Sissejuhatus robotitehnikasse

Prof. Tõnu Lehtla

Loengud Tallinna Tehnikaülikoolis 2006

III osa
Robotiajamid, tööstuslikud ajamid

Roboti juhtseadmed 1 Roboti juhtseadmed 2

Roboti juhtseadmed Firma ABB roboti juhtseadmed:
ajamimoodul (3 tk) ja juhtmoodul IRC5

ABB roboti
juhtseade IRC5
Kaksikplokk eraldi Ethernet
keskjuhtseadme ja PLC link
ajamiplokiga Ohutusahelad
Fanuc roboti juhtseade 6-MB

1
Roboti juhtseadmed 3 Roboti tehnilised näitajad
Asendivigade
ABB roboti juhtseadme IRC5 Juhtimise kvaliteedinäitajad ja tõstevõime jaotuskõver
omadused Positsioonimistäpsus
Programmeeritud
Riistvara Asendi korratavus positsioonimisasend
Multiprotsessorsüsteem Nimikoormus (tõstevõime) Min Max

Flash ja kõvaketas programmimälu

Maksimaalne tõstevõime Asendiviga
Katkematu toite allikas
USB liides 2 x asendi korratavusviga

Tarkvara
Objektorienteeritud disain
Programmeerimise kõrgkeel RAPID Telje J6 pöörlemistsenter
RobotWare tarkvaratooted
Juhtpult (Flex pendant)
Värviline puuteekraan
Telje J5 pöörlemistsenter
Juhthoob ABB roboti juhtseade IRC5 koos
Ainult 8 juhtnuppu punktkeevitusplokiga

Roboti tehnilised näitajad Robotsüsteem

Töötsoon Lisatelg või mitu lisatelge (koordinaati)

Mitsubishi tööstusroboti RV-1A töötsoon Robot on paigaldatud liikuvale alusele

2
Ajami struktuur Mootori toide
Ajami põhikomponendid Mootori toitemuunduri jõuahelad
LF
Andmevõrk 3 x U~ id1

ie D2
Andmevahetus arvutite
ja kontrolleritega RB Ue
Jõuülekanne 3~U1 D3
CF PL1 Ra La PL4

Mikrokontroller Toite- Käitatav Ud1

Mootor JM
koos sisend- ja muundur mehhanism
väljundliidestega ω,ϕ
PLB PL3 D1 PL2 D4

Signaali- ja jõuahelate
optiline eraldamine Voolud, pinged Kiirus, asend, moment Alaldi Filter Pidurikommutaator
JL
id1 Koormus
TL
D2
Signaali- PL4
muundurid Andurid
PL1 La Ra
D3
E ia Muudetava pöörlemissuunaga ja
Ud
energia regenereerimisega
Ua
Ajamiplokk Tehnoloogilised juhtsignaalid (s.t. muudetava voolusuunaga) ajam
PL3 PL2
D1 Ue D4
Ajamiplokk valmistatakse ühtse tervikuna (nn servovõimendina)

Servoajamid 1
Servoajami näide
Eri firmade servoajamitel on erinevad toiteahelad ja
erinevad juhtimisliidesed.
Servoajam või asetseda eraldi keres või eraldi
trükkplaadikaardil.
Üldine suund on tehniliste näitajate
ja sisend-väljundliideste ühtlustumise poole
Servoajamil on 1 või 3-faasiline toide. Mootori asendiinfo saadakse Halli anduritelt
või resolverilt. Juhtsignaalid analoogallikatelt, RS485 liidesest, andmevõrkudest CAN
open, Modbus jt. Juhitakse mootori momenti kiirust ja asendit.
Servoajamid 12
ABB servoajamid DGV300 ja DGV700
Servoajamis kasutatakse andmevõrke:
Profibus-DP
CAN open
Ajamis kasutatakse erinevaid juhtimismooduseid:

Digitaalset absoluutset ja suhtelist positsioonimist

Kiiruse analoog ja digitaaljuhtimist

Momendi analoog ja digitaaljuhtimist

Kiiruste ja asendite sünkroniseerimist

3
Servoajamid 2 Servoajamid 3
ABB servoajami elektriliste parameetrite seadistamine ABB servoajami regulaatorite seadistamine (tarkvara)

Servoajamite Sama tarkvara abil

elektriliseks sätitakse ajami
seadistamiseks on juhtimisomadused:
firmadel olemas regulaatorite
spetsiaalne parameetrid,
seadistustarkvara muutujate
piirväärtused jm.

Sätitakse ajami Kasutusel on

riistvara tüüp, voolu,
mootori nimiandmed kiiruse ja
kaitsefunktsioonid, asendi tagasisided
talitluspiirangud jm.

Olekud, protsessimuutujad, rikked

Servoajamid 4 Servoajamid 5
ABB servoajami liikumisdiagrammi seadistamine ABB servoajamid (DGV300, DGV700, SD94S)
Servoajami kiirus- ja vooludiagrammi seadistamine

Sätitakse ajami
Regulaatorite
liikumiskiirused,
seadistamiseks
kiirendused,
mõõdetakse
aeglustused,
muutujate tegelikke
nende
väärtusi. Antud
omavahelised
juhul on näidatud
suhtelised ja
kiiruse ja voolu
piirväärtused
siirdekõverad.
Servoajami kiirusdiagrammi seadistamine

4
 Servoajamid 6 Servoajamid
ABB servoajamid DGV300 ja DGV700 ABB DGV300
CAN juhtsõna bitid

Ajami talitlusmoodused
Momendi analoogmoodus
Kiiruse analoogmoodus
Asendiprofiil
Kiirusprofiil
Momendiprofiil
Positsioonimine
Roomeliikumine
Sünkroniseerimine CAN open
Interpoleerimine juhtsõna
Servoajami kiirus- ja vooludiagrammi seadistamine
Kiirus ei võngu. Positsioonimisviga on väike. Positsioonimisaeg lühike.

Servoajamid 8 Servoajamid 9
ABB DGV300 Servoajami DGV300 põhitalitlusmoodused
CAN olekusõna bitid
Analog Torque Mode Momendijuhtimine analoogsisendi (+VREF, -VREF) järgi.

Analog Speed Mode Kiirusejuhtimine analoogsisendsignaali (+VREF, -VREF) järgi
Ajami talitlusmoodused CAN open
Profile Position Mode Asendijuhtimine sihtasendi digitaalsignaali järgi targets.
Momendi analoogmoodus olekusõna (Punktist punkti ja mitmed muud asendi juhtimise meetodid)
Kiiruse analoogmoodus
Profile Velocity Mode Kiiruse juhtimine digitaalsignaali järgi
Asendiprofiil

Profile Torque Mode Momendijuhtimine digitaalsignaali järgi
Kiirusprofiil
Momendiprofiil
Homing Mode mitmesugused positsioonimismeetodid
Positsioonimine
Jogging Mode väikese ulatusega roomeliikumiseks
Roomeliikumine (nt ajami seadistamisel või õpetamisega programmeerimisel)
Sünkroniseerimine
Synchronization Mode Kahe mehaanilise süsteemi (koordinaattelje) kiiruse või
Interpoleerimine asendi sünkroniseerimine. Mitme ajami puhul on üks MASTER.

Interpolated Position Mode Trajektoori interpoleerimine.

ABB servoDGV300 CAN open

5
Servoajamid 10 Servoajamid 11
DGV 300 Kiiruse analoogjuhtimine DGV 300 Asendi juhtimine

Siinuspinge pulsilaiusmodulatsioonil saadakse kolmefaasilise 380 V liinipingega

NB! Juhitavaid parameetreid on rohkem kui joonisel näha (220 V faasipingega) toitepinge puhul muunduri väljundist 270 V amplituudiga
siinuspinge, millele vastab 190 V efektiivväärtusega faasipinge väljundis.
NB! 30 V faasipinge efektiivväärtusest läheb kaduma

Servoajamid 12 Servoajamid 13
IGBT transistoridel vaheldiga ehk pooljuhtkommutaatoriga ajam ABB servoajamid MINIVECTOR 300
Minivector 300 põhiomadused:
Vektorjuhtimine töötlussagedusega 20 kHz
PI kiirusregulaator
Resolver-asendiandur 1024 impulssi pöördele
Mootori pooluste arvu ja magnetvälja
automaatne tuvastamine
Ühe või 3-faasiline toide

ABB vahelduvvoolutoitega harjadeta

mootoritega servoajamid Minivector 300

Ajamis kasutatakse harjadeta

alalisvoolu servomootoreid
Erinevad ABB sagedusmuunduriga ajamid ja mitmeotstarbeliste klahvidega juhtpult

6
Servoajamid 14 Servoajamid 15
ABB servoajamid MINIVECTOR 300

Harjadeta alalisvoolu servomootorid

ABB servoajamid MINIVECTOR 300

Servoajamid 16 Sagedusmuunduriga ajamid 1

ABB servoajami MINIVECTOR 300 seadistamine Kolmefaasilise alaldiga ja IGBT transistoridel vaheldiga ajam
TR Pidurdustakisti
L+

KL K1
L1 U
L1 V
~M
L3 W
G
TR1
K

Sildalaldi IGBT moodul

Muundur sobib nii asünkroon- ja sünkroonmootorite sagedus- ja vektorjuhtimiseks

7
Sagedusmuunduriga ajamid 2 Sagedusmuunduriga ajamid 3
Pinge
Ajami sisendid- X1
1 SCR Juhtahelate kaabli kest (varje) Ajami pinge-sageduse sõltuvus Umax
2 AI1 Väline sageduse seadesignaal 1: 0…10 V
väljundid 3 AGND Analoog-sisendahelate ühisklemm 1500
4 10 V Pinge 10 VDC p/min
Signaalid 5 AI2 Pole kasutusel Mootori
mõõteriistale 6 AGND Analoog-sisendahelate ühisklemm tööpunktid
7 AO1 Väljundsagedus: 0…20 mA Uv
1200 U0 Sagedus
8 AO2 Väljundvool: 0…20 mA
9 AGND Analoog-väljundahelate ühisklemm Ts = kω2
Ts = const. 0,5 fpõhi fpõhi fmax
Ajamil on analoog- ja 900 Pinge
10 24 V Abitoitepinge +24 VDC
digitaalsisendid ning Umax
11 GND Digitaalsisendite DI ühisklemm
12 DCOM1 Digitaalsisendite üldine ühisklemm
väljundid. 13 DI1 Start/Stopp: Aktiveeritakse käivitamisel
Uv
14 DI2 Päri-/vastupäeva: Aktiveerimine muudab pöörlemissuunda 600
Ajamil on ka 15 DI3 Püsikiiruse valik (Sisendite 15 ja 16 olek määrab püsikiiruse valiku)
T s = kω
16 DI4 Püsikiiruse valik (Sisendite 15 ja 16 olek määrab püsikiiruse valiku)
andmevõrguliidesed 17 DI5 Rambipaari valik: Aktiveeritakse 2. kiirendus-/aeglustusrambi valikul. U0 Sagedus
300
Modbus, PROFIBUS, 18 DI6 Pole kasutusel

Sagedus
Modbus Plus, 19 RO1C
Releeväljund 1. Vaikimisi programmeeritud
20 RO1A
DeviceNet, LonWorks, 21 RO1B
Valmisolek => 19 on ühendatud 21-ga
0 50 Tn 100 150 Nm Koormus
Ethernet, ControlNet, 22
23
RO2C
RO2A
Releeväljund 2. Vaikimisi programmeeritud
Talitlus, => 22 on ühendatud 24-ga
CANopen, InterBus, 24 RO2B 0 Aeg
25 R03C
TCP/IP 26 R03A
Releeväljund 3. Vaikimisi programmeeritud
Inverteeritud rikkesignaal => 25 on ühendatud 27-ga Muundur sobib nii asünkroon- ja sünkroonmootorite sagedus- ja vektorjuhtimiseks
27 R03B (Rikke puhul => 25 on ühendatud 26-ga)

Sagedusmuunduriga ajamid 4 Sagedusmuunduriga ajamid 5

Ajami pinge-sageduse sõltuvus Ajami pulsilaiusmodulatsiooni kandevsagedus
3~U
Sagedus - pinge Väljundvool 100 %
sõltuvus
U U1 Muutuv
1
Seade- ω1 moment 8 % / kHz kohta
suurus Kiiruse- + Sagedus-
+ regulaator + - muundur
- ω1
100 %
Konstantne
Voolu- Is moment
piirang
Kandevsagedus
Mootor
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 kHz

ω Kiiruseandur

Sageduse suurenemise väheneb kommutatsioonikadude

suurenemise tõttu muunduri lubatav väljundvool
Mootori juhtimine etteantud pinge-sageduse sõltuvuse puhul

8
Sagedusmuunduriga ajamid 6 Sagedusmuunduriga ajamid 7
Ajami programmeeritavad funktsioonid Ajami programmeeritavad funktsioonid ja parameetrid
Sagedusmuunduri sätteparameetrid jaotatakse tavaliselt mitmesse rühma. Sagedus Kiirus
Enamasti võib sõltuvalt parameetrite muutmise vajadusest ja selle sagedusest. Kiirendus- ja pidurdusaeg ωmax
fmax
J ⋅ ωmax
Eristatakse kolme rühma parameetreid: ta = Dünaamiline
TMA − TL Stardi- Pidurdus- pidurdus

sagedasti sätitavad parameetrid sagedus sagedus Pidurdusaeg

harva sätitavad parameetrid J ⋅ ωmax Pidurduspinge

tb =

tootja poolt sätitavad parameetrid. TMB + TL
ta tb

Edasi- või
tagasikäivitus

Tavaliselt saab eelnevalt programmeerida mitu varianti kiirendus ja

pidurdussätteid, mida hiljem valitakse automaatselt sõltuvalt tehnoloogia
vajadustest

Sagedusmuunduriga ajamid 8 Sagedusmuunduriga ajamid 9

Ajami programmeeritavad funktsioonid ja parameetrid Ajami programmeeritavad funktsioonid ja parameetrid
Väljundsagedus Mootori kiiruse otsing (1...2 s)
Väljundsageduse ennistamine Väljundsagedus

Mootori kiirus

1 2 3 4 1 - ooteaeg pärast liigvoolu-

vabasti rakendumist
tpw
2 - lendstardiga korduslülitus B21- ts ts B21-4
ta tb
B28-1 3 - lendstardiga korduslülitus 4
n=1 n=2 n=3 4 - õnnestunud lendstart ja
Sisemine (A01-0, B21-0) (A01-1, B21-1)
korduslülituste lõpetamine
loogikasignaal (B41-0 .. 7) (B42-0 .. 7)

Toitepinge katkestuse korral toimivad ajami korduslülituse ning lendstardi funktsioonid Kiirenduse-pidurduse S-kõverad tõuke vältimiseks

9
Sagedusmuunduriga ajamid 10 Sagedusmuunduriga ajamid 11
Ajami programmeeritavad funktsioonid ja parameetrid Ajami programmeeritavad funktsioonid ja parameetrid
Rakendumisaeg
Talitlussagedus B30-0 = 50 % B30-0 = 100 %
3 min
Keelusagedus 3 VT koormus
B22-4 B22-5 (B00-7 = 2)

Keelusagedus 2 2 CT koormus
B22-2 B22-3 (B00-7 = 1)

Keelusagedus 1
B22-0 B22-1 1

2) 1)
Sagedussäte
50 % 100 % 150 % Suhteline väljundvool
Programmeeritavad keelusageduse sätted
resonantsnähtuste vältimiseks
Ajami liigkoormuskaitse sõltuvalt momendi iseloomust
VT – muutuv moment (variable torque)
CT – konstantne moment (constant torque)

Sagedusmuunduriga ajamid 12 Sagedusmuunduriga ajamid 13

Ajami programmeeritavad funktsioonid ja parameetrid ACS160 (Üldotstarbeline sagedusmuunduriga servoajam)
Väljundsagedus B20-7 Toiteahel Juhtahelad
B20-6 B20-6
B20-5
B20-4
B20-3
B20-2
(A00-0)
B20-1 Mootori toide
(A00-0)
B20-0

Aeg
(B04-3) PROG

(B04-4) S0
(B04-5) S1
(B04-6) S2

Ajami eri kiirustega programmeeritud kiirusdiagramm

Saab kasutada ka erinevaid programeeritavaid
kiirendusi (rambikestusi)

Param1 Param2 Param3 Param4 Param5

10
Sagedusmuunduriga ajamid 14 Elektromagnetiline ühilduvus
ACS 160 Jõuahelate häired ja filtrid
Programmeeritavad talitlus- Väljundahela Väljundahela
LC silufilter aktiivfilter
ja kaitsefunktsioonid
E
Toiteahela
LC filter
ip

up Rd
ud

Ld

Kõrgsageduslik pulsilaiusmodulatsioon ja impulsside järsud frondid tekitavad:

toitevõrgus elektriahelate kaudu juhtivushäireid ning

elektrivälja kaudu kiirgushäireid (raadiosageduslikke raadiohäireid).

Elektromagnetiline ühilduvus Elektromagnetiline ühilduvus

Seadmete liigitamine elektromagnetilise ühilduvuse järgi Pikad kaablid
Long cable
Talitluskoha järgi eristatakse kahte seadmete klassi. Conv M

Klass A: Seadmed, mis võivad töötada elurajoonidest eemal asuvates piirkondades Front of converter pulse

1 Under-critical cable length

Klass B: Seadmed, mis on kohaldatud tööks elurajoonides.
U
2 Upm
+
Genereeritava kõrgsagedusvoolu iseloomu järgi eristatakse: Upc

sagedusmuundureid, mille talitlusega kaasneb ka kõrgsagedusliku energia 3

- +
edastamine peamiselt juhtivuse teel juhtivushäired First reflected pulse
t

kõrgsageduslikke sagedusmuundureid, mis tekitavad kõrgsageduslikku 4
1 2 3 4 5 6

kiirgusenergiat ja kiirgushäireid -
+
Second reflected pulse

5
+
-

Kaabli pikkus on väiksem kriitilisest pikkusest:

11
 Elektromagnetiline ühilduvus Elektromagnetiline ühilduvus
Pikad kaablid Pikad kaablid
Long cable Long cable
Conv M Conv M

Front of converter pulse

Front of converter pulse
1 Critical cable length 1 Over-critical cable length

U Upm 2 U Upm
2 +
+ Upc Upc
3
3 +
+
First reflected pulse
First reflected pulse t
t
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
4 4
v ⋅ tr
- +
v ⋅ tr
- + lcr =
Second reflected pulse

lcr =
Second reflected pulse
2
5

+
2 5
- +
v=
1
=
1
-
1 1 L0 C0 µ 0ε 0 µ r ε r
v= =
L0 C0 µ 0ε 0 µ r ε r
Kaabel on kriitilise pikkusega Kaabli pikkus on suurem kriitilisest pikkusest

Ajami vektorjuhtimine
Ajami juhtimine konstantse õhupiluvooga 3~U

Φ 1s
Magnetvoo- PLM
Pinge-
1500 - regulaator -
kõverate Sagedus-
p/min PLM
etteande-
ω2 ω1 generaator - muundur
Φ1 Momendi PLM
1200 regulaator + -
+
ω Is

900
Momendi
ja
magnetvoo
600 arvutus
Ts -

300 Mootor

ω
Kiiruseandur
0 100 200 300 Nm
Mootori maksimaalne moment on u 2 korda suurem

12