Relative Velocity

ME 321 – Machine Elements 1

A Va

𝜔
 A Va

ra
2
𝜔
 A Va
•𝑉=𝜔 𝑅
• 𝑉𝑎 = 𝜔𝑎 𝑅𝑎
B
• 𝑉𝑏 = 𝜔𝑏 𝑅𝑏
ra
2 rb
𝜔
•𝑉=𝜔 𝑅
• 𝑉𝑎 = 𝜔𝑎 𝑅𝑎
A Va
• 𝑉𝑏 = 𝜔𝑏 𝑅𝑏

• 𝑉𝑎 = 𝐴𝑎 B b
• 𝑉𝑏 = 𝐵𝑏 ra Vb
•
𝐴𝑎
=
𝐵𝑏 2 rb
𝑂𝐴 𝑂𝐵 𝜔

𝐴𝑎 𝑂𝐵
• 𝐵𝑏 = = 𝑉𝑏
𝑂𝐴
 E

D
5

6
C

4
B qv
A

3
2

Va
8
 E

D
5

6
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 E

D
5

6
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 E

D
5

6
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 E

D
5

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 E

D
5

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 E

D
5

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 E
Vc

D
5

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 Vc

E
Vc

D
5

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 Vc

E
Vc

D
5

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 Vc

E
Vc

D
5

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A

3
2

Va
Va
8
 Vc

E
Vc

D
5
Vd

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A
Vd
3
2

Va
Va
8
 Vc

E
Vc

D
5
Vd

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A
Vd
3
2

Va
Va
8
 Vc

E
Vc

D
5
Vd

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A
Vd
3
2

Va
Va
8
 Vc

E
Vc

D
5
Vd

Vb
6 Vb
C

4
B qv
A
Vd
3
2

Va
Va
8
 Ve
Vc

E
Vc

D
5
Vd

Vb
Ve
6 Vb
C

4
B qv
A
Vd
3
2

Va
Va
8
 Ve
Vc

E
Vc

D
5
Vd

Vb
Ve
6 Vb
C

4
B qv
A
Vd
3
2

Va
Va
8
Example 2
 Va

Vb
 Va

Vb
 Va

Vb
 Va

Vb

Vh
 Vb
B

C
Va

A
b
0
𝑉𝑎 = 𝑎𝑂 Vb
𝑉𝑏 = 𝑏𝑂 B
𝐴𝐶 𝑎𝑐
=
𝐴𝐵 𝑎𝑏

C
Va

A
b
0
𝑉𝑎 = 𝑎𝑂
𝑉𝑏 = 𝑏𝑂
Vb
B
𝐴𝐶 𝑎𝑐
=
𝐴𝐵 𝑎𝑏

C
0.5 in.
Va

a
1 in.
A
b
0
 𝑉𝑎 = 𝑎𝑂
𝑉𝑏 = 𝑏𝑂 Vb
B
𝐴𝐶 𝑎𝑐
=
𝐴𝐵 𝑎𝑏
C
1 𝑖𝑛. 𝑎𝑐 0.5 in.
=
1.5 𝑖𝑛. 0.8 𝑖𝑛. Va

𝑎𝑐 = 0.53 𝑖𝑛. a
0.8 in.
1 in.
A
b
0
 𝑉𝑎 = 𝑎𝑂
𝑉𝑏 = 𝑏𝑂 Vb
B
𝐴𝐶 𝑎𝑐
=
𝐴𝐵 𝑎𝑏
C
1 𝑖𝑛. 𝑎𝑐 0.5 in.
=
1.5 𝑖𝑛. 0.8 𝑖𝑛. Va
0.53 in.
𝑎𝑐 = 0.53 𝑖𝑛. a
1 in.
A
b
0
 𝑉𝑎 = 𝑎𝑂
𝑉𝑏 = 𝑏𝑂 Vb
B
𝐴𝐶 𝑎𝑐
=
𝐴𝐵 𝑎𝑏
C
1 𝑖𝑛. 𝑎𝑐 0.5 in.
=
1.5 𝑖𝑛. 0.8 𝑖𝑛. Va
0.53 in.
𝑎𝑐 = 0.53 𝑖𝑛. a
1 in. c
A
b
0
 𝑉𝑎 = 𝑎𝑂
𝑉𝑏 = 𝑏𝑂 Vb
B
𝐴𝐶 𝑎𝑐
=
𝐴𝐵 𝑎𝑏
C
1 𝑖𝑛. 𝑎𝑐
=
1.5 𝑖𝑛. 0.8 𝑖𝑛. Va

𝑎𝑐 = 0.53 𝑖𝑛. a

A c

b
0
 Vb
B

Vc
C

Va

A c

b
0
Example 3: C
D

4 Q2
E B

3
5 2
A
F

7
6
Q5

Q6