Professional Documents
Culture Documents
Tailieumienphi - VN Bai Giang He Thong San Xuat Linh Hoat Chuong 3 Ts Tran Duc Tang HV Ky Thuat Quan PDF
Tailieumienphi - VN Bai Giang He Thong San Xuat Linh Hoat Chuong 3 Ts Tran Duc Tang HV Ky Thuat Quan PDF
1
1. Các công cụ kế hoạch hóa
Lập kế hoạch là một phần của mọi hoạt ñộng sản xuất, nó là
một công việc liên quan ñến kế hoạch thời gian và kế hoạch
hóa chi tiết.
- Kế hoạch hóa thời gian liên quan ñến thời gian trong ñó một
công việc ñược thực hiện.
- Kế hoạch hóa chi tiết liên quan ñến sự chuẩn bị và khai thác
tối ưu tất cả các nguồn lực sản xuất.
Khó khăn của việc lập kế hoạch là mỗi công việc sản xuất yêu
cầu phương pháp lập kế hoạch riêng, và các phương pháp
ngày càng thay ñổi.
Ví dụ, phương pháp lập kế hoạch có trợ giúp của máy tính
khác rất nhiều so với phương pháp lập kế hoạch bằng tay sử
dụng cách ñây 30 năm.
Không có khái niệm chung về nội dung và cấu trúc của từng
công cụ lập kế hoạch.
Ví dụ, công cụ lập kế hoạch cho phát triển phần mềm sẽ
khác công cụ sử dụng cho lập kế hoạch sản xuất.
Các công cụ dùng cho hệ thống kế hoạch hóa thường xây
dựng thành các khối mà có thể áp dụng cho các vấn ñề khác
nhau.
2
Hệ thống lập kế hoạch phức tạp có thể sử dụng các biểu ñồ,
quy hoạch tuyến tính và quy hoạch ñộng, mô phỏng, mạng
lưới Petri, và phương pháp trí tuệ nhân tạo.
Nếu một hệ thống lập kế hoạch lớn, ñược cấu tạo từ các công
cụ lập kế hoạch cơ bản, các giao tiếp bên trong phải ñược
thiết kế cẩn thận ñể có sự liên kết hiệu quả giữa các bộ phận.
Kế hoạch bắt ñầu với khái niệm về sản phẩm và kết thúc với
sự bảo quản, bảo dưỡng chúng.
Một phần quan trọng của lập kế hoạch là khả năng sẵn có của
cơ sở dữ liệu, lưu các thông tin về các sản phẩm, quá trình,
nguồn lực sản xuất, sự cạnh tranh, v.v.
Người lập kế hoạch phải truy cập vào tất cả các dữ liệu cần
thiết và cập nhật cơ sở dữ liệu ñể ñảm bảo là thông tin luôn
luôn mới.
3
Trong nhiều trường hợp, lập kế hoạch là một công việc lặp lại
và các công cụ cơ bản thường ñược sử dụng nhiều lần.
Cũng có thể cung cấp dạng thư viện các thành phần, từ ñó
thiết lập nên hệ thống lập kế hoạch cho từng mục ñích.
Hai công việc lập kế hoạch liên quan ñến quá trình sản xuất là
kế hoạch về trang bị và các nguyên công.
Trong FMS hai công việc này không ñược phân chia một cách
rõ ràng.
Ở ñây, ñiều quan trọng là cung cấp một sơ ñồ bố trí của các
thiết bị giúp các máy công cụ, các thiết bị vận chuyển có thể dễ
dàng ñược thiết lập ñể hệ thống có thể làm việc theo khái niệm
sản xuất ảo.
4
Các giai ñoạn lập KH cho 1 HTSX & các công cụ hỗ trợ lập KH
2. Công cụ mô phỏng
5
Người kỹ sư xây dựng mô hình toán hay ñồ họa các quá trình
cần nghiên cứu (với sự mô phỏng ñược hỗ trợ của máy tính)
và quan sát trạng thái, sự làm việc của nó.
Kết quả của mô phỏng là các bản ghi hay hình ảnh ñộng trực
quan trên màn hình. Vì vậy người kỹ sư có thể khảo sát các
hoạt ñộng sản xuất khác nhau mà không cần setup máy hay
các quá trình gia công thật.
Mô hình thường chỉ gồm các bộ phận thiết yếu của quá trình
cần khảo sát. Do ñó, việc xây dựng và thực hiện của mô hình
sẽ nhanh.
Nó cho phép khảo sát các quá trình sản xuất khác nhau
nhanh.
Nó cũng cho phép ñiều chỉnh tăng tốc hay làm chậm một quá
trình sản xuất ñể có một cái nhìn tổng quát hay chi tiết về quá
trình sản xuất. Ngoài ra có thể thêm các nhiễu loạn ñể xem
ảnh hưởng của nó.
Mô phỏng cũng ñược dùng cho ñiều khiển quá trình sản xuất.
Trong trường hợp này, mô hình ñiều khiển hoạt ñộng song
song với hệ thống sản xuất.
6
2.2 Các phương pháp mô hình hóa
Có các mô hình khác nhau ñể mô hình hóa một nhà máy sản
xuất.
Mô hình
Số Phân tích Số
- Trong mô hình toán học, các ñối tượng của 1 hệ thống sản
xuất và các thuộc tính của nó ñược trình bày bằng các biến.
- Các hoạt ñộng ñược mô tả bằng các hàm toán học, ñịnh nghĩa
mối tương quan giữa các biến ñổi trong sản xuất.
- Mô hình toán học có thể là kiểu tĩnh hoặc ñộng.
- Với kiểu tĩnh, mô hình hệ thống trong trạng thái cân bằng;
- Với kiểu ñộng, hệ thống có thể trong trạng thái thay ñổi liên
tục.
- Trong thực tế cả 2 kiểu ñược sử dụng ñể mô tả các hoạt
ñộng của hệ thống sản xuất.
7
- Các phương pháp vận trù học cung cấp các công cụ cho việc
xây dựng mô hình hệ thống sản xuất. Các công cụ này có thể
thấy trong mô hình hóa lập kế hoạch, ñiều ñộ và ñiều khiển
các chức năng cuả quá trình sản xuất.
- Các phương pháp vận trù học bao gồm quy hoạch tuyến tính,
quy hoạch ñộng, phân tích mạng, mô hình hàng ñợi, và mô
phỏng số.
- Các phương pháp vận trù thường ñược áp dụng ñể giải quyết
các vấn ñề của những lĩnh vực khác nhau; chẳng hạn, thuật
toán vận chuyển cho việc phân bố các chi tiết tới các máy
công cụ có thể ñược áp dụng ñể lập kế hoạch thứ tự gia công
các lỗ trong một chi tiết kim loại mỏng có hình dạng phức tạp.
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
- Các phương pháp vận trù chủ yếu hữu dụng cho lập kế hoạch
offline.
- Ví dụ, nếu một máy công cụ bị hỏng, kế hoạch phải ñược
làm ñi làm lại trong chế ñộ offline.
- ðây là một hạn chế của phương pháp vận trù học. Phương
pháp này cũng gặp khó khăn nếu một quá trình sản xuất có
các nhiễu loạn và mô hình không thể mô tả chúng một cách
phù hợp
8
Mô hình ñồ họa
Các biểu tượng là các công cụ lý tưởng cho mô phỏng khi hình
ảnh của chúng giống các thiết bị sản xuất. Tuy nhiên xây dựng
thư viện các biểu tượng là công việc buồn tẻ và tốn thời gian.
Có nhiều cách khác nhau ñể ký hiệu hóa một hoạt ñộng sản
xuất. Các công cụ mới gần ñây sử dụng mạng Petri.
Mô hình vật lý
Các hoạt ñộng sản xuất thường ñược mô hình bằng các mô
hình thử nghiệm hay hoạt ñộng thử nghiệm. Mục ñích là xây
dựng một hình ảnh vật lý của nhà máy hay một thành phần
của nó.
Các mô hình này bao gồm tất cả các ñối tượng chức năng cần
thiết cho việc biểu diễn hoạt ñộng sản xuất thật. Vì vậy có thể
mất nhiều thời gian và ñắt.
Phép ngoại suy các ứng sử của mô hình với hệ thống thật
cũng có thể dẫn tới các kết quả không thực tế.
Mô hình vật lý sẽ ñược thay bởi các mô hình ñồ họa hay toán
học
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
9
2.3 Các phương pháp mô phỏng
10
Khi dùng biểu tượng, hệ thống sản xuất có thể ñược hiển thị
ñộng trực tiếp trên màn hình và ñược quan sát ở các mức ñộ
chi tiết khác nhau. Nó rất hữu dụng trong việc quan sát dòng
vật liệu, quá trình gia công và lắp ráp sản phẩm.
- Phần lớn các quá trình sản xuất là các sự kiện rời rạc và phải
ñược mô tả như những sự kiện rời rạc.
- Trước ñây các ngôn ngữ lập trình bậc cao như Fortran,
Pascal, … ñược sử dụng cho việc mô phỏng các sự kiện này.
- Trong quá trình sản xuất các chi tiết riêng biệt, dòng sản phẩm
hay thông tin xảy ra ngẫu nhiên, ví dụ các chi tiết tới các trạm
theo hàm phân bố xác suất. Hàm này biết trước và ñược nhập
vào hệ thống mô phỏng.
- Trong nhiều trường hợp kinh nghiệm từ các quá trình tương tự
và giả sử sự phân bố xác suất ñược ñưa vào tính toán. Trong
một số trường hợp khác có thể giả sử hàm hoặc lấy dữ liệu
thực nghiệm từ quá trình chạy thử
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
11
- Mô phỏng thực hiện với ngôn ngữ bậc cao có thể ñược bao
gồm khi dòng vật liệu phải ñược mô tả, vì lý do này các ngôn
ngữ riêng ñã ñược phát triển ñể nghiên cứu các sự kiện rời
rạc.
- Các hệ thống mô phỏng sự kiện rời rạc như: GPSS
(general purpose simulation system), SIMULA (simulation
language),…
- Có các chương trình mô phỏng sản xuất ñặc thù ñơn giản hóa
các hoạt ñộng của nhà máy, như: Witness, Promod,
STARCELL,…
Mô phỏng ñồ họa
12
- Hoạt ñộng của hệ thống ñược hiển thị trong thời gian thực và
có thể tương tác với các ñối tượng hiển thị ñể thử các chức
năng khác nhau.
- Kiểu mô phỏng này chủ yếu hữu dụng trong gỡ rối, chỉnh lý và
quan sát dòng vật liệu
- Mô hình biểu tượng cũng phù hợp cho lựa chọn các thành
phần của hệ thống ñể thiết lập hệ thống. Trong trường hợp
này các biểu tượng ñược lắp cho các ñối tượng khác nhau ñể
mô phỏng.
- Các biểu tượng có thể ñược hiển thị trên màn hình và hệ
thống sẽ ñưa ra một mẫu cần ñiền cho người sử dụng ñể ñịnh
nghĩa sự hoạt ñộng của ñối tượng.
13
Mô phỏng sử dụng các ký hiệu logic
- Với phương pháp này, các ký hiệu ñồ họa ñược gắn cho các
chức năng hệ thống.
- Ví dụ sự ñi tới của một chi tiết, gán một chi tiết cho một
máy, bảng ñếm sản phẩm, …
- Các tham số cần ñể gọi các chức năng ñược người sử dụng
nhập. Người sử dụng có thể hiện thị và quan sát hoạt ñộng
của các thiết bị trên màn hình với sự trợ giúp của các ký hiệu,
các ký hiệu này có thể tô màu.
- Với phương pháp này, ñối tượng ñược mô tả bằng một biểu
tượng:
Ví dụ biểu diễn nhiệt ñộ băng một nhiệt kế, áp suất nén
bằng một mũi tên,…
- Khi hiển thị trên màn hình, một số hệ thống cho phép nhìn hoạt
ñộng của các biểu tượng:
Ví dụ sự tăng của áp suất ñược chỉ ra bằng cữ áp suất.
Cũng có thể hiển thị màu.
14
2.4 Chu kỳ mô phỏng
Thiết kế mô hình
Sự thực hiện của các giai ñoạn có thể ñược thực hiện lặp lại
vài lần ñến khi nhận ñược giải pháp có thể chấp nhận ñược.
15
2.5 Công cụ mô phỏng toàn bộ
Không sẵn có một hệ thống mô phỏng cho tất cả các mục ñích
mà người sử dụng phải tự liên kết các công cụ mô phỏng.
16
Các ñơn vị sản xuất có thể bao gồm các máy công cụ, các
robot, và các xe vận chuyển vật liệu. Hệ thống ñược xây dựng
từ 5 mô ñun: mô hình hóa, mô phỏng, lập trình, mô phỏng và
ñồ họa. Dữ liệu ñược lưu trong cơ sở dữ liệu mô phỏng.
- Mô ñun này chứa tất cả các mô ñun cần thiết cho mô phỏng,
bao gồm sản phẩm, các máy công cụ, robot, xe vận chuyển
vật liệu.
- Các mô hình mô tả thuộc tính ñộng học cũng như ñộng lực
học, ứng sử của ñối tượng nghiên cứu.
- Mô hình nhà máy ñược sử dụng cho việc cấu hình hoạt ñộng
của toàn bộ nhà máy. Có một mô ñun cho sensor và một mô
ñun cho ñiều khiển vòng lặp ñể khảo sát các ứng sử cơ bản
của các thành phần.
17
Mô ñun mô phỏng
- Mô ñun mô phỏng ñược sử dụng cho việc trình diễn hoạt ñộng
của thiết bị sản xuất và các thành phần của nó.
- Các robot, máy công cụ, … ñược lập trình nhờ những mô ñun
này.
- Việc lập trình có thể ñược thực hiện theo dạng text, ñồ họa,
hay hướng nhiệm vụ.
18
- Bộ gỡ rối ñể xác ñịnh và sửa lỗi trong lập trình
- Mô ñun xác ñịnh va chạm khảo sát tất cả các chuyển ñộng của
thiết bị và tìm va chạm. Thường các va chạm có thể xảy ra là
các tay robot, sự tương tác giữa dao và phôi, và các xe tự
hành.
- Mô ñun này bao gồm tất cả các công cụ máy tính cần thiết cho
việc mô hình hóa và mô phỏng
- Ở mỗi trạm gia công, các công việc ñược thực hiện với ñối
tượng, như: cắt vật liệu, xử lý nhiệt, lắp ráp, v.v.
- Mỗi công việc (hay gọi là một sự việc) ñược thực hiện bởi
các nguồn lực sản xuất (các ñối tượng sản xuất) – các máy
công cụ, robot, công nhân,…
19
Năm 1964, Carl A. Petri giới thiệu mô hình Petri nets:
Lúc ñầu nó ñược ứng dụng chủ yếu trong các hệ thống máy
tính và giao thức mạng, sau ñó Petri nets ñược ứng dụng
trong các hệ thống sản xuất.
Petri net ñã chứng minh rất hữu dụng trong mô hình hóa, kiểm
tra, phân tích, và ñiều khiển các hệ thống sản xuất, vì nó có
thể thu thập hay bắt giữ (capture) các ñặc tính chủ yếu của
những hệ thống này:
- ðặc tính ñồng thời hay song song (trong thực tế rất nhiều
công việc ñược thực hiện ñồng thời)
- Không ñồng bộ (do thời gian ñể hoàn thành các công việc
là khác nhau)
- Sự xung ñột do việc dùng chung các nguồn lực sản xuất
(các máy có thể thực hiện các công việc khác nhau)
- Các quá trình rời rạc (các quá trình sản xuất có thể ñược
xem như sự nối tiếp của các sự kiện rời rạc)
ðặc tính về thời gian Petri nets rất hữu dụng trong nghiên cứu
sự thực hiện của các hệ thống FMS ñể thu nhận các thông tin
như năng suất, khả năng khai thác máy của hệ thống, v.v.
20
3.2 Lý thuyết về Petri nets
- T = {t1, t2, t3,…tn } là tập hữu hạn của các Transitions, ký hiệu:
Ví dụ:
P2
P1 t1 P3
21
3.2.1.2 Ma trận liên thuộc
Cấu trúc của Petri net có thể ñược mô tả bằng ma trận liên
thuộc của các places và transitions:
t1 P2
A = [ aij ]nm
t3
Trong ñó: P1
+1 pi ∈ Out ( t j ) P3
t2
aij = −1 pi ∈ Inp ( t j )
0 Otherwise
Ma trận liên thuộc của mô hình Petri net trong ví dụ trên như sau:
t1 t2 t3
P1 -1 -1 +1
P2 +1 0 -1
P3 +1 +1 -1
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
- Gán một số không âm của các token (ký hiệu bằng dấu chấm
màu ñen) cho mỗi vị trí (place) của mạng Petri.
22
Ví dụ về ñánh dấu ban ñầu (Initial marking)
t1 P2
M ( P1 ) = 1
0
t3
M ( P2 ) = 0
0 P1
t2 P3
M ( P3 ) = 2
0
M 0 = [1, 0, 2]
Trong ñó thành phần thứ i tương ứng với ñánh dấu của vị trí
(place) thứ i (i = 1,…,n)
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
- ðánh dấu (marking) có thể thay ñổi bởi firing transitions (thể
hiện tính ñộng trong Petri nets)
- Một transition t ñược gọi là fireable bởi ñánh dấu M nếu và chỉ
nếu mọi ñầu vào p ∈ Input (t) chứa ít nhất một token, nghĩa là
M(p)>0
- Mọi transition ñược khởi ñộng bởi ñánh dấu M có thể firing
- Khi một transitition t nào ñó firing, một token ñược loại bỏ khỏi
input place, và một token ñược thêm vào các output place của
nó => Tạo ra một sự ñánh dấu mới của mạng Petri nets.
23
Ví dụ:
- t1 và t2 có khả năng firing bởi ñánh dấu ban ñầu M0, tuy nhiên t3
không có khả năng (ñầu vào của (p2) không có token)
- Firing của t1 loại một token từ ñầu vào p1, thêm một token cho
mỗi ñầu ra p2 và p3
t3 t3
P1 P1
t2 P3 ⇒ t2 P3
M0 = [1,0,2] M1 = [0,1,3]
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
t1 P2 t1 P2
t3 t3
P1 P1
t2 P3 ⇒ t2 P3
M1 = [0,1,3] M0 = [1,0,2]
t1 t1 P2
P2
t3 t3
P1 P1
t2 P3 ⇒ t2 P3
24
t1 và t2 trong trường hợp thứ 2 gọi là xung ñột với nhau. Vì vậy
cần phải lựa chọn transition mà sẽ firing.
Sự tiến triển tiếp của các mạng Petri có thể khác nhau, phụ
thuộc vào transition nào ñược chọn ñể firing.
Petri net không yêu cầu số token cần phải bảo tồn, do tổng số
của token có thể thay ñổi sau mỗi lần firing. Trong trường hợp
thứ nhất của ví dụ trên, firing của t1 loại bỏ một token nhưng
tạo ra 2 token, vì vậy tăng tổng số của token thêm 1.
Firing của một transition trong thực tế có thể ñược diễn giải
như sự xảy ra của một sự việc (event), nó tiêu tốn một nguồn
lực và tạo ra các nguồn lực khác.
Token biểu diễn các nguồn lực ở một trạng thái ñã biết, ñược
thể hiện bởi các places
Sự tồn tại của một hay nhiều các token chỉ ra sự sẵn sàng của
các nguồn lực, vì vậy có thể làm cho các sự việc (event) có thể
xảy ra; ngược lại nếu không có token nghĩa là các nguồn lực
chưa sẵn sàng.
25
Token cũng có thể ñược xem như các ñiều kiện, ñược trình
bày bởi các places. Phụ thuộc vào các ñiều kiện có thỏa mãn
hay không mà một số sự việc (event) xảy ra, nó sẽ làm cho
ñiều kiện cũ mất ñi và tạo ra các ñiều kiện mới (mô tả bởi ñánh
dấu mới)
Trong môi trường sản xuất:
Các tokens biểu diễn các nguồn lực như: máy, chi tiết, v.v.
Transition firing biểu diễn sự bắt ñầu hay kết thúc của một
công việc.
Các places và transition cùng biểu diễn các ñiều kiện và các
mối quan hệ về thứ tự ưu tiên trong các hoạt ñộng của hệ
thống sản xuất.
ðể nghiên cứu ñộng học của các hệ thống mô hình hóa bằng
Petri net, một việc rất quan trọng là kiểm tra trạng thái sống -
hoạt ñộng (liveness) và giới hạn - chặn (boundedness) của mô
hình mạng lưới.
Một mô hình Petri net hoạt ñộng (live) nếu mọi ñánh dấu
(marking) có thể quay trở về ñánh dấu ban ñầu (sau một chuỗi
của các transition firing), ở ñó tồn tại một thứ tự firing ñể firing
cho mỗi transition.
26
Ví dụ
Petri net dưới không hoạt ñộng, do ñánh dấu M2 (từ ñánh dấu
ban ñầu qua firing t2) xảy ra deadlock
t1 P2
t3
P1
t2 P3 Sơ ñồ Petri net này có
sự tắc nghẽn (deadlock)
Một mô hình Petri net bị giới hạn (bounded) nếu tồn tại một
giới hạn trên về số token trong trong mỗi place của mạng cho
mọi ñánh dấu (marking) từ ñánh dấu ban ñầu. Thuộc tính này
bảo ñảm là các token trong bất kỳ 1 place nào không thể tích
lũy một cách vô hạn.
t1 P2
t3
Sơ ñồ Petri net này bị
P1 giới hạn (chỉ có một khả
P3
t2 năng ñánh dấu từ M0 là
M1, M2, và M0 )
27
Thuộc tính sống-hoạt ñộng (liveness) và giới hạn
(boundedness) rất khó kiểm tra. Nó yêu cầu xây dựng ñồ thị
mô tả tất cả các ñánh dấu có thể từ ñánh dấu ban ñầu.
ðối với các mạng lớn, ñồ thị này không dễ kiểm soát vì số
của các ñánh dấu có thể tới tăng theo hàm mũ.
Xem xét hoạt ñộng của một rô bốt gắp và ñặt chi tiết:
Robot này gắp một chi tiết sau ñó ñặt nó vào vị trí mong
muốn.
Sự việc thứ nhất có thể xảy ra nếu chi tiết sẵn có và robot
sẵn sàng ñể gắp.
28
P1 biểu diễn robot, P2 biểu diễn chi tiết (các token - ñánh dấu
thể hiện robot và chi tiết ñã sẵn sàng)
t1 biểu diễn sự việc gắp chi tiết, t2 biểu diễn sự việc ñặt chi tiết.
Sau khi robot gắp chi tiết, một trạng thái mới ñược tạo (robot
giữ chi tiết), ñược biểu diễn băng P3, sau ñó sự việc ñặt chi tiết
ñược biểu diễn bằng transition t2.
Khi robot ñã ñặt chi tiết nó Robot sẵn sàng
P1 Robot giữ chi tiết
sẵn sàng cho hoạt ñộng t1 t2
P3
gắp chi tiết tiếp theo, P2 Gắp chi tiết ðặt chi tiết
vì vậy cần một ñường Chi tiết sẵn có
nối từ t2 tới P2
Timed Petri nets ñược giới thiệu lần ñầu tiên vào năm 1974
bởi Ramchandani.
Hàm thời gian (Firing time funtion) :
τ : T → IQ + (Tập của các số hữu tỉ dương)
⇒ ⇒
Thời gian firing của transition thể hiện khoảng t.gian hoạt ñộng
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
29
3.2.1.7 ðồ thị biểu diễn sự việc (event graphs)
ðịnh nghĩa: một event graph là một mạng Petri mà mỗi place
có chính xác một input và một output
P4 t1 P2
t3
t1 P1 t2 P1
t2 P3
P3 t3 P2
γ 1 = ( p1 , t2 , p4 , t1 , p1 )
P3 t3 P2
γ 2 = ( p1 , t2 , p2 , t3 , p3 , t1 , p1 )
30
Các thuộc tính event graphs
M 0 ( P1 ) = 1, M 0 ( P2 ) = 0,
P4
M 0 ( P3 ) = 1, M 0 ( P4 ) = 1
M (γ 1 ) = M ( P1 ) + M ( P4 ) t1 P1 t2
M (γ 2 ) = M ( P1 ) + M ( P2 ) + M ( P3 )
M (γ 1 ) = M 0 (γ 1 ) = 2
P3 t3 P2
M (γ 2 ) = M 0 (γ 2 ) = 2
Phân tích ñặc tính thời gian trong ñồ thị Event Graph
Tổng thời gian firing trong một mạng lưới cơ bản τ(γ) :
n
τ (γ ) = ∑τ (ti )
i =1
n
M (γ ) = ∑ M 0 ( pi ) (M0 là ñánh dấu ban ñầu)
i =1
Thời gian lặp lại C(γ) (chu kỳ) của mạng lưới cơ sở ñược xác
ñịnh bởi:
τ (γ )
C (γ ) =
M (γ )
31
Hệ thống quay lại chu kỳ ban ñầu sau một thời gian nhất ñịnh.
Thời gian lặp lại ñược xác ñịnh bởi thời gian lớn nhất tiêu tốn
trong số các sơ ñồ mạng lưới cơ bản, nghĩa là:
C = Max (C(γ ))
γ
Nói cách khác, tần suất (hệ số) mà transition fire là:
1 1
λ= = Min( )
C γ C (γ )
Mạng lưới cơ sở γ* có thời gian lặp lại (chu kỳ) lớn nhất (nghĩa
là C=C(γ*)) ñược gọi là mạng giới hạn (critical circuit).
Ví dụ
Xét event graph như hình bên. Giả sử giá trị thời gian firing
như sau: τ ( t1 ) = τ ( t 2 ) = 2, τ ( t 3 ) = 1 (ðơn vị thời gian)
P4
Chúng ta nhận ñược:
τ (γ 1 ) = τ ( t1 ) + τ (t 2 ) = 4
t1 P1 t2
τ (γ 2 ) = τ (t1 ) + τ (t 2 ) + τ (t3 ) = 5
M (γ 1 ) = 2, M (γ 2 ) = 2
Vì vậy: t3 P2
P3
C (γ 1 ) = 4 / 2 = 2, C (γ 2 ) = 5 / 2 = 2.5
Thời gian lặp lại (chu kỳ) của event graph là:
C = Max(C(γ 1 ), C(γ 2 )) = C(γ 2 ) = 2.5
γ2 là mạng giới hạn
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
32
P4 P4 P4
t1 P1 t2 t1 P1 t2 t1 P1 t2
P3 t3 P2 P3 t3 P2 P3 t3 P2
P4 P4
t1 P1 t2 t1 P1 t2
P3 t3 P2 P3 t3 P2
Lộ trình sản xuất mỗi chi tiết ñược chỉ ra bởi thứ tự chi tiết ñến
các máy
33
Ví dụ: Phân xưởng gồm 3 máy M1, M2, M3
Phân xưởng sản xuất 3 sản phẩm (3 kiểu công việc): P1, P2, P3
Thứ tự thực hiện các công việc trên các máy như sau:
P1: M1(1), M2(9)
(Giá trị trong ngoặc là (1)
P2: M1(2), M3(4) thời gian xử lý)
34
Giả sử thứ tự thực hiện trên các máy M1, M2, M3 như sau:
Operative part: ñược mô hình hóa như là nhóm của các mạch
(circuits) của event graphs, ñược gọi là các processing circuits.
Mỗi circuite biểu diễn chu kỳ quá trình sản xuất của một công
việc của MPS theo thứ tự sản xuất ñược cho trước (1).
P2
P1
t1 P1 t2 (processing circuits)
(M1) (M2)
P4 P5
P2 P3
t3 t5 P6 t6
P3 t4
35
Quy tắc mô hình hóa như sau:
Mỗi transition biểu diễn một hoạt ñộng (operation) thực hiện
bởi một máy, firing time = thời gian xử lý của máy.
• Trong ví dụ trên t1 biểu diễn hoạt ñộng ñầu tiên trong quá
trình sản xuất của chi tiết (hay công việc) P1 thực hiện
trên máy M1
Token biểu diễn công việc trong quá trình xử lý. Giả sử là
mỗi công việc (chi tiết) ñược mang bởi một thiết bị vận
chuyển như pallet (mỗi pallet mang một chi tiết). Vì vậy
token luân chuyển trong một processing circuit biểu diễn
chu trình sản xuất của một kiểu công việc (chi tiết)
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
Place biểu diễn ràng buộc về thứ tự ưu tiên giữa các hoạt
ñộng.
Token trong place biểu diễn công việc (chi tiết) ñang ñợi ñể
ñược xử lý. Vì vậy các place cũng có thể ñược xem như
các trạm ñợi
36
Control part: ñể mô hình hóa thứ tự thực hiện các công việc
trên một máy,
Thứ tự của các transition trong mạch xác ñịnh bởi thứ tự
các công việc ñược xử lý trên máy.
Mạch ñiều khiển theo thứ tự các máy ñược cho ở (2) như
sau:
P2
• ðể phân biệt place
P1 của processing circuite
t1 P1 t2 và place của control
(M1) (M2) circuite (gọi là control
place) - ký hiệu c ñược
c1 c2
P4 sử dụng
P2 t3 • Control place mô tả
P3 t4 trạng thái có thể của
(M1) (M3) một máy.
c5 c6 c4 • Chỉ có một và chỉ một
c3
P5 token luân chuyển trong
mỗi control circuit,
P3 t5
P6 t6 nghĩa là mỗi máy chỉ
thực hiện một công việc
(M1) (M3)
ở một thời gian
GV: TS. Trần ðức Tăng – Khoa HKVT
37
Vị trí của token trong control circuit xác ñịnh trạng thái của
máy:
Token nằm trong place nghĩa là máy ñợi ñể thực hiện công
việc tiếp theo theo thứ thự ñã ñược lập
ðánh dấu ban ñầu (initial marking) ñược xác ñịnh bởi công
việc ñầu tiên theo thứ tự ñã cho (2). Trong ví dụ trên, token
trong control circuit của máy M1 ñược ñặt ở place c5 bởi vì
công việc ñầu tiên ñược xử lý là P1
Mô hình trên minh họa những ñặc ñiểm cơ bản của Petri nets.
Transition biểu diễn các hoạt ñộng khác nhau của hệ thống
Operative part mô tả quá trình sản xuất lặp lại của các công
việc
Control part mô tả thứ tự của các công việc trên các máy
38
ðánh giá khả năng thực hiện
Bước ñầu tiên là xác ñịnh tất cả các mạch trong mô hình
mạng lưới (các processing circuit và control circuit). Ngoài
ra còn có thêm các mạch mà chứa cả các buffer và control
place – các mạch này gọi là các mạch hỗn hợp (mixed
circuit)
P2 Processing circuits:
P1 γ 1 = ( p1 , t2 , p2 , t1 ) ( job P1 )
t1 P1 t2
γ 2 = ( p3 , t4 , p4 , t3 ) ( job P2 )
(M2)
(M1) γ 3 = ( p6 , t6 , p5 , t5 ) ( job P3 )
c1 c2
P4 Control circuits:
P2 t3 γ 4 = (c1 , t3 , c3 , t5 , c5 , t1 ) ( M 1 )
P3 t4
γ 5 = (c2 , t2 ) (M 2 )
(M3)
(M1) γ 6 = (c4 , t6 , c6 , t4 ) (M 3 )
c5 c6 c4
c3
P5 Mixed circuits:
P3 t5
γ 7 = (c1 , t3 , p3 , t4 , c4 , t6 , p5 , t5 , c5 , t1 )
P6 t6
γ 8 = (c3 , t5 , p6 , t6 , c6 , t4 , p4 , t3 )
(M1) (M3)
39
ðối với các mạng lưới nhỏ chúng ta có thể dễ dàng xác ñịnh
các circuits, với sơ ñồ mạng lưới lớn ta không dễ xác ñịnh một
cách thủ công, tuy nhiên ñã có các thuật toán có thể thực hiện
công việc này một cách dễ dàng (Martinez và Silva, 1980).
τ4 = 4
τ5 = 3
τ6 = 2
40
Mô hình với 3 pallet
P2
P1
t1 P1 t2
(M1) (M2)
c1 c2
P4 Trạng thái
P2 t3 ban ñầu
P3 t4
ñược mô tả
(M1) (M3)
như hình vẽ
c5 c6 c4 bên.
c3
P5
P3 t5
P6 t6
(M1) (M3)
γ1 γ2 γ3 γ4 γ5 γ6 γ7 γ8
τ(γ) 10 6 5 6 9 6 12 11
M(γ) 1 1 1 1 1 1 2 2
C(γ) 10 6 5 6 9 6 6 5.5
41
Thời gian chu kỳ:
C = max(C (γ )) = C (γ 1 ) = 10
γ
γ1 là mạch giới hạn, nghĩa là năng suất bị giới hạn bởi chu kỳ
sản xuất của công việc (chi tiết) P1
Do chu kỳ sản xuất bao gồm 3 kiểu công việc (P1, P2, P3) và tỉ
lệ xử lý là λ=1/C = 0.1,
Tổng năng suất là:
TH = 3 x 0.1 = 0.3 job/ñơn vị thời gian
Cycle time của các mạch còn lại không thay ñổi.
Và cycle time lớn nhất là C = 9 (tương ứng với mạch γ5). Mạch
γ5 (ñó là mạch control M2) trở thành mạch giới hạn.
42
Mô hình với 4 pallet
P2
P1
t1 P1 t2
(M1) (M2)
c1 c2
P4
P2 t3
P3 t4
(M1) (M3)
c5 c6 c4
c3
P5
P3 t5
P6 t6
(M1) (M3)
43
Giả sử bây giờ ta vẫn thêm một pallet và phân bổ cho P1
nhưng ta ñổi thứ tự thực hiện của công việc trên máy M3 theo
thứ tự:
S3 = {P3, P2} (thay vì S3 = {P2, P3} như ban ñầu).
Trong mô hình mạng Petri net bây giờ token ở control circuit γ6
(M3) nằm ở place c4 (thay vì c6) (như hình vẽ bên)
P2
P1
t1 P1 t2
(M1) (M2)
c1 c2
P4
P2 t3
P3 t4
(M1) (M3)
c5 c6 c4
c3
P5
P3 t5
P6 t6
(M1) (M3)
44
Như vậy γ8 bây giờ trở thành mạch giới hạn và cycle time là
C = 11.
Năng suất tương ứng là;
TH = 3/11 = 0.273 job/ñơn vị thời gian
Như vậy sự thực hiện của hệ thống phụ thuộc rất nhiều vào sự
phân bổ của các pallets và thứ tự thực hiện của các máy chứ
không phụ thuộc vào số pallet có thể dùng.
45