05‐03‐2018

PENDAHULUAN

Irawan Malik

SISTIM KENDALI OTOMATIS

Komparasi Sistem Kendali Klasik vs Modern

Kendali Klasik: Kendali Modern:

• State Space Modelling
• System Modelling
• Eigenvalue Analysis
• Transfer Function
• Observability and Controllability
• Block Diagrams Classical Control• Solution of State Equations (state Transition
• Signal Flow Graphs Matrix)
• System Modelling
• System Analysis • State Space to Transfer Function
• Transfer Function
• Time Domain Analysis (Test Signals)
• Block Diagrams • Transfer Function to State Space
• Bode Plots • Signal Flow Graphs • Direct Decomposition of Transfer Function
• Frequency Domain Analysis • System Analysis
• Cascade Decomposition of Transfer
• Nyquist Plots • Time Domain Analysis (Test Signals)
Function
• Frequency Domain Analysis
• Nichol’s Chart • Parallel Decomposition of Transfer Function
• Bode Plots
• Nyquist Plots
Persyaratan: Persamaan Diferensial, Transformasi
• Nichol’s Chart
Laplace, Persyaratan: Aljabar Linier dan Matrik
Fisika Dasar, Kertas Grafis Biasa dan Semi-logaritmik.

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK 2

IrMa 1
 05‐03‐2018

Komparasi Sistem Kendali Klasik vs Modern

KENDALI SUHU RUANGAN

a three-axis control system for inspecting individual

semiconducting wafers with a highly sensitive camera

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK 3

Identitas Mata Kuliah S.K.O.

• Nama Mata Kuliah : Sistem Kontrol Otomatis (SKO) Kode M.K. : PP161834
• Semester : 87 SKS : 2
• Jam/Mngg : 3

• M A T E R I / S I L A B U S (C O N T E N T) SINGKAT: • B A H A N B A C A A N:

• Pendahuluan 1. Raven. 1995. Automatic Control Engineering, New York:

• Pengertian/Konsep Sistem Kontrol/Kendali
Otomatis: Dasar-dasar K.O, Diagram Blok,
Diagram Proses, Sistem Kendali Loop Terbuka &
Tertutup Dll.
• Elemen/Komponen-komponen Sistem Kontrol
• Review Program Matlab untuk Pemodelan
Matematik dan Transformasi Laplace
• Pemodelan Sistem Kendali: Elektrik, Mekanik,
Hidrolik-Pneumatik & Kombinasi
• Fungsi Transfer/Alih:
• Respon Sistem
• Aksi Pengendalian
• Stabilitas
Mc Graw Hill Co.
2. E. Hawary. 1984. Control System Engineering, Reston
Pub Co
3. Frank Petruzella, Sumanto. 2001. Elektronik Industri,
Edisi-2. Yogyakarta: Andi
4. Thomas J. Horan. Control System and applications for
HVAC/R, Prentice Hall.
5. Tom Kinson. 1996. Mechatronics Engineering, New
York: Mc Graw Hill Co.
6. J.A. Haslam, Edward Arnold, Engineering
Instrumentation & Control.
7. Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering, 3th ed.,
Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1996
8. Modul-modul Kuliah: Sistem Kontrol & Aplikasi, PT.
Indotruck Utama, Jakarta

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 4

IrMa 2
 05‐03‐2018

Deskripsi, TIU & Kompetensi MK. SKO

Deskripsi SKO: mempelajari sistem pengendalian (kontrol) dinamis agar suatu sistem dapat berjalan sesuai dengan
yang dikehendaki, meliputi aspek-aspek dinamika seperti kestabilan, sensitivitas, tanggapan/respon transient,
kemampuan menolak gangguan, galat waktu tunak, dan sebagainya. Berbagai teknik pengendalian telah diteliti dan
diterapkan sehingga sistem yang sebelumnya hanya dapat dikendalikan secara manual sekarang sudah dapat dibuat
otomatis seperti sistam pendaratan otomatis pesawat terbang. Agar menguasai pembelajaran proses sistem
pengendalian dengan mudah dan baik, mahasiswa dituntut untuk memahami konsep suatu sistem dinamis dengan
mampu memodelkan sistem dinamis tersebut. Berbagai model sistem kendali seperti diagram blok dengan transformasi
Laplace nya, signal flow graph, dan pemodelan state space (ruang keadaan) akan dapat menghasilkan sistem kontrol
yang menghasilkan keluaran mendekati sistem yang direncanakan.
Tujuan Instruksional Umum: untuk memberikan kepada mahasiswa ilmu pengetahuan tentang analisis dan sintesis
teknik kendali sistem dinamis. Setelah menyelesaikan matakuliah ini, dengan menggunakan cara-cara yang sudah
dikembangkan sebelumnya maka mahasiswa diharapkan dapat memahami dan menguasai prinsip-prinsip analisis
sistem kendali otomatis sehingga mampu melakukan perancangan sistem kendali untuk mendapatkan keluaran
sistem/plant sesuai dengan yang diharapkan.
Kompetensi Utama: (1) Menguasai dasar-dasar teori kendali, baik yang klasik mau pun modern, serta aplikasinya
dalam analisis dan perancangan sistem kendali dan (2) Mampu memakai paket-paket perangkat lunak komputer untuk
pemodelan dan simulasi masalah-masalah teknik kendali di bidang produksi dan perawatan khususnya dan masalah
rekayasa pada umumnya
Kompetensi Pendukung: (1) Mampu berwirausaha/bekerja sendiri/bekerja-sama dalam bidang teknik produksi dan
perawatan, dan (2) Mampu menggunakan bahasa-bahasa pemrograman yang umum digunakan dalam dunia enjiniring

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 5

Tujuan (Goals)
 Memahami konsep dasar dan disiplin sain sistem kontrol otomatis
 Mengetahui bagaimana melakukan desain dan analisis sistem kendali linear
dengan beberapa teknik sebagai berikut:
 Teknik pemodelan (modeling) Matematik
 Teknik analisis Time-domain (domain waktu)
 Teknik analisis Root-locus (kedudukan akar)
 Teknik analisis Frequency-domain (domain frekuensi)
• Introduksi topik-topik yang lain di rekayasa kontrol modern
• Menggunakan Matlab dalam mendesain & menganalisis sistem kontrol
MATLAB dengan control toolbox
• Bahasa pemrogram high-level dan lingkungan yang interaktif
• Sanggup melakukan tugas-tugas komputasi intensif lebih cepat dari C, C++, &
Fortran
• Alat bantu (tool) powerful bagi desainer sistem kontrol
SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 6

IrMa 3
 05‐03‐2018

Studi Kasus (Tugas Utama) & Sistem Penilaian

• Perorangan, dipresentasikan dan dilaporkan tentang salah satu sistem kendali dan otomasi di
berbagai sistem produksi dan perawatan
• Jadwal setiap minggu dalam waktu ± 30 menit setelah penjelasan materi kuliah ± 120 menit
• Gunakan Ms. PowerPoint minimal 18 slide termasuk judul, referensi, animasi/simulasi, (dll. jika
ada).
Outline Studi Kasus harus ada (di bahan presentasi):
 Penjelasan Diagram Blok (I/O & Proses) dengan suatu pemodelan
 Komponen-komponen, Gambar dan informasi dari SKO
 Troubleshooting

 UTS: 50 % (Termasuk tugas-tugas harian)

 UAS: 50 % (Termasuk tugas utama ~ akan ditentukan kemudian)

 Keterlambatan dan absensi akan memengaruhi nilai kelakuan

 Ketidakhadiran karena A, S dan I yang lebih dari 3 kali akan memengaruhi nilai
akhir
SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 7

Contoh SKO

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 8

IrMa 4
 05‐03‐2018

Animasi Rangkaian Kendali

Animation of a 555 timer chip circuit,
http://courses.ncsu.edu:8020/ece480/common/h

Software:
1. Matlab
2. LabView
3. Mathematica
tdocs/480_555.htm

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 9

Perangkat Lunak (Software)

MatLab/Simulink LabView

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 10

IrMa 5
 05‐03‐2018

Proses Desain Sistem Kontrol/Kendali

1. Tetapkan tujuan kontrol/kendali

2. Identifikasi variabel2 yang akan dikontrol

INPUT
(PANCA INDERA) 3. Tulis spesifikasi variabel2 hasil sebelumnya

PROCESS 4. Tetapkan konfigurasi sistem dan identifikasi aktuator

(OTAK)
5. Dapatkan model dari proses, ckuator dan sensor
OUTPUT
6. Deskripsikan kontroler dan parameter kunci yg
(TANGAN, MULUT DLL) akan diatur
Jika hasil tidak
memenuhi 7. Optimisasikan parameter2 dan analisis hasil
spesifikasinya, (performance)
Manusia: syaraf kemudian iterasi
Alat : kabel data (CAN BUS) konfigurasi dan Jika hasil memenuhi spesifikasinya, kemudian
aktuator tersebut finalisasi desain

SISTIM KENDALI OTOMATIS

Praktikum Laboratorium
Lab Judul
1 Introduction to MatLab/Simulink
2 Open-loop System Characteristics
3 Closed-loop System Characteristics
4 Study of Time-Response for 1st Order Systems
5 Study of Open-loop System Models
6 Study of Closed-loop System Models.

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 12

IrMa 6
 05‐03‐2018

Jadwal Presentasi Studi Kasus

Kelas 8 PPa
No Tgl NAMA No
1 …/02/18 Sistem Kendali …………………………………..
2 …/03/18 Sistem Kendali ……………………………………..
3 …/03/18 Electronic Stability Program ……………………………………
4 …/03/18 Sistem Kendali ………………………………………………………
5 …/03/18 Sistem Kendali ……………………………………………………….
6 …/04/18 Sistem Kendali ……………………………………………………………….
7 …/04/18 Sistem Kontrol Kecepatan Otomatis
8 …/04/18 Sistem Kendali Keseimbangan pada Manitou MLT 845 120 LSU
9 …/04/18 Sistem Kendali Boom Kalmar DRF 450-60 S5
10 …/05/18 Electronic Control Air Suspension
11 …/05/18
12 …/05/18

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 13

Jadwal Presentasi Studi Kasus

Kelas 8 PPb
No Tgl NAMA No
13 …/05/18 Sistem Kendali ………………………………
14 …/06/18 Sistem …………………………………..
15 …/06/18 Sistem Kendali pada …………………………………
16 …/06/18 Sistem Sistem Kendali …………………………………….
17 …/06/18 Sistem Kendali Automation ………………………………………..
18 …/07/18 Sistem Kendali Elektronik ……………………………………………
19 …/07/18 Sistem Kontrol Air Suspension
20 …/07/18 Sistem ---------------
21 …/07/18 Temperature Control & Cleaning Sistem …………………………
22 …/08/18 Sistem Kontrol Hidrolik & Transmission Cut-off pada
………………………
23 …/08/18 Sistem Kendali ………………………………
24 …/08/18 Sistem Kendali ………………………………

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 14

IrMa 7
 05‐03‐2018

AKHIR
• Pay enough attention
– Control theory is very
interesting, very useful, ADA
PERTANYAAN
but sometimes, very ???
difficult.

• Practice, practice and

practice
Hi, I am Mintje.
What is your name?

SISTIM KENDALI OTOMATIS IRAWAN MALIK Pendahuluan: 15

IrMa 8