CONTROLADORES (P, PI, PID)

Los sistemas de control pueden ser representados gráficamente por un diagrama de bloques,
estos diagramas indican la interrelación existente entre los distintos componentes del sistema.

En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre si por medio de
bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque, es un símbolo de la operación
matemática que el sistema produce a la salida sobre la señal de entrada. Una flecha hacia
adentro del bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque indica la salida.

Debe notarse que la magnitud de la señal de salida del bloque será la señal de entrada
multiplicada por la función de transferencia del bloque. Un componente importante dentro de un
diagrama de bloques es el denominado punto de suma. Su símbolo, un círculo con una cruz,
indica la operación suma. El signo “+” ó “-“expresa si la señal ha de sumarse o restarse.

En controles industriales es muy común encontrar los siguientes tipos de reguladores:

• Proporcional (P).

• Proporcional-Integral (PI).

• Proporcional Integral Derivativo (PID).

CONTROL PROPORCIONAL (P): Es una de las acciones de control empleadas en los

lazos de regulación automática. La acción de control proporcional constituye un amplificador
con ganancia ajustable. La variable se resta de la entrada (la variable deseada) para formar
una señal de error. Este tipo de acción de control no tiene en cuenta el tiempo por lo que es
importante unirla con alguna parte de acción integral o derivativa. El aumento de la ganancia
proporcional en forma exagerada puede hacer que los polos de la transferencia no modelados
que para ganancias bajas, no influyen, adquieran importancia y transformes el sistema
inestable.

En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del

sistema. Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal
de error antes de aplicarla a la planta o proceso.
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La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación
del elemento de control. Si y(t) es la señal de salida (salida del controlador) y e(t) la señal de
error (entrada al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la señal de error y Kp la ganancia del
bloque de control.

Grafico 1.- Control de Acción Proporcional

Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la salida
del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no intervendría en
el control.

En la práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de entrada es muy rápida, el

controlador no puede seguir dicha variación y presentará una trayectoria exponencial hasta
alcanzar la salida deseada.

En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto
error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.

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CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI): La acción de control integral tiene como
propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario. Si se duplica el valor e(t), el valor
de m(t) varia dos veces más rápido pero para un error actuante igual a cero, el valor de m(t) se
mantiene estacionario en muchas ocasiones esta acción de control recibe el nombre de control
de reposición.

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los
dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional
(instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo
integral).
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema.
Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y,
su efecto será atenuado, y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.

Grafico 2.- Control de Acción Proporcional-Integral

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un

control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto
retardo entrará en acción el control integral I, que será el encargado de anular totalmente la
señal de error.

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CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID): Un control proporcional,
integral y derivativo (PID) tiene como propósito utilizar las ventajas de estas tres acciones de
control para lograr conducir el proceso correctamente aunque generalmente las acciones de
control más usadas son la proporcional y la integral con valores derivativos muy bajos o casi
cero debido a que esta es muy sensible al ruido a no ser que sea indispensable por las
características propias del proceso.

Un controlador PID corrige el error entre el valor medido y el valor que se quire obtener
calculándolo y luego sacando una acción correctora que puede ajustar al proceso acorde.

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se

necesita, al menos:

 Un sensor que determine el estado del sistema (termómetro, caudalimetro, manómetro,

etc.)
 Un controlador, que genere la señal que gobierne el actuador.
 Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica,
motor, válvula, bomba, etc.)

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error varía lentamente en
el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, mientras que si la señal de error
varía rápidamente, predomina la acción derivativa.

Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema
es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de
realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

Que en el dominio de Laplace, será:

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Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:

Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema

Grafico 3.- Control de Acción Proporcional Integral Derivativa

Grafico 3.- Control de Acción (P, PD, PID)

Es un mecanismo de control por realimentación que emplea la suma de las acciones de control
proporcional, integral y derivativo, por este motivo este control es el más empleado en el control
de procesos industriales.

CONCLUSION: En base a la investigación realizada acerca de los distintos tipos de

controladores, se concluye que los controladores son dispositivos que nos permiten llevar una
gestión eficiente y eficaz de los distintos tipos de producción llevados a cabo en la industria
debido a que tienen la capacidad de recibir señales de manera instantánea de alguna falla
ocurrida y de la misma manera arrojar una respuesta de corrección. Es importante mencionar
que también nos permite controlar variables externas o internas que influyen en el procesos
tales como: temperatura, humedad, viscosidad y flujo.
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REFERENCIAS

 Introducción al diseño de controladores industriales,11-Mayo-2018, Fuente de consulta:

[http://prof.usb.ve/lamana/cursos/Controladores/Industriales/PDF]
 Sistemas de Control Automático, 11-Mayo-2018, Fuente de consulta:
[http://es.scribd.com/doc/17702998/Tipos-de-Controladores.]

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