3.

Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

Chương 3

ỔN ĐỊNH VỚI NHIỄU LOẠN NHỎ

(Dao động công suất -Ổn định với kích động nhỏ)

2/15/2014 1
Nguyễn Đăng Toản
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.1 Khái niệm chung

 Định nghĩa của IEEE/CIGRÉ:
 Ổn định với nhiễu loạn nhỏ (SSS): Là khả năng của một HTĐ (Với

nhiều mpđ đồng bộ nối với nhau) vẫn còn giữ được sự đồng bộ hóa
sau khi trải qua những kích động nhỏ
 Kích động nhỏ phải thỏa mãn đk: có thể tuyến tính hóa phương trình

biểu diễn hệ thống điện

Thiếu mô men cản Tính chất ổn định
n/nhân

I
Hệ phương trình Giá trị riêng
tuyến tính của ma trận A 1 3

x 2 4 R
Kích động  Ax  Bu
nhỏ
HTĐ t det(s.I  A)  0
Dao động
y  Cx  Du *1 *3

ổn định không ổn
định
Phương pháp nghiên cứu
2/15/2014 2
Nguyễn Đăng Toản
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.1 Khái niệm chung

Tính chất ổn định
I

1 3

4 R
2

*1 *3

ổn định không ổn định

2/15/2014 3
Nguyễn Đăng Toản
Khoảng thời gian diễn ra Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

Quá điện áp do sét

Quá điện áp do đóng/cắt đ/d

Cộng hưởng tần số thấp

Ổn định quá độ/dao động bé

Chế độ động dài hạn

Điều chỉnh đ/d liên lạc

Điều chỉnh tải ngày

10-7 10-6 10-5 10-4 10-3 10-2 0.1 1 10 102 103 104 105 106 107

Khoảng thời gian (giây: s)

1 giờ 1 ngày
1s , ở tần số 50Hz Khoảng 1 chu kỳ 1s 1 phút
2/15/2014 4
Nguyễn Đăng Toản
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.2 Phương trình chuyển động của MPĐ

 Xét một MPĐ, có mô men điện d 2 m
là: Te , đang chạy với tốc độ
J 2
 Ta  Tm  Te (3 - 3)
dt
đồng bộ là sm, nếu bỏ qua tổn  trong đó:
thất, và ở chế độ xác lập thì:  m là sự thay đổi góc rotor so với trục
 Tm=Te (3-1) của stator
 Khi có kích động thì dẫn đến  Vì chúng ta quan tâm đến mối liên
hệ tốc độ rotor và tốc độ đồng bộ,
hoặc là tăng tốc (khi Tm>Te)
hoặc là giảm tốc(Tm<Te)
 Sai lệch về mômen được đặc
 m  smt   m (3 - 4)
trưng bởi  trong đó
 m là vị trí của rotor trước khi có sự
 Ta=Tm-Te (3-2) cố tại thời điểm t=0
 Gọi J là mômen quán tính của  sm: là tốc độ góc đồng bộ cơ khí
MPĐ, bỏ qua ma sát và ảnh
hưởng của cuộn cản thì ta có:

2/15/2014 5
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.2 Phương trình chuyển động của MPĐ

 Lấy đạo hàm hai vế của (3-  Vì mT=P do đó ta có thể viết
4) ta có vận tốc góc là: d 2 m
d d Jm 2
 Pm  Pe (3 - 9)
m  m  sm  m (3 - 5) dt
dt dt
 Đại lượng: Jm được gọi là
 Và gia tốc góc: hằng số quán tính và được ký
d 2 m d 2 m hiệu bởi M, nhưng nó thường
 (3 - 6)
dt 2
dt 2 liên quan đến động năng của
 Thay thế (3-6) vào (3-3) chuyển động quay, Wk

d 2 m 1 2 1
J  Tm  Te (3 - 7) Wk  J m  Mm (3 - 10)
dt 2 2 2
 Nhân cả hai vế với m hay
d 2 m M
2Wk
Jm  mTm  mTe (3 - 8) (3 - 11)
dt 2 m
2/15/2014 6
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.2 Phương trình chuyển động của MPĐ

 Mặc dù M được gọi là hằng số  Do đó phương trình chuyển
quán tính, nhưng nó lại thay động quay trở thành:
đổi khi mà tốc độ của rotor d 2 m
thay đổi theo tốc độ đồng bộ, M 2
 Pm  Pe (3 - 13)
dt
 Tuy nhiên thì m lại không  Tuy nhiên nó sẽ thuận tiện
thay đổi lớn trước khi mất ổn hơn rất nhiều khi ta viết
định, do đó, M được xác định phương trình trên theo góc
bởi tốc độ đồng bộ và được điện , nếu p là số cực rotor,
xem là hằng số thì mối liênhệ giữa góc điện và
góc cơ m là
2Wk p
   m (3 - 14)
M (3 - 12)
sm 2
p
  m (3 - 15)
2
2/15/2014 7
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.2 Phương trình chuyển động của MPĐ

 Phương trình chuyển động quay:  Định nghĩa hằng số H
2 d 2 Động năng (MJ) ở tốc độ định mức
M 2  Pm  Pe (3 - 16) H= Công suất định mức của MPĐ( MVA)
p dt
Wk
 Vì việc phân tích HTĐ được thực H (3 - 18)
hiện trong hệ đơn vị tương đối, Scb
nên pt chuyển động quay thường  Đơn vị của H là giây (s), và
được biểu diễn trong hệ đơn vị
nằm trong khoảng từ 1-10s
tương đối:
phụ thuộc vào loại và công
d 2 suất
2 2Wk Pm Pe
  (3 - 17)  Phương trình chuyển động
p smSCB dt 2
SCB SCB
2 2H 
2
d
 Pm pu   Pe pu (3 - 19)
p sm dt 2

2/15/2014 8
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.2 Phương trình chuyển động của MPĐ

 Trong đó  Phương trình (3-20) thường

 Pm(pu), và Pe(pu) là công suất được biểu diễn với tần số
trong hệ đơn vị tương đối định mức f0 (mặc định trong
 Mối liên hệ giữa vận tốc góc hệ đơn vị tương đối)
điện và vận tốc góc cơ là H d 2
sm =(2/p)s  Pm  Pe (3 - 21)
f dt 2

 Do đó với góc điện  trong đó:

2H d 2   là góc điện đơn vị radian
 Pm pu   Pe pu  (3 - 20) 

s dt 2
 Nếu biểu diễn góc ở đv độ
s  2f 0 H d  2

2
 Pm  Pe (3 - 22)
180 f dt
2/15/2014 9
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Người ta thường giả sử rằng các nguyên nhân gây ra

nhiễu loạn nhỏ thường tự mất đi, và hệ thống tự thay
đổi.
 HTĐ được gọi là ổn định nếu như HTĐ trở lại trạng
thái ban đầu hoặc gần ban đầu=> sử dụng phương
pháp tuyến tính hóa phương trình đặc tính xung quanh
điểm làm việc ban đầu
 Bỏ qua các tác động của các thiết bị điều chỉnh tự
động như điều chỉnh điện áp, điều tốc tua bin …

2/15/2014 10
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Xem xét HTĐ gồm 1 MPĐ cực ẩn nối với thanh góp
vô cùng lớn. Phương trình chuyển động
H d 2
 Pm  Pe  Pm  Pmax sin (3 - 23) G V
f 0 dt 2

 Phương trình chuyển động là một p/t vi phân của

góc công suất. Tuy nhiên đối với các nhiễu loạn nhỏ
thì pt này có thể tuyến tính hóa với sai số cho phép.
  0   (3 - 24)
 Thay thế vào (3-23)
H d 2 0  
 Pm  Pmax sin 0  
f 0 dt 2

2/15/2014 11
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Khai triển ta có
H d 20 H d 2 
  Pm  Pmax sin0 cos   cos 0sin
f 0 dt 2
f 0 dt 2

 Vì  rất nhỏ, nên cos 1, và sin    nên

H d 20 H d 2 
  Pm  Pmax sin0  Pmax cos 0 
f 0 dt 2
f 0 dt 2

 Vì ở chế độ làm việc ban đầu :

H d 20
 Pm  Pmax sin0
f 0 dt 2

2/15/2014 12
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Do đó phương trình tuyến tính đối với sự tăng

của góc công suất trở thành
H d 2 
 Pmax cos 0   0 (3 - 25)
f 0 dt 2

 Đại lượng Pmaxcos0 là độ dốc của đường đặc

tính Góc-công suất tại điểm 0 và được gọi là hệ
số đồng bộ hóa. Hệ số này đóng một vai trò hết
sức quan trọng trong việc xác định sự ổn định
dP
Ps   Pmax cos 0 (3 - 26)
d 0

2/15/2014 13
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

H d 2 
 Thay vào ta có  Ps   0 (3 - 27)
f 0 dt 2

d 2  f 0
2
 Ps 
dt H
 Nghiệm của phương trình vi phân bậc hai trên
phụ thuộc vào nghiệm của phương trình đặc tính
f 0
s 
2
Ps (3 - 28)
H
 Khi Ps <0, thì ta có một nghiệm nằm bên phải
trục tung, và đáp ứng là tăng theo hàm số mũ=>
mất ổn định
2/15/2014 14
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyếnI tính hóa

f 0 1
 Khi Ps >0, thì ta có hai  1, 2  j
H
Ps

nghiệm nằm trên trục tung

và đáp ứng là dao động R

và không tắt. HTĐ là có

giới hạn ổn định với tần số *1
dao động tự nhiên
f 0 Pe ổn định

n  Ps (3 - 29) không ổn định

H PS >0 PS <0
 Từ đường đặc tính công Pm a
b

suất có thể thấy là Ps >0

khi 0<<900 và Ps lớn nhất
khi =0 0 o /2 max 
2/15/2014 15
3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa
 Khi có sự sai lệch về vận tốc góc giữa rotor và thành phần từ
trường quay trong khe hở, thì MPĐ sẽ hoạt động giống như
Động cơ không đồng bộ.
 Lúc đó sẽ sinh ra trên rotor của MPĐ một mô men để mà
giảm sự sai lệch giữa hai vận có tốc góc. Mômen này gọi là
mô men cản. Và công suất cản thì tỉ lệ thuận với độ lệch tốc
độ
d
Pd  D (3 - 30)
dt
 Với D là hệ số cản, được xác định bởi số liệu thiết kế hoặc
bằng thí nghiệm.
 Khi hệ số đồng bộ Ps >0 thì công suất cản >0, và dao động
sẽ tắt dần

2/15/2014 16
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

Nếu xét đến hệ số cản thì: D f 0

  (3 - 34)
2 HPs
H d 2  d
D  Ps   0 (3 - 31)  Phương trình đặc tính (tt Laplace
f 0 dt 2
dt
 hay s 2  2 n s  2 n  0 (3 - 35)
d  f 0 d f 0
2
 D  Ps   0 (3 - 32) D f 0
 
2
dt H dt H 1
 Ở chế độ l/v 2
HPs và
 Viết dưới dạng hệ phương trình vi
nghiệm của p/t đặc tính là
phân bậc 2

d 
2
d s1, 2   n  jn 1 -  2 (3 - 36)
 2  2
n   0 (3 - 33)
dt 2 n
dt   n  jd
 trong đó: n là tần số dao động tự
 Với d là tần số cản
nhiên (3-29) và  được định nghĩa
như là hệ số cản (vô hướng) d  n 1 -  2
(3 - 37)
2/15/2014 17
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Viết dưới dạng biến trạng  Với A là ma trận đồng nhất, nếu
thái: hai biến trạng thái x1 và x2, định
* nghĩa ma trận đầu ra
x1   và x 2    
1 0  x1 
x 1  x 2 và x 2  2 n x1  2 n x 2 y(t)      (3 - 41)
0 1   x 2 
 Viết dưới dạng ma trận: hay
 x 1   0 1   x1  Y(t)  CX(t) (3 - 42)
 x    2   
 2 n   x 2 
(3 - 38)
 2  n  Lấy biến đổi Laplace ta có
hay
 (t)  AX(t) sX(s)  X(0)  AX(s)
X (3 - 39)
 Với hay (3 - 43)
 0 1 
A 2  (3 - 40) X(s)  (sI  A) 1 X(0)
  n  2 n 
2/15/2014 18
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Trong đó:  Ta có:

 s 1  s  2 n  0
s.I  A    2  (3 - 44)  ( s ) 
 n s  2 n  s 2  2 n s   2 n
Thay thế (sI-A)-1 ta có:  2 n  0

 ( s )   2
s  2 n s   2 n
 s  2 n 1  Lấy biến đổi ngược Laplace
 2    0 
X ( s)  2 
n s
  0
s  2 n s   2 n  0   e - n t sin(d t  ) (3 - 45)
1- 2
 Khi roto bị kích động bởi n  0 - t
một thay đổi: 0, x1(0)=0,    e sin(d t ) (3 - 46) n

1- 2
và , x2(0)=0

2/15/2014 19
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Trong đó: d là tần số cản dao  Thời gian để hệ thống ổn định

động và  được tính như sau: trở lại thường lấy xấp xỉ bằng 4
  cos 1  (3 - 47) lần 
 Chuyển động quay của góc rotor t s  4 (3 - 51)
đối với từ trường quay đồng bộ là
 Từ (3-29), (3-34) ta thấy rằng,
0
  0  e - n t sin(d t  ) (3 - 48) khi hằng số quán tính H tăng lên
1- 2 thì tần số tự nhiên và hệ số cản
n 0 giảm kết quả là thời gian dao
  0  e - n t sin(d t ) (3 - 49) động tăng lên
1- 2  Nếu hệ số đồng bộ công suất Ps
 Hằng số đáp ứng thời gian tăng lên thì dẫn đến sự tăng của
1 2H tần số tự nhiên và giảm hệ số
  (3 - 50) cản
 n f 0 D
2/15/2014 20
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.4 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Cho 1 MPĐ đồng bộ cực ẩn có các  Gợi ý:

thông số:  Lập sơ đồ thay thế, tính S, I, E’
 Xd’=0,3 (pu), H=3,5s; f0 =50Hz.
 Tính Pe, 0, Ps, n, d, , 
D=0,141; 0=100
 Tính , và  theo công thức:
 MPĐ được nối với thanh góp vô

cùng lớn có điện áp V=100, MPĐ

mang tải 0,55 với cos=0,8 chậm Pm  Pmax sin 0
sau Pe  Pmax sin 
 Viết phương trình mô tả sự thay
dP
đổi góc rôto và tần số của MPĐ Ps   Pmax cos 0 (3 - 26)
 (khi nối với thanh góp vô cùng lớn
d 0
qua 2 đường dây song song có D f 0
 f  
Xđd=0,2 n  0
Ps (3 - 29) 2 HPs
(3 - 34)
 Trường hợp khi nối với thanh góp
H
qua MBA có Xmba=0,2 và 2 đ/d
d  n 1 -  2 (3 - 37)
song song có Xđd=0,2) 1
  cos  (3 - 47)
2/15/2014 21
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.4 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

0 - n t
  e sin(d t  ) (3 - 45)
1-  2

n  0 - n t
   e sin(d t ) (3 - 46)
1-  2

0 - n t
  0  e sin(d t  ) (3 - 48)
1-  2

n 0 - n t
  0  e sin(d t ) (3 - 49)
1-  2

2/15/2014 22
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.4 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Đoạn mã bằng matlab
E = 1.35, V= 1.0; H= 9.94; X=0.65; Pm=0.6; D=0.138; f0 = 60;
Pmax = E*V/X, d0 = asin(Pm/Pmax) % Max. power 30
Ps = Pmax*cos(d0) % Synchronizing power coefficient
wn = sqrt(pi*60/H*Ps) % Undamped frequency of oscillation 25

Delta, degree
z = D/2*sqrt(pi*60/(H*Ps)) % Damping ratio
wd = wn*sqrt(1-z^2), fd = wd/(2*pi) %Damped frequency oscill.
20
tau = 1/(z*wn) % Time constant
th = acos(z) % Phase angle theta
Dd0 = 10*pi/180; % Initial angle in radian 15
t = 0:.01:3;
Dd = Dd0/sqrt(1-z^2)*exp(-z*wn*t).*sin(wd*t + th); 10
d = (d0+Dd)*180/pi; % Load angle in degree 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Dw = -wn*Dd0/sqrt(1-z^2)*exp(-z*wn*t).*sin(wd*t); t, sec
f = f0 + Dw/(2*pi); % Frequency in Hz
figure(1), subplot(2,1,1), plot(t, d), grid 60.1
xlabel('t, sec'), ylabel('Delta, degree')
subplot(2,1,2), plot(t,f), grid; xlabel('t, sec'), ylabel('f, Hz') 60.05
 Đoạn mã bằng matlab dung hàm Initial function
A = [0 1; -wn^2 -2*z*wn]; % wn, z and t are defined earlier f, Hz 60
B = [0; 0]; % Column B zero-input
C = [1 0; 0 1]; % Unity matrix defining output y as x1 and x2 59.95
D = [0; 0];
Dx0 = [Dd0; 0]; % Zero initial cond., Dd0 is defined earlier 59.9
[y,x]= initial(A, B, C, D, Dx0, t);
Dd = x(:, 1); Dw = x(:, 2); % State variables x1 and x2 59.85
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
d = (d0 + Dd)*180/pi; % Load angle in degree
f = f0 + Dw/(2*pi); % Frequency in Hz t, sec
figure(2), subplot(2,1,1), plot(t, d), grid
xlabel('t, sec'), ylabel('Delta, degree'); subplot(2,1,2), plot(t, f), grid
xlabel('t, sec'), ylabel('f, Hz'), subplot(111)
2/15/2014 23
 Đoạn mã bằng matlab
E = 1.35, V= 1.0; H= 9.94; X=0.65; Pm=0.6; D=0.138; f0 = 60;
Pmax = E*V/X, d0 = asin(Pm/Pmax) % Max. power
Ps = Pmax*cos(d0) % Synchronizing power coefficient
wn = sqrt(pi*60/H*Ps) % Undamped frequency of oscillation
z = D/2*sqrt(pi*60/(H*Ps)) % Damping ratio
wd = wn*sqrt(1-z^2), fd = wd/(2*pi) %Damped frequency oscill.
tau = 1/(z*wn) % Time constant
th = acos(z) % Phase angle theta
Dd0 = 10*pi/180; % Initial angle in radian
t = 0:.01:3;
Dd = Dd0/sqrt(1-z^2)*exp(-z*wn*t).*sin(wd*t + th);
d = (d0+Dd)*180/pi; % Load angle in degree
Dw = -wn*Dd0/sqrt(1-z^2)*exp(-z*wn*t).*sin(wd*t);
f = f0 + Dw/(2*pi); % Frequency in Hz
figure(1), subplot(2,1,1), plot(t, d), grid
xlabel('t, sec'), ylabel('Delta, degree')
subplot(2,1,2), plot(t,f), grid; xlabel('t, sec'), ylabel('f, Hz')

2/15/2014 24
 Đoạn mã bằng matlab dung hàm Initial function
A = [0 1; -wn^2 -2*z*wn]; % wn, z and t are defined earlier
B = [0; 0]; % Column B zero-input
C = [1 0; 0 1]; % Unity matrix defining output y as x1 and x2
D = [0; 0];
Dx0 = [Dd0; 0]; % Zero initial cond., Dd0 is defined earlier
[y,x]= initial(A, B, C, D, Dx0, t);
Dd = x(:, 1); Dw = x(:, 2); % State variables x1 and x2
d = (d0 + Dd)*180/pi; % Load angle in degree
f = f0 + Dw/(2*pi); % Frequency in Hz
figure(2), subplot(2,1,1), plot(t, d), grid
xlabel('t, sec'), ylabel('Delta, degree'); subplot(2,1,2), plot(t, f),
grid
xlabel('t, sec'), ylabel('f, Hz'), subplot(111)

2/15/2014 25
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Ta thường giả sử rằng các  Viết dưới dạng phương

kích động tự mất đi, Mặc dù trình vi phân bậc 2:
vậy ta xét ở đây vẫn có một
sự thay đổi nhỏ về công d 2  d
2
 2 n  2
n   u (3 - 55)
suất. Giả sử rằng công suất dt dt
 Trong đó
đầu vào bị thay đổi môt
lượng P. Lúc này phương f 0
u  P (3 - 56)
trình đặc tính trở thành H
H d 2  d  Và n là tần số dao động tự
 D  Ps   P (3 - 53) nhiên (3-29) và  là hệ số
f 0 dt 2
dt
cản (3-34)
d 2  f 0 d f 0
 D  P  
f 0
P (3 - 54)
 Biến đổi về dạng ma trận
dt 2 H dt H
s
H các biến trạng thái

2/15/2014 26
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Ta có *
 Trong đó
x1   và x 2     u
U ( s) 
x 1  x 2 và x 2  2 n x1  2 n x 2 s
 hay
 Viết dưới dạng ma trận
 x 1   0 1   x 1  0  s  2 n 1
 x   2  2   x   1 u (3 - 57)
   2 
0 u
X(s)  2 
 2  n n  2    n s
1
hay s  2 n s  2 n   s
 (t)  AX(t)  BU(t)
X (3 - 58)
Lấy biến đổi Laplace ta có với u
(s) 
 

biến trạng thái ban đầu là 0 s s 2  2 n s  2 n
sX(s)  AX(s)  BU(s)
u
(s) 
hay
1
X(s)  (sI  A) BU(s)
(3 - 59)
s 2
 2 n s  2 n 
2/15/2014 27
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Lấy biến đổi Laplace ngược ta có
u  1 - n t

  2 1  e sin(d t  ) (3 - 60)
n  1- 2 
u
  e - n t sin(d t ) (3 - 61)
n 1 -  2
 Trong đó
  cos 1  (3 - 47)

 Phương trình chuyển động và tần số góc

f 0 P 1  1 - n t

 (3 - 62)
  0  1  e sin( d t  )
H 2 n  1 -  2 
 
f 0 P 1 1
  0  e - n t sin(d t ) (3 - 63)
H n 1 -  2
2/15/2014 28
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Cho 1 MPĐ đồng bộ cực ẩn có  Gợi ý:
các thông số:
 Tính Pe, 0 Ps, n, d, , 
 Xd’=0,3 (pu), H=3,5s, f0 =50Hz.
 Tính , và  theo
D=0,141, P=0,1
 MPĐ được nối với thanh góp
vô cùng lớn có điện áp V=1/_0, E' V
MPĐ mang tải 0,55 với Pe  Pmax sin   sin 
X
cos=0,8 chậm sau
 Viết phương trình mô tả sự
 P 
 0  sin 1  m 
thay đổi góc rôto và tần số của  Pmax 
HTĐ dP
 (khi nối với thanh góp vô cùng Ps   Pmax cos 0 (3 - 26)
lớn qua 2 đường dây song d 0
song có Xđd=0,2 D f 0
f 0  (3 - 34)
 Trường hợp khi nối với thanh n  Ps (3 - 29) 2 HPs
góp qua MBA có xmba=0,2 và H
2 đ/d song song có Xđd=0,2) d  n 1 -  2 (3 - 37)
  cos 1  (3 - 47)
2/15/2014 29
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

u  1 - n t

  2 1  e sin(d t  ) (3 - 60)
n  1-  2

u
  e - n t sin(d t ) (3 - 61)
n 1 -  2

f 0 P 1  1 - n t

 (3 - 62)
  0  1  e sin( d t  )
H 2 n  1 -  2 
 
f 0 P 1 1
  0  e - n t sin(d t ) (3 - 63)
H n 1 -  2

2/15/2014 30
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.3 Phân tích bằng phương pháp tuyến tính hóa

 Đoạn mã matlab 35
 % nhap thong so ban dau deltaP=0,2
 E=1.35; V=1.0; X=0.65; Pm=0.6, Pmax=E*V/X
30 deltaP=0,3
 d0=asin(Pm/Pmax);

goc (Donvido)
deltaP=0,4
 % Tinh cac ma tran
 A=[0 1;-37.7050 -2.617]; 25
 f0=60; t=0:0.1:3; Dp=0.2;
 Du1=3.79 ; % thay doi deltaP 20
 Du2=0.3*60*pi/9.94; Du3=0.4*60*pi/9.94;
 B1=[0;1]*Du1;B2=[0;1]*Du2;
15
 B3=[0;1]*Du3; C=[1 0; 0 1]; D=[0; 0]; 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
 [y,x1]=step(A,B1,C,D,1,t); t, (second)
 [y,x2]=step(A,B2,C,D,1,t);
 [y,x3]=step(A,B3,C,D,1,t); 60.15
 Dd1=x1(:,1);Dw1=x1(:,2); deltaP=0,2
 Dd2=x2(:,1);Dw2=x2(:,2); 60.1 deltaP=0,3
 Dd3=x3(:,1);Dw3=x3(:,2); tanso (Donhz) deltaP=0,4
 d1=(d0+Dd1)*180/pi;d2=(d0+Dd2)*180/pi; 60.05
 d3=(d0+Dd3)*180/pi;
 f1=f0+Dw1/(2*pi); 60
 f2=f0+Dw2/(2*pi);
59.95
 f3=f0+Dw3/(2*pi);
 subplot(2,1,1), plot(t,d1,t,d2,t,d3, 'linewidth', 2), grid;
59.9
 Xlabel('t, (second)'), ylabel('goc (Donvido)'); 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
 legend ('d1','d2', 'D3') t, (second)
 h1 = legend('deltaP=0,2','deltaP=0,3', 'deltaP=0,4');
 subplot(2,1,2), plot(t,f1,t,f2,t,f3, 'linewidth', 2), grid;
 Xlabel('t, (second)'), ylabel('tanso (Donhz)');
 legend ('f1','f2', 'F3')
 h2 = legend('deltaP=0,2','deltaP=0,3', 'deltaP=0,4');
2/15/2014 31
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.4 Ổn định nhiễu loạn nhỏ trong HTĐ lớn

 Là một hiện tượng phức tạp, phụ thuộc nhiều yếu tố

như:
 MPĐ đồng bộ, hệ thống kích từ và điều tốc tuabin
 Hệ thống các đường dây truyền tải
 Mô hình tải tĩnh (ZIP) hay tải động (động cơ)
 Các thiết bị như HVDC, và FACTS
 Với những HTĐ lớn, cần có các công cụ, thuật toán để
giải
 Số lượng thiết bị, và mô hình hóa lớn
 Yêu cầu về tốc độ và độ chính xác
 Yêu cầu mô hình hóa một cách chi tiết các MPĐ, thiết bị khác
như HVDC< FACTS, Kích từ, điều tốc, ..… có thể đến hàng
nghìn biến trạng thái

2/15/2014 32
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.4 Các tính chất của ổn định với nhiễu loạn nhỏ

 Chế độ địa phương (local mode or machine mode)

 Bao gồm một phần nhỏ của HTĐ. Nó bao gồm sự dao

động của một MPĐ hoặc của một nhà máy đối với
toàn bộ phần còn lại của HTĐ: local plan mode
oscillation
 Phần lớn các ổn định với nhiễu loạn nhỏ là dạng này

 Dải tần số dao động trong khoảng 0,7-2Hz

G
Nhà
máy
~
điện ~ HTĐ
~
2/15/2014 33
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.4 Các tính chất của ổn định với nhiễu loạn nhỏ

 Chế độ liên vùng (interarea mode)

 Bao gồm sự dao động của một nhóm các MPĐ này với

nhóm các MPĐ khác, hoặc phần còn lại của HTĐ- thường
gọi là dao động liên vùng
Vùng 1 Vùng 2 Vùng

~ ~ ~ ~ ~
1
~ HTĐ
~
~ ~ ~
 Với hiện tượng đầu, dải tần số thấp nằm trong khoảng
0,1-0,3Hz, bao gồm tất cả các MPĐ trong HTĐ, HTĐ phân
chia thành hai nhóm dao động so với nhau
 Với hiện tượng sau dải tần số cao hơn 0,3-0,7
2/15/2014 34
 2. Small Signal Stability

2. Definition and Analysis of Small Signal Stability

 Nature of mode  Swing Modes
 Area of Prime Interest
 Near the Imaginary Axis (0.1 to 3Hz)
 Damping Factor >= 5% Satisfactory
 Damping Factor < 3% Unsatisfactory
 Controller Modes
 Voltage/Speed Regulators
 FACTS Controllers
 Monotonous with Strong Damping
 Many modes near the Origin (Low Da
mping) are due to Elements with long
time constants-
not an indication of instability
2/15/2014 35
 2. Small Signal Stability

Swing modes
 Inter-Area Modes
 Frequency Range (0.1 to 0.8
Hz)
 Large Number of Generators

 Generators in one Area swing

against Other Areas
 Weak Inter-Area Tie Lines
 Low Frequency/Weak
Damping
 Local Modes
 Frequency Range (0.8 to 3Hz)
 Small Number of Generators
in a Small Area
 High Frequency/Strong Dampi
ng

2/15/2014 36
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.4 Các tính chất của ổn định với nhiễu loạn nhỏ
 Chế độ điều khiển (controlled mode)
 Liên quan đến sự điều khiển của các tổ máy và các
thiết bị điểu khiển. Việc lựa chọn thông số không đúng
của các thiết bị điều khiển như kích từ, bộ điều tốc
tuabin, bộ chỉnh/nghịch lưu của các đ/d HVDC, thiết bị
FACTS chính là nguyên nhân chính dẫn đến sự mất
định của các chế độ này
 Chế độ xoắn
 Liên quan đến sự xoắn của trục bộ Tuabin-máy phát
và hệ thống quay. Chủ yếu diễn ra trong HTĐ có
đường dây với tụ bù dọc, sự tác động của bộ kích từ,
điều tốc, điều khiển HVDC.
2/15/2014 37
3.4 Các tính chất của ổn định với nhiễu loạn nhỏ
 HTĐ sau khi được tuyến tính hóa xung quay điểm làm việc ban đầu
được mô tả bởi hệ pt:
x  Ax  Bu
y  Cx  Du
 trong đó:
 x : là véc tơ biến trạng thái có kích thước nx1
 y : là véc tơ các đầu ra có kích thước mx1
 u : là véc tơ các biến điều khiển đầu vào có kích thước rx1
 A : là ma trận biến trạng thái có kích thước nxn
 B : là ma trận biến điều khiển có kích thước nxr
 C : là ma trận đầu ra có kích thước mxn
 D : là ma trận liên hệ giữa biến điều khiển và đầu ra có kích thước
mxr

2/15/2014 38
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

Tiêu chuẩn ổn định – Lyapunov I

 Tính chất ổn định của một HTĐ
được xác định bởi nghiệm của
phương trình đặc tính

det(s.I  A)  0
 Nếu phần thực của tất cả các
giá trị riêng của pt trên là âm
thì HTĐ là ổn định tiệm cận
 Nếu có ít nhất một nghiệm
của pt trên với phần thực là
dương thì HTĐ mất ổn định
 Nếu có nghiệm phức thì với
phần thực bằng 0 thì HTĐ dao
động và ko thể kết luận là
HTĐ ổn định hay không

2/15/2014 39
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

3.5 Các biện pháp nâng cao ổn định với nhiễu loạn nhỏ

 Trên quan điểm điều khiển

 Thiết bị ổn định công suất (PSS= power system
stabilizer) ( với MPĐ >=50MWbắt buộc có bộ PSS)
 Kích từ nhanh, hệ số độ khuếch đại lớn, ( K lớn (gain
lớn) (loại kích từ tĩnh dùng chỉnh lưu )
 HVDC
 FACTS
 Trên quan điểm qui hoạch phát triển
 Xây dựng thêm các đường dây mới ( kể cả HVDC,
FACTS, Tụ bù)
 Xây dựng thêm các nhà máy điện mới

2/15/2014 40
 1. Introduction about Power system stability

10 August 1996 WSCC

 ETMSP was Used to Replicate Disturbance in Time Domain

MEASURED RESPONSE

SIMULATED RESPONSE

2/15/2014 41
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

Ví dụ Nâng cao Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

 Blackout 1996- US: Tác dụng của PSS

With existing controls

Eigenvalue = 0.0597 + j 1.771
Frequency = 0.2818 Hz
Damping = -0.0337

With PSS modifications

Eigenvalue = -0.0717 + j 1.673
Frequency = 0.2664
Damping = 0.0429

2/15/2014 42
 2. Small Signal Stability

3. Small Signal Instability Prevention

 PSS modification tuning to improve oscillation, case
study:WSCC, August 1996 disturbance

San Onofre
(Addition) Palo Verde
(Tune existing)
2/15/2014 43
 3. Ổn định với nhiễu loạn nhỏ

Ví dụ Nâng cao Ổn định với nhiễu loạn nhỏ bằng FACTS

 Ping Lam So, Yun Chung Chu, and Tao Yu

“ Coordinated Control of TCSC and SVC
for System Damping Enhancement”

Không có FACTS Có FACTS

2/15/2014 44
Ví dụ Nâng cao Ổn định với nhiễu loạn nhỏ bằng HVDC

 WSCC-1996

Without HVDC Modulation

Eigenvalue = 0.0597 + j 1.771
Frequency = 0.2818 Hz
Damping = -0.0337

With HVDC Modulation

Eigenvalue = -0.108 + j 1.797
Frequency = 0.2859
Damping = 0.0602

2/15/2014 45