‫الربط بين وحدتي بناء ‪ ev3‬بخاصية‬

‫البلوتوث لنقل البيانات بين الروبوتين‬

‫اعداد ‪ :‬مريم سعيد باعوين‬

 ‫في هذا الملخص سنقوم بعرض تجربة تحكم بروبوت عبر الروبوت االخر‪.‬‬

‫‪ .1‬سنسمي الوحدتين باسماء مميزة لنا و نقوم بعمل االقتران بينها‪.‬‬

‫‪ .2‬قمت بتسميت الروبوت الذي يرسل البيانات باسم ‪ SDK‬و الروبوت الذي يستقبل‬
‫البيانات باسم ‪ RDK‬باتباع الخطوات التالية‪:‬‬

‫قم بطلب الربط بالبلوتوث و ادخال كلمة المرور‬ ‫‪.3‬‬

‫بينهما كالتالي ‪:‬‬
 ‫‪ .4‬سنركب روبوت به موتوران للحركة و موتوران لذراعين روبوتيتين على هذا‬
‫الروبوت ان يتلقى اوامر الحركة من روبوت اخر‬
‫‪ .5‬الروبوت المتحكم سنستخدم االزرار الخمسة في المنتصف لنحركه امام ‪ ،‬خلف ‪ ،‬يمين‬
‫‪ ،‬يسار ‪ ،‬توقف ( و سنضيف له ‪ 4‬حساسات لمس ) ‪ 2‬لفتح و غلق الذراع االولى و‬
‫‪ 2‬لفتح و غلق الذراع الثانية ( ثم نقوم بإشاء برنامج يقوم بارسال حروف معينة اذا‬
‫ضغط على االزرار السابقة ‪ F‬امام ‪ B /‬خلف ‪L /‬يسار ‪ R /‬يمين ‪ S /‬توقف‬
‫الذراع األولى( ‪ O‬فتح‪ C /‬غلق ) الذراع الثانية ( ‪ U‬فتح ‪ D /‬غلق ) و يبدأ هذا‬
‫البرنامج بامر ربط بين الجهازين كالتالي‪:‬‬

‫حدد اسم الروبوت الذي سنقترن‬

‫به و نرسل له البيانات عبر هذا‬
‫البرنامج‬

‫ثم نضع لوب لتكرار ارسال االوامر‪:‬‬

‫انواع البيانات الممكن ارسالها أو استقبالها في رسالة بلوتوث نصية او أرقام أو منطقية (√‬
‫او‪) X‬‬

‫سنضع‪switch‬‬

‫اذا تم الضغط على زر ما في الروبوت سيتم ارسال حرف معين مثال اذا ضغطنا على الزر‬
‫العلوي في وحدة البناء نرسل الحرف ‪ F‬كما في الصورة نحدد نوع الرسالة بانها نصية‬
‫و مرسلة من ‪ SDK‬إلى ‪ RDK‬و تحتوي على ’‪‘F‬‬
 ‫اذا لم يضغط على الزر االعلى سنضع سويتش اخرى المر ضغط على زر آخر مثال‬
‫الزر االسفل الرسال الحرف ‪ B‬للتحرك للخلف‪:‬‬

‫وكذلك لكل زر او حساس لمس‪....‬‬

‫و عند االنتهاء ننزل البرنامج على الروبوت الذي سميناه ‪ SDK‬و الذي سنستخدمه كجهاز‬
‫تحكم بالروبوت ‪RDK‬‬
 ‫‪ -5‬االن نفتح برنامجا جديدا لنضع به اوامر استقبال البيانات فالروبوت ‪ RDK‬وردود‬
‫الفعل فيه بناء على الرسالة القادمة اليه‪:‬‬

‫نقوم بوضع دالة تكرارية و بداخلها امر انتظار وصول رسالة نصية من الروبوت ‪SDK‬‬

‫و من ثم ‪ swich‬تتخذ القرار بناء على النص و نربط بين مخرج دالة االنتظار و مدخل‬
‫الدالة ‪ swich‬كالتالي‪:‬‬

‫نحدد نصوص الرسائل سابقا ارسلنا ‪ F‬لتحريك الروبوت لألمام و ‪ B‬لتحريكه للخلف‬
 ‫اذا سنستجيب باوامر الحركة للحروف السابقة الحظوا اماكن وضع الحروف ‪F ,‬‬
‫‪B‬فالصورة التالية‪:‬‬

‫ثم نضع اوامر تحريك الروبوت للخلف و االمام بناء على تركيبنا للروبوت و باتباع الحرفين‬
‫‪F,B‬‬
‫باالمكان اضافة بقية الحروف و وضع االوامر التي تريدها كاستجابة لها بنفس الخطوات‬
‫السابقة ‪.‬‬
‫‪ ##‬في حال اردت ان تأتي الرسائل بناء على قيم قادمة من الحساسات فهذا يعني تغير‬
‫نوع الرسائل من نصية الى ذات ارقام فقط و هكذا حسب نوع البيانات‪.‬‬