Widya Sekar A - 194308038 - Laporan 2

LAPORAN PRAKTIKUM 2
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI OTOMATIS
Laporan Ditulis Untuk Memenuhi Mata Kuliah Sistem Kendali Otomatis
Dosen Pengampu :
Wahyu Pribadi, M.T.
Oleh :
Widya Sekar Arum
194308038/TKA 4C
JURUSAN TEKNIK
PROGRAM STUDI PERKERETAAPIAN
POLITEKNIK NEGERI MADIUN
2021/2022
Praktikum 2
Desain Konvensional Close Loop PID Controller dengan Matlab
I. TUJUAN
1. Mahasiswa memahami konsep close loop controller
2. Mahasiswa dapat mendesain PID controller di Matlab
II. DASAR TEORI

Referensi : Modern Control Engineering (5th edition), halaman 8
Feedback Control Systems.
A system that maintains a prescribed relationship between the output and the reference input by
comparing them and using the difference as a means of control is called a feedback control
system. An example would be a roomtemperature control system. By measuring the actual room
temperature and comparing it with the reference temperature (desired temperature), the
thermostat turns the heating or cooling equipment on or off in such a way as to ensure that the
room temperature remains at a comfortable level regardless of outside conditions.
Feedback control systems are not limited to engineering but can be found in various
nonengineering fields as well. The human body, for instance, is a highly advanced feedback
control system. Both body temperature and blood pressure are kept constant by means of
physiological feedback. In fact, feedback performs a vital function: It makes the human body
relatively insensitive to external disturbances, thus enabling it to function properly in a changing
environment
Closed-Loop Control Systems.
Feedback control systems are often referred to as closed-loop control systems. In practice,
the terms feedback control and closed-loop control are used interchangeably. In a closed-
loop control system the actuating error signal, which is the difference between the input
signal and the feedback signal (which may be the output signal itself or a function of the
output signal and its derivatives and/or integrals), is fed to the controller so as to reduce the
error and bring the output of the system to a desired value.The term closed-loop control
always implies the use of feedback control action in order to reduce system error.
Open-Loop Control Systems.
Those systems in which the output has no effect on the control action are called open-loop control
systems. In other words, in an openloop control system the output is neither measured nor fed
back for comparison with the input. One practical example is a washing machine. Soaking,
washing, and rinsing in the washer operate on a time basis. The machine does not measure the
output signal, that is, the cleanliness of the clothes. In any open-loop control system the output is
not compared with the reference input.
Thus, to each reference input there corresponds a fixed operating condition; as a result, the
accuracy of the system depends on calibration. In the presence of disturbances, an open-loop
control system will not perform the desired task. Open-loop control can be used, in practice, only
if the relationship between the input and output is known and if there are neither internal nor
external disturbances. Clearly, such systems are not feedback control systems. Note that any
control system that operates on a time basis is open loop. For instance, traffic control by means
of signals operated on a time basis is another example of open-loop control.
The major advantages of open-loop control systems are as follows:
1. Simple construction and ease of maintenance.
2. Less expensive than a corresponding closed-loop system.
3. There is no stability problem.
4. Convenient when output is hard to measure or measuring the output precisely iseconomically
not feasible. (For example, in the washer system, it would be quite expensive to provide a device
to measure the quality of the washer’s output, cleanliness of the clothes.)
The major disadvantages of open-loop control systems are as follows:
1. Disturbances and changes in calibration cause errors, and the output may be different from what
is desired.
2. To maintain the required quality in the output, recalibration is necessary from time to time.
PID controller
A proportional–integral–derivative controller (PID controller or three-term controller) is a

control loop mechanism employing feedback that is widely used in industrial control systems
and a variety of other applications requiring continuously modulated control. A PID controller
continuously calculates an error value {\displaystyle e(t)}e(t) as the difference between a desired
setpoint (SP) and a measured process variable (PV) and applies a correction based on
proportional, integral, and derivative terms (denoted P, I, and D respectively), hence the name.
Gambar 1. Diagram blok PID controller
Term P is proportional to the current value of the setpoint SP − present value PV error. For
example, if the error is large and positive, the control output will be proportionately large
and positive, taking into account the gain factor "K". Using proportional control alone will
result in an error between the setpoint and the actual process value because it requires an
error to generate the proportional response. If there is no error, there is no corrective
response.
Term I accounts for past values of the SP − PV error and integrates them over time to produce
the I term. For example, if there is a residual SP − PV error after the application of proportional
control, the integral term seeks to eliminate the residual error by adding a control effect due
to the historic cumulative value of the error. When the error is eliminated, the integral term
will cease to grow. This will result in the proportional effect diminishing as the error
decreases, but this is compensated for by the growing integral effect.
Term D is a best estimate of the future trend of the SP − PV error, based on its current rate of
change. It is sometimes called "anticipatory control", as it is effectively seeking to reduce the
effect of the SP − PV error by exerting a control influence generated by the rate of error
change. The more rapid the change, the greater the controlling or damping effect.[1]
Ziegler–Nichols Rules for Tuning PID Controllers.

Referensi : Modern Control Engineering (5th edition), halaman 8
Ziegler and Nichols proposed rules for determining values of the proportional gain integral time
and derivative time based on the transient response characteristics of a given plant. Such
determination of the parameters of PID controllers or tuning of PID controllers can be made
by engineers on-site by experiments on the plant. (Numerous tuning rules for PID controllers
have been proposed since the Ziegler–Nichols proposal. They are available in the
literature and from the manufacturers of such controllers.) There are two
methods called Ziegler–Nichols tuning rules: the first method and the second method. We
shall give a brief presentation of these two methods.
First Method.
In the first method, we obtain experimentally the response of the plant

to a unit-step input, as shown in Figure 8–2. If the plant involves neither integrator(s) nor
dominant complex-conjugate poles, then such a unit-step response curve may look S-
shaped, as shown in Figure 8–3. This method applies if the response to a step input exhibits
an S-shaped curve. Such step-response curves may be generated experimentally or from
a dynamic simulation of the plant. The S-shaped curve may be characterized
by two constants, delay time L and time constant T. The delay time and time constant are
determined by drawing a tangent line at the inflection point of the S-shaped curve and
determining the intersections of the tangent line with the time axis and line c(t).
Second Method.
In the second method, we first set and Using the proportional control action only (see Figure 8–
4), increase Kp from 0 to a critical value K cr at which the output first exhibits sustained
oscillations. (If the output does not exhibit sustained oscillations for whatever value K p may take,
then this method does not apply.)
Thus, the critical gain Kcr and the corresponding period are experimentally determined (see
Figure 8–5). Ziegler and Nichols suggested that we set the values of the parameters and according
to the formula shown in Table 8–2. Kp, Ti, Td
Desain dan Simulasi PID Controller dengan Matlab

Berikut adalah desain simulasi controller PID
Berikut ini perbandingan respon sistem tanpa controller dan dengan controller PID
Gambar 1. Respon sistem tanpa controller
Gambar 2. Respon sistem dengan controller PID

Gambar 3. Grafik nilai error dengan controller PID
III. PERCOBAAN
Desainlah controller PID dengan metode tuning Ziegler Nichols beserta plot
respon system dengan Matlab berikut karakteristik respon transient-nya
1.
2.
( )
3. ( )
( )
4. Transportation systems that use magnetic levitation can reach very high
speeds, since contact friction at the rails is eliminated (see Figure P6.17(a)).
Electromagnets can produce the force to elevate the vehicle. Figure P6.17(b) is a
simulation model of a control system that can be used to regulate themagnetic
gap. In the figure, Zvin represents a voltage proportional to the desired amount
of levitation, or gap. Zvout represents a voltage proportional to the actual amount
of levitation. The plant models the dynamic response of the vehicle to signals
from the controller (Bittar, 1998). Use the Ziegler Nichols method to find the
range of gain PID, to keep best performance the closed loop system.
5. Hybrid vehicle. Figure P6.21 shows the HEV system presented in Chapter 5,
where parameter value have been substituted. It is assumed here that the speed
controller has a PID gain, to be adjusted. Use the Ziegler Nichols method to find
the range of PID gain for which the system is closed-loop stable (Graebe, 1995).
IV. PENYELESAIAN
( )
1. ( )
( )
a. Desain simulasi controller PID
b. Cara mendapatkan data grafik

plot(ScopeData(:,1),ScopeData(:,2))
plot(ScopeData1(:,1),ScopeData1(:,2))
plot(ScopeData2(:,1),[ScopeData2(:,2),ScopeData2(:,3)])
c. Data plot grafik dapat dilihat di Workspace

d. Perbandingan respon sistem tanpa controller dan dengan controller PID


Gambar 4. Respon sistem tanpa controller dan respon sistem dengan controller
PID dengan nilai Kp=25, Ki=8, dan Kd=2
Gambar 5. Step respon
e. Pelaksanaan Percobaan
1. Tentukan respon keluaran sistem dalam keadaan Open loop jika diketahui
( )
fungsi alih sistem yaitu :
( )
2. Langkah 1 untuk melakukan metode kurva reaksi setelah itu simpan gambar
respon kemudian tentukan nilai dead time (L), setelah itu tarik garis yang
menyinggung kurva, garis set point dan sumbu waktu (sumbu x) kemudian
didapatkan nilai waktu tunda (T)
3. Tentukan nilai parameter PID menggunakan nilai ini
4. Kemudian buatlah sistem menjadi close loop, tambahkan pengendali dengan
membuat nilai pengendali integral menjadi tak hingga serta derivative menjadi
nol. Naikkan nilai Kp hingga kurvanya menjadi berosilasi dengan amplitude
tetap seperti pada Gambar 5 kemudian tentukan nilai Ku dan Pu.
5. Setelah itu menentukan nilai parameter Kp, Ti dan Td pada nilai pengendali
yang dipergunakan.
f. Analisa
 Pada grafik respon transfer function diatas merupakan jenis underdamped,
karena terjadi kenaikan grafik melebihi steady state.
Pada grafik respon transfer function diatas dikategorikan dalam tipe
Underdamped, karena output meningkat secara signifikan untuk mencapai
input kemudian turun dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai
input. Respon ini memiliki efek osilasi (terdapat overshoot)
 Time Delay (Td)
Time delay adalah ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan
respon output terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari
respon steady state. Dari data yang didapat berdasarkan grafik setengah nilai
steady state adalah 1, karena time delay diukur mulai t=0 s/d respon mencapai
50% dari steady state (0.5 amplitude) maka dapat disimpulkan time delay
adalah 0.0272 seconds
 Rise Time (Tr)
Rise Time adalah waktu yang dibutuh kan dari 10% - 90%, 5% menjadi 95%
atau 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang digunakan. Dari data didapatkan
hasil rise time adalah 0.0787 seconds
 Peak Time (Tp)
Peak time adalah waktu yang diperlukan respons untuk mencapai puncak
pertama overshoot. Dari data yang didapat berdasarkan grafik didapatkan nilai
peak time adalah 0.198 seconds
 Maximum Overshoot (Mp)
Maximum Overshoot adalah nilai puncak maksimum yang diukur dari steady
state ke titik puncak overshoot. Dari data grafik yang didapatkan nilai
Maksimum Overshoot (Mp) adalah 1%. Namun jika dilihat data dari grafik
nilai overshoot adalah 1.13% sedangkan apabila dihitung menggunakan rumus
didapatkan hasil 1%. Hal ini sedikit terdapat perbedaan antara nilai yang ada
pada software dengan penghitungan asli bisa jadi dikarenakan terdapat nilai
toleransi atau error pada software
 Settling Time (Ts)
Settling time adalah waktu yang diperlukan kurva respons untuk mencapai dan
tetap dalam kisaran tentang final value (steady state) ukuran yang ditentukan
oleh persentase absolut dari final value (biasanya 2% atau 5%). Dari data yang
didapat berdasarkan grafik didapatkan nilai settling time adalah 3.79 seconds
dan nilai presentase 2%
 Steady State
Pada keadaan steady state, respon sistem sudah tidak berubah lagi. Keadaan
steady state dicapai saat waktu menuju harga yang sangat besar, secara
matematik dikatakan menuju tak berhingga. Pada sistem diatas steady state
yang didapatkan saat amplitude 1.
( )
2. ( )
( )



PID dengan nilai Kp=7, Ki=6.4, dan Kd=1
Gambar diatas menunjukkan nilai overshoot 8,53% dan hal itu tidak sesuai
dengan yang diharapkan hal ini karena pengaruh nilai Kp yang besar sehingga
menyebabkan nilai overshoot meningkat walaupun respon dari sistem sudah cepat
dan nilai settling time adalah 2,24 detik yang berarti sistem lebih cepat mencapai
output/nilai akhir sedang steady state error hilang dari sistem.
( )
( )
yang dipergunakan.
f. Analisa
input. Respon ini memiliki efek osilasi (terdapat overshoot sebesar 8,53%)
 Time Delay (Td)
respon output terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai
50% dari respon steady state. Dari data yang didapat berdasarkan grafik
setengah nilai steady state adalah 1, karena time delay diukur mulai t=0
s/d respon mencapai 50% dari steady state (0.5 amplitude) maka dapat
disimpulkan time delay adalah 0.0406 seconds
 Rise Time (Tr)
Rise Time adalah waktu yang dibutuh kan dari 10% - 90%, 5% menjadi
95% atau 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang digunakan. Dari data
didapatkan hasil rise time adalah 0.0787 seconds
 Peak Time (Tp)
pertama overshoot. Dari data yang didapat berdasarkan grafik didapatkan
nilai peak time adalah 0.0844 seconds
Maximum Overshoot adalah nilai puncak maksimum yang diukur dari

steady state ke titik puncak overshoot. Dari data grafik yang didapatkan
nilai Maksimum Overshoot (Mp) adalah 9%. Namun jika dilihat data dari
grafik nilai overshoot adalah 8.53% sedangkan apabila dihitung
menggunakan rumus didapatkan hasil 9%. Hal ini sedikit terdapat
perbedaan antara nilai yang ada pada software dengan penghitungan asli
bisa jadi dikarenakan terdapat nilai toleransi atau error pada software
Settling time adalah waktu yang diperlukan kurva respons untuk mencapai
dan tetap dalam kisaran tentang final value (steady state) ukuran yang
ditentukan oleh persentase absolut dari final value (biasanya 2% atau 5%).
Dari data yang didapat berdasarkan grafik didapatkan nilai settling time
adalah 2.24 seconds dan nilai presentase 2%
 Steady State
Pada keadaan steady state, respon sistem sudah tidak berubah lagi.
Keadaan steady state dicapai saat waktu menuju harga yang sangat besar,
secara matematik dikatakan menuju tak berhingga. Pada sistem diatas
steady state yang didapatkan saat amplitude 1.
( )
3. ( )
( )



PID dengan nilai Kp=110, Ki=2, dan Kd=20
yang dipergunakan.
f. Analisa
input. Respon ini memiliki efek osilasi (terdapat overshoot sebesar
0,303%)
 Time Delay (Td)
tidak terdapat nilai steady state yang dihasilkan.
 Rise Time (Tr)
didapatkan hasil rise time adalah 317,424 seconds
 Peak Time (Tp)
nilai peak time adalah 7,896 seconds

nilai Maksimum Overshoot (Mp) adalah 2,25%. Namun jika dilihat data
dari grafik nilai overshoot adalah 0,303% sedangkan apabila dihitung
menggunakan rumus didapatkan hasil 2,25%. Hal ini sedikit terdapat
Dari data yang didapat berdasarkan grafik tidak didapatkan nilai settling
time.
 Steady State
steady state yang didapatkan saat amplitude 2,25.
4.



PID
( )
( )
yang dipergunakan.
f. Analisa
 Time Delay (Td)
respon output terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari
respon steady state. Dari data yang didapat berdasarkan grafik setengah nilai
steady state adalah 1, karena time delay diukur mulai t=0 s/d respon mencapai
50% dari steady state (0.5 amplitude) maka dapat disimpulkan time delay
adalah 0.0703 seconds
 Rise Time (Tr)
Rise Time adalah waktu yang dibutuh kan dari 10% - 90%, 5% menjadi 95%
atau 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang digunakan. Dari data didapatkan
hasil rise time adalah 0.223 seconds
 Peak Time (Tp)
pertama overshoot. Dari data yang didapat berdasarkan grafik didapatkan nilai
peak time adalah 0 seconds
Maximum Overshoot adalah nilai puncak maksimum yang diukur dari steady
state ke titik puncak overshoot. Dari data grafik yang didapatkan nilai
Maksimum Overshoot (Mp) adalah 0%.
Settling time adalah waktu yang diperlukan kurva respons untuk mencapai dan
tetap dalam kisaran tentang final value (steady state) ukuran yang ditentukan
oleh persentase absolut dari final value (biasanya 2% atau 5%). Dari data yang
didapat berdasarkan grafik didapatkan nilai settling time adalah 0.397 seconds
dan nilai presentase 2%
 Steady State
Pada keadaan steady state, respon sistem sudah tidak berubah lagi. Keadaan
steady state dicapai saat waktu menuju harga yang sangat besar, secara
matematik dikatakan menuju tak berhingga. Pada sistem diatas steady state
yang didapatkan saat amplitude 1.
5.
b. Perbandingan respon sistem tanpa controller dan dengan controller PID
PID
Gambar 5. menunjukkan nilai overshoot 11.8% dan hal itu tidak sesuai dengan
yang diharapkan hal ini karena pengaruh nilai Kp yang besar sehingga
menyebabkan nilai overshoot meningkat walaupun respon dari sistem sudah cepat
dan nilai settling time adalah 26.3 detik yang berarti sistem lebih cepat mencapai
output/nilai akhir sedang steady state error hilang dari sistem.
c. Pelaksanaan Percobaan
fungsi alih sistem seperti gambar
yang dipergunakan.
d. Analisa
 Time Delay (Td)
setengah nilai steady state adalah 1, karena time delay diukur mulai t=0
s/d respon mencapai 50% dari steady state (0.5 amplitude) maka dapat
disimpulkan time delay adalah 1.31 seconds
 Rise Time (Tr)
didapatkan hasil rise time adalah 3.11 seconds
 Peak Time (Tp)
nilai peak time adalah 8.73 seconds

nilai Maksimum Overshoot (Mp) adalah 11%. Namun jika dilihat data
dari grafik nilai overshoot adalah 11.8% sedangkan apabila dihitung
menggunakan rumus didapatkan hasil 11%. Hal ini sedikit terdapat
Dari data yang didapat berdasarkan grafik didapatkan nilai settling time
adalah 26.3 seconds dan nilai presentase 2%
 Steady State
steady state yang didapatkan saat amplitude 1.39.
V. KESIMPULAN
 Kontroler PID adalah jenis kontroler yang sangat umum digunakan di industri
proses. Modul PID komersil pada umumnya dapat dijumpai dalam bentuk
modul Special Process Controler (misal temperature controller, pressure
controller dan sebagainya), modul DCS atau modul PLC.
 Berdasarkan kenyataan, ada beragam jenis struktur kontrol berbasis
komponen PID, masing-masing dikenal dengan nama : Struktur PID tipe A,
PID tipe B, PID tipe C, PID standar ISA, PID general dan PID serial. Masing-
masing struktur umumnya juga dilengkapi filter orde satu pada suku
derivatifnya. Hal tersebut dilakukan untuk menekan derau yang pasti muncul
dalam pengukuran.
 Untuk setiap struktur PID telah tersedia metode-metode tuning empiris yang
dapat digunakan untuk menentukan besarnya parameter kontrol optimal untuk
sebuah model proses yang dihadapi.
 Secara umum, setiap komponen kontrol PID memiliki fungsi sebagai berikut:
- Kontrol Proporsional : berfungsi untuk mempercepat respon
- Kontrol Integral : berfungsi untuk menghilangkan error steady
- Kontrol Derivative : berfungsi untuk memperbaiki respon transien.
 Dalam bentuk simulasi lengkapnya, semua variabel input dan output pada
setiap blok simulasi (yaitu blok kontroler serta blok proses) harus
diinterpretasikan dan dipahami sebagai variabel deviasi disekitar nilai
nominalnya.
 Bumpless transfer adalah salah satu fitur pada modul kontrol komersil yang
berfungsi untuk menghidari perubahan output kontroler yang relative besar
ketika terjadi perubahan mode kontroler dari mode Auto ke mode manual atau
sebaliknya.
 Tidak tergantung metode tuning yang digunakan, struktur kontrol PID pada
dasarnya akan menghasilkan unjukkerja yang kurang jika proses yang
dikontrol memperlihatkan delay transfortasi yang dominan (L/T>1).
 Untuk proses-proses yang memiliki delay transportasi dominan, maka struktur
kontrol PID yang digunakan harus memiliki kompensator tambahan. Dua
buah struktur kontrol ayng dapat digunakan untuk mengontrol proses tersebut
adalah Smith Predictor dan predictive PI (pPI)
Merancang suatu PID Controller memang tidak mudah, sebab penentuan
konstantanya dilakukan secara trial and error. Selain itu perubahan salah satu
konstanta akan berpengaruh terhadap parameter yang lain. Namun demikian,
kesulitan tersebut sudah sedikit teratasi dengan bantuan komputer. Sebab respon
dapat langsung dilihat tanpa melakukan perhitungan yang rumit dan memakan waktu
panjang. Penggunaan MatLab tidak terbatas pada perancangan PID Controller saja,
melainkan ada berbagai macam analisa sistem kontrol seperti Bode Diagram, analisa
kestabilan Nyquist, Root Locus, State Space, dll. Fungsi-fungsi untuk keperluan di
atas sudah tersedia di dalam Control Toolbox. Jika tidak tersedia, pemakai dapat
membuat m-file yang sesuai dengan kebutuhan.

Widya Sekar A - 194308038 - Laporan 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Widya Sekar A - 194308038 - Laporan 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LAPORAN PRAKTIKUM 2

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI OTOMATIS

Laporan Ditulis Untuk Memenuhi Mata Kuliah Sistem Kendali Otomatis

Wahyu Pribadi, M.T.

Widya Sekar Arum

PROGRAM STUDI PERKERETAAPIAN

POLITEKNIK NEGERI MADIUN

II. DASAR TEORI

Feedback Control Systems.

Closed-Loop Control Systems.

The major advantages of open-loop control systems are as follows:

1. Simple construction and ease of maintenance.

2. Less expensive than a corresponding closed-loop system.

3. There is no stability problem.

The major disadvantages of open-loop control systems are as follows:

A proportional–integral–derivative controller (PID controller or three-term controller) is a

Ziegler–Nichols Rules for Tuning PID Controllers.

In the first method, we obtain experimentally the response of the plant

Desain dan Simulasi PID Controller dengan Matlab

Gambar 1. Respon sistem tanpa controller

Gambar 2. Respon sistem dengan controller PID

a. Desain simulasi controller PID

b. Cara mendapatkan data grafik

c. Data plot grafik dapat dilihat di Workspace

Gambar 1. Respon sistem tanpa controller

Gambar 3. Grafik nilai error dengan controller PID

Gambar 5. Step respon

a. Desain simulasi controller PID

b. Cara mendapatkan data grafik

c. Data plot grafik dapat dilihat di Workspace

Gambar 1. Respon sistem tanpa controller

Gambar 2. Respon sistem dengan controller PID

Maximum Overshoot adalah nilai puncak maksimum yang diukur dari

a. Desain simulasi controller PID

b. Cara mendapatkan data grafik

c. Data plot grafik dapat dilihat di Workspace

Gambar 1. Respon sistem tanpa controller

Gambar 3. Grafik nilai error dengan controller PID

fungsi alih sistem yaitu :

Maximum Overshoot adalah nilai puncak maksimum yang diukur dari

a. Desain simulasi controller PID

b. Cara mendapatkan data grafik

d. Perbandingan respon sistem tanpa controller dan dengan controller PID

Gambar 1. Respon sistem tanpa controller

Gambar 3. Grafik nilai error dengan controller PID

Gambar 5. Step respon

a. Desain simulasi controller PID

b. Perbandingan respon sistem tanpa controller dan dengan controller PID

Maximum Overshoot adalah nilai puncak maksimum yang diukur dari

You might also like