネットワークポートはコントローラをネットワークに接続するための
ものです。
ネットワーク設定は、通常はネットワーク管理者が提供する IP アドレスで設定でき
ます。
制限事項
注記
Robot Communication Runtime (RobAPI) を使用して接続されるネットワークク

ライアントの最大数は：
• WAN: 3 (DSQC 639用LAN )
• サービス： 1
• FlexPendant： 1
あるコントローラに接続された同じ PC で動作する RobAPI を使用するアプリケー
ションの最大数に、固有の値（ビルトイン最大値）はありません。ただし UAS
はログオンユーザー数を 50 に制限します。
FTPクライアントの最大同時接続数は20件に設定されています。
18 3HAC027097-012 改訂: M
1 操作方法
続き
コンピュータユニットDSQC 639のポート
次の図は、コンピュータユニット DSQC 639 の2つのメインポート、サービスポー
トと LAN ポートを示します。
connecti
A コンピュータユニットのサービスポート（コントローラフロントのサービスポー
トにケーブルで接続）。
B コンピュータユニットの LAN ポート（ファクトリーネットワークに接続）。
注記
LAN ポートはコントローラに対する唯一のパブリックネットワークインタフェー
スであり、通常はネットワーク管理者が提供するパブリック IP アドレスでファク
トリーネットワークに接続します。
3HAC027097-012 改訂: M 19
1 操作方法
続き
コンピュータユニットDSQC1000のポート
次の図は、コンピュータユニット DSQC1000 の2つのメインポート、サービスポー
トと WAN ポートを示します。
xx1300000609
A コンピュータユニットのサービスポート（コントローラフロントのサービスポー
トにケーブルで接続）。
B コンピュータユニットの WAN ポート（ファクトリーネットワークに接続）。
注記
WAN ポートはコントローラに対する唯一のパブリックネットワークインタフェー
スであり、通常はネットワーク管理者が提供するパブリック IP アドレスでファク
トリーネットワークに接続します。
LAN1、LAN2、LAN3 は IRC5 コントローラに対してプライベートネットワーク
としてのみ設定できます。
20 3HAC027097-012 改訂: M
1 操作方法
続き
PC をコントローラに接続
操作注記
1 接続する PC のネットワーク設定が正しい詳しくは、PCで実行しているオペレーティ
ことを確認します。ングシステムのマニュアルを参照してくだ
サービスポートに接続する場合：さい。
• PC は“IPアドレスを自動的に取得”に
設定するか、Service PC
Information（Boot Application、
FlexPendant）に述べているように
設定します。
ファクトリーネットワークポートに接続す
る場合：
• PC のネットワーク設定はネットワー
ク管理者が行ったネットワーク設定
によって変わります。
2 ネットワークケーブルを PC のネットワー
クポートに接続します。
3 サービスポートに接続する場合：
• ネットワークケーブルをコントロー
ラのサービスポートまたはコン
ピュータユニットのサービスポート
に接続します。
ファクトリーネットワークポートに接続す
る場合：
• ネットワークケーブルをコンピュー
タユニットのファクトリーネット
ワークポートに接続します。
connectb
A コントローラのサービスポート
3HAC027097-012 改訂: M 21
1 操作方法
1.5 RobotStudioを使ってシステムを作成する
1.5 RobotStudioを使ってシステムを作成する
システムを作成する方法
RobotWareシステムを作成/変更する場合、RobotStudioが必要です。詳しくはユー
ザーマニュアル - RobotStudioをご覧ください。
注記
RobotWare 6の場合はインストールマネージャを、RobotWare 5の場合はシステ

ムビルダーを使用します。どちらもRobotStudioにあります。
MultiMoveシステムを作成する方法
システムがオプションMultiMoveを使用する場合、システムの全ロボットを定義す
る新しいシステムを作成する必要があります。
MultiMoveシステムについてはApplication manual - MultiMoveもご覧ください。
22 3HAC027097-012 改訂: M
1 操作方法
1.6 電源を入れる
1.6 電源を入れる
電源をオンにする
ます。
次の図は、電源投入時のスイッチを示しています。
en0400000793
注記
電源スイッチは、Panel Mounted Controller では外観が異なる場合があります。
操作情報
1 Control Module の電源を投入します。システムが起動されない、あるい
は起動画面が表示されない場合
は、ユーザーマニュアル - IRC5の
トラブルシューティングの詳細説
明に進みます。
2 電源を入れたら、キャリブレーションデータのローキャリブレーションデータをロー
ドを実行します。ドするページ 16を参照してくだ
さい。
3HAC027097-012 改訂: M 23
1 操作方法
1.7 補正データのロード
1.7 補正データのロード
キャリブレーションデータをロードする
キャリブレーションデータは、通常、各ロボットのシリアル測定ボードに保存され
ています。ロボットで絶対測定システム（Absolute Accuracyオプションがインス
トールされている状態。AbsAcc）を実行しているかどうかには関係ありません。こ
のデータは、システムの電源を入れると自動的にコントローラに送信されるため、
特に操作は必要ありません。
次のように、適切なSMBデータがシステムのロードされていることを確認します。
操作
1 FlexPendantで［ABB］メニューを開き、［キャリブレーション］をタッチして機械ユ
ニットを選択します。
2 ［SMBメモリ］をタッチし、［状況を表示］をタッチします。
このデータは、ステータスと共に、SMBとコントローラに表示されます。
3 ［キャビネットメモリ］と［SMBメモリ］の下に［有効］と表示されていれば、キャ
リブレーションデータが正しいことを示しています。
表示されていない場合は、SMBボードまたはコントローラのデータを、次の説明に従っ
て置き換えてください。
• SMBボードを交換した場合は、コントローラからSMBボードにデータを送信し
てください。コントローラを交換した場合は、SMBボードからコントローラに
データを送信してください。
• データを送信するには、［SMBメモリ］→［更新］をタッチして、更新するデー
タを選択します。
4 キャリブレーションデータをロードしたら、回転カウンタを更新します。回転カウンタ
を更新するページ 16を参照してください。
24 3HAC027097-012 改訂: M
1 操作方法
1.8 回転計の更新
1.8 回転計の更新
回転カウンタを更新する
操作情報
1 ロボットを補正位置に近い位置に手動でジョグしま各軸のキャリブレーション位置
す。は、キャリブレーションマークで
示されています。
2 キャリブレーションマークが示す範囲内に各軸を移
動させたら、回転カウンタ設定を保存します。注意
FlexPendantで、［ABB］メニューの［キャリブレー
ション］をタッチします。キャリブレーションする回転カウンタを正しく更新しない
機械ユニットを選択します。［回転カウンタの更と、ロボットが不適切な位置にな
新］をタッチし、表示される指示に従って操作しまり、事故や損害の原因となりま
す。す。
更新ごとに、補正位置をよく確認
してください。
3HAC027097-012 改訂: M 25
1 操作方法
1.9 電源を切る
1.9 電源を切る
電源をオフにする
ます。
次の図は、電源を落とした時のスイッチを示しています。
en1000001317
操作情報
1 コントロールモジュールの電源をオフにします。システムがシャットダウンされま
す。これには、数分かかる場合が
あります。
26 3HAC027097-012 改訂: M
2 一般情報
2.1 FlexPendantについて
2 一般情報
FlexPendantについて
FlexPendant（別名：TPUまたはティーチペンダントユニット）はハンドヘルドタ
イプのオペレータユニットで、プログラムの実行、マニピュレータのジョグ、ロボッ
トプログラムの編集など、ロボットシステムの操作に関係するさまざまなタスクの
実行に使用します。
FlexPendantは、過酷な工場環境でも連続して操作できるよう設計されています。
このタッチスクリーンはクリーニングが簡単で、水や油、溶接の飛沫に対する耐性
があります。
コンピュータ、IRC5の
FlexPendant はハードウェアとソフトウェアで構成されたコンピュータです。統合
ケーブル、コネクタでコントローラに接続されたIRC5のです。ただし hot plug ボ
タンオプションにより、自動モードで FlexPendant を遮断してこれを使用せずに操
作を続けることができます。
3HAC027097-012 改訂: M 27
2 一般情報
続き
主要部品
これらが、FlexPendantの主要部分です。
xx1400001636
A コネクタ
B タッチスクリーン
C 非常停止ボタン
D ジョイスティック
E USBポート
F 有効化デバイス
G スタイラスペン
H リセットボタン
ジョイスティック
ジョイスティックを使用して、マニピュレータを移動します。これはロボットのジョ
グと呼ばれます。ジョイスティックでマニピュレータを動かす方法には、いくつか
の設定があります.
28 3HAC027097-012 改訂: M
2 一般情報
続き
USBポート
USBメモリをUSBポートに接続して、ファイルを読取ったり保存したりします。
USBメモリは、ダイアログやFlexPendant Explorerでは/USB:リムーバブルドライ
ブとして表示されます。
注記
USBポートを使用していないときは保護キャップを閉じてください。
スタイラスペン
FlexPendantのスタイラスペンは背面にあります。スマートハンドルを引っ張ると
ペンをリリースできます。
FlexPendantを使用する際はスタイラスペンでタッチスクリーンにタッチします。
スクリュードライバーなど先の尖ったものは使わないでください。
リセットボタン
リセットボタンを使うとFlexPendantをリセットできますが、コントローラのシス
テムはリセットされません.
ハードウェアのボタン
FlexPendantにはハードウェア専用のボタンが備えられています。このうち4個には
独自の機能を割り当てることができます。
xx0900000023
A～D プログラム可能なキー1～4：それぞれの機能を定義する方法については、のセク
ション「プログラム可能なキー」、を参照してくださいユーザーマニュア
ル - FlexPendantを搭載したIRC5。
E 機械ユニットを選択します。
F モーションモードを新たな方向付けまたは線形に切替えます。
G モーションモードを軸1～3または軸4～6に切替えます。
H 増分を切替えます。
J 逆方向ボタン。ボタンを押すと、命令1つ分ずつ逆方向へ実行します。
K 開始ボタン。プログラムの実行を開始します。
L 順方向ボタン。ボタンを押すと、命令1つ分ずつ順方向へ実行します。
M 停止ボタン。プログラムの実行を停止します。
3HAC027097-012 改訂: M 29
2 一般情報
続き
FlexPendantの持ち方
FlexPendantは、通常、手に持って操作します。右利きユーザーの場合は、左手で
デバイスを持ち、右手でタッチスクリーンでの操作を行います。左利きユーザーの
場合は、簡単に画面を180度回転させて右手でデバイスを持つことができます。
FlexPendantを左利き用に調整する手順の詳細については、『』を参照してくださ
い。ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5
en0400000913
30 3HAC027097-012 改訂: M
2 一般情報
続き
タッチスクリーンのさまざまなアイテム
次の図は、FlexPendantタッチスクリーンにある重要なアイテムを示しています。
xx1400001446
A ABBメニュー
B オペレータウィンドウ
C ステータスバー
D 閉じるボタン
E タスクバー
F クイックセットメニュー
ABBメニュー
[ABB] メニューで次のアイテムを選択できます。
• HotEdit
• 入力および出力
• ジョグ
• ［実働］ウィンドウ
• プログラムエディタ
• プログラムデータ
• バックアップおよび復元
• キャリブレーション
• コントロールパネル
• イベントログ
3HAC027097-012 改訂: M 31
2 一般情報
続き
• FlexPendantエクスプローラ
• システム情報
• など。
詳細は、の「ABBメニュー」を参照してくださいユーザーマニュアル - FlexPendant
を搭載したIRC5。
オペレータウィンドウ
オペレータウィンドウにはロボットプログラムからのメッセージが表示されます。
これは、通常、プログラムを継続して操作する前にオペレータによる対応を必要と
する場合に表示されます。詳細は、の「オペレータウィンドウ」を参照してくださ
いユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5。
ステータスバー
ステータスバーには、操作モード、モーターのオンとオフ、プログラムの状態など、
システムに関する重要な情報が表示されます。詳細は、の「ステータスバーユーザー
マニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5」を参照してください。
閉じるボタン
このボタンをタッチすると、現在アクティブなビューやアプリケーションを閉じま
す。
タスクバー
［ABB］メニューから複数のビューを開くことができますが、操作できるのは一度
に1つだけです。タスクバーには開かれているすべてのビューが表示され、ビュー
を切り替えることができます。
クイックセットメニュー
クイックセットメニューでは、ジョグとプログラムの実行を設定できます。詳細は、
の「クイックセットメニューユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5」
を参照してください。
20の言語で操作
FlexPendant はその名が示すとおり、エンドユーザーのニーズに応える柔軟性、適
応性を備えています。現在は、中国語、日本語などアジアの言語を含め20の言語で
操作できます。
インストールされた言語は簡単に切り替えられます。詳しくはユーザーマニュア
ル - FlexPendantを搭載したIRC5を参照してください。
32 3HAC027097-012 改訂: M
2 一般情報
2.2 T10とは
2.2 T10とは
概要
T10は、装置を動作方向にポイントすることによってマニピュレータ、機械ユニッ
トを直感的にジョグするジョギング装置です。
ジョギングにFlexPendantを使用する際、ワールド座標、ツール座標など所定の座
標系が選択され、マニピュレータは選択した座標系に沿う方向に移動します。
ジョギングにT10を使用することもこれとよく似ていますが、座標系を選択する代
わりに、装置自体によって空間に方向が指示されます。たとえば垂直方向にジョグ
する際、T10は垂直方向に保たれ、水平にジョグする際、T10は水平に保たれます。
これは空間内の装置の動きを測定する加速度計、ジャイロスコープから構成される
ビルトイン慣性測定ユニットにより実現しています。
ジョイスティックは、ジョグ速度と正負の方向を調整するため使用します。ジョイ
スティックの前方、後方への動きはマニピュレータの動きに直接対応します。これ
は最も直感的な操作方法です。ジョイスティックの左右の動きで向きを変えます。
T10について詳しくは Operating manual - IRC5 with T10をご覧ください。
前提条件
RobotWareオプション976-1 T10 SupportはT10をIRC5ロボットコントローラで動
作させるため必要です。
概要
xx1400002068
説明
A ディスプレイ
B ジョイスティック
3HAC027097-012 改訂: M 33
2 一般情報
2.2 T10とは
続き
説明
C 緊急停止ボタン
D 有効化デバイス
34 3HAC027097-012 改訂: M
2 一般情報
2.3 RobotStudioについて
2.3 RobotStudioについて
概要
RobotStudio は ABB ロボット、作業現場の実ロボットとPCの仮想ロボット両方の
設定やプログラミングを行うエンジニアリングツールです。RobotStudio は、オフ
ラインプログラミングを行うため、ABB VirtualRobot™ テクノロジを使用します。
RobotStudio はまた Microsoft Office Fluent ユーザーインタフェース（Fluent UI）
を採用しています。Office Fluent UI は Microsoft Office にも使用されています。
Office と同様、RobotStudio はワークフロー志向です。
RobotStudio はアドインによって拡張し、ニーズに合わせてカスタマイズできます。
アドインは RobotStudio SDK により開発します。SDK では、RobotStudio のベー
スコンポーネントにより提供される機能を超えるカスタム SmartComponents を開
発することもできます。
実際のコントローラ用 RobotStudio
RobotStudio を実際のコントローラに接続すると、以下の操作が可能となります。
1 インストールマネージャによる RobotWare 6.0 コントローラの管理
2 RAPID エディタを使用したテキストベースのプログラミングおよび編集。
3 コントローラ用のファイルマネージャ。
4 ユーザ認証システムの管理.
3HAC027097-012 改訂: M 35
2 一般情報
2.4 RobotStudioオンラインとは
RobotStudioオンラインの概要
RobotStudioオンラインはWindows Storeアプリケーションのスイートであり、
Windows 8.1タブレットで動作します。ロボットシステムのショップフロア試運転
のための機能を提供します。
注記
機能の一部にはT10ジョギング装置JSHD4 3ポジション安全装置などの安全装置
を使用する必要があります。T10について詳しくはOperating manual - IRC5 with
T10をご覧ください。
これらのアプリはロボットコントローラとワイヤレスで通信するタブレットで実行
できます。手動モードへの切替え、機械ユニットモーターへの電源供給など所定機
能を有効にするには、FlexPendantの接続にも使用するものと同じプラグでロボッ
トに接続した安全装置が必要です。
次のRobotStudioオンラインアプリはMicrosoft Windows Storeで使用できます。
注記
これらのアプリを実行するにはWindows 8.1が必要です。
RobotStudioオンラインアプリ説明
管理はネットワークのIRC5コントローラを管
理するツールです。
xx1400002047
補正IRC5コントローラでフレームの補正と定
義を行うツールです。
xx1400002049
ジョグはIRC5コントローラで手動位置決め
（移動またはジョギング）を行うツールです。
xx1400002048
36 3HAC027097-012 改訂: M
2 一般情報
続き
RobotStudioオンラインアプリ説明
調整はIRC5コントローラでRAPID プログラ
ムのショップフロア編集を行うツールです。
xx1400002050
操作操作は生産時にプログラムコードを表示する
ため使用するツールです。
3HAC027097-012 改訂: M 37
2 一般情報
2.5 RobotWareについて
2.5 RobotWareについて
コンセプト
注記
ここに示すRoboWareのコンセプトはRobotWare 5に適用されます。RobotWare
6について詳しくはユーザーマニュアル - RobotStudioをご覧ください。
RobotWareは、ロボットを操作するためにデザインされたロボットシステムにイン
ストールするすべてのソフトウェアの総称です。
RobotWareは、PCやサーバ上のメディアプール（Mediapool）フォルダにインス
トールされ格納されます。メディアプールについて詳しくはメディアプールについ
てページ 39を参照してください。
RobotWareはDVDに含まれており、使用できるすべてのモデルやオプション用のソ
フトウェアがあります。
ただしソフトウェアにアクセスするため必要な RobotWare ライセンスキーは、コ
ントローラキャビネットとともに提供される紙に印刷されたキャラクタ文字列とし
て配布されます。制御モジュールに1つのキー、ドライブモジュールごとに1つの
キーがあります。
後で機能を追加する場合、その機能にアクセスする新しいコントローラライセンス
キーが必要となります。ライセンスキーについては、お近くのABB代理店までお問
い合わせください。
38 3HAC027097-012 改訂: M
2 一般情報
2.6 メディアプールについて
2.6 メディアプールについて
概要
メディアプールは、PCのRobotWareソフトウェアがあるフォルダです。このフォル
ダは、システム作成時にプログラムとオプションを選択するメディアプールからの
ものです。
注記
メディアプールはRobotWare 5のみ有効です。
デフォルトのメディアプール
RobotWareをPCにデフォルト設定でインストールした場合、デフォルトのメディア
プールはフォルダ、C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapoolにあ
ります。
カスタマイズしたメディアプール
メディアプールをカスタマイズするには、既存のメディアプールからRobotWare
ファイルをコピーする新しいフォルダを作成します。また、RobotStudioのオプショ
ンのインポートツールを使用して、RobotWareの新しいパーツをインポートし、メ
ディアプールを更新/変更することもできます。
RobotStudioでは、新しいシステムを作成する際に使用するメディアプールを選択
できます。
3HAC027097-012 改訂: M 39
2 一般情報
2.7 他のジョギング装置は使用する場合
概要
ロボットを操作、管理するには次を使用できます。
• FlexPendant:ロボット動作のハンドリングと標準操作に最適化
• RobotStudio:設定、プログラミング、その他ルーチンワークに関係しないタ
スクに最適化。
• T10:動作方向を選択することによってロボットを直感的にジョギング。
• RobotStudioオンラインアプリ:ジョギング、管理、フレームの取扱い、補正
方法、ロボットコントローラで使用できるRAPIDプログラムに最適化。
コントローラの起動、再起動、およびシャットダウン
操作使用するツールやプログラム
コントローラの起動コントローラの前面パネルにある電源スイッチ.
コントローラの再起動 FlexPendant、RobotStudio、RobotStudioアプリまたはコン
トローラのフロントパネルにある電源スイッチ。
コントローラのシャットダウコントローラの前面パネルにある電源スイッチ、または
ン FlexPendantで再起動、次に詳細設定をタップします.
メインコンピュータをシャッ FlexPendant
トダウン
ロボットプログラムの実行と制御
ロボットのジョグ FlexPendant または T10 .
ロボットプログラムの開始ま FlexPendant、RobotStudioまたはRobotStudioオンラインア
たは停止プリ。
バックグラウンドタスクの開 FlexPendant、RobotStudioまたはRobotStudioオンラインア
始と停止プリ。
コントローラとの通信
イベントの確認 FlexPendantまたはRobotStudioオンライン
アプリ。
コントローラのイベントログの表示と保存 RobotStudio、FlexPendantまたは
RobotStudioオンラインアプリ。
コントローラのソフトウェアをPCまたはサー RobotStudio、FlexPendantまたは
バーのファイルにバックアップ RobotStudioオンラインアプリ。
コントローラのソフトウェアをコントローラ上 FlexPendantまたはRobotStudioオンライン
のファイルにバックアップアプリ。
コントローラとネットワークドライブ間でファ RobotStudio、FlexPendantまたは
イルを転送 RobotStudioオンラインアプリ。
40 3HAC027097-012 改訂: M
2 一般情報
続き
ロボットのプログラミング
ロボットのプログラムをフレプログラム構造やほとんどのソースコードの作成には
キシブルに作成/編集。これは RobotStudio、ロボットの位置の保存とプログラムの最終調
ロジック、入出力信号、動作整にはFlexPendant。
命令の多い複雑なプログラムプログラミングで、RobotStudioには次のような利点があり
に適しています。ます。
• 命令とパラメータに関する自動テキストとツールのヒ
ント情報を搭載した、RAPIDコード用に最適化された
テキストエディタ
• プログラムエラーのマーク付け機能を搭載したプログ
ラムチェック
• 設定と入出力編集への保護されたアクセス
ロボットプログラムをサポー FlexPendant
トできる形で作成/編集。これプログラミング時に、FlexPendantには次のような利点があ
はほとんどが移動命令のプロります:
グラムに適しています。 • 命令選択リスト
• 書き込み中のプログラムチェックとデバッグ
• プログラミング中にロボット位置を作成可能
ロボット位置の追加/編集 FlexPendantまたはT10とRobotStudioオンラインアプリの組
み合わせ。
ロボット位置の変更 FlexPendantまたはT10とRobotStudioオンラインアプリの組
み合わせ。
ロボットのシステムパラメータを設定
実行しているシステムのシステムパラメータを RobotStudio、FlexPendantまたは
編集 RobotStudioオンラインアプリ。
ロボットのシステムパラメータを設定ファイル RobotStudio、FlexPendantまたは
として保存 RobotStudioオンラインアプリ。
設定ファイルから実行しているシステムへシス RobotStudio、FlexPendantまたは
テムパラメータをロード RobotStudioオンラインアプリ。
キャリブレーションデータのロード RobotStudio、FlexPendantまたは
RobotStudioオンラインアプリ。
システムの作成、変更、およびインストール
システムの作成/変更 RobotWare 5ベースのシステム向けRobotStudio、
RobotWare、有効なRobotWareキー。
RobotWare 6ベースのシステム向けRobotStudio、
RobotWare、ライセンスファイル。
コントローラにシステムをインス RobotStudio
トール
USBメモリからコントローラにシス FlexPendant
テムをインストール
3HAC027097-012 改訂: M 41
2 一般情報
続き
キャリブレーション
ベースフレームなどをキャリブレーションする FlexPendantまたはRobotStudioオンライン
アプリ。
ツールや作業オブジェクトなどをキャリブレー FlexPendantまたはRobotStudioオンライン
ションするアプリ。
関連情報
次の表は、さまざまなタスクを実行する際に参照できるマニュアルです。
使用するプログラム参照するマニュアル文書番号
FlexPendant ユーザーマニュアル - FlexPendantを 3HAC050941-012
搭載したIRC5
RobotStudio ユーザーマニュアル - RobotStudio 3HAC032104-012
T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
42 3HAC027097-012 改訂: M
2 一般情報
2.8 製品マニュアル、IRC5
ABB Roboticsユーザーマニュアルのカテゴリー
ABB Roboticsユーザーマニュアルはカテゴリーに分けられています。このリスト
は、製品が標準かオプションかにかかわらず、マニュアルの情報をもとに作成され
ています。
記載されているマニュアルはすべて ABB から DVD でオーダーでき、IRC5ロボット
システムに使用できます。
製品マニュアル
マニピュレータ、コントローラ、DressPack/SpotPackその他ほとんどのハードウェ
アには、一般に次の内容が記載されている製品マニュアルが同梱されています。
• 安全情報。
• インストールと使用開始（機器のインストールまたは電子接続に関する説
明）。
• メンテナンス（求められるすべての障害予防メンテナンスに関する説明。頻
度や部品の予想寿命を含む）。
• 修理（予備部品など、推奨される修理手順に関する説明）。
• キャリブレーション.
• 機器の破棄。
• 参考資料（安全基準、単位換算、ネジ継手、ツールのリスト）。
• 折りたたみビュー付きの予備部品リスト（またはそれぞれの予備部品リスト
への参照）。
• 回路図（または回路図への参照）。
テクニカルリファレンスマニュアル
技術情報マニュアルでは、ロボティクス製品の参考資料について説明されています。
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: マニピュレータギア
ボックス用の潤滑剤の種類と量に関する解説。
• Technical reference manual - RAPID overview: RAPIDプログラミング言語の
概要。
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
すべてのRAPID命令、関数、データータイプに関する説明と構文。
• Technical reference manual - RAPID kernel: RAPIDプログラム言語の正式な
解説。
• Technical reference manual - System parameters: システムパラメータと設
定ワークフローに関する説明。
アプリケーションマニュアル
一部のアプリケーション（ソフトウェアやハードウェアのオプションなど）は、ア
プリケーションマニュアルで説明されています。一冊のアプリケーションマニュア
ルでは1つまたは複数のアプリケーションについて説明しています。
ほとんどのアプリケーションマニュアルには、次のような情報が記載されています。
• アプリケーションの用途（機能と目的）.
3HAC027097-012 改訂: M 43
2 一般情報
続き
• 搭載されているコンテンツ（ケーブル、入出力ボード、RAPID命令、システ
ムパラメータ、PCソフトウェアのDVDなど）
• 搭載ハードウェアまたは必須ハードウェアのインストール方法。
• アプリケーションの使用方法.
• アプリケーションの使用例.
操作マニュアル
操作マニュアルでは、製品の実践的取り扱いについて説明されています。本マニュ
アルは、製品を実際に操作する運転セルオペレータ、プログラマー、トラブルシュー
ティング担当者などを対象としています.
以下は本マニュアルセットの内訳です（主要）：:
• ユーザーマニュアル - Emergency safety information
• ユーザーマニュアル - 一般的な安全情報
• ユーザーマニュアル - はじめに―IRC5とRobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5
• ユーザーマニュアル - RobotStudio
• ユーザーマニュアル - IRC5のトラブルシューティング - コントローラおよび
マニピュレータ用。
44 3HAC027097-012 改訂: M
索引
索引逆方向, 29
順方向, 29
[実行用]ボタン, 28–29 タ
［ABB］メニュー, 31 タスクバー, 31
タッチスクリーン, 27, 31
F
FlexPendant ツ
スクリーン, 31 ツール、概要、制御ツール, 40
概要, 27
左利き用, 30 テ
持ち方, 30 ティーチペンダントユニット, 27
主要部品, 28
FlexPendant、ハードウェアボタン, 29 デ
ディスプレイ, 33
M
MultiMove システム, 16, 25 ト
トグルボタン, 29
R
RobotStudio ハ
概要, 35 ハードウェアのボタン, 29
RobotStudioオンラインアプリ, 36
ジョグ, 36 プ
管理, 36 プログラムの実行開始ボタン, 29
操作, 37
調整, 37 メ
補正, 36 メディアプール、説明, 39
RobotWare
概要, 38 リ
RobotWareオプション, 33 リセットボタン
RobotWare、メディアプールについて, 39 位置, 28
使用, 29
T
TPU, 27 ロ
ロボットのプログラミング, 41
U
USBポート開
FlexPendant, 28 開始ボタン, 29
オ逆
オペレータウィンドウ, 31 逆方向ボタン, 29
オペレータユニット, 27
緊
キ緊急停止ボタン, 34
キャリブレーション, 42
順
キャリブレーションデータ, 16, 24 順方向ボタン, 29
ク新
クイックセットメニュー, 31 新しいコントローラライセンスキー, 38
コ制
コネクタ, 28 制御ツール、概要, 40
シ停
システムパラメータ, 41 停止ボタン, 29
ジ非
ジョイスティック, 28, 33 非常停止ボタン
使用, 28 FlexPendant, 28
ス閉
スタイラスペン閉じるボタン, 31
位置, 28
使用, 29 有
ステータスバー, 31 有効化デバイス, 28, 34
ステップ
3HAC027097-012 改訂: M 45
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Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

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Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

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ユーザーマニュアル

© Copyright 2004-2014 ABB. All rights reserved.

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本マニュアルにはRobotWare 5、RobotWare 6両方の情報があります。

オプション MultiMove は RobotWare 5.60 ではサポートされません。

IRC5 Compact Controller は MultiMove をサポートしていません。

RobotWare 6の場合はインストールマネージャを、RobotWare 5の場合はシステ

電源スイッチは、Panel Mounted Controller では外観が異なる場合があります。

Robot Communication Runtime (RobAPI) を使用して接続されるネットワークク

RobotWare 6の場合はインストールマネージャを、RobotWare 5の場合はシステ

電源スイッチは、Panel Mounted Controller では外観が異なる場合があります。

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