Γεωμετρία Rieman

Γεωμετρία Πολλαπλοτήτων
Συγγραφή
Ανδρέας Αρβανιτογεώργος
Κριτικός αναγνώστης
Ιωάννης Πλατής
Συντελεστές έκδοσης
ΓΛΩΣΣΙΚΗ ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: Ουρανία Γυφτοπούλου
ΓΡΑΦΙΣΤΙΚΗ ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: Μαρίνα Σταθά
ΤΕΧΝΙΚΗ ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ: Ηλίας Χριστοδουλόπουλος
Copyright © ΣΕΑΒ, 2015
Το παρόν έργο αδειοδοτείται υπό τους όρους της άδειας Creative Commons Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική
Χρήση - Όχι Παράγωγα Έργα 3.0. Για να δείτε ένα αντίγραφο της άδειας αυτής επισκεφτείτε τον
ιστότοπο https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/
ΣΥΝΔΕΣΜΟΣ ΕΛΛΗΝΙΚΩΝ ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΩΝ ΒΙΒΛΙΟΘΗΚΩΝ

Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο
Ηρώων Πολυτεχνείου 9, 15780 Ζωγράφου
www.kallipos.gr
ISBN: 978-960-603-017-8
Περιεχόμενα
Πρόλογος 6
Εισαγωγή 7
1 Ο Ευκλείδειος Χώρος 11
1.1 Λείες συναρτήσεις σε Ευκλείδειο χώρο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Εφαπτόμενα διανύσματα στον Rn ως παραγωγίσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1 Η παράγωγος κατά κατεύθυνση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Σπόροι συναρτήσεων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3 Παραγωγίσεις κατά σημείο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.4 Διανυσματικά πεδία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3 Η εξωτερική άλγεβρα των πολυγραμμικών συναρτήσεων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.1 Πολυγραμμικές συναρτήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.2 Διαφορικές μορφές στον Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.3 Εφαρμογές στον διαφορικό λογισμό . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2 Λείες πολλαπλότητες 35
2.1 Λείες πολλαπλότητες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.1 Ο πραγματικός προβολικός χώρος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2 Λείες απεικονίσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.1 Το θεώρημα αντίστροφης συνάρτησης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3 Το διαφορικό μιας λείας απεικόνισης 55

3.1 Ο εφαπτόμενος χώρος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2 Το διαφορικό . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.1 Εμβαπτίσεις και εμφυτεύσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.2 Καμπύλες σε πολλαπλότητες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Υποπολλαπλότητες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ
3.4 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4 Διανυσματικά πεδία 75
4.1 Η εφαπτόμενη δέσμη . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.1 Συνολοθεωρητικός ορισμός . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.1.2 Τοπολογία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.1.3 Διαφορική δομή . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2 Διανυσματικές δέσμες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3 Συναρτήσεις εξογκώματος και διαμέριση της μονάδας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.1 Λείες συναρτήσεις εξογκώματος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3.2 Διαμέριση της μονάδας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.4 Διανυσματικά πεδία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.4.1 Λεία διανυσματικά πεδία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.4.2 Ολοκληρωτικές καμπύλες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.4.3 Τοπική ροή . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.4 Το γινόμενο Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5 Πολλαπλότητες Riemann 97
5.1 Τανυστικά πεδία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.2 Μετρικές Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3 Η συνοχή Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.4 Γεωδαισιακές καμπύλες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.1 Η συναλλοίωτη παράγωγος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.2 Γεωδαισιακές . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.5 Η εκθετική απεικόνιση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.6 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6 Καμπυλότητα 125
6.1 Ο ορισμός του Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2 Ο τανυστής καμπυλότητας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.3 Η καμπυλότητα τομής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.4 Η καμπυλότητα Ricci και η βαθμωτή καμπυλότητα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5 Ομοιοθεσίες και ισομετρίες . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7 Ομάδες Lie 145
7.1 Ορισμός και παραδείγματα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.1.1 Ομάδες Lie μικρής διάστασης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.2 Ο Εφαπτόμενος χώρος μιας ομάδας Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.3 Η άλγεβρα Lie μιας ομάδας Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.4 Η σχέση μεταξύ ομάδων Lie και αλγεβρών Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.5 Μονοπαραμετρικές υποομάδες και η εκθετική απεικόνιση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.6 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8 Η δομή μιας ομάδας Lie 171

8.1 Ο τύπος των Campbell-Baker-Hausdorff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.2 Στοιχεία θεωρίας αναπαραστάσεων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.3 Η συζυγής αναπαράσταση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.3.1 Η συνήθης αναπαράσταση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.3.2 Μιγαδοποίηση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.4 Η μορφή Killing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.5 Μεγιστικοί δακτύλιοι . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.6 Η ταξινόμηση των συμπαγών και συνεκτικών ομάδων Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.7 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
9 Η γεωμετρία μιας ομάδας Lie 203

9.1 Αριστερά αναλλοίωτες μετρικές . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.1.1 Αριστερά αναλλοίωτες μετρικές στην SU(2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9.2 Συνοχή Levi-Civita και καμπυλότητα τομής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.3 Η γεωμετρία μιας αμφιαναλλοίωτης μετρικής . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
9.4 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
10 Ομογενείς χώροι - Γεωμετρία κατά Klein 221

10.1 Δράσεις ομάδων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
10.2 Πολλαπλότητες πηλίκο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
10.3 Αναγωγικοί ομογενείς χώροι . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.4 Η ισοτροπική αναπαράσταση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.5 G-αναλλοίωτες μετρικές και η συνοχή Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
10.6 Καμπυλότητα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
10.7 Ασκήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Βιβλιογραφία . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ
Πρόλογος
Το βιβλίο αυτό αποτελεί μια εισαγωγή στη θεωρία πολλαπλοτήτων και στη γεωμετρία Riemann. Ταυτό-
χρονα, αναπτύσσονται σε αυτό οι βασικές ιδιότητες μιας σημαντικής κλάσης πολλαπλοτήτων, των ομάδων
Lie. Για τις πολλαπλότητες αυτές μελετάμε τη δομή τους και τη γεωμετρία τους. Επίσης, παρουσιάζουμε
μια εισαγωγή στη γεωμετρία των ομογενών χώρων, η οποία αποτελεί το μοντέλο γεωμετρίας κατά F. Klein.
Απευθυνόμαστε τόσο σε προπτυχιακούς όσο και σε μεταπτυχιακούς φοιτητές μαθηματικών και φυσι-
κής. Ο αναγνώστης αναμένεται να έχει γνώσεις γραμμικής άλγεβρας, βασικής άλγεβρας, λογισμού πολλών
μεταβλητών και βασικής μαθηματικής ανάλυσης. Η γνώση της θεωρίας επιφανειών στον Ευκλείδειο χώρο
R3 είναι χρήσιμη αλλά όχι απαραίτητη. Παρ΄ όλα αυτά, το παρόν βιβλίο μπορεί να θεωρηθεί ως συνέχεια
του βιβλίου μου Στοιχειώδης Διαφορική Γεωμετρία, Σύνδεσμος Ελληνικών Ακαδημαϊκών Βιβλιοθηκών,
Αθήνα 2015. Πάντως, η βασική απαίτηση είναι απλώς μια γενική μαθηματική ωριμότητα, παρά εξειδικευμένα
τεχνικά εργαλεία.
Θα ήθελα να ευχαριστήσω τον Αναπληρωτή Καθηγητή Ιωάννη Πλατή, ο οποίος ως κριτικός αναγνώστης
βοήθησε με τα λεπτομερή σχόλιά του στη βελτίωση της συγγραφής του βιβλίου. Ωφέλιμες παρατητήσεις
δέχτηκα από τον Ομότιμο Καθηγητή Βασίλη Παπαντωνίου και τον Αναπληρωτή Καθηγητή Θοδωρή Βλάχο.
Επίσης, ευχαριστώ θερμά την υποψήφια διδάκτορα Μαρίνα Σταθά για τα σχήματα του βιβλίου, τον υποψήφιο
διδάκτορα Ηλία Χριστοδουλόπουλο για την τεχνική επιμέλεια και τη φιλόλογο Ουρανία Γυφτοπούλου για
την γλωσσική επιμέλεια.
Πάτρα, Σεπτέμβριος 2015 Ανδρέας Αρβανιτογεώργος

Εισαγωγή
Η Γεωμετρία έχει μια μακρά και σημαντική ιστορία. Οι προσπάθειες των μαθηματικών να αποδείξουν το
πέμπτο αίτημα του Ευκλείδη οδήγησαν στην ανακάλυψη των μη Ευκλείδειων γεωμετριών (ελλειπτική, υπερ-
βολική), δηλαδή γεωμετριών με συμβατή αξιωματική ανάπτυξη χωρίς την υπόθεση του πέμπτου αιτήματος.
Μερικοί μαθηματικοί που συνέβαλαν στην ανάπτυξη των μη Ευκλείδειων γεωμετριών είναι οι N. I Lobache-
vsky, J. Bolyai, E. Beltrami και C. F. Gauss. Η ανακάλυψη του απειροστικού λογισμού από τους Newton
και Leibnitz τον δέκατο έβδομο αιώνα έδωσε στον Gauss τα βασικά εργαλεία, προκειμένου να αναπτύξει
πλήρως τη θεωρία των επιφανειών στον τρισδιάστατο Ευκλείδειο χώρο. Το κεντρικό αντικείμενο μελέτης
είναι η έννοια της καμπυλότητας μιας επιφάνειας, όπου το βασικό αποτέλεσμα είναι το Theorema Egregium,
το οποίο αναφέρει ότι η καμπυλότητα Gauss μιας επιφάνειας είναι εσωτερική ποσότητα αυτής. Αυτό σημαίνει
ότι η καμπυλότητα Gauss είναι δυνατόν να υπολογιστεί με μετρήσεις επί της ίδιας της επιφάνειας και όχι
απλώς με εξωτερική παρατήρηση. Η θεωρία αυτή παρουσιάζεται αναλυτικά στο βιβλίο μου Στοιχειώδης
Διαφορική Γεωμετρία, Σύνδεσμος Ελληνικών Ακαδημαϊκών Βιβλιοθηκών, Αθήνα 2015.
Μετά τον Gauss η γεωμετρία αναπτύχθηκε προς δύο κατευθύνσεις. Η μία σχετίζεται με την εργασία
του B. Riemann, ο οποίος συνέλαβε ένα πρωτοπόρο πλαίσιο γενίκευσης της θεωρίας επιφανειών του Gauss,
από τις δύο στις πολλές διαστάσεις. Τα νέα αντικείμενα μελέτης ονομάζονται πολλαπλότητες Riemann, τα
οποία σε γενικές γραμμές είναι χώροι που τοπικά είναι ομοιομορφικοί με έναν Ευκλείδειο χώρο και επιδέ-
χονται σε κάθε σημείο τους μια μετρική, δηλαδή έναν τρόπο μέτρησης αποστάσεων. Το πιο ενδιαφέρον
σημείο της θεωρίας του Riemann είναι ότι χρησιμοποιώντας διαφορικό λογισμό κατάφερε να ορίσει μια
έννοια καμπυλότητας σε πολλές διαστάσεις, η οποία μεταβάλλεται από σημείο σε σημείο. Για την περίπτωση
των επιφανειών η καμπυλότητα αυτή συμπίπτει με την καμπυλότητα Gauss. Η θεωρία του Riemann ονομά-
ζεται σήμερα διαφορική γεωμετρία και χρησιμοποιήθηκε αργότερα από τον A. Einstein για τη μαθηματική
θεμελίωση της γενικής θεωρίας σχετικότητας.
Η άλλη κατεύθυνση ανάπτυξης της γεωμετρίας μετά τον Gauss πραγματοποιήθηκε από τον F. Klein,
ο οποίος έδωσε τον ορισμό της γεωμετρίας χρησιμοποιώντας την έννοια της ομάδας μετασχηματισμών.
Σύμφωνα με τον Klein, γεωμετρία είναι η μελέτη εκείνων των ιδιοτήτων των γεωμετρικών αντικειμένων οι
οποίες παραμένουν αναλλοίωτες κάτω από την δράση συγκεκριμένων ομάδων μετασχηματισμών. Διαφο-
ρετικές ομάδες μετασχηματισμών ορίζουν διαφορετικές γεωμετρίες, για παράδειγμα Ευκλείδεια, προβολική
κλπ. Οι ομάδες τις οποίες χρησιμοποίησε ο Klein, προκειμένου να ορίσει τις διάφορες γεωμετρίες, ήταν οι
7
8
ομάδες του Lie. Ο S. Lie μελετούσε συμμετρίες συστημάτων διαφορικών εξισώσεων και τεχνικές ολοκλή-
ρωσης για αυτά, στα πλαίσια ενός γενικότερου προγράμματος αντίστοιχου με αυτό του E. Galois, σχετικά
με την επίλυση πολυωνυμικών εξισώσεων. Αρχικά ο Lie ονόμασε τις ομάδες αυτές συνεχείς ομάδες, οι
οποίες στη συνέχεια ονομάστηκαν ομάδες Lie (ορολογία που αποδίδεται στον μαθητή του A. Tresse και
αργότερα στον H. Cartan).
Το παρόν βιβλίο ασχολείται με τις δύο αυτές όψεις της σύγχρονης διαφορικής γεωμετρίας, δηλαδή τις
πολλαπλότητες Riemann και τις ομάδες Lie. Η μεταβατική δράση μιας ομάδας Lie σε μια πολλαπλότητα
δημιουργεί έναν χώρο πηλίκο, ο οποίος ονομάζεται ομογενής χώρος (homogeneous space) και αυτός είναι
ένα μοντέλο μιας γεωμετρίας κατά Klein. Οι ομογενείς χώροι χρησιμοποιούνται εκτενώς στη διαφορική
γεωμετρία, την αρμονική ανάλυση, τη φυσική στοιχειωδών σωματιδίων κ.λπ.
Υπάρχει και μια άλλη σύγχρονη προσέγγιση της γεωμετρίας, η οποία ενοποιεί τις απόψεις του Riemann
και του Klein, με την οποία όμως δεν ασχολούμαστε εδώ. Αυτή είναι η προσέγγιση του E. Cartan της οποίας
αντικείμενο μελέτης είναι η συνοχή (connection) σε μια κύρια δέσμη (principal bundle). Η προσέγγιση αυτή
έχει ιδιαίτερη αξία και εφαρμογή στην ερμηνεία της θεωρίας των Chern-Weil περί χαρακτηριστικών κλάσεων
(characteristic classes) μιας κύριας νηματικής δέσμης, καθώς και στη βαθύτερη συσχέτιση γεωμετρίας και
φυσικής.
Μια σύντομη περιγραφή των κεφαλαίων του βιβλίου έχει ως εξής: Στο Κεφάλαιο 1 μελετάμε προ-
καταρκτικές έννοιες στον Ευκλείδειο χώρο, όπως τα εφαπτόμενα διανύσματα, ο εφαπτόμενος χώρος και
οι διαφορικές μορφές. Τα εφαπτόμενα διανύσματα ορίζονται ως παραγωγίσεις στον χώρο των λείων συ-
ναρτήσεων σε ένα ανοικτό υποσύνολο του Rn , προκειμένου να προετοιμαστεί η γενίκευσή τους σε μια
πολλαπλότητα. Στο Κεφάλιο 2 ασχολούμαστε με το κεντρικό αντικείμενο του βιβλίου που είναι οι λείες
(διαφορικές) πολλαπλότητες. Περιγράφουμε αναλυτικά τα παραδείγματα της σφαίρας και του πραγματικού
προβολικού χώρου και μελετάμε λείες συναρτήσεις μεταξύ πολλαπλοτήτων. Στο Κεφάλιο 3 ορίζουμε το
διαφορικό μιας λείας απεικόνισης μεταξύ δύο πολλαπλοτήτων, δίνουμε τρόπο υπολογισμού του μέσω καμπυ-
λών στην πολλαπλότητα και ορίζουμε την έννοια της υποπολλαπλότητας. Ως αποτέλεσμα του θεωρήματος
αντίστροφης απεικόνισης για πολλαπλότητες προκύπτει το θεώρημα του κανονικού συνόλου στάθμης, το
οποίο μας επιτρέπει να ορίσουμε υποπολλαπλότητες μιας πολλαπλότητας. Η έννοια του διανυσματικού πε-
δίου αναπτύσσεται στο Κεφάλαιο 4, όπου ταυτόχρονα παρουσιάζουμε και τις συναρτήσεις εξογκώματος
(bump functions), οι οποίες είναι αναγκαίες στη θεωρία πολλαπλοτήτων. Εν προκειμένω, μας επιτρέπουν
να χαρακτηρίσουμε τη διαφορισιμότητα ενός διανυσματικού πεδίου σε μια πολλαπλότητα.
Η γεωμετρία μιας λείας πολλαπλότητας παρουσιάζεται στα Κεφάλαια 5 και 6. Στο Κεφάλαιο 5 ορί-
ζουμε τη μετρική Riemann, καθώς και την έννοια της συνοχής, η οποία μας επιτρέπει να παραγωγίσουμε
διανύσματα σε μια πολλαπλότητα και γενικεύει την έννοια της παραγώγου κατά κατεύθυνση στον Rn . Η
μοναδική συνοχή η οποία είναι συμβατή με μια μετρική Riemann ονομάζεται συνοχή Levi-Civita και είναι
αυτή που χρησιμοποιούμε, προκειμένου να ορίσουμε γεωδαισιακές καμπύλες σε μια πολλαπλότητα Riemann,
καθώς και τον τανυστή καμπυλότητας στη συνέχεια. Επιπλέον, στο κεφάλαιο αυτό κάνουμε μια σύντομη
αναφορά στους τανυστές, ένα εξαιρετικά χρήσιμο εργαλείο χειρισμού όλων των εννοιών της γεωμετρίας
Riemann. Παρόλα αυτά, στο βιβλίο αυτό έχουμε ελαχιστοποιήσει τη χρήση τους, προκειμένου να κάνουμε
την παρουσίαση πιο εύληπτη. Στο Κεφάλαιο 6 ορίζουμε τον τανυστή καμπυλότητας και την καμπυλότητα
τομής, έννοιες ισοδύναμες σε μια πολλαπλότητα Riemann. Στη συνέχεια, ορίζουμε ασθενέστερες έννοιες
Εισαγωγή 9
καμπυλότητας, όπως η καμπυλότητα Ricci και η βαθμωτή καμπυλότητα. Για την περίπτωση μιας πολλαπλό-
τητας Riemann διάστασης 2 όλες αυτές οι καμπυλότητες συμπίπτουν με τη γνωστή καμπυλότητα Gauss
μιας επιφάνειας.
Τα Κεφάλαια 7 και 8 ασχολούνται με τη σημαντική κατηγορία πολλαπλοτήτων που είναι οι ομάδες
Lie, δηλαδή λείες πολλαπλότητες οι οποίες έχουν επιπλέον δομή ομάδας, ώστε οι πράξεις της ομάδας να
είναι λείες απεικονίσεις. Τα πιο σημαντικά παραδείγματα τέτοιων πολλαπλοτήτων είναι οι ομάδες πινάκων,
δηλαδή κλειστών υποομάδων της ομάδας των αντιστρέψιμων πραγματικών ή μιγαδικών πινάκων. Αν και
ο ορισμός τους είναι αρκετά απλός, οι ομάδες Lie έχουν εξαιρετικά πλούσια δομή, ιδιαίτερα χρήσιμη για
γεωμετρικές και φυσικές εφαρμογές. Η δομή τους εξετάζεται στο Κεφάλαιο 8, όπου γίνεται αναφορά στη
θεωρία αναπαραστάσεων ομάδων Lie και ιδιαίτερα στην συζυγή αναπαράσταση μιας ομάδας. Στο τέλος του
κεφαλαίου παρουσιάζουμε το θεώρημα ταξινόμησης των συμπαγών και συνεκτικών ομάδων Lie.
Στα δύο τελευταία κεφάλαια παρουσιάζεται η διασύνδεση των ομάδων Lie με τη γεωμετρία Riemann.
Συγκεκριμένα, στο Κεφάλαιο 9 ασχολούμαστε με τη μελέτη της γεωμετρίας μιας ομάδας Lie δίνοντας τύπους
για τις διάφορες καμπυλότητες για μια αριστερά αναλλοίωτη και μια αμφιαναλλοίωτη μετρική. Κάνουμε μια
εφαρμογή στη σφαίρα S3 , η οποία μαζί με τον κύκλο S1 είναι οι μόνες σφαίρες που επιδέχονται δομή
ομάδας. Τέλος, στο Κεφάλαιο 10 ασχολούμαστε με τη θεωρία των ομογενών πολλαπλοτήτων Riemann.
Αυτές είναι πολλαπλότητες πηλίκα G/K, όπου G είναι μια ομάδα Lie και K μια κλειστή υποομάδα Lie
της G, εφοδιασμένες με μια G-αναλλοίωτη μετρική. Αποτελούν το μοντέλο της γεωμετρίας κατά Klein.
Δίνουμε αρκετά παραδείγματα τέτοιων πολλαπλοτήτων (σφαίρες, πολλαπλότητες Grassmann), τύπους για
τις διάφορες καμπυλότητες και υπολογισμούς αυτών.
Το βιβλίο απευθύνεται κυρίως σε προπτυχιακούς, αλλά και σε μεταπτυχιακούς φοιτητές μαθηματικών και
φυσικής. Η προαπαιτούμενη γνώση είναι λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών και γραμμική άλγεβρα. Η
γνώση θεωρίας επιφανειών είναι επιθυμητή, αλλά όχι τεχνικά απαραίτητη. Τα θέματα που πραγματευόμαστε
απαιτούν μεν μια μαθηματική ωριμότητα, αλλά παρουσιάζονται με εύληπτο τρόπο και κάποιες αποδείξεις
δύσκολων θεωρημάτων παραλείπονται. Αυτό ήταν εκ των πραγμάτων αναπόφευκτο, δεδομένου ότι το φάσμα
των θεμάτων που διαπραγματευόμαστε είναι αρκετά ευρύ και αποτελεί σίγουρα αντικείμενο παραπάνω του
ενός βιβλίου. Επαφίεται στον διδάσκοντα να επιλέξει τμήματα τα οποία κατά την κρίση του θα επιθυμούσε
να αναπτύξει περισσότερο.
10
Κεφάλαιο 1
Ο Ευκλείδειος Χώρος
Σύνοψη
Ο Ευκλείδειος χώρος Rn αποτελεί το βασικό παράδειγμα μιας πολλαπλότητας, συνεπώς απαιτείται μια καλή
κατανόηση της έννοιας της διαφορισιμότητας μιας συνάρτησης στον Rn , καθώς και αυτής του εφαπτόμενου
διανύσματος. Οι έννοιες αυτές θα επεκταθούν αργότερα στις πολλαπλότητες. Θα μελετήσουμε εφαπτό-
μενα διανύσματα και διανυσματικά πεδία στον Rn ως παραγωγίσεις. Επιπλέον, θα περιγράψουμε τα δυϊκά
αντικείμενα των διανυσματικών πεδίων που είναι οι διαφορικές μορφές. Χρησιμοποιώντας διαφορικές μορ-
φές είναι δυνατόν να δοθεί μια ενοποιημένη παρουσίαση των θεμελιωδών θεωρημάτων του διανυσματικού
λογισμού. Οι βασικές αναφορές μας είναι τα βιβλία [1], [2], [4], [5], [7] και [8]. Για πιο προχωρημένη άποψη
παραπέμπουμε στα βιβλία [3] και [6].
Προαπαιτούμενη γνώση
Διαφορικός λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, βασική γραμμική άλγεβρα.
1.1 Λείες συναρτήσεις σε Ευκλείδειο χώρο

Θεωρούμε τον Ευκλείδειο χώρο Rn και γράφουμε τις συντεταγμένες του ως x1 , . . . , xn . Για την περίπτωση
των R2 και R3 γράφουμε x, y και x, y, z αντίστοιχα. ΄Εστω p = (p1 , . . . , pn ) ένα σημείο σε ένα ανοικτό
υποσύνολο U του Rn .
Ορισμός 1.1. ΄Εστω k ένας μη αρνητικός ακέραιος. Μια πραγματική συνάρτηση f : U → R ονομάζεται
κλάσης C k στο p ∈ U , εάν οι μερικές παράγωγοι
∂j f
∂xi1 · · · ∂xij
όλων των τάξεων j ≤ k υπάρχουν και είναι συνεχείς στο p. Η συνάρτηση f : U → R ονομάζεται κλάσης
C ∞ (ή λεία) στο p, εάν είναι κλάσης C k για κάθε k ≥ 0. Μια διανυσματική συνάρτηση f : U → Rm
ονομάζεται κλάσης C k στο p ∈ U , εάν όλες οι συνιστώσεις συναρτήσεις1 f 1 , . . . , f m της f είναι κλάσης
C k στο p. Η f : U → Rm ονομάζεται κλάσης C k στο U εάν είναι κλάσης C k σε κάθε σημείο p ∈ U .
Παρόμοια, ορίζεται μια συνάρτηση f : U → Rm να είναι C ∞ (ή λεία) στο U . Συμβολίζουμε με C ∞ (U ) το
σύνολο όλων των λείων συναρτήσεων στο ανοικτό U .
1
Αυτές είναι οι συναρτήσεις f i = π i ◦ f , όπου π i : Rm → R είναι η i-προβολή.
11
12 Ο Ευκλείδειος Χώρος
Μια περιοχή ενός σημείου p ∈ Rn είναι ένα ανοικτό υποσύνολο του Rn το οποίο περιέχει το σημείο p.
Στην μαθηματική ανάλυση συναντάμε και την έννοια της αναλυτικής συνάρτησης σε ένα σημείο p, ως την
πραγματική συνάρτηση η οποία σε μια περιοχή του p ισούται με το ανάπτυγμα Taylor αυτής. Μια αναλυτική
συνάρτηση είναι κλάσης C ∞ , αλλά το αντίστοφο δεν ισχύει γενικά. ΄Ενα παράδειγμα είναι η συνάρτηση
f : R → R με f (x) = e−1/x για x > 0 και f (x) = 0 για x ≤ 0. Εμείς θα χρειαστούμε το εξής θεώρημα
Taylor με υπόλοιπο για συναρτήσεις κλάσης C ∞ , για την απόδειξη του οποίου παραπέμπουμε σε βιβλία
μαθηματικής ανάλυσης.
΄Ενα υποσύνολο του S του Rn ονομάζεται αστεροειδές ως προς ένα σημείο p ∈ S, εάν για κάθε x ∈ S
το ευθύγραμμο τμήμα από το p στο x βρίσκεται ολόκληρο μέσα στο S.
Πρόταση 1.1. (Θεώρημα Taylor). ΄Εστω U ένα ανοικτό υποσύνολο του Rn το οποίο είναι αστεροειδές
ως προς το σημείο p = (p1 , . . . , pn ) και έστω f : U → R μια λεία (δηλ. κλάσης C ∞ ) συνάρτηση. Τότε
υπάρχουν συναρτήσεις g1 (x), . . . gn (x) ∈ C ∞ (U ) ώστε να ισχύει
n
X ∂f
f (x) = f (p) + (xi − pi )gi (x), gi (p) = (p).
∂xi
i=1
1.2 Εφαπτόμενα διανύσματα στον Rn ως παραγωγίσεις

Στη στοιχειώδη διαφορική γεωμετρία ορίζουμε ένα εφαπτόμενο διάνυσμα σε ένα σημείο p μιας επιφάνειας
M στον R3 ως ένα σημείο του εφαπτόμενου επιπέδου της M στο p. Το εφαπτόμενο επίπεδο μπορεί να
οριστεί διαισθητικά ως εξής: Θεωρούμε όλα τα επίπεδα που διέρχονται από τρία σημεία της επιφάνειας
M . Καθώς τα τρία αυτά σημεία πλησιάζουν το σημείο p, εάν τα αντίστοιχα επίπεδα στα οποία βρίσκονται
πλησιάζουν σε ένα οριακό επίπεδο έστω Π, τότε το επίπεδο Π ονομάζεται το εφαπτόμενο επίπεδο της M
στο p. Ο ορισμός όμως αυτός προϋποθέτει ότι η επιφάνεια βρίσκεται εμφυτευμένη σε έναν Ευκλείδειο χώρο,
συνεπώς δεν θα μπορούσε να χρησιμοποιηθεί για περιπτώσεις όπως το προβολικό επίπεδο, το οποίο δεν
εμφυτεύεται σε κάποιον χώρο Rn . Χρειαζόμαστε λοιπόν μια άλλη οπτική για τα εφαπτόμενα διανύσματα
του Rn , προκειμένου αυτά να γενικευθούν σε πολλαπλότητες. Η οπτική αυτή βρίσκεται στην έννοια της
παραγώγου κατά κατεύθυνση.
1.2.1 Η παράγωγος κατά κατεύθυνση
Θεωρούμε τον εφαπτόμενο χώρο Tp Rn σε ένα σημείο p ∈ Rn , ως τον διανυσματικό χώρο όλων των
διανυσμάτων τα οποία έχουν αρχή το σημείο p. Λόγω της αντιστοιχίας μεταξύ διανυσμάτων και στηλών
ενός n × 1 ή ενός n × 1 πίνακα, ο διανυσματικός χώρος Rn μπορεί να ταυτιστεί με τον εφαπτόμενο χώρο
Tp Rn . Για να διακρίνουμε μεταξύ σημείων και εφαπτόμενων διανυσμάτων, θα συμβολίζουμε ένα σημείο του
Rn ως p = (p1 , . . . , pn ) και ένα διάνυσμα στον εφαπτόμενο χώρο Tp Rn ως
 
v1
.
ή v = v1, . . . , vn .

v=
.
.
vn
Εφαπτόμενα διανύσματα στον Rn ως παραγωγίσεις 13
Αν e1 , . . . en είναι η κανονική βάση του Rn ή του Tp Rn , τότε v = ni=1 v i ei και στο εξής θα γράφουμε
P
τακτικά v = v i ei . Τα στοιχεία του εφαπτόμενου χώρου Tp Rn θα ονομάζονται εφαπτόμενα διανύσματα ή

P
απλώς διανύσματα.
Θεωρούμε την ευθεία στον Rn η οποία διέρχεται από το σημείο p = (p1 , . . . , pn ) και είναι παράλληλη
προς το διάνυσμα v = (v 1 , . . . , v n ). Η ευθεία αυτή έχει παραμέτρηση
c(t) = (c1 (t), . . . , cn (t)) = (p1 + tv 1 , . . . , pn + tv n ).
΄Εστω f μια λεία (δηλ. κλάσης C ∞ ) πραγματική συνάρτηση σε μια περιοχή του σημείου p και έστω v ένα
εφαπτόμενο διάνυσμα στο p. Τότε η παράγωγος κατά κατεύθυνση της f στο p ως προς τη διεύθυνση του
διανύσματος v, είναι ο αριθμός (αν υπάρχει)

f (c(t) − f (p) d
Dv f = lim = f (c(t)).
t→0 t dt t=0
Χρησιμοποιώντας τον κανόνα της αλυσίδας προκύπτει ότι

n n
X dci ∂f X ∂f
Dv f = (0) i
(p) = v i i (p). (1.1)
dt ∂x ∂x
i=1 i=1
Με τον τρόπο αυτό ορίζεται η απεικόνιση

X
i ∂
Dv = v ,
∂xi p
που στέλνει μια λεία συνάρτηση f στον αριθμό Dv f . ΄Ετσι ορίζεται η απεικόνιση v 7→ Dv , η οποία στέλνει
κάθε εφαπτόμενο διάνυσμα v στην παράγωγο κατά κατεύθυνση Dv . Αυτός είναι ο τρόπος με τον οποίο θα
χαρακτηρίσουμε τα εφαπτόμενα διανύσματα, δηλαδή ως συγκεκριμένους τελεστές σε χώρο συναρτήσεων.
1.2.2 Σπόροι συναρτήσεων
Εάν δύο συναρτήσεις παίρνουν τις ίδιες τιμές σε μια περιοχή ενός σημείου p, τότε θα έχουν την ίδια
παράγωγο κατά κατεύθυνση στο p. Αυτό μας οδηγεί στο να ορίσουμε μια σχέση ισοδυναμίας στο σύνολο
όλων των λείων συναρτήσεων οι οποίες ορίζονται σε μια περιοχή του p. Συγκεκριμένα, έστω το σύνολο
όλων των ζευγών (f, U ), όπου U μια περιοχή του p και f : U → R μια λεία συνάρτηση. Ορίζουμε τη σχέση
(f, U ) ∼ (g, V ), εάν υπάρχει ανοικτό W ⊂ U ∩ V το οποίο να περιέχει το p έτσι ώστε f |W = g|W . Εύκολα
προκύπτει ότι η ∼ είναι μια σχέση ισοδυναμίας. Η κλάση ισοδυναμίας του (U, f ) ονομάζεται σπόρος (germ)
της f στο p. Συμβολίζουμε με Cp∞ (Rn ) ή απλώς Cp∞ το σύνολο όλων των σπόρων των λείων συναρτήσεων
στο p.
1
Παράδειγμα. Οι συναρτήσεις f (x) = με πεδίο ορισμού το R\{−1} και g(x) = 1−x+x2 −x3 +· · ·
1+x
με πεδίο ορισμού το διάστημα (−1, 1) έχουν τον ίδιο σπόρο σε κάθε σημείο p ∈ (−1, 1).
Οι πράξεις της πρόσθεσης και πολλαπλασιασμού συναρτήσεων εφοδιάζουν το σύνολο Cp∞ με τη δομή
μιας (πραγματικής) άλγεβρας (βλ. ΄Ασκηση 2).
1.2.3 Παραγωγίσεις κατά σημείο

Η παράγωγος κατά κατεύθυνση ορίζει μια απεικόνιση Dv : Cp∞ → R, f 7→ Dv f μεταξύ πραγματικών
διανυσματικών χώρων, η οποία είναι γραμμική και λόγω της (3.2) ικανοποιεί τον κανόνα του Leibnitz
Dv (f g) = (Dv f )g(p) + f (p)Dv g. (1.2)
Γενικά μια γραμμική απεικόνιση D : Cp∞ → R η οποία ικανοποιεί τον κανόνα του Leibnitz (1.2) ονομάζεται
παραγώγιση στο p ή παραγώγιση κατά σημείο στο σύνολο Cp∞ . Συμβολίζουμε με Dp Rn το σύνολο όλων
των παραγωγίσεων στο p. Το σύνολο αυτό αποτελεί έναν πραγματικό διανυσματικό χώρο (βλ. ΄Ασκηση 2).
΄Εχουμε λοιπόν ορίσει μια απεικόνιση

i ∂
X
n n

φ : Tp R → Dp R , v 7→ Dv = v i
, (1.3)
∂x p
η οποία είναι προφανώς γραμμική (λόγω της γραμμικότητας της Dv ως προς v).
Λήμμα 1.1. Εάν D είναι μια παραγώγιση κατά σημείο στο σύνολο Cp∞ , τότε για κάθε σταθερή συνάρτηση
c ισχύει D(c) = 0.
Απόδειξη. Λόγω της γραμμικότητας της D είναι D(c) = D(c · 1) = cD(1), άρα αρκεί να δείξουμε ότι
D(1) = 0. Λόγω της (1.2) είναι
D(1) = D(1 · 1) = D(1) · 1 + 1 · D(1) = 2D(1),
απ΄ όπου προκύπτει ότι D(1) = 0.
Ορίζουμε το δέλτα του Kronecker ως


1 εάν i = j,
δji =
0 εάν i 6= j.
Το βασικό αποτέλεσμα είναι το εξής:
Θεώρημα 1.1. Η γραμμική απεικόνιση φ : Tp Rn → Dp Rn , όπως ορίστηκε στην (1.3), είναι ισομορφισμός
διανυσματικών χώρων.
Απόδειξη. Αποδεικνύουμε αρχικά ότι η φ είναι 1 − 1. ΄Εστω ότι Dv = 0 για κάποιο v ∈ Tp Rn . Τότε
παραγωγίζοντας τις συναρτήσεις συντεταγμένων xj (j = 1, . . . , n) έχουμε ότι

i ∂
j j
X j X i j
0 = 0(x ) = Dv (x ) = v x = v δi = v j ,
∂xi p
i i
άρα v = 0, οπότε η φ είναι 1 − 1. Αποδεικνύουμε τώρα ότι η φ είναι επί. ΄Εστω D μια παραγώγιση στο p και
έστω (f, V ) ένας αντιπρόσωπος ενός σπόρου στο σύνολο Cp∞ . Επιλέγοντας το V όσο μικρό χρειάζεται,
μπορούμε να υποθέσουμε ότι αυτό είναι μια ανοικτή μπάλλα, άρα ένα αστεροειδές σύνολο. Από το θεώρημα
Taylor (Θεώρημα 1.1) υπάρχουν λείες συναρτήσεις gi (x) σε μια περιοχή του p, έτσι ώστε να ισχύει
X ∂f
f (x) = f (p) + (xi − pi )gi (x), gi (p) = (p).
∂xi
Εφαπτόμενα διανύσματα στον Rn ως παραγωγίσεις 15
Εφαρμόζοντας την παραγώγιση D και στα δύο μέλη της παραπάνω ισότητας προκύπτει ότι
X X X ∂f
D(f (x)) = (Dxi )gi (p) + (pi − pi )Dgi (x) = (Dxi ) (p),
∂xi
όπου λάβαμε υπόψη το Λήμμα 1.1 και τον κανόνα του Leibnitz (1.2). Από την ισότητα αυτή προκύπτει ότι
D = Dv , όπου v = (Dx1 , . . . , Dxn ).
Λόγω του παραπάνω θεωρήματος μπορούμε να ταυτίζουμε τα εφαπτόμενα διανύσματα σε ένα σημείο p
με τις παραγωγίσεις κατά σημείο. Μέσω του ισομορφισμού Tp Rn ∼ = Dp Rn , η κανονική βάση e1 , . . . , en
∂
∂
του Tp Rn αντιστοιχεί στο σύνολο των μερικών παραγώγων , . . . , . Συνεπώς, μπορούμε να
∂x1 p
∂xn p
P i
γράφουμε ένα εφαπτόμενο διάνυσμα v = v ei ως

i ∂
X
v= v i
. (1.4)
∂x p
1.2.4 Διανυσματικά πεδία

΄Ενα διανυσματικό πεδίο X σε ένα ανοικτό υποσύνολο U του Rn είναι μια συνεχής συνάρτηση η οποία
αντιστοιχεί σε κάθε σημείο p ∈ U ένα εφαπτόμενο διάνυσμα Xp ∈ Tp Rn . Λόγω της (1.4) το διάνυσμα αυτό
γράφεται ως
X
i ∂
Xp = a (p) , p ∈ U, ai (p) ∈ R.
∂xi p
Αν αγνοήσουμε το σημείο p, το πεδίο X γράφεται ως
X ∂
X= ai ,
∂xi
όπου ai : U → R είναι συναρτήσεις. Το διανυσματικό πεδίο X ονομάζεται λείο ή C ∞ εάν οι συναρτήσεις
ai είναι λείες στο U . Συμβολίζουμε με X (U ) το σύνολο όλων των λείων διανυσματικών πεδίων στο U .
΄Εστω F(U ) ο δακτύλιος όλων των λείων συναρτήσεων στο U . Τότε για f ∈ F(U ) και X ∈ X (U )
ορίζουμε το λείο διανυσματικό πεδίο f X με τιμή
(f X)p = f (p)Xp , p ∈ U.
X ∂ X ∂
Συνεπώς, αν X = ai
i
, τότε f X = (f ai ) i , άρα το σύνολο X (U ) δεν είναι απλώς ένας πραγ-
∂x ∂x
ματικός διανυσματικός χώρος, αλλά ένα αριστερό R-πρότυπο (R-module) επί του δακτυλίου F(U ).2
Αν X ∈ X (U ) και f ∈ F(U ) τότε ορίζουμε τη συνάρτηση Xf : U → R με τύπο
(Xf )(p) = Xp f, p ∈ U.
X ∂
Επιπλέον, αν X = ai , τότε
∂xi
X ∂f
(Xf )(p) = ai (p) (p),
∂xi
2
Αν R είναι ένας αντιμεταθετικός δακτύλιος με μονάδα 1, τότε ένα αριστερό R-πρότυπο είναι μια αβελιανή ομάδα A με
μια πράξη βαθμωτού πολλαπλασιασμού R × A → A, (r, a) 7→ ra, τέτοια ώστε για κάθε r, s ∈ R και a, b ∈ A να ισχύουν οι
ιδιότητες: (rs)a = r(sa), 1a = a, (r + s)a = ra + sa και r(a + b) = ra + rb.
X ∂f
συνεπώς Xf = ai i , άρα η Xf είναι λεία. Συνοψίζοντας, δοθέντος ενός λείου διανυσματικού πεδίου
∂x
X, ορίζεται η γραμμική απεικόνιση
F(U ) → F(U ), f 7→ Xf.
Η παρακάτω πρόταση είναι άμεση:
Πρόταση 1.2. (Κανόνας του Leibnitz για διανυσματικά πεδία). Αν X ∈ X (U ) και f, g ∈ F(U ), τότε
ισχύει X(f g) = (Xf )g + f (Xg).
Εάν A είναι μια άλγεβρα επί ενός σώματος K, τότε μια παραγώγιση στην A είναι μια K-γραμμική
απεικόνιση D : A → A, τέτοια ώστε για κάθε a, b ∈ A να ισχύει D(ab) = (Da)b + a(Db). Το σύνολο
Der(A) όλων των παραγωγίσεων στην A αποτελεί έναν διανυσματικό χώρο, συνεπώς ορίζεται η απεικόνιση
X (U ) → Der(F(U )), X 7→ (f 7→ Xf ).
Η παραπάνω απεικόνιση είναι ισομορφισμός διανυσματικών χώρων (το ότι είναι 1 − 1 είναι εύκολο, αλλά
το ότι είναι επί είναι πιο δύσκολο). Συμπερασματικά, κάθε διάνυσμα σε ένα σημείο p ταυτίζεται με μια
παραγώγιση κατά σημείο στο σύνολο Cp∞ και κάθε διανυσματικό πεδίο σε ένα ανοικτό U ταυτίζεται με μια
παραγώγιση στην άλγεβρα F(U ) (παρατηρείστε τη διαφορά μεταξύ των δύο αυτών εννοιών).
1.3 Η εξωτερική άλγεβρα των πολυγραμμικών συναρτήσεων

Υπάρχουν διάφοροι λόγοι (π.χ. η ανάπτυξη μιας θεωρίας ολοκλήρωσης στον Rn ή σε πολλαπλότητες)
για τους οποίους είναι απαραίτητο αντί για τα εφαπτόμενα διανύσματα, να χρησιμοποιούμε τα δυϊκά τους
αντικείμενα που είναι οι γραμμικές μορφές σε έναν διανυσματικό χώρο. Στη συνέχεια, μπορούμε εύκολα
να τα γεκικεύσουμε και να ορίσουμε τις πολυγραμμικές μορφές. Τέτοια παραδείγματα γνωρίζουμε ήδη
και είναι η ορίζουσα ενός πίνακα και το εξωτερικό γινόμενο δύο διανυσμάτων του R3 . Τα δύο αυτά
παραδείγματα έχουν την επιπλέον ιδιότητα ότι είναι αντισυμμετρικές ή εναλλάσσουσες μορφές. Η σχετική
θεωρία αναπτύχθηκε από τον Hermann Grassmann στην προσπάθειά του να γενικεύσει τον διανυσματικό
λογισμό του R3 στον χώρο Rn . Η εργασία του Grassmann αρχικά δεν είχε εκτιμηθεί ιδιαιτέρως, μέχρι
που ο Élie Cartan ανέδειξε την αξία της θεωρίας των διαφορικών μορφών, με σημαντικές εφαρμογές στη
γεωμετρία και αλγεβρική τοπολογία.
1.3.1 Πολυγραμμικές συναρτήσεις

΄Εστω V ένας διανυσματικός χώρος και έστω V ∗ ο δυϊκός χώρος του V . Ο δυϊκός χώρος εποτελείται
από όλες τις γραμμικές συναρτήσεις f : V → R (γραμμικές μορφές). Υποθέτουμε στο εξής ότι ο V είναι
πεπερασμένης διάστασης και έστω e1 , . . . , en μια βάση του V . Τότε κάθε v ∈ V γράφεται κατά μοναδικό
P i
τρόπο ως v = v ei , v i ∈ R. Ορίζουμε τις γραμμικές μορφές αi : V → R με αi (v) = v i . Παρατηρούμε
ότι 
1 i = j
i i
α (ei ) = δj = (1.5)
0 i 6= j.
Η εξωτερική άλγεβρα των πολυγραμμικών συναρτήσεων 17
Από την γραμμική άλγεβρα είναι γνωστό ότι οι συναρτήσεις α1 , . . . , αn αποτελούν μια βάση του V ∗ ,
συνεπώς dimV = dimV ∗ .
P i
Παράδειγμα. Κάθε διάνυσμα v ∈ V μπορεί να γραφτεί κατά μοναδικό τρόπο ως v = b (v)ei , όπου
i 1 n
b (v) ∈ R. ΄Εστω α , . . . , α η δυϊκή βάση της e1 , . . . , en . Τότε
X X j X
αi (v) = αi bj (v)ej = b (v)αi (ej ) = bj δji = bi (v).
j j j
΄Αρα βλέπουμε ότι οι συντελεστές bi (v) είναι οι τιμές της δυϊκής βάσης αi στο v.
Προτρέπουμε στο σημείο αυτό τον αναγνώστη να κάνει μια σύντομη επανάληψη στην ομάδα μεταθέσεων
Sk (άρτιες, περιττές μεταθέσεις κ.λπ.). Θυμίζουμε ότι αν A = {1, . . . , k} τότε το σύνολο Sk αποτελείται
!
1 2 ··· k
από όλες τις 1-1 και επί απεικονίσεις σ : A → A (μεταθέσεις) σ = . Το
σ(1) σ(2) · · · σ(k)
σύνολο Sk αποτελεί ομάδα με πράξη τ σ ≡ τ ◦ σ : A → A. Για έναν διανυσματικό χώρο V συμβολίζουμε με
V k = V × V · · · × V το καρτεσιανό γινόμενο k-φορές.
Ορισμός 1.2. Μια συνάρτηση f : V k → R ονομάζεται πολυγραμμική μορφή ή k-γραμμική (ή και

τανυστής τύπου (0, k)), εάν είναι γραμμική ως προς κάθε μεταβλητή, δηλαδή ισχύει
f (. . . , av + bw, . . . ) = af (. . . , v, . . . ) + bf (. . . , w, . . . )
για κάθε a, b ∈ R και v, w ∈ V .
Αν k = 2 ή k = 3, η f ονομάζεται διγραμμική ή τριγραμμική αντίστοιχα. Συμβολίζουμε με Lk (V ) το

σύνολο όλων των k-γραμμικών συναρτήσεων.
Παραδείγματα.
1. Το εσωτερικό γινόμενο f = h , i του Rn με f (v, w) = hv, wi =
P i i P i P i
v w όπου v = v ei , w = w ei
n
ως προς την κανονική βάση e1 , . . . , en του R είναι μια διγραμμική συνάρτηση.
2. Η ορίζουσα f (v1 , . . . , vn ) = det(v1 , . . . , vn ) ως συνάρτηση των n διανυσμάτων (στήλες) v1 , . . . , vn ∈ Rn
είναι μια πολυγραμμική συνάρτηση.
Ορισμός 1.3. ΄Εστω f : V k → R μια πολυγραμμική συνάρτηση.
(1) Η f ονομάζεται συμμετρική, εάν ισχύει f (vσ(1) , . . . , vσ(k) ) = f (v1 , . . . , vk ) για κάθε μετάθεση σ ∈
Sk .
(2) Η f ονομάζεται εναλλάσσουσα, εάν ισχύει f (vσ(1) , . . . , vσ(k) ) = (sgnσ)f (v1 , . . . , vk ) για κάθε σ ∈ Sk ,
όπου sgnσ είναι το πρόσημο της μετάθεσης σ. (Δηλαδή sgnσ = 1 αν σ άρτια και sgnσ = −1 αν σ
περιττή).
1. Το εσωτερικό γινόμενο f (v, w) = hv, wi του Rn είναι συμμετρική συνάρτηση.
2. Η ορίζουσα f (v1 , . . . , vn ) = det(v1 , . . . , vn ) του Rn είναι εναλλάσσουσα.
3. Το εξωτερικό γινόμενο v × w του R3 είναι εναλλάσσουσα.
4. Αν f, g : V → R γραμμικές μορφές επί του διανυσματικού χώρου V τότε η συνάρτηση f ∧g : V ×V → R

με τύπο (f ∧g)(u, v) = f (u)g(v)−f (v)g(u) είναι εναλλάσσουσα. Είναι μια ειδική περίπτωση του εξωτερικού
γινομένου που θα ορίσουμε αργότερα.
Συμβολίζουμε με Ak (V ) το σύνολο όλων των εναλλασσουσών πολυγραμμικών συναρτήσεων επί του

διανυσματικού χώρου V (k > 0). Για k = 0 ορίζουμε μια 0-πολυγραμμική συνάρτηση να είναι μια σταθερά,
άρα A0 (V ) = R.
΄Εστω f ∈ Lk (V ) και σ ∈ Sk . Ορίζουμε μια νέα k-γραμμική συνάρτηση σf ως
(σf )(v1 , . . . , vk ) = f (vσ(1) , . . . , vσ(k) ).
΄Αρα η f είναι συμμετρική, εάν και μόνο εάν σf = f για κάθε σ ∈ Sk και αντισυμμετρική, εάν σf = (sgnσ)f
για κάθε σ ∈ Sk . Ο δυϊκός χώρος είναι η ειδική περίπτωση A1 (V ) = L1 (V ) = V ∗ .
Πρόταση 1.3. Αν σ, τ ∈ Sk , f ∈ Lk (V ), τότε τ (σf ) = (τ σ)f .
Η απόδειξη αφήνεται ως άσκηση.

Συνεπώς, η ομάδα Sk δρά από τα αριστερά στο σύνολο Lk (V ). Δηλαδή υπάρχει μια απεικόνιση Sk ×
Lk (V ) → Lk (V ) (σ, f ) 7→ σ · f η οποία να ικανοποιεί τις ιδιότητες
(i) 1 · f = f , για κάθε f ∈ Lk (V ) (όπου 1 η ταυτοτική μετάθεση) και
(ii) σ · (τ · f ) = (στ ) · f , για κάθε σ, τ ∈ Sk , f ∈ Lk (V ).
΄Εστω τώρα f ∈ Lk (V ). Ορίζουμε τη συμμετρική k-γραμμική συνάρτηση Sf ως
X
(Sf )(v1 , . . . , vk ) = f (vσ(1) , . . . , vσ(k) ),
σ∈Sk
P
ή σύντομα Sf = σ∈Sk σf και την εναλλάσσουσα k-γραμμική συνάρτηση Af ως
X
Af = (sgnσ)σf.
σ∈Sk
Πρόταση 1.4. ΄Εστω f ∈ Ak (V ). Τότε ισχύει Af = (k!)f .
Απόδειξη. Επειδή η f είναι εναλλάσσουσα, θα είναι σf = (sgnσ)f και επειδή sgnσ = ±1, θα έχουμε ότι
X X
Af = (sgnσ)σf = (sgnσ)(sgnσ)f = (k!)f.
σ∈Sk σ∈Sk
Παράδειγμα. ΄Εστω f ∈ L3 (V ) και v1 , v2 , v3 ∈ V . Τότε
(Af )(v1 , v2 , v3 ) = f (v1 , v2 , v3 ) − f (v1 , v3 , v2 ) + f (v2 , v3 , v1 )

−f (v2 , v1 , v3 ) + f (v3 , v1 , v2 ) − f (v3 , v2 , v1 ).
Θα ορίσουμε τώρα μια πρώτη πράξη μεταξύ πολυγραμμικών συναρτήσεων.

Ορισμός 1.4. ΄Εστω f ∈ Lk (V ) και g ∈ Ll (V ). Το τανυστικό γινόμενο f ⊗ g ∈ Lk+l (V ) είναι η

(k + l)-πολυγραμμική συνάρτηση
(f ⊗ g)(v1 , . . . , vk+l ) = f (v1 , . . . , vk )g(vk+1 , . . . , vk+l ).
Παράδειγμα. (Διγραμμικές συναρτήσεις) ΄Εστω e1 , . . . , en μια βάση του διανυσματικού χώρου V ,

α1 , . . . , αn η αντίστοιχη δυϊκή της βάση του V ∗ και h , i : V × V → R μια διγραμμική απεικόνιση. Θέτουμε
P i P i
gij = hei , ej i ∈ R και έστω v = v ei , w = w ei . Τότε είναι v i = αi (v) και wj = αj (w). Συνεπώς θα
έχουμε ότι
X X
hv, wi = v i wj hei , ej i = αi (v)αj (w)gij
X
= gij αi ⊗ αj (v, w),
gij αi ⊗ αj .
P
άρα h , i =
Ο συμβολισμός αυτός χρησιμοποιείται τακτικά στη διαφορική γεωμετρία. Για παράδειγμα, κάντε σύγ-
κριση με την πρώτη θεμελιώδη μορφή
I = Edx ⊗ dx + 2F dx ⊗ dy + Gdy ⊗ dy
μιας επιφάνειας M με τοπική παραμέτριση X : U ⊂ R2 → X(U ) = M , όπου E = hXu , Xu i , F =

hXu , Xv i , G = hXv , Xv i.
Πρόταση 1.5. Το τανυστικό γινόμενο ικανοποιεί την προσεταιριστική ιδιότητα, δηλαδή
(f ⊗ g) ⊗ h = f ⊗ (g ⊗ h).
Η απόδειξη αφήνεται ως άσκηση.

Η επόμενη πράξη μεταξύ δύο πολυγραμμικών συναρτήσεων είναι η πλέον βασική για τη γεωμετρία.
Ορισμός 1.5. ΄Εστω f ∈ Ak (V ), g ∈ Al (V ). Το εξωτερικό γινόμενο (σφηνοειδές) (wedge product) f ∧ g

ορίζεται ως
1
f ∧g = A(f ⊗ g)
k!l!
ή πιο αναλυτικά
1 X
(f ∧ g)(v1 , . . . , vk+l ) = (sgnσ)f (vσ(1) , . . . , vσ(k) )g(vσ(k+1) , . . . , vσ(k+l) ).
k!l!
σ∈Sk+l
Σημειώστε ότι η f ∧ g είναι πράγματι εναλλάσσουσα, δηλαδή f ∧ g ∈ Ak+l (V ). Αν k = 0, τότε η

1
f ∈ A0 (V ) είναι μια σταθερά c άρα c ∧ g = cg(v1 , . . . , vl ). Ο συντελεστής εμφανίζεται προκειμένου να
k!l!
συγκεντρώνονται διπλοί όροι στο άθροισμα, όπως φαίνεται και στα παρακάτω παραδείγματα.
1. ΄Εστω f, g ∈ A1 (V ). Τότε f ∧ g ∈ A2 (V ) και (f ∧ g)(v1 , v2 ) = f (v1 )g(v2 ) − f (v2 )g(v1 ).
2. ΄Εστω f ∈ A2 (V ) και g ∈ A1 (V ). Τότε f ∧ g ∈ A3 (V ) και έστω v1 , v2 , v3 ∈ V . Θυμίζουμε ότι

( ! ! ! !
1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3
S3 = , , , ,
1 2 3 1 3 2 2 3 1 3 2 1
! !)
1 2 3 1 2 3
,
3 1 2 2 1 3
με αντίστοιχα πρόσημα των μεταθέσεων +, −, +, −, +, −. Τότε

1
(f ∧ g)(v1 , v2 , v3 ) = f (v1 , v2 )g(v3 ) − f (v1 , v3 )g(v2 ) + f (v2 , v3 )g(v1 )
2!1!
−f (v3 , v2 )g(v1 ) + f (v3 , v1 )g(v2 ) − f (v2 , v1 )g(v3 )
= f (v1 , v2 )g(v3 ) − f (v1 , v3 )g(v2 ) + f (v2 , v3 )g(v1 ),
όπου λάβαμε υπόψη ότι f (v1 , v2 )g(v3 ) = −f (v2 , v1 )g(v3 ), κλπ.
Το εξωτερικό γινόμενο ικανοποιεί τις εξής ιδιότητες:
1. ΄Εστω f ∈ Ak (V ), g ∈ Al (V ). Τότε f ∧ g = (−1)kl g ∧ f . (Αντιμεταθετικότητα)
2. ΄Εστω f ∈ Ak (V ), g ∈ Al (V ), h ∈ Am (V ). Τότε (f ∧ g) ∧ h = f ∧ (g ∧ h). (Προσεταιριστικότητα).

1
Συνεπώς, f ∧ g ∧ h = k!l!m! A(f ⊗ g ⊗ h). Πιο γενικά, αν fi ∈ Adi (V ), τότε
1
f1 ∧ · · · ∧ fr = A(f1 ⊗ · · · ⊗ fr ).
(d1 )! · · · (dr )!
Η παρακάτω πρόταση είναι ιδιαίτερη χρήσιμη και ουσιαστικά δίνει έναν χαρακτηρισμό του εξωτερικού γινο-
μένου ως ‘όγκου’. Συμβολίζουμε με (αji ) τον πίνακα του οποίου το (i, j)-στοιχείο είναι το αji .
Πρόταση 1.6. (Εξωτερικό γινόμενο γραμμικών μορφών.) ΄Εστω α1 , . . . , αk ∈ V ∗ = A1 (V ), v1 , . . . , vk ∈

V . Τότε
(α1 ∧ · · · ∧ αk )(v1 , . . . , vk ) = det(αi (vj )).
Απόδειξη. Λόγω της παραπάνω Ιδιότητας 2 είναι
(α1 ∧ · · · ∧ αk )(v1 , . . . , vk ) = A(α1 ⊗ · · · ⊗ αk )(v1 , . . . , vk )

X
= (sgnσ)α1 (vσ(1) ) · · · αk (vσ(k) )
σ∈Sk
= det(αi (vj )).
Παράδειγμα. ΄Εστω e1 , . . . , en μια βάση του V και α1 , . . . , αn η αντίστοιχη δυϊκή βάση του V ∗ . Τότε
(α1 ∧ · · · ∧ αn )(e1 , . . . , en ) = 1.
΄Εστω V ένας διανυσματικός χώρος διάστασης n. Το σύνολο A∗ (V ) = nk=0 Ak (V ) έχει δομή μιας με-
L
ταθετικής βαθμωτής άλγεβρας (graded commutative algebra) και ονομάζεται εξωτερική άλγεβρα ή άλγεβρα
του Grassmann.
Θα βρούμε τώρα μια βάση του διανυσματικού χώρου Ak (V ).

΄Εστω e1 , . . . , en μια βάση του διανυσματικού χώρου V και α1 , . . . , αn η δυϊκή της βάση στον V ∗ .
΄Εστω I = (i1 , . . . , ik ) και θέτουμε eI = (ei1 , . . . , eik ) (πολυδείκτης), αI = αi1 ∧ · · · ∧ αik . Μια k-γραμμική
συνάρτηση f : V k → R καθορίζεται πλήρως από τις τιμές της σε όλα τα στοιχεία της μορφής (ei1 , . . . , eik ).
Εάν η f είναι επιπλέον εναλλάσσουσα, τότε καθορίζεται πλήρως από τις τιμές της σε στοιχεία της μορφής
(ei1 , . . . , eik ) με 1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n.
Λήμμα 1.2. Αν I = (1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n) και J = (1 ≤ j1 < · · · < jk ≤ n) τότε


1 I = J
I I
α (ej ) = δJ =
0 I 6= J.
Απόδειξη. Λόγω της Πρότασης 1.6 είναι αI (eJ ) = det(αi (ej ))i∈I,j∈J . Εάν I = J τότε ο πίνακας (αi (ej ))
είναι ο ταυτοτικός με ορίζουσα 1. Εάν I 6= J τότε υπάρχει κάποιος δείκτης l ώστε i1 = j1 , . . . , il−1 =
jl−1 , il 6= jl . Χωρίς βλάβη της γενικότητας έστω ότι il < jl . Τότε εύκολα προκύπτει ότι ο δείκτης il είναι
διαφορετικός από όλους τους δείκτες j1 , . . . , jk , άρα η l γραμμή του πίνακα (αi (ej )) έχει όλα τα στοιχεία
μηδέν, συνεπώς det(αi (ej )) = 0.
Πρόταση 1.7. Οι εναλλάσσουσες k-γραμμικές συναρτήσεις αI , I = (1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n) αποτελούν

n
μια βάση του διανυσματικού χώρου Ak (V ). Συνεπώς αν dimV = n, τότε dimAk (V ) = και αν k > n
k
τότε Ak (V ) = 0.
cI αI = 0 για κάποια cI ∈ R για

P
Απόδειξη. Αποδεικνύουμε πρώτα την γραμμική ανεξαρτησία. ΄Εστω ότι
όλους τους γνησίως αύξοντες πολυδείκτες μήκους k. Τότε χρησιμοποιώντας το Λήμμα 1.2 για J = (j1 <
· · · < jk ) και εφαρμόζοντας την παραπάνω ισότητα στο eJ , προκύπτει ότι 0 = I cI αI (eJ ) = I cI δJI = cJ ,
P P
άρα τα αI είναι γραμμικώς ανεξάρτητα.

Θα δείξουμε τώρα ότι τα αI παράγουν τον Ak (V ). Πράγματι, αν f ∈ Ak (V ) ισχυριζόμαστε ότι
f (eI )αI , όπου το I διατρέχει όλους τους γνησίως αύξοντες πολυδείκτες μήκους k. Για να το
P
f =
f (eI )αI και θα πιστοποιήσουμε την ισότητα των f και g με υπολογισμό σε
P
δείξουμε αυτό, έστω g =
κάθε eJ , όπου J = (1 ≤ j1 < · · · < jk ≤ n) (λόγω της πολυγραμμικότητας και της αντισυμμετρικότητας).
Είναι
X X
g(eJ ) = f (eI )αI (eJ ) = f (eI )δJI = f (eI ),
f (eI )αI .
P
συνεπώς f = g =
Παράδειγμα. ΄Εστω dimV = 4 και k = 2. ΄Εστω e1 , e2 , e3 , e4 μια βάση του V με αντίστοιχη δυϊκή
4
βάση α1 , α2 , α3 , α4 . Τότε μια βάση του χώρου A2 (V ) αποτελείται από τις = 6 το πλήθος διγραμμικές
2
μορφές α1 ∧ α2 , α1 ∧ α3 , α1 ∧ α4 , α2 ∧ α3 , α2 ∧ α4 , α3 ∧ α4 . (Αποδείξτε το αυστηρά).
Παρατηρήστε επίσης ότι αν, για παράδειγμα, k = 5 > 4 = dim V , τότε τα στοιχεία της βάσης του A5 (V )
θα περιέχουν μορφές της μορφής
α1 ∧ α2 ∧ αi ∧ α3 ∧ α4
όπου αi αναγκαστικά μία από τις α1 , α2 , α3 , α4 . Επειδή αi ∧ αi = 0 και λόγω της αντισυμμετρικότητας,
προκύπτει ότι α1 ∧ α2 ∧ αi ∧ α3 ∧ α4 = 0.
1.3.2 Διαφορικές μορφές στον Rn
Θα μελετήσουμε τώρα την εξωτερική άλγεβρα του Grassmann για την περίπτωση που ο διανυσματικός
χώρος V είναι ο εφαπτόμενος χώρος Tp Rn . Οι διαφορικές μορφές είναι k-γραμμικές συναρτήσεις, οι οποίες
ορίζονται σε ένα ανοικτό υποσύνολο U του Rn που περιέχει το σημείο p. Συνεπώς, όπως θα δούμε είναι δυ-
νατόν να οριστεί έννοια παραγώγισης των διαφορικών μορφών κατά μοναδικό τρόπο, γνωστή ως εξωτερική
παράγωγος. Το ενδιαφέρον γεγονός είναι ότι οι έννοιες αυτές μπορούν να γενικευθούν σε πολλαπλότητες.
Θα αρχίσουμε με τις 1-μορφές που από μόνες τους έχουν ενδιαφέρον. Συμβολίζουμε τον συνεφαπτόμενο
χώρο (Tp Rn )∗ με Tp∗ Rn .
Ορισμός 1.6. ΄Εστω U ⊂ Rn ανοικτό. Μια διαφορική 1-μορφή (differential 1-form) (ή συναλλοίωτο
διανυσματικό πεδίο) είναι μια απεικόνιση ω η οποία σε κάθε p ∈ U αντιστοιχεί ένα διάνυσμα ωp ∈ Tp∗ Rn ,
δηλαδή
[
ω:U → Tp∗ Rn , p 7→ ωp ∈ Tp∗ Rn .
p∈U
Παρατηρήσεις.
1) Η ένωση p∈U Tp∗ Rn αποτελείται από ξένα μεταξύ τους υποσύνολα.
S
2) Μια διαφορική 1-μορφή θα ονομάζεται απλώς 1-μορφή.

3) Οι 1-μορφές είναι αντικείμενα δυϊκά των διανυσματικών πεδίων στο U , δεδομένου ότι ένα διανυσματικό
πεδίο X στο U μπορεί να θεωρηθεί ως μια απεικόνιση
[
X:U → Tp M, p 7→ Xp ∈ Tp M.
p∈U
Ορισμός 1.7. ΄Εστω f : U ⊂ Rn → R λεία. Το διαφορικό της f είναι η 1-μορφή df που ορίζεται ως
εξής: ΄Εστω p ∈ U, Xp ∈ Tp U . Τότε (df )p (Xp ) = Xp f.
Παρατήρηση. Η παράγωγος κατά κατεύθυνση μιας συνάρτησης σε ένα σημείο p ως προς τη διεύθυνση
ενός εφαπτόμενου διανύσματος Xp , ορίζει μια διγραμμική απεικόνιση (ζευγάρωμα)
Tp Rn × Cp∞ (Rn ) → R, (Xp , f ) 7→ hXp , f i = Xp f.
Αν θεωρήσουμε ένα εφαπτόμενο διάνυσμα ως μια συνάρτηση της δεύτερης μεταβλητής hXp , ·i, τότε το
διαφορικό (df )p της f στο p είναι μια συνάρτηση της πρώτης μεταβλητής (df )p = h·, f i .
Πρόταση 1.8. ΄Εστω x1 , . . . , xn οι κανονικές συντεταγμένες του Rn και p ∈ Rn . Τότε το σύνολο

{(dx1 )p , . . . , (dxn )p } αποτελεί μια βάση του συνεφαπτόμενου χώρου Tp∗ Rn , δυϊκή της βάσης { ∂x∂ 1 p , . . . ∂x∂n p }

του Tp Rn .
Απόδειξη. Εξ ορισμού είναι (dxi )p ( ∂x∂ j p ) = ∂

∂xj p
(xi ) = δji .
Λόγω της παραπάνω πρότασης η τιμή μιας 1-μορφής ω σε ένα σημείο p ∈ U ⊂ Rn είναι
X
ωp = αi (p)(dxi )p , αi (p) ∈ R.
Καθώς το p μεταβάλλεται στο U , ορίζονται οι συναρτήσεις αi : U → R, άρα μπορούμε να γράψουμε

ω = αi dxi .
P
Παράδειγμα. Αν x, y, z είναι οι συντεταγμένες του R3 , τότε οι dx, dy, dz είναι οι 1-μορφές στον R3 και
κάθε 1-μορφή ω στον R3 γράφεται ως
ω = α1 (x, y, z)dx + α2 (x, y, z)dy + α3 (x, y, z)dz.
Με την παρακάτω πρόταση θα δούμε ότι μπορούμε να δώσουμε νοήμα σε μια έκφραση του διαφορικού
την οποία είχαμε γνωρίσει (συμβολικά) στον λογισμό πολλών μεταβλητών.
X ∂f
Πρόταση 1.9. ΄Εστω U ανοικτό υποσύνολο του Rn και f : U ⊂ Rn → R λεία. Τότε df = dxi .
∂xi
αi (p)(dxi )p , αi (p) ∈ R. Συνεπώς,
P
Απόδειξη. Λόγω της Πρότασης 1.8, σε κάθε p ∈ U έχουμε ότι (df )p =
X
df = αi dxi (1.6)
για κάποιες πραγματικές συναρτήσεις αi : U → R. Προκειμένου να βρούμε τις αi εφαρμόζουμε και τα δύο
μέλη της (1.6) στο διανυσματικό πεδίο ∂x∂ j :
∂f ∂ X
i ∂
X
= df ( ) = α i dx ( ) = αi δji = αj ,
∂xj ∂xj ∂xj
όπου η πρώτη ισότητα προκύπτει από τον ορισμό του διαφορικού.
Πόρισμα 1.1. Αν η f είναι λεία τότε και η 1-μορφή df είναι λεία.
Παράδειγμα. Οι διαφορικές 1-μορφές εμφανίζονται κατά φυσικό τρόπο ακόμα και αν μελετάμε μόνο δια-
∂
i
νύσματα Xp ∈ Tp Rn . Πράγματι, αν Xp =
P i
b (Xp ) ∂xi p , b (Xp ) ∈ R τότε σύμφωνα με το παράδειγμα της
σελίδας 7 είναι bi (Xp ) = (dxi )p (Xp ), συνεπώς, όταν το p μεταβάλλεται, προκύπτει η ισότητα συναρτήσεων
bi = dxi .
Προχωράμε τώρα στον ορισμό μιας k-μορφής,
Ορισμός 1.8. Μια διαφορική μορφή βαθμού k (ή k-μορφή) ω σε ένα ανοικτό U ⊂ Rn είναι μια απεικόνιση
ω η οποία σε κάθε p ∈ U αντιστοιχεί μια εναλλάσσουσα k-γραμμική συνάρτηση του Tp∗ Rn , δηλαδή ωp ∈
Ak (Tp Rn ).
Γνωρίζουμε ότι μια βάση του χώρου Ak (Tp Rn ) είναι το σύνολο
{dxIp = dxip1 ∧ · · · ∧ dxipk : 1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n},
συνεπώς για κάθε p ∈ U η μορφή ωp γράφεται ως

X
ωp = αI (p)dxIp , 1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n, αI (p) ∈ R
ή
X
ωp = αi1 ···ik (dxip1 ∧ · · · ∧ dxipk ).
1≤i1 <···<ik ≤n
΄Αρα κάθε k-μορφή ω γράφεται ως

X
ω= αI dxI , αI : U → R.
Η ω ονομάζεται λεία, εάν οι συναρτήσεις αI είναι λείες. Συμβολίζουμε με Ωk (U ) τον διανυσματικό χώρο
όλων των λείων k-μορφών στο ανοικτό U ⊂ Rn . Παρατηρούμε ότι Ω0 (U ) = F(U ). Επιπλέον, σε ένα
ανοικτό U ⊂ Rn κάθε διαφορική μορφή βαθμού μεγαλύτερου του n είναι μηδέν. Πράγματι, επειδή ο βαθμός
της dxI είναι μεγαλύτερος του n, στην έκφραση dxI τουλάχιστον δύο από τις 1-μορφές dxia πρέπει να είναι
ίσες, οπότε dxI = 0.
Ορισμός 1.9. ΄Εστω ω ∈ Ωk (U ), ϕ ∈ Ωl (U ). Το εξωτερικό γινόμενο (ή σφηνοειδές) (wedge product)

ορίζεται σημειακά ως
(ω ∧ ϕ)p = ωp ∧ ϕp , p ∈ U.
αI dxI και ϕ = J,
P P
Αν ω = I J bJ dx τότε
X
ω∧ϕ= (αI bJ )dxI ∧ dxJ .
I,J
Συνεπώς, αν οι ω, ϕ είναι λείες τότε και η ω ∧ ϕ είναι λεία. ΄Ετσι το εξωτερικό γινόμενο είναι η διγραμμική
απεικόνιση
∧ : Ωk (Ω) × Ωl (Ω) → Ωk+l (Ω).
Αν k = 0, τότε (f ∧ ω)p = f (p) ∧ ωp = f (p)ωp . Λόγω των ιδιοτήτων των εναλλασσουσών μορφών το
εξωτερικό γινόμενο ικανοποιεί τις εξής ιδιότητες:
1) (ω ∧ ϕ) ∧ τ = ω ∧ (ϕ ∧ τ )
2) ω ∧ ϕ = (−1)kl (ϕ ∧ ω)
3) ω ∧ (ϕ + τ ) = ω ∧ ϕ + ω ∧ τ .
1. ΄Εστω x, y, z οι συναρτήσεις συντεταγμένων του R3 . Η γενική μορφή των λείων 0-μορφών, 1-μορφών,
2-μορφών και 3-μορφών στον R3 είναι η εξής:
• 0-μορφές: f : R3 → R λεία συνάρτηση
• 1-μορφές: f dx + gdy + hdz
• 2-μορφές: f dx ∧ dy + gdx ∧ dz + hdy ∧ dz
• 3-μορφές: f dx ∧ dy ∧ dz,
όπου f, g, h : R3 → R είναι λείες συναρτήσεις.

2. ΄Εστω x1 , x2 , x3 , x4 οι συναρτήσεις συντεταγμένων του R4 . Μια βάση του διανυσματικού χώρου
A3 (Tp R4 ) είναι το σύνολο
{(dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 )p , (dx1 ∧ dx2 ∧ dx4 )p , (dx1 ∧ dx3 ∧ dx4 )p , (dx2 ∧ dx3 ∧ dx4 )p }.
Το σύνολο Ω∗ (U ) = ∞ k
L
k=0 Ω (U ) αποτελεί μια βαθμωτή, αντιμεταθετική άλγεβρα επί του R και είναι
επιπλέον ένα F(U )-πρότυπο.
Μια διαφορική 1-μορφή δρα σε ένα διανυσματικό πεδίο ως εξής:

΄Εστω ω μια λεία 1-μορφή και X ένα λείο διανυσματικό πεδίο στο ανοικτό U ⊂ Rn . Ορίζουμε τη
συνάρτηση ω(X) : U → R με τύπο
ω(X)p = ωp (Xp ), p ∈ U.
X ∂
Σε τοπικές συντεταγμένες, αν ω = αi dxi και X = bj j για αi , bj ∈ F(U ), τότε
P
∂x
X X ∂ X
αi dxi bj j = αi bi ,

ω(X) =
∂x
άρα η συνάρτηση ω(X) είναι λεία στο U . Συνεπώς, κάθε λεία 1-μορφή ορίζει μια απεικόνιση
ω : X(U ) → F(U ), X 7→ ω(X).
Η απεικόνιση αυτή είναι F(U )-γραμμική, δηλαδή ω(f X) = f ω(X), f ∈ F(U ). Πράγματι, έστω p ∈ U .
Τότε
(ω(f X))p = ωp (f (p)Xp ) = f (p)ωp (Xp ) = (f ω(X))p .
Παρόμοια, μια k-μορφή ω στο U ορίζει μια k-γραμμική απεικόνιση
ω : X(U ) × · · · × X(U ) −→ F(U )

| {z }
k φορές
(X1 , . . . , Xk ) 7−→ ω(X1 , . . . , Xk ).
1. Αν ω ∈ Ω2 (R3 ) και ϕ ∈ Ω1 (R3 ), τότε ω ∧ ϕ ∈ Ω3 (R3 ). ΄Αρα για κάθε X, Y, Z ∈ X(R3 ) είναι
(ω ∧ ϕ)(X, Y, Z) = ω(X, Y )ϕ(Z) − ω(X, Z)ϕ(Y ) + ω(Y, Z)ϕ(X).
2. ΄Εστω ω = f dx ∧ dy + gdx ∧ dz + hdy ∧ dz ∈ Ω2 (R3 ) και ϕ = adx + bdy + cdz ∈ Ω1 (R3 ). Τότε
ω ∧ ϕ = (f dx ∧ dy + gdx ∧ dz + hdy ∧ dz) ∧ (adx + bdy + cdz ∈ Ω1 (R3 ))

f adx ∧ dy ∧ dx + f bdx ∧ dy ∧ dy + f cdx ∧ dy ∧ dz + · · · + hcdy ∧ dz ∧ dz
= A(x, y, z)dx ∧ dy ∧ dz
∂ ∂ ∂
3. ΄Εστω ω = x2 dx + exy dy + ydz ∈ Ω1 (R3 ) και X = −y + − x2 y ∈ X(R3 ). Τότε ω(X) =
∂x ∂y ∂z
−x2 y + exy − x2 y 2 ∈ F(R3 ).
Παρατήρηση. Είναι dxi ∧ dxi = 0, αλλά για ω ∈ Ωk (Rn ) δεν ισχύει γενικά ότι ω ∧ ω = 0 (εκτός εάν k
περιττός). Για παράδειγμα, έστω ω = dx1 ∧ dx2 + 2dx3 ∧ dx4 ∈ Ω2 (R4 ). Τότε ω ∧ ω = 4dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 ∧
dx4 6= 0.
΄Εστω ω μια διαφορική k-μορφή σε ένα ανοικτό υποσύνολο U ⊂ Rn . Θα ορίσουμε μια διαφορική
(k + 1)-μορφή dω στο U την οποία θα ονομάσουμε εξωτερική παράγωγο της ω. Πρώτα θα την ορίσουμε
για 0-μορφές. Αν f ∈ F(U ), ορίζουμε την εξωτερική παράγωγο της f ως το διαφορικό df ∈ Ω1 (U )
n
X ∂f i
df = dx .
∂xi
i=1
αI dxI ∈ Ωk (U ). Η εξωτερική παράγωγος (exterior derivative)

P
Ορισμός 1.10. ΄Εστω k ≥ 1 και ω = I
της ω είναι η (k + 1)-μορφή
X X X ∂αI
dω = dαI ∧ dxI = dx j
∧ dxI ∈ Ωk+1 (U ).
∂xj
I I J
∂f
1. ΄Εστω ω = f dx + gdy ∈ Ω1 (R2 ) όπου f, g λείες συναρτήσεις στο R2 . Συμβολίζουμε με fx = ,
∂x
∂f
fy = . Τότε
∂y
dω = df ∧ dx + dg ∧ dy = (fx dx + fy dy) ∧ dx + (gx dx + gy dy) ∧ dy

= (gx − fy )dx ∧ dy.
2. ΄Εστω ω = xyzdx + yzdy + (x + z)dz ∈ Ω1 (R3 ). Επιβεβαιώστε ότι
dω = −xzdx ∧ dy + (1 − xy)dx ∧ dz − ydy ∧ dz ∈ Ω2 (R3 ).
Η εξωτερική παράγωγος είναι μια απεικόνιση της μορφής
d : Ω∗ (U ) → Ω∗ (U )
και ικανοποιεί τις εξής ιδιότητες:
1) Είναι αντιπαραγώγιση βαθμού 1, δηλαδή ισχύει
d(ω ∧ τ ) = (dω) ∧ τ + (−1)degω ω ∧ dτ
2) d ◦ d ≡ d2 = 0
3) Για κάθε f ∈ F(U ) και X ∈ X (U ) ισχύει (df )(X) = Xf .
Οι παραπάνω τρεις ιδιότητες χαρακτηρίζουν κατά μοναδικό τρόπο την εξωτερική παράγωγο σε ένα
ανοικτό υποσύνολο U του Rn , όπως φαίνεται στην παρακάτω πρόταση.
Πρόταση 1.10. ΄Εστω D : Ω∗ (U ) → Ω∗ (U ) μια αντιπαραγώγιση βαθμού 1, τέτοια ώστε D2 = 0 και

(Df )(X) = Xf για κάθε f ∈ F(U ) και X ∈ X (U ). Τότε D = d.
Απόδειξη. Επειδή κάθε k-μορφή είναι άθροισμα όρων της μορφης f dxi1 ∧· · ·∧dxik , λόγω της γραμμικότητας
αρκεί να δείξουμε την ισότητα D = d για μια τέτοια k-μορφή. Από την υπόθεση, για κάθε λεία συνάρτηση
είναι Df = df και επιπλέον Ddxi = DDxi = 0. Χρησιμοποιώντας το ότι η D είναι αντιπαραγώγιση και
επαγωγή επί του k, προκύπτει ότι για κάθε πολυδείκτη I μήκους k θα είναι D(dxI ) = D(dxi1 ∧· · ·∧dxik ) =
0. Λόγω των ιδιοτήτων του τελεστή D και του ορισμού της εξωτερικής παραγώγου, προκύπτει ότι για κάθε
k-μορφή f dxI ισχύει ότι
D(f dxI ) = (Df ) ∧ dxI + f D(dxI ) = (df ) ∧ dxI = d(f dxI ).
΄Αρα D = d στο Ω∗ (U ).
Ορισμός 1.11. Μια k-μορφή ω στο U ονομάζεται κλειστή (closed) εάν dω = 0 και ακριβής (exact) εάν
υπάρχει μια (k − 1)-μορφή τ ώστε ω = dτ στο U .
Προφανώς κάθε ακριβής μορφή ω είναι κλειστή, λόγω του ότι d(dτ ) = 0. Το αντίστροφο δεν ισχύει
πάντα. Πράγματι, η 1-μορφή ω στο R2 \ {(0, 0)} με τύπο
1
ω= (−ydx + xdy),
x2 + y2
είναι κλειστή, αλλά όχι ακριβής.
Σημειώνουμε ότι η παραπάνω ορολογία συνδέεται με τις ονομαζόμενες ακριβείς διαφορικές εξισώσεις με
τρόπο που αφήνουμε στον αναγνώστη να διερευνήσει.
Ορισμός 1.12. Μια συλλογή διανυσματικών χώρων {V k }∞ k

k=0 μαζί με γραμμικές απεικονίσεις dk : V →
V k+1 ονομάζεται ένα διαφορικό σύμπλεγμα (differential complex) ή και συναλλοίωτο σύμπλεγμα (cochain
complex) εάν ισχύει dk+1 ◦ dk = 0.
Από τα παραπάνω προκύπτει ότι για κάθε ανοικτό U ⊂ Rn η εξωτερική παράγωγος d εφοδιάζει τον
διανυσματικό χώρο Ω∗ (U ) των λείων μορφών στο U με δομή διαφορικού συμπλέγματος, το οποίο ονομάζεται
σύμπλεγμα του de Rham στο U :
d d
0 → Ω0 (U ) → Ω1 (U ) → Ω2 (U ) → · · · .
Οι κλειστές μορφές στο U είναι ακριβώς τα στοιχεία του πυρήνα της d και οι ακριβείς μορφές είναι
ακριβώς τα στοιχεία της εικόνας της d. Ο χώρος πηλίκο H k (U ) = Kerdk /Imdk−1 ονομάζεται k-τάξης
συνομολογία de Rham του U .
1.3.3 Εφαρμογές στον διαφορικό λογισμό

Κλείνουμε το κεφάλαιο αυτό δίνοντας μια ενοποιημένη παρουσίαση των βασικών θεωρημάτων του διανυ-
σματικού λογισμού, χρησιμοποιώντας διαφορικές μορφές. Θυμίζουμε ότι μια διανυσματική συνάρτηση στο
ανοικτό U ⊂ Rn έχει τη μορφή
F~ = (P, Q, R) : U → R3 , p 7→ F~p ∈ R3 ∼
= Tp R3 .
Συνεπώς, μια διανυσματική συνάρτηση είναι ένα διανυσματικό πεδίο. Θυμίζουμε τους τρείς βασικούς τελε-
στές της διανυσματικής ανάλυσης κλίση (grad), στροβιλισμό (curl) και απόκλιση (div), με πεδία ορισμού
και τιμών όπως φαίνεται παρακάτω:
grad curl div
{πραγ. συναρτήσεις} → {διαν. συναρτήσεις} → {διαν. συναρτήσεις} → {πραγμ. συναρτήσεις}
∂ ∂ ∂
gradf , , )f = (fx , fy , fz )
= (
∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
curl(P, Q, R) = ( , , ) × (P, Q, R) = (Ry − Qz , −(Rx − Pz ), Qx − Py )
∂x ∂y ∂z

∂ ∂ ∂
div(P, Q, R) = ( , , ), (P, Q, R) = Px + Qy + Rz .
∂x ∂y ∂z
Μπορούμε να ταυτίσουμε τις 1-μορφές στο U με διανυσματικά πεδία στο U μέσω της P dx+QdyRdz ←→
(P, Q, R), τις 2-μορφές στο U με διανυσματικά πεδία στο U μέσω της P dx ∧ dz + Qdz ∧ dx + Rdx ∧ dy ←→
(P, Q, R) και τις 3-μορφές στο U με συναρτήσεις στο U μέσω της f dx ∧ dy ∧ dz ↔ f . Οι ταυτίσεις αυτές
επάγουν αντίστοιχες ταυτίσεις των εξωτερικών παραγωγίσεων μιας 0-μορφής f , μιας 1-μορφής και μιας
2-μορφής με τους γνωστούς τελεστές ως εξής:
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz ←→ ( , , ) = gradf,
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
d(P dx + Qdy + Rdz) = (Ry − Qz )dy ∧ dz − (Rx − Pz )dz ∧ dx + (Qx − Py )dx ∧ dy
←→ (Ry − Qz , −(Rx − Pz ), Qx − Py ) = curl(P, Q, R),
d(P dx ∧ dz + Qdz ∧ dx + Rdx ∧ dy) = (Px + Qy + Rz )dx ∧ dy ∧ dz
←→ Px + Qy + Rz = div(P, Q, R).
Συνοψίζοντας τα παραπάνω, οι τελεστές grad, curl και div είναι αντίστοιχα η εξωτερική παράγωγος d
όταν αυτή δρα σε 0-μορφές, 1-μορφές και 2-μορφές. Το παρακάτω διάγραμμα περιγράφει τις ταυτίσεις αυτές
σε ένα ανοικτό υποσύνολο του R3 :
Ω0 (U )
d / Ω1 (U ) d / Ω2 (U ) d / Ω3 (U )
∼
= ∼
= ∼
= ∼
=
grad
F(U ) / X(U ) curl / X(U ) div / F(U )
Σύμφωνα με τις ταυτίσεις αυτές, ένα διανυσματικό πεδίο (P, Q, R) του R3 ισούται με την κλίση μιας
λείας συνάρτησης f εάν και μόνο εάν η αντίστοιχη 1-μορφή P dx + Qdy + Rdz ισούται με df .
Από τον διανυσματικό λογισμό γνωρίζουμε τα παρακάτω θεμελιώδη θεωρήματα:
Θεώρημα 1.2. curl(gradf ) = (0, 0, 0).
Θεώρημα 1.3. div(curl(P, Q, R)) = 0
Θεώρημα 1.4. ΄Ενα διανυσματικό πεδίο F~ του R3 ισούται με την κλίση κάποιας βαθμωτής συνάρτησης
f (δηλαδή το πεδίο είναι συντηρητικό) εάν και μόνο εάν curlF~ = 0.
Ασκήσεις 29
Τα θεωρήματα αυτά διατυπώνονται σε γλώσσα διαφορικών μορφών ως εξής (άσκηση).

Θεωρήματα 1.20 και 1.30 . d2 = 0
Θεώρημα 1.40 Μια 1-μορφή του R3 είναι ακριβής εάν και μόνο εάν είναι κλειστή.
Η γενίκευση του Θεωρήματος 1.40 για διαφορικές μορφές στον Rn είναι το παρακάτω σημαντικό απο-
τέλεσμα.
Θεώρημα 1.5. (Λήμμα του Poincaré.) Για κάθε k ≥ 1, κάθε κλειστή k-μορφή στον Rn είναι ακριβής,
δηλαδή H k (Rn ) = 0.
Η αιτία της αποτυχίας του αντιστρόφου του Θεωρήματος 1.40 έγκειται στην τοπολογία του χώρου, όπως
φαίνεται στο παρακάτω παράδειγμα:
y x
Παράδειγμα. ΄Εστω U = R3 \{άξονας z} και το διανυσματικό πεδίο του R3 , F~ = (− 2 , 2 , 0).
x + y x + y2
2
Τότε curlF~ = ~0, αλλά το πεδίο F~ δεν μπορεί να εκφραστεί ως κλίση μιας λείας συνάρτησης f ∈ F(U ).
Πράγματι, αν υπήρχε τέτοια συνάρτηση f , τότε από γνωστό θεώρημα των επικαμπύλιων ολοκληρωμάτων
θα είχαμε Z
y x
− 2 2
dx + 2 dy = 0
γ x +y x + y2
για κάθε κλειστή καμπύλη γ του επιπέδου. Αλλά, αν πάρουμε ως γ τον κύκλο {(x, y) : x = cos t, y =
sin t, 0 ≤ t ≤ 2π}, τότε το παραπάνω ολοκλήρωμα ισούται με
Z Z 2π
−ydx + xdy = − sin t d(cos t) + cos t d(sin t) = 2π 6= 0.
γ 0
y x
Με άλλα λόγια, η 1-μορφή ω = − dx + 2 dy είναι κλειστή αλλά όχι ακριβής στο U .
+y x2
2 x + y2
Παρατηρείστε ότι το σύνολο U δεν είναι απλά συνεκτικό3 ενώ ο Rn είναι απλά συνεκτικός.
1.4 Ασκήσεις
∂ ∂
1. ΄Εστω το διανυσματικό πεδίο X = x + y2 και η συνάρτηση f (x, y, z) = x2 + ey + z 2 . Υπολογίστε
∂x ∂y
τη συνάρτηση Xf και το διανυσματικό πεδίο f X.
2. Μια άλγεβρα επί ενός σώματος K είναι ένας διανυσματικός χώρος A επί του K εφοδιασμένος με έναν
πολλαπλασιασμό
µ : A × A → A,
που συμβολίζεται και ως µ(a, b) = a · b, τέτοιος ώστε για κάθε a, b, c ∈ A και k ∈ K να ισχύουν οι εξής
ιδιότητες:
(α) (a · b) · c = a · (b · c) (προσεταιριστικότητα),
(β) (a + b) · c = a · c + b · c και a · (b + c) = a · b + a · c (επιμεριστικότητα),
3
΄Ενα υποσύνολο του Rn ονομάζεται απλά συνεκτικό (simply connected), εάν κάθε απλή κλειστή καμπύλη μπορεί να
συρρικνωθεί σε ένα σημείο.
(γ) k(a · b) = (ka) · b + a · (kb) (ομογένεια).

Μια άλγεβρα A ονομάζεται μεταθετική εάν για κάθε a, b ∈ A ισχύει a · b = b · a.
Ορίστε πράξεις πρόσθεσης, πολλαπλασιασμού και βαθμωτού πολλαπλασιασμού στο σύνολο Cp∞ και
αποδείξτε ότι αυτό είναι μια μεταθετική άλγεβρα.
3. Αποδείξτε ότι το σύνολο Dp Rn αποτελεί έναν πραγματικό διανυσματικό χώρο.
4. Αποδείξτε την Πρόταση 1.2.
5. ΄Εστω V ένας διανυσματικός χώρος διάστασης n. Αποδείξτε ότι οι συναρτήσεις α1 , . . . , αn όπως
ορίστηκαν στην (1.5) αποτελούν μια βάση του V ∗
6. Αποδείξτε ότι, αν σ, τ ∈ Sk , f ∈ Lk (V ), τότε τ (σf ) = (τ σ)f .
7. Αποδείξτε ότι οι Sf , Af είναι συμμετρική και αντισυμμετρική πολυγραμμική συνάρτηση αντίστοιχα.
8. Αποδείξτε τη μεταθετικότητα και την προσεταιριστικότητα του εξωτερικού γινομένου.
9. ΄Εστω f μια k-γραμμική μορφή στον διανυσματικό χώρο V . Αποδείξτε ότι η f είναι εναλλάσσουσα εάν
και μόνο εάν ισχύει f (v1 , . . . , vk ) = 0 οποτεδήποτε δύο από τα διανύσματα v1 , . . . , vk είναι ίσα.
10. ΄Εστω α1 , . . . , αk γραμμικές μορφές σε έναν διανυσματικό χώρο V . Αποδείξτε ότι α1 ∧ · · · ∧ αk 6= 0
εάν και μόνο εάν τα α1 , . . . , αk είναι γραμμικώς ανεξάρτητα διανύσματα του V ∗ .
∂ ∂
11. ΄Εστω ω η 1-μορφή z 2 dx − xdz και X το διανυσματικό πεδίο −y +x του R3 . Υπολογίστε τη
∂x ∂y
συνάρτηση ω(X) και τη μορφή dω.
∂ ∂ ∂
12. ΄Εστω ω η 1-μορφή xdx−ydy+zdz και X το διανυσματικό πεδίο cos(x+y+z) ∂x +sin(x+y+z) ∂y +ey ∂z
του R3 . Υπολογίστε την τιμή ωp (Xp ), όπου p = (1, 1, −1).
13. Συμβολίζουμε τις κανονικές συντεταγμένες του R3 με ρ, φ, θ και θέτουμε x = ρ sin φ cos θ, y =
ρ sin φ sin θ και z = ρ cos φ. Εκφράστε τις μορφές dx, dy, dz και dx ∧ dy ∧ dz συναρτήσει των μορφών
dρ, dφ και dθ.
14. Μια συνάρτηση f : R3 → R ονομάζεται ομογενής βαθμού k (k μη αρνητικός ακέραιος) εάν για κάθε
(x, y, z) ∈ R3 και για κάθε t ∈ R ισχύει f (tx, ty, tz) = tk f (x, y, z). Αποδείξτε ότι εάν η f : R3 → R είναι
ομογενής βαθμού k, τότε ικανοποιεί την ταυτότητα του Euler
xfx + yfy + zfz = kf.
Υπόδειξη. Παραγωγίστε και τα δύο μέλη της f (tx, ty, tz) = tk f (x, y, z) ως προς t και θέστε t = 1.
15. ΄Εστω V ένας διανυσματικός χώρος διάστασης 3 με {e1 , e2 , e3 } μια βάση του και δυϊκή βάση {α1 , α2 , α3 }.
Αντιστοιχούμε στη μορφή α = a1 α1 + a2 α2 + a3 α3 το διάνυσμα vα = (a1 , a2 , a3 ) ∈ R3 και στην διγραμμική
εναλλάσσουσα συνάρτηση
γ = c1 α2 ∧ α3 + c2 α3 ∧ α1 + c3 α1 ∧ α2 ∈ A2 (V )
το διάνυσμα vγ = (c1 , c2 , c3 ) ∈ R3 . Αποδείξτε ότι μέσω αυτών των αντιστοιχίσεων ισχύει η σχέση
vα∧β = vα × vβ ,
Ασκήσεις 31
όπου β = b1 α1 + b2 α2 + b3 α3 . Αυτό σημαίνει ότι στους τρισδιάστατους διανυσματικούς χώρους, το

εξωτερικό (σφηνοειδές) γινόμενο εναλλασσουσών γραμμικών συναρτήσεων, δηλαδή στοιχείων του A1 (V ),
αντιστοιχεί στο εξωτερικό γινόμενο διανυσμάτων του R3 .
Βιβλιογραφία
[1] S.S. Chern, W.H. Chen and K.S. Lam, Lectures on Differential Geometry, World Scientific, Sin-
gapore, 2000.
[2] M. P. do Carmo, Differential Forms and Applications, Springer, 1994. Μετάφραση: Διαφορικές
Μορφές και Εφαρμογές, Leader Books, 2010.
[3] T.A. Ivey and I.M. Landsberg, Cartan for Beginners: Differential Geometry via Moving Frames
and Exterior Differential Systems, American Mathematical Society, Rhode Island, 2003.
[4] J.E. Marsden and M.J. Hoffman, Elementary Classical Analysis, 2nd ed., W.H. Freeman, New
York, 1993.
[5] J.E. Marsden and A.J. Tromba, Vector Calculus, 6th ed., Macmillan Higher Education, 2011.
Μετάφραση 3ης έκδ: Διανυσματικός Λογισμός, Πανεπιστημιακές Εκδόσεις Κρήτης, 1992.
[6] R.W. Sharpe, Differential Geometry. Cartan’s Generalization of Klein’s Erlangen Program, Sprin-
ger, New York 1997.
[7] M. Spivak, Calculus on Manifolds, W. A. Benjamin, Inc., New York-Amsterdam 1965. Μετάφραση:
Λογισμός σε Πολλαπλότητες, Πανεπιστημιακές Εκδόσεις Κρήτης, 1994.
[8] L. Tu, An Introduction to Manifolds, 2nd ed., Springer, New York, 2011.
33
34 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ
Κεφάλαιο 2
Λείες πολλαπλότητες
Σύνοψη
Παρουσιάζουμε τον ορισμό μιας λείας (διαφορικής) πολλαπλότητας και αναλύουμε δύο βασικά παραδείγματα,
τη μοναδιαία σφαίρα και τον προβολικό χώρο. Στη συνέχεια, μελετάμε την έννοια της διαφορισιμότητας
μιας συνάρτησης μεταξύ δύο πολλαπλοτήτων και το θεώρημα αντίστροφης συνάρτησης για πολλαπλότητες.
Οι βασικές αναφορές είναι τα βιβλία [1], [7] και [15].
Διαφορικός λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, βασική γραμμική άλγεβρα, γενική τοπολογία.
2.1 Λείες πολλαπλότητες

Μια λεία πολλαπλότητα είναι ένα γεωμετρικό αντικείμενο με την ιδιότητα σε κάθε σημείο του να υπάρχει μια
περιοχή (που θα ονομάζεται χάρτης) ομοιομορφική με ένα ανοικτό υποσύνολο του Rn . Οι πολλαπλότητες
αποτελούν γενίκευση των καμπυλών και επιφανειών σε μεγαλύτερες διαστάσεις.
Χρειάστηκαν αρκετά χρόνια μέχρι η έννοια της πολλαπλότητας να πάρει τη σημερινή της μορφή. Οι
πρώτοι σπόροι της ιδέας βρίσκονται στην εργασία του C. F. Gauss: Disquisitiones generales circa superfi-
cies curvas (General Investigations of Curves Surfaces), Commentat. Soc. Göttingensis VI (1827). Στη
συνέχεια, ο B. Riemann στην περίφημη ομιλία του στο Göttengen με τίτλο Über die Hypothesen, welche
der Geometrie zu Grunde liegen (On the hypotheses that underlie geometry), Habilitation-schrift 1854;
Gött. Abh. Ges. Wiss. 13 (1867) (μεταφρ. Θ. Χριστακόπουλος Επί των Σχετικών με τη Γεωμετρία
Υποθέσεων, Εκδ. Τροχαλία 1999), έθεσε το θέμα της διαφορικής γεωμετρίας για οποιαδήποτε διάσταση.
Ο Riemann χρησιμοποίησε τη λέξη Mannigfaltigkeit (manifold), για να περιγράψει τα αντικείμενα μελέτης
του, όρο που διατήρησε ο H. Poincaré κατά την ανάπτυξη της θεωρίας ομολογίας στο τέλος του 19ου αιώ-
να. Ο σύγχρονος ορισμός της πολλαπλότητας, χρησιμοποιώντας όρους συνολοθεωρητικής τοπολογίας και
συναρτήσεις αλλαγής συντεταγμένων, δόθηκε από τους O. Veblen και J.H.C. Whitehead A set of axioms
of differential qeometry, Proceedings of the National Academy of Sciences 17(10)(1931) 551–561 (βλ.
και των ιδίων The Foundations of Differential Geometry, Cambridge Univ. Press, 1932).
Μερικοί λόγοι για τους οποίους χρειαζόμαστε την έννοια της πολλαπλότητας είναι οι εξής:
1. ΄Οπως αναφέραμε παραπάνω, πολλά γνωστά μας γεωμετρικά αντικείμενα είναι πολλαπλότητες, π.χ.
35
36 Λείες πολλαπλότητες
η σφαίρα, ο δακτύλιος (torus) κ.ά.. Γενικά μια κανονική επιφάνεια στον R3 είναι μια πολλαπλότητα
διάστασης 2.
2. Η ακριβής περιγραφή των χώρων φάσεων φυσικών αντικειμένων απαιτεί τη χρήση πολλαπλοτήτων.
Για παράδειγμα, οι δυνατές θέσεις ενός αεροσκάφους περιγράφονται από πέντε αριθμούς, τρείς για τις
συντεταγμένες θέσης του και δύο (γωνίες του Euler) για τον προσανατολισμό του. Οριζεται έτσι μια
πολλαπλότητα διάστασης 5.
3. Το πεδίο ορισμού της λύσης μιας συνήθους διαφορικής εξίσωσης είναι πολλές φορές μια πολλαπλότητα.
Για παράδειγμα, το πεδίο ορισμού μιας εκ των λύσεων μιας μιγαδικής συνήθους διαφορικής εξίσωσης
είναι μια επιφάνεια Riemann (πολλαπλότητα διάστασης 2).
4. Πολλές γεωμετρικές έννοιες έχουν δομή πολλαπλότητας. Για παράδειγμα, η ομάδα των στροφών (ως
μετασχηματισμός) του R3 είναι μια πολλαπλότητα διάστασης 3. Χρειαζόμαστε δύο παραμέτρους για
τον καθορισμό του άξονα περιστροφής και μια παράμετρο για τη γωνία περιστροφής
Υπάρχουν διάφορα ήδη πολλαπλοτήτων, όπως τοπολογικές πολλαπλότητες, πολλαπλότητες κλάσης C k ,

αναλυτικές πολλαπλότητες, μιγαδικές πολλαπλότητες. Στο βιβλίο αυτό ενδιαφερόμαστε για τις λείες ή
διαφορικές πολλαπλότητες, οι οποίες είναι τοπολογικές πολλαπλότητες εφοδιασμένες με έναν μεγιστικό
λείο άτλαντα.
Ορισμός 2.1. ΄Εστω M ένας τοπολογικός χώρος Hausdorff με αριθμήσιμη βάση1 . Ο M ονομάζεται
τοπολογική πολλαπλότητα (topological manifold) διάστασης n, αν για κάθε σημείο p στον M υπάρχει μια
ανοικτή περιοχή U του σημείου p και ένας ομοιομορφισμός ϕ : U → ϕ(U ) ⊂ Rn , τέτοιος ώστε το ϕ(U )
να είναι ανοικτό υποσύνολο του Rn . Τότε λέμε ότι ο τοπολογικός χώρος είναι τοπικά Ευκλείδειος (τοπικά
Ευκλείδεια δομή).
Το ζεύγος (U, ϕ) ονομάζεται τοπικός χάρτης (local chart) ή τοπικό σύστημα συντεταγμένων (local
coordinate system) στο p.
Σχήμα 2.1: Τοπικός χάρτης (U, ϕ) της πολλαπλότητας M στο σημείο p ∈ M .

1
Ικανοποιεί το δεύτερο αξίωμα αριθμησιμότητας.
Λείες πολλαπλότητες 37
Η συνθήκη της τοπικά Ευκλείδειας δομής είναι απαραίτητη προκειμένου να ορίσουμε διαφορισιμότητα
συναρτήσεων ορισμένων σε μια πολλαπλότητα. Αυτό θα γίνει χρησιμοποιώντας τη διαφορισιμότητα συναρ-
τήσεων μεταξύ ανοικτών υποσυνόλων του Rn (όπως την γνωρίζουμε από τον απειροστικό λογισμό).
Αν π i : Rn → R είναι οι κανονικές προβολές (i = 1, . . . , n) τότε οι συναρτήσεις xi = π i ◦ ϕ : U ⊂

M → ϕ(U ) → Rn ονομάζονται τοπικές συντεταγμένες στο p ∈ U .
Προκειμένου η διάσταση μιας τοπολογικής πολλαπλότητας να είναι καλώς ορισμένη, πρέπει να ισχύει ότι
αν n 6= m, τότε κάθε ανοικτό υποσύνολο του Rn δεν είναι ομοιομορφικό με ένα ανοικτό υποσύνολο του Rm .
Αυτό είναι ένα δύσκολο αποτέλεσμα, γνωστό ως θεώρημα του αναλλοίωτου της διάστασης. ΄Ενα ανάλογο
αποτέλεσμα όμως για λείες πολλαπλότητες είναι πιο εύκολο να αποδειχθεί (και θα το δούμε αργότερα).
Ορισμός 2.2. ΄Εστω M μια τοπολογική πολλαπλότητα και A = {(Uα , ϕα ) : α ∈ I} μια συλλογή χαρτών.
Η A ονομάζεται (λείος) άτλαντας, εάν ισχύουν τα παρακάτω:
S
1. Η ένωση όλων των ανοικτών συνόλων Uα καλύπτουν τη M , δηλαδή M = α∈I Uα .
2. Για κάθε α, β ∈ I, η απεικόνιση ϕβ ◦ ϕ−1

α : ϕα (Uα ∩ Uβ ) → ϕβ (Uα ∩ Uβ ), καθώς και η αντίστροφή
−1
της ϕα ◦ ϕβ : ϕβ (Uα ∩ Uβ ) → ϕα (Uα ∩ Uβ ) είναι λείες απεικονίσεις μεταξύ ανοικτών υποσυνόλων
του Rn .
Η Ιδιότητα 2 αναφέρεται ως η λεία συμβατότητα των χαρτών (Uα , ϕα ) και (Uβ , ϕβ ). Οι συναρτήσεις
ϕα ◦ ϕ−1 −1
β , ϕβ ◦ ϕα ονομάζονται συναρτήσεις αλλαγής συντεταγμένων.
Σχήμα 2.2: Συναρτήσεις αλλαγής συντεταγμένων ϕα ◦ ϕ−1

β των χαρτων (Uα , ϕα ) και (Uβ , ϕβ ).
Η σχέση συμβατότητας μεταξύ δύο χαρτών είναι προφανώς ανακλαστική και συμμετρική, αλλά δεν είναι
μεταβατική. Παρ΄ όλα αυτά, αν ορίσουμε ένας χάρτης (U, ϕ) να είναι συμβατός με έναν άτλαντα {(Uα , ϕα )},
εάν είναι συμβατός με όλους τους χάρτες (Uα , ϕα ) του άτλαντα, τότε ισχύει το εξής:
Λήμμα 2.1. ΄Εστω {(Uα , ϕα )} ένας άτλαντας σε έναν τοπικά Ευκλείδειο χώρο. Εάν δύο χάρτες (U, ϕ)
και (V, ψ) είναι συμβατοί με τον άτλαντα {(Uα , ϕα )}, τότε είναι συμβατοί και μεταξύ τους.
Απόδειξη. ΄Ασκηση.
΄Ενας άτλαντας A σε έναν τοπικά Ευκλείδειο χώρο ονομάζεται μεγιστικός άτλαντας (maximal atlas)
εάν δεν περιέχεται σε κάποιον μεγαλύτερο άτλαντα. Δηλαδή, αν B είναι ένας άλλος άτλαντας που περιέχει
τον A, τότε A = B.
Ορισμός 2.3. Μια λεία ή διαφορική πολλαπλότητα (smooth/differential manifold) είναι μια τοπολογική
πολλαπλότητα M εφοδιασμένη με έναν λείο άτλαντα A. Ο μεγιστικός άτλαντας ονομάζεται διαφορική δομή
της M . Μια πολλαπλότητα έχει διάσταση n, εάν όλες οι συνεκτικές συνιστώσες της M έχουν διάσταση n.
Μια λεία πολλαπλότητα διάστασης 1 ονομάζεται λεία καμπύλη και μια πολλαπλότητα διάστασης 2 λεία
επιφάνεια. ΄Οταν θα γράφουμε πολλαπλότητα θα εννοούμε λεία πολλαπλότητα. Θα αποδείξουμε αργότερα
ότι, αν ένα ανοικτό υποσύνολο U του ⊂ Rn είναι αμφιδιαφορικό με ένα ανοικτό V ⊂ Rm τότε m = n,
συνεπώς η διάσταση μιας λείας πολλαπλότητας είναι καλώς ορισμένη.
Για να αποδείξουμε ότι μια τοπολογική πολλαπλότητα M είναι μια λεία πολλαπλότητα, αρκεί να κατα-
σκευάσουμε κάποιον άτλαντα και όχι απαραίτητα έναν μεγιστικό άτλαντα. Πράγματι, ισχύει το εξής:
Πρόταση 2.1. Κάθε άτλαντας A = {(Uα , ϕα )} σε έναν τοπικά Ευκλείδειο χώρο περιέχεται σε έναν
μοναδικό μεγιστικό άτλαντα.
1. Ο Ευκλείδειος χώρος Rn καλύπτεται με έναν μόνο χάρτη U = Rn , ϕ = IdRn , άρα είναι μια πολλαπλότητα
διάστασης n.

2. ΄Εστω M μια πολλαπλότητα διάστασης n με άτλαντα (Uα , ϕα ) : α ∈ I και έστω V ένα ανοικτό
υποσύνολο της M . Τότε και το V είναι λεία πολλαπλότητα διάστασης n, αφού μπορούμε να ορίσουμε στο

V έναν άτλαντα με περιορισμό των χαρτών (Uα , ϕα ) στο V , δηλαδή (V ∩ Uα , ϕα |V ∩Uα ) .
3. Σε μια πολλαπλότητα διάστασης μηδέν κάθε μονοσύνολο είναι ομοιομορφικό με τον R0 , άρα είναι
ανοικτό. Συνεπώς, μια τέτοια πολλαπλότητα είναι ένα διακριτό σύνολο και λόγω του δεύτερου αξιώματος
αριθμησιμότητας, το διακριτό αυτό σύνολο είναι αριθμήσιμο.
Pn+1 2
4. Η σφαίρα Sn = {(x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : i=1 xi = 1} είναι μια λεία πολλαπλότητα διάστασης n.
Ας δούμε για ευκολία την σφαίρα S = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 : x21 + x22 + x23 = 1}. ΄Εστω N = {(0, 0, 1)}
2
και S = {(0, 0, −1)} ο βόρειος και νότιος πόλος αντίστοιχα. Ορίζουμε δύο χάρτες (U, ϕ), (V, ψ) της S2 ως
εξής: U = S2 \ {N }, V = S2 \ {S} και

2 x1 x2
ϕ:U →R , ϕ(x1 , x2 , x3 ) = ,
1 − x3 1 − x3

2 x1 x2
ψ:V →R , ψ(x1 , x2 , x3 ) = ,
1 + x3 1 + x3
οι στερεογραφικές προβολές. Οι απεικονίσεις ϕ, ψ είναι 1 − 1 με αντίστροφες τις
u21 + u22 − 1

−1 2u1 2u2
ϕ (u1 , u2 ) = , ,
u21 + u22 + 1 u21 + u22 + 1 u21 + u22 + 1
1 − v12 − v22

−1 2v1 2v2
ψ (v1 , v2 ) = , , .
v12 + v22 + 1 v12 + v22 + 1 v12 + v22 + 1
Σχήμα 2.3: Στερεογραφική προβολή ϕ(p) του σημείου p ∈ S2 του άνω ημισφαιρίου.
Είναι U ∪ V = S2 και η S2 έχει την επαγόμενη τοπολογία του R3 . Οι απεικονίσεις ϕ, ψ είναι ομοιομορφισμοί
και η σύνθεση
u1 u2
ψ ◦ ϕ−1 (u1 , u2 ) = ,
u21 + u22 u21 + u22
είναι διαφορίσιμη στο ανοικτό ϕ(U ∩ V ) = {(u1 , u2 ) ∈ R2 : (u1 , u2 ) 6= (0, 0)}. Αντίστοιχα,
v1 v2
ϕ ◦ ψ −1 (v1 , v2 ) = , 2 .
v12 + v2 v1 + v22
2
΄Αρα ο A = {(U, ϕ), (V, ψ)} είναι ένας λείος άτλαντας της S2 , συνεπώς η σφαίρα S2 είναι μια λεία πολλα-
πλότητα διάστασης 2.
5. Το καρτεσιανό γινόμενο M × N δύο πολλαπλοτήτων M και N είναι λεία πολλαπλότητα. Ως αποτέλεσμα,
ο δακτύλιος (torus) S1 × S1 = T2 και ο κύλινδρος S1 × R είναι λείες πολλαπλότητες.
Σχήμα 2.4: Ο δακτύλιος T2 = S1 × S1 ⊂ R3 .
6. Το σύνολο Mm×n (R) όλων των m × n πραγματικών πινάκων είναι ένας διανυσματικός χώρος διάστασης
mn. Ως τοπολογικός χώρος είναι ομοιομορφικός με τον Rmn , άρα σύμφωνα με το Παράδειγμα 1 είναι
πολλαπλότητα διάστασης mn.
7. Το σύνολο Gln R = {A ∈ Mn×n (R) : det(A) 6= 0} = det−1 (R \ {0}) είναι ένα ανοικτό υποσύνολο του
Mn×n (R) = Mn R, άρα σύμφωνα με το Παράδειγμα 2. είναι πολλαπλότητα διάστασης n2 . Το σύνολο Gln R
είναι επιπλέον μια ομάδα (με πράξη το γινόμενο πινάκων) και ονομάζεται γενική γραμμική ομάδα (general
linear group). Παρόμοια ορίζεται η μιγαδική γενική γραμμική ομάδα Gln C η οποία είναι μια πολλαπλότητα
διάστασης 2n2 .
8. Το σύνολο SO(n) = {A ∈ Mn R : AAt = In , detA = 1} ονομάζεται ειδική ορθογώνια ομάδα (special
linear group). Αποδεικνύεται ότι το σύνολο SO(n) είναι μια λεία πολλαπλότητα διάστασης n(n − 1)/2.
Θα το εξηγήσουμε αυτό αργότερα χωρίς την αναλυτική περιγραφή χαρτών. Προτρέπουμε τον αναγνώστη
να αναζητήσει στη βιβλιογραφία την ονομαζόμενη παραμετρικοποίηση του Cayley της ορθογώνιας ομάδας
O(n) = {A ∈ Mn R : AAt = In }. Μπορούμε να δούμε κάποιες απλές περιπτώσεις:
α) n = 1. Το σύνολο SO(1) = {1} είναι πολλαπλότητα διάστασης 0.
β) n = 2. Με απλό υπολογισμό προκύπτει ότι

( ! )
a b
SO(2) = A= : a = d, b = −c, ad − bc = 1
c d
( ! ) ( ! )
a b cos θ sin θ
= A= : a2 + b2 = 1 = : θ ∈ [0, 2π] ,
c d − sin θ cos θ
συνεπώς η ομάδα SO(2) είναι ομοιομορφική με τον κύκλο S1 , άρα είναι πολλαπλότητα διάστασης 1.
γ) n = 3. Η ομάδα SO(3) είναι πιο περίπλοκη στην περιγραφή. Γεωμετρικά κάθε στοιχείο της SO(3)
παριστά μια στροφή στον R3 κατά γωνία θ περί μια ευθεία που διέρχεται από την αρχή. Επειδή η
ευθεία αυτή καθορίζεται από δύο γωνίες ϕ και ψ, μπορούμε κάπως διαισθητικά να πούμε ότι η SO(3)
είναι μια πολλαπλότητα διάστασης 3. Οι γωνίες θ, ϕ και ψ είναι γνωστές και ως γωνίες Euler.
9. ΄Εστω A ⊂ Rn και μια συνάρτηση f : A → Rm . Το γράφημα της f είναι το υποσύνολο του A × Rm ,
Γ(f ) = {(x, f (x)) : x ∈ A}.
Αν U είναι ένα ανοικτό υποσύνολο του Rn και f : U → Rn μια λεία συνάρτηση, τότε οι απεικονίσεις
φ : Γ(f ) → U, (x, f (x)) 7→ x
και
(1, f ) : U → Γ(f ), x 7→ (x, f (x)),
είναι συνεχείς και η μία είναι η αντίστροφη της άλλης, συνεπώς είναι ομοιομορφισμοί. Το γράφημα Γ(f )
μιας λείας συνάρτησης f : U → Rm καλύπτεται από έναν άτλαντα που αποτελείται από έναν μόνο χάρτη
(Γ(f ), φ), συνεπώς είναι μια λεία πολλαπλότητα διάστασης n. Με τον τρόπο αυτό πολλές επιφάνειες,
γνωστές από τον στοιχειώδη λογισμό, όπως το υπερβολικό παραβολοειδές, ελλειπτικό παραβολοειδές κ.ά.
είναι πολλαπλότητες.
Το επόμενο παράδειγμα είναι ιδιαίτερα σημαντικό, γιαυτό θα το εξετάσουμε χωριστά.

2.1.1 Ο πραγματικός προβολικός χώρος

Υπενθυμίζουμε κάποια θέματα από τη γενική τοπολογία, για τα οποία παραπέμπουμε στα βιβλία [3], [10]
και [16]. ΄Εστω ∼ μια σχέση ισοδυναμίας σε ένα σύνολο M . Η κλάση ισοδυναμίας [x] του x ∈ M
αποτελείται από όλα τα στοιχεία του M που είναι ισοδύναμα με το x. Μια σχέση ισοδυναμίας στο σύνολο
M διαμερίζει το M σε κλάσεις ισοδυναμίας ξένες μεταξύ τους. Το σύνολο όλων των κλάσεων ισοδυναμίας
συμβολίζεται με M/ ∼ και ονομάζεται σύνολο πηλίκο του M μέσω της σχέσης ισοδυναμίας ∼. Η απεικόνιση
π : M → M/ ∼, x 7→ [x], ονομάζεται κανονική προβολή.
Υποθέτουμε τώρα ότι το M είναι ένας τοπολογικός χώρος και έστω ∼ μια σχέση ισοδυναμίας στον M .
Η τοπολογία πηλίκο (quotient topology) στο M/ ∼ ορίζεται ως η τοπολογία για την οποία ένα σύνολο U
στο M/ ∼ είναι ανοικτό, εάν και μόνο εάν το π −1 (U ) είναι ανοικτό στον M . Ο τοπολογικός χώρος M/ ∼
ονομάζεται χώρος πηλίκο (quotient space) και η προβολή π : M → M/ ∼ γίνεται αυτομάτως συνεχής
απεικόνιση. Μια σχέση ισοδυναμίας ∼ σε έναν τοπολογικό χώρο M ονομάζεται ανοικτή, εάν η προβολή
π : M → M/ ∼ είναι ανοικτή απεικόνιση.2 Το γράφημα μιας σχέσης ιδοσυναμίας ∼ στον M είναι το
υποσύνολο R = {(x, y) ∈ M × M : x ∼ y} του M × M . Ισχύουν τα εξής:
Πρόταση 2.2. 1. ΄Εστω ∼ μια ανοικτή σχέση ισοδυναμίας στον τοπολογικό χώρο M . Τότε ο χώρος
πηλίκο M/ ∼ είναι χώρος Hausdorff εάν και μόνο εάν το γράφημα R της ∼ είναι ένα κλειστό υποσύνολο
του M × M .
2. ΄Ενας τοπολογικός χώρος M είναι χώρος Hausdorff εάν και μόνο εάν η διαγώνιος ∆ = {(x, x) ∈ M ×M }
είναι κλειστό υποσύνολο του M × M .
3. ΄Εστω ∼ μια ανοικτή σχέση ισοδυναμίας σε έναν τοπολογικό χώρο M , με αριθμήσιμη βάση. Τότε ο
χώρος πηλίκο έχει αριθμήσιμη βάση.
Ερχόμαστε τώρα στον ορισμό του προβολικού χώρου. Ορίζουμε στο σύνολο Rn+1 \ {0} μια σχέση
ισοδυναμίας ∼ ως εξής: Για x, y ∈ Rn+1 \ {0}
x∼y ⇐⇒ y = tx για κάποιον μη μηδενικό πραγματικό αριθμό t.
Ο πραγματικός προβολικός χώρος RP n είναι ο χώρος πηλίκο (Rn+1 \ {0})/ ∼. Η κλάση ισοδυναμίας ενός
σημείου (a0 , . . . , an ) ∈ Rn+1 \ {0} συμβολίζεται με [a0 , . . . , an ] (ομογενείς συντεταγμένες του RP n ).
Γεωμετρικά, δύο μη μηδενικά σημεία του Rn+1 είναι ισοδύναμα εάν και μόνο εάν ανήκουν στην ίδια
ευθεία που διέρχεται από την αρχή των αξόνων, συνεπώς ο προβολικός χώρος μπορεί να θεωρηθεί ως το
σύνολο όλων των ευθειών που διέρχονται από την αρχή των αξόνων του Rn+1 . Κάθε τέτοια ευθεία τέμνει τη
μοναδιαία σφαίρα Sn σε ένα ζεύγος αντιποδικών σημείων. Αντίστροφα, κάθε ζεύγος αντιποδικών σημείων
της Sn ορίζει μία και μοναδική ευθεία που διέρχεται από την αρχή των αξόνων του Rn+1 . Ορίζοντας μια
σχέση ισοδυναμίας ∼ στην Sn ταυτοποιώντας αντιποδικά της σημεία ως
x∼y ←→ x = ±y, x, y ∈ Sn ,
προκύπτει μια 1 − 1 και επί αντιστοιχία μεταξύ του RP n με την σφαίρα Sn .

2
Μια απεικόνιση μεταξύ δύο τοπολογικών χώρων ονομάζεται ανοικτή, εάν η εικόνα ενός ανοικτού συνόλου είναι ανοικτό
σύνολο.
Σχήμα 2.5: Μια ευθεία που διέρχεται από το 0 ∈ R3 ορίζει ένα ζεύγος αντιποδικών σημείων στην S2 .
Λόγω της Πρότασης 2.2 ο πραγματικός προβολικός χώρος είναι χώρος Hausdorff και έχει αριθμήσιμη
βάση. Θα ορίσουμε τώρα σε αυτόν έναν λείο άτλαντα. ΄Εστω
U0 = {[a0 , . . . , an ] ∈ RP n : a0 6= 0}.
Η συνθήκη a0 6= 0 δεν εξαρτάται από τον αντιπρόσωπο της κλάσης [a0 , . . . , an ]. Παρόμοια, για i = 1, . . . , n
ορίζουμε
Ui = {[a0 , . . . , an ] ∈ RP n : ai 6= 0}.
΄Εστω
a1 an

n 0 n
ϕ0 : U0 → R , [a , . . . , a ] 7→ , . . . , .
a0 a0
Η απεικόνιση αυτή είναι συνεχής (αποδείξτε το) με αντίστροφη την (b1 , . . . , bn ) 7→ [1, b1 , . . . , bn ], η οποία
είναι και αυτή συνεχής, άρα είναι ομοιομορφισμός. Παρόμοια, ορίζονται οι ομοιομορφισμοί
!
n 0 n a0 ai
c an
ϕi : Ui → R , [a , . . . , a ] 7→ ,..., i,..., i ,
ai a a
όπου το σύμβολο b σημαίνει ότι ο όρος παραλείπεται. Μέχρι στιγμής έχουμε δείξει ότι ο RP n είναι τοπικά
Ευκλείδειος και ότι τα ζεύγη (Ui , ϕi ) είναι χάρτες του. Στην τομή U0 ∩ U1 είναι a0 6= 0 και a1 6= 0, άρα
ορίζονται δύο συστήματα συντεταγμένων
a1 a2 an

0 1 2 n ϕ0
[a , a , a . . . , a ] −→ , ,..., 0 και
a0 a0 a
0 2
an

0 1 2 n ϕ1 a a
[a , a , a . . . , a ] −→ , ,..., 1 .
a1 a1 a
Συμβολίζουμε τις συναρτήσεις συντεταγμένων στο U0 με x1 , . . . , xn και τις συναρτήσεις συντεταγμέων στο
U1 με y 1 , . . . , y n . Συνεπώς θα έχουμε ότι
ai ai
xi = στο U0 , yi = στο U1 , (i = 1, . . . , n).
a0 a1
Λείες απεικονίσεις 43
Τότε στην τομή U0 ∩ U1 θα είναι
1 xi
y1 = , yi = , (i = 2, . . . , n),
x1 x1
άρα
1 x2 x3 xn

(ϕ1 ◦ ϕ−1
0 )(x) = , , , . . . , .
x1 x1 x1 x1
Η παραπάνω συνάρτηση είναι λεία επειδή x1 6= 0 στο ϕ0 (U0 ∩ U1 ). Παρόμοιες εκφράσεις ισχύουν και για
τις άλλες τομές Ui ∩ Uj , συνεπώς η συλλογή {(Ui , ϕi )}i=0,...,n αποτελεί έναν λείο άτλαντα του προβολικού
χώρου RP n που ονομάζεται κανονικός άτλαντας. ΄Αρα ο RP n είναι μια λεία πολλαπλότητα διάστασης n.
2.2 Λείες απεικονίσεις

Η έννοια της διαφορισιμότητας μιας απεικόνισης μεταξύ Ευκλειδείων χώρων μπορεί να επεκταθεί σε πολλα-
πλότητες.
Ορισμός 2.4. ΄Εστω M μια λεία πολλαπλότητα, f : M → R μια συνάρτηση και p ∈ M .
(1) Η f ονομάζεται λεία (smooth) ή C ∞ στο p, εάν υπάρχει χάρτης (U, ϕ) στο p, ώστε η συνάρτηση
f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) ⊂ Rn → R να είναι λεία στο ϕ(p) (ως απεικόνιση μεταξύ Ευκλειδείων χώρων).
(2) Η f ονομάζεται λεία ή C ∞ , εάν είναι λεία σε κάθε σημείο p ∈ M .
1. Ο παραπάνω ορισμός δεν εξαρτάται από την επιλογή του χάρτη (U, ϕ). Πράγματι, εάν (V, ψ) είναι ένας
άλλος χάρτης στο p ∈ M , τότε στο σύνολο ψ(U ∩ V ) θα έχουμε ότι
f ◦ ψ −1 = (f ◦ ϕ−1 ) ◦ (ϕ ◦ ψ −1 ),
η οποία είναι διαφορίσιμη στο ψ(p).

2. Μια λεία συνάρτηση f : M → R στο p είναι και συνεχής στο p. Πράγματι, επειδή η f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) → R
είναι διαφορίσιμη στο ϕ(p) το οποίο ανήκει σε ένα ανοικτό υποσύνολο του Rn , θα είναι και συνεχής στο
ϕ(p). Συνεπώς, η f = (f ◦ ϕ−1 ) ◦ ϕ θα είναι συνεχής στο p ως σύνθεση συνεχών απεικονίσεων.
Η παρακάτω πρόταση δείχνει ότι για να αποδείξουμε ότι μία συνάρτηση είναι λεία αρκεί να χρησιμοποι-
ήσουμε τους χάρτες ενός μόνο άτλαντα.
Πρόταση 2.3. ΄Εστω M μια λεία πολλαπλότητα διάστασης n και έστω f : M → R μια λεία συνάρτηση.
Τότε τα εξής είναι ισοδύναμα:
(i) Η f : M → R είναι λεία.
(ii) Η πολλαπλότητα M έχει έναν άτλαντα τέτοιον ώστε, για κάθε χάρτη (U, ϕ) του άτλαντα αυτού, η
συνάρτηση f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) → R είναι λεία (ϕ(U ) ⊂ Rn ).
(iii) Για κάθε χάρτη (V, ψ) της M η συνάρτηση f ◦ ψ −1 : ψ(V ) → R είναι λεία (ψ(V ) ⊂ Rn ).
44 Λείες Πολλαπλότητες
Απόδειξη. (ii) ⇒ (i). Προκύπτει από τον ορισμό της λείας συνάρτησης.
(i) ⇒ (iii). ΄Εστω (V, ψ) ένας τυχαίος χάρτης της M και έστω p ∈ V . Τότε λόγω της Παρατήρησης 1.
παραπάνω, η συνάρτηση f ◦ ψ −1 είναι λεία στο ψ(p). Επειδή το σημείο p έιναι τυχαίο στο V , η συνάρτηση
f ◦ ψ −1 θα είναι διαφορίσιμη στο ψ(V ).
(iii) ⇒ (ii). ΄Αμεσο.
Ερχόμαστε τώρα στον ορισμό μια λείας συνάρτησης μεταξύ δύο πολλαπλοτήτων.
Ορισμός 2.5. ΄Εστω M και N πολλαπλότητες διάστασης m και n αντίστοιχα, f : M → N μια συνεχής
απεικόνιση και p ∈ M .
(1) Η f ονομάζεται λεία στο p (ή C ∞ ), εάν υπάρχουν χάρτες (U, ϕ) του p και (V, ψ) του f (p) ώστε η
τοπική αναπαράσταση της f
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(f −1 (V ) ∩ U ) ⊂ Rm → Rn
να είναι διαφορίσιμη στο ϕ(p) (ως απεικόνιση μεταξύ Ευκλειδείων χώρων).
(2) Η f ονομάζεται λεία (ή C ∞ ) εάν είναι λεία σε κάθε p ∈ M .
Σχήμα 2.6: Τοπική αναπαράσταση ψ ◦ f ◦ ϕ−1 της απεικόνισης f : M → N μεταξύ πολλαπλοτήτων.
΄Οπως και για την περίπτωση μιας πραγματικής συνάρτησης f : M → R, ο ορισμός δεν εξαρτάται από
την επιλογή των χαρτών (άσκηση). Γενικεύοντας την Πρόταση 2.3 προκύπτει ο εξής χαρακτηρισμός λείων
συναρτήσεων:
Πρόταση 2.4. ΄Εστω M και N λείες πολλαπλότητες διάστασης m και n αντίστοιχα και έστω f : M → N
μια συνεχής απεικόνιση. Τότε τα εξής είναι ισοδύναμα:
(i) Η f : M → N είναι λεία.

(ii) Οι πολλαπλότητες M και N έχουν άτλαντες A και B αντίστοιχα, τέτοιοι ώστε, για κάθε χάρτη (U, ϕ)
στον A και για κάθε χάρτη (V, ψ) στον B η απεικόνιση ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ f −1 (V )) → Rn να είναι
λεία.
(iii) Για κάθε χάρτη (U, ϕ) της M και (V, ψ) της N η συνάρτηση ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ f −1 (V )) → Rn
είναι λεία.
Πρόταση 2.5. Αν f : M → N και g : N → P είναι λείες απεικονίσεις μεταξύ πολλαπλοτήτων, τότε η

σύνθεση g ◦ f : M → P είναι λεία.
Ορισμός 2.6. Μια λεία απεικόνιση f : M → N μεταξύ πολλαπλοτήτων ονομάζεται αμφιδιαφόριση (diffe-
omorphism) εάν είναι 1-1, επί και η αντίστροφή της f −1 είναι λεία. Στην περίπτωση αυτή οι πολλαπλότητες
M και N ονομάζονται αμφιδιαφορικές.
Αφήνουμε ως ασκήσεις τις παρακάτω προτάσεις.
Πρόταση 2.6. ΄Εστω M μια πολλαπλότητα διάστασης n και (U, ϕ) ένας χάρτης της. Τότε η συνάρτηση
συντεταγμένων ϕ : U → ϕ(U ) ⊂ Rn είναι αμφιδιαφόριση.
Πρόταση 2.7. ΄Εστω U ένα ανοικτό υποσύνολο μιας πολλαπλότητας M διάστασης n. Αν f : U →

f (U ) ⊂ Rn είναι μια αμφιδιαφόριση και το f (U ) είναι ανοικτό υποσύνολο του Rn , τότε το ζεύγος (U, f )
είναι ένας χάρτης που ανήκει στη διαφορική δομή της M .
1. ΄Εστω f : S2 → R, f (x, y, z) = z η συνάρτηση ύψους (height function). Θα δείξουμε ότι αυτή είναι
λεία. Χρησιμοποιούμε τους χάρτες (U, ϕ) και (V, ψ) της στερεογραφικής προβολής και πρέπει να δείξουμε
ότι οι απεικονίσεις f ◦ ϕ−1 και f ◦ ψ −1 είναι λείες. Πράγματι,
u21 + u22 − 1 u2 + u22 − 1

−1 2u1 2u2
f ◦ ϕ (u1 , u2 ) = f 2 2 , 2 2 , 2 2 = 12 ,
u1 + u2 + 1 u1 + u2 + 1 u1 + u2 + 1 u1 + u22 + 1
η οποία είναι λεία στο πεδίο ορισμού ϕ(U ) = R2 . Παρόμοια, προκύπτει ότι η συνάρτηση
1 − v12 − v22
f ◦ ψ −1 (v1 , v2 ) =
v12 + v22 + 1
είναι λεία στο ψ(V ) = R2 , συνεπώς η f είναι λεία.

2. ΄Εστω M και N δύο πολλαπλότητες και π : M × N → M , π(p, q) = p η προβολή στον πρώτο
παράγοντα του γινομένου. Τότε η π είναι λεία. Πράγματι, έστω (p, q) ∈ M × N ένα τυχαίο σημείο και
έστω (U, ϕ = (x1 , . . . , xm )), (V, ψ = (y 1 , . . . , y n )) συστήματα συντεταγμέων στα p και q αντίστοιχα. Τότε
λόγω της ΄Ασκησης 3 το ζεύγος (U × V, ϕ × ψ) = (U × V ; x1 , . . . , xm , y 1 , . . . , y n ) είναι ένα σύστημα
συντεταγμένων στο σημείο (p, q). Η τοπική αναπαράσταση της π είναι
ϕ ◦ π ◦ (ϕ × ψ)−1 : (ϕ × ψ)(U × V ) → ϕ(U ) ∈ Rm
και δίνεται ως (ϕ ◦ π ◦ (ϕ × ψ)−1 )(a1 , . . . , am , b1 , . . . , bn ) = (a1 , . . . , am ), η οποία είναι λεία. Συνεπώς η π

είναι λεία στο (p, q) και επειδή το σημείο (p, q) ήταν τυχαίο, η π είναι λεία.
3. Μια ομάδα Lie είναι μια λεία πολλαπλότητα G που είναι επιλέον ομάδα, τέτοια ώστε οι πράξεις µ :
G × G → G του πολλαπλασιασμού και i : G → G, i(x) = x−1 της αντιστροφής να είναι λείες. Μερικά
παραδείγματα ομάδων Lie είναι ο Ευκλείδειος χώρος Rn με πράξη την πρόσθεση, το σύνολο C∗ των μη
μηδενικών μιγαδικών αριθμών με πράξη τον πολλαπλασιασμό, ο μοναδιαίος κύκλος S1 ⊂ C, καθώς και η
γενική γραμμική ομάδα Gln R όλων των n × n πραγματικών αντιστρέψιμων πινάκων. Θα μελετήσουμε τη
σημαντική αυτή κατηγορία πολλαπλοτήτων στο Κεφάλαιο 7.
Γενικεύοντας την ΄Ασκηση 1 στη μοναδιαία σφαίρα Sn ⊂ Rn , μπορούμε να ορίσουμε σε αυτήν μια
διαφορική δομή, η οποία ονομάζεται κανονική διαφορική δομή. ΄Ενα από τα πιο αναπάντεχα αποτελέσματα
της τοπολογίας ήταν η ανακάλυψη το 1956 από τον John Milnor ([9]) κάποιων λείων πολλαπλοτήτων, οι
οποίες είναι ομοιομορφικές, αλλά δεν είναι αμφιδιαφορικές με την σφαίρα S7 , εφοδιασμένη με την κανονική
διαφορική δομή. Οι σφαίρες αυτές ονομάζονται εξωτικές σφαίρες (exotic spheres). Το 1963 οι Michel
Kervaire και John Milnor ([5]) απέδειξαν ότι υπάρχουν ακριβώς 28 διαφορικές δομές στη σφαίρα S7 , οι
οποίες δεν είναι αμφιδιαφορικές μεταξύ τους. Επίσης, ο Michel Kervaire απέδειξε ότι υπάρχουν τοπολογικές
πολλαπλότητες που δεν επιδέχονται καμμία διαφορική δομή ([4]).
Αποδεικνύεται ότι για διαστάσεις μικρότερες του 4 κάθε τοπολογική πολλαπλότητα επιδέχεται μια και
μοναδική διαφορική δομή. Για διαστάσεις μεγαλύτερες του 4 κάθε συμπαγής τοπολογική πολλαπλότητα
επιδέχεται έναν πεπερασμένο αριθμό διαφορικών δομών. Η διάσταση 4 παραμένει ένα μυστήριο. Για παρά-
δειγμα, δεν είναι γνωστό κατά πόσον η σφαίρα S4 επιδέχεται έναν πεπερασμένο ή άπειρο αριθμό διαφορικών
δομών. Η πρόταση αυτή είναι γνωστή ως η λεία εικασία του Poincaré. Παρεμπιπτόντως, η εικασία του
Poincaré, η οποία απεδείχθη από τον Grigori Perelman σε τρεις εργασίες το 2002 και 2003 ([11], [12],
[13]), αναφέρει ότι κάθε κλειστή, απλά συνεκτική πολλαπλότητα διάστασης 3 είναι ομοιομορφική με την
σφαίρα S3 .
2.2.1 Το θεώρημα αντίστροφης συνάρτησης

Θα μεταφέρουμε την έννοια της μερικής παραγαγώγου από έναν Ευκλείδειο χώρο σε ένα τοπικό σύστημα
συντεταγμένων μιας πολλαπλότητας, ώστε να γενικεύσουμε το κλασικό θεώρημα αντίστροφης συνάρτησης.
Χρησιμοποιώντας το θεώρημα αυτό θα μπορούμε να δώσουμε ένα απλό κριτήριο πότε ένα σύνολο λείων
(πραγματικών) απεικονίσεων αποτελούν ένα σύστημα συντεταγμένων στην περιοχή ενός σημείου της πολ-
λαπλότητας. Επιπλέον, σε αρκετές περιπτώσεις, θα μπορούμε να αποδεικνύουμε ευκολότερα ότι ένα σύνολο
είναι μια λεία πολλαπλότητα.
΄Εστω f μια λεία (πραγματική) συνάρτηση ορισμένη σε έναν χάρτη (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) μιας πολλα-
πλότητας M και έστω p ∈ U . Συμβολίζουμε με u1 , . . . , un τις συντεταγμένες του Rn . Τότε η συνάρτηση
f ◦ϕ−1 : (u1 , . . . , un ) → f (ϕ−1 (u1 , . . . , un )) ορίζεται στο ανοικτό ϕ(U ) που περιέχει το ϕ(p), άρα ορίζονται
οι συνήθεις περικές παράγωγοι

∂ −1
∂ −1

(f ◦ ϕ ) , . . . , (f ◦ ϕ )
∂u1
ϕ(p) ∂un
ϕ(p)
τις οποίες συμβολίζουμε με

∂f ∂f
,..., .
∂x1 p ∂xn p
Αυτές ονομάζονται μερικές παράγωγοι της f ως προς xi στο σημείο p, όπου xi = ui ◦ ϕ. Οι συναρτήσεις
∂f
αυτές είναι λείες στο U , επειδή οι συναρτήσεις ◦ ϕ−1 είναι λείες στο ϕ(U ).
∂xi
Οι μερικές παράγωγοι σε μια πολλαπλότητα ικανοποιούν την εξής ιδιότητα, αντίστοιχη των μερικών
παραγώγων των συναρτήσεων συντεταγμένων του Rn .
∂xi
Πρόταση 2.8. ΄Εστω (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης μιας πολλαπλότητας. Τότε ισχύει = δji .
∂xj
Απόδειξη. ΄Εστω p ∈ U . Τότε εξ ορισμού της μερικής παραγώγου έχουμε ότι
∂xi ∂(xi ◦ ϕ−1 ) ∂(ui ◦ ϕ ◦ ϕ−1 ) ∂ui

(p) = (ϕ(p)) = (ϕ(p)) = (ϕ(p)) = δji .
∂xj ∂uj ∂uj ∂uj
Ορισμός 2.7. ΄Εστω f : M → N μια λεία απεικόνιση και έστω (U, ϕ) = (U ; x1 , . . . , xm ), (V, ψ) =
(V, y 1 , . . . , y n ) δύο χάρτες στις πολλαπλότητες M και N αντίστοιχα, τέτοιοι ώστε f (U ) ⊂ V . Συμβολίζουμε
με f i την απεικόνιση i i
i y ◦ f = u ◦ ψ ◦ f : U → R, δηλαδή την i-συντεταγμένη της f στον χάρτη (V, ψ).
∂f
Ο πίνακας ονομάζεται Ιακωβιανός πίνακας της f ως προς τους χάρτες (U, ϕ) και (V, ψ). Εάν
∂xj
οι πολλαπλότητες έχουν την ίδια διάσταση, τότε η ορίζουσα του Ιακωβιανού πίνακα ονομάζεται Ιακωβιανή
∂(f 1 , . . . , f n )
ορίζουσα ως προς τους δύο χάρτες. Μερικές φορές η Ιακωβιανή ορίζουσα συμβολίζεται και ως .
∂(x1 , . . . , xn )
Μια λεία απεικόνιση f : M → N ονομάζεται τοπικά αντιστρέψιμη ή τοπική αμφιδιαφόριση σε ένα σημείο
p ∈ M , εάν υπάρχει μια περιοχή του p, στην οποία η απεικόνιση f |U : U → f (U ) να είναι αμφιδιαφόριση.
Το κλασικό θεώρημα αντίστροφης συνάρτησης αναφέρει το εξής ([8], [14]):
Θεώρημα 2.1. (Θεώρημα αντίστροφης συνάρτησης στον Rn ). ΄Εστω f : A → Rn μια λεία απεικόνιση
ορισμένη σε ένα ανοικτό υποσύνολο A του R n p ∈ A. Τότε η f είναι τοπικά αντιστρέψιμη στο p
και έστω

∂f i
εάν και μόνο εάν η Ιακωβιανή ορίζουσα det ∂uj (p) είναι μη μηδενική.
Λόγω του τοπικού χαρακτήρα το θεώρημα γενικεύεται εύκολα σε πολλαπλότητες.
Θεώρημα 2.2. (Θεώρημα αντίστροφης συνάρτησης για πολλαπλότητες). ΄Εστω f : M → N μια λεία
απεικόνιση μεταξύ πολλαπλοτήτων ίδιας διάστασης και έστω p ∈ M . Υποθέτουμε ότι υπάρχουν χάρτες
(U, ϕ) = (U ; x1 , . . . , xn ) στο p και (V, ψ) = (U ; y 1 , . . . , y n ) στο f (p) ∈ N έτσι ώστε f (U ) ⊂ V. ΄Εστω
∂f i
f i = y i ◦ f . Τότε η f είναι τοπικά αντιστρέψιμη στο p εάν και μόνο εάν η Ιακωβιανή ορίζουσα det ∂x j (p)
είναι μη μηδενική.
Απόδειξη. Ο Ιακωβιανός πίνακας της f ως προς τους χάρτες (U, ϕ) και (V, ψ) είναι
∂(ui ◦ ψ ◦ f ◦ ϕ−1 )
i
∂(ui ◦ ψ ◦ f )

∂f
(p) = (p) = (ϕ(p)) ,
∂xj ∂xj ∂uj
ο οποίος είναι ο Ιακωβιανός πίνακας στο σημείο ϕ(p), της απεικόνισης ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : Rn ⊃ ϕ(U ) → ψ(V ) ⊂
Rn , μεταξύ ανοικτών υποσυνόλων του Rn . Λόγω του θεωρήματος της αντίστροφης απεικόνισης στον Rn ,
θα ισχύει
∂(ui ◦ ψ ◦ f ◦ ϕ−1 )
i
∂f
det (p) = det (ϕ(p)) 6= 0
∂xj ∂uj
εάν και μόνο εάν η ψ ◦ f ◦ ϕ−1 είναι τοπικά αντιστρέψιμη στο ϕ(p). Επειδή οι συναρτήσεις ϕ και ψ είναι
αμφιδιαφορίσεις, το τελευταίο συμπέρασμα ισοδυναμεί με το ότι η f είναι τοπικά αντιστρέψιμη στο p.
Η βασική εφαρμογή του παραπάνω θεωρήματος στην περίπτωση των πολλαπλοτήτων είναι στο να απο-
φασίσουμε κατά πόσον ένα σύνολο που περιέχει n λείες συναρτήσεις f 1 , . . . , f n σε μια περιοχή ενός σημείου
p μιας πολλαπλότητας M διάστασης n, αποτελούν ένα τοπικό σύστημα συντεταγμένων στο p, ενδεχομένως
σε μια μικρότερη περιοχή.
Πόρισμα 2.1. ΄Εστω M μια πολλαπλότητα διάστασης n. ΄Ενα σύνολο από n λείες συναρτήσεις f 1 , . . . , f n
ορισμένες σε μια περιοχή συντεταγμένων (U ; x1 , . . . , xn ) ενός σημείου
i p ∈ M αποτελεί ένα σύστημα
∂f
συντεταγμένων στο p εάν και μόνο εάν η Ιακωβιανή ορίζουσα det ∂x j (p) είναι μη μηδενική.
Απόδειξη. Θεωρούμε τη συνάρτηση f = (f 1 , . .. , f n ) :

U → Rn . Από το θεώρημα αντίστροφης απεικόνισης
∂f i
για πολλαπλότητες, η Ιακωβιανή ορίζουσα det ∂x j (p) είναι μη μηδενική εάν και μόνο εάν η f : U → Rn
είναι τοπικά αντιστρέψιμη στο p. Αυτό ισοδυναμεί με το ότι υπάρχει μια περιοχή W του p στην M
ώστε η f : W → f (W ) να είναι μια αμφιδιαφόριση (από τον ορισμό της τοπικής αντιστρεψιμότητας).
Χρησιμοποιώντας την Πρόταση 2.7 η τελευταία διατύπωση ισοδυναμεί με το ότι το σύνολο (W ; f 1 , . . . , f n )
αποτελεί έναν τοπικό χάρτη στο p, ο οποίος ανήκει στη διαφορική δομή της M .
Παράδειγμα 2.1. Θεωρούμε τη συνάρτηση f : R2 → R2 , f (x, y) = (x2 + y 2 − 1, x). Λόγω του

θεωρήματος αντίστροφης απεικόνισης, η f είναι μια τοπική αμφιδιαφόριση στο p = (x, y) εάν και μόνο εάν
!
∂(f 1 , f 2 ) 2x 2y
= det = −2y 6= 0.
∂(x, y) 1 0
Συνεπώς, οι συναρτησεις f 1 = x2 + y 2 − 1 και f 2 = x είναι δυνατόν να αποτελέσουν ένα σύστημα

συντεταγμένων για οποιοδήποτε σημείο p ∈ R2 , εκτός των σημείων που βρίσκονται στον άξονα x.
1. Θεωρούμε την σφαίρα S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} και ορίζουμε έξι χάρτες σε αυτήν που
αντιστοιχούν στα έξι ημισφαίρια (μπρος, πίσω, άνω, κάτω, δεξιά αριστερά) ως εξής:
U1 = {(x, y, z) ∈ S2 : x > 0}, ϕ1 (x, y, z) = (y, z)

U2 = {(x, y, z) ∈ S2 : x < 0}, ϕ2 (x, y, z) = (y, z)
..
.
U6 = {(x, y, z) ∈ S2 : z > 0}, ϕ6 (x, y, z) = (x, y).
Αποδείξτε ότι ο άτλαντας {(U1 , ϕ1 ), . . . , (U6 , ϕ6 )} εφοδιάζει τη σφαίρα S2 με δομή λείας πολλαπλότητας
διάστασης 2. Προσαρμόστε το παράδειγμα αυτό για την περίπτωση του κύκλου S1 = {(x, y) ∈ R2 :
x2 + y 2 = 1}.
2. Χρησιμοποιήστε το Λήμμα 2.1 και αποδείξτε την Πρόταση 2.1.

Ασκήσεις 49
Σχήμα 2.7: ΄Εξι χάρτες της μοναδιαίας σφαίρας S2 .
3. ΄Εστω M και N λείες πολλαπλότητες. Είναι γνωστό από τη γενική τοπολογία ότι το καρτεσιανό
γινόμενο M × N εφοδιασμένο με την τοπολογία γινόμενο είναι χώρος Hausdorff και έχει αριθμήσιμη βάση.
Κατασκευάστε έναν άτλαντα στον M × N ως εξής: Για δύο απεικονίσεις f : X → X 0 και g : Y → Y 0
ορίζουμε το γινόμενό τους ως
f × g : X × Y → X 0 × Y 0, (f × g)(x, y) = (f (x), g(y)).
΄Εστω ότι οι M και N είναι πολλαπλότητες διάστασης m και n αντίστοιχα, με αντίστοιχους λείους άτλαντες
{(Uα , ϕα )} και {(Vβ , ψβ )}. Αποδείξτε ότι η συλλογή
{(Uα × Vβ , ϕα × ψβ : Uα × Vβ → Rm × Rn )}
είναι ένας λείος άτλαντας του M × N . Συνεπώς, το σύνολο M × N είναι μια πολλαπλότητα διάστασης
m + n.
4. Αποδείξτε τις Προτάσεις 2.6 και 2.7.
5. Θεωρούμε τους παρακάτω δύο χάρτες του μοναδιαίου κύκλου S1 = {eit : t ∈ [0, 2π]} ⊂ C:
U1 = {eit ∈ C : −π < t < π}, φ1 : U1 → R, φ1 (eit ) = t,

U2 = {eit ∈ C : 0 < t < 2π}, φ2 : U2 → R, φ2 (eit ) = t.
Αποδείξτε ότι οι χάρτες (U1 , φ1 ) και (U2 , φ2 ) είναι συμβατοί.

Υπόδειξη: Βρείτε την τομή U1 ∩ U2 (αποτελείται από δύο συνεκτικές συνιστώσες), τις εικόνες φ1 (U1 ∩ U2 ),
φ2 (U1 ∩ U2 ) (αποτελούνται από ένωση δύο διαστημάτων), καθώς και τις συναρτήσεις φ2 ◦ φ−1 −1
1 , φ1 ◦ φ2 .
Σχήμα 2.8: Οι χάρτες (ϕ1 , U1 ), (ϕ2 , U2 ) του κύκλου S1 ⊂ C.
pP
6. ΄Εστω x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn και ||x|| = i (x
i )2 . Αποδείξτε ότι η απεικόνιση
x
f : Rn+1 \ {0} → Sn , f (x) =
||x||
επάγει έναν ομοιομορφισμό f¯ : RP n → Sn / ∼. Με βάση αυτό, αποδείξτε ότι ο RP 1 είναι ομοιομορφικός

με τον κύκλο S1 . Στη συνέχεια, αποδείξτε τους ομοιομορφισμούς
RP 2 ∼
= S2 / ∼ ∼
= H2 / ∼ ∼
= D2 / ∼,
Σχήμα 2.9: Ο πραγματικός προβολικός χώρος RP 2 ως χώρος πηλίκο του κλειστού μοναδιαίου δίσκου D2 .
όπου H = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1, z ≥ 0} και D2 = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 1}.

Στο σύνολο H η σχέση ισοδυναμίας ∼ ορίζεται ταυτίζοντας τα αντιποδικά σημεία στον ισημερινό και στο
D2 η σχέση ισοδυναμίας ∼ ορίζεται ταυτίζοντας αντιποδικά σημεία στο σύνορο του κύκλου.
Ο πραγματικός προβολικός χώρος RP n δεν εμφυτεύεται ως υποπολλαπλότητα του R3 , εκτός εάν επιτρέ-
ψουμε να έχει αυτοτομές (self-intersections), οπότε τότε απλώς εμβαπτίζεται στον R3 και η επιφάνεια που
προκύπτει ονομάζεται επιφάνεια του Werner Boy ([2], [6]), (πρόβλημα που του είχε τεθεί από τον David
Hilbert).
7. Είναι δυνατόν να καλυφθεί η σφαίρα S2 με έναν μόνο χάρτη;
Ασκήσεις 51
Σχήμα 2.10: Ο πραγματικός προβολικός χώρος RP 2 εμβαπτισμένος στον R3 με αυτοτομές.
8. Αποδείξτε ότι ο πραγματικός προβολικός χώρος RP n είναι συμπαγής τοπολογικός χώρος.
9. ΄Εστω f : M → N μια λεία συνάρτηση και έστω p ∈ M . Αν (U, ϕ) είναι ένας χάρτης στο p και (V, ψ)
είναι ένας χάρτης στο f (p) ∈ N , αποδείξτε ότι η τοπική αναπαράσταση ψ ◦ f ◦ ϕ−1 της f είναι διαφορίσιμη
στο σημείο ϕ(p).
10. Θεωρούμε την πραγματική ευθεία R με δύο μεγιστικούς άτλαντες, τον (R, ϕ = Id : R → R) και τον
(R, ψ : R → R), όπου ψ(x) = x1/3 . Δείξτε ότι οι δύο διαφορικές δομές είναι διαφορετικές μεταξύ τους,
δηλαδή ότι η ταυτοτική απεικόνιση Id : (R, ϕ) → (R, ψ) δεν είναι αμφιδιαφόριση. Παρόλα αυτά, αποδείξτε
ότι οι πολλαπλότητες (R, ϕ) και (R, ψ) είναι αμφιδιαφορικές.
11. Αποδείξτε ότι η απεικόνιση f : S2 → S2 , f (x, y, z) = (−x, y, z) είναι λεία.
12. Αποδείξτε ότι οι πολλαπλότητες S1 και RP 1 είναι αμφιδιαφορικές.

[1] D. Barden and C. Thomas, An Introduction to Differential Manifolds, Imperial College Press,
London, 2003.
[2] D. Hilbert and S. Cohn-Vossen, Geometry and the Imagination, AMS Chelsea Publishing,
1952/1999.
[3] K. Jänice, Topology, Springer, New York, 1984.
[4] M. Kervaire, A manifold which does not admit any differentiable structure, Comment. Math.
Helv. 34 (1960) 257–270.
[5] M. Kervaire and J. Milnor, Groups of homotopy spheres: I, Ann. of Math. 77 (1963) 504–537.
[6] R. Kirby, What is Boy’s surface?, Notices of the Amer. Math. Soc. 54 (10) (2007) 1306–1307.
[7] J.M. Lee, Introduction to Smooth Manifolds, Springer, New York, 2003.
York, 1993.
[9] J. Milnor, On manifolds homeomorphic to the 7-sphere, Ann. of Math. 64 (1956) 399–405.
[10] J. Munkres, Topology, 2nd ed., Prentice Hall, New Jersey, 2000.
[11] G. Perelman, The entropy formula for the Ricci flow and its geometric applications, Available:
arXiv:math/211159 2002.
[12] G. Perelman, Ricci flow with surgery on three-manifolds, Available: arXiv:math/303109 2003.
[13] G. Perelman, Finite extinction time for the solutions to the Ricci flow on certain three-manifolds,
Available: arXiv:math/307245 2003.
[14] M. Spivak, Calculus on Manifolds, W. A. Benjamin, Inc., New York-Amsterdam 1965. Μετάφραση:
Λογισμός σε Πολλαπλότητες, Πανεπιστημιακές Εκδόσεις Κρήτης, 1994.
[16] S. Willard, General Topology, Dover, New York, 2004.
53
Κεφάλαιο 3
Το διαφορικό μιας λείας απεικόνισης
Σύνοψη
Ορίζουμε ένα εφαπτόμενο διάνυσμα σε ένα σημείο μιας πολλαπλότητας ως μια παραγώγιση κατά σημείο.
Το σύνολο όλων των εφαπτόμενων διανυσμάτων σε ένα σημείο αποτελεί τον εφαπτόμενο χώρο της πολ-
λαπλότητας στο σημείο αυτό. Ορίζουμε το διαφορικό μιας λείας απεικόνισης μεταξύ πολλαπλοτήτων και
δίνουμε τρόπο υπολογισμού του με χρήση καμπυλών σε πολλαπλότητες. Ορίζουμε την έννοια της κανονικής
υποπολλαπλότητας μιας λείας πολλαπλότητας. Χρησιμοποιούμε το θεώρημα αντίστροφης συνάρτησης για
να αποδείξουμε ότι ένα κανονικό σύνολο στάθμης μιας πραγματικής λείας συνάρτησης, είναι μια κανονική
υποπολλαπλότητα. Οι βασικές μας αναφορές είναι τα βιβλία [1], [3], [4], [5], [6].
Διαφορικός λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, βασική γραμμική άλγεβρα.
3.1 Ο εφαπτόμενος χώρος

Η βασική δυσκολία με τη θεωρία πολλαπλοτήτων είναι ότι αυτή αναπτύσσεται χωρίς να λαμβάνεται υπόψη
κάποια πιθανή εμφύτευση της λείας πολλαπλότητας σε έναν ευκλείδειο χώρο. Συνεπώς, έννοιες που αντι-
μετωπίστηκαν με σχετική ευκολία στη θεωρία επιφανειών (όπως εφαπτόμενος χώρος, καμπυλότητα κ.λπ.)
χρειάζονται διαφορετικό χειρισμό.
΄Εχοντας ορίσει την έννοια της λείας απεικόνισης μεταξύ δύο πολλαπλοτήτων, θα προχωρήσουμε στον
ορισμό του διαφορικού μιας λείας απεικόνισης. Για τον σκοπό αυτό θα χρειαστούμε να ορίσουμε τον εφαπτό-
μενο χώρο Tp M μιας πολλαπλότητας M σε ένα σημείο p. Τα εφαπτόμενα διανύσματα θα τα αναγνωρίζουμε
ως παραγωγίσεις στο σημείο p. Η γενική αρχή είναι ότι ο εφαπτόμενος χώρος αποτελεί τη βέλτιστη προσέγ-
γιση μιας πολλαπλότητας σε ένα σημείο της και το διαφορικό τη βέλτιστη προσέγγιση μιας λείας συνάρτησης
σε ένα σημείο. Στη συνέχεια, θα ορίσουμε την έννοια της υποπολλαπλότητας μιας λείας πολλαπλότητας και
ως εφαρμογή του θεωρήματος αντίστροφης απεικόνισης θα δούμε μέθοδο κατασκευής υποπολλαπλοτήτων
μέσω συνόλων στάθμης. Η συλλογή όλων των εφαπτόμενων χώρων μιας λείας πολλαπλότητας θα ορίσει
την εφαπτομένη δέσμη, η οποία αποτελεί παράδειγμα μιας διανυσματικής δέσμης σε μια πολλαπλότητα. Αυτή
θα την εξετάσουμε στο επόμενο κεφάλαιο.
Προκειμένου να προετοιμάσουμε τον επόμενο ορισμό, ας δούμε δύο απλά παραδείγματα.
55
56 Το διαφορικό μιας λείας απεικόνισης
΄Εστω γ : (−, ) → Rn μια λεία καμπύλη. Τότε το εφαπτόμενο διάνυσμα (ταχύτητα) στο σημείο p = γ(0)
είναι το
dγ d
= (γ).
dt t=0 dt t=0
Ο εφαπτόμενος χώρος στο σημείο p ορίζεται ως ο μονοδιάστατος διανυσματικός χώρος που παράγεται από
το διάνυσμα dγ

dt t=0 .
΄Εστω τώρα α : (−, ) × (−δ, δ) ≡ D → Rn μια παραμέτρηση μιας κανονικής επιφάνειας α(D) του Rn .
Τότε ο εφαπτόμενος χώρος παράγεται από τα διανύσματα

∂α ∂α
, .
∂u (0,0) ∂v (0,0)
Από τα παραπάνω φαίνεται ότι θα ήταν χρήσιμο να θεωρήσουμε τα εφαπτόμενα διανύσματα ως διαφορικούς
τελεστές της μορφής
d ∂ ∂
γ, (λ ,µ )α.
dt 0 ∂u ∂v
(0,0) (0,0)
Θεωρούμε λοιπόν το σύνολο Cp∞ (M ) όλων των σπόρων των πραγματικών συναρτήσεων σε μια περιοχή
του σημείου p. Η σημειακή πρόσθεση και πολλαπλασιασμός εφοδιάζουν το σύνολο Cp∞ (M ) με δομή
δακτυλίου. Επιπλέον, με πράξη τον βαθμωτό πολλαπλασιασμό από το σύνολο των πραγματικών αριθμών,
το σύνολο Cp∞ (M ) εφοδιάζεται με δομή μιας πραγματικής άλγεβρας.
Ορισμός 3.1. ΄Εστω M μια λεία πολλαπλότητα και έστω p ∈ M . ΄Ενα εφαπτόμενο διάνυσμα (tangent
vector) της M στο p είναι μια απεικόνιση
v : Cp∞ (M ) → R
τέτοια ώστε να ισχύουν τα εξής:
(1) v(λf + µg) = λv(f ) + µv(g)
(2) v(f g) = v(f )g(p) + f (p)v(g),
για κάθε f, g ∈ Cp∞ (M ) και λ, µ ∈ R.
Με άλλα λόγια ένα εφαπτόμενο διάνυσμα είναι μια παραγώγιση κατά σημείο στο σύνολο Cp∞ (M ).
Συμβολίζουμε με Tp M το σύνολο όλων των εφαπτόμενων διανυσμάτων της M στο p. Το σύνολο αυτό
ονομάζεται ο εφαπτόμενος χώρος (tangent space) της πολλαπλότητας M στο p.
Παρατηρείστε ότι αν U είναι ένα ανοικτό υποσύνολο της M που να περιέχει το σημείο p, τότε επειδή
Cp∞ (U )= Cp∞ (M ), θα είναι Tp U = Tp M .
Πρόταση 3.1. Το σύνολο Tp M είναι ένας πραγματικός διανυσματικός χώρος.
Απόδειξη. ΄Αμεση
Το διαφορικό 57
1. ΄Εστω M = Rn εφοδιασμένος με τον κανονικό άτλαντα {(Rn , IdRn )}. Τότε οι συναρτήσεις
∂f
ei : f 7→ (p), 1 ≤ i ≤ n
∂ui
είναι εφαπτόμενα διανύσματα στο σημείο p = (p1 , . . . , pn ). Τα διανύσματα ∂u∂ 1 p , . . . , ∂

∂un p αποτελούν μια
βάση του Tp Rn , άρα

n
∂ ∂
Tp R = λ1 + · · · + λ n : λ 1 , . . . , λ n ∈ R .
∂u1 p
∂un p
Σημειώνουμε ότι η παραπάνω περιγραφή των εφαπτόμενων διανυσμάτων είναι κάπως διαφορετική από τη
διαισθητική μας άποψη ότι ένα εφαπτόμενο διάνυσμα έχει τη μορφή (λ1 , . . . , λn ) ∈ Rn .
2. ΄Εστω (U, ϕ) = (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης στο p μιας πολλαπλότητας M , όπου xi = π i ◦ ϕ :
U ⊂ M → R. Για κάθε f ∈ Cp∞ (U ) ορίζουμε

∂ ∂ −1

i
f= i
(f ◦ ϕ ) .
∂x p ∂u ϕ(p)
∂

Οι ποσότητες ∂xi p
είναι παραγωγίσεις στο p, άρα εφαπτόμενα διανύσματα της πολλαπλότητας M στο p.
3.2 Το διαφορικό
΄Εχοντας ορίσει τον εφαπτόμενο χώρο μιας λείας πολλαπλότητας σε ένα σημείο της, μπορούμε να ορίσουμε
το διαφορικό μιας λείας απεικόνισης μεταξύ πολλαπλοτήτων.
Ορισμός 3.2. ΄Εστω M και N λείες πολλαπλότητες, F : M → N λεία απεικόνιση και p ∈ M . Το

διαφορικό (ή παράγωγος) (differential/derivative) της F στο p είναι η απεικόνιση dFp : Tp M → TF (p) N
με τιμή
dFp (vp )(f ) = vp (f ◦ F ),
για κάθε vp ∈ Tp M, f ∈ CF∞(p) (N ).
Σχήμα 3.1: Το διαφορικό dFp της απεικόνισης F : M → N στο σημείο p ∈ M .

Πολλές φορές παραλείπουμε τον δείκτη του εφαπτόμενου διανύσματος και γράφουμε dfp (v)(f ) = v(f ◦
F ).
Αποδεικνύεται εύκολα ότι dFp (vp ) είναι πράγματι μια παραγώγιση στο F (p) και ότι η απεικόνιση dFp :
Tp M → TF (p) N είναι γραμμική.
Παράδειγμα. ΄Εστω M = Rn , N = Rm με συντεταγμένες x1 , . . . , xn και y 1 , . . . , y m αντίστοιχα. Θεω-
ρούμε μια λεία συνάρτηση F : Rn → Rm στο σημείο p ∈ Rn . Θυμίζουμε ότι το σύνολο { ∂x∂ 1 p , . . . , ∂x∂n p }

αποτελεί μια βάση του Tp Rn και το σύνολο { ∂y∂ 1 , . . . , ∂y∂m } μια βάση του TF (p) Rm . Η γραμμική

F (p) F (p)
απεικόνιση dFp : Tp Rn → TF (p) Rm καθορίζεται από τον πίνακα (αji ) που ορίζεται ως
!
∂ X
k ∂
, αjk ∈ R.

dFp j
= αj k
(1)
∂x p ∂y F (p)
k
΄Εστω F i = y i ◦ F η i-συνιστώσα της F . Εφαρμόζοντας και τα δύο μέλη της (1) στις συναρτήσεις
y i (i = 1, . . . , m), προκύπτει ότι το δεξί μέλος ισούται με
!
X ∂ X
αjk i
αjk δki = αji

y =
∂y k F (p)
k k
και το αριστερό μέλος ισούται με
∂F i

∂ i ∂ i
dFp y = (y ◦ F ) = (p).
∂xj ∂xj p ∂xj
΄Αρα ο πίνακας του διαφορικού ως προς τις παραπάνω βάσεις είναι ο Ιακωβιανός πίνακας
i
∂F
(p) .
∂xj
Συνεπώς, το διαφορικό μιας λείας απεικόνισης μεταξύ πολλαπλοτήτων γενικεύει την γνωστή παράγωγο μιας
απεικόνισης μεταξύ Ευκλειδείων χώρων.
Πρόταση 3.2. (Κανόνας της αλυσίδας). ΄Εστω F : M → N και G : N → P λείες συναρτήσεις μεταξύ
πολλαπλοτήτων και έστω p ∈ M . Δείξτε ότι d(G ◦ F )p = dGF (p) ◦ dFp .
Απόδειξη. ΄Ασκηση
Το διαφορικό της ταυτοτικής απεικόνισης IdM : M → M σε κάθε σημείο p ∈ M είναι η ταυτοτική

απεικόνιση Id : Tp M → Tp M . Πράγματι, για κάθε vp ∈ Tp M και f ∈ F(M ) είναι
(dIdM (vp ))f = vp (f ◦ IdM ) = vp f.
Πόρισμα 3.1. ΄Εστω F : M → N μια αμφιδιαφόριση μεταξύ πολλαπλοτήτων και έστω p ∈ M . Τότε το
διαφορικό dFp : Tp M → TF (p) N είναι ισομορφισμός διανυσματικών χώρων.
Απόδειξη. Αρκεί να δειχθεί ότι η F έχει μια λεία αντίστροφη G : N → M , τέτοια ώστε G ◦ F = IdM και
F ◦ G = IdN . Από τον κανόνα της αλυσίδας προκύπτουν οι σχέσεις d(G ◦ F )p = IdTp M και d(F ◦ G)F (p) =
IdTF (p) M , άρα οι απεικονίσεις dFp και dGF (p) είναι ισομορφισμοί.
΄Αμεσο τώρα αποτέλεσμα είναι ότι ο ορισμός της διάστασης μιας λείας πολλαπλότητας είναι καλός.
Πόρισμα 3.2. ΄Εστω U ένα ανοικτό υποσύνολο του Rn το οποίο είναι αμφιδιαφορικό με το ανοικτό
V ⊂ Rm . Τότε n = m.
Απόδειξη. ΄Εστω F : U → V η αντίστοιχη αμφιδιαφόριση και p ∈ U . Από το προηγούμενο πόρισμα η

απεικόνιση dFp : Tp U → TF (p) V είναι ισομορφισμός διανυσματικών χώρων και λόγω των ισομορφισμών
Tp U ∼
= Rn και TF (p) V ∼
= Rm , προκύπτει ότι n = m.
Θα βρούμε τώρα μια βάση του εφαπτόμενου χώρου Tp M . Θυμίζουμε ότι αν (U, ϕ) είναι ένας χάρτης
σε ένα σημείο p μιας πολλαπλότητας M τότε η απεικόνιση ϕ : U → Rn είναι μια αμφιδιαφόριση επί του
ϕ(U ), συνεπώς από το Πόρισμα 3.1 το διαφορικό dϕp : Tp M → Tϕ(p) Rn είναι ισομορφισμός διανυσματικών
χώρων. Ειδικότερα, η διάσταση του εφαπτόμενου χώρου Tp M ισούται με τη διάσταση n της πολλαπλότητας
M.
Πρόταση 3.3. ΄Εστω (U, ϕ) = (U ; x1 , . . . , xn ) ένας χάρτης σε ένα σημείο p μια πολλαπλότητας M . Τότε
!
∂ ∂
dϕp = ,
∂xi p ∂ui ϕ(p)
όπου xi = ui ◦ ϕ και u1 , . . . , un οι κανονικές συντεταγμένες του Rn .
Απόδειξη. ΄Ασκηση.
(Υπόδειξη: Πάρτε μια f ∈ Cϕ(p)∞ (Rn ) και χρησιμοποιείστε τον ορισμό του διαφορικού προκειμένου να
δείξετε την ισότητα των δύο εφαπτόμενων διανυσμάτων.)
Πρόταση 3.4. ΄Εστω (U ; x1 , . . . , xn ) ένας χάρτης σε ένα σημείο p μια πολλαπλότητας M . Τότε το
σύνολο
∂ ∂
,...,
∂x1 p ∂xn p
αποτελεί μια βάση του εφαπτόμενου χώρου Tp M .
Απόδειξη. ΄Ενας ισομορφισμός διανυσματικών χώρων απεικονίζει βάσεις σε βάσεις. Λόγω της Πρότασης 3.3
ο ισομορφισμός dϕp : Tp M → Tϕ(p) Rn στέλνει τη βάση ∂x∂ 1 |p , . . . , ∂x∂n |p στο σύνολο ∂u∂ 1 |ϕ(p) , . . . , ∂x∂n |ϕ(p) ,
το οποίο αποτελεί βάση του Tϕ(p) Rn , απ΄ όπου προκύπτει το αποτέλεσμα.
Ας δούμε πώς αλλάζει η παραπάνω βάση στην τομή δύο χαρτών.
Πρόταση 3.5. ΄Εστω (U ; x1 , . . . , xn ) και (V ; y 1 , . . . , y n ) δύο χάρτες μιας πολλαπλότητας M . Τότε στην
τομή U ∩ V ισχύει
∂ X ∂y i ∂
= , j = 1, . . . , n.
∂xj ∂xj ∂y j
i
Απόδειξη. Σε κάθε σημείο p ∈ U ∩ V τα σύνολα {∂/∂xj |p} και {∂/∂y j |p} είναι και τα δύο βάσεις του
εφαπτόμενου χώρου Tp M , συνεπώς υπάρχει ένας πραγματικός πίνακας (aij (p)) ώστε στο U ∩ V να ισχύει
∂ X ∂
j
= akj k .
∂x ∂y
k
Εφαρμόζοντας και τα δύο μέλη στη συνάρτηση συντεταγμένων y i προκύπτει ότι
∂y i X ∂y i
k
X
= aj = akj δki = aij .
∂xj ∂y k
k k
Θα κλείσουμε το τμήμα αυτό με μια τοπική έκφραση του διαφορικού, η οποία γενικεύει γνωστή έκφραση
του διαφορικού μιας διαφορίσιμης συνάρτησης μεταξύ Ευκλειδείων χώρων.
Πρόταση 3.6. ΄Εστω F : M → N μια λεία απεικόνιση μεταξύ πολλαπλοτήτων, p ∈ M και έστω
(U ; x1 , . . . , xm ), (V ; y 1 , . . . , y n ) τοπικοί χάρτες στα σημεία p ∈ M και F (p) ∈ N αντίστοιχα. Τότε, ως
προς τις βάσεις {∂/∂xj |p} του Tp M και {∂/∂y i |F (p)} του TF (p) N , το διαφορικό dFp : Tp M → TF (p) N
παρίσταται από τον πίνακα ∂F i /∂xj (p) , όπου F i = y i ◦ F η i-συνιστώσα της F .

Απόδειξη. Από την γραμμική άλγεβρα (π.χ. [2]) γνωρίζουμε ότι το διαφορικό dFp (ως γραμμική απεικόνιση)
καθορίζεται πλήρως από τους πραγματικούς αριθμούς aij έτσι ώστε
! n
∂ X
k ∂

dFp = aj , j = 1, . . . , m.
∂xj p ∂y k F (p)
k=1
Εφαρμόζοντας και τα δύο μέλη στη συνάρτηση συντεταγμένων y i , προκύπτει ότι

n
! !
∂F i

i
X
k ∂ i ∂ i ∂ i
aj = aj y = dFp
y = (y ◦ F ) = (p).
∂y k F (p) ∂xj p ∂xj p ∂xj
k=1
3.2.1 Εμβαπτίσεις και εμφυτεύσεις

Υπάρχουν δύο κατηγορίες διαφορίσιμων απεικονίσεων που έχουν ιδιαίτερο ρόλο στη διαφορική γεωμετρία.
Ορισμός 3.3. ΄Εστω F : M → N μια λεία συνάρτηση και έστω p ∈ M .
(1) Η F ονομάζεται εμβάπτιση (immersion) στο p, εάν το διαφορικό dFp είναι 1-1.
(2) Η F ονομάζεται υπεμβάπτιση (submersion) στο p, εάν το διαφορικό dFp είναι επί.
Η F ονομάζεται εμβάπτιση (αντίστ. υπεμβάπτιση), εάν είναι εμβάπτιση (αντίστ. υπεμβάπτιση), για
κάθε p ∈ M .
(3) Η F ονομάζεται εμφύτευση (embedding), εάν η ϕ είναι μια εμβάπτιση και η εικόνα F (M ) με την
επαγόμενη τοπολογία είναι ομοιομορφική με την M .
Παρατήρηση. Εάν οι διάστάσεις των M και N είναι m και n αντίστοιχα, τότε dim Tp M = m και
dim TF (p) = n. Εάν το διαφορικό dFp : Tp M → TF (p) N είναι 1-1 τότε m ≤ n και αντίστοιχα εάν αυτό
είναι επί, τότε m ≥ n. Συνεπώς, εάν η F : M → N είναι εμβάπτιση σε ένα σημείο της M , τότε m ≤ n και
εάν είναι υπεμβάπτιση σε ένα σημείο της M , τότε m ≥ n.
1. Για m < n, η ένθεση ι : Rm ,→ Rn , ι(x1 , . . . , xm ) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0) είναι μια εμβάπτιση. Για
m > n, η προβολή π : Rm → Rn , π(x1 , . . . , xn , xn+1 , . . . , xm ) = (x1 , . . . , xn ) είναι μια υπεμβάπτιση.
Αποδεικνύεται ότι κάθε εμβάπτιση είναι τοπικά μια ένθεση και κάθε υπεμβάπτιση είναι τοπικά μια προβολή.
2. ΄Εστω F : R → R2 με τα εξής ενδεχόμενα: Αν F (t) = (t, t2 ), τότε η F είναι εμφύτευση. Αν
F (t) = (t2 , t3 ), τότε η F δεν είναι εμβάπτιση, αφού F 0 (0) = 0. Αν F (t) = (t2 − 4, t3 − 4t) τότε η F είναι
εμβάπτιση, αλλά όχι εμφύτευση.
Σχήμα 3.2: (α) Εμφύτευση, (β) ΄Οχι εμβάπτιση, (γ) Εμβάπτιση αλλά όχι εμφύτευση.
΄Εστω F : M → N μια λεία απεικόνιση. Η τάξη (rank) της F ορίζεται ως η τάξη του διαφορικού
dFp : Tp M → TF (p) N . Ως προς τοπικά συστήματα συντεταγμένων (U ; x1 , . . . , xm ) στο σημείο p και
i
(V ; y 1 , . . . , y n ) στο σημείο F (p), η τάξη της F ισούται με την τάξη του Ιακωβιανού πίνακα ∂F
∂xj
(p) .
Ορισμός 3.4. ΄Ενα σημείο p ∈ M ονομάζεται κρίσιμο σημείο της F : M → N , εάν το διαφορικό
dFp : Tp M → TF (p) N δεν είναι επί, διαφορετικά ονομάζεται κανονικό σημείο της F . Με άλλα λόγια,
το σημείο p είναι ένα κανονικό σημείο της F εάν και μόνο εάν η F είναι μια υπεμβάπτιση στο p. ΄Ενα
σημείο στην πολλαπλότητα N ονομάζεται κρίσιμη τιμή της F , εάν είναι η εικόνα ενός κρίσιμου σημείου,
διαφορετικά αυτό ονομάζεται κανονική τιμή.
1. Μια κανονική τιμή δεν βρίσκεται απαραίτητα στη εικόνα της F . Κάθε σημείο της N το οποίο δεν ανήκει
στην εικόνα της F είναι αυτομάτως μια κανονική τιμή, επειδή αυτό δεν αποτελεί εικόνα ενός κρίσιμου
σημείου.
2. ΄Ενα σημείο c της N είναι μια κρίσιμη τιμή, εάν και μόνο εάν υπάρχει ένα σημείο στην αντίστροφη εικόνα
F −1 ({c}) το οποίο είναι κρίσιμο σημείο.
3. ΄Ενα σημείο c στην εικόνα της F είναι μια κανονική τιμή εάν και μόνο εάν κάθε σημείο στην αντίστροφη
εικόνα F −1 ({c}) είναι ένα κανονικό σημείο.
Πρόταση 3.7. ΄Εστω f : M → R. ΄Ενα σημείο p ∈ M είναι κρίσιμο σημείο της f εάν και μόνο εάν ως
∂f
προς κάποιον χάρτη (U ; x1 , . . . , xn ) που περιέχει το p, ισχύει ∂x j (p) = 0, j = 1, . . . , n.
Σχήμα 3.3: Κρίσιμα σημεία και κρίσιμες τιμές της συνάρτησης ύψους f : T2 → R f (x, y, z) = z.
Απόδειξη. Από την Πρόταση 3.6 το διαφορικό dfp : Tp M → Tf (p) ∼ = R παρίσταται από τον πίνακα-γραμμή

∂f ∂f
∂x1
(p) · · · ∂xn (p) . Η εικόνα του διαφορικού dfp είναι ένας υπόχωρος του R, άρα έχει διάσταση είτε 0
είτε 1, συνεπώς η απεικόνιση dfp είναι είτε η μηδενική απεικόνιση είτε είναι επί. Καταλήγουμε στο ότι το
διαφορικό δεν είναι επί εάν και μόνο έαν όλες οι μερικές παράγωγοι ∂f /∂xi (p) μηδενίζονται.
3.2.2 Καμπύλες σε πολλαπλότητες

Θα δούμε στη συνέχεια μία χρήσιμη μέθοδο υπολογισμού του διαφορικού χρησιμοποιώντας καμπύλες σε
πολλαπλότητες. Μια λεία καμπύλη σε μια πολλαπλότητα M είναι μια λεία απεικόνιση γ : (a, b) → M , όπου
(a, b) ένα ανοικτό διάστημα για το οποίο υποθέτουμε τακτικά ότι περιέχει το μηδέν. Μια καμπύλη γ έχει
αρχή το p, εάν γ(0) = p. Το διάνυσμα ταχύτητας γ 0 (t0 ) της καμπύλης γ τη χρονική στιγμή t0 ∈ (a, b) (ή
στο σημείο γ(t0 )) ορίζεται ως
!
d
γ 0 (t0 ) = dγγ(t0 )

∈ Tγ(t0 ) M.
dt t=t0
Εναλλακτικοί συμβολισμοί για το διάνυσμα ταχύτητας είναι dγ d

dt (t0 ) ή dt t0 γ.
Παρατήρηση. Για την περίπτωση μιας καμπύλης γ : (a, b) → R με τιμές στο σύνολο R, ο συμβολισμός
γ 0 (t) μπορεί να επιφέρει κάποια σύγχυση. Συμβολίζουμε με t τη συντεταγμένη στο πεδίο ορισμού (a, b) και
με x την αντίστοιχη στο πεδίο τιμών R. Σύμφωνα με τον ορισμό μου δώσαμε, το γ 0 (t) είναι ένα εφαπτόμενο
διάνυσμα στο σημείο γ(t) ∈ R, συνεπώς θα δίνεται ως γ 0 (t) = λ dx d
|γ(t) , λ ∈ R. Από την άλλη πλευρά,
0
στον απειροστικό λογισμό συμβολίζουμε με γ (t) την παράγωγο μιας πραγματικής συνάρτησης, η οποία
είναι ένας αριθμός. Οι δύο έννοιες είναι διαφορετικές, οπότε ας συμβολίσουμε την παράγωγο αυτή με γ̇(t).
Δείξτε ότι η ακριβής σχέση τους δίνεται από την ισότητα γ 0 (t) = γ̇(t) dx
d
|γ(t) .
Πρόταση 3.8. ΄Εστω γ : (a, b) → R μια λεία καμπύλη και έστω (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης στο
σημείο γ(t). Τότε το εφαπτόμενο διάνυσμα γ 0 (t) εκφράζεται ως
n
0
X
i ∂
γ (t) = γ̇ (t) ,
∂xi γ(t)
i=1
όπου γ i = xi ◦ γ είναι η i-συντεταγμένη της καμπύλης γ στον χάρτη U . Συνεπώς, η ταχύτητα γ 0 (t) ως
προς τη βάση {∂/∂xi |p } του εφαπτόμενου χώρου Tγ(t) M , παρίσταται από το διάνυσμα (γ̇ 1 (t), . . . , γ̇ n (t)).
Pn
Απόδειξη. Αρκεί να υπολογίσουμε τους συντελεστές aj στην έκφραση γ 0 (t) = i ∂
i=1 a ∂xi . ΄Εχουμε
X
j i ∂ j 0 j d d j d
a = a x = γ (t)x = dγγ(t) xj = (x ◦ γ) = γ j = γ̇(t)j (t).
∂xi dt dt dt
Κάθε λεία καμπύλη γ που διέρχεται από ένα σημείο p μιας πολλαπλότητας M ορίζει ένα εφαπτόμενο
διάνυσμα γ 0 (0) στον εφαπτόμενο χώρο Tp M . Θα δούμε τώρα ότι ισχύει και το αντίστροφο.
Πρόταση 3.9. ΄Εστω p ένα σημείο μιας πολλαπλότητας M και vp ∈ Tp M . Τότε υπάρχουν ε > 0 και μια
λεία καμπύλη γ : (−ε, ε) → M , έτσι ώστε γ(0) = p και γ 0 (0) = vp .
Απόδειξη. Η απόδειξη μπορεί να φανεί λίγο τεχνική, αλλά η ιδέα της είναι απλή: η ζητούμενη καμπύλη
στην πολλαπλότητα θα είναι η αντίστροφη εικόνα, μέσω ενός τοπικού χάρτη, μιας ευθείας στον Rn . ΄Εστω
(U, ϕ) = (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης στο σημείο p με την ιδιότητα ϕ(p) = 0 ∈ Rn (αυτό είναι εύκο-
P ∂
λο να το επιτύχουμε κάνοντας μια απλή μεταφορά). Υποθέτουμε ότι vp = ai ∂x 1 n
i |p και έστω u , . . . , u οι
κανονικές συντεταγμένες του Rn με xi = ui ◦ ϕ. Θεωρούμε την καμπύλη α(t) = (a1 t, . . . , an t), t ∈ (−ε, ε)
στον Rn , όπου το ε είναι αρκετά μικρό, ώστε α(t) ∈ ϕ(U ). Ορίζουμε την καμπύλη γ = ϕ−1 ◦ α : (−ε, ε) →
M . Τότε για την καμπύλη αυτή ισχύει γ(0) = ϕ−1 (α(0)) = ϕ−1 (0) = p και λόγω των Προτάσεων 3.3 και
3.8 προκύπτει ότι
X
0 −1 d −1 i ∂
X
i d

γ (0) = (dϕ )0 (dα)0 = dϕ a i
= a i
= vp .
dt t=0
∂u 0 dx p
Σχήμα 3.4: Κατασκευή μιας καμπύλης σε μια πολλαπλότητα M η οποία διέρχεται από το σημείο p ∈ M και έχει
διάνυσμα ταχύτητας vp .
Χρησιμοποιώντας καμπύλες σε μια πολλαπλότητα, μπορούμε να δώσουμε μια ερμηνεία ενός εφαπτόμενου
διανύσματος, γνωστή και ως φυσική ερμηνεία των εφαπτόμενων διανυσμάτων.
Πρόταση 3.10. ΄Εστω vp ένα εφαπτόμενο διάνυσμα στο σημείο p μιας πολλαπλότητας M και έστω
f ∈ Cp∞ (M ). Αν γ : (−ε, ε) → M είναι μια λεία καμπύλη που διέρχεται από το σημείο p τέτοια ώστε
γ 0 (0) = vp , τότε
d
vp f = (f ◦ γ).
dt t=0
Απόδειξη. Χρησιμοποιούμε τον ορισμό των γ 0 (0) και dγγ(t) και έχουμε:

0 d d
vp f = γ (0)f = dγγ(t) f = (f ◦ γ).
dt t=0 dt t=0
Η επόμενη πρόταση δίνει έναν ιδιαίτερα χρήσιμο τρόπο υπολογισμού του διαφορικού μιας λείας συνάρ-
τησης μεταξύ πολλαπλοτήτων.
Πρόταση 3.11. ΄Εστω F : M → N μια λεία συνάρτηση μεταξύ πολλαπλοτήτων, p ∈ M και vp ∈ Tp M .

Αν γ είναι μια λεία καμπύλη με αρχή το σημείο p και με διάνυσμα ταχύτητας vp , τότε ισχύει

d
dFp (vp ) = (F ◦ γ)(t).
dt t=0
Απόδειξη. Από την υπόθεση έχουμε ότι γ(0) = p και γ 0 (0) = vp . Τότε χρησιμοποιώντας τους ορισμούς
και τον κανόνα της αλυσίδας προκύπτει ότι

0 d
dFp (vp ) = dFp (γ (0)) = (dFp ◦ dγ0 )
dt t=0

d d
= d(F ◦ γ)0 = (F ◦ γ)(t).
dt t=0
dt t=0
Σχήμα 3.5: Φυσική ερμηνεία του διαφορικού της απεικόνισης F : M → N στο σημείο p.
Παράδειγμα. Θεωρούμε τη γενική γραμμική ομάδα Gln R και για A ∈ Gln R έστω LA : Gln R → Gln R η
αριστερή μεταφορά LA (B) = AB. Επειδή το σύνολο Gln R είναι ανοικτό στο Mn (R) (το σύνολο όλων των
πραγματικών n × n πινάκων), ο εφαπτόμενος χώρος TA (Gln R) ταυτίζεται με το Mn (R). Θα υπολογίσουμε
Υποπολλαπλότητες 65
το διαφορικό (dLA )I : TI (Gln R) → TI (Gln R) της απεικόνισης LA στο ουδέτερο στοιχείο I (ταυτοτικός
πίνακας). ΄Εστω X ∈ TI (Gln R) = Mn (R) και γ(t) μια καμπύλη στην Gln R με γ(0) = I και γ 0 (0) = X.
Τότε η σχέση LA (γ(t)) = Aγ(t) εκφράζει απλώς πολλαπλασιασμό πινάκων, συνεπώς χρησιμοποιώντας την
Πρόταση 3.11 προκύπτει ότι

d d
(dLA )I (X) = LA (γ(t)) = Aγ(t) = Aγ 0 (0) = AX.
dt t=0 dt t=0
3.3 Υποπολλαπλότητες
Μια κανονική υποπολλαπλότητα μιας λείας πολλαπλότητας είναι ένα υποσύνολό της το οποίο ορίζεται το-
πικά μηδενίζοντας κάποιες από τις συναρτήσεις συντεταγμένων. Η έννοια είναι διαισθητικά απλή, αλλά
παρουσιάζει κάποιες τεχνικές δυσκολίες τις οποίες όμως θα παρακάμψουμε. Αυτό συμβαίνει γιατί στη δια-
φορική γεωμετρία εμφανίζονται και διάφορα άλλα ήδη υποπολλαπλοτήτων. Χρησιμοποιώντας το θεώρημα
αντίστοφης απεικόνισης θα διατυπώσουμε ένα κριτήριο που αναφέρει πότε ένα κανονικό σύνολο στάθμης
είναι κανονική υποπολλαπλότητα, συνεπώς μια πολλαπλότητα.
Ορισμός 3.5. ΄Εστω M μια πολλαπλότητα διάστασης n και S ένα υποσύνολο της M (με την επαγόμενη
τοπολογία). Το S ονομάζεται κανονική υποπολλαπλότητα (regular submanifold) της M διάστασης k εάν
ισχύουν τα εξής:
(1) Εάν k = n, το S είναι ανοικτό αποσύνολο της M .
(2) Εάν 0 ≤ k ≤ n − 1, τότε για κάθε p ∈ S υπάρχει ένας χάρτης (U ; x1 , . . . , xn ) του μέγιστου άτλαντα
της M , τέτοιος ώστε p ∈ U και
U ∩ S = {q ∈ U : xk+1 (q) = · · · = xn (q) = 0}.
Ο παραπάνω χάρτης ονομάζεται προσαρτημένος χάρτης ως προς S. Συμβολίζουμε με ϕS : S ∩ U → Rk

την απεικόνιση ϕS = (x1 , . . . , xk ). Δηλαδή η ϕS προκύπτει με περιορισμό των πρώτων k συντεταγμένων
της ϕ, στο σύνολο U ∩ S.
Παράδειγμα. ΄Εστω M = R2 και S = (−1, 1). ΄Ενας προσαρτημένος χάρτης ως προς S είναι το
τετράγωνο U = (−1, 1) × (−1, 1) (ανοικτό σύνολο) με συντεταγμένες x, y. Τότε το S ∩ U είναι ακριβώς
το σύνολο μηδενισμού της συντεταγμένης y στο σύνολο U . Παρατηρήστε ότι, για παράδειγμα, το σύνολο
V = (−2, 0) × (−1, 1) δεν είναι ένας προσαρτημένος χάρτης ως προς S, επειδή S ∩ V = (−1, 0) στον άξονα
x και το σύνολο μηδενισμού της συντεταγμένης y είναι το ανοικτό διάστημα (−2, 0) του άξονα x.
Παρατήρηση. Κάποιοι συγγραφείς ορίζουν ‘υποπολλαπλότητα’ ως την εικόνα μιας 1 − 1 εμβάπτισης f :
M → N , όπου η εικόνα f (M ) είναι εφοδιασμένη, όχι με την επαγόμενη τοπολογία, αλλά με την τοπολογία
και τη διαφορική δομή της που κληρονομείται από τη συνάρτηση f . Συγκεκριμένα, ένα υποσύνολο f (U ) της
f (N ) ονομάζεται ανοικτό εάν και μόνο εάν το U είναι ένα ανοικτό υποσύνολο της πολλαπλότητας M . Με την
τοπολογία αυτή, η εικόνα f (M ) είναι εξ ορισμού ομοιομορφική με την M και ένα τέτοιο σύνολο ονομάζεται
εμβαπτισμένη υποπολλαπλότητα της N . Συνεπώς, μια εμβαπτισμένη υποπολλαπλότητα μπορεί να μην είναι
μια πολλαπλότητα υπό την έννοια που την έχουμε ορίσει. Τυπικό παράδειγμα είναι το σχήμα του αριθμού
οκτώ, που ορίζεται ως η εικόνα της 1 − 1 εμβάπτισης f (t) = (cos t, sin 2t), −π/2 < t < 3π/2. Το σύνολο
αυτό, λόγω της αυτοτομής που παρουσιάζει στην αρχή των αξόνων, δεν είναι κανονική υποπολλαπλότητα
του R2 .
Σχήμα 3.6: Το σχήμα του αριθμού οκτώ ως εμβαπτισμένη υποπολλαπλότητα του R2 , αλλά δεν είναι κανονική
υποπολλαπλότητα του R3 .
Μια κανονική υποπολλαπλότητα είναι πράγματι μια πολλαπλότητα, όπως φαίνεται στην παρακάτω πρό-
ταση.
Πρόταση 3.12. ΄Εστω S μια κανονική υποπολλαπλότητα της M και έστω A = {(U, ϕ)} μια συλλογή
χαρτών της διαφορικής δομής της M η οποία να καλύπτει την S. Τότε η συλλογή {(S ∩ U, ϕS )} αποτελεί
έναν άτλαντα του συνόλου S. Επιπλέον, εάν η διάσταση της M είναι n και η S ορίζεται τοπικά με μηδενισμό
των n − k συναρτήσεων συντεταγμένων, τότε η διάσταση της S είναι k.
Απόδειξη. Γίνεται απλώς χρήση των ορισμών και είναι κάπως τεχνική. Αφήνεται ως άσκηση.
Στη συνέχεια, θα δούμε έναν πιο πρακτικό τρόπο απόδειξης ότι ένα υποσύνολο μιας πολλαπλότητας
είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα, μέσω κανονικών συνόλων στάθμης πραγματικών συναρτήσεων. Η
μέθοδος γενικεύεται για σύνολα στάθμης συναρτήσεων μεταξύ πολλαπλοτήτων. Το βασικό εργαλείο είναι
το θεώρημα αντίστροφης απεικόνισης.
΄Εστω F : M → N μια συνάρτηση και c ∈ N . Το σύνολο
F −1 ({c}) = {p ∈ M : F (p) = c}
ονομάζεται σύνολο στάθμης (level set) και θα το συμβολίζουμε απλώς με F −1 (c). Το c ∈ N ονομάζεται
στάθμη του συνόλου F −1 (c). Αν F : M → Rm , τότε το σύνολο Z(F ) = F −1 (0) ονομάζεται σύνολο
μηδενισμού (zero set) της F .
Θυμίζουμε ότι ένα στοιχείο c ∈ N είναι μια κανονική τιμή της F εάν και μόνο εάν, είτε το c δεν
ανήκει στην εικόνα της F , είτε για κάθε σημείο p ∈ F −1 (c) το διαφορικό dFp : Tp M → TF (p) είναι
επί. Η αντίστροφη εικόνα F −1 (c) μιας κανονικής τιμής c ονομάζεται κανονικό σύνολο στάθμης. Εάν το
σύνολο μηδενισμού F −1 (0) είναι ένα κανονικό σύνολο στάθμης μιας απεικόνισης F : M → Rn , τότε αυτό
ονομάζεται κανονικό σύνολο μηδενισμού.
Υποπολλαπλότητες 67
Λήμμα 3.1. ΄Εστω g : M → R μια λεία συνάρτηση. Τότε το κανονικό σύνολο στάθμης g −1 (c) με στάθμη
c, ισούται με το κανονικό σύνολο μηδενισμού f −1 (0) της συνάρτησης f = g − c.
Απόδειξη. Για κάθε p ∈ M ισχύει ότι g(p) = c εάν και μόνο εάν f (p) = g(p) − c = 0, συνεπώς g −1 (c) =
f −1 (0) ≡ S. Για κάθε p ∈ M ισχύει ότι dfp = dgp , άρα οι συναρτήσεις f και g έχουν τα ίδια κρίσιμα
σημεία. Επειδή η g δεν έχει κανένα κρίσιμο σημείο στο σύνολο S, το ίδιο ισχύει και για την f .
Θεώρημα 3.1. ΄Εστω M μια πολλαπλότητα διάστασης n και έστω g : M → R μια λεία συνάρτηση. Τότε
ένα μη κενό κανονικό σύνολο στάθμης S = g −1 (c) είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα της M διάστασης
n − 1.
Απόδειξη. Θεωρούμε τη συνάρτηση f = g − c. Λόγω του προηγούμενου λήμματος είναι S = f −1 (0),

το οποίο είναι ένα κανονικό σύνολο στάθμης της συνάρτησης f . ΄Εστω p ∈ S τυχαίο. Επειδή το p
είναι ένα κανονικό σημείο της f , θα υπάρχει κάποιος χάρτης (U ; x1 , . . . , xn ) στο p ώστε για κάποιο i να
∂f 1 n μπορούμε να υποθέσουμε ότι
ισχύει ∂x i (p) 6= 0. Αλλάζοντας ενδεχομένως την αρίθμηση των x , . . . , x
∂f
∂x1
(p) 6= 0. Ο Ιακωβιανός πίνακας της λείας συνάρτησης (f, x2 , . . . , xn ) : U → Rn είναι
∂f ∂f ∂f
   ∂f ∂f ∂f

∂x1 ∂x2
··· ∂xn ∂x1 ∂x2
··· ∂xn
 ∂x2 ∂x2 ∂x2 
··· 0 1 ··· 0
 
 ∂x1 ∂x2 ∂xn   

 .. .. ..  = 

 .. .. .. ,

 . . .   . . . 
∂xn ∂xn ∂xn
∂x1 ∂x2
··· ∂xn 0 0 ··· 1
∂f
του οποίου η Ιακωβιανή ορίζουσα στο σημείο p είναι ∂x 1 (p) 6= 0. Από το θεώρημα αντίστροφης απεικό-
νισης (συγκεκριμένα Πόρισμα 1.1) υπάρχει μια περιοχή Up του p στην οποία οι συναρτήσεις f, x2 , . . . , xn
να αποτελούν ένα τοπικό σύστημα συντεταγμένων. Θέτοντας την πρώτη συντεταγμένη f του χάρτη
(Up ; f, x2 , . . . , xn ) ίση με το μηδέν, ορίζεται το σύνολο στάθμης S ∩ Up , άρα το σύνολο (Up ; f, x2 , . . . , xn )
είναι ένας προσαρτημένος χάρτης ως προς S. Επειδή το σημείο p είναι τυχαίο, το σύνολο S αποτελεί μια
κανονική υποπολλαπλότητα της M διάστασης n − 1.
Παράδειγμα. Θα αποδείξουμε ότι η μοναδιαία σφαίρα S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} είναι μια

πολλαπλότητα διάστασης 2. Θεωρούμε τη λεία συνάρτηση f : R3 → R f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 − 1. Τότε
S2 = f −1 (0). Επίσης, είναι
∂f ∂f ∂f
= 2x, = 2y, = 2z,
∂x ∂y ∂z
άρα το μοναδικό κρίσιμο σημείο της f είναι το (0, 0, 0), το οποίο δεν ανήκει στη σφαίρα S2 . Συνεπώς, όλα
τα σημεία της σφαίρας είναι κανονικά σημεία της f και το 0 είναι μια κανονική τιμή της f . Σύμφωνα με το
προηγούμενο θεώρημα, η σφαίρα S2 είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα του R3 διάστασης 3 − 1 = 2, άρα
λόγω της Πρότασης 3.12 μια πολλαπλότητα διάστασης 2.
Το Θεώρημα 3.1 γενικεύεται για λείες συναρτήσεις μεταξύ πολλαπλοτήτων στο παρακάτω θεώρημα,
το οποίο δεν φαίνεται να έχει μια καθιερωμένη ονομασία στη βιβλιογραφία. Αναφέρεται κατά περίπτωση
ως θεώρημα πεπλεγμένης συνάρτησης (για πολλαπλότητες), θεώρημα αντίστροφης εικόνας, ή θεώρημα
κανονικού συνόλου στάθμης. Θα ακολουθήσουμε την τελευταία ονομασία.
Θεώρημα 3.2. (Θεώρημα του κανονικού συνόλου στάθμης). ΄Εστω f : M → N μια λεία συνάρτηση
μεταξύ πολλαπλοτήτων με dim M = m και dim N = n. Τότε ένα μη κενό κανονικό σύνολο στάθμης
f −1 (c) (c ∈ N ) είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα της M διάστασης m − n.
Απόδειξη. Είναι μια τεχνική εφαρμογή του θεωρήματος αντίστροφης απεικόνισης και παραλείπεται.
Θεώρημα 3.3. ΄Εστω N μια κανονική υποπολλαπλότητα της πολλαπλότητας M . Τότε η ένθεση ι : N ,→
M , ι(p) = p, είναι μια εμφύτευση.
Απόδειξη. Επειδή μια κανονική υποπολλαπλότητα έχει την επαγόμενη τοπολογία το ίδιο θα συμβαίνει και
για την εικόνα ι(N ), συνεπώς η απεικόνιση ι : N → ι(N ) είναι ομοιομορφισμός. Απομένει να δείξου-
με ότι η ι : N → M είναι εμβάπτιση. Πράγματι, έστω p ∈ N . Θεωρούμε έναν προσαρτημένο χάρτη
(V ; y 1 , . . . , y n , y n+1 , . . . , y m ) της M στο σημείο p, τέτοιον ώστε στο σύνολο N ∩ V να μηδενίζονται οι
συντεταγμένες y n+1 , . . . , y m . Τότε ως προς τους χάρτες (N ∩ V ; y 1 , . . . , y n ) της N και (V ; y 1 , . . . , y m )
της M , η ένθεση ι έχει τη μορφή (y 1 , . . . , y n ) 7→ (y 1 , . . . , y n , 0, . . . , 0), άρα είναι εμβάπτιση.
1. ΄Εστω S το υποσύνολο του R3 που αποτελείται από όλα τα σημεία (x, y, z), τα οποία ικανοποιούν το
σύστημα των εξισώσεων
x3 + y 3 + z 3 = 2, x + y + z = 0.
Θα ελέγξουμε κατά πόσον το S είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα του R3 . Θεωρούμε τη συνάρτηση
F : R3 → R2
f (x, y, z) = (x3 + y 3 + z 3 , x + y + z) = (u, v).
Τότε το σύνολο S είναι το σύνολο στάθμης F −1 (2, 0). Ο Ιακωβιανός πίνακας της F είναι
! !
ux uy uz 3x2 3y 2 3z 2
J(f ) = = .
vx vy vz 1 1 1
Τα κρίσιμα σημεία της f είναι τα σημεία (x, y, z) για τα οποία η τάξη του πίνακα J(f ) είναι μικρότερη του
2. Αυτό συμβαίνει ακριβώς όταν όλες οι 2 × 2 ελάσσονες ορίζουσες του πίνακα J(f ) είναι μηδέν, δηλαδή
ισχύει
3x2 3y 2 3x2 3z 2
= 0, = 0.

(3.1)
1 1 1 1

3y 2 3z 2
= 0 προκύπτει από τις άλλες δύο). Επιλύοντας το σύστημα (3.1) παίρνουμε

(Η τρίτη συνθήκη
1 1
ότι y = ±x, z = ±x. Επειδή στην S ισχύει επιπλέον x+y +z = 0, παίρνουμε τελικά ότι (x, y, z) = (0, 0, 0),
το οποίο δεν ικανοποιεί την εξίσωση x3 + y 3 + z 3 = 2, συνεπώς δεν υπάρχουν κρίσιμα σημεία της f στο
σύνολο S. ΄Αρα το S είναι ένα κανονικό σύνολο στάθμης και από το Θεώρημα 3.2 προκύπτει ότι το S είναι
μια κανονική υποπολλαπλότητα του R3 διάστασης 3−2 = 1. Συγκρίνετε το παράδειγμα αυτό με αντίστοιχες
εφαρμογές του θεωρήματος πεπλεγμένης συνάρτησης από τον λογισμό πολλών μεταβλητών.
2. Θεωρούμε την ειδική γραμμική ομάδα (special linear group) Sln R ως το υποσύνολο της Gln R που
Ασκήσεις 69
αποτελείται από όλους τους πίνακες με ορίζουσα 1. Το Sln R είναι μια υποομάδα της Gln R (λόγω της πολ-
λαπλασιαστικής ιδιότητας των οριζουσών και επειδή η ορίζουσα του αντίστροφου ενός πίνακα ισούται με το
αντίστροφο της ορίζουσας αυτού). Θα αποδείξουμε ότι το σύνολο Sln R είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα
της Gln R.
Εφαρμόζουμε το Θεώρημα 3.2 για τη συνάρτηση ορίζουσας f : Gln R → R, f (A) = det A. Επειδή
−1
f (1) = Sln R, θα αποδείξουμε ότι το 1 είναι μια κανονική τιμή της f . Για έναν n × n πίνακα A = (aij ) ∈
Mn (R) έστω dij = det Sij η ορίζουσα του πίνακα Sij που προκύπτει από τον A διαγράφοντας την i-γραμμή
και την j-στήλη (γνωστή και ως ελάσσονα ορίζουσα του A). Από την γραμμική άλγεβρα γνωρίζουμε ότι
το ανάπτυγμα της ορίσουσας κατά την i-γραμμή δίνεται από την σχέση
f (A) = det A = (−1)i+1 ai1 di1 + (−1)i+2 ai2 di2 + · · · + (−1)i+n ain din ,
∂f
άρα ∂a ij
= (−1)i+j dij . Συνεπώς, ο πίνακας A ∈ Gln R είναι ένα κρίσιμο σημείο της f εάν και μόνο εάν
όλες οι (n − 1) × (n − 1) ελάσσονες ορίσουσες dij του πίνακα A είναι μηδέν. Λόγω της παραπάνω έκφρασης
ένας τέτοιος πίνακας A θα έχει ορίσουσα μηδέν. Επειδή κάθε πίνακας στην Sln R έχει ορίσουσα 1, όλα τα
στοιχεία της Sln R είναι κανονικά σημεία της συνάρτησης ορίζουσας. Από το Θεώρημα 3.2 το σύνολο Sln R
είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα της Gln R διάστασης dim Sln R = dim Gln R − 1 = n2 − 1.
Θα αναφέρουμε μία ακόμα εφαρμογή του θεωρήματος αντίστροφης απεικόνισης, η απόδειξη του οποίου
βασίζεται σε ανάλογο αποτέλεσμα της πραγματικής ανάλυσης. Θυμίζουμε ότι η τάξη μιας λείας συνάρτησης
f : M → N σε ένα σημείο p ∈ M είναι η τάξη του διαφορικού της στο σημείο p.
Θεώρημα 3.4. (Θεώρημα σταθερής τάξης). ΄Εστω f : M → N μια λεία συνάρτηση μεταξύ πολλαπλο-
τήτων, dim M = n και έστω c ∈ N . Εάν η συνάρτηση έχει σταθερή τάξη k σε μια περιοχή ενός συνόλου
στάθμης f −1 (c) ⊂ M , τότε το f −1 (c) είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα της M διάστασης n − k.
Χρησιμοποιώντας το παραπάνω θεώρημα και το γεγονός ότι κάθε εμβάπτιση εκφράζεται τοπικά όπως
η κανονική εμβάπτιση μεταξύ Ευκλειδείων χώρων, προκύπτει ότι, εάν f : M → N είναι μια εμφύτευση,
τότε η εικόνα f (M ) είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα της N , η οποία αναφέρεται ως εμφυτευμένη
υποπολλαπλότητα.
΄Ενα φυσικό ερώτημα είναι κατά πόσον μια πολλαπλότητα μπορεί να εμφυτευθεί σε έναν Ευκλείδειο χώρο
Rk για κάποιο k. Η απάντηση βρίσκεται σε διάφορες εκδοχές του θεωρήματος εμφύτευσης του Hassler
Whitney, μία από τις οποίες ([7]) αναφέρει ότι κάθε πολλαπλότητα M διάστασης n μπορεί να εμφυτευθεί
στον Ευκλείδειο χώρο R2n+1 και να εμβαπτισθεί στον R2n . Μια ισχυρότερη εκδοχή του θεωρήματος, που
αποδείχτηκε και αυτή από τον Whitney το 1944 ([8], [9]), αναφέρει ότι η εμφύτευση μπορεί να γίνει στον
Ευκλείδειο χώρο R2n . 1

1
Παρόλα αυτά, το θεώρημα αυτό δεν είναι ιδιαίτερα χρηστικό ώστε να αναπτυχθεί η θεωρία πολλαπλοτήτων θεωρώντας
αυτές ως εμφυτευμένες υποπολλαπλότητες σε Ευκλείδειους χώρους.
2. ΄Εστω f : R2 → R3 με τύπο f (x, y) = (x2 y + y 2 , x − 2y 3 , yex ). Υπολογίστε το διαφορικό df(x,y) και

∂ ∂
στη συνέχεια το διάνυσμα df(0,1) (4 ∂x − ∂y ).
3. Δίνεται η καμπύλη γ : R → R3 , γ(t) = (t, t2 , t3 ). Εκφράστε το διάνυσμα ταχύτητας γ 0 (t) ως προς τη

βάση {∂/∂x|γ(t) , ∂/∂y|γ(t) , ∂/∂z|γ(t) } του εφαπτόμενου χώρου Tγ(t) R3 .
4. Συμβολίζουμε με x, y τις κανονικές συντεταγμένες του R2 και έστω ο χάρτης U = R2 \ {(x, 0) : x ≥ 0}.
Στο ανοικτό σύνολο U ορίζονται οι πολικές συντεταγμένες r, θ από τις σχέσεις x = r cos θ, y = r sin θ
∂ ∂ ∂ ∂
(r > 0, 0 < θ < 2π). Εκφράστε τα διανύσματα ∂r και ∂θ συναρτήσει των διανυσμάτων ∂x και ∂y σε ένα
οποιοδήποτε σημείο p = (x, y) ∈ U .
5. ΄Εστω M, N λείες πολλαπλότητες και π1 : M × N → M , π2 : M × N → N οι αντίστοιχες προβολές.

Αποδείξτε ότι για κάθε (p, q) ∈ M × N η απεικόνιση
((dπ1 )p , (dπ2 )q ) : T(p,q) (M × N ) → Tp M × Tq N
είναι ισομορφισμός.
6. Για μια ομάδα Lie G συμβολίζουμε με µ : G × G → G, ι : G → G τις πράξεις του πολλαπλασιασμού και
της αντιστροφής αντίστοιχα και με e το ουδέτερο στοιχείο. Αποδείξτε ότι το διαφορικό
dµ(e,e) : Te G × Te G → Te G
δίνεται από την σχέση dµ(e,e) (ve , we ) = ve + we και το διαφορικό
dιe : Te G → Te G
από την σχέση dιe (ve ) = −ve .

(Υπόδειξη: Χρησιμοποιήστε την Πρόταση 3.11 και υπολογίστε τα διαφορικά dµ(e,e) (ve , 0) και dµ(e,e) (0, we ).)
7. ΄Εστω Γ το γράφημα της συνάρτησης f (x) = sin x1 , x ∈ (0, 1) και I = {(0, y) ∈ R2 : −1 < y < 1}

(ανοικτό διάστημα). Αποδείξτε ότι το υποσύνολο S = Γ ∪ I δεν είναι κανονική υποπολλαπλότητα του R2 .
8. ΄Εστω f : R2 → R, f (x, y) = x3 − 4xy + y 2 . Για ποιές τιμές του c ∈ R είναι το σύνολο στάθμης f −1 (c)
μια κανονική υποπολλαπλότητα του R2 ;
9. ΄Εστω M = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1}. Ορίζουμε τη λεία απεικόνιση

2 y x2
f : M → R , f (x, y) = ,e .
1 − x2 − y 2
(α) Αποδείξτε ότι το σύνολο A των σημείων του M όπου η f είναι εμβάπτιση ισούται με A = M \ {(0, y) :
−1 < y < 1}.
(β) Αποδείξτε ότι η εικόνα f (A) είναι ανοικτό υποσύνολο του R2 .
10. ΄Εστω η απεικόνιση f : R3 → R2 με τύπο f (x, y, z) = (x2 + y 2 + z 2 − 1, 2x + 3y + 5z).

(α) Βρείτε τα σημεία στα οποία η f είναι μια υπεμβάπτιση.
(β) Βρείτε το σύνολο f −1 (0) και περιγράψτε αυτό γεωμετρικά.
Ασκήσεις 71
11. Ελέξτε κατά πόσον το σύνολο των λύσεων του συστήματος
x3 + y 3 + z 3 = 3, z = xy
αποτελεί μια λεία πολλαπλότητα στον R3 .
12. Αποδείξτε ότι το σύνολο των λύσεων του συστήματος
x2 − y 2 + 2xz − 2yz = 1, 2x − y + z = 0
αποτελεί μια λεία πολλαπλότητα διάστασης 1.
13. ΄Εστω f : R2 → R μια λεία συνάρτηση. Αποδείξτε ότι το γράφημα
Γ(f ) = {(x, y, f (x, y)) ∈ R3 }
είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα του R3 .

(Υπόδειξη: Αποδείξτε ότι το σύνολο (R3 ; x, y, z, −f (x, y)) αποτελεί έναν προσαρτημένο χάρτη του R3 ως
προς Γ(f ).)
14. Θεωρούμε τον δακτύλιο
T2 = S1 × S1 = {(x1 , x2 , x3 , x4 ) ∈ R4 : (x1 )2 + (x2 )2 = 1, (x3 )2 + (x4 )2 = 1}.
Αποδείξτε ότι η απεικόνιση
f : T2 → R3 , f (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (x1 (2 + x3 ), x2 (2 + x3 ), x4 )
είναι μια εμφύτευση.
15. Αποδείξτε ότι η απεικόνιση f : RP 2 ∼

= S2 / ∼ → R4 με τύπο
f ([x1 , x2 , x3 ]) = ((x1 )2 − (x2 )2 , x1 x2 , x1 x3 , x2 x3 )
είναι μια 1 − 1 εμβάπτιση.

London, 2003.
[2] S.H. Friedberg, A.J. Insel and L.E. Spence, Linear Algebra, 4th ed. 2002.
York, 1993.
[5] J.E. Marsden and A.J. Tromba, Vector Calculus, 6th ed., Macmillan Higher Education, 2011.
Μετάφραση 3ης έκδ: Διανυσματικός Λογισμός, Πανεπιστημιακές Εκδόσεις Κρήτης, 1992.
[7] H. Whitney, Differentiable manifolds, Ann. Math. 37 (1936) 645–680.
[8] H. Whitney, The self-intersections of a smooth n-manifold in 2n-space, Ann. Math. 45 (1944)
220–246.
[9] H. Whitney, The singularities of a smooth n-manifold in 2n − 1-space, Ann. Math. 45 (1944)
247–293.
73
Κεφάλαιο 4
Διανυσματικά πεδία
Σύνοψη
Ορίζουμε και μελετάμε λεία διανυσματικά πεδία σε μια λεία πολλαπλότητα M . Ως λεία απεικόνιση, ένα
διανυσματικό πεδίο έχει τη μορφή X : M → T M με τιμές στην εφαπτόμενη δέσμη T M , της οποίας περι-
γράφουμε την τοπολογική και διαφορική δομή. Προκειμένου να χαρακτηρίσουμε τη διαφορισιμότητα ενός
διανυσματικού πεδίου, χρειαζόμαστε ένα τεχνικό εργαλείο από τη μαθηματική ανάλυση, τις συναρτήσεις ε-
ξογκώματος. Μια τακτική χρήση των συναρτήσεων εξογκώματος στη γεωμετρία των πολλαπλοτήτων, είναι
για την επέκταση μιας λείας συνάρτησης από ένα ανοικτό υποσύνολο της M σε ολόκληρη την πολλαπλό-
τητα. Χρησιμοποιώντας το θεώρημα ύπαρξης και μοναδικότητας λύσης για μια συνήθη διαφορική εξίσωση,
προκύπτει ότι για κάθε διανυσματικό πεδίο σε μια πολλαπλότητα M ορίζεται μια οικογένεια καμπυλών, οι
ολοκληρωτικές καμπύλες. Τέλος, ορίζουμε μια πράξη μεταξύ δύο διανυσματικών πεδίων, το γινόμενο Lie,
μέσω του οποίου το σύνολο των λείων διανυσματικών πεδίων σε μια πολλαπλότητα M εφοδιάζεται με τη
δομή μιας άλγεβρας Lie. Η έννοια αυτή είναι ιδιαίτερα σημαντική στη γεωμετρία και μαθηματική φυσική.
Οι βασικές αναφορές είναι τα βιβλία [1], [2], [7] και [8].
Διαφορικός λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, συνήθεις διαφορικές εξισώσεις, γενική τοπολογία.
4.1 Η εφαπτόμενη δέσμη

Η έννοια του λείου (διαφορίσιμου) διανυσματικού πεδίου σε μια πολλαπλότητα απαιτεί μια σχολαστικότερη
προετοιμασία από αυτήν ενός διανυσματικού πεδίου σε έναν Ευκλείδειο χώρο. Θα χρειαστούμε να ορίσουμε
την εφαπτόμενη δέσμη επί μιας πολλαπλότητας M και στη συνέχεια ένα εργαλείο από την ανάλυση, τις
συναρτήσεις εξογκώματος. Η εφαπτόμενη δέσμη είναι μια συλλογή από εφαπτόμενους χώρους, η οποία
μεταβάλλεται κατά λείο τρόπο και παραμετρικοποιείται μέσω των σημείων της M . Αποτελεί παράδειγμα μιας
διανυσματικής δέσμης επί μιας πολλαπλότητας M , η οποία είναι μια συλλογή από διανυσματικούς χώρους
που μεταβάλλεται κατά λείο τρόπο και παραμετρικοποιείται μέσω των σημείων της M . Οι διανυσματικές
δέσμες εμφανίστηκαν λίγο μετά το 1930 και μέχρι σήμερα έχουν σημαντική θέση στη γεωμετρία και την
τοπολογία.
Θα επεξεργαστούμε την εφαπτόμενη δέσμη σε τρία βήματα: ορισμός, τοπολογία και διαφορική δομή.
75
76 Διανυσματικά πεδία
4.1.1 Συνολοθεωρητικός ορισμός

΄Εστω M μια λεία πολλαπλότητα. Η εφαπτόμενη δέσμη (tangent bundle) της M είναι η ένωση όλων των
εφαπτόμενων χώρων της M :
[
TM = Tp M.
p∈M
Σημειώνουμε ότι η παραπάνω ένωση είναι διακεκριμμένη, επειδή για δύο διαφορετικά σημεία p, q στην M
οι εφαπτόμενοι χώροι Tp M και Tq M είναι διαφορετικοί. ΄Ενα σημείο στην εφαπτόμενη δέσμη T M έχει τη
μορφή (p, vp ), όπου p ∈ M και vp ∈ Tp M .
Η απεικόνιση π : T M → M με τιμή π(p, vp ) = p, (vp ∈ Tp M ) ονομάζεται φυσική προβολή (υπό την
έννοια ότι είναι ανεξάρτητη από οποιαδήποτε επιλογή, όπως άτλαντας, τοπικές συντεταγμένες κ.λπ.).
4.1.2 Τοπολογία
΄Εστω (U, ϕ) = (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης της M . Θεωρούμε το σύνολο
[ [
TU = Tp U = Tp M
p∈U p∈U
και έστω vp ∈ Tp M . Τότε γνωρίζουμε ότι ως προς τη βάση {∂/∂x1 |p , . . . , ∂/∂x1 |p } του εφαπτόμενου
χώρου Tp M θα έχουμε ότι
n
i ∂
X
vp = c i
.
∂x p
i=1
Οι συντελεστές cj εξαρτώνται από το vp , άρα είναι συναρτήσεις ορισμένες στο T U . Θέτουμε x̄i = xi ◦ π
και ορίζουμε την απεικόνιση
ϕ̃ : T U → ϕ(U ) × Rn
με τιμή
(p, vp ) 7→ (x1 (p), . . . xn (p), c1 (vp ), . . . , cn (vp )) = (x̄1 , . . . , x̄n , c1 , . . . , cn )(vp ).
Η απεικόνιση ϕ̃ ως αντίστροφη την απεικόνιση

1 n
X
i ∂
(ϕ(p), c , . . . , c ) 7→ (p, c ),
∂xi p
συνεπώς είναι 1 − 1 και επί.

΄Ενας εναλλακτικός τρόπος γραφής της απεικόνισης ϕ̃ είναι ϕ̃ = (ϕ◦π, dϕp ). Πράγματι, αν dϕp : Tp U →
∼ Rn είναι το διαφορικό της ϕ στο p, τότε λόγω της Πρότασης 3.3 είναι dϕp (vp ) = P ci ∂ i |ϕ(p) ,
Tϕ(p) Rn = ∂u
άρα μπορούμε να ταυτίσουμε το dϕp (vp ) με το διάνυσμα-στήλη (c1 , . . . , cn ) ∈ Rn .
Στη συνέχεια, χρησιμοποιούμε την απεικόνιση ϕ̃ για να μεταφέρουμε την τοπολογία του ϕ(U ) × Rn
στο σύνολο T U ως εξής: ένα σύνολο A στο T U θα ονομάζεται ανοικτό εάν και μόνο εάν το σύνολο ϕ̃(A)
είναι ανοικτό στο ϕ(U ) × Rn . Το σύνολο ϕ(U ) × Rn έχει την κανονική τοπολογία ως ανοικτό υποσύνολο
του R2n . Από τον τρόπο που ορίστηκε η τοπολογία στο T U , το σύνολο T U είναι ομοιομορφικό με το
ϕ(U ) × Rn . Τέλος, είναι δυνατόν να αποδειχθεί ότι με την τοπολογία αυτή, η εφαπτόμενη δέσμη T M είναι
τοπολογικός χώρος Hausdorff και έχει αριθμήσιμη βάση (βλ. για παράδειγμα [6] ή [8]).
Διανυσματικές δέσμες 77
4.1.3 Διαφορική δομή

΄Εστω {(Uα , ϕα )} ένας λείος άτλαντας της πολλαπλότητας M . Θα αποδείξουμε ότι ο {(T Uα , ϕ̃α )} είναι
S
ένας λείος άτλαντας της εφαπτόμενης δέσμης T M . Προφανώς ισχύει ότι T M = α T Uα , άρα αρκεί να
δείξουμε τη λεία συμβατότητα των ϕ̃α και ϕ̃β στην τομή (T Uα ) ∩ (T Uβ ), για κάθε α, β.
Θυμίζουμε ότι αν (U ; x1 , . . . , xn ), (V ; y 1 , . . . , y n ) είναι δύο χάρτες της M , τότε για κάθε p ∈ U ∩ V
υπάρχουν δύο βάσεις {∂/∂xj |p}nj=1 και {∂/∂y i |p}ni=1 του εφαπτόμενου χώρου Tp M , ώστε κάθε διάνυσμα
vp ∈ Tp M να εκφράζεται με δύο τρόπους ως

j ∂ i ∂
X X
vp = a = b . (4.1)
∂xj p ∂y i p
j i
Εφαρμόζοντας και τα δύο μέλη στις συναρτήσεις y k προκύπτει ότι
X ∂y k
bk = aj , k = 1, . . . , n. (4.2)
∂xj
j
Επιστρέφουμε τώρα στον άτλαντα {(Uα , ϕα )} και έστω ότι ϕα = (x1 , . . . , xn ) και ϕβ = (y 1 , . . . , y n ).
Χρησιμοποιώντας την (4.1) βλέπουμε ότι η απεικόνιση
ϕ̃β ◦ ϕ̃−1 n
α : ϕα (Uα ∩ Uβ ) × R → ϕα (Uα ∩ Uβ ) × R
n
έχει τη μορφή
 

X ∂ 
(ϕα (p), a1 , . . . , an ) 7→ p, aj (ϕβ ◦ ϕ−1 1 n

j
7 → α (ϕα (p)), b , . . . , b .
∂x
p
j
Επιπλέον, λόγω της (4.2) έχουμε ότι

X ∂y k X ∂(ϕβ ◦ ϕα −1 )k
bk = aj (p) = aj (ϕα (p)), k = 1, . . . , n.
∂xj ∂uj
j j
Εξ΄ ορισμού του λείου άτλαντα, η απεικόνιση ϕβ ◦ ϕα −1 είναι λεία, συνεπώς και η απεικόνιση ϕ̃β ◦ ϕ̃−1
α θα
είναι λεία. Καταλήξαμε λοιπόν στο ότι η εφαπτόμενη δέσμη T M είναι μια λεία πολλαπλότητα διάστασης 2n
με λείο άτλαντα τον {(T Uα , ϕ̃α )}.
4.2 Διανυσματικές δέσμες

΄Οπως αναφέραμε νωρίτερα, η εφαπτόμενη δέσμη μιας πολλαπλότητας είναι μια ειδική περίπτωση διανυσμα-
τικής δέσμης, την οποία θα περιγράψουμε περιληπτικά.
Ορισμός 4.1. Μια λεία διανυσματική δέσμη (vector bundle) τάξης r αποτελείται από μια τριάδα (E, M, π),
όπου E, M είναι λείες πολλαπλότητες και π : E → M είναι μια λεία και επί απεικόνιση, η οποία είναι τοπικά
τετριμμένη. Η απεικόνιση π ονομάζεται προβολή. Οι πολλαπλότητες E και M ονομάζονται αντίστοιχα
ολικός χώρος (total space) και χώρος βάσης (base space) της διανυσματικής δέσμης. Για συντομία λέμε
ότι η πολλαπλότητα E είναι μια διανυσματική δέσμη επί της πολλαπλότητας M (vector bundle over M ).
Για κάθε p ∈ M η αντίστροφη εικόνα π −1 (p) := π −1 ({p}) ονομάζεται νήμα της δέσμης στο σημείο p
(fiber at p). Το νήμα στο σημείο p συμβολίζεται τακτικά και με Ep .
Ο όρος ότι η διανυσματική δέσμη είναι τοπικά τετριμμένη σημαίνει το εξής:

(i) Για κάθε p ∈ M το νήμα π −1 (p) είναι ένας διανυσματικός χώρος διάστασης r.
(ii) Για κάθε p ∈ M υπάρχουν ανοικτή περιοχή U του p και αμφιδιαφόριση ϕ : π −1 (U ) → U × Rr , τέτοια
ώστε για κάθε q ∈ U ο περιορισμός
ϕ|π−1 (q) : π −1 (q) → {q} × Rr
να είναι ισομορφισμός διανυσματικών χώρων.
Σχήμα 4.1: Διανυσματική δέσμη π : E → M .
Μια τομή (section) μιας διανυσματικής δέσμης π : E → M είναι μια απεικόνιση s : M → E τέτοια
ώστε π ◦ s = IdM . Μια τομή ονομάζεται λεία εάν είναι μια λεία απεικόνιση μεταξύ των πολλαπλοτήτων M
και E.
4.3 Συναρτήσεις εξογκώματος και διαμέριση της μονάδας

Δύο εξαιρετικά χρήσιμα τεχνικά εργαλεία στη θεωρία πολλαπλοτήτων αποτελούν οι συναρτήσεις εξογκώ-
ματος (bump functions) και η διαμέριση της μονάδας. Οι συναρτήσεις εξογκώματος θα χρησιμοποιηθούν
για να κατασκευαστούν λείες συναρτήσεις από μια περιοχή ενός σημείου σε ολόκληρη την πολλαπλότητα.
Η διαμέριση της μονάδας χρησιμοποιείται συνήθως με δύο τρόπους: (α) για την έκφραση ενός αντικειμένου
που ορίζεται σε ολόκληρη την πολλαπλότητα, σε ένα τοπικά πεπερασμένο άθροισμα από τοπικά αντικείμενα
στα ανοικτά σύνολα Uα ενός ανοικτού καλύμματος της M και (β) για τη συρραφή αντικειμένων που ορί-
ζονται στα ανοικτά σύνολα Uα , για την κατασκευή ενός ολικού αντικειμένου που να ορίζεται σε ολόκληρη
την πολλαπλότητα.
Συναρτήσεις εξογκώματος και διαμέριση της μονάδας 79
Σχήμα 4.2: Μια τομή s : M → E της διανυσματικής δέσμης π : E → M . Η απεικόνιση s στέλνει το σημείο
p μέσα στο νήμα π −1 (p).
4.3.1 Λείες συναρτήσεις εξογκώματος

΄Εστω R∗ = R \ {0} και f : M → R μια συνάρτηση σε μια πολλαπλότητα M . Η υποστήριξη (support) της
f ορίζεται ως η κλειστή θήκη (κλειστότητα) του υποσυνόλου της M στο οποίο η f δεν μηδενίζεται:
supp(f ) = {q ∈ M : f (q) 6= 0}.
Ορισμός 4.2. ΄Εστω q ∈ M και U μια περιοχή του q. Μια συνάρτηση εξογκώματος στο q με υποστήριξη
στο U (bump function at q supported in U ) είναι μια συνεχής και μη αρνητική συνάρτηση ρ : M → R,
η οποία να παίρνει την τιμή 1 σε μια περιοχή του q και επιπλέον supp(ρ) ⊂ U .
Ενδιαφερόμαστε να κατασκευάσουμε συναρτήσεις εξογκώματος σε μια πολλαπλότητα M οι οποίες να

είναι λείες και αυτό θα γίνει σε διαδοχικά βήματα.
Βήμα 1. Θεωρούμε τη διαφορίσιμη συνάρτηση f : R → R, με τιμή

e−1/t , t > 0,
f (t) =
0. t ≤ 0.
Βήμα 2. ΄Εστω g : R → R η συνάρτηση με τιμή
f (t)
g(t) = . (4.3)
f (t) + f (1 − t)
Ο παρονομαστής της παραπάνω συνάρτησης είναι πάντα μη μηδενικός, άρα η συνάρτηση g(t) ορίζεται
για κάθε t. Πράγματι, αν t > 0 τότε f (t) > 0, συνεπώς
f (t) + f (1 − t) ≥ f (t) > 0.
Αν t ≤ 0 τότε 1 − t ≥ 1, άρα
f (t) + f (1 − t) ≥ f (1 − t) > 0.
Σχήμα 4.3: Η συνάρτηση f (t).
Σχήμα 4.4: Η συνάρτηση g(t).
΄Εχουμε ότι και στις δύο περιπτώσεις είναι f (t) + f (1 − t) 6= 0. Επιπλέον, η συνάρτηση g είναι διαφορίσιμη
ως πηλίκο διαφορίσιμων συναρτήσεων.
Εάν t ≤ 0 ο αριθμητής f (t) είναι ταυτοτικά μηδέν, άρα η g(t) είναι ταυτοτικά μηδέν. Εάν t ≥ 1 τότε
1 − t ≤ 0, άρα f (1 − t) = 0, οπότε g(t) = f (t)/f (t) ≡ 1. Τελικά, η συνάρτηση g(t) έχει την ιδιότητα

0, t ≤ 0,
g(t) =
1, t ≥ 1.
Βήμα 3. Δοθέντων δύο θετικών πραγματικών αριθμών a < b θα κατασκευάσουμε μια λεία συνάρτηση
εξογκώματος ρ(x) στο 0 η οποία θα είναι ταυτοτικά μηδέν στο ανοικτό διάστημα [−a, a] με υποστήριξη
στο διάστημα [−b, b]. Κάνουμε αρχικά μια γραμμική αλλαγή μεταβλητής, ώστε το διάστημα [a2 , b2 ] να
απεικονίζεται στο [0, 1] ως εξής:
x − a2
x 7→ 2 .
b − a2
΄Εστω
x − a2

h(x) = g 2 .
b − a2
Τότε η συνάρτηση h : R → [0, 1] είναι διαφορίσιμη και έχει την ιδιότητα

0, x ≤ a2 ,
h(x) =
1, x ≥ b2 .
Σχήμα 4.5: Η συνάρτηση h(x).
Αντικαθιστούμε τη μεταβλητή x με την x2 προκειμένου να προκύψει μια συνάρτηση συμμετρική ως προς x,

οπότε ορίζουμε:
k(x) = h(x2 )
Σχήμα 4.6: Η συνάρτηση k(x).
και τελικά θέτουμε

x2 − a2

ρ(x) = 1 − k(x) = 1 − g .
b2 − a2
Η παραπάνω συνάρτηση ρ(x) είναι η επιθυμητή λεία συνάρτηση εξογκώματος στο 0. Αν τώρα q είναι
ένας οποιοσδήποτε πραγματικός αριθμός, τότε η συνάρτηση ρ(x − q) είναι μια λεία συνάρτηση εξογκώματος
στο σημείο q.
Βήμα 4. Στο βήμα αυτό θα επεκτείνουμε την κατασκευή της συναρτησης εξογκώματος από το R στον Rn .
Για x ∈ Rn θέτουμε
||x||2 − a2

σ(x) = ρ(||x||) = 1 − g .
b2 − a2
Τότε η συνάρτηση σ(x) είναι μια συνάρτηση εξογκώματος στο 0 ∈ Rn , η οποία είναι ταυτοτικά 1 στην
κλειστή μπάλα B(0, a) και με υποστήριξη στην κλειστή μπάλα B(0, b). Η συνάρτηση σ είναι λεία ως
σύνθεση λείων συναρτήσεων. Τέλος, ορίζουμε τη συνάρτηση σ(x − q), η οποία είναι μια λεία συνάρτηση
Σχήμα 4.7: Η συνάρτηση ρ(x).
εξογκώματος στο q ∈ Rn και εδώ τελειώνει η κατασκευή μιας λείας συνάρτησης εξογκώματος σε ένα σημείο
του Rn .
Γενικά μια λεία συνάρτηση εξογκώματος ορισμένη σε ένα ανοικτό υποσύνολο U μιας πολλαπλότητας M
δεν επεκτείνεται σε μια λεία συνάρτηση στην M . ΄Ενα παράδειγμα είναι η συνάρτηση sec(x) στο ανοικτό
διάστημα (−π/2, π/2) της πραγματικής ευθείας. Παρόλα αυτά, μια τέτοια επέκταση υπάρχει, εάν απαιτή-
σουμε η υπό κατασκευή συνάρτηση στην M να συμφωνεί με τη δοθείσα συνάρτηση σε μια περιοχή ενός
σημείου στο U . Το τελικό αποτέλεσμα είναι το εξής:
Θεώρημα 4.1. (Θεώρημα λείας επέκτασης συνάρτησης). ΄Εστω f μια λεία συνάρτηση ορισμένη σε μια
περιοχή U ενός σημείου p μιας πολλαπλότητας M . Τότε υπάρχει μια λεία συνάρτηση f˜ ορισμένη στην M
η οποία να παίρνει τις ίδιες τιμές με την f σε μια (ενδεχομένως μικρότερη) περιοχή του σημείου p.
Απόδειξη. ΄Εστω ρ : M → R μια λεία συνάρτηση εξογκώματος με υποστήριξη στο U , η οποία να είναι
ταυτοτικά 1 σε μια περιοχή V του p. Ορίζουμε τη συνάρτηση

ρ(q)f (q), q ∈ U,
f˜(q) =
0, q∈/ U.
Η συνάρτηση f˜ είναι λεία για κάθε q ∈ U ως γινόμενο λείων συναρτήσεων στο U . Αν q ∈ / U τότε
q∈/ suppρ, άρα υπάρχει ένα ανοικτό σύνολο που να περιέχει το σημείο q και στο οποίο η f˜ να είναι ταυτοτικά
0 (επειδή το σύνολο suppρ είναι κλειστό). ΄Αρα τελικά η συνάρτηση f˜ είναι λεία και σε κάθε σημείο q ∈ / U.
Τέλος, επειδή ρ ≡ 1 στο V , η συνάρτηση f˜ θα συμφωνεί με την f στο V .
4.3.2 Διαμέριση της μονάδας
΄Εστω {Ui }i∈I ένα ανοικτό κάλυμμα μιας πολλαπλότητας M . Μια διαμέριση της μονάδας υποκείμενη στο
{Ui }i∈I (partition of unity subordinate to {Ui }i∈I ) είναι μια συλλογή από μη αρνητικές λείες συναρτήσεις
{ρi : M → R}i∈I που να ικανοποιούν suppρi ⊂ Ui και
X
ρi = 1.
Σχήμα 4.8: Λεία επέκταση f˜ της λείας συνάρτησης f μέσω της συνάρτησης εξογκώματος ρ.
Προκειμένου το παραπάνω άθροισμα να έχει έννοια, όταν το σύνολο δεικτών I είναι άπειρο, επιβάλλουμε
την επιπλέον συνθήκη να είναι το κάλυμμα τοπικά πεπερασμένο, την οποία θα εξηγήσουμε.
Μια συλλογή υποσυνόλων {Aα } ενός τοπολογικού χώρου S ονομάζεται τοπικά πεπερασμένη (locally
finite) εάν κάθε σημείο q ∈ S έχει μια περιοχή η οποία να τέμνει μόνο πεπερασμένο αριθμό συνόλων Aα .
Ειδικότερα, κάθε q ∈ S ανήκει σε πεπερασμένο μόνο αριθμό συνόλων Aα .
Παράδειγμα. ΄Εστω Ur,n = (r − n1 , r + n1 ) ⊂ R. Τότε το σύνολο {Ur,n : r ∈ Q, n ∈ Z+ } αποτελεί ένα
ανοικτό κάλυμμα του R το οποίο δεν είναι τοπικά πεπερασμένο.
Ορισμός 4.3. Μια λεία διαμέριση της μονάδας (partition of unity) επί μας πολλαπλότητας M είναι μια
συλλογή από μη αρνητικές λείες συναρτήσεις {ρα : M → R}α∈A , έτσι ώστε:
(i) Η οικογένεια των συνόλων {suppρα }α∈A να είναι τοπικά πεπερασμένη,
P
(ii) ρα = 1.
Αν {Uα }α∈A είναι ένα ανοικτό κάλυμμα της M , τότε η διαμέριση της μονάδας {ρα }α∈A ονομάζεται υπο-
κείμενη (subordinate) στο ανοικτό κάλυμμα {Uα } εάν suppρα ⊂ Uα για κάθε α ∈ A.
Λόγω της ιδιότητας (i) κάθε σημείο q ∈ M ανήκει σε πεπερασμένο μόνο αριθμό συνόλων suppρα , άρα
ρα (q) 6= 0 για πεπερασμένο μόνο αριθμό δεικτών α. Από αυτό προκύπτει ότι το άθροισμα της ιδιότητας (ii)
σε κάθε σημείο της M είναι πεπερασμένο.
Παράδειγμα. ΄Εστω U = (−∞, 2) και V = (−1, ∞) ανοικτά διαστήματα της πραγματικής ευθείας.
΄Εστω ρV μια λεία συνάρτηση της μορφής (4.3) και ρU = 1 − ρV . Τότε suppρV ⊂ V και suppρU ⊂ U , άρα
το ζεύγος {ρU , ρV } αποτελεί μια διαμέριση της μονάδας υποκείμενη στο ανοικτό κάλυμμα {U, V } του R.
Η ύπαρξη μιας λείας διαμέρισης της μονάδας εξασφαλίζεται από το παρακάτω θεώρημα, η απόδειξη του
οποίου είναι ιδιαίτερα τεχνική και παραλείπεται.
Θεώρημα 4.2. (΄Υπαρξης λείας διαμέρισης της μονάδας). ΄Εστω {Uα }α ένα ανοικτό κάλυμμα μιας
πολλαπλότητας M . Τότε
(i) Υπάρχει μια λεία διαμέριση της μονάδας {ρk }∞k=1 , έτσι ώστε κάθε συνάρτηση ρk να έχει συμπαγή
υποστήριξη και για κάθε k να ισχύει suppρk ⊂ Uα , για κάποιο α ∈ A.
Σχήμα 4.9: Μια διαμέριση της μονάδας {ρU , ρV } υποκείμενης στο ανοικτό κάλυμμα {U, V } του R.
(ii) Αν δεν απαιτήσουμε τη συμπαγή υποστήριξη, τότε υπάρχει μια λεία διαμέριση της μονάδας {ρα }
υποκείμενη του καλύμματος {Uα }.
4.4 Διανυσματικά πεδία

Η έννοια του διανυσματικού πεδίου εμφανίζεται τακτικά στη φύση, για παράδειγμα ως το πεδίο ταχύτητας της
ροής ενός υγρού, το ηλεκτρικό πεδίο ενός φορτίου, το βαρυτικό πεδίο μιας μάζας, κ.ά. Για την περίπτωση των
πολλαπλοτήτων, μας ενδιαφέρουν τα λεία (διαφορίσιμα) διανυσματικά πεδία. Κάθε λείο διανυσματικό πεδίο
παράγει τοπικά μια οικογένεια καμπυλών, οι οποίες ονομάζονται ολοκληρωτικές καμπύλες. Το διάνυσμα
ταχύτητας μιας ολοκληρωτικής καμπύλης ισούται με τον περιορισμό του διανυσματικού πεδίου στην καμπύλη.
Η εύρεση μιας ολοκληρωτικής καμπύλης που να διέρχεται από ένα σημείο ισοδυναμεί με την επίλυση ενός
συστήματος συνήθων διαφορικών εξισώσεων με αρχικές συνθήκες. Επίσης, το σύνολο όλων των λείων
διανυσματικών πεδίων σε μια πολλαπλότητα, πέραν της δομής του ως διανυσματικός χώρος, έχει και δομή
μιας άλγεβρας Lie την οποία και θα εξετάσουμε.
4.4.1 Λεία διανυσματικά πεδία

Ορισμός 4.4. ΄Ενα διανυσματικό πεδίο X σε μια πολλαπλότητα M είναι μια απεικόνιση η οποία σε κάθε
σημείο p ∈ M αντιστοιχεί ένα εφαπτόμενο διάνυσμα Xp ∈ Tp M . Εναλλακτικά, ένα διανυσματικό πεδίο είναι
μια τομή X : M → T M στην εφαπτόμενη δέσμη π : T M → M . Το X ονομάζεται λείο (ή διαφορίσιμο)
εάν η απεικόνιση X : M → T M είναι λεία.
Συμβολίζουμε με X (M ) το σύνολο όλων των λείων διανυσματικών πεδίων στην πολλαπλότητα M .
΄Εστω (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης της M . Τότε η τιμή ενός διανυσματικού πεδιου X σε ένα
σημείο p ∈ U δίνεται ως
X
i ∂
Xp = a (p) , ai (p) ∈ R.
∂xi p
Διανυσματικά πεδία 85
Καθώς το σημείο p μεταβάλλεται στο U , οι συντελεστές ai ορίζουν πραγματικές συναρτήσεις στο U .

Συνεπώς στο U , το πεδίο X εκφράζεται ως
X ∂
X= ai , ai : U → R.
∂xi
∂ ∂
Σχήμα 4.10: Το διανυσματικό πεδίο X(x,y) = −y +x στον R2 .
∂x ∂y
Χρησιμοποιώντας τη διαφορική δομή της εφαπτόμενης δέσμης T M προκύπτει ότι το παραπάνω διανυ-
σματικό πεδίο είναι λείο εάν και μόνο εάν οι συναρτήσεις ai είναι λείες στο U .
΄Εστω F(M ) το σύνολο όλων των λείων συναρτήσεων στην M . Για f ∈ F(M ) και X ∈ X (M )
ορίζεται η συνάρτηση Xf : M → R με τιμή
Xf (p) = Xp f, p ∈ M.
Χρησιμοποιώντας τη συνάρτηση αυτή μπορούμε να δώσουμε τον παρακάτω χαρακτηρισμό ενός λείου διανυ-
σματικού πεδίου.
Πρόταση 4.1. ΄Ενα διανυσματικό πεδίο X σε μια πολλαπλότητα M είναι λείο, εάν και μόνο εάν για κάθε
λεία συνάρτηση f στην M , η συνάρτηση Xf είναι λεία.
Απόδειξη. ΄Εστω X ∈ X (M ), f ∈ F(M ) και (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης της M . Τότε το X

P i ∂ P i ∂f
εκφράζεται ως X = a ∂xi , όπου οι συναρτήσεις ai είναι λείες, άρα η συνάρτηση Xf = a ∂xi είναι
λεία στο U . Επειδή η πολλαπλότητα M καλύπτεται με μια συλλογή χαρτών, η συνάρτηση Xf είναι λεία
στην M .
Αντίστροφα, έστω (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης της M . Τότε στο U το πεδίο X εκφράζεται ως
P i ∂
X = a ∂xi . ΄Εστω p ∈ U . Χρησιμοποιώντας το Θεώρημα 4.1 κάθε συνάρτηση συντεταγμένων xk
(i = 1, . . . , k), μπορεί να επεκταθεί σε μια λεία συνάρτηση x̃k σε ολόκληρη την πολλαπλότητα M , η οποία
να συμφωνεί με την xk σε μια περιοχή V ⊂ U του p. Τότε στην V το πεδίο X εκφράζεται ως
X X
k i ∂ k i ∂
X x̃ = a x̃ = a xk = ak ,
∂xi ∂xi
οπότε από την υπόθεση η συνάρτηση ak είναι λεία στο p. Επειδή το σημείο p είναι ένα τυχαίο σημείο στο
U , οι συναρτήσεις ak θα είναι λείες στο U , συνεπώς το πεδίο X θα είναι λείο στην πολλαπότητα M .
΄Ενα λείο διανυσματικό πεδίο X σε μια πολλαπλότητα M μπορεί να θεωρηθεί και ως ένας γραμμικός
τελεστής X : F(M ) → F(M ), ο οποίος να είναι μια παραγώγιση, δηλαδή ισχύει
X(f g) = (Xf )g + f (Xg),
για κάθε f, g ∈ F(M ). Τέλος, χρησιμοποιώντας τις συναρτήσεις εξογκώματος, κάθε λείο διανυσματικό
πεδίο σε μια περιοχή ενός σημείου μπορεί να επεκταθεί σε ολόκληρη την πολλαπλότητα, όπως φαίνεται στην
παρακάτω πρόταση.
Πρόταση 4.2. ΄Εστω X ένα λείο διανυσματικό πεδίο ορισμένο σε μια περιοχή U ενός σημείου p σε μια
πολλαπλότητα M . Τότε υπάρχει ένα λείο διανυσματικό πεδίο X̃ το οποίο αποτελεί επέκταση του X και
ορίζεται σε μια (ενδεχομένως μικρότερη) περιοχή του σημείου p.
Απόδειξη. Επιλέγουμε μια λεία συνάρτηση εξογκώματος ρ : M → R με υποστήριξη στο U και η οποία
να είναι ταυτοτικά 1 σε μια περιοχή V του σημείου p. Τότε η ζητούμενη συνάρτηση επέκτασης είναι η
X̃ : M → R με τιμή 
ρ(m)X ,
m m∈U
X̃(m) =
0, m∈ / U.
Η συνάρτηση X̃ είναι λεία ως γινόμενο δύο λείων συναρτήσεων. Το ότι είναι επέκταση της X προκύπτει
όπως στην απόδειξη του Θεωρήματος 4.1.
Εάν N είναι μια υποπολλαπλότητα της πολλαπλότητας M , τότε υπάρχει η εξής χρήσιμη έννοια διανυ-
σματικού πεδίου:
Ορισμός 4.5. ΄Εστω N μια κανονική υποπολλαπλότητα της πολλαπλότητας M . ΄Ενα διανυσματικό πεδίο
X της M κατά μήκος (along) της N είναι μια απεικόνιση η οποία αντιστοιχίζει σε κάθε σημείο p ∈ N ένα
εφαπτόμενο διάνυσμα Xp ∈ Tp M . ΄Ενα διανυσματικό πεδίο X κατά μήκος της N ονομάζεται λείο εάν για
κάθε λεία συνάρτηση f ∈ F(M ) η συνάρτηση f X είναι λεία συνάρτηση της N .
Παράδειγμα. ΄Εστω N μια κανονική επιφάνεια στον R3 . Τότε ένα κάθετο διανυσματικό πεδίο της
επιφάνειας N είναι ένα διανυσματικό πεδίο κατά μήκος της N στον R3 , αλλά όχι ένα διανυσματικό πεδίο
στην N .
Παρατήρηση. Προσέξτε τη διαφορά στις έννοιες διανυσματικό πεδίο σε μια πολλαπλότητα ή επί μιας
πολλαπλότητας, δηλαδή μια απεικόνιση X : M → T M και διανυσματικό πεδίο κατά μήκος μιας (υ-
πο)πολλαπλότητας, δηλαδή απεικόνιση X : N → T M .
4.4.2 Ολοκληρωτικές καμπύλες

Μια ολοκληρωτική καμπύλη ενός λείου διανυσματικού πεδίου είναι μια λεία καμπύλη της οποίας το εφαπτό-
μενο διάνυσμα σε κάθε σημείο της ισούται με την τιμή του διανυσματικού πεδίου στο σημείο αυτό.
Ορισμός 4.6. ΄Εστω X ένα λείο διανυσματικό πεδίο σε μια πολλαπλότητα M και έστω p ∈ M . Μια
ολοκληρωτική καμπύλη integral curve του X είναι μια λεία καμπύλη γ : (a, b) → M τέτοια ώστε γ 0 (t) =
Xγ(t) για κάθε t ∈ (a, b). Υποθέτουμε συνήθως ότι το ανοικτό διάστημα (a, b) περιέχει το 0. Τότε αν
γ(0) = p θα λέμε ότι η ολοκληρωτική καμπύλη έχει αρχή το p. Προκειμένου να τονίσομε την εξάρτηση
μιας τέτοιας ολοκληρωτικής καμπύλης από το σημείο p, θα γράφουμε γt (p) (αντί γ(t)).
Μια ολοκληρωτική καμπύλη ονομάζεται μεγιστική (maximal), εάν το πεδίο ορισμού της δεν μπορεί να
επεκταθεί σε ένα μεγαλύτερο διάστημα.
∂ ∂
1. Θεωρούμε το διανυσματικό πεδίο X = −y ∂x + x ∂y του R2 . Αναζητάμε μια ολοκληρωτική καμπύλη γ
του X με αρχή το σημείο p = (x0 , y0 ) ∈ R2 . Η καμπύλη γ(t) = (x(t), y(t)) είναι μια ολοκληρωτική καμπύλη
του X εάν και μόνο εάν ισχύει γ 0 (t) = Xγ(t) . Ισοδύναμα, προκύπτει η σχέση
(ẋ(t), ẏ(t)) = (−y(t), x(t)),
άρα αρκεί να λύσουμε το παρακάτω σύστημα συνήθων διαφορικών εξισώσεων πρώτης τάξης
ẋ = −y, ẏ = x,
με αρχική συνθήκη (x(0), y(0)) = (x0 , y0 ). Αντικαθιστώντας τη δεύτερη εξίσωση στην πρώτη προκύπτει
η διαφορική εξίσωση ẍ = −x, της οποίας η γενική λύση είναι x = A cos t + B sin t, άρα y = −ẋ =
A sin t − B cos t. Λαμβάνοντας υπόψη την αρχική συνθήκη, προκύπτει ότι A = x0 , B = −y0 , συνεπώς η
γενική λύση του συστήματος είναι
x = x0 cos t − y0 sin t, y = x0 sin t + y0 cos t, (t ∈ R).
Η λύση αυτή μπορεί να γραφτεί υπό μορφή πίνακα ως

! ! ! !
x(t) cos t − sin t x0 cos t − sin t
γ(t) = = = p.
y(t) sin t cos t y0 sin t cos t
Από τη μορφή της λύσης φαίνεται ότι η ολοκληρωτική καμπύλη του πεδίου X με αρχή το p προκύπτει
στρέφοντας το σημείο p περί την αρχή των αξόνων κατά γωνία t και με φορά αντίθετη των δεικτών του
ωρολογίου. Παρατηρείστε ότι ισχύει η σχέση
γs (γt (p)) = γs+t (p).
Επίσης, για κάθε t ∈ R η απεικόνιση γt : R2 → R2 είναι μια αμφιδιαφοριση με αντίστροφη γt−1 = γ−t .
Ερμηνεύστε τις σχέσεις αυτές γεωμετρικά.
΄Εστω Diff(M ) η ομάδα όλων των αμφιδιαφορίσεων της πολλαπλότητας M (με πράξη τη σύνθεση
απεικονίσεων). Τότε ένας ομομορφισμός
γ : R → Diff(M )
ονομάζεται μονοπαραμετρική ομάδα αμφιδιαφορίσεων (one-parameter group of diffeomorphisms) της M .

΄Αρα βλέπουμε ότι για το συγκεκριμένο παράδειγμα, οι ολοκληρωτικές καμπύλες του διανυσματικού πεδίου
X(x,y) = (−y, x) του επιπέδου R2 δημιουργούν μια μονοπαραμετρική ομάδα αμφιδιαφορίσεων του R2 .
d
2. Θα βρούμε τη μεγιστική ολοκληρωτική καμπύλη του διανυσματικού πεδίου X = x2 dx του R με αρχή το
0
x = 3. Αν x(t) είναι η ζητούμενη ολοκληρωτική καμπύλη, τότε η εξίσωση x (t) = Xx(t) ισοδυναμεί με την
d d
ẋ(t) = x2 ,
dx dx
όπου x0 (t) είναι το διάνυσμα ταχύτητας της καμπύλης x(t) και ẋ(t) η παράγωγος της πραγματικής συνάρτη-
σης x(t), όπως την γνωρίζουμε από τον απειροστικό λογισμό. Τότε η x(t) ικανοποιεί το πρόβλημα αρχικών
τιμών
dx
= x2 , x(0) = 3,
dt
3
η λύση του οποίου είναι x(t) = 1−3t . Το μέγιστο διάστημα στο οποίο ορίζεται η ολοκληρωτική καμπύλη
αυτή και το οποίο περιέχει το 0 είναι το (−∞, 1/3).
Βλέπουμε λοιπόν ότι για να βρούμε τοπικά μια ολοκληρωτική καμπύλη, αρκεί να λύσουμε ένα σύστημα
συνήθων διαφορικών εξισώσεων με αρχικές συνθήκες. Ας το δούμε αυτό γενικά.
Θα βρούμε μια ολοκληρωτική καμπύλη γ(t) ενός λείου διανυσματικού πεδίου X σε μια πολλαπλότητα M ,
με αρχή ένα σημείο p ∈ M . Αρχικά επιλέγουμε έναν τοπικό χάρτη (U, ϕ) = (U ; x1 , . . . , xn ) στο σημείο p.
Τότε το διανυσματικό πεδίο εκφράζεται τοπικά ως

X
i ∂
Xγ(t) = a (γ(t))
∂xi γ(t)
και λόγω της Πρότασης 3.8 το διάνυσμα ταχύτητας της γ δίνεται ως

n
0
X
i ∂
γ (t) = γ̇ (t) ,
∂xi γ(t)
i=1
όπου γ i = xi ◦ γ είναι η i-συντεταγμένη της καμπύλης γ στον χάρτη (U, ϕ). Συνεπώς, η ισότητα γ 0 (t) =
Xγ(t) ισοδυναμεί με το παρακάτω σύστημα συνήθων διαφορικών εξισώσεων:
γ̇ i (t) = ai (γ(t)).
Η αρχική συνθήκη γ(0) = p εκφράζεται με την ισότητα (γ 1 (0), . . . , γ n (0)) = (p1 , . . . , pn ). Από το θεώρημα
ύπαρξης και μοναδικότητας λύσης της θεωρίας συνήθων διαφορικών εξισώσεων ([3]), το σύστημα αυτό έχει
μοναδική λύση, υπό την έννοια που περιγράφεται στο παρακάτω θεώρημα.
Θεώρημα 4.3. ΄Εστω V ένα ανοικτό υποσύνολο του Rn , p0 ∈ V και f : V → Rn μια διαφορίσιμη
συνάρτηση. Τότε το πρόβλημα αρχικών τιμών
dy
= f (y), y(0) = p0
dt
έχει μοναδική διαφορίσιμη λύση y : (a(p0 ), b(p0 )) → V , όπου το διάστημα (a(p0 ), b(p0 )) εξαρτάται από το
σημείο p0 και είναι το μέγιστο ανοικτό διάστημα περί το 0, στο οποίο ορίζεται η y.
Λόγω του θεωρήματος αυτού εξασφαλίζεται η ύπαρξη και η μοναδικότητα μιας μέγιστης ολοκληρωτικής
καμπύλης ενός λείου διανυσματικού πεδίου X, η οποία έχει αρχή ένα σημείο p σε έναν χάρτη U μιας
πολλαπλότητας M .
Σχήμα 4.11: Ολοκληρωτικές καμπύλες ενός διανυσματικού πεδίου.
4.4.3 Τοπική ροή

Θα μελετήσουμε την εξάρτηση μιας ολοκληρωτικής καμπύλης από την αρχή, δηλαδή από το σημείο που
διέρχεται. Η μελέτη του προβλήματος θα γίνει πάλι τοπικά. Η συνάρτηση y στο Θεώρημα 4.3 θα εξαρτάται
τώρα από δύο μεταβλητές t και q και η συνθήκη, ώστε η y να είναι μια ολοκληρωτική καμπύλη με αρχή το
σημείο q, θα λάβει τη μορφή
∂y
(t, q) = f (y(t, q)), y(0, q) = q.
∂t
Η διαφορίσιμη εξάρτηση της λύσης από την αρχική συνθήκη εξασφαλίζεται από το παρακάτω θεώρημα της
θεωρίας συνήθων διαφορικών εξισώσεων.
Θεώρημα 4.4. ΄Εστω V ένα ανοικτό υποσύνολο του Rn και f : V → Rn μια διαφορίσιμη συνάρτηση.
Τότε για κάθε σημείο p ∈ V υπάρχουν μια περιοχή W ⊂ V του p, αριθμός ε > 0 και διαφορίσιμη συνάρτηση
y : (−ε, ε) × W → V ώστε να ισχύει
∂y
(t, q) = f (y(t, q)), y(0, q) = q,
∂t
για κάθε (t, q) ∈ (−ε, ε) × W .
Εφαρμόζουμε το παραπάνω θεώρημα για ένα λείο διανυσματικό πεδίο X σε έναν χάρτη U που περιέχει
το σημείο p. Τότε υπάρχουν μια περιοχή W ⊂ U του p, ε > 0 και λεία συνάρτηση
F : (−ε, ε) × W → V,
ώστε για κάθε q ∈ W η συνάρτηση F (t, y) να είναι μια ολοκληρωτική καμπύλη του X με αρχή το σημείο q,
δηλαδή F (0, q) = q. Γράφουμε συνήθως Ft (q) αντί F (t, q). Η συνάρτηση F ονομάζεται τοπική ροή (local
flow) που παράγεται από το διανυσματικό πεδίο X. Για κάθε q ∈ U η συνάρτηση Ft (q) (ως συνάρτηση
του t) ονομάζεται γραμμή ροής (flow line) της τοπικής ροής και κάθε γραμμή ροής είναι μια ολοκληρωτική
καμπύλη του διανυσματικού πεδίου X.
Ας υποθέσουμε ότι για t, s ∈ (−ε, ε) ορίζονται οι τιμές Ft (Fs (q)) και Ft+s (q). Τότε ως συναρτήσεις
του t, οι Ft (Fs (q)) και Ft+s (q) αποτελούν ολοκληρωτικές καμπύλες του πεδίου X με αρχή το σημείο Fs (q)
(για t = 0), άρα λόγω της μοναδικότητας της λύσης μιας ολοκληρωτικής καμπύλης που διέρχεται από δοθέν
σημείο, προκύπτει ότι
Ft (Fs (q)) = Ft+s (q).
Σχήμα 4.12: Η γραμμή ροής διερχόμενη από το σημείο q, μιας τοπικής ροής F .
Εάν μια τοπική ροή F έχει πεδίο ορισμού το σύνολο R × M , τότε αυτή ονομάζεται ολική ροή (global
flow). ΄Ενα διανυσματικό πεδίο έχει πάντα μια τοπική ροή που διέρχεται από οποιοδήποτε σημείο της
πολλαπλότητας, αλλά όχι πάντα μια ολική ροή. Σε αυτή την περίπτωση το διανυσματικό πεδίο ονομάζεται
πλήρες (complete). Εάν F είναι μια ολική ροή, τότε για κάθε t ∈ R ισχύουν οι σχέσεις
Ft ◦ F−t = F−t ◦ Ft = F0 = IdM ,
συνεπώς οι απεικονίσεις Ft : M → M είναι αμφιδιαφορίσεις. Βλέπουμε λοιπόν ότι μια ολική ροή σε μια πολ-
λαπλότητα M ορίζει μια μονοπαραμετρική ομάδα αμφιδιαφορίσεων της M . Από τα παραπάνω οδηγούμαστε
στον εξής ορισμό:
Ορισμός 4.7. Μια τοπική ροή γύρω από ένα σημείο p ενός ανοικτού υποσυνόλου U μιας πολλαπλότητας,
είναι μια λεία συνάρτηση
F : (−ε, ε) × W → V,
όπου ε > 0 και W μια περιοχή του p στο U , τέτοια ώστε αν γράψουμε Ft (q) = F (t, q) να ισχύουν οι εξής
ιδιότητες:
(i) F0 (q) = q για κάθε q ∈ W ,
(ii) Ft (Fs (q)) = Ft+s (q), υπό την προϋπόθεση ότι ορίζονται και τα δύο μέλη της ισότητας.
Εάν F (t, q) είναι μια τοπική ροή ενός διανυσματικού πεδίου X στο ανοικτό σύνολο U , τότε ισχύει
∂F
(0, q) = XF (0,q) = Xq , F (0, q) = q,
∂t
συνεπώς το διανυσματικό πεδίο X μπορεί να ανακτηθεί από τη ροή του.
Παράδειγμα. Η συνάρτηση F : R × R2 → R2 με F (t, (x, y)) = (cos t x − sin t y, sin t x + cos t y) είναι
μια ολική ροή στον R2 . Η ροή αυτή ορίζει το διανυσματικό πεδίο

∂F
X(x,y) = (t, (x, y)) = (− sin t x − cos t y, cos t x − sin t y)|t=0
∂t t=0
∂ ∂
= (−y, x) = −y +x .
∂x ∂y
4.4.4 Το γινόμενο Lie

΄Εστω X, Y δύο λεία διανυσματικά πεδία ορισμένα σε ένα ανοικτό υποσύνολο U μιας πολλαπλότητας M , τα
οποία τα θεωρούμε ως παραγωγίσεις στην άλγεβρα F(U ). Αν f είναι μια λεία συνάρτηση στο U , τότε λόγω
της Πρότασης 4.1 η συνάρτηση Y f είναι λεία στο U και για τον ίδιο λόγο η συνάρτηση (XY )(f ) := X(Y f )
είναι επίσης λεία στο U . Αν και λόγω της R-γραμμικότητας των X, Y η συνάρτηση XY : F(U ) → F(U )
είναι και αυτή R γραμμική, δεν ικανοποιεί τον κανόνα του Leibnitz, άρα δεν είναι παραγώγιση (άρα ούτε
και διανυσματικό πεδίο). Παρόλα αυτά, η διαφορά XY − Y X είναι μια παραγώγιση στο U , άρα ορίζει ένα
διανυσματικό πεδίο, το οποίο ονομάζεται γινόμενο Lie των X και Y .
Ορισμός 4.8. ΄Εστω X, Y δύο λεία διανυσματικά πεδία ορισμένα σε ένα ανοικτό υποσύνολο U μιας
πολλαπλότητας M και έστω p ∈ U . Το γινόμενο Lie των X και Y είναι το διανυσματικό πεδίο [X, Y ] του
οποίου η τιμή στο σημείο p ορίζεται ως εξής: Για κάθε σπόρο f μιας λείας συνάρτησης στο σημείο p είναι
[X, Y ]p (f ) = Xp (Y f ) − Yp (Xf ). (4.4)
Η ποσότητα [X, Y ]p είναι μια παραγώγιση στο p, άρα ορίζει ένα εφαπτόμενο διάνυσμα στο σημείο p. Καθώς
το p μεταβάλλεται στο U το [X, Y ] ορίζει ένα διανυσματικό πεδίο στο U .
Εάν τα X και Y είναι λεία διανυσματικά πεδία στην πολλαπλότητα M , τότε και το γινόμενο Lie [X, Y ]
είναι ένα λείο διανυσματικό πεδίο στην M . Πράγματι, έστω f ∈ X (M ). Τότε λόγω της Πρότασης 4.1 οι
συναρτήσεις Xf και Y f είναι λείες, άρα και η συνάρτηση
[X, Y ]f = X(Y f ) − Y (Xf )
είναι λεία. Χρησιμοποιώντας πάλι την Πρόταση 4.1 προκύπτει ότι το διανυσματικό πεδίο [X, Y ] είναι λείο.
Από τα παραπάνω προκύπτει ότι το γινόμενο Lie ορίζει έναν τελεστή
[ , ] : X (M ) × X (M ) → X (M )
στον διανυσματικό χώρο των λείων διανυσματικών πεδίων. Ο τελεστής αυτός προφανώς ικανοποιεί την
σχέση
[X, Y ] = −[Y, X],
αλλά και την ταυτότητα Jacobi (άσκηση):
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0. (4.5)
Οι ιδιότητες αυτές του γινομένου Lie ικανοποιούν μια σημαντική δομή σε έναν διανυσματικό χώρο, την
άλγεβρα Lie.
Ορισμός 4.9. Μια άλγεβρα Lie επί ενός σώματος F είναι ένας διανυσματικός χώρος V επί του F εφο-
διασμένος με ένα γινόμενο [ , ] : V × V → V (γινόμενο Lie - Lie bracket), το οποίο ικανοποιεί τις εξής
ιδιότητες: για a, b ∈ F και X, Y, Z ∈ V , τότε
(i) [aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z]
[X, aY + bZ] = a[X, Y ] + b[X, Z] (διγραμμικότητα),
(ii) [Y, X] = −[X, Y ],
(iii) [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 (ταυτότητα Jacobi).
1. Ο διανυσματικός χώρος X (M ) όλων των λείων διανυσματικών πεδιων σε μια πολλαπλότητα M αποτελεί
μια πραγματική άλγεβρα Lie, με γινόμενο Lie το γινόμενο Lie διανυσματικών πεδίων.
2. ΄Εστω Mn (F) ο διανυσματικός χώρος όλων των n × n πινάκων με στοιχεία από το σώμα F. Για κάθε
X, Y ∈ Mn (F) η πράξη
[X, Y ] = XY − Y X
ορίζει ένα γινόμενο Lie στον V .

3. Αν (A, ·) είναι μια άλγεβρα επί ενός σώματος F, τότε η πράξη
[x, y] = x · y − y · x
ορίζει ένα γινόμενο Lie στην (A, ·). Το παράδειγμα αυτό αποτελεί γενίκευση του προηγούμενου.
Δύο διανυσματικά πεδία σε δύο πολλαπλότητες είναι δυνατόν να συσχετιστούν μέσω μιας λείας απεικό-
νισης με τον ακόλουθο τρόπο.
Ορισμός 4.10. ΄Εστω f : M → N μια λεία απεικόνιση μεταξύ πολλαπλοτήτων. ΄Ενα διανυσματικό πεδίο
X στην M ονομάζεται f -συσχετισμένο (f -related) με ένα διανυσματικό πεδίο X̄ στην N , εάν για κάθε
p ∈ M ισχύει
dfp (Xp ) = X̄f (p) .
Παράδειγμα. ΄Εστω f : M → N μια αμφιδιαφόριση και X ένα διανυσματικό πεδίο στην πολλαπλότητα
M . Επειδή η f είναι 1 − 1 και επί, ορίζεται καλώς το διανυσματικό πεδίο df (X) στην πολλαπλότητα
N με τύπο df (X)f (p) = dfp (Xp ) (p ∈ M ). Τότε το διανυσματικό πεδίο X είναι f -συσχετισμένο με το
διανυσματικό πεδίο df (X).
Η παρακάτω πρόταση δίνει μια ικανή και αναγκαία συνθήκη, ώστε δύο διανυσματικά πεδία να είναι
f -συσχετισμένα.
Πρόταση 4.3. ΄Εστω f : M → N μια λεία απεικόνιση μεταξύ πολλαπλοτήτων. Δύο διανυσματικά πεδία
X ∈ X (M ) και X̄ ∈ X (N ) είναι f -συσχετισμένα εάν και μόνο εάν για κάθε g ∈ F(N ) ισχύει
X(g ◦ f ) = (X̄g) ◦ f.
Απόδειξη. Για το ευθύ, υποθέτουμε ότι τα διανυσματικά πεδία X ∈ X (M ) και X̄ ∈ X (N ) είναι f -

συσχετισμένα. ΄Εστω g ∈ F(N ) και p ∈ M . Τότε θα ισχύει dfp (Xp )g = X̄f (p) g και χρησιμοποιώντας τους
ορισμούς του διαφορικού και του X̄g προκύπτει ότι Xp (g ◦ f ) = (X̄g)(f (p)). Η σχέση αυτή ισοδυναμεί
με την (X(g ◦ f ))(p) = (X̄g)(f (p)). Επειδή η τελευταία ισότητα ισχύει για κάθε p ∈ M , προκύπτει ότι
X(g ◦ f ) = (X̄g) ◦ f . Το αντίστροφο προκύπτει με αναστροφή των συλλογισμών.
Πρόταση 4.4. ΄Εστω f : M → N μια λεία απεικόνιση μεταξύ πολλαπλοτήτων. Εάν τα διανυσματικά
πεδία X και Y στην M είναι f -συσχετισμένα με τα X̄ και Ȳ αντίστοιχα στην N , τότε το γινόμενο Lie
[X, Y ] στην M είναι f -συσχετισμένο με το γινόμενο Lie [X̄, Ȳ ] στην N .
Ασκήσεις 93
Απόδειξη. ΄Εστω g ∈ F(N ). Τότε από τον ορισμό του γινομένου Lie,των f -συσχετισμένων διανυσματικών
πεδίων και της Πρότασης 4.3 έχουμε ότι
[X, Y ](g ◦ f ) = XY (g ◦ f ) − Y X(g ◦ f )

= X((Ȳ g) ◦ f ) − Y ((X̄g) ◦ f )
= (X̄ Ȳ g) ◦ f − (Ȳ X̄g) ◦ f
= ((X̄ Ȳ − Ȳ X̄)g) ◦ f
= ([X̄, Ȳ ]g) ◦ f.
Χρησιμοποιώντας πάλι την Πρόταση 4.3 προκύπτει ότι τα διανυσματικά πεδία [X, Y ] και [X̄, Ȳ ] στις πολ-
λαπλότητες M και N αντίστοιχα είναι f -συσχετισμένα.
1. ΄Εστω X και Y δύο λεία διανυσματικά πεδία σε μια πολλαπλότητα M . Αποδείξτε ότι X = Y εάν και
μόνο εάν για κάθε λεία συνάρτηση f : M → R ισχύει Xf = Y f .
2. ΄Εστω S2n−1 = {(x1 , . . . , xn , y 1 , . . . , y n ) ∈ R2n : ni=1 ((xi )2 + (y i )2 ) = 1} η μοναδιαία σφαίρα στον

P
R2n . Αποδείξτε ότι το διανυσματικό πεδίο

n
i ∂ i ∂
X
X= −y +x
∂xi ∂y i
i=1
είναι ένα λείο διανυσματικό πεδίο στη σφαίρα S2n−1 , το οποίο δεν μηδενίζεται πουθενά. Συνεπώς, επειδή
όλες οι σφαίρες ίδιας διάστασης είναι αμφιδιαφορικές, κάθε τέτοια σφαίρα επιδέχεται ένα μη μηδενικό λείο
διανυσματικό πεδίο. Παρεμπιπτόντως, ένα κλασικό αποτέλεσμα της διαφορικής και της αλγεβρικής τοπο-
λογίας (βλ. για παράδειγμα [4], [5]), αναφέρει ότι κάθε συνεχές διανυσματικό πεδίο σε μια σφαίρα άρτιας
διάστασης πρέπει να μηδενίζεται σε κάποιο σημείο της1 .
d
3. Βρείτε τη μεγιστική ολοκληρωτική καμπύλη του διανυσματικού πεδίου X = x2 dx ∈ X (R), η οποία
διέρχεται από το σημείο X(0) = x0 . Είναι αυτό το διανυσματικό πεδίο πλήρες;
4. Βρείτε τις ολοκληρωτικές καμπύλες του διανυσματικού πεδίου στον R3
∂ ∂ ∂
X=y +y +2 .
∂x ∂y ∂z
5. ΄Εστω γ : (a, b) → M μια ολοκληρωτική καμπύλη σε μια πολλαπλότητα M . Αποδείξτε ότι για κάθε
s ∈ R, η απεικόνιση
γs : (a + s, b + s) → M, γs (t) = γ(t − s)
είναι επίσης μια ολοκληρωτική καμπύλη του X.

1
Συνεπώς οι ῾῾τριχωτές ᾿᾿ μπάλλες δεν κτενίζονται.
6. Υπολογίστε το γινόμενο Lie των διανυσματικών πεδίων στον R3
∂ ∂ ∂
X = xy + x2 , Y =y .
∂x ∂z ∂y
7. Αποδείξτε ότι η έκφραση (4.4) ορίζει μια παραγώγιση στο σύνολο Cp∞ (U ).
8. Αποδείξτε την ταυτότητα Jacobi (4.5) για διανυσματικά πεδία.
9. ΄Εστω (U ; x1 , . . . , xn ) ένα τοπικό σύστημα συντεταγμένων μιας πολλαπλότητας M . Αποδείξτε ότι
∂ ∂
[ i
, j ] = 0, (i, j = 1, . . . , n).
∂x ∂x
10. ΄Εστω (U ; x1 , . . . , xn ) ένα τοπικό σύστημα συντεταγμένων μιας πολλαπλότητας M και έστω
X ∂ X ∂
X= Xi , Y = Yj
∂xi ∂xj
δύο διανυσματικά πεδία στο U , όπου X i , Y j λείες συναρτήσεις στο U . Τότε ορίζεται το λείο διανυσματικό
πεδίο
X ∂
[X, Y ] = [X, Y ]k k .
∂x
Βρείτε μια έκφραση των συναρτήσεων [X, Y ]k ως προς X i και Y j .
11. Μια παραγώγιση σε μια άλγεβρα Lie V επί ενός σώματος F είναι ένας F-γραμμικός τελεστής D : V →
V , ο οποίος ικανοποιεί την σχέση
D[X, Y ] = [DX, Y ] + [X, DY ], για κάθε X, Y ∈ V.
Αποδείξτε ότι για κάθε Z ∈ V ο τελεστής adZ : V → V , adZ (X) = [Z, X] είναι μια παραγώγιση στην
άλγεβρα Lie V .
12. ΄Εστω M μια λεία πολλαπλότητα, f, g ∈ F(M ) και X, Y ∈ X (M ). Αποδείξτε ότι
[f X, gY ] = f g[X, Y ] + f (Xg)Y − g(Y f )X.
13. ΄Εστω f : M → N μια αμφιδιαφόριση μεταξύ πολλαπλοτήτων και X, Y λεία διανυσματικά πεδία στην
M . Αποδείξτε ότι
df [X, Y ] = [df (X), df (Y )].
London, 2003.
[2] W. Boothby, An Introduction to Differentiable Manifolds and Riemannian Geometry, 2nd ed.,
Academic Press, Boston, 1986.
[3] W. E. Boyce and R.C. DiPrima, Elementary Differential Equations, 10th ed., WileyPLUS, 2012.
[4] V. Guillemin and A. Pollack, Differential Topology, Prentice-Hall, NJ, 1974.
[5] A. Hatcher, Algebraic Topology, Cambridge University Press, Cambridge, UK, 2002.
[7] B. O’ Neill, Semi-Riemannian Geometry with Applications to Relativity, Academic Press 1983.
95
Κεφάλαιο 5
Πολλαπλότητες Riemann
Σύνοψη
Αρχικά κάνουμε μια σύντομη εισαγωγή σε ένα σημαντικό εργαλείο της γεωμετρίας Riemann, τα τανυστικά
πεδία. Στη συνέχεια εισάγουμε την έννοια της μετρικής Riemann σε μια λεία πολλαπλότητα. Με τον
τρόπο αυτό είμαστε σε θέση να μετράμε αποστάσεις και γωνίες. Προκειμένου να μελετήσουμε την έννοια
της παραλληλίας σε μια πολλαπλότητα Riemannn, εισάγουμε τη συνοχή Levi-Civita και την έννοια του
παράλληλου διανυσματικού πεδίου κατά μήκος μιας λείας καμπύλης. Η γενίκευση της έννοιας της ευθείας σε
έναν Ευκλείδειο χώρο είναι η γεωδασιακή καμπύλη σε μια πολλαπλότηα Riemann. ΄Ενας τρόπος ορισμού
των γεωδαισιακών είναι μέσω της έννοιας του παράλληλου διανυσματικού πεδίου κατά μήκος μιας λείας
καμπύλης. Η συλλογή όλων των γεωδαισιακών σε μια περιοχή ενός σημείου με κοινό πεδιο ορισμού μας
οδηγεί στον ορισμό της εκθετικής απεικόνισης. Οι βασικές μας αναφορές είναι τα βιβλία [5], [10] και [12].
Στο ίδιο επίπεδο δυσκολίας βρίσκονται και τα βιβλία [3], [6], [7] και [13]. Σαφώς πιο προχωρημένα είναι τα
βιβλία [1] και [2].
Διαφορικός λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, συνήθεις διαφορικές εξισώσεις.
5.1 Τανυστικά πεδία

Ο τανυστικός λογισμός αποτελεί το πιο χρήσιμο εργαλείο της γεωμετρίας Riemann. Αναπτύχθηκε από τους
Gregorio Ricci-Curbastro το διάστημα 1887-1896 και διαδόθηκε ιδιαίτερα από τον μαθητή του Tullio Levi-
Civita το 1890. Αποτελεί μια ιδιαίτερα τεχνική, αλλά λειτουργική επέκταση του λογισμού των γραμμικών
απεικονίσεων και του απειροστικού λογισμού σε πολλές μεταβλητές. Ο τανυστικός λογισμός, βρήκε την
τέλεια εφαρμογή του στη διαφορική γεωμετρία, την γενική θεωρία της σχετικότητας του Albert Einstein,
αλλά και σε άλλες επιστήμες όπως ρευστομηχανική, κ.ά.
΄Εστω M μια λεία πολλαπλότητα, F(M ) ο μεταθετικός δακτύλιος των λείων συναρτήσεων στην M και
X (M ) το σύνολο των λείων διανυσματικών πεδίων στην M . Θυμίζουμε ότι το σύνολο X (M ) αποτελεί ένα
πρότυπο επί του F(M ). Για κάθε θετικό ακέραιο r έστω
Xr (M ) = X (M ) × · · · × X (M ),
97
98 Πολλαπλότητες Riemann
το καρτεσιανό γινόμενο r-φορές. Θέτουμε X0 (M ) = F(M ).
Ορισμός 5.1. ΄Ενα τανυστικό πεδίο A στην πολλαπλότητα M τύπου (r, s) είναι μια απεινόνιση A :
Xs (M ) → Xr (M ) η οποία είναι F(M )-πολυγραμμική, δηλαδή ικανοποιεί την ιδιότητα
A(X1 , . . . , Xl−1 , (f · Y + g · Z), Xl+1 , . . . Xr ) =

f · A(X1 , . . . , Xl−1 , Y, Xl+1 , . . . , Xr ) + g · A(X1 , . . . , Xl−1 , Z, Xl+1 , . . . , Xr ),
για κάθε X1 , . . . , Xs , Y, Z ∈ X (M ), f, g ∈ F(M ) και l = 1, . . . , s.
΄Ενα τανυστικό πεδίο τύπου (0, 0) είναι απλώς μια συνάρτηση f ∈ F(M ).
Η πιό σημαντική ιδιότητα των τανυστικών πεδίων, την οποία παραθέτουμε στη συνέχεια, είναι ότι η
τιμή της συνάρτησης A(X1 , . . . , Xs ) σε ένα σημείο p ∈ M εξαρτάται μόνο από τις τιμές των διανυσματικών
πεδίων X1 , . . . , Xs στο p (και όχι από τις τιμές τους σε μια περιοχή του σημείου p).
Πρόταση 5.1. ΄Εστω A : Xs (M ) → Xr (M ) ένα τανυστικό πεδίο τύπου (r, s) και p ∈ M . ΄Εστω
X1 , . . . , Xs και Y1 , . . . , Ys λεία διανυσματικά πεδία στην πολλαπλότητα M , έτσι ώστε (Xk )p = (Yk )p για
κάθε k = 1, . . . , s. Τότε ισχύει
A(X1 , . . . , Xs )(p) = A(Y1 , . . . , Ys )(p).
Απόδειξη. Θα αποδείξουμε το αποτέλεσμα για s = 1 και η γενικότητα προκύπτει εύκολα με επαγωγή. ΄Εστω
X1 = X, Y1 = Y και (U ; x1 , . . . , xn ) ένα τοπικό σύστημα συντεταγμένων στο σημείο p. Επιλέγουμε μια
συνάρτηση εξογκώματος f ∈ F(M ), τέτοια ώστε f (p) = 1 και supp(f ) ⊂ U . Ορίζουμε τα διανυσματικά
πεδία v1 , . . . , vn ∈ X (M ) στην πολλαπλότητα M ως εξής:

f (q) ∂ , q ∈ U
∂xk q
(vk )q =
0, q∈/ U.

Τότε υπάρχουν συναρτήσεις ρk , σk ∈ F(M ), έτσι ώστε

n
X n
X
fX = ρk vk και fY = σk vk .
k=1 k=1
Τότε προκύπτει ότι

n
X
A(X)(p) = f (p)A(X)(p) = A(f X)(p) = ρk (p)A(vk )(p)
k=1
και παρόμοια ότι

n
X
A(Y )(p) = σk (p)A(vk )(p).
k=1
Επειδή Xp = Yp , τότε θα είναι ρk (p) = σk (p) για κάθε k (γιατί;). Ως συνέπεια των παραπάνω έχουμε ότι
A(X)(p) = A(Y )(p).

Μετρικές Riemann 99
Για ένα τανυστικό πεδίο A τύπου (r, s) και για v1 , . . . , vp ∈ Tp M , έστω
Ap (v1 , . . . , vp ) = A(X1 , . . . , Xs )(p),
όπου X1 , . . . , Xs οποιαδήποτε διανυσματικά πεδία τέτοια ώστε Xi (p) = vi , (i = 1, . . . , s).
5.2 Μετρικές Riemann

Ορισμός 5.2. Μια μετρική Riemann σε μια πολλαπλότητα M είναι ένα (συναλλοίωτο) τανυστικό πεδίο
g στην M τύπου (0, 2)
g : X2 (M ) → F(M ),
τέτοιο ώστε για κάθε p ∈ M ο περιορισμός
gp = g|Tp M ×Tp M : Tp M × Tp M → R, (Xp , Yp ) 7→ g(X, Y )(p)
να είναι ένα εσωτερικό γινόμενο στον εφαπτόμενο χώρο Tp M . Το ζεύγος (M, g) ονομάζεται πολλαπλότητα
Riemann.
Το εσωτερικό γινόμενο gp συμβολίζεται συχνά και με h , ip . Με ισοδύναμη διατύπωση, μια μετρική

Riemann στην πολλαπλότητα M είναι μια απεικόνιση η οποία σε κάθε σημείο p ∈ M αντιστοιχεί ένα
εσωτερικό γινόμενο gp = h , ip (δηλαδή μια συμμετρική, διγραμμική και θετικά ορισμένη διγραμμική μορφή)
στον εφαπτόμενο χώρο Tp , η οποία είναι λεία υπό την εξής έννοια: για κάθε ζεύγος λείων διανυσματικών
πεδίων X, Y στην M η συνάρτηση
hX, Y i : M → R, p 7→ hX, Y ip = hXp , Yp i
είναι λεία.
Χρησιμοποιώντας τη μετρική Riemann μπορούμε να ορίσουμε το μήκος μιας λείας καμπύλης σε μια
πολλαπλότητα.
Ορισμός 5.3. ΄Εστω γ : I → R μια λεία καμπύλη σε μια πολλαπλότητα Riemann (M, g). Τότε το μήκος
L(γ) της γ είναι το ολοκλήρωμα Z p
L(γ) = g(γ̇(t), γ̇(t))dt.
I
Θα δούμε τώρα την τοπική έκφραση μιας μετρικής Riemann. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann
και (U ; x1 , . . . , xn ) ένα τοπικό σύστημα συντεταγμένων σε ένα σημείο p ∈ M . ΄Εστω u, v ∈ Tp M με
n n
X
i ∂ X
i ∂
u= u (p) , v= v (p) .
∂xi p ∂xi p
i=1 i=1
Τότε έχουμε ότι

X ! X !
X ∂ ∂ ∂ ∂
ui (p) v i (p) ui (p)v j (p)gp

gp (u, v) = gp i
,
i
= , .
∂x p ∂x p ∂xi p ∂xj p
i i i,j
Συμβολίζουμε
!
∂ ∂
gij = gij (p) = gp , .
∂xi p ∂xj p
Επειδή είναι gij = gji , ορίζεται ο συμμετρικός πίνακας (gij ), ο οποίος ονομάζεται πίνακας της μετρικής g
στο σημείο p. Επεκτείνοντας τα εφαπτόμενα διανύσματα u, v σε αντίστοιχα διανυσματικά πεδία
X ∂ X ∂
X= ui i
και Y = vi i
∂x ∂x
(δηλαδή Xp = u, Yp = v), τότε προκύπτει η παρακάτω έκφραση της συνάρτησης g(X, Y ):
!
X ∂ X ∂ X ∂ ∂
X
i i i j
g(X, Y ) = g u , = v (p) = g , u v = gij ui v j .
∂xi ∂xi ∂xi ∂xj
i=1 i i,j
Συνεπώς, η απεικόνιση p 7→ h , ip είναι λεία εάν και μόνο εάν οι συναρτήσεις gij : U → R είναι λείες. Λόγω
της ισότητας dxi ⊗ dxj (X, Y ) = dxi (X)dxj (Y ) = ui v j , συχνά η παραπάνω σχέση παρουσιάζεται με την
κλασική γραφή
X
g= gij dxi ⊗ dxj .
i,j
Παρατηρήστε ότι οι συναρτήσεις gij ορίζουν έναν συμμετρικό πίνακα, τον πίνακα της μετρικής
g = (gij ).
Μια πολλαπλότητα Riemann (M, g) έχει επιπλέον δομή μετρικού χώρου, όπως φαίνεται στο παρκάτω
θεώρημα, για την απόδειξη του οποίου παραπέμπουμε στα βιβλία [10] και [12].
Πρόταση 5.2. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann και p, q ∈ M . ΄Εστω Cpq το σύνολο όλων
των λείων καμπυλών γ : [0, 1] → M με την ιδιότητα γ(0) = p και γ(1) = q. Ορίζουμε τη συνάρτηση
d : M × M → R+ 0
d(p, q) = inf{L(γ) : γ ∈ Cpq }.
Τότε το ζεύγος (M, d) είναι ένας μετρικός χώρος, δηλαδή για κάθε p, q, r ∈ M ισχύουν οι ιδιότητες:
(i) d(p, q) ≥ 0
(ii) d(p, q) = 0 εάν και μόνο εάν p = q
(iii) d(p, q) = d(q, p)
(iv) d(p, q) ≤ d(p, r) + d(r, q).
Η τοπολογία που επάγεται στην M από τη μετρική d ταυτίζεται με την τοπολογία της M ως τοπολογική
πολλαπλότητα.
1. Το συνηθισμένο εσωτερικό γινόμενο
X
hu, viRn = uk v k
Μετρικές Riemann 101
στον διανυσματικό χώρο Rn ορίζει μια μετρική Riemann. Η πολλαπλότητα Riemann E n = (Rn , hu, viRn )
ονομάζεται n-διάστατος Ευκλείδειος χώρος.
2. Εφοδιάζουμε τον διανυσματικό χώρο Rn με τη μετρική Riemann g
4
gx (X, Y ) = hX, Y iRn ,
(1 + |x|2 )2
όπου |x| είναι η Ευκλείδεια απόσταση στον Rn . Η πολλαπλότητα Riemann Σn = (Rn , g) ονομάζεται
n-διάστατη παρακεντημένη σφαίρα (punctured sphere). ΄Εστω γ : (0, +∞) → Σn η καμπύλη t 7→
(t, 0, . . . , 0). Τότε το μήκος L(γ) της γ είναι
Z ∞p Z ∞
hγ̇, γ̇i dt
L(γ) = 2 2
dt = 2 2
= 2 arctan t|∞
t=0 = π.
0 1 + |γ| 0 1+t
3. ΄Εστω B1n (0) η n-διάστατη ανοικτή μπάλα
B1n (0) = {x ∈ Rn : |x|Rn < 1}.
Ορίζουμε τη μετρική Riemann στην B1n (0)

4
gx (X, Y ) = hX, Y iRn .
(1 − |x|2 )2
Η πολλαπλότητα Riemann Hn = (B1n (0), gx ) ονομάζεται υπερβολικός χώρος. ΄Εστω γ : (0, 1) → Hn η

καμπύλη t 7→ (t, 0, . . . , 0). Τότε είναι
1 + t 1
Z 1p Z 1
hγ̇, γ̇i dt
L(γ) = 2 2
dt = 2 2
= 2 log = π.
0 1 − |γ| 0 1−t 1 − t t=0
4. ΄Εστω (M1 , g 1 ) και (M2 , g 2 ) δύο πολλαπλότητες Riemann. Τότε το γινόμενο M1 × M2 εφοδιάζεται
με μια μετρική Riemann ως εξής. Θεωρούμε τις προβολές πi : M1 × M2 → Mi (i = 1, 2) και για κάθε
(p, q) ∈ M1 × M2 ορίζουμε τη μετρική γινόμενο
M1 ×M2
g(p,q) : T(p,q) (M1 × M2 ) × T(p,q) (M1 × M2 ) → R
με τιμή
M1 ×M2
g(p,q) (u, v) = gp1 (dπ1 (u), dπ1 (v)) + gp2 (dπ2 (u), dπ2 (v)).
Λόγω του ισομορφισμού T(p,q) (M1 × M2 ) ∼= Tp M1 ⊕ Tq M2 , u 7→ (dπ1 (u), dπ2 (u)) προκύπτει εύκολα ότι η
παραπάνω απεικόνιση είναι πράγματι μια μετρική στο γινόμενο M1 × M2 .
Μια μετρική Riemann σε μια λεία πολλαπλότητα επάγει μετρική Riemann σε μια υποπολλαπλότητά της,
ως ακολούθως.
Ορισμός 5.4. ΄Εστω (N, h) μια πολλαπλότητα Riemann και M μια υποπολλαπλότητα της N . Το τανυ-
στικό πεδίο
g : X (M ) × X (M ) → F(M ), g(X, Y ) : p 7→ h(Xp , Yp )
είναι μια μετρική Riemann στην M και ονομάζεται επαγόμενη μετρική στην M από την πολλαπλότητα N .
1. Το συνηθισμένο εσωτερικό γινόμενο h , i στον Rn επάγει μετρικές Riemann στις εξής υποπολλαπλό-
τητες:
(α) Στην m-διάστατη σφαίρα Sm ⊂ Rm+1 .
(β) Στην εφαπτόμενη δέσμη T Sm = {(x, X) ∈ Sm × Rm+1 : x ⊥ X} ⊂ R2m+2 .
(γ) Στον m-διάστατο δακτύλιο T m ⊂ R2m .
2. Το σύνολο Mn (C) όλων των μιγαδικών n×n πινάκων εφοδιασμένο με το Ευκλείδειο εσωτερικό γινόμενο
hA, Bi = Re(tr(Āt B))
αποτελεί μια πολλαπλότητα Riemann. Το εσωτερικό αυτό γινόμενο επάγει μετρικές Riemann σε διάφορες
υποπολλαπλότητες της Mn (C), όπως οι πραγματικοί n × n πίνακες Mn (R), καθώς και οι κλασικές ομάδες
Lie Gln C, Sln C, U(n), SU(n), Gln R, Sln R, O(n) και SO(n), όπως θα δούμε στο Κεφάλαιο 9.
Το επόμενο βήμα είναι να αποδείξουμε ότι κάθε λεία πολλαπλότητα M επιδέχεται μια μετρική Riemann.
Αυτό θα επιτευχθεί με ‘συγκόληση’ μετρικών Riemann από κάθε ανοικτό σύνολο ενός άτλαντα της M .
Θεώρημα 5.1. ΄Εστω (M, A) μια λεία πολλαπλότητα διάστασης n. Τότε η M επιδέχεται μια μετρική
Riemann.
Απόδειξη. ΄Εστω A = {(Uα , ϕα )} η οικογένεια χαρτών του άτλαντα, η οποία καλύπτει την M . Θεωρούμε
μια διαμέριση της μονάδας {ρα } υποκείμενη του καλύμματος {Uα } (βλ. Θεώρημα 4.2). Σε κάθε χάρτη Uα
ορίζεται μια μετρική Riemann h , iα λόγω του ότι το Uα είναι αμφιδιαφορικό με ένα ανοικτό υποσύνολο
P i ∂ P ∂
του Rn . Συγκεκριμένα, αν ϕα = (x1 , . . . , xn ) και X = a ∂xi , Y = bi ∂x i , τότε
X
hX, Y iα = ai bi .
Επειδή η οικογένεια {suppρα } είναι τοπικά πεπερασμένη, κάθε σημείο p ∈ M έχει μια περιοχή Up στην οποία
P
μόνο πεπερασμένο πλήθος από τις συναρτήσεις ρα είναι μη μηδενικές. Συνεπώς, το άθροισμα ρα h , iα
είναι ένα πεπερασμένο άθροισμα στο Up οπότε ορίζει ένα εσωτερικό γινόμενο στον εφαπτομενο χώρο Tp M .
Το εσωτερικό αυτό γινόμενο είναι λείο. Πράγματι, έστω X, Y λεία διανυσματικά πεδία στην M . Τότε
P
επειδή το άθροισμα ρα h , iα είναι ένα πεπερασμένο άθροισμα από λείες συναρτήσεις στο Up , θα είναι και
P
αυτό μια λεία συνάρτηση στο Up . Επειδή το σημείο p ∈ M ήταν τυχαίο, το άθροισμα ρα h , iα είναι λείο
στην M .
Ορισμός 5.5. ΄Εστω f : (M, g) → (N, h) μια αμφιδιαφόριση μεταξύ δύο πολλαπλοτήτων Riemann. Η f
ονομάζεται ισομετρία, εάν για κάθε p ∈ M και διανυσματικά πεδία X, Y ∈ X (M ) ισχύει
gp (Xp , Yp ) = hf (p) (dfp (Xp ), dfp (Yp )).
Παράδειγμα. Θεωρούμε τη μοναδιαία σφαίρα Sn με την επαγόμενη μετρική Riemann h , i από τον Rn+1 .
Η ορθογώνια ομάδα O(n + 1) = {A ∈ Mn+1 R : AAt = I} δρα στην Sn ως εξής:
O(n + 1) × Sn → Sn , (A, x) 7→ A · x,
Η συνοχή Levi-Civita 103
όπου · συμβολίζει πολλαπλασιασμό πινάκων. Η δράση αυτή είναι ισομετρική, όπως φαίνεται από τον παρα-
κάτω υπολογισμό:
hAx, Ayi = xt At Ay = xt y = hx, yi.
Το παρακάτω πολύ σημαντικό θεώρημα αποδείχτηκε από τον John Nash ([11]) πολύ πριν γίνει γνωστός
από την ταινία ΄Ενας υπέροχος άνθρωπος.
Θεώρημα 5.2. ΄Εστω 3 ≤ r ≤ ∞ και (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann κλάσης C r . Τότε υπάρχει μια
ισομετρική εμφύτευση κλάσης C r της (M, g) σε έναν Ευκλείδειο χώρο Rn .
Η αρχική απόδειξη του Nash έτυχε διαφόρων απλουστεύσεων, όπως για παράδειγμα από τον M. Gunther
([8], [9]).
5.3 Η συνοχή Levi-Civita

Το κεντρικό εργαλείο, προκειμένου να οριστούν διάφορα γεωμετρικά αντικείμενα σε μια πολλαπλότητα
Riemann M , είναι αυτό της συνοχής. Επιθυμούμε να ορίσουμε παράγωγο κατά κατεύθυνση ενός λείου
διανυσματικού πεδίου Y στην κατεύθυνση ενός διανύσματος Xp ∈ Tp M (p ∈ M ). Για τον σκοπό χρειάζεται
να συγκρίνουμε τις τιμές του Y σε μια περιοχή του σημείου p. Αν q είναι ένα άλλο σημείο κοντά στο p,
τότε γενικά δεν είναι δυνατόν να συγκρίνουμε τα διανύσματα Yq και Yp μέσω της διαφοράς Yq − Yp , επειδή
τα αντίστοιχα διανύσματα ανήκουν σε διαφορετικούς εφαπτόμενους χώρους. Ας θυμηθούμε πώς ορίζεται η
παράγωγος κατά κατεύθυνση στην περίπτωση όπου M = Rn .
΄Εστω p ∈ Rn , Xp ∈ Tp Rn και Y ένα λείο διανυσματικό πεδίο στον Rn . Τότε η παράγωγος κατά
κατεύθυνση του Y στη διεύθυνση Xp είναι ο αριθμός
Y (p + tXp ) − Yp
DXp Y = lim .
t→0 t
∂
bi ∂x
P
Ισοδύναμα, αν Y = i τότε

X
i ∂
DXp Y = (Xb ) .
∂xi p
Καθώς το σημείο p μεταβάλλεται στον Rn , τότε για κάθε ζεύγος λείων διανυσματικών πεδίων X, Y στον
Rn ορίζεται το διανυσματικό πεδίο DX Y με τιμή
(DX Y )p = DXp Y, p ∈ M.
Στην περίπτωση που το πεδίο Y είναι μια λεία συνάρτηση στον Rn , τότε η παράγωγος κατά κατεύθυνση
είναι απλώς
DXp f = Xp f, Xp ∈ Tp Rn
και αυτή είναι μια ιδιότητα που μπορεί να επεκταθεί και σε μια πολλαπλότητα Riemann. Η απεικόνιση
D : X (Rn ) × X (Rn ) → X (Rn ), (X, Y ) 7→ DX Y
ικανοποιεί τις παρακάτω ιδιότητες (άσκηση), με ιδιαίτερης σημασίας την ιδιότητα 4.

1. DX (λY + µZ) = λDX Y + µDX Z,
2. DX (f Y ) = f DX Y + DX (f )Y ,
3. Df X+gY Z = f DX Z + gDY Z,
4. DX Y − DY X − [X, Y ] = 0,
5. DX (hY, Zi) = hDX Y, Zi + hY, DX Zi,
για κάθε λ, µ ∈ R, f, g ∈ F(Rn ) και X, Y, Z ∈ X (Rn ).

Οι παραπάνω Ιδιότητες 1 έως 4 καθορίζουν την απεικόνιση D ως μια ομοπαραλληλική συνοχή (affine
conection) στον Rn . Εν προκειμένω αυτή ονομάζεται Ευκλείδεια συνοχή στον Rn .
Θα γενικεύσουμε τώρα την αφινική συνοχή στον Rn στη συνοχή Levi-Civita σε μια πολλαπλότητα
Riemann.
Ορισμός 5.6. Μια ομοπαραλληλική συνοχή (affine connection) σε μια πολλαπλότητα M είναι μια R-
διγραμμική απεικόνιση
∇ : X (M ) × X (M ) → X (M ),
όπου συμβολίζουμε την τιμή ∇(X, Y ) με ∇X Y , η οποία ικανοποιεί τις εξής ιδιότητες: για κάθε f ∈ F(M )
και για κάθε X, Y ∈ X (M ) ισχύουν
(i) ∇f X Y = f ∇X Y ,
(ii) ∇X (f Y ) = X(f )Y + f ∇X Y (κανόνας του Leibniz).
΄Ενα διανυσματικό πεδίο Y ∈ X (M ) ονομάζεται παράλληλο ως προς τη συνοχή ∇ εάν ισχύει ∇X Y = 0 για
κάθε X ∈ X (M ).
Παρατήρηση. Η συνοχή ∇X Y είναι τανυστής ως προς X, αλλά δεν είναι τανυστής ως προς Y .
Δοθείσης μιας ομοπαραλληλικής συνοχής ∇ σε μια πολλαπλότητα M , τίθεται το ερώτημα κατά πόσον αυτή
ικανοποιεί κάποιες από τις παραπάνω ιδιότητες 1. − 5. της Ευκλείδειας συνοχής.
Ορισμός 5.7. ΄Εστω M μια λεία πολλαπλότητα και ∇ μια συνοχή στην M . Η στρέψη της συνοχής ∇
είναι η απεικόνιση
T : X (M ) × X (M ) → X (M )
με τιμή
T (X, Y ) = ∇X Y − ∇Y X − [X, Y ].
Εάν η στρέψη μηδενίζεται για κάθε X, Y ∈ X (M ), τότε η συνοχή ονομάζεται μηδενικής στρέψης (torsion
free).
Δεν φαίνεται να υπάρχει μια επαρκώς πειστική εξήγηση γιατί η παραπάνω απεικόνιση ονομάζεται στρέψη.
Το ενδιαφέρον όμως είναι ότι, αν και η συνοχή ∇X Y δεν είναι F(M )-γραμμική ως προς τη μεταβλητή Y ,
εντούτοις η στρέψη είναι F(M )-γραμμική και ως προς τις δύο μεταβλητές.
Πρόταση 5.3. ΄Εστω M μια πολλαπλότητα εφοδιασμένη με μια ομοπαραλληλική συνοχή ∇. Τότε για
κάθε X, Y ∈ X (M ) η στρέψη T (X, Y ) της συνοχής είναι F(M )-γραμμική ως προς X και Y (συνεπώς
είναι τανυστής τύπου (1, 2)).
Απόδειξη. Θα αποδείξουμε ότι για κάθε f ∈ F(M ) ισχύει T (f X, Y ) = f T (X, Y ). Παρόμοια αποδεικνύεται
και ότι T (X, f Y ) = f T (X, Y ). Από τον ορισμό της στρέψης έχουμε ότι
T (f X, Y ) = ∇f X Y − ∇Y (f X) − [f X, Y ].
Λόγω της F-γραμμικότητας της συνοχής ως προς X ο πρώτος όρος ισούται με f ∇X Y και λόγω της
ιδιότητας (ii) της συνοχής ο δεύτερος όρος ισούται με −Y (f )X − f ∇Y X. Χρησιμοποιούμε την ΄Ασκηση
12 του Κεφαλαίου 4 και ο τρίτος όρος του παραπάνω αθροίσματος ισούται με
−f [X, Y ] − f X(1)Y + (Y f )X = −f [X, Y ] + (Y f )X,
επειδή X(1) = 0. Συνδυάζοντας τα αποτελέσματα για τους τρεις όρους που λάβαμε, προκύπτει ότι
T (f X, Y ) = f ∇X Y − Y (f )X − f ∇Y X − f [X, Y ] + (Y f )X
= f ∇X Y − f ∇Y X − f [X, Y ] = f T (X, Y ).
Μάς ενδιαφέρει τώρα να περιορίσουμε τον δυνατό αριθμό αφινικών συνοχών σε μια πολλαπλότητα Rie-
mann.
Ορισμός 5.8. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann. Μια συνοχή ∇ ονομάζεται συμβατή (compa-
tible) με τη μετρική g (ή μετρική συνοχή - metric connection) εάν για κάθε X, Y, Z ∈ X (M ) ισχύει η
σχέση
Zg(X, Y ) = g(∇Z X, Y ) + g(X, ∇Z Y ).
Η παραπάνω σχεσή αφορά ισότητα συναρτήσεων. Ερμηνεύεται ως τύπος παραγώγισης, γενίκευση της
Ιδιότητας 5 της Ευκλείδειας συνοχής.
Ορισμός 5.9. Μια ομοπαραλληλική συνοχή σε μια πολλαπλότητα Riemann ονομάζεται συνοχή Levi-
Civita,1 εάν έχει μηδενική στρέψη και είναι συμβατή με τη μετρική.
Σημειώνουμε ότι η συνοχή Levi-Civita αποτελεί εσωτερική ποσότητα της πολλαπλότητας (M, g), δηλαδή
εξαρτάται μόνο από τη διαφορική δομή της και τη μετρική g.
Ερχόμαστε τώρα στο κεντρικό αποτέλεσμα της γεωμετρίας Riemann (γνωστό και ως το ‘θαύμα’ της
γεωμετρίας Riemann) το οποίο αναφέρει ότι κάθε πολλαπλότητα Riemann επιδέχεται μία και μοναδική
συνοχή Levi-Civita. Θα χρειαστούμε πρώτα το εξής:
Λήμμα 5.1. ΄Ενα λείο διανυσματικό πεδίο X σε μια πολλαπλότητα Riemann (M, g) καθορίζεται πλήρως
από τις τιμές της συνάρτησης g(X, Z) για κάθε Z ∈ X (M ).
1
Tullio Levi-Civita.
Απόδειξη. Αρκεί να δειχθεί ότι αν X 0 ∈ X (M ) τέτοιο ώστε g(X, Z) = g(X 0 , Z) για κάθε Z ∈ X (M ),
τότε X = X 0 . Θέτοντας Y = X − X 0 , αρκεί να δείξουμε ότι αν g(Y, Z) = 0 για κάθε Z ∈ X (M ), τότε
Y = 0. ΄Εστω Z = Y . Τότε g(Y, Y ) = 0, άρα g(Yp , Yp ) = 0 για κάθε p ∈ M . Επειδή η μετρική είναι
θετικά ορισμένη, προκύπτει ότι Yp = 0 για κάθε p ∈ M , συνεπώς Y = 0.
Θεώρημα 5.3. (Θεμελιώδες θεώρημα της γεωμετρίας Riemann). Σε κάθε πολλαπλότητα Riemann
(M, g) υπάρχει μία και μοναδική συνοχή Levi-Civita.
Απόδειξη. Αρχικά θα αποδείξουμε ότι αν μια τέτοια συνοχή υπάρχει, τότε αυτή είναι μοναδική. ΄Εστω
∇ μια συνοχή Levi-Civita στην M . Τότε λόγω του Λήμματος 5.1, προκειμένου να καθοριστεί το πεδίο
∇X Y , αρκεί να γνωρίζουμε τη συνάρτηση g(∇X Y, Z), για κάθε διανυσματικό πεδίο Z ∈ X (M ). ΄Αρα θα
προσπαθήσουμε να βρούμε έναν τύπο για τη συνάρτηση g(∇X Y, Z) ο οποίος θα εξαρτάται μόνο από τη
μετρική και πράξεις μεταξύ διανυσματικών πεδίων, όπως το γινόμενο Lie.
Θυμίζουμε ότι η συνοχή Levi-Civita ικανοποιεί τις σχέσεις
∇X Y − ∇Y X − [X, Y ] = 0, (5.1)
Xg(Y, Z) = g(∇X Y, Z) + g(Y, ∇X Z). (5.2)
Με κυκλική εναλλαγή των X, Y, Z στην (5.2) προκύπτουν οι σχέσεις
Y g(Z, X) = g(∇Y Z, X) + g(Z, ∇Y X), (5.3)

Zg(X, Y ) = g(∇Z X, Y ) + g(X, ∇Z Y ). (5.4)
Χρησιμοποιώντας τη σχέση (5.1) εκφράζουμε το πεδίο ∇Y X στην σχέση (5.3) ως προς ∇X Y :
Y g(Z, X) = g(∇Y Z, X) + g(Z, ∇X Y ) − g(Z, [X, Y ]). (5.5)

Αφαιρώντας την (5.4) από την (5.2) και προσθέτοντας στο αποτέλεσμα στην (5.5), θα προκύψουν οι όροι
∇X Z − ∇Z X και ∇Y Z − ∇Z Y , οι οποίοι λόγω της μηδενικότητας της στρέψης (5.1) ισούνται με [X, Z]
και [Y, Z], όπως φαίνεται πιο κάτω:
Xg(Y, Z) + Y g(Z, X) − Zg(X, Y )

= 2g(∇X Y, Z) + g(Y, ∇X Z − ∇Z X) + g(X, ∇Y Z − ∇Z Y ) − g(Z, [X, Y ])
= 2g(∇X Y, Z) + g(Y, [X, Z]) + g(X, [Y, Z]) − g(Z, [X, Y ]).
Λύνοντας ως προς g(∇X Y, Z) προκύπτει η σχέση
2g(∇X Y, Z) = Xg(Y, Z) + Y g(Z, X) − Zg(X, Y )

−g(X, [Y, Z]) + g(Y, [Z, X]) + g(Z, [X, Y ]). (5.6)
Ο τύπος (5.6) είναι γνωστός ως τύπος του Koszul και δείχνει ότι, εάν η συνοχή Levi-Civita υπάρχει, τότε
είναι μοναδική. Προκειμένου να δείξουμε την ύπαρξη, ορίζουμε τη συνοχή Levi-Civita από τον τύπο του
Koszul και αφήνουμε ως άσκηση να αποδειχθεί ότι η ∇ είναι πράγματι μια συνοχή, η οποία έχει μηδενική
στρέψη και είναι συμβατή με τη μετρική g.
Παράδειγμα. Η συνοχή Levi-Civita στον Rn εφοδιασμένου με την Ευκλείδεια μετρική, είναι η παράγω-
γος κατά κατεύθυνση, δηλαδή ισχύει ∇X Y = DX Y .
΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann διάστασης n. Ας δούμε κάποιες συνέπειες, όταν εκφράσουμε
τη μετρική g και τη συνοχή Levi-Civita ∇ σε ένα τοπικό σύστημα συντεταγμένων (U ; ϕ = (x1 , . . . , xn ))
∂
της M . Θέτουμε Xi = ∂x i ∈ X (U ). Το σύνολο {X1 , . . . , Xn } αποτελεί ένα πλαίσιο (frame) της M , υπό
την έννοια ότι για κάθε σημείο p ∈ U το σύνολο {X1 (p), . . . , Xn (p)} αποτελεί μια βάση του εφαπτόμενου
χώρου Tp M . Αν ορίσουμε τη μετρική g̃ στο υποσύνολο ϕ(U ) του Rn ως
g̃(ei , ej ) = gij = g(Xi , Xj ),
τότε λαμβάνουμε την κλασική έκφραση

X
g= gij dxi ⊗ dxj .
i,j
Ας εκφράζουμε τα διανυσματικά πεδία ∇Xi Xj συναρτήσει των πεδίων Xk , k = 1, . . . , n. Τότε υπάρχουν

n3 το πλήθος συναρτήσεις Γkij : U → R (σύμβολα του Christoffel 2 ) ως προς τη συνοχή ∇, έτσι ώστε
n
X
∇Xi Xj = Γkij Xk .
i=1
Τα σύμβολα του Christoffel καθορίζονται πλήρως από τη μετρική g, όπως φαίνεται από τον παρακάτω
υπολογισμό.
n
X Xn
Γkij gkl = h Γkij Xk , Xl i = h∇Xi Xj , Xl i
k=1 k=1
1
= {Xi hXj , Xl i + Xj hXl , Xi i − Xl hXi , Xj i}
2
1 ∂gjl ∂gli ∂gij
= { + − }.
2 ∂xi ∂xj ∂xl
Θέτοντας g kl = (g −1 )kl (τα στοιχεία του αντίστροφου του πίνακα (gij )), προκύπτει ότι
n
1 X kl ∂gjl ∂gli ∂gij
Γkij = g { i + − }. (5.7)
2 ∂x ∂xj ∂xl
l=1
Επειδή [Xi , Xj ] = 0, τότε λόγω της ∇X Y − ∇Y X − [X, Y ] = 0, προκύπτει ότι ∇Xi Xj = ∇Xj Xi , συνεπώς
είναι
Γkij = Γkji .
Τέλος, λαμβάνοντας υπόψη την ιδιότητα (ii) του Ορισμού 5.6 είναι δυνατόν να πάρουμε έκφραση για το
πεδίο ∇Xi Y , Y = Y j Xj (άσκηση). Τα παραπάνω συνοψίζονται στην εξής πρόταση.
P
Πρόταση 5.4. ΄Εστω (U ; x1 , . . . , xn ) είναι ένα τοπικό σύστημα συντεταγμένων σε μια πολλαπλότητα
∂
Riemann και έστω Xi = ∂x i . Τότε ισχύουν τα εξής:
2
Elwin Bruno Christoffel.
n n n
X X ∂Y k X k j
(i) ∇Xi ( Y j Xj ) = { i + Γij Y }Xk .
∂x
j=1 k=1 j=1
n
1 X kl ∂gjl ∂gli ∂gij
(ii) Γkij = g { i + − }.
2 ∂x ∂xj ∂xl
l=1
1. Θεωρούμε τον Rn εφοδιασμένον με την Ευκλείδεια μετρική gij = δij . Από την Πρόταση 5.4 (ii)
προκύπτει ότι Γkij = 0, για κάθε 1 ≤ i, j, k ≤ n.
2. Μια κανονική επιφάνεια M στον R3 εφοδιασμένη με την επαγόμενη Ευκλείδεια μετρική g = h , i,
είναι μια πολλαπλότητα Riemann διάστασης 2. Συμβολίζοντας τις συντεταγμένες της M με u, v, τότε οι
συνιστώσες της μετρικής συμβολίζονται κατά τον κλασικό τρόπο ως
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
E = g11 = h
, i, F = g12 = g21 = h , i, G = g22 = h , i,
∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v
και έχουμε την παραδοσιακή γραφή
g = ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 ,
γνωστή ως η πρώτη θεμελιώδης μορφή. Ο πίνακας της μετρικής αυτής είναι

!
E F
(gij ) = .
F G
Χρησιμοποιώντας την Πρόταση 5.4 (ii) είναι δυνατόν να υπολογιστούν (άσκηση) τα σύμβολα Christoffel
Γ111 , Γ211 , Γ212 , Γ122 και Γ222 . Για παράδειγμα είναι
EGu − F Ev
Γ212 = ,
2(EG − F 2 )
όπου Gu , Ev είναι οι μερικές παράγωγοι ως προς u, v αντίστοιχα.
3. (Η συνοχή Levi-Civita σε μια επιφάνεια.) ΄Εστω M μια κανονική επιφάνεια στον R3 . Σε κάθε σημείο
p ∈ M θεωρούμε την κάθετη ευθεία εp στην M που διέρχεται από το σημείο p. Η ευθεία αυτή είναι κάθετη
στον εφαπτόμενο χώρο Tp M , συνεπώς ως προς το κανονική Ευκλείδεια μετρική h , i ορίζεται η ορθογώνια
διάσπαση
Tp R3 ∼
= Tp M ⊕ εp .
΄Εστω prp : Tp R3 → Tp M η απεικόνιση προβολής και έστω X ένα λείο διανυσματικό του R3 κατά μήκος
της επιφάνειας M (βλ. Ορισμό 4.5). Τότε Xp ∈ Tp R3 . Ορίζουμε το διανυσματικό πεδίο pr(X) στην M με
τιμή
pr(X)p = prp (Xp ) ∈ Tp M.
Ισχυρισμός: Το διανυσματικό πεδίο pr(X) της επιφάνειας M είναι λείο. Πράγματι, επειδή η M είναι μια
κανονική επιφάνεια, τότε κάθε p ∈ M έχει μια περιοχή U στην οποία ορίζεται ένα κάθετο μοναδιαίο και
λείο διανυσματικό πεδίο N .3 Τότε για κάθε q ∈ U έχουμε ότι
prq (Xq ) = Xq − hXq , Nq iNq

3
Η απεικόνιση Gauss ορίζει ένα τέτοιο πεδίο.
Γεωδαισιακές καμπύλες 109
και καθώς το q μεταβάλλεται στο U έχουμε την ισότητα διανυσματικών πεδίων
pr(X) = X − hX, N iN,
από την οποία συνάγεται ότι το πεδίο pr(X) είναι λείο στο U . Επειδή το σημείο p ∈ M ήταν τυχαίο, το
διανυσματικό πεδίο pr(X) είναι λείο στην M .
΄Εστω τώρα X, Y δύο λεία διανυσματικά πεδία στην επιφάνεια M και p ∈ M . Τότε η παράγωγος κατά
κατεύθυνση DXp Y δεν ανήκει απαραίτητα στον εφαπτόμενο χώρο Tp M , οπότε ορίζουμε
(∇X Y )p ≡ ∇Xp Y = prp (DXp Y ) ∈ Tp M.
Καθώς το σημείο p μεταβάλλεται στην M , ορίζεται το διανυσματικό πεδίο
∇X Y = pr(DX Y ) ≡ (DX Y )tan ,
το οποίο, σύμφωνα με τον προηγούμενο ισχυρισμό, είναι ένα λείο διανυσματικό πεδίο στην επιφάνεια M . Το
πεδίο αυτό είναι γνωστό στη θεωρία επιφανειών ως η συναλλοίωτη παράγωγος του πεδίου Y στη διεύθυνση
του πεδίου X. Με τον τρόπο αυτό έχουμε ορίσει μια απεικόνιση
∇ : X (M ) × X (M ) → X (M )
και αφήνουμε ως άσκηση να αποδειχθεί ότι η συνοχή Levi-Civita στην επιφάνεια M δίνεται πράγματι από
την σχέση ∇X Y = pr(DX Y ), δηλαδή οι έννοιες της συνοχής Levi-Civita και συναλλοίωτης παραγώγου
ταυτίζονται.
5.4 Γεωδαισιακές καμπύλες

Η κεντρική μας επιδίωξη στη συνέχεια, είναι να ορίσουμε σε μια πολλαπλότητα Riemann το ανάλογο της
ευθείας σε έναν Ευκλείδειο χωρο. Υπάρχουν δύο συνηθισμένοι τρόποι χαρακτηρισμού μιας ευθείας σε έναν
Ευκλείδειο χώρο:
(1) Μια ευθεία είναι η πιο ‘ίσια’ γραμμή, υπό την έννοια ότι επιδέχεται μια παραμέτρηση ώστε το πεδίο
ταχύτητας της καμπύλης να είναι σταθερό, ή διαφορετικά να είναι παράλληλο. Πράγματι, αν γ(t) = p + tv,
(p, v ∈ Rn ) είναι μια παραμέτρηση μιας ευθείας στον Rn , τότε αυτή χαρακτηρίζεται από το ότι η επιτάχυνσή
της γ 00 είναι ταυτοτικά μηδέν. Ισοδύναμα, αν T (t) = γ 0 (t) είναι το εφαπτόμενο διάνυσμα κατά μήκος της γ,
τότε η γ 00 (t) ισούται με τη συναλλοίωτη παράγωγο DT dt ως προς την Ευκλείδεια συνοχή D.
(2) Μια ευθεία η οποία διέρχεται από δύο σημεία αποτελεί την ελάχιστη απόσταση μεταξύ των σημείων
αυτών.
Οι παραπάνω ιδιότητες δεν είναι απαραίτητα ισοδύναμες σε μια πολλαπλότητα Riemann. Θα ακολουθήσουμε
τη γενίκευση του χαρακτηρισμού (1) και θα ορίσουμε μια γεωδαισιακή καμπύλη γενικεύοντας την έννοια
της πιο ίσιας γραμμής, οπότε χρειαζόμαστε να μελετήσουμε την έννοια της παραλληλίας, μια από τις πιο
λεπτές έννοιες της γεωμετρίας Riemann. Για τον σκοπό αυτό, δεν χρειάζεται να έχουμε διαθέσιμη μια
μετρική, αλλά απλώς μια πολλαπλότητα εφοδιασμένη με μια ομοπαραλληλική συνοχή. Επειδή όμως σε
μια πολλαπλότητα Riemann υπάρχει μοναδική συνοχή συμβατή με τη μετρική, η συνοχή Levi-Civita, θα
χρησιμοποιήσουμε αυτή ακριβώς τη συνοχή για να ορίσουμε τη γεωδαισιακή.
΄Οσον αφορά τη γενίκευση του χαρακτηρισμού (2) δεν θα ασχοληθούμε εδώ. Αναφέρουμε μόνο ότι οι
γεωδαισιακές καμπύλες σε μια πολλαπλότητα Riemann προκύπτουν ως κρίσιμα σημεία του συναρτησοειδούς
ενέργειας (energy functional) (υπάρχει φυσική ερμηνεία για την ορολογία αυτή). Μέσω της προσέγγισης
αυτής, προκύπτει ότι τοπικά οι γεωδαισιακές καμπύλες ελάχιστοποιούν το μήκος μεταξύ των άκρων τους.
5.4.1 Η συναλλοίωτη παράγωγος

Ορισμός 5.10. ΄Εστω M μια πολλαπλότητα και γ : I → M μια καμπύλη. ΄Ενα διανυσματικό πεδίο X
κατά μήκος της καμπύλης γ είναι μια απεικόνιση
[
X:I→ Tγ(t) M,
t∈I
τέτοια ώστε X(t) ∈ Tγ(t) M . Η παραπάνω ένωση είναι ένωση υποσυνόλων ξένων μεταξύ τους. ΄Ενα τέτοιο
διανυσματικό πεδίο ονομάζεται λείο, εάν για κάθε συνάρτηση f ∈ F(M ), η συνάρτηση X(t)f είναι μια λεία
συνάρτηση του t.
Σχήμα 5.1: Διανυσματικό πεδίο X κατά μήκος της καμπύλης γ.
Συμβολίζουμε με X (γ) το σύνολο όλων των λείων διανυσματικών πεδίων κατά μήκος της καμπυλης γ.
Για κάθε X, Y ∈ X (γ), f ∈ F(I) οι πράξεις
(i) (X + Y )(t) = X(t) + Y (t),
(ii) (f X)(t) = f (t)X(t)
εφοδιάζουν το σύνολο X (γ) με δομή ενός προτύπου επί του δακτυλίου F(I).
Παράδειγμα. Αν γ : I → M είναι μια καμπύλη σε μια πολλαπλότητα, τότε το πεδίο ταχυτήτων X(t) =
γ 0 (t) είναι ένα διανυσματικό πεδίο κατά μήκος της γ.
Θέλουμε τώρα να ορίσουμε μια έννοια παραγώγισης ενός διανυσματικού πεδίου κατά μήκος μιας καμπύ-
λης σε μια πολλαπλότητα. Ο λόγος είναι ότι έτσι θα ορίσουμε ένα διανυσματικό πεδίο ως παράλληλο, εάν
η παράγωγος αυτή είναι μηδέν. Ως συνήθως το γνωστικό κίνητρο προέρχεται από το σχετικό φαινόμενο
στον Rn .
∂
΄Εστω X(t) = i X i (t) ∂u n
P
i ένα λείο διανυσματικό πεδίο κατά μήκος μιας λείας καμπύλης γ(t) στον R .
Τότε ορίζεται η παράγωγος dX

dt του X ως το πεδίο
dX X ∂
= Ẋ i i ,
dt ∂u
i
η οποία ικανοποιεί τις εξής ιδιότητες (άσκηση):

d(λX+µY )
(i) dt = λ dX dY
dt + µ dt , λ, µ ∈ R,
d(f X) df
(ii) dt = dt X + f dX
dt , f ∈ X (I).
(iii) Εάν το πεδίο X επάγεται από ένα λείο διανυσματικό πεδίο X̃ ∈ X (Rn ), υπό την έννοια ότι X(t) =
X̃γ(t) και εάν D είναι η παράγωγος κατά κατεύθυνση στον Rn , τότε
dX
= Dγ 0 (t) X̃.
dt
Το επόμενο αποτέλεσμα εξασφαλίζει την ύπαρξη ενός ανάλογου τελεστή παραγώγισης σε μια πολλαπλό-
τητα εφοδιασμένη με μια ομοπαραλληλική συνοχή (άρα και σε μια πολλαπλότητα Riemann). Παραλείπουμε
την απόδειξη.
Θεώρημα 5.4. ΄Εστω M μια λεία πολλαπλότητα εφοδιασμένη με μια ομοπαραλληλική συνοχή ∇ και
έστω γ : I → M μια λεία καμπύλη στην M . Τότε υπάρχει μοναδική απεικόνιση (τελεστής)
D
: X (γ) → X (γ),
dt
τέτοια ώστε για κάθε X ∈ X (γ) να ισχύουν τα εξής:
D(λX+µY )
(i) dt = λ DX DY
dt + µ dt , λ, µ ∈ R, X, Y ∈ X (γ), (R-γραμμικότητα).
D(f X) df
(ii) dt = dt X + f DX
dt , f ∈ X (I), (Κανόνας Leibnitz).
(iii) Εάν το πεδίο X επάγεται από ένα λείο διανυσματικό πεδίο X̃ ∈ X (M ), υπό την έννοια ότι X(t) = X̃γ(t) ,
τότε
DX
(t) = ∇γ 0 (t) X̃ (= (∇γ 0 X̃)γ(t) ),
dt
(Συμβατότητα με τη συνοχή ∇).
Το διανυσματικό πεδίο DX
dt ονομάζεται συναλλοίωτη παράγωγος (ως προς τη συνοχή ∇) του διανυσμα-
τικού πεδίου X κατά μήκος της καμπύλης γ(t) στην M ή πιο σύντομα επαγόμενη συναλλοίωτη παράγωγος.
Πολλές φορές, αυτό συμβολίζεται και με X 0 .
Ορισμός 5.11. ΄Εστω (M, g) μια λεία πολλαπλότητα Riemann και γ : I → M μια λεία καμπύλη. ΄Ενα
διανυσματικό πεδίο X κατά μήκος της γ ονομάζεται παράλληλο εάν ισχύει
DX
= 0, t ∈ I.
dt
Παράδειγμα. (Συναλλοίωτη παράγωγος σε μια επιφάνεια.) ΄Εστω M μια κανονική επιφάνεια στον R3
εφοδιασμένη με τη συνοχή Levi-Civita
∇X Y = pr(DX Y ) = (DX Y )tan , X, Y ∈ X (M ),
όπως είδαμε παραπάνω. Αν X(t) είναι ένα διανυσματικό πεδίο κατά μήκος μιας καμπύλης γ(t) στην M ,
τότε το διανυσματικό πεδίο
dX tan

DX dX
= pr = ∈ X (γ)
dt dt dt
ικανοποιεί τις παραπάνω ιδιότητες (i), (ii), (iii) της συναλλοίωτης παραγώγου (άσκηση).
Παρατήρηση. Λόγω της ιδιότητας ∇f Z X = f ∇Z X της συνοχής, καθώς και της ιδιότητας (iii) του
Θεωρήματος 5.4, η τιμή (∇Z X)p του πεδίου ∇Z X στο σημείο p εξαρτάται μόνο από τις τιμές Zp του
πεδίου Z στο σημείο p και του πεδίου X κατά μήκος κάποιας καμπύλης γ, τέτοια ώστε γ(0) = p και
γ 0 (0) = Zp . Συνεπώς, μπορούμε να χρησιμοποιούμε τον συμβολισμό ∇γ 0 X για το DX
dt .
Θα αποδείξουμε τώρα το παρακάτω ιδιαίτερα χρήσιμο θεώρημα.
Θεώρημα 5.5. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann και ∇ μια ομοπαραλληλική συνοχή στην M
συμβατή με τη μετρική (όχι απαραίτητα μηδενικής στρέψης). Αν γ : I → M είναι μια λεία καμπύλη στην
M , τότε για οποιαδήποτε διανυσματικά πεδία V, W κατά μήκος της γ ισχύει ότι

d DV DW
g(V, W ) = g , W + g V, .
dt dt dt
Απόδειξη. Αρκεί να αποδείξουμε την ισότητα τοπικά. ΄Εστω (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης ο οποίος
∂
περιέχει την καμπύλη γ και έστω {X1 , . . . , Xn }, (Xi = ∂x i ) ένα τοπικό πλαίσιο κατά μήκος της γ. Τότε
στο γ(t) (δηλαδή κατά μήκος της γ) έχουμε ότι

X X
V (t) = V i (t)Xi , W (t) = W j (t)Xj ,
για κάποιες λείες συναρτήσες V i , W j στο διάστημα I. ΄Αρα είναι

d d X i i X dV i i X i dW i
g(V, W ) = V W = W + V .
dt dt dt dt
Λόγω των ιδιοτήτων (i) και (ii) της συναλλοίωτης παραγώγου, έχουμε ότι
DV X dV i DXi X dV i
= Xi + V i = Xi + V i ∇γ 0 (t) Xi ,
dt dt dt dt
i i
όπου γράψαμε Xi αντί το ακριβές Xi |γ(t) . Παρόμοια, είναι

DW X dW j
= Xj + W j ∇γ 0 (t) Xj ,
dt dt
i
συνεπώς προκύπτει ότι

dV i i
X
DV DW X
g , W + g V, = W + V i W j g(∇γ 0 (t) Xi , Xj )
dt dt dt
i i,j
X dW i X i j
+ Vi + V W g(Xi , ∇γ 0 (t) Xj ).
dt
i i,j
Επειδή τα πεδία X1 , . . . , Xn είναι ανά δύο κάθετα στο U και η συνοχή ∇ είναι συμβατή με τη μετρική g,
θα έχουμε ότι
g(∇γ 0 (t) Xi , Xj ) + g(Xi , ∇γ 0 (t) Xj ) = γ 0 (t)g(Xi , Xj ) = γ 0 (t)δij = 0,
συνεπώς προκύπτει ότι
dV i i dW i
X
DV DW d
g , W + g V, = W +Vi = g(V, W ).
dt dt dt dt dt
∂
Παράδειγμα. ΄Εστω ∇ η παράγωγος κατά κατεύθυνση στον Rn και V (t) = V i ∂u
P
i ένα διανυσματικό
n
πεδίο κατά μήκος μιας λείας καμπύλης γ(t) στον R . Τότε η συναλλοίωτη παράγωγος είναι
DV X dV i ∂ X ∂ X dV i ∂ dV
i
= i
+ V D 0
γ (t) i
= i
= ,
dt dt ∂u ∂u dt ∂u dt
∂
επειδή ισχύει Dγ 0 (t) ∂u i = 0 (γιατί;).
5.4.2 Γεωδαισιακές
Είμαστε τώρα σε θέση να δώσουμε τον ορισμό της γεωδαισιακής καμπύλης.
Ορισμός 5.12. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann. Μια λεία καμπύλη γ : I → M ονομάζεται
γεωδαισιακή, εάν ισχύει
Dγ 0
= 0.
dt
1. Γενικά για να οριστούν οι έννοιες της παραλληλίας και της γεωδαισιακής αρκεί η ύπαρξη μιας ομοπαραλ-
ληλικής συνοχής (όχι απαραίτητα η συνοχή Levi-Civita). Τότε οι ορισμοί παραλληλίας και γεωδαισιακής
γράφονται ως ∇γ 0 X = 0 και ∇γ 0 γ 0 = 0 αντίστοιχα. ΄Οπως και να έχει, όταν δουλεύουμε με μια πολλαπλό-
τητα Riemann τότε χρησιμοποιούμε κατά κανόνα τη συνοχή Levi-Civita.
2. ΄Ενα παράλληλο διανυσματικό πεδίο κατά μήκος μιας καμπύλης είναι το ανάλογο ενός σταθερού διανυσμα-
τικού πεδίου στον Rn . Συνεπώς, μια γεωδαισιακή καμπύλη γ είναι μια καμπύλη, της οποίας το εφαπτόμενο
διανυσματικό πεδίο γ 0 (t) είναι παράλληλο κατά μήκος της γ.
Το παρακάτω αποτέλεσμα είναι ανάλογο γνωστού αποτελέσματος της θεωρίας επιφανειών ([14]).
Πρόταση 5.5. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann, γ : I → M μια λεία καμπύλη και X, Y παράλ-
ληλα διανυσματικά πεδία κατά μήκος της γ. Τότε η συνάρτηση g(X, Y ) : I → R με t 7→ gγ(t) (Xγ(t) , Yγ(t) )
p
είναι σταθερή και ισοδύναμα το μήκος ||X(t)|| = g(X(t), X(t)) είναι σταθερό. Ιδικότερα, εάν η καμπύλη
γ είναι μια γεωδαισιακή, τότε η συνάρτηση g(γ 0 , γ 0 ) είναι σταθερή κατά μήκος της γ.
Απόδειξη. Χρησιμοποιούμε το γεγονός ότι η συνοχή Levi-Civita είναι συμβατή με τη μετρική και το Θεώ-
ρημα 5.4 και παίρνουμε την ισότητα

d DX DY
g(X, Y ) = g , Y + g X, = 0,
dt dt dt
DX DY
λόγω του ότι dt = 0 και dt = 0. Συνεπώς, η συνάρτηση g(X, Y ) είναι σταθερή κατά μήκος της γ.
Η ύπαρξη μιας παράλληλης μεταφοράς, καθώς και μιας γεωδαισιακής καμπύλης, εξασφαλίζονται από τα
παρακάτω θεωρήματα, για τις αποδείξεις των οποίων παραπέμπουμε στα βιβλία [3], [5], [10], [12]. Εδώ θα
κάνουμε διάφορους σχολιασμούς.
Θεώρημα 5.6. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann και έστω γ : I → M μια λεία καμπύλη στην
M . Τότε για κάθε t0 ∈ I και X0 ∈ Tγ(t0 ) M υπάρχει μοναδικό παράλληλο διανυσματικό πεδίο Y κατά μήκος
της γ τέτοιο ώστε X0 = Y (t0 ).
Σχήμα 5.2: Δημιουργία παράλληλου διανυσματικού πεδίου Y κατά μήκος της καμπύλης γ.
Θεώρημα 5.7. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann. Τότε για κάθε p ∈ M και για κάθε εφαπτόμενο
διάνυσμα v ∈ Tp M , υπάρχει γεωδαισιακή καμπύλη γ : (−, ) → M , τέτοια ώστε γ(0) = p και γ 0 (0) = v.
Το διάστημα (−, ) μπορεί να γίνει το μέγιστο δυνατό (μεγιστική γεωδαισιακή - maximal geodesic).
Επιπλέον, η γεωδαισιακή αυτή είναι μοναδική, υπό την έννοια ότι κάθε άλλη γεωδαισιακή που ικανοποιεί
τις ίδιες αρχικές συνθήκες, θα ταυτίζεται με την γ(t) στην τομή των πεδίων ορισμού τους.
Μια πολλαπλότητα Riemann (M, g) ονομάζεται πλήρης, εάν κάθε γεωδαισιακή καμπύλη έχει πεδίο
ορισμού το R.
Από τις διατυπώσεις των θεωρημάτων ενδεχομένως να διαφαίνεται ότι πρόκειται περί θεωρημάτων που
σχετίζονται με ύπαρξη και μοναδικότητα λύσης μιας διαφορικής εξίσωσης με αρχική συνθήκη ([4]). Πράγ-
ματι, πρόκειται περί συστημάτων διαφορικών εξισώσεων, όπου στην περίπτωση των γεωδαισικών ένα τέτοιο
σύστημα εκφράζεται ως εξής:
΄Εστω (U ; ϕ = (x1 , . . . , xn )) ένας τοπικός χάρτης της πολλαπλότητας (M, g) και θεωρούμε ως προς τον
χάρτη αυτό τα σύμβολα Christoffel Γkij . ΄Εστω γ : I → M μια λεία καμπύλη. Τότε στον χάρτη U η
καμπύλη γ έχει την παρακάτω τοπική αναπαράσταση
(ϕ ◦ γ)(t) = (x1 (γ(t)), . . . , xn (γ(t))),
και γράφουμε
y(t) = (ϕ ◦ γ)(t) ≡ (y 1 (t), . . . , y n (t)).
i 2 i
Συμβολίζουμε ẏ i = dy i d y
dt και ÿ = dt2 . Τότε η καμπύλη γ(t) είναι μια γεωδαισιακή εάν και μόνο εάν ισχύει
το παρακάτω σύστημα n το πλήθος διαφορικών εξισώσεων:
X
ÿ k + ẏ i ẏ j Γkij = 0, k = 1, . . . , n. (5.8)
i,j
Ανάλογο σύστημα διαφορικών εξισώσεων προκύπτει για ένα παράλληλο διανυσματικό πεδίο X(t) =
P i ∂
i X (t) ∂xi κατά μήκος μιας καμπύλης γ, όπως φαίνεται παρακάτω:
dX k X k i j
+ Γij ẏ X = 0, k = 1, . . . , n. (5.9)
dt
i,j
Η παράλληλη μεταφορά μας επιτρέπει να σχετίσουμε εφαπτόμενους χώρους σε δύο σημεία μιας πολλα-
πλότητας Riemann M , τα οποία βρίσκονται σε μια λεία καμπύλη στην M . Πράγματι, έστω γ : [a, b] → M
μια λεία καμπύλη, έστω p = γ(a), q = γ(b) και x ∈ Tp M . ΄Εστω X(t) το μοναδικό παράλληλο διανυσματικό
πεδίο κατά μήκος της γ(t) τέτοιο ώστε X(a) = x. Τότε η συνάρτηση
Pab (γ) : Tp M → Tq M, x 7→ X(b)
είναι καλώς ορισμένη και ονομάζεται παράλληλη μεταφορά κατά μήκος της γ από το σημείο p = γ(a) στο
σημείο q = γ(b). Επιπλέον, η απεικόνιση αυτή είναι γραμμική (άμεσο) και ισομορφιμός διανυσματικών
χώρων.
1. ΄Εστω En = (Rn , h , iRn ) ο Ευκλείδειος χώρος. Ως προς τον μοναδικό χάρτη (Rn , IdRn ) η μετρική έχει
τοπική αναπαράσταση gij = δij , συνεπώς
Γkij = 0 για κάθε 1 ≤ i, k, j ≤ n.
΄Αρα μια καμπύλη γ : I → Rn είναι γεωδαισιακή, εάν και μόνο εάν γ̈(t) = 0. Για p ∈ Rn και v ∈ Tp Rn ∼
= Rn
ορίζουμε
γ : R → Rn με γ(t) = p + tv.
Τότε είναι γ(0) = p, γ 0 (0) = v και γ̈(t) = 0. Συνεπώς, σύμφωνα με το Θεώρημα 5.7 οι γεωδαισιακές
καμπύλες στον Rn είναι οι ευθείες και μόνο αυτές.
2. ΄Εστω S2 η μοναδιαία σφαίρα στον R3 και έστω γ(t) ένας μέγιστος κύκλος με παραμέτρηση ως προς
το μήκος τόξου (δηλαδή ||γ 0 (t)|| = 1). Επειδή γ(t) ∈ S2 , ισχύει hγ(t), γ(t)i = 1 και με παραγώγιση της
ισότητας αυτής προκύπτει ότι
2hγ 0 (t), γ(t)i = 0,
δηλαδή το διάνυσμα θέσης γ(t) και το διάνυσμα ταχύτητας γ 0 (t) είναι κάθετα. Παρόμοια, παραγωγίζοντας
την hγ 0 (t), γ 0 (t)i = 1 προκύπτει ότι
2hγ 00 (t), γ 0 (t)i = 0,
άρα το διάνυσμα της επιτάχυνσης γ 00 (t) είναι κάθετο στο διάνυσμα ταχύτητα γ 0 (t). Επειδή το διάνυσμα
γ 00 (t) είναι κάθετο στο εφαπτόμενο επίπεδο της σφαίρας στο σημείο γ(t), (και μάλιστα με φορά προς το
εσωτερικό της σφαίρας), θα έχουμε ότι
Dγ 0 dγ 0 tan

= = γ 00 (t)tan = 0.
dt dt
Από την παραπάνω ισότητα προκύπτει ότι κάθε μέγιστος κύκλος της σφαίρας είναι γεωδαισιακή. Οι μέγιστοι
κύκλοι είναι οι μόνες γεωδαισιακές στη σφαίρα. Πράγματι, για κάθε p ∈ S2 και 0 6= v ∈ Tp S2 η καμπύλη
sin(||v||t)
γ(t) = cos(||v||t)p + v
||v||
είναι ένας μέγιστος κύκλος στη σφαίρα και ικανοποιεί γ(0) = p και γ 0 (0) = v. Συνεπώς, λόγω του
Θεωρήματος 5.7 οι μέγιστοι κύκλοι είναι οι μόνες γεωδαισιακές στη σφαίρα S2 .
3. Η παράλληλη μεταφορά σε έναν Ευκλείδειο χώρο είναι ανεξάρτητη του δρόμου. Αυτό σημαίνει ότι
η διεύθυνση ενός διανύσματος που μετακινείται παράλληλα με τον εαυτό του κατά μήκος μιας καμπύλης
διατηρείται σταθερή. Αυτό όμως δεν συμβαίνει γενικά σε μια επιφάνεια. ΄Ετσι για παράδειγμα στη σφαίρα,
η παράλληλη μεταφορά ενός εφαπτόμενου διανύσματος από τον βόρειο πόλο κατά μήκος μιας κλειστής
καμπύλης που αποτελείται από τόξα μέγιστων κύκλων και η επιστροφή σε αυτόν, θα έχει ως αποτέλεσμα
την αλλαγή της διεύθυνσης του διανύσματος. Το φαινόμενο αυτό σχετίζεται με την έννοια της μονοδρομίας
σε μια πολλαπλότητα Riemann.
Σχήμα 5.3: Παράλληλη μεταφορά διανύσματος στη σφαίρα. Η αρχική διεύθυνση του διανύσματος είναι
διαφορετική από την τελική.
4. Θεωρούμε τον R3 εφοδιασμένον με τη μετρική
g = (1 + x2 )dx2 + dy 2 + ez dz 2 .
Θα απαντήσουμε στα παρακάτω ερωτήματα:

(i) Να υπολογιστούν τα σύμβολα Christoffel της συνοχής Levi-Civita της μετρικής g.
(ii) Να γραφτούν και να λυθούν οι εξισώσεις των γεωδαισιακών.
(iiii) Βρείτε την παράλληλη μεταφορά του διανύσματος (a, b, c) με αρχή το σημείο (0, 0, 0) κατά μήκος της
καμπύλης γ με παραμετρικές εξισώσεις x = t, y = t, z = t.
(iv) Είναι η παραπάνω καμπύλη γ γεωδαισιακή;
(v) Βρείτε δύο παράλληλα διανυσματικά πεδία X(t) και Y (t) κατά μήκος της γ, τέτοια ώστε η συνάρτηση
g(X(t), Y (t)) να είναι σταθερή.
(vi) Βρείτε δύο παράλληλα διανυσματικά πεδία X(t) και Y (t) κατά μήκος της γ, τέτοια ώστε η συνάρτηση
g(X(t), Y (t)) να μην είναι σταθερή.
Λύση:
(i) Ο πίνακας της μετρικής, καθώς και ο αντίστροφος αυτού είναι:
   1

1 + x2 0 0 1+x2
0 0
(gij ) =  0 1 1, (g ij ) =  0 1 1 .
   
0 0 ez 0 0 e−z
Θέτοντας y 1 = x, y 2 = y, y 3 = z προκύπτει ότι τα μόνα μη μηδενικά σύμβολα Christoffel είναι οι συναρτήσεις
x 1
Γ111 = , Γ333 = .
1 + x2 2
(ii) Χρησιμοποιώντας τα παραπάνω σύμβολα Christoffel προκύπτει ότι οι διαφορικές εξισώσεις των γεωδαι-
σιακών (5.8) παίρνουν την εξής μορφή:
2 2
d2 x d2 y d2 z 1

x dx dz
(a) 2
+ = 0, (b) = 0, (c) + = 0.
dt 1 + x2 dt dt2 dt2 2 dt
Οι λύσεις των παραπάνω εξισώσεων είναι οι εξής:
(a) Φέρνουμε την εξίσωση στη μορφή
x00 xx0
+ = 0,
x0 1 + x2
απ΄ όπου με ολοκλήρωση λαμβάνουμε ότι ln x0 + 12 ln(1 + x2 ) = ln A ή ισοδύναμα x0 = √1+x
A
2
και τελικά
√
2
1 + x dx = At. Ολοκληρώνοντας και τα δύο μέλη παίρνουμε τη λύση σε πεπλεγμένη μορφή:
1 p p
x 1 + x2 + ln(x + 1 + x2 ) = At + B.
2
(b) Η λύση είναι y = Ct + D.
w2
(c) Θέτουμε w = dz
dt . Τότε η διαφορική εξίσωση παίρνει τη μορφή
dw
dt + 2 = 0, από την οποία παίρνουμε
1 t E
ότι w = 2 + 2 . Συνεπώς, προκύπτει ότι
dz 2
= ,
dt t+E
η λύση της οποίας είναι

z = 2 ln(t + E) + 2 ln F = ln(F t + G2 ).
Βλέπουμε ότι η εύρεση των γεωδαισιακών δεν είναι γενικά ένα εύκολο θέμα. Προτρέπουμε τον αναγνώστη
να χρησιμοποιήσει κάποιο πρόγραμμα συμβολικών υπολογισμών και να προσπαθήσει να κάνει κάποια γραφική
παράσταση των γεωδαισιακών που βρήκαμε ως λύσεις του παραπάνω συστήματος διαφορικών εξισώσεων.
(iii) Οι διαφορικές εξισώσεις (5.9) της παράλληλης μεταφοράς ενός διανύσματος X = (X 1 , X 2 , X 3 ) κατά
μήκος της καμπύλης γ παίρνουν τη μορφή
dX k X k dy j j
+ Γij X = 0, k = 1, 2, 3,
dt dt
i,j
οι οποίες δίνονται αναλυτικά ως εξής:
dX 1 x dx 1 dX 2 dX 3 1 dz 3
(a) + X = 0, (b) = 0, (c) + X = 0.
dt 1 + x2 dt dt dt 2 dt
Κατά μήκος της καμπύλης γ(t) = (x(t), y(t), z(t)) = (t, t, t) οι παραπάνω διαφορικές εξισώσεις ανάγονται
στις εξής:
dX 1 t 1 dX 2 dX 3 1 3
(a) + X = 0, (b) = 0, (c) + X = 0.
dt 1 + t2 dt dt 2
Ολοκληρώνοντας και λαμβάνοντας υπόψη την αρχική συνθήκη (X 1 (0), X 2 (0), X 3 (0)) = (a, b, c) παίρνουμε
τις παρακάτω λύσεις:
(a) ln X 1 = − 12 ln(1 + t2 ) + ln A, άρα X 1 = √A .
1+t2
Λόγω της συνθήκης X 1 (0) = a παίρνουμε ότι
X1 = √ a .
1+t2
(b) 2
X = A, και λόγω της X 2 (0) = b παίρνουμε ότι X 2 = b.
(c) X 3 = Ae−t/2 , απ΄ όπου παρόμοια παίρνουμε ότι X 3 = ce−t/2 .
Συμπερασματικά, η παράλληλη μεταφορά του διανύσματος (a, b, c) κατά μήκος της καμπύλης γ από το
a
σημείο (0, 0, 0) καταλήγει στο διάνυσμα (X 1 , X 2 , X 3 ) = ( √1+t2
, b, ce−t/2 ).
(iv) Για να είναι η καμπύλη γ γεωδαισιακή θα πρέπει οι συντεταγμένες της να ικανοποιούν το σύστημα
διαφορικών εξισώσεων που προέκυψε στο ερώτημα (ii). Θέτοντας x(t) = t, y(t) = t, z(t) = t βλέπουμε
εύκολα ότι η πρώτη από τις τρεις διαφορικές εξισώσεις δεν ικανοποιείται (παρά μόνο όταν t = 0), συνεπώς
η γ δεν είναι γεωδαισιακή.
(v) Από το ερώτημα (iii) έχει προκύψει το παράλληλο διανυσματικό πεδίο
a
(X 1 (t), X 2 (t), X 3 (t)) = ( √ , b, ce−t/2 ),
1 + t2
η τιμή του οποίου για t = 0 είναι το διάνυσμα (a, b, c). Αν θέσουμε X(0) = (1, 0, 0) και Y (0) = (0, 1, 0),
τότε λαμβάνουμε μέσω παράλληλης μεταφοράς τα διανυσματικά πεδία

1
X(t) = √ , 0, 0 Y (t) = (0, 1, 0),
1 + t2
τα οποία ικανοποιούν την σχέση g(X(t), Y (t)) = 0.

Η εκθετική απεικόνιση 119
(vi) Θεωρούμε τα διανύσματα X(0) = (a, b, c) και Y (0) = (a0 , b0 , c0 ). Τότε τα διανυσματικά πεδία X(t), Y (t)
που προκύπτουν με παράλληλη μεταφορά των διανυσμάτων αυτών κατά μήκος της γ, ικανοποιούν την σχέση
aa0 0 t cc
0
g(X(t), Y (t)) = (1 + t2 ) + bb + e = aa0 + bb0 + cc0 ,
a + t2 et
η οποία είναι μια σταθερή συνάρτηση.
Η παρακάτω πρόταση απαντά στο ερώτημα κατά πόσον μια αναπαραμέτρηση μιας γεωδαισιακής είναι
γεωδαισική
Πρόταση 5.6. ΄Εστω γ : I → M μια μη σταθερή γεωδαισιακή. Μια αναπαραμέτρηση γ̃ = γ ◦ u : J → M

είναι γεωδαισιακή εάν και μόνο εάν u(t) = at + b, για κάποιες πραγματικές σταθερές a, b.
Ως αποτέλεσμα, είναι δυνατόν να μεταβάλουμε το μήκος του διαστήματος ορισμού μιας γεωδαισιακής,
αλλάζοντας την ταχύτητα που τη διατρέχουμε.
Πρόταση 5.7. ΄Εστω ότι το διάστημα (a, b) περιέχει το 0. Τότε για κάθε θετική σταθερά k ∈ R+ , η
καμπύλη γ(u) είναι μια γεωδαισιακή στο (a, b), τέτοια ώστε γ(0) = q και γ 0 (0) = v, εάν και μόνο εάν η
καμπύλη γ̃(t) = γ(kt) είναι μια γεωδαισιακή στο (a/k, b/k) με γ̃ 0 (0) = q και γ̃ 0 (0) = kv.
΄Εστω γv (t) η μοναδική μεγιστική γεωδαισιακή που διέρχεται από το σημείο q και με αρχική ταχύτητα
v ∈ Tp M . Τότε από την προηγούμενη πρόταση προκύπτει ότι
γv (kt) = γkv (t),
για κάθε θετικό πραγματικό αριθμό k.
5.5 Η εκθετική απεικόνιση

Υπάρχουν δύο εκθετικές επεικονίσεις στη γεωμετρία: η εκθετική απεικόνιση μιας συνοχής και η εκθετική
απεικόνιση μιας ομάδας Lie. Αν και οι έννοιες αυτές είναι ανεξάρτητες, εν τούτοις όταν μια ομάδα Lie
επιδέχεται μια αμφιαναλλοίωτη μετρική Riemann τότε η εκθετική απεικόνιση μιας ομάδας Lie ταυτίζεται με
την εκθετική απεικόνιση της συνοχής Levi-Civita (βλ. Κεφάλαιο 9).
Σύμφωνα με το Θεώρημα 5.7, σε μια πολλαπλότητα Riemann υπάρχει μοναδική γεωδαισιακή καμπύλη η
οποία διέρχεται από ένα σημείο και έχει δοσμένη διεύθυνση (αρχική ταχύτητα). Η γεωδαισιακή αυτή όμως
ενδέχεται να είναι πολύ μικρού μήκους, δηλαδή να ορίζεται σε ένα πολύ μικρό διάστημα (−, ) το οποίο
περιέχει το 0. Με κατάλληλη αναπαραμέτρηση της γεωδαισιακής (Πρόταση 5.7) το διάστημα αυτό είναι
δυνατόν να μεγαλώσει, με ταυτόχρονη μείωση του μέτρου της αρχικής ταχύτητας.
Προκειμένου να ορίσουμε την εκθετική απεικόνιση σε ένα σημείο p μιας πολλαπλότητα Riemann, θα
εργαστούμε ως εξής: Θα βρούμε μια περιοχή του p για την οποία υπάρχει ένα ομοιόμορφο φράγμα (αριθμός),
έτσι ώστε όλες οι γεωδαισιακές με αρχή οποιοδήποτε σημείο στην περιοχή αυτή και αρχική ταχύτητα μήκους
μικρότερου από το φράγμα αυτό, να έχουν ένα κοινό διάστημα ορισμού.
΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann διάστασης n και p ∈ M . ΄Εστω
Sn−1
p = {v ∈ Tp M : gp (v, v) = 1},
η μοναδιαία σφαίρα στον εφαπτόμενο χώρο Tp M . Τότε κάθε μη μηδενικό διάνυσμα w ∈ Tp M μπορεί να
γραφτεί ως
w = rw vw ,
1
όπου rw = kwk και vw = kwk w. Για κάθε v ∈ Sn−1
p έστω γv : (−αv , βv ) → M η μεγιστική γεωδαισιακή
+
καμπύλη τέτοια ώστε αv , βv ∈ R ∪ {∞}, γv (0) = p και γ˙v (0) = v. Αποδεικνύεται ότι ο πραγματικός
αριθμός
p = inf{αv , βv : v ∈ Spn−1 }
είναι θετικός, συνεπώς η ανοικτή μπάλα
Bnp (0) = {v ∈ Tp M : gp (v, v) < 2p }
είναι μη κενό σύνολο.
Ορισμός 5.13. Η εκθετική απεικόνιση (exponetial map) expp : Bnp (0) ⊂ Tp M → M στο σημείο p
ορίζεται ως 
p εάν w = 0
expp (w) =
γ (r ) εάν w 6= 0.
vw w
1. Ο όρος εκθετική απεικόνιση εξηγείται καλύτερα μελετώντας γεωδαισιακές καμπύλες σε ομάδες πινάκων,
όπως για παράδειγμα η ορθογώνια ομάδα O(n). Τότε αποδεικνύεται ότι η αντίστοιχη εκθετική απεικόνιση
στο ουδέτερο σημείο I ∈ O(n) (ταυτοτικός πίνακας) δίνεται ως η συνηθισμένη εκθετική απεικόνιση πινάκων,
δηλαδή expI (A) = eA , A ∈ TI O(n).
2. Αν v ∈ Sn−1
p , τότε το ευθύγραμμο τμήμα λv : (−p , ) → Tp M , λv (t) = tv απεικονίζεται μέσω της
εκθετικής απεικόνισης στη γεωδαισιακή γv , δηλαδή τοπικά ισχύει γv = expp ◦λv . Συνεπώς, τοπικά η
εκθετική απεικόνιση απεικονίζει ευθείες σε γεωδαισιακές.
Σχήμα 5.4: Η εκθετική απεικόνιση.
Αποδεικνύεται ότι η απεικόνιση expp είναι διαφορίσιμη και ότι το διαφορικό d(expp )0 : Tp M → Tp M
ισούται με την ταυτοτική απεικόνιση IdTp M στον εφαπτόμενο χώρο Tp M . Συνεπώς, από το θεώρημα
Ασκήσεις 121
αντίστροφης συνάρτησης υπάρχει rp ∈ R+ , έτσι ώστε αν Up = Brnp (0) και Vp = expp (Up ), τότε η απεικόνιση
expp |Up : Up → Vp να είναι αμφιδιαφόριση. Η απεικόνιση αυτή παραμετρικοποιεί το ανοικτό υποσύνολο Vp
της πολλαπλότητας M , το οποίο ορίζει έναν χάρτη στην M , οποίος ονομάζεται κανονική περιοχή (normal
neighborhood) του p ∈ M .
Παράδειγμα. ΄Εστω S2 η μοναδιαία σφαίρα του R3 και p = (1, 0, 0) ο βόρειος πόλος. Τότε ο μοναδιαίος
κύκλος στον εφαπτόμενο χώρο Tp S2 δίνεται ως
Tp1 S2 = {(0, cos θ, sin θ) : θ ∈ R}.
Η εκθετική απεικόνιση expp : Tp S2 → S2 της S2 στο p δίνεται από την σχέση
expp (s(0, cos θ, sin θ)) = (cos s)(1, 0, 0) + (sin s)(0, cos θ, sin θ).
Είναι σαφές ότι η εκθετική απεικόνιση περιορισμένη στην ανοικτή μπάλα
Bπ (0) = {Z ∈ Tp S2 : |Z| < π}
είναι 1-1 , συνεπώς η γεωδαισιακή γ(s) = expp (s(0, cos θ, sin θ)) αποτελεί την ελάχιστη απόσταση μεταξύ
των σημείων p και γ(r), για κάθε r < π.
1. ΄Εστω (V, h , i) ένας διανυσματικός χώρος με εσωτερικό γινόμενο και έστω u, v ∈ V . Αποδείξτε ότι
hu, wi = hv, wi
για κάθε w ∈ V , εάν και μόνο εάν u = v.
2. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann. Αποδείξτε ότι δύο λεία διανυσματικά πεδία X, Y ∈ X (M )
είναι ίσα, εάν και μόνο εάν ισχύει
g(X, Z) = g(Y, Z),
για κάθε λείο διανυσματικό πεδίο Z ∈ X (M ).
3. Αποδείξτε ότι η στερεογραφική προβολή

4
πn : (Sn \ {(1, 0, . . . , 0)}, h , iRn+1 ) → (Rn , h , iRn+1 )
(1 + ||x||2 )2
με τύπο
1
π(x0 , x1 , . . . , xn ) = (x1 , x2 , . . . , xn ),
1 − x0
είναι μια ισομετρία.
4. Θεωρούμε το άνω ημιεπίπεδο H2 = {(x, y) ∈ R2 : y > 0}. Σε κάθε σημείο p = (x, y) ∈ H2 ορίζουμε
1
h , iH2 : Tp H2 × Tp H2 → R, hu, viH2 = h , iR2 .
y2
(α) Αποδείξτε ότι η απεικόνιση h , iH2 ορίζει μια μετρική Riemann στο H2 . Η πολλαπλότητα Riemann
(H2 , h , iH2 ) ονομάζεται υπερβολικός χώρος.
(β) Υπολογίστε τα σύμβολα Christoffel της μετρικής h , iH2 .
(γ) Αποδείξτε ότι οι κάθετες ευθείες x = c είναι γεωδαισιακές καμπύλες με πεδίο ορισμού το R. Συμ-
βουλευτείτε τη βιβλιογραφία ή ένα βιβλίο θεωρίας επιφανειών (π.χ. [12]), προκειμένου να βρείτε όλες τις
γεωδαισιακές του χώρου (H2 , h , iH2 ).
5. Εφοδιάζουμε τον ανοικτό μοναδιαίο δίσκο B12 (0) του μιγαδικού επιπέδου με τη μετρική
4
g(X, Y ) = hX, Y iR2 .
(1 − ||z||2 )2
Αποδείξτε ότι η απεικόνιση
1
f : (B12 (0), g) → H2 = ({z ∈ C : Im(z) > 0}, h , iR2 )
Im(z)2
με τύπο
i+z √
π : z 7→ , (i = −1)
1 + iz
είναι μια ισομετρία. Η πολλαπλότητα Riemann (H2 , g) αποτελεί ένα άλλο μοντέλο του υπερβολικού χώρου,
γνωστό ως το μοντέλο του Poincaré.
6. Συμπληρώστε την απόδειξη του Θεωρήματος 5.3. Συγκεκριμένα, αποδείξτε ότι η συνοχή ∇X Y , που
ορίστηκε από τον τύπο του Koszul, ικανοποιεί τις ιδιότητες μιας ομοπαραλληλικής συνοχής, καθώς και τις
σχέσεις (5.1), (5.2).
7. ΄Εστω {E1 , . . . , En } ένα πλαίσιο της πολλαπλότητας Riemann (M, g). Αποδείξτε ότι
n
X
∇X Y = g(∇X Y, Ei )Ei .
i=1
8. Θεωρούμε τον χώρο R2 με τη μετρική g = dx2 + dy 2 . Είναι η καμπύλη γ(t) = (x(t), y(t)) = (t3 , t3 ) μια
γεωδαισιακή;
9. Σε κάθε σημείο p ∈ R2 θεωρούμε τη φυσική ταύτιση Tp R2 ∼

= R2 . Δείξτε ότι η εκθετική απεικόνιση
exp : Tp R2 → R2 είναι η ταυτοτική απεικόνιση.
[1] M. Berger, A Panoramic View of Riemannian Geometry, Springer, 2002.
[2] A. Besse, Einstein Manifolds, Springer, 2008.
[4] W. E. Boyce and R.C. DiPrima, Elementary Differential Equations, 10th ed., WileyPLUS, 2012.
[5] M. do Carmo, Riemannian Geometry, Birkhäuser, Boston 1992.
[6] S. Gallot, D. Hulin and J. Lafontaine, Riemannian Geometry, 3rd ed. Springer, 2004.
[7] L. Godinho and J. Natário, An Introduction to Riemannian Geometry: With Applications to

Mechanics and Relativity , Springer, 2014.
[8] M. Gunther, On the perturbation problem associated to isometric embeddings of Riemannian

manifolds, Ann. Global Anal. Geom. 7 (1989) 69–77.
[9] M. Gunther, Isometric embeddings of Riemannian manifolds, in: Proccedings of the International
Congress of Mathematicians (Kyoto 1990), Math. Soc. Japan (1991) 1137–1143.
[10] J.M. Lee, Riemannian Manifolds: An Introduction to Curvatute, Springer, New York, 1997.
[11] J. Nash, The embedding problem for Riemannian manifolds, Ann. Math. 63 (1965) 20–63.
[13] P. Petersen, Riemannian Geometry, Springer, New York, 1998.
[14] A.N. Pressley, Elementary Differential Geometry Geometry, 2nd ed. Springer, New York, 2010.
Μετάφραση: Στοιχειώδης Διαφορική Γεωμετρία, Πανεπιστημιακές Εκδόσεις Κρήτης, Κρήτη 2012.
123
Κεφάλαιο 6
Καμπυλότητα
Σύνοψη
Το κεντρικό αντικείμενο μελέτης της γεωμετρίας Riemann είναι η καμπυλότητα. Παρουσιάζουμε σε σύγ-
χρονη γλώσσα τον ιστορικό ορισμό της καμπυλότητας τομής που έδωσε ο Riemann. Στη συνέχεια, ανα-
πτύσσουμε αναλυτικά τις (ισοδύναμες) έννοιες του τανυστή καμπυλότητας και την καμπυλότητα τομής. Η
καμπυλότητα Ricci και η βαθμωτή αποτελούν δύο άλλα είδη καμπυλοτήτων που ορίζονται σε μια πολλαπλό-
τητα Riemann. Στην περίπτωση μιας κανονικής επιφάνειας στον R3 , όλα τα είδη αυτά των καμπυλοτήτων
ταυτίζονται. Οι βασικές αναφορές στο κεφάλαιο αυτό είναι τα βιβλία [3], [4], [6], [8], [10] και [11]. Σε πιο
προχωρημένο επίπεδο είναι τα βιβλία [2] και [7].
Διαφορικός λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, γραμμική άλγεβρα, θεωρία επιφανειών.
6.1 Ο ορισμός του Riemann

Γνωρίζουμε από τη θεωρία επιφανειών όπως αυτή αναπτύχθηκε μετά το 1700, ότι η καμπυλότητα Gauss
αποτελεί ένα μέτρο της κύρτωσης μιας επιφάνειας στον R3 . Θυμίζουμε ότι ένας τρόπος να οριστεί η
καμπυλότητα Gauss είναι μέσω των κύριων καμπυλοτήτων, δηλαδή λαμβάνοντας υπόψη ότι η επιφάνεια
βρίσκεται εμβαπτισμένη στον R3 . Με το περίφημο Theorema Egregium ο Gauss απέδειξε το απροσδόκητο
αποτέλεσμα ότι η καμπυλότητα Gauss αποτελεί μια ισομετρική αναλλοίωτη της επιφάνειας, δηλαδή ότι δεν
εξαρτάται από το γεγονός ότι η επιφάνεια βρίσκεται στον R3 . Το σημαντικό αυτό θεώρημα οδήγησε τον
Riemann1 στην ανακάλυψη της ομώνυμης γεωμετρίας, κεντρικό αντικείμενο της οποίας είναι η γενίκευση
της καμπυλότητας Gauss σε οποιαδήποτε πολλαπλότητα Riemann ([13]).
Από ιστορικής απόψεως ο Riemann όρισε μια έννοια καμπυλότητας για μια πολλαπλότητα Riemann,
γενικεύοντας την καμπυλότητα Gauss. Η καμπυλότητα αυτή σήμερα ονομάζεται καμπυλότητα τομής. Παρα-
κάτω θα περιγράψουμε σύντομα τον αρχικό ορισμό του Riemann. Για περισσότερα ιστορικά και μαθηματικά
θέματα σχετικά με τη συνεισφορά του Riemann, παραπέμπουμε στα βιβλία [1], [4] και στην εργασία [9].
΄Εστω M μια πολλαπλότητα Riemann, p ∈ M και έστω Π ένας υπόχωρος του Tp M διάστασης 2.
Θεωρούμε το σύνολο όλων των γεωδαισιακών με αρχή το p και με διανύσματα ταχύτητάς τους να ανήκουν
1
Georg Friedrich Bernhard Riemann.
125
126 Καμπυλότητα
στον υπόχωρο Π. Τα τμήματα των γεωδαισιακών αυτών τα οποία βρίσκονται σε μια κανονική περιοχή U του
p, ορίζουν μια υποπολλαπλότητα N της M , διάστασης 2. Σε σύγχρονη γλώσσα N = expp (Π ∩ exp−1 p (U )).
Η υποπολλαπλότητα N της M έχει μια επαγόμενη μετρική. Σύμφωνα με το Theorema Egregium η καμ-
πυλότητα Gauss της N μπορεί να υπολογιστεί από τη μετρική αυτή. Αυτή ακριβώς είναι η καμπυλότητα
τομής την οποία εισήγαγε ο Riemann στο p για το επίπεδο Π και συμβολίζεται με K(p, Π). Προφανώς, αν
M = Rn , τότε K(p, Π) = 0 για κάθε p και για κάθε Π.
Αν και γεωμετρικά εύληπτη, η καμπυλότητα τομής είναι δύσκολο να υπολογιστεί με τον τρόπο που την
όρισε ο Riemann και πέρασε αρκετός χρόνος μέχρι να αναπτυχθεί ένα πιο χρηστικό εργαλείο. Ο τανυστής
καμπυλότητας, τον οποίο θα ορίσουμε στη συνέχεια, αν και ως έννοια είναι πιο αφηρημένη και μακριά από
την αρχική ιδέα του Riemann, εντούτοις αποτελεί ένα λειτουργικό εργαλείο, προκειμένου να δοθούν ορισμοί
και να γίνονται υπολογισμοί.
6.2 Ο τανυστής καμπυλότητας

Για τον ορισμό του τανυστή καμπυλότητας, αρκεί να έχουμε μια λεία πολλαπλότητα εφοδιασμένη με μια
ομοπαραλληλική συνοχή. Είναι δυνατόν να αναπτυχθούν διάφορα ήδη γεωμετρίας με την προσέγγιση αυτή.
Επειδή όμως εμείς στο παρόν βιβλίο (αλλά και γενικά στη μαθηματική πρακτική) ασχολούμαστε με τη
γεωμετρία των πολλαπλοτήτων Riemann, η συνοχή που θα χρησιμοποιούμε είναι η συνοχή Levi-Civita.
Ορισμός 6.1. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann με συνοχή Levi-Civita ∇. Η απεικόνιση
R : X (M ) × X (M ) × X (M ) → X (M )
με τιμή
R(X, Y )Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
ονομάζεται τανυστής καμπυλότητας (curvature tensor) της (M, g).
Παρατήρηση. Εφιστούμε την προσοχή στον αναγνώστη στο ότι πολλές φορές η καμπυλότητα ορίζεται
στη βιβλιογραφία με αντίθετο πρόσημο, δηλαδή R(X, Y )Z = ∇[X,Y ] Z − ∇X ∇Y Z + ∇Y ∇X Z. Σε αυτή
την περίπτωση διάφοροι τύποι έχουν αντίθετο πρόσημο.
Η παραπάνω απεικόνιση είναι πράγματι ένας τανυστής τύπου (1, 3), όπως θα αποδείξουμε αμέσως. Αποτελεί
εσωτερική ποσότητα της πολλαπλότητας, επειδή εξαρτάται μόνο από τη συνοχή Levi-Civita.
Για κάθε X, Y ∈ X (M ) ορίζεται ο τελεστής
R(X, Y ) : X (M ) → X (M ), Z 7→ R(X, Y )Z
και για κάθε x, y ∈ Tp M ο τελεστής
Rxy : Tp M → Tp M, z 7→ Rp (x, y)z,
γνωστός ως τελεστής καμπυλότητας.

Ο τανυστής καμπυλότητας 127
Πρόταση 6.1. Για κάθε X, Y, Z ∈ X (M ) η συνάρτηση R(X, Y )Z είναι F(M )-γραμμική ως προς τις
μεταβλητές X, Y και Z. Συνεπώς, η συνάρτηση R είναι ένας τανυστής τύπου (1, 3).
Απόδειξη. Θα αποδείξουμε πρώτα την F(M )-γραμμικότητα της R(X, Y )Z ως προς X. Θα χρησιμοποιή-
σουμε την εξής σχέση (βλ. Κεφάλαιο 4, ΄Ασκηση 12):
[f X, gY ] = f g[X, Y ] + f (Xg)Y − g(Y f )X, (6.1)
για κάθε f, g ∈ F(M ), X, Y ∈ X (M ). Από το ορισμό της καμπυλότητας έχουμε ότι
R(f X, Y )Z = ∇f X ∇Y Z − ∇Y ∇f X Z − ∇[f X,Y ] Z. (6.2)
Λόγω της F(M )-γραμμικότητας της συνοχής ∇ ως προς X, ο πρώτος όρος της (6.2) ισούται με f ∇X ∇Y Z
και λόγω του κανόνα Leibnitz ο δεύτερος όρος της (6.2) ισούται με
∇Y (f ∇X Z) = (Y f )∇X Z + f ∇Y ∇X Z.
Χρησιμοποιώντας την (6.1) και το γεγονός ότι X(1) = 0, ο τελευταίος όρος της (6.2) ισούται με
∇[f X,Y ] Z = ∇f [X,Y ]−(Y f )X Z = f ∇[X,Y ] Z − (Y f )∇X Z.
Κάνοντας πράξεις με τους τρεις όρους της (6.2), παίρνουμε τελικά ότι
R(f X, Y )Z = f (∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z) = f R(X, Y )Z.
Χρησιμοποιώντας την F(M )-γραμμικότητα της R(X, Y )Z ως προς X και το γεγονός ότι ο τελεστής
R(X, Y ) είναι αντισυμμετρικός ως προς X και Y , η F(M )-γραμμικότητα της R(X, Y )Z ως προς Y είναι
άμεση:
R(X, f Y ) = −R(f Y, X) = −f R(Y, X) = f R(X, Y ).
Αφήνουμε ως άσκηση την F(M )-γραμμικότητα της R(X, Y )Z ως προς Z.
Παράδειγμα. Αν M = Rn τότε R(X, Y )Z = 0 για κάθε X, Y, Z ∈ X (Rn ). Πράγματι, αν Z =

P i ∂
Z ∂ui = (Z 1 , . . . , Z n ), όπου ui οι φυσικές συντεταγμένες του Rn , τότε
∇X Z = (XZ 1 , . . . , XZ n )
και
∇Y ∇X Z = (Y XZ 1 , . . . , Y XZ n ).
Συνεπώς,
R(X, Y )Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z = 0.
Βλέπουμε λοιπόν ότι ο τανυστής καμπυλότητας R αποτελεί ένα μέτρο απόκλισης της πολλαπλότητας (M, g)
από το να είναι Ευκλείδεια.
Ας δούμε τώρα τοπική έκφραση του τανυστή καμπυλότητας (ιδιαίτερα τακτική σε βιβλιογραφία Φυσικής).
∂
΄Εστω (U ; x1 , . . . , xn ) ένας τοπικός χάρτης της M και θέτουμε Xi = ∂x i . Τότε, επειδή ισχύει [Xi , Xj ] = 0,
θα έχουμε ότι
R(Xi , Xj )Xk = ∇Xi ∇Xj Xk − ∇Xj ∇Xi Xk = (∇Xi ∇Xj − ∇Xj ∇Xi )Xk ,
απ΄ όπου φαίνεται ότι ο τανυστής καμπυλότητας αποτελεί επίσης ένα μέτρο της μη μεταθετικότητας της
συνοχής.
Πρόταση 6.2. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann διάστασης n και οι συναρτήσεις Rijkl =
g(R(Xi , Xj )Xk , Xl ), (i, j, k, l = 1, . . . , n). Τότε
n n
!
X ∂Γsjk ∂Γsik X r s r s
Rijkl = gsl − + {Γjk Γir − Γik Γjr } ,
∂xi ∂xj
s=1 r=1
όπου Γkij τα σύμβολα Christoffel της (M, g).
Απόδειξη. Επειδή είναι [Xi , Xj ] = 0, έχουμε ότι
Xn Xn
R(Xi , Xj )Xk = ∇Xi ∇Xj Xk − ∇Xj ∇Xi Xk = ∇Xi ( Γsjk Xs ) − ∇Xj ( Γsik Xs )
s=1 s=1
n n n
!
X ∂Γsjk X ∂Γsik X
= Xs + Γsjk Γris Xr − Xs − Γsik Γrjs Xr
∂xi ∂xj
s=1 r=1 r=1
n n
!
X ∂Γsjk ∂Γsik X
= − + {Γrjk Γsir − Γrik Γsjr } Xs ,
∂xi ∂xj
s=1 r=1
απ΄ όπου προκύπτει το ζητούμενο.
l
Πολλές φορές ορίζουμε και τις συναρτήσεις Rijk από την σχέση
n
X
l
R(Xi , Xj )Xk = Rijk Xl ,
l=1
οι οποίες σχετίζονται με τις συναρτήσεις Rijkl μέσω της ισότητας

n
X
s
Rijkl = g(R(Xi , Xj )Xk , Xl ) = Rijk gsk .
s=1
Τότε προκύπτει ότι

n
l
∂Γljk
∂Γlik X r l
Rijk = − + {Γjk Γir − Γrik Γljr }.
∂xi ∂xj
r=1
i v j Xj και Z = wk Xk , τότε η σχέση

P P P
Επίσης, αν X = i u Xi , Y = j k
X
l
R(X, Y )Z = Rijk ui v j wk Xl
i,j,k,l
Ο τανυστής καμπυλότητας 129
δείχνει ότι για δεδομένα διανυσματικά πεδία X, Y, Z η τιμή του διανυσματικού πεδίου R(X, Y )Z σε ένα
l
σημείο p εξαρτάται μόνο από τις τιμές Xp , Yp , Zp και τις τιμές των συναρτήσεων Rijk στο σημείο p.
Παράδειγμα. ΄Εστω M = Rn εφοδιασμένος με τη μετρική gij = δij . Τότε ως γνωστόν είναι Γkij = 0
για κάθε i, l, k, συνεπώς παίρνουμε πάλι ότι R ≡ 0.
Πρόταση 6.3. (Πρώτη ταυτότητα του Bianchi). Για κάθε X, Y, Z ∈ X (M ) ισχύει
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0.
Απόδειξη. Με κυκλική εναλλαγή στη σχέση ∇X Y − ∇Y X = [X, Y ] και χρησιμοποιώντας την ταυτότητα
Jacobi προκύπτει ότι
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z

+∇Y ∇Z X − ∇Z ∇Y X − ∇[Y,Z] X + ∇Z ∇X Y − ∇X ∇Z Y − ∇[Z,X] Y
= ∇Z [X, Y ] + ∇Y [Z, X] + ∇X [Y, Z] − ∇[X,Y ] Z − ∇[Y,Z] X − ∇[Z,X] Y
= [Z, [X, Y ]] + [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] = 0.
Υπάρχει και η ονομαζόμενη δεύτερη ταυτότητα του Bianchi, σύμφωνα με την οποία
(∇X R)(Y, Z) + (∇Y R)(Z, X) + (∇Z R)(X, Y ) = 0.
Για την απόδειξή της όμως, χρειαζόμαστε να ορίσουμε τη συναλλοίωτη παράγωγο ∇X R ενός τανυστή
τύπου (1, 3) ως προς ένα διανυσματικό πεδίο X, θέμα για το οποίο δεν θα ασχοληθούμε.
Ο τανυστής καμπυλότητας ικανοποιεί τις εξής ταυτότητες συμμετρίας. Θέτουμε
R(X, Y, Z, W ) = g(R(X, Y )Z, W ).
Πρόταση 6.4. Για κάθε X, Y, Z, W ∈ X (M ) ισχύουν οι σχέσεις:
(i) R(X, Y, Z, W ) = −R(Y, X, Z, W ),
(ii) R(X, Y, Z, W ) = −R(X, Y, W, Z),
(iii) R(X, Y, Z, W ) = R(Z, W, X, Y ).
Απόδειξη. Η ταυτότητα (i) προκύπτει άμεσα από τον ορισμό του τανυστή καμπυλότητας. Θα αποδείξουμε
την (ii) και αφήνουμε την (iii) ως άσκηση.
Αρκεί να δείξουμε την ταυτότητα R(X, Y, Z, Z) = 0. Τότε η ζητούμενη σχέση προκύπτει άμεσα από
το ότι R(X, Y, Z + W, Z + W ) = 0. Πράγματι, έχουμε ότι
R(X, Y, Z, Z) = g(∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z, Z). (6.3)

Στη συνέχεια, θα χρησιμοποιήσουμε τη συμβατότητα της μετρικής με τη συνοχή Levi-Civita
Xg(Y, Z) = g(∇X Y, Z) + g(Y, ∇X Z),
για κατάλληλες επιλογές των διανυσματικών πεδίων X, Y, Z, καθώς και τον ορισμό του γινομένου Lie,
[X, Y ]f = X(Y f )−Y (Xf ). Προτρέπουμε τον αναγνώστη να πιστοποιήσει αναλυτικά τα παρακάτω βήματα.
΄Εχουμε ότι
g(∇X ∇Y Z, Z) = Xg(∇Y Z, Z) + g(∇X Z, ∇Y Z),
g(∇Y ∇X Z, Z) = Y g(∇X Z, Z) + g(∇X Z, ∇Y Z)
και
1
g(∇[X,Y ] Z, Z) = [X, Y ]g(Z, Z).
2
Συνεπώς, προκύπτει ότι
R(X, Y, Z, Z) = g(∇X ∇Y Z, Z) − g(∇Y ∇X Z, Z) − g(∇[X,Y ] Z, Z)

1
= Xg(∇Y Z, Z) − Y g(∇X Z, Z) − [X, Y ]g(Z, Z)
2
1 1 1
= X(Y g(Z, Z)) − Y (Xg(Z, Z)) − [X, Y ]g(Z, Z)
2 2 2
1 1
= [X, Y ]g(Z, Z) − [X, Y ]g(Z, Z) = 0.
2 2
Χρησιμοποιώντας την τοπική έκφραση του τανυστή καμπυλότητας, η πρώτη ταυτότητα του Bianchi,
καθώς και οι ταυτότητες συμμετρίας της Πρότασης 6.4 εκφράζονται αντίστοιχα ως εξής:
Rijkl + Rjkil + Rkijl = 0

Rijkl = −Rjikl
Rijkl = −Rijlk
Rijkl = Rklij .
6.3 Η καμπυλότητα τομής

΄Αμεσα συνδεδεμένη με τον τανυστή καμπυλότητας και ταυτόχρονα πιο κοντά στον αρχικό ορισμό του
Riemann, είναι η καμπυλότητα τομής.
΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann και p ∈ M . ΄Εστω Π ένας δισδιάστατος υπόχωρος του Tp M
(ένας τέτοιος ονομάζεται εφαπτόμενο επίπεδο της M στο p) και έστω x, y ∈ Π. Ορίζουμε
Q(x, y) = g(x, x)g(y, y) − g(x, y)2 .
Τότε από την γραμμική άλγεβρα προκύπτει ότι το επίπεδο Π είναι μη ιδιάζον εάν και μόνο εάν Q(x, y) 6= 0
για κάποια (και άρα για όλες) βάση {x, y} του Π. Επιπλέον, η απόλυτη τιμή |Q(x, y)| εκφράζει το τετράγωνο
του εμβαδού του παραλληλογράμμου, με πλευρές τα διανύσματα x, y.
Ηκαμπυλότητα τομής 131
Λήμμα 6.1. Εάν Π είναι ένα μη ιδιάζον εφαπτόμενο επίπεδο της M στο σημείο p, τότε ο αριθμός
g(R(x, y)y, x)
K(x, y) =
Q(x, y)
δεν εξαρτάται από την επιλογή της βάσης {x, y} του Π.
Απόδειξη. Δύο βάσεις {x, y}, {v, w} του Π σχετίζονται μέσω των εξισώσεων
x = av + bw
y = cv + dw,
έτσι ώστε ad − bc 6= 0. Με απευθείας υπολογισμό προκύπτει ότι
g(R(x, y)y, x) = (ad − bc)2 g(R(v, w)w, v)
και
Q(x, y) = (ad − bc)2 Q(v, w),
απ΄ όπου προκύπτει το ζητούμενο.
Ορισμός 6.2. ΄Εστω Π ένας δισδιάστατος υπόχωρος του Tp M και {x, y} μια τυχαία βάση του Π. Τότε
ο αριθμός
g(R(x, y)y, x)
K(Π) ≡ K(x, y) =
Q(x, y)
ονομάζεται η καμπυλότητα τομής (sectional curvature) της M στο σημείο p.
Εάν θεωρήσουμε την πολλαπλότητα Grassmann Gr2 (Tp M ) όλων των δισδιάστατων υποχώρων του
Tp M , δηλαδή
Gr2 (Tp M ) = {V ⊂ Tp M : V δισδιάστατος υπόχωρος του Tp M },
τότε η καμπυλότητα τομής της M στο σημείο p είναι η συνάρτηση
g(R(x, y)x, y)
Kp : Gr2 (Tp M ) → R, Kp (span(x, y)) = .
Q(x, y)
Παρατήρηση. Εάν dim M = 2, τότε η καμπυλότητα τομής στο σημείο p είναι η γνωστή μας καμπυλότητα
Gauss της M στο σημείο p. Εδώ είναι Π = Tp M και η K είναι μια συνάρτηση του σημείου p και μόνο, η
οποία δίνεται ως
R1221 R1212
K= 2 =− 2 .
g11 g22 − g12 g11 g22 − g12
Λόγω της Πρότασης 6.2 η συνάρτηση R1212 εξαρτάται μόνο από τη μετρική, συνεπώς για την περίπτωση
των επιφανειών, η παραπάνω ισότητα εκφράζει το Theorema Egregium ([12]).
Παράδειγμα. Θεωρούμε την σφαίρα S2 εφοδιασμένη με τη μετρική
1
g= dz 2 + (1 − z 2 )dθ2 .
1 − z2
√ ∂
΄Εστω X = 1 − z 2 ∂z και Y = √ 1 ∂
. Τότε είναι
1−z 2 ∂θ
g(X, X) = g(Y, Y ) = 1 και g(X, Y ) = 0.
΄Ενας απλός υπολογισμός δίνει ότι

z ∂f z
[X, Y ]f = άρα [X, Y ] = Y.
1 − z 2 ∂θ 1 − z2
Ως συνέπεια, προκύπτουν οι εξής υπολογισμοί (ελέγξτε προσεκτικά):
g(∇Y X, X) = g(∇X X, X) = 0,
άρα
g(∇X Y, X) = g(∇Y X, X) + g([X, Y ], X) = 0, οπότε ∇X Y = 0.
Παρόμοια,
g(∇X X, Y ) = −g(X, ∇X Y ) = 0, άρα ∇X X = 0,
z z
g(∇Y X, Y ) = g(∇X Y, Y ) − g([X, Y ], Y ) = − √ , άρα ∇Y X = − √ Y,
1−z 2 1 − z2
z z
g(∇Y Y, X) = −g(Y, ∇Y X) = √ , άρα ∇Y Y = √ X.
1 − z2 1 − z2
Συνεπώς, η καμπυλότητα τομής της σφαίρας S2 είναι
K = g(R(X, Y )Y, X) = g(∇X ∇Y Y − ∇Y ∇X Y − ∇[X,Y ] Y, X)

z z
= g(∇X ( √ X) − √ ∇Y Y, X)
1−z 2 1 − z2
p ∂ z z z
= 1 − z2 √ −√ √ = 1.
∂z 1 − z 2 1−z 2 1 − z2
Επειδή οι υπολογισμοί αυτοί ισχύουν για οποιοδήποτε σημείο της σφαίρας, προκύπτει ότι η καμπυλότητα
της σφαίρας είναι σταθερή. Από το παράδειγμα αυτό αναδεικνύεται το γεγονός ότι ο υπολογισμός της
καμπυλότητας τομής, είναι και αυτός μια όχι εύκολη διαδικασία.
Η καμπυλότητα τομής σε ένα σημείο είναι λοιπόν γνωστή, όταν γνωρίζουμε τον τανυστή καμπυλότητας
R στο σημείο αυτό, όπως προκύπτει από τον ορισμό. Το ενδιαφέρον είναι ότι ισχύει και το αντίστροφο: η
γνώση της καμπυλότητας τομής K(Π) για κάθε Π ⊂ Tp M δισδιάστατο υπόχωρο, προσδιορίζει πλήρως τον
R στο σημείο p. Αυτό είναι ένα καθαρά αλγεβρικό αποτέλεσμα, το οποίο αν και δεν θα αποδείξουμε εδώ,
σημαίνει το εξής:
΄Εστω F : Tp M × Tp M × Tp M → Tp M μια τριγραμμική απεικόνιση, η οποία ικανοποιεί την ταυτότητα
Bianchi (Πρόταση 6.3), καθώς και τις συμμετρίας του τανυστή καμπυλότητας (Πρόταση 6.4). Ορίζουμε
g(F (x, y)y, x)

K(x, y) = ,
Q(x, y)
για κάθε x, y τα οποία παράγουν ένα μη ιδιάζον επίπεδο. Τότε ισχύει
g(R(x, y)v, w) = F (x, y, v, w)

Ηκαμπυλότητα τομής 133
για κάθε x, y, v, w ∈ Tp M .
Μια πολλαπλότητα Riemann ονομάζεται πολλαπλότητα σταθερής καμπυλότητας (constant curvatu-

re), εάν η καμπυλότητα τομής είναι σταθερή σε κάθε σημείο p και για κάθε επίπεδο Π. Τότε γράφουμε
K = K(p, Π) ≡ σταθερά. Η μελέτη τέτοιων πολλαπλοτήτων αποτελεί σημαντικό πεδίο της διαφορικής
γεωμετρίας. Παραδείγματα τέτοιων πολλαπλοτήτων είναι ο Ευκλείδειος χώρος Rn , όπου K ≡ 0, η σφαίρα
Sn όπου K ≡ 1 και ο υπερβολικός χώρος Hn όπου K ≡ −1.
Θα αποδείξουμε στη συνέχεια μια απλή έκφραση του τανυστή καμπυλότητας μιας πολλαπλότητας Rie-
mann, η οποία έχει σταθερή καμπυλότητα τομής. Δεν υπάρχει κάποια ιδιαίτερα εύκολη απόδειξη του
αποτελέσματος αυτού, και αυτή που παραθέτουμε έχει προσαρμοστεί από το βιβλίο [5]. Για εναλλακτικές
αποδείξεις παραπέμπουμε στα βιβλία των [7] και [10].
Αρχίζουμε με έναν ισοδύναμο ορισμό του να είναι μια πολλαπλότητα Riemann σταθερής καμπυλότητας.
Ορίζουμε τις συναρτήσεις δ, ∆ : M → R με τύπους
δ : 7→ min Kp (V ), ∆ : 7→ max Kp (V ).
V ∈Gr2 (Tp M ) V ∈Gr2 (Tp M )
Μια πολλαπλότητα Riemann (M, g) ονομάζεται:

(α) (γνήσια) θετικής καμπυλότητας εάν δ ≥ 0 (> 0) για κάθε p.
(β) (γνήσια) αρνητικής καμπυλότητας εάν ∆ ≤ 0 (< 0) για κάθε p.
(γ) σταθερής καμπυλότητας εάν δ = ∆ = σταθερά.
(δ) επίπεδη (flat) εάν δ ≡ ∆ ≡ 0.
Λήμμα 6.2. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann, p ∈ M και Y ∈ Tp M . Τότε ο τελεστής
RY : Tp M → Tp M, RY (X) = R(X, Y )Y
είναι αυτοσυζυγής. 2
Απόδειξη. ΄Εστω Z ∈ Tp M . Τότε έχουμε ότι
g(RY (X), Z) = g(R(X, Y )Y, Z) = g(R(Y, Z)X, Y )

= g(R(Z, Y )Y, X) = g(X, RY (Z)).
΄Εστω Y ∈ Tp M με |Y | = 1. Ορίζουμε
Y ⊥ = {X ∈ Tp M : g(X, Y ) = 0}.
2
Ο τελεστής αυτός ονομάζεται τελεστής παλιρροιακής δύναμης. Ο όρος χρησιμοποιείται στη γενική θεωρία σχετικότητας,
όπου ένας παρατηρητής u ∈ Tp M μετράει τη βαρύτητα μέσω του τελεστή αυτού. Επίσης, ο τελεστής εμφανίζεται στην
εξίσωση Jacobi Y 00 = RY (γ 0 ), (γ μια γεωδαισιακή καμπύλη στην M ), η οποία αποτελεί το ανάλογο του δεύτερου νόμου του
Νεύτωνα F = mα̈.
Επειδή είναι RY (Y ) = 0 και λόγω του παραπάνω λήμματος, ο περιορισμός του αυτοσυζυγούς τελεστή RY
στον υπόχωρο Y ⊥ έχει μια ορθοκανονική βάση από ιδιοδιανύσματα X1 , . . . , Xn−1 . Οι αντίστοιχες ιδιοτιμές
ικανοποιούν
δ(p) ≤ λ1 (p) ≤ · · · ≤ λn−1 (p) ≤ ∆(p).
Ορίζουμε το τανυστικό πεδίο τύπου (1, 3)
R1 : X3 (M ) → X (M ), R1 (X, Y )Z = g(Y, Z)X − g(X, Z)Y.
Θα δείξουμε την παρακάτω τεχνική πρόταση. Προτρέπουμε τον αναγνώστη να ελέγξει αναλυτικά την
απόδειξη.
Πρόταση 6.5. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann και έστω X, Y, Z λεία διανυσματικά πεδία στην
M . Τότε ισχύουν οι εξής ανισότητες:
δ+∆
(i) |R(X, Y )Y − 2 R1 (X, Y )Y | ≤ 12 (∆ − δ)|X||Y |2 .
δ+∆
(ii) |R(X, Y )Z − 2 R1 (X, Y )Z| ≤ 23 (∆ − δ)|X||Y ||Z|.
Απόδειξη. Χωρίς βλάβη της γενικότητας μπορούμε να υποθέσουμε ότι |X| = |Y | = |Z| = 1. ΄Εστω ότι
X = X ⊥ + X > με X ⊥ ⊥ Y και X > παράλληλο του Y . Τότε R(X, Y )Z = R(X ⊥ , Y )Z, άρα μπορούμε να
υποθέσουμε επιπλέον ότι X ⊥ Y . Τότε θα έχουμε ότι R1 (X, Y )Y = g(Y, Y )X − g(X, Y )Y = X.
Η πρώτη ανισότητα προπύπτει από το γεγονός ότι οι ιδιοτιμές του αυτοσυζυγούς τελεστή
∆+δ
X 7→ {R(X, Y )Y − · X}
2
περιορισμένου στον υπόχωρο Y ⊥ του Tp M , βρίσκονται στο διάστημα [ δ−∆ ∆−δ
2 , 2 ].
΄Οσον αφορά τη δεύτερη ανισότητα, παρατηρούμε ότι ο τελεστής R1 ικανοποιεί την πρώτη ταυτότητα του
Bianchi, καθώς και τις ταυτότητες συμμετρίας του τανυστή καμπυλότητας, συνεπώς το ίδιο θα συμβαίνει
και για τον τελεστή D = R − ∆+δ2 · R1 . Τότε προκύπτει η ταυτότητα
6 · D(X, Y )Z = D(X, Y + Z)(Y + Z) − D(X, Y − Z)(Y − Z)

+ D(X + Z, Y )(X + Z) − D(X − Z, Y )(X − Z).
Τελικά παίρνουμε ότι
1
6|D(X, Y )Z| ≤ (∆ − δ){|X|(|Y + Z|2 + |Y − Z|2 ) + |Y |(|X + Z|2 + |X − Z|2 )}
2
1
= (∆ − δ){2|X|(|Y |2 + |Z|2 ) + 2|Y |(|X|2 + |Z|2 )}
2
= 4(∆ − δ).
Ως συνέπεια παίρνουμε τελικά το παρακάτω χρήσιμο αποτέλεσμα:

Η καμπυλότητα Ricci και η βαθμωτή καμπυλότητα 135
Πόρισμα 6.1. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann σταθερής καμπυλότητας κ. Τότε ο τανυστής
καμπυλότητας έχει τη μορφή
R(X, Y )Z = κ(g(Y, Z)X − g(X, Z)Y ).
Απόδειξη. Είναι άμεσο αποτέλεσμα της Πρότασης 6.5 θέτοντας ∆ = δ = c.
΄Ενα ακόμα σχετικό αποτέλεσμα είναι το παρακάτω θεώρημα, την απόδειξη του οποίου παραλείπουμε
(βλ. [4]).
Θεώρημα 6.1. (Θεώρημα του Schur.) ΄Εστω (M, g) μια συνεκτική πολλαπλότητα Riemann διάστασης
n ≥ 3. Εάν για κάθε p ∈ M η καμπυλότητα τομής Kp (Π) δεν εξαρτάται από το επίπεδο Π (άρα είναι
συνάρτηση μόνο του σημείου p), τότε η M είναι πολλαπλότητα σταθερής καμπυλότητας τομής, δηλαδή
K(p) = K, σταθερή.
Παράδειγμα. Θεωρούμε τον μοναδιαίο ανοικτό δίσκο U του επιπέδου R2 εφοδιασμένον με τη μετρική
Riemann
1
g= (dx2 + dy 2 )
1 − x2 − y 2
(δίσκος του Poincaré). Ο αντίστροφος του πίνακα της μετρικής είναι
!
1 − x2 − y 2 0
(g −1 )kl = .
0 1 − x2 − y 2
Θέτουμε x = x1 , y = x2 . Χρησιμοποιώντας την σχέση (5.7) τα σύμβολα Christoffel είναι

x
Γ111 = Γ212 = Γ221 = −Γ122 =
1 − x2 − y 2
y
−Γ211 = Γ112 = Γ121 = Γ222 = .
1 − x2 − y 2
∂ ∂ ∂ ∂
Τότε η συνάρτηση g(R( ∂x , ∂y ) ∂y , ∂x ) καθορίζει πλήρως την καμπυλότητα τομής και λόγω της Πρότασης
6.2, ισούται με
∂ ∂ ∂ ∂ 2
g(R( , ) , )=− .
∂x ∂y ∂y ∂x (1 − x − y 2 )2
2
6.4 Η καμπυλότητα Ricci και η βαθμωτή καμπυλότητα

Ο τανυστής καμπυλότητας αποτελεί ένα αρκετά δύσκολο αντικείμενο στον χειρισμό του. Για τον λόγο αυτό
εισάγονται δύο άλλα είδη καμπυλοτήτων, η καμπυλότητα Ricci 3 και η βαθμωτή καμπυλότητα, οι οποίες
είναι μεν πιο απλές και εύκολες στον χειρισμό τους, χάνεται όμως η πλήρης γεωμετρική πληροφόρηση
για την πολλαπλότητα (M, g). Οι νέοι αυτοί τανυστές ουσιαστικά προκύπτουν με συστολή (contraction)
του τανυστή καμπυλότητας, αλλά δεν θα χρησιμοποιήσουμε εδώ την έννοια αυτή. Το όφελος είναι (και
ουσιαστικά αυτή ήταν ιστορικά η αρχική επιδίωξη του Ricci) η εισαγωγή ενός είδους καμπυλότητας (εν
3
Gregorio Ricci-Curbastro.
προκειμένω η καμπυλότητα Ricci), η οποία να έχει ως τανυστής τον ίδιο τύπο με τη μετρική g, δηλαδή να είναι
τύπου (0, 2). Η βαθμωτή καμπυλότητα είναι στη συνέχεια μια πραγματική συνάρτηση στην πολλαπλότητα
M.
Θυμίζουμε από την γραμμική άλγεβρα ότι αν (V, h , i) είναι ένας διανυσματικός χώρος με εσωτερικό
γινόμενο, T : V → V ένας γραμμικός τελεστής και {e1 , . . . , en } μια ορθοκανονική βάση του V , τότε το
ίχνος του τελεστή T εκφράζεται ως
n
X
tr(T ) = hT (ei ), ei i.
i=1
Ορισμός 6.3. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann. Ο τανυστής Ricci (Ricci tensor) ή καμπυλό-
τητα Ricci (Ricci curvature) είναι ο τανυστής τύπου (0, 2)
Ric : X (M ) × X (M ) → F(M )
με τύπο
Ric(X, Y ) = tr{Z 7→ R(Z, X)Y }.
Εάν {e1 , . . . , en } είναι μια ορθοκανονική βάση του Tp M τότε για κάθε x, y ∈ Tp M έχουμε ότι
n
X n
X
Ricp (x, y) = g(Rp (ei , x)y, ei ) = g(Rp (x, ei )ei , y).
i=1 i=1
Εύκολα προκύπτει ότι ο τανυστής Ricci είναι συμμετρικός, δηλαδή ισχύει Ric(X, Y ) = Ric(Y, X).
Τακτικά χρησιμοποιούμε αντί για τον τανυστή Ricci τον τελεστή Ricci (Ricci operator)
r : Tp M → Tp M
ο οποίος ορίζεται ως
n
X
r(x) = R(x, ei )ei .
i=1
Ο παραπάνω τελεστής ορίζει έναν τανυστή τύπου (1, 1). Τότε ο τανυστής Ricci γράφεται ως
Ric(X, Y ) = g(r(X), Y ).
Επειδή η καμπυλότητα τομής K καθορίζει τον τανυστή καμπυλότητα R, θα καθορίζει και τον τανυστή
Ricci. Πράγματι, αν u ∈ Tp M είναι ένα μοναδιαίο διάνυσμα και {e1 , . . . , en } μια ορθοκανονική βάση του
Tp M τέτοια ώστε u = e1 , τότε η καμπυλότητα Ricci της (M, g) ως προς τη διεύθυνση u είναι
n
X n
X
Ricp (u, u) = g(r(u), u) = g(Rp (u, ei )ei , u) = Kp (u, ei ).
i=2 i=2
Στη συνέχεια, χρησιμοποιώντας την ταυτότητα πολικότητας 4 και βαθμωτό πολλαπλασιασμό, η καμπυλότητα
Ricci καθορίζεται πλήρως για κάθε x, y ∈ Tp M .
4
Ric(x, y) = 12 {Ric(x + y, x + y) − Ric(x, x) − Ric(y, y)}.
Η καμπυλότητα Ricci και η βαθμωτή καμπυλότητα 137
Ορισμός 6.4. Η βαθμωτή καμπυλότητα (scalar curvature) μιας πολλαπλότητας Riemann είναι η συνάρ-
τηση S : M → R με τιμή
n
X n
X
S(p) = Ricp (ej , ej ) = g(Rp (ei , ej )ej , ei ).
j=1 j,1=1
Εάν {e1 , . . . , en } είναι μια ορθοκανονική βάση του Tp M , τότε η βαθμωτή καμπυλότητα εκφράζεται ως
n
X n
X n
X
S(p) = g(Rp (ei , ej )ej , ei ) = Kp (ei , ej ) = 2 Kp (ei , ej ).
j,1=1 i6=j i<j
Από εδώ και στο εξής μπορούμε να παραλείπουμε το σημείο p στις παραπάνω εκφράσεις με παράλληλη
αντικατάσταση της βάσης {e1 , . . . , en } με ένα ορθοκανονικό πλαίσιο διανυσματικών πεδίων {E1 , . . . , En }
της M .
Ως προς ένα τοπικό σύστημα συντεταγμένων ο τανυστής Ricci και η βαθμωτή καμπυλότητα δίνονται
∂ ∂
αντίστοιχα ως εξής. Αν Rij = Ric( ∂x i , ∂xi ), τότε
X X
l
Rij = Rilk = g kl Rijlk
l k,l
και
X X
S(p) = g ij Rij = g ij g kl Rijlk .
i,j i,j,k,l
Παράδειγμα. ΄Εστω M μια κανονική επιφάνεια στον R3 . Τότε η βαθμωτή καμπυλότητα καθορίζει
πλήρως τον τανυστή καμπυλότητας (άρα και την καμπυλότητα τομής K), αφού ισχύει ότι
S = 2K.
Πρόταση 6.6. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann διάστασης n και σταθερής καμπυλότητα κ.
Τότε ισχύουν τα εξής:
(i) Ric(X, Y ) = κ(n − 1)g(X, Y ),
(ii) S(g) = n(n − 1)κ.
Απόδειξη. ΄Εστω {E1 , . . . , En } ένα ορθοκανονικό πλαίσιο της M και έστω X, Y ∈ X (M ). Τότε από το
Πόρισμα 6.1 προκύπτει ότι
n
X n
X
Ric(X, Y ) = g(R(X, Ei )Ei , Y ) = g(κ{g(Ei , Ei )X − g(Ei , X)Ei }, Y )
i=1 i=1
n
!
X
= κ g(Ei , Ei )g(X, Y ) − g(Ei , X)g(Ei , Y )
i=1
n n
!
X X
= κ g(X, Y ) 1− g(Ei , X)g(Ei , Y ) = κ(n − 1)g(X, Y ).
i=1 i=1
Επίσης, είναι
n
X n
X
S(p) = Ricp (ei , ei ) = κ(n − 1)g(ei , ei ) = κn(n − 1),
i=1 i=1
όπου ei η τιμή του πεδίου Ei στο σημείο p.
Ορισμός 6.5. Μια πολλαπλότητα Riemann ονομάζεται πολλαπλότητα Einstein, εάν ο τανυστής Ricci
ικανοποιεί την εξίσωση Ric(X, Y ) = cg(X, Y ), για κάποια σταθερά c.
Θέτοντας X = Y = ei , ({ei } μια ορθοκανονική βάση του Tp M ) στην παραπάνω εξίσωση και αθροίζον-
τας για 1 ≤ i ≤ n, προκύπτει ότι
S(p)
c= .
n
Η εύρεση και μελέτη μετρικών Einstein σε μια πολλαπλότητα Riemann αποτελεί μια σημαντική περιοχή
έρευνας της διαφορικής γεωμετρίας. Οι μετρικές αυτές θεωρούνται προνομιούχες μετρικές για πολλούς
λόγους. Αποτελούν κατ΄ αρχάς τη φυσικότερη γενίκευση των μετρικών σταθερής καμπυλότητας, σε μια
πολλαπλότητα Riemann. Επίσης, σύμφωνα με ένα παλαιό αποτοτέλεσμα του D. Hilbert, για μια συμπαγή
πολλαπλότητα Riemann οι μετρικές Einstein προκύπτουν ως κρίσιμα σημεία του συναρτησοειδούς της
R
βαθμωτής καμπυλότητας g 7→ M Sg dvolg , επί του συνόλου των μετρικών με όγκο μονάδα. Αυτό σημαίνει
ότι υπάρχει συσχέτιση με θεωρία λογισμού των μεταβολών, κάτι ιδιαίτερα σημαντικό στη γεωμετρία και
τη φυσική. Τέλος, η εξίσωση Ric(X, Y ) = cg(X, Y ) αποτελεί ειδική περίπτωση της εξίσωσης πεδίου του
Einstein.5
Εάν μια πολλαπλότητα Riemann έχει σταθερή καμπυλότητα τομής, τότε σύμφωνα με την παραπάνω
πρόταση είναι πολλαπλότητα Einstein. Στην περίπτωση που η διάσταση της πολλαπλότητας είναι 3 τότε
ισχύει και το αντίστροφο.
Πρόταση 6.7. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Einstein διάστασης 3. Τότε η M έχει σταθερή καμπυ-
λότητα τομής.
Απόδειξη. ΄Εστω p ένα τυχαίο σημείο της M και {e1 , . . . , en } μια ορθοκανονική βάση του Tp M . Θα πρέπει
αν αποδείξουμε ότι για όλους τους υποχώρους Πij = span{ei , ej } (i 6= j) η καμπυλότητα τομής είναι
σταθερή. Είναι
Ric(e1 , e1 ) = K(e1 , e1 ) + K(e1 , e2 ) + K(e1 , e3 ) = K(e1 , e2 ) + K(e1 , e3 )
και με παρόμοιο τρόπο λαμβάνουμε το σύστημα

    
Ric(e1 , e1 ) 1 0 1 K(e1 , e2 )
Ric(e2 , e2 ) = 1 1 0 K(e2 , e3 ) .
    
Ric(e3 , e3 ) 0 1 1 K(e1 , e3 )
5
Είναι η εξίσωση Ric − S2 g = T , όπου T είναι ο τανυστής ενέργειας - ορμής. Η εξίσωση αυτή διατυπώθηκε από τον A.
Einstein το 1915 προκειμένου, στα πλαισια της γενικής θεωρίας της σχετικότητας, να περιγράψει την κατανομή της μάζας
στον χωροχρόνο υπό την επίδραση του βαρυτικού πεδίου. Στο κενό (απουσία ύλης), δηλαδή όταν T = 0, τότε η εξίσωση
αυτή ανάγεται στην εξίσωση Einstein που διατυπώσαμε.
Ομοιοθεσίες και ισομετρίες 139
Λύνοντας το παραπάνω σύστημα ως προς τις τιμές της καμπυλότητας τομής, λαμβάνουμε το σύστημα
    
K(e1 , e2 ) 1/2 1/2 −1/2 Ric(e1 , e1 )
K(e2 , e3 ) = −1/2 1/2 1/2  Ric(e2 , e2 ) .
    
K(e1 , e3 ) 1/2 −1/2 1/2 Ric(e3 , e3 )

Επειδή η M είναι πολλαπλότητα Einstein, θα υπάρχει σταθερά c ∈ R τέτοια ώστε
Ric(ei , ei ) = cg(ei , ei ) = cδii = c,
συνεπώς θα είναι
c
K(e1 , e2 ) = K(e2 , e3 ) = K(e1 , e3 ) = ,
2
δηλαδή για όλους τους υποχώρους του Tp M η καμπυλότητα τομής είναι σταθερή. Επειδή το σημείο p ήταν
τυχαίο, η πολλαπλότητα έχει σταθερη καμπυλότητα τομής.
6.5 Ομοιοθεσίες και ισομετρίες

Ορισμός 6.6. Μια λεία απεικόνιση f : (M, g) → (N, h) μεταξύ δύο πολλαπλοτήτων Riemann ονομάζεται
τοπική ισομετρία εάν το διαφορικό dfp : Tp M → Tf (p) N είναι μια γραμμική ισομετρία, δηλαδή ισχύει
hf (p) ((df )p (u), (df )p (v))f (p) = gp (u, v)
για κάθε p ∈ M και για κάθε u, v ∈ Tp M .

Μια ισομετρία είναι μια τοπική ισομετρία εάν επιπλέον η f είναι αμφιδιαφόριση.
Ορισμός 6.7. Μια αμφιδιαφόριση f : (M, g) → (N, h) ονομάζεται ομοιοθεσία κατά παράγοντα c 6= 0 εάν
ισχύει
hf (p) (dfp (u), dfp (v))f (p) = cgp (u, v)
για κάθε p ∈ M και για κάθε u, v ∈ Tp M .
Προφανώς μια ισομετρία είναι μια ομοιθεσία κατά παράγοντα c = 1.
Είναι φυσικό να αναμένουμε ότι οι ισομετρίες διατηρούν όλες τις γεωμετρικές έννοιες που σχετίζονται με
μια πολλαπλότητα Riemann (συνοχή Levi-Civita, καμπυλότητα κ.λπ.). Θα δούμε στη συνέχεια συνοπτικά
το θέμα αυτό.
Ορισμός 6.8. ΄Εστω f : M → N μια αμφιδιαφόριση. Τότε για κάθε διανυσματικό πεδίο X ∈ X (M )
ορίζουμε το διανυσματικό πεδίο f∗ X ∈ X (M ) ως
(f∗ X)f (p) = dfp (Xp ), p ∈ M,
ή ισοδύναμα
(f∗ X)q = dff −1 (q) (Xf −1 (q) ), q ∈ N.
Το διανυσματικό πεδίο f∗ X ονομάζεται η προώθηση (push-forward) του πεδίου X

Χρησιμοποιώντας τον τύπο του Koszul αποδεικνύεται το εξής:
Πρόταση 6.8. ΄Εστω f : M → N μια ισομετρία μεταξύ πολλαπλοτήτων Riemann. Τότε
f∗ (∇X Y ) = ∇f∗ X (f∗ Y ), X, Y ∈ X (M ),
όπου ∇X Y είναι η συνοχή Levi-Civita στην M και αντίστοιχα στην N .
Ως συνέπεια, ο τανυστής καμπυλότητας διατηρείται μέσω μιας τοπικής ισομετρίας f : M → N , δηλαδή

ισχύει
f∗ R(X, Y )Z = R(f∗ X, f∗ Y )f∗ Z.
Συνοψίζουμε στην παρακάτω πρόταση τη διατήρηση των διαφόρων γεωμετρικών ποσοτήτων μέσω μιας
τοπικής ισομετρίας.
Πρόταση 6.9. ΄Εστω f : M → N μια τοπική ισομετρία. Τότε οι παρακάτω γεωμετρικές έννοιες διατη-
ρούνται μέσω της f :
(i) Η συναλλοίωτη παράγωγος διανυσματικών πεδίων κατά μήκος μιας καμπύλης γ:
DX Df∗ X
dfγ(t) = ,
dt dt
για κάθε διανυσματικό πεδίο X κατά μήκος της γ με (f∗ X)(t) = dfγ(t) X(t), για κάθε t.
(ii) Η παράλληλη μεταφορά κατά μήκος μιας καμπύλης. Εάν Pγ είναι η παράλληλη μεταφορά κατά μήκος
της καμπύλης γ και Pf ◦γ είναι η παράλληλη μεταφορά κατά μήκος της καμπύλης f ◦ γ, τότε
dfγ(1) ◦ Pγ = Pf ◦γ ◦ dfγ(0) .
(iii) Οι γεωδαισιακές. Εάν γ είναι μια γεωδαισιακή στην M , τότε η f ◦ γ είναι μια γεωδαισιακή στην N .
Ειδικότερα, εάν γv είναι η μοναδική γεωδαισιακή με γ(0) = p και γ 0 (0) = v, τότε ισχύει
f ◦ γv = γdfp (v) ,
υπό την προϋπόθεση ότι και τα δύο μέλη ορίζονται.
(iv) Η εκθετική απεικόνιση. Ισχύει ότι
f ◦ expp = expf (p) ◦dfp ,
υπό την προϋπόθεση ότι και τα δύο μέλη ορίζονται.
(v) Ο τανυστής καμπυλότητας. Ισχύει
dfp (R(x, y)z) = R(dfp (x), dfp (y))dfp (z), x, y, z, ∈ Tp M.

(vi) Η καμπυλότητα τομής, η καμπυλότητα Ricci και η βαθμωτή καμπυλότητα. Ισχύουν τα εξής:
Kf (p) (dfp (x), dfp (y)) = Kp (x, y),
για κάθε x, y ∈ Tp M γραμμικώς ανεξάρτητα. Επίσης,
Ricf (p) (dfp (x), dfp (y)) = Ricp (x, y), x, y ∈ Tp M,
και
SM = SN ◦ f,
όπου SM είναι η βαθμωτή καμπυλότητα της M και SN η βαθμωτή καμπυλότητα της N .
΄Οσον αφορά τις ομοιοθεσίες, οι συνοχές Levi-Civita διατηρούνται μέσω αυτών. Επιπλέον, οι ομοιο-
θεσίες διατηρούν τη συναλλοίωτη παράγωγο, την παράλληλη μεταφορά, τις γεωδαισιακές, τον τανυστή
καμπυότητας R και τον τανυστή Ricci. ΄Ομως η καμπυλότητα τομής και η βαθμωτή καμπυλότητα δεν διια-
τηρούνται μέσω ομοιοθεσιών. Συγκεκριμένα, αν f : M → N είναι μια ομοιοθεσία κατά παράγοντα c, τότε
ισχύουν οι σχέσεις
1 1
KN (df (Π)) = KM (Π) και SN ◦ f = SM .
c c
1. Αποδείξτε ότι η συνάρτηση R(X, Y )Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z είναι F(M )-γραμμική ως

προς Z.
2. Αποδείξτε την ταυτότητα (iii) της Πρότασης 6.4.
3. Αναζητήστε στη βιβλιογραφία μια απόδειξη του Θεωρήματος του Schur (Θεώρημα 6.1).
4. Αποδείξτε ότι ο τανυστής Ricci είναι συμμετρικός, δηλαδή για κάθε x, y ∈ Tp M ισχύει Ricp (x, y) =
Ricp (y, x).
5. Αποδείξτε ότι αν μια πολλαπλότητα Riemann έχει διάσταση 3 η καμπυλότητα Ricci καθορίζει την
καμπυλότητα τομής. Το ίδιο συμβαίνει αν η διάσταση της πολλαπλότητας είναι 2. (Υπόδειξη: Πάρτε μια
ορκοκανονική βάση {e1 , e2 , e3 } του Tp M και υπολογίστε διαδοχικά τις τιμές Ric(ei , ei ), i = 1, 2, 3. Στη
συνέχεια, εκφράστε τις τιμές αυτές ως γραμμικές εκφράσεις των K(ei , ej ).)
6. Θεωρούμε τον Ευκλείδειο χώρο R3 εφοδιασμένον με τη μετρική Riemann
g = e2z (dx2 + dy 2 + dz 2 ).
∂ ∂ ∂ ∂
Δείξτε ότι g(R( ∂x , ∂z ) ∂z , ∂x ) = 0.
7. Θεωρούμε τον Ευκλείδειο χώρο R3 εφοδιασμένον με τη μετρική Riemann
g = dx2 + (dy − xdz)2 + dz 2 = dx2 + dy 2 − 2xdydz + (1 + x2 )dz 2 .

(α) Γράψτε τον πίνακα της μετρικής και βρείτε τα μη μηδενικά σύμβολα Christoffel.
l
P s
(β) Βρείτε τις συναρτήσεις Rijk και στη συνέχεια τις μη μηδενικές συναρτήσεις Rijkl = s Rijk gsk (συνι-
στώσες του τανυστή καμπυλότητας).
(γ) Αποδείξτε ότι οι μη μηδενικές συνιστώσες του τανυστή Ricci δίνονται από τις συναρτήσεις
1 1 1
R11 = −R22 = − , R23 = R32 = − x, R33 = (x2 − 1),
2 2 2
και ότι η βαθμωτή καμπυλότητα είναι σταθερή, S(p) = − 12 .
8. ΄Ενα διανυσματικό πεδίο X σε μια πολλαπλότητα Riemann (M, g) ονομάζεται πεδίο Killing εάν ισχύει
g(∇Y X, Z) + g(∇Z X, Y ) = 0,
για κάθε X, Y, Z ∈ X (M ). Αποδείξτε ότι η παραπάνω ισότητα ισοδυναμεί με την
Xg(Y, Z) = g([X, Y ], Z) + g(Y, [X, Z]).
Για ένα διανυσματικό πεδίο Killing ορίζουμε την απεικόνιση
AX : X (M ) → X (M ), AX (Z) = ∇Z X (τελεστής Nomizu).
Θεωρούμε τη συνάρτηση f : M → R με τύπο f (q) = gq (X, X). ΄Εστω p ∈ M ένα κρίσιμο σημείο της f
(δηλαδή dfp = 0). Δείξτε ότι για κάθε Z ∈ X (M ) ισχύουν τα εξής:
(α) gp (AX (Z), X) = 0.
(β) gp (AX (Z), AX (Z)) = 21 Zp (Zg(X, X)) + g(R(X, Z)Z, X).
(Υπόδειξη: ΄Εστω T = 12 Z(Zg(X, X)) + g(R(X, Z)Z, X). Χρησιμοποιείστε την εξίσωση Killing και θα
προκύψει ότι T = −g(∇X X, ∇Z Z) − g(∇X ∇Z X, Z) − g(∇Z X, ∇X Z) + g(∇Z X, ∇Z X). Με χρήση πάλι
της εξίσωσης Killing παίρνουμε ότι T = −g(∇X X, ∇Z Z) + g(∇Z X, ∇Z X). Αλλά ∇Xp X = 0, απ΄ όπου
προκύπτει το ζητούμενο.)
(γ) Αναζητήστε στη βιβλιογραφία μια απόδειξη για το εξής: ΄Εστω M μια συμπαγής πολλαπλότητα Riemann
άρτιας διάστασης με θετική καμπυλότητα τομής. Τότε κάθε πεδίο Killing X έχει ένα ιδιάζον σημείο
(singular point), δηλαδή υπάρχει p ∈ M ώστε Xp = 0.
[1] M. Berger, A Panoramic View of Riemannian Geometry, Springer, 2002.
[2] A. Besse, Einstein Manifolds, Springer, 2008.
[4] M. do Carmo, Riemannian Geometry, Birkhäuser, Boston 1992.
[5] S. Gallot, D. Hulin and J. Lafontaine, Riemannian Geometry, 3rd ed. Springer, 2004.
[6] L. Godinho and J. Natário, An Introduction to Riemannian Geometry: With Applications to

Mechanics and Relativity , Springer, 2014.
[7] S. Kobayashi and K. Nomizu, Foundations of Differential Geometry, Vol. I, Wiley Classics, 1996.
[8] J.M. Lee, Riemannian Manifolds: An Introduction to Curvatute, Springer, New York, 1997.
[9] A.M. Naveira, The Riemann Curvature Through History, Rev. R. Acad. Cien. Serie A. Mat. 99
(2) 195–210.
[11] P. Petersen, Riemannian Geometry, Springer, New York, 1998.
[12] A.N. Pressley, Elementary Differential Geometry Geometry, 2nd ed. Springer, New York, 2010.
Μετάφραση: Στοιχειώδης Διαφορική Γεωμετρία, Πανεπιστημιακές Εκδόσεις Κρήτης, Κρήτη 2012.
[13] B. Riemann, On the hypotheses which lie at the foundations of geometry, Μετάφραση από τα
Γερμανικά από τον Henry S. White στο βιβλίο: D.E. Smith: A Source Book in Mathematics,
Dover ed. Vol. 2, Dover, New York, 1959, 411–425. Μετάφραση στα Ελληνικά: Επί των Σχετικών
με τη Γεωμετρία Υποθέσεων, Εκδόσεις Τροχαλία, Αθήνα 1999.
143
Κεφάλαιο 7
Ομάδες Lie
Σύνοψη
Μια ομάδα Lie είναι μια λεία πολλαπλότητα και ταυτόχρονα ομάδα, τέτοια ώστε οι πράξεις της ομάδας να
είναι λείες απεικονίσεις. Η δομή της ομάδας προσδίδει ιδιαίτερα πλούσια χαρακτηριστικά στις πολλαπλότητες
αυτές. Για παράδειγμα, η μελέτη του εφαπτόμενου χώρου αρκεί να γίνει μόνο στο ουδέτερο στοιχείο της
ομάδας. Τα πιο σημαντικά παραδείγματα ομάδων Lie είναι οι ομάδες πινάκων, δηλαδή κλειστές υποομάδες
της γενικής γραμμικής ομάδας. Μια ιδιαίτερα σημαντική κλάση διανυσματικών πεδίων σε μια ομάδα Lie
είναι τα αριστερά αναλλοίωτα διανυσματικά πεδία. Μέσω αυτών ορίζεται ένα αλγεβρικό αντικείμενο, η
άλγεβρα Lie μιας ομάδας Lie. ΄Ετσι ορίζεται ένα γινόμενο Lie στο εφαπτόμενο χώρο της στο ουδέτερο
στοιχείο. Ιδιαίτερα χρήσιμες καμπύλες σε μια ομάδα Lie είναι οι μονοπαραμετρικές υποομάδες και μέσω
αυτών ορίζεται η εκθετική απεικόνιση. Για την περίπτωση των ομάδων πινάκων, αυτή είναι η συνηθισμένη
εκθετική απεικόνιση πινάκων. Οι αναφορές μας είναι τα βιβλία [1], [2], [6], [8] και [11]. Το βιβλίο [12] είναι
πιο προχωρημένο.
Διαφορικός λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, εισαγωγή στις πολλαπλότητες, γραμμική άλγεβρα.
Μια ομάδα Lie είναι μια λεία πολλαπλότητα G, η οποία είναι ταυτόχρονα και ομάδα (υπό τη γνωστή
αλγεβρική έννοια), έτσι ώστε οι πράξη της ομάδας, καθώς και η απεικόνιση αντιστροφής να είναι λείες
απεικονίσεις. Αποτελούν μια εξαιρετικά σημαντική κλάση πολλαπλοτήτων με μεγάλο εύρος εφαρμογών στη
γεωμετρία, στη φυσική, στην αρμονική ανάλυση, στις διαφορικές εξισώσεις, αλλά και σε άλλους κλάδους
των μαθηματικών όπως στατιστική, θεωρία ελέγχου κ.ά. Οι ομάδες Lie χρησιμοποιήθηκαν από τον Felix
Klein για τη θεμελίωση της γεωμετρίας στο πρόγραμμα του Erlangen, θέμα το οποίο θα συζητήσουμε στο
Κεφάλαιο 10. Για τους λόγους αυτούς, ένα μεγάλο τμήμα του βιβλίου αυτού ασχολείται με τις ομάδες Lie
και τη γεωμετρία τους.
Ο σπόρος της θεωρίας των ομάδων Lie βρίσκεται στις προσπάθειες του Sophus Lie περί το 1870 να
αναπτύξει μια θεωρία συμμετριών για την επίλυση συστημάτων διαφορικών εξισώσεων. Η αρχική ονομασία
που έδωσε ο Lie στις συμμετρίες αυτές ήταν συνεχείς ομάδες. Ο όρος ομάδα Lie δόθηκε το 1893 από τον
145
146 Ομάδες Lie
μαθητή του Lie, Arthur Tresse ([10]), αλλά η πιο ευρεία χρήση του οφείλεται στον Henri Cartan περί το
1930. Για διάφορα ιστορικά θέματα σχετικά με ομάδες Lie παραπέμπουμε στο βιβλίο [5].
Ο στόχος του Lie ήταν η ανάπτυξη μια θεωρίας ανάλογης αυτής της θεωρίας του Évariste Galois,
σύμφωνα με την οποία τη θέση της λύσης μιας πολυωνυμικής εξίσωσης με ριζικά, θα έπαιρνε μια πεπερα-
σμένη ομάδα συμμετριών μιας διαφορικής εξίσωσης. Οι διαφορικές εξισώσεις που μελετούσε τότε ο Lie
είναι γνωστές ως εξισώσεις τύπου Lie, τυπικό παράδειγμα των οποίων είναι η εξίσωση Riccati. Τα απλού-
στερα παραδείγματα ομάδων Lie είναι οι ομάδες ισομετρικών των Rn , Cn και Hn (H είναι το σύνολο των
υπερμιγαδικών αριθμών), απ΄ όπου προκύπτουν η ορθογώνια ομάδα O(n), η μοναδιαία ομάδα U(n) και η
συμπλεκτική ομάδα Sp(n).
7.1 Ορισμός και παραδείγματα

Ορισμός 7.1. ΄Εστω G μια λεία πολλαπλότητα. Τότε η G ονομάζεται ομάδα Lie, εάν
(i) Η G είναι ομάδα.
(ii) Οι απεικονίσεις µ : G × G → G, (x, y) 7→ xy και i : G → G, x 7→ x−1 να είναι λείες.
Επειδή σε κάθε ομάδα Lie οι πράξεις της ομάδας είναι λείες απεικονίσεις, τότε θα είναι και συνεχείς, οπότε
οι ομάδες Lie είναι τοπολογικές ομάδες.1
Η διάσταση μιας ομάδας Lie G είναι η διάσταση της G ως λεία πολλαπλότητα.
1. Τα σύνολα Rn , Cn και Hn είναι ομάδες Lie με πράξη την πρόσθεση και αν εξαιρέσουμε το μηδενικό
στοιχείο γίνονται ομάδες Lie με πράξη τον πολλαπλασιασμό. Εδώ με H συμβολίζουμε το σύνολο των
υπερμιγαδικών αριθμών (quaternions), δηλαδή αριθμών της μορφής q = t + xi + yj + zk, t, x, y, z ∈ R,
όπου {1, i, j, k} είναι μια βάση του R4 . Ο πολλαπλασιασμός ορίζεται από τις σχέσεις i2 = j 2 = k 2 =
−1, ij = k, ji = −k, ik = −j, ki = j, kj = −i, jk = i και στη συνέχεια με γραμμική επέκταση στο
H. Ισχύει ότι H ∼ = R4 ∼ = C2 . Θα αναφερθούμε εκτενέστερα στους υπερμιγαδικούς αριθμούς και στους
ισομορφισμούς αυτούς, πιο κάτω.
2. Ο μοναδιαίος κύκλος S 1 είναι μια ομάδα Lie. Μπορούμε να ταυτίσουμε τον κύκλο S 1 με το σύνολο
{z ∈ C : |z| = 1}, όλων των μιγαδικών αριθμών με μέτρο μονάδα, το οποίο είναι ομάδα με πράξη τον
√
πολλαπλασιασμό στο C. Η ταύτιση αυτή γίνεται ως εξής: (cos θ, sin θ) ↔ eiθ , i = −1. Βλέπε περισσότερα
στην υποπαράγραφο 7.1.1.
3. Αν G1 , G2 είναι δύο ομάδες Lie, τότε το γινόμενο αυτών G1 × G2 είναι λεία πολλαπλότητα και γί-
νεται ομάδα Lie με πράξη τον πολλαπλασιασμό στην ομάδα G1 × G2 , ο οποίος ορίζεται ως εξής: αν
(g1 , h1 ), (g2 , h2 ) ∈ G1 × G2 , τότε (g1 , h1 ) · (g2 , h2 ) = (g1 g2 , h1 h2 ).
Ο n-διάστατος δακτύλιος Tn = S 1 × · · · × S 1 είναι ένα τέτοιο παράδειγμα.
4. Η γενική γραμμική ομάδα (general linear group) GLn R είναι το πιο σημαντικό παράδειγμα ομάδας Lie.
Το σύνολο GLn R αποτελείται από όλους τους n × n αντιστρέψιμους πίνακες, δηλαδή
GLn R = {A ∈ Mn (R) : det A 6= 0},

1
΄Ενα σύνολο G ονομάζεται τοπολογική ομάδα, αν το G είναι τοπολογικός χώρος, ομάδα και οι πράξεις της ομάδας είναι
συνεχείς συναρτήσεις.
Ορισμός και παραδείγματα 147
και αποτελεί ομάδα με πράξη τον πολλαπλασιασμό πινάκων. Γνωρίζουμε από το Κεφάλαιο 2 ότι το σύνολο
GLn R είναι μια πολλαπλότητα διάστασης n2 . Θα δείξουμε ότι οι πράξεις του γινομένου πινάκων και του
αντιστρόφου ενός πίνακα, είναι λείες απεικονίσεις. Πράγματι, το γινόμενο δύο πινάκων A = (αij ) και
B = (βij ) της γενικής γραμμικής ομάδας δίνεται ως AB = nk=1 αik βkj , δηλαδή τα στοιχεία του γινομένου
P
είναι πολυώνυμα. Συνεπώς, ο πολλαπλασιασμός πινάκων,
GLn R × GLn R → GLn R, (A, B) 7→ AB
είναι λεία συνάρτηση. Επίσης, γνωρίζουμε ότι ο αντίστροφος πίνακας του A δίνεται από την σχέση
1
A−1 = adjA,
detA
όπου adjA είναι ο προσαρτημένος πίνακας του A, άρα τα στοιχεία του A−1 θα είναι πολυώνυμα, οπότε η
απεικόνιση
GLn R → GLn R, A 7→ A−1
θα είναι λεία. Συνεπώς, η GLn R είναι μια ομάδα Lie. Με το ίδιο σκεπτικό οι ομάδες GLn C και GLn H
είναι ομάδες Lie. Από τη γραμμική άλγεβρα γνωρίζουμε ότι η GLn R είναι ισόμορφη με την ομάδα όλων
των αντιστρέψιμων γραμμικών απεικονίσεων f : Rn → Rn (με πράξη τη σύνθεση απεικονίσεων), δηλαδή το
σύνολο των αυτομορφισμών του Rn . Η ομάδα αυτή συμβολίζεται με Aut(Rn ). Ανάλογα, αποδεικνύεται ότι
η ειδική γραμμική ομάδα GLn C όλων των αντιστρέψιμων μιγαδικών πινάκων είναι ομάδα Lie.
5. Η ειδική γραμμική ομάδα (special linear group) SLn R είναι η υποομάδα της GLn R που αποτελείται από
όλους τους πίνακες με ορίζουσα ίση με 1. ΄Εχουμε αποδείξει στο Κεφάλαιο 3 ότι η SLn R είναι μια κανονική
υποπολλαπλότητα της GLn R διάστασης n2 − 1. Το ότι οι πράξεις του γινομένου και της αντιστροφής είναι
λείες απεικονίσεις είναι κάπως πιο δύσκολο να αποδειχθεί και το παραλείπουμε. Ανάλογα προκύπτει ότι η
ομάδα SLn C = {A ∈ GLn C : det A = 1} είναι ομάδα Lie.
6. Η ορθογώνια ομάδα (orthogonal group) ορίζεται ως O(n) = {A ∈ GLn R : AAt = I}, (όπου At είναι ο
ανάστροφος του πίνακα A). Θα αποδείξουμε ότι η ορθογώνια ομάδα είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα
της GLn R. Το ότι οι πράξεις της ομάδας είναι λείες απεικονίσεις, δεν είναι προφανές και το παραλείπουμε.
΄Εστω Symn R το σύνολο όλων των n×n συμμετρικών πινάκων. Το σύνολο Symn R είναι ένας διανυσματικός
χώρος διάστασης n(n + 1)/2 (άσκηση). Θεωρούμε την απεικόνιση
f : GLn R → Symn R, f (A) = AAt .
Θα χρησιμοποιήσουμε το θεώρημα του κανονικού συνόλου στάθμης (Θεώρημα 3.2), συνεπώς πρέπει να
αποδείξουμε ότι το διαφορικό
dfA : TA (GLn R) → Tf (A) (Symn R) ∼

= Symn R
είναι επί, για κάθε A ∈ GLn R, n ≥ 2. Επειδή το σύνολο GLn R είναι ανοικτό υποσύνολο του Mn (R)
θα έχουμε ότι TA (GLn R) = TA (Mn (R)) = Mn (R), για κάθε A ∈ GLn R. Λόγω της Πρότασης 3.9, για
κάθε πίνακα X ∈ Mn (R) υπάρχει καμπύλη γ(s) στην GLn R, τέτοια ώστε γ(0) = A και γ 0 (0) = X.
Χρησιμοποιούμε την Πρόταση 3.11 και υπολογίζουμε:

d
= γ(s)γ(s)t s=0

dfA (X) = f (γ(s))
ds s=0
= (γ 0 (s)γ(s)t + γ(s)(γ 0 (s))t )|s=0 = XAt + AX t .
Για να αποδείξουμε ότι η f είναι επί, αρκεί να δείξουμε ότι για κάθε A ∈ O(n) και για κάθε B ∈ Symn R
υπάρχει ένας n × n πίνακας X τέτοιος ώστε
XAt + AX t = B.
Πράγματι, η παραπάνω εξίσωση έχει τη λύση X = 12 B(At )−1 (άσκηση). Συνεπώς, από το θεώρημα του
κανονικού συνόλου στάθμης το σύνολο O(n) = f −1 (I) είναι μια κανονική υποπολλαπλότητα της GLn R
διάστασης
n2 + n n(n − 1)
dim O(n) = n2 − dim Symn R = n2 − = .
2 2
7. Η μοναδιαία ομάδα (unitary group) ορίζεται ως U(n) = {A ∈ GLn C : AĀt = I}. Με παρόμοιο τρόπο
και ελαφρά προσαρμογή του Παραδείγματος 6 προκύτει ότι η U(n) είναι ομάδα Lie. Η διάστασή της είναι
dimU(n) = dimGLn C − dimSkewn (C) = 2n2 − n2 = n2 ,
όπου Skewn (C) είναι το σύνολο των αντιερμιτιανών πινάκων.

8. Η συμπλεκτική ομάδα (symplectic group) Sp(n) = {A ∈ GLn H : AĀt = I}. Ο συζυγής ενός
υπερμιγαδικού q = t+ix+jy +kz ορίζεται ως q̄ = t−ix−iy −kz. Βλέπε περισσότερα στην υποπαράγραφο
7.1.1. Αποδεικνύεται ότι η συμπλεκτική ομάδα είναι ομάδα Lie διάστασης 2n2 + n. Πολλές φορές αυτή
εκφράζεται και ως

t −1 0 −In
Sp(n) = {A ∈ U(2n) : A J = JA }, όπου J = .
In 0
9. Η ειδική ορθογώνια ομάδα (special linear group) και η ειδική μοναδιαία ομάδα (special unitary group)
ορίζονται αντίστοιχα ως SO(n) = {A ∈ O(n) : detA = 1} και SU(n) = {A ∈ U(n) : detA = 1}. Ισχύει
ότι SO(n) = O(n) ∩ SLn R και SU(n) = U(n) ∩ SLn C. Η διάσταση αυτών είναι αντίστοιχα 21 n(n − 1) και
n2 − 1.
10. Η Ευκλείδεια ομάδα ορίζεται ως
 
 cos θ sin θ x 
 
E(2) = − sin θ cos θ y  .
 
 
0 0 1
 
Βρείτε τη διάστασή της. Για ποιό λόγο πιστεύετε ότι ονομάζεται έτσι;
Οι παραπάνω διαστάσεις μπορούν να υπολογιστούν και μέσω της εύρεσης του εφαπτόμενου χώρου μιας
ομάδας Lie, όπως θα δούμε στην παράγραφο 7.2.
Ορισμός και παραδείγματα 149
Οι ομάδες Lie O(n), U(n) και Sp(n) μπορούν να οριστούν και ως οι ομάδες ισομετριών του Rn , Cn και
Hn αντίστοιχα, ως εξής. ΄Εστω K ∈ {R, C, H} και ορίζουμε στο K το εσωτερικό γινόμενο h , i με τιμή
h(x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn )i = x1 y¯1 + . . . + xn y¯n . Θεωρούμε το σύνολο
O(n, K) = {A ∈ Mn (K) : hxA, yAi = hx, yi για όλα τα x, y ∈ Kn }.
Τότε είναι εύκολο να δούμε ότι το σύνολο O(n, K) ισούται με τις ομάδες O(n), U(n) και Sp(n), όταν
K = R, C και H αντίστοιχα.
Οι ομάδες Lie GLn R, SLn R, SO(n), O(n), GLn C, U(n), κλπ είναι γνωστές και ως οι κλασικές ομάδες
Lie (classical Lie groups). Ταυτόχρονα, είναι και παραδείγματα ομάδων πινάκων (matrix groups). Μια
ομάδα πινάκων είναι μια κλειστή υποομάδα μιας γενικής γραμμικής ομάδας (GLn R, κλπ). Για εύληπτες
εισαγωγές στις ομάδες πινάκων παραπέμπουμε στα βιβλία [3] και [9].
Θα αναφέρουμε παρακάτω ένα σημαντικό αποτέλεσμα για τις κλειστές υποομάδες μιας ομάδας Lie.
Χρειαζόμαστε αρχικά τους εξής ορισμούς.
Ορισμός 7.2. (α) Μια υποομάδα Lie H μιας ομάδας Lie G είναι μια υποομάδα της G υπό την αλγεβρική
έννοια, η οποία είναι ταυτόχρονα μια εμβαπτισμένη υποπολλαπλότητα της G, ώστε οι πράξεις της ομάδας H
να είναι λείες 2 .
(β) Μια κλειστή υποομάδα H μιας ομάδας Lie G είναι μια υποομάδα της G, η οποία είναι κλειστό υποσύνολο
της G.
Μια υποομάδα Lie H ⊂ G δεν έχει απαραίτητα την επαγόμενη τοπολογία της G. Το παρακάτω θεώρημα
είναι αρκετά δύσκολο στην απόδειξή του.
Θεώρημα 7.1. (Θεώρημα της κλειστής υποομάδας). Μια κλειστή υποομάδα H μιας ομάδας Lie G είναι
μια κανονική υποπολλαπλότητα της G, άρα και μια υποομάδα Lie της G. Ειδικότερα, η H έχει την επαγόμενη
τοπολογία.
Παράδειγμα. Οι ομάδες SLn R, O(n), SO(n) είναι κλειστές υποομάδες της GLn R, άρα σύμφωνα με το
παραπάνω θεώρημα είναι υποομάδες Lie της GLn R.
Παρατήρηση. Αν και η μελέτη των ομάδων πινάκων μας δίνει μια πολύ καλή πληροφόρηση για την όλη
θεωρία των ομάδων Lie, δεν ισχύει ότι μια ομάδα Lie είναι ομάδα πινάκων. ΄Ενα τέτοιο παράδειγμα είναι
η oμάδα του Heisenberg3 H, η ακριβής περιγραφή της οποίας απαιτεί κάποια στοιχεία άλγεβρας. Παρόλα
αυτά, αναφέρουμε ότι αυτή είναι της μορφής H = N il3 /Z, όπου N il3 είναι το σύνολο των πινάκων της
μορφής
 
1 a b
0 1 c  , (a, b, c ∈ R)
 
0 0 1
2
Ο λόγος που μια υποομάδα Lie ορίζεται ως μια εμβαπτισμένη και όχι ως μια κανονική υποπολλαπλότητα της G, είναι
ο εξής: Σύμφωνα με το Πόρισμα 7.1 και το Θεώρημα 7.2 που θα δούμε παρακάτω, υπάρχει μια 1 − 1 αντιστοιχία μεταξύ
συνεκτικών υποομάδων Lie μιας ομάδας Lie G και υποαλγεβρών Lie της άλγεβρας Lie g της G. Επειδή όμως οι ευθείες με
άρρητες κλίσεις του δακτυλίου T2 (βλ. ΄Ασκηση 12) είναι εμβαπτισμένες, αλλά όχι κανονικές, υποπολλαπλότητες του T2 ,
τότε η παραπάνω αντιστοιχία δεν θα ίσχυε, διότι θα έπρεπε τότε να τις εξαιρούσαμε από υποομάδες Lie του δακτυλίου (βλ.
και [11] για περαιτέρω εξήγηση).
3
Werner Karl Heisenberg, θεμελιωτής της κβαντομηχανικής.
και Z μια διακριτή κανονική υποομάδα της H. Αποδεικνύεται ότι η H είναι μια ομάδα Lie, αλλά δεν είναι
δυνατόν να εκφραστεί ως κλειστή υποομάδα της GLn C.
7.1.1 Ομάδες Lie μικρής διάστασης

Θα περιγράψουμε αναλυτικά κάποιες υποομάδες της O(n, K) για μικρές τιμές του n. Συγκεκριμένα, θα
περιγράψουμε τους ισομορφισμούς
SO(1) ∼
= SU(1) = {1}, O(1) = {1, −1} ∼
= S0 , SO(2) ∼
= U(1) ∼
= S1 , Sp(1) ∼
= SU(2) ∼
= S3 .
Οι δύο πρώτοι είναι προφανείς, οπότε θα συζητήσουμε τις δύο τελευταίες ομάδες ισομορφισμών.
Από την ΄Ασκηση 2 έχουμε ότι
( ! )
cos θ sin θ
SO(2) = : θ ∈ [0, 2π]
− sin θ cos θ
και επιπλέον είναι

S1 = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 = 1} = {eiθ : θ ∈ [0, 2π]}.
Επίσης, έχουμε ότι

U(1) = {z = x + yi ∈ C : z z̄ = 1} = {eiθ : θ ∈ [0, 2π]}.
Οι πράξεις των ομάδων είναι, στην SO(2) ο πολλαπλασιασμός πινάκων και στον κύκλο S1 ο πολλαπλασια-
σμός μιγαδικών αριθμών eiθ1 eiθ2 = ei(θ1 +θ2 ) , άρα U(1) ∼
= S1 ∼
= SO(2) (ισομορφισμός ομάδων). Είναι μια
ενδιαφέρουσα άσκηση ότι οι ισομορφισμοί αυτοί είναι και αμφιδιαφορίσεις λείων πολλαπλοτήτων.
Ερχόμαστε τώρα στους επόμενους ισομορφισμούς. Από τον ορισμό της Sp(1) έχουμε ότι Sp(1) =
A = a + bi + cj + dk ∈ GL1 (H) : AĀt = I . Κάνοντας πράξεις προκύπτει ότι

Sp(1) = {a + bi + cj + dk ∈ H : a2 + b2 + c2 + d2 = 1} = {q ∈ H : |q| = 1} = S3 .
Προκειμένου να δείξουμε ότι Sp(1) ∼

= S3 ως ομάδες, χρειάζεται να ορίσουμε πράξη πολλαπλασιασμού στη
σφαίρα S3 . Αυτό θα γίνει ορίζοντας έναν πολλαπλασιασμό στο σύνολο των υπερμιγαδικών αριθμών H,
οπότε θα κάνουμε μια μικρή παρένθεση για το θέμα αυτό.
Θεωρούμε μια βάση του R4 , έστω {1, i, j, k} και ορίζουμε έναν πολλαπλασιαστικό κανόνα για τα στοιχεία
της με τον εξής τρόπο:
i1 = 1i = i, j1 = 1j = j, k1 = 1k = k,
i2 = −1, j 2 = −1, k 2 = −1,
ij = k, jk = i, ki = j, ik = −j, kj = −i, ji = −k.
Επεκτείνουμε τώρα το γινόμενο αυτό σε ένα γινόμενο δύο οποιωνδήποτε στοιχείων του R4 ως εξής: ΄Εστω
q1 = a + bi + cj + dk, q2 = x + yi + zj + wk. Τότε
q1 q2 = (ax − dy − cz − dw) + (ay + bx + cw − dz)i + (az + cx + dy − bw)j + (aw + dx + bz − cy)k.

Ο Εφαπτόμενος χώρος μιας ομάδας Lie 151
Η πρόσθεση και ο βαθμωτός πολλαπλασιασμός ορίζονται κατά συντεταγμένη ως
q1 + q2 = (a + x, b + y, c + z, d + k), λq1 = (λa, λb, λc, λd), (λ ∈ R).
Ο διανυσματικός χώρος R4 εφοδιασμένος με αυτές τις πράξεις γίνεται (μη μεταθετικό) σώμα, συμβολίζε-
ται με H και καλείται σώμα των υπερμιγαδικών αριθμών (quaternions). Αναφέρονται και ως τετράνια ή
κβατέρνια. Το σύνολο αυτό έχει ιδιαίτερη σημασία στα μαθηματικά και τη φυσική 4 .
Το συζυγές ενός κβατερνίου q = a + bi + cj + dk ορίζεται ως q̄ = a − bi − cj − dk, το μέτρο του ως
√
|q| = a2 + b2 + c2 + d2 = q q̄ = q̄q και το αντίστροφο ως q −1 = |q|12 q̄.
Με πράξη λοιπόν τον πολλαπλασιασμό κβατερνίων η σφαίρα S3 = {q ∈ H : |q| = 1} εφοδιάζεται με
δομή ομάδας και έτσι προκύπτει ο ισομορφισμός Sp(1) ∼ = S3 .
Θα αποδείξουμε τώρα ότι Sp(1) ∼ = SU(2).
Ταυτίζουμε τον υπερμιγαδικό αριθμό q με την τετράδα (a, b, c, d) ∈ R4 και στη συνέχεια με το ζεύγος
(u1 , u2 ) ∈ C2 , όπου u1 = a + ib και u2 = c + id. Ορίζουμε την απεικόνιση

u1 u2
f : Sp(1) → SU(2), (u1 , u2 ) 7→ .
−ū2 ū1
Η απεικόνιση αυτή παίρνει πράγματι τιμές στην SU(2). Για να το δείξουμε αυτό, υπολογίζουμε την ορίζουσα
!
u1 u2
det = a2 + b2 + c2 + d2 = |u1 |2 + |u2 |2 = 1,
−u¯2 u¯1
συνεπώς λόγω της ΄Ασκησης 2 προκύπτει ότι η f παίρνει τιμές στην SU(2). Για να δείξουμε το επί, έστω
( ! )
z w 2 2
B= : |z| + |w| = 1 ∈ SU(2).
−w̄ z̄
Τότε θέτοντας q = (z, w) = z + wj ∈ Sp(1) παίρνουμε ότι f (q) = B. Αξίζει να σημειώσουμε ότι οι
S0 , S1 , S3 είναι οι μόνες σφαίρες που επιδέχονται δομή ομάδας, άρα οι μόνες που είναι ομάδες Lie.
7.2 Ο Εφαπτόμενος χώρος μιας ομάδας Lie

Οι ομάδες Lie ως μη γραμμικά αντικείμενα, είναι αρκετά δύσκολα στη μελέτη. ΄Οπως και για μια οποιαδήποτε
πολλαπλότητα ο εφαπτόμενος χώρος σε κάθε σημείο τους αποτελεί τη βέλτιστη γραμμική προσέγγιση στο
σημείο αυτό. Ωστόσο, το σημαντικό με τη θεωρία των ομάδων Lie είναι ότι χρησιμοποιώντας απεικονίσεις
μεταφοράς, (εδώ η δομή ομάδας παίζει σημαντικό ρόλο) αρκεί να μελετήσουμε τον εφαπτόμενο χώρο μόνο
στο ουδέτερο σημείο. Επιπλέον, ο εφαπτόμενος χώρος στο ουδέτερο σημείο αποκτά δομή μιας άλγεβρας
Lie (ένα καθαρά αλγεβρικό αντικείμενο) και το πιο συναρπαστικό σημείο της θεωρίας είναι ότι κάθε ομάδα
Lie καθορίζεται τοπικά από την αντίστοιχη άλγεβρα Lie.
΄Εστω G μια ομάδα Lie και a ∈ G. Οι απεικονίσεις
La , Ra : G → G, La (g) = ag και Ra (g) = ga

4
Οι υπερμιγαδικοί αριθμοί παρουσιάστηκαν για πρώτη φορά το 1843 από τον William Rowan Hamilton στην προσπάθειά
του να κατασκευάσει μια επέκταση του σώματος των μιγαδικών αριθμών.
ονομάζονται αριστερή μεταφορά (left translation) και δεξιά μεταφορά (right translation) αντίστοιχα. Είναι
και οι δύο αμφιδιαφορίσεις με αντιστρόφους (La )−1 = La−1 και (Ra )−1 = Ra−1 (άσκηση). Η αμφιδιαφόριση
La επάγει τον ισομορφισμό διανυσματικών χώρων
(dLa )e : Te G → Ta G,
συνεπώς, αν περιγράψουμε τον εφαπτόμενο χώρο Te G στο ουδέτερο σημείο e ∈ G, τότε η εικόνα (dLa )e (Te G)
περιγράφει τον εφαπτόμενο χώρο Ta G σε οποιοδήποτε σημείο a της ομάδας Lie G. Πιο γενικά, ορίζονται
οι ισομορφισμοί (dLα )g : Tg G → Tαg G και (dRα )g : Tg G → Tgα G, (a, g ∈ G).
Σχήμα 7.1: Η απεικόνιση αριστερής μεταφοράς Lα : G → G Lα (g) = αg, α ∈ G σε μια ομάδα Lie G. Οι
εφαπτόμενοι χώροι Te G και Tα G είναι ισόμορφοι.
Πριν προχωρήσουμε σε μερικά παραδείγματα υπολογισμών εφαπτόμενων χώρων κάποιων ομάδων Lie
στο ουδέτερο σημείο τους, θα χρειαστούμε κάποιες ιδιότητες της εκθετικής απεικόνισης πινάκων. Για
περισσότερες λεπτομέρειες παραπέμπουμε σε βιβλία γραμμικής άλγεβρας.
Πρόταση 7.1. ΄Εστω exp : Mn (C) → Mn (C) η εκθετική απεικόνιση πινάκων, η οποία ορίζεται μέσω της
συγκλίνουσας δυναμοσειράς
1 2 1
exp(X) ≡ eX = I + X + X + X3 + · · · ,
2! 3!
όπου I είναι ο n × n ταυτοτικός πίνακας.5 Τότε ισχύουν οι εξής ιδιότητες:
(α) det(eX ) = etrX ,
t
(β) eX̄ = (eX )t ,
(γ) Εάν XY = Y X τότε eX+Y = eX eY .
Η εκθετική απεικόνιση είναι μια πολύ σημαντική απεικόνιση, διότι μέσω αυτής μπορούμε να πάρουμε καμ-
πύλες στην GLn C, οι οποίες να διέρχονται από δοθέν σημείο και να έχουν συγκεκριμένη αρχική ταχύτητα.
Για παράδειγμα, η καμπύλη γ : R → GLn C, γ(t) = etX ικανοποιεί

0 0 d tX
γ(0) = e = I και γ (0) = e = XetX |t=0 = X.
dt t=0
1/2
|aij |2
P
5
Η δυναμοσειρά συγκλίνει στον χώρο Mn (C) ως προς τη νόρμα kAk = , όπου A = (aij ).
Ο Εφαπτόμενος χώρος μιας ομάδας Lie 153
Λήμμα 7.1. ΄Εστω det : Mn (C) → C η απεικόνιση ορίζουσας. Τότε για κάθε X ∈ Mn (C) ισχύει
d(det)I (X) = trX.
Απόδειξη. Θεωρούμε την καμπύλη γ(t) = etX , η οποία ικανοποιεί γ(0) = I και γ 0 (0) = X. Τότε έχουμε
ότι
d tX d t trX
= (trX)et trX |t=0 = trX.

d(det)I (X) = det(e ) = e
dt t=0 dt
t=0
1. Ο εφαπτόμενος χώρος της GLn R. Γνωρίζουμε από το Κεφάλαιο 3 ότι ο εφαπτόμενος χώρος της γενικής
γραμμικής ομάδας GLn R σε ένα οποιοδήποτε σημείο της g ταυτίζεται με το σύνολο Mn R όλων των n × n
πραγματικών πινάκων. Επιπλέον, ως εφαρμογή της Πρότασης 3.11 είχαμε υπολογίσει ότι ο ισομορφισμός
(dLg )I : TI (GLn R) → Tg (GLn R) ∼
= Mn R είναι η αριστερή μεταφορά (dLg )I (X) = gX (εδώ I είναι ο n × n
ταυτοτικός πίνακας).
2. Ο εφαπτόμενος χώρος της SLn R. Θυμίζουμε ότι ο εφαπτόμενος χώρος μιας λείας πολλαπλότητας M
στο σημείο p ∈ M εκφράζεται ως Tp M = {γ 0 (0) : γ : (−ε, ε) → M, λεία καμπύλη με γ(0) = p} (Πρόταση
3.9). ΄Εστω X ∈ TI (SLn R). Τότε υπάρχει λεία καμπύλη γ : (−ε, ε) → SLn R τέτοια ώστε γ(0) = I και
γ 0 (0) = X. Επειδή η καμπύλη αυτή ανήκει στην SLn R, ισχύει ότι det γ(t) = 1 για κάθε t ∈ (−ε, ε),
συνεπώς παραγωγίζοντας τα δύο μέλη και υπολογίζοντας για t = 0, προκύτει ότι

d d d
0 = det(γ(t)) = d(det ◦γ)0 = d(det)I dγ0
dt t=0 dt 0 dt 0
0
= d(det)I (γ (0)) = d(det)I (X) = trX.
Αν V είναι ο διανυσματικός χώρος όλων των πραγματικών n × n πινάκων με ίχνος 0, αποδείξαμε ότι
TI (SLn R) ⊂ V . Επειδή dim V = n2 − 1 = dim TI (SLn R) = dim SLn R, προκύπτει τελικά ότι
TI (SLn R) = {X ∈ Mn R : trX = 0}.
3. Ο εφαπτόμενος χώρος της O(n). ΄Εστω X ∈ TI (O(n)). Επιλέγουμε μια λεία καμπύλη γ : (−ε, ε) →
O(n) τέτοια ώστε γ(0) = I και γ 0 (0) = X. Επειδή η καμπύλη αυτή ανήκει στην O(n), ισχύει ότι
γ(s)γ(s)t = I για κάθε t ∈ (−ε, ε). Παραγωγίζουμε και τα δύο μέλη χρησιμοποιώντας την ΄Ασκηση 1
και παίρνουμε
γ 0 (s)γ(s)t + γ(s)γ 0 (s)t = 0.
Θέτοντας t = 0 παίρνουμε την ισότητα X + X t = 0, δηλαδή ο X είναι ένας αντισυμμετρικός πίνακας.

Αν Skewn (R) είναι ο διανυσματικός χώρος όλων των n × n αντισυμμετρικών πινάκων, τότε έχουμε απο-
δείξει ότι TI (O(n)) ⊂ Skewn (R). Είναι μια απλή άσκηση γραμμικής άλγεβρας το να δείξει κάποιος ότι
dim Skewn (R) = n(n−1)
2 . Επιπλέον, επειδή είναι dim TI (O(n)) = dim O(n) = n(n−1)
2 , καταλήξαμε στο ότι
TI (O(n)) = {X ∈ Mn (R) : X t = −X}.

Εναλλακτικά, μπορούμε να δείξουμε τον εγκλεισμό Skewn (R) ⊂ TI (O(n)) ως εξής: ΄Εστω X ∈ Skewn (R).
Ορίζουμε την καμπύλη γ : R → Mn (R) γ(s) = esX . Τότε έχουμε ότι
t t +X)
γ(s)γ(s)t = (esX )t esX = esX esX = es(X = e0 = I.
Αυτό σημαίνει ότι η καμπύλη γ ανήκει στην O(n) και ικανοποιεί τις σχέσεις γ(0) = I και γ 0 (0) = X, άρα
X ∈ TI (O(n)).
3. Ο εφαπτόμενος χώρος της SO(n). Γνωρίζουμε ότι SO(n) = O(n)∩SLn R. Επειδή κάθε αντισυμμετρικός
πίνακας έχει ίχνος μηδέν, από τα Παραδείγματα 2 και 3 προκύπτει ότι TI (SO(n)) = TI (O(n)).
7.3 Η άλγεβρα Lie μιας ομάδας Lie

Θα ορίσουμε αρχικά μια σημαντική κατηγορία διανυσματικών πεδίων σε μια ομάδα Lie και στη συνέχεια,
σε κάθε ομάδα Lie G θα αντιστοιχίσουμε ένα αλγεβρικό αντικείμενο, την άλγεβρα Lie g της G.
Ορισμός 7.3. ΄Ενα διανυσματικό πεδίο X σε μια ομάδα Lie ονομάζεται αριστερά αναλλοίωτο (left inva-
riant) εάν X ◦ Lα = dLα (X) για κάθε α ∈ G, ή πιο αναλυτικά εάν Xαg = (dLα )g (Xg ) για κάθε α, g ∈ G.
Ισοδύναμα, ένα διανυσματικό πεδίο X στην ομάδα Lie G θα λέγεται αριστερά αναλλοίωτο, εάν το
παρακάτω διάγραμμα είναι μεταθετικό.
dLa / TG
TG
O O
X X
Lα /G
G
Μια σημαντική ιδιότητα ενός αριστερά αναλλοίωτου διανυσματικού πεδίου είναι ότι αυτό καθορίζεται από την
τιμή του στο ουδέτερο στοιχείο e ∈ G, αφού Xα = (dLα )e (Xe ) για κάθε α ∈ G. Επιπλέον, αποδεικνύεται
ότι κάθε αριστερά αναλλοίωτο διανυσματικό πεδίο είναι λείο.
Σχήμα 7.2: ΄Ενα αριστερά αναλλοίωτο διανυσματικό πεδίο X σε μια ομάδα Lie G καθορίζεται από την τιμή του στο
ουδέτερο στοιχείο, δηλαδή Xα = (dLα )e (Xe ), α ∈ G.
Συμβολίζουμε με g το σύνολο όλων των αριστερά αναλλοίωτων διανυσματικών πεδίων στην ομάδα
Lie G. Τότε ο διανυσματικός χώρος g είναι υπόχωρος του διανυσματικού χώρου X (G), όλων των λείων
διανυσματικών πεδίων της G.
Η άλγεβρα Lie μιας ομάδας Lie 155
Εάν X, Y ∈ g, τότε ισχύει ότι [X, Y ] ∈ g. Πράγματι, έστω α, p ∈ G και f ∈ F(G). Τότε
dLα [X, Y ]p f = [X, Y ]p (f ◦ Lα ) = Xp (Y (f ◦ Lα )) − Yp (X(f ◦ Lα ))

= Xp (dLα Y )f − Yp (dLα X)f = Xp Y f − Yp Xf
= (Xp Y − Yp X)f = [X, Y ]p f,
όπου στην τρίτη ισότητα χρησιμοποιήσαμε τον ορισμό του διαφορικού. Εναλλακτικά αυτό μπορεί να απο-
δειχθεί ως εξής: ΄Ενα αριστερά αναλλοίωτο διανυσματικό πεδίο είναι από τον ορισμό La -συσχετισμένο με
τον εαυτό του, για κάθε a ∈ G (Ορισμός 4.10). Τότε το αποτέλεσμα προκύπτει από την Πρόταση 4.4.
Θυμίζουμε ότι μια άλγεβρα Lie είναι ένας διανυσματικός χώρος g εφοδιασμένος με μια πράξη [ , ] :
g × g → g (γινόμενο Lie) με τις εξής ιδιότητες: (1) [x, y] = −[y, x], (2) [αx + βy, z] = α[x, z] + β[y, z],
[z, αx + βy] = α[z, x] + β[z, y], (3) [[x, y], z] + [[y, z], x] + [[z, x], y] = 0.
Μια υποάλγεβρα Lie (Lie subalgebra) μιας άλγεβρας Lie g είναι ένας διανυσματικός υπόχωρος h ⊂ g,
ο οποίος είναι κλειστός ως προς το γινόμενο Lie
Συνεπώς, καταλήγουμε στο συμπέρασμα ότι το σύνολο όλων των αριστερά αναλλοίωτων διανυσματικών
πεδίων μιας ομάδας Lie είναι μια άλγεβρα Lie, η οποία είναι υποάλγεβρα Lie της άλγεβρας Lie X (G), όλων
των λείων διανυσματικών πεδίων της G.
Ορισμός 7.4. Η άλγεβρα Lie μιας ομάδας Lie G είναι το σύνολο g όλων των αριστερά αναλλοίωτων
διανυσματικών πεδίων της G.
Οι άλγεβρες Lie των ομάδων πινάκων GLn R, SLn R, SO(n), GLn C, U(n) κ.λπ. συμβολίζονται αντί-
στοιχα με
gln R, sln R, so(n) = o(n), gln C, u(n).
Στη συνέχεια, θα δούμε έναν πολύ σημαντικό ισομορφισμό.
Πρόταση 7.2. Η απεικόνιση φ : g → Te G, X 7→ Xe είναι ισομορφισμός διανυσματικών χώρων.
Απόδειξη. Η φ είναι προφανώς γραμμική. Επίσης είναι 1 − 1. Πράγματι, αν X ∈ g με φ(X) = Xe = 0,

τότε για κάθε g ∈ G είναι
Xg = (dLg )e (Xe ) = 0,
συνεπώς X = 0. Για να δείξουμε ότι η φ είναι επί, αρκεί να δειχθεί ότι για κάθε εφαπτόμενο διάνυσμα
v ∈ Te G υπάρχει ένα αριστερά αναλλοίωτο διανυσματικό πεδίο X v τέτοιο ώστε φ(X v ) = v. Πράγματι, αν
v ∈ Te G, ορίζουμε το διανυσματικό πεδίο X v ∈ g ως Xgv = (dLg )e (v), (g ∈ G), για το οποίο έχουμε
φ(X v ) = Xev = (dLe )e (v) = v.
Το πεδίο αυτό είναι αριστερά αναλλοίωτο. Πράγματι, αν α, g ∈ G τότε
(dLα )g (Xgv ) = (dLα )g ((dLg )e (v)) = (dLα ◦ dLg )e (v)

v
= (dLαg )e (v) = Xαg .
Τέλος, το X v είναι ένα λείο διανυσματικό πεδίο. Αρκεί να δείξουμε ότι για κάθε f ∈ F(G) η απεικόνιση
X v f : G → R είναι λεία. Πράγματι, για κάθε g ∈ G είναι
Xgv f = (dLg )e (v)f = v(f ◦ Lg ).
Η απεικόνιση f ◦Lg είναι λεία ως σύνθεση λείων απεικονίσεων, οπότε η v(f ◦Lg ) είναι λεία και κατ΄ επέκταση
η ζητούμενη απεικόνιση X v f είναι λεία, άρα το πεδίο X v είναι λείο.
Μέσω του παραπάνω ισομορφισμού μπορούμε να ορίσουμε ένα γινόμενο Lie στον εφαπτόμενο χώρο
Te G ως εξής: για κάθε u, v ∈ Te G θέτουμε
[u, v] = [X u , X v ]e ∈ Te G. (7.1)
Παρατηρείστε ότι [X u , X v ]e = φ−1 ([X u , X v ]).
1. Θα αποδείξουμε ότι τα αριστερά αναλλοίωτα διανυσματικά πεδία της ομάδας Lie G = (R, +) (με ουδέτερο
d
στοιχείο το 0), είναι πολλαπλάσια του διανυσματικού πεδίου dx ∈ X (R). Οι αριστερές μεταφορές είναι της
d

μορφής Lg (x) = g+x και υπολογίζουμε αρχικά την τιμή (dLg )0 ( dx 0
). Αυτή είναι ένα εφαπτόμενο διάνυσμα
d d

στο σημείο g ∈ R, άρα ένα πολλαπλάσιο του dx |g , δηλαδή της μορφής λ dx g
. Προκειμένου να βρούμε τον
αριθμό λ, παίρνουμε τη συνάρτηση f (x) = x και υπολογίζουμε:

d d d d
λ=λ f = (dL )
g 0 f = (f ◦ L g ) = (g + x) = 1,
dx g dx 0 dx 0 dx 0
συνεπώς
d d
(dLg )0 = .
dx 0 dx g
d
΄Αρα το dx είναι ένα αριστερά αναλλοίωτο διανυσματικό πεδίο της πολλαπλότητας R και κάθε άλλο αριστερά
αναλλοίωτο διανυσματικό πεδίο της R είναι πολλαπλάσιο αυτού.
2. Θα προσδιορίσουμε τα αριστερά αναλλοίωτα διανυσματικά πεδία της γενικής γραμμικής ομάδας GLn R.
Θυμίζουμε ότι για κάθε g ∈ GLn R ο εφαπτόμενος χώρος Tg (GLn R) είναι ισόμορφος με τον διανυσματικό
χώρο Mn (R), μέσω του οποίου έχουμε την παρακάτω αντιστοιχία μεταξύ εφαπτόμενων διανυσμάτων και
n × n πινάκων:
X ∂
aij ←→ (aij ). (7.2)
∂xij g

΄Εστω B = bij ∂x∂ij ∈ TI (GLn R) και έστω X B το αντίστοιχο αριστερά αναλλοίωτο διανυσματικό πεδίο.
P
I
Συμβολίζουμε επίσης με B = (bij ) τον αντίστοιχο n × n πίνακα. Χρησιμοποιώντας την Πρόταση 3.11 και
B
λαμβάνοντας υπόψη την ταύτιση (7.2), προκύπτει ότι Xg = (dLg )I (B) = gB. Ως προς τη συνηθισμένη
βάση { ∂x∂ij } του Tg (GLn R) η τιμή του πεδίου X B στο σημείο g είναι

g
!
X ∂ X X ∂
XgB = (gB)ij = gik bkj .
∂xij g ∂xij g
i,j i,j k
Η σχέση μεταξύ ομάδων Lie και αλγεβρών Lie 157
3. ΄Εστω V ένας πραγματικός διανυσματικός χώρος διάστασης n. Θεωρούμε το σύνολο των ενδομορφισμών
(endomorphisms) του V , δηλαδή End(V ) = {f : V → V, f γραμμική} και το σύνολο Aut(V ) όλων των
αντιστρέψιμων ενδομορφισμών του V , δηλαδή τους αυτομορφισμούς (automorphisms) του V . Το σύνολο
End(V ) είναι ισόμορφο με το σύνολο όλων των n × n πραγματικών πινάκων Mn R (ως προς κάποια επιλογή
βάσης του V ) και είναι επιπλέον άλγεβρα Lie διάστασης n2 με γινόμενο Lie
[f, g] = f ◦ g − g ◦ f.
Επίσης, επειδή V ∼= Rn θα είναι Aut(V ) ∼

= GLn R. ΄Ετσι το σύνολο Aut(V ) ως ανοικτό υποσύνολο του
End(V ) είναι μια λεία πολλαπλότητα και εφοδιασμένο με την πράξη της σύνθεσης απεικονίσεων γίνεται
ομάδα Lie. Επειδή είναι
Te Aut(V ) ∼
= TI GLn R ∼
= Mn R ∼
= End(V ),
όπου e είναι ο ταυτοτικός ενδομορφισμός του V , η άλγεβρα Lie του Aut(V ) είναι το σύνολο των ενδομορ-
φισμών End(V ).
4. Θα αποδείξουμε ότι το γινόμενο Lie στην GLn R δίνεται ως
[A, B] = AB − BA,
όπου A, B ∈ TI (GLn R) = Mn (R). ΄Εστω X A , X B ∈ gln R τα αντίστοιχα αριστερά αναλλοίωτα διανυσμα-

τικά πεδία. Θεωρούμε μια λεία συνάρτηση f : U ⊂ GLn R → R ορισμένη σε μια περιοχή του ταυτοτικού
πίνακα I και έστω g ∈ U (πίνακας). Τότε έχουμε ότι

A d tA
= Dfg (gA) = Dfg (XgA ).

Xg (f ) = f (ge )
dt t=0
Επειδή το σύνολο GLn R είναι ανοικτό υποσύνολο του Mn R ∼

2
= Rn , μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε κανόνες
του απειροστικού λογισμού και υπολογίζουμε:

A d A d tB
= D2 fI (B, A) + DfI (BA),

B(X (f )) = XetB (f )
= DfetB (e A)
dt t=0 dt t=0
όπου D2 fI είναι η δεύτερη παράγωγος f στον πίνακα I, την οποία θεωρούμε ως μια συμμετρική διγραμμική
μορφή. 6 Παρόμοια, προκύπτει ότι A(X B (f )) = D2 fI (A, B) + DfI (AB), συνεπώς, έχουμε ότι
[X A , X B ]I (f ) = A(X B (f )) − B(X A (f )) = DfI (AB − BA),
απ΄ όπου προκύπτει το ζητούμενο (επεξεργαστείτε τις λεπτομέρειες της απόδειξης).

6
Θα θέλαμε να δώσουμε κάποια εξήγηση για τον ορισμό της δεύτερης παραγώγου D2 fI , η οποία δεν παρουσιάζεται
τακτικά σε μαθήματα. ΄Εστω f : U ⊂ Rn → Rm μια διαφορίσιμη συνάρτηση. Τότε το διαφορικό της f στο p ∈ U είναι η
γραμμική απεικόνιση Dfp : Rn → Rm , δηλαδή Dfp ∈ L(Rn , Rm ), άρα ορίζεται η απεικόνιση Df : U → L(Rn , Rm ), p 7→ Dfp .
Η δεύτερη παράγωγος της f στο p ορίζεται από τον τύπο D2 fp = D(Df )p ∈ L(Rn , L(Rn , Rm )) (υπό την προϋπόθεση ότι
τα απαραίτητα όρια υπάρχουν). Από τη γραμμική άλγεβρα γνωρίζουμε ότι, αν L2 (Rn , Rm ) είναι ο διανυσματικός χώρος
των διγραμμικών απεικονίσεων από τον Rn × Rn στον Rm , τότε οι διανυσματικοί χώροι L(Rn , L(Rn , Rm )) και L2 (Rn , Rm )
είναι ισόμορφοι. Ο ισομορφισμός αυτός δίνεται ως εξής: έστω X, Y ∈ Rn . Τότε για κάθε B ∈ L(Rn , L(Rn , Rm )) ορίζουμε
B 0 ∈ L2 (Rn , Rm ) με B 0 (X, Y ) = (B(X))(Y ). Ιδιαιτέρως, για τη διαφορίσιμη συνάρτηση f : U → R για την οποία υποθέτουμε
ότι υπάρχει η δεύτερη παράγωγος B = D2 fp (p ∈ U ), ορίζουμε F (p) = Dfp ∈ L(Rn , Rm ). Τότε, για κάθε X, Y ∈ Rn
είναι D2 fp (X, Y ) = (DFp (X))Y . Αποδεικνύεται ότι ο πίνακας της διγραμμικής μορφής D2 fp : Rn × Rn → R (ως προς τις
κανονικές βάσεις) είναι ο Εσσιανός πίνακας της f .
7.4 Η σχέση μεταξύ ομάδων Lie και αλγεβρών Lie

Μέχρι στιγμής σε κάθε ομάδα Lie G έχουμε αντιστοιχίσει μια άλγβερα Lie g, ως το σύνολο όλων των
αριστερά αναλλοίωτων διανυσματικών πεδίων της G. Η g είναι ισόμορφη με τον εφαπτόμενο χώρο Te G και
μέσω αυτού του ισομορφισμού το γινόμενο Lie διανυσματικών πεδίων στην g μεταφέρεται στον εφαπτόμενο
χώρο Te G. Το φυσικό ερώτημα είναι, αν δοθεί μια τυχαία (πραγματική) άλγεβρα Lie g, κατά πόσον υπάρχει
ομάδα Lie της οποίας η άλγεβρα Lie να ισούται με την g. Η τεκμηρίωση της απάντησης δεν είναι εύκολο
να παρουσιαστεί στα πλαίσια του παρόντος βιβλίου, οπότε θα δώσουμε μια γενική περιγραφή της σχετικής
θεωρίας, η κατάληξη της οποίας είναι τα θεωρήματα του Lie.
΄Εστω G, H δύο ομάδες Lie. Μια απεικόνιση φ : G → H καλείται ομομορφισμός ομάδων Lie, αν
είναι λεία και ομομορφισμός ομάδων. Επιπλέον, αν η φ είναι ισομορφισμός και αμφιδιαφόριση, τότε λέγεται
ισομορφισμός ομάδων Lie και οι ομάδες Lie G, H ισόμορφες. Αν g και h είναι δύο άλγεβρες Lie, τότε η
απεικόνιση τ : g → h θα λέγεται ομομορφισμός αλγεβρών Lie αν είναι γραμμική και ισχύει
τ ([X, Y ]g ) = [τ (X), τ (Y )]h , για κάθε X, Y ∈ g.
Στην περίπτωση που η απεικόνιση τ είναι ισομορφισμός, τότε οι δύο άλγεβρες είναι ισόμορφες. Θα ορίσουμε
στη συνέχεια την έννοια της υποάλγεβρας Lie.
Ορισμός 7.5. ΄Εστω g μια άλγεβρα Lie και h ένας διανυσματικός υπόχωρος της g.
(α) Ο h θα λέγεται υποάλγεβρα Lie (Lie subalgebra) της g, αν [X, Y ] ∈ h για κάθε X, Y ∈ h.
(β) Ο h θα λέγεται ιδεώδες (ideal) της g, αν [A, X] ∈ h για κάθε A ∈ g και X ∈ h.
Η επόμενη πρόταση μας δίνει μια πρώτη σχέση ανάμεσα στις ομάδες Lie και τις άλγεβρες Lie.
Πρόταση 7.3. ΄Εστω φ : G → H ένας ομομορφισμός ομάδων Lie. Τότε η απεικόνιση dφe : Te G →
Tφ(e) H είναι ένας ομομορφισμός αλγεβρών Lie.
Απόδειξη. Θα αποδείξουμε ότι η απεικόνιση dφe : Te G → Tφ(e) H είναι ομομορφισμός αλγεβρών Lie, δηλαδή
θα πρέπει για κάθε u, v ∈ Te G να ισχύει dφe ([u, v]) = [dφe u, dφe v]. Τα εφαπτόμενα διανύσματα u, v μέσω
της απεικόνισης dφe απεικονίζονται στα διανύσματα x = dφe (u) και y = dφe (v) του εφαπτόμενου χώρου
Tφ(e) H. Θεωρούμε τα αντίστοιχα αριστερά αναλλοίωτα διανυσματικά πεδία των προηγούμενων διανυσμάτων,
y
Xgu = (dLg )e (u), Xgv = (dLg )e (v), Yφ(g)
x
= (dLφ(g) )φ(e) (x), Yφ(g) = (dLφ(g) )φ(e) (y).
Τότε θα έχουμε ότι

[dφe u, dφe v] = [x, y] = [Y x , Y y ]φ(e) . (7.3)
Επειδή η φ είναι ομομορφισμός, το φ(e) είναι το ουδέτερο στοιχείο της ομάδας H. Επιπλέον, τα διανυσματικά
πεδία X u , X v ∈ g είναι φ-συσχετισμένα με τα πεδία Y x , Y y ∈ h. Πράγματι, είναι
dφg (Xgu ) = dφg ((dLg )e (u)) = d(φ ◦ Lg )e (u)

= d(Lφ(g) ◦ φ)e (u) = (dLφ(g) )φ(e) (dφe u)(dLφ(g) )φ(e) (x)
x
= Yφ(g) .
Η σχέση μεταξύ ομάδων Lie και αλγεβρών Lie 159
Στην τρίτη ισότητα χρησιμοποιήσαμε την υπόθεση ότι η απεικόνιση φ είναι ομομορφισμός ομάδων Lie, το
οποίο είναι ισοδύναμο με την σχέση φ ◦ Lg = Lφ(g) ◦ φ. Με τον ίδιο τρόπο προκύπτει ότι το διανυσματικό
πεδίο X v είναι φ-συσχετισμένο με το πεδίο Y y , άρα λόγω της Πρότασης 4.4 το πεδίο [X u , X v ] θα είναι
φ-συσχετισμένο με το πεδίο [Y x , Y y ]. Αυτό σημαίνει ότι
dφe ([u, v]) = dφe ([X u , X v ]e ) = [Y x , Y y ]φ(e) . (7.4)
Επομένως από τις σχέσεις (7.3) και (7.4) προκύπτει ότι dφe ([u, v]) = [dφe u, dφe v], δηλαδή η φ είναι
ομομορφισμός αλγεβρών Lie.
Λόγω του ισομορφισμού g ∼

= Te G γράφουμε τον παραπάνω ομομορφισμό αλγεβρών Lie και ως dφe :
g → h.
Πόρισμα 7.1. ΄Εστω G μια ομάδα Lie με άλγεβρα Lie g και H μια υποομάδα Lie της G. Τότε η ένθεση
j : H ,→ G επάγει μια αντιστοιχία dje : h ,→ g, μεταξύ της άλγεβρας Lie h της H και μιας υποάλγεβρας
Lie dje (h) της g.
Η απόδειξη του πορίσματος είναι άμεση, αφού, όπως γνωρίζουμε, το διαφορικό της ένθεσης είναι απει-
κόνιση 1 − 1.
Στη συνέχεια, θα εξετάσουμε υπό ποιές συνθήκες ισχύει το αντίστροφο. Δηλαδή, αν έχουμε μια
υποάλγεβρα Lie h της g κατά πόσον υπάρχει υποομάδα Lie H της ομάδας Lie G με άλγεβρα Lie την h. Η
απάντηση δίνεται στο ακόλουθο θεώρημα:
Θεώρημα 7.2. ΄Εστω G μια ομάδα Lie με άλγεβρα Lie g και έστω h μια υποάλγεβρα Lie της g. Τότε
υπάρχει μοναδική συνεκτική υποομάδα Lie H της G της οποίας η άλγεβρα Lie είναι η h.
Η απόδειξη δεν είναι εύκολη και στηρίζεται στο θεώρημα κατανομών του Frobenius. Επίσης, αν δεν
απαιτήσουμε η υποομάδα H να είναι συνεκτική, τότε αυτή δεν είναι μοναδική. Για παράδειγμα, οι ομάδες
Lie O(n) (μη συνεκτική) και SO(n) (συνεκτική) έχουν την ίδια άλγεβρα Lie o(n).
Ισχύει επίσης και το εξής:
Θεώρημα 7.3. ΄Εστω G και H δύο ομάδες Lie με την G απλά συνεκτική και έστω g και h οι άλγεβρες Lie
αυτών. Τότε για κάθε ομομορφισμό ψ : g → h υπάρχει μοναδικός ομομορφισμός ομάδων Lie φ : G → H
τέτοιος ώστε dφe = ψ.
Το παρακάτω θεώρημα συνοψίζει τα αποτελέσματα του Lie και δίνει την ακριβή σχέση μεταξύ ομάδων
Lie και αλγεβρών Lie.
Θεώρημα 7.4. (1) Για κάθε άλγεβρα Lie g υπάρχει μια ομάδα Lie G, όχι απαραίτητα μοναδική, της
οποίας η άλγεβρα Lie είναι η g.
(2) ΄Εστω G1 , G2 δύο ομάδες Lie με αντίστοιχες άλγεβρες Lie g1 , g2 . Αν οι άλγεβρες Lie g1 και g2 είναι
ισόμορφες, τότε οι ομάδες Lie G1 , G2 είναι τοπικά ισομορφικές. Στην περίπτωση που οι G1 , G2 είναι
απλά συνεκτικές7 , τότε οι ομάδες Lie G1 , G2 είναι ισόμορφες.
7
΄Ενας τοπολογικός χώρος ονομάζεται απλά συνεκτικός (simply connected), εάν η θεμελιώδης ομάδα του είναι τετριμμένη.
Διαισθητικά αυτό σημαίνει ότι ο χώρος δεν έχει τρύπες.
(3) Για κάθε άλγεβρα Lie V υπάρχει μια ομάδα Lie G της οποίας η άλγεβρα Lie g να είναι ισόμορφη με
την V .
1. Η απόδειξη του (1) του παραπάνω θεωρήματος στηρίζεται στο θεώρημα του Ado8 , στο οποίο αναφέρεται
ότι κάθε πραγματική άλγεβρα Lie πεπερασμένης διάστασης είναι ισόμορφη με μια υποάλγεβρα Lie της
άλγεβρας Lie Mn (R) όλων των n × n πραγματικών πινάκων.
2. Η συνθήκη της απλής συνεκτικότητα στο (3) του θεωρήματος είναι απαραίτητη. Για παράδειγμα, αν
G1 = S1 και G2 = R, τότε οι ομάδες αυτές έχουν την ίδια άλγεβρα Lie g = R, αλλά δεν είναι ισόμορφες.
Η θεμελιώδης ομάδα της πρώτης είναι το σύνολο των ακεραίων, ενώ της δεύτερης είναι τετριμμένη.
7.5 Μονοπαραμετρικές υποομάδες και η εκθετική απεικόνιση

Θα δώσουμε έναν δεύτερο χαρακτηρισμό του εφαπτόμενου χώρου μιας ομάδας Lie G, ως το σύνολο των
μονοπαραμετρικών υποομάδων της. Στη συνέχεια, θα ορίσουμε την εκθετική απεικόνιση, η οποία είναι
ιδιαίτερα σημαντική στην θεωρία των ομάδων Lie. Για την περίπτωση των ομάδων πινάκων αυτή είναι η
συνηθισμένη εκθετική απεικόνιση πινάκων.
Ορισμός 7.6. ΄Ενα λείος ομομορφισμός φ : (R, +) → G από την προσθετική ομάδα (R, +) σε μια ομάδα
Lie G, καλείται μονοπαραμετρική υποομάδα (one-parametric subgroup) της G.
Βλέπουμε ότι η μονοπαραμετρική υποομάδα φ είναι μια λεία καμπύλη της ομάδας Lie G, η οποία ως
ομομορφισμός θα ικανοποιεί τις σχέσεις φ(s + t) = φ(s)φ(t), φ(0) = e και φ(−t) = φ(t)−1 .
Παρατήρηση. Ο ορισμός είναι κάπως παραπλανητικός, αλλά έχει παραδοσιακά επικρατήσει. Γενικά δεν
ισχύει ότι η εικόνα φ(R) ⊂ G είναι μια υποομάδα της G, εκτός εάν η φ είναι 1 − 1. Στην περιπτωση αυτή,
η εικόνα φ(R) είναι ισόμορφη με το R (ως προσθετική ομάδα).
Παραδείγματα
1. Η απεικόνιση R → S1 , με φ(t) = eit είναι μια μονοπαραμετρική υποομάδα του μοναδιαίου κύκλου
S1 ∼
= U(1).
 
cos t sin t 0
2. Η απεικόνιση φ : R → GL3 (R), με φ(t) =  − sin t cos t 0  είναι μια μονοπαραμετρική υποομάδα
 
0 0 et
της GL3 (R).
!
cos t sin t
3. Η απεικόνιση φ : R → SO(2), με φ(t) = είναι μια μονοπαραμετρική υποομάδα της
− sin t cos t
8
Igor Dmitrievich Ado.
Μονοπαραμετρικές υποομάδες και η εκθετικη απεικόνιση 161
SO(2). Πράγματι, η φ είναι λεία απεικόνιση. Θα δείξουμε ότι είναι ομομορφισμός. ΄Εχουμε,
! !
cos t1 sin t1 cos t2 sin t2
φ(t1 )φ(t2 ) =
− sin t1 cos t1 − sin t2 cos t2
!
cos t1 cos t2 − sin t1 sin t2 cos t1 sin t2 + sin t1 cos t2
=
−(cos t1 sin t2 + sin t1 cos t2 ) − sin t1 sin t2 + cos t1 cos t2
!
cos(t1 + t2 ) sin(t1 + t2 )
= = φ(t1 + t2 ).
− sin(t1 + t2 ) cos(t1 + t2 )
Με παρόμοιο τρόπο αποδεικνύονται και τα άλλα παραδείγματα.

Ερχόμαστε τώρα στο κεντρικό θεώρημα της ενότητας αυτής, το οποίο είναι η ταύτιση του εφαπτόμενου
χώρου μιας ομάδας Lie G με το σύνολο των μονοπαραμετρικών υποομάδων της. Ας συμβολίσουμε το
σύνολο αυτό με S.
Θεώρημα 7.5. Η απεικόνιση µ : S → Te G, φ 7→ dφ0 (1) ορίζει μια 1 − 1 αντιστοιχία μεταξύ μονοπαρα-
μετρικών υποομάδων της G και του εφαπτόμενου χώρου Te G.
Απόδειξη. ΄Εστω v ∈ Te G και έστω Xgv = (dLg )e (v) το αντίστοιχο αριστερά αναλλοίωτο διανυσματικό
πεδίο (g ∈ G). Πρέπει να βρούμε μια μονοπαραμετρική υποομάδα φv : R → G της G. Από τα Θεωρήματα
4.3 και 4.4 υπάρχει μοναδική ολοκληρωτική καμπύλη
φ:I→G
του πεδίου X v , τέτοια ώστε φ(0) = e και dφ(t) v

dt = Xφ(t) . Η καμπύλη φ είναι ένας ομομορφισμός. Πράγματι,
για σταθερό s ∈ I τέτοιο ώστε s + t ∈ I για κάθε t ∈ I, οι καμπύλες φ1 , φ2 : I → G με φ1 (t) = φ(s + t),
φ2 (t) = φ(s)φ(t) ικανοποιούν φ1 (0) = φ2 (0) = φ(s) και
dφ1 (t) dφ(t) dφ2 (t)
= dLφ(s) = dLφ(s) Xφ(t) , = Xφ(s+t) .
dt dt dt
Επειδή το X είναι ένα αριστερά αναλλοίωτο θα ισχύει dLφ(s) Xφ(t) = Xφ(s)φ(t) . Αυτό σημαίνει ότι οι
καμπύλες φ1 και φ2 είναι και οι δύο ολοκληρωτικές καμπύλες του διανυσματικού πεδίου X, άρα λόγω της
μοναδικότητας της λύσης θα πρέπει φ1 (t) = φ2 (t), δηλαδή φ(s + t) = φ(s)φ(t), (s, t ∈ I). Τέλος, για να
είναι η φ μια μονοπαραμετρική υποομάδα της G πρέπει να την επεκτείνουμε σε όλο το R. Αυτό γίνεται ως
εξής: Για κάθε t ∈ R υπάρχει n ∈ N τέτοιο ώστε nt ∈ I, οπότε ορίζουμε
t t
φv (t) = φ(n ) = φ( )n .
n n
Συνεπώς η φv είναι ένας ομομορφισμός που για t = 0 διέρχεται από το e ∈ G, άρα αποτελεί μια μονοπαρα-
μετρική υποομάδα της G.
Χρησιμοποιώντας την ταύτιση του εφαπτόμενου χώρου Te G με το σύνολο όλων των αριστερά αναλλοί-
ωτων διανυσματικών πεδίων g της ομάδας Lie G παίρνουμε το παρακάτω συμπέρασμα.
Πόρισμα 7.2. Για κάθε αριστερά αναλλοίωτο διανυσματικό πεδίο X ∈ g υπάρχει μοναδική μονοπαραμε-
τρική υποομάδα φX : R → G τέτοια ώστε φ0X (0) = X.
Απόδειξη. ΄Εστω X ∈ g. Θεωρούμε την απεικόνιση αλγεβρών Lie τ : R → g με τιμή τ (t) = X. Επειδή
το σύνολο των πραγματικών αριθμών R είναι απλά συνεκτικό, από το Θεώρημα 7.3 υπάρχει μοναδικός
d
ομομορφισμός ομάδων Lie φX : R → G τέτοιος ώστε (dφX )0 = τ , δηλαδή dt φX (t) = X.
t=0
Μπορούμε τώρα να περιγράψουμε όλες τις μονοπαραμετρικές υποομάδες μιας ομάδας Lie G μέσω μιας
απεικόνισης g → G ως εξής:
Ορισμός 7.7. ΄Εστω G μια ομάδα Lie με αντίστοιχη άλγεβρα Lie g. Η εκθετική απεικόνιση (exponential
map) exp : g → G ορίζεται ως εξής:
exp(X) = φX (1),
όπου φX είναι η μοναδική μονοπαραμετρική υποομάδα του πεδίου X.
Σχήμα 7.3: Η εκθετική απεικόνιση σε μια ομάδα Lie G.
1. Στο Κεφάλαιο 5 είχαμε ορίσει την εκθετική απεικόνιση σε μια πολλαπλότητα Riemann. Οι έννοιες
γενικά δεν σχετίζονται. Στην περίπτωση όμως που μια ομάδα Lie είναι εφοδιασμένη με μια αμφιαναλλοίωτη
μετρική Riemann (βλ. Κεφάλαιο 9), οι δύο αυτές εκθετικές απεικονίσεις ταυτίζονται.
2. Το παρακάτω σχόλιο αφορά την ιστορική χρήση του όρου απειροστική ομάδα (infinitesimal group) την
οποία είχε πρωτοχρησιμοποιήσει ο Lie για μια ομάδα Lie. Χρησιμοποιείται τακτικά και στη Φυσική. Αν
φ(t) είναι μια μονοπαραμετρική ομάδα μιας ομάδας Lie G, τότε η παράγωγός της μπορεί να εκφραστεί ως
1 1
φ0 (t) = lim (φ(t + h) − φ(t)) = lim (φ(h) − e)φ(t)) = Aφ(t),
h→0 h h→0 h
όπου A = limh→0 φ(h)−e

h . Το όριο αυτό υπάρχει επειδή η ομάδα Lie είναι πολλαπλότητα της οποίας οι
συναρτήσεις συντεταγμένων είναι λείες. Στην περίπτωση που το A είναι ένας πίνακας (π.χ. όταν η G είναι
μια ομάδα πινάκων), τότε η καμπύλη φ(t) = etA είναι η (μοναδική) λύση της παραπάνω διαφορικής εξίσω-
σης με την αρχική συνθήκη φ(0) = A. Ο πίνακας A ονομάζεται απειροστικός γεννήτορας (infinitesimal
generator) της μονοπαραμετρικής

! υποομάδας φ(t). Για παράδειγμα, για τη μονοπαραμετρική υποομάδα
cos t sin t
φ(t) = της SU(2) είναι
− sin t cos t
! ! !
0 − sin t cos t 0 1 cos t sin t
φ (t) = = .
− cos t − sin t −1 0 − sin t cos t
Τότε ο απειροστικός γεννήτορας της φ(t) είναι ο πίνακας

!
0 1
A= ,
−1 0
επειδή πράγματι ισχύει φ(t) = etA (εκθετική απεικόνιση πινάκων).

Παράδειγμα. ΄Εστω G = GLn R. Γνωρίζουμε ότι η άλγεβρα Lie gln R είναι το σύνολο Mn R. Θα δείξουμε
ότι η εκθετική απεικόνιση exp : gln R → GLn R είναι απλά η συνήθης εκθετική απεικόνιση πινάκων, δηλαδή
ότι exp(A) = eA . ΄Εστω A ∈ gln R. Τότε η απεικόνιση
t2 A2
φ(t) = etA = I + tA + + ...
2!
είναι μια μονοπαραμετρική υποομάδα της GLn R με φ0 (0) = A (εύκολα έχουμε ότι φ(t + s) = φ(t)φ(s)).
Τότε από το Πόρισμα 7.2 η εκθετική απεικόνιση θα δίνεται ως
exp(A) = φ(1) = eA .
Τα παραπάνω ισχύουν και στην περίπτωση, όπου G = GLn C ή G = GLn H.

Θα αποδείξουμε στη συνέχεια την απλή σχέση
φX (st) = φsX (t), s, t ∈ R.
Πράγματι, έστω η μονοπαραμετρική υποομάδα h(t) = φX (st) με h0 (t) = sφ0X (st), οπότε h0 (0) = sφ0X (0) =
sX. Από το προηγούμενο πόρισμα είναι φ0sX (0) = sX, άρα λόγω της μοναδικότητας θα πρέπει φX (st) =
φsX (t).
Εναλλάσσοντας τους ρόλους των s, t και θέτοντας s = 1, προκύπτει ότι
exp(tX) = φtX (1) = φX (t).
Η παραπάνω σχέση σημαίνει ότι η εκθετική απεικόνιση απεικονίζει τις ευθείες {tX : t ∈ R} του εφαπτό-
μενου χώρου Te G σε μονοπαραμετρικές υποομάδες {φX (t) : t ∈ R} της ομάδας Lie G.
Παρακάτω δίνουμε κάποιες βασικές ιδιότητες της εκθετικής απεικόνισης.
Πρόταση 7.4. ΄Εστω μια ομάδα Lie G με άλγεβρα Lie g. Τότε η εκθετική απεικόνιση exp : g → G
ικανοποιεί τα εξής:
(1) Η καμπύλη φX (t) = exp(tX) για κάθε X ∈ g είναι ο μοναδικός ομομορφισμός της G με φ0X (0) = X
και επειδή η φX είναι ομομορφισμός θα έχουμε:
(2) exp(s + t)X = exp(sX) · exp(tX).
(3) exp(−tX) = (exp(tX))−1 .
Η απόδειξη της πρότασης είναι άμεση συνέπεια των όσων έχουμε αναφέρει μέχρι στιγμής. Ενδεικτικά
αποδεικνύουμε την ιδιότητα (2). Είναι
exp(s + t)X = φ(s+t)X (1) = φX (s + t) = φX (s) · φX (t)

= φsX (1) · φtX (1) = exp(sX) · exp(tX).
Θα υπολογίσουμε τώρα το διαφορικό της εκθετικής απεικόνισης στο ουδέτερο στοιχείο 0 ∈ g.
Πρόταση 7.5. ΄Εστω G μια ομάδα Lie και g η άλγεβρα Lie αυτής. Τότε το διαφορικό (dexp)0 : g → g
είναι η ταυτοτική απεικόνιση του χώρου g.
Απόδειξη. Θεωρούμε την καμπύλη α : I → g με α(t) = tX για την οποία είναι α(0) = 0 και α0 (0) = X ∈ g.
Τότε
d d d
(dexp)0 (X) = (exp ◦ α) = (exp(α(t))) = (exp(tX)) = φ0X (0) = X.

dt t=0 dt t=0 dt t=0
Επειδή το διαφορικό (dexp)0 είναι η ταυτοτική απεικόνιση, αποτελεί έναν ισομορφισμό της g στο 0 ∈ g.
΄Αρα από το θεώρημα αντίστροφης απεικόνισης η exp είναι τοπική αμφιδιαφόριση. Συγκεκριμένα, ισχύει το
εξής:
Πρόταση 7.6. Υπάρχει μια περιοχή Ũ του 0 ∈ g η οποία να απεικονίζεται αμφιδιαφορικά μέσω της exp
σε μια περιοχή U του e ∈ G.
Η ανοικτή περιοχή U = exp(Ũ ) ονομάζεται κανονική περιοχή του e (normal neighborhood) και χρησι-
μοπείται ως ένας βολικός τοπικός χάρτης στο ουδέτερο της G.
Μέσω της εκθετικής απεικόνισης παίρνουμε μια σημαντική σχέση ανάμεσα στους ομομορφισμούς ομάδων
Lie και τους ομομορφισμούς αλγεβρών Lie. Συγκεκριμένα, ισχύει το εξής θεώρημα, το οποίο είναι γνωστό
ως η φυσιολογική συμπεριφορά (naturality) της εκθετικής απεικόνισης.
Θεώρημα 7.6. ΄Εστω G, H δύο ομάδες Lie με αντίστοιχες άλγεβρες Lie g, h. ΄Εστω φ : H → G ένας
ομομορφισμός ομάδων Lie. Τότε το παρακάτω διάγραμμα είναι μεταθετικό:
dφe
h /g
expH expG
φ
H /G
Δηλαδή ισχύει ότι φ(expH X) = expG (dφe X) για κάθε X ∈ h.
Απόδειξη. ΄Εστω X ∈ h. Θεωρούμε τις καμπύλες σ, τ : R → G με
σ(t) = φ(exp(tX))
τ (t) = exp(t(dφe X)).
Αρκεί να αποδείξουμε ότι οι σ, τ είναι ίσες, οπότε για t = 1 θα έχουμε το ζητούμενο. Παρατηρούμε ότι
η καμπύλη τ είναι η μονοπαραμετρική υποομάδα της G που αντιστοιχεί στο dφe X ∈ g, άρα θα είναι ένας
ομομορφισμός της G. Το ίδιο ισχύει και για την καμπύλη σ, αφού
σ(t + s) = φ(exp(t + s)X) = φ(exp(tX)exp(sX))

= φ(exp(tX))φ(exp(sX)) = σ(t)σ(s).
Επίσης, είναι σ(0) = τ (0) = e, οπότε θα έχουμε
d d d d
σ(t) = dφσ(0) exp(tX) = dφe X = exp(tdφe X) = τ (t) .

dt t=0 dt t=0 dt t=0 dt t=0
΄Αρα για κάθε t ∈ R θα είναι σ(t) = τ (t), επομένως για t = 1 έχουμε ότι σ(1) = τ (1), δηλαδή φ(exp(X)) =
exp(dφe X)
Παρακάτω, στην έκφραση expG ο δείκτης G θα συμβολίζει την εκθετική απεικόνιση της ομάδας Lie G,
δηλαδή expG : g → G.
Πόρισμα 7.3. ΄Εστω H μια υποομάδα Lie της ομάδας Lie G. Τότε για κάθε X ∈ h, ισχύει expG (X) =
expH (X). Ειδικότερα, ισχύει ότι X ∈ h εάν και μόνο εάν exp(tX) ∈ H για κάθε t.
Παρατήρηση. Χρησιμοποιώντας το παραπάνω πόρισμα, η υποομάδα H του Θεωρήματος 7.2, είναι αυτή
που παράγεται από το σύνολο {exp(tX) : X ∈ h}.
Το Πόρισμα 7.3 είναι ιδιαίτερα χρήσιμο στο υπολογισμό των αλγεβρών Lie των κλειστών υποομάδων
της γενικής γραμμικής ομάδας. Πράγματι, αν G είναι μια κλειστή υποομάδα Lie της GLn K με K ∈ {R, C}
και g η άλγεβρα Lie αυτής, τότε
A ∈ g αν και μόνο αν etA ∈ G, για κάθε t ∈ R.
Παράδειγμα. Θα αποδείξουμε ότι η άλγεβρα Lie της SU(n) = U(n) ∩ SLn C είναι το σύνολο
su(n) = A ∈ GLn C : A + Āt = 0, trA = 0 .

Αρκεί να δείξουμε ότι TI SU(n) = su(n). ΄Εστω A ∈ TI SU(n). Τότε η καμπύλη γ : I → SU(n) με
γ(s) = esA ικανοποιεί γ(0) = I και γ 0 (0) = A. Επειδή γ(s) ⊂ SU(n) = U(n) ∩ SLn C θα έχουμε ότι
γ(s) ⊂ U (n), γ(s) ⊂ SLn C. (7.5)

t
Απο την πρώτη σχέση παίρνουμε ότι γ(s)γ(s) = I και παραγωγίζοντας στο s = 0 παίρνουμε ότι
t t t
γ 0 (0)γ(0) + γ(0) γ 0 (0) = 0 ⇒ γ 0 (0) + γ 0 (0) = 0 ⇒ A + Āt = 0.

Επίσης, από τη δεύτερη σχέση (7.5) έχουμε ότι det(γ(s)) = 1 και παραγωγίζοντάς στο s = 0 παίρνουμε
ότι
d
0= (det(γ(s))) = trA,
ds s=0
άρα, A ∈ su(n). Αντίστροφα, έστω A ∈ su(n), δηλαδή A + Āt = 0 και trA = 0. Θα δείξουμε ότι
esA ∈ SU (n) = U (n) ∩ SLn C. Πράγματι, είναι
t t
esA esA = esA esĀ = es(A+Ā ) = es0 = I,
t
δηλαδή esA ∈ U (n) και

det(esA ) = es tr(A) = es0 = 1,
d

άρα esA ∈ SLn C. Επίσης ισχύει e0A = I και ds s=0
esA = A, οπότε A ∈ TI SU(n).
Μπορούμε εύκολα να δούμε ότι ένας πίνακας A που ανήκει στην su(2) έχει τη μορφή
! ( ! ! !)
ai b + ci i 0 0 1 0 i
A= = span , , , (7.6)
−b + ci −ai 0 −i −1 0 i 0
απ΄ όπου πράγματι βλέπουμε ότι dimsu(2) = dimSU(2) = 3.

Οι πίνακες στην παραπάνω βάση της su(2) ονομάζονται πίνακες του Pauli 9 και έχουν εκτενή χρήση στην
κβαντομηχανική.
1. Θεωρούμε τις απεικονίσεις A : (−ε, ε) → Mm×n (R) και B : (−ε, ε) → Mn×p με την ιδιότητα τα
στοιχεία των πινάκων A(t) και B(t) να είναι διαφορίσιμες συναρτήσεις του t ∈ (−ε, ε). Αποδείξτε ότι για
κάθε t ∈ (−ε, ε) ισχύει
d dA(t) dB(t)
(A(t)B(t)) = B(t) + A(t) .
dt dt dt
2. Αποδείξτε ότι η SO(2) εκφράζεται ως το σύνολο
( ! )
cos θ sin θ
SO(2) = : θ ∈ [0, 2π]
− sin θ cos θ
και ότι η SU(2) ως το σύνολο

( ! )
z w
SU(2) = : |z|2 + |w|2 = 1 .
−w̄ z̄
3. Αποδείξτε αναλυτικά ότι οι ομάδες U(n) και SU(n) είναι ομάδες Lie διάστασης n2 και n2 −1 αντίστοιχα.
4. Αποδείξτε ότι η ορθογώνια ομάδα O(n) είναι ένα κλειστό και φραγμένο υποσύνολο του Mn (R), άρα
είναι μια συμπαγής ομάδα.
5. ΄Εστω n περιττός. Αποδείξτε ότι η απεικόνιση f : O(n) → SO(n) × {−1, +1} με τύπο f (A) =
((det A)A, det A) είναι ισομορφισμός ομάδων. Αποδείξτε ότι η SO(2) δεν είναι ισόμορφη με την O(2) ×
{−1, +1}.
9
Wolfgang Ernst Pauli, βραβείο Nobel το 1945 για τη συνεισφορά του στην κβαντομηχανική.
!
u 0
6. Αποδείξτε ότι η απεικόνιση f : SU(n)×S1 → U(n) με τύπο f (A, u) = Aσ(u), όπου σ(u) = ,
0 In−1
είναι αμφιδιαφόριση.
(Υπόδειξη. Για το επί υπολογίστε την ορίζουσα της εικόνας.)
7. Αναζητήστε στην εργασία [7] ή σε άλλες πηγές τον ορισμό και μερικές ιδιότητες της νηματοποίησης του
Hopf (Hopf fibration). Η απεικόνιση αυτή ορίζεται ως h : S3 → S2 , h(z, w) = (2z w̄, |z|2 − |w|2 ), (όπου
S3 ⊂ R4 ∼= C2 ). Ισχύει ότι h−1 (q) = S1 για κάθε q ∈ S2 . Η πιο σημαντική της ιδιότητα είναι ότι μέσω της
απεικόνισης αυτής η σφαίρα S3 είναι δυνατόν να εκφραστεί ως ένωση κύκλων S1 , ξένων μεταξύ τους.
8. Αποδείξτε ότι για κάθε a ∈ G η απεικόνιση La : G → G, La (g) = ag είναι αμφιδιαφόριση.
9. ΄Εστω G μια ομάδα Lie και H μια υποομάδα της G η οποία είναι κανονική υποπολλαπλότητα της G.
Αποδείξτε ότι η H είναι μια υποομάδα Lie της G.
10. ΄Εστω G μια ομάδα πινάκων με άλγεβρα Lie g. Αποδείξτε ότι για κάθε g ∈ G
Tg G = {gB : B ∈ g} = {Bg : B ∈ g}.
11. ΄Εστω λ ένας άρρητος αριθμός και έστω
G = {e2πiλt : t ∈ Z} ⊂ U(1) ⊂ GL1 C.
Αποδείξτε ότι η G είναι μια υποομάδα της GL1 C, αλλά δεν είναι ομάδα πινάκων.
(Υπόδειξη. Αποδείξτε ότι το G είναι πυκνό στην U(1).)
12. ΄Εστω λ ένας άρρητος αριθμός και έστω η απεικόνιση
f : R → T2 = S1 × S1 , f (t) = (e2πit , 22πiλt ).
Αποδείξτε ότι η f είναι ένας μονομορφισμός ομάδων Lie και ότι η εικόνα f (R) είναι ένα πυκνό υποσύνολο
του δακτυλίου T2 . Είναι μια ευθεία με άρρητη κλίση στον T2 . (Το πρώτο ερώτημα είνα απλό, ενώ το
δεύτερο δύσκολο. Αναζητήσε το στη βιβλιογραφία).
Συνεπώς, η εικόνα f (G) ενός ομομορφισμού f : G → H ομάδων Lie, δεν είναι γενικά μια κανονική
υποπολλαπλότητα της H ([4]).
13. Αποδείξτε ότι TI (U(n)) = {X ∈ Mn (C) : X̄ t = −X}, το σύνολο όλων των n × n αντιερμητιανών
πινάκων.
!
0 −I n
14. ΄Εστω Sp(n) = {A ∈ U(2n) : At J = JA−1 }, όπου J = . Αποδείξτε ότι TI (Sp(n) =
In 0
{X ∈ M2n (C) : X̄ t = −X, X t J + JX = 0}.
15. ΄Εστω u, v ∈ Te G με X u , X v τα αντίστοιχα αριστερά αναλλοίωτα διανυσματικά πεδία. Αποδείξτε ότι
[X u , X v ] = X [u,v] .
16. Βρείτε όλα τα αριστερά αναλλοίωτα διανυσματικά πεδία στον Rn και στον μοναδιαίο κύκλο S1 .
17. Θεωρούμε το σύνολο πινάκων της μορφής

  

 1 x y 

H = 0 1 z  : x, y, z ∈ R .
 
 
0 0 1
 
Αποδείξτε τα εξής:
(α) Το σύνολο H είναι μια λεία πολλαπλότητα αμφιδιαφορική με τον R3 .
(β) Το H με πράξη πολλαπλασιασμό πινάκων είναι μια ομάδα Lie.
∂ ∂ ∂ ∂
(γ) Το σύνολο { ∂x , ∂y , x ∂y + ∂z } αποτελεί μια βάση της άλγεβρας Lie h της H.
(δ) Βρείτε την άλγεβρα Lie της H.
(ε) Βρείτε την εκθετική απεικόνιση της H.
(Υποδείξεις: Για το (γ): Επειδή dim H = 3, αρκεί να δειχθεί ότι τα διανυσματικά αυτά πεδία είναι γραμμικώς
ανεξάρτητα (που είναι άμεσο) και ότι είναι αριστερά αναλλοίωτα διανυσματικά πεδία της H. Για το (δ):
Βρείτε τον εφαπτόμενο χώρο στο ουδέτερο. Αυτός αποτελείται από τους αυστηρά άνω τριγωνικούς πίνακες.)
!
−2 0
18. Αποδείξτε ότι ο πίνακας δεν μπορεί να εκφραστεί ως eA για κάποιον πίνακα A ∈ GLn R.
0 −1
Συνεπώς, η εκθετική απεικόνιση γενικά δεν είναι επί.
[1] A. Arvanitoyeorgos, An Introduction to Lie Groups and the Geometry of Homogeneous Spaces,
American Mathematical Society, 2003.
[2] Α. Αρβανιτογεώργος, Ομάδες Lie, Ομογενείς Χώροι και Διαφορική Γεωμετρία, Εκδόσεις Τροχαλία,
Αθήνα 1999.
[3] A. Baker, Matrix groups: An Introduction to Lie Group Theory, Springer 2003.
[4] N. Bourbaki, Topologie général, Ch. 5, 6, Herman, Paris 1947.
[5] A. Borel, Essays in the History of Lie Groups and Algebraic Groups, American Mathematical
Society, 2001.
[6] H.D. Fegan, Introduction to Compact Lie Groups, Word Scientific, Singapore, 1991.
[7] D.W. Lyons, An elementary introduction to the Hopf fibration, Mathematics Magazine, 76(2)
(2003) 87–98.
[8] A. A. Sagle and R.E. Walde, Introduction to Lie Groups and Lie Algebras, Academic Press, New
York 1973.
[9] K. Tapp, Matrix groups for Undergraduates, American Mathematical Society, 2005.
[10] A. Tresse, Sur les invariants différentiels des groups continus de transformations, Acta Mathema-
tica, 18 (1893) 1–88.
[11] L. Tu, An Introduction to Manifolds, Second Edition, Springer-Verlag New York, 2011.
[12] F. W. Warner, Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups, Springer-Verlag New
York, 1983.
169
Κεφάλαιο 8
Η δομή μιας ομάδας Lie
Σύνοψη
Στο κεφάλαιο αυτό παρουσιάζουμε κάποια χρήσιμα εργαλεία τόσο για τη μελέτη της δομής μιας ομάδας
Lie όσο και για τη μελέτη της γεωμετρίας τους. Αυτά είναι κάποια στοιχεία θεωρίας αναπαραστάσεων, με
έμφαση στη συζυγή αναπαράσταση μιας ομάδας Lie, στη μορφή Killing και στους μεγιστικούς δακτυλίους.
Θα παρουσιάσουμε (χωρίς απόδειξη) το θεώρημα ταξινόμησης των συμπαγών και συνεκτικών ομάδων Lie
και έτσι να αναδειχτεί το γεγονός ότι η μελέτη των ομάδων πινάκων μας δίνει μία πολύ καλή εικόνα της
γενικής θεωρίας. Οι αναφορές σε αύξοντα βαθμό δυσκολίας είναι τα βιβλία [3], [4], [8], [1], [12] και [11].
Διαφορικός λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, εισαγωγή στις πολλαπλότητες, γραμμική άλγεβρα,
θεωρία ομάδων.
Είναι μια συνήθης πρακτική στα μαθηματικά να γίνεται προσπάθεια ταξινόμησης των μαθηματικών αντι-
κειμένων τα οποία έχουν κάποιες κοινές ιδιότητες (π.χ. ομάδες, τοπολογικοί χώροι, πολλαπλότητες, κλπ).
Κάποια προβλήματα ταξινόμησης είναι αρκετά απλά (π.χ. διανυσματικοί χώροι) και άλλα εξαιρετικά δύσκο-
λα (π.χ. πεπερασμένες απλές ομάδες). Η πλήρης ταξινόμηση των ομάδων Lie δεν είναι και αυτή εύκολη
υπόθεση. Ακόμα και με κάποιες γενικές υποθέσεις (π.χ. συμπάγεια) το πρόβλημα εινα δύσκολο. Παρ΄ όλα
αυτά, κάποια εργαλεία που χρησιμοποιούνται έχουν μια γενικότερη αξία και χρησιμότητα (π.χ. μεγιστικοί
δακτύλιοι), γι΄ αυτό στο κεφάλαιο αυτό θα ασχοληθούμε κάπως με τη δομή μιας ομάδας Lie. Στο τέλος θα
παρουσιάσουμε την ταξινόμηση των απλών, συμπαγών, συνεκτικών και απλά συνεκτικών ομάδων Lie.
Η παρακολούθηση του κεφαλαίου αυτού απαιτεί μια ελαφρώς αυξημένη μαθηματική ωριμότητα, αν και
η μόνη προαπαιτούμενη γνώση είναι γραμμική άλγεβρα δύο εξαμήνων (π.χ. [9]) και βασική άλγεβρα (π.χ.
[7]). Ταυτόχρονα όμως αποτελεί ένα ενδιαφέρον πεδίο ανάδειξης των τεχνικών και των εφαρμογών της.
΄Οπως και να έχει, αρκετές αποδείξεις μπορούν να παραληφθούν από τον αναγνώστη και να επικεντρωθεί
στα αποτελέσματα και τις εφαρμογές αυτών.
171
172 Η δομή μιας ομάδας Lie
8.1 Ο τύπος των Campbell-Baker-Hausdorff

Η ακριβής σχέση μεταξύ των exp X exp Y και exp(X + Y ) δίνεται από τον τύπο των Campbell-Baker-
Hausdorff 1 , ο οποίος ουσιαστικά δίνει τη λύση της εξίσωσης Z = log(exp X exp Y ). Ο τύπος είναι αρκετά
δύσκολος στην απόδειξη, αλλά έχει σημαντικές εφαρμογές σχετικά με τη σχέση ανάμεσα στην δομή της
ομάδας Lie και της άλγεβρας Lie. Για παραδειγμα, το Θεώρημα 7.1 (της κλειστής υποομάδας) αποδεικνύεται
χρησιμοποιώντας τον τύπο των Campbell-Baker-Hausdorff.
Θεώρημα 8.1. ΄Εστω G μια ομάδα Lie με άλγεβρα Lie g και έστω X, Y ∈ g. Τότε υπάρχει καμπύλη
Z : I ⊆ R → g, t 7→ Z(t) τέτοια ώστε
exp(tX)exp(tY ) = exp(Z(t)), (8.1)

P∞ n
όπου το Z(t) αναπτύσεται σε σειρά Taylor Z(t) = n=0 t Zn (X, Y ), με
Z1 (X, Y ) = X + Y
1
Z2 (X, Y ) = [X, Y ]
2
1 1
Z3 (X, Y ) = [[X, Y ], Y ] − [[X, Y ], X].
12 12
Στις περισσότερες εφαρμογές χρησιμοποιούμε μόνο τους όρους Z1 (X, Y ) και Z2 (X, Y ), οπότε η (8.1)
γράφεται αντίστοιχα ως
exp(tX)exp(tY ) = exp{t(X + Y ) + O(t2 )}
t2
exp(tX)exp(tY ) = exp{t(X + Y ) + [X, Y ] + O(t3 )},
2
όπου O(t2 ) και O(t3 ) είναι λείες συναρτήσεις του t με τιμές στην g, τέτοιες ώστε η t12 O(t2 ) να είναι
φραγμένη στο t = 0 και για τη δεύτερη, υπάρχει κάποιο > 0 τέτοιο ώστε η t13 O(t3 ) να είναι φραγμένη για
κάθε |t| < .
Θα αποδείξουμε δύο εφαρμογές του τύπου αυτού σχετικά με αβελιανές ομάδες Lie. Η πρώτη αναφέρει ότι
η εκθετική απεικόνιση μιας συνεκτικής και αβελιανής ομάδας Lie είναι επί και η δεύτερη ότι κάθε συνεκτική
και αβελιανή ομάδα Lie είναι της μορφής T k × Rn−k , όπου T είναι ένας δακτύλιος.
Το παρακάτω αποτέλεσμα αφορά οποιαδήποτε τοπολογική ομάδα.
Λήμμα 8.1. ΄Εστω G μια συνεκτική ομάδα Lie και U ⊂ G μια περιοχή του ουδέτερου στοιχείου e ∈ G.
Τότε η G παράγεται από την περιοχή U .
Απόδειξη. ΄Εστω W ένα υποσύνολο της G και συμβολίζουμε με W −1 = {g −1 ∈ G | g ∈ W } και W k =

{g1 g2 · · · gk : gi ∈ W }, όπου k ένας θετικός ακέραιος. ΄Εστω U η ανοικτή περιοχή του ουδέτερου στοιχείου
e και θέτουμε V = U ∩ U −1 ⊆ U . Τότε το σύνολο V είναι ανοικτό ως τομή των δύο ανοικτών συνόλων U
και U −1 και ισχύει V = V −1 . ΄Εστω H η τοπολογική ομάδα η οποία παράγεται από το σύνολο V , δηλαδή
∞
[
H= V n.
n=1
1
Henry Frederick Baker, John Edward Campbell, Felix Hausdorff.
Ο τύπος των Campbell-Baker-Hausdorff 173
Τότε η H είναι υποομάδα της G και επιπλέον η H παράγεται από την ανοικτή περιοχή U . Πράγματι, είναι
∞
[ ∞
[
n
H= V ⊆ U n.
n=1 n=1
Η τοπολογική ομάδα H είναι από τον ορισμό της ανοικτή. Για κάθε g ∈ G το σύνολο gH = {gh :
h ∈ H} περιέχει το στοιχείο g, άρα είναι ανοικτό, επειδή η αριστερή μεταφορά Lg−1 : G → G είναι
ομοιομορφισμός (λόγω του ότι είναι αμφιδιαφόριση). Συνεπώς, το σύνολο G γράφεται ως ένωση ξένων
μεταξύ τους αριστερών συμπλόκων gH ως
[
G= gα H.
α∈I
Επειδή όμως η τοπολογική ομάδα G είναι συνεκτική και τα gα H είναι ανοικτά, αυτό μπορεί να γίνει μόνο
στην περίπτωση που έχουμε μόνο ένα σύμπλοκο, δηλαδή eH = G.
Ορισμός 8.1. Μια άλγεβρα Lie (g, [ , ]) ονομάζεται αβελιανή, εάν για κάθε X, Y ∈ g ισχύει [X, Y ] = 0.
Πρόταση 8.1. ΄Εστω G μια ομάδα Lie με άλγεβρα Lie g. Τότε η G είναι αβελιανή εάν και μόνο εάν η g
είναι αβελιανή.
Απόδειξη. Υποθέτουμε ότι η άλγεβρα Lie g είναι αβελιανή. Τότε για X, Y ∈ g και για κάποιο αρκετά μικρό
t, ο τύπος των Campbell-Baker-Hausdorff δίνει
exp(tX)exp(tY ) = exp{t(X + Y )},
συνεπώς θα έχουμε
exp(tX)exp(tY ) = exp{t(X + Y )} = exp{t(Y + X)} = exp(tY )exp(tX). (8.2)
Επειδή η εκθετική απεικόνιση είναι μια αμφιδιαφόριση μεταξύ των περιοχών Ũ 3 0 ∈ g και U 3 e ∈ G,
έπεται ότι η ομάδα G είναι αβελιανή στην περιοχή U του ουδέτερου στοιχείου e. Λόγω της συνεκτικότητας
της G από το Λήμμα 8.1 προκύπτει ότι αυτή θα παράγεται από την περιοχή U , συνεπώς θα είναι αβελιανή.
Αντίστροφα, έστω ότι η ομάδα G είναι αβελιανή. Τότε θα είναι:
t2
exptXexptY = exp{t(X + Y ) + [X, Y ] + O(t3 )}
2
και
t2
exptY exptX = exp{t(Y + X) + [Y, X] + O(t3 )}.
2
Λόγω της (8.2) τα πρώτα μέλη στις παραπάνω εξισώσεις θα είναι, ίσα οπότε εξισώνοντας τα δεύτερα μέλη
θα πάρουμε [X, Y ] = [Y, X] και επειδή το γινόμενο Lie είναι αντισυμμετρικό θα έχουμε ότι [X, Y ] = 0,
επομένως η g θα είναι αβελιανή.
Θεώρημα 8.2. Αν μια ομάδα Lie G είναι αβελιανή τότε η εκθετική απεικόνιση exp : g → G είναι
ομομορφισμός ομάδων Lie.
Απόδειξη. Επειδή η εκθετική απεικόνιση είναι λεία, αρκεί να δείξουμε ότι exp(X)exp(Y ) = exp(X + Y ).
Στον τύπο των Campbell-Baker-Hausdorff θέτουμε t = 1/n, όπου n αρκετά μεγάλος αριθμός, οπότε
1 1 n1 o
exp X exp Y = exp (X + Y ) .
n n n
Συνεπώς
1 1 n n1 on
exp X exp Y = exp (X + Y ) .
n n n
Επειδή η ομάδα G είναι αβελιανή, θα ισχύει η σχέση (8.2) από την οποία θα πάρουμε:
1 1 n 1 n 1 n
exp X exp Y = exp( X) exp( Y ) .
n n n n
Επομένως,
1 n 1 n n1 on
exp( X) exp( Y ) = exp (X + Y ) .
n n n
Η παραπάνω ισότητα μπορεί να γραφτεί ως
1 n 1 n 1 n
φX ( ) φY ( ) = φX+Y ( ) ,
n n n
όπου φX , φY και φX+Y είναι οι αντίστοιχες μονοπαραμετρικές υποομάδες των X, Y και X + Y . Χρησιμο-
ποιώντας το γεγονός ότι οι μονοπαραμετρικές υποομάδες είναι ομομορφισμοί, θα ισχύει η εξής ιδιότητα:
(φ(t))n = φ(t) · · · φ(t) = φ(t + · · · + t) = φ(nt).

| {z }
n−φορές
Η προηγούμενη σχέση θα μας δώσει ότι φX (1)φY (1) = φX+Y (1), δηλαδή
exp(X)exp(Y ) = exp(X + Y ).
Στη συνέχεια θα δούμε πότε η εκθετική απεικόνιση είναι επί.
Πρόταση 8.2. Αν μια ομάδα Lie G είναι αβελιανή και συνεκτική, τότε η εκθετική απεικόνιση exp : g → G
είναι επί.
Απόδειξη. Για να είναι η ακεικόνιση exp επί θα πρέπει για κάθε g ∈ G να υπάρχει κάποιο X ∈ g τέτοιο ώστε
exp(X) = g. ΄Εστω g ∈ G και V μια ανοιχτή περιοχή του 0 ∈ g τέτοια ώστε η exp να είναι αμφιδιαφόριση.
Τότε η U = exp(V ) είναι μια ανοιχτή περιοχή του e ∈ G η οποία λόγω της συνεκτικότητας θα παράγει
την G (Λήμμα 8.1). ΄Αρα μπορούμε να γράψουμε g = exp(X1 ) · · · exp(Xn ) (όπου n = dim G). Επειδή
όμως η ομάδα G είναι αβελιανή, λόγω του Θεωρήματος 8.2 η εκθετική απεικόνιση θα είναι ομομορφισμός,
δηλαδή για κάθε X, Y ∈ g θα ισχύει exp(X)exp(Y ) = exp(X + Y ). Συνεπώς, προκύπτει ότι g =
exp(X1 ) · · · exp(Xn ) = exp(X1 + · · · + Xn ).
| {z }
X∈g
Στοιχεία θεωρίας αναπαραστάσεων 175
Παρατήρηση. Η προηγούμενη πρόταση δεν ισχύει, αν κάποια από τις προϋποθέσεις δεν ικανοποιείται.
Πράγματι, για τη μη συνεκτική ομάδα Lie G = GLn R, η εκθετική απεικόνιση exp : Mn R → GLn R δεν είναι

−2 0
επί, διότι π.χ. για τον πίνακα g = ∈ GLn R, δεν υπάρχει A ∈ Mn R τέτοιος ώστε ≡ eA = g
0 −1
(βλ. και ΄Ασκηση 18 του Κεφαλαίου 7).
Ερχόμαστε τώρα στη δεύτερη εφαρμογή του τύπου Campbell-Baker-Hausdorff.
Ορισμός 8.2. ΄Εστω G μια τοπολογική ομάδα και N μια υποομάδα αυτής. Η N ονομάζεται διακριτή
(discete) υποομάδα της G, εάν υπάρχει μια περιοχή U του e τέτοια ώστε N ∩ U = {e}.
Παράδειγμα. Το σύνολο Z των ακεραίων είναι μια διακριτή υποομάδα της προσθετικής ομάδας των
πραγματικών αριθμών R, αλλά το σύνολο Q των ρητών αριθμών δεν είναι διακριτή υποομάδα του R.
Πρόταση 8.3. ΄Εστω G μια ομάδα Lie και g η άλγεβρα Lie αυτής. Αν η G είναι αβελιανή και συνεκτική
τότε το σύνολο Ker(exp) = {X ∈ g : exp(X) = e} είναι μια διακριτή υποομάδα της g.
Απόδειξη. Επειδή η ομάδα G είναι αβελιανή, η εκθετική απεικόνιση θα είναι ομομορφισμός, δηλαδή exp(0) =
e. Επιπλέον, γνωρίζουμε ότι η εκθετική είναι μια τοπική αμφιδιαφόριση από μια περιοχή V 3 0 ∈ g σε μια
περιοχή U 3 e ∈ G. Δηλαδή θα έχουμε Ker(exp) ∩ V = {0}.
Πριν παρουσιάσουμε το θεώρημα που ταξινομεί όλες τις αβελιανές και συνεκτικές ομάδες Lie χρειαζό-
μαστε το ακόλουθο αποτέλεσμα σχετικά με τις διακριτές υποομάδες ενός διανυσματικού χώρου (συνδυάστε
τα παρακάτω και με την ΄Ασκηση 7).
Λήμμα 8.2. `Εστω V ένας πραγματικός διανυσματικός χώρος πεπερασμένης διάστασης και έστω K μια
διακριτή υποομάδα του V . Τότε υπάρχει ένα γραμμικώς ανεξάρτητο υποσύνολο {v1 , . . . , vk } του V , ώστε
K = span{v1 , . . . , vk }. Επιπλέον, εάν dim V = n τότε V /K ∼
= (Rk /Zk ) × Rn−k .
Θεώρημα 8.3. Κάθε συνεκτική και αβελιανή ομάδα Lie G είναι της μορφής Tk × Rn−k , όπου Tk είναι ο
k-διάστατος δακτύλιος2 και n η διάσταση της ομάδας G. Αν επιπλέον η G είναι συμπαγής τότε αυτή είναι
κάποιος δακτύλιος.
Απόδειξη. Επειδή η ομάδα G είναι συνεκτική και αβελιανή, η εκθετική απεικόνιση exp : g → G θα είναι επί,
άρα από το πρώτο θεώρημα ισομορφισμού3 θα έχουμε ότι G ∼ = g/Ker(exp). Από την Πρόταση 8.3 ο πυρήνας
Ker(exp) της εκθετικής απεικόνισης είναι διακριτή υποομάδα της g, οπότε από το προηγούμενο λήμμα είναι
ότι Ker(exp) = spanZ {X1 , . . . , Xk } για κάποια Xi ∈ g. Τότε, λαμβάνοντας υπόψη τον ισομορφισμό
g∼= Rn , προκύπτει ότι
G∼= g/Ker(exp) ∼ = (Rk /Zk ) × Rn−k ∼
= Tk × Rn−k .
2
Ο δακτύλιος Tk ∼= S1 × · · · × S1 είναι ισόμορφος με την ομάδα πηλίκο Rk /Zk .
3
Αν f : (G, ∗) → (K, ·) είναι ένας ομομορφισμός ομάδων τότε G/Kerf ∼ = Imf .
8.2 Στοιχεία θεωρίας αναπαραστάσεων

Γενικά μια αναπαράσταση μιας ομάδας G είναι ένας λείος ομομορφισμός από την G στους αυτομορφισμούς
ενός διανυσματικού χώρου V ή σε ένα σύνολο πινάκων. Οι αναπαραστάσεις αποτελούν ένα χρήσιμο εργα-
λείο στη θεωρία ομάδων, επειδή ανάγουν το δύσκολο πρόβλημα της μελέτης τους, στη μελέτη γραμμικών
απεικονίσεων σε κατάλληλους διανυσματικούς χώρους. Η θεωρία αναπαραστάσεων αναπτύχθηκε κυρίως
από τους Ferdinand Georg Frobenius, Felix Bernstein και Issai Schur. Αποτελεί ένα ιδιαίτερα σημαντικό
εργαλείο στα μαθηματικά και στη φυσική, αλλά και ξεχωριστό ερευνητικό κλάδο.
Στην παρούσα παράγραφο θα παρουσιάσουμε βασικές έννοιες από τη θεωρία αναπαραστάσεων ομάδων
Lie, οι οποίες είναι χρήσιμες στη μελέτη τόσο της δομής των ομάδων Lie, όσο και της γεωμετρίας των
ομογενών χώρων που θα δούμε στα δύο επόμενα κεφάλαια.
Θυμίζουμε ότι για έναν διανυσματικό χώρο V , συμβολίζουμε με Aut(V ) το σύνολο των αντιστρέψιμων
γραμμικών μετασχηματισμών του V .
Ορισμός 8.3. ΄Εστω G μια ομάδα Lie. Μια αναπαράσταση της G είναι ένας ομομορφισμός ομάδων Lie
φ : G → Aut(V ). Αν ο διανυσματικός χώρος V είναι πεπερασμένης διάστασης, τότε η αναπαράσταση
ονομάζεται πεπερασμένης διάστασης και η διάστασή της ορίζεται ως η διάσταση του διανυσματικού χώρου
V.
Πολλές φορές μια αναπαράσταση της G στον V συμβολίζεται με (G, V ) ή απλά με V . ΄Οταν η απεικόνιση
φ είναι 1 − 1, τότε η αναπαράσταση καλείται πιστή (faithful). Αν η φ απεικονίζει κάθε στοιχείο g ∈ G
στην ταυτοτική απεικόνιση του χώρου Aut(V ), δηλαδή φ(g) = IdV , τότε λέγεται τετριμμένη (trivial) και
συμβολίζεται με 1. Σύμφωνα με τον ορισμό κάθε αναπαράσταση ορίζει μια δράση της ομάδας G στον
διανυσματικό χώρο V ως εξής:
Φ : G × V → V, Φ(g, v) = φ(g)(v).
Για τον λόγο αυτό μια αναπαράσταση λέγεται και G-χώρος (G-space). Αν ο V είναι πραγματικός (αντ.
μιγαδικός, ή υπερμιγαδικός) διανυσματικός χώρος και η απεικόνιση Φg = φ(g) : V → V είναι γραμμική
για κάθε g ∈ G, τότε η αναπαράσταση καλείται πραγματική (αντ. μιγαδική ή υπερμιγαδική). Σε επόμενο
κεφάλαιο θα δούμε αναλυτικότερα την έννοια της δράσης.
Με ανάλογο τρόπο, αν g είναι μια άλγεβρα Lie τότε μια αναπαράσταση της g είναι ένας ομομορφισμός
αλγεβρών Lie φ : g → End(V ).
Ορισμός 8.4. ΄Εστω (G, V ) μια αναπαράσταση. ΄Ενας υπόχωρος U του V καλείται αναλλοίωτος ή G-
αναλλοίωτος (G-invariant), αν για κάθε g ∈ G ισχύει
gU = {gx : g ∈ G, x ∈ U } ⊆ U.
΄Ενα εσωτερικό γινόμενο h·, ·i στον χώρο V θα λέγεται G-αναλλοίωτο, εάν
hφ(g)u, φ(g)vi = hu, vi ,
για κάθε g ∈ G και u, v ∈ V .

Κάθε αναπαράσταση (G, V ) έχει τουλάχιστον δύο αναλλοίωτους υπόχωρους τον τετριμμένο {0} και
τον ευατό της V . Στην περίπτωση που ο χώρος V είναι εφοδιασμένος με ένα G-αναλλοίωτο εσωτερικό
γινόμενο τότε η αναπαράσταση καλείται ορθογώνια (orthogonal), αν V = R και μοναδιαία (unitary), αν
V = C.
Ορισμός 8.5. Μια αναπαράσταση φ : G → Aut(V ) καλείται μη αναγώγιμη (irreducible), αν οι μόνοι

αναλλοίωτοι υπόχωροι είναι οι {0} και V .
Δύο αναπαραστάσεις φ : G → Aut(V ) και ψ : G → Aut(W ) ονομάζονται ισοδύναμες (equivalent)

(συμβολικά γράφουμε φ ∼= ψ), εάν υπάρχει ισομορφισμός διανυσματικών χώρων A : V → W τέτοιος ώστε
για κάθε g ∈ G και v ∈ V να ισχύει
A(φ(g)v) = ψ(g)A(v), ή πιο απλά Aφ = ψA.
Αυτό σημαίνει ότι το παρακάτω διάγραμμα είναι μεταθετικό:
φ(g)
V /V
A A
ψ(g)
W /W
Κάθε απεικόνιση A που ικανοποιεί την παραπάνω ιδιότητα ονομάζεται G-ισοαναλλοίωτη (G-equivariant).
΄Εστω οι αναπαραστάσεις φi : G → Aut(Vi ), i = 1, 2 της ομάδας G. Τότε ορίζονται δύο νέες αναπαρα-
στάσεις της G ως εξής:
φ1 ⊕ φ2 : G → Aut(V1 ⊕ V2 ), g 7→ (φ1 ⊕ φ2 )g : V1 ⊕ V2 → V1 ⊕ V2 ,
(x, y) 7→ (φ1 ⊕ φ2 )g (x, y) = g(x, y) = (gx, gy)
φ1 ⊗ φ2 : G → Aut(V1 ⊗ V2 ), g 7→ (φ1 ⊗ φ2 )g : V1 ⊗ V2 → V1 ⊗ V2 ,
(x ⊗ y) 7→ (φ1 ⊗ φ2 )g (x ⊗ y) = g(x ⊗ y) = gx ⊗ gy.
Οι παραπάνω αναπαραστάσεις ονομάζονται αντίστοιχα eυθύ άθροισμα και tανυστικό γινόμενο των φ1 και
φ2 αντίστοιχα.
Ορισμός 8.6. Μια αναπαράσταση φ : G → Aut(V ) ονομάζεται aναγώγιμη (reducible), αν εκφράζεται ως

ευθύ άθροισμα μη αναγώγιμων αναπαραστάσεων φ1 , . . . , φk , δηλαδή ισχύει
φ∼
= φ1 ⊕ · · · ⊕ φk : G → Aut(V1 ⊕ · · · ⊕ Vk ),
όπου Vi είναι G-αναλλοίωτοι υπόχωροι του διανυσματικού χώρου V και φi : G → Aut(Vi ).
Αποδεικνύεται ότι κάθε αναπαράσταση (G, V ) μιας πεπερασμένης ομάδας G έχει ένα G-αναλλοίωτο
εσωτερικό γινόμενο4 . Το ίδιο αποτέλεσμα γενικεύεται και στις συμπαγείς τοπολογικές ομάδες. Πριν περά-
σουμε στην απόδειξη θα χρειαστούμε το ακόλουθο αποτέλεσμα (από τις τοπολογικές ομάδες), δηλαδή ότι σε
4
Δηλαδή αν ο V είναι πραγματικός (αντ. μιγαδικός) διανυσματικός χώρος η αναπαράσταση είναι ορθογώνια (αντ. μονα-
διαία.)
κάθε τοπικά συμπαγή τοπολογική ομάδα G ορίζεται μοναδική απεικόνιση από το σύνολο των πραγματικών
συνεχών συναρτήσεων στους πραγματικούς αριθμούς
Z
f 7−→ f (g)dg
G
η οποία ικανοποιεί τις παρακάτω ιδιότητες:

R R R
(i) G (α1 f1 (g) + α2 f2 (g))dg = α1 G f1 (g)dg + α2 G f2 (g)dg (γραμμικότητα)
R
(ii) Αν f > 0 τότε G f (g)dg > 0 (θετικά ορισμένη)
R R R
(iii) G f (xg)dg = G f (gx)dg = G f (g)dg για κάθε x ∈ G (αναλλοίωτη κάτω από την αριστερή και
δεξιά μεταφορά)
R
(iv) G IdG dg = 1.
R
Ο αριθμός G f (g)dg καλείται ολοκλήρωμα του Haar5 .
Θεώρημα 8.4. ΄Εστω φ : G → Aut(V ) μια αναπαράσταση μιας συμπαγούς ομάδας Lie. Τότε υπάρχει
ένα G-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο h , i στον V , δηλαδή
hφ(g)u, φ(g)vi = hu, vi για κάθε u, v ∈ V και g ∈ G.
Απόδειξη. Θεωρούμε ένα τυχαίο εσωτερικό γινόμενο hh·, ·ii στον διανυσματικό χώρο V και ορίζουμε
Z
hu, vi = hhφ(g)u, φ(g)vii dg, για κάθε u, v ∈ V. (8.3)
G
Από τις ιδιότητες του ολοκληρώματος Haar και επειδή το hh·, ·ii είναι εσωτερικό γινόμενο, αποδεικνύεται
εύκολα ότι η σχέση (8.3) ορίζει ένα εσωτερικό γινόμενο στον χώρο V . Θα αποδείξουμε ότι αυτό είναι
G-αναλλοίωτο. Πράγματι, έστω h ∈ G. Τότε
Z
hφ(h)u, φ(h)vi = hhφ(g)φ(h)u, φ(g)φ(h)vii dg
ZG
= hhφ(gh)u, φ(gh)vii dg
ZG
= hhφ(g)u, φ(g)vii dg
G
= hu, vi .
Για μια συμπαγή ομάδα Lie οι μη αναγώγιμες αναπαραστάσεις αποτελούν τους θεμέλιους λίθους για
κάθε αναπαράσταση πεπερασμένης διάστασης. Χρειαζόμαστε πρώτα το εξής:
5
Alfréd Haar.
Λήμμα 8.3. ΄Εστω G μια συμπαγής ομάδα Lie, V πραγματικός ή μιγαδικός χώρος, φ : G → Aut(V ) μια
αναπαράσταση και έστω U ένας G-αναλλοίωτος υπόχωρος του V . Εφοδιάζουμε τον V με ένα G-αναλλοίωτο
εσωτερικό γινόμενο h , i. Τότε ο υπόχωρος
U ⊥ = {v ∈ V : hu, vi = 0 για κάθε u ∈ U }
είναι G-αναλλοίωτος.
Απόδειξη. Θα πρέπει να δείξουμε ότι φ(g)U ⊥ ⊆ U ⊥ για κάθε g ∈ G. Επειδή το εσωτερικό γινόμενο είναι
G-αναλλοίωτο, για κάθε u ∈ U, v ∈ U ⊥ και g ∈ G, έχουμε ότι
0 = hu, vi = hφ(g)u, φ(g)vi .
Επομένως θα πρέπει το φ(g)v να ανήκει στον U ⊥ , άρα το ορθογώνιο συμπλήρωμα του U είναι πράγματι
G-αναλλοίωτος υπόχωρος.
Θεώρημα 8.5. ΄Εστω G μια συμπαγής ομάδα Lie και V ένας πραγματικός ή μιγαδικός διανυσματικός
χώρος. Τότε κάθε αναπαράσταση φ : G → Aut(V ) πεπερασμένης διάστασης εκφράζεται ως ευθύ άθροισμα
μη αναγώγιμων αναπαραστάσεων, δηλαδή η φ είναι αναγώγιμη.
Απόδειξη. Εφοδιάζουμε τον διανυσματικό χώρο V με ένα G-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο h , i το οποίο
υπάρχει από το Θεώρημα 8.4. ΄Εστω U ένας μη αναγώγιμος G-αναλλοίωτος υπόχωρος του V τέτοιος ώστε
dim(U ) > 0 και έστω U ⊥ = {v ∈ V : hu, vi = 0 για κάθε u ∈ U } το ορθογώνιο συμπλήρωμα. Τότε
ο V γράφεται ως ευθύ άθροισμα δύο G-αναλλοίωτων υποχώρων, δηλαδή V = U ⊕ U ⊥ και dim(V ) =
dim(U ) + dim(U ⊥ ). Στην περίπτωση που οι χώροι U και U ⊥ είναι μη αναγώγιμοι τότε η αναπαράσταση φ
θα γράφεται ως ευθύ άθροισμα δύο μη αναγώγιμων αναπαραστάσεων
φ∼
= φ1 ⊕ φ2 , όπου φi : G → Aut(Vi ), i = 1, 2.
Αν όμως οι χώροι U , U ⊥ είναι αναγώγιμοι, τότε ο καθένας θα γράφεται ως ευθύ άθροισμα ορθογώνιων
G-αναλλοίωτων υπόχωρων, όπως και προηγουμένως. Αν αυτοί οι υπόχωροι είναι μη αναγώγιμοι, θα έ-
χουμε το ζητούμενο, αν όχι θα επαναλάβουμε την ίδια διαδικασία. Επειδή ο διανυσματικός χώρος V είναι
πεπερασμένης διάστασης, έστω n, από την παραπάνω διαδικασία θα έχουμε ότι
V ∼
= U1 ⊕ · · · ⊕ Un ,
όπου Ui , i = 1, . . . n είναι μη αναγώγιμοι G-αναλλοίωτοι υπόχωροι, δηλαδή
φ∼
= φ1 ⊕ · · · ⊕ φn : G → Aut(U1 ⊕ · · · ⊕ Un ).
΄Εστω (G, V ) μια αναπαράσταση πεπερασμένης διάστασης. Σύμφωνα με το Θεώρημα 8.4, όταν η ομάδα G
είναι συμπαγής, τότε υπάρχει πάντα ένα G-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στον χώρο V . Θα αποδείξουμε
ότι, αν η (G, V ) είναι μη αναγώγιμη (δηλαδή οι μόνοι G-αναλλοίωτοι υπόχωροι του V είναι ο {0} και ο
εαυτός του) και ο V είναι μιγαδικός διανυσματικός χώρος, τότε το G-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο h , i
στον V είναι μοναδικό. Ειδικότερα θα δούμε ότι, αν h , i0 είναι κάποιο τυχαίο εσωτερικό γινόμενο του V ,
τότε
h , i0 = c h , i , c ∈ R.
Το ίδιο αποτέλεσμα ισχύει και στην περίπτωση που η αναπαράσταση (G, V ) είναι πραγματική.
Θα χρειαστούμε ένα εξαιρετικά χρήσιμο αποτέλεσμα, γνωστό ως Λήμμα του Schur, το οποίο εμφανίζεται
με διάφορες εκδοχές.
Θεώρημα 8.6. (Λήμμα του Schur, Πρώτη εκδοχή).

΄Εστω φi : G → Aut(Vi ), i = 1, 2 δύο μη αναγώγιμες αναπαραστάσεις της G και έστω f : V1 → V2 μια
G-ισοαναλλοίωτη απεικόνιση. Τότε είτε η f είναι ισομορφισμός διανυσματικών χώρων (οπότε η φ1 είναι
ισοδύναμη με την φ2 ), είτε f = 0.
Απόδειξη. Αρκεί να αποδείξουμε ότι οι χώροι Kerf = {x ∈ V1 : f (x) = 0} ⊂ V1 και Imf = {f (x) : x ∈
V1 } ⊂ V2 είναι αντίστοιχα φi (g)-αναλλοίωτοι για κάθε g ∈ G. Επειδή η απεικόνιση f είναι G-ισοαναλλοίωτη,
θα ισχύει f ◦ φ1 (g) = φ2 (g) ◦ f για κάθε g ∈ G.
΄Εστω x ∈ Kerf . Τότε f (x) = 0, επομένως για κάθε g ∈ G είναι:
(φ2 (g) ◦ f )(x) = φ2 (g)(f (x)) = φ2 (g)(0) = 0 = (f ◦ φ1 (g))(x) ⇒
f (φ1 (g)(x)) = 0 ⇒ φ1 (g)(x) ∈ Kerf,
άρα ο χώρος Kerf είναι φ1 (g)-αναλλοίωτος. Επειδή η αναπαράσταση φ1 : G → Aut(V1 ) είναι μη αναγώγιμη,
θα πρέπει Kerf = 0 ή Kerf = V1 . Στη συνέχεια, θα δείξουμε ότι το σύνολο Imf είναι φ2 (g)-αναλλοίωτο.
΄Εστω y ∈ Imf . Τότε υπάρχει x ∈ V1 τέτοιο ώστε y = f (x). Επομένως, για κάθε g ∈ G έχουμε ότι
φ2 (g)(y) = φ2 (g)(f (x)) = (φ2 (g) ◦ f )(x) = (f ◦ φ1 (g))(x) = f (φ1 (g)(x)) ⇒ φ2 (g)(y) ∈ Imf,
δηλαδή ο Imf είναι πράγματι φ2 (g)-αναλλοίωτος. Αφού η αναπαράσταση φ2 : G → Aut(V2 ) είναι μη

αναγώγιμη, θα πρέπει Imf = 0 ή Imf = V2 .
Συνδυάζοντας τα παραπάνω παίρνουμε τις εξής περιπτώσεις:
(1) Αν Kerf = V1 , τότε Imf = 0, δηλαδή f = 0 και
(2) Αν Kerf = 0, τότε Imf = V2 , δηλαδή η f είναι ισομορφισμός.
Θεώρημα 8.7. (Λήμμα του Schur, Δεύτερη εκδοχή).

΄Εστω φ : G → Aut(V ) μια μη αναγώγιμη αναπαράσταση της G στον μιγαδικό χώρο V και f ∈ End(V )
μια G-ισοαναλλοίωτη απεικόνιση. Τότε f = cIdV , για κάποιο c ∈ C.
Απόδειξη. ΄Εστω A = (αij ) ο πίνακας του ενδομορφισμού f ως προς κάποια βάση του V . Τότε από το
θεμελιώδες θεώρημα της άλγεβρας το χαρακτηριστικό πολυώνυμο p(x) της f έχει μια ρίζα c ∈ C. Επομένως
p(c) = det(cIdV − A) = 0.
Αυτό σημαίνει ότι ο πυρήνας του ενδομορφισμού f1 := cIdV − f δεν είναι ο μηδενικός υπόχωρος, δηλαδή
Ker(cIdV − f ) 6= {0}. Επίσης, για κάθε g ∈ G έχουμε ότι
f1 φ(g) = (cIdV − f )φ(g) = cφ(g) − f φ(g) = φ(g)c − φ(g)f = φ(g)(IdV c − f ) = φ(g)f1 .
Αυτό σημαίνει ότι η f1 είναι μια ισοαναλλοίωτη απεικόνιση και ο V είναι μη αναγώγιμος υπόχωρος, άρα από
την πρώτη εκδοχή του Λήμματος του Schur προκύπτει ότι f1 = 0 και άρα f = cIdV .
Θα δούμε τώρα το βασικό θεώρημα της παραγράφου. Το θεώρημα αυτό έχει πολλές εφαρμογές στη
γεωμετρία των ομάδων Lie και των ομογενών χώρων. Για παράδειγμα, όπως θα δούμε αργότερα, μας
βοηθάει να περιγράψουμε τις αναλλοίωτες μετρικές σε έναν ομογενή χώρο.
Θεώρημα 8.8. ΄Εστω V ένας μιγαδικός διανυσματικός χώρος διάστασης n και φ : G → Aut(V ) μια μη
αναγώγιμη αναπαράσταση της G. Τότε υπάρχει ένα και μοναδικό G-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στον
V , αγνοώντας πολλαπλασιασμό με θετικές σταθερές.6
Απόδειξη. Η ύπαρξη εξασφαλίζεται από το Θεώρημα 8.4. ΄Εστω h , i1 και h , i2 δύο G-αναλλοίωτα εσω-
τερικά γινόμενα στον V . Τότε (βλ. Ασκηση 1) υπάρχει μοναδικός γραμμικός τελεστής T : V → V τέτοιος
ώστε
hu, vi1 = hT (u), vi2 .
Ο T είναι αυτοσυζυγής ως προς το εσωτερικό γινόμενο h , i2 . Επίσης, για κάθε g ∈ G ισχύει ότι
T (φ(g)v) = φ(g)T (v). Πράγματι,
hT (φ(g)u), φ(g)vi2 = hφ(g)u, φ(g)vi1

= hu, vi1 επειδή το h , i1 είναι G-αναλλοίωτο
= hT (u), vi2
= hφ(g)T (u), φ(g)vi2 επειδή το h , i2 είναι G-αναλλοίωτο.
΄Αρα T (φ(g)u) = φ(g)T (u), δηλαδή ο T είναι μια G-ισοαναλλοίωτη απεικόνιση. Επειδή ο T είναι αυτοσυ-
ζυγής, θα υπάρχει μια h , i2 -ορθοκανονική βάση απο ιδιοδιανύσματα και επιπλέον ο τελεστής T θα έχει
τουλάχιστον μία πραγματική ιδιοτιμή λ ∈ R. 7 Θεωρούμε τον υπόχωρο Ker(T − λIdV ) του V . Επειδή το
λ είναι ιδιοτιμή, τότε ο πυρήνας της γραμμικής απεικόνισης T − λIdV : V → V θα είναι μη μηδενικός, διότι
θα υπάρχει κάποιο v ∈ V τέτοιο ώστε (T − λIdV )(v) = 0, δηλαδή v ∈ Ker(T − λIdV ), οπότε
Ker(T − λIdV ) 6= {0}.
Αρκεί να δείξουμε ότι ο χώρος Ker(T − λIdV ) είναι G-αναλλοίωτος, δηλαδή ότι για κάθε g ∈ G
φ(g)Ker(T − λIdV ) ⊆ Ker(T − λIdV ).

6
Δηλαδή αν h·, ·i1 και h·, ·i2 είναι δύο G-αναλλοίωτα εσωτερικά γινόμενα στον V τότε h·, ·i1 = λ h·, ·i2 , λ ∈ R+ .
7
΄Εστω λ μια ιδιοτιμή και v το αντίστοιχο ιδιοδιάνυσμα. Τότε λ hv, vi2 = hT (v), vi2 = hv, T (v)i2 = hv, λvi2 = λ̄ hv, vi2 ,
άρα θα πρέπει λ = λ̄ δηλαδή λ ∈ R.
Πιο αναλυτικά θα πρέπει να ισχύει φ(g)v ∈ Ker(T − λIdV ) εάν και μόνο εάν (T − λIdV )(φ(g)v) = 0, για
κάθε v ∈ Ker(T − λIdV ).
Η απεικόνιση T − λIdV είναι G-ισοαναλλοίωτη, επειδή ισχύει
h(T − λIdV )(φ(g)u), φ(g)vi2 = hT (φ(g)u), φ(g)vi2 − λ hφ(g)u, φ(g)vi2

= hφ(g)T (u), φ(g)vi2 − λ hφ(g)u, φ(g)vi2
= hT (u), vi2 − λ hu, vi2 = h(T − λIdV )(u), vi2
= hφ(g)(T − λIdV )(u), φ(g)vi2 .
Στην δεύτερη και στην τρίτη ισότητα χρησιμοποιήσαμε αντίστοιχα ότι ο τελεστής T είναι G-ισοαναλλοίωτη
απεικόνιση και ότι τα εσωτερικά γινόμενα h , ii , i = 1, 2 είναι G-αναλλοίωτα. Οπότε (T − λIdV )(φ(g)u) =
φ(g)(T − λIdV )(u), επομένως για κάθε v ∈ Ker(T − λIdV ) θα είναι
(T − λIdV )(φ(g)v) = φ(g)(T − λIdV )(v)

= φ(g)0
= 0.
Συνεπώς, φ(g)v ∈ Ker(T −λIdV ), και κατ΄ επέκταση το σύνολο Ker(T −λIdV ) είναι G-αναλλοίωτο. Επειδή
η αναπαράσταση φ : G → Aut(V ) είναι μη αναγώγιμη και αποδείξαμε ότι το σύνολο Ker(T − λIdV ) είναι
G-αναλλοίωτο τέτοιο ώστε Ker(T − λIdV ) 6= {0}, από το Λήμμα του Schur (δεύτερη εκδοχή) θα πρέπει
έπεται ότι
Ker(T − λIdV ) = V,
δηλαδή κάθε στοιχείο του χώρου V είναι ιδιοδιάνυσμα του τελεστή T. ΄Εστω τώρα u, v ∈ V . Τότε
hT (u), vi2 = hλu, vi2 = λ hu, vi2 , λ ∈ R.
Αλλά hT (u), vi2 = hu, vi1 , άρα θα έχουμε το ζητούμενο:
hu, vi1 = λ hu, vi2 , λ ∈ R.
Στην περίπτωση που η αναπαράσταση φ : G → Aut(V ) είναι αναγώγιμη, δηλάδη φ ∼ = φ1 ⊕ · · · ⊕ φn ,

όπου κάθε υποαναπαράσταση φi : G → Aut(Ui ), i = 1, . . . , n είναι μη αναγώγιμη, τότε ισχύει το εξής
σημαντικό αποτέλεσμα:
Θεώρημα 8.9. ΄Εστω μια αναγώγιμη αναπαράσταση φ : G → Aut(V ) τέτοια ώστε φ ∼ = φ1 ⊕ φ2 , όπου
φi : G → Aut(Ui ), i = 1, 2 είναι δύο μη ισοδύναμες υποαναπαραστάσεις, δηλαδή φ1 φ2 . Τότε ως προς
ένα G-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο του διανυσματικού χώρου V οι υπόχωροι U1 και U2 είναι κάθετοι
μεταξύ τους (U1 ⊥U2 ).
Απόδειξη. Εφοδιάζουμε τον διανυσματικό χώρο V ∼= U1 ⊕ U2 με ένα G-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο.

Θεωρούμε την ορθογώνια προβολή σ : U2 → U1 , u 7→ x του U2 επί του U1 , όπου το u ∈ U2 γράφεται κατά
Η συζυγής αναπαράσταση 183
μοναδικό τρόπο ως u = x + y, με x ∈ U1 και y ∈ U1⊥ . Προφανώς η απεικόνιση IdU2 − σ είναι η ορθογώνια

προβολή του U2 επί του U1⊥ , δηλαδή για κάθε u ∈ U2 θα είναι
u − σ(u) ⊥U1 . (8.4)

| {z }
∈U1⊥
Επομένως, αρκεί να αποδείξουμε ότι η απεικόνιση σ είναι η μηδενική. Η σ : U2 → U1 είναι G-ισοαναλλοίωτη.

Πράγματι, για κάθε g ∈ G έχουμε

σ φ2 (g)u = σ φ2 (g)(x + y) = σ φ2 (g)x + φ2 (g)y
= φ2 (g)x = φ1 (g)x, επειδή οι υπόχωροι U1 , U2 είναι G-αναλλοίωτοι
= φ1 (g)σ(x + y) = φ1 (g)σ(u).
Επειδή οι αναπαραστάσεις φ1 και φ2 είναι μη ισοδύναμες, από το Λήμμα του Schur (πρώτη εκδοχή) θα πρέπει
σ = 0, οπότε από την σχέση (8.4) προκύπτει ότι για κάθε u ∈ U2 θα είναι u⊥U1 , δηλαδή U2 ⊥U1 .
Σημειώνουμε ότι τα παραπάνω ισχύουν για οποιαδήποτε αναπαράσταση μιας ομάδας.
8.3 Η συζυγής αναπαράσταση

Μια ιδιαίτερα σημαντική αναπαράσταση για τη μελέτη της δομής μιας ομάδας Lie είναι η συζυγής αναπαρά-
σταση αυτής. ΄Εστω G μια ομάδα Lie. ΄Ενας ισομορφισμός ομάδων Lie φ : G → G καλείται αυτομορφισμός
(automorphism) της G. Για κάθε g ∈ G η απεικόνιση
Ig = Rg−1 ◦ Lg : G → G, x 7→ gxg −1
είναι αμφιδιαφόριση και επομένως ανήκει στους αυτομορφισμούς της G. Ονομάζεται εσωτερικός αυτομορ-
φισμός της G.
Ορισμός 8.7. Η συζυγής αναπαράσταση (adjoint representation) της ομάδας Lie G είναι ο ομομορφισμός
Ad : G → Aut(g), με τιμή Ad(g) = (dIg )e .
Επειδή Ixy = Ix ◦ Iy , παίρνοντας τα διαφορικά και στα δύο μέλη, θα έχουμε Ad(xy) = Ad(x) ◦
Ad(y), δηλαδή είναι ομομορφισμός ομάδων Lie. Αποδεικνύεται ότι η Ad είναι λεία, άρα είναι πράγματι ένας
ομομορφισμός ομάδων Lie.
Το διαφορικό της Ad ορίζει τη συζυγή αναπαράσταση της άλγεβρας Lie g:
Ορισμός 8.8. Η συζυγής αναπαράσταση της άλγεβρας Lie g είναι ο ομομορφισμός ad : g → End(g), με
τιμή ad(X) = (dAd)e (X).
΄Εστω G μια ομάδα Lie. Τότε για κάθε t ∈ R, g ∈ G και X ∈ g ισχύουν οι παρακάτω σχέσεις:
(1) gexp(tX)g −1 = exp(tAd(g)X).
(2) Ad(exp(tX)) = exp(tad(X)).

Πράγματι, για την πρώτη σχέση λαμβάνοντας υπόψη τη φυσιολογική συμπεριφορά της εκθετικής απεικόνισης
(Θεώρημα 7.6), το παρακάτω διάγραμμα θα είναι μεταθετικό:
Ad(g)
g /g
exp exp
Ig
G /G
Με τον ίδιο τρόπο η δεύτερη σχέση προκύπτει εύκολα από το διάγραμμα
ad /
g End(g)
exp exp

Ad /
G Aut(g)
Γνωρίζουμε ότι το κέντρο μιας ομάδας είναι μια υπομάδα ιδιαίτερης σημασίας. Το κέντρο της ομάδας Lie
G να είναι το σύνολο
Z(G) = {g ∈ G : gh = hg για κάθε h ∈ G}
και είναι μια υποομάδα Lie της G. Εύκολα προκύπτει ότι το Z(G) είναι μια κανονική αβελιανή υποομάδα
της G και στην περίπτωση που η G είναι αβελιανή τότε Z(G) = G. Με ανάλογο σκεπτικό ορίζουμε το
κέντρο της άλγεβρας Lie g ως το σύνολο
Z(g) = {X ∈ g : [X, Y ] = 0 για κάθε Y ∈ g}.
Αν η ομάδα Lie G είναι συνεκτική τότε KerAd = Z(G) και Ker ad = Z(g). Επιπλέον, η άλγεβρα Lie του
Z(G) είναι το σύνολο Z(g). Η πρόταση που ακολουθεί δίνει ένα κριτήριο του κάτα πόσον η ομαδά G είναι
αβελιανή.
Πρόταση 8.4. Η συζυγής αναπαράσταση της g ικανοποιεί τη σχέση ad(X)Y = [X, Y ], για κάθε X, Y ∈
g.
Η απόδειξη είναι κάπως τεχνική και την παραλείπουμε.

Πολλές φορές, η συζυγής αναπαράσταση μιας άλγεβρας Lie ορίζεται από την σχέση ad(X)Y = [X, Y ]
(ιδιαιτέρως όταν κάποιος μελετά αποκλειστικά θεωρία αλγεβρών Lie).
Παρατήρηση. Εάν η ομάδα Lie G είναι αβελιανή τότε Ig = Id, άρα Adg = Id για κάθε g ∈ G. Τότε από
την προηγούμενη πρόταση προκύπτει ότι [X, Y ] = 0 για κάθε X, Y ∈ g. Μια άλγεβρα Lie g που ικανοποιεί
τη συνθήκη αυτή ονομάζεται αβελιανή. Αποδεικνύεται ότι το αντίστροφο ισχύει, εάν η G είναι συνεκτική
ομάδα Lie.
Στην περίπτωση που η ομάδα Lie G είναι μια ομάδα πινάκων, δηλαδή κάποια κλειστή υποομάδα της
γενικής γραμμικής ομάδας GLn K, K ∈ {R, C, H}, τότε η συζυγής αναπαράσταση έχει μια ιδιαίτερα απλή
μορφή:
Πρόταση 8.5. Αν η G είναι μια ομάδα πινάκων, τότε Ad(g)X = gXg −1 για κάθε g ∈ G, X ∈ g
(πολλαπλασιασμός πινάκων).
Απόδειξη. ΄Εστω t 7→ exp(tX) η μονοπαραμετρική υποομάδα του X. Τότε
d d
Ad(g)X = (dIg )e X = Ig (exp(tX)) = g(exp(tX)g −1 )

dt t=0 dt t=0
d tX −1 −1
= g e g = gXg .
dt t=0
Στην τέταρτη ισότητα χρησιμοποιήσαμε το γεγονός ότι η ομάδα G είναι ομάδα πινάκων και επομένως η
εκθετική απεικόνιση είναι συνηθισμένη εκθετική απεικόνιση πινάκων.
Παράδειγμα. ΄Εστω η ομάδα Lie G = SU(2) = {A ∈ U(2) : det(A) = 1} με άλγεβρα Lie su(2) = {A ∈
GL2 C : A + Āt = 0, trA = 0}. Από την σχέση (7.6) έχουμε ότι
( ! ! !)
i 0 0 1 0 i
su(2) = span X1 = , X2 = , X3 = .
0 −i −1 0 i 0
Θα υπολογίσουμε πρώτα τη συζυγή αναπαράσταση Ad!: SU(2) → Aut(su(2)). Γνωρίζουμε ότι τα στοιχεία
x + iy u + iv
της SU(2) έχουν τη μορφή A = , οπότε αρκεί να βρούμε τον πίνακα της γραμμικής
−u + iv x − iy
απεικόνισης Ad(A) : su(2) → su(2), με τύπο Ad(A)B = ABA−1 , ως προς τη βάση {X1 , X2 , X3 } της
su(2). Είναι
! ! !−1
x + iy u + iv i 0 x + iy u + iv
Ad(A)X1 =
−u + iv x − iy 0 −i −u + iv x − iy
!
ix2 + iy 2 − iu2 − iv 2 −2ixu + 2uy + 2xv + 2ivy
=
2iux + 2xv − 2uy + 2ivy iu2 + iv 2 − ix2 − iy 2
= (x2 + y 2 − u2 − v 2 ) · X1 + (2xv + 2yu) · X2 + (−2xu + 2yv) · X3
Παρόμοια, βρίσκουμε ότι
Ad(A)X2 = (−2xv + 2yu) · X1 + (x2 − y 2 + u2 − v 2 ) · X2 + (2xy + 2uv) · X3

Ad(A)X3 = (2xu + 2yv) · X1 + (−2xy + 2uv) · X2 + (x2 − y 2 − u2 + v 2 ) · X3 .
Συνεπώς, ο πίνακας της απεικόνισης Ad(A) είναι

 
x2 + y 2 − u2 − v 2 −2xv + 2yu 2xu + 2yv
[Ad(A)] =  2xv + 2yu x2 − y 2 + u2 − v 2 −2xy + 2uv .
 
−2xu + 2yv 2xy + 2uv x2 − y 2 − u2 + v 2

!
eiθ 0
Για την ειδική περίπτωση όπου A = g = −iθ
, παίρνουμε ότι
0 e
Ad(g)X1 = 1 · X1 + 0 · X2 + 0 · X3
Ad(g)X2 = 0 · X1 + cos 2θ · X2 + sin 2θ · X3
Ad(g)X3 = 0 · X1 − sin 2θ · X2 + cos 2θ · X3 .
Οπότε ο πίνακας της απεικόνισης Ad(g) σε αυτήν την περίπτωση θα είναι

 
1 0 0
[Ad(g)] =  0 cos 2θ − sin 2θ  .
 
0 sin 2θ cos 2θ
Στη συνέχεια, θα υπολογίσουμε τη συζυγή αναπαράσταση ad : su(2) → End(su(2)) της άλγεβρας Lie
su(2). Για X ∈ su(2) θα βρούμε τον πίνακα της γραμμικής απεικόνισης ad(X) : su(2) → su(2) με τύπο
! τη βάση {X1 , X2 , X3 }. ΄Οπως θα εξηγηθεί στη συνέχεια, αρκεί να επιλέξουμε
ad(X)Y = [X, Y ] ως προς
iθ 0
su(2) 3 X = . Τότε
0 −iθ
! ! ! !
iθ 0 i 0 i 0 iθ 0
ad(X)X1 = −
0 −iθ 0 −i 0 −i 0 −iθ
= 0 · X1 + 0 · X2 + 0 · X3
Παρόμοια θα είναι
!
0 i
ad(X)X2 = 2θ = 0 · X1 + 0 · X2 + 2θ · X3
i 0
!
0 1
ad(X)X3 = −2θ = 0 · X1 − 2θ · X2 + 0 · X3 .
−1 0
Επομένως ο πίνακας που ζητάμε είναι ο

 
0 0 0
[ad(X)] =  0 −2θ  .
 
0
0 2θ 0
8.3.1 Η συνήθης αναπαράσταση

΄Εχουμε δει ότι μια αναπαράσταση φ : G → Aut(V ) ορίζει μια δράση της ομάδας G στον διανυσματικό χώρο
V μέσω της απεικόνισης G × V → V, (g, v) 7→ φ(g)v. Γενικά ισχύει και το αντίστροφο, δηλαδή κάθε δράση
ορίζει μια αναπαράσταση. Ιδιαιτέρως, όταν η ομάδα G είναι μια από τις ομάδες πινάκων GLn R, SO(n) ή
O(n), τότε η δράση
G × Rn → Rn , (g, v) 7→ g · v
όπου g · v είναι ο συνήθης πολλαπλασιασμός πινάκων, ορίζει μια αναπαράσταση φ : G → Aut(Rn ), η

οποία καλείται συνήθης αναπαράσταση της G (standard representation). Ανάλογα ορίζεται και η συνήθης
αναπαράσταση των ομάδων πινάκων GLn C, SU(n) και U(n) στον διανυσματικό χώρο Cn . Συμβολίζουμε
με λ̃n τη συνήθη αναπαράσταση της GLn R και με λn τη συνήθη αναπαράσταση της SO(n), όπου ισχύει
λn = λ̃n . Συχνά με λn θα συμβολίζουμε και τη συνήθη αναπαράσταση της O(n). Επίσης με µ̃n

SO(n)
συμβολίζουμε τη συνήθη αναπαράσταση της GLn C και με µn τη συνήθη αναπαράσταση της SU(n) (ή
αντ. της U(n)). Τέλος, θα συμβολίζουμε με νn τη συνήθη αναπαράσταση της Sp(n). Αποδεικνύεται ότι
η συζυγής αναπαράσταση των προηγούμενων ομάδων Lie με βάση αυτόν τον συμβολισμό εκφράζεται ως
εξής:
AdGLn R = λ̃n ⊗R λ̃∗n ,

AdGLn C = µ̃n ⊗C µ̃∗n ,
AdO(n) = ∧2 λn ,
AdSO(n) = ∧2 λn ,
AdU(n) ⊗ C = µn ⊗C µ∗n = µn ⊗C µ̄n ,
AdSU(n) ⊗ C = µn ⊗C µ̄n − 1,
AdSp(n) ⊗ C = S 2 νn .
Εδώ με ∧2 και S 2 συμβολίζουμε τη δεύτερη εξωτερική και συμμετρική δύναμη. Επίσης, συμβολίζουμε με
AdG ⊗ C, τη μιγαδοποίηση της συζυγούς αναπαράστασης της G ∈ {U(n), SU(n), Sp(n)}.
Θα συζητήσουμε το θέμα της μιγαδοποίησης αμέσως μετά.
Παράδειγμα. Θα αποδείξουμε αναλυτικά ότι AdSO(3) = ∧2 λ3 , όπου λ3 : SO(3) → Aut(R3 ), A 7→
λ3 (A)(v) = A · v, v ∈ R3 η συνήθης αναπαράσταση της SO(3). Η άλγεβρα Lie της SO(3) είναι so(3) =
{A ∈ GL3 R : At = −A} = span{X1 , X2 , X3 }, όπου
     
0 1 0 0 0 1 0 0 0
X1 = −1 0 0 , X2 =  0 0 0 , X3 = 0 0 1 .
     
0 0 0 −1 0 0 0 −1 0
Επειδή η SO(3) είναι συμπαγής και συνεκτική, αρκεί να δουλέψουμε με στοιχεία που να ανήκουν στο σύνολο
  

 cos θ sin θ 0 

T = − sin θ cos θ 0 : θ ∈ (0, 2π]
 
 
0 0 1
 
(βλ. Θεώρημα 8.12). ΄Εστω A ∈ T . Τότε ο πίνακας της απεικόνισης Ad(A) : so(3) → so(3), Ad(A)(B) =
ABA−1 , B ∈ so(3) ως προς τη βάση {X1 , X2 , X3 } είναι
 
1 0 0
[Ad(A)] = 0 cos θ sin θ  .
 
0 − sin θ cos θ
Αν {e1 , e2 , e3 } είναι η κανονική βάση του R3 , τότε ∧2 R3 = span{e1 ∧ e2 , e1 ∧ e3 , e2 ∧ e3 }. Η απεικόνιση

∧2 λ3 : SO(3) → Aut(∧2 R3 ) δίνεται ως A 7→ ∧2 λ3 (A) : ∧2 R3 → ∧2 R3 , ei ∧ ej 7→ ∧2 λ3 (A)(ei ∧ ej ) =
Aei ∧ Aej . Τότε για κάθε A ∈ T έχουμε ότι
∧2 λ3 (A)(e1 ∧ e2 ) = Ae1 ∧ Ae2 = (cos θe1 − sin θe2 ) ∧ (sin θe1 ∧ cos θe2 ) = e1 ∧ e2
και παρόμοια προκύπτει ότι
∧2 λ3 (A)(e1 ∧ e3 ) = − sin θ(e2 ∧ e3 ) + cos θ(e1 ∧ e3 )

∧2 λ3 (A)(e2 ∧ e3 ) = sin θ(e1 ∧ e3 ) + cos θ(e2 ∧ e3 ),
άρα ο πίνακας της απεικόνισης ∧2 λ3 (A) είναι

 
1 0 0
[∧2 λ3 (A)] = 0 cos θ sin θ  = [Ad(A)].
 
0 − sin θ cos θ
8.3.2 Μιγαδοποίηση
΄Εστω V ένας διανυσματικός χώρος επί του R. Τότε μπορούμε να ορίσουμε τον διανυσματικό χώρο V C =
V ⊗R C (ή πιο απλά V ⊗ C) επί του C, όπου
√
V ⊗R C = {X + iY : X, Y ∈ V, i = −1}.
Ο διανυσματικός χώρος V C λέγεται μιγαδοποίηση (complexification) του V . Η διάσταση του V C επί του
C είναι ίση με τη διάσταση του V επί του R, δηλαδή
dimC V C = dimR V.
Αν g είναι μια άλγεβρα Lie επί του R, τότε η μιγαδοποίηση της g είναι η άλγεβρα Lie gC = g ⊗ C (ή μερικές
φορές γράφουμε g + ig), όπου το γινόμενο Lie δίνεται ως εξής:
[U + iV, X + iY ] = [U, X] − [V, Y ] + i([V, X] + [U, Y ]).
Αν φ : G → Aut(V ) είναι μια αναπαράσταση της ομάδας Lie G στον διανυσματικό χώρο V επί του R,
τότε συνδυάζοντας τα προηγούμενα μπορούμε να ορίσουμε τη μιγαδοποιημένη αναπαράσταση (complexified
representation) της G ως εξής:
φC = φ ⊗ C : G → Aut(V C ).
Αντίστοιχα ορίζεται και η μιγαδοποιημένη αναπαράσταση μιας άλγεβρας Lie g. Ακριβώς λόγω της παραπάνω
ισότητας των διαστάσεων, η μιγαδοποίηση είναι μια πολύ χρήσιμη διαδικασία στη θεωρία αναπαραστάσεων
και γενικά στη θεωρία των ομάδων και αλγεβρών Lie, αλλά χρειάζεται προσοχή στον χειρισμό της.8
8.4 Η μορφή Killing

Σύμφωνα με το Θεώρημα 8.4, κάθε αναπαράσταση (G, V ) μιας συμπαγούς ομάδας Lie G έχει ένα G-
αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο (στον χώρο V ). Το ίδιο ισχύει ιδιαίτερα και για τη συζυγή αναπαράσταση
(G, g) της ομάδας G. Σε αυτή την ενότητα θα ορίσουμε ένα πολύ χρήσιμο εσωτερικό γινόμενο στην άλγεβρα
Lie g, χρησιμοποιώντας τη συζυγή αναπαράσταση.
Ορισμός 8.9. Η μορφή Killing (Killing form) μιας άλγεβρας Lie g είναι η απεικόνιση
B : g × g → R με τύπο B(X, Y ) = tr(adX ◦ adY ).
Η μορφή Killing μιας ομάδας Lie είναι η μορφή Killing της αντίστοιχης άλγεβρας.
8
Γι΄ αυτό πολλές φορές αναφέρεται ως ένα ‘έξυπνο αλλά βρώμικο τέχνασμα’.
Η μορφή Killing 189
Πρόταση 8.6. Η μορφή Killing B : g × g → R έχει τις εξής ιδιότητες:

(1) Είναι μια συμμετρική διγραμμική μορφή.
(2) Αν g είναι η άλγεβρα Lie της G, τότε η B είναι Ad-αναλλοίωτη, δηλαδή
B(X, Y ) = B(Ad(g)X, Ad(g)Y ), για κάθε g ∈ G και X, Y ∈ g.
Αυτό σημαίνει ότι η απεικόνιση Ad(g) είναι ορθογώνια ως προς τη μορφή Killing, ή απλά B-
ορθογώνια.
(3) Για κάθε Z ∈ g η απεικόνιση ad(Z) : g → g είναι αντισυμμετρική ως προς τη μορφή Killing B,
δηλαδή
B(ad(Z)X, Y ) = −B(X, ad(Z)Y ) ή B([X, Z], Y ) = B(X, [Z, Y ]).
Απόδειξη. Η πρώτη ιδιότητα είναι απλή και την αφήνουμε για άσκηση. Για τη δεύτερη ιδιότητα, θεωρούμε
έναν αυτομορφισμό σ ∈ Aut(g). Αυτό σημαίνε ότι η απεικόνιση σ : g → g είναι ισομορφισμός διανυσματικών
χώρων και επιπλέον ισχύει η σχέση σ[X, Y ] = [σX, σY ]. Από την ισότητα αυτή προκύπτει ότι ad(σX)◦σ =
σ ◦ ad(X) ή ad(σX) = σ ◦ ad(X) ◦ σ −1 . Πράγματι, για κάθε Y ∈ g είναι
ad(σX)Y = [σX, Y ] = [σX, σσ −1 Y ] = σ[X, σ −1 Y ] = σ ◦ ad(X) ◦ σ −1 Y.
Χρησιμοποιώντας την παραπάνω σχέση θα έχουμε:
B(σX, σY ) = tr(ad(σX) ◦ ad(σY ))

= tr(σ ◦ ad(X) ◦ σ −1 ◦ σad(Y ) ◦ σ −1 )
= tr(σ ◦ ad(X) ◦ ad(Y ) ◦ σ −1 )
= tr(ad(X) ◦ ad(Y )) = B(X, Y ),
όπου στην τέταρτη ισότητα χρησιμοποιήσαμε ότι tr(ABA−1 ) = tr(B). Αν επιλέξουμε σ = Ad τότε παίρ-
νουμε ότι η B είναι Ad-αναλλοίωτη.
Θα δείξουμε τώρα την τρίτη ιδιότητα, δηλαδή ότι η απεικόνιση ad(Z) είναι αντισυμμετρική ως προς την
B. Εφαρμόζουμε δύο φορές την ταυτότητα του Jacobi και παίρνουμε
[Z, [X, [Y, W ]]] = [[Z, X], [Y, W ]] + [X, [Z, [Y, W ]]]
= [[Z, X], [Y, W ]] + [X, [[Z, Y ], W ]] + [X, [Y, [Z, W ]]].
Επομένως, επειδή ad(X)Y = [X, Y ], προκύπτει ότι
ad(Z) ◦ ad(X) ◦ ad(Y ) = ad(ad(Z)X) ◦ ad(Y )

+ad(X) ◦ ad(ad(Z)Y ) + ad(X) ◦ ad(Y ) ◦ ad(Z).
Επιπλέον, έχουμε ότι
[ad(Z), ad(X) ◦ ad(Y )] = ad(Z) ◦ ad(X) ◦ ad(Y ) − ad(X) ◦ ad(Y ) ◦ ad(Z)

= ad(ad(Z)X) ◦ ad(Y ) + ad(X) ◦ ad(ad(Z)Y )
+ad(X) ◦ ad(Y ) ◦ ad(Z) − (ad(X) ◦ ad(Y )) ◦ ad(Z)
= ad(ad(Z)X) ◦ ad(Y ) + ad(X) ◦ ad(ad(Z)Y ).
Λόγω του ότι tr([A, B]) = tr(AB − BA) = tr(AB) − tr(BA) = 0, τελικά προκύπτει ότι
0 = tr([ad(Z), ad(X) ◦ ad(Y )]) = tr(ad(ad(Z)X) ◦ ad(Y )) + tr(ad(X) ◦ ad(ad(Z)Y ))

= B(ad(Z)X, Y ) + B(X, ad(Z)Y ).
Παρατηρούμε ότι λόγω της ταυτότητας Jacobi ισχύει
ad(X)[Y, Z] = [ad(X)Y, Z] + [Y, ad(X)Z],
το οποίο σημαίνει ότι η απεικόνιση ad(X) : g → g είναι μια παραγώγιση της άλγεβρας Lie g (δηλαδή
ad(X) ∈ Der(g). Γενικά ισχύει ότι
D ∈ Der(g) αν και μόνο αν B(DX, Y ) + B(X, DY ) = 0.
Ορισμός 8.10. Μια ομάδα Lie G (αντ. άλγεβρα Lie) ονομάζεται ημιαπλή (semisimple), εάν η μορφή
Killing είναι μη εκφυλισμένη (non degenerate).
Το να είναι η μορφή Killing μη εκφυλισμένη σημαίνει ότι εάν B(X, Y ) = 0 για κάθε X ∈ g, τότε Y = 0.
Ισοδύναμα, εάν ο πίνακας της απεικόνισης B ως προς μια βάση του χώρου έχει αντίστροφο.
Στην περίπτωση που η ομάδα Lie G είναι ημιαπλή, τότε το κέντρο της άλγεβρας Lie g είναι τετριμμένο.
Πράγματι, έστω X ∈ Z(g). Τότε για κάθε Y ∈ g θα είναι [X, Y ] = 0, δηλαδή η απεικόνιση ad(X) είναι ο
μηδενικός τελεστής του χώρου End(g). Επομένως,
B(X, X) = tr(ad(X) ◦ ad(X)) = 0.
Επειδή η G είναι ημιαπλή, θα πρέπει X = 0, άρα Z(g) = {0}.

Το επόμενο θεώρημα είναι χρήσιμο, διότι καθιστά τη μορφή Killing ένα εσωτερικό γινόμενο σε συμπα-
γείς και ημιαπλές ομάδες Lie.
Θεώρημα 8.10. Αν η ομάδα Lie G είναι συμπαγής και ημιαπλή, τότε η μορφή Killing είναι αρνητικά
ορισμένη.
Απόδειξη. ΄Εστω Ad : G → Aut(g) η συζυγής αναπαράσταση της G. Επειδή η ομάδα G είναι συμπαγής,
από το Θεώρημα 8.4 υπάρχει ένα G-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο h , i στον χώρο g, δηλαδή
hAd(g)X, Ad(g)Y i = hX, Y i για κάθε g ∈ G, X, Y ∈ g.
Αυτό σημαίνει ότι η απεικόνιση Ad(g) είναι h , i-ορθογώνια. Επομένως, από την τρίτη ιδιότητα της Πρό-
τασης 10.8, για κάθε X ∈ g, η απεικόνιση ad(X) : g → g θα είναι αντισυμμετρική ως προς το εσωτερικό
γινόμενο h , i . ΄Εστω (αij ) ο πίνακας της απεικόνισης ad(X) ως προς μια ορθοκανονική βάση του χώρου
g. Τότε
XX X
2
B(X, X) = tr(ad(X) ◦ ad(X) = αij αji = − αij ≤ 0.
i j i,j
Επειδή η G είναι ημιαπλή η B είναι μη εκφυλισμένη, οπότε το παραπάνω άθροισμα θα είναι αυστηρά αρνητικό.
Η μορφή Killing 191
Το συμπέρασμα που παίρνουμε από το παραπάνω θεώρημα είναι ότι, όταν έχουμε μια συμπαγή και
ημιαπλή ομάδα Lie G, τότε μπορούμε να ορίσουμε το εσωτερικό γινόμενο
h , i = −B( , )
στην άλγεβρα Lie g. Το αντίστροφο του παραπάνω θεωρήματος ισχύει, όταν η ομάδα Lie G είναι συνεκτική
και είναι αρκετά πιο δύσκολο στην απόδειξη. Συγκεριμένα:
Θεώρημα 8.11. Αν η G είναι μια συνεκτική ομάδα Lie και η μορφή Killing B είναι αρνητικά ορισμένη
στην g, τότε η G είναι συμπαγής και ημιαπλή.
1. Θα υπολογίσουμε τη μορφή Killing της SU(2) περιορισμένης στα διαγώνια στοχεία. Θα δούμε στη
συνέχεια ότι αυτό δεν είναι ιδιαίτερα περιοριστικό.
Στο προηγούμενο παράδειγμα είχαμε βρει ότι
 
0 0 0
iθ 0
ad(X) =  0 0 −2θ  , όπου X = ∈ su(2).
0 −iθ
0 2θ 0
! !
iθ 0 iφ 0
Για X = ,Y = ∈ su(2), με απλές πράξεις προκύπτει ότι
0 −iθ 0 −iφ
B(X, Y ) = tr(ad(X) ◦ ad(Y )) = −8θφ = 4trXY.
Για τον πίνακα της απεικόνισης B ως προς τη συνήθη βάση {X1 , X2 , X3 } της su(2) με στοιχεία Bij =
B(Xi , Xj ), θα έχουμε
Bij = 0, για i 6= j και Bij = −8 για i = j, με i, j = 1, 2, 3.
΄Αρα τελικά προκύπτει ότι

 
-8 0 0
(Bij ) =  0 0 .
 
-8
0 0 -8
Παρατηρούμε ότι det(Bij ) 6= 0 δηλαδή η μορφή Killing είναι μη εκφυλισμένη, επομένως η ομάδα SU (2)
είναι ημιαπλή.
2. Θα υπολογίσουμε τη μορφή Killing της U(2). Θεωρούμε τη βάση της u(2) = {A ∈ GL2 C : A + Āt = I}
( ! ! ! !)
i 0 0 0 0 1 0 i
= span X1 = , X2 = , X3 = , X4 = .
0 0 0 i −1 0 i 0
Αρχικά υπολογίζουμε τον πίνακα της γραμμικής απεικόνισης ad(X) : u(2) → u(2) ως προς την προηγού-
μενη βάση. Επιλέγουμε για ευκολία στους υπολογισμούς έναν πίνακα με διαγώνια στοιχεία u(2) 3 X =

iθ1 0
. Τότε
0 iθ2
! ! ! !
iθ1 0 i 0 i 0 iθ1 0
ad(X)X1 = −
0 iθ2 0 0 0 0 0 iθ2
= 0 · X1 + 0 · X2 + 0 · X3 + 0 · X4
Με παρόμοιο τρόπο βρίσκουμε ότι
ad(X)X2 = 0 · X1 + 0 · X2 + 0 · X3 + 0 · X4 ,
ad(X)X3 = 0 · X1 + 0 · X2 + 0 · X3 + (θ1 − θ2 ) · X4 ,
ad(X)X4 = 0 · X1 + 0 · X2 + (θ2 − θ1 ) · X3 + 0 · X4 .
Συνεπώς, ο πίνακας της απεικόνισης ad(X) είναι

 
0 0 0 0
 
 0 0 0 0 
[ad(X)] = 
 .
 0 0 0 θ2 − θ1 
0 0 θ1 − θ2 0
! !
iθ1 0 iφ1 0
Επομένως, αν X = ,Y = ∈ u(2), τότε η μορφή Killing της u(2) θα είναι
0 iθ2 0 iφ2
B(X, Y ) = tr(ad(X) ◦ ad(Y )) = −2θ1 φ1 − 2θ2 φ2 + 2θ1 φ2 + 2θ2 φ1

= −4(θ1 φ1 + θ2 φ2 ) + 2(θ1 + θ2 )(φ1 + φ2 )
= −4trXY + 2trXtrY.

i 0
Παρατηρούμε ότι για θ1 = θ2 = φ1 = φ2 = 1, θα έχουμε X = και B(X, X) = 0, δηλαδή η
0 i
ομάδα U(2) δεν είναι ημιαπλή.
Με εκτενείς υπολογισμούς προκύπτει ότι η μορφή Killing μερικών ομάδων πινάκων είναι οι εξής:
Ομάδα Lie Μορφή Killing B

U(n) B(X, Y ) = −2ntrXY + 2trXtrY
SU(n) B(X, Y ) = 2ntrXY
SO(n) B(X, Y ) = (n − 2)trXY
Sp(n) B(X, Y ) = 2(n + 1)trXY
8.5 Μεγιστικοί δακτύλιοι

Οι μεγιστικοί δακτύλιοι αποτελούν τους δομικούς λίθους των συμπαγών ομάδων Lie. Σε αυτή την ενότητα
θα αναφέρουμε κάποια χρήσιμα αποτελέσματα που αφορούν τους μεγιστικούς δακτυλίους των ομαδών Lie
και αποτελούν το κλειδί για την ταξινόμηση των συμπαγών και συνεκτικών ομάδων Lie. Για εύληπτες
παρουσιάσεις παραπέμπουμε στα βιβλία [5], [14] και στην εργασία [13].
Ο κύκλος S1 είναι η μοναδική συμπαγής και συνεκτική ομάδα Lie διάστασης 1 και το καρτεσιανό γινόμενο
πολλών τέτοιων κύκλων είναι, λόγω του Θεωρήματος 8.3, η μόνη συμπαγής, συνεκτική και αβελιανή ομάδα
Lie. ΄Ενα τέτοιο γινόμενο κύκλων ονομάζεται δακτύλιος.
΄Ενας μεγιστικός δακτύλιος μιας ομάδας Lie G θα συμβολίζεται με T και είναι ουσιαστικά μια μέγιστη
συνεκτική, αβελιανή υποομάδα της. Στα παραδείγματα υπολογισμού της συζυγούς αναπαράστασης και της
μορφής Killing χρησιμοποιήσαμε στοιχεία του δακτυλίου T .
Μεγιστικοί δακτύλιοι 193
Ορισμός 8.11. ΄Ενας n-διάστατος δακτύλιος (torus) T n σε μια ομάδα Lie G είναι μια υποομάδα αυτής η
οποία είναι ισόμορφη με το καρτεσιανό γινόμενο n κύκλων S 1 , δηλαδή T n ∼
= S 1 × · · · × S 1 . ΄Ενας δακτύλιος
T ονομάζεται μεγιστικός δακτύλιος (maximal torus) της G, αν για οποιονδήποτε άλλο δακτύλιο S της G
με T ⊂ S ⊂ G ισχύει T = S.
1. Αν G, H είναι δύο ομάδες, τότε το καρτεσιανό γινόμενο G × H γίνεται ομάδα με πράξη (g, h)(g1 , h1 ) =
(gg1 , hh1 ), (g, g1 ∈ G και h, h1 ∈ H). Στην περίπτωση που οι ομάδες G και H είναι υποσύνολα του
Mn (K) και Mm (K) αντίστοιχα, τότε ένα τυχαίο στοιχείο (g, h) του γινομένου G × H γράφεται ως (g, h) =
diag(g, h), δηλαδή είναι ένας (n + m) × (n + m) πίνακας. Τότε για (A1 , B1 ), (A2 , B2 ) ∈ G × H είναι
(A1 , B1 )(A2 , B2 ) = diag(A1 A2 , B1 B2 ) ∈ Mn+m (K).
Επομένως, με βάση τα παραπάνω είναι εύκολο να δούμε ότι ο 2-διάστατος δακτύλιος T 2 ∼

= S 1 ×S 1 εκφράζεται
ως  
cos ϑ sin ϑ 0 0
 − sin ϑ cos ϑ 0 0
 
S 1 × S 1 = diag(eiϑ , eiϕ ) =  .

 0 0 cos ϕ sin ϕ 
0 0 − sin ϕ cos ϕ
Γενικά ένας n-διάστατος δακτύλιος T n είναι ένας 2n × 2n διαγώνιος πίνακας της μορφής
n o
Tn ∼
= diag(eiϑ1 , eiϑ2 , . . . , eiϑn ) : ϑi ∈ [0, 2π) ⊂ GLn (C) ⊂ GL2n (R).
Τέλος, θυμίζουμε ότι T n ∼

= Rn /Zn , δηλαδή ένας δακτύλιος είναι μια συμπαγής, συνεκτική και αβελιανή
ομάδα.
2. Μια ομάδα Lie G περιέχει πάντα κάποιον δακτύλιο, αφού αποδεικνύεται ότι για οποιοδήποτε X ∈ g η
κλειστότητα του συνόλου {exp(tX) : t ∈ R} (γνωστή και ως κλειστή θήκη), είναι μια συμπαγής, συνεκτική
και αβελιανή ομάδα, άρα από το Θεώρημα 8.3 είναι ένας δακτύλιος.
Πρόταση 8.7. Κάθε δακτύλιος περιέχεται σε έναν μεγιστικό δακτύλιο.
Απόδειξη. Πράγματι, αν T ⊂ T1 ⊂ T2 ⊂ · · · είναι μια αύξουσα ακολουθία από δακτυλίους της G, αρκεί
να δείξουμε ότι αυτή είναι πεπερασμένη. Παίρνοντας τις άλγεβρες Lie των παραπάνω δακτυλίων, έχουμε
την ακολουθία t ⊂ t1 ⊂ t2 ⊂ · · · δηλαδή είναι μια αύξουσα ακολουθία διανυσματικών χώρων πεπερασμένης
διάστασης, οπότε πρέπει και αυτή να είναι πεπερασμένη.
Πρόταση 8.8. ΄Εστω G μια συμπαγής ομάδα Lie. Τότε κάθε μεγιστικός δακτύλιος T είναι μια μεγιστική
συνεκτική αβελιανή υποομάδα της G.
Απόδειξη. Πράγματι, αν T ⊂ A, όπου A είναι μια συνεκτική και αβελιανή ομάδα, τότε T ⊂ Ā (Ā η κλειστή
θήκη της A). Επειδή η G είναι συμπαγής και η Ā είναι κλειστή, θα είναι και συμπαγής, άρα η Ā είναι
μια συνεκτική, συμπαγής και αβελιανή ομάδα, δηλαδή είναι ένας δακτύλιος. Τέλος, αφού T ⊂ Ā και T
μεγιστικός δακτύλιος, θα πρέπει T = Ā.
Παρατήρηση. Αν T είναι ένας μεγιστικός δακτύλιος της ομάδας Lie G, τότε μέσω του εσωτερικού
αυτομορφισμού Ig : G → G, το σύνολο gT g −1 = {gαg −1 : α ∈ T } είναι ένας μεγιστικός δακτύλιος της
G. Πράγματι, επειδή η απεικόνιση Ig είναι ισομορφισμός (g ∈ G), το σύνολο gT g −1 θα είναι ισόμορφο
με τον T , άρα θα είναι ένας δακτύλιος. Αυτός είναι μεγιστικός δακτύλιος. Πράγματι, έστω T 0 ⊂ G ένας
μεγιστικός δακτύλιος της G. Τότε είναι gT g −1 ⊂ T 0 , άρα T ⊂ Ig−1 (T 0 ), πράγμα άτοπο, διότι ο T είναι
μεγιστικός. Επομένως, ο gT g −1 είναι μεγιστικός.
Το κεντρικό θεώρημα στη θεωρία δακτυλίων είναι το εξής:
Θεώρημα 8.12. ΄Εστω G μια συμπαγής και συνεκτική ομάδα Lie. Τότε
(α) Κάθε στοιχείο g ∈ G περιέχεται σε κάποιον μεγιστικό δακτύλιο.
(β) Οποιοιδήποτε δύο μεγιστικοί δακτύλιοι είναι συζυγείς. Δηλαδή αν T1 , T2 είναι μεγιστικοί δακτύλιοι της
G, τότε υπάρχει ένα στοιχείο g ∈ G τέτοιο ώστε gT1 g −1 = T2 .
Από το δεύτερο σκέλος του προηγούμενου θεωρήματος, προκύπτει ότι δύο τυχαίοι μεγιστικοί δακτύλιοι
έχουν την ίδια διάσταση, δηλαδή η διάσταση των δακτυλίων ορίζει μια αναλλοίωτη ποσότητα στις συμπαγείς
και συνεκτικές ομάδες Lie ως ακολούθως:
Ορισμός 8.12. Η τάξη (rank) μιας συμπαγούς και συνεκτικής ομάδας Lie είναι η διάσταση ενός μεγι-
στικού δακτυλίου.
Κάποιες συνέπειες του παραπάνω κεντρικού θεωρήματος είναι οι εξής:
Πρόταση 8.9. ΄Εστω G μια συμπαγής και συνεκτική ομάδα Lie με άλγεβρα Lie g. Τότε:
(1) Υπάρχει μια 1-1 αντιστοιχία μεταξύ μεγιστικών δακτυλίων T της G και μεγιστικών αβελιανών υποχώ-
ρων h της g, η οποία δίνεται μέσω της απεικόνισης T ↔ h = exp(t), όπου t είναι η άλγεβρα Lie του T .
(2) Αν T είναι ένας μεγιστικός δακτύλιος της G με άλγεβρα Lie t, τότε G = g∈G gT g −1 και g =
S
S
g∈G Ad(g)t.
(3) Το κέντρο της G είναι ίσο με την τομή όλων των μεγιστικών δακτυλίων της G.
(4) Αν S είναι ένα υποσύνολο της G, ορίζουμε την κεντροποιούσα (centralizer) υποομάδα του S ως το
σύνολο C(S) = {g ∈ G : gx = xg για κάθε x ∈ S}. Τότε, αν T είναι μεγιστικός δακτύλιος της G, ισχύει
C(T ) = T.
(5) Οι μεγιστικοί δακτύλιοι είναι επίσης μεγιστικές αβελιανές υποομάδες της G.
Στη συνέχεια θα δούμε κάποια παραδείγματα μεγιστικών δακτυλίων των γνωστών μας ομάδων Lie.
1. ΄Ενας μεγιστικός δακτύλιος της U(n) είναι το σύνολο
 iθ1 
e 0 ··· 0
( )
 0 eiθ2 · · · 0 
T = diag(eiθ1 , . . . , eiθn ) =  . ..  : θi ∈ (0, 2π] .
 
.. ..
 .. . . . 
0 0 ··· eiθn
Το σύνολο T είναι ένας δακτύλιος, διότι είναι ισόμορφος με το καρτεσιανό γινόμενο n κύκλων. Θα αποδεί-
ξουμε ότι είναι μεγιστικός, δηλαδή δεν υπάρχει άλλος δακτύλιος που να τον περιέχει. Αυτό είναι ισοδύναμο
Μεγιστικοί δακτύλιοι 195
με το να δείξουμε ότι κάθε στοιχείο A ∈ U(n), που μετατίθεται με όλα τα στοιχεία του T , ανήκει στον T
(αν υπήρχε για παράδειγμα κάποιος άλλος δακτύλιος T 0 ο οποίος να περιέχει τον T , τότε όλα τα στοιχεία
του T 0 θα μετατίθενται με όλα τα στοιχεία του T , οπότε ο T δεν θα είναι μεγιστικός). ΄Εστω ένας πίνακας
A ∈ U(n) που αντιμετατίθεται με κάθε στοιχείο του T. ΄Εστω Tj η υποομάδα του T η οποία αποτελείται
από τους πίνακες με 1 στο j-στοιχείο της διαγωνίου. Τότε, αν πάρουμε
tn = diag(eiθ , eiθ , . . . , 1) ∈ Tn ,
παρατηρούμε ότι tn Aen = Atn en = Aen , (όπου en είναι το διάνυσμα στήλη με 1 στην n-γραμμή και μηδέν
αλλού). Αυτό σημαίνει ότι το διάνυσμα Aen διατηρείται σταθερό από την δράση των στοιχείων του Tn , οπότε
θα έχουμε Aen = λn en για κάποιο λn ∈ C, δηλαδή η n-στήλη του A θα είναι της μορφής (0, 0, . . . , λn ).
2
Επειδή A ∈ U(n), οι στήλες του θα αποτελούν βάση του χώρου Rn , οπότε το μέτρο κάθε στήλης θα
είναι ίσο με 1, επομένως μπορούμε να θέσουμε λn = eiφn , για κάποιο φn ∈ (0, 2π). Επαναλαμβάνοντας την
παραπάνω διαδικασία για n = 1, 2, . . . , n − 1, προκύπτει ότι
A = diag(eiφ1 , eiφ2 , . . . , eiφn ),
άρα A ∈ T , δηλαδή ο T είναι μεγιστικός δακτύλιος της U(n). Η τάξη της U(n) θα είναι n.
2. ΄Ενας μεγιστικός δακτύλιος της SU(n) είναι το σύνολο των διαγώνιων πινάκων της μορφής
n o
T = diag(eiθ1 , . . . , eiθn−1 , e−i(θ1 +···+θn−1 ) ) : θi ∈ [0, 2π)
n
( )
X
iθ1 iθn
= diag(e ,...,e ) : θi = 0, θi ∈ [0, 2π) .
i=1
Το παραπάνω σύνολο είναι ισόμορφο με το καρτεσιανό γινόμενο n − 1 κύκλων, οπότε είναι δακτύλιος και
η τάξη της SU(n) είναι n − 1.
Για το ότι είναι μεγιστικός, θα αποδείξουμε πρώτα την απλή περίπτωση για n = 2, δηλαδή θα δείξουμε
ότι το σύνολο !
n e iθ 0 o
T = diag(eiθ , e−iθ ) = : θ ∈ (0, 2π)
0 e−iθ
! δακτύλιος της SU(2). Είναι γνωστό ότι ένα τυχαίο στοιχείο της SU(2) γράφεται ως
είναι ένας μεγιστικός
z w
A= . Ο πίνακας A μετατίθεται με τα στοιχεία του συνόλου T , επομένως θα έχουμε
−w̄ z̄
! ! !
z w eiθ 0 zeiθ we−iθ
AT = =
−w̄ z̄ 0 e−iθ −w̄eiθ z̄e−iθ
και ! ! !
eiθ 0 z w zeiθ weiθ
TA = =
0 e−iθ −w̄ z̄ −w̄eiθ z̄e−iθ
Από ισότητα πινάκων παίρνουμε ότι
we−iθ = weiθ ⇔ w(e−iθ − eiθ ) = 0,

−w̄e−iθ = −w̄e−iθ ⇔ w̄(−eiθ + e−iθ ) = 0,
!
z 0
άρα w = 0 και w̄ = 0 και ο πίνακας A παίρνει τη μορφή A = . ΄Ομως A ∈ SU(2), οπότε
0 z̄
det(A) = 1 δηλαδή z z̄ = 1 ή |z|2 = 1, άρα μπορούμε να θέσουμε z = eiϕ για κάποιο ϕ ∈ (0, 2π). Οπότε
τελικά ο A θα έχει τη μορφή !
eiϕ 0
A= , δηλαδή A ∈ T.
0 e−iϕ
Στη συνέχεια, θα αποδείξουμε την περίπτωση για n = 3 και με όμοιο τρόπο αποδεικνύεται για n > 3.
Αποδεικνύουμε ότι το σύνολο
 
n eiθ1 0 0 o
T = diag(eiθ1 , eiθ2 , e−i(θ1 +θ2 ) ) =  0 eiθ2 0  : θ1 , θ2 ∈ (0, 2π)
 
0 0 e−i(θ1 +θ2 )
 
a1 a2 a3
είναι ένας μεγιστικός δακτύλιος της SU(3) (διάστασης 2). ΄Εστω A =  b1 b2 b3  ∈ SU(3), ο
g1 g2 g3
οποίος μετατίθεται με κάθε στοιχείο της T . Θα δείξουμε ότι A ∈ T. Ο A θα μετατίθεται με το στοιχείο
 
1 0 0
B =  0 eiθ 0  του T , οπότε θα ισχύει ότι AB = BA όπου
−iθ
0 0 e
a1 a2 eiθ a3 e−iθ
    
a1 a2 a3 1 0 0
AB =  b1 b2 b3   0 eiθ 0  =  b1 b2 eiθ b3 e−iθ 
    
g1 g2 g3 0 0 e−i(0+θ) g1 g2 eiθ g3 e−iθ

και     
1 0 0 a1 a2 a3 a1 a2 a3
BA =  0 eiθ 0   b1 b2 b3  =  b1 eiθ b2 eiθ b3 eiθ  .
    
0 0 e−i(0+θ) g1 g2 g3 g1 e−iθ g2 e−iθ g3 e−iθ

΄Αρα για κάθε θ ∈ (0, 2π) από ισότητα πινάκων θα πάρουμε
a1 ∈ C, a2 = a3 = 0, b2 ∈ C, b1 = b3 = 0, g3 ∈ C, g1 = g2 = 0.
 
a1 0 0
΄Αρα ο πίνακας A θα έχει τη μορφή A =  0 b2 0  και παρατηρούμε ότι κάθε γραμμή είναι πολ-
 
0 0 g3
λαπλάσιο των e1 = (1, 0, 0) , e2 = (0, 1, 0) και e3 = (0, 0, 1). Επειδή A ∈ SU (3) = U (3) ∩ SL3 (C),
οι γραμμές του θα έχουν μοναδιαίο μήκος, δηλαδή |a1 | = |b2 | = |g3 | = 1, οπότε μπορούμε να θέσουμε
a1 = eiϕ1 , b2 = eiϕ2 και g3 = eiϕ3 για κάποια ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 ∈ (0, 2π). Επίσης θα ισχύει και det(A) = 1
δηλαδή a1 b2 g3 = 1 ή eiϕ3 = eiϕ11eiϕ2 = e−i(ϕ1 +ϕ2 ) . Επομένως, ο A θα είναι
 
eiϕ1 0 0
A= 0 eiϕ2 0  ∈ T.
 
0 0 e−i(ϕ1 +ϕ2 )
Η ταξινόμηση των συμπαγών και συνεκτικών ομάδων Lie 197
΄Ενας εναλλακτικός τρόπος να αποδείξουμε ότι το σύνολο T του προηγούμενου παραδείγματος είναι
μεγιστικός δακτύλιος της ομάδας SU(n), είναι να θεωρήσουμε τον ισομορφισμό
diag(eiθ1 , . . . , eiθ ) 7−→ diag(ei(θ1 −θn ) , . . . , ei(θn−1 −θn ) ),
ο οποίος απεικονίζει τον T σε έναν δακτύλιο της U(n − 1). Το ότι είναι μεγιστικός αποδεικνύεται, όπως
στο Παράδειγμα 1.
3. Οι τάξη των ομάδων Sp(n), SO(2n) και SO(2n + 1) είναι n (βλ. ΄Ασκηση 5).
Από το πρώτο μέρος του Θεωρήματος 8.12 και με βάση τα προηγούμενα παραδείγματα, γίνεται κατανοη-
τός ο λόγος που πήραμε πίνακες με διαγώνια στοιχεία για να υπολογίσουμε τη μορφή Killing των ομάδων
SU(2) και U(2).
8.6 Η ταξινόμηση των συμπαγών και συνεκτικών ομάδων Lie

Η ταξινόμηση των συμπαγών και συνεκτικών ομάδων Lie δεν είναι μια εύκολη υπόθεση. Σε μια απο τις
παρατηρήσεις που ακολουθούν το παρακάτω θεώρημα ταξινόμησης, αναφέρουμε το γενικό σκεπτικό της
απόδειξης.
Ορισμός 8.13. Μια ομάδα Lie ονομάζεται απλή (simple) εάν δεν είναι αβελιανή και δεν περιέχει κάποια
γνήσια κανονική υποομάδα Lie. Μια άλγεβρα Lie ονομάζεται απλή, εάν δεν είναι μεταθετική και δεν περιέχει
κάποιο γνήσιο ιδεώδες.
Θεώρημα 8.13. (Θεώρημα ταξινόμησης συμπαγών και συνεκτικών ομάδων Lie).

(1) ΄Εστω G μια συμπαγής και συνεκτική ομάδα Lie. Τότε υπάρχει ένας χώρος κάλυψης της G 9 ο οποίος
είναι ισόμορφος με το ευθύ γινόμενο ενός δακτυλίου και μιας συμπαγούς, συνεκτικής και απλά συνεκτικής
ομάδας Lie.
(2) Κάθε συμπαγής, συνεκτική και απλά συνεκτική ομάδα Lie είναι ισόμορφη με το ευθύ γινόμενο απλών,
συμπαγών, συνεκτικών και απλά συνεκτικών ομάδων Lie.
(3) Οι απλές, συμπαγείς, συνεκτικές και απλά συνεκτικές ομάδες Lie είναι οι εξής:
SU(n) (n ≥ 2), SO(2n

f + 1) (n ≥ 3), Sp(n)
f (n ≥ 2), SO(2n)
f (n ≥ 4),
G2 , F4 , E6 , E7 , E8 .
1. Η ομάδα SO(n)
f είναι ο καθολικός χώρος κάλυψης της SO(2n + 1), συμβολίζεται με Spin(n) και
ονομάζεται ομάδα στροφορμής (spin group). Οι ομάδες στροφορμής έχουν ιδιαίτερη σημασία στη φυσική
και μπορούν να οριστούν μέσω κάποιων σημαντικών αλγεβρών, τις άλγεβρες Clifford10
9
Αν X είναι ένας τοπολογικός χώρος, τότε ένας χώρος κάλυψης (covering space) X̃ είναι ένας τοπολογικός χώρος, ώστε
να υπάρχει συνεχής απεικόνιση p : X̃ → X με την εξής ιδιότητα: κάθε x ∈ X έχει μια περιοχή Ux , ώστε p−1 (Ux ) να είναι
ένωση ξένων μεταξύ τους ανοικτών συνόλων, κάθε ένα από τα οποία είναι ομοιομορφικό με το Ux . ΄Ενα τυπικό παράδειγμα
είναι p : R → S1 , t 7→ e2πit . ΄Ενα άλλο το SU(n) × R → U(n). Ο μοναδικός απλά συνεκτικός χώρος κάλυψης X̃ ενός
συνεκτικού τοπολογικού χώρου X ονομάζεται καθολικός χώρος κάλυψης (universal covering space).
10
William Kingdon Clifford.
2. Οι άλγεβρες Lie των τεσσάρων πρώτων ομάδων Lie συμβολίζονται με An−1 , Bn , Cn και Dn αντίστοιχα,
συμβολισμός που αποδίδεται στον Cartan. Ισχύουν οι εξής ισομορφισμοί: A1 ∼ = B1 ∼ = C1 , B 2 ∼
= C2 ,
∼ D3 και D2 = A1 ⊕ A1 .
A3 =
3. Οι επόμενες πέντε ομάδες ονομάζονται ασυνήθιστες ομάδες Lie (exceptional Lie groups) και οι αριθμοί
που τις συνοδεύουν είναι η τάξη τους. ΄Εχουν διαστάσεις 14, 52, 78, 133 και 248 αντίστοιχα. Η ύπαρξη και
ορισμός της καθεμίας από αυτές σχετίζεται με ενδιαφέρουσες και όχι εύκολες στην περιγραφή αλγεβρικές
και γεωμετρικές δομές. Για μια παρουσίαση παραπέμπουμε στο βιβλίο [2].
4. ΄Οσον αφορά την ιδέα της απόδειξης του θεωρήτος της ταξινόμησης των συμπαγών και συνεκτικτικών
ομάδων Lie, αυτή είναι η εξής: Υπάρχει μια 1 − 1 αντιστοιχία μεταξύ συμπαγών ομάδων Lie και συμπαγών
ημιαπλών αλγεβρών Lie. Η αντιστοιχία αυτή διατηρείται και μετά τη μιγαδοποίηση των αλγεβρών αυτών.
Οι μιγαδικές ημιαπλές άλγεβρες Lie έχουν τη δική τους θεωρία ανάπτυξης, η οποία, επειδή είναι καθαρά
αλγεβρική, είναι πιο προσπελάσιμη (αν και όχι τετριμμένη). Σύμφωνα με τη θεωρία αυτή, η μελέτη των
μιγαδικών ημιαπλών αλγεβρών Lie ανάγεται στη μελέτη των διαγραμμάτων Dynkin11 (Dynkin diagrams),
η ταξινόμηση των οποίων ανάγεται σε ένα στοιχειώδες, αλλά όχι εύκολο, συνδυαστικό πρόβλημα. Συνεπώς,
τελικά λαμβάνουμε μια 1 − 1 αντιστοιχία μεταξύ συμπαγών, συνεκτικών και απλά συνεκτικών ομάδων Lie
και διαγραμμάτων Dynkin.
1. ΄Εστω V ένας διανυσματικός χώρος με εσωτερικό γινόμενο h , i και T : V → V ένας θετικά ορισμένος
γραμμικός τελεστής. Τότε είναι εύκολο να δούμε ότι η σχέση hx, yi0 = hT (x), yi ορίζει ένα νέο εσωτερικό
γινόμενο στον V . Αποδείξτε το αντίστροφο: ΄Εστω h , i και h , i0 δύο εσωτερικά γινόμενα σε έναν
διανυσματικό χώρο V πεπερασμένης διάστασης. Τότε υπάρχει μοναδικός τελεστής T : V → V τέτοιος
ώστε hx, yi0 = hT (x), yi, για κάθε x, y ∈ V .
(Υπόδειξη. Συμβουλευτείτε κάποιο βιβλίο γραμμικής άλγεβρας στα κεφάλαιο σχετικά με χώρους με εσω-
τερικό γινόμενο και αυτοσυζυγείς τελεστές.)
2. ΄Εστω φ : G → Aut(V ) μια αναπαράσταση της G τέτοια ώστε φ ∼ = φ1 ⊕ φ2 , όπου φi : G → Aut(Ui )
είναι μη ισοδύναμες υποαναπαραστάσεις της φ. ΄Εστω Q, B δύο τυχαία G-αναλλοίωτα εσωτερικά γινόμενα
στους υπόχωρους U1 , U2 του V αντίστοιχα. Αποδείξτε ότι κάθε G-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στον
V έχει τη μορφή
h , i = λ1 Q|U1 ×U1 + λ2 B|U2 ×U2 , λ1 , λ2 ∈ R+ ,
για το οποίο ισχύει hU1 , U2 i = 0.
3. ΄Εστω G μια αβελιανή ομάδα Lie. Αποδείξτε ότι κάθε μιγαδική μη αναγώγιμη αναπαράσταση της G έχει
διάσταση 1.
(Υπόδειξη. Χρησιμοποιείστε το Λήμμα του Schur (δεύτερη εκδοχή).)
4. ΄Εστω G μια ομάδα πινάκων με άλγεβρα Lie g. Δείξτε ότι για κάθε g ∈ G και για κάθε X, Y ∈ g ισχύει
[Ad(g)(X), Ad(g)(Y )] = Ad(g)([X, Y ]).

11
Evgenii Borisovitsh Dynkin.
5. Αποδείξτε ότι η μορφή Killing μιας άλγεβρας Lie είναι μια συμμετρική διγραμμική μορφή (Θεώρημα
10.8).
6. ΄Εστω (Rn , +) η προσθετική ομάδα Lie. Συμβολίζουμε με
hv1 , . . . , vn i = {n1 v1 + · · · + nk vk : ni ∈ Z}
{v1 , . . . , vn } ⊂ Rn την ομάδα η οποία παράγεται από το υποσύνολο {v1 , . . . , vn } ⊂ Rn .

(α) ΄Εστω {e1 , . . . , en } η κανονική βάση του Rn . Αποδείξτε ότι η απεικόνιση
f : (Rn , +) → T n , f (t1 , . . . , tn ) = diag(e2πit1 , . . . , e2πitn )
είναι επιμορφισμός με πυρήνα he1 , . . . , en i. Συμπεράνετε ότι η ομάδα πηλίκο (Rn , +)/he1 , . . . , en i είναι
ισόμορφη με την T n .
(β) Αποδείξτε το (α) παίρνοντας μια τυχαία βάση {v1 , . . . , vn } του Rn .
(γ) Αν {v1 , . . . , vk } είναι ένα τυχαίο γραμμικώς ανεξάρτητο υποσύνολο του Rn , αποδείξτε ότι η ομάδα
(Rn , +)/hv1 , . . . , vk i είναι ισόμορφη με την T k × (Rn−k , +).
7. (α) Αποδείξτε ότι ένας μεγιστικός δακτύλιος της ομάδας Sp(n) έχει τη μορφή
n o
T = diag(eiθ1 , . . . , eiθn ) : θi ∈ (0, 2π] .

cos θ sin θ
(β) ΄Εστω rotθ ο 2 × 2 πίνακας περιστροφής, δηλαδή rotθ = . Δείξτε ότι το σύνολο των
− sin θ cos θ
διαγώνιων πινάκων
T = {diag(rotθ1 , . . . , rotθn ) : θi ∈ (0, 2π]} ,
αποτελεί έναν μέγιστο δακτύλιο της ομάδας SO(2n).

(γ) Δείξτε ότι το σύνολο
T = {diag(rotθ1 , . . . , rotθn , 1) : θi ∈ (0, 2π]} ,
είναι ένας μεγιστικός δακτύλιος της SO(2n + 1).

(δ) Βρείτε τις άλγεβρες Lie των παραπάνω δακτυλίων.
8. Αποδείξτε ότι για κάθε x ∈ SO(3), υπάρχει g ∈ SO(3) έτσι ώστε

 
cos θ sin θ 0
gxg −1 = − sin θ cos θ 0 .
 
0 0 1
Διερευνήστε κάποια γεωμετρική ερμηνεία αυτού.

[1] J. F Adams, Lectures on Lie Groups, The University of Chicago Press, 1969.
[2] J. F. Adams, Z. Mahmud and M. Mimura, Lectures on Exceptional Lie Groups, The University
of Chicago Press, 1996.
Αθήνα 1999.
[5] A. Baker, Matrix groups: An Introduction to Lie Group Theory, Springer 2003.
[6] T. Bröcker and T. tom Dieck, Representations of Compact Lie Groups, Springer, 1985.
[7] D.S. Dummit and R.M. Foote, Abstract Algebra, Third Edition, John Wiley, NJ 2014.
[8] H.D. Fegan, Introduction to Compact Lie Groups, Word Scientific, Singapore, 1991.
[9] S.H. Friedberg and A.J. Insel, Linear Algebra, Fourth Edition, 2002.
[10] W. Fulton and J. Harris, Representation Theory: A First Course, Springer 1999.
[11] B.C. Hall, Lie Groups, Lie Algebras and Representations: An Elementary Introduction, Springer
2004.
[12] A. A. Sagle and R.E. Walde, Introduction to Lie Groups and Lie Algebras, Academic Press, New
York 1973.
[13] Μ. Σταθά, Μέγιστοι Δακτύλιοι των Ομάδων Πινάκων, Μαθηματική Επιθεώρηση, 74 (2010) 43–60.
[14] K. Tapp, Matrix groups for Undergraduates, American Mathematical Society, 2005.
201
Κεφάλαιο 9
Η γεωμετρία μιας ομάδας Lie
Σύνοψη
Θα μελετήσουμε αριστερά αναλλοίωτες και αμφιαναλλοίωτες μετρικές Riemann σε μια ομάδα Lie. Θα
παρουσιάσουμε τύπους για τη συνοχή Levi-Civita, την καμπυλότητα τομής, την καμπυλότητα Ricci και τη
βαθμωτή καμπυλότητα για μια συμπαγή ομάδα Lie. Θα ταξινομήσουμε τις αριστερά αναλλοίωτες μετρικές
στην SU(2) ∼ = S3 και θα μελετήσουμε τη γεωμετρία αυτής. Οι αναφορές μας είναι τα βιβλία [1], [2], [3], [4]
και [6]. Το βιβλίο [8] και η εργασία [9] είναι αρκετά αυξημένης δυσκολίας.
Διαφορικός λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, εισαγωγή στις πολλαπλότητες, εισαγωγή στις ομάδες
Lie, γραμμική άλγεβρα.
΄Ενα εσωτερικό γινόμενο στον εφαπτόμενο χώρο μιας ομάδας Lie ορίζει μια μετρική Riemann η οποία
είναι αριστερά αναλλοίωτη, δηλαδή οι αριστερές μεταφορές είναι ισομετρίες. Η μελέτη της γεωμετρίας Rie-
mann μιας τέτοιας μετρικής είναι σημαντική, αλλά διάφοροι τύποι για τη συνοχή Levi-Civita, καμπυλότητα
κ.λπ. είναι κάπως περίπλοκοι (βλ. για παράδειγμα [3], [9]). Μια συμπαγής όμως ομάδα Lie επιδέχεται πάντα
μια μετρική Riemann, η οποία να είναι αριστερά και δεξιά αναλλοίωτη (αμφιαναλλοίωτη, δες και τον Ορισμό
9.2) και τότε οι τύποι των καμπυλοτήτων απλουστεύονται δραστικά.
9.1 Αριστερά αναλλοίωτες μετρικές

Ορισμός 9.1. Μια μετρική Riemann g σε μια ομάδα Lie G καλείται αριστερά αναλλοίωτη (left-invariant),
εάν οι αριστερές μεταφορές Lα : G → G είναι ισομετρίες, για κάθε α ∈ G. Συγκεκριμένα, ισχύει
gx (u, v) = gLα (x) ((dLα )x u, (dLα )x v), για κάθε α, x ∈ G και u, v ∈ Tx G.
Ανάλογα, μια μετρική Riemann θα καλείται δεξιά αναλλοίωτη αν οι δεξιές μεταφορές Rα : G → G

είναι ισομετρίες. Επειδή κάθε σημείο α ∈ G μπορεί να μεταφερθεί στο ουδέτερο σημείο e ∈ G μέσω
203
204 Η γεωμετρία μιας ομάδας Lie
των αριστερών ή δεξιών μεταφορών, ο εφαπτόμενος χώρος Tα G είναι ισόμορφος με τον Te G. Συνεπώς, η
συνθήκη για να είναι η μετρική g αριστερά αναλλοίωτη γράφεται ως
ge (u, v) = gα ((dLα )e u, (dLα )e v), για κάθε α ∈ G και u, v ∈ Te G.
Συνήθως παραλείπουμε το ουδέτερο στοιχείο και γράφουμε απλά g(u, v) = gα (dLα (u), dLα (v)). ΄Ετσι μια
αριστερά αναλλοίωτη μετρική στην G είναι ένα εσωτερικό γινόμενο στην άλγεβρα Lie g. Συγκεκριμένα,
ισχύει η εξής σημαντική πρόταση:
Πρόταση 9.1. Υπάρχει μια 1 − 1 αντιστοιχία μεταξύ των αριστερά αναλλοίωτων μετρικών σε μια ομάδα
Lie G και εσωτερικών γινομένων στην άλγεβρα Lie g της G (ή στον εφαπτόμενο χώρο Te G, μέσω του
κανονικού ισομορφισμού g 3 X → Xe ∈ Te G).
Απόδειξη. ΄Εστω g μια αριστερά αναλλοίωτη μετρική στην G και X, Y ∈ g. Τότε η συνάρτηση g(X, Y ) :
G → R, α 7→ g(X, Y )(α) ≡ gα (Xα , Yα ) είναι σταθερή στην G. Πράγματι, για κάθε α ∈ G και επειδή τα
διανυσματικά πεδία X, Y είναι αριστερά αναλλοίωτα, θα έχουμε ότι
g(X, Y )(α) = gα (Xα , Yα ) = gα ((dLα )e (Xe ), (dLα )e (Ye ))

= g(Xe , Ye ) = ge (X, Y ) = g(X, Y )(e),
όπου η τρίτη ισότητα προκύπτει από το γεγονός ότι η μετρική είναι αριστερά αναλλοίωτη. ΄Αρα επειδή
g(X, Y )(α) = ge (X, Y ), η συνάρτηση g(X, Y ) ορίζει ένα εσωτερικό γινόμενο ge ( , ) ≡ h , ie στην g.
Αντίστροφα, έστω h , ie ένα εσωτερικό γινόμενο στην g. Τότε η μετρική που ορίζεται ως
gα (u, v) = h(dLα−1 )α u, (dLα−1 )α vie , για κάθε α ∈ G και u, v ∈ Tα G
είναι μια αριστερά αναλλοίωτη μετρική στην G. Αρκεί να δείξουμε ότι για κάθε α, g ∈ G και u, v ∈ Tα G
ισχύει gα (u, v) = gLg (α) ((dLg )α u, (dLg )α v). Πράγματι, είναι

gLg (α) ((dLg )α u, (dLg )α v) = (dL(gα)−1 )gα ((dLg )α u), (dL(gα)−1 )gα ((dLg )α v)

= d(L(gα)−1 ◦ Lg )α u, d(L(gα)−1 ◦ Lg )α v
= h(dLα−1 )α u, (dLα−1 )α i
= gα (u, v).
Ορισμός 9.2. Μια μετρική Riemann σε μια ομάδα Lie η οποία είναι ταυτόχρονα αριστερά και δεξιά
αναλλοίωτη ονομάζεται αμφιαναλλοίωτη (bi-invariant).
Ορισμός 9.3. ΄Ενα εσωτερικό γινόμενο h , i στην άλγεβρα Lie g μιας ομάδας Lie G ονομάζεται Ad-
αναλλοίωτο εάν ισχύει η σχέση
hAd(α)X, Ad(α)Y i = hX, Y i , για κάθε α ∈ G και X, Y ∈ g.
Για τις αμφιαναλλοίωτες μετρικές ισχύει ο εξής χαρακτηρισμός:

Αριστερά αναλλοίωτες μετρικές 205
Πρόταση 9.2. Υπάρχει μια 1 − 1 αντιστοιχία μεταξύ των αμφιαναλλοίωτων μετρικών σε μια ομάδα
Lie G και Ad-αναλλοίωτων εσωτερικών γινομένων στην άλγεβρα Lie g της G. Επιπλέον, η συνθήκη του
Ad-αναλλοίωτου είναι ισοδύναμη με την σχέση h[X, Y ], Zi = hX, [Y, Z]i .
Απόδειξη. Θυμίζουμε ότι η συζυγής αναπαράσταση Ad : G → Aut(g) της ομάδας G έχει τύπο Ad(α) =
(dIα )e , όπου Iα : G → G, x 7→ αxα−1 είναι ο εσωτερικός αυτομορφισμός της G, για τον οποίο ισχύει
Iα = Lα ◦ Rα−1 . ΄Εστω g μια αμφιαναλλοίωτη μετρική στην G. Τότε, επειδή η μετρική θα είναι ταυτόχρονα
αριστερά και δεξιά αναλλοίωτη, από την Πρόταση 9.1 η απεικόνιση g(X, Y ) : G → R ορίζει ένα εσωτερικό
γινόμενο ge (X, Y ) = hX, Y ie στην g. Θα δείξουμε ότι αυτό είναι Ad-αναλλοίωτο. Πράγματι, έστω α ∈ G
και X, Y ∈ g. Τότε είναι
hAd(α)X, Ad(α)Y ie = ge (Ad(α)X, Ad(α)Y ) = ge ((dIα )e X, (dIα )e Y )

= ge (d(Lα ◦ Rα−1 )e X, d(Lα ◦ Rα−1 )e Y )
= ge ((dLα )α−1 dRα−1 X, (dLα )α−1 dRα−1 Y )
= gα−1 (dRα−1 X, dRα−1 Y ), αφού η ge είναι αριστερά αναλλοίωτη
= ge (X, Y ), αφού η ge είνα δεξιά αναλλοίωτη
= hX, Y ie .
Τέλος, θα δείξουμε ότι, αν το εσωτερικό γινόμενο h , i στον χώρο g είναι Ad-αναλλοίωτο, τότε για κάθε
X, Y, Z ∈ g ικανοποιείται η σχέση
h[X, Y ], Zi = hX, [Y, Z]i .
΄Εστω φX (t) = exp(tX) η μονοπαραμετρική υποομάδα του X ∈ g. Τότε
h[X, Y ], Zi = had(X)Y, Zi = h((dAd)e X)Y, Zi

0
d
= (dAd)e (φX (0))Y, Z = Ad(exp(tX))Y , Z

dt t=0
d D E d D E
= Ad(exp(tX))Y, Z = Y, Ad(exp(−tX))Z

dt
D E t=0 dt t=0
= Y, −ad(X)Z = − hY, [X, Z]i (9.1)
Στην έκτη ισότητα χρησιμοποιήσαμε το γεγονός ότι το εσωτερικό γινόμενο είναι Ad-αναλλοίωτο. Συγκε-
κριμένα τη σχέση
hAd(g)X, Y i = Ad(g)X, Ad(g)Ad(g −1 )Y = X, Ad(g −1 )Y ,

όπου g ήταν το exp(tX), για το οποίο ισχύει (exp(tX))−1 = exp(−tX). Η ισότητα (9.1) είναι ισοδύναμη
με τη σχέση h[X, Y ], Zi = hX, [Y, Z]i . Το αντίστροφο αφήνεται ως άσκηση.
Για την περίπτωση μιας συμπαγούς ομάδας Lie και λόγω του Θεώρημα 8.4, ισχύει το εξής:
Θεώρημα 9.1. Κάθε συμπαγής ομάδα Lie επιδέχεται μια αμφιαναλλοίωτη μετρική.
Η μορφή Killing B μιας ομάδας Lie G είναι Ad-αναλλοίωτη (Πρόταση 8.6). Επίσης, όταν η G είναι
συμπαγής και ημιαπλή, τότε η B είναι αρνητικά ορισμένη (Θεώρημα 8.10). Κατά συνέπεια, η συμμετρική
μορφή −B ορίζει ένα εσωτερικό γινόμενο στην άλγεβρα Lie g της G, άρα από την προηγούμενη πρόταση
αν η G είναι συμπαγής και ημιαπλή, τότε η −B ορίζει μια αμφιαναλλοίωτη μετρική σε αυτήν.
Παράδειγμα. Η ομάδα Lie SU(2) είναι συμπαγής και ημιαπλή και έχει μορφή Killing B(X, Y ) = 4trXY.
Επομένως, για κάθε X, Y ∈ su(2) το εσωτερικό γινόμενο hX, Y i = −B(X, Y ) = −4trXY , ορίζει μια
αμφιαναλλοίωτη μετρική στην SU(2).
9.1.1 Αριστερά αναλλοίωτες μετρικές στην SU(2)

Η περιγραφή όλων των αριστερά αναλλοίωτων μετρικών σε μια ομάδα Lie είναι γενικά ένα δύσκολο πρό-
βλημα, επειδή λόγω της Πρότασης 9.1 αυτό ανάγεται στην εύρεση όλων των εσωτερικών γινομένων σε
έναν διανυσματικό χώρο πεπερασμένης διάστασης. Στην εργασία [7] έχουν ταξινομηθεί όλες οι αριστερά
αναλλοίωτες μετρικές στις απλά συνεκτικές ομάδες Lie διάστασης 3.
Εδώ θα δείξουμε ότι όλες οι αριστερά αναλλοίωτες μετρικές στην ομάδα Lie SU(2) είναι ισοδύναμες
ως προς έναν αυτομορφισμό της su(2) με τη διαγώνια μετρική. Λέγοντας διαγώνια μετρική εννοούμε τη
μετρική, της οποίας ο πίνακας ως προς μια ορθοκανονική βάση είναι διαγώνιος. Η ομάδα Lie SU(2) είναι
αμφιδιαφορική με την σφαίρα S3 . Συνεπώς, ο καθορισμός όλων των αριστερά αναλλοίωτων μετρικών σε
αυτήν μάς επιτρέπει να περιγράψουμε πολλές γεωμετρίες της σφαίρας, πέραν αυτής που ορίζεται από την
κανονική μετρική (δηλαδή αυτής που επάγεται από τον εγκλεισμό S3 ⊂ R4 ).
Αρχικά θα προσδιορίσουμε την ομάδα των αυτομορφισμών Aut(su(2)) της su(2). Θυμίζουμε ότι το
σύνολο των αυτομορφισμών ενός διανυσματικού χώρου είναι ομάδα Lie.
Πρόταση 9.3. Η ομάδα Lie Aut(su(2)) ∼

= Aut(so(3)) είναι ισόμορφη με την SO(3).
Απόδειξη. Η άλγεβρα Lie της ομάδας SO(3) είναι το σύνολο όλων των αντισυμμετρικών πινάκων, δηλαδή
so(3) = {A ∈ GL3 R : A + At = 0}
      
 0 0 1 0 1 0 0 0 0 
= span X1 =  0 0 0  , X2 =  -1 0 0  , X3 =  0 0 1 
 
-1 0 0 0 0 0 0 -1 0
Με απλό υπολογισμό βρίσκουμε ότι
[X1 , X2 ] = X3 , [X3 , X1 ] = X2 , [X3 , X2 ] = −X1 .
Θεωρούμε έναν αυτομορφισμό φ ∈ Aut(so(3)) και υπολογίζουμε τον πίνακα αυτού ως προς τη βάση
{X1 , X2 , X3 }. Στόχος μας είναι να δείξουμε ότι ο συγκεκριμένος πίνακας θα ανήκει στην ομάδα SO(3).
΄Εχουμε
φ(X1 ) = α11 · X1 + α21 · X2 + α31 · X3

φ(X2 ) = α12 · X1 + α22 · X2 + α32 · X3
φ(X3 ) = α13 · X1 + α23 · X2 + α33 · X3
Επομένως, ο πίνακας της απεικόνισης φ : so(3) → so(3) θα είναι

 
α11 α12 α13
[φ] =  α21 α22 α23  .
 
α31 α32 α33
Επειδή φ ∈ Aut(so(3)), θα ισχύει ότι φ([Xi , Xj ]) = [φ(Xi ), φ(Xj )]. Επομένως, θα πρέπει
φ([X1 , X2 ]) = [φ(X1 ), φ(X2 )] ⇔

X3 3
X
φ(X3 ) = [ αi1 X1 , αi2 Xi ] ⇔
i=1 i=1
3
X
αi3 Xi = [α21 X2 , α12 X1 ] + [α31 X3 , α12 X1 ] + [α11 X1 , α22 X2 ]
i=1
+[α31 X3 , α22 X2 ] + [α11 X1 , α32 X3 ] + [α21 X2 , α32 X3 ] ⇔
α13 X1 + α23 X2 + α33 X3 = (α21 α32 − α31 α22 )X1 + (α31 α12 − α11 α32 )X2
+(α11 α22 − α21 α12 )X3 ,
άρα από την παραπάνω ισότητα θα είναι

!
α21 α22
α13 = α21 α32 − α31 α22 = det = det[φ(1|3)]
α31 α32
!
α11 α12
α23 = α31 α12 − α11 α32 = −det = −det[φ(2|3)]
α31 α32
!
α11 α12
α33 = α11 α22 − α21 α12 = det = det[φ(3|3)],
α21 α2
όπου [φ(i|j)] είναι ο πίνακας που προκύπτει διαγράφοντας την i-γραμμή και την j-στήλη. Με παρόμοιους
υπολογισμούς θα βρούμε ότι
αij = (−1)i+j det[φ(i|j)] ≡ Aij , για κάθε i, j = 1, 2, 3.
Επομένως, ο πίνακας [φ] θα έχει την εξής μορφή:

 
A11 A12 A13
[φ] =  A21 A22 A23 
 
A31 A32 A33
Στο σημείο αυτό θυμίζουμε από την γραμμική άλγεβρα ότι, αν A ∈ Mn (K), όπου K ∈ {R, C}, για τον
1
οποίο ισχύει detA 6= 0, τότε ο αντίστροφός του δίνεται από την σχέση A−1 = adjA. Τα στοιχεία του
detA
i+j
προσαρτημένου πίνακα adjA δίνονται από τη σχέση Aij = (−1) detA(i|j) και αυτός είναι ίσος με
adjA = (Aij )t .
Με βάση αυτό έχουμε ότι adj[φ] = [φ]t , οπότε
[φ][φ]t = [φ]adj[φ] = [φ][φ]−1 det[φ] = I3 det[φ].
Παίρνοντας την ορίζουσα και στα δύο μέλη της παραπάνω ισότητας προκύπτει ότι
det([φ][φ]t ) = det(I3 det[φ]) ⇔

det[φ]det[φ]t = (det[φ])3 ⇔
det[φ]det[φ] = (det[φ])3 ⇔
1 = det[φ]. (9.2)
΄Αρα τελικά παίρνουμε ότι

[φ][φ]t = I3 και det[φ] = 1,
επομένως ο πίνακας της απεικόνισης φ : so(3) → so(3) ανήκει στην ομάδα SO(3). Δηλαδή αποδείξαμε ότι
φ ∈ Aut(so(3)) αν και μόνο αν [φ] ∈ SO(3).
΄Εστω G μια ομάδα Lie και g η αντίστοιχη άλγεβρα Lie. Συμβολίζουμε με M τον διανυσματικό χώ-
ρο όλων των εσωτερικών γινομένων στην g (αυτός έχει διάσταση n(n + 1)/2) και ορίζουμε μια σχέση
ισοδυναμίας ῾῾∼᾿᾿ στον M ως εξής:
h·, ·i ∼ h·, ·i0 ⇔ υπάρχει φ ∈ Aut(g) ώστε h·, ·i0 = φ−1 ·, φ−1 · .

Χρησιμοποιώντας την 1 − 1 αντιστοιχία μεταξύ εσωτερικών γινομένων και αριστερά αναλλοίωτων μετρικών
στην ομάδα G, δύο αριστερά αναλλοίωτες μετρικές g, g 0 θα λέγονται ισοδύναμες ως προς έναν αυτομορφισμό
της g, αν υπάρχει θ ∈ Aut(g), έτσι ώστε
g 0 (·, ·) = g(θ−1 ·, θ−1 ·).
Αν θεωρήσουμε μια βάση {X1 , X2 , . . . , Xn } του χώρου g, τότε η προηγούμενη σχέση γράφεται με τη μορφή
πινάκων ως
[g 0 ] = [θ−1 ]t [g][θ−1 ]1 ,
όπου [g 0 ] = g 0 (Xi , Xj ) = gij

0 , [g] = g(X , X ) = g
i j
−1
ij οι πίνακες των μετρικών και [θ ] ο πίνακας της
απεικόνισης θ−1 : g → g ως προς τη βάση {X1 , X2 , . . . , Xn }.
Με βάση τα προηγούμενα είμαστε σε θέση να αποδείξουμε ότι όλες οι αριστερά αναλλοίωτες μετρικές
στην ομάδα Lie SU(2) είναι ισοδύναμες ως προς έναν αυτομορφισμό με τη διαγώνια μετρική. Επειδή η
διάσταση της SU(2) είναι 3, αυτό σημαίνει ότι δεν θα εξαρτώνται από 3(3 + 1)/2 = 6 παραμέτρους, αλλά
μόνο από 3.
βj Xj ∈ g θα είναι g(X, Y ) = [X]t [g][Y ], όπου
1 P P
Αν [g] είναι ο πίνακας της μετρικής τότε για κάθε X = αi Xi , Y =
[X]t = (α1 , α2 , . . . , αn )t και [Y ] = (β1 , β2 , . . . , βn ).
Θεώρημα 9.2. Κάθε αριστερά αναλλοίωτη μετρική στην ομάδα Lie SU(2) είναι ισοδύναμη ως προς
αυτομορφισμό, με τη μετρική της οποίας ο πίνακας ως προς μια ορθοκανονική βάση δίνεται ως
 
λ1 0 0
 0 λ2 0  ,
 
0 0 λ3
όπου λ1 ≥ λ2 ≥ λ3 > 0.
Απόδειξη. ΄Εστω g μια αριστερά αναλλοίωτη μετρική της SU(2). Θεωρούμε μια ορθοκανονική βάση B =
{X1 , X2 , X3 } της su(2) και συμβολίζουμε με [g] = (gij ) τον πίνακα της μετρικής g ως προς την B, δηλαδή
g(Xi , Xj ) = gij . Ο πίνακας [g] είναι συμμετρικός και θετικά ορισμένος, οπότε υπάρχει ορθογώνιος πίνακας
P ∈ O(3), τέτοιος ώστε
 
λ1 0 0
P −1 [g]P = P t [g]P =  0 λ2 0  ≡ [g 0 ],
 
(9.3)
0 0 λ3
όπου τα λ1 , λ2 και λ3 είναι θετικοί αριθμοί, επειδή ο πίνακας [g] είναι θετικά ορισμένος. Θέλουμε να δείξουμε
ότι η μετρική g είναι ισοδύναμη ως προς έναν αυτομορφισμό της su(2) με τη διαγώνια μετρική g 0 της οποίας
ο πίνακας είναι ο [g 0 ]. Δηλαδή
g ∼ g 0 ⇔ υπάρχει φ ∈ Aut(su(2)) ∼
= SO(3) τέτοιος ώστε [g 0 ] = [φ]t [g][φ].
Μέχρι στιγμής έχουμε ότι [g 0 ] = P t [g]P και P ∈ O(3). Εάν P ∈ SO(3), η απόδειξη τελείωσε. Εάν
P ∈ O(3) \ SO(3), μπορούμε να τον γράψουμε ως P = Qσ, όπου Q ∈ SO(3) και σ = diag(−1, 1, 1).2
Παρατηρούμε ότι για τον διαγώνιο πίνακα σ ισχύει ότι σ −1 = σ και σ t = σ, οπότε θα έχουμε
P = Qσ ⇔ P σ −1 = Q ⇔ P σ = Q.
΄Αρα θα είναι
Qt [g]Q = (P σ)t [g]P σ = σ t P t [g]P σ = σP t [g]P σ

   
−1 0 0 λ1 0 0 −1 0 0
=  0 1 0   0 λ2 0   0 1 0 
   
0 0 1 0 0 λ3 0 0 1
 
λ1 0 0
=  0 λ2 0  = P t [g]P.
 
0 0 λ3
Από την παραπάνω ισότητα έχουμε ότι Qt [g]Q = [g 0 ], όπου Q ∈ SO(3) ∼ = Aut(su(2)). Επομένως, η
μετρική g είναι ισοδύναμη ως προς έναν αυτομορφισμό με τη διαγώνια μετρική g 0 . Τέλος, επειδή οι πίνακες
   
0 1 0 −1 0 0
 1 0 0  ,  0 0 1  ανήκουν στην SO(3), μπορούμε να αλλάξουμε τα διαγώνια στοιχεία λ1 , λ2
0 0 −1 0 1 0
και λ3 , έτσι ώστε να έχουμε λ1 ≥ λ2 ≥ λ3 > 0.
2
Πράγματι, detP = detQσ = detQdetσ = 1(−1) = −1.
Γενικά ισχύει το εξής, το οποίο αφήνουμε ως άσκηση:
Πρόταση 9.4. ΄Εστω G μια από τις κλασικές ομάδες Lie O(n), SO(n), U(n) ή SU(n) εφοδιασμένη με
την αριστερά αναλλοίωτη μετρική
g(X, Y ) = Re(tr(X̄ t Y )).
Τότε για κάθε X ∈ g ο τελεστής adX : g → g είναι αντισυμμετρικός.
9.2 Συνοχή Levi-Civita και καμπυλότητα τομής

΄Εστω G μια ομάδα Lie εφοδιασμένη με μια αριστερά αναλλοίωτη μετρική g και έστω g η άλγεβρα Lie της
G. Επειδή η απεικόνιση g(X, Y ) : G → R είναι σταθερή για κάθε X, Y ∈ g, θα έχουμε ότι Z hX, Y i = 0
για κάθε Z ∈ g. Συνεπώς οι τρείς πρώτοι όροι στον τύπο του Koszul (βλ. Κεφάλαιο 5) θα μηδενίζονται,
άρα παίρνει τη μορφή
2g(∇X Y, Z) = −g(X, [Y, Z]) + g(Y, [Z, X]) + g(Z, [X, Y ]).
΄Εχουμε λοιπόν το εξής:
Πρόταση 9.5. ΄Εστω (G, g) μια ομάδα Lie εφοδιασμένη με μια αριστερά αναλλοίωτη μετρική. Τότε η
συνοχή Levi-Civita ικανοποιεί την σχέση
2g(∇X Y, Z) = g(X, [Z, Y ]) + g(Y, [Z, X]) + g(Z, [X, Y ]).
Ισοδύναμα, η συνοχή μπορεί να εκφραστεί ως
1
∇X Y = ([X, Y ] − (adX )∗ Y − (adY )∗ X),
2
όπου T ∗ συμβολίζει τον συζυγή του τελεστή T .
Επιπλέον, εάν η μετρική είναι αμφιαναλλοίωτη, τότε ο τελεστής adZ : g → g είναι αντισυμμετρικός
(Πρόταση 9.2), συνεπώς η συνοχή Levi-Civita δίνεται από την σχέση
1
∇X Y = [X, Y ], X, Y ∈ g.
2
Ερχόμαστε τώρα στην καμπυλότητα τομής. Θυμίζουμε ότι (βλ. Κεφάλαιο 6) ο τανυστής καμπυλότητας
μιας πολλαπλότητας Riemann δίνεται από τον τύπο
R(X, Y )Z = −∇[X,Y ] Z + ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z
και η καμπυλότητα τομής ως

g(R(X, Y )Y, X)
K(Π) = ,
g(X, X)g(Y, Y ) − g(X, Y )2
όπου Π = span{X, Y } ένας δισδιάστατος υπόχωρος του χώρου g.
Συνοχή Levi-Civita και καμπυλότητα τομής 211
Θεωρούμε μια ορθοκανονική βάση {X1 , . . . , Xn } της g, οπότε ο παραπάνω τύπος δίνει
K(Xi , Xj ) = g(R(Xi , Xj )Xj , Xi )

= g(−∇[Xi ,Xj ] Xj + ∇Xi ∇Xj Xj − ∇Xj ∇Xi Xj , Xi )
= −g(∇[Xi ,Xj ] Xj , Xi ) + g(∇Xi ∇Xj Xj , Xi ) − g(∇Xj ∇Xi Xj , Xi )
= −g(∇∇Xi Xj Xj , Xi ) + g(∇∇Xj Xi Xj , Xi ) + g(∇Xi ∇Xj Xj , Xi )
−g(∇Xj ∇Xi Xj , Xi ). (9.4)
Στην τέταρτη ισότητα χρησιμοποιήσαμε το γεγονός ότι η συνοχή Levi-Civita ∇ έχει μηδενική στρέψη,
δηλαδή για κάθε X, Y ∈ g ισχύει [X, Y ] = ∇X Y − ∇Y X. Από την ΄Ασκηση 7 του Κεφαλαίου 5 είναι
X
∇Xi Xj = g(∇Xi Xj , Xk )Xk , (9.5)
k
όπου η συνάρτηση g(∇Xi Xj , Xk ) δίνεται δίνεται από το Θεώρημα 9.5. Για ευκολία στις πράξεις θέτουμε
ckij = g([Xi , Xj ], Xk )
και παρατηρούμε ότι ckij = −ckji και ckii = 0. Τότε ο τύπος του Koszul παίρνει τη μορφή
1
g(∇Xi Xj , Xk ) = (−cijk + cjki + ckij ),
2
οπότε αντικαθιστώντας στη σχέση (9.5) προκύπτει ότι
1X
∇Xi Xj = (−cijk + cjki + ckij )Xk .
2
k
Με βάση τα παραπάνω παίρνουμε ότι

1X j
∇Xi ∇Xj Xj = ckj (−cikl + ckli + clik )Xl ,
2
k,l
1X
∇Xj ∇Xi Xj = (−cijk + cjki + ckij )(−cjkl + cklj + cljk )Xl ,
4
k,l
1X
∇∇Xi Xj Xj = (−cijk + cjki + ckij )(−ckjl + cjlk + clkj )Xl ,
4
k,l
1X
∇∇Xj Xi Xj = (−cjik + cikj + ckji )(−ckjl + cjlk + clkj )Xl .
4
k,l
Επομένως, οι όροι στη σχέση (9.4), μετά από κάποιους υπολογισμούς, θα δίνονται ως εξής:
1X
2cjki cijk + (ckij )2 − (cjki )2 − (cijk )2

g(∇Xj ∇Xi Xj , Xi ) =
4
k
1X j i
g(∇Xi ∇Xj Xj , Xi ) = ckj cik
2
k
1X
− 2cikj ckji + (cikj )2 + (ckji )2 − (cjik )2

g(∇∇Xi Xj Xj , Xi ) =
4
k
1X
2ckji cjik + (cikj )2 − (ckji )2 − (cjik )2 .

g(∇∇Xj Xi Xj , Xi ) =
4
k
΄Αρα, αντικαθιστώντας στην (9.4) τις παραπάνω σχέσεις και κάνοντας πράξεις, η καμπυλότητα τομής για
μια ομάδα Lie G η οποία είναι εφοδιασμένη με μια αριστερά αναλλοίωτη μετρική δίνεται από τον τύπο:
3X k 2 1X k
ciki cjjk − cij − cijk + cjik
X
K(Xi , Xj ) = (cij ) −
4 2
k k k
1 1
(cjik )2 + (cikj )2 + cjik cijk .
X X
+ (9.6)
4 2
k
Παράδειγμα. Θεωρούμε την ομάδα Lie SU(2) ∼

= S3 με άλγεβρα Lie
( ! )
ai b + ci
A ∈ GLn C : A + Āt = 0, trA = 0 =

su(2) = : a, b, c ∈ R
−b + ci −ai
! ! !
n i 0 0 1 0 i o
= span X1 = , X2 = , X3 = .
0 −i −1 0 i 0

Θεωρούμε την αριστερά αναλλοίωτη μετρική g στην SU(2), η οποία ως προς τη βάση X1 , X2 , X3 δίνεται
ως
 
λ 0 0
[g] =  0 µ 0  , όπου λ ≥ µ ≥ ν > 0,
 
0 0 ν
δηλαδή είναι g(X1 , X1 ) = λ, g(X2 , X2 ) = µ, g(X3 , X3 ) = ν και g(Xi , Xj ) = 0 για i 6= j. Θέτουμε
1 1 1
Y1 = √ X1 , Y2 = √ X2 και Y3 = √ X3 .
λ µ ν

Τότε η βάση Y1 , Y2 , Y3 είναι ορθοκανονική ως προς τη μετρική g. Υπολογίζουμε στη συνέχεια τα γινόμενα
Lie αυτής της βάσης. Είναι
! ! ! !
√1 i 0 0 √1 0 √1 √1 i 0
λ µ µ λ
[Y1 , Y2 ] = −
0 − √1λ i − √1µ 0 − √1µ 0 0 − √1λ i
! ! !
0 √1 i 0 i
− √λµ 0 √2i
λµ λµ
= − =
√1 i 0 i
− √λµ 0 √2i 0
λµ λµ
√ r
2 2 ν ν
= √ X3 = √ Y3 = 2 Y3 .
λµ λµ λµ
Ανάλογα βρίσκουμε ότι s

r
µ λ
[Y1 , Y3 ] = −2 Y2 και [Y2 , Y3 ] = 2 Y1 .
λν µν
Οι μοναδικοί μη μηδενικοί αριθμοί ckij = g([Yi , Yj ], Yk ) με i, j, k = 1, 2, 3 είναι οι

r s s
ν λ λ
c312 =2 , c213 = −2 και c123 = 2 .
λµ µν µν
Η γεωμετρία μιας αμφιαναλλοίωτης μετρικής 213
Οπότε, χρησιμοποιώντας τον τύπο (9.6) και μετά από μερικές πράξεις προκύπτει ότι η καμπυλότητα τομής
της σφαίρας S3 ∼
= SU(2) είναι
3ν λ µ 2 2 2
K(Y1 , Y2 ) = − + + + + −
λµ µν λν λ µ ν
3µ λ ν 2 2 2
K(Y1 , Y3 ) = − + + + + −
λν µν λµ λ ν µ
3λ ν µ 2 2 2
K(Y2 , Y3 ) = − + + + + − .
µν λµ λν µ ν λ
Εάν στη μετρική g θέσουμε µ = ν = 1 και για λ > 0, η σφαίρα αυτή ονομάζεται σφαίρα του Berger3 . Σε
αυτή την περίπτωση η καμπυλότητα τομής της ομάδας Lie SU(2) ισούται με
K(Y1 , Y2 ) = K(Y1 , Y3 ) = λ
K(Y2 , Y3 ) = 4 − 3λ.
Παρατηρήστε ότι για λ = 1 (δηλαδή η μετρική στη σφαίρα είναι η επαγόμενη μετρική από τον R4 ), τότε η
καμπυλότητα είναι σταθερή και ίση με 1 (όπως αναμένεται).
Αξίζει να σημειώσουμε ότι η ομάδα Lie SU(2) είναι η μοναδική απλά συνεκτική ομάδα Lie η οποία
επιδέχεται κάποια αριστερά αναλλοίωτη μετρική, για την οποία η καμπυλότητα τομής είναι γνήσια θετική.
Συγκεκριμένα, ισχύει το εξής θεώρημα ([12]):
Θεώρημα 9.3. ΄Εστω G μια συμπαγής, συνεκτική και απλά συνεκτική ομάδα Lie. Υποθέτουμε ότι η
G επιδέχεται μια αριστερά αναλλοίωτη μετρική με γνήσια θετική καμπυλότητα τομής. Τότε η G είναι
αμφιδιαφορική με την ομάδα Lie SU(2).
9.3 Η γεωμετρία μιας αμφιαναλλοίωτης μετρικής

Επειδή οι γενικοί τύποι για την καμπυλότητα Ricci και για τη βαθμωτή καμπυλότητα μιας αριστερά αναλλοί-
ωτης μετρικής γίνονται κάπως περίπλοκοι, συνήθως τους χειριζόμαστε ανάλογα με το πρόβλημα μελέτης.
΄Οταν όμως η μετρική είναι αμφιαναλλοίωτη, τότε οι τύποι απλουστεύονται δραστικά, όπως θα δούμε στη
συνέχεια.
Πρόταση 9.6. ΄Εστω G μια ομάδα Lie εφοδιασμένη με μια αμφιαναλλοίωτη μετρική. Τότε
(α) Η συνοχή Levi-Civita δίνεται από τη σχέση ∇X Y = 21 [X, Y ], για κάθε X, Y ∈ g.
(β) Οι γεωδαισιακές με αρχή το ουδέτερο στοιχείο e ∈ G είναι οι μονοπαραμετρικές υποομάδες της G.
Απόδειξη. (α) ΄Εχει αποδειχθεί στην Πρόταση 9.5.

(β) ΄Εστω αX (t) = exp(tX) η μονοπαραμετρική υποομάδα της G που παράγεται από το διανυσματικό πεδίο
X ∈ g, δηλαδή αX (0) = e και αX 0 (0) = X. Για να είναι η α γεωδαισιακή, θα πρέπει ∇ 0 α0 = 0. Πράγματι,
X αX X
0 (0) = ∇ X = 1 [X, X] = 0. Λόγω όμως της μοναδικότητας, αυτές
επειδή ∇X Y = 21 [X, Y ], είναι ∇α0X (0) αX X 2
είναι όλες οι γεωδαισιακές.
3
Παραπέμπουμε στο βιβλίο [10] και στην εργασία [5] για περισσότερες πληροφορίες για τις σφαίρες του Berger.
Πρόταση 9.7. ΄Εστω G μια ομάδα Lie εφοδιασμένη με μια αμφιαναλλοίωτη μετρική h , i. Τότε για
κάθε X, Y, Z ∈ g ισχύει:
(α) Ο τανυστής καμπυλότητας δίνεται ως
1
R(X, Y )Z = − [[X, Y ], Z].
4
(β) Η καμπυλότητα τομής ισούται με
1 h[X, Y ], [X, Y ]i
K(X, Y ) = .
4 hX, Xi hY, Y i − hX, Y i2
(γ) Ο τανυστής Ricci δίνεται από την σχέση

X
Ric(X, Y ) = h[X, Ei ], [Y, Ei ]i ,
i
όπου {Ei } είναι μια ορθοκανονική βάση της άλγεβρας Lie g.
Απόδειξη. (α) Από προηγούμενη πρόταση έχουμε ότι ∇X Y = 12 [X, Y ], οπότε ο τύπος του τανυστή καμ-
πυλότητας παίρνει τη μορφή
R(X, Y )Z = −∇[X,Y ] Z + ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z
1 1 1
= − [[X, Y ], Z] + [X, [Y, Z]] − [Y, [X, Z]]
2 4 4
1 1
= − [[X, Y ], Z] + [X, [Y, Z]] − [Y, [X, Z]] . (9.7)
2 4
Από τη ταυτότητα του Jacobi έχουμε
[[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] + [[X, Y ], Z] = 0 ⇔

([X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]]) = [[X, Y ], Z] ⇔
([X, [Y, Z]] − [Y, [X, Z]]) = [[X, Y ], Z],
οπότε προκύπτει ότι R(X, Y )Z = − 14 [[X, Y ], Z].

(β) Για έναν δισδιάστατο υπόχωρο Π = span{X, Y } γνωρίζουμε ότι η καμπυλότητα τομής δίνεται από τον
hR(X, Y )Y, Xi
τύπο K(Π) = . Από την περίπτωση (α) έχουμε
hX, Xi hY, Y i − hX, Y i2
1
hR(X, Y )Y, Xi = − h[[X, Y ], Y ], Xi . (9.8)
4
Επειδή η μετρική είναι αμφιαναλλοίωτη, το εσωτερικό γινόμενο στον χώρο g θα είναι Ad-αναλλοίωτο, άρα
θα ισχύει
h[[X, Y ], Y ], Xi = h[X, Y ], [Y, X]i = − h[X, Y ], [X, Y ]i .
1
Συνεπώς, θα είναι hR(X, Y )Y, Xi = 4 h[X, Y ], [X, Y ]i και αντικαθιστώντας στο τύπο της καμπυλότητας
θα έχουμε
1 h[X, Y ], [X, Y ]i
K(X, Y ) = .
4 hX, Xi hY, Y i − hX, Y i2
Η γεωμετρία μιας αμφιαναλλοίωτης μετρικής 215
(γ) Για τον τανυστή Ricci θα είναι

X
Ric(X, Y ) = tr{Z 7→ R(Z, X)Y } = hR(Ei , X)Y, Ei i
i
1X 1X
= − h[[Ei , X], Y ], Ei i = h[X, Ei ], [Y, Ei ]i.
4 4
i i
Η τέταρτη ισότητα ισχύει, επειδή το εσωτερικό γινόμενο είναι Ad-αναλλοίωτο.
Από το (γ) της προηγούμενης πρότασης προκύπτει ότι ο τελεστής Ricci r : g → g δίνεται από τον τύπο
1X
r(X) = − [[X, Ei ], Ei ].
4
i
Πράγματι, για κάθε X, Y ∈ g έχουμε

1X 1X
hr(X), Y i = h− [[X, Ei ], Ei ], Y i = − h[X, Ei ], [Ei , Y ]i
4 4
i i
1X
= h[X, Ei ], [Y, Ei ]i = Ric(X, Y ).
4
i
Πρόταση 9.8. ΄Εστω G μια συμπαγής ομάδα Lie εφοδιασμένη με μια αμφιαναλλοίωτη μετρική η οποία
προέρχεται από τη μορφή Killing της G. Τότε η βαθμωτή καμπυλότητα δίνεται ως S = 14 dimG.
Απόδειξη. Γνωρίζουμε ότι η βαθμωτή καμπυλότητα είναι το ίχνος του τελεστή Ricci, οπότε, αν {Ei } είναι
μια ορθοκανονική βάση της g, τότε
X 1X
S = trr = hr(Ei ), Ei i = − h[[Ei , Ej ], Ej ], Ei i
4
i i,j
1X 1
= h[Ei , Ej ], [Ei , Ej ]i = dimG.
4 4
i,j
Θυμίζουμε ότι μια πολλαπλότητα Riemann (M, g) λέγεται Einstein, αν ο τανυστής καμπυλότητας Ricci
είναι κάποιο πολλαπλάσιο της μετρικής. Στην περίπτωση που η πολλαπλότητα είναι κάποια ομάδα Lie G,
τότε η παρακάτω πρόταση μας λέει ότι η G είναι πολλαπλότητα Einstein ως προς τη μορφή Killing.
Πρόταση 9.9. ΄Εστω G μια συμπαγής και ημιαπλή ομάδα Lie εφοδιασμένη με μια αμφιαναλλοίωτη
μετρική. Τότε
1
Ric(X, Y ) = − B(X, Y ).
4
Απόδειξη. Από τον ορισμό της μορφής Killing και την Πρόταση 9.7 έχουμε ότι
X X
B(X, Y ) = tr(adX ◦ adY ) = h(adX ◦ adY )Ei , Ei i = h[X, [Y, Ei ]], Ei i
i i
X X
= − h[[Y, Ei ], X], Ei i = − h[Y, Ei ], [X, Ei ]i = −4 Ric(X, Y ).
i i
Παράδειγμα. Θα υπολογίσουμε την καμπυλότητα της SU(3) ως προς μια αμφιαναλλοίωτη μετρική ([11]).
Η άλγεβρα Lie της SU(3) είναι
A ∈ GL3 C : A + Āt = 0, trA = 0

su(3) =
     
( 2i 0 0 0 1 0 0 i 0
= span X1 =  0 −i 0  , X2 =  −1 0 0  , X3 =  i 0 0  ,
0 0 −i 0 0 0 0 0 0
     
0 0 1 0 0 i 0 0 0
X4 =  0 0 0  , X5 =  0 0 0  , X6 =  0 i 0 ,
−1 0 0 −i 0 0 0 0 −i
   
0 0 0 0 0 0 )
X7 =  0 0 1  , X8 =  0 0 i  .
0 −1 0 0 i 0
Θεωρούμε στην SU(3) την αμφιαναλλοίωτη μετρική


− 1 B(X , Y ), για i = j = 1
36 i j
g(Xi , Yj ) =
λ
− B(X , Y ), για i, j ∈ {2, . . . , 8},
12 i j
όπου B(X, Y ) = 6trXY. Επειδή η βάση {X1 , X2 , . . . , X8 } δεν είναι ορθοκανονική ως προς την g, θέτουμε
1
u1 = X1 και ui = √ Xi , για i = 2, 3, . . . , 8.
λ
Τότε από την Πρόταση 9.7 προκύπτει ότι η καμπυλότητα τομής ισούται με
1
K(u1 , ui ) = , 2≤i≤5
4λ2
K(u1 , ui ) = 0, 6≤i≤8
3 13
K(u2 , u3 ) = − 2+
4λ 4λ
1
K(u2 , ui ) = , 4≤i≤8
4λ
1
K(u3 , ui ) = , 4≤i≤8
4λ
3 13
K(u4 , u5 ) = − 2+
4λ 4λ
1
K(u4 , ui ) = , 6≤i≤8
4λ
1
K(u5 , ui ) = , 6≤i≤8
4λ
7
K(ui , uj ) = , 6 ≤ i < j ≤ 8. (9.9)
λ
Επίσης, γνωρίζουμε από το Κεφάλαιο 6 ότι, αν {E1 , . . . , En } είναι μια ορθοκανονική βάση του χώρου Tp M,
σε κάποιο σημείο p ∈ M, τότε η καμπυλότητα Ricci ορίζεται από την καμυλότητα τομής, δηλαδή
n
X
Ric(X, X) = K(X, Ei ),
i=2
όπου X = Ei . Επομένως, η καμπυλότητα Ricci της ομάδας SU(3) θα δίνεται ως

1
Ric(u1 , u1 ) = ,
λ2
1 9
Ric(ui , ui ) = − 2 + (2 ≤ i ≤ 5),
2λ 2λ
15
Ric(ui , ui ) = (6 ≤ i ≤ 8).
λ
Είναι η SU(3) μια πολλαπλότητα Einstein ως προς αυτή τη μετρική;
2. Αποδείξτε ότι μια ομάδα Lie εφοδιασμένη με μια αριστερά αναλλοίωτη μετρική έχει σταθερή βαθμωτή
καμπυλότητα.
2. Θεωρούμε την ειδική ορθογώνια ομάδα SO(n) εφοδιασμένη με τη μετρική

1
hA, Bi = tr(X t Y ).
2
(α) Αποδείξτε ότι η παραπάνω σχέση ορίζει μια αριστερά αναλλοίωτη μετρική στην SO(n) και ότι για
οποιαδήποτε αριστερά αναλλοίωτα διανυσματικά πεδία X, Y ∈ so(n) ισχύει
1
∇X Y = [X, Y ].
2
(β) ΄Εστω A, B, C αριστερά αναλλοίωτα διανυσματικά πεδία των οποίων η τιμή στο ουδέτερο στοιχείο I
(ταυτοτικός πίνακας) είναι
     
0 −1 0 0 0 −1 0 0 0
AI = 1 0 0 , BI = 0 0 0  , CI = 0 0 −1 .
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0
Αποδείξτε ότι το σύνολο {A, B, C} είναι μια ορθοκανονική βάση της so(3) και υπολογίστε τα διανυσματικά
πεδια ∇A B, ∇B C και ∇C A.
3. ΄Εστω Sol3 η τρισδιάστατη υποομάδα Lie της SL3 R

 
ez 0 x
Sol3 = { 0 e−z y  : p = (x, y, z) ∈ R3 }4 .
 
0 0 1
΄Εστω X, Y, Z ∈ g τα διανυσματικά πεδία της Sol3 τέτοια ώστε

∂ ∂ ∂
XI = , YI = , ZI = .
∂x p=0 ∂y p=0 ∂z p=0
4
Ο συμβολισμός προέρχεται από το γεγονός ότι είναι μια επιλύσιμη (solvable) ομάδα Lie.
(α) Δείξτε ότι

[X, Y ] = 0, [Z, X] = X, [Z, Y ] = −Y.
(β) ΄Εστω g η αριστερά αναλλοίωτη μετρική στην Sol3 , ώστε το σύνολο {X, Y, Z} να είναι ένα ορθοκανονική
βάση της g. Υπολογίστε τα διανυσματικά πεδία ∇X Y, ∇X Z και ∇Y Z.
4. ΄Εστω O(n) η ορθογώνια ομάδα εφοδιασμένη με την αριστερά αναλλοίωτη μετρική g(A, B) = tr(At B).
Αποδείξτε ότι η λεία καμπύλη γ : (−ε, ε) → O(n) είναι γεωδαισιακή εάν και μόνο εάν ισχύει
hγ t , γ 00 i = h(γ 00 )t , γi.
5. Θεωρούμε την ομάδα Lie S3 ∼ = SU(2) εφοδιασμένη με τη μετρική g(A, B) = 21 Re(tr(Āt B)). Βρείτε
μια ορθοκανονική βάση του εφαπτόμενου χώρου TI SU(2) και αποδείξτε ότι η πολλαπλότητα Riemann
(SU(2), g) έχει σταθερή καμπυλότητα τομής ίση με 1.
6. ΄Εστω Hn = R+ × Rn−1 ο n-διάστατος υπερβολικός χώρος εφοδιασμένος με τη μετρική Riemann
1
g(X, Y ) = hX, Y iRn ,
x21
όπου p = (x1 , . . . , xn ) ∈ Hn . Θεωρούμε τα διανυσματικά πεδία Xk ∈ X (Hn ), k = 1, . . . , n με τιμή
∂
(Xk )p = x1
∂xk
και ορίζουμε στον Hn την πράξη
(r, x) ∗ (s, y) = (rs, ry + x).
Δείξτε ότι:
(α) Το ζεύγος (Hn , ∗) είναι μια ομάδα Lie.
(β) Τα διανυσματικά πεδία X1 , . . . , Xn είναι αριστερά αναλλοίωτα.
(γ) [Xk , Xl ] = 0 και [X1 , Xk ] = Xk για k, l = 2, . . . , n.
(δ) Η μετρική g είναι αριστερά αναλλοίωτη.
(ε) Η πολλαπλότητα Riemann (Hn , g) έχει σταθερή καμπυλότητα ίση με −1.
7. Υπολογίστε την καμπυλότητα Ricci της σφαίρας του Berger. Αναζητήστε και μελετήστε την εργασία
[11].
Αθήνα 1999.
[3] J. Cheeger and D.G. Ebin, Comparison Theorems in Riemannian Geometry, AMS Chelsea Pu-
blishing Company, Providence, RI 1975.
[4] M. P. Do Carmo, Riemannian Geometry, Birkhäuser, Boston, 1992.
[5] P. M. Gadea and J. A. Oubina, Homogeneous Riemannian structures on Berger 3-spheres, Proc.
Edinburgh Math. Soc. 48 (2005) 375–387.
[6] S. Gallot, D. Hulin and J. Lafontaine, Riemannian Geometry, Springer-Verlag, New York, 1987.
[7] K. Y. Ha and J. B. Lee: Left invariant metrics and curvatures on simply connected three-
dimensional Lie groups, Math. Nachr. 282 (6) (2009) 868–898.
[8] S. Helgason, Differential Geometry, Lie Groups and Symmetric Spaces, Academic Press, New
York 1978.
[9] J. Milnor, Curvatures of left invariant metrics on Lie groups, Adv. Math. 21 (3) (1976) 293–329.
[10] P. Petersen, Riemannian Geometry, Second Edition, Springer-Verlag New York, 2006.
[11] Y-S. Pyo, H.W. Kim and J-S. Park: On Ricci curvature of left invariant metrics on SU(2), Bull.
Korean Math. Soc. 46 (2) (2009) 255–261.
[12] N. R. Wallach: Compact homogeneous Riemannian manifolds with strictly positive sectional cu-
rvature, Ann. of Math. 96 (1972) 277-295.
219
Κεφάλαιο 10
Ομογενείς χώροι - Γεωμετρία κατά

Klein
Σύνοψη
Σύμφωνα με τον F. Klein η γεωμετρία είναι η μελέτη εκείνων των ιδιοτήτων ενός χώρου οι οποίες παραμέ-
νουν αναλλοίωτες από την δράση μιας ομάδας μετασχηματισμών. Σε σύχγρονη γλώσσα, ο χώρος είναι μια
λεία πολλαπλότητα και η ομάδα είναι μια ομάδα Lie, η οποία δρα στην πολλαπλότητα μεταβατικά. Διαφο-
ρετικές ομάδες Lie ορίζουν, μέσω των δράσεών τους, διαφορετικές γεωμετρίες σε μια πολλαπλότητα. Στο
κεφάλαιο αυτό παρουσιάζουμε τα γενικά χαρακτηριστικά της θεωρίας των ομογενών χώρων, με έμφαση
στους αναγωγικούς ομογενείς χώρους. Για έναν τέτοιο ομογενή χώρο δίνουμε τύπους για τη συνοχή Levi-
Civita, τανυστή καμπυλότητας, καμπυλότητα Ricci και βαθμωτή καμπυλότητα. Τέλος, κάνουμε εφαρμογή
σε ενδεικτικά παραδείγματα. Οι αναφορές μας με αύξοντα βαθμό δυσκολίας είναι τα βιβλία [1], [2], [5], [6],
[9], [11], [3], [12], [16], [10], [7], καθώς και οι καλογραμμένες διπλωματικές εργασίες [15] και [18].
Εισαγωγή στις πολλαπλότητες, εισαγωγή στις ομάδες Lie, γραμμική άλγεβρα, στοιχειώδης θεωρία αναπα-
ραστάσεων.
΄Ενας ομογενής χώρος είναι μια λεία πολλαπλότητα M στην οποία δρα μεταβατικά μια ομάδα Lie G.
Οι ομογενείς χώροι αποτελούν μια φυσική επέκταση των ομάδων Lie και η βασική τους ιδιότητα είναι ότι,
αν γνωρίζουμε την τιμή κάποιου γεωμετρικού αντικειμένου (π.χ. καμπυλότητα) σε ένα σημείο του χώρου,
τότε χρησιμοποιώντας απεικονίσεις μεταφοράς, μπορούμε να υπολογίσουμε την τιμή του σε οποιοδήποτε
σημείο του χώρου. Μια κλάση ομογενών χώρων είναι οι αναγωγικοί ομογενείς χώροι τους οποίους θα
μελετήσουμε στη συνέχεια του κεφαλαίου.
Οι ομογενείς χώροι είναι το μοντέλο της γεωμετρίας του Klein, σύμφωνα με το οποίο η γεωμετρία είναι
η μελέτη εκείνων των γεωμετρικών αντικειμένων που παραμένουν αναλλοίωτα μέσω της δράσης μιας ομάδας
σε ένα χώρο. Η ομάδα αυτή είναι γνωστή ως ομάδα μετασχηματισμών (transformation group). Θεωρώντας
221
222 Ομογενείς χώροι - Γεωμετρία κατά Klein
διαφορετικές ομάδες κάθε φορά, οδηγούμαστε σε διαφορετικές γεωμετρίες. Τέλος, να αναφέρουμε ότι η
θεωρία των ομογενών χώρων χρησιμοποιείται ευρέως στη μαθηματική φυσική, όπου μαζί με τη θεωρία
συνοχών αποτελούν σημαντικό εργαλείο για την έρευνα στη σύγχρονη θεωρία στοιχειωδών σωματιδίων.
10.1 Δράσεις ομάδων

Θα ξεκινήσουμε την ενότητα με τον ορισμό της δράσης μιας τοπολογικής ομάδας ή μιας ομάδας Lie σε ένα
σύνολο, το οποίο μπορεί να είναι τοπολογικός χώρος, λεία πολλαπλότητα ή και διανυσματικός χώρος. Στη
συνέχεια, θα δώσουμε μερικούς ορισμούς σχετικά με την έννοια της δράσης, για παράδειγμα θα δούμε πότε
η δράση λέγεται μεταβατική και τέλος θα αναφέρουμε μερικά παραδείγματα.
Ορισμός 10.1. ΄Εστω G μια τοπολογική ομάδα (αντίστ. ομάδα Lie) και M ένας τοπολογικός χώρος
(αντίστ. λεία πολλαπλότητα). Μια αριστερή δράση (left action) της G στη M είναι μια συνεχής (αντίστ.
λεία) απεικόνιση
λ : G × M → M, (g, p) 7→ λ(g, p) = g · p = gp,
η οποία για κάθε g1 , g2 ∈ G και p ∈ M ικανοποιεί τις παρακάτω συνθήκες:
(α) λ(e, p) = ep = p και
(β) λ(g1 g2 , p) = (g1 g2 )p = g1 (g2 p) = λ(g1 , λ(g2 , p)).
Παρόμοια, μπορούμε να ορίσουμε τη δεξιά δράση της G στη M , μέσω μιας συνεχούς (αντίστ. λείας)
απεικόνισης φ : M × G → M , όπου κάθε ζεύγος (p, g) ∈ M × G απεικονίζεται στο σημείο p · g = pg το
οποίο ανήκει στην M και ικανοποιεί τις ανάλογες συνθήκες:
(α΄) φ(p, e) = pe = p και
(β΄) φ(p, g1 g2 ) = p(g1 g2 ) = (pg1 )g2 = φ(φ(p, g1 ), g2 ),
για κάθε g1 , g2 ∈ G και p ∈ M . Πολλές φορές ο χώρος M με την δράση της G καλείται G-χώρος (G-space),
ενώ η ομάδα G αναφέρεται και ως ομάδα μετασχηματισμών (transformation group) της M.
Στο βιβλίο αυτό η G θα είναι μια ομάδα Lie και η M μια λεία πολλαπλότητα ενώ, επειδή κάθε αριστερή
δράση μπορεί να γίνει δεξιά θέτοντας το g · p να είναι p · g −1 και αντιστρόφως, θα ασχοληθούμε μόνο με
τις αριστερές δράσεις.
Αν λ είναι μια αριστερή δράση της G στην M, τότε για κάθε g ∈ G η απεικόνιση
λg : M → M με τύπο λg (m) = λ(g, m) = gm
είναι μια αμφιδιαφόριση της M. Πράγματι, παρατηρούμε ότι
λg1 ◦ λg2 = λg1 g2 , και λe = Id
κατά συνέπεια για κάθε g ∈ G, η αντίστροφη απεικόνιση της λg είναι η λεία απεικόνιση λg−1 = (λg )−1 .
Οπότε, μέσω των αριστερών δράσεων (αντίστ. δεξιών) μπορούμε να αναπαραστήσουμε την ομάδα G ως
μια υποομάδα της ομάδας των αμφιδιαφορίσεων της πολλπαπλότητας M. Ας δούμε τώρα κάποιους ορισμούς
σχετικά με μια δράση. ΄Εστω M ένας G-χώρος.
Δράσεις ομάδων 223
• Μια δράση λέγεται μεταβατική (transitive), αν για κάθε ζεύγος σημείων p, q ∈ M υπάρχει g ∈ G
τέτοιο ώστε q = gp.
• Για κάθε m ∈ M , η ομάδα ισοτροπίας (isotropy group) του m, είναι το σύνολο εκείνων των στοιχείων
της ομάδας, που διατηρούν το m σταθερό, δηλαδή είναι το σύνολο το οποίο συμβολίζουμε με Gm ,
όπου
Gm = {g ∈ G : gm = m} ⊆ G.
• Για κάθε m ∈ M , η τροχιά (orbit) του m, είναι το σύνολο
G · m = {g · m : g ∈ G} ⊆ M.1
• Μια δράση καλείται αποτελεσματική (effective), αν το e ∈ G είναι το μοναδικό στοιχείο που ορίζει
την τετριμμένη δράση, δηλαδή αν gm = m για όλα τα m ∈ M , τότε g = e.
• Μια δράση καλείται ελεύθερη (free), αν η σχέση gm = m για κάποιο m ∈ M συνεπάγεται ότι g = e.
Δηλαδή η δράση είναι ελεύθερη αν Gm = {e}.
1. Εύκολα προκύπτει ότι η ομάδα ισοτροπίας Gm του m ∈ M είναι μια υποομάδα Lie της G. Πράγματι,
παρατηρούμε ότι για κάθε g1 , g2 ∈ Gm είναι (g1 g2 ) · m = g1 · (g2 · m) = g1 · m = m, δηλαδή g1 g2 ∈ Gm ,
οπότε το σύνολο Gm είναι κλειστό ως προς τον πολλαπλασιασμό της G. Το ουδέτερο στοιχείο e ∈ G
ανήκει στην ομάδα ισοτροπίας του m, αφού e · m = m. Τέλος, για κάθε g ∈ Gm έχουμε g −1 ∈ Gm , διότι
m = e · m = (g −1 g) · m = g −1 · (gm) = g −1 · m. ΄Αρα το Gm είναι υποομάδα της G. Για να δείξουμε ότι είναι
υποομάδα Lie της G, αρκεί να δείξουμε ότι είναι κλειστό (τοπολογικά) υποσύνολο της G. Παρατηρούμε ότι
το Gm είναι η αντίστροφη εικόνα της συνεχούς απεικόνισης fm : G → M, με τιμή fm (g) = gm. Συνεπώς,
η ομάδα ισοτροπίας του σημείου m ∈ M είναι μια υποομάδα Lie της G.
2. Αν M είναι ένας G-χώρος, τότε για m1 , m2 ∈ M ορίζουμε
m1 ∼ m2 εάν και μόνο εάν υπάρχει g ∈ G τέτοιο ώστε gm1 = m2 .
Τότε η σχέση ῾῾∼᾿᾿ είναι μια σχέση ισοδυναμίας. Πράγματι, για κάθε m ∈ M έχουμε em = m, άρα m ∼ m.
΄Εστω m1 ∼ m2 , δηλαδή gm1 = m2 για κάποιο g ∈ G. Τότε
g −1 m2 = g −1 (gm1 ) = (g −1 g)m1 = em1 = m1 ,
άρα m2 ∼ m1 . Τέλος αν m1 ∼ m2 και m2 ∼ m3 τότε g1 m1 = m2 και g2 m2 = m3 , για κάποια g1 , g2 ∈ G.

΄Αρα (g2 g1 )m1 = g2 (g1 m1 ) = g2 m2 = m3 , δηλαδή m1 ∼ m3 . Οι κλάσεις ισοδυναμίας της ∼ είναι ακριβώς
οι τροχιές της δράσεις της ομάδας G. Κατά συνέπεια, οι τροχιές διαμερίζουν την πολλαπλότητα M. Με
αυτόν τον τρόπο δημιουργείται ο χώρος πηλίκο M/G (χώρος τροχιών – orbit space).
1
Μια μεταβατική δράση έχει μία και μοναδική τροχιά.
3. Για κάθε g ∈ G ισχύει ότι Gg·x = gGx g −1 . Πράγματι, αν h ∈ Gg·x , τότε h · (g · x) = g · x. Πολλαπλα-
σιάζουμε την προηγούμενη σχέση με το g −1 από αριστερά και έχουμε
g −1 h · (g · x) = g −1 g · x, δηλαδή (g −1 hg) · x = e · x = x.
΄Αρα g −1 hg ∈ Gx , ή h ∈ g −1 Gx g. Επομένως, δείξαμε ότι Gg·x ⊆ g −1 Gx g. Μένει να δείξουμε ότι

g −1 Gx g ⊆ Gg·x . ΄Εστω h ∈ g −1 Gx g. Τότε το g −1 hg ανήκει στο σύνολο Gx , δηλαδή (g −1 hg) · x = x. Πολ-
λαπλασιάζοντας την τελευταία σχέση από αριστερά με g, θα πάρουμε g(g −1 hg) · x = g · x, ή eh(g · x) = g · x,
δηλαδή h ∈ Gg·x . Αυτό μας λέει ότι, στην περίπτωση που δύο στοιχεία x, gx ≡ m ∈ M ανήκουν στην ίδια
τροχιά, τότε οι ομάδες ισοτροπίας τους διαφέρουν μόνο κατά τον εσωτερικό αυτομορφισμό Ig : G → G,
Ig (α) = g −1 αg, ή ότι οι ομάδες ισοτροπίας είναι συζυγείς.
1. ΄Εχουμε δει στο Κεφάλαιο 8 ότι κάθε αναπαράσταση φ : G → Aut(V ) ορίζει μια δράση της ομάδας G
στον διανυσματικό χώρο V με τον εξής τρόπο:
Φ : G × V → V, (g, v) 7→ φ(g)v ≡ gv.
Τότε ισχύει
Φ(g1 g2 , v) = (g1 g2 )v = g1 (g2 v) = Φ(g1 , Φ(g2 , v)) και Φ(e, v) = ev = v,
δηλαδή η απεικόνιση Φ είναι πράγματι μια δράση.

2. Η φυσική δράση της GLn R στον χώρο Rn .
Θεωρούμε έναν πίνακα A = [αij ] ∈ GLn R και ένα διάνυσμα-στήλη u = (ui ) ∈ Rn . Τότε η απεικόνιση
GLn R × Rn → Rn με τιμή (A, u) 7→ A · u,
είναι μια αριστερή δράση της γενικής γραμμικής ομάδας στον Ευκλείδειο χώρο Rn . Πράγματι, παρατηρούμε
ότι για κάθε u ∈ Rn και A, B ∈ GLn R έχουμε In · u = u και (AB) · u = A · (B · u). Επίσης, η παραπάνω
P
απεικόνιση είναι λεία, διότι τα στοιχεία του πίνακα A · u είναι οι λείες συναρτήσεις, A · u = j [αij ]uj .
Η δράση αυτή δεν είναι μεταβατική, επειδή για κάθε A ∈ GLn R ισχύει ότι A · 0 = 0. Η μεταβατικότητα
ισχύει στην περίπτωση που η γενική γραμμική ομάδα δρά στον Rn \{0}. Για παράδειγμα, όταν n = 2, τότε

α
θεωρούμε ένα μη μηδενικό διάνυσμα v = ∈ R2 , και ζητάμε έναν πίνακα A ∈ GL2 R, τέτοιον ώστε
β

1 α 0
A = v. Στην περίπτωση που έχουμε α 6= 0, θεωρούμε τον πίνακα A = , ενώ αν β 6= 0
0 β 1

α 1
τότε θεωρούμε τον πίνακα B = . Παρατηρούμε ότι οι πίνακες A, B ανήκουν στη γενική γραμμική
β 0

1
ομάδα και ο καθένας στέλνει το διάνυσμα στο v. Με το ίδιο σκεπτικό ορίζεται η μεταβατική δράση
0
των υποομάδων της GLn R στον Ευκλείδειο χώρο Rn \{0}.
3. Κάθε ομάδα Lie G μπορεί να θεωρηθεί ως G-χώρος, αφού η G δρά στον ευατό της μέσω της απεικόνισης
λ : G × G → G, (g1 , g2 ) 7→ g1 g2 .
Πολλαπλότητες πηλίκο 225
Επίσης, αν H είναι μια υποομάδα της G τότε η G είναι ένας H-χώρος μέσω της δράσης H × G → G,
(h, g) 7→ hg. Η απεικόνιση Ih : G → G με τιμή Ih (g) = hgh−1 για κάθε h ∈ H, ορίζει μια λεία δράση της
υποομάδας H στην G. Πράγματι, για κάθε h1 , h2 ∈ H και g ∈ G είναι Ie = ege−1 = g και Ih1 h2 (g) =
h1 h2 g(h1 h2 )−1 = h1 (h2 gh−1 −1
2 )h1 = Ih1 (Ih2 (g)).
10.2 Πολλαπλότητες πηλίκο

΄Εστω G μια ομάδα Lie και K μια υποομάδα της G. Το σύνολο όλων των αριστερών συμπλόκων {gK :
g ∈ G} της K στην G συμβολίζεται με G/K. Το σύνολο αυτό εφοδιασμένο με την τοπολογία πηλίκο
(που ορίζεται μέσω της κανονικής προβολής π : G → G/K, π(g) = gK), ονομάζεται χώρος πηλίκο (coset
space).
Γενικά, αν X είναι ένας τοπολογικός χώρος και ∼ είναι μια σχέση ισοδυναμίας στον X, τότε ο χώρος
πηλίκο X/ ∼ είναι το σύνολο όλων των κλάσεων ισοδυναμίας, δηλαδή
X/ ∼ = {[x] : x ∈ X} = {{y ∈ X : y ∼ x} : x ∈ X} .
Ο χώρος αυτός εφοδιάζεται με την εξής τοπολογία. ΄Εστω π : X → X/ ∼, x 7→ [x] η κανονική προβολή
(συμβολίζεται και αυτή με το ίδιο γράμμα). Τότε το U ⊂ X/ ∼ ονομάζεται ανοικτό εάν και μόνο εάν το
π −1 (U ) είναι ανοικτό στο X.
Προκειμένου ο χώρος πηλίκο να αποκτήσει δομή λείας πολλαπλότητας, η υποομάδα K απαιτείται να
είναι κλειστή. Για την απόδειξη της παρακάτω πρότασης παραπέμπουμε στα βιβλία [7], [11], [16].
Θεώρημα 10.1. ΄Εστω G μια ομάδα Lie και K μια κλειστή υποομάδα της G. Τότε ο χώρος πηλίκο G/K
επιδέχεται μία και μοναδική δομή λείας πολλαπλότητας, τέτοια ώστε η προβολή π : G → G/K να είναι μια
υπεμβάπτιση, δηλαδή το διαφορικό dπg της π να είναι επί για κάθε g ∈ G.
Υπάρχουν πολλές περιπτώσεις κατά τις οποίες η υποομάδα K μπορεί να είναι κλειστή. Για παράδειγμα,
εάν η G είναι συνεκτική και απλά συνεκτική και η K είναι συνεκτική με ημιαπλή άλγεβρα Lie, τότε η K
είναι κλειστή. Για περισσότερες πληροφορίες επί αυτού παραπέμπουμε στο βιβλίο [10].
Η λεία πολλαπλότητα G/K, που κατασκευάζεται σύμφωνα με το Θεώρημα 10.1, ονομάζεται πολλαπλό-
τητα πηλίκο (coset manifold) ή ομογενής χώρος (homogeneous space). Επιπλέον, ισχύει ότι dim(G/K) =
dim G − dim K.
Αν G/K είναι ένας ομογενής χώρος, τότε η απεικόνιση
G × G/K → G/K, (a, gK) 7→ agK
είναι μια δράση και ονομάζεται φυσική δράση της G στον G/K. Η δράση αυτή είναι μεταβατική.
Για κάθε α ∈ G ορίζουμε την απεικόνιση τa : G/K → G/K με τa (gK) = agK, η οποία ονομάζεται
αριστερή μεταφορά (left translation) στον G/K. Αν a, b ∈ G και La η αριστερή μεταφορά της ομάδας Lie
G, τότε έχουμε ότι
π ◦ La = τa ◦ π και τab = τa ◦ τb .
Η απεικόνιση τa είναι μια αμφιδιαφόριση του G/K, αφού είναι λεία και έχει αντίστροφη τη λεία απεικόνιση
τa−1 = (τa )−1 .
Θα δούμε τώρα ότι κάθε μεταβατική δράση μπορεί να περιγραφεί με αυτόν τον τρόπο. Συγκεκριμένα,
αν έχουμε μια μεταβατική δράση μιας ομάδας Lie G σε μια πολλαπλότητα M, τότε η M είναι ένας ομογενής
χώρος. Συγκεκριμένα, ισχύει το εξής:
Θεώρημα 10.2. ΄Εστω G × M → M μια μεταβατική δράση της ομάδας Lie G στη λεία πολλαπλότητα
M και έστω K = Gm η ομάδα ισοτροπίας του σημείου m ∈ M. Τότε
(α) Η ομάδα ισοτροπίας K είναι μια κλειστή υποομάδα της G.
(β) Η φυσική απεικόνιση j : G/K → M με τιμή j(gK) = g ·m είναι μια G-ισοαναλλοίωτη αμφιδιαφόριση.
(γ) Η τροχιά G · m είναι αμφιδιαφορική με τον ομογενή χώρο G/K.
Για την απόδειξη του θεωρήματος αυτού θα χρειαστούμε κάποια αποτελέσματα, για τις αποδείξεις των
οποίων παραπέμπουμε στο βιβλίο [11].
Πρόταση 10.1. ΄Εστω M, N δύο λείες πολλαπλότητες και π : M → N μια υπεμβάπτιση. ΄Εστω P
μια λεία πολλαπλότητα και F : M → P λεία απεικόνιση, η οποία είναι σταθερή, όταν περιοριστεί στην
υποπολλαπλότητα π −1 (p) για κάθε p ∈ N. Τότε υπάρχει μοναδική λεία απεικόνιση F̃ : N → P , τέτοια ώστε
F̃ ◦ π = F.
M
F
π

N /P
F̃
Επειδή η απεικόνιση π στο παραπάνω θεώρημα είναι καταβύθιση, τότε για κάθε p ∈ N το σύνολο π −1 (p)
(κανονικό σύνολο στάθμης) είναι μια υποπολλαπλότητα της M διάστασης dimM − dimN.
Θυμίζουμε ότι (βλ. Κεφάλαιο 8), όταν έχουμε δύο G-χώρους V και W , τότε μια απεικόνιση A : V → W
λέγεται ισοαναλλοίωτη, αν για κάθε g ∈ G και v ∈ V ισχύει A(g·v) = g·A(v). Στην περίπτωση που η δράση
της ομάδας G στο χώρο V είναι μεταβατική, τότε η τάξη της απεικόνισης A είναι σταθερή. Συγκεκριμένα
ισχύει το εξής:
Πρόταση 10.2. ΄Εστω M και N δύο λείες πολλαπλότητες και έστω G μια ομάδα Lie. Υποθέτουμε ότι η
λεία απεικόνιση F : M → N είναι ισοαναλλοίωτη ως προς μια μεταβατική δράση της G στη πολλαπλότητα
M και ως προς οποιαδήποτε δράση της G στη N. Τότε η απεικόνιση F έχει σταθερή τάξη.
Απόδειξη. (του Θεωρήματος 10.2)

(α) Θεωρούμε τη λεία απεικόνιση F : G → M με τιμή F (g) = g ·m. Τότε παρατηρούμε ότι K = F −1 ({m}),
δηλαδή η K είναι ένα κλειστό υποσύνολο της G ως αντίστροφη εικόνα του κλειστού συνόλου {m} ⊆ M.
Επομένως, σύμφωνα με το Θεώρημα 7.1 η ομάδα ισοτροπίας του σημείου m ∈ M είναι μια κλειστή υποομάδα
Lie της G.
(β) Θα δείξουμε πρώτα ότι η j είναι καλώς ορισμένη. Υποθέτουμε ότι g1 K = g2 K, δηλαδή g1−1 g2 ∈ K.
Θέτουμε g1−1 g2 = k. Τότε είναι:
j(g2 K) = g2 · m = g1 k · m = j(g1 kK) = j(g1 K).
Η τέταρτη ισότητα ισχύει, διότι το k ∈ K. Στη συνέχεια, θα δείξουμε ότι η απεικόνιση j είναι G-
ισοαναλλοίωτη. Πράγματι, είναι
j(g 0 gK) = g 0 g · m = g 0 · (g · m) = g 0 j(gK).
Επίσης, η j είναι λεία, διότι, αν περιορίσουμε την απεικόνιση F στην ομάδα ισοτροπίας K, δηλαδή F : K →
M , τότε είναι σταθερή, αφού για κάθε k ∈ K έχουμε
F (k) = k · m = m.
Επομένως, από την Πρόταση 10.1 και επειδή ισχύει ότι π −1 (m) = K, θα υπάρχει μοναδική λεία απεικόνιση
F̃ , τέτοια ώστε F̃ ◦ π = F . Στη συγκεκριμένη περίπτωση η F̃ είναι η απεικόνιση j : G/K → M.
G
F
π
"
G/K /M
j
΄Αρα, αφού η j είναι λεία και ισοαναλλοίωτη, από την Πρόταση 10.2 θα έχει σταθερή τάξη. Για να είναι
αμφιδιαφόριση, αρκεί να δείξουμε ότι η j είναι 1 − 1 (άσκηση, βλ. και []). Για το επί, έστω q ∈ M .
Τότε υπάρχει κάποιο στοιχείο g ∈ G, τέτοιο ώστε j(gK) = g · m = q. Η τελευταία ισότητα ισχύει,
επειδή η δράση της G στην πολλαπλότητα M είναι μεταβατική. Τέλος, η απεικόνιση j είναι 1 − 1, αφού,
αν j(g1 K) = j(g2 K), τότε g1 · m = g2 · m, δηλαδή g1−1 g2 · m = m κατ0 επέκταση g1−1 g2 ∈ K, οπότε
g1 K = g2 K. Το (γ) είναι άμεσο.
Από το Θεώρημα 10.2 οδηγούμαστε στον παρακάτω ορισμό:
Ορισμός 10.2. ΄Ενας ομογενής χώρος είναι μια λεία πολλαπλότητα M στην οποία δρά μεταβατικά μια
ομάδα Lie G. Ισοδύναμα, είναι μια λεία πολλαπλότητα της μορφής G/K, όπου G είναι μια ομάδα Lie και K
μια κλειστή υποομάδα της G.
Αν (M, g) είναι μια πολλαπλότητα Riemann, τότε το σύνολο των ισομετριών I(M ) είναι ομάδα με πράξη
τη σύνθεση συναρτήσεων. ΄Ενα θεώρημα των Myers-Steenrod αναφέρει ότι το σύνολο I(M ) είναι ομάδα
Lie. Επίσης, η ομάδα I(M ) δρά μεταβατικά στην πολλαπλότητα Riemann M ως εξής:
I(M ) × M → M, (f, p) 7→ f (p).
Η μεταβατικότητα σημαίνει ότι, για κάθε δύο σημεία p, q ∈ M υπάρχει μια ισομετρία f ∈ I(M ), τέτοια
ώστε f (p) = q. Σε αυτή την περίπτωση η M ονομάζεται ομογενής πολλαπλότητα Riemann. Επιπλέον,
ισχυει το εξής:
Πρόταση 10.3. Αν η M είναι μια ομογενής πολλαπλότητα Riemann, τότε η ομάδα ισοτροπίας σε κάποιο
σημείο της είναι συμπαγής υποομάδα της I(M ). Επιπλέον, η I(M ) είναι συμπαγής εάν και μόνο εάν η M
είναι συμπαγής.
Ορισμός 10.3. Μια γεωμετρία Klein είναι ένα ζεύγος (G, K) όπου G είναι μια ομάδα Lie και K μια
κλειστη υποομάδα της G.
Περισσότερα για τις γεωμετρίες Klein και για τη μετάβαση στη γεωμετρία κατά Cartan (μελέτη μιας
συνοχής σε μια κύρια G-δέσμη), παραπέμπουμε στο βιβλίο [14].
Σε μια πολλαπλότητα ενδέχεται να δρούν μεταβατικά περισσότερες από μία ομάδες Lie, έτσι η ίδια
πολλαπλότητα θα είναι αμφιδιαφορική με διαφορετικούς ομογενείς χώρους. Ενα χαρακτηριστικό παράδειγμα,
όπως θα δούμε στη συνέχεια είναι η σφαίρα Sn . Η εύρεση όλων ομάδων Lie, οι οποίες δρουν μεταβατικά
σε μια πολλαπλότητα, αποτελεί ένα δύσκολο πρόβλημα της γεωμετρίας. Επίσης, πρέπει να αναφέρουμε
ότι τα παραδείγματα που θα μελετήσουμε στη συνέχεια είναι όλα παραδείγματα ομογενών πολλαπλότητων
Riemann. Το χαρακτηριστικό στοιχείο σε αυτά τα παραδείγματα είναι ότι δεν απαιτείται να δρά ολόκληρη
η ομάδα των ισομετρίων της πολλαπλότητας, αλλά μια υποομάδα αυτής.
1. ΄Εστω G μια ομάδα Lie. Τότε η G εκφράζεται ως ομογενής χώρος με τους εξής δύο τρόπους: G =
G/{e} = (G × G)/G. Στην πρώτη περίπτωση η G δρα μεταβατικά στον ευατό της μέσω της αριστερής
μεταφοράς La : G → G, για κάθε a ∈ G. Στη δεύτερη περίπτωση η ομάδα G × G δρά στην G μέσω
των αριστερών και δεξιών μεταφορών. Η ομάδα ισοτροπίας στη δεύτερη περίπτωση είναι η G, η οποία
εμφυτεύεται στην G × G κατά διαγώνιο τρόπο.
2. ΄Εστω G μια ομάδα Lie διάστασης n και έστω g η άλγεβρα Lie της G. Θεωρούμε το σύνολο M όλων
των εσωτερικών γινομένων της άλγεβρας g. Θα αποδείξουμε ότι το σύνολο

M = f : g × g → R, f διγραμμική, θετικά ορισμένη και συμμετρική απεικόνιση
είναι αμφιδιαφορικό με τον ομογενή χώρο GLn R/O(n). Συγκεκριμένα, θα δείξουμε ότι η γενική γραμμική
ομάδα GLn R δρά μεταβατικά στο M. ΄Εστω
λ : GLn R × M → M, λ(A, f )(u, v) = A · f (u, v) := f (A−1 u, A−1 v).

(10.1)
Η απεικόνιση (10.1) είναι μια δράση διότι, για κάθε (u, v) ∈ g × g έχουμε
I · f (u, v) = f (I −1 u, I −1 v) = f (u, v),

λ(I, f )(u, v) =
λ(AB, f )(u, v) = AB · f (u, v) = f (AB)−1 u, (AB)−1 v

= f B −1 A−1 u, B −1 A−1 v .

Επίσης, ισχύει ότι
λ A, λ(B, f ) (u, v) = λ(B, f ) A−1 u, A−1 v = f B −1 A−1 u, B −1 A−1 v .

Από τις παραπάνω ισότητες προκύπτει ότι λ(AB, f )(u, v) = λ A, λ(B, f ) (u, v). Στη συνέχεια, θα δείξουμε
ότι η δράση είναι μεταβατική, δηλαδή ότι για κάθε δύο εσωτερικά γινόμενα f, f 0 ∈ M υπάρχει πίνακας
g ∈ GLn R τέτοιος ώστε g · f = f 0 . Πράγματι, έστω f 0 : g × g → R ένα εσωτερικό γινόμενο του οποίου
ο πίνακας D ως προς μια τυχαία βάση του χώρου g είναι διαγώνιος και έστω f : g × g → R ένα άλλο
εσωτερικό γινόμενο. Επειδή η απεικόνιση f είναι συμμετρική, υπάρχει ένας ορθογώνιος πίνακας P τέτοιος
ώστε
P −1 [f ]P = P t [f ]P = D, ισοδύναμα [f ] = (P t )−1 DP −1 ,
όπου [f ] είναι ο πίνακας της απεικόνισης f ως προς μια βάση του χώρου g. Επομένως, αν επιλέξουμε τον
πίνακα g = P ∈ O(n) ⊂ GLn R, τότε θα έχουμε
P · D = (P −1 )t DP −1 = (P t )−1 DP −1 = [f ].
Πρέπει να σημειώσουμε ότι η δράση που ορίσαμε μέσω της απεικόνισης (10.1) με μορφή πινάκων, γράφεται
ως A · [f ] = (A−1 )t [f ]A−1 . Τέλος, θα υπολογίσουμε την ομάδα ισοτροπίας του εσωτερικού γινομένου
h ∈ M ως προς το οποίο η βάση της άλγεβρας Lie g είναι ορθοκανονική, δηλαδή πρέπει να προσδιορίσουμε
το σύνολο

(GLn R)h = g ∈ GLn R : g · h (u, v) = h(u, v) .
Γνωρίζουμε ότι κάθε πίνακας A ∈ GLn R ικανοποιεί τη σχέση hAx, yi = x, At y , οπότε αν υποθέσουμε

ότι A ∈ O(n), τότε θα έχουμε hAx, Ayi = x, At Ay = hx, yi , δηλαδή οι ορθογώνιοι πίνακες αφήνουν

αναλλοίωτο το εσωτερικό γινόμενο. Επομένως, για την ομάδα ισοτροπίας (GLn R)h , αν επιλέξουμε g ∈
O(n), τότε θα είναι
g · h (u, v) = h g −1 u, g −1 v = h u, (g −1 )t g −1 v = h(u, v),

άρα (GLn R)h = O(n). Από το Θεώρημα 10.2 η απεικόνιση

j : GLn R/(GLn R)h → M, με τιμή j(A(GLn R)h ) = A · h (u, v)
είναι αμφιδιαφόριση, οπότε

GLn R/(GLn R)h = GLn R/O(n) ∼
= M.
Τέλος, η διάσταση του M είναι
dimM = dimGLn R − dimO(n)

1 1
= n2 − n(n − 1) = n(n + 1).
2 2
3. ΄Εστω Sn = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : i x2i = 1 η μοναδιαία σφαίρα στον Rn+1 . Αν h , i είναι το
P
κανονικό εσωτερικό γινόμενο του Rn+1 , τότε το σύνολο αυτό εκφράζεται και ως
Sn = u ∈ Rn+1 : hu, ui = 1 , όπου u = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 .

Θα δείξουμε ότι η σφαίρα Sn είναι αμφιδιαφορική με τον ομογενή χώρο O(n+1)/O(n). Θα πρέπει δηλαδή να
ορίσουμε μια μεταβατική δράση της ορθογώνιας ομάδας O(n+1) στην Sn και στη συνέχεια να υπολογίσουμε
την ομάδα ισοτροπίας σε κάποιο σημείο της σφαίρας. Για το πρώτο γνωρίζουμε ότι η GLn+1 R δρά με φυσικό
τρόπο στον Ευκλείδειο χώρο Rn+1 μέσω του πολλαπλασιασμού πινάκων. Στην περίπτωση που A ∈ O(n+1),
δηλαδή At A = I, τότε είναι
hAu, Aui = u, At Au = hu, ui .

Η πρώτη ισότητα ισχύει, διότι για κάθε πίνακα A ∈ GLn Rn+1 το εσωτερικό γινόμενο ικανοποιεί τη σχέση
hAu, vi = u, At v . Η παραπάνω σχέση μας λέει ότι κάθε ορθογώνιος πίνακας διατηρεί τα μέτρα των

διανυσμάτων του Rn+1 . Επομένως, μπορούμε να περιορίσουμε τη φυσική δράση της ειδικής γραμμικής
ομάδας στον Rn+1 , στη δράση της ομάδας O(n + 1) στη μοναδιαία σφαίρα Sn ως εξής:
O(n + 1) × Sn → Sn , (A, u) 7→ A · u.
Θα αποδείξουμε ότι η δράση αυτή είναι μεταβατική. Πράγματι, αν e1 = (1 0 · · · 0)t ∈ Sn και v ∈ Sn ένα
άλλο μοναδιαίο διάνυσμα, αναζητάμε πίνακα A ∈ O(n + 1) τέτοιον ώστε Ae1 = v. Αρκεί να επιλέξουμε A =
(v v1 . . . vn ), όπου {v, v1 , . . . , vn } είναι μια ορθοκανονική βάση του Rn+1 . Στη συνέχεια, θα υπολογίσουμε
την ομάδα ισοτροπίας του σημείου e1 ∈ Sn , δηλαδή θα πρέπει να βρούμε το σύνολο

O(n + 1)e1 = A ∈ O(n + 1) : Ae1 = e1 .
 
1 0 ... 0
 0 
Αν επιλέξουμε A =   , τότε Ae1 = e1 . Θα πρέπει όμως ο A να ανήκει στην ορθογώνια
 
..
 . B 
0
ομάδα O(n + 1), δηλαδή detA = ±1, άρα αρκεί να πάρουμε B ∈ O(n). Επομένως, η ομάδα ισοτροπίας θα
περιέχει πίνακες της παραπάνω μορφής. Λόγω της εμβύθισης
 
1 0 ... 0
 0 
O(n) 3 B ,→ A =   ∈ O(n + 1),
 
..
 . B 
0
μπορούμε να ταυτίσουμε όλους τους πίνακες της ορθογώνιας ομάδας O(n) με πίνακες της O(n + 1), οπότε
η ομάδα ισοτροπίας του σημείου e1 ∈ S n είναι

O(n + 1)e1 = A ∈ O(n + 1) : Ae1 = e1 = O(n),
δηλαδή μια κλειστή υποομάδα της O(n + 1). Σύμφωνα με το Θεώρημα 10.2 η απεικόνιση
j : O(n + 1)/O(n + 1)e1 → Sn , με τιμή j(AO(n + 1)e1 ) = Ae1
είναι αμφιδιαφόριση, επομένως
O(n + 1)/O(n + 1)e1 = O(n + 1)/O(n) ∼

= Sn .
Στην περίπτωση που θεωρήσουμε τη δράση της ειδικής ορθογώνιας ομάδας SO(n + 1) στη σφαίρα Sn
τότε θα έχουμε
SO(n + 1)/SO(n) ∼ = Sn .
Σε αυτή την περίπτωση το μόνο που θα αλλάξει είναι ότι η ορθοκανονική βάση {v, v1 , · · · , vn } του Rn+1 είναι
προσανατολισμένη, δηλαδή ο ορθογώνιος πίνακας A ικανοποιεί την σχέση detA = 1, οπότε A ∈ SO(n).
4. Το μιγαδικό ανάλογο του προηγούμενου παραδείγματος προέρχεται από τη φυσική δράση της GLn+1 C
στον μιγαδικό χώρο Cn+1 . Σε αυτή την περίπτωση θα είναι
S2n+1 = u ∈ Cn+1 : hu, ui = 1 ⊂ R2n+2 , όπου u = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Cn+1 .

P
Το εσωτερικό γινόμενο ορίζεται ως hu, vi = i=1 ūi vi . Θα δείξουμε ότι η σφαίρα είναι αμφιδιαφορική
με τον ομογενή χώρο U(n + 1)/U(n). Ενας ερμητιανός πίνακας A ∈ U(n + 1) διατηρεί τα μέτρα των
διανυσμάτων του χώρου Cn+1 . Πράγματι,
hAu, Aui = u, Āt Au = hu, ui ,

όπου η πρώτη ισότητα ισχύει από την ιδιότητα του εσωτερικού γινομένου στον Cn+1 , ενώ στη δεύτερη
ισότητα χρησιμοποιήσαμε το γεγονός ότι A ∈ U(n + 1), δηλαδή Āt A = I. Συνεπώς, περιορίζοντας την
δράση της GLn+1 C στη δράση της μοναδιαίας ομάδας U(n + 1) στη σφαίρα Sn , δηλαδή
U(n + 1) × S2n+1 → S2n+1 , (A, u) 7→ A · u
και εργαζόμενοι όπως στο Παράδειγμα 3, προκύπτει ότι η δράση είναι μεταβατική. Επιπλέον, η ομάδα
ισοτροπίας σε κάποιο σημείο της σφαίρας είναι η κλειστή υποομάδα U(n) της U(n + 1). ΄Αρα η μοναδιαία
σφαίρα S2n+1 θα είναι αμφιδιαφορική με τον ομογενή χώρο U(n + 1)/U(n). Τέλος, λαμβάνοντας υπόψη τον
προσανατολισμό των βάσεων στον Cn+1 , η S2n+1 θα είναι αμφιδιαφορική με τον ομογενή χώρο SU(n +
1)/SU(n), άρα
U(n + 1)/U(n) ∼ = SU(n + 1)/SU(n) ∼= S2n+1 .
Επίσης, υπάρχει και το υπερμιγαδικό ανάλογο του παραδείγματος αυτού, δηλαδή
Sp(n + 1)/Sp(n) ∼
= S4n+3 .
= O(1), S1 ∼
Μάλιστα, από τα παραπάνω προκύπτει ότι S0 ∼ = U(1) ∼= SO(2) και S3 ∼= SU(2) ∼= Sp(1) (και
όπως έχουμε αναφέρει στο Κεφάλαιο 7 αυτές είναι οι μόνες σφαίρες που επιδέχονται δομή ομάδας Lie).
5. Ο πραγματικός προβολικός χώρος RPn είναι αμφιδιαφορικός με τον ομογενή χώρο SO(n + 1)/O(n) ∼ =
O(n + 1)/O(n) × O(1). Για την πρώτη περίπτωση θεωρούμε τη δράση της SO(n + 1) στον Rn+1 \{0} μέσω
του πολλαπλασιασμού πινάκων και την περιορίζουμε στον υπόχωρο RPn ⊂ Rn+1 \{0}, δηλαδή
SO(n + 1) × RPn → RPn .
Η δράση αυτή είναι μεταβατική, ενώ η ομάδα ισοτροπίας είναι η O(n), η οποία είναι μια κλειστή υποομάδα της
SO(n+1), οπότε RPn ∼ = SO(n+1)/O(n). Στη δεύτερη περίπτωση θεωρούμε τη λεία δράση της ορθογώνιας
ομάδας O(n + 1) στον RPn . Αποδεικνύεται ότι η δράση είναι μεταβατική, ενώ η ομάδα ισοτροπίας σε κάποιο
σημείο του προβολικού χώρου αποτελείται από τους πίνακες
!
±1 0 ∼
= O(n) × O(1).
0 O(n)
Θα ισχύουν τα ίδια και για τον μιγαδικό προβολικό χώρο CPn , ο οποίος θα είναι αμφιδιαφορικός με τους
ομογενείς χώρους SU(n + 1)/U(n) = U(n + 1)/U(n) × U(1).
6. Οι πολλαπλότητες Grassmann Grk Rn .
Μία πολλαπλότητα Grassmann αποτελείται από το σύνολο όλων των k-διάστατων υποχώρων του Rn .
Αποδεικνύεται ότι το σύνολο αυτο έχει δομή μιας λείας πολλαπλότητας (βλ. [4], [13]). ΄Ενας k-διάστατος
υπόχωρος W ∈ Grk Rn είναι δυνατόν να παράγεται από k ορθοκανονικά διανύσματα του Rn , δηλαδή W =
span{x1 , . . . , xk } ≡ x̃, όπου k ≤ n. Θεωρώντας τα xi , i = 1, . . . , k ως διανύσματα-στήλη, μπορούμε να
γράψουμε το x̃ ως έναν n × k πίνακα ως x̃ = (x1 , . . . , xk ). Θα δείξουμε ότι η πολλαπλότητα Grk Rn είναι
αμφιδιαφορική με τον ομογενή χώρο
O(n)/O(k) × O(n − k).
Από το Παράδειγμα 2 γνωρίζουμε ότι ένας ορθογώνιος πίνακας A ∈ O(n) διατηρεί τα μέτρα των διανυσμάτων
του Rn , οπότε το σύνολο

A · W = A · ỹ : ỹ ∈ W ,
(όπου A · ỹ είναι πολλαπλασιασμός πινάκων), θα είναι ένας k-διάστατος υπόχωρος του Rn . Επομένως, η
δράση της ορθογώνιας ομάδας O(n) στην πολλαπλότητα Grassmann μπορεί να οριστεί ως εξής:
O(n) × Grk Rn → Grk Rn , (A, W ) 7→ A · W.
Θα αποδείξουμε ότι η δράση είναι μεταβατική. ΄Εστω V ένας k-διάστατος υπόχωρος του Rn , ο οποί-
ος παράγεται από τα πρώτα k διανύσματα της κανονικής βάσης του Rn , ας τη συμβολίζουμε με B =
{e1 , . . . , ek , ek+1 , . . . , en } και έστω W ∈ Grk Rn ένας άλλος k-διάστατος υπόχωρος, ο οποίος παράγεται
από k ορθοκανονικά διανύσματα u1 , . . . , uk του Rn . Από την γραμμική άλγεβρα γνωρίζουμε ότι μπορούμε
να βρούμε διανύσματα uk+1 , . . . , un τέτοια ώστε το σύνολο B 0 = {u1 , . . . , uk , uk+1 , . . . , un } να είναι μια
ορθοκανονική βάση του Rn . Επίσης, γνωρίζουμε ότι ο πίνακας μετάβασης από μια ορθοκανονική βάση σε
μία άλλη είναι ορθογώνιος, οπότε στην περίπτωσή μας αρκεί να πάρουμε τον πίνακα μετάβασης από τη βάση
B 0 στην B, δηλαδή A = (u1 , . . . , un ), όπου τα ui , i = 1, . . . , n είναι τα διανύσματα-στήλες του Rn . Τότε
 
x1i
 x2i 
θα είναι Aei = ui , i = 1, . . . , n. Για παράδειγμα, αν υποθέσουμε ότι κάθε ui εκφράζεται ως ui =  .
 
,
 .. 
xni
 
x11 x12 ... x1n
 x21 x22 ... x2n 
τότε A =  .  . Οπότε, για παράδειγμα έχουμε:
 
.. .. ..
 .. . . . 
xn1 xn2 ... xnn
    
x11 x12 ... x1n 1 x11
 x21 x22 ... x2n  0   x21 
Ae1 =  =  = u1 .
    
.. .. .. ..  .. ..
 . . . .  .   . 
xn1 xn2 ... xnn 0 xn1
Τέλος, αν θέσουμε ẽ = (e1 . . . , ek ) και ũ = (u1 , . . . , uk ) ως τους n × k πίνακες που αποτελούνται

από τα διανύσματα-στήλες του Rn τα οποία παράγουν τους υποχώρους V και W αντίστοιχα, τότε θα είναι
Aẽ = (u1 , . . . , uk ) = ũ, δηλαδή A · V = W. Επομένως, η δράση είναι μεταβατική. Η ομάδα ισοτροπίας του
υπόχωρου V είναι το σύνολο το οποίο περιέχει πίνακες της μορφής
( ! )
B 0
: B ∈ O(k), C ∈ O(n − k) .
0 C
Αυτό είναι μια κλειστή υποομάδα της O(n) και είναι ισόμορφο με την ομάδα O(k) × O(n − k). Επομένως,
η απεικόνιση
j : O(n)/O(k) × O(n − k) → Grk Rn , j A(O(k) × O(n − k)) = AV,

είναι αμφιδιαφόριση, άρα Grk Rn ∼

= O(n)/O(k) × O(n − k). Στην περίπτωση που λάβουμε υπόψην τον
προσανατολισμό των βάσεων και διαλέξουμε προσανατολισμένους υπόχωρους του Ευκλείδειου χώρου, τότε
οδηγούμαστε σε μια μεταβατική δράση της SO(n) στην πολλαπλότητα Grassmann, οπότε με παρόμοιο
σκεπτικό η πολλαπλότητα Grk Rn είναι αμφιδιαφορική με τον ομογενή χώρο SO(n)/SO(k) × SO(n − k).
Τέλος, αξίζει να σημειώσουμε ότι η διάσταση της πολλαπλότητας Grassmann είναι:
dimGrk Rn = dimO(n) − dim(O(k) × O(n − k))

1 1 1
= n(n − 1) − ( k(k − 1) + (n − k)(n − k − 1)) = k(n − k).
2 2 2
Παρόμοια, ορίζονται και οι μιγαδικές πολλαπλότητες Grassmann
Grk Cn ∼
= U(n)/U(k) × U(n − k) ∼
= SU(n)/S(U(k) × U(n − k)).
7. Οι πολλαπλότητες Stiefel Vk Rn .
Οι πολλαπλότητες Stiefel Vk Rn είναι το σύνολο όλων των ορθοκανονικών k-διάστατων πλαισίων (orthonormal
k-frames) ũ = (u1 , . . . , uk ), k ≤ n, όπου ui , i = 1, . . . , k είναι ορθοκανονικά διανύσματα του Rn . Απο-
δεικνύεται ότι το σύνολο αυτό έχει δομή λείας πολλαπλότητας (βλ. [4], [13]). ΄Οπως και στο προηγούμενο
παράδειγμα, αν θεωρήσουμε τα διανύσματα του Rn ως διανύσματα-στήλες, τότε κάθε τέτοιο πλαίσιο μπορεί
να εκφραστεί ως ένας n × k πίνακας. Θα αποδείξουμε ότι ο χώρος Vk Rn είναι αμφιδιαφορικός με τον
ομογενή χώρο O(n)/O(n − k). Πρώτα θα ορίσουμε μια δράση της ορθογώνιας ομάδας στην πολλαπλότητα
Vk Rn . Επειδή η ομάδα O(n) όταν δράσει στον χώρο Rn διατηρεί τα μήκη των διανυσμάτων, θα έχουμε ότι
το A · ũ (όπου ũ είναι n × k πίνακας), είναι ένα ορθοκανονικό πλαίσιο, αφού ισχύει ότι
hA · ũ, A · ũi = ũ, At A · ũ = hũ, ũi .

Συνεπώς, ορίζουμε τη δράση της O(n) στην πολλαπλότητα Vk Rn , ως εξής:
O(n) × Vk Rn → Vk Rn , (A, ũ) 7→ A · ũ.
Θα αποδείξουμε ότι η δράση αυτή είναι μεταβατική. ΄Εστω ένα τυχαίο στοιχείο ũ = (u1 , . . . , uk ) ∈
Vk Rn . Τότε ως γνωστόν μπορούμε να βρούμε διανύσματα uk+1 , . . . , un του Rn , έτσι ώστε το σύνολο
{u1 , . . . , uk , uk+1 , . . . , un } να είναι μια ορθοκανονική βάση του Rn . Θεωρώντας κάθε ui , (i = 1, . . . , n) ως
διάνυσμα-στήλη, ορίζουμε τον n × n πίνακα A = (u1 . . . un ). Προφανώς ο πίνακας A ανήκει στην O(n)
και ικανοποιεί την σχέση
Aei = ui , i = 1, . . . , n,
όπου {e1 = (1, . . . , 0), . . . , en = (0, . . . , 1)} είναι η κανονική βάση του Rn . ΄Αρα, αν θέσουμε ẽ =
(e1 , . . . , ek ), θα έχουμε A · ẽ = ũ, επομένως η δράση είναι μεταβατική. Η ομάδα ισοτροπίας του ẽ =
(e1 , . . . , ek ) είναι το σύνολο το οποίο αποτελείται από πίνακες της μορφής
( ! )
Ik 0
: B ∈ O(n − k) .
0 B
Το σύνολο αυτό αποτελεί κλειστή υποομάδα της O(n) και είναι ισόμορφο με την ομάδα O(n − k). ΄Αρα
η απεικόνιση
j : O(n)/O(n − k) → Vk Rn , j(AO(n − k)) = A · ẽ
είναι μια αμφιδιαφόριση, οπότε Vk Rn ∼
= O(n)/O(n − k). Στην περίπτωση που επιλέξουμε A ∈ SO(n), τότε
με παρόμοιο τρόπο προκύπτει ότι
Vk Rn ∼
= SO(n)/SO(n − k) ∼
= O(n)/O(n − k).
Τέλος, η διάσταση της πολλαπλότητας Vk Rn είναι:
dimVk Rn = dimO(n) − dimO(n − k)

1 1 1
= n(n − 1) − (n − k)(n − k − 1) = k(2n − k − 1).
2 2 2
Σημειώνουμε ότι ανάλογα ορίζονται οι μιγαδικές πολλαπλότητες Stiefel. Στην περίπτωση αυτή έχουμε
Vk Cn ∼
= U(n)/U(n − k) ∼
= SU(n)/SU(n − k).
10.3 Αναγωγικοί ομογενείς χώροι

Προκειμένου να μελετήσουμε τη γεωμετρία ενός ομογενούς χώρου G/K, θα επιθυμούσαμε μια αποτελε-
σματική περιγραφή του εφαπτόμενου χώρου To (G/K), όπου o = eK = K είναι το ουδέτερο σύμπλοκο του
χώρου πηλίκο G/K. Μια τέτοια περίπτωση συμβαίνει όταν ο ομογενής χώρος είναι αναγωγικός. Επειδή
η κανονική προβολή π : G → G/K είναι υπεμβάπτιση, τότε To (G/K) ∼= g/k, όπου με o συμβολίζουμε το
ουδέτερο σύμπλοκο eK = K του ομογενούς χώρου G/K. Στους αναγωγικούς ομογενείς χώρους, που θα
παρουσιάσουμε στη συνέχεια, θα δούμε ότι ο πρηγούμενος ισομορφισμός γίνεται πολύ πιο απλός.
Ορισμός 10.4. ΄Ενας ομογενής χώρος ονομάζεται αναγωγικός (reductive), εάν υπάρχει ένας υπόχωρος
m της άλγεβρας Lie g, τέτοιος ώστε g = k ⊕ m με την ιδιότητα Ad(k)m ⊂ m για κάθε k ∈ K, δηλαδή ο
υπόχωρος m είναι Ad(K)-αναλλοίωτος.
Αν ισχύει Ad(k)m ⊂ m, τότε προκύπτει ότι [k, m] ⊂ m. Το αντίστροφο ισχύει μόνο στην περίπτωση
που η ομάδα K είναι συνεκτική.
Μια περίπτωση όπου ο ομογενής χώρος G/K είναι αναγωγικός, είναι αυτή κατά την οποία η ομάδα
Lie G είναι συμπαγής και ημιαπλή. Πράγματι, τότε αρκεί να πάρουμε ως υπόχωρο m = k⊥ , το ορθογώνιο
συμπλήρωμα της k στην άλγεβρα Lie g ως πρός το −B, την αρνητική τιμή της μορφής Killing της g
(γενικότερα μπορούμε να πάρουμε ένα οποιοδήποτε Ad(K)-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο της g). ΄Αλλες
περιπτώσεις κατά τις οποίες ένας ομογενής χώρος G/K αναγωγικός, είναι οι εξής (βλ. [10]):
• Η K να είναι συμπαγής.
• Η K να είναι συνεκτική και ημιαπλή.
• Η K να είναι διακριτή υποομάδα της G. Τότε έχουμε την τετριμμένη περίπτωση k = 0 και m = g.
Πρόταση 10.4. ΄Εστω G/K ένας αναγωγικός ομογενής χώρος και g, k οι αντίστοιχες άλγεβρες Lie.
Τότε το ορθογώνιο συμπλήρωμα k⊥ της k ως προς ένα Ad(K)-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο είναι ένας
Ad(K)-αναλλοίωτος υπόχωρος της άλγεβρας Lie g.
Απόδειξη. Θα δείξουμε ότι για κάθε k ∈ K είναι Ad(k)k⊥ = {Ad(k)X : X ∈ k⊥ } ⊆ k⊥ . ΄Εστω X ∈ k⊥

και Y ∈ k, οπότε hX, Y i = 0. Για κάθε h ∈ K θα έχουμε:
Ad(k −1 )Ad(k)X, Ad(k −1 )Y , επειδή το h , i είναι Ad(K)-αναλλοίωτο

hAd(k)X, Y i =
= X, Ad(k −1 )Y = 0, αφού Ad(k −1 )Y ∈ k και X ∈ k⊥ .

Επομένως, αφού για κάθε k ∈ K ισχύει hAd(k)X, Y i = 0, αυτό σημαίνει ότι το Ad(k)X είναι ορθογώνιο
σε κάθε Y ∈ k, άρα είναι ορθογώνιο στον υπόχωρο k. Οπότε για κάθε X ∈ k⊥ και k ∈ K, έχουμε
Ad(h)X ∈ k⊥ , δηλαδή ο υπόχωρος k⊥ είναι Ad(K)-αναλλοίωτος.
Θεωρούμε τώρα την κανονική προβολή π : G → G/K, π(g) = gK και υποθέτουμε ότι ο G/K είναι ένας
αναγωγικός ομογενής χώρος. Τότε το διαφορικό (dπ)e : g → To (G/K) επάγει έναν γραμμικό ισομορφισμό
μεταξύ του m και To (G/K). Για να το αποδείξουμε, χρειαζόμαστε την παρακάτω πρόταση.
Πρόταση 10.5. ΄Εστω M, N λείες πολλαπλότητες, f : M → N λεία απεικόνιση, y ∈ N μια κανονική τιμή
της f και Z = f −1 (y) η υποπολλαπλότητα της M διάστασης dim M −dim N. Τότε ο πυρήνας του διαφορικού
dfx : Tx M → Ty N σε κάθε σημείο x ∈ Z ισούται με τον εφαπτόμενο χώρο της υποπολλαπλότητας Z, δηλαδή
Kerdfx = Tx Z.
Απόδειξη. Η απεικόνιση f είναι σταθερή στο σύνολο Z = f −1 (y) ⊂ M, οπότε το διαφορικό της θα είναι
μηδέν στον Tx Z ⊂ Tx M , για κάθε x ∈ Z. ΄Αρα ο Tx Z είναι υπόχωρος του Kerdfx = {A ∈ Tx M : dfx A = 0}.
Επίσης, έχουμε ότι για κάθε σημείο x ∈ Z η απεικόνιση dfx : Tx M → Ty N είναι επί. Επομένως,
dim(Tx M ) = dim(Kerdfx ) + dim(Imdfx ) ⇔

dim Kerdfx = dim(Tx M ) − dim(Imdfx ), (επειδή το dfx είναι επί έχουμε Imdfx = Ty N )
= dim(M ) − dim(N ) = dim(f −1 (y))
= dim(Z).
Η τέταρτη ισότητα ισχύει από υπόθεση. Οπότε, αφού dimKerdfx = dim(Z) = dim(KerTx Z) και επειδή ο
Tx Z είναι υπόχωρος του πυρήνα Kerdfx , θα έχουμε το ζητούμενο, δηλαδή Kerdfx = Tx Z.
Ο ισομορφισμός m ∼ = To (G/K) προκύπτει τώρα ως εξής: Η π είναι υπεμβάπτιση οπότε το διαφορικό

της είναι επί σε κάθε σημείο της G, άρα και στο ουδέτερο e. Το σημείο o = eK = K ∈ G/K είναι
μια κανονική τιμή της προβολής π και π −1 (o) = K. Τότε, ο πυρήνας του διαφορικού (dπ)e , σύμφωνα με
την προηγούμενη πρόταση, θα είναι ο εφαπτόμενος χώρος της υποπολλαπλότητας K = π −1 (o), δηλαδή
Ker(dπ)e = Te K = k. Συνεπώς έχουμε
dim(Ker(dπ)e ) = dim g − dim(To (G/K)),
και επειδή ο ομογενής χώρος G/K είναι αναγωγικός, δηλαδή g = k ⊕ m, η παραπάνω ισότητα γράφεται
dim k = dim k + dim m − dim(To (G/K)), ή dim m = dim(To (G/K)).
Επειδή το διαφορικό (dπ)e είναι μια γραμμική και επί απεικόνιση, παίρνουμε τον κανονικό ισομορφισμό m ∼
=
To (G/K). Στην περίπτωση που ο ομογενής χώρος G/K δεν είναι αναγωγικός, ο παραπάνω ισομορφισμός
είναι μόνο μεταξύ των g/k και To (G/K).
Σχήμα 10.1: Για έναν αναγωγικό ομογενή χώρο G/K με αναγωγική ανάλυση g = k ⊕ m, ισχύει ο ισομορ-
φισμός m ∼
= To (G/K).
΄Εστω G/K ένας αναγωγικός ομογενής χώρος και g = k ⊕ m η αντίστοιχη αναγωγική ανάλυση της
άλγεβρας Lie g. Αν X ∈ g και exptX η αντίστοιχη μονοπαραμετρική υποομάδα που παράγεται από το X
τότε
d d d d
(dπ)e (X) = (π(exptX))t=0 = (exptX)K t=0 = (exptX)eK t=0 = (exptX)o t=0 .
dt dt dt dt
Το εφαπτόμενο διάνυσμα (dπ)e (X) ∈ To (G/K) θα το συμβολίζουμε με Xo∗ , δηλαδή
d
Xo∗ =

(exptX)o t=0 .
dt
Αν g = k ⊕ m τότε για κάθε X ∈ g γράφουμε X = Xk + Xm . Επειδή Ker(dπ)e = k τότε θα είναι

(dπ)e (Xk ) = 0 για κάθε Xk ∈ k, οπότε
(dπ)e (X) = (dπ)e (Xk ) + (dπ)e (Xm ) = (dπ)e (Xm ),
δηλαδή (dπ)e (X) = (dπ)e (Xm ) = Xo∗ . Γενικά, για κάθε αριστερά αναλλοίωτο διανυσματικό πεδίο X ∈ g
ορίζουμε το διανυσματικό πεδίο X ∗ στον ομογενή χώρο G/K μέσω της σχέσης
∗ d
XgK = (exptX)gK t=0 .
dt
Για την καλύτερη κατανόηση των παραπάνω εννοιών θα δώσουμε στη συνέχεια, ένα παράδειγμα υπολογισμού
της αναγωγικής ανάλυσης ενός ομογενούς χώρου.
Παράδειγμα. Θα βρούμε την αναγωγική ανάλυση του ομογενούς χώρου SU(3)/S(U(1)×U(1)×U(1)) =
SU(3)/T, όπου T ο μεγιστικός δακτύλιος της SU(3). Ο συγκεκριμένος χώρος ονομάζεται πολλαπλότητα
σημαιών (flag manifold) 2 και έχει διάσταση dim SU(3) − dim T = 32 − 1 − (3 − 1) = 6. Η άλγεβρα Lie
της SU(3) είναι το σύνολο
A ∈ GL3 C : A + Āt = 0, trA = 0

su(3) =
 
( ia x2 + iy2 x3 + iy3 )
=  −x2 + iy2 ib a3 + ib3  : a + b + c = 0, a, b, c, xi , yi ∈ R, i = 2, 3 (10.2)
.
 
−x3 + iy3 −a3 + ib3 ic
Η διάσταση της SU(3) είναι 8. Αντίστοιχα, για την άλγεβρα Lie της S(U(1) × U(1) × U(1)) έχουμε
   
(ix 0 0 ) ( ix 0 0 )
t =  0 iy 0  : x+y+z =0 =  0 iy 0  : x, y ∈ R
   
0 0 iz 0 0 −ix − iy
   
( i 0 0 0 0 0 )
= span e1 =  0 0 0  , e2 =  0 i 0 
   
0 0 −i 0 0 −i
Προφανώς η διάσταση της S(U(1) × U(1) × U(1)) είναι 2. Για την εύρεση ενός Ad(S(U(1) × U(1) × U(1)))-
αναλλοίωτου υποχώρου m, έτσι ώστε να ισχύει
su(3) = t ⊕ m,
θα χρησιμοποιήσουμε την μορφή Killing της SU(3), η οποία δίνεται από την σχέση B(X, Y ) = 6tr(XY ).
Επειδή η SU(3) είναι συμπαγής και ηπιαπλή, ένα εσωτερικό γινόμενο που ορίζεται στη άλγεβρα Lie su(3)
είναι το h , i = −B( , ), οπότε ως προς αυτό το γινόμενο θα έχουμε
m = t⊥ = {A ∈ SU(3) : hA, Ci = 0, για κάθε C ∈ t}.

2
Η ονομασία προέκυψε, επειδή είναι αμφιδιαφορικός με το σύνολο {f = {{0} ⊂ V1 ⊂ V2 ⊂ C3 } : dim Vi =
i, Vi μιγαδικός υπόχωρος του C3 }. Το στοιχείο f ονομάζεται σημαία (flag) στον C3 .
Για να προσδιορίσουμε το παραπάνω σύνολο παίρνουμε για C τους πίνακες e1 , e2 και για A τον πίνακα που
δίνεται από την έκφραση (10.2) και θα πρέπει hA, Ci = −tr(AC) = 0 για κάθε C ∈ {e1 , e2 }. ΄Εχουμε
    
ia x2 + iy2 x3 + iy3 i 0 0 −a ∗ ∗
Ae1 =  −x2 + iy2 ib a3 + ib3   0 0 0  =  ∗ 0 ∗  ,
    
−x3 + iy3 −a3 + ib3 ic 0 0 −i ∗ ∗ c
άρα 0 = hA, e1 i = −tr(Ae1 ) = −a + c, δηλαδή a = c. Τέλος, με όμοιο τρόπο είναι

    
ia x2 + iy2 x3 + iy3 0 0 0 0 ∗ ∗
Ae2 =  −x2 + iy2 ib a3 + ib3   0 i 0  =  ∗ −b ∗ 
    
−x3 + iy3 −a3 + ib3 ic 0 0 −i ∗ ∗ c
Επομένως 0 = hA, e2 i = −tr(Ae2 ) = −b + c, δηλαδή b = c. ΄Ομως a + b + c = 0, οπότε c = 0 δηλαδή

a = b = 0. ΄Αρα ο υπόχωρος m θα έχει τη μορφή
 
( 0 x2 + iy2 x3 + iy3 )
m =  −x2 + iy2 0 a3 + ib3  : a3 , b3 , xi , yi ∈ R, i = 2, 3
 
−x3 + iy3 −a3 + ib3 0

       
( 0 1 0 0 i 0 0 0 1 0 0 i
= span  −1 0 0  ,  i 0 0 , 0 0 0 , 0 0 0 ,
0 0 0 0 0 0 −1 0 0 i 0 0
   
0 0 0 0 0 0 )
 0 0 1  , 0
 0 i  .
0 −1 0 0 i 0
Επίσης, βλέπουμε ότι dim m = 6, άρα su(3) = t ⊕ m. Τέλος, θα πρέπει να δείξουμε ότι υπόχωρος m είναι
Ad(S(U(1) × U(1) × U(1)))-αναλλοίωτος. Επειδή η ομάδα U(1) είναι συνεκτική, το ίδιο ισχύει και το
καρτεσιανό γινόμενο U(1) × U(1) × U(1), άρα η S(U(1) × U(1) × U(1)) θα είναι συνεκτική, οπότε αρκεί
να δείξουμε ότι
[t, m] ⊂ m, ή ισοδύναμα [X, Y ] ∈ m για κάθε X ∈ t, Y ∈ m.
Παίρνουμε για X και Y τους πίνακες

   
ix 0 0 0 x2 + iy2 x3 + iy3
X =  0 iy 0  και Y =  −x2 + iy2 0 a3 + ib3  .
   
0 0 iz −x3 + iy3 −a3 + ib3 0
Τότε μετά από πράξεις θα καταλήξουμε στο εξής:

 
0 A + iB Γ + i∆
[X, Y ] = XY − Y X =  −A + iB 0 K + iΛ  , δηλαδή [X, Y ] ∈ m.
 
−Γ + i∆ −K + iΛ 0
Συνεπώς, έχουμε βρεί μια αναγωγική ανάλυση του ομογενούς χώρου SU(3)/S(U(1) × U(1) × U(1)) =
SU(3)/T.
10.4. Η ΙΣΟΤΡΟΠΙΚΗ ΑΝΑΠΑΡΑΣΤΑΣΗ 239
10.4 Η ισοτροπική αναπαράσταση

Σε προηγούμενο κεφάλαιο ορίσαμε τη συζυγή αναπαράσταση Ad ≡ AdG : G → Aut(g) μιας ομάδας Lie G
ως το διαφορικό του εσωτερικού αυτομορφισμού Ig : G → G, με Ig (x) = gxg −1 στο ουδέτερο σημείο της
ομάδας G, δηλαδή Ad(g) ≡ AdG (g) = (dIg )e . Θα γενικεύσουμε τώρα αυτήν την έννοια για τους ομογενείς
χώρους.
΄Εστω M μια λεία πολλαπλότητα και G μια ομάδα Lie η οποία δρά από τα αριστερά στην M μέσω
της απεικόνισης a : G × M → M, (g, m) 7→ gm. Θεωρούμε την αμφιδιαφόριση ag : M → M και έστω
H = {g ∈ G : gp = p} ⊆ G η ομάδα ισοτροπίας του σημείου p ∈ M. Τότε η ισοτροπική αναπαράσταση
(isotropy representation) της H στο p ορίζεται ως
θ : H −→ Aut(Tp M )
h 7−→ (dah )p : Tp M → Tp M.
Στην παραπάνω σχέση το διαφορικό της απεικόνισης ag αποτελεί έναν αυτομορφισμό του εφαπτόμενου
χώρου Tp M, διότι για κάθε h ∈ H έχουμε ag (h) = gh = h. Στη συνέχεια θα ορίσουμε την ισοτροπική
αναπαράσταση του ομογενούς χώρου M = G/K, όπου G μια ομάδα Lie και K η ομάδα ισοτροπίας σε
κάποιο σημείο της M. Θυμίζουμε ότι για κάθε α ∈ G η απεικόνιση
τα : G/K → G/K με τύπο gK 7→ αgK
είναι μια αμφιδιαφόριση. Επίσης, παρατηρούμε ότι για κάθε k ∈ K έχουμε τk (o) = τk (eK) = keK =
ekK = eK = o. Συνεπώς, για κάθε k ∈ K το διαφορικό της απεικόνισης τk αποτελεί έναν αυτομορφισμό
του χώρου To (G/K) ∼ = g/k. Επομένως, για την ισοτροπική αναπαράσταση δίνουμε τον εξής ορισμό.
Ορισμός 10.5. Η ισοτροπική αναπαράσταση (isotropy representation) ενός ομογενούς χώρου G/K είναι
ο ομομορφισμός
AdG/K : K −→ Aut(To (G/K))

k 7−→ (dτk )o : To (G/K) → To (G/K).
Δηλαδή για κάθε X ∈ To (G/K) έχουμε AdG/K (k)(X) = (dτk )o (X).
Στην περίπτωση που ο ομογενής χώρος G/K είναι αναγωγικός, δηλαδή υπάρχει ένας AdG (K)-αναλλοίωτος
υπόχωρος m τέτοιος ώστε g = k ⊕ m, τότε είναι δυνατόν να δοθεί μια ακριβής σχέση ανάμεσα στην ισο-
τροπική αναπαράσταση του ομογενούς χώρου G/K και της συζυγούς αναπαράστασης AdG της ομάδας Lie
G. Αρχικά θα συνοψίσουμε τις αναπαραστάσεις που έχουμε ορίσει μέχρι στιγμής
AdG : G → Aut(g)
AdK : K → Aut(k)
AdG/K : K → Aut(m).
Περιορίζοντας τη συζυγή αναπαράσταση AdG της G στην υποομάδα Lie K, θα πάρουμε την αναπαράσταση
AdG K : K → Aut(g), k 7→ AdG K (k) : g → g, δηλαδή AdK (k) = AdG (k)k . Ας έρθουμε τώρα στη σχέση

μεταξύ της ισοτροπικής και της συζυγούς αναπαράστασης.

Πρόταση 10.6. ΄Εστω G/K ένας αναγωγικός ομογενής χώρος και g = k ⊕ m η αναγωγική ανάλυση της
g. Τότε για κάθε k ∈ K και X = Xk ⊕ Xm ∈ g, όπου Xk ∈ k και Xm ∈ m ισχύει:
AdG (k)X = AdG (k)(Xk + Xm ) = AdK (k)Xk + AdG/K (k)Xm , (10.3)
δηλαδή, AdG K = AdK ⊕ AdG/K .

Απόδειξη. Επειδή έχουμε ευθύ άθροισμα, αρκεί να αποδείξουμε την σχέση (10.3) για τις περιπτώσεις Xk = 0
και Xm = 0. Στη δεύτερη περίπτωση, δηλαδή Xm = 0, η (10.3) ισοδυναμεί με την AdG (k)Xk = AdK (k)Xk .
Αυτό πράγματι ισχύει, διότι, αν θεωρήσουμε τον περιορισμό της AdG στην K, AdG K : K → Aut(g), τότε

για κάθε k ∈ K έχουμε AdK (k) = AdG (k)k , αφού η K είναι υποομάδα Lie της G.

Στην πρώτη περίπτωση αρκεί να δείξουμε ότι AdG (k)Xm = AdG/K (k)Xm , ή ισοδύναμα
AdG (k)Xm = (dτk )o (Xm ).
Δηλαδή θα πρέπει να αποδείξουμε ότι η ισοτροπική αναπαράσταση του χώρου G/K είναι ισοδύναμη με τη
συζυγή αναπαράσταση AdG K στο χώρο m. Επομένως αρκεί να αποδειχθεί ότι το παρακάτω διάγραμμα

είναι αντιμεταθετικό:
AdG (k)
m /m
(dπ)e |m (dπ)e |m

To (G/K) / To (G/K)
(dτk )o
Πριν προχωρήσουμε στην απόδειξη, διευκρινίζουμε τα εξής: Η πρώτη οριζόντια απεικόνιση του διαγράμματος
προέρχεται από τον περιορισμό της AdG (k) στον υπόχωρο m και από το γεγονός ότι AdG (k)m ⊂ m. Οι
κάθετες απεικονίσεις είναι ισομορφισμοί και προέρχονται από τον περιορισμό της (dπ)e : g → To (G/K)
στον m. ΄Εστω λοιπόν k ∈ K και Xm ∈ m. Θα δείξουμε ότι (dπ)e (AdG (k)Xm ) = (dτk )o ((dπ)e (Xm )).
΄Εχουμε:
d d
(dπ)e (AdG (k)Xm ) = π(exp(tAdG (k)Xm )) = exp(tAdG (k)Xm )K

dt t=0 dt t=0
d d
= exp(AdG (k)tXm )K = (kexp(tXm )k −1 )K

dt t=0 dt t=0
d d
= τk (exp(tXm )K) = (dτk )o exp(tXm )K

dt t=0 dt t=0
= (dτk )o ((dπ)e (Xm )).
Στην τέταρτη ισότητα χρησιμοποιήσαμε ότι exp(Ad(g)X) = gexp(tX)g −1 και στην πέμπτη ότι για κάθε
k ∈ K ισχύει k −1 K = K.
Από την παραπάνω απόδειξη προκύπτει το εξής:
Πόρισμα 10.1. Αν ο ομογενής χώρος είναι αναγωγικός, τότε η ισοτροπική αναπαράσταση του G/K είναι
ισοδύναμη με τη συζυγή αναπαράσταση AdG K στον υπόχωρο m.

Στη περίπτωση που ο G/K δεν είναι αναγωγικός, το προηγούμενο πόρισμα ισχύει αν αντικαταστήσουμε
τον m με τον g/k.
Η ισοτροπική αναπαράσταση 241
Ορισμός 10.6. ΄Ενας ομογενής χώρος G/K καλείται ισοτροπικά μη αναγώγιμος (isotropy irreducible),
αν η ισοτροπική αναπαράσταση AdG/K είναι μη αναγώγιμη 3 .
Παρατήρηση. ΄Εστω G/K ένας ομογενής χώρος και g = k ⊕ m η αναγωγική ανάλυση της άλγεβρας Lie
g. Τότε συνδυάζοντας τα όσα έχουμε αναφέρει μέχρι στιγμής καταλήγουμε στα ακόλουθα συμπεράσματα:
1. Αν η ισοτροπική αναπαράσταση AdG/K : K → Aut(m) είναι μη αναγώγιμη (δηλαδή οι μοναδικοί

AdG/K -αναλλοίωτοι υπόχωροι του m είναι ο τετριμμένος {0} και ο m), τότε ο εφαπτόμενος χώρος
m∼= To (G/K) δεν διασπάται σε μικρότερης διάστασης υποχώρους.
2. Στην περίπτωση που η ισοτροπική αναπαράσταση AdG/K : K → Aut(m) είναι αναγώγιμη, (δηλαδή
υπάρχουν AdG/K -αναλλοίωτοι υπόχωροι mi του m ∼ = To (G/K)), τότε η ισοτροπική αναπαράσταση
μπορεί να γραφεί ως ευθύ άθροισμα μη αναγώγιμων αναπαραστάσεων (ισοδύναμων ή μη ισοδύναμων)
ϕi : K → Aut(mi ), i = 1, 2 . . . l και l ≤ dim(m) ως εξής:
AdG/K ∼
= ϕ1 ⊕ ϕ2 ⊕ · · · ⊕ ϕl : K → Aut(m1 ⊕ m2 ⊕ · · · ⊕ ml ),
όπου m ∼
= m1 ⊕ m2 ⊕ · · · ⊕ ml .
1. Θα υπολογίσουμε την ισοτροπική αναπαράσταση του ομογενούς χώρου SO(4)/SO(2) (πολλαπλότητα
Stiefel διάστασης 5). ΄Εστω λ4 : SO(4) → Aut(R4 ) και AdSO(4) = ∧2 λ4 η συνήθης αναπαράσταση και η
συζυγής αναπαράσταση αντίστοιχα, της SO(4). Γνωρίζουμε ότι η ισοτροπική αναπαράσταση AdSO(4)/SO(2) :
SO(2) → Aut(m) του ομογενούς χώρου SO(4)/SO(2) συνδέεται με τη συζυγή αναπαράσταση της SO(4)
μέσω της σχέσης
AdSO(4) SO(2) = AdSO(2) ⊕ AdSO(4)/SO(2) .

Τότε θα έχουμε:
AdSO(4) SO(2) = ∧2 λ4 SO(2) = ∧2 (λ2 ⊕ 2)

= ∧2 λ2 ⊕ ∧2 2 ⊕ (λ2 ⊗ 2) = ∧2 λ2 ⊕ ∧2 2 ⊕ (λ2 ⊗ (1 ⊕ 1))

= ∧2 λ2 ⊕ 1 ⊕ (λ2 ⊗ 1) ⊕ (λ2 ⊗ 1) = ∧2 λ2 ⊕ 1 ⊕ λ2 ⊕ λ2 .

Στη δεύτερη ισότητα συμβολίζουμε με 2 το ευθύ άθροισμα 2 = 1 ⊕ 1, όπου 1 η τετριμμένη αναπαράσταση,

και στην τρίτη ισότητα χρησιμοποίησαμε την αλγεβρική ταυτότητα
k
M
∧k (V ⊕ W ) = (∧i (V ) ⊗ ∧k−i (W )),
i=0
όπου V, W είναι διανυσματικοί χώροι πεπερασμένης διάστασης. Βλέπουμε ότι ο πρώτος όρος στην τελική
έκφραση της περιορισμένης αναπαράστασης AdSO(4) SO(2) είναι η συζυγής αναπαράσταση της SO(2), οπότε

η ισοτροπική αναπαράσταση του ομογενούς χώρου είναι η
AdSO(4)/SO(2) = 1 ⊕ λ2 ⊕ λ2 . (10.4)
3
Θυμίζουμε ότι μια αναπαράσταση φ : G → Aut(V ) καλείται μη αναγώγιμη, εάν οι μοναδικοί G-αναλλοίωτοι υπόχωροι
του V είναι {0} και V.
Παρατηρούμε ότι η ισοτροπική αναπαράσταση εκφράζεται ως ευθύ άθροισμα τριών μη αναγώγιμων ανα-
παραστάσεων διαστάσεων 1, 2 και 2 αντίστοιχα. Το παραπάνω άθροισμα επάγει έναν ισομορφισμό του
εφαπτόμενου χώρου m ∼ = To (G/K) με το ευθύ άθροισμα τριών πραγματικών υποχώρων4 διαστάσεων 1, 2
και 2 αντίστοιχα, δηλαδή
m = m0 ⊕ m1 ⊕ m2 .
Πρέπει να σημειώσουμε εδώ ότι, επειδή στη σχέση (10.4) οι δύο τελευταίες αναπαραστάσεις είναι ισοδύναμες,
η διάσπαση του m δεν είναι μοναδική.
2. ΄Εστω ο ομογενής χώρος G/K = U(3)/U(1) × U(1) × U(1) (πολλαπλότητα σημαιών διάστασης 6). Θα
υπολογίσουμε την ισοτροπική αναπαράσταση του χώρου G/K. Επειδή οι ομάδες Lie περιέχουν μιγαδικά
στοιχεία, είναι πιο εύχρηστο να υπολογίσουμε τη μιγαδοποιημένη ισοτροπική αναπαράσταση. ΄Εστω µ3 :
U(3) → Aut(C3 ) και µ1 : U(1) → Aut(C) οι κανονικές αναπαραστάσεις των U(3) και U(1) αντίστοιχα.
Για τη μιγαδοποίηση της συζυγούς αναπαράστασης της U(n) ισχύει ότι AdU(n) ⊗ C = µn ⊗C µ̄n . ΄Εστω
σi : U(1) × U(1) × U(1) → U(1), i = 1, 2, 3, η προβολή στην i-συνιστώσα. Τότε η σύνθεση
pi = µ1 ◦ σi : U(1) × U(1) × U(1) → Aut(C),
είναι η κανονική αναπαράσταση της i-συνιστώσας του καρτεσιανού γινομένου K = U(1) × U(1) × U(1)
(i = 1, 2, 3). ΄Εχουμε:
AdU(3) ⊗ CK = µ3 ⊗ µ̄3 K = µ3 K ⊗ µ̄3 K = (p1 ⊕ p2 ⊕ p3 ) ⊗ (p1 ⊕ p2 ⊕ p3 )

= (p1 ⊕ p2 ⊕ p3 ) ⊗ (p̄1 ⊕ p̄2 ⊕ p̄3 )

M
= (p1 p̄1 ⊕ p2 p̄2 ⊕ p3 p̄3 ) ⊕ pi ⊗ p̄j ,
1≤i6=j≤3
όπου με pi p̄j συμβολίζουμε το τανυστικό γινόμενο pi ⊗ p̄j . Το πρώτο μέλος του παραπάνω αθροίσματος
είναι η μιγαδοποιημένη συζυγής αναπαράσταση της K = U(1) × U(1) × U(1). ΄Ετσι, από την Πρόταση 10.3,
συμπεραίνουμε ότι η μιγαδοποιημένη ισοτροπική αναπαράσταση του ομογενούς χώρου G/K είναι η
AdG/K ⊗ C = p1 p̄2 ⊕ p1 p̄3 ⊕ p2 p̄1 ⊕ p2 p̄3 ⊕ p3 p̄1 ⊕ p3 p̄2 ,
Η παραπάνω αναπαράσταση είναι αναγώγιμη και εκφράζεται ως ευθύ άθροισμα έξι μη ισοδύναμων και μη
αναγώγιμων μιγαδικών αναπαραστάσεων. Κάθε μία από αυτές είναι μονοδιάστατη. Γι΄ αυτό, ο μιγαδοποιη-
μένος εφαπτόμενος χώρος mC της G/K είναι ισόμορφος με το ευθύ άθροισμα έξι μονοδιάστατων μιγαδικών
υποχώρων
mC = K12 ⊕ K13 ⊕ K21 ⊕ K23 ⊕ K31 ⊕ K32 .
Σημειώνουμε ότι αυτή η διάσπαση επάγει μια διάσπαση του m σε τρεις δισδιάστατους πραγματικούς υπο-
χώρους,
m = m12 ⊕ m13 ⊕ m23 ,
όπου mC ij = Kij ⊕ Kji .
Ο ομογενής χώρος G0 /K 0 = SU(3)/S(U(1) × U(1) × U(1)) έχει διάσταση 6 και είναι ισόμορφος με τον
G/K, συνεπώς ο μιγαδοποιημένος εφαπτόμενος χώρος του G0 /K 0 (τον οποίο θα συμβολίζουμε επίσης με
mC ), είναι ισόμορφος με το παραπάνω ευθύ άθροισμα των έξι μονοδιάστατων υποχώρων Kij .
4
Συγκεκριμένα Ad(SO(2))-προτύπων.
10.5. G-ΑΝΑΛΛΟΙΩΤΕΣ ΜΕΤΡΙΚΕΣ ΚΑΙ Η ΣΥΝΟΧΗ LEVI-CIVITA 243
10.5 G-αναλλοίωτες μετρικές και η συνοχή Levi-Civita

Ορισμός 10.7. ΄Εστω M = G/K ένας ομογενής χώρος. Μια μετρική Riemann g στην M καλείται
G-αναλλοίωτη (G-invariant), εάν για κάθε a ∈ G, p ∈ M η αμφιδιαφόριση τa : G/K → G/K τa (p) = ap
είναι μια ισομετρία, δηλαδή
g(X, Y ) = g(dτa (X), dτa (Y )), για κάθε X, Y ∈ To (G/K), a ∈ G.
Θα δώσουμε τώρα μια περιγραφή των G-αναλλοίωτων μετρικών σε έναν αναγωγικό ομογενή χώρο.
Πρόταση 10.7. Αν το διαφορικό (dπ)e : g → To (G/K) είναι μια ισομετρία, τότε υπάρχει μια 1 − 1
αντιστοιχία μεταξύ:
1. G-αναλλοίωτων μετρικών g στον ομογενή χώρο G/K και
2. AdG/K ≡ AdG (K)-αναλλοίωτων εσωτερικών γινομένων h , i στον m,

δηλαδή για κάθε X, Y ∈ m, k ∈ K, ισχύει hAdG/K (k)X, AdG/K (k)Y i = hX, Y i .
Απόδειξη. ΄Εστω g μια G-αναλλοίωτη μετρική στον ομογενή χώρο G/K. Ορίζουμε στον m ένα εσωτερικό
γινόμενο h , io με περιορισμό της μετρικής στον εφαπτόμενο χώρο To (G/K) ∼
= m, δηλαδή
hX, Y io = go (dτk X, dτk Y ) για κάθε X, Y ∈ To (G/K).
Επειδή η μετρική είναι G-αναλλοίωτη, η προηγούμενη σχέση γράφεται και ως hX, Y io = go (X, Y ). Το
εσωτερικό αυτό γινόμενο είναι AdG/K -αναλλοίωτο. Πράγματι, είναι
hX, Y io = hdπe X, dπe Y io = go (dτk (dπe X), dτk (dπe Y ))

= go (dπe (AdG/K (k)X), dπe (AdG/K (k)Y ))
= go (AdG/K (k)X, AdG/K (k)Y ) = hAdG/K (k)X, AdG/K (k)Y io .
Στην πρώτη ισότητα χρησιμοποιήσαμε το γεγονός ότι η προβολή π είναι ισομετρία. Η τρίτη ισότητα ισχύει,
διότι το διάγραμμα της Πρότασης 10.6 είναι αντιμεταθετικό και η τελευταία ισότητα ισχύει από τον ορισμό
του εσωτερικού γινομένου, αφού για κάθε X ∈ To (G/K) έχουμε ότι AdG/K (k)X ∈ To (G/K).
Αντίστροφα, έστω h , io ένα AdG/K -αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στο χώρο m. Επεκτείνουμε αυτό
το γινόμενο σε ολόκληρο τον ομογενή χώρο G/K, δηλαδή για κάθε σημείο gK ∈ G/K θέτουμε

hX, Y igK = (dτg−1 )gK (X), (dτg−1 )gK (Y ) o (gK ∈ G/K). (10.5)
Λόγω του AdG/K -αναλλοίωτου, αυτό το εσωτερικό γινόμενο δεν εξαρτάται από την επιλογή του αντιπρο-
σώπου (άσκηση). Επίσης από τη σχέση (10.5) προκύπτει ότι η dτk : m → m είναι ισομετρία, επομένως η
μετρική στον ομογενή χώρο είναι G-αναλλοίωτη.
Κάθε εσωτερικό γινόμενο στον υπόχωρο m που ικανοποιεί τη Συνθήκη 2 της προηγούμενης πρότασης
καλείται Ad(K)-αναλλοίωτο.
Αν K = {e}, τότε ο ομογενής χώρος G/K είναι ουσιαστικά η ομάδα Lie G και σε αυτή την περίπτωση
∼ To (G/K) γενικεύει τον ισομορφισμό g ∼
ο ισομορφισμός m = = Te G. Τότε οι G-αναλλοίωτες μετρικές στον
ομογενή χώρο G/K αποτελούν τη γενίκευση των αριστερά αναλλοίωτων μετρικών στην ομάδα G. Η έννοια
της αμφιαναλλοίωτης μετρικής σε μια ομάδα Lie G στους ομογενείς χώρους γενικεύται ως εξής:
Ορισμός 10.8. ΄Εστω G/K ένας αναγωγικός ομογενής χώρος εφοδιασμένος με μια G-αναλλοίωτη με-
τρική. Ο G/K ονομάζεται φυσικά αναγωγικός (naturally reductive), αν το αντίστοιχο εσωτερικό γινόμενο
στον χώρο m ικανοποιεί την σχέση
h[X, Y ]m , Zi = hX, [Y, Z]m i (10.6)
για κάθε X, Y, Z ∈ m.
Επειδή ο ομογενής χώρος G/K είναι αναγωγικός, η άλγεβρα Lie g της ομάδας G θα γράφεται ως
g = k ⊕ m, οπότε στην παραπάνω σχέση συμβολίζουμε με [X, Y ]m τη συνιστώσα του [X, Y ] στον υπόχωρο
m. Γενικά ισχύει [X, Y ] = [X, Y ]k + [X, Y ]m . ΄Ενα παράδειγμα φυσικά αναγωγικού ομογενούς χώρου είναι
η σφαίρα Sn ∼
= SO(n + 1)/SO(n).
΄Εστω G/K ένας ομογενής χώρος με την G να είναι συμπαγής και ημιαπλή ομάδα Lie. Επειδή η G είναι
συμπαγής, θα επιδέχεται μια αμφιαναλλοίωτη μετρική. Αυτή επάγει ένα Ad(G)-αναλλοίωτο εσωτερικό
γινόμενο στην άλγεβρα Lie g, το οποίο θα συμβολίζουμε με Q = Q(·, ·). Ως προς αυτό το εσωτερικό
γινόμενο θεωρούμε την αναγωγική ανάλυση g = k ⊕ m της g, όπου ο υπόχωρος m είναι το ορθογώνιο
συμπλήρωμα ως προς το Q του k, δηλαδή m = k⊥ και Q(m, k) = 0. Ο περιορισμός του εσωτερικού γινομένου
Q στον υπόχωρο m επάγει στον ομογενή χώρο G/K μια G-αναλλοίωτη μετρική g = Q|m , η οποία λέγεται
φυσική μετρική (normal homogeneous Riemannian metric). Μια τέτοια μετρική είναι φυσικά αναγωγική.
Μια ειδική κατηγορία αυτών των μετρικών δίνεται από τον παρακάτω ορισμό,
Ορισμός 10.9. Η φυσική μετρική στον ομογενή χώρο G/K, η οποία επάγεται από το εσωτερικό γινόμενο
−B(·, ·), όπου B η μορφή Killing της g, δηλαδή
g(·, ·) = −B(·, ·)|m ,
λέγεται κανονική μετρική (standard homogeneous Riemannian metric).
Ο καθορισμός όλων των G-αναλλοίωτων μετρικών στον ομογενή χώρο ή ισοδύναμα όλων των AdG/K -
αναλλοίωτων εσωτερικών γινομένων στον υπόχωρο m εξαρτάται από την ισοτροπική αναπαράσταση AdG/K :
K → Aut(m) του ομογενούς χώρου. Συγκεκριμένα, διακρίνουμε τις εξής δύο περιπτώσεις:
? Η ισοτροπική αναπαράσταση είναι μη αναγώγιμη. Τότε υπάρχει μοναδικό (αγνοώντας πολλαπλασιασμό

με θετικές σταθερές) ισοτροπικά αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στον χώρο m, οπότε από την
Πρόταση 10.7 η G-αναλλοίωτη μετρική στον ομογενή χώρο θα είναι μοναδική. Επιπλέον η μετρική
αυτή είναι Einstein.
Πράγματι, επειδή η ομάδα Lie είναι συμπαγής και ημιαπλή, επιδέχεται μια αμφιαναλλοίωτη μετρική και κατ0
επέκταση θα υπάρχει ένα Ad(G)-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στην g. Συγκεκριμένα, επειδή η ομάδα G
είναι ημιαπλή, η μορφή Killing B θα είναι αρνητικά ορισμένη, οπότε μπορούμε να επιλέξουμε h·, ·i = −B(·, ·).
Οταν το περιορίσουμε στον υπόχωρο m, θα πάρουμε την κανονική μετρική g = −B(·, ·)|m στον ομογενή
χώρο. Η μετρική αυτή είναι μοναδική, διότι η ισοτροπική αναπαράσταση είναι μη αναγώγιμη, άρα από το
Θεώρημα 8.8 θα έχουμε ότι, αν h , i0 είναι ένα άλλο AdG/K -αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στον m, τότε
G-αναλλοίωτες μετρικές και η συνοχή Levi-Civita 245
θα υπάρχει σταθερά λ ∈ R+ , τέτοια ώστε h , i = λ h·, ·i0 . Επιπλέον, επειδή ο τανυστής Ricci είναι μια
AdG/K -αναλλοίωτη συμμετρική διγραμμική μορφή, θα πρέπει με το ίδιο σκεπτικό να ισούται με κάποιο
πολλαπλάσιο της μετρικής, δηλαδή Ric = cg, c ∈ R+ , επομένως η κανονική μετρική του ομογενούς χώρου
G/K είναι μετρική Einstein.
?? Η ισοτροπική αναπαράσταση είναι αναγώγιμη, δηλαδή υπάρχουν AdG/K -αναλλοίωτοι υπόχωροι mi του
m. Τότε η AdG/K : K → Aut(m) θα γράφεται ως ευθύ άθροισμα μη αναγώγιμων υποαναπαραστάσεων
ϕi : K → Aut(mi ), δηλαδή
AdG/K ∼
= ϕ1 ⊕ ϕ2 ⊕ · · · ⊕ ϕl : K → Aut(m1 ⊕ m2 ⊕ · · · ⊕ ml ),
όπου m ∼
= m1 ⊕ m2 ⊕ · · · ⊕ ml και κάθε mi είναι AdG/K -αναλλοίωτος υπόχωρος.
Επειδή κάθε ϕi είναι μια μη αναγώγιμη αναπαράσταση, τότε σε κάθε υπόχωρο mi θα υπάρχει μοναδικό
Ad(K)-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο, δηλαδή ερχόμαστε στην πρώτη περίπτωση που περιγράψαμε προη-
γουμένως. ΄Οταν οι αναπαραστάσεις ϕi είναι ανά δύο μη ισοδύναμες, τότε η διάσπαση m ∼ = m1 ⊕m2 ⊕· · ·⊕ml
θα είναι μοναδική και επιπλέον οι υπόχωροι mi , i = 1, . . . , l θα είναι κάθετοι μεταξύ τους. Σε αυτή την
περίπτωση το ισοτροπικά αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στον m θα γράφεται ως
h , i = x1 (−B)|m1 + x2 (−B)|m2 + · · · + xl (−B)|ml ,
όπου xi ∈ R+ για κάθε i = 1, 2, . . . , l. ΄Αρα όλες οι G-αναλλοίωτες μετρικές στον ομογενή χώρο G/K
θα δίνονται από το παραπάνω εσωτερικό γινόμενο. Οι μετρικές αυτές ονομάζονται διαγώνιες (diagonal
metrics).
Στην περίπτωση όμως που κάποιες από τις αναπαραστάσεις ϕi είναι ισοδύναμες, τότε η διάσπαση του
m δεν είναι μοναδική και επίσης ενδέχεται κάποιοι από τους υποχώρους mi να μην είναι κάθετοι μεταξύ
τους, οπότε εδώ οι διαγώνιες μετρικές θα αποτελούν ένα υποσύνολο όλων των G-αναλλοίωτων μετρικών
του ομογενούς χώρου G/K. Η πλήρης περιγραφή όλων των G-αναλλοίωτων μετρικών στον G/K είναι
αρκετά πιο δύσκολη. ΄Ενα παράδειγμα αυτής της περίπτωσης αποτελούν οι πολλαπλότητες Stiefel Vk Rn . Για
παράδειγμα, έχουμε δει ότι η ισοτροπική αναπαράσταση της V1 R4 ∼ = SO(4)/SO(2) είναι AdSO(4)/SO(2) =
1 ⊕ λ2 ⊕ λ2 , όπου οι δύο τελευταίες υποαναπαραστάσεις είναι ισοδύναμες.
Στη συνέχεια, θα ορίσουμε τη συνοχή Levi-Civita σε έναν αναγωγικό ομογενή χώρο G/K εφοδιασμέ-
νον με μια G-αναλλοίωτη μετρική. ΄Εστω g = k ⊕ m η αναγωγική ανάλυση της άλγεβρας Lie g. Για κάθε
X ∈ g ορίζουμε το διανυσματικό πεδίο X ∗ στον ομογενή χώρο G/K από τη σχέση
∗ d
XgK = (exptX)gK t=0 .
dt
Επειδή ο χώρος είναι αναγωγικός, μπορούμε να ταυτίσουμε τον m με τον εφαπτόμενο χώρο To (G/K) μέσω
της απεικόνισης
d
m 3 X ↔ Xo∗ = (exptX)o t=0 .

dt
Το διανυσματικό πεδίο X είναι ένα πεδίο Killing (βλ. Κεφάλαιο 6, ΄Ασκηση 8) και για κάθε X ∗ , Y ∗ ∈
∗
X(G/K) ισχύει η σχέση5

[X ∗ , Y ∗ ] = −[X, Y ]∗ . (10.7)
5
Παραλείπουμε την απόδειξη.
Θα χρειαστούμε λοιπόν το εξής:
Πρόταση 10.8. ΄Εστω (M, g) μια πολλαπλότητα Riemann εφοδιασμένη με τη συνοχή Levi-Civita. Αν
X, Y, Z είναι διανυσματικά πεδία Killing, τότε ισχύει
2g(∇X Y, Z) = g([X, Y ], Z) + g([X, Z], Y ) + g([Y, Z], X). (10.8)
Απόδειξη. Η συνοχή Levi-Civita χαρακτηρίζεται από την ταυτότητα Koszul:
2g(∇X Y, Z) = Xg(Y, Z) + Y g(Z, X) − Zg(X, Y )

+ g([X, Y ], Z) − g([Y, Z], X) + g([Z, X], Y ).
Επειδή τα X, Y, Z είναι διανυσματικά πεδία Killing, θα ισχύουν οι σχέσεις
Xg(Y, Z) = g([X, Y ], Z) + g(Y, [X, Z]),

Y g(Z, X) = g([Y, Z], X) + g(Z, [Y, X]),
Zg(X, Y ) = g([Z, X], Y ) + g(X, [Z, Y ]).
Αντικαθιστώντας τις σχέσεις αυτές στην ταυτότητα Koszul, θα πάρουμε τη ζητούμενη σχέση.
Μπορούμε τώρα να ορίσουμε τη συνοχή Levi-Civita σε έναν ομογενή χώρο G/K.
Θεώρημα 10.3. ΄Εστω G/K ένας αναγωγικός ομογενής χώρος με αναγωγική διάσπαση g = k⊕m. ΄Εστω
g μια G-αναλλοίωτη μετρική στον G/K με h , i το αντίστοιχο AdG/K -αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στον
m. Τότε, για κάθε X, Y, Z ∈ m ∼
= To (G/K), ισχύει
1
(∇X ∗ Y ∗ )o = − [X, Y ]m + U (X, Y ), (10.9)
2
όπου η απεικόνιση U : m × m → m ορίζεται από τη σχέση
2hU (X, Y ), Zi = h[Z, X]m , Y i + hX, [Z, Y ]m i. (10.10)
Απόδειξη. ΄Εστω X, Y, Z ∈ m με X ∗ , Y ∗ , Z ∗ τα αντίστοιχα διανυσματικά πεδία Killing. Από τις σχέσεις

(10.8) και (10.7) παίρνουμε
2g(∇X ∗ Y ∗ , Z ∗ ) = g([X ∗ , Y ∗ ], Z ∗ ) + g([X ∗ , Z ∗ ], Y ∗ ) + g([Y ∗ , Z ∗ ], X ∗ )

= −g([X, Y ]∗ , Z ∗ ) − g([X, Z]∗ , Y ∗ ) − g([Y, Z]∗ , X ∗ ).
Επίσης, επειδή X, Y, Z ∈ m έχουμε ότι
2h(∇X ∗ Y ∗ )o , Zi = −h[X, Y ]m , Zi − h[X, Z]m , Y i − hX, [Y, Z]m i ⇔

1
2h(∇X ∗ Y ∗ )o + [X, Y ]m , Zi = h[Z, X]m , Y i + hX, [Z, Y ]m i
2
= 2hU (X, Y ), Zi,
απ΄ όπου προκύπτει η ζητούμενη σχέση.

Καμπυλότητα 247
Παρατήρηση. Στην περίπτωση που έχουμε U ≡ 0, δηλαδή h[Z, X]m , Y i = −hX, [Z, Y ]m i, τότε επειδή
το γινόμενο h , i είναι AdG/K -αναλλοίωτο, από την Πρόταση 9.2 θα ισχύει h[X, Y ]m , Zi = − hY, [X, Z]m i
για κάθε X, Y, Z ∈ m. Συνδυάζοντας τις δύο προηγούμενες σχέσεις παίρνουμε ότι
h[X, Y ]m , Zi = − hX, [Z, Y ]m i = hX, [Y, Z]m i ,
δηλαδή ο ομογενής χώρος είναι φυσικά αναγωγικός.
10.6 Καμπυλότητα
Θα παρουσιάσουμε τύπους για τις διάφορες καμπυλότητες για μια G-αναλλοίωτη μετρική σε έναν αναγωγικό
ομογενή χώρο. Επειδή οι αποδείξεις τους είναι αρκετά τεχνικές, δεν θα τις δώσουμε εδώ, αλλά παραπέμπουμε
στα βιβλία [1] και [3], στις διπλωματικές εργασίες [15] και [18], καθώς και στην εργασία [17]. Θα δούμε
όμως εφαρμογές σε μερικά παραδείγματα.
Θεώρημα 10.4. ΄Εστω G/K ένας αναγωγικός ομογενής χώρος εφοδιασμένος με μια G-αναλλοίωτη
μετρική g και g = k ⊕ m η αναγωγική ανάλυση της άλγεβρας Lie g. Τότε, για κάθε X, Y ∈ m ο τανυστής
καμπυλότητας ικανοποιεί την σχέση
3 1 1
hR(X, Y )Y, Xi = − |[X, Y ]m |2 − h[X, [X, Y ]m ]m , Y i − h[Y, [Y, X]m ]m , Xi
4 2 2
2
+|U (X, Y )| − hU (X, X), U (Y, Y )i + hY, [[X, Y ]k , X]m i.
Εάν |X| = |Y | = 1 και hX, Y i = 0, τότε η παραπάνω σχέση μας δίνει την καμπυλότητα τομής του
επιπέδου που παράγεται από τα X, Y ∈ To (G/K) ∼= m.
Στη συνέχεια θα περιγράψουμε την καμπυλότητα Ricci σε έναν αναγωγικό ομογενή χώρο G/K. Θεω-
ρούμε μια ορθοκανονική βάση {Xi } του m ως προς το AdG/K -αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο h , i . Για
P
να απλοποιήσουμε τον τύπο της καμπυλότητας Ricci, θέτουμε Z = i U (Xi , Xi ).
P
Λήμμα 10.1. Το Z = i U (Xi , Xi ) είναι το μοναδικό εφαπτόμενο διάνυσμα στον χώρο m, το οποίο για
κάθε X ∈ m ικανοποιεί τη σχέση
hZ, Xi = tr(ad(X)).
Εδώ με tr συμβολίζουμε το ίχνος του ενδομορφισμού ad(X) : g → g.
Απόδειξη. Επειδή ο υπόχωρος m είναι AdG/K -αναλλοίωτος, θα ισχύει [m, k] ⊂ m, οπότε για κάθε X ∈ m
θα είναι [X, k] ⊂ m. Συνεπώς, είναι
X X
tr(ad(X)) = had(X)Xi , Xi i = h[X, Xi ]m , Xi i = hZ, Xi .
i i
Πρόταση 10.9. Η καμπυλότητα Ricci ενός αναγωγικού ομογενούς χώρου G/K δίνεται από την σχέση
1X 1
Ric(X, X) = − |[X, Xi ]m |2 − h[X, [X, Xi ]m ]m , Xi i
2 2
i
X 1X
− h[X, [X, Xi ]k ]m , Xi i + h[Xi , Xj ]m , Xi2 − h[Z, X]m , Xi,
4
i i,j
όπου {Xi } μια ορθοκανονική βάση του m και Z το μοναδικό εφαπτόμενο διάνυσμα που ορίσαμε παραπάνω.
Ο προηγούμενος τύπος απλουστεύεται σημαντικά με την χρήση της μορφής Killing της g.
Πρόταση 10.10. Η καμπυλότητα Ricci για τον αναγωγικό ομογενή χώρο G/K δίνεται από την σχέση
1X 1
Ric(X, X) = − |[X, Xi ]m |2 − B(X, X)
2 2
i
1X
+ h[Xi , Xj ]m , Xi2 − h[Z, X]m , Xi.
4
i,j
Τέλος, για τη βαθμωτή καμπυλότητα του αναγωγικού ομογενούς χώρου έχουμε το εξής:
Πρόταση 10.11. Η βαθμωτή καμπυλότητα δίνεται από τη σχέση:
1X 1X
S=− |[Xi , Xj ]m |2 − B(Xi , Xi ) − |Z|2 .
2 2
i,j i
Ας δούμε τώρα την περίπτωση που ο ομογενής χώρος G/K είναι φυσικά αναγωγικός. Τότε για την
απεικόνιση U : m × m → m θα έχουμε U ≡ 0, επομένως η συνοχή Levi-Civita θα δίνεται από τον τύπο
1
(∇X ∗ Y ∗ )o = − [X, Y ]m .
2
Συνεπώς σε αυτή την περίπτωση οι τύποι για την καμπυλότητα του ομογενούς χώρου θα απλοποιούνται
αρκετά.
Πρόταση 10.12. ΄Εστω G/K ένας φυσικά αναγωγικός ομογενής χώρος. Τότε ο τανυστής καμπυλότητας
δίνεται από τον τύπο
1
hR(X, Y )X, Y i = |[X, Y ]m |2 + h[[X, Y ]k , X]m , Y i.
4
΄Οταν η μετρική στον φυσικά αναγωγικό ομογενή χώρο G/K είναι η φυσική μετρική, δηλαδή g(·, ·) =
Q(·, ·)|m για την οποία ισχύει Q(k, m) = 0, τότε ο τανυστής καμπυλότητας και η καμπυλότητα Ricci δίνονται
αντίστοιχα απο τους παρακάτω τύπους:
1
hR(X, Y )Y, Xi = h[X, Y ]m , [X, Y ]m i + Q([X, Y ]k , [X, Y ]k ),
4
1 1X
Ric(X, X) = − B(X, X) + Q([X, Vi ]k , [X, Vi ]k ),
4 2
i
όπου X, Y ∈ m και {Vi } είναι μια Q-ορθοκανονική βάση του m. Τέλος, αν η μετρική είναι η κανονική
μετρική, δηλαδή g(·, ·) = −B(·, ·)|m , τότε οι παραπάνω τύποι παίρνουν τη μορφή
1
B(R(X, Y )X, Y ) = B([X, Y ]m , [X, Y ]m ) + B([X, Y ]k , [X, Y ]k ), (10.11)
4
1 1X
Ric(X, X) = − B(X, X) + B([X, Vi ]k , [X, Vi ]k ). (10.12)
4 2
i
1. Θα μελετήσουμε την καμπυλότητα της σφαίρας S3 ∼ = SO(4)/SO(3) ως προς την κανονική μετρική.
Προτρέπουμε τον αναγνώστη να γενικεύσει το παράδειγμα αυτό για την σφαίρα Sn ∼ = SO(n + 1)/SO(n).
Η άλγεβρα Lie so(4) της ομάδας Lie SO(4) αποτελείται από όλους τους 4 × 4 αντισυμμετρικούς πραγ-
ματικούς πίνακες, ΄Εστω eij ο 4 × 4 πίνακας ο οποίος έχει 1 στην (i, j)-θέση, −1 στην (j, i)-θέση και στις
υπόλοιπες θέσεις 0. Τότε so(4) = span{eij : 1 ≤ i < j ≤ 4}. Για την εύρεση ενός Ad(SO(3))-αναλλοίωτου
υποχώρου m, έτσι ώστε να ισχύει so(4) = so(3) ⊕ m, θα χρησιμοποιήσουμε τη μορφή Killing της SO(4), η
οποία δίνεται από τη σχέση B(X, Y ) = 2tr(XY ), X, Y ∈ so(4). Επειδή η ομάδα Lie SO(4) είναι συμπαγής
και ημιαπλή, η μορφή Killing είναι αρνητικά ορισμένη, οπότε θεωρούμε το εσωτερικό γινόμενο
h , i : so(4) × so(4) → R, hX, Y i = −B(X, Y ) = −2tr(XY ).
Ως προς το εσωτερικό γινόμενο αυτό ο υπόχωρος m θα είναι το ορθογώνιο συμπλήρωμα της so(3), δηλαδή
m = so(3)⊥ = A ∈ so(4) : hA, Bi = 0, για κάθε B ∈ so(3) .

Εμβυθίζουμε τα στοιχεία του συνόλου so(3) μέσα στο σύνολο so(4) ως εξής:
 
  0 1 0 0
0 1 0
−1 0 0 0
 
 −1 0 0  ,→  
 = e12

 0 0 0 0 
0 0 0
0 0 0 0
 
  0 0 1 0
0 0 1
0 0 0 0
 
 0 0 0  ,→  = e13
 
−1

 0 0 0 
−1 0 0
0 0 0 0
 
  0 0 0 0
0 0 0
0 0 1 0
 
 0 0 1  ,→  = e23 .
 
−1

 0 0 0 
0 −1 0
0 0 0 0
Για να υπολογίσουμε τον m = so(3)⊥ θα πρέπει να ισχύει hA, Bi = −2tr(AB) = 0, για κάθε B ∈
{e12 , e13 , e23 } και A ∈ so(4). Με έναν εύκολο υπολογισμό προκύπτει ότι ο υπόχωρος m θα έχει τη μορφή
m = span{e14 , e24 , e34 }. Πρατηρούμε ότι dimm = 3, επομένως επειδή η διάσταση της so(3) είναι 3, θα
έχουμε πράγματι so(4) = so(3)⊕m. Απομένει να δείξουμε ότι ο παραπάνω υπόχωρος της so(4) είναι AdSO(3) -
αναλλοίωτος, δηλαδή ότι για κάθε x ∈ SO(3) ισχύει Ad(x)m ⊂ m. Επειδή η ομάδα SO(3) είναι συνεκτική,
αυτό ισοδυναμεί με το ότι [so(3), m] ⊂ m, ή ισοδύναμα ότι [X, Y ] ∈ m για κάθε X ∈ so(3), Y ∈ m.
Παίρνουμε ένα τυχαίο στοιχείο X της so(3) και το εμβυθίζουμε στην so(4) ως
 
  0 b12 b13 0
0 b12 b13  
 −b12 0 b23 0 
X =  −b12

0 b23  ,→ 
  ∈ so(4).
 −b −b23 0 0 
13
−b13 −b23 0
 
0 0 0 0
΄Εστω
 
0 0 0 a14
 
 0 0 0 a24 
 ∈ m.
Y = 

 0 0 0 a34 

−a14 −a24 −a34 0
Τότε, μετά από πράξεις προκύπτει ότι
[X, Y ] = XY − Y X =
 
0 0 0 b12 a24 + b13 a34
 

 0 0 0 −b12 a14 + b23 a34 
 ∈ m,

 0 0 0 −b13 a14 − b23 a24 

−b12 a24 − b13 a34 b12 a14 − b23 a34 b13 a14 + b23 a24 0
άρα ο υπόχωρος m είναι Ad(SO(3))-αναλλοίωτος. Επειδή επιπλέον είναι so(4) = so(3) ⊕ m, η διάσπαση
αυτή αποτελεί πράγματι μια αναγωγική διάσπαση του ομογενούς χώρου SO(4)/SO(3).
Θα υπολογίσουμε στη συνέχεια την ισοτροπική αναπαράσταση AdSO(4)/SO(3) : SO(3) → Aut(m) του
ομογενούς χώρου SO(4)/SO(3), η οποία όπως γνωρίζουμε χαρακτηρίζεται από την ίσοτητα
AdSO(4) SO(3) = AdSO(3) ⊕ AdSO(4)/SO(3) .

Θυμίζουμε ότι AdSO(4) = ∧2 λ4 και λ4 : SO(4) → Aut(R4 ) είναι αντίστοιχα η συζυγής και η συνήθης
αναπαράσταση της ομάδας SO(4), οπότε έχουμε
AdSO(4) SO(3) = ∧2 λ4 SO(3) = ∧2 (λ3 ⊕ 1) = ∧2 λ3 ⊕ ∧2 1 ⊕ (λ3 ⊗ 1)

= ∧2 λ3 ⊕ (λ3 ⊗ 1).
Παρατηρούμε ότι ο πρώτος προσθετέος στην τελευταία ισότητα είναι η συζυγής αναπαράσταση της SO(3),
οπότε η ισοτροπική αναπαράσταση του ομογενούς χώρου είναι η
AdSO(4)/SO(3) = λ3 ⊗ 1 ∼
= λ3 .
Αυτή είναι η συνήθης αναπαράσταση της SO(3) η οποία είναι μη αναγώγιμη, επειδή οι μοναδικοί αναλλοίωτοι
υπόχωροι του R3 κάτω από τη δράση της ομάδας SO(3)6 είναι οι {0} και R3 . Επομένως, υπάρχει μοναδικό
6
Η SO(3) αποτελείται από όλες τις στροφές του R3 , οπότε, αν W είναι ένα επίπεδο στον R3 , τότε, αν το στρέψουμε κατά
μία γωνία, θα μεταβούμε σε κάποιο άλλο επίπεδο W 0 , δηλαδή για κάθε A ∈ SO(3) δεν ισχύει η σχέση AW ⊂ W.
(αγνοώντας πολλαπλασιασμό με θετικές σταθερές) AdSO(3) -αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στον χώρο m,
συνεπώς η SO(4)-αναλλοίωτη μετρική στον ομογενή χώρο SO(4)/SO(3) θα είναι μοναδική. Θεωρούμε την
κανονική μετρική
gµ (·, ·) = −µB(·, ·)|m , µ ∈ R+ ,
όπου B η μορφή Killing της so(4) η οποία δίνεται από τη σχέση B(X, Y ) = 2tr(XY ).
Τέλος, θα υπολογίσουμε την καμπυλότητα τομής του αναγωγικού ομογενούς χώρου SO(4)/SO(3) ως
προς την κανονική μετρική gµ (X, Y ) = −2µtr(XY ). Παρατηρούμε ότι η βάση {e14 , e24 , e34 } του χώρου m
δεν είναι ορθοκανονική ως προς την gµ , οπότε θέτουμε
1
Ei4 = √ ei4 , 1 ≤ i ≤ 3.
4µ
Θα χρειαστούμε τα παρακάτω γινόμενα Lie:
 
1
0 − 4µ 0 0
 1 1
0 0 0

[E14 , E24 ] = E14 E24 − E24 E14 =  4µ  = − e12 ,
 
 0 0 0 0  4µ
0 0 0 0
 
1
0 0 − 4µ 0

0 0 0 0
 1
[E14 , E34 ] = E14 E34 − E34 E14 =   = − e13 ,
 
1
 4µ 0 0 0  4µ
0 0 0 0
 
0 0 0 0
1
 0 0 − 4µ 0
 1
[E24 , E34 ] = E24 E34 − E34 E24 =   = − e23 .
 
1
 0 4µ 0 0  4µ
0 0 0 0
Λόγω της ισότητας so(4) = so(3) ⊕ m θα είναι [X, Y ] = [X, Y ]so(3) + [X, Y ]m , για κάθε X, Y ∈ so(4). Από
τους προηγούμενους υπολογισμούς βλέπουμε ότι για κάθε X, Y ∈ m είναι [X, Y ]m = 0. ΄Αρα η απεικόνιση
U : m×m → m που ορίζεται από την σχέση (10.10) θα είναι η μηδενική, άρα ο ομογενής χώρος SO(4)/SO(3)
είναι φυσικά αναγωγικός. Συνεπώς, για την καμπυλότητα τομής μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε τον τύπο
(10.11) και παίρνουμε:
K(E14 , E24 ) = gµ (R(E14 , E24 )E24 , E12 ) = gµ ([E14 , E24 ]so(3) , [E14 , E24 ]so(3) )
1 1 1 1
= gµ ( e12 , e12 ) = − 2µtr(e12 e12 ) = .
4µ 4µ 16µ2 4µ
Παρατηρούμε ότι η καμπυλότητα τομής της σφαίρας S3 ∼

= SO(4)/SO(3), είναι σταθερή και μονίμως θετική.
1
Επίσης, για µ = 4 η καμπυλότητα τομής ισούται με 1. Στην περίπτωση αυτή, η κανονική μετρική της
S3 ∼
= SO(4)/SO(3) συμπίπτει με το συνηθισμένο εσωτερικό γινόμενο στην S3 που επάγεται από τον R4 .
Με τον ίδιο τρόπο βρίσκουμε ότι
1
K(E14 , E34 ) = gµ (R(E14 , E34 )E34 , E14 ) = ,
4µ
1
K(E24 , E34 ) = gµ (R(E24 , E34 )E34 , E24 ) = .
4µ
Επίσης, από τον τύπο (10.12) η καμπυλότητα Ricci του ομογενούς χώρου SO(4)/SO(3) είναι
1
Ric(E14 , E14 ) = − gµ (E14 , E14 ) + gµ ([E14 , E24 ]so(3) , [E14 , E24 ]so(3) )
4
+gµ ([E14 , E34 ]so(3) , [E14 , E34 ]so(3) )
1 1 1 1 1
− + 2
gµ (e12 , e12 ) + 2
gµ (e13 , e13 ) = − + ,
4 2 · 16µ 2 · 16µ 4 4µ
1
Ric(E24 , E24 ) = − gµ (E24 , E24 ) + gµ ([E24 , E14 ]so(3) , [E24 , E14 ]so(3) )
4
1 1
+gµ ([E24 , E34 ]so(3) , [E24 , E34 ]so(3) ) = − + ,
4 4µ
Ric(E34 , E34 ) = gµ (E34 , E34 ) + gµ ([E34 , E14 ]so(3) , [E34 , E14 ]so(3) )
1 1
+gµ ([E34 , E24 ]so(3) , [E34 , E24 ]so(3) ) = − + .
4 4µ
Μπορούμε εύκολα να δούμε ότι η κανονική μετρική gµ (·, ·) = −µB(·, ·)|m είναι μια μετρική Einstein, δηλαδή
ικανοποιεί την εξίσωση Ric(X, X) = cg(X, X), c ∈ R. Πράγματι, έστω X = λ1 E14 + λ2 E24 + λ3 E34 ∈
m = span{E14 , E24 , E34 }, λi ∈ R∗ , i = 1, 2, 3. Τότε
Ric(X, X) = Ric(λ1 E14 + λ2 E24 + λ3 E34 , λ1 E14 + λ2 E24 + λ3 E34 )

= λ21 Ric(E14 , E14 ) + λ22 Ric(E24 , E24 ) + λ23 Ric(E34 , E34 )
1 1 1 1 1 1
= λ21 (− + ) + λ22 (− + ) + λ23 (− + )
4 4µ 4 4µ 4 4µ
1 1
= (− + )(λ2 + λ22 + λ23 ).
4 4µ 1
Επίσης, ισχύει ότι
gµ (X, X) = gµ (λ1 E14 + λ2 E24 + λ3 E34 , λ1 E14 + λ2 E24 + λ3 E34 )

= λ21 + λ22 + λ23 ,
συνεπώς, ικανοποιείται η εξίσωση Einstein Ric(X, X) = (− 14 + 1

4µ )gµ (X, X), όπου c = − 41 + 1
4µ .
2. Θα μελετήσουμε την καμπυλότητα της σφαίρας S5 ∼ = SU(3)/SU(2). Προτρέπουμε τον αναγνώστη να

επεκτείνει τους υπολογισμούς στη σφαίρα S2n+1 ∼
= SU(n + 1)/SU(n).
Επειδή η ομάδα SU(2) είναι συμπαγής, ο ομογενής χώρος SU(3)/SU(2) θα είναι αναγωγικός. ΄Εστω
su(3) = su(2) ⊕ m μια αναγωγική ανάλυση της άλγεβρας Lie su(3). Θα προσδιορίσουμε τον υπόχωρο m.
Η άλγεβρα Lie της ομάδας SU(3) έχει διάσταση 8 και αποτελείται από όλους τους 3 × 3 αντιερμητιανούς
πίνακες
A ∈ GL3 C : A + Āt = 0, tr(A) = 0

su(3) =
 (∗)
( ia x2 + iy2 x3 + iy3 )
=  −x2 + iy2 ib a3 + ib3  : a + b + c = 0, a, a3 , b, b3 , c, xi , yi ∈ R, i = 2, 3 .
 
−x3 + iy3 −a3 + ib3 ic

Αντίστοιχα, η άλγεβρα Lie της SU(2) έχει διάσταση 3 και δίνεται ως

( ! )
ai b + ic
su(2) = : a, b, c ∈ R
−b + ic −ai
! ! !
n i 0 0 1 0 i o
= span e1 = , e2 = , e3 = .
0 −i −1 0 i 0
Για την εύρεση ενός Ad(SU(2))-αναλλοίωτου υποχώρου m, έτσι ώστε να ισχύει su(3) = su(2) ⊕ m, θα
χρησιμοποιήσουμε τη μορφή Killing της SU(3), η οποία δίνεται από τον τύπο B(X, Y ) = 6tr(XY ). Επειδή
η ομάδα SU(3) είναι συμπαγής και ημιαπλή, η B : su(3) × su(3) → R θα είναι αρνητικά ορισμένη, οπότε
θεωρούμε το εσωτερικό γινόμενο h·, ·i = −B(·, ·). Ο υπόχωρος m ως προς αυτό το γινόμενο θα είναι το
ορθογώνιο συμπλήρωμα της άλγεβρας Lie su(2), δηλαδή
m = su(2)⊥ = A ∈ su(3) : hA, Ci = 0, για κάθε C ∈ su(2) .

Για να κάνουμε πράξεις, θα πρέπει να δούμε τα στοιχεία της su(2) ως στοιχεία της su(3), μέσω της εμβύθισης
su(2) ,→ su(3). Πρέπει να σημειώσουμε ότι ο υπόχωρος m εξαρτάται από τον τρόπο που θα επιλέξουμε να
εμβυθίσουμε τη βάση της su(2) μέσα στην su(3). Διαλέγουμε την εξής εμβύθιση
 
! 0 0 0
i 0
e1 = ,→  0 i 0  = v6
 
0 −i
0 0 −i
 
! 0 0 0
0 1
e2 = ,→  0 0 1  = v7
 
−1 0
0 −1 0
 
! 0 0 0
0 i
e3 = ,→  0 0 i  = v8 .
 
i 0
0 i 0
Επομένως, για την εύρεση του m = su(2)⊥ θα πρέπει να ισχύει hA, Ci = 0 για κάθε C ∈ {v6 , v7 , v8 }.
Επιλέγουμε ως C να είναι οι πίνακες vi , i = 6, 7, 8 και για A παίρνουμε έναν πίνακα της su(3) της μορφής
(∗). ΄Ενας υπολογισμός δίνει ότι ο υπόχωρος m θα αποτελείται από όλους τους πίνακες της μορφής
 
( 2bi x2 + iy2 x3 + iy3 )
m =  −x2 + iy2 −bi 0  : bi , xi , yi ∈ R, i = 1, 2, 3
 
−x3 + iy3 0 −bi

     
( 2i 0 0 0 1 0 0 i 0
= span v1 =  0 −i 0  , v2 =  −1 0 0  , v3 =  i 0 0  ,
0 0 −i 0 0 0 0 0 0
   )
0 0 1 0 0 i
v4 =  0 0 0  , v5 =  0 0 0  .
−1 0 0 i 0 0
Επειδή dimm = 5 και dimsu(2) = 3, θα είναι πράγματι su(3) = su(2) ⊕ m. Αφήνουμε ως άσκηση ότι ο m
είναι ένας Ad(SU(2))-αναλλοίωτος υπόχωρος του su(3).
Σχετικά με την ισοτροπική αναπαράσταση του SU(3)/SU(2), επειδή SU(3)/SU(2) ∼= U(3)/U(2), είναι
πιο εύχρηστο να υπολογιστεί η μιγαδοποιημένη ισοτροπική αναπαράσταση AdU(3)/U(2) ⊗ C : U(2) →
Aut(m). Αφήνουμε ως άσκηση ότι αυτή ισούται με
AdU(3)/U(2) ⊗ C = µ¯2 ⊕ µ2 ⊕ 1,
η οποία είναι αναγώγιμη και εκφράζεται ως ευθύ άθροισμα τριών μη αναγώγιμων και μη ισοδύναμων υποα-
ναπαραστάσεων διαστάσεων 2, 2 και 1 αντίστοιχα. Συνεπώς, ο μιγαδοποιήμενος εφαπτόμενος χώρος mC
του ομογενούς χώρου U(3)/U(2) θα εκφράζεται ως ευθύ άθροισμα τριών μιγαδικών υποχώρων διαστάσεων
2, 2 και 1, δηλαδή
mC = p1 ⊕ p2 ⊕ p3 , όπου dimC p1 = dimC p2 = 2 και dimC p3 = 1.
Επομένως, ο πραγματικός εφαπτόμενος χώρος m θα γράφεται ως ευθύ άθροισμα δύο πραγματικών Ad(U(2))-
αναλλοίωτων υποχώρων διαστάσεων 4 και 1, δηλαδή θα είναι
m = m1 ⊕ m2 , όπου mC C
1 = p1 ⊕ p2 και m2 = p3 .
Επειδή U(3)/U(2) ∼ = SU(3)/SU(2), ο εφαπτόμενος χώρος του SU(3)/SU(2) (τον οποίο συμβολίζουμε
επίσης με m) θα είναι ισόμορφος με το παραπάνω ευθύ άθροισμα των δύο Ad(SU(2))-αναλλοίωτων υπό-
χωρων m1 και m2 . Επιπλέον, επειδή για τους υποχώρους m1 και m2 θα πρέπει να ισχύουν οι σχέσεις

[su(2), m1 ] ⊂ m1 και [su(2), m2 ] ⊂ m2 , θα έχουμε m1 = span v2 , v3 , v4 , v5 και m2 = span v1 . Επομέ-
νως, επειδή η ισοτροπική αναπαράσταση εκφράζεται ως ευθύ άθροισμα μη αναγώγιμων και μη ισοδύναμων
υποαναπαραστάσεων, κάθε Ad(SU(2))-αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο στον m θα δίνεται ως
h , i = x1 (−B)|m1 + x2 (−B)|m2 , x1 , x2 ∈ R+ ,
όπου B : su(3) × su(3) → R, (X, Y ) 7→ 6tr(XY ). Συνεπώς, κάθε SU(3)-αναλλοίωτη μετρική στον
SU(3)/SU(2) περιγράφεται από το παραπάνω εσωτερικό γινόμενο.
Θεωρούμε τη διαγώνια μετρική7

− x1 B(X , X )| , για i = j = 1
32 i j m1
g(x1 ,x2 ) (Xi , Xj ) =
− x2 B(X , Y )| , για i, j ∈ {2, 3, 4, 5}.
12 i j m2
x2
Για ευκολία στις πράξεις πολλαπλασιάζουμε την παραπάνω μετρική με x11 και θέτουμε λ = x1 , τότε θα
προκύψει μια νέα μετρική με μία παράμετρο, δηλαδή
 
− 1 B(X , X )| − 1 tr(X X ), για i = j = 1
32 i j m1 6 i j
gλ (Xi , Xj ) = =
− λ B(X , Y )| − λ tr(X X ), για i, j ∈ {2, 3, 4, 5}.
12 i j m2 2 i j
7
Οι αριθμητικοί συντελεστές δεν έχουν κάποια ιδιαίτερη σημασία, αλλά εξυπηρετούν μόνο πρακτικούς λόγους.
Με βάση την παραπάνω μετρική θα υπολογίσουμε την καμπυλότητα τομής του ομογενούς χώρου SU(3)/SU(2) ∼ =
5
S , χρησιμοποιώντας το Θεώρημα 10.4. Λόγω της συμπεριφοράς της καμπυλότητας τομής ως προς ο-
μοιοθεσίες (βλ. τέλος του Κεφαλαίου 6), η καμπυλότητα ως προς τη μετρική g(x1 ,x2 ) θα δίνεται ως
Kg(x1 ,x2 ) = x11 Kgλ . Παρατηρούμε ότι η βάση v1 , v2 , v3 , v4 , v5 του χώρου m δεν είναι ορθοκανονική

ως προς τη μετρική gλ , οπότε θέτουμε
1
u1 = v1 και ui = √ vi , για i = 2, 3, 4, 5.
λ
Θα χρειαστούμε τα γινόμενα Lie [ui , uj ], τα οποία μετά από υπολογισμό είναι τα εξής:
[u1 , u2 ] = 3u3 ∈ m, [u1 , u3 ] = −3u2 ∈ m, [u1 , u4 ] = 3u5 ∈ m, [u1 , u5 ] = −3u4 ∈ m,

1 1 1
[u2 , u3 ] = (v1 − v6 ) ∈ m \ su(3), [u2 , u4 ] = v7 ∈ su(3), [u2 , u5 ] = − v8 ∈ su(3),
λ λ λ
1 1 1
[u3 , u4 ] = v8 ∈ su(3), [u3 , u5 ] = − v7 ∈ su(3), [u4 , u5 ] = (v1 + v6 ) ∈ m + su(3),
λ λ λ
[v6 , u2 ] = −u3 ∈ m, [v7 , u2 ] − u4 ∈ m.
Η απεικόνιση U : m × m → m η οποία ορίζεται από τη σχέση (10.10) δίνεται ως εξής:
3 1 3 1
U (u1 , u2 ) = − u3 , U (u1 , u3 ) = − + u2 ,
2 2λ 2 2λ
3 1 3 1
U (u1 , u4 ) = − u5 , U (u1 , u5 ) = − + u4 ,
2 2λ 2 2λ
U (u2 , u3 ) = U (u2 , u4 ) = U (u2 , u5 ) = U (u3 , u4 ) = U (u3 , u5 ) = U (u4 , u5 ) = 0.

Επομένως, επειδή τα εφαπτόμενα διανύσματα ui , i = 1, 2, . . . , 5 είναι ορθοκανονικά ως προς τη μετρική
gλ , η καμπυλότητα τομής του επιπέδου που παράγεται από τα δύο διανύσματα ui , uj (i 6= j), θα δίνεται από
τη σχέση K(ui , uj ) = gλ (R(ui , uj )ui , uj ), όπου ο τανυστής καμπυλότητας R καθορίζεται από το Θεώρημα
10.4. ΄Εχουμε ότι
3 1 1
K(u1 , u2 ) = − gλ ([u1 , u2 ]m , [u1 , u2 ]m ) − gλ ([u1 , [u1 , u2 ]m ]m ) − gλ ([u2 , [u2 , u1 ]m ]m , u1 )
4 2 2
= +gλ (U (u1 , u2 ), U (u1 , u2 )) − gλ (U (u1 , u1 ), U (u2 , u2 )) + gλ (u2 , [[u1 , u2 ]su(2) , u1 ]m )
27 1 1 3 1 2 1
= − − gλ ([u1 , 3u3 ]m , u2 ) − gλ ([u2 , −3u3 ]m , u1 ) + ( − ) = 2
4 2 2 2 2λ 4λ
3 1 1
4 2 2
3 1 1 1
= − 2− gλ ([u2 , u1 ]m , u3 ) + gλ ([u3 , u1 ]m , u2 ) + gλ (u3 , [− v6 , u2 ]m )
4λ 2λ 2λ λ
3 3 3 1 3 4
= − 2+ + + =− 2 + .
4λ 2λ 2λ λ 4λ λ
3 1 1
4 2 2
1 1 1
= gλ (u4 , [− v7 , u2 ]m ) = − gλ (u4 , −u4 ) =
λ λ λ
1
K(u1 , ui ) = , για i = 2, 3, 4, 5
4λ2
3 4
K(ui , uj ) = − 2 + , για (i, j) = (2, 3) ή (4, 5)
4λ λ
1
K(ui , uj ) = , για i = 2, 3 j = 4, 5.
λ
Στη συνέχεια, θα υπολογίσουμε την καμπυλότητα Ricci του χώρου SU(3)/SU(2) και θα διερευνήσουμε
κατά πόσον η διαγώνια μετρική gλ είναι μετρική Einstein. ΄Εχουμε
5
X 1
Ric(u1 , u1 ) = K(u1 , ui ) = ,
λ2
i=1
5
X 1 6
Ric(ui , ui ) = K(ui , uj ) = − + , i = 2, 3, 4, 5,
2λ2 λ
j=1
Ric(ui , uj ) = 0, για κάθε i 6= j.
Θεωρούμε ένα τυχαίο στοιχείο X = 5i=1 µi ui ∈ m, µi ∈ R \ {0}. Για να είναι η μετρική gλ Einstein, θα
P
πρέπει Ric(X, X) = cgλ (X, X), c ∈ R, ή ισοδύναμα εάν ισχύει

5
X 5
X
µ21 Ric(u1 , u1 ) + µ2i Ric(ui , ui ) = c µ2i .

i=2 i=1
Επομένως, θα πρέπει
5
X 1 1 6 1
Ric(u1 , u1 ) = Ric(ui , ui ) ⇔ 2
=− 2 + ⇔λ= .
λ 2λ λ 4
i=2
Από την παραπάνω διαδικασία συμπεραίνουμε ότι η διαγώνια μετρική του ομογενούς χώρου SU(3)/SU(2)
είναι μετρική Einstein μόνο στην περίπτωση που η καμπυλότητα είναι σταθερή. Το αποτέλεσμα αυτό είχε
αποδειχθεί στις εργασίες [8] και [19].
3 3
Επίσης, παρατηρούμε ότι για λ = 16 προκύπτει K(u2 , u3 ) = K(u4 , u5 ) = 0, ενώ για 0 < λ < 16 παίρ-
νουμε K(u2 , u3 ), K(u4 , u5 ) < 0. Τέλος, αν λ > 16 η καμπυλότητα του ομογενούς χώρου SU(3)/SU(2) ∼
3
=
5 5
S είναι παντού θετική. Στη περίπτωση όμως που η σφαίρα S είναι αμφιδιαφορική με τον ομογενή χώρο
SO(6)/SO(5), τότε η καμπυλότητα θα είναι πάντα θετική. Βλέπουμε δηλαδή ότι η γεωμετρία της σφαίρας
S n εξαρτάται κάθε φορά από την ομάδα που δρα μεταβατικά σε αυτήν.
1. Αποδείξτε ότι το σύνολο Gr2 R4 όλων των δισδιάστατων υποχώρων του R4 αποτελεί μια λεία πολλα-
πλότητα διάστασης 6.
2. Η Ευκλείδεια ομάδα ( ! )
C a n
E(n) = A= : C ∈ O(n), a ∈ R
0 1
είναι μια κλειστή υποομάδα της GLn+1 R (άρα μια ομάδα Lie) και δρα στον Rn μέσω της σχέσης A · x =
Cx+a, όπου το x είναι διάνυσμα-στήλη. Αποδείξτε ότι η δράση είναι μεταβατική και ότι η ομάδα ισοτροπίας
του σημείου (0, 0, . . . , 0) ∈ Rn είναι η ομάδα O(n), συνεπώς Rn ∼
= E(n)/O(n).
3. Θεωρούμε την ομάδα Lie SL2 R = {A ∈ GL2 R : det A = 1} και το υπερβολικό επίπεδο M = {z ∈ C :
Imz > 0}. Αποδείξτε ότι η σχέση !
a b az + b
·z =
c d cz + d
ορίζει μια μεταβατική δράση. Στη συνέχεια, αποδείξτε ότι η ομάδα ισοτροπίας του σημείου i ∈ M είναι
ισόμορφη με την SO(2), συνεπώς M = SL2 R/SO(2).
4. Αποδείξτε ότι η ομάδα GLn+1 R δρα μεταβατικά στον προβολικό χώρο RP n και βρείτε την ομάδα
ισοτροπίας στο σημείο [e1 ], e1 = (1, 0, . . . , 0) ∈ Rn+1 .
5. Βρείτε μια αναγωγική διάσπαση g = k ⊕ m των εξής ομογενών χώρων G/K: S3 ∼= SO(4)/SO(3),
S = SU(3)/SU(2), του προβολικού χώρου RP = SO(3)/O(2), της πολλαπλότητας Grassmann Gr2 R4 ∼
5 ∼ 2 ∼ =
SO(4)/SO(2) × SO(2) και της πολλαπλότητας Stiefel V2 R ∼
4
= SO(4)/SO(2).
6. Αποδείξτε ότι η ισοτροπική αναπαράσταση της σφαίρας Sn = SO(n + 1)/SO(n) είναι μη αναγώγιμη.
7. Αποδείξτε ότι η μιγαδοποιημένη ισοτροπική αναπαράσταση του ομογενούς χώρου SO(2n)/U(n) είναι
μη αναγώγιμη. Συγκεκριμένα, αποδείξτε ότι AdSO(2n)/U(n) ⊗ C = ∧2 µn ⊕ ∧2 µ̄n .
8. Αποδείξτε αναλυτικά το αντίστροφο της Πρότασης 10.7. Συγκεκριμένα, αποδείξτε ότι αν gK = hK

(g, h ∈ G) τότε το εσωτερικό γινόμενο (10.5) ικανοποιεί την σχέση hX, Y ihK = hX, Y igK .
9. Βρείτε μια αναγωγική διάσπαση της πολλαπλότητας Stiefel V2 R4 ∼

= SO(4)/SO(2) ως προς το εσωτε-
ρικό γινόμενο hX, Y i = −B(X, Y ) = −2tr(XY ) της so(4). Χρησιμοποιείστε τον τύπο (10.12) για να
υπολογίσετε την καμπυλότητα Ricci για την κανονική μετρική gB = −B|m .
10. ΄Ενας ομογενής χώρος ονομάζεται συμμετρικός (symmetric space) εάν επιδέχεται μια αναγωγική
διάσπαση g = k ⊕ m, τέτοια ώστε να ισχύουν οι σχέσεις
[k, k] ⊂ k, [k, m] ⊂ m, [m, m] ⊂ k.
(α) Αποδείξτε ότι για κάθε G-αναλλοίωτη μετρική ο G/K ειναι φυσικά αναγωγικός.
(β) Αποδείξτε ότι για κάθε X, Y ∈ m ο τανυστής καμπυλότητας και η καμπυλότητα Ricci δίνονται αντίστοιχα
από τις σχέσεις
hR(X, Y )Y, Xi = −h[[X, Y ], Y ], Xi

1
Ric(X, Y ) = − B(X, Y ).
2
Αθήνα 1999.
[3] A. L. Besse, Einstein Manifolds, Springer-Verlag, Berlin, 1986.
[4] F. Brickell and R.S. Clark, Differentiable Manifolds, Von Nostrand Reinhold, London, 1970.
[5] J. Cheeger and D.G. Ebin, Comparison Theorems in Riemannian Geometry, AMS Chelsea Pu-
blishing Company, Providence, RI 1975.
[6] S. Gallot, D. Hulin and J. Lafontaine, Riemannian Geometry, Third Edition, Springer-Verlag,
New York, 2004.
[7] S. Helgason, Differential Geometry, Lie Groups and Symmetric Spaces, Academic Press, New
York 1978.
[8] G.R. Jensen, Einstein metrics on principal fibre bundles, J. Diff. Geom. 8 (1973) 599–614.
[9] J. Jost, Riemannian Geometry and Geometric Analysis, Third Edition, Springer-Verlag, Berlin,
2002.
[10] S. Kobayashi and K. Nomizu, Foundations of Differential Geometry Vol II, Wiley - Interscience,
New York, 1969.
[11] J. M. Lee, Introduction to Smooth Manifolds, Springer-Verlag, New York, 2003.
[12] M. Nakahara, Geometry, Topology and Physics, Second Edition, Institute of Physics Publishing,
Bristol-Philadelphia, 2005.
[13] I. R. Porteous, Topological Geometry, Von Nostrand Reinhold, London, 1969.
[14] R.W Sharpe, Differential Geometry: Cartan’s Generalization of Klein’s Erlangen Programm,
Springer-Verlag New York, 1997.
259
[15] Μ. Σταθά, Μελέτη Γεωμετρίας Σφαιρών και Πολλαπλοτήτων Stiefel, Διπλωματική Εργασία για
Μ.Δ.Ε., Πανεπιστήμιο Πατρών, 2013.
[16] F. W. Warner: Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups, Springer-Verlag New
York, 1983.
[17] N. R. Wallach, Compact homogeneous Riemannian manifolds with strictly positive sectional
curvature, Ann. of Math. 96 (1972) 277–295.
[18] Ι. Χρυσικός, Η Γεωμετρία των Ομογενών Χώρων και Πολλαπλότητες Σημαιών, Διπλωματική Εργασία
για Μ.Δ.Ε., Πανεπιστήμιο Πατρών, 2007.
[19] W. Ziller, Homogeneous Einstein metrics on spheres and projective spaces, Math. Ann. 259 (1982)
351–358.
Ευρετήριο
΄Αλγεβρα ∼ Algebra, 29 Βαθμωτή άλγεβρα ∼ graded algebra, 20

μεταθετική ∼ commutative, 30
Γενική γραμμική ομάδα ∼ General Linear Group,
Grassmann, 20
40, 146
Lie ∼ Lie algebra, 155
γεωδαισιακή καμπύλη ∼ geodesic curve, 113
αβελιανή ∼ abelian, 173, 184
γεωμετρία Klein ∼ Klein geometry, 228
απλή ∼ simple, 197
γινόμενο Lie ∼ Lie bracket, 91
ημιαπλή ∼ semisimple, 190
αμφιαναλλοίωτη μετρική ∼ bi-invariant metric, 204 Δακτύλιος ∼ torus, 39, 193
αμφιδιαφόριση ∼ diffeomorphism, 45 μεγιστικός ∼ maximal, 193
αναλλοίωτο εσωτερικό γινόμενο ∼ invariant inner δεξιά αναλλοίωτη μετρική ∼ right-invariant metric,
product, 178 203
αναπαράσταση ∼ representation, 176 διάγραμμα Dynkin ∼ Dynkin diagram, 198
αναγώγιμη ∼ reducible, 177 διακριτή υποομάδα ∼ discrete subgroup, 175
μη αναγώγιμη ∼ irreducible, 177 διάνυσμα ∼ vector
πιστή ∼ faithful, 176 εφαπτόμενο ∼ tangent, 12, 56
πραγματική ∼ real, 176 ταχύτητας ∼ velocity, 62
ορθογώνια ∼ orthogonal, 177 διαμέριση μονάδας ∼ partition of unity, 83
μοναδιαία ∼ unitary, 177 διανυσματική δέσμη ∼ vector bundle, 77
μιγαδική ∼ complex, 176 διανυσματικό πεδίο ∼ vector field, 15, 85
ισοτροπική ∼ isotropy, 239 κατά μήκος υποπολλαπλότητας ∼ along a sub-
υπερμιγαδική ∼ quaternionic, 176 manifold, 86
συνήθης ∼ standard, 186 κατά μήκος καμπύλης ∼ along a curve, 110
αναλλοίωτος υπόχωρος ∼ invariant subspace, 176 συναλλοίωτη παράγωγος ∼ covariant derivati-
αντιπαραγώγιση ∼ antiderivation, 26 ve, 109, 111
απόκλιση ∼ divergence (div), 28 παράλληλο ∼ parallel, 111
απειροστική ομάδα ∼ infinitesimal group, 162 προώθηση ∼ push-forward, 139
απλά συνεκτικό χωρίο ∼ simply connected region, f -συσχετισμένο ∼ f -related, 92
29, 159 διαφορική δομή ∼ differential structure, 38
αριστερά αναλλοίωτη μετρική ∼ left-invariant me- διαφορική μορφή ∼ differential form, 22, 23
tric, 203 κλειστή ∼ closed, ακριβής ∼ exact, 27
άτλαντας ∼ atlas, 37 διαφορικό ∼ differential, 57
μεγιστικός ∼ maximal, 38 δράση ∼ action, 18, 25, 222, 225
αυτομορφισμός ∼ automorphism, 157 μεταβατική ∼ transitive, 223
261
262 ΕΥΡΕΤΗΡΙΟ
αποτελεσματική ∼ effective, 223 ύπαρξης λείας διαμέρισης της μονάδας ∼ existe-

ελεύθερη ∼ free, 223 nce of smooth partition of unity, 83
τετριμμένη ∼ trivial, 223 Schur ∼ Schur’s theorem, 135
Ειδική γραμμική ομάδα ∼ Special linear group, 147 Ιακωβιανή ορίζουσα ∼ Jacobian determinant, 47
ειδική ορθογώνια ομάδα ∼ special orthogonal group, ιδεώδες ∼ ideal, 158
40, 148, ισοαναλλοίωτη απεινόνιση ∼ equivariant map, 177
εικασία Poincaré ∼ Poincaré conjecture, 46 ισομετρία ∼ isometry, 102
εκθετική απεικόνιση ∼ exponential map
σε πολλαπλότητα Riemann ∼ for Riemannian Καμπύλη ∼ Curve, 62
manifold, 120 καμπυλότητα ∼ curvature
σε ομάδα Lie ∼ for Lie group, 162 τανυστής ∼ tensor, 126
πινάκων ∼ for matrices, 152 τομής ∼ sectional, 131
εμβάπτιση ∼ immersion, 60 βαθμωτή ∼ scalar, 137
εμφύτευση ∼ embedding, 60 Ricci, 136
ενδομορφισμός ∼ endomorphism, 157 κανόνας Leibnitz ∼ Leibnitz rule, 16
εξωτερική παράγωγος ∼ exterior derivative, 26 κανονική προβολή ∼ canonical projection, 41, 225
εξωτερικό γινόμενο (σφηνοειδές) ∼ wedge product, κλασική ομάδα ∼ classical group, 149
19, 24 κλίση ∼ gradient (grad), 28
εξωτική σφαίρα ∼ exotic sphere, 46 κρίσιμη τιμή ∼ critical value, 61
επιφάνεια Boy ∼ Boy’s surface, 50 κρίσιμο σημείο ∼ critical point, 61
Ευκλείδεια ομάδα ∼ Euclidean group, 148
Λήμμα ∼ Lemma
εφαπτόμενη δέσμη ∼ tangent bundle, 76
Poincaré, 29
εφαπτόμενο διάνυσμα ∼ tangent vector, 13, 56
Schur, 180
εφαπτόμενος χώρος ∼ tangent space, 12, 56, 131
Μιγαδοποίηση ∼ Complexification, 188
Θεώρημα ∼ Theorem μοναδιαία ομάδα ∼ Unitary group, 148
αντίστροφης συνάρτησης ∼ inverse function, 47 μονοπαραμετρική ομάδα αμφιδιαφορίσεων ∼ one-parameter
Egregium, 131 group of diffeomorphisms, 87
θεμελιώδες της γεωμετρίας Riemann ∼ funda- μονοπαραμετρική υποομάδα ∼ one-parameter subgroup,
mental theorem of Riemannian geometry, 160
106 μορφή Killing ∼ Killing form, 188
κανονικού συνόλου στάθμης ∼ regular level set, μεταφορά ∼ translation
68 αριστερή ∼ left, 152, 225
κλειστής υποομάδας ∼ closed subgroup, 149 δεξιά ∼ right, 152
λείας επέκτασης συνάρτησης ∼ smooth exten- μετρική Riemann ∼ Riemannian metric, 99
sion, 82 επαγόμενη ∼ induced, 101
σταθερής τάξης ∼ constant rank, 69 G-αναλλοίωτη ∼ G-invariant, 243
ταξινόμησης συμπαγών και συνεκτικών ομάδων κανονική ∼ standard, 244
Lie ∼ classification of compact and conne- φυσική ∼ normal, 244
cted Lie groups, 198 μήκος καμπύλης ∼ length of curve, 97
ΕΥΡΕΤΗΡΙΟ 263
Ολοκληρωτική καμπύλη ∼ Integral curve, 87 εξογκώματος ∼ bump, 81

ολοκλήρωμα Haar ∼ Haar integral, 178 κλάσης ∼ class C k , C ∞ , λεία ∼ smooth, 11, 43,
ομάδα ∼ group 44
Lie ∼ Lie group, 46, 146 πολυγραμμική, συμμετρική, εναλλάσσουσα ∼ mul-
απλή ∼ simple, 197 tilinear, symmetric, alternating, 17
ασυνήθιστη ∼ exceptional, 198 σπόρος συνάρτησης ∼ germ of function, 13
ημιαπλή ∼ semisimple, 191 στερεογραφική προβολή ∼ stereographic projection,
ισοτροπίας ∼ isotropy, 223 38
μετασχηματισμών ∼ transformations, 222 στρέψη ∼ torsion, 104
πινάκων ∼ matrix, 149 στροβιλισμός ∼ divergence (div), 28
στροφορμής ∼ spin, 197 συζυγής αναπαράσταση ∼ adjoint representation
Heisenberg, 149 ομάδας Lie ∼ of Lie group, 183
ομογενής χώρος ∼ homogeneous space, 225 άλγεβρας Lie ∼ of Lie algebra, 183
αναγωγικός ∼ reductive, 234 σύμβολα ∼ symbols Christoffel, 107
φυσικά αναγωγικός ∼ naturally reductive, 244 σύμπλεγμα ∼ simplex, 27
ομοιοθεσία ∼ homothety, 139 συμμετρικός χώρος ∼ symmetric space, 257
ομομορφισμός ∼ homomorphism συμπλεκτική ομάδα ∼ symplectic group, 148
ομάδων Lie ∼ Lie group, 158 σύνολο μηδενισμού ∼ zero set, 66
αλγεβρών Lie ∼ Lie algebra, 158 σύνολο στάθμης ∼ level set, 66
συνομολογία ∼ cohomology Rham, 27
Παράγωγος κατά κατεύθυνση ∼ Directional deriva-
συνοχή ∼ connection
tive, 13
ομοπαραλληλική ∼ affine, 104
παραγώγιση κατά σημείο ∼ point derivation, 14
Levi-Civita, 105
παραγώγιση ως τελεστής ∼ derivation operator, 94
συμβατή με μετρική ∼ compatible with metric,
παρακεντημένη σφαίρα ∼ punctured sphere, 101
105
πολλαπλότητα ∼ manifold
σφαίρα ∼ sphere, 38, 229, 231
λεία (διαφορική) ∼ smooth (differential), 38
σφαίρα του Berger ∼ Berger’s sphere, 213
τοπολογική ∼ topological, 36
πηλίκο ∼ coset, 225
Τάξη ∼ rank
σημαιών ∼ flag manifold, 237
λείας απεικόνισης ∼ of a smooth mapping, 61
Einstein, 138, 215
ομάδας Lie ∼ of a Lie group, 194
Grassmann, 232
τανυστικό γινόμενο ∼ tensor product, 19
Stiefel, 233
τανυστικό πεδίο ∼ tensor product, 98
προβολικός χώρος ∼ projective space, 41, 231
τανυστής καμπυλότητας ∼ curvature tensor, 126
πρώτη θεμελιώδης μορφή ∼ first fundamental form,
ταυτότητα Bianchi ∼ Bianchi identity
108
πρώτη ∼ first, 129
Ροή ∼ flow, 89, 90 δεύτερη ∼ second, 129
τροχιά ∼ orbit, 223
Συνάρτηση ∼ function τοπικό σύστημα συντεταγμένων ∼ local coordina-
αλλαγής συντεταγμένων ∼ coordinate, 39 tes, 36, 37
264 ΕΥΡΕΤΗΡΙΟ
τύπος ∼ formula των Campbell–Baker–Hausdorff,

172
τύπος ∼ formula του Koszul, 106
Υπεμβάπτιση ∼ submersion, 60
υπερμιγαδικός αριθμός ∼ quaternion, 146, 151
υποάλγεβρα Lie ∼ Lie subalgebra, 155, 158
υποομάδα Lie ∼ Lie subgroup, 149
υποπολλαπλότητα ∼ submanifold
κανονική ∼ regular, 65
εμβαπτισμένη ∼ immersed, 66
Χάρτης ∼ chart, 36
προσαρτημένος ∼ adapted, 65
συμβατότητα χαρτών ∼ compatibility of charts,
37
χώρος κάλυψης ∼ covering space, 197
χώρος πηλίκο ∼ coset space, 225

Γεωμετρία Rieman

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Γεωμετρία Rieman

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Γεωμετρία Πολλαπλοτήτων

Copyright © ΣΕΑΒ, 2015

ΣΥΝΔΕΣΜΟΣ ΕΛΛΗΝΙΚΩΝ ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΩΝ ΒΙΒΛΙΟΘΗΚΩΝ

3 Το διαφορικό μιας λείας απεικόνισης 55

8 Η δομή μιας ομάδας Lie 171

9 Η γεωμετρία μιας ομάδας Lie 203

10 Ομογενείς χώροι - Γεωμετρία κατά Klein 221

Πάτρα, Σεπτέμβριος 2015 Ανδρέας Αρβανιτογεώργος

1.1 Λείες συναρτήσεις σε Ευκλείδειο χώρο

1.2 Εφαπτόμενα διανύσματα στον Rn ως παραγωγίσεις

1.2.1 Η παράγωγος κατά κατεύθυνση

τακτικά v = v i ei . Τα στοιχεία του εφαπτόμενου χώρου Tp Rn θα ονομάζονται εφαπτόμενα διανύσματα ή

c(t) = (c1 (t), . . . , cn (t)) = (p1 + tv 1 , . . . , pn + tv n ).

Χρησιμοποιώντας τον κανόνα της αλυσίδας προκύπτει ότι

Με τον τρόπο αυτό ορίζεται η απεικόνιση

1.2.2 Σπόροι συναρτήσεων

1.2.3 Παραγωγίσεις κατά σημείο

Dv (f g) = (Dv f )g(p) + f (p)Dv g. (1.2)

D(1) = D(1 · 1) = D(1) · 1 + 1 · D(1) = 2D(1),

απ΄ όπου προκύπτει ότι D(1) = 0.

Ορίζουμε το δέλτα του Kronecker ως

Το βασικό αποτέλεσμα είναι το εξής:

1.2.4 Διανυσματικά πεδία

F(U ) → F(U ), f 7→ Xf.

Η παρακάτω πρόταση είναι άμεση:

1.3 Η εξωτερική άλγεβρα των πολυγραμμικών συναρτήσεων

1.3.1 Πολυγραμμικές συναρτήσεις

Ορισμός 1.2. Μια συνάρτηση f : V k → R ονομάζεται πολυγραμμική μορφή ή k-γραμμική (ή και

για κάθε a, b ∈ R και v, w ∈ V .

Αν k = 2 ή k = 3, η f ονομάζεται διγραμμική ή τριγραμμική αντίστοιχα. Συμβολίζουμε με Lk (V ) το

Ορισμός 1.3. ΄Εστω f : V k → R μια πολυγραμμική συνάρτηση.

4. Αν f, g : V → R γραμμικές μορφές επί του διανυσματικού χώρου V τότε η συνάρτηση f ∧g : V ×V → R

Συμβολίζουμε με Ak (V ) το σύνολο όλων των εναλλασσουσών πολυγραμμικών συναρτήσεων επί του

(σf )(v1 , . . . , vk ) = f (vσ(1) , . . . , vσ(k) ).

Πρόταση 1.3. Αν σ, τ ∈ Sk , f ∈ Lk (V ), τότε τ (σf ) = (τ σ)f .

Η απόδειξη αφήνεται ως άσκηση.

Πρόταση 1.4. ΄Εστω f ∈ Ak (V ). Τότε ισχύει Af = (k!)f .

Παράδειγμα. ΄Εστω f ∈ L3 (V ) και v1 , v2 , v3 ∈ V . Τότε

(Af )(v1 , v2 , v3 ) = f (v1 , v2 , v3 ) − f (v1 , v3 , v2 ) + f (v2 , v3 , v1 )

Θα ορίσουμε τώρα μια πρώτη πράξη μεταξύ πολυγραμμικών συναρτήσεων.

Ορισμός 1.4. ΄Εστω f ∈ Lk (V ) και g ∈ Ll (V ). Το τανυστικό γινόμενο f ⊗ g ∈ Lk+l (V ) είναι η

(f ⊗ g)(v1 , . . . , vk+l ) = f (v1 , . . . , vk )g(vk+1 , . . . , vk+l ).

Παράδειγμα. (Διγραμμικές συναρτήσεις) ΄Εστω e1 , . . . , en μια βάση του διανυσματικού χώρου V ,

μιας επιφάνειας M με τοπική παραμέτριση X : U ⊂ R2 → X(U ) = M , όπου E = hXu , Xu i , F =

Πρόταση 1.5. Το τανυστικό γινόμενο ικανοποιεί την προσεταιριστική ιδιότητα, δηλαδή

Η απόδειξη αφήνεται ως άσκηση.

Ορισμός 1.5. ΄Εστω f ∈ Ak (V ), g ∈ Al (V ). Το εξωτερικό γινόμενο (σφηνοειδές) (wedge product) f ∧ g

Σημειώστε ότι η f ∧ g είναι πράγματι εναλλάσσουσα, δηλαδή f ∧ g ∈ Ak+l (V ). Αν k = 0, τότε η

2. ΄Εστω f ∈ A2 (V ) και g ∈ A1 (V ). Τότε f ∧ g ∈ A3 (V ) και έστω v1 , v2 , v3 ∈ V . Θυμίζουμε ότι

με αντίστοιχα πρόσημα των μεταθέσεων +, −, +, −, +, −. Τότε

όπου λάβαμε υπόψη ότι f (v1 , v2 )g(v3 ) = −f (v2 , v1 )g(v3 ), κλπ.

Το εξωτερικό γινόμενο ικανοποιεί τις εξής ιδιότητες:

1. ΄Εστω f ∈ Ak (V ), g ∈ Al (V ). Τότε f ∧ g = (−1)kl g ∧ f . (Αντιμεταθετικότητα)

2. ΄Εστω f ∈ Ak (V ), g ∈ Al (V ), h ∈ Am (V ). Τότε (f ∧ g) ∧ h = f ∧ (g ∧ h). (Προσεταιριστικότητα).

Πρόταση 1.6. (Εξωτερικό γινόμενο γραμμικών μορφών.) ΄Εστω α1 , . . . , αk ∈ V ∗ = A1 (V ), v1 , . . . , vk ∈

Απόδειξη. Λόγω της παραπάνω Ιδιότητας 2 είναι

(α1 ∧ · · · ∧ αk )(v1 , . . . , vk ) = A(α1 ⊗ · · · ⊗ αk )(v1 , . . . , vk )

= det(αi (vj )).

Θα βρούμε τώρα μια βάση του διανυσματικού χώρου Ak (V ).

Λήμμα 1.2. Αν I = (1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n) και J = (1 ≤ j1 < · · · < jk ≤ n) τότε

Πρόταση 1.7. Οι εναλλάσσουσες k-γραμμικές συναρτήσεις αI , I = (1 ≤ i1 < · · · <  ik ≤ n) αποτελούν

cI αI = 0 για κάποια cI ∈ R για

άρα τα αI είναι γραμμικώς ανεξάρτητα.

1.3.2 Διαφορικές μορφές στον Rn

Πρόταση 1.7. Οι εναλλάσσουσες k-γραμμικές συναρτήσεις αI , I = (1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n) αποτελούν