CARRERA DE INGENIERÍA MECANICA -

MECATRÓNICA

LABORATORIO DE MECANISMOS

GUÍAS DE PRÁCTICAS

SANGOLQUÍ- ECUADOR

2012
 ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO
DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA
Laboratorio de Mecanismos

INTRODUCCIÓN

PROPÓSITO DE LAS PRÁCTICAS.

- Reforzar la parte teórica consolidando los conocimientos a través del

desarrollo de prácticas en el laboratorio.
- Incentivar la investigación, conocimiento y propiedades de los
mecanismos y sus aplicaciones.
- Propiciar vínculos con el sector industrial/empresa con la finalidad de
conocer y concienciar la realidad tecnológica regional.

DESARROLLO DE LAS PRÁCTICAS.

- Las prácticas desarrollarán los estudiantes después de haber

revisado la guía y realizado el trabajo preparatorio.
- El trabajo preparatorio es individual/grupo.
- El mismo que se entregado antes de realizar la práctica.
- Se debe realizar un coloquio del trabajo preparatorio por parte de los
alumnos (individual/grupo) y el docente realizará los comentarios
aclaratorios del caso previas preguntas.
- Los integrantes del grupo tienen que saber exactamente cuales son
los objetivos a alcanzarse antes de la ejecución de la práctica.
- Se realizará en grupo, no mayor a cuatro estudiantes.

EJECUCION DE LA PRÁCTICA.

- Se realizarán las prácticas en forma grupal en el que cada uno

tendrán valores distintos.
- Las prácticas se llevarán a cabo por todos los integrantes del grupo
sin excepción, anticipándose en disponer de todos los
elementos/requerimientos necesarios para ejecutar la práctica.
- Los informes de cada práctica tendrán un plazo de entrega de 8
días.

PRESENTACIÓN.

- En la fecha prevista se expondrán los trabajos ejecutados en el que

en forma aleatoria se solicitarán a los integrantes de cada grupo
exponer una o más partes del trabajo preparatorio.
 - Durante y después de la exposición se formularán preguntas por
parte del profesor y el resto de estudiantes, los mismos que tendrán
que ser respondidos por los integrantes del grupo.

CALIFICACIÓN.

- Dependiendo del esfuerzo ejercido por cada grupo (innovación,

metodología para alcanzar objetivos, exposición, respuestas a las
preguntas planteadas, conclusiones, recomendaciones y
presentación del informe), todos los integrantes obtendrán la misma
nota.

RECOMENDACIONES.

- Las mismas que en todo laboratorio (referente al cuidado y

manipulación con equipos, aparatos, reactivos, etc.)
- La utilización de accesorios de vidriería deben manejarse con
cuidado.
- Para la utilización de los equipos y/o materiales de laboratorio
primero deberán recibir la explicación del funcionamiento y cuidado
por parte del docente/laboratorista.
- El comportamiento disciplinario debe ser el correcto durante el
desarrollo de la práctica.
- No utilizar equipos o materiales que no correspondan a la práctica
que se encuentran realizando.
- Para la utilización de equipos y materiales de laboratorio siempre
deben utilizar las normas de uso y conexión.
- El estudiante que no cumpla con las indicaciones expuestas por el
instructor no se le permitirá ejecutar las prácticas.
- Revisar los equipos y accesorios entregados por parte del
docente/laboratorista antes de ejecutar la práctica, porque si
existiesen defectos o novedades serán responsables los integrantes
del grupo.
- No consumir alimentos en el laboratorio.

PRESENTACIÓN DEL INFORME.

Los informes constarán de las siguientes partes:

- Hoja de Presentación
- Resumen de la práctica (120 palabras- Objetivo-Procedimiento-Resultados)
1. Tema
2. Objetivo(s) (Los objetivos a ser logrados por la práctica)
3. Marco teórico
4. Equipos y Materiales.
5. Procedimiento de la práctica
6. Análisis de resultados
7. Preguntas
 - Conclusiones y recomendaciones
- Bibliografía.
- Anexos (Hoja de toma de datos, Diagramas, fotos, simulaciones,
etc.)

El informe es una evidencia del aprendizaje, el cual deberá ser evaluado de

acuerdo a una rúbrica del mismo.

Se deberá guardar 3 ejemplares de los mismos: la nota más alta, la más baja y
el promedio.

HOJA DE PRESENTACIÓN

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE MECÁNICA / MECATRÓNICA

ASIGNATURA:…MECANISMOS.. NRC:……..

INFORME/TRABAJO PREPARATORIO
DE LABORATORIO No.

Profesor: __________________

INTEGRANTES
1. ------------
2. ------------
3. ------------
4. -----------

FECHA - CIUDAD
 Unidad Nº 1
GUÍA DE PRACTICA No. 1.1

Tema: FUERZA CENTRÍFUGA

………………………………………………………..

1. Teoría

La aplicación de la fuerza centrifuga tiene gran importancia en el campo de la

mecánica. Sus efectos pueden ser útiles en algunas aplicaciones como:
embragues centrífugos, interruptores de velocidad en motores eléctricos,
reguladores de velocidad, máquinas clasificadoras, bombas centrifugas, etc.,
Pero también puede ser la causa de severas vibraciones o destrucción de
equipos sobre revolucionados.
La presente práctica tiene por objetivo estudiar la relación de los parámetros
que forman parte de la fuerza centrifuga como son: la masa de un cuerpo
rotativo, la distancia desde el eje de rotación y su velocidad angular.
La figura 1 muestra un esquema del equipo TecQuipment TM105 donde puede
apreciarse dos brazos contrabalanceados que pivotan en una corredera
deslizables, que pueden fijarse en varios puntos a lo largo del elemento

rotativo.

Cuando la unidad gira las masas superiores tienden a moverse hacia fuera bajo
la acción de la fuerza centrífuga.La fuerza gravitacional restringe cualquier
movimiento de los brazos hasta que la fuerza centrifuga equilibre esta fuerza
gravitatoria. En este punto las masas superiores se moverán hacia afuera .
Tomando momentos en el punto de pivote en la condición de equilibrio
obtenemos:

𝐹𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟í𝑓𝑢𝑔𝑎 = 𝑚𝑎 𝜔2 𝑟

𝑚𝑎 𝜔2 𝑟 ( 40 𝑚𝑚 ) = 𝑚𝑏 𝑔 (40 𝑚𝑚)

De esta manera la fuerza centrifuga en la condición de equilibrio es igual al

peso de la masa inferior mb. La velocidad angular puede ser determinada
midiendo la velocidad de rotación cuando las masas superiores se mueven
hacia afuera, entonces la fuerza centrifuga teórica puede ser calculada y
comparada con el valor medido 𝑚𝑏 𝑔

2. Objetivo(s).

 Analizar la cinemática de una masa puntual sometida a velocidad angular ω

 Identificar las relaciones que existen en los parámetros de la fuerza
centrífuga
 Medir la frecuencia angular de giro de la masa ma

3. Materiales y Equipos.

 Aparato experimental TECQUIPMENT TM105

 Transformador / Rectificador de 12V E66
 Modulo de control de velocidad simple E90
 Tacómetro electrónico E64
 Flexómetro

4. Procedimiento (Circuitos, Diagramas, Flujogramas, Pseudocódigos, tablas,

mecanismos, programas, etc.)

 Sacar los pasadores de las abrazaderas deslizantes y regularlas de

manera que ambas se encuentren a la misma distancia del centro.
Anotar la distancia desde el eje hasta los pivotes del brazo.

 Colocar un total de 200 g en el brazo horizontal mb.

 Colocar una masa ma, que pude ser de 25g.

 Aumentar la velocidad con el control, a cierta velocidad la fuerza

centrifuga hará que los brazos giren hacia fuera con un audible "click".
Anotar la velocidad en que ocurre esto, disminuir lentamente la
velocidad y verificar.

 Reducir 25g en los brazos horizontales Mb y repetir la prueba hasta

que solo queden 25g .
  Para verificar el efecto del radio sacar los pasadores y mover las
abrazaderas a otra posición y repetir la prueba.

5. Tabulación de datos

Radio = Radio =
Ma = Ma =
Mb N
( rev /
2 Fuerza
centrifug
Peso de
Mb
Mb N
( rev /
2 Fuerza
centrifug
Peso de
Mb
(g) min.) a (g) min.) a
Ma 2 r Mb g Ma 2 r Mb g
200 200
175 175
150 150
125 125
100 100
75 75
50 50
25 25

6. Cálculos y gráficos

 Graficar Fuerza centrifuga vs. 

 Graficar Fuerza centrifuga vs. 2 .
 Graficar Fuerza centrifuga vs. Peso.

7. Preguntas

Esquematice el regulador centrífugo de una bomba de inyección de un motor

diesel, explique su funcionamiento y porque se necesita este dispositivo.

Simule en Working Model el siguiente sistema vibratorio, en el que la barra gira

mediante un motor y el bastidor está sujeto con resortes.
8. Bibliografía.

 Robert L. Norton, Diseño de maquinaría, 2009, III edición.

 GUÍA DE PRACTICA No. 1.2

Tema: BALANCEO ESTÁTICO Y DINÁMICO

………………………………………………………..

1. Teoría

BALANCEO ESTÁTICO

Existe desbalance estático cuando el centro de masa no coincide con el centro

de rotación. Esto provoca que el eje principal de inercia del conjunto se
desplace paralelamente al eje de rotación. Este desbalanceo se corrige con un
contrapeso opuesto al peso sobrante. El desbalanceo estático se aprecia en
piezas de diámetro mucho mayor que el largo (discos), como por ejemplo
hélices, volantes etc. pero ocasionalmente en cilindros de diámetro comparable
con el largo. Si montamos una pieza muy desbalanceada sobre apoyos que
ofrezcan muy poca resistencia a la rotación, el rotor se moverá por acción de la
gravedad y quedará con el peso sobrante hacia abajo.

Nuestro sistema consiste en un eje de 170 mm y un set de 4 pesas con

diferentes valores de desbalance, el cual deberá ser primero balanceado
estáticamente.

Como vemos en el gráfico, cuando el eje rota cada pesa contribuirá con su
propia fuerza centrífuga de manera que para balancear estáticamente el eje la
sumatoria de fuerzas centrifugas deberá ser igual a cero.

∑ m ∗ rj ∗ ω2 (eiθj ) = 0
j=1

Puesto que son conocidos los valores mrj, las incógnitas que debemos resolver
son los ángulos y el mejor modo de resolver esta ecuación vectorial es en
forma gráfica para lo cual utilizaremos el programa autoCAD según el siguiente
esquema

Como vemos en el gráfico los valores mri corresponden a distancias iguales a

los valores de desbalance y como nos hemos impuesto dos ángulos de 0 y 900
, los otros dos salen del gráfico, siempre medidos desde el eje positivo de las
X., con los cuatro ángulos obtenidos, podemos continuar con el balanceo
dinámico.

BALANCEO DINAMICO:

Este es el caso más frecuente y general de desbalanceo y provoca que el eje

principal de inercia de una pieza desbalanceada no sea paralelo al eje de
rotación y no pase por el centro de gravedad de la pieza. En este caso solo se
puede balancear colocando dos contrapesos en dos planos perpendiculares al
eje de rotación y con posiciones angulares distintas.

El balanceo dinámico es obligatorio en ejes cuya dimensión longitudinal es

mucho mayor que su diámetro como en nuestro caso.
Cuando la unidad gira las masas superiores tienden a moverse hacia fuera bajo
la acción de la fuerza centrífuga. La fuerza gravitacional restringe cualquier
movimiento de los brazos hasta que la fuerza centrifuga equilibre esta fuerza
gravitatoria. En este punto las masas superiores se moverán hacia afuera .

Para balancear dinámicamente un eje la sumatoria de momentos producida por

la fuerza centrifuga debe ser igual a cero y su resolución es analítica.
4

∑ m ∗ rj ∗ ω2 (eiθj ) ∗ Zj = 0
j=1

Las incógnitas en este caso deben son las distancias y de igual manera nos
imponemos dos distancias y las otras dos quedan como incógnitas.

Para resolver analíticamente utilizamos el siguiente programa de MathCAD.

Los desbalances y los ángulos en radianes obtenidos en AutoCAD.

mr1  1 

mr2  2 

mr3  3 

mr4  4 

Los valores impuestos de z1 y z2

z1  z2 

Escribimos la palabra

given

Los valores de ensayo de z3 y z4 pueden tener cualquier valor.

z1  z2 

mr1 z1 cos  1  mr2 z2 cos  2  mr3 z3 cos  3  mr4 cos  4 0

mr1 z1 sin 1  mr2 z2 sin2  mr3 z3 sin 3  mr4 sin 4 0

find( z3 z4) 

Nota aclaratoria:

 Los iguales del sistema de ecuaciones se los escribe con :

 El igual de "find" es el igual de evaluación:

 Los valores de z no pueden ser negativos ni mayores a 170 mm que es

la longitud del eje.

 La diferencia entre cualquier par de valores de Z no deben ser menor a

12mm.

Con los valores de z y θ ensamblamos el eje y el dispositivo no debe vibrar

2. Objetivo(s).

 Analizar la diferencia entre balanceo estático y dinámico

 Balancear un sistema de masas puntuales conocidas, situadas en
diferentes planos de rotación

3. Materiales y Equipos.

 Aparato experimental TECQUIPMENT TM102

 Computadoras con AutoCAD y MathCAD
 Transformador / Rectificador de 12V E66
 Modulo de control de velocidad simple E90
 Tacómetro electrónico E64

4. Procedimiento (Circuitos, Diagramas, Flujogramas, Pseudocódigos, tablas,

mecanismos, programas, etc.)

 Una vez realizados los cálculos montar y fijar en el eje con el tornillo las
masas ayudándose con el graduador y la regla.

 Encender el motor y verificar que no exista vibración

5. Preguntas
 Una vez balanceado el sistema entregar una hoja con los dibujos y cálculos
del mismo

6. Bibliografía.

 Robert L. Norton, Diseño de maquinaría, 2009, III edición.

 GUÍA DE PRÁCTICA No. 1.3

Tema: ACELERACIÓN DE CORIOLIS

………………………………………………………..

1. Teoría

La aceleración de Coriolis es un componente de la aceleración que aparece

cuando un cuerpo se desplaza dentro de un sistema que rota. Esta aceleración
siempre aparecerá en los mecanismos de corredera, en un avión que se
desplaza de un lugar a otro, en los ríos y mares, etc.

En la presente práctica se utilizara una analogía hidráulica donde el movimiento

de la corredera será reemplazado por un volumen de agua fluyendo
radialmente por dos tubos a la vez que estos son rotados respecto a un eje
vertical. Por lo tanto el agua que pasa a lo largo del tubo es sometida al
componente Coriolis de la aceleración.

El equipo Tecquipment TM17 permite medir de dos formas la aceleración de

Coriolis

1.- Midiendo directamente los factores que componen la aceleración de

Coriolis, los cuales son el caudal de agua en el rotámetro el cual es una
expresión de la velocidad y la velocidad angular del giro del tubo.

𝐴𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 = 2 ∗ 𝑣 ∗ 𝜔

2.- Mediante el torque que produce la masa de las partículas de agua

sometidas a la aceleración de Coriolis cuya dirección es perpendicular al tubo y
que se mide mediante la deflexión elástica de la platina.

En la figura si se considera un elemento diferencial de longitud r situado a una

distancia r del centro de rotación O. Entonces si la velocidad del fluido es V y la
velocidad angular es , la componente de la aceleración de la columna es 2V
en dirección perpendicular al tubo y sobre el plano de rotación del tubo.

El torque T aplicado por el tubo para producir esta aceleración es entonces:

w
0
r dr
 𝛿𝑇 = 𝛿𝐹 ∗ 𝑟 = 𝛿𝑚 ∗ 𝐴𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 ∗ 𝑟 = 𝜌𝐻2𝑂 ∗ 𝛿𝑉𝑜𝑙 ∗ 𝐴𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 ∗ 𝑟

𝑙 𝑙
𝑇 = ∫ 𝜌𝐻2𝑂 ∗ 𝛿𝑉𝑜𝑙 ∗ 𝐴𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 ∗ 𝑟 = ∫ 𝜌𝐻2𝑂 ∗ 𝐴𝑟𝑒𝑎 ∗ 𝛿𝑟 ∗ 𝐴𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 ∗ 𝑟
0 0

𝑙
𝑙2
𝑇 = 𝜌𝐻2𝑂 ∗ 𝐴𝑟𝑒𝑎 ∗ 𝐴𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 ∗ ∫ 𝑟 𝛿𝑟 = 𝜌𝐻2𝑂 ∗ 𝐴𝑟𝑒𝑎 ∗ 𝐴𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 ∗
0 2

2∗𝑇
𝐴𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 =
𝑙2
𝜌𝐻2𝑂 ∗ 𝐴𝑟𝑒𝑎 ∗ 2

Puesto que se tienen dos tuberías la ecuación queda:

𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑡𝑎𝑚𝑏𝑜𝑟 ∗ 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜𝑡𝑎𝑚𝑏𝑜𝑟
𝐴𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 =
𝑙2
𝜌𝐻2𝑂 ∗ 𝐴𝑟𝑒𝑎 ∗ 2

Es decir la potencia del motor se consume en vencer la aceleración de Coriolis.

2. Objetivo(s).

 Analizar los sistema de corredera

 Diferenciar las dos formas de medir Coriolis
 Medir los parámetros que intervienen en la aceleración de Coriolis

3. Materiales y Equipos.

 Aparato experimental TECQUIPMENT TM17

 Longitud de los tubos : 30.48 cm
 Área transversal del tubo de salida: 0.238 cm2
 Radio del disco acanalado : 10.16 cm
 Porta pesas
 Cronómetro
 Palpador de deflexión de la viga cantiliver
 Carta de calibración para el flujo.

4. Procedimiento (Circuitos, Diagramas, Flujogramas, Pseudocódigos, tablas,

mecanismos, programas, etc.)

 Encender la bomba y el motor eléctrico de CC.

 Fijar una velocidad con el reóstato, empezar con una velocidad baja.
 Fijar un flujo estable regulando la válvula de control de flujo hasta que se
estabilice el nivel de agua en la chimenea de equilibrio.
 Tomar datos de:
o Lectura del Rotámetro
 o Lectura del Palpador
o Numero de vueltas en un tiempo determinado 10 seg.

 Incrementar la velocidad del motor eléctrico y repetir el procedimiento

anterior.

 Calibrar el cantiléver incrementando sucesivamente la carga sobre el

porta pesas.

 Determinar las pérdidas debido a la fricción, rotando el tubo a varias

velocidades:

 Graficar: Velocidad de rotación vs. Lectura del palpador

5. Tabulación de datos

5.1.- Cuadro de datos:

TEST ROTAMETRO N t  Dial

cm Lt /min. rev segundos rad/seg. mm
1 / 30 %
2 / 32.5%
3
4
5
6
7
8
9
10

5.2.- Calibración de perdidas por fricción por fricción:

Numero de vueltas
Tiempo (seg)
 rad
seg.
/

Lectura mm

5.3.- Calibración del Cantiléver:

Carga g. 50
Lectur mm
a
6. Cálculos y gráficos

6.1.- Graficar Fuerza vs. Lectura del palpador utilizando la tabla 4.2

6.2.- Graficar  vs. Lectura del palpador perdidas por fricción utilizando
tabla 4.3

6.3.- Calcular la Fuerza verdadera que se utiliza en cada test, utilizando los
gráficos anteriores. Llenar la siguiente tabla:

TEST DIAL CORRECCION DIAL REAL CARGA FUERZA TORQUE

mm mm mm kg. N N-m
1

6.4.- El valor real se calcula restando la lectura del dial - lectura del
palpador referente a pérdidas para la correspondiente velocidad del test,
interpolando o extrapolando gráficamente.

6.5.- Utilizando la carta de calibración determinar el valor del caudal en Lt. /

min., este valor se debe dividir para 2, porque existen dos tuberías y luego
pasar a m3 / seg. , y este valor dividir para el área para tener la velocidad
del liquido en la tubería v en m / seg.

6.6.- Calcular y tabular los resultados finales en la siguiente forma

escribiendo el desarrollo de un ejemplo:

Velocidad Torque T Componente de la aceleración de

TEST Angular Coriolis
 (rad / N m. Determinada de: Determinada de:
Ac= Torque/( Area l2 ) Ac = 2 v 
seg.)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

6.7.- Graficar los dos valores de la aceleración con respecto a .

7. Preguntas

Describa un sistema mecánico en el que se manifieste la aceleración de

Coriolis.

Simule en Working Model el siguiente mecanismo de corredera

8. Bibliografía.

Robert L. Norton, Diseño de maquinaría, 2009, III edición.

9. Anexo

Carta de calibración Rotámetro

 Unidad 2

GUÍA DE PRÁCTICA No. 2.1

Tema: BALANCEO MONOCILINDRICO

………………………………………………………..

1. Teoría

En una máquina reciprocante las fuerzas no son constantes. La presión del gas
en el cilindro, así como las fuerzas de inercia varían durante el ciclo. El
resultado neto es la transmisión de fuerzas periódicas o fuerzas de
sacudimiento a la estructura sobre la cual está montado el motor, con el
consecuente ruido, vibración y tensiones nocivas.

La presente práctica tiene por objetivo estudiar la magnitud y variación de las

fuerzas de sacudimiento en un mecanismo biela manivela monocilíndrico, así
como las formas de disminuirlas o lo que es lo mismo vamos a estudiar el
balanceo de este eslabonamiento por la importancia que tiene, ya que no solo
se lo usa en motores, sino en varios equipos como agitadores, tamizadores,
etc.

.
Modelo dinámicamente equivalente de la biela

Para simplificar el análisis se utiliza un modelo dinámicamente equivalente de

la biela, reemplazando la masa de la biela concentrada en su centro de
gravedad por un eslabón con dos masas concentradas, una en el bulón de
biela y otra en el bulón del pistón.
Para hacer esta substitución debemos establecer tres requisitos de
equivalencia dinámica.

1. La masa del modelo debe ser igual a la del cuerpo original:

𝑚3 = 𝑚3𝑎 + 𝑚3𝑏

2. El centro de gravedad debe estar en la misma localización que el del

cuerpo original
m3a (la) = m3b (lb)

3. El momento de inercia debe ser igual al del cuerpo original

m3a (la)2 + m3b (lb)2 = IG3

Resolviendo las dos primeras ecuaciones y puesto que la + lb = l obtenemos:

𝑙𝑏
𝑚3𝑎 = 𝑚3
𝑙
𝑙𝑎
𝑚3𝑏 = 𝑚3
𝑙

Modelo estáticamente equivalente de la manivela

Es posible crear un modelo similar de la masa concentrada de la manivela,

para lo cual se modela un elemento con masa concentrada en A y que tenga el
mismo desbalance rotacional que el elemento original
 𝑚2 ∗ 𝑟𝑔2
𝑚2 ∗ 𝑟𝑔2 = 𝑚2𝑎 ∗ 𝑟 ; 𝑚2𝑎 =
𝑟

El resultado es que se obtiene un modelo dinámico compuesto de una masa

giratoria que generara fuerza centrífuga y es igual a:

𝑚𝑎 = 𝑚2𝑎 + 𝑚3𝑎

Y una masa reciprocante, que produce fuerza inercial y es igual a:

𝑚𝑏 = 𝑚3𝑏 + 𝑚4

Análisis dinámico:

En la manivela

ma

La fuerza centrífuga producida por ma será igual, según lo visto en la práctica

de fuerza centrífuga a:

𝐹𝑖𝑎 = 𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 ( 𝑒 𝑖𝜔𝑡 )

En el pistón

La fuerza de inercia producida por las masas reciprocantes mb es igual a:

Fi b = - mb x’’ donde x’’ es la aceleración del pistón que es igual a:

 𝑟2 𝑟
𝑥(𝑡) = 𝑙 − + 𝑟 (cos(𝜔 𝑡) + cos( 2 𝜔 𝑡))
4𝑙 4𝑙
𝑟
𝑣(𝑡) = −𝑟 ∗ 𝜔 (𝑠𝑖𝑛(𝜔 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛( 2 𝜔 𝑡))
2𝑙
𝑟
𝑎(𝑡) = −𝑟 ∗ 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑐𝑜𝑠( 2 𝜔 𝑡))
𝑙

Por lo tanto la fuerza de inercia total nos da:

𝑟
𝐹𝑖 = 𝐹𝑖𝑎 + 𝐹𝑖𝑏 = 𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 ( 𝑒 𝑖𝜔𝑡 ) + 𝑚𝑏 ∗ (−𝑟 ∗ 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑐𝑜𝑠( 2 𝜔 𝑡)))
𝑙

La fuerza de sacudimiento es definida como la suma de todas las fuerzas que

actúan en el plano fijo y es igual y opuesta a las fuerzas de inercia F s = -Fi

Descomponiendo en parte real e imaginaria obtenemos:

𝑟
𝐹𝑠𝑥 (𝑡) = −𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 (cos(𝜔𝑡)) + 𝑚𝑏 ∗ (−𝑟 ∗ 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑐𝑜𝑠( 2 𝜔 𝑡)))
𝑙

𝐹𝑠𝑦 (𝑡) = −𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 (𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡))

Que corresponde al caso desbalanceado

Caso equilibrado:

Existen muchas formas de balancear un mecanismo biela manivela, la más

obvia será colocar un contrapeso ma en la manivela 2 de la forma siguiente, de
tal forma que se cancele la fuerza centrífuga:

Las ecuaciones que gobiernan este sistema son:

𝑟
𝐹𝑠𝑒𝑥 (𝑡) = −𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 (cos(𝜔𝑡)) + 𝑚𝑏 ∗ (−𝑟 ∗ 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑐𝑜𝑠( 2 𝜔 𝑡)))
𝑙
+ 𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 (cos(𝜔𝑡))
 𝐹𝑠𝑒𝑦 (𝑡) = −𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 (sin(𝜔𝑡)) + 𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 (sin(𝜔𝑡)) = 0

Y note que el cigüeñal como rotor individual se encontraría desbalanceado.

Caso sobre equilibrado:

En este caso se añade una masa mp adicional al sistema que varía entre 1, 2/3
o 1/2 de mb, dependiendo de las condiciones de operación y montaje, por
ejemplo si el eje del cilindro es horizontal convendría usar 1 mb y si el montaje
es vertical convendría usar 2/3 mb. En nuestro caso se seleccionó un valor de
0.6 mb y tendremos las siguientes ecuaciones:

𝑟
𝐹𝑠𝑒𝑥 (𝑡) = 𝑚𝑏 ∗ (𝑟 ∗ 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑐𝑜𝑠( 2 𝜔 𝑡))) − 0.6 ∗ 𝑚𝑏 𝑟 𝜔2 (cos(𝜔𝑡))
𝑙

𝐹𝑠𝑒𝑦 (𝑡) = −0.6 ∗ 𝑚𝑏 𝑟 𝜔2 (sin(𝜔𝑡)

Las gráficas comparativas se plantean así:

Donde se ve que el mejor resultado neto es el caso sobreequilibrado con 0.6
mb. Como se puede observar la fuerza producida por la segunda armónica
permanece inalterable, por lo tanto los fabricantes de motores monocilíndricos
usan diferentes métodos y elementos para tratar de balancear totalmente, un
motor monocilíndrico

Fuerzas Transmitidas

En vista de que globalmente las fuerzas de sacudimiento perturban una masa

(cuerpo del motor), suspendida en un resorte (barra), estamos en frente de un
sistema dinámico, en el cual las fuerzas de sacudimiento perturban este
sistema y no pasan al piso tal como son, sino modificadas y pueden estar ya
sea amplificadas o disminuidas según la frecuencia de operación.

Para evaluar las fuerzas transmitidas, debemos resolver la siguiente ecuación

diferencial correspondiente al caso desbalanceado
𝑟
𝑀 ∗ 𝑥̈ + 𝑘 ∗ 𝑥 = 𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 (cos(𝜔𝑡)) + 𝑚𝑏 ∗ (𝑟 ∗ 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝑐𝑜𝑠( 2 𝜔 𝑡)))
𝑙

Donde M es la masa del motor y k es la constante del resorte, en este caso el

eje que sostiene la masa.

Para resolver esta ecuación diferencial debemos resolver término a término

𝑀 ∗ 𝑥̈ + 𝑘 ∗ 𝑥 = 𝑚𝑎 𝑟 𝜔2 (cos(𝜔𝑡))

Para lo cual utilizamos una solución probable, que debemos reemplazar en la

ecuación diferencial:

𝑥 = 𝐴 ∗ cos(𝜔 𝑡)

𝑥̇ = −𝐴 ∗ 𝜔 ∗ sin(𝜔 𝑡 )

𝑥 =̈

Y hallar la constante A

M A   cos   t  k A cos   t ma r   cos   t

2 2

2 2
ma r  ma r 

 
2
2 2 ma r  k k
A  k  M  ma r  A
2 2 2
k  M    
1
1 
k  n 
M
 2 2
ma r  ma r 
2
ma r  k k
A
2 2 2
k  M  
1
 
1 
k  n 
Luego x 1(t) será: M
2
ma r 

 cos   t
k
x1( t)
2
1
 

 n 

De la misma manera se resuelve para el segundo término:

mb r    cos   t   cos  2  t 

2 r
M x''  k x
 l 

Y el alumno debe demostrar que x2(t) es igual a:

 cos   t  r  cos  2  t 
2
mb  r 
x2( t) 
k    2 l    
2
1   1   2  
  n   n  

Por lo tanto x (t)= x1(t)+x (t) y la fuerza transmitida es k x (t):

2 cos   t 2  cos   t  r  cos  2  t 

Ftrxd( t)  ma r    mb r   
 
2    2 l   2  
2
1    n 
1  1    
 n      n  

La cual es la función que observamos en el osciloscopio

FUERAZA SACUDIMIENTO Y TRANSMITIDA CASO1

5.944 10
8.5
7
5.5
Fsxd( t )
4
Ftrxd( t ) 2.5
1
0.5
2
 4.081 3.5
5
0 70 140 210 280 350 420 490 560 630 700
0 180 675
t 


2. Objetivo(s).

 Analizar la cinemática de una masa puntual sometida a velocidad angular ω

 Identificar las relaciones que existen en los parámetros de la fuerza
centrífuga
 Medir la frecuencia angular de giro de la masa ma
3. Materiales y Equipos.

 Aparato experimental TECQUIPMENT TM105

 Transformador / Rectificador de 12V E66
 Modulo de control de velocidad simple E90
 Tacómetro electrónico E64
 Flexómetro

4. Procedimiento (Circuitos, Diagramas, Flujogramas, Pseudocódigos, tablas,

mecanismos, programas, etc.)

 Sacar los pasadores de las abrazaderas deslizantes y regularlas de

manera que ambas se encuentren a la misma distancia del centro.
Anotar la distancia desde el eje hasta los pivotes del brazo.

 Colocar un total de 200 g en el brazo horizontal mb.

 Colocar una masa ma, que pude ser de 25g.

 Aumentar la velocidad con el control, a cierta velocidad la fuerza

centrifuga hará que los brazos giren hacia fuera con un audible "click".
Anotar la velocidad en que ocurre esto, disminuir lentamente la
velocidad y verificar.

 Reducir 25g en los brazos horizontales Mb y repetir la prueba hasta

que solo queden 25g .

 Para verificar el efecto del radio sacar los pasadores y mover las
abrazaderas a otra posición y repetir la prueba.

5. Tabulación de datos

Radio = Radio =
Ma = Ma =
Mb N
( rev /
2 Fuerza
centrifug
Peso de
Mb
Mb N
( rev /
2 Fuerza
centrifug
Peso de
Mb
(g) min.) a (g) min.) a
Ma 2 r Mb g Ma 2 r Mb g
200 200
175 175
150 150
125 125
100 100
75 75
50 50
25 25

6. Cálculos y gráficos
  Graficar Fuerza centrifuga vs. 
 Graficar Fuerza centrifuga vs. 2 .
 Graficar Fuerza centrifuga vs. Peso.

7. Preguntas

Esquematice el regulador centrífugo de una bomba de inyección de un

motor diesel, explique su funcionamiento y porque se necesita este
dispositivo.

Simule en Working Model el siguiente sistema vibratorio, en el que la barra

gira mediante un motor y el bastidor está sujeto con resortes.

8. Bibliografía.

 Robert L. Norton, Diseño de maquinaría, 2009, III edición.

Tema:
………………………………………………………..

1. Objetivo(s).

 Analizar…………………………………………………………….
 Identificar……………………………………………………………
 Medir………………………………………………………………...

2. Materiales y Equipos.

Materiales.
 ---------
 ---------
 ----------

Herramientas:
 ---------
 ---------
 ----------

3. Procedimiento (Circuitos, Diagramas, Flujogramas, Pseudocódigos, tablas,

mecanismos, programas, etc.)

3.1 --------- -------------------------------------

3.2 -------------------------------------------------------
3.3 -------------------------------------------------------
3.4 -------------------------------------------------------

4. Bibliografía.

 Autor, nombre del texto, año de edición, edición.

Unidad 3

GUÍA DE PRACTICA No. 3.1

Tema:
………………………………………………………..

5. Objetivo(s).

 Analizar…………………………………………………………….
 Identificar……………………………………………………………
 Medir………………………………………………………………...

6. Materiales y Equipos.

Materiales.
 ---------
 ---------
 ----------

Herramientas:
 ---------
 ---------
 ----------

7. Procedimiento (Circuitos, Diagramas, Flujogramas, Pseudocódigos, tablas,

mecanismos, programas, etc.)

7.1 --------- -------------------------------------

7.2 -------------------------------------------------------
7.3 -------------------------------------------------------
7.4 -------------------------------------------------------

8. Bibliografía.

 Autor, nombre del texto, año de edición, edición.

DEPARTAMENTO DE…………………………………………
CARRERA DE………………………………………………
ASIGNATURA:…………………….

TRABAJO PREPARATORIO
LABORATORIO No. 1.1

Tema de la práctica:……………………………………………

Realizado por:………………………
1) Consultar sobre:
1. ……………………..
2. ……………………..
3. ……………………..
4. ……………………..

2) En el circuito calcule:…./Realice un programa que: ……../En el

mecanismo siguiente: …………../En la estructura:……………/En el
mapa satelital:………

3) Realice la simulación de:………/Programe en ………../Realice las

mediciones de:…………………..

4) Preguntas:
1. ………………………..
2. ………………………..
3. ……………………….
4. ……………………….
5. ……………………….

Fecha: ………………………..