Tema:

Cinemática de la Partícula en
Movimiento Relativo
Profesor M.Sc Tito Vilchez

1
Movimiento relativo
Diseñan edificio de última generación contra desastres naturales
Una empresa rusa realizó el proyecto de un hotel flotante creado para resistir inundaciones,
tsunamis, terremotos y otro tipo de desastres
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA
EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO
DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea A un vector relativo dentro de un sistema móvil de referencia:

A  Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ
Sea  la velocidad angular absoluta del
sistema móvil con respecto al sistema
inercial de referencia:

Se cumple:

 A XYZ

 A
xyz
  A K̂

Ĵ
Iˆ
 d
   También: d  d kˆ
dt Y
d
De donde:     kˆ
dt Trabajando en forma infinitesimal

Ahora de la figura utilizando

el concepto de vector unitario: ĵ
diˆ  diˆ ˆ
j....(1) 
d
diˆ
Asimismo utilizando
X
el concepto de longitud de arco: O
iˆ
Reemplazando en la ecuación (1):
diˆ  d iˆ  d
diˆ  d ˆ
j....(2)
ˆ d
di
iˆ   ˆj   ˆj......(3) Ahora efectuando la multiplicación vectorial:
dt dt   iˆ   kˆ  iˆ   ˆj.......(4)
Con lo que demostramos que (3)=(4): Generalizando:

iˆ    iˆ j  ˆ
ˆ j kˆ    kˆ r r
De : A  Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ  A xyz
 Ax iˆ  Ay ˆj  Az kˆ


A
XYZ
 Ax iˆ  Axiˆ  Ay ˆj  Ay ˆj  Az kˆ  Az kˆ

 A XYZ
 Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ  Ax iˆ  Ay ˆj  Az kˆ

Como:
iˆ    iˆ ˆj    ˆj kˆ    kˆ

A
XYZ
 Ax iˆ  Ay ˆj  Az kˆ  Ax (  iˆ)  Ay (  ˆj )  Az (  kˆ)

 A XYZ
 Ax iˆ  Ay ˆj  Az kˆ  (  Axiˆ)  (  Ay ˆj )  (  Az kˆ)

  A    ( Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ)

 A 
A
XYZ xyz
Demostramos que :  A   A
XYZ xyz
 d SM
aB vB  SM 
dt
C
SM Rio Ganges

 SM B
vrelB / A
Trayectoria RB / A
absoluta de B z
arelB / A
k̂ Observador
Móvil
A ĵ y
Z RB
x iˆ
Sistema vA
Móvil
K̂ TIERRA Trayectoria
Observador
RA aA relativa de B
respecto de A
Inercial
O Y
v 0 Ĵ
Iˆ aO  0
O
Sistema
X Inercial de
Referencia Trayectoria
S.I.R. absoluta de A
 I.- Vectores Posición:

RB  RA  RB / A
II.- Vectores Velocidad: Derivando respecto del tiempo

RB  RA  RB / A

vB  v A  RB / A

R 
B/ A
XYZ
 
 RB / A
xyz
 SM  RB / A

R 
B/ A
XYZ
 vrelB / A  SM  RB / A

vB  v A  (vrelB / A  SM  RB / A )
Ordenando:

vB  v A  SM  RB / A  vrelB / A
 III.- Vectores Aceleración:

vB  v A  SM  RB / A  vrelB / A
Derivando respecto del tiempo

aB  a A  SM  RB / A  SM  RB / A  vrelB / A

R  B/ A
XYZ
 vrelB / A  SM  RB / A

vrelB / A  XYZ  
  vrelB / A  xyz
 SM  vrelB / A 


v relB / A  XYZ
  arelB / A  SM  vrelB / A 
Luego:

aB  a A  SM  RB / A  SM  vrelB / A  SM  RB / A    arelB / A  SM  vrelB / A 

Esta ecuación de aceleraciones vectorialmente se cumple en el plano (2D) y en el espacio (3D):

aB  a A   SM  RB / A  SM  SM  RB / A   2SM  vrelB / A  arelB / A



En el plano 2D solo se cumple:

aB  a A   SM  RB / A  SM  .RB / A  2SM  vrelB / A  arelB /A

2
 UNA PERSPECTIVA DE ANALIZAR
MOVIMIENTOS RELATIVOS

Quien es el objeto de estudio:

Que punto se tomara como origen del sistema de
coordenadas móviles ????
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR EN
EL MOVIMIENTO RELATIVO
1.- En el espacio el vector  y  forman un ángulo cualesquiera 
2.- En el plano los vectores  y  están restringidos, son paralelos
o antiparalelos por lo cual su derivada de  es colineal con , los 
dos están en un mismo plano X-Y
Y  y  VECTORIALMENTE estan en el eje Z.  

REGLAS DE ORO  
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE DOS
CUERPOS DIFERENTES. (Con excepción de un solo caso).
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO ESTA LA
PARTICULA A ANALIZAR. Si escogemos el pto B como partícula, en el cuerpo donde esta
B, no soldamos el sistema móvil)
3.- EL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR SOLDADO EN UN PUNTO DEL CUERPO QUE TIENE LA
MENOR VELOCIDAD. (ES LOGICO,DONDE NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR)
4.- PARA DETERMINAR TRAYECTORIAS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES RELATIVAS DE
LA PARTICULA DE UN CUERPO RESPECTO A OTRO, SE COLOCA MENTALMENTE EL
SISTEMA MOVIL EN REPOSO ABSOLUTO Y SE OBSERVA COMO SE MOVERIA LA
PARTICULA, CON RESPECTO A DICHO SISTEMA MOVIL “EN REPOSO”.
vC  vB  SM  RC/B  vrelC /B
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR EN
EL MOVIMIENTO RELATIVO
1.- En el espacio el vector  y  forman un ángulo cualesquiera 
2.- En el plano los vectores  y  están restringidos, son paralelos
o antiparalelos por lo cual su derivada de  es colineal con , los 
dos están en un mismo plano X-Y
Y  y  VECTORIALMENTE estan en el eje Z.  

REGLAS DE ORO  
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE DOS
CUERPOS DIFERENTES. (Con excepción de un solo caso).
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO ESTA LA
PARTICULA A ANALIZAR. Si escogemos el pto B como partícula, en el cuerpo donde esta
B, no soldamos el sistema móvil)
3.- EL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR SOLDADO EN UN PUNTO DEL CUERPO QUE TIENE LA
MENOR VELOCIDAD. (ES LOGICO,DONDE NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR)
4.- PARA DETERMINAR TRAYECTORIAS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES RELATIVAS DE
LA PARTICULA DE UN CUERPO RESPECTO A OTRO, SE COLOCA MENTALMENTE EL
SISTEMA MOVIL EN REPOSO ABSOLUTO Y SE OBSERVA COMO SE MOVERIA LA
PARTICULA, CON RESPECTO A DICHO SISTEMA MOVIL “EN REPOSO”.
EJEMPLO
El mecanismo es parte de un
dispositivo de enganche donde la
rotación del enlace AOB es
controlada por la rotación de la
guía ranurada D. Si la guía
ranurada D tiene una velocidad
angular en sentido horario de 10
rad / s y una aceleración angular
de 5 rad/s2 cuando la ranura es
paralela a OC, determine:
a.- La magnitud de la velocidad
relativa de A respecto de D.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la
barra BOA.(rad/s)
c.- La aceleración angular de la
barra BOA.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
relativa de A respecto de D.(cm/s2)
1.- Hay dos cuerpos diferentes, el cuerpo azul y
el cuerpo rojo
2.- El punto A será la partícula motivo de estudio.
Su trayectoria absoluta es una circunferencia
3.- El sistema móvil lo soldamos en el punto
que tiene menor velocidad, en este caso es C 
cuerpo D (y gira con el cuerpo D)
4.- Observamos que al cuerpo D lo
colocaremos mentalmente en reposo absoluto,
para calcular velocidades y aceleraciones
relativas
5.- El punto C será el origen de nuestro sistema
de coordenadas móviles.
 I.- ANALISIS DE VELOCIDADES:

La velocidad siempre es tangente a la trayectoria

Trayectoria Trayectoria relativa de A
Absoluta de A Respecto de la placa CD o
cuerpo D

vrelA / C

Y 37
y
37 x vA Tenemos
información
X
grafica como
v A  vC  SM  RA / C  vrelA / C direcciones de
velocidades tanto
 
0, 6v Aiˆ  0,8v A ˆj  0  10kˆ  (4iˆ  9 ˆj )  vrelA / C iˆ absolutas como
relativas
0, 6v Aiˆ  0,8v A ˆj  (vrelA / C  90)iˆ  40 ˆj
vA 50
Eje Y: 0,8v A  40  v A  50cm / s  BOA    3, 3333rad / s
rA/ O 15
Eje X: 0, 6v A  (vrelA / C  90)
vrelA / C  60cm / s vrelA / C  60iˆ cm / s
0, 6(50)  vrelA / C  90
 I.- ANALISIS DE ACELERACIONES:
Trayectoria
Utilizando el concepto de
Absoluta de A Trayectoria
movimiento circular:
a A  a tA  a nA relativa de A respecto
del cuerpo D
a A   OA  RA/ O  (OA ) 2 .RA/ O
a A  ( OA kˆ)  (12iˆ  9 ˆj )  (3,3333) 2 .(12iˆ  9 ˆj )

a A  (9 OA  133,3306)iˆ  (12 OA  99,998) ˆj arelA / C

a nA
 OA
a tA

Utilizando el concepto de movimiento relativo:

 SM a A
a A  aC   SM  RA/ C  (SM ) 2 .RA/ C  2SM  vrelA/ C  arelA/ C
a A  0  (5kˆ)  (4iˆ  9 ˆj )  (10) 2 .(4iˆ  9 ˆj )  (20kˆ  (60iˆ)  arelA/ C iˆ

a A  (arelA/ C  355)iˆ  280 ˆj......(2)

Igualando las ecuaciones (1) y (2):
Eje Y: 12 OA  99,998  280
 OA  31, 6665rad / s
Eje X: 9 OA  133,3306  arelA/ C  355
9(31, 6665)  133,3306  arelA/ C  355
2 arelA/ C  63,3291cm / s 2
 Resolver utilizando el concepto de Movimiento relativo

El collar B desliza a lo largo de la varilla

horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleración de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si  = 53,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
B respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la guía ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa
de B respecto de la guía ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la guía ranurada.(rad/s2)

RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b  0,4 rad/s
c arelB/A 28 m/s2
d  -0,08 rad/s2
 Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la guía
Trayectoria ranurada v
relB / A
aB = 20 m/s2  = 53 Absoluta de B

I.- Análisis de velocidades:

60 vB
80
y 
x
vB  v A  SM  RB / A  vrelB / A

50iˆ  0  ( ) kˆ  (60 ˆi  80 ˆj)  vrelB / A (0, 6iˆ  0,8 ˆj )

50iˆ  0  60 ˆj  80iˆ  0, 6vrelB / A iˆ  0,8vrelB / A ˆj   0, 4kˆ

Ejex:50  80  0, 6vrelB / A   0, 4rad / s vrelB / A  vrelB / A (0, 6iˆ  0,8 ˆj )
Ejey:0  60  0,8vrelB / A vrelB / A  30m / s vrelB / A  30(0, 6iˆ  0,8 ˆj )
vrelB / A  18iˆ  24 ˆj
 Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la guía
Trayectoria ranurada a
relB / A
aB = 20 m/s2  = 53 Absoluta de B

I.- Análisis de aceleraciones:

60 aB
80

y   0,4rad / s
x

aB  a A   SM  RB/A  SM  SM  RB/A   2SM  vrelB /A  arelB /A

En el plano
aB  a A   SM  RB/A  SM  .RB / A  2SM  vrelB /A  arelB /A
2
se cumple:

   
20iˆ  0   kˆ  (60 ˆi  80 ˆj)   0, 4  .(60 ˆi  80 ˆj)  2(0, 4kˆ)  18iˆ  24 ˆj  arelB /A (0,6iˆ  0,8 ˆj )
2

20iˆ  0  60 ˆj 80 ˆi  0,6arelB /Aiˆ  0,8arelB /A ˆj  9,6 ˆi  27, 2 ˆj

Ejex:0  80  0, 6arelB / A  9, 6   0, 08rad / s 2
Ejey:0  60  0,8arelB / A  27, 2 arelB / A  28m / s 2
 P.P.H.

En la figura, los pasadores en A y B están

obligados a moverse en los carriles verticales y
horizontales como se muestra. La partícula A se
mueve hacia abajo con una rapidez de 20 m/s y
aceleración de 10 m/s2. Si d = 3 m, y = 4 m, h = 9
m. Para dichas condiciones determine:
a.- La velocidad angular de la barra
doblada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la RECOMENDACIONES:
barra doblada.(rad/s ) 2

d.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2) 1.- Ubicar el origen del sistema de

e.- La magnitud de la aceleración relativa de B coordenadas móviles en un punto muy
respecto de la barra doblada.(rad/s2) cercano a un punto fijo.
2.- Estimar cuales son las trayectorias absolutas y relativas
a.- 2,4 rad/s de la partícula en movimiento que esta analizando.
b.- 60 m/s 3.- Utilizar las ecuaciones de movimiento relativo colocando la
c.- vrel = 16 m/s información dada y ubicando las incógnitas.
c.-  = - 14,16 rad/s2
arelA/O = 36,8 m/s2 4.- Todo criterio que use tienen que estar sustentado en principios,
no utilice su idea personal en la solución de estos problemas.
UNI-FIM
UNI-FIM
BLOQUE B (5 puntos) RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

La barra OA (con centro fijo en O) gira a VrelA/C 40 cm/s

en sentido antihorario con 5 rad/s y 4 b BC 3,75 rad/s
rad/s2. Determine: c arelA/C 125,75 cm/s2
a.- La magnitud de la velocidad
d αBC 8 rad/s2
relativa del punto A respecto de la
guía ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la guía
ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración
relativa de A respecto de la guía
ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de
la guía ranurada CB.(rad/s2)
 CARACTERISTICAS DEL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un ángulo cualesquiera 

2.- En el plano los vectores  y  son paralelos o antiparalelos

por lo cual su derivada de  es colineal con , los dos están en

un mismo plano X-Y
Y  y  VECTORIALMENTE estarían en el eje Z.

REGLAS DE ORO
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE DOS
CUERPOS DIFERENTES.
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO ESTA LA
PARTICULA A ANALIZAR.
3.- LA SOLDADURA DEL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR EN UN PUNTO DEL CUERPO (DONDE
NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR) QUE DEBA TENER LA MENOR VELOCIDAD.
4.- PARA DETERMINAR TRAYECTORIAS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES RELATIVAS DE
LA PARTICULA DE UN CUERPO RESPECTO A OTRO, SE COLOCA MENTALMENTE EL
SISTEMA MOVIL EN REPOSO ABSOLUTO Y SE OBSERVA COMO SE MOVERIA LA
PARTICULA, CON RESPECTO AL SISTEMA MOVIL “EN REPOSO”.
En el mecanismo, el bloque A tiene una
rapidez de 0,4 m/s hacia la izquierda y
una aceleración de 1,4 m/s2 hacia la
derecha, determine:
a.- La velocidad angular de la guía
ranurada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad relativa
de E respecto de la guía ranurada.(cm/s)
c.- La magnitud de la velocidad angular
de CD.(rad/s)
d.- La aceleración angular de la guía
ranurada.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración relativa
de E respecto de la guía
ranurada.(cm/s2)
f.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra CD.(rad/s2)
BLOQUE C (5 puntos)

En el mecanismo, si θ2 = 210, O2A = 10

cm y 2 = 15K rad/s constante.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa
de A respecto de la barra 4.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad del
bloque B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración
relativa de A respecto de la barra
4.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
relativa de B respecto de la barra
4.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración del
bloque B.(m/s2)
En la figura, los pasadores en A y B
están obligados a moverse en los
carriles verticales y horizontales como
se muestra. La partícula A se mueve
hacia abajo con una rapidez de 20 m/s
y aceleración de 10 m/s2. Si d = 3 m,
y = 4 m, h = 8 m. Para dichas
condiciones determine:
a.- La velocidad angular de la barra
doblada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de
B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra doblada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de
B.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
relativa de B respecto de la barra
doblada.(rad/s2)
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10 rad/s y una
aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido, cual seria la velocidad
lineal del punto C.(m/s)
PROBLEMA 2

8m

12 m

8m 6m 4m
Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Relativo -Taller
Profesor M.Sc Tito Vilchez

41
En el mecanismo, la rapidez angular y la aceleración angular de la barra AB son:
4 rad/s y 2 rad/s2. Determine:
a.- La rapidez angular de la barra BC.(rad/s)
b.- La rapidez angular del disco.(rad/s)
c.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)

RESULTADOS BLOQUE 1 Considere:

vD  (disco )rdiscoiˆ
Rpta VARIABLE UNIDADES
a BC rad/s
b CD rad/s
c
d
BC
αCD
rad/s2
rad/s2 aD  ( disco )rdiscoiˆ
En el instante mostrado, el bloque B está confinado
a moverse dentro de la guía ranurada CD. Se sabe
que A y C se encuentran en una misma línea
vertical y son apoyos articulados. Si la barra AB
gira con AB = 5 rad/s constante en sentido horario,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de B
respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la guía
ranurada CD.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa de B
respecto de la guía ranurada.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la
guía ranurada CD.(rad/s2)
RESULTADOS BLOQUE 2
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a VrelB/C m/s
b CD rad/s
c arelB/C m/s2
d αCD rad/s2
BLOQUE B (5 puntos)
El sistema motriz O2B tiene 2= 5 rad/s, cte. Calcule:
a.- La velocidad del bloque C.(m/s)
b.- La velocidad relativa de B respecto de la barra 4.(m/s)
c.- La aceleración del bloque A.(m/s2)
d.-. La aceleración del bloque C.(m/s2)
e.- La aceleración relativa de B respecto de la barra 4.(m/s2)
 Del Polígono OO2BA:
200 ˆj  110(Cos30iˆ  Sen30 ˆj )  c  170iˆ
200 ˆj  110(0,866iˆ  0,5 ˆj )  c  170iˆ
c  74, 74iˆ  255 ˆj O
74,74iˆ  255 ˆj
ˆ C   0, 2812iˆ  0,9596 ˆj
265,7274
Del Polígono O2PCB:
c
250 ˆj  a  b  110(Cos30iˆ  Sen30 ˆj )
a  b  95, 26iˆ  195 ˆj ˆ C
a(Cos30iˆ  Sen30 ˆj )  bˆ C  95, 26iˆ  195 ˆj
0,866aiˆ  0,5ajˆ  0, 2812biˆ  0,9596bjˆ  95, 26iˆ  195 ˆj
0,866a  0, 2812b  95, 26 b
0,5a  0,9596b  195
a  52,9791cm P a
b  175, 6048cm RA/ C  1, 2412iˆ  4, 2351 ˆj (m) RB / C  0, 4938iˆ  1, 6851 ˆj (m)
 Análisis de velocidades:
vB  2  RB / O2  5kˆ  (0,9526iˆ  0,55 ˆj ) vB  2,75iˆ  4,798 ˆj vA

Soldando el sistema móvil en C ϵ CA (Relacionando A con C)

vA  vC  4  RA/ C  vrelA/ C
vAiˆ  vC (0,866iˆ  0,5 ˆj )  (4 kˆ)  (1, 2412iˆ  4, 2351 ˆj )
vAiˆ  0,866vC iˆ  0,5vC ˆj  4, 23514iˆ  1, 24124 ˆj 4

v Aiˆ  (0,866vC  4, 23514 )iˆ  (0,5vC  1, 24124 ) ˆj.......(1)

Utilizando el concepto de movimiento relativo vB
entre B y C, donde C ϵ CA: (Relacionando B con C)
Y vC

vB  vC  4  RB / C  vrelB / C X

2,75iˆ  4,798 ˆj  0,866vC iˆ  0,5vC ˆj  (4 kˆ)  (0, 4938iˆ  1,6851 ˆj )  vrel (0, 2812iˆ  0,9596 ˆj )
2,75iˆ  4,798 ˆj  (0,866vC  1,68514  0, 2812vrel )iˆ  (0,5vC  0, 49384  0, 9596vrel ) ˆj.....(2)
De las ecuaciones vectoriales (1) y (2) obtenemos 4 ecuaciones lineales:
vA  0,866vC  4, 23514 1vA  0,866vC  4, 23514  0vrel  0
0  0,5vC  1, 24124 0v  0,5v  1, 2412  0v  0
A C 4 rel
2, 75  0,866vC  1, 68514  0, 2812vrel 0v A  0,866vC  1, 68514  0, 2812vrel  2, 75
4,798  0,5vC  0, 49384  0,9596vrel 0vA  0,5vC  0, 49384  0,9596vrel  4,798
vA  2,3732m / s vC  0,9227m / s 4  0,3717rad / s vrel  4, 7104m / s
4  0,3717kˆ vrelB / C  1,3245iˆ  4,52 ˆj
 Análisis de aceleraciones:
aB  (2 ) 2 RB / O  (5) 2 .(0,9526iˆ  0,55 ˆj )
2

aB  23,815iˆ  13,75 ˆj
Soldando el sistema móvil en C ϵ CA: (Relacionando A con C)
a A  aC   4  RA/ C  4  (4  RA/ C )  24  vrelA/ C  arelA/ C
a A  aC   4  RA/ C  (4 ) 2 RA/ C  24  vrelA/ C  arelA/ C
vrelA/ C  0 arelA/ C  0

a Aiˆ  aC (0,866iˆ  0,5 ˆj )  ( 4 kˆ)  (1, 2412iˆ  4, 2351 ˆj )  (0,3717) 2 (1, 2412iˆ  4, 2351 ˆj )

a Aiˆ  (0,866aC  4, 2351 4 0,1714)iˆ  (0,5aC  1, 2412 4 0,5851) ˆj.....(3)

Utilizando el concepto de movimiento relativo entre B y C, donde C ϵ CA: (relacionando B con C)

aB  aC   4  RB / C  4  (4  RB / C )  24  vrelB / C  arelB / C

aB  aC   4  RB / C  (4 ) 2 RB / C  24  vrelB / C  arelB / C

23,815iˆ  13,75 ˆj  0,866aC iˆ  0,5aC ˆj   4 kˆ  (0, 4938iˆ  1,6851 ˆj )  (0,3717) 2 (0, 4938iˆ  1,6851 ˆj )
2(0,3717kˆ)  (1,3245iˆ  4,5202 ˆj )  arelB / C (0, 2812iˆ  0,9596 ˆj )
23,815iˆ  13, 75 ˆj  0,866aC iˆ  0,5aC ˆj   4 kˆ  (0, 4938iˆ  1, 6851 ˆj )  (0,3717) 2 (0, 4938iˆ  1, 6851 ˆj )
(0, 7434kˆ)  (1,3246iˆ  4,5202 ˆj )  arelB / C (0, 2812iˆ  0,9596 ˆj )

23,815iˆ  13, 75 ˆj  0,866aC iˆ  0, 5aC ˆj  0, 4938 4 ˆj  1, 6851 4iˆ  3, 2921iˆ  1, 2175 ˆj

0, 2812arelB / C iˆ  0, 9596arelB / C ˆj

27,1071iˆ  14,9675 ˆj  (0,866aC  1, 6851 4  0, 2812arelB / C )iˆ

(0,5aC  0, 4938 4  0,9596arelB / C ) ˆj........(4)
De las ecuaciones vectoriales (3) y (4) obtenemos 4 ecuaciones lineales:

a A  0,866aC  4, 235 4 0,1714

0  0,5aC  1, 241 4 0,5851

27,1071  0,866aC  1, 6851 4  0, 2812arelB / C
14,9675  0,5aC  0, 4938 4  0,9596arelB / C
 1a A  0,866aC  4, 2351 4 0arelB / C  0,1714
0a A  0,5aC  1, 2412 4 0arelB / C  0,5851

0a A  0,866aC  1, 6851 4  0, 2812arelB / C  27,1071

0a A  0,5aC  0, 4938 4  0,9596arelB / C  14,9675

a A  56, 2559m / s 2
aC  21, 0271m / s 2  4  8,9426rad / s 2 arelB / C  21,953m / s 2

RESULTADOS BLOQUE B

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a VC 0,9227 m/s
b VrelB/4 4,7104 m/s
c aA 56,2559 m/s2
d aC 21,01271 m/s2
e arelB/4 21,953 m/s2
BLOQUE C (4 puntos)
La guía ranurada se mueve con   2kˆ (rad/s) y   6kˆ (rad/s2). El pasador P es parte
de la varilla OB, si     60 , BO = 1,2 PO = 18 cm, siendo el radio de curvatura de la
guía ranurada es de 12,5 cm. Si la línea definida por  es tangente a la guía ranurada,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de P respecto de la guía ranurada.(cm/s)
b.- La magnitud de la aceleración angular de la varilla OB.(rad/s 2)
c.- La magnitud de la aceleración relativa de P respecto de la guía ranurada.(m/s 2)
d.- La magnitud de la aceleración absoluta del extremo B.(m/s2)
Calculo de velocidades:

C 12,5iˆ O
60

Y RP / C 7,5iˆ  12,99 ˆj
X 60 P

RP / C  5iˆ  12,99 ˆj
  12,5cm
vrel

60

Utilizando el concepto de movimiento circular de una particula:

vP  OB  RP / O  OB kˆ  (7,5iˆ  12,99 ˆj )  12,99OBiˆ  7,5OB ˆj......(1)

Utilizando el concepto de movimiento relativo de una particula en el plano:

vP  vC  sm  RP /C  vrel (0,5iˆ  0,866 ˆj )

vP  (2kˆ)  (5iˆ  12,99 ˆj )  vrel (0,5iˆ  0,866 ˆj )

vP  (0,5vrel  25,98)iˆ  (0,866vrel  10) ˆj.........(2)

Igualando las ecuaciones (1) y (2):

vP  (0,5vrel  25,98)iˆ  (0,866vrel  10) ˆj  12,99OBiˆ  7,5OB ˆj

0, 5vrel  12, 99OB  25, 98 vrel  43, 3038(0, 5iˆ  0,866 ˆj )

0,866vrel  7,5OB  10 vrel  21, 6519iˆ  37, 5019 ˆj

vrel  43, 3038cm / s

v 2 rel  1875, 219cm 2 / s 2
OB  3, 6668rad / s
 Calculo de aceleraciones:
Utilizando el concepto de movimiento circular de una particula:

X 60

n
arel
  12,5cm

t
arel
60

Utilizando el concepto de movimiento circular de una particula:

aP   OB  RP / O  (OB ) 2 .RP / O   OB kˆ  (7,5iˆ  12,99 ˆj )  (3, 6668) 2 .(7,5iˆ  12,99 ˆj )

a P  (12,99 OB  100,8406)iˆ  (7,5 OB  174, 656) ˆj.............(3)

 Utilizando el concepto de movimiento relativo de una particula:
2
( v )
aP  aC   sm  RP /C  (sm ) .RP /C  2sm  vrel  a (0,5iˆ  0,866 ˆj )  rel (0,866iˆ  0,5 ˆj )
2 t
rel

aP  (6kˆ)  (5iˆ  12,99 ˆj )  (2) 2 .(5iˆ  12,99 ˆj )
(4kˆ)  (21,6519 ˆi  37,501 ˆj)  arel t
(0,5iˆ  0,866 ˆj )
(43,3038) 2
 (0,866iˆ  0,5 ˆj )
12,5
aP  181,9791iˆ  183,5763 ˆj  arel
t
(0,5iˆ  0,866 ˆj )
aP  (0,5arel
t
 181,9791)iˆ  (0,866arelt
 183,5763) ˆj..(4)
Igualando las ecuaciones (3) y (4):

(12,99 OB  100,8406)iˆ  (7,5 OB  174, 656) ˆj  (0,5arel

t
 181,9791)iˆ  (0,8666arel
t
 183,5763) ˆj
12,99 OB  100,8406  0,5arel
t
 181,9791
7,5 OB  174, 656  0,8666arel
t
 183,5763  OB  9,9643rad / s 2
12,99 OB  0,5arel
t
 81,1385 t
arel  96,5969cm / s 2
7,5 OB  0,866a  8,9203
t
rel
Luego determinaremos la aceleración total relativa:
arel  arel
t
 arel
n
 96,5969(0,5iˆ  0,866 ˆj )  150, 0175(0,866iˆ  0,5 ˆj )  178, 2136iˆ  8, 6441 ˆj
arel  178, 4231cm / s 2

aB  aBt  aBn  (9,9643kˆ)  (9iˆ  15,588 ˆj )  (3, 6668) 2 .(9iˆ  15,588 ˆj )

aB  aBt  aBn  (9,9643kˆ)  (9iˆ  15,588 ˆj )  (3,6668) 2 .(9iˆ  15,588 ˆj )

aB  276,3257iˆ  119,8971 ˆj aB  301, 2162cm / s 2

RESULTADOS BLOQUE C

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a VrelP/C 0,433 m/s

b OB 9,9643 rad/s2
c arelP/C 1,7842 m/s2
d aB 3,0121 m/s2
 Trayectoria relativa
TALLER
BLOQUESOBRE
B (4 puntos)
MOVIMIENTO RELATIVO

En el mecanismo, si θ2 = 210, O2A = 10 cm y

2 = 10K rad/s constante. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de A
respecto de la barra 4.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad del bloque
B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa de B
respecto de la barra 4.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del bloque
B.(m/s2)

RESULTADOS BLOQUE B
VALOR
Rpta VARIABLE NUMERICO UNIDADES
a VrelA/4 0,9897 m/s
b VB 0,5946 m/s
d arelB/4 1,2594 m/s2
e aB 31,13 m/s2
BLOQUE C (4 puntos)

Se aplica un Torque a la barra A0A, la que

tiene una velocidad angular constante de
2 = 12K (rad/s), se sabe que AB // A0B0, si
A0B0 = 0,75 m ei(-108). Determine:

a.- La velocidad angular de la barra

4.(rad/s)
b.- La velocidad del bloque C.(m/s)
c.- La aceleración relativa del cilindro A
respecto de la barra 4.(m/s2)
d.- La aceleración angular de la barra
4.(rad/s2)
e.- La aceleración del bloque C.(m/s2)
 RESULTADOS BLOQUE C
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION
a 4 6,9126 rad/s
b VC 7,3451 m/s2
c arelA/4 0,7539 m/s2
d 4 3,9227 rad/s2
e aC 48,5619 m/s2
 No hay secretos para el
éxito. Este se alcanza
preparándose, trabajando
arduamente y aprendiendo
del fracaso.
Colin Powell
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez