5 08

Predgovor
Ova zbirka urañena je u skladu sa programima predmeta Mehanika III i

Mehanika IV na Mašinskom fakultetu u Beogradu i predstavlja pomoćno
sredstvo za sticanje znanja iz dinamike na tehničkim fakultetima i višim
školama. Kao osnov za ovu zbirku poslužile su prethodno objavljene zbirke od
istih autora (Zbirka zadataka iz dinamike tačke i Zbirka zadataka iz dinamike
sistema).
Višegodišnje iskustvo u radu sa studentima poslužilo je autorima u pokušaju
da kod korisnika ove zbirke razviju smisao za što jednostavniju primenu
stečenih teorijskih znanja prilikom rešavanja praktičnih problema. U tom
smislu izvršen je izbor zadataka i njihova sistematizacija po poglavljima i u
okviru samih poglavlja. Pored većine zadataka, koje su autori sami postavili,
jedan deo čine delimično izmenjeni i sadržajno obogaćeni zadaci sa ispita i
vežbi na Mašinskom fakultetu u Beogradu. Jedan manji deo karakterističnih
zadataka preuzet je iz drugih zbirki i prerañen u skladu sa osnovnom namenom
ove zbirke. Svi zadaci u zbirci su rešeni. U svakom poglavlju je dat detaljan
postupak rešavanja jednog dela zadataka. Za ostale zadatke je ukratko naznačen
metod rešavanja ili je dato samo krajnje rešenje do kojeg korisnik zbirke treba
samostalno da doñe.
Dugujemo zahvalnost svima koji su svojim predlozima i primedbama uticali
da se na vreme izbegnu neki mogući nedostaci i time doprineli kvalitetu ove
zbirke.
*
U vreme priprema ove knjige za štampu tragično je preminuo jedan od
autora, naš prijatelj i kolega prof. dr Milivoje Simonović. Njegovo zalaganje i
veliki trud koji je uložio u izradu zbirke obavezali su nas i dodatno motivisali
da ovaj posao dovršimo što kvalitetnije. Zato je ova zbirka, istovremeno, i
skromni izraz našeg velikog poštovanja prema plemenitom liku i delu prof.
Simonovića.
U Beogradu, Autori
2001. godine
Sadržaj
Dinamika tačke
1. Dinamika slobodne materijalne tačke. Prvi (direktni) i drugi
(inverzni) zadatak dinamike tačke. Diferencijalne jednačine............... 3
2. Dinamika neslobodne materijalne tačke. Lagranževe jednačine prve
vrste. Ojlerove jednačine. Trenje........................................................ 25
3. Opšte teoreme dinamike tačke. Teoreme o promeni količine kretanja
i momenta količine kretanja materijalne tačke. Rad. Snaga. Teorema o
promeni kinetičke energije materijalne tačke ..................................... 35
4. Oscilacije materijalne tačke............................................................ 53
5. Kretanje materijalne tačke u polju centralne sile ........................... 69
6. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke.............................. 81
Dinamika sistema
7. Centar masa materijalnog sistema. Momenti inercije ................. 109
8. Opšte teoreme dinamike. Teoreme o kretanju centra masa, promeni
količine kretanja i momenta količine kretanja. Teorema o promeni
kinetičke energije ............................................................................ 127
9. Dinamika tačke promenljive mase .............................................. 161
10. Obrtanje krutog tela oko ose. Ravno kretanje krutog tela. Mešoviti
zadaci .............................................................................................. 177
11. Reakcije veza pri obrtanju krutih tela oko nepomične ose. Relativna
ravnoteža. Dinamičko uravnoteženje .............................................. 219
12. Približna teorija giroskopa ........................................................ 245
13. Princip mogućih pomeranja (opšta jednačina statike) .............. 253
14. Opšta jednačina dinamike. Lagranževe jednačine druge vrste . 269
15. Udar ........................................................................................... 311
14 Opãta jednaåina dinamike.
Lagranæeve jednaåine druge vrste
14.1 Po nepokretnoj glatkoj strmoj ravni A klizi bez trenja prizma B mase M a
po prizmi se kotrlja bez klizanja homogeni valjak C mase m. Napisati diferenci-
jalne jednaåine kretanja sistema.
Slika 14.1 Slika 14.2

® Ako za generalisane koordinate izaberemo x (translatorno pomeranje prizme B niz
nagnutu stranu prizme A) i K (translatorno pomeranje centra cilindra C niz kosinu
prizme B), diferencijalne jednaåine kretanja glase:
( M m) cos E ( M m)g sin D ,
x mK
3
mx cos E
mK mg sin(D E ) .
2
14.2 Na glatkoj horizontalnoj ravni leæi telo 1 mase m1 za koje je priåvrãñena

osovina O oko koje moæe da se obrñe doboã 2 mase m2 i polupreånika R.
Pomoñu sistema uæadi i koturova zanemarljive mase tela 1 i 2 su spojena sa
teretom 3 mase m3 kao ãto je prikazano na crteæu. Ako na telo 1 deluje hori-
zontalna sila F a na telo 2 spreg sila momenta M=FR, odrediti intenzitet sile F
tako da se telo 1 kreñe konstantnom brzinom. Doboã smatrati homogenim
valjkom.
® Za generalisane koordinate izabrañemo x (translatorno pomeranje tela 1) i y (verti-
kalno pomeranje tega 3).
270 Zbirka zadataka iz dinamike
Slika 14.2a Slika 14.2b

Kinetiåka energija sistema je:
1 2 1 2 1 2 1 2
T m1x m2 x J0Z 0 m3 y ,
2 2 2 2
gde su moment inercije J0 i ugaona brzina doboãa Z 0 :
1 4 y 3x
J0 m2 R 2 ,Z 0 M .
2 R
U razvijenom obliku, izraz za kinetiåku energiju sistema glasi:
1 11 2 1
T (m1 (m3 8m2 )y 2 .
m2 )x 6m2 xy (1)
2 2 2
Virtuelni rad sila koje deluju na materijalni sistem dat je izrazom:
GA m3gGy MGM FGx .
Poãto je:
4Gy 3Gx
GM , M FR ,
R
sledi da je:
GA ( 2 F )Gx (4 F m3g)Gy ,
tako da su generalisane sile:
Qx 2 F, Qy 4 F m3g . (2)
Lagranæeve jednaåine druge vrste:
d § wT · wT d § wT · wT
¨ ¸ Qx , ¨ ¸ Qy ,
dt © wx ¹ wx dt ¨© wy ¸¹ wy
koriãñenjem izraza za kinetiåku energiju (1) i generalisane sile (2), dobijaju oblik:
11
(m1 m2 )
x 6m2 y 2 F, 6m2
x (m3 8m2 )y 4 F m3g.
2
Postavljanjem uslova da se telo 1 kreñe konstantnom brzinom (
x 0 ) sledi da je:
3m2 m3
F g.
4m2 m3
Pokaæimo da se do istog reãenja moæe doñi i primenom opãte jednaåine dinamike,
izraåunavanjem virtuelnog rada svih spoljaãnjih, unutraãnjih i inercijalnih sila. Pri tome
Opãta jednaåina dinamike. Lagranæeve jednaåine druge vrste 271
ñemo za generalisane koordinate izabrati x (translatorno pomeranje tela 1) i M (ugao

obrtanja doboãa 2):

GA FGx MGM m3gGy m1xGx m2 m3yGy .
xGx J0MGM
Poãto je:
3x RM x RM
3 3Gx RGM
y , y , Gy ,
4 4 4
sledi da je:
3 9 3
GA Gx[ F m3g (m1 m2 m3 )x m3 RM ]
4 16 16
1 3 1 1
m3 Rx ( m2 m3 )R M ].
2
GM [ FR m3gR
4 16 2 16
Poãto je, prema opãtoj jednaåini dinamike,

GA 0,
a varijacije Gx, GM su nezavisne, sledi da su diferencijalne jednaåine kretanja sistema:
3 9 3
F m3g (m1 m2 m3 )x m3 RM 0,
4 16 16
1 3 1 1
m3 Rx ( m2 m3 ) R M
2
FR m3gR 0.
4 16 2 16
Postavljanjem uslova da se telo 1 kreñe konstantnom brzinom (
x 0 ) sledi da je:
3m2 m3
F g.
4m2 m3

14.3 Klizaå zanemarljive mase moæe da klizi po vertikalnoj glatkoj voðici. Za
klizaå je vezana obrtna voðica kroz koju moæe da klizi bez trenja ãtap duæine 2l
i mase m. Ãtap se jednim krajem naslanja na glatku horizontalnu ravan.
Napisati diferencijalne jednaåine kretanja ãtapa ako na klizaå deluje vertikalna
sila F.
® Ako za generalisane koordinate izaberemo x (rastojanje centra mase pokretnog
ãtapa od centra obrtne voðice) i Mugao koji pokretni ãtap gradi sa vertikalom),
diferencijalne jednaåine kretanja glase:
mx sin M mxM sin M cos M 2mx M sin M cos M mxM sin M
2 2 2
F cos M ,
mxx sin M cos M mM(l sin M x cos M l 3) 2mxx M cos M

2 2 2 2 2 2
m(l x )M cos M sin M

2 2 2
mgl sin M F(l x)sin M .
14.4 Sistem se sastoji od tela 1 mase M i homogenog ãtapa 2 mase m i duæine l.

Telo 1 klizi po glatkoj horizontalnoj ravni a ãtap 2 krajem A po vertikalnoj i
krajem B po glatkoj horizontalnoj povrãi tela 1. Napisati diferencijalne
jednaåine kretanja sistema.
® Ako se za generalisane kooordinate izaberu x (translatorno pomeranje prizme sleva
udesno) i M (ugao koji ãtap gradi sa vertikalom), diferencijalne jednaåine kretanja imaju
oblik:
1 1
mlM cos M mlM sin M
2
( M m)
x 0,
2 2
1 1 2 mgl
mlx cos M ml M sin M .
2 3 2

14.5 Za teret mase m1 koji moæe da klizi bez trenja po strmoj ravni nagiba D
zglobom je vezan tanki homogeni prsten mase m2 polupreånika R. Napisati
diferencijalne jednaåine kretanja sistema.
® Ako se za generalisane kooordinate izaberu x (translatorno pomeranje klizaåa A niz
strmu ravan) i M (ugao koji pravac AB gradi sa vertikalom), diferencijalne jednaåine
kretanja imaju oblik:
x m2 RM cos(D M ) m2 RM sin(D M ) (m1 m2 )g sin D ,
2
(m1 m2 )
m2 Rx cos(D M ) 2m2 R M

2
m2 gR sin M .
14.6 Tela 1 i 2 masa m1 m2 4m sastoje se od koaksijalnih cilindara

polupreånika R i 2R. Polupreånici inercije u odnosu na uzduæne ose simetrije
tela su i1 i2 R 2 . Telo 3 mase m kreñe se niz strmu ravan nagiba D 30q , a
telo 4 mase m obeãeno je za srediãnu osu tela 2. Tela su meðusobno vezana
uæadima i idealnim koturovima 5 i 6 zanemarljivih masa (videti sliku).
Koeficijent trenja izmeðu tela 3 i strme ravni je P 3 2 . Na telo 1 koje se

kotrlja bez klizanja po horizontalnoj ravni deluje spreg momenta M=4mgR. Od-
rediti ubrzanje tela 3 i 4 kao i silu u uæetu u preseku p-p naznaåenom na slici.
1067 183 430
® a3 g (uz strmu ravan), a4 g (vertikalno naniæe), S mg .
1228 307 307
Slika 14.7
14.7 Sistem prikazan slikom kreñe se u vertikalnoj ravni. Na ãtap OA duæine 2l
i mase m1 koji moæe da se obrñe oko horizontalne ose O deluje spreg momenta
M1 . Na homogeni disk mase m2 i polupreånika R koji moæe da se kotrlja bez
klizanja po ãtapu OA deluje spreg momenta M2 . Napisati diferencijalne

® Za generalisane kooridnate ñemo izabrati ugao M i pomeranje z (slika 14.7a).
Kinetiåka energija materijalnog sistema data je izrazom:
1 1 1
J0M JCT
2 2 2
T m2 vC .
2 2 2
Poãto je:
1 1 z
m2 R , T M ,
2 2
J0 m1 (2l ) , JC
3 2 R
(l z ) M R T (l z ) M (z RM ) ,
2 2 K 2 2 2 2 2 2 2 2
vC v K ( vC )
sledi da se izraz za kinetiåku energiju moæe napisati u obliku:
1 4 3 3 3
[ m1l m2 (l z ) m2 R ]M m2 RzM m2 z .
2 2 2 2 2
T (1)
2 3 2 2 4
Deo generalisanih sila koji potiåe od konzervativne sile teæe moæe se izraåunati iz
izraza za potencijalnu energiju:
E p m1gyT m2 gyC .
Poãto je:
yT l sin M , yC (l z )sin M R cos M ,
sledi da je:
Ep m1gl sinM m2 g[(l z )sinM R cos M ] .
Generalisane konzervativne sile su:
3 wE p
QM m1gl cos M m2 g(l z )cos M m2 gR sin M ,
wM
3 wE p
Qz m2 g sin M .
wz
Virtuelni rad nekonzervativnih sila je:
Gz
GA M1GM M2GT M1GM M2 ( GM ) ,
R
tako da su generalisane nekonzervativne sile:
N N M2
QM M1 M2 , Qz .
R
Ukupne generalisane sile su:
3 N
QM QM QM M1 M2 m1gl cos M m2 g(l z )cos M m2 gR sin M ,
(2)
3 N M2
Qz Qz Qz m2 g sin M .
R
Primenom Lagranæevih jednaåine druge vrste:
¨ ¸ QM , ¨ ¸ Qz ,
dt ¨© wM ¸¹ wM dt © wz ¹ wz
i koriãñenjem izraza za kinetiåku energiju (1) i generalisane sile (2) dobijaju se diferen-
cijalne jednaåine kretanja sistema:
4 3 3
[ m1l m2 (l z ) m2 R ]M m2 Rz 2m2 (l z )M z
2 2 2
3 2 2
M1 M2 m1gl cos M m2 g(l z )cos M m2 gR sin M , (3)
3 3 M2
m2 RM m2z m2 (l z )M
2
m2 g sin M .
2 2 R
Pokaæimo da se diferencijalne jednaåine (3) mogu dobiti i koriãñenjem opãte
jednaåine dinamike. U tu svrhu ñemo odrediti virtuelni rad svih spoljaãnjih, unutraãnjih i
inercijalnih sila:
GA
m x Gx m y Gy .
JCTGT
M1GM M2GT m1gGyT m2 gGyC J0MGM 2 C C 2 C C
Poãto je:
Gz z
GT GM , T M, yT l sin M , GyT lGM cos M ,
R R
xC (l z )cos M R sin M , yC (l z )sin M R cos M ,
GxC Gz cos M (l z )GM sinM RGM cos M ,
GyC Gz sinM (l z )GM cos M RGM sinM ,

xC cos
z M zM sin M M(l z)sin M M z sin M M 2 (l z)cos M
RM cos M RM sin M ,

2
z M zM cos M M(l z )cos M M z cos M M (l z )sin M

2
yC sin
RM sin M RM cos M ,

2
sledi da je:
4 3 3
GM {[ m1l m2 (l z) m2 R ]M m2 Rz 2m2 (l z)M z
2 2 2
GA
3 2 2
M1 M2 m1gl cos M m2 g(l z )cos M m2 gR sin M }
3 3 M
Gx[ m2 RM m2z m2 (l z )M 2 m2 g sin M ].
2
2 2 R

Iz uslova da je virtuelni rad GA jednak nuli i da su varijacije GM i Gz nezavisne dobijaju
se diferencijalne jednaåine kretanja:
4 3 3
[ m1l m2 (l z ) m2 R ]M m2 Rz 2m2 (l z )M z
2 2 2
3 2 2
M1 M2 m1gl cos M m2 g(l z )cos M m2 gR sin M 0,
3 3 M
m2 RM m2z m2 (l z )M 2 m2 g sin M
2
0.
2 2 R
14.8 Neistegljivo uæe zanemarljive mase namotano je na dva homogena valjka

jednakih masa m1 i jednakih polupreånika R. Jedan valjak moæe da se obrñe
oko nepokretne horizontalne osovine O2 vezane za telo A. Telo A ima masu m2
i moæe da se kreñe vertikalno. Ako u toku kretanja na valjke deluju spregovi
jednakih momenata M odrediti ubrzanje tela A i silu u uæetu.
4[ M (m1 m2 )gR] (m1 m2 )(4 M m1gR)
® a (vertikalno naviãe), S .
R(5m1 4m2 ) R(5m1 4m2 )
14.9 Zupåanik 1 mase m i polupreånika R na koji deluje spreg momenta M1

moæe da se obrñe oko horizontalne ose u taåki O. Oko iste ose, nezavisno od
zupåanika 1, moæe da se obrñe laki ãtap OA duæine 2R. Za kraj ãtapa A zglobno
je vezan zupåanik 2 mase m i polupreånika R. Pod dejstvom sprega momenta

M2 zupåanik 2 se kotrlja po zupåaniku 1. Zupåanike smatrati homogenim
diskovima. Zanemarujuñi trenje odrediti ugaona ubrzanja zupåanika 1 i ãtapa
OA u zavisnosti od ugla \.

2 1
® H1 2
(3M1 2 M2 mgR sin\ ) , HOA \ 2
( M1 M2 2mgR sin\ ) , u
5mR 5mR
pozitivnom matematiåkom smeru.
Slika 14.10 Slika 14.10a

14.10 Homogeni disk 1 mase m i polupreånika R moæe da se obrñe oko
srediãne horizontalne ose Oz. Neistegljivo uæe namotano je jednim krajem na
disk 1 a drugim krajem na veñi doboã kalema 2. Na manji doboã kalema
namotano je drugo neistegljivo uæe vezano za telo 3 mase m koje moæe da se
kreñe vertikalno. Kalem ima masu 3m, polupreånike 2R i R, i polupreånik
inercije u odnosu na srediãnu uzduænu osu i R 2 . Nenamotani delovi uæeta
su vertikalnog pravca. Sila kidanja uæadi iznosi 5mg. Odrediti vrednosti
momenta sprega M koji deluje na disk 1 i sile F koja deluje vertikalno na telo 3
da ne doðe do kidanja uæadi.
® Za generalisane koordinate izabrañemo M (ugao obrtanja diska 1) i z (pomeranje
klizaåa vertikano naviãe). Kinetiåka enerija sistema je:
1 2 1 1 1
T mz J0M 2 (3m)vC2 JCZ C2 .
2 2 2 2
Poãto je:
z RM 2z RM
JC mCiC2 6mR2 , Z C D , vC y C RM 2 RZ C ,
3R 3
kinetiåka energija sistema ima oblik:
3 3
T mR2M 2 mz 2 .
4 2
Virtuelni rad sila koje deluju na sistem je:
GA FGz MGM 3mgGyC mgGz .
Poãto je:
2Gz RGM
GyC ,
3
izraz za virtuelni rad dobija sledeñi oblik:
GA ( M mgR)GM ( F 3mg)Gz ,
QM M mgR, Qz F 3mg .
Polazeñi od Lagranæevih jednaåina druge vrste:
¨ ¸ QM , ¨ ¸ Qz ,
dt ¨© wM ¸¹ wM dt © wz ¹ wz
dobiñemo diferencijalne jednaåine kretanja:
3
mR2M M mgR, 3mz F 3mg . (1)
2
Diferencijalna jednaåina kretanja klizaåa 3 je:
mz F S1 mg .
Iz ove jednaåine i druge od dve diferencijalne jednaåine kretanja sistema (1), sledi:
2F
S1 .
3
Na osnovu vrednosti sile kidanja, dobija se:
S1 5mg F 15mg 2 .
Diferencijalna jednaåina obrtanja diska 3 glasi:
1

mR 2 M M S2 R .
2
Iz poslednje jednaåine i prve od dve diferencijalne jednaåine kretanja sistema (1), sledi:
2M 1
S2 mg .
3R 3
Na osnovu vrednosti sile kidanja dobija se:

S2 5mg M 7mgR .
Pokaæimo da se diferencijalne jednaåine (1) mogu dobiti i koriãñenjem opãte jednaåine
dinamike:

GA MGM J0MGM
FGz mgGz mzGz (3mg)GyC (3m)yCGyC JCDGD 0.
Poãto je:
RGM 2Gz RM 2z 1
GyC , yC , JC 6mR2 , J0 mR2 ,
3 3 2
RGM Gz RM z
GD , D ,
3R 3R
dobija se, nakon uproãñavanja:
3
GA ( M mgR mR M)GM ( F 3mg 3mz)Gz
2
0.
2
Iz uslova nezavisnosti varijacija GM i Gz dobijaju se diferencijalne jednaåine kretanja:
3
M mgR mR2M 0, F 3mg 3mz 0.
2

14.11 Tri spregnuta homogena zupåanika masa m1 m3 m , m2 4m i
polupreånika r1 r3 r , r2 2r kreñu se u vertikalnoj ravni posredstvom
poluge OAB zanemarljive mase koja je zglobno vezana za centre sva tri
zupåanika. Na zupåanik 2 deluje spreg momenta M=2mgr. Nañi ugaono
ubrzanje zupåanika 2 u zavisnosti od ugla koji poluga OAB gradi sa vertikalom.
9 6 sinM g
® H2 , u negativnom matematiåkom smeru.
52 R
14.12 Sistem koji se kreñe u vertikalnoj ravni sastoji se od homogenog ãtapa

OA duæine l i mase m1 i homogenog tankog prstena polupreånika R=l/2 i mase
m2 . Prsten je zglobno vezan za ãtap u taåki A. Na prsten deluje spreg momenta
M a na ãtap OA, preko klizaåa B i horizontalnog ãtapa zanemarljivih masa,
deluje sila F. Napisati diferencijalne jednaåine kretanja sistema.
® Ako za generalisane koordinate usvojimo M (ugao koji pravac OA gradi sa

vertikalom) i T (ugao koji pravac AC gradi sa vertikalom), diferencijalne jednaåine
kretanja imaju oblik:
1 1 1
(m1 3m2 )l 2M m2l 2T cos(M T ) m2l 2T 2 sin(M T )
3 2 2
Fl 1
(m1 2m2 )gl sin M ,
2 cos2 M 2
1 1 1
m2l 2 cos(M T )M m2l 2T m2l 2 sin(M T )M 2
2 2 2
1
M m2 gl sinT .
2

14.13 Telo A mase mA 4m leæi na hrapavoj horizontalnoj ravni. Na telu A
nalazi se osovina B oko koje moæe da se obrñe doboã na koji je namotano uæe.
Drugi kraj uæeta namotan je na doboã koji moæe da se obrñe oko nepokretne
osovine O. Oba doboãa su istih masa m i istih polupreånika R. Na doboãe delu-
ju spregovi sila momenata M=2mgR. Koeficijent trenja izmeðu tela A i horizon-
talne ravni je P=1/5. Doboãe smatrati homogenim valjcima. Odrediti silu u uæe-
tu u toku kretanja sistema, ako je u poåetnom trenutku sistem mirovao.
® Za generalisane koordinate izabrañemo x (translatorno pomeranje tela A) i M (ugao
obrtanja diska C). Kinetiåka energija sistema je:
1 1 1 1
T (4m)x 2 mx 2 J BZ B2 JCZ C2 .
2 2 2 2
Poãto je:
1 x RM
JB JC mR2 , Z B D ,
2 R
izraz za kinetiåku energiju dobija sledeñi oblik:
11 2 1 1
T mx mRx M mR2M 2 .
4 2 2
Virtuelni rad sila koje deluju na sistem je:
GA MGM MGD FP sgn x Gx .
Poãto je:
Gx RGM 1
GD , FP PN (5mg) mg, M 2mgR ,
R 5
za virtuelni rad dobija se sledeñi izraz:
GA mgGx ,
QM 0, Qx 2mg mg sgn x .
¨ ¸ QM , ¨ ¸ QM ,
dt © wM ¹ wM dt © wx ¹ wx
dobijaju se sledeñe diferencijalne jednaåine kretanja:
1 11 1
mRx mR M 0, mx mRM 2mg mg sgn x .
2
(1)
2 2 2
a iz njih (uz uslov sgn x 1) i ugaono ubrzanje diska C:
2g
M .
21R
Iz diferencijalne jednaåine obrtanja diska C:
JCM M SR ,
sada se moæe odrediti i vrednost sile u uæetu:
41
S mg .
21
dinamike:

GA FP sgn x Gx ( 4m)
MGM JCMGM
xGx MGD mxGx J BDGD 0.
Poãto je:
Gx RGM x RM 1
FP mg, GD ,D , JB JC mR2 ,
R R 2
zamenom u izraz za virtuelni rad, dobiñemo:
1 11 1
( mRx mR M)GM (2mg mg sgn x mx mRM)Gx 0 .
2
GA
2 2 2
Iz uslova nezavisnosti varijacija GM i Gx dobijamo diferencijalne jednaåine:
1
mRx mR M 0,
2
2
11 1
2mg mg sgn x mx mRM 0.
2 2
14.14 Homogeni tanki cilindar 1 mase 2m polupreånika r moæe da se kotrlja

bez klizanja po horizontalnoj ravni. Na cilindar 1 namotano je lako neistegljivo
uæe koje je prebaåeno preko nepokretnog idealnog kotura zanemarljive mase.
Drugim krajem uæe je namotano na homogeni tanki cilindar 2 mase m i
polupreånika r. Cilindar 2 nalazi se na glatkoj strmoj ravni nagiba D 30q .
Odrediti silu u uæetu ako na cilindar 1 u toku kretanja deluje spreg momenta
M=mgr.

1
® S mg .
3
14.15 Klizaå mase m1 moæe da klizi po glatkim kruænim voðicama polupreå-

nika r. Za klizaå je zglobom u taåki A vezan ãtap duæine 2r i mase m2 . Sistem
se kreñe u vertikalnoj ravni. Napisati diferencijalne jednaåine kretanja sistema.
® Ako za generalisane koordinate izaberemo M (ugao koji radijus OA gradi sa vertika-
lom) i T (ugao koji ãtap AB gradi sa vertikalom), diferencijalne jednaåine kretanja glase:
(m1 m2 )r 2M m2 r 2T cos(M T ) m2 r 2T 2 sin(M T ) (m1 m2 )gr sinM,
4
m2r 2M cos(M T ) m2r 2T m2 r 2M 2 sin(M T ) m2 gr sinT .
3
Slika 14.16 Slika 14.16a Slika 14.16b

14.16 Homogeni ãtap duæine 2l i mase m kreñe se u horizontalnoj ravni pri
åemu prolazi kroz glatku obrtnu voðicu A åija se masa moæe zanemariti. Osa
voðice Az je vertikalna. Ako su poåetni uslovi x0 M 0 0, x 0 lZ 0 , M 0 Z 0 ,
odrediti funkciju x ( x) .
® Potencijalna energija sistema jednaka je nuli:
Ep 0,
a kinetiåka energija je:
1 1
JCM
2 2
T mvC .
2 2
Poãto je:
1
x M x ,
2 2 2 2 2
JC m(2l ) , vC
12
sledi da je:
2
1 l 1
mM (
2 2 2
T x ) mx .
2 3 2
Generalisane sile jednake su nuli:
wE p wE p
QM 0, Qx 0.
wM wx
Koriãñenjem Lagranæevih jednaåina druge vrste:
¨ ¸ QM , ¨ ¸ Qx ,
dt © wM ¹ wM dt © wx ¹ wx
dobijaju se diferencijalne jednaåine kretanja u obliku:
d 1 2
[ m( l x )M ] 0, mx mxM
2 2
0. (1)
dt 3
Iz prve od njih sledi da je:
1 2 1 2
m( l x )M m( l x0 )M 0 ,
2 2
const
3 3
odnosno:
2
l Z0
M 2 2
.
l 3x
Zamenom poslednjeg izraza u drugu diferencijalnu jednaåinu kretanja (1), dobija se:
2 2
(l Z 0 )
xM
2

x x . (2)
2 2 2
(l 3x )
S obzirom da je:
dx dx

x x ,
dt dx
diferencijalna jednaåina (2) dobija oblik:
2 2 x dx
x dx (l Z 0 ) 2 2 2
.
(l 3x )
Integracijom leve i desne strane poslednje diferencijalne jednaåine, uzimajuñi za donje
granice integracije poåetne uslove za promenljive po kojima se integracja vrãi dobija se:
x x
x dx
³ x dx (l 2Z 0 )2 ³ (l 2
3x 2 )2
,
x 0 lZ 0 x0 0
i konaåno reãenje:
l 2 4x2
x lZ 0 .
l 2 3x 2
Pokaæimo da se diferencijalne jednaåine kretanja (1) mogu dobiti i primenom opãte
jednaåine dinamike:

GA mxCGxC myCGyC JCM 0.
Poãto je:
1 2
xC x sin M, yC x cos M , JC ml ,
3
GxC Gx sin M xGM cos M, GyC Gx cos M xGM sinM,

xC x sin M 2 x M cos M xM cos M xM 2 sin M,

yC x cos M 2 x M sin M xM sin M xM 2 cos M ,

sledi da je:
1 2
[ M( l x ) 2 x M x ]mGM (
x xM )mGx .
2 2
GA
3
Iz uslova nezavisnosti varijacija GM i Gx, dobijaju se diferencijalne jednaåine kretanja:
1
mM( l 2 x 2 ) 2mx M x 0, mx mxM 2 0 .
3

14.17 Cilindar zanemarljive mase i polupreånika R kotrlja se po horizontalnoj
ravni bez klizanja. Po unutraãnjoj povrãi cilindra klizi bez trenja taåka mase m.
U poåetnom trenutku taåka je bila u najniæem poloæaju i imala poåetnu brzinu
v0 . Odrediti zakon promene momenta M(\) tako da se cilindar kotrlja
konstantnom ugaonom brzinom Z 0 .
1
® M mgR[2 3 cos \ (v 0 RZ0 )2 ] sin \ .
gR
14.18 Kojom silom F treba delovati na telo 5 mase m koje se kreñe po glatkoj
horizontalnoj podlozi da bi se teret 1 mase m kretao konstantnom brzinom.
Polupreånici koaksijalnih cilindara 2 i 4 su r i 2r, mase su im m4 2m2 2m a
polupreånici inercije za ose cilindara su i2 i4 r 2 . Na kotur 4 deluje spreg
momenta M=4mgr. Sistem se kreñe u vertikalnoj ravni. Masu uæadi, ostalih
elemenata sistema i trenje zanemariti.
47
® F mg .
49

14.19 Koaksijalni kalemovi 1 i 2 sastavljeni od cilindara polupreånika r i 2r
imaju mase m1 m2 2m i polupreånike inercije i1 i2 r 2 . Kalemovi su
meðusobno vezani uæadima zanemarljive mase. Kalem 1 moæe da se obrñe oko
horizontalne ose koja prolazi kroz taåku O1 a kalem 2 moæe da se kreñe verti-
kalno. Na kalem 2 namotano je uæe åiji je drugi kraj namotan na tanki cilindar
3 mase m i polupreånika r. Ako na kalem deluje spreg momenta M=2mgr,
odrediti ugaona ubrzanja sva tri tela kao i silu u uæetu izmeðu tela 2 i 3.
3 g 10 g
® H1 H2 , H3 (negativan matematiåki smer),
29 r 29 r
10
S mg .
29
14.20 Na strmoj ravni nagiba D nalazi se ploåa A mase mA a na ploåi A telo B

mase mB . Koeficijenti trenja izmeðu tela A, tela B i strme ravni su jednaki i
iznose P. Neistegljivo uæe zanemarljive mase vezano je za telo A i B paralelno
strmoj ravni i prebaåeno preko dva kotura polupreånika r i 2r koji se nezavisno
jedan od drugog obrñu oko nepokretne horizontalne ose. Na uæetu se nalazi
pokretni kotur za åije je srediãte vezano telo C mase mC . Postaviti diferen-
cijalne jednaåine kretanja sistema zanemarujuñi mase koturova.
® Ako za generalisane koordinate izaberemo x A i x B (apsolutna pomeranja klizaåa A i

B uz strmu ravan, diferencijalne jednaåine kretanja imaju oblik:
1 1 1
(mA mC )x A mC xB mC g mA g sin D
4 4 2
Pg cos D [(mA mB )sgn x A mB sgn( x B x A )],
1 1 1
mC
x A (mB mC )
xB mC g mB g sin D PmB g cos D sgn( x B x A ).
4 4 2

14.21 Homogeni kotur 2 polupreånika 2r, mase m i homogeni kotur 1 polu-
preånika r i mase m mogu da se nezavisno jedan od drugog obrñu oko hori-
zontalne ose koja prolazi kroz taåku O pod dejstvom spregova momenata
M1 M2 mgr . Koturi su uæetom zanemarljive mase povezani za homogeni
kotur 3 mase m za åije je srediãte uæetom zanemarljive mase vezan teret 4 mase
2m. Odrediti sile u uæetu u naznaåenim presecima. Koture smatrati homogenim
diskovima.
49 41
® Sp mg, Sq mg.
48 48
14.22 Kruto spojeni koaksijalni cilindri 1 i 2 imaju polupreånike R i 2R,

ukupnu masu m i polupreånik inercije i R 2 . Na homogeni disk 3 mase m i
polupreånika R, koji se kotrlja bez klizanja po strmoj ravni nagnutoj u odnosu
na horizontalu pod uglom 30q , deluje spreg momenta M=2mgR. Masa tereta 4
je 2m, dok se masa uæadi i ostalih koturova u sistemu moæe se zanemariti.
Odrediti silu u naznaåenom preseku uæeta ako se sistem kreñe u vertikalnoj
ravni.
64
® S mg .
31
14.23 Sistem se sastoji od tela 1 mase m, tela 2 mase m i dva koaksijalna kruto
spojena cilindra ukupne mase m i polupreånika inercije za nepomiånu osu
obrtanja i=R. Tela su vezana neistegljivim uæetom i koturovima zanemarljive
mase. Telo 2 moæe da klizi bez trenja po strmoj ravni nagiba D 30q . Odrediti
vrednost momenta M kojim treba delovati na telo 3 tako da se telo 1 kreñe
konstantnom brzinom. Polupreånici koaksijalnih cilindara su R i 2R.
11
® M mgR .
6

14.24 Po strmoj ravni nagiba D klizi bez trenja prizmatiåno telo A mase mA . Po
ravnoj povrãi tela A koja je u odnosu na strmu ravan nagnuta za ugao 2D klizi
bez trenja telo B mase mB . Odrediti ubrzanje tela A.
mA mB (1 cos 2D )
® a g sin D , niz strmu ravan.
mA mB sin2 2D

14.25 Reãiti prethodni zadatak ako se umesto tela B po prizmi A kotrlja bez
klizanja homogeni valjak mase mB .
3mA mB (3 2 cos 2D )
® a g sin D , niz strmu ravan.
3mA mB (3 2 cos2 2D )
14.26 Sistem koji se kreñe u horizontalnoj ravni sastoji se od pravouglog

ugaonika åiji su kraci homogeni ãtapovi jednakih duæina 2l i jednakih masa 2m,
homogenog ãtapa AB duæine 2l i mase 2m i homogenog ãtapa OC duæine l i
mase m. Ugaonik i ãtap OC obrñu se nezavisno jedan od drugog oko vertikalne
ose Oz. Ãtap AB vezan je zglobno u srediãtu C za ãtap OC a svojim krajevima
za klizaåe koji se kreñu po kracim ugaonika bez trenja. U toku kretanja na ãtap
OC deluje spreg konstantnog momenta M. Uzimajuñi za generalisane
koordinate uglove M i \ (videti sliku) odrediti konaåne jednaåine kretanja, ako
je u poåetnom trenutku (t 0 0) M(t 0 ) \ (t 0 ) 0, M (t 0 ) \ (t 0 ) 0 .

® Kinetiåka energija sistema je:
1 1 1 1
T JO(OC) (M \ )2 JO( AOB)M 2 mABvC2 JC( AB)Z AB
2
.
2 2 2 2
Poãto je:
1 1 16
l(M \ ),
2 2 2
JO(OC) ml , JO( AOB) 2 (2m)(2l ) ml , mAB 2m, vC
3 3 3
1
(2m)(2l ) , Z AB T \ M ,
2
JC( AB)
12
kinetiåka energija ima sledeñi oblik:
25 2 5 3
T ml 2 [ M M\
\ 2 ] .
6 3 2
Rad vrãi samo spreg sila momenta M tako da je virtuelni rad:
GA M(GM G\ ) .
Iz poslednjeg izraza dobijaju se generalisane sile:
QM Q\ M .
¨ ¸ QM , ¨ ¸ Q\ ,
dt © wM ¹ wM dt © w\ ¹ w\
dobijaju se diferencijalne jednaåine kretanja sistema:
ml 2 ml 2
(25M 5\ ) M, (5M 9\ ) M. (1)
3 3
Reãavanjem gornjeg sistema od dve linearne jednaåine po drugim izvodima generali-
sanih koordinata dobija se:
3M 3M
M , \ ,
50ml 2 10ml 2
odakle se, uzimajuñi u obzir i poåetne uslove kretanja navedene u tekstu zadatka, mogu
izvesti i konaåne jednaåine kretanja sistema:
3M 2 3M 2
M t ,\ t .
100ml 2 20ml 2
Pokaæimo da se diferencijalne jednaåine kretanja (1) mogu dobiti i koriãñenjem opãte
GA GM JO(OC ) (M
M (GM G\ ) J O( AOB)M \
)(GM G\ )
FCtin l(GM G\) J C( AB)TGT 0.
Poãto je:
16 2 1 2 2 2
J O( AOB) ml , JO(OC ) ml , FCtin mC aCt \
2 ml(M ), J C( AB) ml ,
3 3 3
T M
\ ,GT G\ GM,
sledi da je:
2 2
ml ml
GA GM [ M (25M 5\ )] G\ [ M (5M 9\ )] 0.
3 3
Iz uslova nezavisnosti varijacija GM i G\, dobijaju se diferencijalne jednaåine:
ml 2 ml 2
M (25M 5\ ) 0, M (5M 9\ ) 0.
3 3
14.27 Sistem koji se kreñe u horizontalnoj ravni sastoji se od homogenih

ãtapova OA i AB jednakih duæina l i jednakih masa m, i homogenog ãtapa OC
duæine 2l i mase 2m. Ãtapovi OA i OC obrñu se nezavisno jedan od drugog oko
vertikalne ose Oz. Ãtap AB vezan je zglobno za ãtap OA i za klizaå zanemar-
ljive mase koji klizi bez trenja po ãtapu OC. Na ãtap OA deluje spreg momenta
M1 a na ãtap OC spreg momenta M2 . Napisati diferencijalne jednaåine kretanja
sistema uzimajuñi za generalisane koordinate uglove M i T.
13 5 1 1
® ml [(
2
cosT )M ( cosT )T MT
sinT T 2 sinT ] M1 M2 ,
3 3 2 2
5 1 1 1
ml 2 [( cosT )M T M 2 sinT ] M2 .
3 2 2 2

14.28 Materijalni sistem sastoji se od tela 1, 2 i 3 masa m1 , m2 i m3 , koturova
A, B i C zanemarljivih masa i uæeta zanemarljive mase. Jedan kraj uæeta vezan
je za telo 2 a drugi za telo 3. Delovi uæeta izmeðu kotura A i B i kotura C i D su
horizontalni. Telo 1 klizi po glatkoj horizontalnoj podlozi, telo 2 po glatkom
kraku tela 1 a telo 3 po glatkoj strani tela 2 nagnutoj pod uglom D 60q prema
horizontali. Ako je m1 2m2 2m3 2m , odrediti intenzitet apsolutnog
ubrzanja tela 3.
147
® a3 g.
15

14.29 Sistem koji se sastoji od homogenog ãtapa mase m1 i duæine 2b i tela 2
mase m2 moæe da se kreñe u vertikalnoj ravni. Ako je sila F horizontalnog
pravca, kao ãto je na slici prikazano, napisati diferencijalne jednaåine kretanja
sistema za date generalisane koordinate. Trenje zanemariti.
® (m1 m2 )x (m1 2m2 )bM cos M (m1 2m2 )bM 2 sinM F ,
4 2
(m1 2m2 )bx cos M b M(m1 3m2 cos2 M ) 2m2 b2M 2 sin 2M m1gb sin M .
3
14.30 Homogeni valjak mase m1 i polupreånika r moæe da se kotrlja bez kliza-

nja po horizontalnoj ravni. Za srediãte cilindra zglobno je vezan homogeni ãtap
duæine 2r i mase m2 na åijem drugom kraju deluje sila F konstantnog intenzite-
ta i horizontalnog pravca, kao ãto je na slici prikazano. Postaviti diferencijalne

® Ako za generalisane koordinate izaberemo M (ugao obrtanja valjka) i T (ugao koji
ãtap gradi sa horizontalom), diferencijalne jednaåine kretanja glase:
3m1 2m2 F
M m2T sinT m2T 2 cos T ,
2 r
4 2 F sinT m2 g cos T
m2M sinT m2T .
3 r

14.31 Zupåanik polupreånika R i mase M nalazi se izmeðu paralelnih horizon-
talno postavljenih zupåastih letvi jednakih masa m. Na letve deluju sile F1 i F2 .
Odrediti ubrzanje srediãta zupåanika. Zupåanik smatrati homogenim diskom a
trenje zanemariti.
F1 F2
® a .
M 2m
14.32 Za centar homogenog valjka mase 2m i polupreånika r koji se kotrlja bez

klizanja po horizontalnoj ravni zglobno je vezan homogeni ãtap duæine 2r i
mase m. Na ãtap deluje spreg momenta M. Postaviti diferencijalne jednaåine
kretanja sistema u datom sistemu generalisanih koordinata.
4 2
mrM cos M mrM sin M
® 4mx
2
0, mrx cos M mr M M mgr sin M .
3
14.33 Na homogeni valjak polupreånika R i mase m1 namotano je neistegljivo

uæe koje je prebaåeno preko koturova C i D zanemarljivih masa. Kotur C je
vezan za telo B mase m2 a kotur D je nepokretan. Za drugi kraj uæeta vezano je
telo A mase m3 . Ako na telo B deluje sila F horizontalnog pravca, a na valjak
spreg momenta M=FR, odrediti intenzitet sile F tako da kretanje tela A bude
ravnomerno. Trenje zanemariti.
2m1 m2
® F m3g
m1 m2

14.34 Platforma A mase 4m moæe da se kreñe po horizontalnoj glatkoj ravni.
Za platformu je uåvrãñena horizontalna osovina B oko koje moæe da se obrñe
homogeni valjak B mase 2m i polupreånika R. Pomoñu sistema uæadi i koturova
zanemarljive mase podiæe se teret C mase m. Na platformu A deluje horizontal-
na sila F a na valjak spreg momenta M=FR. Odrediti vrednost sile F i silu u
uæetu u naznaåenom preseku ako se teret C kreñe konstantnom brzinom.
5 1
® F mg, S mg.
8 2

14.35 Mehanizam manipulatora sa tri stepena slobode sastoji se od
nepokretnog ålana za vertikalno pomeranje i ålanova 1, 2 i 3 za horizontalno
pomeranje. Mase pokretnih ålanova su m1 , m2 i m3 , a masa tereta koji nosi
hvataljka na kraju ålana 3 iznosi m. Na ålanove deluju sile F1 , F2 i F3 u pravcu
kliznih voðica. Napisati diferencijalne jednaåine kretanje mehanizma.
® Ako za generalisane koordinate izaberemo x (translatorno pomeranje segmenta 2 u
odnosu na segment 1 duæ x-ose), y (translatorno pomeranje segmenta 3 u odnosu na
segment 2 duæ y-ose) i z (pomeranje segmenta 1 vertikalno naviãe), diferencijalne

jednaåine kretanja glase:
(m2 m3 m)
x F2 , (m3 m)y F3,
(m1 m2 m3 m)z F1 (m1 m2 m3 m)g.
14.36 Po horizontalnoj ravni moæe da klizi bez trenja prizma mase m1 . Po

strmoj ravni prizme nagiba D moæe da klizi, takoðe bez trenja, telo mase m2 .
Tela su povezana oprugama krutosti c1 , c2 i c3 (videti sliku). Uzimajuñi za
generalisane koordinate x (pomeranje prizme duæ horizontalne ravni) i y
(pomeranje tela po prizmi), postaviti diferencijalne jednaåine kretanja ako su, u
poloæaju x=y=0 opruge nenapregnute.
® (m1 m2 )
x m2 y cos D c1 x,
m2 x cos D m2 y (c2 c3 ) y m2 g sin D .

Slika 14.37 Slika 14.37a Slika 14.37b

14.37 Krajevi ãtapa AB duæine 2l i mase m1 klize po horizontalnom
nepokretnom kruænom ælebu polupreånika R. Po ãtapu se kreñe taåka N mase
m2 a na ãtap deluje spreg momenta M. Odrediti zakon promene momenta
sprega M(t) da bi relativna brzina taåke v0 bila konstantna. U poåetnom
trenutku, kada se taåka nalazila na sredini ãtapa, ãtap je imao ugaonu brzinu
M 0 Z 0 . Trenje zanemariti. Generalisane koordinate date su na crteæu.
® Kinetiåka energija sistema je:
1 1 1
JCM
2 2 2
T m1vC m2 vN .
2 2 2
Poãto je:
1 1
r M , JC ( x rM ) x M ,
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
r R l , vC m1(2l ) m1l , vN
12 3
kinetiåka energija sistema ima oblik:
1 2 2 1
[ m1( R l ) m2 ( x R l )]M m2M x R l m2 x .
2 2 2 2 2 2 2 2
T
2 3 2
Rad vrãi samo spreg sila momenta M, tako da je:
GA MGM QM M, Qx 0 .

¨ ¸ QM , ¨ ¸ Qx ,
dt ¨© wM ¸¹ wM dt © wx ¹ wx
dobijaju se diferencijalne jednaåine kretanja sistema u obliku:
2 2
[ m1( R l ) m2 ( x R l )]M m2
x R l 2m2 xx M
2 2 2 2 2 2
M,
3 (1)
m2 R l M m2
x m2 xM
2 2 2
0.
Prema uslovima definisanim u zadatku je:
x v0t , x v0 ,
x 0,
tako da se diferencijalne jednaåine kretanja (1) svode na:
2
[m1( R2 l 2 ) m2 (v02t 2 R2 l 2 )]M 2m2v02tM M,
3 (2)
2 2
m2 R l M m2 v0tM
2
0.
Reãavanjem druge diferencijalne jednaåine sistema (2), uz date poåetne uslove, dobija
se:
2 R2 l 2 Z 0
M , (3)
2 R2 l 2 v0Z 0t 2
a odavde i:
4 R2 l 2 v0Z 02t
M . (4)
[ 2 R2 l 2 v0Z 0t 2 ]2
Zamenom izraza (3) i (4) u prvu jednaåinu sistema (2) dobija se izraz za moment M u
funkciji vremena t:
2
4[ m1( R2 l 2 ) m2 (v02t 2 R2 l 2 )] R2 l 2 v0Z 02t
3 4 R2 l 2 m2Z 0v02t
M .
[2 R2 l 2 v0Z 0t 2 ]2 2 R2 l 2 v0Z 0t 2
Pokaæimo da se do diferencijalnih jednaåina (1) moæe doñi i koriãñenjem opãte

GA maCt (rGM ) mxN Gx N myN GyN
MGM JCMGM 0.
Uzimajuñi u obzir da je:
1
JC m1l 2 , aCt rM, r R2 l 2 ,
3
xN r sin M x cos M, yN r cos M x sin M,
Gx N rGM cos M Gx cos M xGM sin M, GyN rGM sin M Gx sin M xGM cos M,

xN rM cos M rM sin M x cos M 2 x M sin M xM sin M xM 2 cos M ,
2
y N x sin M 2 x M cos M xM cos M xM 2 sin M,
rM sin M rM 2 cos M
opãta jednaåina dinamike se svodi na:
2 2
{ M [ m1 ( R l ) m2 ( x R l )]M m2 x R l 2m2 xx M }GM
2 2 2 2 2 2
(m2 R l M m2
x m2 xM )Gx
2 2 2
0,
odakle zbog nezavisnosti varijacija Gx i GM slede diferencijalne jednaåine kretanja:
2 2
M [ m1( R l ) m2 ( x R l )]M m2 x R l 2m2 xx M
2 2 2 2 2 2
0,
3
m2 R l M m2 x m2 xM

2 2 2
0.

14.38 Homogeni ãtap AB mase M i duæine 2a klizi bez trenja krajem A po ver-
tikalnom zidu a krajem B po horizontalnoj podlozi. Po ãtapu, takoðe bez trenja,
klizi prsten mase m. Formirati diferencijalne jednaåine kretanja sistema.
® Ako se za generalisane koordinate uzmu M (ugao koji ãtap AB gradi sa
horizontalom) i x (rastojanje prstena od kraja A ãtapa), diferencijalne jednaåine kretanja
su:
4
[ Ma2 m( x 2 4ax cos2 M 4a2 cos2 M )]M m ax sin 2M 2ma( x a)M 2 sin 2M
3
2mx M (a a cos 2M x) g[ Ma m(2a x)]cos M,
maM sin 2M mx mM 2 (a a cos 2M x) mg sin M.
14.39 Telo A mase m klizi po horizontalnoj ravni bez trenja. Za telo A vezana
je osovina O oko koje moæe da se obrñe homogeni valjak polupreånika R i
mase m. Na valjak je namotano uæe koje je prebaåeno preko nepokretnog ko-
tura C. Za pokretni kotur D vezan je teret B mase 4m. Na telo A deluje hori-
zontalna sila F a na homogeni valjak spreg momenta M=FR. Postaviti diferen-
cijalne jednaåine kretanja sistema i odrediti silu u uæetu u naznaåenom preseku.
® Ako se za generalisane koordinate uzmu x (pomeranje tela A udesno) i y (pomeranje
tega B vertikalno naviãe), diferencijalne jednaåine kretanja su:
5
mx my 0, mx 6my 2 F 4mg .
2
Sila u uæetu u naznaåenom preseku iznosi:

5F 4mg
S .
7
14.40 Homogeni valjak mase m1 i polupreånika R nalazi se na glatkoj strmoj

ravni nagiba D. Na valjak je namotano nerastegljivo uæe zanemarljive mase åiji
je jedan kraj uåvrãñen za valjak a drugi za teret B mase m koji moæe da klizi
bez trenja po strmoj ravni nagiba E , kao ãto je na slici pokazano. Odrediti
ubrzanje ose valjka A i silu u uæetu. Ako je u poåetnom trenutku sistem
mirovao, odrediti vezu izmeðu uglova D i E da bi valjak imao samo obrtnu
komponentu kretanja.

(m1 2m2 )sin D m2 sin E
® a g , niz strmu ravan.
m1 3m2
m1m2 g(sin D sin E) sin D m2
S , .
m1 3m2 sin E m1 2m2
14.41 Dva kruto spojena koaksijalna cilindra polupreånika R i 2R, ukupne

mase 4m i polupreånika inercije i=R u odnosu na poduænu centralnu osu C,
mogu da se kotrljaju po horizontalnoj ravni bez klizanja. Na veñi cilindar
namotano je uæe koje je prebaåeno preko kotura D a zatim namotano na
homogeni disk A polupreånika R i mase 2m. Drugo uæe, prebaåeno preko
kotura E, jednim svojim krajem namotano je na manji cilindar a drugim krajem
zakaåeno za teret B mase 4m koji klizi po glatkoj strmoj ravni nagiba 60q.
Nepomiåni koturovi D i E su zanemarljive mase. Odrediti ubrzanja srediãta
diska A i tereta B.
11 2 3 2(2 3 1)
® aA g , vertikalno naniæe; aB g , niz strmu ravan.
15 15
14.42 Homogeni valjak 1 polupreånika R i mase m moæe da se obrñe oko

nepokretne horizontalne ose O1 . Nerastegljivo uæe zanemarljive mase jednim
krajem namotano je na valjak 1 a drugim krajem na homogeni valjak 2 mase m
i polupreånika R. Valjak 2 moæe da se obrñe oko horizontalne ose O2 koja je

vezana za telo A mase mA . Telo A moæe da klizi po hrapavoj horizontalnoj
ravni pri åemu je koeficijent trenja P. Ako na valjke deluju spregovi åiji su
momenti istih intenziteta M, napisati diferencijalne jednaåine kretanja sistema.
Odrediti masu mA tela A ako je P=1/2, M=2mgR a sila u uæetu S=2mg.

® Ako za generalisane koordinate izaberemo M (ugao obrtanja valjka 1 u pozitivnom
matematiåkom sameru) i x (translatorno pomeranje tela A ulevo), diferencijalne jedna-
åine kretanja glase:
1 1 3 M
mR2M mRx 0, mRM ( m mA )
x P(mA m)g sgn x .
2 2 2 R
Masa tela A iznosi:
mA 3m .
14.43 Materijalni sistem sastoji se od tela A mase m, dve homogene kruæne

ploåe B i C jednakih masa 2m i polupreånika 2R i lakih kalemova D i E åiji su
polupreånici R i 2R. Koeficijent trenja klizanja tela A po horizontalnoj
podlozi iznosi P a krak otpora kotrljanju za cilindar B koji se kotrlja bez
klizanja po horizontalnoj ploåi iznosi k. Uæad kojom su povezana tela
sistema mogu se smatrati lakim i neistegljivim. Odrediti ubrzanje tela A i
centra mase tela B.

® Neka su generalisane koordinate x i y, prikazane na slici 14.43a. Kinetiåka energija
sistema je:
1 1 1 1 1
T mA x 2 mB y 2 J BZ B2 mC vC2 JCZ C2 .
2 2 2 2 2
Poãto je:
1 y
mA m, mB mC 2m, J B JC (2m)(2 R)2 4mR2 , Z B M B ,
2 2R
2 x y 2 x y
vC z , ZC M C ,
2 4R
kinetiåka energija dobija oblik:
1 15
T 2mx 2 my 2 .
mxy
2 8
Virtuelni rad svih sila koje deluju na sistem je:
GA mC gGz FPGx sgn x NkGM B sgn M B .
Ukoliko uzmemo u obzir da je:
2Gx Gy Gy
mC 2m, Gz , FP Pmg, N 2mg, GM B , sgn M B sgn y,
2 2R
iz izraza za virtuelni rad mogu se dobiti generalisane sile:
k
Qx mg(2 P sgn x ), Qy mg(1 sgn y ) .
R
Na osnovu Lagranæevih jednaåina druge vrste:
¨ ¸ Qx , ¨ ¸ Qy ,
dt © wx ¹ wx dt © wy ¹ wy
1 1 15 k
4mx my mg(2 P sgn x ), mx my mg(1 sgn y ) , (1)
2 2 4 R
a iz njih i traæena ubrzanja:
g k 2g k

x (28 2 sgn y 15P sgn x ), y (6 8 sgn y P sgn x ) .
59 R 59 R
Pokaæimo da se diferencijalne jednaåine kretanja (1) mogu dobiti i koriãñenjem opãte
GA FP Gx sgn x m A xGx m B gGz mC zGz
C GMC NkGM B sgn M B m B yGy J B M
JC M B GM B 0.
Poãto je:
2Gx Gy 2
x y
FP Pmg, mA m, mB mC 2m, Gz , z ,
2 2
2
x y 2Gx Gy
JB JC 4mR2 , MC , GM C ,
4R 4R
Gy y
N 2mg, GM B , MB , sgn M B sgn y,
2R 2R
sledi da je:
my 1 15 k
GA [ 4mx mg(2 P sgn x )]Gx [ mx my mg(1 sgn y )]Gy 0.
2 2 4 R
Zbog nezavisnosti varijacija Gx i Gy, slede diferencijane jednaåine:

1 1 15 k
4mx my mg(2 P sgn x ) 0, mx my mg(1 sgn y ) 0.
2 2 4 R
14.44 Mehaniåki sistem se sastoji od diska 1 mase m1 i polupreånika 2r,

kalema 2 mase m2 (sastavljenog od dva koaksijalna kruto spojena cilindra
polupreånika r i 2r) i tankog cilindra 3 mase m3 polupreånika r. Sistem se kreñe
u vertikalnoj ravni pod dejstvom sprega momenta M koji deluje na disk 1.
Odrediti ubrzanje ose A cilindra 3 ako je m1 m2 m3 m , a polupreånik
inercije kalema 2 iznosi i2 =3r/2. Odrediti, zatim, onu vrednost momenta M pri
kojoj ñe se cilindar 3 obrtati "u mestu", ako je sistem u poåetnom trenutku
mirovao.

21mgr 4 M 21
® a , vertikalno naniæe; M mgr .
38mr 4
14.45 Dva koaksijalno vezana cilindra polupreånika R i 2R, ukupne mase m i

polupreånika inercije i u odnosu na uzduænu centralnu osu C, mogu da se
kotrljaju po horizontalnoj ravni bez klizanja. Uæe obavijeno oko manjeg
cilindra prebaåeno je preko kotura D a zatim namotano na homogeni disk A
polupreånika R i mase m koji moæe da se kotrlja po glatkoj strmoj ravni nagiba
D. Drugo uæe, obavijeno oko veñeg cilindra, prebaåeno je preko kotura E a
zatim namotano na disk B polupreånika R i mase m åiji je centar nepokretan, na
koji deluje spreg konstantnog momenta M. Napisati diferencijalne jednaåine
kretanja ovog sistema a zatim odrediti pri kojoj ñe se vrednosti ugla D disk B
obrtati konstantnom ugaonom brzinom.
® Ako se za generalisane koordinate izaberu x (pomeranje centra diska A niz strmu
ravan) i M (ugao obrtanja koaksijalnog cilindra C u negativnom matematiåkom smeru),
diferencijalne jednaåine kretanja su:
2 2
15 R 2i 3
mM mRx 3M, mRM mx mg sin D .
2 2
Traæena vrednost nagiba strme ravni data je izrazom:
9M
sin D .
2mgR
14.46 Na veñi od dva koaksijalna, kruto vezana cilindra 1 mase 2m, polupreå-
nika R i 2R i polupreånika inercije i u odnosu na osu O1 , namotano je neisteg-
ljivo uæe zanemarljive mase koje je prebaåeno preko nepokretnih koturova A i
B zanemarljivih masa, a drugim krajem namotano na homogeni valjak mase m i
polupreånika R. Na cilindre 1, koji se kotrljaju bez klizanja po nepomiånoj
horizontalnoj ravni, deluje spreg momenta M, a na valjak 2, koji se kreñe po
glatkoj strmoj ravni nagiba D, deluje sila F. Odrediti pod kojim ñe uslovom
cilindri 1 imati ugaono ubrzanje suprotno smeru momenta M.
® M ( F mg sin D )R .
14.47 Na homogeni valjak 1 mase m i polupreånika R namotano je neistegljivo

uæe zanemarljive mase koje je prebaåeno preko kotura A zanemarljive mase, a
drugim krajem namotano na veñi od dva koaksijalna meðusobno kruto vezana
cilindra 2 mase 2m, polupreånika R i 2R i polupreånika inercije i u odnosu na
centralnu osu O2 . Na cilindar 1 koji se kreñe po glatkoj horizontalnoj ravni
deluje sila F a na cilindre 2, koji se kotrljaju bez klizanja po strmoj ravni
nagnutoj pod uglom D u odnosu na horizontalu, deluje spreg momenta M.
Odrediti uslov pod kojim ñe srediãte cilindara 2 imati ubrzanje usmereno uz
strmu ravan.
M
® F! 2mg sin D .
R
14.48 Zupåanik 1 mase 2m i polupreånika 3r koji moæe da se obrñe oko ose O

spregnut je pomoñu krivaje AB sa zupåanicima 2 i 3 jednakih masa m i
polupreånika r. Na zupåanik 1 namotano je uæe o åijem slobodnom kraju visi
teret 4 mase 4m. Krivaja je zanemarljive mase i moæe slobodno da se obrñe oko
ose O. Polupreånik inercije zupåanika 1 je i=r. Zupåanike 2 i 3 smatrati
homogenim diskovima. Odrediti veliåinu momenta M kojim treba dejstvovati

na krivaju da bi se teret 4 kretao konstantnom brzinom.

® M 24mgr .
14.49 Homogeni tanki cilindar polupreånika 2R i mase m moæe da se kotrlja

bez klizanja po horizontalnoj ravni pod dejstvom konstantne sile F. Unutar
cilindra moæe da se kotrlja homogeni valjak polupreånika R i mase m. Napisati
diferencijalne jednaåine kretanja sistema.

® Neka su generalisane koordinate M (ugao obrtanja tankog cilindra) i T (ugao koji
pravac OC gradi sa vertikalnim pravcem). Brzina taåke K je:
& & & & & &
vK vO vKO vO vCO vKC ,
odakle je:
vKC vO O
K vC .
Poãto je:
vKC R\ , vO
K 2 RM , vCO RT , (\ - ugao obrtanja valjka C)
sledi da je ugaona brzina obrtanja valjka:

ZC \ 2M T .
Kinetiåka energija sistema je:
1 2 1 1 1
T mvO JOM 2 mvC2 JCZ C2 .
2 2 2 2
Poãto je:
1
vO 2 RM , JO m(2 R)2 4mR2 , JC mR2 ,
2
& &
vC2 vO2 (vCO )2 2vOvCO cos(vO , vCO ) 4 R2M 2 R2T 2 4 R2MT
cos T ,
kinetiåka energija sistema dobija oblik:
3
T (1 2 cosT ) mR2T 2 .
7mR2M 2 mR2MT
4
Virtuelni rad sila koje deluju na mehaniåki sistem je:
GA FGxO mgGyC .
Poãto je:
GxO 2 RGM , yC 2 R R cos T , GyC RGT sinT ,
sledi da je:
GA 2FRGM mgRGT sinT ,
QM 2 FR, QT mgR sinT .
Polazeñi od Lagranæevih diferencijalnih jednaåina druge vrste:
¨ ¸ QM , ¨ ¸ QT ,
dt © wM ¹ wM dt © wT ¹ wT
dobijaju se diferencijalne jednaåine kretanja:
mR2 [14M (1 2 cos T )T 2T 2 sinT ] 2 FR,
3 (1)
mR2 [ (1 2 cos T )M T] mgR sinT .
2
Pokaæimo da se diferencijalne jednaåine kretanja (1) mogu dobiti i primenom opãte

GA mgGyC mxCGxC myCGyC JC\G\
FGxO mxOGxO JOMGM 0.
Poãto je:
GxO 2 RGM,
xO 2 RM, JO 4mR2 ,
xC 2 RM R sinT , yC 2 R R cos T ,
GxC R(2GM GT cos T ), GyC RGT sinT ,

xC R(2M T cosT T 2 sinT ), yC R(T sinT T 2 cos T ),
1
JC mR2 , \ 2M T, G\ 2GM GT ,
2
opãta jednaåina dinamike je oblika:
{ mR [14M (1 2 cos T )T 2T sinT ] 2 FR}GM ,

2 2
GA
3
{ mR [ (1 2 cos T )M T] mgR sinT }GT
2
0.
2
Poãto su varijacije GM i GT nezavisne, iz poslednje jednakosti slede diferencijalne
jednaåine kretanja:
mR2 [14M (1 2 cos T )T 2T 2 sinT ] 2 FR 0,
3
mR2 [ (1 2 cosT )M T] mgR sinT 0.
2
14.50 Sistem se sastoji od tela A i B jednakih masa m i koturova zanemarljivih

masa. Sistem je vezan pomoñu lakog, neistegljivog uæeta åija su oba kraja
namotana na kotur polupreånika R zanemarljive mase. U toku kretanja na telo
A, koje se kreñe horizontalno, deluje sila F a na kotur spreg momenta M=FR.
Zanemarujuñi trenje odrediti ubrzanje tela A i B i silu u uæetu u naznaåenom
preseku.
F F
® aA 0, aB g (vertikalno naviãe), S .
m 2
14.51 Homogeni prsten tankog zida, mase m i polupreånika 3r moæe da se

kotrlja bez klizanja po horizontalnoj ravni. Po unutraãnjosti prstena mogu da se
kotrljaju, bez klizanja, homogeni diskovi 1 i 2, svaki mase m i polupreånika r.
Centri diskova zglobno su vezani za krajeve pravog ãtapa åija se teæina moæe
zanemariti. Na prsten deluje spreg momenta M. Odrediti ugaono ubrzanje
prstena.
M
® H (negativan matematiåki smer).
42mr 2
14.52 Materijalni sistem prikazan na slici sastoji se od homogenog valjka A

mase m1 i polupreånika osnove R, tereta B mase m2 , kalema C zanemarljive
mase, manjeg polupreånika R i veñeg polupreånika 2R i tereta D mase m. Krak
otpora pri kotrljanju bez klizanja valjka A po horizontalnoj podlozi iznosi k.
Teret B klizi bez trenja po strmoj ravni nagiba D. Masa uæadi se zanemaruje.
Napisati diferencijalne jednaåine kretanja sistema. U sluåaju da je
m1 8m2 m , k=R/8 i D= 30q , odrediti silu u uæetu u naznaåenom preseku.
Slika 14.52
® Ukoliko se za generalisane koordinate izaberu M (ugao obrtanja valjka A u pozitiv-
nom matematiåkom smeru) i x (pomeranje tereta B niz strmu ravan), diferencijalne
jednaåine kretanja su:
9 3 3 3
( m m1 )R2M mRx mgR km1g sgnM ,
4 2 8 2
3 1 1
mRM (m2 m)x m2 g sin D mg.
8 16 4
Sila u uæetu je:
mg
S (9 sgn M ) .
32

14.53 Za eliptiåki mehanizam prikazan na slici koji se kreñe u horizontalnoj
ravni napisati diferencijalne jednaåine kretanja ako na spojnu polugu OAB
deluje pogonski spreg momenta M1 a na zupåanik 1 deluje pogonski spreg
momenta M2 . Za generalisane koordinate uzeti ugao obrtanja poluge (\ ) i
ugao obrtanja zupåanika 1 (M. Polupreånici zupåanika su r1 3r, r2 2r, r3 r
a mase m1 3m, m2 2m, m3 m . Masu poluge kao i trenje u zglobovima
zanemariti a zupåanike smatrati punim homogenim diskovima.
18\ )
® mr (27M
2
M2 , mr 2 (18M 141\ ) M1.
14.54 Prizmatiåno telo mase M=2m leæi na glatkoj horizontalnoj ravni. Po

kosoj ravni prizme nagiba D 60q kreñe se bez trenja telo A mase m koje je
neistegljivim uæetom, prebaåenim preko idealnog kotura C zanemarljive mase,
vezano za osu homogenog valjka B mase m koji se kotrlja bez klizanja po
horizontalnoj ravni prizme. Odrediti ubrzanje prizme.
3 3
® a g , sleva udesno.
31

14.55 Homogeni tanki cilindar A mase m1 i polupreånika R kotrlja se bez
klizanja po horizontalnoj hrapavoj nepokretnoj ravni. Na cilindar je namotano
uæe koje je prebaåeno preko kotura E a drugim krajem vezano za centar kotura
B. Preko kotura B prebaåeno je uæe o åije su krajeve okaåeni tereti C i D masa
m2 i m3 . Odrediti ubrzanje teæiãta cilindra A i ubrzanje tereta C i D ako je
m1 4m , m2 3m 2 , m3 m 2 i ako je krak otpora kotrljanju cilindra A jednak
k. Masu koturova E i B kao i mase oba uæeta zanemariti.
® Ako sa M oznaåimo ugao obrtanja cilindra A u negativnom matematiåkom smeru,
traæena ubrzanja su:
3R 4k sgn M
aA g (ulevo),
14 R
5 R 2k sgn M R 6k sgn M
aC g , aD g (naniæe).
7R 7R
14.56 Oko homogenih tankih cilindara A i B obavijeni su krajevi konopca

zanemarljive mase. Cilindri su istih polupreånika R i jednakih masa m. Na
cilindar B dejstvuje konstantni spreg momenta M tako da se cilindar kotrlja bez
klizanja po horizontalnoj ravni. Cilindar A se nalazi na idealnoj strmoj ravni
nagiba D. Zanemarujuñi masu nepomiånog kotura C, odrediti ubrzanje srediãta
cilindra A.
3mgR sin D M
® a (niz strmu ravan).
4mR
14.57 Telo A teæine G moæe da klizi po glatkoj strmoj ravni nagiba D. U telu je
izrezana cilindriåna ãupljina polupreånika r po kojoj moæe da se kreñe bez
trenja kuglica M teæine G. Napisati diferencijalne jednaåine kretanja datog
materijalnog sistema.
® Ako za generalisane koordinate izaberemo x (translatorno pomeranje tela A niz

strmu ravan) i M (ugao koji pravac OM gradi sa strmom ravni), diferencijalne jednaåine
kretanja su:
x rM sin M rM 2 cos M
2 x sin M rM
2g sin D, g cos(D M ).
14.58 Teret A teæine G obeãen je za jedan kraj neistegljivog konca prebaåenog

preko lakog kotura B. Drugi kraj konca vezan je za ploåu C teæine G, koja moæe
da klizi po horizontalnoj glatkoj podlozi. Na ploåi se nalazi toåak D polupreå-
nika r i teæine G (toåak se moæe smatrati punim homogenim cilindrom) i telo E
teæine G. Tela D i E su meðusobno vezana ãtapom ED zanemarljive teæine.
Telo D moæe da se kotrlja po telu C bez klizanja a telo E da klizi sa
koeficijentom trenja klizanja P. Odrediti silu S u ãtapu DE u toku kretanja
sistema ako su veze u taåkama D i E zglobne.
® Sila zatezanja ãtapa iznosi:
G
S (1 8P sgn y ) ,
12
gde je sa y oznaåeno relativno pomeranje tela E u odnosu na ploåu C udesno.
14.59 Neistegljivo uæe namotano je na dva jednaka homogena valjka koji

mogu da se kreñu po strmim ravnima nagiba D i E . Masa jednog valjka je m.
Odrediti ubrzanje nenamotanog dela uæeta i silu u njemu. Trenje zanemariti.
® Sistem ima tri stepena slobode. Generalisane koordinate x, y i M date su na slici
14.59a. Kinetiåka energija sistema je:
1 1 1 1
J AM J B\ .
2 2 2 2
T mvA mvB
2 2 2 2
Poãto je:
1 vK v B ( x RM ) y
y, \
2
vA x , J A JB mR , vB ,
2 R R
kinetiåka energija sistema dobija oblik:
3 1 3 1 1 1
mR M mRx M mRy M .
2 2 2 2
T mx my
mxy
4 2 4 2 2 2

Rad vrãe samo sile teæe:
GA mg(Gx sin D ) mg(Gy sin E ),
Qx mg sin D , Qy mg sin E, QM 0.
d § wT · wT d § wT · wT d § wT · wT
¨ ¸ Qx , ¨ ¸ Qy , ¨ ¸ QM ,
dt © wx ¹ wx dt © wy ¹ wy dt © wM ¹ wM
3 1 1
mx my mRM mg sin D ,
2 2 2
1 3 1
mx my mRM mg sin E, (1)
2 2 2
1 1
mRy mR M
2
mRx 0.
2 2
x, y, M , dobija se:
Reãavanjem ovog sistema linearnih jednaåina po
5 sin D sin E sin D 5 sin E sin D sin E g

x g, y g, M .
6 6 3 R
Ubrzanje nenamotanog dela uæeta je:
dvK sin D sin E
aK x RM
g.
dt 2
Iz diferencijalne jednaåine obrtanja valjka A:
J AM SR ,
dobija se sila u uæetu:
mg
S (sin D sin E ) .
6
dinamike:

GA J B\G\
mg(Gx sin D ) mg(Gy sin E ) mxGx myGy J AMGM 0,
uzimanjem u obzir da je:
1 x y RM Gx Gy RGM x y RM

mR , \ , \
2
JA JB , G\ ,
2 R R R
i uvrãñivanjem ovih izraza u opãtu jednaåinu dinamike, dobija se:
3 1 1
GA ( mx my mRM mg sin D )Gx
2 2 2
1 3 1
( mx my mRM mg sin E )Gy
2 2 2
1 1
( mRx mRy mR M)GM 0.
2
2 2
Zbog nezavisnosti varijacija Gx, Gy i GM slede diferencijalne jednaåine kretanja:
3 1 1
mx my mRM mg sin D 0,
2 2 2
1 3 1
mx my mRM mg sin E 0,
2 2 2
1 1
mRx mRy mR M
2
0.
2 2
14.60 Po glatkim, meðusobno upravnim voðicama tela koje se obrñe oko

nepokretne vertikalne ose kreñu se klizaåi A i B jednakih masa m i zanemar-
ljivih dimenzija. Klizaåi su meðusobno zglobno vezani ãtapom duæine l i zane-
marljive mase. Moment inercije obrtnog tela u odnosu na osu obrtanja iznosi J.
U toku kretanja na obrtno telo deluje spreg åiji moment za osu obrtanja iznosi
M. Postaviti diferencijalne jednaåine kretanja sistema.
® Ako za generalisane koordinate izaberemo M (ugao obrtanja tela oko vertikalne ose
Oz u smeru delovanja sprega M) i T (ugao koji ãtap AB gradi sa horizontalom),
2
( J ml cos T )M ml MT
sin 2T
2 2
M,
1 2 2
ml T ml M sin 2T
2
mgl cos T .
2

14.61 Reãiti prethodni zadatak za sluåaj da su mase klizaåa zanemarljive a da
je ãtap AB homogen, mase m.
1 1 2
ml cos T )M ml MT
sin 2T M ,
2 2
® (J
3 3
1 2 1 2 2 1
ml T ml M sin 2T mgl cos T .
3 6 2

14.62 Dve jednake tanke homogene kvadratne ploåe iste mase m i ivice a
meðusobno su spojene osovinom OO1 oko koje se relativno obrñu pod
dejstvom sprega momenta M2 . Horizontalna ploåa 1 zavarena je za laku
vertikalnu osovinu, sa kojom se zajedno obrñe pod dejstvom sprega momenta
M1 . Ako je AB AD napisati diferencijalne jednaåine kretanja materijalnog
sistema.
® Neka su generalisane koordinate M (ugao obrtanja ploåe 1 oko vertikalne ose) i T

(ugao koji ploåa 2 gradi sa horizontalom). Kinetiåka energija sistema je:
1 1 1
J Az M
2 2 2 2 2
T mvT ( JTxZ x JTyZ y JTzZ z ).
1
2 2 2
Pri tome je:
2 1 2 1 2 5 2
J Az JCz mAC ma ma ma ,
1 2
6 4 12
a 2 a
( T ) (a cos T ) M , Z x T, Z y M sinT , Z z M cos T ,
2 2 2
vT
2 2
1 2
JTz 2 JTx 2 JTy ma ,
6
tako da izraz za kinetiåku energiju dobija oblik:
1 1
(9 6 cos T 2 cos T )ma M ma T .
2 2 2 2 2
T
12 6
Iz izraza za virtuelni rad:
1
GA M1GM M2GT mga cos TGT ,
2
dobijaju se generalisane sile:
1
QM M1, QT M2 mga cosT .
2
¨ ¸ QM , ¨ ¸ QT ,
dt © wM ¹ wM dt © wT ¹ wT
2
9 6 cos T 2 cos T 3 sinT sin 2T 2
ma M
2
ma MT M1,
6 3
1 3 sinT sin 2T 1
ma T ma M
2 2 2
M2 mga cos T .
3 6 2
14.63 Mehanizam manipulatora sastoji se od nepokretnog ålana 3 i pokretnih

ålanova 1 i 2. Nepokretni ålan 3 omoguñava istovremeno vertikalno pomeranje
i obrtanje oko vertikalne ose ålana 1. Po horizontalnim voðicama, vezanim za
ålan 1, moæe da klizi ålan 2. Masa ålana 1 je m1 a moment inercije u odnosu na
osu obrtanja je J1 . Masa ålana 2 je m2 a moment inercije, u odnosu na njegovu
vertikalnu srediãnju osu je J2 . U toku kretanja na ålan 1 deluje vertikalna sila
F1 i spreg momenta M u odnosu na osu obrtanja, a na ålan 2 sila F2 u pravcu
horizontalnih voðica. Zanemarujuñi trenje postaviti diferencijalne jednaåine
kretanja manipulatora.

® Ako za generalisane koordinate izabremo z (translatorno pomeranje segmenta 1
vertikalno naviãe), M (ugao obrtanja segmenta 1 oko nepokretnog segmenta 3 u smeru
dejstva sprega M) i x (rastojanje centra mase segmenta 2 od ose rotacije),
(m1 m2 )z F1 m1g m2 g,
( J1 J2 m2 x )M 2m2 xx M

2
M,
m2 x m2 xM
2
F2 .
14.64 Pokretni ålan manipulatora krajem A kreñe se po nepokretnoj vertikalnoj

osi Oz i obrñe se oko nje i sopstvene ose A[. Masa pokretnog ålana je m a
njegovo teæiãte C nalazi se na rastojanju AC a . Osa AK je jedna od glavnih
centralnih osa inercije pokretnog ålana za koju je aksijalni moment inercije
zanemarljiv. Momenti inercije za druge dve glavne centralne ose imaju
pribliæno jednake vrednosti J. U toku kretanja na pokretni ålan manipulatora
deluju sila F vertikalnog pravca i spregovi åiji momenti za ose obrtanja imaju
vrednosti MOz M1 i M A[ M2 . Postaviti diferencijalne jednaåine kretanja
manipulatora.
® Ako za generalisane koordinate izabremo z (translatorno pomeranje segmenta 2
vertikalno naviãe), M (ugao obrtanja segmenta 2 oko nepokretnog segmenta 1 u smeru
dejstva sprega M1 ) i T (ugao koji osa AK segmenta 3 gradi sa horizontalom), diferenci-
jalne jednaåine kretanja glase:
mz maT cos T maT sinT
2
F mg,
2 2
sin 2T
( J ma )M cos T ( J ma )MT
2
M1,
1
mazcos T ( J ma )T ( J ma )M sin 2T
2 2 2
M2 mga cos T .
2

5 08

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

5 08

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Predgovor

Ova zbirka urañena je u skladu sa programima predmeta Mehanika III i

Slika 14.1 Slika 14.2

14.2 Na glatkoj horizontalnoj ravni leæi telo 1 mase m1 za koje je priåvrãñena

Slika 14.2a Slika 14.2b

ñemo za generalisane koordinate izabrati x (translatorno pomeranje tela 1) i M (ugao

Slika 14.3 Slika 14.4

mxx sin M cos M  mM(l sin M  x cos M  l 3)  2mxx M cos M 

 m(l  x )M cos M sin M

14.4 Sistem se sastoji od tela 1 mase M i homogenog ãtapa 2 mase m i duæine l.

Slika 14.5 Slika 14.6

m2 Rx cos(D  M )  2m2 R M

14.6 Tela 1 i 2 masa m1 m2 4m sastoje se od koaksijalnih cilindara

Koeficijent trenja izmeðu tela 3 i strme ravni je P 3 2 . Na telo 1 koje se

Slika 14.7a Slika 14.7b

 RM cos M  RM sin M ,

z M  zM cos M  M(l  z )cos M  M z cos M  M (l  z )sin M 

 RM sin M  RM cos M ,

14.8 Neistegljivo uæe zanemarljive mase namotano je na dva homogena valjka

14.9 Zupåanik 1 mase m i polupreånika R na koji deluje spreg momenta M1

je vezan zupåanik 2 mase m i polupreånika R. Pod dejstvom sprega momenta

Slika 14.8 Slika 14.9

Slika 14.10 Slika 14.10a

Na osnovu vrednosti sile kidanja dobija se:

Slika 14.11 Slika 14.12

14.12 Sistem koji se kreñe u vertikalnoj ravni sastoji se od homogenog ãtapa

® Ako za generalisane koordinate usvojimo M (ugao koji pravac OA gradi sa

Slika 14.13 Slika 14.13a

14.14 Homogeni tanki cilindar 1 mase 2m polupreånika r moæe da se kotrlja

Slika 14.14 Slika 14.15

14.15 Klizaå mase m1 moæe da klizi po glatkim kruænim voðicama polupreå-

Slika 14.16 Slika 14.16a Slika 14.16b

Slika 14.17 Slika 14.18

Slika 14.19 Slika 14.20

14.20 Na strmoj ravni nagiba D nalazi se ploåa A mase mA a na ploåi A telo B

® Ako za generalisane koordinate izaberemo x A i x B (apsolutna pomeranja klizaåa A i

Slika 14.21 Slika 14.22

14.22 Kruto spojeni koaksijalni cilindri 1 i 2 imaju polupreånike R i 2R,

Slika 14.23 Slika 14.24

Slika 14.25 Slika 14.26

14.26 Sistem koji se kreñe u horizontalnoj ravni sastoji se od pravouglog

Slika 14.26a Slika 14.26b

14.27 Sistem koji se kreñe u horizontalnoj ravni sastoji se od homogenih

Slika 14.27 Slika 14.28

Slika 14.29 Slika 14.30

14.30 Homogeni valjak mase m1 i polupreånika r moæe da se kotrlja bez kliza-

ta i horizontalnog pravca, kao ãto je na slici prikazano. Postaviti diferencijalne

Slika 14.31 Slika 14.32

14.32 Za centar homogenog valjka mase 2m i polupreånika r koji se kotrlja bez

14.33 Na homogeni valjak polupreånika R i mase m1 namotano je neistegljivo

Slika 14.33 Slika 14.34

Slika 14.35 Slika 14.36

segment 2 duæ y-ose) i z (pomeranje segmenta 1 vertikalno naviãe), diferencijalne

14.36 Po horizontalnoj ravni moæe da klizi bez trenja prizma mase m1 . Po

Slika 14.37 Slika 14.37a Slika 14.37b

Koriãñenjem Lagranæevih jednaåina druge vrste:

m2 R  l M  m2 x  m2 xM

Slika 14.38 Slika 14.39

Sila u uæetu u naznaåenom preseku iznosi:

14.40 Homogeni valjak mase m1 i polupreånika R nalazi se na glatkoj strmoj

Slika 14.40 Slika 14.41

14.41 Dva kruto spojena koaksijalna cilindra polupreånika R i 2R, ukupne

14.42 Homogeni valjak 1 polupreånika R i mase m moæe da se obrñe oko

mxx sin M cos M mM(l sin M x cos M l 3) 2mxx M cos M

m(l x )M cos M sin M

m2 Rx cos(D M ) 2m2 R M

RM cos M RM sin M ,

z M zM cos M M(l z )cos M M z cos M M (l z )sin M

RM sin M RM cos M ,

m2 R l M m2 x m2 xM

{ mR [14M (1 2 cos T )T 2T sinT ] 2 FR}GM ,

( J1 J2 m2 x )M 2m2 xx M