Chương 2

Trường Đại học Công nghiệp TP.HCM

MÁY CÔNG CỤ CNC

TRUYỀN ĐỘNG VÀ
(CNC MACHINE TOOL)
ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC
Đường Công Truyền

Máy công cụ truyền thống và máy CNC

• Giống nhau về kết cấu gồm:
– Thân máy
CẤU TRÚC MÁY CÔNG CỤ CNC – Đế máy
– Bàn trượt
– Đầu trục chính
 Máy công cụ truyền thống và máy CNC Máy công cụ truyền thống và máy CNC
• Khác nhau: • Khác nhau:

Kết cấu cơ bản một máy CNC Kết cấu cơ bản một máy CNC
Kết cấu cơ bản một máy CNC Kết cấu cơ bản một máy CNC

Kết cấu cơ bản một máy CNC Quy trình gia công trên máy CNC
 Kết cấu cơ bản một máy công cụ CNC Thiết bị nhập – input device
- Thiết bị nhập -Đĩa mềm (floppy disk drive): được sử dụng đến
(input device)
1970s, hiện nay không còn được sử dụng do
- Hệ điều khiển máy việc lưu trữ dữ liệu thấp và dễ bị hỏng
(machine control unit)
- Máy công cụ
(machine tool)
- Hệ thống truyền động
(drive system)
- Thiết bị phản hồi
(feedback devices)
- Thiết bị hiển thị
(display unit)

Thiết bị nhập – input device -Truyền dữ liệu thông qua cổng nối tiếp trên hệ
thống DNC II
-Cổng nối tiếp (serial communication port): sử
dụng chuẩn EIA standard RS-232, được sử
dụng trên các hệ thống DNC và DNC II
EIA: Electronic Industries Alliance –
Liên minh doanh nghiệp điện tử ( từ
năm 1997 đổi thành Electronic
Industries Association – Hiệp hội
doanh nghiệp điện tử) là một tiêu
chuẩn và tổ chức thương mại bao gồm
liên minh các hiệp hội thương mại của
các nhà sản xuất thiết bị điện tử tại
Mỹ. Họ đã phát triển các tiêu chuẩn để
đảm bảo thiết bị của các nhà sản xuất
khác nhau có thể tương thích và hoán
đổi thay thế lẫn nhau
 Thiết bị nhập – input device -Truyền dữ liệu thông qua mạng LAN dùng cáp
giao tiếp Ethernet trên hệ thống DNC II
-Mạng LAN dùng cáp giao tiếp Ethernet
(ethernet communication cable): hiệu quả và tin cậy,
ngày càng phổ biến trên các hệ điều khiển máy CNC

LAN: Local Area Network-mạng

máy tính cục bộ: là một hệ thống
mạng dùng để kết nối máy tính
trong một phạm vi nhỏ (nhà ở,
phòng làm việc, trường học, …).
Các máy tính trong mạng LAN có
thể chia sẻ tài nguyên với nhau,
mà điển hình là chia sẻ tập tin,
máy in, máy quét, và một số
thiết bị khác

Thiết bị nhập – input device Thiết bị nhập – input device

-USB (USB flash drive): lưu được dữ liệu lớn, -Lập trình hội thoại (conversational
ngày càng phổ biến trên các hệ điều khiển máy programming): thao tác trực tiếp trên giao diện máy,
CNC hiệu quả cho việc lập trình gia công chi tiết tương đối đơn
giản đến 2,5 trục
USB: Universal Serial Bus: là
một chuẩn kết nối tuần tự đa
dụng trong máy tính. USB sử
dụng để kết nối các thiết bị
ngoại vi với máy tính với tính
năng nối và ngắt các thiết bị
không cần phải khởi động lại
hệ thống.
Hệ điều khiển máy - machine control unit Hệ thống truyền động – driving system
MCU Là trái tim của hệ điều khiển CNC gồm 2 Bao gồm các loai động cơ truyền động:
bộ phận:
• Động cơ servo: DC Servo và AC servo
• Bộ xử lý dữ liệu (data processing unit - DPU): có
• Động cơ bước - stepping motor
nhiệm vụ biên dịch và mã hóa chương trình gia
công thành ngôn ngữ máy, sau đó thực hiện nội • Động cơ tuyến tính – linear motor
suy chuyển động • Động cơ thủy lực – hydraulic motor
• Bộ điều khiển hệ truyền động (control loop unit -
CLU): dữ liệu từ DPU được chuyển sang tín hiệu
điện truyền đến CLU để điều khiển hệ thống
truyền động. Ví dụ ON/OFF trục chính, ON/OFF
dung dịch trơn nguội, …

Thiết bị phản hồi – feedback devices Thiết bị hiển thị - display unit
Để tương tác giữa người vận hành và máy cũng như
Bao gồm các loại cảm biến: potentionmeter, để hiển thị các thông số gia công như: số vòng quay
tachometer, encoder, resolver trục chính, tốc độ tiến dao, vị trí dụng cụ cắt, …
 Máy công cụ - machine tool
• Thân và đế máy
– Vật liệu: gang có độ bền nén cao
– Đế máy để đỡ toàn bộ máy tạo sự ổn định và cân
bằng cho máy
– Bên trong thân máy chứa hệ thống điều khiển,
động cơ của trục chính và nhiều hệ thống khác
• Yêu cầu
– Có độ cứng vững cao
– Có các thiết bị chống rung động
– Ổn định về nhiệt
• Mục đích
– Đảm bảo độ chính xác cao khi gia công
Máy công cụ - Các loại bàn xoay
• Bàn xoay tiêu chuẩn trục ngang (a): dùng để
gá đặt chi tiết sao cho tâm của chi tiết trùng
với tâm trục chính
(b)
(a)
• Bàn xoay tiêu chuẩn trục đứng (b)
Máy công cụ
• Bàn máy, bàn xoay
– Là nơi gá đặt chi tiết hay đồ gá
– Sự chuyển động linh hoạt và chính xác của bàn
máy giúp cho máy CNC có khả năng gia công
được những chi tiết có biên dạng phức tạp
– Trên các trung tâm gia công hiện đại thì bàn máy
có dạng xoay được, nó có ý nghĩa như trục thứ 4,
5 của máy CNC
• Yêu cầu
– Có độ ổn định, cứng vững , được điều khiển
chuyển động một cách chính xác
Máy công cụ - Các loại bàn xoay
• Bàn xoay có động cơ lắp sau (c): nhằm hạn
chế sự rung động khi máy đang làm việc
(c) (d)
• Bàn xoay có lỗ trục chính lớn (d): gia công
phôi dài, ống
 Máy công cụ - Các loại bàn xoay
• Bàn xoay nhiều trục chính (e): cho phép gá đặt
cùng lúc nhiều chi tiết ⇒ gia công hàng khối
(e)
• Bàn xoay nghiêng(f): gia công các bề mặt
nghiêng ở nhiều góc độ khác nhau
Máy công cụ - Ứng dụng bàn xoay
• Bàn xoay CNC có tác dụng làm tăng thêm tính
vạn năng cho máy CNC
• Gia công:
– Các bề mặt định hình (như bề mặt cam, cối dập,
khuôn ép …)
– Cắt ren vít trong và ngoài
– Gia công bánh răng và dao cắt nhiều lưỡi có răng
thẳng hoặc xoắn
– Cắt rãnh thẳng và xoắn
– Các bề mặt nghiêng
Máy công cụ - Lập trình gia công với bàn xoay
• Bàn xoay không nghiêng: trục thứ 4
• Bàn xoay nghiêng: trục thứ 4 và thứ 5
• Tùy theo định nghĩa của nhà sản xuất mà các
trục này có thể có tên là A và B
• G90 G00 A90.: trục A của bàn xoay quay
nhanh đến vị trí góc 90 độ theo chiều kim
(f) đồng hồ trong hệ tọa độ tuyệt đối
• G91 G00 B-180.: trục B của bàn xoay quay
nhanh đến vị trí góc 180 độ theo ngược chiều
kim đồng hồ trong hệ tọa độ tương đối
Máy công cụ
• Cụm trục chính: là nơi lắp dụng cụ (hay phôi),
chuyển động quay của trục chính sẽ sinh ra lực
cắt để cắt gọt phôi trong quá trình gia công
Cụm trục chính máy tiện CNC
 Máy công cụ Máy công cụ
• Cụm trục chính máy phay CNC
• Lắp trục chính lên thanh dẫn hướng trên máy
phay đứng (a, b) và ngang (c)

(c)

Vít me-đai ốc bi
(Recirculating Ball Screw)
• Chuyển động quay của động cơ được chuyển
đổi thành chuyển động thẳng của bàn máy
nhờ bộ truyền vítme-đai ốc bi
CƠ CẤU DẪN HƯỚNG THẲNG
 Vít me-đai ốc bi Vít me-đai ốc bi
(Recirculating Ball Screw) (Recirculating Ball Screw)

Vít me-đai ốc bi Vít me-đai ốc bi

(Recirculating Ball Screw) (Recirculating Ball Screw)
• Đối với truyền động chạy dao trên máy CNC, dùng • Ưu điểm:
một cặp đai ốc trên bộ truyền vítme-bi – Ma sát rất nhỏ
• Nhờ cặp đai ốc ghép căng theo chiều trục có thể
– Ít bị mòn
khử được khe hở giữa vítme và đai ốc mà không
làm tăng ma sát – Độ chính xác cao
– Độ tin cậy cao
– Khả năng truyền tải lớn
• Nhược điểm:
– Có độ giảm chấn thấp
Khớp nối - Coupling Khớp nối - Coupling

Khớp nối - Coupling Khớp nối - Coupling

 Khớp nối - Coupling Khớp nối - Coupling

Động cơ trong truyền động máy CNC

Động cơ truyền động
chạy dao CNC

ĐỘNG CƠ TRONG TRUYỀN ĐỘNG Điện Thủy lực

MÁY CÔNG CỤ CNC
Động cơ bước
Động cơ thủy tĩnh
Động cơ 1 chiều
Động cơ bước-
Động cơ 2 chiều điện-thủy lực
 So sánh các dạng động cơ Động cơ bước – stepping motor
• Cung cấp điều khiển số không phản hồi về vị trí của
bàn máy
• Tín hiệu vào: chiều quay và tín hiệu xung điện
• Tín hiệu ra: cường độ hoăc điện thế làm ⇒ động cơ
quay 1 góc (one step)

Động cơ bước – stepping motor Điều khiển đầy bước (full step)
• Điều khiển cường độ dòng điện
cung cấp lần lược cho từng cuộn
dây trên Stator ⇒ có được vị trí
chính xác tương ứng của Roto
• Động cơ bước tiêu chuẩn với góc
1.8 độ được sử dụng rộng rãi
3600
∆θ =
N
Độ phân giải của trục vít dẫn động
N = 200 step / rev
l (bước vít mm/vòng)
360 ∆u =
⇒ ∆θ = = 1.80 / step N
200
 Ví dụ 1 Điều khiển vi bước (micro step)
• Một stepping motor có N = 150 pulse/rev, • Điều khiển cường độ dòng điện cung cấp đồng thời
được dẫn động bằng trục vít có bước l = 0.2 cho các cuộn dây trên Stator ⇒ có được vị trí của
in/rev. Nếu motor nhận được số xung là n = Roto ở các vị trí trung gian cuả các cuộn dây tương
2250 pulses. Tìm: ứng
• Khoảng dịch chuyển theo trục x • Điều khiển vi bước được sử dụng khi yêu cầu độ
• Tần số xung f, với tốc độ bàn máy là 16 in./min phân giải cao hơn
• Vi bước thường sử dụng: 1/10, 1/16, 1/32, 1/125
GIẢI • Độ phân giải:
x = l(n/N) = (0.2)(2250)/150 = 3" 0 l
16 = 0.2 (RPM) ⇒ RPM = 80 360 ∆u =
∆θ = N ×m
f = (150) (80)/60 = 200 Hz N ×m m: Số vi bước trong 1 bước đầy

Ưu điểm động cơ bước Nhược điểm động cơ bước

• Giá thành rẽ • Động cơ làm việc không đều, đặc biệt là ở tốc
• Có thể điều khiển mạch hở độ thấp
• Duy trì mômen tốt (không cần thắng, biến tốc) • Dòng điện tiêu thụ không phụ thuộc vào tải
• Mômen xoắn cao ở tốc độ thấp • Kích cở hạn chế
• Chi phí bảo dưỡng thấp (không chổi quét) • Làm việc ồn
• Định vị chính xác • Mômen giảm theo tốc độ
• Không phải điều chỉnh các thông số điều khiển • Không có phản hồi nên dễ xảy ra sự cố
 Động cơ servo Động cơ servo
• Sự khác nhau
cơ bản nhất
giữa động cơ
servo so với
động cơ
bước là động
cơ servo có
mạch điều
khiển kín

Động cơ servo Động cơ servo

 Động cơ servo Điều khiển động cơ Servo
• Phân loại:
• Để quay động cơ, tín hiệu số được gửi đến
• Động cơ DC servo
• Động cơ AC servo: đồng bộ + cảm ứng
mạch điều khiển làm khởi động động cơ
thông qua chuỗi bánh răng
• Động cơ servo được thiết kế để quay có giới
hạn (không giống như động cơ Điện hay động
cơ Bước)
• Công dụng chính của động cơ servo là đạt
được góc quay chính xác trong khoảng 900 -
1800

Điều khiển động cơ Servo Ví dụ 2

• Trục động cơ servo được định vị nhờ vào kỹ thuật
gọi là điều khiển biên độ rộng xung (PWM-Pulse Width
Modulated)
• Để điều khiển servo quay theo các góc cố định thì
chip điều khiển phải phát xung với độ rộng từ 1ms
đến 2ms
• Một bàn máy được dẫn động bằng servo motor
(150 pulse/rev.) qua vít me-đai ốc bi (l = 0.2 in/rev ).
Vít me nối với motor qua hộp giảm tốc có tỉ số
truyền 1:4. Số xung nhận được từ bộ điều khiển là n
= 2250 pulses và tần số xung 200 Hz. Tìm:
• Tốc độ bàn máy
• Tốc độ motor, in./min
• Khoảng dịch chuyển bàn máy
GIẢI
RPM trục vít = (60)(200)/(150) = 80
RPM của motor = 320
x = l(n/N) = (0.2) (2250)/(150) = 3"
 Động cơ servo
• Ưu điểm: • Nhược điểm:
• Mômen trên trục đều hơn (high intermittent
torque)
• Tốc độ cao hơn (high speeds)
• Mạch điều khiển tốc độ chính xác và đều hơn
(work well for velocity control)
• Nhiều kích cở hơn (available in all sizes)
• Làm việc êm hơn (quiet)
• Độ chính xác cao hơn
Động cơ servo
• Đắt tiền hơn
• Yêu cầu phải có hệ thống phản hồi (không làm
việc ở chế độ mạch hở)
• Yêu cầu phải điều chỉnh các thông số điều khiển
• Bảo dưỡng tốn kém, đặc biệt là động cơ DC servo

Động cơ thủy lực Động cơ thủy lực

• Ưu điểm
• Có hệ số khuếch đại cao
điều khiển lưu lượng • Dùng cho các máy có công suất lớn
và áp suất • Có khả năng chống quá tải
• Nhược điểm
• Cần đảm bảo dầu luôn sạch, không tạp chất
• Lực và sự chuyển động phụ thuộc độ nhớt
• Độ nhớt phụ thuộc nhiệt độ ⇒ cần hệ thống lọc
Hệ thống điều khiển động cơ thủy lực và làm mát dầu
 Các thiết bị phản hồi
• Để điều khiển số vòng quay hay vận tốc động
cơ thì chúng ta nhất thiết phải đo được góc
quay của motor
THIẾT BỊ PHẢN HỒI TRONG TRUYỀN • Phương pháp dùng để xác định góc quay của
motor: biến trở xoay, tachometer, hoặc dùng
ĐỘNG MÁY CÔNG CỤ CNC encoder, resolver
• Dùng biến trở xoay, tachometer, resolver:
phương pháp tương tự (analog)
• Dùng optical encoder: phương pháp số
(digital)

Biến trở - Potentionmeter Biến trở - Potentionmeter

• Là một bộ chia điện áp • Nguyên lý làm viêc:
• Dùng để đo dịch chuyển thẳng hoặc chuyển động – Con chạy sẽ được nối với vật cần đo dịch chuyển
quay
– Vật dịch chuyển sẽ làm thay đổi trở kháng của
• Chuyển động cơ học sẽ làm thay đổi trở kháng của
cảm biến
cảm biến
• Tầm đo: ~10 m – Cấp điện DC cho cảm biến ⇒ điện áp ngõ ra sẽ tỉ
lệ với khoảng dịch chuyển
 Biến trở - Potentionmeter
• Ưu điểm
• Cấu tạo đơn giản, giá thành thấp
• Mạch điện xử lý đơn giản
• Điện áp ngõ ra lớn
• Nhược điểm
• Độ chính xác giới hạn (khoảng 1%)
• Tuổi thọ thấp
• Cọ xát gây mòn và sinh ra tiếng ồn
• Chịu ảnh hưởng nhiều của môi trường (bụi, ẩm,
…)
Cảm biến vận tốc - Tachometer
Cảm biến vận tốc - Tachometer

Tachometer để đo lường vận tốc góc của
trục quay (còn gọi là bộ phát tốc)

Có thể dùng bộ phát tốc DC, AC, xung

Kỹ thuật phổ biến là gắn nam châm trên trục
quay. Khi nam châm di chuyển qua lõi cảm
biến cố định, dòng điện được sinh ra.

Mỗi vòng xoay của trục sẽ tạo ra một xung
điện áp, xử lý tín hiệu xung này ta sẽ biết
được tốc độ quay
Đo tốc độ động cơ dùng techometer
 Cảm biến vị trí – Encoder Cảm biến vị trí – Encoder
(Encoder Từ) (Encoder Điện dung)
• Encoder dùng để đo lường dịch chuyển góc
hoặc thẳng và chuyển đổi thành tín hiệu nhị
phân (tín hiệu số) ⇒ xác định chính xác vị trí
trục hoặc bàn máy
• Trong máy CNC, chuyển động từ động cơ ⇒
vít me đai ốc bi ⇒ bàn máy.
• Vị trí bàn máy được xác định nhờ encoder lắp
(Encoder Bán dẫn)
trong cụm truyền dẫn (Encoder Quang)

Phân loại Optical encoder Phân loại Optical encoder

• Encoder thẳng (linear optical encoder): • Encoder quay (rotary encoder):
• Encoder tuyệt đối (absolute rotary encoder)
• Encoder gia số (incremental rotary encoder)

Encoder thẳng trên máy đo 3

chiều CMM-Mitutoyo absolute rotary encoder incremental rotary encoder
 Phân loại Optical encoder Nguyên lý làm việc của Encoder
NGUỒN PHÁT

NGUỒN THU

đĩa tròn xoay (có các

lỗ) quay quanh trục
absolute rotary encoder
• Khi trục quay, trường hợp đĩa chỉ có một lỗ, mỗi lần
nguồn thu nhận được tín hiệu ⇒ đĩa quay được
incremental rotary encoder một vòng

Nguyên lý làm việc của Encoder Encoder tuyệt đối

• Ta cần quan tâm là về độ mịn của encoder, có

• Tuy nhiên, vấn đề được đặt ra là làm sao nghĩa là làm thế nào biết đĩa đã quay 1/2
để xác định chính xác hơn vị trí của đĩa vòng, 1/4 vòng, 1/8 vòng hay 1/n vòng, chứ
quay (mịn hơn) và làm thế nào để xác không phải chỉ biết đĩa đã quay được một
định được đĩa đang quay theo chiều nào? vòng
• Xét một số nhị phân có 2 chữ số ⇒ sẽ có 4
trạng thái (00, 01, 10, 11)
 Encoder tuyệt đối
• ⇒ với 2 chữ số, có thể chia đĩa encoder thành
4 (22) phần bằng nhau
• Khi đĩa quay, chúng ta sẽ xác định được độ
chính xác đến 1/4 (1/22) vòng
• Tương tự như vậy, nếu với một số có n chữ
số, chúng ta sẽ xác định được độ chính xác
đến 1/2n vòng
• Thế làm sao để xác định 2n trạng thái này của
đĩa encoder?
Encoder tuyệt đối
• Như vậy, với số 10, ta xác định được encoder
đang nằm ở góc phần tư nào, (hay ta quản lý
được độ chính xác của đĩa quay đến 1/4 vòng)
Encoder tuyệt đối
• Xét đĩa encoder có 2 vòng đĩa
• Ở vòng trong cùng, có một rãnh
rộng bằng 1/2 đĩa. Vòng phía ngoài,
sẽ có 2 rãnh nằm đối diện nhau
• ⇒ cần 2 đèn led để phát xuyên
qua 2 vòng lỗ, và 2 đèn thu
• Giả sử ở vòng lỗ thứ nhất (trong cùng), đèn
đọc đang nằm ở vị trí có lỗ ⇒ tín hiệu nhận
được là 1. Và vòng lỗ thứ hai, đèn đọc đang ở
vị trí không có lỗ ⇒ tín hiệu nhận được là 0
Encoder tuyệt đối
• Nếu đĩa encoder có đến 10 vòng lỗ, thì ta sẽ
quản lý được đến 1/(2^10) tức là đến 1/1024
vòng
• Hay người ta nói là độ phân giải của encoder
là 1024 xung trên vòng (pulse per revolution -
ppr) abosulte
encoder 8 vòng
lỗ
 Cách thiết kế Encoder tuyệt đối Encoder tuyệt đối
• Để thiết kế encoder tuyệt đối, người ta luôn
• Ưu điểm: khi góc quay nhỏ và động cơ không
vẽ sao cho bit thứ n (đối với encoder có n
quay nhiều vòng. Khi đó, việc xử lý encoder
vòng lỗ) nằm ở trong cùng, có nghĩa là lỗ lớn
tuyệt đối trở nên dễ dàng vì chỉ cần đọc giá trị
nhất có góc rộng 180 độ, nằm trong cùng.
là biết được vị trí góc của trục quay
• Lý do: vì bit 0 sẽ thay đổi liên tục mỗi 1/2^n
• Nhược điểm:
vòng quay ⇒ cần rất nhiều lỗ. Nếu đặt ở trong
• Cần quá nhiều vòng lỗ, dẫn tới giới hạn về kích
thì không thể nào vẽ được (do bán kính nhỏ
thước của encoder
hơn). Ngoài ra, nếu đặt ở trong, thì về kết cấu
cơ khí, nó quá gần trục, và quá nhiều lỗ sẽ rất • Nếu động cơ quay nhiều vòng, cần xử lý để đếm
số vòng quay của trục ⇒ Dùng encoder gia số
yếu

Encoder gia số Encoder gia số

• Incremental encoder sẽ tăng 1 đơn vị khi một • ⇒ Cần đưa vào thêm một lỗ định vị để đếm
lần lên xuống của cạnh xung số vòng đã quay của encoder.

Mỗi lần quay qua một lỗ

thì encoder sẽ tăng một encoder có lỗ định vị
đơn vị trong biến đếm

• Vấn đề là làm sao để biết được encoder quay • Vấn đề nữa là làm sao để biết được encoder
hết một vòng? đang xoay theo chiều nào?
 Encoder gia số
• ⇒ Cần đặt thêm một vòng
lỗ ở giữa vòng lỗ thứ 1 và lỗ
định vị
• Vị trí góc của các lỗ vòng 1
và 2 lệch nhau