3

ELEKTRIAJAMITE
ELEKTROONSED
SÜSTEEMID
 4

Valery Vodovozov, Dmitri Vinnikov, Raik Jansikene

Toimetanud Evi-Õie Pless
Kaane kujundanud Ann Gornischeff

Käesoleva raamatu koostamist ja kirjastamist on toetanud SA Innove

Tallinna Tehnikaülikool
Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut
Ehitajate tee 5, Tallinn 19086
Telefon 620 3700
Faks 620 3701
http://www.ene.ttu.ee/elektriajamid/

Autoriõigus: Valery Vodovozov, Dmitri Vinnikov, Raik Jansikene

TTÜ elektriajamite ja jõuelektroonika instituut, 2008

ISBN ............................

Kirjastaja: TTÜ elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

 3

Sisukord
Tähised............................................................................................................................5
Sümbolid .................................................................................................................................. 5
Lühendid................................................................................................................................... 6
Sissejuhatus ....................................................................................................................7
1. Mootorite toiteallikad..................................................................................................13
1.1. Vahelduv/alalisvoolu muundurid – alaldid ....................................................................... 13
1.2. Alalis/vahelduvvoolumuundurid – vaheldid ..................................................................... 23
1.3. Vahelduvvoolumuundurid – regulaatorid......................................................................... 34
1.4. Alalisvoolumuundurid – pulsilaiusmuundurid .................................................................. 44
2. Energeetilised süsteemid...........................................................................................55
2.1. Üldpõhimõtted ................................................................................................................. 55
2.2. Trafod ja drosselid........................................................................................................... 60
2.3. Dioodid ja türistorid.......................................................................................................... 65
2.4. Transistorid...................................................................................................................... 68
2.5. Ohukaitse ........................................................................................................................ 75
2.6. Elektriline pidurdus .......................................................................................................... 80
2.7. Filtrid................................................................................................................................ 83
3. Jõulülitite juhtimine ....................................................................................................91
3.1. Türistoride juhtahelad...................................................................................................... 91
3.2. Transistoride juhtahelad ................................................................................................ 101
3.3. Plokkjuhtimine ............................................................................................................... 118
3.4. Pulsilaiusmodulatsioon.................................................................................................. 127
3.5. Vektorjuhtimine.............................................................................................................. 134
4. Automaatjuhtimine...................................................................................................139
4.1. Ülekandefunktsioonid ja struktuurskeemid .................................................................... 139
4.2. Signaalimuundurid ja regulaatorid................................................................................. 142
4.3. Regulaatorite ehitus ...................................................................................................... 149
4.4. Mootorite juhtimine ........................................................................................................ 156
5. Elektriajamite juhtimine............................................................................................164
5.1. Elektrimootor ................................................................................................................. 164
5.2. Asünkroonmootorite skalaarjuhtimine ........................................................................... 169
5.3. Asünkroonmootorite vektorjuhtimine ............................................................................. 176
5.4. Sünkroonmootoriga servoajamid............................................................................... 17685
5.5. Alalisvooluajamid........................................................................................................... 189
6. Rakenduste näiteid ..................................................................................................195
6.1. Tööstusvõrgu toitega elektriajamite arvutus .................................................................. 196
6.2. Akutoitega elektriajamite arvutus .................................................................................. 207
6.3. Pinget tõstvate muundurite arvutus ............................................................................... 213
6.4. Pinget madaldavate muundurite arvutus ....................................................................... 217
Lisad. Lülitusskeemide spetsifikatsioonid ....................................................................226
Lisa 1. Firma Mitsubishi Electric servoajam ......................................................................... 226
Lisa 2. Firma Sew Eurodrive asünkroonajam....................................................................... 226
Lisa 3. Alalisvooluajam BTU 3601........................................................................................ 227
Lisa 4. Asünkroonajam......................................................................................................... 228
Lisa 5. Alalisvooluajam......................................................................................................... 228
 4

Täiendavat lugemist.................................................................................................... 229

Monograafiad ........................................................................................................................229
Sõnastikud ............................................................................................................................234
Simulatsiooni keskkonnad ....................................................................................................234
Ajakirjad ................................................................................................................................235
Kasutatud lingid .......................................................................................................... 237
Jõupooljuhtmuundurite ja elektriajamite tootjad ....................................................................237
Komponentide tootjad ...........................................................................................................237
Aineregister................................................................................................................. 238
 5

Tähised

Sümbolid

A võimendi q töötsükkel
B andur R takistus
С kondensaator r raadius
D digitaalseade S lipistus
G generaator s operaator
L reaktor, drossel T periood, ajakonstant
M mootor t aeg
R takisti U pinge
S lüliti v kiirus
T trafo X reaktiivtakistus
VD diood x,y tasandi teljed
VS türistor z vahemuutuja
VT transistor Z näivtakistus
Z koormus W energia
A pindala W(s) ülekandefunktsioon
a kiirendus w keerdude arv
B induktsioon α tüürnurk
C mahtuvus α,β staatori teljed
cos φ võimsustegur β eelnemisnurk
d,q rootori teljed γ kommutatsiooninurk
F jõud δ viga
f sagedus η kasutegur
I vool θ elektriline nurk
i ülekandesuhe
λ ülereguleerimine
J inertsmoment
μ hõõre
k tegur
L induktiivsus
ς haru
L1,2,3 kolmefaasiline ahel σ lekketegur
M pöördemoment Φ magnetvoog
m faaside arv, mass τ temperatuur
n pöörlemissagedus φ nurk
P võimsus ψ aheldusvoog
p pooluste arv ω nurkkiirus
Q laeng
 6

Lühendid

A amper M mega = 106 (eesliide)

ac vahelduvvool MMF magnetomotoorjõud
BJT bipolaartransistor MO mooduloptimum
CFC voolu-sagedusjuhtimine MOS metall-oksiid pooljuht
CSI vooluvaheldi MCT MOS-juhitav türistor
dc alalisvool n nano = 10-9 (eesliide)
DSP digitaal-signaaliprotsessor p piko = 10-12 (eesliide)
DTC momendi vahetu juhtimine PDU impulse jaotusseade
EMC elektromagnetiline ühildatavus PWM pulsilaiusmodulatsioon
EMF elektromotoorjõud rms ruutkeskmine väärtus
EO sümmeetriline optimum rpm pööret minutis
ESR ekvivalentne jadatakistus s sekund
F farad SCR lihttüristor
FET väljatransistor SO sümmeetriline optimum
FOC väljaorienteeritud juhtimine SVM vektorjuhtimine
G giga = 109 (eesliide) V volt
GTO suletav türistor VDC alalisvoolu volt
H henri VFC pinge-sageduse juhtimine
Hz herts VSI pingevaheldi
IGBT isoleeritud paisuga bip. transistor W vatt
JFET pn-väljatransistor ZCS nullvoolulüliti
k kilo = 103 (eesliide) ZVS nullpingelüliti
LPF madalpääsfilter μ mikro = 10-6 (eesliide)
m milli = 10-3 (eesliide) Ω oom
 7

Sissejuhatus
“Be careful in driving!”
Charlie Chaplin

Elektroonika ja elektriajamid etendavad tähtsat osa

inseneriteaduses ning on tihedalt seotud peaaegu kõigi füüsika,
keemia ja mehaanika eriharudega. Need teadusharud rajasid
kiirelt areneva valdkonna elektrotehnikas, kusjuures nende
tehnoloogiad katavad laia valdkonna kogu tehnikas. Optimistliku
nägemuse kohaselt toodab elektromehaanika üha rohkem ja
rohkem asju erinevatele rahvastikugruppidele. Tänapäeval
tagavad elektriseadmed tervisliku ja mugava elu kogu maailmas.
Elektrooniline side levib kiiresti, võimaldades teha üha suuremaid
muutusi faktides, seisukohtades ja kultuurides. Elektrimasinad
koos elektroonsete energiamuunduritega püstitavad aga meile
hulgaliselt keerulisi ülesandeid. Tänu teaduse ja sellega seotud
tehnoloogiate uusimatele saavutustele võivad paljud inimesed
kulutada rohkem aega töödele, mis rahuldavad nende elulisi
vajadusi. Mida iganes me ka teeksime, aitavad elektroonika ja
elektriajamid teha seda paremini.
Ajalooline taust. Võrreldes maailma teaduse ajalooga, on elektroonika ja elektriajamid
noored teadusharud, sest esimesed ideed antud valdkondades tekkisid teadlaste hulgas vähem
kui kaks sajandit tagasi.
Arusaam sellest, et kogu maailm ja kõik temas peituv koosneb liikuvast mateeriast, ajendas
teadlasi uurima mudeleid, milles oleksid omavahel seotud nii mehaanika kui elektroonika.
Paljudele inimestele jäi arusaamatuks, et üks keha võib teist vahetult mõjutada ”tühjuse”
(näiliselt tühja ruumi) kaudu. Seetõttu püstitasid nad mitmeid hüpoteese, kuidas üks keha võib
rakendada jõudu teisele ilma sellega kontaktis olemata.
Algul oletas Isaac Newton (1643…1727), et kehad võivad teineteisele mõjuda läbi “tühjuse”.
Olulise tähtsusega avastuse selles vallas aga tegi inglise füüsik Michael Faraday (1791…1867).
Üheksateistkümnenda sajandi algul formuleeris ta elektromagnetilise induktsiooni seaduse, st
muutuv magnetväli tekitab elektrivälja. Seejärel avastas Georg Simon Ohm (1787…1854) voolu
ja pinge vahelise sõltuvuse - Ohm’i seaduse. Esimene konkreetne tõestus elektri-ja magnetvälja
seotuse kohta ilmus aastal 1820, kui Hans Christian Oersted (1777…1851) avastas, et
magnetväli ümbritseb elektrivoolu, ja hiljem kirjeldas Andre-Maria Ampere (1775…1836)
vooluga juhtide vahel tekkivat vastastikust elektromagnetilist jõudu. Aastal 1860 arendas inglise
teadlane James Clark Maxwell (1831…1879) välja elektromagnetismi teooria matemaatilised
alused. Sellega tõestas ta elektromagnetlainete olemasolu seoses sellega, et elektri-ja
magnetväli mõjutavad teineteist nagu “mõju” ja “vastumõju” Newtoni kolmandas seaduses.
 8

Sellele lisaks tõestas Maxwell, et valgus koosneb enamjaolt elektromagnetlainetest ning need
lained avaldavad survet kõikidele pindadele, mis neid peegeldavad või neelavad.
Need faktid tähistasid elektriajastu tõhusat algust ning näitasid, et elektrotehnika rajaneb kolmel
põhiseadusel: 1. Elektrivool juhis tekitab elektromagnetilise jõu, mis ümbritseb induktiivpooli. 2.
Kui juht, liikudes magnetväljas, lõikab magnetvälja jõujooni, siis tekib juhis vool. 3. Muutuv
elektriväli tekitab magnetvälja ja muutuv magnetväli tekitab elektrivälja.
Elektritööstuse kasvu põhjustas üha suurenev nõudmine elektritarvete järele. Aastal 1879
töötas Thomas Alva Edison (1847…1931) välja praktikas kasutatava hõõglambi ning hakkas
uurima mittemetalsete ainete (pooljuhtmaterjalide) sobivust elektri juhtimiseks. Hiljem kinnitasid
seda Heinrich Hertz (1857…1894) ja Peter Lebedev (1866…1912), valmistades sellega ette
uute tehnoloogiate nagu raadio, televisioon, arvutid, jne kiire õitsengu.
Esimese elektrimootori ehitas Joseph Henry (1797…1878) aastal 1831 ja Moritz Hermann
Jacobi (1801…1874) võttis selle 1834. aastal koheselt kasutusele. Aasta 1886 sai muudetava
kiirusega elektriajamite sünniaastaks, kuna võeti kasutusele Ward Leonardi süsteem
(generaator-mootor süsteem). Aastal 1889 leiutas Michail von Dolivo-Dobrowolsky
(1862…1919) lühisrootoriga asünkroonmootori. Järgmisel aastal 1890 pakuti välja
faasirootoriga asünkroonajami kiiruse juhtimise põhimõte.
Üheksateistkümnenda sajandi lõpul leiutati esimene elavhõbe-vaakumlamp ning samuti
kaarlamp ja elavhõbealaldi. Seejärel ilmus vaakumdiood ning patenteeriti elektronkiiretoru ja
vaakumtriood. Järgnevalt töötati välja juba palju tüüpe elektronseadiseid. Alates aastast 1923
sai võimalikuks ignitronidel põhinev juhitav alaldamine. Seejärel leiutati aastal 1928 türatron ja
võrega juhitav elevhõbekaaralaldi. Esimene vaheldi valmistati aastal 1930.
Pooljuhtimise nähtus avastati mõni aasta enne aastat 1882 ning seda nähtust pakuti
vahelduvvoolu alaldamiseks mehaaniliste lülitite asemel. Reaalne pooljuhtseadiste ajastu algas
aastal 1947, kui ameerika teadlased J. Bardeen, W.H. Brattain, ja W.B. Shockley leiutasid
germaaniumtransistori. Hiljem said nad selle leiutise eest Nobeli preemia. Aastal 1950 rakendati
esimest korda ränil põhinevaid pooljuhtlüliteid ning alates aastast 1952 algas
germaaniumdioodide tootmine. Viiekümnendate aastate keskel ja varajastel kuuekümnendatel
hakkas elektroonikaskeemide koostamine üle minema vaakumseadistelt pooljuhtseadistele ja
seeläbi avanes palju uusi võimalusi uurimis-ja arendusprojektidele. Aastal 1954 võeti
kasutusele ränitransistor, selle kõrge töötemperatuuri, suure majandusliku edu ja töökindluse
tõttu. Integraallülituse leiutamine 1958. aastal, mis järgis planaartehnoloogiat, sai 1959. aastal
pooljuhtelektroonika võtmeks.
Enne 1960 aastat oli pooljuhtelektroonika üks nõrgavoolu ja madalpinge elektroonika osi.
Aastast 1970 algas sensatsioonilisemaid kümnendeid madalpinge elektroonika ajaloos.
Kaheksakümnendad aastad esindasid integraallülituste, hübriid- ja moodul andmemuundurite
tootmise kiiret kasvu. Üheksakümnendate pooljuhtelektroonika põhirakendusteks olid tööstuse
juhtimine, mõõtetehnika, mõõteaparatuur, meditsiin, audio- ja videoseadmed ning arvutid.
Täiendavalt jätkus madala maksumusega ja väikese võimsusega muundurite kasutamine
kõikides modemites, mobiiltelefonides, raadiosides ja muudes kantavates seadmetes. Suund
kõrge integratsiooniastmega skeemidele ja võimsuskadude vähendamisele kestis kuni 2000-
ndate aastateni.
Türistori leiutamisega aastal 1956 algas jõupooljuhtide ajastu. Tuginedes sellele leiutisele on
välja töötatud mitmed jõupooljuhtseadiste põlvkonnad. Aastaid 1956…1975 võib lugeda
 9

esimese põlvkonna pooljuhtseadiste ajastuks. Teise põlvkonna kestel aastast 1975 kuni 1990
arendati välja MOSFET-transistorid, bipolaartransistorid ja suletavad türistorid. Hiljem töötati
välja mikroprotsessorjuhtimissüsteemid, spetsialiseeritud integraallülitused ning
jõuintegraallülitused. Üheksakümnendatel võeti kasutusele isoleeritud paisuga
bipolaartransistorid kui kolmanda põlvkonna jõuahelate lülitid.
Uus suund elektroonikas algas intelligentsete jõuseadmete ja jõumoodulite kasutuselevõtuga.
Üheksakümnendate keskel rakendati tööstuses eri tüüpi ajameid, nagu üldotstarbeline avatud
kontuuriga vektorjuhtimisega ajam, suletud kontuuriga magnetvoo vektorjuhtimisega ajam,
momendi vahetu juhtimisega ajam ja servoajam. Mõni aeg hiljem ilmusid turule
pulsilaiusmodulatsioonjuhtimisega elektriajamid.
Elektroonsed süsteemid. Elektroonseid süsteeme rakendatakse kõigis tööstusharudes
ja samuti ka olmes. Toiteplokid, elektrilised kuumutid, valgustusseadmed,
elektrivarustusseadmed ja elektriajamid on tüüpilised jõuelektroonika süsteemide näited. Igal
aastal suureneb jõupooljuhtmuunduritest toidetavate elektriajamite arv. See võimaldab juhtida
mootorite tööpunkti, st kiirust, pöördemomenti ning seega ka energiatarvet.
Jõupooljuhtmuundur on elektroonse süsteemi osa, mis muundab koormust toitvat
elektrienergiat. Sõltuvalt pingest ja võimsusest kasutatakse ühe-või kolmefaasilisi
jõupooljuhtmuundureid. Peale selle on veel tähtis vahelduvvoolu (ac) võrgupinge amplituud ja
genereeritud alalisvoolu (dc) väärtus. Tähtis tegur on see, et elektrienergiat muundatakse ja
juhitakse. Samuti osutub tähtsaks nõue, mille kohaselt muundur peab võrgust energiat tarbima
või seda sinna tagastama.
Juhtimiselektroonika tagab muundurite ja elektroonsete süsteemide juhtimise. Edu elektroonika
vallas ja materjalide tööstuses määrab olukorra ning suunad maailma elektriajamite tootmise
tehnoloogias.
Iga lülitus koosneb elektroonikakomponentidest, milleks on takistid, kondensaatorid, trafod,
induktiivpoolid (drosselid), kered, jne. ja põhilistest elektronseadistest:

• dioodid, sealhulgas Zener-i diood, optoelektroonikaseadised ja Schottky dioodid ning

dinistorid (DIAC);
• türistorid, üheoperatsioonilised türistorid (SCR), sümistorid (TRIAC), suletavad türistorid
(GTO), ja MOS-juhitavad türistorid (MCT);
• transistorid, nagu bipolaartransistorid (BJT), väljatransistorid (FET) ja isoleeritud paisuga
bipolaartransistorid (IGBT).
Tänu pooljuhtseadiste tootmise tehnoloogia täiustumisele laienevad elektroonika rakendused
ikka veel, mis võimaldab kõrgemaid pingeid ja voolusi ning paremaid lülitustunnusjooni. Teisest
küljest on kaasaegsete muundurite peamisteks eelisteks kõrge kasutegur, väike mass ja
väikesed mõõtmed, suur töökiirus ja kõrge erivõimsus, mis saavutatakse lülititalitlusega, kus
pooljuhtseadiseid juhitakse ainult sisse/välja lülitamise põhimõttel.
Elektriajamid. Elektriajamid on eriti tähtsad tooted jõuelektroonika vallas, mille
aastakäive maailmas ulatub kümnetesse billionitesse eurodesse. Elektriajam on üldjuhul
elektroonne süsteem, kus elektrimootor ühendatuna ülekandemehhanismiga käitab töömasinat
(koormusmasinat) tarbides selleks elektrienergiat. Tüüpilise elektriajami üldistatud plokkskeem
on näidatud joonisel I.1. Joonise ülemine osa kujutab elektriajami jõuahelat, kuna alumine osa
kujutab juhtimissüsteemi. Vastavalt sisendsignaalile juhivad alalisvoolu ja vahelduvvoolu
 10

Ut ωk
Jõu- M Tööma-
Toide pooljuht- sin
muudnur

Juhtimine
Juhtahel
Tagasiside
anduritelt
Sisend
Regulaator

Joonis S.1

elektriajamid otstarbekalt töömasina kiirust, momenti ja asendit. Sisendsignaali ja kiiruse,

momendi või asendi tegelike väärtuste võrdlemise abil, mis saadakse vastavatelt anduritelt,
moodustab regulaator juhtahelale juhtsignaali, mis juhib jõupooljuhtmuundurit. Nagu on
näidatud joonisel I.1, saab jõupooljuhtmuundur toite ühe- või kolmefaasilisest siinuspingega
kindla sageduse ja amplituudiga pingega toitevõrgust ning muundab need suurused väljundis
(sageduse, pinge amplituudi ja faaside arvu) mootori jaoks optimaalselt sobivateks suurusteks.
Paljudes üldotstarbelistes rakendustes töötab elektriajam ilma tagasisidedeta avatud
juhtimissüsteemiga. See suur grupp lihtsaid elektriajameid leiab kasutamist nii tööstuses kui
koduses majapidamises. Erinevaid jõupooljuhtmuundureid kasutatakse ka akutoitega
seadmetes, nagu laadurtõstukid, starterid ja automatiseeritud abiajamid. Muundurid võivad toita
nii asünkroonmootoreid kui ka sünkroonmootoreid.
Elektrimootor kujutab endast jõupooljuhtmuundurile spetsiifilist koormust, mis koosneb kolmest
komponendist (joonis I.2): aktiivtakistusest, induktiivsusest ja vastuelektromotoorjõust (EMJ) .
Peale selle muutuvad tavaliselt nende komponentide väärtused ajami töötamise kestel. Mootori
mähiste aktiivtakistus sõltub temperatuurist, induktiivsus rootori asendist ja elektromotoorjõud
mootori pöörlemiskiirusest.
Olles muundurile spetsiifiliseks koormuseks, ei tööta mootor tavaliselt püsikiirusel. Tavaliselt on
kiirus muutuv, sisaldades järske kiirendusi ja pidurdusi mõlemas pöörlemissuunas ning
täiendavalt ületatakse veel muutuvat pöördemomenti. Tavaliselt on elektriajamitel kaks
talitlusviisi - mootoritalitlus ja rekuperatsioon (generaatoritalitlus). Mootori talitlust kasutatakse
töömasina käitamiseks ja rekuperatsiooni juhul, kui töömasin käitab mootorit. Sõltuvalt ajami

R L EMJ

Joonis S.2
 11

Uk Uk

Ik Ik

a. b.

Uk Uk

Ik Ik

c. d.

Joonis S.3
talitlusest võimaldavad erinevad muundurite lülitused samuti sobivaid talitlusi nt alaldamist ja
vaheldamist, kasutades erinevaid väljundtunnusjooni. Joonisel I.3, a, on toodud muunduri
ühekvadrandiline (1Q) tunnusjoon ning joonisel I.3, b, c, kahekvadrandiline (2Q) tunnusjoon ja
joonisel I.3, d, neljakvadrandiline (4Q) tunnusjoon. Esimesel juhul on koormuse pinge ja vool
ühesuunalised, teisel juhul võib muutuda koormuse pinge suund muutumatu voolu suuna korral
ja kolmandal juhul võib muutuda koormusvoolu suund muutumatu pinge suuna korral.
Reeglina on mootorile vajalikud kahe- ja neljakvadrandilised muundurid, mis omavad jõuahelat
pidurdusenergia vastuvõtmiseks ja hajutamiseks. Kuni mootori klemmidele on rakendatud
toitepinge, tekitab see võimsuse (ka voolu) läbi alaldi, mis võib olla kahesuunaline, võimaldades
masinal töötada nii mootorina kui generaatorina ning pöörelda ühes või teises suunas. Siin ongi
põhjus, miks nõutakse neljakvadrandilisi süsteeme, kui koormuspinge ja koormusvool on
kahesuunalised. Mootori talitlus pöörlemissuunaga “edasi” kujutab endast esimest kvadranti
positiivse pinge ja vooluga. Edasisuunas pööreldes võib masin aeglustuda (pidurduda),
muutudes mootorist generaatoriks, kus võimsus muudab suunda positiivse pinge ja negatiivse
voolu korral, nagu on näidatud kvadrandis 2. Mootori talitlus pöörlemisega vastassuunas nõuab,
et nii pinge kui vool oleksid negatiivsed ja vastaksid joonisel kvadrandile 3. Sel ajal kui mootor
pöörleb vastassuunas ning pidurdub ja muutub generaatoriks toimub talitlus 4. kvadrandis.
Suure jõudlusega rakendustes nagu robotid, elektrilised töövahendid, tööpingid, jt, vajavad
elektriajamid suletud automaatjuhtimissüsteeme koos sisseehitatud andurite ja regulaatoritega.
Sageli on need mitmekontuurilised elektroonsed süsteemid, mis nõuavad kompleksseid
juhtalgoritme ja modulatsioonimeetodeid. Käesolev raamat kirjeldab ja võrdleb
elektroonikalülituste koostamise erinevaid põhimõtteid ja elektriajamite elektroonikalülitusi,
milles kasutatakse kaasaegseid elektronseadiseid ja elektriajamite komponente. Esmalt
käsitletakse mootori ja generaatori talitlust tagavaid jõupooljuhtmuundureid ning teisalt
vaadeldakse mootori-muunduri juhtimistehnikat. Järgnevalt tulevad vaatluse alla elektrimootorid
kui elektriajamite põhikomponendid. Samuti esitatakse kvantitatiivsed sõltuvused mootorite
elektriliste ja mehaaniliste suuruste vahel, millel on väga suur tähtsus elektriajamite
tehnoloogias ja elektromehaanika üldteoorias. Elektroonika ja mehaanika komponentide
projekteerimise aluseid praktilises kasutuses olevatele elektriajamitele käsitletakse raamatu
 12

viimases peatükis. Antud raamat annab ainult algteadmised elektriajamite elektroonsete

süsteemide kohta. Mõistmaks põhitõdesid ja teadussaavutusi antud valdkonnas, on soovitav
tutvuda elektroonika põhikomponentidega, elektrimasinatega ja põhiliste füüsika ja
loodusseadustega. Et saada spetsialistiks, on vajalik täiendav mitmete eksperimentaalsete ja
praktiliste materjalide lugemine, mis annavad palju sügavama ja detailsema ettekujutuse antud
aine kohta. Ole hooliv, kannatlik ja kindlameelne ning Sa saavutad selle eesmärgi.
 13

1. Mootorite toiteallikad
“Yes! The apparatus of which I speak and which will doubtless
astonish you, is only an assemble of a number of good
conductors of different sorts arranged in a certain way”
Alessandro Volta

Universaalse toiteallika ja elektrimootori koostoime sõltub

otseselt elektriajami süsteemist, mis muundab elektrienergia
koormusmasina võimsuseks. Eriti kiiretoimeliste lülitusseadmete
kättesaadavus ja digitaaltehnoloogia edusammud on viinud
jõupooljuhtmuundurite tormilisele arengule. Neli peamist
jõupooljuhtmuunduri tüüpi, mida kasutatakse elektrimootorite
toiteks, on kujutatud joonisel 1.1. Need on:
• vahelduv/alalisvoolu muundurid ehk alaldid, mis
muundavad vahelduv-sisendpinge Us reguleeritavaks alalis-
väljundpingeks Ud ja vooluks Id (joonis 1.1, a)
• alalis/vahelduvvoolu muundurid ehk vaheldid, mis
muundavad alalis-sisendpinge Ud reguleeritava suuruse ja
sagedusega vahelduv/väljundpingeks Us (joonis 1.1, b)
• vahelduvvoolumuundurid ehk sagedusmuundurid ja
pingeregulaatorid, mis muundavad vahelduvpinge sagedust,
faaside arvu ning suurust ja kuju (joonis 1.1, c)
• alalisvoolumuundurid ehk pulsilaiusmuundurid, mis
muundavad alalispinget ja voolu pooljuhtlülitite abil (joonis
1.1, d)

1.1. Vahelduv/alalisvoolu muundurid – alaldid

Alaldamine. Vahelduv/alalisvoolu muundurid ehk alaldid. Need muundavad
vahelduvvoolu alalisvooluks paljudes tööstuslikes, põllumajanduslikes, olmelistes ja muudes
rakendustes. Praktiliselt piiramatu väljundvõimsuse ja hea juhitavuse tõttu kasutatakse alaldeid
kui sõltumatuid seadmeid alalisvoolumootori (või mootorite) toiteks ja vahelduvvooluajamite
sisendlülidena. Nende toimekiirus osutub tavaliselt piisavaks elektriajamites tekkivate
elektromehaaniliste siirdeprotsesside juhtimiseks.
Võrguga sünkroniseeritud vahelduv/alalisvoolu muundureid ehk loomuliku kommutatsiooniga
muundureid või passiivseid alaldeid kasutatakse seadmetes, mida toidetakse ühe- või
kolmefaasilisest vahelduvvooluvõrgust. See osutub lihtsaks, kuna antud lülitused sisaldavad
minimaalse arvu aktiiv- ja passiivkomponente.
Türistorid on võrguga sünkroniseeritud jõulülitid. Termin "võrguga sünkroniseeritud" tähistab
teatud kommutatsiooni liiki, kus voolude üleminek ühest juhtivast elemendist teise toimub
võrgupinge (toitepinge) kaasabil. Türistori avamiseks (sisselülitamiseks) on tarvis anda selle
tüürelektroodile vooluimpulss.
 14

Us ~ Ud = Us

M Ud M

= ~
a. b.

Us ~ Us k = Ud k

M Ud t M

~ =
c. d.

Joonis 1.1
Väikese võimsusega rakendustes, nagu elektrikärud, meditsiinitehnika ja kodutehnika, kus
puudub vahelduvvoolutoide või loomuliku kommutatsiooni poolt põhjustatud reaktiivvool ja
kõrgemad harmoonilised on ebasoovitavad, kasutatakse sundkommutatsiooniga muundureid,
mille lülitused on palju keerulisemad ning mõnikord suuremate võimsuskadudega. Samuti
eksisteerib analoogne olukord alalis-ja vahelduvvooluajamites, milles loomuliku
kommutatsiooniga muundur osutub võimetuks toime tulema rangete dünaamika ja
energiasäästu nõuetega ning kus lisamuundurit toidetakse alalisvoolulülist kõrge
lülitussageduse puhul. Seetõttu on välja töötatud sõltumatud aktiivalaldid. Peamiste
alalditüüpide elektriskeemid on näidatud joonisel 1.2. Dioodide baasil koostatud alaldit
nimetatakse mittetüüritavaks alaldiks ja türistoride või transistoride baasil koostatud alaldit
tuntakse tüüritava alaldina, kuna selle alalis-väljundpinge on muudetav. Alaldusprotsess võib
olla üsna mitmesugune ning seetõttu kasutatakse erinevaid alaldilülitusi:
• keskväljavõttega (M)- ja sildalaldid (B),
• ühefaasilised (M1, M2, B2)- ja kolmefaasilised alaldid (M3, B6),
• poolperiood (1-pulsilised)- ja täisperioodalaldid (2, 3, 6-pulsilised).
Alaldite andmed. Alaldid erinevad pinge kuju, pulsatsiooni ja kasuteguri poolest, mis
sõltuvad pinge-, voolu- ja võimsuse efektiiv-, kesk- ja amplituudväärtusest. Nende võimsuste
vahemik on väga lai, ulatudes millivattidest megavattideni. Väikese võimsusega alaldid on
tavaliselt ühefaasilise toitega, suure võisusega alaldid aga kolmefaasilise toitega. Alljärgnevas
tabelis on toodud erinevate mittetüüritavate alaldite põhilised tehnilised andmed aktiivkoormuse
korral.

Us Is Ps Pd UR IF Ur
Tüüp kU = kI = kP = cos φ = kR = kF = kr =
Ud Id Pd Ps Ud Id 2Ud
M1 2,22 1,57 3,10 0,29 3,14 1,00 1,57
M2 1,11 0,71 1,34 0,75 3,14 0,50 0,78
B2 1,11 1,00 1,11 0,90 1,57 0,50 0,78
M3 0,85 0,58 1,35 0,73 2,09 0,33 0,25
B6 0,42 0,82 1,05 0,95 1,05 0,33 0,06
 15

Näivvõimsuse efektiivväärtus Ps, pinge Us, ja vool Is toidavad alaldit vahetult läbi drosselite või
trafo. Alalisvoolukoormuse keskmine võimsus Pd, pinge Ud, ja vool Id on pulseerivad signaalid 1,
2, 3, või 6 pulsiga toitepinge perioodi T kohta. Tegureid kU, kI, kP, kR, ja kF nimetatakse vastavalt
pinge-, voolu-, võimsuse-, vastu- ja pärilülituse teguriteks.
Väljundpinge pulsatsioonitegur kr määratakse tavaliselt alaldatud pulsatsioonipinge
amplituudväärtuse Ur ja alaldatud pinge keskväärtuse Ud suhtena. Maksimaalne vastupinge UR
ja päripinge UF sõltuvad alaldi skeemist. Alaldi võimsustegur kujutab endast väljundvõimsuse
keskväärtuse Pd ja näivvõimsuse Ps jagatist. Võimsustegurit mõjutavad pinge ja voolu

VD

VS1
Us Ud M

a. U2

VS U1 M

U2

Us Ud VS2
M

c.
b.

U2
VS1
L1
VS VS
VS2
M L

VS VS VS3 M
L

d. e.

VS VS VS

U1 U2

L1

L2 M

L3

VS VS VS
f.

Joonis 1.2
 16

efektiivväärtused, kusjuures φ on faasinihkenurk pinge ja voolu vahel. Antud pinge korral

avaldub voolu efektiivväärtus valemiga

Pd
Is = .
Us cos φ

Eelnevast võib järeldada, et võimsustegur on pöördvõrdeline vooluga. Vool jaotus- ja

ülekandeliinides ja trafodes tekitab energiakadusid nende aktiivtakistustel. Kui kaod
suurenevad, on võimalik ülekoormus, kusjuures harmoonilised voolud võivad esile kutsuda
resonantsi ülekandeliinides. Peale selle moonutub ka võrgupinge kuju, mis mõjub ebasoodsalt
teistele lineaarsetele koormustele, kui märkimisväärne hulk tarbijaid tekitab võrgus moonutatud
kujuga voolusid. See on aga põhjuseks, miks enamus tarbijaid eelistab ühtset võimsustegurit,
mis annab võimsusse minimaalselt reaktiivvoolu.
Ühefaasilised alaldid. Võimsustel vähem kui mõni kilovatt nt elamute rakendustes
varustatakse mootorid ühefaasiliste toiteallikatega. Põhiliselt kasutatakse seal ühefaasilisi
poolperioodalaldeid (M1), mis on toodud joonisel 1.2, a, b. Poolperiooddioodalaldi resulteerivad
väljundpinge ja voolu kujud on näidatud joonisel 1.3, a. Sealt,
θ1 = ω1t ,
ω1 = 2πf1,

Ud Ud

θ1 Id

Id b.
θ1 Ud
α1 α2 γ β
a.
Ud
θ1

θ1
Id γ Id
θ1 θ1

с. d.
Ud
Ud

θ1
Id
Ud f.

θ1

e. g.
Fi
Joonis 1.3
 17

kus ω1 on nurksagedus, f1 võrgupinge sagedus ja t aeg. Siinuspinge positiivse poolperioodi

vältel dioodi VD anoodi potentsiaal on positiivne ja katoodi potentsiaal on negatiivne ning diood
juhib voolu (on avatud) seni, kuni see on päripingestatud. Sel ajal läbib alalisvoolu positiivne
poolperiood koormuseks olevat mootorit M. Siinuspinge negatiivse poolperioodi vältel muutub
anoodi potentsiaal negatiivseks ja katoodi potentsiaal positiivseks. Nüüd on diood
vastupingestatud (on suletud), vool praktiliselt koormust ei läbi ning seetõttu puudub ka
koormusel pinge. Sellist tüüpi muundurit nimetatakse poolperioodalaldiks, kuna pinge
negatiivne poolperiood on nagu “ära lõigatud.” Kuni koormuspinge poolperiood on positiivne,
läbib koormust katkev alalisvool, st vool läbib koormust vaid ühes suunas ning omab katkestusi.
Seetõttu saab alaldi töötada ainult pinge-voolutasandi esimeses kvadrandis, nagu näitab joonis
1.3, b, mistõttu nimetatakse seda ühekvadrandiliseks muunduriks.
Mootor on aktiiv-induktiivkoormus ja seega pinge Ud muutub lühiajaliselt negatiivseks ning
vahelduvvoolu (sama mis Id) ja pinge vahel on faasinihe. Kui induktiivsus läheneb lõpmatusele
siis muutub voolu kuju peaaegu nelinurkseks.
Kahe türistoriga ühefaasiline täisperioodalaldi (keskväljavõttega alaldi või M2) elektriline skeem
on näidatud joonisel 1.2, c. Selline alaldi annab väljundis iga siinuspinge poolperioodi korral
pulseeriva pinge ja voolu, nagu on näidatud joonisel 1.3, c. Induktiivkoormus põhjustab voolu
“ülekatte”, mida nimetatakse kommutatsiooninurgaks γ. Vahelduvpinge ülekandmiseks
dioodlülitusele vajab antud alaldi keskväljavõttega trafot. Mõlema türistori VS1 ja VS2 anoodid
on ühendatud trafo sekundaarmähise alguse ja lõpuga ning katoodid on ühendatud kokku
positiivsel ühisväljundil. Koormusmootor M ühendatakse katoodide ühispunktiga ja trafo
sekundaarmähise keskväljavõttega. Trafo, kaks dioodi või türistori ja koormus moodustavad
tervikliku voolukontuuri.
Türistoride juhtimisel tüürnurga α muutmisega vahemikus 0...π on võimalik muuta mootori
pöörlemissuunda, kuid koormusvool ja pöördemoment jäävad ühesuunaliseks, nagu näitab
joonis 1.3, d. Seega võib alaldi töötada pinge-voolutasandi kahes kvadrandis, kusjuures
esimeses kvadrandis on tegemist alalditalitlusega ning neljandas vahelditalitlusega. Seetõttu on
antud alaldi kahekvadrandiline muundur (joonis 1.3, e). Kuna muunduri väljundvool ei saa
muutuda negatiivseks, on ajami juhtsignaalide ja pidurdusviiside kasutamine piiratud.
Vahelditalitluse korral kasutatakse tüürnurga mõiste asemel sageli eelnemisnurga mõistet, mis
täiendab α väärtust 180o-ni. Seda nurka tähistatakse tavaliselt tähega β (joonis 1.3, d). Sel
juhul:
α+β = π
cos α = − cos β

Nelja dioodi või türistoriga täisperioodalaldit, mis on toodud joonisel 1.2, d, nimetatakse
ühefaasiliseks sildalaldiks (B2). Kuna selle alaldi skeemis kasutatakse rohkem
pooljuhtseadiseid, siis puudub vajadus keskväljavõttega trafo järele. Töötsükli vältel on sildalaldi
kaks dioodi siinuspinge iga poolperioodi kestel päripingestatud. Siinuspinge positiivne
poolperioodi kestel on dioodid VS2 ja VS3 päripingestatud ning dioodid VS1 ja VS4
vastupingestatud. Vool suundub vahelduvpingeallikast läbi dioodi VS2, läbi koormuse ja siis läbi
dioodi VS3 tagasi toiteallikasse ning seetõttu läbib mootorit ühesuunaline koormusvool.
Negatiivse poolperioodi vältel liigub vool vahelduvpingeallikast läbi dioodi VS1, läbi koormuse
ning seejärel läbi dioodi VS4 tagasi toiteallikasse. Järelikult läbib mootorit samasuunaline vool
kui eelmise poolperioodi vältel, mistõttu on ka pinge koormusel mõlema poolperioodi kestel
 18

ühesuunaline. Selle tulemusena läbib mõlema poolperioodi kestel koormust pulseeriv

alalispinge. Pingete ja voolude ajadiagrammid ja pinge-voolu tasand on käesoleval alaldil
samasugused kui täisperioodalaldil.
Kolmefaasilised alaldid. Kolmefaasiline kolme dioodiga alaldi (keskväljavõttega alaldi,
M3) annab väiksema pulsatsiooniga väljundpinget kui ühefaasiline ning tarbib seejuures vähem
elektrienergiat. Sellist alaldit on otstarbekas kasutada kolmefaasilise toitevõrgu korral
võimsuseni kuni üks kilovatt. Joonisel 1.2, e, on toitevõrgu faasid L1, L2, ja L3 ühendatud läbi
trafo türistoride VS1, VS2, ja VS3 anoodidega. Mootor M ühendatakse türistoride katoodide
ühispunktiga ja trafo tähtühenduses sekundaarmähise neutraalpunktiga. Kui faasis L1 on pinge
maksimaalne ja negatiivne, läbib vool türistori VS1, kuni see vastupingestub. Faasi L1
negatiivse poolperioodi vältel on türistor VS1 suletud (ei juhi voolu). Ülejäänud türistorid
talitlevad sarnaselt - juhivad voolu siinuspinge positiivse poolperioodi vältel ning ei juhi
negatiivse poolperioodi vältel.
Kolmefaasiline kolme dioodiga alaldi pingete diagrammid on näidatud joonisel 1.3, f. Aktiiv-
induktiivkoormuse puhul juhib diood või türistor voolu ka pärast seda, kui pinge on muutnud
märki. Eelmainitud põhjusel ei sulgu türistor nullpingel hetkeliselt, vaid jääb avatuks. Türistori
tüürnurga reguleerimisega on võimalik muuta pinge negatiivseks ja niimoodi saadakse jällegi
kahekvadrandiline muundur.
Tavaliselt kasutatava kuuepulsilise, eelneva alaldi analoogi elektriline skeem on näidatud
joonisel 1.2, f. Selles kolmefaasilises sildalaldis (B6) kasutatakse kuut dioodi või türistori.
Türistoride VS4, VS5 ja VS6 anoodid on ühendatud kokku ühispunkti, katoodid VS1, VS2 ja
VS3 aga teise punkti. Koormus ühendatakse nende punktide vahele. Järelikult kaks türistori
juhivad voolu positiivse pinge korral, kusjuures teised kaks on vastupingestatud. Sama toimub
ka negatiivse pinge korral - kaks türistori juhivad negatiivse pinge korral ning teised kaks grupist
on vastupingestatud. Vähemalt kaks türistori on samaaegselt avatud olekus ning vähemalt üks
türistor igast grupist peab juhtima, et kergendada voolu läbimist mootorist. Selle alaldi pinge
pulsatsioon on madal, kuna väljundpinge koosneb kuuest pulsist siinuspinge perioodi kohta
(joonis 1.3, g). Türistoride lülitusjärjekord joonisel 1.2, f, on: VS1, VS6, VS2, VS4, VS3, VS5.
Lülitus ei vaja kolmefaasilise toiteallika neutraalpunkti, järelikult võib kasutada nii kolmnurk-kui
tähtlülituses toiteallikaid. Antud alaldi on samuti kahekvadrandiline.
Juhul kui koormuse induktiivsus on suur, jätkub pärivool negatiivse pinge korral ning seetõttu
tekib pooljuhtseadiste sulgumisel ajaline viide. Kuni varem avatud pooljuhtseadised pole
sulgunud, osutub pärast järgmiste avanemist vajalikuks, et kolm või isegi rohkem seadist
oleksid avatud kommutatsiooniprotsessi vältel. See tähendab, et rohkem kui üks diood anood-
või katoodgrupist on avatud ja vool lülitub ümber ühest faasist teise.
Reverseeritavad alaldid. Eelnevate lülituste puhul oli muudetav koormuspinge suund,
kuid mitte koormusvoolu suund. Joonisel 1.4, a, on näidatud kahe keskväljavõttega alaldi
vastulülitus, mis võimaldab muuta koormusvoolu polaarsust (kahepolaarne alaldisüsteem). See
on neljakvadrandiline reversseeritav alaldi, kuna türistoride tüürnurga muutmise abil võimaldab
lülitus saada nii negatiivset voolu kui negatiivset pinget (joonis 1.4, b). Kui türistorid VS1, VS2 ja
VS3 juhivad voolu, siis talitleb alaldi esimeses ja neljandas kvadrandis, kui aga voolu juhivad
türistorid VS4, VS5 ja VS6, talitleb alaldi teises ja kolmandas kvadrandis.
Samuti kasutatakse neljakvadrandilise talitluse saamiseks kahte vasturööpselt lülitatud
sildalaldit, nagu on näidatud joonisel 1.5. Sellist lülitust kasutatakse tavaliselt tööstuslikes
 19

VS1

VS2

U1 U2 VS3
L1

L2 L

VS4
L3

VS5
M

VS6

a.

Ud

Id

b.

Joonis 1.4

neljakvadrandilistes alalisvoolusüsteemides ning rakendustes, milles nõutakse kiiretoimelist

juhtimist. Tavaliselt ühendab see lülitus endas head tunnusjooned, talitluse ohutuse ja
võimaluse parandada juhtimise siirdeprotsesside kvaliteeti.
Tänapäeval toodetakse vasturööpselt lülitatud türistor-sildalalditega reverseeritavaid lülitusi
komplektseadmetena väga laias võimsuste vahemikus alates mõnest kilovatist kuni kümnete
megavattideni. Suurte võimsuste korral kasutatakse seadmete ehitamisel moodulpõhimõtet
ning vajalikuks osutuvad õhk-või vesijahutusradiaatorid.
Ühefaasilised aktiivalaldid (sõltumatud alaldid). Diood-ja türistoralaldite kasutamine
tekitab elektromagnetilise ühildatavuse (EMC - Electromagnetic Compatibility) probleeme.
Tulenevalt madalast võimsustegurist, soojuslikest nähtustest, tõrgetest ning teiste seademete
talitluse häirimisest on dioodid ja türistorid peamisteks võimsuse ja voolu moonutuste
tekitajateks. Märkimisväärseks osutub, et alaldite poolt genereeritud kõrgemate harmooniliste
sagedus jääb 3 kHz piiresse ning tagastatakse toitevõrku. Alaldid tekitavad kestvaid moonutusi
siinusvooludes. Harmooniliste moonutuste sagedused on põhiharmoonilise sageduse 50 Hz
 20

VS1 VS2 VS3 VS7 VS8 VS9

L1

L2 M

L3

VS4 VS5 VS6 VS10 VS11 VS12

Joonis 1.5

kordsed nagu näitab joonis 1.6, a. Täiendavad harmoonilised moonutused tekivad katkeva
voolu esinemise tõttu alaldi talitluses.
Alaldi pulsilisuse suurenemisega kasvab kõrgemate harmooniliste sagedus, kuid nende
suhteline osakaal väheneb. Seetõttu paraneb sisendvoolu siinuselisus ja väljundvoolu silutakse
paremini. Vastupidiselt eelnevale ei muutu kõrgemate harmooniliste sagedused ega amplituud
türistoride tüürnurga kasvamisel, suureneb aga faasinihe harmooniliste ja võrgupinge vahel.
Antud asjaolu kutsub esile reaktiivvõimsuse tarbimise toitevõrgust ning võimsusteguri

VD1 VD2
VT1 VT2
Is
Ud
θ1 M
Us

VD3 VD4
VT3 VT4

a. b.
U, I

VT1, VT4 Us, Is

θ1

Us
VT2, VT3 θ1 Is
VD1 VD4 VD2 VD3 θ1
θ1

Ud

θ1
Id
θ1

c. d.
Joonis 1.6
 21

vähenemise. Sellest tulenevalt on vaja tagada kõrge võimsustegur, saavutamaks võrgupinge

kõrget kvaliteeti.
Hiljuti väljaantud elektromagnetilise ühilduvuse standard määrab harmooniliste moonutuste
piirangu, mis saavutatakse diood-ja türistoralaldite varustamisega toitevõrgu (sisendi) poolsete
passiivfiltritega. Need filtrid võivad aga olla suurte mõõtmetega ning kõrge maksumusega.
Mõningates elektromagnetilise ühilduvuse suhtes tundlikes rakendustes võib kõrgemate
harmooniliste tekkimine alaldis (ka võrgufiltri olemasolul) häirida kogu süsteemi talitlust.
Eelmainitu heastamiseks töötati välja aktiivalaldid. Huvi aktiivalaldite vastu on kiiresti kasvanud
viimase aastakümne jooksul tänu nende mitmetele tähtsatele eelistele, nt energia
rekuperatsiooni võimalus, alalispinge reguleerimine, sisendvoolu vähesed harmoonilised
moonutused ja kõrge võimsustegur.
Aktiivalaldid, nagu näidatud joonisel 1.6, b on koostatud transistoride baasil, mis erinevalt
dioodidest ja türistoridest on täielikult tüüritavad pooljuhtseadised ning võimaldavad töötada
kõrgetel lülitussagedustel. Toitepinge võib siin ühendada läbi faasidrosselite Us, kuna Ud kujutab
endast alalispinge väljundit. Sellist ühefaasilist silda võib kasutada nii alaldina kui vaheldina
ning sild võimaldab kahesuunalist energiaülekannet, mis on vajalik energia võrku
tagastamisega rakendustes. Lülitus koosneb topeltlülititest kombinatsioonis passiivalaldiga.
Antud tüüpi muundurite jaoks on leiutatud mitmeid juhtimisviise, mille talitluspõhimõtted
erinevad üksteisest oluliselt. Vaatamata sellele on paljud juhtimisviisid realiseeritud ja peamiselt
töötavad aktiivalaldid kahel põhimõttel. Seega on esimeseks põhimõtteks klassikaline loomuliku
kommutatsiooniga sildalaldi, mis juhib positiivset voolu ilma mistahes juhtahelata. Negatiivse
voolu juhtimiseks mootori elektrilisel pidurdusel peavad transistorid olema avatud lülititalitluses.
Teise põhimõtte kohaselt kasutatakse voolu alaldamiseks ja alaldatud pinge juhtimiseks
transistor-sildalaldeid, milles vabavoolu dioodid juhivad negatiivset voolu ilma pinge juhtimiseta
rekuperatsiooniperioodi vältel, nagu on näidatud joonisel 1.6, c. Mõlemal juhul võib vool olla nii
positiivne kui negatiivne. Kahtlemata on transistorlülitite juhtimine palju keerulisem kui
türistoride juhtimine toitevõrguga sünkroniseerimise vajaduse tõttu, kuid kasu sellest osutub
mõnevõrra suuremaks.
Joonisel 1.6, d on näidatud sisendpinge (pidevjoon) ja sisendvoolu (punktjoon) kõverad. Nagu
jooniselt näha on vool siinuseline ning ei sisalda kõrgemaid harmoonilisi. Lisaks sellele ei teki
voolu ja pinge vahelise faasinihke puudumise tõttu reaktiivvõimsuse esimest harmoonilist.
Võrdse võimsuse korral on aktiivalaldil võrreldes passiivalaldiga sisendvoolu amplituud ja
efektiivväärtus märkimisväärselt väiksemad.
Kolmefaasilised aktiivalaldid. Kolmefaasilise Vienna silla elektriline skeem on toodud
joonisel 1.7, a, mida võib iseloomustada järgmiselt. Silla toitevõrgu poolel paikneb igas faasis
drossel ja väljund kujutab endast keskväljavõttega muudetava alalispingega ahelat. Skeemi
eeliseks on lülitite madalama blokeerpinge vajadus tänu väljundpinge jaotamisele ning paremad
juhtivustunnusjooned.
Igas faasis on üks juhitav lüliti nt MOSFET-transistor. Ümbritsetuna nelja dioodiga sildadest,
töötavad need kahesuunaliste lülititena. Läbi kahe dioodi ja drosseli ühendab suletud lüliti
toitepinge faasi alalisvoolu keskväljavõttega, tekitades magneetimise. Avatud lüliti korral
demagnetiseerub drossel alalisvoolu koormusesse läbi vabavoolu dioodide, ühendades
vastavalt koormuse positiivse või negatiivse klemmi.
 22

VT1 VT2 VT3

Us

Ud

a.

VT1 VT2

Us Ud

b.
Joonis 1.7

Lülitusel (joonis 1.7, b) on samuti toitevõrk ühendatud läbi igas faasis paikneva drosseli.
Vastupidiselt Vienna sillale paiknevad kondensaatorid muunduri toiteahelas ja alalispinget
reguleeritakse muunduri väljundis koormuse positiivse ja negatiivse klemmi vahel.
Skeemis kasutatakse IGBT-transistoridest ja dioodidest koosnevaid kahesuunalisi lüliteid.
Sarnaselt eelnevale muundurile võimaldab lülitus samuti alaldi-ja vahelditalitlust. Alalditalitluses
on lülitid avatud, kuna vahelditalitluses on lülitite paar suletud.
Kokkuvõtteks. Kõige lihtsam alaldi on ühefaasiline poolperioodalaldi. Sellest hoolimata
on sellel halb väljundvoolu kuju, väga kõrge pulsatsioon ja väga madal võimsustegur.
Kahe dioodiga (ühefaasilise) keskväljavõttega alaldi põhipuuduseks on keskväljavõttega trafo
vajadus.
Ühefaasiline sildalaldi kasutab paremini trafot ja pooljuhtseadiseid ning omab siinusele
lähedasemat väljundvoolu kuju ning seetõttu kasutatakse antud alaldit väikese võimsusega
rakendustes (kuni 1 kW).
 23

Ühefaasiline alaldamine toimub kahe identse pulsi abil vahelduvvoolu perioodi kohta, samal ajal
kui kolmefaasilisel alaldamisel kasutatakse kolme või rohkem pulsse. Järelikult vähendavad
kolmefaasilised alaldid paremini toitevoolude moonutusi ja koormuspinge pulsatsiooni.
Kolmefaasilise keskväljavõttega alaldi peamisteks puudusteks on trafo võimsuse vähene
ärakasutamine ja madal võimsustegur. Sellele vaatamata on alaldi põhiliseks eeliseks madala
pulsatsiooniga kõrgekvaliteediline väljundpinge.
Heade tehniliste näitajate poolest osutuvad domineerivaks kolmefaasilised sildalaldid. Nendeks
näitajateks on madal pulsatsioon, kõrge võimsustegur, lihtne ehitus ja madal maksumus.
Tänapäeval kasutatakse neid võimsates ja väikese võimsusega toiteallikates ning
alalisvoolulüliga vahelduvvoolumuundurites.
Aktiivalaldid ületavad passiivalaldeid järgmiste näitajate poolest:
• toitevoolud sisaldavad vähe kõrgemaid harmoonilisi,
• töötamise vältel laetakse vahelüli siinuselise toitevoolu kogu perioodi kestel
võrgupingega ning seetõttu läbib peakaitse maksimaalne aktiivvõimsus,
• alaldatud pinget ja voolu juhitakse laias ulatuses selliselt, et väljundpinge on
sõltumatu toitepingest, mis hõlbustab kõrvaldada tähtsaid probleeme, nagu toitepinge
ebastabiilsus ja väljundpinge käsitsi eelsättimine,
• nõutavad on vaid vähesed ja väikese võimsusega passiivkomponendid.
Jääb vaid oodata, et eelmainitud alaldid, mida praegu kasutatakse suhteliselt harva,
omandavad lähitulevikus piisava tähtsuse nii tööstuses kui muudes valdkondades.

1.2. Alalis/vahelduvvoolumuundurid – vaheldid

Vaheldamine. Alalis/vahelduvvoolumuundureid ehk vaheldid on mõeldud alalis-
toitepinge muundamiseks ettenähtud suuruse ja sagedusega vahelduvpingeks. Vaheldites
kasutatakse juhitavaid pooljuhtseadiseid nt lihttüristore, GTO-türistore ja transistore. Alalis-
sisendpingeks võib olla näiteks alaldatud võrgupinge. Samuti võib alalispinget anda sõltumatu
pingeallikas nagu kütuseelement või galvaanielement. Antud süsteemis toidetakse vaheldit
vahetult võrgupingega Ud. Tüüpilised võrgupinged elektriveokites on 12, 24, 48, või 80 V, mis
võimaldavad vaheldites lülititena eelistatult kasutada MOSFET-ja IGBT-transistore. Alalispinge
toiteallikas on võimeline varustama elektrienergiaga ajami mootorit ning tagastama seda võrku
pidurdustalitluse (generaatoritalitluse) puhul.
Vaheldeid toodetakse nii ühe-kui kolmefaasilise väljundiga, kuid enamikes tööstuslikes
rakendustes on nõutav kolmefaasiline vahelduvvoolu-väljund. Madalapingelised
poolperioodvaheldid juhivad elektrienergiat vaid ühe poolperioodi vältel. Selliseid vaheldeid
kasutatakse koormuse võimsuste vahemikus 100…200 W.
Teisalt võib vaheldeid liigitada sõltumatuteks ja võrguga sünkroniseeritud vahelditeks. Juhul kui
vaheldi on ainult vahelduvvoolukoormuse toiteallikas, nimetatakse seda sõltumatuks vaheldiks.
Kui aga vaheldi kujutab endast toitevõrgu põhiosa, siis on tegemist võrguga sünkroniseeritud
vaheldiga.
Kokkuvõtteks võib märkida, et reeglina liigitatakse vaheldid lülituse tüübi järgi pinge-ja
vooluvahelditeks. Pingevaheldi (VSI-voltage source inverter formeerib pinge lähtuvalt nõutud
parameetritest st suurusest, sagedusest ja faasinihkenurgast, ning on kõige sagedamini
kasutatav vaheldi tüüp. Antud vaheldit iseloomustab väike näivtakistus. Tavaliselt ühendatakse
 24

pingevaheldis toiteallikaga rööpselt suure mahtuvusega kondensaator, mis hoiab sisendpinge

konstantse. Pingevaheldi lülitid koostatakse täielikult juhitavatest pooljuhtseadistest
(transistorid, GTO-türistorid või MCT-türistorid). Juhul kui nõutakse kahesuunalist voolu,
ühendatakse lülititega rööpselt vabavoolu dioodid ehk tagasitoite dioodid.
Vooluvaheldi (CSI-current source inverter) on vastavalt nõutavate parameetritega (voolu
suurus, sagedus ja faasinihkenurk) vooluallikas. Reeglina ühendatakse vooluvaheldis
toiteallikaga jadamisi drossel, mis hoiab sisendvoolu konstantse. Vooluvaheldi pooljuhtlülitid
muudavad perioodiliselt väljundvoolu suunda ning koormuse näivtakistus on väga väike. Seega
vastab vooluvaheldi väljundpinge kuju koormusvoolu poolt põhjustatud pingelangu kujule.

Us, Is VT1 VD2 Us

+ VT1 VD1
0,5Ud Is θ1

Us M VT2 VD1
b.
VT2 VD2
0,5Ud
+
VT1 VT2
–

a.
Ud M

VT3 Us VT4

c.

+
VT1 VT2 VT5 VT6

Us1 Us2
Ud

VT3 VT4 VT7 VT8

d.
Joonis 1.8
 25

Sildlülituses pingevaheldi. Ühefaasilise keskväljavõttega poolsild-pingevaheldi

elektriline skeem on näidatud joonisel 1.8. Lülitite VT1 ja VT2 ülesannet täidavad siin harilikult
bipolaartransistorid, MOSFET-transistorid, IGBT-transistorid, GTO-türistorid või lihttüristorid
koos sundkommutatsiooni ahelaga. Lülitid VT1 ja VT2 toidavad mootorit M ühissisendiga
alalispingeallikast. Vaheldi pinge-ja vooludiagrammid on toodud joonisel1.8, b. Väljundpinge
positiivse poolperioodi vältel on lüliti VT1 suletud ning pinge väljundis Us = +0,5Ud. Väljundpinge
negatiivse poolperioodi vältel on lüliti VT2 suletud ning pinge väljundis Us = +0,5Ud. Enne kui
üks lüliti sulgub, siis teine avaneb, kuid sellegipoolest on mõlemad lülitid hetkeliselt suletud ning
lühistavad alalisvoolu toiteahela.
Voolu teekond reaktiivkoormuse korral on näidatud joonisel 1.8, b. Vabavoolu dioodid VD1 ja
VD2 tagastavad mootori M reaktiivenergia toitevõrku. Kuna Us on positiivne ajavahemiku
0 < t < 0,5T kestel, juhib voolu transistor VT1 või diood VD1. Alates hetkest, kui Is muutub
negatiivseks juhib poolperioodi alguses voolu diood VD1. Seega juhivad vabavoolu dioodid
voolu siis, kui vool ja pinge on vastassuunalised.
Joonisel 1.8, c on toodud ühefaasilise täissild-pingevaheldi jõuahela skeem. Skeemi mõlemad
õlad sisaldavad transistoride paari koos vasturööplülituses vabavoolu dioodidest koosneva
vastuvoolu tühjendusahelaga. Vabavoolu dioodid moodustavad haru, mis juhib induktiivvoolu

+ VT1 VT2 VT3

C L1
Ud L2 M
L3
VT4 VT5 VT6

a.
U
VT1 θ1

VT2 θ1
VT3 θ1

VT4 θ1

VT5 θ1
VT6 θ1
UL1 θ1

UL2 θ1

UL3 θ1

b.
Joonis 1.9
 26

avatud lülitite puhul. Jällegi tagastavad dioodid alalisvoolu toitevõrku seni, kuni lülitid lülitavad
reaktiivpinget.
Joonis 1.8, d kujutab muundurit, mis on ette nähtud kahe mähisega mootori M
sagedusjuhtimiseks. Lülitus koosneb kahest ühefaasilisest täissild-pingevaheldist, kus esimene
sild toidab mootori juhtimismähist ning teine ergutusmähist.
Kõige sagedamini kasutatava kolmefaasilise sildlülituses pingevaheldi jõuahela skeem on
näidatud joonisel 1.9, a. Vaheldi koosneb kolmest õlast (üks igas faasis). Lülituse kõik õlad on
võrdsed, st iga õla väljundpinge sõltub ainult alalis-toitepingest ja lülitite seisundist.
Väljundpinge ei sõltu koormusvoolu suurusest.
Antud lülituses võib kasutada erinevaid transistoride avamis-ja sulgemiskombinatsioone,
näiteks üks võimalik transistoride lülitusjärjekord on järgmine: VT1–VT6–VT2–VT4–VT3–VT5–
VT1... Sel juhul on kaks transistori samas ajavahemikus ühes olekus ning väljundpinge on
nelinurkse kujuga, nagu on näidatud joonisel 1.9, b. Vaheldi kolme õla tüürnurgad on üksteise
suhtes 120° võrra nihutatud. Kui VT1 on avatud, siis faas L1 on ühendatud alalispinge toiteallika
positiivse klemmiga ning UL1 = 0,5Ud. Kui VT4 on avatud, siis faas L1 on ühendatud alalispinge
toiteallika negatiivse klemmiga ja UL1 = –0,5Ud. Faaside L2 ja L3 pingete kujud on täpselt
samasugused kui faasi L1 pinge kuju, välja arvatud asjaolu, et pinged on faasis 60°võrra
nihutatud. Kuna kõik transistorid on suletud, juhivad vabavoolu dioodid voolu eelnevas suunas,
nt kui transistor VT1 sulgub, siis diood VD4 juhib voolu samas suunas, kuni see kahaneb nullini,
nagu näitab ajadiagramm.
Antud lülitusjärjekorra puhul domineerib väljundpinges puktjoonega näidatud põhiharmooniline.
Samuti on võimalikud teised lülituskombinatsioonid, ning neid kirjeldatakse raamatu järgmistes
osades.
Kõige probleemsemaks osutub vaheldite korral kõrgepingeline talitlus. Pooljuhtlülitite lubatud
maksimaalse pinge piirab oluliselt muundurite maksimaalset väljundpinget või sunnib kasutama
kallimaid pooljuhtlüliteid soovitud pinge muundamiseks. Sel juhul on tüüpiliseks lahenduseks
trafode kasutamine. Joonisel 1.10 on näidatud kolmefaasiline pingevaheldi, mis koosneb
kolmest ühefaasilisest sillast ja kolmest ühefaasilisest trafost. Tänu trafode sekundaarmähiste
tähtühendusele puudub nulljärgnevusvool läbi koormuse. Samuti on trafode tõttu lülitatav pinge
piisavalt madal vältimaks kommutatsiooni liigpingeid.

Joonis 1.10
 27

Mitmeastmelised pingevaheldid. Mitmemootorilistes rakendustes on pakutud mitmeid

erinevaid vaheldite väljatöötlusi. Populaarsemad nende hulgas on “üks muundur – mitu
mootorit” ja “üks muundur – üks mootor.” Esimese variandi maksumus on madal, sellel on
keskmise keerukusega juhtimissüsteem, head dünaamilised ja staatilised tunnusjooned ja
piisav töökindlus, kuid samas nõuab täiendavat arendusetappi ja mittestandardset teenindust.
Teine variant põhineb standardsetel seadistel ja skeemilahendusel, kuigi on kallim ja
juhtimisprobleemid tekivad mootorite koormuste märkimisväärse omavahelise sõltuvuse korral.
Tänapäeval on mitmeastmelised vaheldid eelistatuimad kõrgepingelistes ja suurevõimsuselistes
rakendustes. Koos pinge kasvuga suureneb ka jõuahelate keerulisus. Kahemootorilise veoajami
jõuahel on näidatud joonisel 1.11. Kõrgema pinge saamiseks ühendatakse skeemis igasse õlga
kaks IGBT-transistoride baasil koostatud jadamisi ühendatud lülitit. Kahtlemata kaasnevad
sellise lülitusega täiendavad võimsuskaod jõuahelas, nt juhtivuskaod, blokeerkaod ja
lülituskaod.
Veoajami tüüpiliseks tunnuseks on faasi voolude ebasümmeetria tänu faaside erinevale
koormusele, libistusele ja kiiruse erinevusele. See asjaolu põhjustab lekkevoolusi skeemi
õlgades ning juhtimisprobleeme. Peale selle tekitab lülitite voolude ebavõrdsus pingete
ebavõrdsuse ning seega võivad transistorid täiendava võimsustarbe tõttu üle kuumeneda.
Ebasoovitavate voolude ja võimsuskadude vältimiseks omavahel ühendatud mootorite puhul on
paberitööstuses, metallurgias, elektertranspordis jm kasutatavate elektriajamite tarbeks välja
töötatud spetsiaalsed abiahelad.
Mootorite paari toiteks mõeldud viie astmega vaheldi jõuahel on joonisel 1.12, a. Sellisel
vaheldil on tavalisele sildlülitusele lisatud kaks täiendavat õlga. Üks viiest õlast (ühisõlg)
ühendatakse kummagi mootori faasi ühisklemmiga, ülejäänud neli aga kummagi mootori teiste
faasiklemmidega.

VT1 VT2 VT3

Ud

VT4 VT5 VT6

M

Joonis 1.11
 28

Samasuguse mootorite paari juhtimiseks ettenähtud üheksa lülitiga vaheldi skeem on toodud
joonisel 1.12, b. Antud lülituse puhul on kasutatud vahelelisamise topoloogiat st ülemine vaheldi
on koostatud transistoride VT1…VT6 baasil ja alumine transistoride VT4…VT9 baasil.
Mõlemaid vaheldeid juhitakse üheskoos või vaheldumisi.
Vooluvaheldi. Türistoridel põhineva sundkommutatsiooniga vooluvaheldi jõuahela
skeem on näidatud joonisel 1.13, a. Antud lülituses täidab ühefaasiline sild kommutaatori rolli.
Vooluallika talitluse saavutamiseks on vaheldi sisendisse lülitatud drossel. Väljundis olev
kondensaator on nagu energeetiline puhver pulseeriva vooluga vaheldi ja koormuse vahel, ning
teostab türistoride sundkommutatsiooni. Kui türistorid VS2 ja VS3 on avatud, siis laetakse
kondensaatorit sisendpingega. Niipea kui türistorid VS1 ja VS4 avanevad, saavad türisorid VS2
ja VS3 kondensaatorilt vastupinge, mis aitab neil koheselt sulguda. Järgnevalt hakkab
kondensaator laaduma vastupidise polaarsusega, lõpetades laadumise enne järgmist
lülitushetke. Mida suurem on vool, seda kiiremini laadub kondensaator ümber ning seda
lühemad on kommutatsiooni ajad.

+ VT1 VT2 VT3 VT4 VT5 M

Ud

VT6 VT7 VT8 VT9 VT10

M
–
a.

+ VT1 VT2 VT3

M
Ud

VT4 VT5 VT6

–
M
VT7 VT8 VT9

b.

Joonis 1.12
 29

+ VS1 VS2 +
VS1 C1 VS2 C2 VS3

Ud Us M M
VD1 C3
L1
– VS3 VS4 VD2
Ud VD3
a. L1
L2
VD4
I VD5
IL1 L3
θ1 C6
VS1 VD6

VS4
IL2 VS2 θ1
VS4 C4 VS5 C5 VS6
VS5 –

IL3 VS3 θ1
b.
VS6
c.
Joonis 1.13

Türistoridel põhinevaid vooluvaheldeid kasutatakse kõige laialdasemalt võimsuste vahemikus

50 kuni 3500 kW ja pingeni kuni 700 V. Välja on töötatud ka antud vaheldite kõrgepingelisi
variante pingega 3,3/6,6 kV, aga need pole osutunud majanduslikult otstarbekaks. Joonisel
1.13, b on kolmefaasilise sundkommutatsiooniga türistor-vooluvaheldi jõuahela skeem.
Alalisvooluallikast võetav vool lülitatakse koormusele kindla järjestusega ning nõutava
sagedusega. Jõuahelas toimuvat kommutatsiooniprotsessi võib kirjeldada järgmiselt. Kui
kommutatsiooniprotsessi ei toimu, siis juhivad kaks türistori, näiteks VS1 ja VS6 alalisvoolu,
kuna kondensaator C1 on eelmise kommutatsiooni tulemusena positiivselt laetud. Kui türistor
VS2 on nüüd avatud, siis türistor VS1 sulgub kiire siirdeprotsessi tulemusena ja türistor VS2
juhib alalisvoolu. Sel tingimusel algab kommutatsioon. Ajal kui vool faasis L1 on kahanenud
nullilähedaseks, kasvab vool faasis L2. Antud ajavahemikul toidetakse faasi L1 kondensaatori
C1 kaudu, samuti rööpühenduses kondensaatorite C2 ja C3 kaudu. Lõpuks on diood VD1
suletud ja kommutatsioon on toimunud, kuna türistorid VS6 ja VS2 juhivad voolu. Dioodid
takistavad kondensaatoritel kaotada järgmise kommutatsiooni toimumiseks vajalikku laengut,
sest ilma nende dioodideta laadub kondensaator tühjaks läbi koormuse kahe faasi.
Idealiseeritud väljundvoolude kujud on näidatud joonisel 1.13, c, kus iga türistor juhib 60
elektrilise kraadi kestel. Juhul kui türistor on avatud, kommuteerib see koheselt sama grupi
avatud türistore (ülemise grupi VS1, VS2, VS3 või alumise grupi VS4, VS5, VS6).
Koormusvoolus domineerib põhiharmooniline sõltumata iga kommutatsiooni vältel voolu
kasvamisest ja katkemistest põhjustatud pingetippudest. Tavaliselt on vaheldi töösageduste
vahemik 5 kuni 50 Hz, sest ülemise piiri seab suhteliselt aeglane kommutatsiooniprotsess.
Sellist vaheldit kasutatakse ventilaatorite, pumpade, tigupresside, kompressorite jt
ühemootoriliste elektriajamite toiteks, kus ei nõuta häid dünaamilisi omadusi ja kõrget
võimsustegurit. Vastuvõetav on see, et võimsustegur langeb kiiruse vähenemisel.
 30

+ VT1 VT2 VT3

Ud M

– VT4 VT5 VT6

Joonis 1.14

Tavalise IGBT-transistoride baasil valmistatud kolmefaasilise vooluvaheldi jõuahela skeem on

joonisel 1.14. Harilikult on sellel vaheldil toiteallikaga jadamisi ühendatud suure induktiivsusega
drossel, mis hoiab voolu konstantsena, ja samuti ka väljundisse ühendatud
kondensaatorpatarei. Kondensaatorid on mõeldud vooluharmooniliste filtreerimiseks, voolu
siinuselähedase kuju tagamiseks ja pingetippude piiramiseks.
Resonantsvaheldid. Kõigis ülalkirjeldatud skeemides töötavad elektronseadised
lülititalitluses, kus nõutakse kogu koormusvoolu sisse-või väljalülitamist iga lülituse puhul.
Eelneval juhul on lülitid tugevalt koormatud ja lülitamisel tekivad suured võimsuskaod, mis
kasvavad proportsionaalselt lülitussageduse kasvuga. Teiseks märkimisväärseks puuduseks on
siin suurte voolude ja pingete siirdeprotsessidest põhjustatud elektromagnetiline müra. Need
puudused süvenevad lülitussageduse kasvuga, mis võimaldab vähendada vaheldite mõõtmeid
ja massi ning suurendada erivõimsust.
Kõrgeid lülitussagedusi võib kasutada juhul, kui lülitusprotsess toimub hetkel, millal lüliti pinge
ja/või seda läbiv vool on lülitushetkel võrdne nulliga. Seadmete mõõtmete vähendamine on üks
edasiviivaid jõude kaasaegses jõuelektroonikas ning seetõttu sattusid suure tähelepanu alla
resonantsvaheldid. Resonantsvaheldid on lülitavad vaheldid, milles juhitav lüliti sulgub või
avaneb nullpinge (nullpingelüliti) ja/või nullvoolu (nullvoolulüliti) korral. Tänu resonantsile on
võimalik traditsioonilise raske lülituse asemel kerge lülitus. Selliselt sai võimalikuks kõrgete
lülitussageduste kasutamine nii, et lülituskaod jääksid soovitud tasemele. Seetõttu kulus vähem
energiat hajuvõimsuse vähendamisele, reaktiivkomponendid muutusid mõõtmetelt väiksemaks,
mille tulemusena muutus kompaktsemaks ka vaheldi ehitus.
Tavaliselt võib resonantsvaheldeid vaadelda kui vaheldi erinevate topoloogiate ja lülitusviiside
kombinatsiooni, kuna neis on kasutusel rööp-ja jadaresonantsahelad ning nende
kombinatsioonid (segaresonantsahelad). Mootorisse sisenevat ja sealt väljuvat energiavoogu
juhitakse resonantsi näivtakistusega, mida omakorda muudetakse lülitussagedusega. Laialt
levinud on kolm resonantsahela ja koormusahela kombinatsiooni:
• jadaresonantsvaheldid, milles kasutatakse koormuse ja resonantsahela
jadaühendust
• rööpresonantsvaheldid, milles kasutatakse koormuse ja drosseli või
resonantsahela kondensaatori rööpühendust
 31

• jada-rööpresonantsvaheldid, milles koormus on ühendatud üle resonantsahela

ühe osa
Teine liigitus lähtub drosseli asukohast vaheldi jõuahelas:
• võrguresonantsvaheldid, drossel paikneb alalisvoolu poolel
• koormusresonantsvaheldid, drossel paikneb vahelduvvoolu poolel
Rööp- ja jada-rööp nullvoolulülititega resonantsvaheldite elektrilised skeemid on näidatud
joonisel 1.15, a, b. Need on sarnased vooluvahelditega, kuigi nende tunnussuurused on väga
erinevad. Siin moodustavad sisenddrossel ja väljundkondensaator resonantsahela koos nende
vahel paikneva lülitussillaga. Resonantsahela parameetrid ja silla lülitussagedus valitakse
selliselt, et sisendvool oleks katkev, nagu näitab joonis1.15, c. Tänu antud valikule sulguvad
silla transistorid siis, kui vool kahaneb nullini. Kui transistorid avanevad (t0), laadub
kondensaator läbi drosseli pingele UC, mis on võrgupingest Ud kõrgem. Ajahetkel t1 kahaneb
vool nullini ja seega saavad transistorid negatiivse pinge ning ajalise viite (t1 t2) jooksul
kondensaator tühjeneb. Seejärel ajahetkel t2 avaneb järgmine transistorlülitite paar ilma vooluta.
Alates hetkest t3 muutub kondensaatori pinge polaarsus. Tänu nullvoolu lülitamisele jäävad
lülituskaod väikeseks, kuigi lülitussagedus võib märkimisväärselt kasvada.
Poolsild-, keskväljavõttega- ja täissild nullvoolulülititega resonantsvaheldite elektrilised skeemid
on toodud joonisel 1.16, a, b, c. Erinevalt rööpvahelditest ei kahane resonantsahela
kondensaatori pinge nullvoolu viite vältel, kuid koormusvool on siin katkev.
Jada-rööp nullvoolulülititega resonantsvaheldi skeem ja pingete ning voolude ajadiagrammid on
näidatud joonisel 1.16, d, e. Alates hetkest, kui transistor VT1 sulgub, läbib vool dioodi VD2.
Kui vool kahaneb nullini, hakkab kondensaator tühjenema ning järgnevalt läbib vool transistori

L L

+ +

C C

Ud Ud

M M

UC UC
– –
a. b.

I, U
IL
t
t0 t1t2

UC t
t3
c.

Joonis 1.15
 32

VT2. Antud ajavahemiku vältel laadub kondensaator vastassuunalise polaarsusega pingega

ning see protsess kordub jälle.
Nagu harilikult vähendab MOSFET-transistoride piiratud tööpinge vaheldi tõhusust ning trafode
abil pole seda probleemi võimalik lahendada. Antud olukord esineb üha sagedamini samuti
nagu kütuseelementidega toidetavas seadmes, kus sisendpinge on madal (reeglina 25V ja 60
V), kuid nõutav väljundpinge vastab harilikult vahelduvpingete standardile, nt 110 V või 230 V.
See aga tähendab, et pingete ülekandesuhe on 5 ja 9 juhul, kui kütuseelement töötab
nimivõimsusel.
Resonantsvaheldid, mis on toodud joonisel 1.17, koosnevad lülitusahelast VT1…VT4 ja
madalapingelisest resonantsahelast LC. Resonantsahela LC maksimaalne sagedus on

+ +

Ud C 0,5Ud C
L L
M M

Us Us
0,5Ud

– –

a. b.

L C
Ud
M

Us

c.

I, U
VT1 θ1
+ VD1 VT1
0,5Ud VT2 θ1
L C ULC
θ1
IL
θ1
0,5Ud M

VD2 VT2 UC θ1
–

d. e.

Joonis 1.16
 33

+ VT1 VT2

LC

Ud

Us

– VT3 VT4 M

a.

+ VT1 VT2

LC

Ud

– VT3 VT4 Us

M
b.

Joonis 1.17

lähedane lülitite lülitussagedusele. Edasiselt tõstavad trafod pinge koormusmootorile nõutud

väärtusele.
Kokkuvõtteks. Praktikas kasutatakse ühefaasilisi vaheldeid koormuse võimsuse
vahemikus 100…200 W. Kõige sagedamini kasutatakse vaheldamist kui väljundi pingeallika
funktsiooni. Efektiivseimaks osutuvad siin transistorsilda ja vabavooludioodide baasil
valmistatud pingevaheldid.
Vooluvaheldeid kasutatakse elektriseadmetes, milles nõutakse voolu väärtuse juhtimist, eriti
aga pöördemomendi juhtimisega elektriajamites. Võrreldes pingevahelditega, pole
vooluvaheldid suure sisenddrosseli ja aktiiv-mahtuvusliku koormuse nõude tõttu nii
populaarsed. Vooluvaheldite lülitussagedus on madalam ja seega on koormusvool moonutatud,
mis omakorda viib mootori nimivõimsuse vähendamiseni, et vältida selle ülekuumenemist.
Seetõttu kasutatakse vooluvaheldite asemel elektriajamites vooluallikatena sobiva
voolutagasisidega pingevaheldeid.
 34

Resonantsvaheldites sulguvad ja avanevad juhitavad pooljuhtlülitid nullpinge ja/või nullvoolu

puhul, mis võimaldab tõsta lülitussagedust. Järelikult muutuvad vaheldid väiksemahuliseks ja
reaktiivkomponentide mõõtmed väiksemaks ning samuti nende ehitus kompaktsemaks, mistõttu
selliste muundurite vastu tunnevad üha enam huvi kantavate elektriajamite tootjad. Kahjuks
pole aga resonantsvaheldite väljundsagedus muudetav juhtimissüsteemile antava
seadesignaali abil.

1.3. Vahelduvvoolumuundurid – regulaatorid

Liigitus. Muundurit, mis muundab vahelduvpinge teise pinge, sagedusega,
faasinihkenurgaga või kujuga vahelduvpingeks, nimetatakse vahelduvvoolumuunuriks või
regulaatoriks. Esimene grupp selliseid muundureid on vahetud sagedusmuundurid, mis
muudavad vahelduvpinge sagedust ja kuju. Teise gruppi kuuluvad alalisvoolu vahelüliga
sagedusmuundurid, milles alaldit kasutatakse pingeregulaatorina või konstantse pingega
sisendlülina, kus vaheldi genereerib teatud sageduse ja väärtusega pinget.

VS1 VS2 VS5 VS6

Us Us k M

VS3 VS4 VS7 VS8

a.
U
US
θ1

US K
θ1

b.

US K
θ1

c.
US K
θ1

d.

Joonis 1.18
 35

Tsüklokonverterid. Tsüklokonverterid on loomuliku kommutatsiooniga toitevõrguga

sünkroniseeritud sagedusmuundurid. Tavaliselt kasutatakse neid sageduse vähendamiseks
suure võimsusega (kuni kümned megavatid) rakendustes. Türistorid sulguvad
tsüklokonverterites loomuliku kommutatsiooni tulemusena, st sulguvad juhul, kui anoodvool
läbib nulli ning on peaaegu ainsad seadmed, mis on võimelised lülitama pingeid ja voolusid
eelnevas võimsusvahemikus. Praktikas kasutatakse 3-, 6-, 12- ja 24-pulsilisi tsüklokonvertereid.
Tsüklokonverterite lülitused võib jagada kaheks: otsesed üheastmelised tsüklokonverterid ja
kaudsed kaheastmelised tsüklokonverterid.
Joonisel 1.18, a on näidatud ühefaasilise kaudse tsüklokonverteri jõuahela skeem. Selle vasak-
ja parempoolsed alammuundurid kujutavad endast võrgupoolset ning koormusepoolset
tüüritavat alaldit, mis mõlemad võivad töötada nii alaldite kui vahelditena. Türistoride tüürsignaal
määrab väljundpinge Uv sageduse, polaarsuse ja amplituudi. See tähendab, et kahe
alammuunduri tüürnurgad sõltuvad juhtsignaalist. Joonis 1.18, a, b, c näitab, et väljundsagedus
on ainult osa sisendsagedusest (näidatud on juhtum, kus väljundsagedus moodustab ühe
kolmandiku sisendsagedusest). Sel ajal kui tüürnurgad muutuvad miinimumist maksimumini,
sõltuvad võimalikud sageduste väärtused seadesignaali väärtusest. Joonisel 1.18, b, on
tüürnurgal α minimaalväärtus. Muunduri väljundpinge kuju nõrgendatud seadesignaali korral on
toodud joonisel 1.18, c. Kui seadesignaal muutub iga poolperioodi vältel, muutuvad ka
türistoride tüürnurgad iga poolperioodi vältel. See asjaolu vähendab kõrgemaid harmoonilisi
väljundpinges, nagu näitab joonis 1.18, d.
Tsüklokonverterid tagavad neljakvadrandilise talitluse. Et saada positiivset pinget ning juhtida
positiivset voolu pinge-voolu tasandi esimeses kvadrandis, peavad lülitid VS5 ja VS8 olema
avatud, VS6 ja VS7 aga suletud, sel ajal kui lüliti VS1 koos lülitiga VS4 ja lüliti VS2 koos lülitiga
VS3 alaldavad pinget tüürnurga juhtimisega vahemikus 0 kuni 90 elektrilist kraadi. Negatiivse
pinge saamiseks ja positiivse voolu juhtimiseks neljandas kvadrandis on lülitid VS5 ja VS8 ikka
veel avatud, kuid lüliti VS1 koos lülitiga VS4 ja lüliti VS2 koos lülitiga VS3 lähevad üle
vahelditalitlusse tüürnurga juhtimisega vahemikus 90 kuni 180 elektrilist kraadi. Et saada
negatiivset pinget ja juhtida negatiivset voolu kolmandas kvadrandis, on lülitid VS6 ja VS7
avatud, VS5 ja VS8 aga suletud sel ajal, kui lüliti VS1 koos lülitiga VS4 ja lüliti VS2 koos lülitiga
VS3 alaldavad pinget tüürnurga juhtimisega vahemikus 0 kuni 90 elektrilist kraadi. Positiivse
pinge saamiseks ja negatiivse voolu juhtimiseks teises kvadrandis on lülitid VS6 ja VS7 veel
avatud, kuid lüliti VS1 koos lülitiga VS4 ja lüliti VS2 koos lülitiga VS3 lähevad vahelditalitlusse.

VS1 VS2 VS3 VS7 VS8 VS9

VS4 VS5 VS6 VS10 VS11 VS12

Joonis 1.19
 36

Kuuepulsilise kaudse tsüklokonverteri elektriline skeem on joonisel 1.19. Antud seadmel on

kolmefaasiline sisend ja ühefaasiline sisend, mis koosneb kahest vasturööpselt lülitatud
kolmefaasilisest sillast, kus türistorid sulguvad tänu pinge loomulikule kommutatsioonile.
Mõlemasuunalise koormusvoolu juhtimiseks on “negatiivne muundur,”mis juhib negatiivset
voolu rööpühenduses “posiivse muunduriga”. Sellist lülitust tuntakse loomuliku
kommutatsiooniga tsüklokonverterina.
Antud tsüklokonverter annab väljundis vahelduvpinget ning juhib mõlemasuunalist
koormusvoolu. Positiivse pinge saamiseks ja positiivse voolu juhtimiseks esimeses kvadrandis
lülitid VS1 ja VS6, seejärel VS2 ja VS4 ning järgnevalt VS3 ja VS5 alaldavad pinget tüürnurga
juhtimisega vastavalt alaldi talitlusele. Et saada negatiivset pinget ja juhtida positiivset voolu
neljandas kvadrandis, peavad samad lülitid üle minema vahelditalitlusse tüürnurga juhtimisega
vastavalt sellele talitlusele. Negatiivse voolu juhtimiseks vahetavad kaks silda osad, st lülitite
VS7…VS12 tüürnurgad antakse lülititele VS1…VS6.
Türistoride tüürnurki juhitakse nii, et väljundpinge oleks võimalikult lähedane siinuspingele.
Voolu sujuva kommutatsiooni tagamiseks ühelt sillalt teisele muudetakse tüürnurka hetkeliselt
üle 45 elektrilise kraadi ja sild läheb vahelditalitlusse.
Kahjuks ei saa väljundpinge sagedus ületada toitepinge sagedust, ning see jääb alati vähemalt
kaks korda madalamaks. Peale selle tundub suur hulk türistore skeemis esmapilgul ebavajalik.
Kolmefaasilise väljundiga kuuepulsilise tsüklokonverteri jõuahela skeem on toodud joonisel
1.20, kus minimaalseks türistoride arvuks on 36. See näitab, et tsüklokonverterid pakuvad huvi

Joonis 1.20
 37

Joonis 1.21

eeskätt suurtes süsteemides, kus rööpsed türistorsillad võivad osutuda vajalikeks muunduri
teistes ahelates.
Üks levinumaid vahetu sagedusmuunduri lülitusi on näidatud joonisel 1.21. Et saada
kolmefaasilist väljundpinget, ühendab see kolmefaasiline tsüklokonverter endas kolmepulsilisi
keskväljavõttega ja kaksikjuhtimisega alam-muundureid. Igal alammuunduril on kuus türistori,
millest kolm juhivad positiivset ja kolm negatiivset koormusvoolu. Kolmefaasilise
sekundaarmähisega trafot kasutatakse siin türistoride toiteallikana. Sellise lülituse puhul pole
tähtis, kas koormus on passiivne või aktiivne, sest neljakvadrandiline talitlus on alati võimalik.
Kuna väljundpinge koostatakse liinipingete osadest (sektsioonidest), järelikult, siis kui
väljundpinge sagedus kasvab, järgib väljundpinge siinuselist etteandesuurust suureneva vea ja
pinge moonutusega. Sagedusvahemikuks
mf1
0<f <
15
on tavaliselt talitluspiirkond, kus f1 on toitepinge sagedus ja m pulsside arv. Võrgusagedusel
50 Hz ja pulsside arvu m = 6 korral on väljundpinge maksimaalne sagedus fmax = 20 Hz.
Loomulikult, kui on võimalik saada kõrgema sagedusega kolmefaasilist toitepinget, siis laieneb
vastavalt sellele ka väljundpinge sagedusvahemik, mis võib kõne alla tulla näiteks
elekterveokites või laevadel, kus kasutatakse toiteallikatena diisel-või turbogeneraatoreid.
Vaheldi puhul on lihtne meelde jätta, et kolmefaasiline sümmeetriline siinuspingega
toitesüsteem tuleneb toitevõrgu konstantsest võimsusest. Kuna tsüklokonverter koosneb ainult
lülititest ning ei sisalda energiasalvesteid (välja arvatud vajalikul lekkeinduktiivsused
kaitseahelad jne), siis selle sisend-ja väljundvõimsused on võrdsed. Sellest olenemata esineb
loomuliku kommutatsiooniga vahelditel toitepoolel türistoride tüürnurga juhtimisest tekitatud
reaktiivvõimsus.
 38

Maatriks-sagedusmuundurid. Kahesuunaliste ja kahepolaarsete pooljuhtlülitite baasil

ehitatud muundureid nimetatakse maatriksmuunduriteks. Nagu tsüklokonverterid tagavad need
elektrienergia suunatud liikumise n-faasilise toitevõrgu ja m-faasilise tarbija vahel. Need
muundurid on teistest muunduri tüüpidest palju kompaktsemad ja kergemad.
Maatriksmuundurid võimaldavad laiemat väljundsageduste ja pingete piirkonda, kõrgemaid
töötemperatuure ja loomulikku mõlemasuunalist energiavoogu, mis lubab tagastada
elektrienergiat toitevõrku.

Us

Us k

a. b.

c.

d.
Joonis 1.22
 39

Maatriksmuundurite lülitused jagatakse samuti kaheks: otsesteks muunduriteks ja kaudseteks

muunduriteks. Viimaseid tuntakse kui topeltsild- või kaheastmelisi maatriksmuundureid.
Kolmefaasilise sisendiga ja kolmefaasilise väljundiga vahetu maatriks-sagedusmuunduri
üldistatud skeem on näidatud joonisel 1.22, a. Selle jõusektsioonid koosnevad peamiselt
kahesuunalistest ning kahepolaarsetest pooljuhtlülititest, mis paiknevad iga sisend-ja
väljundfaasi vahel. Sellise ristpaigutuse korral ühendatakse koormuse klemmid toiteklemmidega
vaheldumisi. Maksimaalset sagedust piirab siin vaid pooljuhtide lülitusvõime. Kuid faasinihked
sisendpinge ja voolu vahel peavad olema juhitavad, kuid ei saa olla sama suured kui väljundis.
Täiendavalt võib mainida, et pinge kuju ja sagedus on teineteisest sõltumatud. Kommutatsiooni
strateegiad nõuavad, et need lülitid peavad olema võimelised sulguma ainult ühe voolu suuna
puhul ning kindlal ajavahemikul, kuni blokeerimisvõime säilib vastassuunalise voolu korral.
Maatriksmuunduri lülitid peavad olema kahesuunalised, st need peavad blokeerima mõlema
polaarsusega pinget ja juhtima voolu mõlemas suunas. Selline lülitusstrateegia võimaldab
saada parima kvaliteediga väljundpinget, sest samal ajal väheneb toiteliinis reaktiivvool, kuna
vool läbib vaid toitepinge perioodi keskmist osa. Tavaliselt koostatakse maatriksmuunduri
kahesuunalised ja kahepolaarsed lülitid kahe pooljuhtlüliti ühendamise teel. Antud lülitused
võimaldavad erinevaid voolu suundi sõltumatult juhtida. Lülitite sellise ühenduse korral on
energiavoog läbi muunduri reverseeritav. Energiasalvestite puudumise tõttu on sisend- ja
väljundhetkvõimsused võrdsed, mis eeldab ideaalseid jõulüliteid. Seni kuni muundur formeerib
väljundpinget vahetult mitmefaasilisest toitepingest, lähevad sisendpinge osad väljundpingesse
kindlatel ajahetkedel. Selliselt formeeritud nõutava sagedusega, faaside arvuga,
faasinihkenurgaga, amplituudiga jne väljundpinge on laias ulatuses muudetav.
Kirjeldatud maatriksmuundur on lihtsa ehitusega ja väga hea juhitavusega, kuid
kommutatsiooniprobleemid ja keerukas juhtimissüsteem takistavad selle laiemat levikut
tööstuses. Teoreetiliselt peab pooljuhtide lülitusjärjekord maatriksmuunduris olema üheaegne ja
hetkeline, kuid kahjuks pole see praktikas realiseeritav tänu IGBT-transistoride tunnusjoontele,
Antud probleem on iseloomulik induktiivkoormuse (nt mootorid) korral ning seega võivad
lülitamise tulemusel tekkivad liigpinged ja voolud pooljuhtlülitid rikkuda.
Need vaheldid vajavad sisendi ühendamiseks väljundiga suurt hulka kahesuunalisi
pooljuhtlüliteid. Kui eriti kiiretoimelisi pooljuhtlüliteid pole võimalik hankida, siis saab need
realiseerida lülitite kombineerimisega. Kahe IGBT-transistori vastulülitus on näidatud joonisel
1.22, a, mis võimaldab mõlemasuunalise voolu sõltumatut juhtimist ning lubab kasutada
standardseid pooljuhtseadiseid laias pingete ja voolude vahemikus. Kuna praktikas on need
lülitid teostatud mitme ühesuunalise lüliti kombineerimisega, siis on muunduri koostamisel
nõutav suur hulk pooljuhtseadiseid (dioode ja transistore). Kõikide nende seadmete
omavaheline ühendamine on keerukas ülesanne, kuna jõuahela poolt tekitatud suurte liigvoolu-
ja liigpingeimpulsside vältimiseks peab olema palju erinevaid juhtsignaale. Alternatiiviks
ränidioodidele vooluahelas võivad siin olla vastublokeertransistorid. Kuid ikkagi on vajalikud
täiendavad juhtimisahelad, kuna kaks emitterit pole ühendatud sama potentsiaaliga.
Mahtuvuslikud filtrid kõrvaldavad toitevoolust kõrge sagedusega harmoonilisi voolukomponente
ning alati on piiratud sisend-ja väljundpingete ning voolude väärtused. Nende muundurite
väljatöötamisel on teretulnud kõik eelnimetatud probleemide lahendamise viisid. Seetõttu on
paljude tootjate poolt välja arendatud mitmeid erinevaid ohutu kommutatsiooni strateegiaid ja
koostatud lülitusi, nagu näitab joonis 1.22, b.
 40

Mõnikord kasutatakse vastulülitatud türistore. Transistori ümbritsemine sildalaldiga lihtsustab

juhtimist ning vähendab maksumust. Kuid ikkagi osutub vajalikuks kiiretoimeline vooluandur,
kuna see ahel ei võimalda lülititel loomulikul viisil avaneda. Kõrgete sageduste korral tuleb
kasutada kiireid IGBT-transistore ja vabavooludioode. Käesolevad lülitused võimaldavad
sõltumatult juhtida mõlemasuunalist voolu. Ühiskollektoriga lülituses maatriksmuunduril on
vajalik sisendi ja väljundi ühine toiteallikas, kuid nõutavaks osutuvad IGBT-transistoride
eraldatud juhtimissüsteemid. Ühisemitteriga lülituse korral kasutavad juhtimissüsteemid
galvaaniliselt eraldatud toiteallikat ning piisavaks osutub üks juhtimissüsteem kahe IGBT-
transistori kohta, kui pole nõutud voolu suuna sõltumatut juhtimist.
Teiseks lähenemiseks on näiteks uusimate pooljuhtseadiste kasutamine, nt vastublokeerivaid
IGBT-transistore. Nende tunnusjooned on sarnased tavaliste IGBT-transistoride omadega, kuid
need sulguvad rakendatud vastupinge korral. Kahe sellise lüliti vasturööpühendus, nagu on
näidatud joonisel 1.22 c, talitleb kahesuunalise ja kahepolaarse lülitina. Mõlemasuunaline vool
on siin sõltumatult juhitav. Antud maatriksmuunduris osutub vajalikuks ainult üks
juhtimissüsteem iga vastublokeeriva IGBT-transistori kohta ning üks juhtimissüsteem kõigi
seadmete toiteallikate tarbeks, mis on ühendatud emitteri sama sisendi või väljundiga.
Erinevalt sama funktsiooniga vahetutest maatriksmuunduritest (joonis 1.22, d) kasutatakse neis
eraldatud sisendit ja väljundit ühendatuna alalisvoolulüliga ilma energiasalvestiteta. Selline
lülitus sisaldab neljakvadrandilist vaheldit vooluallikana ja pingevaheldit. Sisendsektsioon
koosneb kahesuunalistest ja kahepolaarsetest lülititest ning väljundis on tavalise vooluvaheldina
tuntud sildlülitus. Kolmefaasilises süsteemis töötamisel nimipingel on muunduris tavaliselt kolm
kahe IGBT-transistoriga faasi õlga koos vastulülitatud vabavooludioodidega igas õlas.
Kommutatsioon tagatakse sisendsektsiooni lülitite seisundi muutmisega samal ajal, kui
väljundsektsioon on vabavoolutalitluses. Seega peab sisendsektsiooni lülitite lülitamine
toimuma nullvoolu korral, mis tagab ohutu kommutatsiooni ja minimaalsed lülituskaod.
Sisselülitamisel ei vaja kahesuunalised ja kahepolaarsed lülitid mõlema voolu suuna sõltumatut
juhtimist. Kommutatsiooni algoritm on siin märkimisväärselt lihtsam ning töökindlus suurem,
võrreldes tavaliste vahetute maatriksmuunduritega.
Alalisvoolu vahelüliga sagedusmuundurid. Alalisvoolu vahelüliga sagedusmuundur
on tänapäeval kõige laialdasemalt kasutatav sagedusmuunduri tüüp. Antud muundureid
kasutatakse kõigis tööstusharudes, nii ühe-kui mitmemootorilistes elektriajamites nende
koormusest sõltumatu stabiilsuse, teenindusvaba talitluse ja kõrge kasuteguri tõttu. Tänu
alalisvoolu vahelülis salvestatud pingele töötavad muundurid stabiilselt ülekoormusel ja
tühijooksul ning võivad seiskuda olenevalt koormusest ilma täiendava käsusignaalita. Tavaliselt
töötavad need ühes, kahes ja neljas kvadrandis, kui lisatakse vajalikud lisaseadmed. Reeglina
ületab selliste muundurite väljundpinge väärtus sisendpinge väärtuse ning kasvab võrdeliselt
väljundsagedusega. Väljundsageduste vahemikud on tavaliselt 0,1…10 Hz ja 120…400 Hz.
Joonisel 1.23 on toodud mittetüüritava alaldiga alalisvoolu vahelüliga sagedusmuunduri
jõuahela skeem. Dioodidega VD1…VD6 alaldi muundab kolmefaasilise või ühefaasilise
vahelduv-sisendpinge sellega võrdeliseks alalispingeks. Sagedusmuunduris kasutatakse
vaheldis IGBT-transistore või väljatransistore ning vabavooludioode.
Tavaliselt ühendatakse alaldussild võrgupingele läbi drosselite või trafode, et kaitsta
võrgupinget muundurist tulevate mittelineaarsete moonutuste eest. Sisendalaldi ja
transistorvaheldi vahele on ühendatud reaktor (drossel) L, mis on ette nähtud muunduri kaitseks
ja talitlusviisi optimeerimiseks. Tänu siludrosselile on alaldi väljundpinge madala pulsatsiooniga,
 41

VD1 VD2 VD3 VD7 VT1 VT2 VT3

VT7

C
M

VD4 VD5 VD6 VT4 VT5 VT6

Joonis 1.23

mis samuti vähendab liigpingeimpulsse ja rikkevoolu. Mõnikord sillatakse drossel

vabavooludioodiga VD7, et vähendada tagasimõju avatud lülitite puhul.
Suure mahtuvusega elektrolüütkondensaator C kaitseb alalisvoolulüli liigpingete eest.
Kondensaator “tugevdab” alalisvoolulüli pinget, moodustades kiirelt muutuva vooluga haru.
Mõningates lülitustes on alalisvoolulüli sillatud täiendava RC ahelaga, mis takistab kõrgemate
harmooniliste pääsu pingesse. Kui muundur sisse lülitada, siis kondensaator laadub
vähendades sellega käivitusvoolu. Kondensaator võimaldab alalisvoolul, konstantse
koormuspinge puhul, vaheldi kommutatsiooni kestel ajutiselt kasvada või kahaneda.
Vaheldi lülitid VT1…VT6 toidavad vahelduvvoolumootorit nõutava pingega vahelduvvooluga.
Transistorvaheldi juhtimisega võimaldavad kahesuunaline vool ja pinge kahekvadrandilist
talitlust, kus vastassuunaline energiavoog saadakse transistoride juhtimise abil.
Elektrilise pidurduse tagamiseks neljakvadrandilises talitluses hajutab vaheldi vabaneva
soojusenergia alalisvoolulülis. Sel ajal, kui lülitid on avatud, moodustavad tagasiside dioodid
induktiivvoolu juhtimiseks alternatiivse vooluahela. Dioodid suunavad regeneratiivse võimsuse
alalisvoolu vahelülisse, mis tõstab lüli pinge kõrgemaks nimiväärtusest ning selle energia
hajutamine võib põhjustada alalisvoolu vahelüli pinge ohtlikku kasvu.
Tavaliselt kasutatakse pinge liigse kõrgenemise vältimiseksm, st pidurdusenergia hajutamiseks
koos energiasalvestitega veel spetsiaalset pidurdustransistori VT7 ning kondensaatoriga C
rööpselt lülitatud pidurdustakistit R. Harilikult avaneb pidurdustransistor automaatselt, kui
alalisvoolu vahelüli pinge ületab teatud väärtuse. Sõltuvalt juhtimissüsteemi riistvarast tuleb
täiendavalt alaldi, pidurdustransistori või vaheldi ja mootori vahel kasutada vooluandureid. Need
mõjutavad transistoride juhtimist sõltuvalt talitluse voolust ning tagavad ohutuse.
Tulenevalt sisendalaldist on antud lülitusel mõningad puudused:
• vahelduv-toitevool on mittesiinuseline ning seetõttu võib häirida teiste tarvitite
normaalset talitlust
• voolu harmoonilised moonutused põhjustavad pinge moonutuse, mis võib
häirida samasse võrku lülitatud muude tarvitite tööd
• antud lülitus ei saa töötada mootori sagedaste käivituste, pidurduste ja voolu
suuna muutuste korral.
 42

VT1 VT2 VT3 VT7 VT8 VT9

C
M

VT4 VT5 VT6 VT10 VT11 VT12

Joonis 1.24

Eelnimetatud probleemide lahenduseks võib olla transistoralaldi (aktiivalaldi) kasutamine.

Sõltuvalt transistoride lülitusjärjekorrast võib selline sagedusmuundur (joonis 1.24) energiat üle
kanda mõlemas suunas. Alaldi skeem on sarnane sõltumatu vaheldi skeemiga, kuid talitleb
nagu võrguga sünkroniseeritud muundur. Mootori talitluses, kui koormus saab elektrienergiat
võrgust juhib transistoralaldi voolu läbi dioodide, aga vahelditalitluses läbi transistoride.
Pidurdustalitluses läheb vaheldi üle alalditalitlusse, juhtides voolu läbi dioodide, aga alaldi läheb
üle vaheldi talitlusse, juhtides voolu läbi transistoride. Selle lülituse eeliseks on paindlik
mõlemasuunaline energia ülekanne koormusesse ning koormusest tagasi toitevõrku. Lihtne
energia tagastus toitevõrku saadakse sümmeetrilise ahelaga, võimsusteguri juhtimisega
positiivses ja negatiivses piirkonnas ning laia sagedusvahemikuga all- ja ülalpool
võrgusagedust. Normaalseks talitluseks on toiteahelas vajalik minimaalne induktiivsus
hoidmaks ära avariiolukordi kommutatsioonil. Liinireaktorid (drosselid) osutuvad vajalikeks juhul,
kui võrk on madala häirekindluse ja näivtakistusega.
Kokkuvõtteks. Seadmeid, mis muundavad kindla sagedusega toitepinge teise
sagedusega väljundpingeks, tuntakse sagedusmuunduritena. Tsüklokonverter on populaarseim
muundur (regulaator), mis muundab kindla sagedusega toitepinge vahetult teise sagedusega
väljundpingeks pooljuhtseadiste loomuliku kommutatsiooni abil. Tsüklokonvertereid kasutatakse
suure võimsusega rakendustes, nagu näiteks madalakiiruselised masinad (veskid, tõstukid,
ekskavaatorid ja laevakruvid) võrgupinge sageduse vähendamiseks. Need ei salvesta
elektrienergiat vahelülides. Tänu vahetule muundamisele on tsüklokonverterite kasutegur väga
kõrge. Peamiselt kasutatavate vahetute sagedusmuundurite - tsüklokonverterite põhilisteks
puudusteks on madal väljundpinge sagedus, mis ei saa olla kõrgem kui 0,4 toitepinge sagedust,
ning madal võimsustegur.
Energiasalvestite puudumise tõttu sisendi ja väljundi vahel on maatriks-sagedusmuunduritel
kõrgeim kasutegur. Maatriksmuundurist toidetav elektriajam on parem võrreldes teistest
vahelditest toidetavaga, kuna siin puuduvad lühikese tööeaga massiivsed induktiivsused
(drosselid, reaktorid), võimalikud on mõlemasuunaline energiavoog, siinuselised sisend-ja
väljundvoolud ning reguleeritav võimsustegur. Lisaks sellele soovitatakse maatriksmuundurit
kasutada kõrgetemperatuurilistes ja kriitilise võimsuse/kaalu suhtega rakendustes pooljuhtlülitite
suure integratsiooniastme ja kõrge töökindluse tõttu. Pidurdustakistid pole antud muunduris
vajalikud, kuna pidurdusel tekkiva energiavoo saab suunata tagasi toitevõrku. Kuid siiski,
 43

võrreldes traditsiooniliste muunduritega, pole maatriksmuundurid leidnud laialdast kasutamist

elektriajamite toiteallikatena lülitite suhteliselt komplitseeritud teostuse ja keeruka
juhtimissüsteemi tõttu. Muunduri mittelineaarsused koos anduri hälvetega võivad ebasoodsalt
mõjuda koormusele rakendatud pinge mõõtmisele. Tänini piiravad antud muundurite kasutamist
madal pingete ülekandesuhe ja suure arvu pooljuhtseadiste vajadus.
Tänapäeval kasutatakse kõige laialdasemalt alalisvoolu vahelüliga vahelduvvoolumuundureid.
Nende muundurite võimsused algavad vattidest ning jõuavad megavattideni. Parimaks
mooduseks on energia mõlemasuunaline ülekanne sõltuvalt lülituse struktuurist ja
pooljuhtseadiste lülitusjärjekorrast. Sellele vaatamata võib nende muundurite moonutatud
sisendpinge häirida teiste samasse toitevõrku lülitatud elektritarvitite normaalset talitlust.
Muundusahelatevaheliste elektrolüütkondensaatorite tõttu on muundurid kogukad ning nende
kasutegurit piiravad võimsuskaod jadamisi ühendatud pooljuhtseadistes.

VT L

+
VD C Ud k

Ud s M
I
Ud k
–

VD1 a.
Ud

VT1 L Id k

+
VD2
C
Ud s VT2 M
Ud k
–
b.

+
VT1 VD1 VT2 VD2

Ud k

Ud s M

VT3 VD3 VT4 VD4

c.
Joonis 1.25
 44

Olenemata sellest, kas vahelduvvoolumootorit toidetakse alalisvoolu vahelüliga muundurist või

vahetust muundurist, on nende väljundpinge ikkagi mittesiinuseline. Eelnimetatud asjaolu on
kõikide vahelduvvoolumuundurite peamiseks puuduseks.

1.4. Alalisvoolumuundurid – pulsilaiusmuundurid

Pulsilaiusmuundurid. Lülitavaid alalisvoolumuundureid nimetatakse
pulsilaiusmuunduriteks. Reeglina muudavad ja stabiliseerivad need alalis-väljundpinget.
Põhilised lülitused on pinget madaldavad (forward or buckconverters)-ja pinget tõstvad (flyback
or boost converters) pulsilaiusmuundurid. Mõlemad võimaldavad ühekvadrandilist
kahekvadrandilist ja neljakvadrandilist talitlust nii tagasisidega kui ilma, ja väljundi galvaanilist
lahutust. Tagasisidestatud muundureid tuntakse regulaatoritena. Pulsilaiusmuundur koosneb
lülitusahelast ja filtrisektsioonist. Pinge tõstmiseks või alandamiseks võib lülitusahela ja
filtrisektsiooni vahel olla ka trafo.
Pinget madaldav pulsilaiusmuundur. Pinget madaldavas muunduris paikneb jõulüliti
VT vahetult sisendtoiteallika Ud s ja filtrisektsiooni vahel (joonis 1.25, a). Väljalülitatud (avatud)
oleku kestel tekitab lüliti koormusel täiendava võimsuskao. Vabavooludiood VD,
jadainduktiivsus (drossel) L ja kondensaator C moodustavad energiasalvesti, mille ülesandeks
on vähendada võimsuskadu koormusel lüliti avatud oleku vältel.
Pinge rakendatakse koormusele muutuva lülitussagedusega. Pinget madaldava muunduri lüliti
seisundi, silutud koormusvoolu Id k ja koormuse pinge Ud k diagrammid on näidatud joonisel
1.26, a. Muunduri talitlus katkeb töötsükli kahes faasis, nt siis kui lüliti on suletud (tsees). Selle
faasi kestel suundub vool sisendtoiteallikast läbi koormuse kondensaatorisse ning diood on
vastupingestatud. Drosseli vool kasvab kooskõlas järgmise seaduspärasusega

dI U d s − U dk
=
dt L
ning lüliti avaneb (tvälj) ja vool läbib ikka veel drosseli. Nüüd hakkab diood juhtima (avaneb) ja
koormusvool läbib dioodi (vabavoolutalitlus) ning seega moodustab koos koormusega suletud
kontuuri. Drosseli vool kahaneb vastavalt avaldisele

dI U
= − dk .
dt L
Järgnevalt sulgub lüliti uuesti ning tsükkel kordub. Selle ahela lülitusperiood on
Tc = tsees + tvälj
ja lülitussagedus

1
fc = .
Tc

Ideaalne suhteline lülituskestus (duty ratio) on

t sees
q=
Tc

Väljundpinge efektiiv-ja keskväärtus on

 45

VT Ud k

Id k
θ1

Ud k
θ1 q
tsees tvälj

a. b.
Joonis 1.26
Ud k = qUd s
U rms k = qU d s

Juhtimistunnusjoonelt (joonis 1.26, b) on näha, et muunduri väljundpinge ja suhteline

lülituskestus kasvavad lineaarselt. Praktilises rakenduses sõltub juhtimistunnusjoone tõusunurk
voolust, st mida suurem on vool, seda väiksem on tunnusjoone tõusunurk, nagu näitab
punktjoon joonisel 1.26, b.
Selline lülitus toidab koormust ühesuunalise vooluga, võimaldades sellega ainult
ühekvadrandilist talitlust. Vool võib olla pidev või katkev (punktjooned joonisel 1.26, a).
Katkevvoolutalitluses muutub pinge järgmiselt:

2U d s
Ud k = ,
4k
1+ 1+ 2
q

VD2 L

+
Ud k

Ud s VD C M

– VT1

VD1

Joonis 1.27
 46

VD1
VD3 L

+
VT1 Ud k

Ud s CF VD C M
VD2

VT2
Joonis 1.28

2L
kus k = ja R mootori mähiste aktiivtakistus.
Tc R

Pinget tõstev pulsilaiusmuundur. Pinget tõstev muundur on tagasisidestatud pinget

madaldav muundur. Pingetagasiside, mis on näidatud punktjoonega joonisel 1.25, a, juhib
suhtelist lülituskestust nii, et väljundpinge oleks soovitud väärtusega. Anduri ahel avastab
väljundpinge muutuse ning reguleerib pooljuhtlülitite juhtimissüsteemi talitlust.
Koormustakistuse vähenemisest põhjustatud koormuse kasvamisel või pöördemomendi
suurenemisel mootori võllil muundur tavaliselt vähendab toitepinget. Muunduri väljundpinget
mõõdetakse pingeanduriga, nagu näitab joonis 1.25 ja kasutades komparaatorit, võrreldakse
seda pinge seadeväärtusega. Komparaatori väljund kujutab endast pulsilaiusmuunduri
väljundpinge lülituseeskirja.
Mitmekvadrandilised pinget madaldavad pulsilaiusmuundurid. Lülitus, mis tagab
kahekvadrandilise talitluse, on näidatud joonisel 1.25, b. Töötsükli esimese faasi vältel talitleb
muundur põhimuundurina juhtides voolu transistoriga VT1. Vool läbib koormust, kui transistor
VT1 on avatud. Järgneva faasi kestel transistor VT1 ei osale lülituse töös. Kuni transistor VT1
sulgub, hajutatakse reaktiivenergiat läbi vabavooludioodi VD2 ja siis transistoril VT2. Transistor
VT2 reguleerib voolu, mis kasvab negatiivselt ja mida piirab koormuse induktiivsus. Kui
transistor VT2 sulgub, on ainsaks voolu juhtivaks haruks ahel läbi dioodi VD1 tagasi toitevõrku
ning seega on lülitus regeneratiivne.
Kahekvadrandilised pulsilaiusmuundurid töötavad alati pidevvoolutalitluses, sest lülitid
võimaldavad juhtida voolu mõlemas suunas.
Joonisel 1.25, c on näidatud pinget madaldava sildlülituses neljakvadrandilise
pulsilaiusmuunduri (filtrisektsiooni pole näidatud) jõuahela skeem. Skeem on sama kui
ühefaasiline sildlülituses vaheldi ning seega sõltub väljundpinge väärtus ainult juhtimisviisist.
Ideaalolukorras on väljundpinge keskväärtused siin järgmised:
Ud k = (2q – 1)Ud s.
Täissildmuunduri üheks variatsiooniks on poolsildmuundur, kus transistoride paari asemel
kasutatakse alalisvoolu keskväljavõttega sisendis kahte kondensaatorit. Mõnikord kasutatakse
sellist lülitust veidi väikesematel võimsustel võrreldes täissildmuunduriga.
Eraldustrafoga pinget madaldav pulsilaiusmuundur. Lüliti ja filtrisektsioonide vahel
võib olla kolme mähisega trafo, mida kasutatakse pinge tõstmiseks või madaldamiseks, nagu
 47

on näidatud joonisel 1.27. Trafoga tagatud galvaaniline eraldus on nõutav lülititalitluses

töötavate alalispinge toiteallikate korral kolmel põhjusel: madala pingega alalispingeväljundi
eraldamiseks võrgutoitest vältimaks elektrilöögi ohtu, erinevate seadepotentsiaalide saamiseks
ja pingete sobitamiseks, et ära hoida suuri pinge-ja voolumuutusi pooljuhtseadistes. Iga
lülitustsükli vältel demagnetiseerib trafo südamikku dioodidega VD1 ja VD2 jadamisi ühendatud
kolmas mähis.
Eraldustrafoga pulsilaiusmuunduri talitlustsükkel koosneb kahest etapist: talitlusetapist ja
jõudeetapist (tühijooksust). Esimesel etapil on lüliti suletud ning primaarvool läbib lülitit,

VD1
+
VT1 VD1 VT2 VD2

Ud k Ud k

Ud s M

VT3 VD3 VT4 VD4

– VD2

a.

+
U2 Ud k

Ud s M

b.

Ud k
+
M

Ud s
–

c.

Joonis 1.29
 48

L VD

+ Ud k
C
Ud s VT M
Id k
– Ud k

a.
VD1

Ud s CC M

Ud k
– VT

b.
Joonis 1.30

indutseerides voolu trafo sekundaarmähises. Sekundaarvool laeb kondensaatorit. Teisel etapil,

kus lüliti on avatud, jääb dioodile vastupinge tänu trafo endainduktsioonile. Seetõttu tekkib
koormusvool ainult siis, kui kondensaator tühjeneb.
Kuna lüliti avaneb siis pole võimalik trafol kogu energiat hajutada ning mähistes võib tekkida
liigpinge, mille vältimiseks kasutatakse tavaliselt lisamähist koos dioodiga. Trafo suur mass on
antud lülituse peamiseks puuduseks. Koormusesse antavat energia hulka juhitakse
pooljuhtlülitite suhtelise lülituskestuse muutmisega. Suhteline lülituskestus võib alati muutuda
nullist üheni ning tavaliselt langeb 0,05 ja 0,50-ni, sest magneetimise ja demagneetimise
kestused on piiratud. Väikeste koormuste korral
Ud k = qUd s.
Kahe lülitiga ja eraldustrafoga pinget madaldav pulsilaiusmuundur. Ühe lülitiga
pinget madaldavaid pulsilaiusmuundureid kasutatakse koormuste võimsustel mõned sajad
vatid. Seevastu kahe lülitiga muundurid ei vaja eraldatud demagneetimismähist ning neid
kasutatakse koormuste võimsustel kilovatt ja rohkem. Joonisel 1.28 on näidatud sellise
muunduri jõuahela skeem, kus mõlemat transistori avatakse ja suletakse üheaegselt. Antud
kahe lülitiga ja eraldustrafoga pinget madaldavat pulsilaiusmuundurit tuntakse kui diagonaal-
poolsildmuundurit, kahepoolset muundurit või asümmeetrilist poolsildmuundurit. Selles
seadmes on sobiv kasutada MOSFET-transistore, kuna energiatagastusdioodid VD1 ja VD2
takistavad liigpinge tekkimist energiatagastustalitluses.
Eraldustrafo küllastuse tõttu ei saa suhteline lülitussagedus ületada väärtust 0,5. Esimese etapi
vältel, kui mõlemad lülitid on suletud saavad dioodid VD1 ja VD2 vastupinge ja väljunddrosseli
vool läbib dioodi VD3 sarnaselt ühe lülitiga pulsilaiusmuundurile. Teise etapi kestel, kui
 49

mõlemad lülitid on avatud, läbib trafo südamikku demagneetiv vool kahte primaarahela dioodi
ning rakendab trafo mähisele pinge Ud s, põhjustades sellega demagneetimise. Rakendades
trafo mähisele pinge –Ud s, vastupingestub diood VD3 ja väljunddrosseli vool läbib
vabavooludioodi VD.
Sildlülituses ja eraldustrafoga pulsilaiusmuundurid. Need muundurid kasutavad
keskväljavõttega trafo magnetahelat kahes kvadrandis. Joonisel 1.29, a on ilma
alaliskomponendita vahelduvpinge rakendatud trafo primaarmähisele. Selle pinge kuju on
sarnane plokkpingele (sümmeetrilised positiivsed ja negatiivsed pingeplokid), kuid koormusel on
alati alalispinge. Joonisel 1.29, b, näidatud keskväljavõttega muundur koosneb ainult kahest
transistorist, kuid vajalikud on kaks kondensaatorit (üks kondensaator kummalgi pool
keskväljavõtet). Sellist lülitust kasutatakse mõnikord veidi väiksematel võimsustel kui
täissildlülitust.
Kahetaktiline alalispinge muunduspõhimõte võimaldab ehitada kõrgema kasuteguriga lülitusi.
Kahefaasiline kahetaktiline muundur on näidatud joonisel 1.29, c. Lülitus koosneb
keskväljavõttega trafost ja keskväljavõttega alaldist. Esimese perioodi vältel on üks lüliti suletud
ja teine avatud. Sel juhul läbib vool ülemist dioodi ning laeb kondensaatorit. Teise perioodi
kestel muudavad lülitid oma seisundit. Vool läbib alumist dioodi ning laeb kondensaatorit uuesti
ja selliselt toidetakse koormust kummagi perioodi vältel.
Pinget tõstvad pulsilaiusmuundurid. Eelpool vaadeldud pinget madaldavate
pulsilaiusmuundurite väljundpinge on alati sisendpingest madalam. Kuid siiski on võimalik
muunduri konfiguratsiooni muutmisega saada kõrgemaid väljundpingeid. Pinget tõstev
energiatagastusega muundur (joonis 1.30, a) võimaldab saada sisendpingest kõrgemat
väljundpinget. Siin paikneb drossel L vahetult sisendtoiteallika Ud s ja lüliti VT vahel. Dioodi VD
on ühendatud sõlme, kuhu on ühendatud ka drossel ja lüliti, ning kondensaator C on lülitatud
koormusega rööbiti. Järelikult pinget tõstev muundur sarnaneb pinget madaldava muunduriga,

VT

θ1
Ur
Ud k θ1
θ1
Id k
Ir
a.

2Ud s

0,5 qmax
b.
Joonis 1.31
 50

mille sisend ja väljund asukohad on omavahel vahetatud. See tagab voolu regeneratsiooni ja
talitluse voolu-pinge tasandi teises kvadrandis.
Joonis 1.31, a näitab, et pinge tõstmise talitlus koosneb kahest etapist. Kui jõulüliti on suletud,
siis läbib vool drosselit ning energia salvestub selles. Järgnevalt lüliti avaneb. Kuna vool läbi
drosseli ei saa muuta suunda hetkeliselt ja peab seetõttu läbima dioodi ja koormust ning
drosseli pinge muudab suunda. See põhjustab dioodi päripingestumise ja drosselis salvestunud
energia ülemineku kondensaatorisse. Sel viisil laetakse drosselis salvestatud energiaga
kondensaatorit, mille pingega toidetakse koormust. Drosseli vool väheneb ning protsess kordub
seni, kuni drosseli energia on ammendatud. Kuna drosseli pinge tagastub sisendisse, siis
muutub pinge kondensaatoril sisendpingest kõrgemaks. Kui kondensaatori pinge jõuab soovitud
väärtuseni, sulgub lüliti uuesti. Kuna diood on vastupingestatud, ei saa kondensaator tühjeneda
läbi lüliti. Seetõttu saadakse stabiilne pinge, mis tavaliselt ületab sisendpinget Ud s kahekordselt.
Kasutades ideaalset suhtelist lülituskestust, kirjeldab sisend-ja väljundpingeid järgmine valem:

Ud s
Ud k = .
1− q

Muutes suhtelist lülituskestust q vahemikus 0 < q < 1, muutub väljundpinge vahemikus

Ud s < Ud k < ∞. Praktikas piirab juhtimistunnusjoone ülemist osa parasiittakistus δR
δR = R1 + R2 + R3 + R4,
kus R1 on toiteallika sisetakistus, R2 drosseli aktiivtakistus, R3 lülitustransistori takistus (avatud
olekus) ja R4 dioodi päritakistus. Seetõttu

δR
qmax = 1 − < 0,8...0,9 ,
R
kus R on koormuse aktiivtakistus. Juhtimistunnusjoon joonisel on 1.31, b, mis näitab transistori
talitlust, kus koormuse pingele Ud k ja voolule Id k on omased pulsatsioonid Ur ja Ir.
Jällegi võib koormusvool olla pidev või katkev. Katkevvoolutalitluse korral

⎛ q2 ⎞
Ud k = U d s ⎜ 0,5 + 0,25 + ⎟
⎜ k ⎟
⎝ ⎠
2L
kus k = .
RTc

Pinget tõstvaid pulsilaiusmuundureid soovitatakse kasutada võrguga sünkroniseeritud

ühefaasiliste alaldite väljundlülidena, et parandada nende võimsustegurit vastavuses
kaasaegsete elektromagnetilise ühildatavuse standarditega. Tänu sellistele lülidele muutuvad
alaldite sisendpinged ja voolud lähedaseks siinuselistele, väheneb faasinihkenurk ning
võimsustegur muutub lähedaseks ühele. Samal ajal võib aga väljundpinget muuta vastavale
rakendusele soovitud vahemikus.
Pinget tõstev pulsilaiusmuundur on negatiivse pingetagasisidega energiat tagastav muundur,
nagu näitab punktjoon joonisel 1.30, a. See võimaldab saada konstantset väljundpinget
sõltumata toitepinge ja koormuse muutumisest. Antud lülitust kasutatakse toiteallikates,
aktiivfiltrites ja reaktiivvõimsuse kompensaatorites. Tähtis on pinget tõstva muunduri võime
korrigeerida siirdeprotsesse, st vähendada liigpingeimpulsse ja pingelange tarvitite toitmisel.
 51

VT VD
VT
+ θ1
C
Ud s L M θ1
Ud k

Ud k Id k θ1
–

a. b.
Ud k
L1 C1 L2

+
VD C2
Ud s Ud s VT M

q Ud k
–
0,5 qmax
c. d.

Joonis 1.32

Eraldustrafoga muunduris, mis on näidatud joonisel 1.30, b, kasvab esimesel etapil primaarvool
kuna lüliti on suletud ning primaarmähis salvestab energiat. Niipea kui lüliti avaneb, muutub
endainduktsiooni tõttu mähiste polaarsus. Diood päripingestub, sekundaarvool laeb
kondensaatorit ja primaarvool kahaneb ning selle tõttu puuduvad siin kõrged liigpinged.
Koormusvool võib olla pidev või katkev, kuid toitevool on alati pidev.
Pinget madaldavad-tõstvad pulsilaiusmuundurid. Pulsilaiusmuundur, mis annab
toitepingest madalamat või kõrgemat pinget (buck-boost converter), on toodud joonisel 1.32, a.
Nagu pinget madaldavas muunduris paikneb jõulüliti VT vahetult sisendtoiteallika Ud s ja
filtrisektsiooni vahel. Diood VD, jadadrossel L ja sildav kondensaator C moodustavad energiat
salvestava ahela. Suletud lüliti puhul on drossel ühendatud toitepingele ja selle vool kasvab. Sel
ajal, kui lüliti on avatud, muudab drosseli vool polaarsust ja kahaneb, läbides koormust ja
dioodi.
Joonisel 1.32, b on näidatud väljundpinge ja voolu diagrammid, selles muunduris
q
Ud k = Ud s .
1− q

Suhtelise lülituskestuse q muutmisel vahemikus 0 < q < 1 võib väljundpinge teoreetiliselt

muutuda vahemikus 0 < Ud k < ∞. Praktikas on q < qmax. Reaalsetes muundurites tuleb arvestada
parasiittakistusega δR (joonis 1.32, c)
q .
U d k = U d sup
(1 − q ) ⋅ ⎛⎜1 − q 2 + δR ⎞⎟
⎝ R ⎠

Vool võib olla nii pidev kui katkev. Viimasel juhul

 52

q
Ud k = Ud s ,
k
2L
kus k = .
RTc

Pinget madaldavad-tõstvad regulaatorid on negatiivse pingetagasisidega pinget madaldavad-

tõstvad pulsilaiusmuundurid, mille talitlus on lähedalt seotud nii pinget madaldavate kui pinget
tõstvate regulaatoritega.
Joonisel 1.32, d on näidatud Cuk muundur (nimetatud leiutaja Slobodan Čuk-i järgi). Sarnaselt
tavalisele pinget madaldavale-tõstvale muundurile annab Cuk muundur sisendi ühisklemmi
suhtes negatiivset väljundpinget. Siin töötab kondensaator C1 primaarelemendina energia

VD2
L
VT2
+
VD1 VT1 C
Ud s M

Ud k
–

a.

L VT2 VD2 VD

+
Ud s C1 C2 VT1 VD1 C
M
Ud k
–

b.

VT1 VD1
VT1 θ1

VT2 +
θ1 L C1 C

Ud s M
Ud k θ1
C2
IVT2
θ1 –

IVT1 θ1
VT2 VD2
c. d.
Joonis 1.33
 53

salvestamisel ja ülekandmisel sisendist väljundisse. Püsitalitluse korral on drosseli pinge võrdne

nulliga. Seetõttu
UC1 > Ud s ,
UC1 > Ud k .
Kui lüliti on avatud, läbib vool dioodi VD ning vool IL1 kasvab, sest UC1 > Ud s. Drosselis L2
salvestunud energia toidab koormust ja samuti kahaneb ka IL2. Kui lüliti on suletud,
vastupingestab UC1 dioodi. Voolud IL1 ja IL2 läbivad lülitit VT. Kondensaator C1 tühjeneb läbi lüliti
ning vool IL2 kasvab. Sisendvõimsus toidab drosselit L1, põhjustades IL1 kasvamise. Muunduri
sisend-ja väljundvõimsus vastavad avaldisele

q
Ud k = Ud s ,
1− q
mis näitab sama talitluspõhimõtet kui pinget madaldaval ja pinget tõstval muunduril. Üheks Cuk
muunduri eeliseks on asjaolu, et saadakse pidev väljundvool ilma täiendavaid filtreid
kasutamata. Muunduri pideva väljundvoolu tõttu väheneb kasutatava kondensaatori nõutav
mahtuvus.
Sujuvlülitusega pulsilaiusmuundurid. Eelpool vaadeldud raske lülitusega muundurites
tekivad regulaarselt võimsuskaod lülitusel (lülituskaod), seadiste elektrilised ja mehaanilised
ülekoormused, soojuslikud ülekoormused ning elektromagnetilistest häiretest põhjustatud
liigpinge-ja vooluimpulsid. Alalisvoolumuundurite mõõtmete vähendamiseks ja kasuteguri
tõstmiseks osutub vajalikuks kasutada nii kõrgeid lülitussageduse kui võimalik (alates 2 kHz
suure võimsusega rakendustes kuni 200 kHz ja rohkem väikese võimsusega rakendustes).
Seda võimaldab kiiretoimeliste MOSFET-transistoride kasutamine. Kui selgus, et kõrged
lülitussagedused ei avalda muundurile negatiivset mõju, võeti kasutusele sujuvlülitus.
Toestamaks lülitust nullpingel (ZVS), tuleb pinget madaldava pulsilaiusmuunduri lülitus
modifitseerida, nagu näitab joonis 1.33, a (lisada väikese mahtuvusega välised
kondensaatorid). Induktiivsuse väärtus tuleb seetõttu valida palju väiksem kui pinget
madaldavate muundurite puhul ning selliselt, et drosseli vool oleks kõrge pulsatsiooniga, mis
võimaldab transistoride ümberlülitamist nullpingel.
Näitena uuest tehnoloogiast on joonisel 1.33, b toodud summutusahelaga nullpinge ja
nullvoolulülitiga pinget madaldava pulsilaiusmuunduri (SAZZ) elektriline skeem. See lülitus
realiseerib soovitud võimalused nullvoolu sisselülitamisel ja nullpinge väljalülitamisel. Joonisel
1.33, c on näidatud SAZZ-tüüpi muunduri pinge ja voolu diagrammid. Esiteks tühjeneb
summutuskondensaator C2 läbi abilüliti VT2, tekitades lüliti VT2 resonants-vastuvoolu abil
nullpinge ja nullvoolu põhilülitil VT1. Kui lüliti VT1 avaneb, hakkab vool läbi lüliti VT1 kasvama
nullist, kuna kondensaator C2 laadub.
Sujuvlülitusega pinget tõstev pulsilaiusmuundur on toodud joonisel 1.33, d, millel pealülititeks on
transistorid VT1 ja VT2. Dioodid VD1 ja VD2 tõkestavad vastuvoolu mootorist toitevõrku.
Väikese mahtuvusega kondensaatorid C1 ja C2 kindlustavad resonantsi drosselis L.
Koormuspinge silutakse suure mahtuvusega kondensaatoriga C. Vastavalt juhtsignaalile
sulguvad ja avanevad lülitid VT1 ja VT2 vaheldumisi. Kui üks lüliti on suletud, siis teine on
avatud. Järelikult läbib resonantsvool suletud lülitit (näiteks VT1-e), seejärel drosselit,
kondensaatorit C1 ja suundub tagasi läbi dioodi VD1. Algul on kondensaatori C2 pinge madal,
järelikult kasvab induktoris resonantsvool. Teisest küljest, tänu eelmisele töötsüklile laadus
 54

kondensaator C1 kõrgele pingele ning tühjeneb nüüd pärisuunas läbi mootori. Sel viisil
saadaksegi väljundis kõrgendatud pinge. Kondensaatorite C1 ja C2 kommuteerimisega võib
väljundpinge sisendpinget ületada ligikaudu kaks korda.
Kuna lülitamine toimub nullvoolul, on lülituskaod väikesed. Järelikult on sujuvlülitusega
pulsilaiusmuunduril märkimisväärseks eeliseks kogu lülituse (seadme) kasuteguri tõstmine.
Kuna lülitid talitlevad vahelduvalt resonantsi tõttu, siis võib märkida, et kõrgeks osutub
reaktiivkomponentide kasutamise efektiivsus.
Kokkuvõtteks. Ühte alalispingemuunduri varianti tuntakse kui pulsilaiusmuundurit, kus
lülitusahelad talitlevad harilikult sagedustel 2…200 kHz. Pinget madaldavate
pulsilaiusmuundurite põhitunnused: väga kiired pingete ja voolude kasvamised ning
kahanemised siirdetalitluste vältel, mis põhjustavad suuri dünaamilisi võimsuskadusid.
Tööstuslikes rakendustes on selliste lülituste võimsused piiratud viie kilovatiga, kuid veoajameid
valmistatakse võimsustega sadu kilovatte.
Alalisvoolumuundurid, mis annavad toitepingest kõrgemat väljundpinget, võivad salvestada
energiat sisendi reaktiivelemendis (drosselis) ja juhtida seda sõltumatult erinevatel ajavahemikel
väljundi reaktiivelementi (kondensaatorisse). Antud talitlust juhitakse suhtelise lülituskestuse
muutmisega avatud või tagasisidestatud lülitustes.
Kõige universaalsemad alalisvoolumuundurid tõstavad ja madaldavad koormuse pinget,
talitlevad ühes, kahes või neljas kvadrandis ning ei vaja täiendavaid filtreid ega võimsaid
drosseleid. Antud lülituste jaoks osutuvad vajalikuks kiiretoimelised pooljuhtseadised.
Vaatamata sellele on nendel muunduritel mõningad puudused. Selliste muundurite
rakendamine on tulutoov juhul kui, vajatakse nii pinget madaldavat kui ka pinget tõstvat talitlust,
aga teisest küljest saab kasutada pinget madaldavaid ja pinget tõstvaid muundureid ka eraldi.
 55

2. Energeetilised süsteemid
“Each point of our life is a point of choice”
A. Daniel

Praktikas on tähtis elektriajami jõuahela võimsusvahemiku

ja elektriliste tunnusjoonte tundmine. Võimsusvahemikuks
loetakse ajami võimsuse maksimaalseid ja minimaalseid
piirväärtusi. Kõiki võimsusvahemikke tuleb arvesse võtta, mis
võimaldab valida seadme nimivõimsuse selliselt, et nõutavaid
piire kunagi ei ületataks. Tunnusjooned on jõuahelate kindla
talitluse korral määratud (või mõõdetud) suuruste vahelised
sõltuvused. Tunnusjoonte arv ja tüüp võib erinevatel tootjatel olla
vägagi erinev. Mõned tunnusjooned antakse ainult põhisuuruste
minimaal- ja maksimaalväärtustena, paljud aga graafilisel kujul.

2.1. Üldpõhimõtted
Elektriajamite liigitus. Reeglina algab ajami väljatöötamine nõudmise esitamisest, mis
sisaldab endas mootori, ülekandemehhanismi ja energiamuunduri tüübi väljaselgitamist ja kogu
süsteemi analüüsi, et saavutada kõrgeimat töökindlust, parimaid dünaamilisi ja staatilisi
omadusi, minimaalseid mõõtmeid ja vastuvõetavat maksumust. Valitud seadmete tüüp peab
rahuldama tehnilis-majanduslikke nõudeid.
Ajamite tõrked võivad põhjustada konflikti seadmete tarnija ja kasutaja vahel. Vältimaks
eelmainitud probleemi, peab väljatöötlusdokumentatsioon (spetsifikatsioon) täpselt kirjeldama
alljärgnevaid talitlus-ja keskkonnatingimusi:
• rakenduse tüüpi,
• talitlustingimusi ja talitlusi,
• toitevõrgu andmeid ja harmoonilist koostist,
• mootori tüüpi,
• võimsuste ja pöördemomentide vahemikku,
• võrgu pinget, voolu ja sagedust,
• kiiruse minimaal-ja maksimaalväärtust,
• täpsust ja siirdeprotsesse,
• kasutegurit ja võimsustegurit,
• teenindust ja tööiga,
• kehtivaid standardeid ja seadusi.
Alates projekteerimisest kuni ajami kohaletoimetamiseni ja käikulaskmiseni peavad partneritena
töötama seadmete tarnija ning kasutaja (tarbija). Antud asjaolu on vajalik selleks, et kasutaja
omandaks komplektse ajamisüsteemi koos inseneriteabega, kohaletoimetamisega, personali
väljaõppega ja tarnijapoolse garantiiga. Eelmainitu on üks põhjusi rahvuslike ja rahvusvaheliste
standardite ühildamiseks elektromagnetilise ühildatavuse (EMC), kõrgemate harmooniliste,
ohutuse, müra, suitsu eraldumise rikke, tolmu ja vibratsiooni korral. Antud nõudmiste
 56

ülehindamine viib aga sageli soovitust kallima lahenduseni. Kuna kasutajad on ajami
väljatöötamisega seotud, peavad nad määrama ajami liidesed, sisendpinge, mehaanilise
võimsuse ja võlli pöörlemiskiiruse, sest nende suuruste alusel arvutatakse pöördemoment ning
tarbitav vool. Sagedus ja võimsustegur sõltuvad mootori ja ülekandemehhanismi valikust. Suure
võimsusega ajamite korral on soovitav alati teha harmooniliste analüüs. See näitab kõrgemate
harmooniliste algset taset ja võimaldab ligilähedaselt määrata harmooniliste taset pärast ajami
käikulaskmist.
Elektriajameid võib liigitada järgmiste tunnussuuruste ja omaduste alusel:
• tööpinge: madalpinge (kuni 690 V) või keskpinge,
• vooluliik: alalisvool või vahelduvvool,
• mehaaniline sidestus: otse, läbi reduktori või kaudne,
• kompaktsus: ühendatud või eraldiseisvad mootorid
• liikumise iseloom: pöörlev, vertikaalne või horisontaalne kulgliikumine,
• kujundus: sõltumatu, süsteemne, alalisvoolu vahelüliga jne,
• pidurdusviis: energia tagastust võimaldav, energia tagastust mittevõimaldav,
• jahutusviis: loomulik jahutus, sundjahutus (õhkjahutus, vedelikjahutus jne).
Elektriajamite liigitus rakenduse alusel. Elektriajamid liigitatakse rakenduse alusel
nelja põhilisse gruppi:
• olmeajamid,
• üldtarbeajamid,
• eritüüpi ajamid,
• servoajamid.
Alljärgnevas tabelis on toodud ajamitüüpide põhilised rakendused ja tunnused.

Tunnus Olmeajamid Üldtarbeajamid Eritüüpi ajamid Servoajamid

Kodutarbe- Ventilaatorid, pumbad, Testpingid, kraanad, Robotid,

Rakendused
ajamid kompressorid, segistid elevaatorid, tõstukid tööpingid

Jõudlus Keskmine Madal Kõrge Väga kõrge

Võimsus Madal ja
Madal Kogu vahemik
keskmine

Mootor Peamiselt asünkroonmootorid Peamiselt servomootorid

Avatud, alalis-või
Muundur Lihtne, odav Kallis, kõrgekvaliteediline
vahelduvvoolu

Kodukasutus, Töötlus, kallid, väike Suur täpsus, hea dünaamika, hea

Põhitunnus
masstootmine jõudlus lineaarsus

Iga ajami talitlus sõltub väga palju koormusmasina mehaanilisest tunnusjoonest. Kõige
levinumad koormuste tüübid on järgmised:
• kiirusest sõltumatu koormusmoment (konstantne moment),
 57

• kiirusest ruutsõltuvuses koormusmoment (muutuv moment),

• kiirusest lineaarselt sõltuv moment (lineaarne moment),
• kiirusest pöördvõrdeliselt sõltuv moment (pöördvõrdeline moment).
Momendi võib lugeda konstantseks, kui see ei muutu kogu talitluskiiruste vahemikus. Peamised
konstantse momendiga koormused (töömasinad) on puurpingid, tõstukid, freespingid,
metallilõikepinkide ettenihkelauad jne.
Teistel töömasinatel on muutuva momendiga tunnusjooned, kus nende moment kasvab koos
kiiruse kasvuga. Pumpade, ventilaatorite, segistite ja tsentrifuugide moment on reeglina
võrdeline kiiruse ruuduga ning võimsus kiiruse kuubiga. See tähendab, et kiiruse vähenemisel
on võimsuse vähenemine suur ning järelikult ka energiasääst. Järelikult peab täiendavaks
energia säästmiseks vähendama ajamile rakendatavat pinget.
Tigupresside, kopeerpinkide, paberi-ja trükimasinate, konveierite ja liftide moment sõltuv
kiirusest lineaarselt, kuid kuulveskite, kerimispinkide, traaditõmbepinkide ja mõningate liftide
moment on kiirusega pöördvõrdeline.
Elektriajamite soojenemine. Iga elektriajami töötamisel vabaneb teatud hulk soojust,
mis tõstab selle osade (näiteks mootori) temperatuuri. Seadmete isolatsiooni maksimaalselt
lubatavad temperatuurid ehk isolatsiooniklassid on määratud standardiga EN 60034.
Tänapäeval kasutatakse kõige sagedamini B klassi isolatsioonimaterjale. Selle klassi puhul võib
keskkonnatemperatuuri korral 40˚C isolatsiooni lubatud temperatuur tõusta kuni 120˚C-ni.
Elektriajamite talitlus ja nimivõimsus on alati seotud tsüklilisusega. Ajamite talitlusviisid määrab
standard EN 60034. Peamisteks talitlusviisideks on kestevtalitlus, lühiajaline talitlus ja
vaheajaline talitlus. Viimast talitlust iseloomustatakse suhtelise lülituskestusega st koormuse
kestuse tk ja tsükli vältuse T suhtega:

tk
q= .
T
Vaheajalises talitluses töötavatel ajamitel on maksimaalseks tsükli vältuseks 10 minutit. Sageli
antakse suhteline lülituskestus protsentides.
Mootori võimsus valitakse sageli kestevtalitluse jaoks, kuid märkimisväärne arv elektriajameid
töötab ka teistes talitlustes. Järelikult võib mootori võimsus erinevate talitlusviiside korral olla
erinev ning siis on talitlusviisi määramine vajalikuks eeltingimuseks ajami väljatöötamisel. Kuna
ajameid on väga erinevaid, tuleb talitlusviiside arvu rangelt piirata. Suure jõudlusega
rakendustes, nagu elektervedu ja robotid, muutuvad moment ja kiirus talitluskestuse jooksul.
Kiirenduse vältel vajavad elekterveokid suuremat momenti (peamiselt kahekordset
nimimomenti) ning kogu talitluse vältel sagedasi pidurdusi. Kuna mootori moment muutub ajas,
järelikult muutub ajas ka selle vool ja samuti magnetvoog. Mootori ja pooljuhtmuunduri
elektriline, magnetiline ja soojuslik koormus näidatakse ajami tehnilistes andmetes. Alljärgnevas
tabelis on toodud kaheksa erinevat talitlusviisi.

Tüüp Nimetus Kirjeldus

Talitlusviis, kus masin töötab pidevalt nimikoormusel, mille

S1 Kestevtalitlus kestus on küllaldane, et masina kõigi osade temperatuurid
saavutaksid väljakujunenud väärtuse.
 58

Tüüp Nimetus Kirjeldus

Masina töötamise aeg nimikoormusel on nii lühike, et masina

üksikute osade temperatuurid ei jõua välja kujuneda.
S2 Lühiajaline talitlus Töötamisele järgneb paus, mille vältel masin jõuab jahtuda
temperatuurini, mis on kuni 2oC kõrgem väliskeskkonna
temperatuurist.

Koosneb perioodiliselt vahelduvatest nimikoormusvahemikest ja

S3 Vaheajaline talitlus pausidest, kusjuures tsükli vältus ei ületa 10 minutit. Masin ei
saavuta tsükli ühegi osa vältel püsitemperatuuri.

Vaheajaline talitlus Koosneb perioodiliselt vahelduvatest käivitus-ja

S4 olulise soojenemisega nimikoormusvahemikest ning pausidest. Käivituskadu on selles
käivitusel talitluses suhteliselt suur ja mõjutab oluliselt masina soojenemist.

Vaheajaline talitlus Koosneb perioodiliselt vahelduvatest käivitus-, nimikoormus-ja

olulise soojenemisega pidurdusvahemikest ning pausidest. Käivitus-ja pidurduskaod on
S5
käivitusel ja elektrilisel selles talitluses suhteliselt suured ja mõjutavad oluliselt masina
pidurdusel soojenemist.

Pidevalt toitevõrku lülitatud mootori nimikoormusvahemikud

vahelduvad tühijooksuvahemikega, kusjuures masina osade
S6 Koormusmuutlik talitlus
temperatuurid ei jõua koormuse ega tühijooksu ajal välja
kujuneda.

Lühikesed nimikoormusvahemikud järgnevad üksteisele

pöörlemissuuna vaheldumisega. Pidurdus-ja käivituskaod
S7 Suunamuutlik talitlus
(reversseerimiskaod) on selles talitluses suhteliselt suured ja
mõjutavad oluliselt masina soojenemist.

Lühikesed nimikoormusvahemikud järgnevad pidevalt üksteisele

nimikiiruse vaheldumisega mingi teise kiirusega. Üleminek ühelt
S8 Kiirusmuutlik talitlus
kiiruselt teisele on seotud suhteliselt suurte kadudega, mis
mõjutavad oluliselt masina soojenemist.

Talitlusviiside S2 kuni S8 põhjalik analüüs näitab, et nende hulgas on kaks eraldiseisvat gruppi:
esiteks – talitlusviisid S2, S3 ja S6 võimaldavad väiksemat mootori võimsust kui talitlusviis S1 ja
teiseks – talitlusviisid S4, S5, S7 ja S8 nõuavad suuremat (suuremat lubatud ülekoormatavust)
mootori võimsust kui S1.
Ajami talitlusviis mõjutab alati selle töökindlust ja tööiga ning jõupooljuhtseadiste valikut.
Vaheajaline talitlusviis põhjustab pooljuhtseadistes täiendavaid võimsuskadusid. Sagedased
kiirendused ja elektrilised pidurdused põhjustavad pooljuhtseadiste korduvat temperatuuri
tõusu. Pooljuhtseadiste tööiga on sageli määratud maksimaalse kuumenemis-jahtumistsüklite
arvuga.
Elektrilised nõuded. Elektrilised nõuded määravad võimsuse liigi ja toitevõrgu
elektrilised parameetrid. Seoses sellega on eriti tähtsad sisendile ja väljundile esitatavad
nõuded.
Elektriajameid projekteeritakse väga laiale toitepingete vahemikule, alates madalatest pingetest
(187…264 V) kuni kõrgemate pingeteni (342…633 V) ning võrgusagedustele 47…63 Hz.
Paljudes toitevõrkudes need suurused muutuvad, näiteks pikkade toiteliinide lõpus, kui võimsad
tarbijad asuvad liinide alguses. Kohalike toitevõrkudega tööstusel on aga elektrienergia
 59

parameetrite muutmise ja juhtimise võimalus kasin, kuid maailma konkreetse piirkonna

elektrisüsteemide parameetrid peaksid olema samad. Mõnikord on toitevõrkude pinged püsi- või
siirdetalitluse puhul ebasümmeetrilised. Igasugune anormaalne talitlus põhjustab tõenäoliselt
elektrivõrgu rikke ja seetõttu tuleb selliseid talitlusi vältida.
Vahelduvvooluvõrgu sisendpinged, voolud, sagedused ja faaside arvud määravad kogu
toitesüsteemi kvaliteedi. Kvaliteedinäitajate gruppi kuuluvad ka püsi-ja dünaamiline stabiilsus,
pinge ning voolu võimalik mittesiinuselisus ja dünaamiliste häiringute kestus ning korduvus.
Väikese võimsusega toitevõrgu puhul osutuvad piiratuks sisendvoolu harmooniline koostis,
võimsustegur ja suuruste ajadiagrammid. Pikkade kaabelliinide korral tuleb arvestada nende
aktiivtakistust. Kõrgharmoonilise kooseisuga voolu puhul kaablis on märkimisväärselt olulised
jaotatud induktiivsused ja mahtuvused. Seega tuleb vältida või piirata resonantsnähtusi ja
pingete ning voolude kuju moonutusi.
Alalisvoolu puhul määravad toitevõrgu kvaliteedi peamiselt sisend-nimipinged ja sisend-
nimivoolud. Kvaliteedinäitajate hulka kuuluvad siin püsi-ja dünaamiline stabiilsus ning häiringute
kestus ja korduvus. Olulised kvaliteedinäitajad on pulsatsiooni tase ja sagedus, väikese
võimsuse korral omavad tähtsust elektrilised takistused. Need parameetrid aitavad määrata
sisendvoolu mõju väljundpingele, kommutatsiooni liigpingeid ja pingelangusi koormuste
suurenemisel ja vähenemisel.
Soovitud muunduril peab olema vajalik väljundvõimsusvahemik. Nõuded muunduri väljund-ja
sisendparameetriteke on sarnased ning nende omadused määravad tavaliselt muunduri
konfiguratsiooni. Väljundsuuruste nimiväärtused peavad vastama standarditele ning olema
juhitavad vastavalt tariti vajadustele ja pingelangule kaabliharus.
Elektroonikaseadmed on väga tundlikud pingete ja voolude hetkväärtuste suhtes. Vältimaks
lühiajalisi liigkoormusi ja liigpingeid, on nõutav pooljuhtseadiste arvu suurendamine või
võimsamate pooljuhtseadiste kasutamine, mis suudavad töötada suuremate voolude ja
kõrgemate pingete korral. Kuna tulemuseks võib olla liigkoormus ilma seadiste
ülekuumenemiseta, siis tuleks muunduri näivvõimsust natuke vähendada.
Ehituslikud nõuded. Kaasajal, kus automatiseerimist kasutatakse kõigis tehnikasektori
harudes, on domineerivaks elektriajamid, lihtsustub masinate mehaanika tunduvalt. Tänu
kaasaegsele tehnoloogiale on elektriajamite kujundus palju lihtsam kui mõned aastad tagasi.
Elektroonika pakub laia valikut liideseid kõikidele juhtimissüsteemidele ja võimalust kasutada
arvutit seadmete tellimiseks, optimeerimiseks ja kalibreerimiseks.
Muunduri ehitus sõltub selle teenindustingimustest ning asukohast, nt sõltumatu, sisseehitatud
või teise seadme osa. Kõige sagedamini rakendatakse sõltumatuid moodultüüpi muundureid
kuna nõuded muunduri kerele on standardsed. Näitena võib siin tuua löögi ja
vibratsioonikindluse, samuti tolmukindluse jne. Väga tähtsad on kontroll-, remont-ja
rekonstrueerimistoimingud.
Kõrgniiskuses ja keemiliselt agressiivses keskkonnas töötavate muundurite puhul on
lahenduseks muunduri kere hermetiseerimine. Sama probleem kerkib esile ka muundurite
ladustamisel.
Seadmete sobitamiseks prevaleerivate keskkonnatingimustega, nagu kõrge niiskus, keemiliselt
agressiivne keskkond, veepritsmed ja veejoad, tolmu kogunemine jne, peavad need olema
varustatud kaitsekatetega, mille kaitseklass vastab standardile EN 60529 kodeeringuga IPXY.
 60

Esimese numbri X ja teise numbri Y tähendused kaitse seisukohalt on toodud alljärgnevas

tabelis.

IP X – kaitse juhupuute eest Y – kaitse vee sissetungi eest

0 Kaitse puudub Kaitse puudub

Esemed ja tahked kehad läbimõõduga üle

1 Veetilgad (vertikaalsed tilgad)
50 mm

Sõrmed ja tahked kehad läbimõõduga üle

2 Veetilgad kuni 15˚ nurga all
12 mm

3 Tööriistad ja tahked kehad läbimõõduga Tihedad pritsmed kuni 60˚ nurga all (vihm)

4 üle 1 mm Kõikidest suundadest pritsiv vesi

5 Kõik esemed ja kahjulikud tolmuosakesed Veejoad kõikidest suundadest

6 Puutekindel ja tolmukindel Voolav vesi (laevatekk)

7 Veekindel

8 Survevesi

Tavaliselt soovitatakse kasutada kere kaitseklasse IP54, IP55 või IP56. Toodetakse ka
kõrgendatud korrosioonikaitse ja niiskus-ning happekindlusega (saavutatakse mähiste
täiendava immutamisega) ning plahvatuskindlaid mootoreid, pidurmootoreid, vastavalt
kaitseklassidele EExe (kõrgendatud ohutus), EExed (mootori kõrgendatud ohutus,
plahvatuskindel pidurmootor), ja EExd (plahvatuskindel).
Ajami projekteerijal tuleb arvestada kõikide standarditega, mis reguleerivad seadmete
maandamist. Maandamise meetodid ja kasutatavad elemendid peavad tagama konstantse
maandustakistuse seadme kõikide talitlusviiside vältel. Teised standardid sätestavad erinevate
tehnoloogiate ja komponentidega seotud tehnilisi tingimusi. Osaliselt on nendeks elektrijuhid,
kogumislattide märgisus, signaalide parameetrid, kraabeldus, metroloogilised seadmed,
ergonoomia jne.
Kokkuvõtteks. Käesolev peatükk näitab, kuidas valida sobivaid komponente
elektriajamite jõuahelatesse, kasutades spetsifikatsioone ja andmebaase. Selgitused selle
kohta on üldistatud ning sobivad enamlevinud jõuahelate korral.
Seadmestiku tüüp peab rahuldama tehnilis-majanduslikke nõudeid. Vältimaks tarnija ja kasutaja
vahelisi konflikte, tuleb arvesse võtta talitlus-ja keskkonnatingimusi, rakenduslikke vajadusi ning
soojuslikke, elektrilisi ja ehituslikke standardeid.

2.2. Trafod ja drosselid

Trafode ja drosselite vajadus. Trafode ja drosselite (reaktorite) vajadus tekib
siinuspingega tööstusvõrkude korral, kus pinge kõikumine võib häirida elektriajamite talitlust.
Nimipingel talitleb ajam normaalselt. Kui aga seda väärtust ületatakse, võib ajam seiskuda ning
rikneda. Vähemtähtis on toitepinge sagedus.
Ilma alalisvoolu vahelülita kasutatakse elektriajami toitevõrku lülitamiseks kahte meetodit - läbi
trafo või voolu piirava induktiivsuse, mida sageli nimetatakse reaktoriks või drosseliks (joonis
2.1). Trafo madaldab toitepinget kooskõlas muunduri võimsusega, mis tagab pooljuhtseadiste
 61

Us Uk M

Drosselid või Sisendfilter Liigpinge- Jõupooljuht- Väljund

trafo kaitse muundur

Joonis 2.1

parema ärakasutamise. Juhul kui kasutatakse keskväljavõttega täisperioodalaldit, on ainsaks

võimaluseks sekundaarmähises neutraalpunkti tekitava keskväljavõttega trafo kasutamine.
Trafo kasutamine suurendab aga elektriajami massi ja mõõtmeid ning vähendab kasutegurit.
Induktiivsus pooljuhtide anood-ja katoodahelas põhjustab omakorda aeglase kommutatsiooni ja
muunduri suurema energiatarbe. Teisalt, piiravad induktiivsed elemendid seadmete toitevoolu
ning kaitsevad seadet lühiste eest. Selle poolest on toitevõrgupoolsed liinireaktorid eriti
efektiivsed.
Ajami installeerimisel on drosselite kasutamiseks palju erinevaid vajadusi. Toitepoole drossel
asendab mitmeid voolu piiravaid mahtuvuslikke komponente, vähendab häireid toiteliinides,
kaitseb kommutatsiooni liigpingete eest ja parandab süsteemi võimsustegurit laias võimsuste ja
kiiruste vahemikus. Kui drossel asub vaheldi ja mootori vahel, vähendab see nii rikke-kui
lekkevoolu. Alalisvooluahelates vähendab drossel kõrgemate harmooniliste poolt tekitatud pinge
moonutusi ja vähendab pulsatsiooni.
Trafo. Jõuelektroonika seadistes on hädavajalik, et trafo koosneks kahest või enamast
tihedalt sidestatud mähisest, kus kogu magnetvoog tekitatakse ühe mähise või selle sektsiooni
poolt. Joonisel 2.2, a on näidatud eraldustrafoga alaldusahel. Trafo madaldab toitepinge
efektiivväärtuse U1 väärtusele U2, mis mõnikord on alaldites sobivam kasutada. Primaarmähise
keerdude arv on w1 ja sekundaarmähise keerdude arv w2. Sekundaarmähises indutseeritud
pinge avaldub kujul

w1 w2 ~ ~
U1 U2 Ud Us Ud

= =
a. b.

Joonis 2.2
 62

w2 U
U2 = U1 = 1 ,
w1 kw

kus

w1
kw = (2.1)
w2

on trafo ülekandesuhe. Järelikult avaldub trafo sekundaarvool kujul

w1
I2 = I1 = kw I1 . (2.2)
w2

Seega sõltuvad trafo voolude ja pingete suhted keerdude arvu suhtest. Trafo
sekundaarnäivvõimsus on ligikaudu võrdne primaarnäivvõimsusega:
U2I2 = U1I1. (2.3)
Koormusesse antav võimsus Ps on sekundaar-ja primaarvõimsuse aritmeetiline keskmine
π
Ps = Ud Id
m
,
2
I2 = Id
m
kus m = 2 või 3 on faaside arv.
Pideva koormusvoolu puhul on selge, et sisendpinge muutumist (pulsatsiooni) tuleb piirata
U
soovitava pulsatsiooniteguri väärtuseni k r = r . Selle tulemusena jääb väljundpinge piiratud
2U d
vahemikku:

Ud
Ud min =
1 − 2k r
Ud
Ud max =
1 + 2k r

Muunduri arvutamisel võib trafo induktiivsuse Lt ja aktiivtakistuse Rt leida sõltuvalt koormuse

induktiivsusest L ja aktiivtakistusest R

Lt ≈ (0,11…0,16) L

Rt ≈ (0,10…0,12) R
Tavaliselt on trafod ja muundurid projekteeritud koos ning seetõttu pole trafo tehnilisi andmeid
eraldi allikates.
Trafo magnetsüdamiku materjali valik peab olema kooskõlas südamiku mõõtmetega ja pinge
sagedusega. Ferriit on siin parim mehaanilise tugevuse poolest. Kõrgsageduslikel ferriitidel on
kõrgem eritakistus ning seega väiksemad pöörisvoolukaod. Siiski on nende magnetiline
läbitavus suurema magneetimisvoolu tõttu üldiselt väiksem. Metallisulamist südamikel on kõrge
eritakistus ning need koosnevad õhukestest plaatidest (plekkidest). Sellele vaatamata on nende
küllastust tekitav magnetiline induktsioon palju suurem kui ferriitidel, kuid see ei oma tähtsust,
sest magnetvoogu piiravad rangelt pöörisvoolukaod.
 63

Teine tähtis näitaja trafo puhul on magnetahela ava konfiguratsioon. Ava peab olema nii lai kui
võimalik, et suurendada mähise laiust ja vähendada kihtide arvu. Eelmainitu tagab minimaalse
takistuse ja puisteinduktiivsuse. Peale selle mõjutab laiem ava trafo mõõtmeid vähem. Laiema
ava korral kulud vähem mähisetraati ning ava on paremini ära kasutatud.
Mantelsüdamikel ja PQ-südamikel on südamiku pinnaga võrreldes väiksem ruudukujuline ava.
Mähis täidab peaaegu kogu ava ning mähise laius on lähedane optimaalsele. Selline südamik
pole mõeldud kõrgsageduslikele rakendustele. Üks mantelsüdamike ja PQ-südamike eeliseid,
võrreldes E-E-südamikega, on parem magnetiline varjestus. EC, ETD ja LP-südamikud on kõik
E-E-südamike eritüübid. Nendel on lai ava, võrreldes südamiku mõõtmetega, ja soovitatav
konfiguratsioon.
Toroidsüdamike korral peavad mähise keerud olema terve südamiku ulatuses ühtlaselt jaotatud.
Seega paikneb kogu mähis südamiku ümber, tagades madala puisteinduktiivsuse ning
minimaalse mähise kihtide arvu. Puisteinduktiivsus on siin samuti väga madal. Põhiprobleemiks
toroidsüdamike puhul on asjaolu, et mähiste valmistamine on keeruline. Kõrgete sageduste
puhul muutuvad üha populaarsemaks tasapinnalised südamikud, mis toovad uues valguses
vaatluse alla väga vanad probleemid trafode arvutamisel. On kindel, et Faraday ja Ampere
seadused on senini rakendatavad, kuid tasapinnaliste südamike korral muutuvad magnetiline
induktsioon ja magnetvälja tugevus kõikides südamiku tähtsates piirkondades, mis muudab
arvutuse palju keerulisemaks.
Drossel. Juhul kui drosseleid kasutatakse trafode asemel, tuleb need osta või arvutada,
kasutades spetsiaalseid algoritme. Induktiivkomponentide tootjad (MTE Corp., AFP
Transformers, Precision Electronics, Trafox, West Coast Magnetics jt) pakuvad laia valikut
drosseleid, mis sobivad alalisvoolumuunduritesse. Mõned neist on tasapinnalise paigaldusega.
Selliste drosselite populaarseimad südamike materjalid on ferriidid ja pulbermetallurgiline teras.
Rull-ja varrassüdamikud on kergesti kättesaadavad, kuid kallid ning põhjustavad rohkem
häiringuid.
Kolmefaasilise alaldi drosseli induktiivsus ja vool arvutatakse järgmiselt:

2Id
It =
3
,
kUs
Lt =
2 2sIF

dIF
kus Us on faasipinge, sIF = voolu IF kasvukiirus alaldis ja k = 1,2…1,3 varutegur. Siin
dt
d
s= (2.4)
dt
on Laplace’i operaator.
Türistor-ja dioodalaldites (joonis 1.2) on sagedasti nõutav siludrossel, kui pinge pulsatsioon
ületab 10 %. Näide on toodud joonisel 2.2, b. Koormusahela koguinduktiivsus määratakse
valemiga

k r U0
LΣ ≥ ,
k *I f
r k 1
 64

kus Ik on koormusvool, kr pulsatsioonitegur, mis võetakse alaldite tunnussuuruste tabelist, U0

alaldatud pinge tühijooksul, kr* = 0,02…0,10 nõutav pulsatsioonitegur, f1 võrgupinge sagedus ja
m = 2 või 3 faaside arv. Nõutava siluinduktiivsuse Lt väärtus

Lt = LΣ – Ls – L,
kus Ls ja L toiteallika ja koormuse induktiivsus.
Alalisvoolu pulsilaiusmuunduri drossel. Tagamaks alalisvoolu pulsilaiusmuunduri
pidevvoolutalitlust, peab koguinduktiivsus rahuldama võrratust

R (1 − qmin )
LΣ ≥ ,
2fc

t on min
kus R koormuse aktiivtakistus qmin = , fc > (2...3)f1. Samuti võib kasutada valemit
Tc

Ud k (1 − qmin )
LΣ ≥ ,
2I k fc

kus Ud k ja Id k on koormuse pinge ja vool. Koormuse maksimaalvool avaldub järgmiselt:

U d (1 − q )
Id k max = .
2fc LΣ

Mõnikord võimaldab muunduri vajaliku induktiivsuse leida kolmas valem

⎛ U ⎞
Ud k ⎜ 1 − d load ⎟
⎜ U ⎟
LΣ ≥ ⎝ d sup ⎠
.
fc (Id k max − Id k min )

Tsüklokonverteri trafo. Trafo arvutus lülitusele, mis on toodud joonisel 1.21, a algab
sekundaarpinge efektiivväärtuse põhiharmoonilise määramisega

fs k mU F
U 2 = kU s k + + Rt I s k ,
f1 2

kus k = 1,2…1,3 on varutegur Us k, Is k ja fs k koormuse pinge, vool ja sagedus f1 toitepinge

sagedus, m = 2 või 3 faaside arv, UF = 0,7…2 V pingelang türistoril ja Rt trafo aktiivtakistus.
Eelnev valem annab ligikaudse tulemuse, mida peab enne trafo ja türistoride valikut
täpsustama. Trafo sekundaarpinge nõutav amplituudväärtus on järgmine:
2πU 2
U 2 max =
π π
4m 2 sin sin cos αmin
m 2m
kus αmin = 0,1…0,2 on minimaalne tüürnurk.
Trafo ülekandesuhe leitakse valemiga (2.2)

w1 2 U1
kw = = .
w2 3 U2

Trafo voolude efektiivväärtused leitakse avaldisest(2.2)

 65

2
I1 = I s load
kw
I 2 = I s load

Trafo nimivõimsus määratakse valemiga (2.3)

Ps = mU s load I s load
3 3
1+
πPs 2π
Ptr = ⋅
cos αmin 3 3
Trafo kontrollarvutus. Muunduri komponentide valikul tuleb eelnevalt valitud trafo
keerdude arv ja võimsus täpsustada (kontrollida). Alaldite puhul avaldub nende väljundvõimsus
järgmiselt:
Ud = Ud* + kUF + Id Rt + kmf1Id Lt ,
kus Ud* nõutav pinge koormusel, k = 1 või rohkem, voolu juhtivate seadiste arv, Id alaldatud
koormusvool, m = 2 või 3 faaside arv, f1 toitepinge sagedus, Rt ja Lt trafo aktiivtakistus ja
induktiivsus ja UF pingelang pooljuhtseadisel, mille algväärtuseks harilikel alaldusdioodidel on
UF = 0,7…2 V , difusioondioodidel 1,1…1,6 V, epitaksiaaldioodidel 0,8…1,3 V ja Schottky
dioodidel 0,5…0,9 V.
Selle tulemusena on trafo sekundaarpinge

kkUU0
U2 > ,
cos αmin

kus k = 1,1 varutegur, kU alaldi pingetegur (võetakse alaldi tunnussuuruste tabelist), U0 alaldi
tühijooksupinge (pinge lõpmatult suure koormustakistuse korral) ja αmin = 0,1…0,2 türistori
minimaalne juhtimisnurk. Mittetüüritavates alaldites
U2 > k kU Ud.
Kokkuvõtteks. Juhul kui elektriajamit toidetakse tööstusvõrgust, on võimalik ühendada
koormus kahel viisil: läbi trafo või läbi voolu piirava reaktori. Trafod tagavad muunduri
galvaanilise eraldatuse toitevõrgust ning muudavad pingeid ja voolusid. Drosselid piiravad
lühisvoolusid pooljuhtseadistes. Trafo kasutamine suurendab aga elektriajami massi ja
mõõtmeid ning vähendab kasutegurit. Teisest küljest vähendavad induktiivelemendid
liinivoolusid ning lihtsustavad kaitsenõudeid lühise korral. Reeglina vajatakse diood-ja
türistoralaldites siludrosselit kui pulsatsioon ületab 10 %.

2.3. Dioodid ja türistorid

Alaldite pinged ja voolud. Pooljuhtseadiste valikul tuleb arvestada peamiselt nende
piirparameetritega nagu maksimaalne lubatud perioodiliselt korduv vastupinge UR ja keskmine
pärivool IF. Täiendavalt tuleb arvestada ka teiste seadise tehniliste andmete lehel toodud
alalisvoolu parameetritega. Dioodi päripingelang UF on voolutugevusega määratud pinge, mis
jääb anoodi ja katoodi vahele dioodi avatud olekus (sisselülitatud olekus). Jõudioodi tehniliste
andmete lehel näidatakse ka mittekorduv maksimaalne pinge, mida diood suudab blokeerida
lühiajalise liigpinge korral. Perioodiliselt korduv vastupinge rakendatakse dioodile kestvalt.
 66

Vältimaks läbilööki, peab dioodi või türistori maksimaalne lubatud perioodiliselt korduv
vastupinge alaldites M1, M2 ja B2 ületama väärtust

U R = k 2U s

ning alaldites M3 ja B6

U R = k 2 3U s

kus k = 1,7…1,85 on varutegur kaitseks korduvate ja lühiajaliste liigpingete eest ja Us toitepinge.

Eraldustrafoga lülitustes Us = U2.
Läbilöögipinge URmax on pinge pooljuhtseadisel, mille korral tekib läbilöök ning seadise pn-siirde
struktuur hävib.
Vastuvool (lekkevool) IR on vool, mis läbib seadist sellele rakendatud läbilöögipingest väiksema
vastupinge korral. Väga tähtsad parameetrid on avanemis-ja taastumisajad tF, tR. Avanemisaeg
määrab dioodile langeva pinge, enne kui seda hakkab läbima pärivool. Taastumisaeg on
ajavahemik, mille vältel vastupingestatud dioodi vastuvool kahaneb nimiväärtuseni.
Kõrge sagedusega lülitamiste korral tuleb praktikas sageli arvestada pooljuhtseadise
taastumisaega. Dioodide tootjad annavad kataloogides voolu muutumise kiiruse sI ja
taastumisaja tR, mille abil saab leida maksimaalse lubatud vastuvoolu
IR max = sI tR ,
kus s on Laplace’i operaator (2.4). Kõrgsageduslikul lülitamisel on täiendavalt väga tähtsaks
parameetriks soojussiirdetakistus, mis näitab siirde hetketemperatuuri sõltuvust ajast
konstantsel võimsusel.
Voolu valikul etendavad väga suurt osa pooljuhtseadise jahutustingimused ning seetõttu
monteeritakse jõudioodid harilikult jahutusradiaatorile, mis tõhusalt hajutab soojust
kestevtalitluse puhul. Tavaliselt näidatakse dioodi tehniliste andmete lehel kolm erinevat voolu
väärtust: voolu keskväärtus, voolu efektiivväärtus ja maksimaalne lubatud vool. Muundurit
väljatöötav insener peab kindlasti teadma, et ühtegi neist väärtustest ei tohi ületada. Et seda
tagada, peab ahela tegelik vool (voolu keskväärtus, efektiivväärtus ja maksimaalväärtus) olema
arvutatud, simuleeritud arvutil või mõõdetud. Saadud väärtusi tuleb võrrelda nendega, mis on
toodud pooljuhtseadise tehniliste andmete lehel. Siinuselise toitepinge korral peab seadise vool
omama väärtust
IF = k k F Id ,
kus k = 2…3 varutegur kaitseks liigpinge eest, kF alaldi voolutegur (võetakse alaldite
tunnussuuruste tabelist). Mittesiinuselise toitepinge korral (näiteks ristkülikimpulsid) on voolu
efektiivväärtus järgmine:
IF ave = qI F max
IF = qIF max

t sees
kus q = , tsees pulsi kestus (laius) ja T1 toitepinge periood. Mõnikord on voolu ja impulsi
T1
kestus toodud tehniliste andmete lehel.
 67

Tsüklokonverterite pinged ja voolud. Tsüklokonverteri türistoride maksimaalne

lubatud perioodiliselt korduv vastupinge UR ja maksimaalne pärivoolu efektiivväärtus IF peavad
ületama väärtusi

U R = k 2U s sup
kIs load
IF =
3
kus k = 1,7…1,85 on pinge ja 2…3 voolu varutegurid kaitseks korduvate ja lühiajaliste
liigpingete ja voolude eest ning Us = U2 toitepinge.
Maksimaalse voolu hindamisel mängivad olulist rolli türistoride jahutustingimused.
Pooljuhtseadiste ühendamine. Viimastel aastatel on jõuelektroonikas hulgaliselt välja
töötatud seadmeid, mis nõuavad kõrgete pingetega ja suurte vooludega pooljuhtlüliteid.
Sellistes rakendustes, kus pole võimalik leida nii suurte voolude ja kõrgete pingetega
pooljuhtlüliteid, kui nõutud, ühendatakse seadiseid jadamisi või rööpselt, et koostada suure
võimsusega lüliteid.
Kui vool on suur, siis kasutatakse rööpselt lülitatud alaldeid, nagu on näidatud joonisel 2.3, a.
Kuna aga seadiste takistus on erinev, jaotub kogu pärivool IF ebaühtlaselt (joonis 2.3, b). Et
saada ühtlast voolude jaotust, tuleb valida ühesuguste päripingelangudega pooljuhtseadised.
See asjaolu on eriti tähtis siis, kui pooljuhtseadised on paigaldatud ühele jahutusradiaatorile, st
jahutatakse ühiselt. Voolude ebaühtlus võib mõjutada ühe seadise temperatuuri, mis omakorda
võib muuta seadise pinge-voolu tunnusjoont. Vältimaks pooljuhtseadiste liigvooludest tekitatud
kahjustusi, on soovitav seadistega jadamisi ühendada induktiivsed voolujagurid.
Kõrgepingelistes rakendustes on kõige sobivamad pooljuhtseadiste jadaühendused.
Alaldi jadaühenduse struktuur (joonis 2.3, c) võimaldab kõrgeid pingeid. Põhiprobleemiks
jadaühenduse korral on pingete ebaühtlane jaotumine nii püsi-kui siirdetalitluses. Jadamisi
ühendatud pooljuhtseadiste talitluspinge on kõrgem üksiku seadise talitluspingest ning
ideaalolukorras peab pinge püsitalitluse puhul (suletud oleku) jadamisi ühendatud seadiste
vahel jagunema ühtlaselt nagu ka dünaamilised ja staatilised parameetrid, juhtimisviivitused ja
välisahela parameetrid. Pingete ebaühtlane jaotumine võib piirata üksiku seadme pinget,
põhjustades selle tõrke, mis aga omakorda põhjustab kogu jadamisi ühendatud pooljuhtlülituse
tõrke.
Muunduri koostaja esiteks peab kindlustama, et pooljuhtseadised oleksid korralikult ühildatud
peamiselt nende vastupinge taastumisaegade osas, kuna summaarne vastupinge UR jaguneb
ebaühtlaselt (joonis 2.3, d). Jadamisi ühendatud pooljuhtseadiste korral võib pinge ebaühtlus
olla väga suur. Erinevate taastumisaegade tõttu võib mõnedel seadmetel vastupinge taastuda
varem kui teistel, mistõttu langeb nendele kogu vastupinge. Vältimaks seadiste kahjustusi
vastupinge toimel, osutuvad vajalikuks mahtuvuslikud pingejagurid. Harilikult ühendatakse iga
seadisega rööpselt kondensaatorist ja takistist koosnev ahel.
Dioodide ja türistoride muud parameetrid. Muudest parameetritest omavad suurt
tähtsust vastuvool ja siirdetalitluste kestused. Osaliselt näitab lülitusviivitust, st ajavahemikku
hetkest millal vool kahaneb nullini, kuni hetkeni, kui vastuvool on saavutanud nimiväärtuse
dioodi või türistori taastumisaeg. See parameeter on kõrgsageduslikel seadistel suurusjärgus
mõni mikrosekund ning ulatub mõnedesse sadadesse millisekunditesse suure võimsusega ja
madala päripingelanguga seadistel. Lühiajalisi kõrgeid vastupingeid ja suuri vastuvoolusid
 68

taluvad spetsiaalsed dioodid nn laviindioodid. Uued kõrgsageduslikud Schottky dioodid on palju

kiiremad kui tavalised alaldusdioodid. Kõrgete pingetega ja väga kiire toimega on ka
difusioondioodid ja epitaksiaaldioodid.
Raskete lülitustingimuste korral, st suure induktiivsusega koormuse olemasolul on dioodides
põhilisteks kadudeks väljalülituskaod. Selliselt juhivad voolu dioodid, mis avavad transistore,
sest antud juhul on diood sunnitud üle võtma kogu vastupinge. Kõige lihtsam on leida
lülituskadude arvväärtusi dioodi tehniliste andmete lehelt, sest need on seal näidatud
konkreetsete talitlustingimuste puhul. Palju täpsema ülevaate lülituskadudest saab aga
lülituskadude graafilise esitusviis põhjal.
Kokkuvõtteks. Pooljuhtseadiste valiku esimesel etapil tuleb arvesse võtta seadiste
perioodiliselt korduvat lubatud maksimaalset vastupinget UR ja pärivoolu keskväärtust IF.
Tsüklokonverterite jõuahelad on türistoralaldite omadest palju keerulisemad, sest pinge
juhtimise kanalile lisandub sageduse juhtimise kanal. Tulenevalt voolu kõrgest pulsatsioonist,
madalast kasutegurist ja märkimisväärsetest häiretest ei sobi sellised lülitused suure
dünaamikaga ja kiiretoimelistesse rakendustesse.
Vältimaks liigpingeid ja liigvoole, osutuvad pooljuhtseadiste rööp-ja jadaühenduse korral
vajalikeks täiendavad jagurahelad. Teisteks suure tähtsusega parameetriteks on seadiste
vastuvool ja siirdetalitluste kestused.

2.4. Transistorid
Transistori tüübi valik. Mõnikord on madalsageduslikes seadmetes mõistlikuks
valikuks bipolaartransistorid. Bipolaartransistoride põhiparameetrid on kollektori maksimaalne
impulssvool, kollektori ja emiteeri vaheline maksimaalne impulsspinge ja avanemis-ning
sulgumisajad.
Suurte voolude korral kasutatakse transistoride rööplülitust koos täiendava
vooluühtlustustakistiga R, nagu on näidatud joonisel 2.4, a. Vooluühtlustustakistite arvutamiseks
kasutatakse tehniliste andmete lehelt võetud maksimaalset (Usat max)- ja minimaalset (Usat min)
küllastuspinget. Tavaliselt peab voolude ebaühtlus Ir olema väiksem kui 10% kollektorivoolust
ning seega:

U sat max − U sat min

R= .
Ir

Tänapäeval on bipolaartransistorid peaaegu kõikides jõuelektroonika rakendustes asendatud

MOSFET-transistoridega ja IGBT-transistoridega. Nende keskmised võimsuste vahemikud on
joonisel 2.5. Märkimisväärne on, et MOSFET-transistoride kiire areng leidis aset alles viimase
kümne aasta vältel. Metalloksiid-väljatransistoride (SFET-transistoride) tehnoloogia võimaldas
1996. aastal väga madala avatud oleku takistusega (neelu ja lätte vahelise takistusega), kuid
madalate pingetega (UDS max < 100 V, RDS < 6 mΩ, UDS = 30 V) transistoride tootmist. CoolMOS-
transistoride kasutuselevõtmine aastal 1998 võimaldas veelgi vähendada avatud oleku takistust
RDS, võrreldes tavalise MOSFET-transistoriga ligikaudu 5...6 korda. Samuti suurenesid ka
transistoride pinged UR = 0,6...1 kV. Vertikaalsete p-juhtivusega ribade kasutamine siirde
triivipiirkonnas võimaldas laiendada ka ruumilaengu piirkonda horisontaalsuunas, mille
tulemusena vähenes transistoride paksus ja seega vähenesid juhtivus-ja lülituskaod ning
 69

IF1
I
VD1
IF
IF
VD2
Us Ud k M
IF
IF2
U
U
a. b.
I
VD1 VD2

UR1 UR2 U
UR1 UR2
IR
Us Ud k M
UR

c. d.
Joonis 2.3

tüürahela võimsus. Suurenes maksimaalne läbilöögienergia, kuid seadiste töökindlus säilis.

Tänapäeval toodetakse MOSFET-transistore võimsustele kuni 0,1 MW.
MOSFET-transistore kasutatakse peamiselt väikese ja keskmise võimsusega kõrgsageduslikes
rakendustes. Tänaseni pole neid võimalik hankida 2 kV-st kõrgematele pingetele ja 2 kA-st
suurematele vooludele. Suuremate voolude puhul on vajalik seadiste rööpühendus. Reeglina
paigaldatakse rööpühenduses MOSFET-transistorid ühisele jahutusradiaatorile minimaalsete
vahedega. Et vältida järelvõnkeid sulgumisel, varustatakse transistoride paisuahelad
täiendavate takistitega (joonis 2.4, b), mille suuruseks on mõnikümmend oomi.
Ülekuumenemise vältimiseks lühise toimel kasutatakse MOSFET-transistoridel sageli
täiendavat väljundit, mida tuntakse vooluandurina. Tänu vooluanduri signaalile on kaitseahelas
tagasisidestatud kontuur, mis kiirendab selle talitlust ja suurendab selektiivsust.
Tõhusaks lahenduseks on täielikult kaitstud MOSFET-transistoridel põhinevad jõulülitid, mis
võimaldavad kõrgeid töötemperatuure ja suuri voolusid ning lülituvad välja anormaalsete
talitluste puhul.
Märkimisväärset tähtsust omavad IGBT-transistorid, mis ilmusid turule alates aastast 1998.
Viimase kümne aasta jooksul on võimsate muundurite väljatöötamisel olnud domineerivaks
GBT-tehnoloogia. Kaasaegseid IGBT-transistore toodetakse pingete vahemikus 0,6…6,5 kV ja
vooludele kuni 3 kA, mis võimaldab maksimaalset lülitusvõimsust kuni 4 MW. Tänapäeval on
IGBT-transistorid kõige levinumad pooljuhtseadised jõuelektroonika rakendustes
sagedusvahemikus 1 kuni 150 kHz. Transistoridele pole lubatud liigpinge, kuid need taluvad
7…10 kordset liigvoolu.
Tehniliste andmete lehel näidatakse IGBT-transistoride põhiparameetrid. Kollektori nimivool IF
kujutab endast voolu maksimaalväärtust teatud temperatuuril, milleks harilikult on 25° ja 100° C.
Sageli aitab tehniliste andmete lehel näidatud voolu IF sõltuvus kere temperatuurist valida
transistori olemasolevate jahutustingimuste korral. Samuti on kollektori impulssvool IF piiratud
transistori tehniliste andmete lehel toodud vooluga.
 70

VT1 VT1

VT2 VT2

R R

R R

a. b.
Joonis 2.4

Kollektor-emitteri nimipinge UR ja selle maksimaalväärtus UR max ning maksimaalne hajuvõimsus

PF kajastuvad samuti tehniliste andmete lehel. Maksimaalne (UF max) ja minimaalne (UF min)
küllastuspinge iseloomustavad IGBT-transistori juhtivuskadusid. Juhtimispinge UG läviväärtus
näitab pinget, mis tekitab kollektorivoolu.
IGBT-transistorid ühendatakse rööpselt samuti nagu MOSFET-transistorid. Järelvõngete
vältimiseks varustatakse paisuahelad takistitega. Ülekuumenemise vältimiseks peab voolude
ebaühtlus olema väiksem kui 10...15% kollektorivoolust.
Rööpühenduses IGBT-transistori pingete ebaühtluse vähendamiseks kasutatakse mitmeid
meetodeid. Kuna pingete ebaühtlus tuleneb peamiselt seadise parameetrite hajumisest ja
juhtahela viivitustest, võib seda vähendada pooljuhtseadiste hoolika valikuga ning juhtsignaalide
sünkroniseerimisega. Transistoride ohutu ümberlülitumise ja suure lülitusvõimsuse tagamiseks
kasutatakse siin täiendavaid sobitusmeetodeid. Siirdetalitluste vältel on põhilisteks pingete
sobitusmeetoditeks passiivsete summutusahelate, paindliku juhtimise ja pinget stabiliseerivate
aktiivahelate kasutamine.
Esimene meetod nõuab sobiva suurusega takistite ühendamist rööpselt transistoridega, mille
suurus sõltub soovitavast pingete ühtlustasemest.

U, kV P, kW

8 103

6 102

IGBT MOSFET
4 101
IGBT
0
2 MOSFET 10
I, kA f, kHz
0 0
1 2 3 4 101 103 105 107
a. b.

Joonis 2.5
 71

IF
t

t0 t1 t2 t3 t4 t5

U
IR max
Avanem. Sulgum.
UF
UF max t

UR UR max

Joonis 2.6

Paindliku juhtimise korral reguleeritakse tüürahela tüürsignaali vastavuses pingete

ebaühtlusega, st suurendatakse või vähendatakse kollektor-emitter pingevahemikku. Antud
meetod ei suurenda lülituskadusid ega aeglusta kommutatsiooni.
Lülitussagedused. Lülitussageduse õige valik on väga tähtis muunduri väljatöötamise
etapp.
Lülitusprotsess on jõupooljuhtmuundurite põhiline talitlusviis. Iga diood, türistor ja transistor
vajab ümberlülitumiseks teatud ajavahemikku. Siirdetalitluste vältel muutuvad jõuahela vool ja
pinge väga laiades piirides. Antud protsess kaasneb energia muundamisega. Pooljuhtmuunduri
jõuahel sisaldab palju energiat salvestavaid komponente, näiteks drosseleid, kondensaatoreid,
elektrimootoreid jms. Piiratud energiasalvestusvõime tõttu ei saa aga nende energia tase
muutuda hetkeliselt. Seetõttu analüüsitakse jõupooljuhtseadiste lülitusomadusi etteantud
pingete ja voolude korral.
Joonisel 2.6 on näidatud ajavahemikud, mis iseloomustavad transistoride siirdetalitlusi.
Transistori avanemiskestus tF koosneb kolmest etapist: avanemisviivitusest t0, voolu kasvamise
kestusest t1 ja voolu stabiliseerumiskestusest t2. Voolu kasvamise kestus on väga lühike.
Kolmest etapist koosneb samuti ka transistori sulgumiskestus tR : sulgumisviivitusest t3,
kollektori voolu kahanemiskestusest t4 ja selle stabiliseerumisest t5. Transistori sulgumine
toimub aeglasemalt kui avanemine. Tähtsateks parameetriteks on päripinge maksimaalne hüpe
UF Max transistori avanemisel ja vastuvoolu maksimaalne hüpe IR max transistori sulgumisel.
Harilikult põhjustavad suuri päripingete hüppeid, mis võivad ulatuda kümnetesse ja sadadesse
voltidesse, aktiiv-ja induktiivtakistused. Kõrgepingelistel dioodidel (mõned kilovoldid) on voolu
kasvamise kestus mõned sajad nanosekundid ja voolu stabiliseerumise kestus ligikaudu üks
mikrosekund, kusjuures tavalistel dioodidel võivad need väärtused olla kümme korda
väiksemad. Tavaliselt ei teki võimsuskaod siirdetalitluses ja madalad juhtivuskaod üheaegselt.
Vastuvoolu maksimaalne hüpe IR max fikseeritakse järgneva sulgumise vältel ning vool kahaneb
kiiresti. Kuna transistor sulgub kahaneb vool peaaegu nullini ja transistori läbib vaid väga väike
lekkevool. Vastuvoolu kahanemisel kasvab vastupinge UR ning saavutab maksimaalväärtuse
UR max. Ajavahemike t4 ja t5 summat nimetatakse vastupinge taastumisajaks.
 72

Teiseks tähtsaks probleemiks lühiste vältimisel on “tundetuskestuse”, st ajavahemiku, kus üks

transistor sulgub, kuid teine on alles avatud, õige valimine. Kaasaegsetel IGBT-transistoridel on
väga lühikesed avanemis-ja sulgumiskestused (tavaliselt nanosekundites). “Tundetuskestuse”
vähendamine tagab muunduri pooljuhtseadiste parema ärakasutamise, kuid samaaegselt
väheneb muunduri töökindlus.
Kõrge lülitussagedus annab soovitud rakendustes mitmeid eeliseid, mis aitavad
• parandada rakenduste dünaamilisi omadusi,
• laiendada koormuse sagedusvahemikku,
• vähendada voolude amplituudväärtusi, magnetvoogu, momenti ja
modulatsioonikadusid,
• vähendada mootori akustilisi ja muid mürasid.
Madala lülitussageduse puhul on momendi pulsatsioon suur, seda eriti juhul, kui mootori vool on
mittesiinuseline. Enamikel kiirustel silub momendi pulsatsiooni rootori inerts. Mõned muundurid
tekitavad märkimisväärset momendi pulsatsiooni (ligikaudu 3 Hz), kusjuures teised vähendavad
seda edukalt. Momendi pulsatsioon, mida põhjustavad pinge kõrgemad harmoonilised, võib
ilmneda mootori pinge ja sageduse äkiliste muutuste korral. Eelmainitut saab vältida
elektrooniliselt, kuid vaadelda tuleb muunduri juhtimissüsteemi ülesehitust, veendumaks, et
pulsside arvu muutumisel jääks pinge põhiharmooniline muutumatuks. Samal ajal tuleks aga
üritada formeerida võimalikult siinusele lähedast pinget. Kõrge lülitussageduse valimine võib
tekitada rohkem võimsuskadusid kui säästetakse energiat mootoris, ning võib püstitada järgmisi
probleeme:
• kommutatsioonikadude suurenemine ning üldise energiatarbe kasv,
• lekkevoolude tekitamine kaablites, toiteallikates ja mootori üksikutes osades,
mis on samuti süsteemi kogukadudeks,
• lubatava liigpinge vähenemine muunduri halva ärakasutamise tõttu.
Seega on tundlikuks probleemiks optimaalse lülitussageduse leidmine, mis annaks kõikides
rakendustes kõrgeima kasuteguri.
Transistoride nimisuurused. Alalisvoolu vahelüliga muundurites (joonis 1.23) avaldub
nõutav alalisvoolulüli pinge

mU s k qmax mU F
Ud = + ,
2 k

kus Us k on nõutav pinge, qmax = 0,95…0,98 maksimaalne suhteline lülituskestus k = 1 või 2

voolu juhtivate transistoride arv, UF = 2…3 V transistori pingelang ja m = 2 või 3 faaside arv.
Transistori nimipinge peab ületama väärtust
UR = k Ud,
kus k = 1,7…1,85 on varutegur kaitseks korduva ja lühiajalise liigpinge eest. Transistori nimivool
peab olema suurem kui
IF = k Is k,
kus k = 1,5...3 on varutegur kaitseks liigpinge eest ja Is k koormusvoolu nimiväärtus. Tavaliselt
piirab liigpinge kestust pooljuhtkristalli temperatuur, mille piiriks 150˚ C ning seetõttu on k
vahemikus 1,9 kuni 2,2.
 73

Võimsuskaod. Võimsuskadusid on vajalik arvestada igas olukorras. Peale muunduri

kasuteguri määravad võimsuskaod ka nõuded pooljuhtseadiste jahutusradiaatoritele ja
jahutusviisidele. Võimsuskaod liigitatakse juhtivus-, blokeer-, lülitus-ja muudeks kadudeks.
Jõupooljuhtmuunduritel on samuti pingelangu, abitoiteallikate, kommutatsiooniahelate ja
juhtimissüsteemi poolt tekitatud sisemised võimsuskaod. Viimased kolm võimsuskao liiki
kasvavad koos muunduri väljundvõimsuse kasvuga.
Juhtivuskadusid põhjustab voolu juhtiva pooljuhtseadise päripingelang
PF =UF IF,
kus IF pärivool ja UF pärivoolust sõltuv päripingelang, mis näidatakse arvväärtusena või IF =f(UF)
kõverana. Kõige lihtsam on määrata juhtivuskadusid kasutades päripingelangu arvväärtust.
Seda väärtust on parem kasutada siis, kui seadme töövool on ligikaudu võrdne nimivooluga.
Pinge-voolu tunnusjoon määrab täpselt võimsuskaod. Tüüpiliste tööpunktide tarvis on
päripingelangu eksponentfunktsioon lineariseeritud.
Seadme jõudlustingimused peavad olema ühildatud rakenduse nõuetega. Jõupooljuhi
nimisuurust on tavaliselt sobiv hinnata kõrgendatud temperatuuri puhul, mis on lähedane siirde
maksimaalsele temperatuurile, ning kasutada neid väärtusi võimsuskadude arvutamiseks.
Põhiliselt on tööpunkt nimikoormusel sõltumatu temperatuuriteguritest. Seda vastuolu võib
rakendada muude koormuste korral.
Kõrgete pingete korral põhjustab blokeerkadusid suletud pooljuhti läbiv väike lekkevool
(vastuvool)
PR =UR IR ,
kus IR on lekkevool ja UR pooljuhile rakendatud vastupinge. Pooljuhi tehniliste andmete lehel
näidatakse lekkevoolu väärtused erinevate vastupingete ja temperatuuride korral. Lekkevoolu ja
vastupinge vahel on harilikult eksponentsiaalne sõltuvus. See tähendab, et tehniliste andmete
lehel toodud lekkevoolu väärtus antud vastupingel on tegelikust suurem ning seetõttu tulevad
suuremad ka arvutuslikud blokeerkaod. Siiski on blokeerkaod tavaliselt väikesed ning sageli
võib nendega mitte arvestada (kuid mitte alati).
Lülituskaod sõltuvad pooljuhtseadise tüübist. Jõupooljuhtmuundurites on transistorid
optimeeritud töötama lülititalitluses (väljundtunnusjoone lineaarsel osal). See tähendab, et
lülituskestused on lühikesed, võrreldes impulsi kestusega tüüpiliste lülitussageduste puhul.
Voolu kasvamise ja kahanemise kestused on näidatud tehniliste andmete lehel. Lülituskaod
tekivad lülitamise erinevatel etappidel.
IGBT-transistorid on optimeeritud teatud energia hulga töökindlaks lülitamiseks. Jällegi on
lihtsamaks mooduseks lülituskadude määramine parameetrite arvväätuste alusel, kui muundur
töötab tingimustes, mis on lähedased tehniliste andmete lehel näidatutele. Parameetrite
graafilised sõltuvused võimaldavad lülituskadusid määrata palju täpsemini. Reeglina näidatakse
tehniliste andmete lehel raskelülitusele vastavad andmed. Seevastu kergelülituse puhul tuleb
kasutada graafikuid, et leida lülituskaod vastavate talitlustingimuste korral. Sõltuvalt ahelast võib
lülitamine resonantsi olemasolul vähendada kadusid pooljuhtseadistes kuni nullini.
Jõupooljuhtmuundurite mittesiinuseline väljundpinge põhjustab eriti suuri võimsuskadusid
elektrimootorites. Sagedusest sõltuvad võimsuskaod mootoris, nagu rauaskaod, suurenevad
sageli lülitustalitluse vältel. Erinevad tootjad annavad mootorite tehniliste andmete lehtedel
erineva suurusega varutegureid, kuid harilikult võimaldab mootor talitlust nimitöötemperatuuril
 74

80...90 % nimivõimsuse puhul. Halbade jahutustingimuste tõttu peab madalate kiiruste korral
olema mootori võimsusvaru eriti suur.
Soojuslik mudel. Transistori temperatuuri alandamiseks tuleb kaovõimsus hajutada.
Muundurite töökindlus ja tööiga sõltuvad pooljuhtseadiste töötemperatuurist, mis võimaluse
korral peaks olema madalam maksimaalselt lubatud töötemperatuurist. Teisest küljest
võimaldab aga töötamine kõrgel temperatuuril vähendada jahutusradiaatorite mõõtmeid ja
maksumust. Soojuse ärajuhtimiseks kasutatakse mitmeid jahutusmeetodeid, kuid
üldotstarbelistes rakendustes kasutatavad muundurid projekteeritakse sageli loomuliku või
sundõhkjahutusega vedelikjahutust kasutamata.
Pooljuhtseadiseid toodetakse paljude kere tüüpidega, mis erinevad üksteisest maksumuse,
pinna sileduse, soojusjuhtivuse ja soojuskiirguse poolest. Siinkohal tuleb aga märkida, et
eelnimetatud asjaolu seab kõrgendatud nõudmisi jahutusseadmetele ning raskendab tunduvalt
nende arvutust ja valikut.
Maksimaalse pn-siirde temperatuuri standardväärtus on ümbritseva keskkonna ja seadise kere
temperatuuri korral 25˚ C alati 125˚ C. Tagamaks pooljuhtseadise vajalikku temperatuuri
kasutatakse alati välist jahutusradiaatorit. Ratsionaalne ja efektiivne jahutus tagab soojuse
juhtimise pooljuhtkristallist jahutavasse pinda. See ongi põhjuseks, miks pooljuhtseadisega
ühendatud jahutuspinda spetsiaalselt töödeldakse. Harilikult toimub hea soojusülekanne
madala soojustakistuse ja kõrge hajutusvõime korral.
Jahutusradiaatori materjal peab olema optimaalse soojushajutusvõimega ja madala
maksumusega. Seega on tavaliselt soovitatavateks materjalideks alumiinium, mõnikord ka

Pooljuhi mõõtm. Soojuslik kasutegur

Vedelikjahutus

Vedel. oleku muutus

Sundjahutus: ribidega
jahutusagregaadid, ventilaatoritega,
radiaatorid

Loomulik konvektsioon:
radiaatorid,metallpinnad
Radiaatori mõõtm. Soojushajutusvõime

a. b.
Transistori kristall
Ribid
Isoleertihend
Transistori kere

Ribiline radiaator
c.

Joonis 2.7
 75

vask. Täiendavalt paigaldatud jahutusventilaator parandab tunduvalt soojushajutuse

tunnusjoont (diagrammi). Tavaliselt antakse kõveral hajutatud soojusvõimsuse sõltuvus ajast
ning transistori tehniliste andmete lehel jahutusradiaatori nõutav kuju ja mõõtmed. Joonisel 2.7,
a on kvalitatiivselt näidatud pooljuhtseadise ja jahutusradiaatori mõõtmete vaheline sõltuvus.
Tuginedes tehniliste andmete lehele võib jooniselt 2.7, b leida muunduri põhimõõtude
vähendamiseks optimaalse lülitussageduse. Antud joonis illustreerib soojushajutusvõime ja
soojusliku kasuteguri vahelist sõltuvust erinevate jahutusviiside korral.
Muundurite puhul võimsusega mõni kilovatt toimub soojuse hajutamine põhiliselt soojuskiirguse
ja konvektsiooni teel jahutusradiaatorist ümbritsevasse keskkonda. Jahutusradiaatorid on
harilikult alumiiniumist stantsitud ning suure arvu ribidega kehad. Ribide suur arv võimaldab
tõsta nende soojuskiirgavuse intensiivsust ümbritsevasse keskkonda. Kuni 100 W
soojusvõimsuse hajutamiseks saavutab radiaator suhteliselt madala temperatuuri (50 ºC või
madalam) ning selle mõõtmed võivad olla suhtelisel väikesed, kuna jahutamiseks piisab
loomulikust konvektsioonist. Suurematel võimsustel ja ümbritseva keskkonna temperatuuri
puhul üle 60 ºC osutub sageli vajalikuks sundjahutus.
Paljudel juhtudel paikneb pooljuhtkristall seadise ülaosas ning seetõttu omab soojustakistusi
Rth1, Rth2, Rth3, ......, mida läbivad soojusvõimsused P1, P2, P3,..., ning temperatuur etteantud
punktis arvutatakse i-elementide summana PRthi. Õhkjahutuse meetodid põhinevad teadaoleval
ümbritseva keskkonna temperatuuril. Harilikult sisaldab transistori siirde temperatuuri
arvutamisel kasutatav summaarne soojustakistus järgmisi takistusi: jahutusradiaatori ja
ümbritseva õhu vahelist, transistori kere ning radiaatori vahelist, läbi isoleertihendi ja transistori
kere ning pooljuhtkristalli vahelist soojustakistust. Eelnimetatud transistori soojustakistusi näitab
joonis 2.7, c.
Esimeseks soojustakistuseks on jahutusradiaatori ja ümbritseva õhu vaheline soojustakistus.
Mitmetes rakendustes tuleb transistori kere jahutusradiaatorist elektriliselt isoleerida. Selleks
kasutatakse tavaliselt vilgukivist, anodeeritud alumiiniumist, plastikkiledest jt materjalidest
isoleertihendit. Soojustakistus pooljuhtseadise alusest jahutusradiaatori ülaosani jääb tavaliselt
vahemikku 0,3 to 1 ºC / W. Paljude transistoride ja dioodide pooljuhtkristalli ja kere vahelised
soojustakistused ning kere ja jahutusradiaatori vahelised soojustakistused on tootjate poolt
näidatud tehniliste andmete lehtedel.
Kokkuvõtteks. Muundurite projekteerimisel võib bipolaartransistore valida vaid
madalate lülitussageduste puhul. MOSFET-transistorid on eelistatud väikese võimsusega ja
kõrgsageduslikes rakendustes. IGBT-transistorid on populaarseimad lülitustransistorid
jõupooljuhtmuundurites, mille lülitussagedus on vahemikus 1 kuni 150 kHz.
Lülitussageduse valik on jõupooljuhtmuundurite projekteerimise väga tähtis etapp kuna sellest
sõltuvad võmsuskadude ja soojusarvutus.

2.5. Ohukaitse
Kaitse liigitus. Seadme teenindamisel esinevaid avariisid (õnnetusi) on kahte liiki:
sisemised ja välised avariid. Sisemisi avariisid põhjustavad komponentide rikked või nende
parameetrite ebastabiilsus. Väliste avariide põhjused on tihti seotud toitevõrgu lubatud
parameetrite ületamisega. Avariide vältimiseks kasutatakse jõuelektroonikalülitustes erinevaid
kaitsesüsteeme (joonis. 2.8). Need erinevad üksteisest tööpõhimõtte ja ehituse poolest.
 76

Us Uk M

Sulav- Kaitse- Drosselid ja Lülitite Lülitus-

kaitsmed lülitid filtrid blokeering kilp
Joonis 2.8

Jõupooljuhtmuundurid, mootorid ja kogu süsteem peab olema kaitstud liigkoormuste poolt

põhjustatud kahjustuste eest. Muunduri sisemiste avariide põhjuseks on türistoride, transistoride
ja nende juhtseadmete rikked. Liigpinged ja liigkuumenemine tekitavad suuri liigvoolusid ja
faasidevahelise lühise, mis rikub pooljuhtlüliteid, trafosid ning teisi samasse toitevõrku lülitatud
seadmeid. Reeglina võib lühisvoolu maksimaalnse amplituudväärtus ületada nimivoolu
amplituudväärtuse kahekordselt või rohkem. Seetõttu on pooljuhtseadiste voolu piiramine
muunduri esmane kaitseviis. Elektriajamite jõupooljuhtmuundurid peavad vastama järgmistele
rahvusvahelistele standarditele:
• EN 60204 – Safety of machinery. Electrical equipment of machines. General
requirements,
• EN 60146 – Semiconductor converters. General requirements and line commutated
converters.
Harilikult on kõik seadmed varustatud kaitsega ühefaasilise ja faasidevahelise lühise eest ning
liigvoolu- ja liigkuumenemiskaitsega. Alljärgnev tabel illustreerib kaitseseadmetevahelisi
erinevusi (2 - täielik kaitse, 1 - osaline kaitse, 0 - kaitse puudub):

Liigvoolukaitse Liigkuumenemiskaitse
Rike Bimetall-
Sulavkaitse Kaitselüliti Termistor
termorelee
Lühis 1 2 2 2
Liigvool rohkem kui 200% 0 2 2 2
Käivitus/seiskamine üle 60 tsükli tunnis 0 1 2 2
Faasikatkestus 0 1 2 2
Pinge kõikumine 0 2 2 2
Sageduse kõikumine 0 2 2 2
Liigkuumenemine 0 0 2 2

Lihtsaimaks kaitse viisiks on sulavkaitsmete kasutamine. Mitmetel sulavkaitsmetel on

häireseadmeteks mikrolülitid. Türistoride rööpühenduse korral on sulavkaitsmed peamisteks
lühisekaitseseadmeteks. Sulavkaitsmete põhipuuduseks on asjaolu, et rakendumise korral tuleb
need asendada uutega. Lisaks eelnevale ei kaitse sulavkaitsmed muundurit liigkoormuse eest.
 77

Muunduri sisendisse paigaldatud kiiretoimelised automaatkaitselülitid tagavad muunduri

korduva kaitse ning võimaldavad ka kaugjuhtimist. Harilikult katkestavad need lühise korral
seadme toite millisekundite vältel. Reeglina tagavad automaatkaitselülitid muunduri vajaliku
kaitse ka liigkoormuse, liiga lühikese käivituskestuse ja liiga suurte käivitusvoolude korral.
Kaitselülitid pole aga parimateks lühisekaitseseadmeteks.
Palju tõhusam on tüürimpulsside blokeerimine, kui muundur läheb alalditalitlusest üle
vahelditalitlusse. Antud meetodid nõuavad täiendavaid andurilülitusi, näiteks termistoride või
bimetalltermoreleede paigaldamist mootori mähistesse. Need tuleb paigaldada kohtadesse, kus
võib ilmneda mähise, aga ka mootori teiste osade lubatust kõrgem temperatuur. Andurlülitused
kaitsevad muundurit liigvoolu, liiga intensiivse lülituse, pöörleva koormuse kinnikiilumise,
ühefaasilise käivituse, pinge ja sageduse kõikumise, sobimatute jahutustingimuste ja mootori
laagrite rikke korral.
Kaitseseadmed on samuti ka filtrid, drosselid ja reaktorid. Liigpingekaitse tagatakse
kondensaatoritega, lahenditega ja varistoridega. Toitevõrgu sees kaitsevad jõuahelaid
induktiivsete ja mahtuvuslike koormuste lülitamisel tekkivate liigpingeimpulsside eest
spetsiaalsed summutusahelad.
Võrguga sünkroniseeritud vaheldid vajavad täiendavat kaitset vääratustalitluse vastu.
Vääratumine tekib muunduri üleminekul alalditalitlusest vahelditalitlusse, kui üheaegselt on
avatud alaldi ja vaheldi grupi pooljuhtseadised, mis omakorda põhjustab vahelduv-ja
alalisvooluahelate vahelise lühise. Kiiretoimeline kaitselüliti alalisvooluahelas kaitseb muundurit
sellise avariitalitluse eest.
Sõltumatute vaheldite korral on kaitse põhieesmärgiks vaheldi ohutu lahutamine alalisvoolu
vahelülist. Alalisvoolu kaitselülitid ja kontaktorid aitavad vältida avariitalitlusi. Selle probleemi
teiseks võimalikuks lahenduseks on hetktoimega ja keskmise toimekiirusega vooluandurite
kasutamine. Nende signaalid muudavad modulatsiooni viisi selliselt, et transistorid sulguksid
liigvoolu korral.
Summutus-ja piirikahelad. Kõikidel türistoridel ja transistoridel tekkivate kõrgete
pingete ja suurte voolude tõttu kasvavad lülitusprotsessi siirdetalitluses lülituskaod võrdeliselt
muunduri lülitussageduse kasvuga. Lisaks suurenevatele lülituskadudele langeb muunduri
kasutegur ja voolumuutus sI ning pingemuutus sU põhjustavad seadistes soojuslikke
liigkoormusi ja elektromagnetilisi häireid. Ülalmainitud probleemid muutuvad teravamaks
muunduri komponentides esinevate parasiitmahtuvuste ja induktiivsuste tõttu, mistõttu tuleb
muunduri põhimõõtude ja maksumuse vähendamiseks ning kõrge kasuteguri tagamiseks
kasutada energiat hajutavaid summutusahelaid.
Summutusahelate ülesandeks on pooljuhtseadiste lülituskoormuse vähendamine lubatud
tasemeni. Pinge piirikahelaid kasutatakse laviinläbilöögist põhjustatud rikete vältimiseks, juhul
kui liigpingeimpulsid ületavad lülititele lubatud väärtuse.
Summutus-ja piirikahelad on hädavajalikud jõulülititena kasutatavate dioodide, türistoride ja
bipolaartransistoride korral. Seevastu MOSFET-transistorid on võimelised välja lülitama kõrgeid
pingeid ja suuri voolusid ka ilma liigipingeid summutavate ahelateta. Kuna need
pooljuhtseadised on väga tundlikud liigpingeimpulsside suhtes, siis osutuvad vajalikeks pinge
piirikahelad.
Summutusahelad. Õigesti projekteeritud summutusahel võib vähendada peamiselt
sisselülituskadusid, mida põhjustab kiire voolumuutus sI, kuid pingemuutuse sU tekitatud kaod
 78

a. b. c.
Joonis 2.9

mõjutavad samuti muunduri jõuahelat. Tavaliselt ei vähenda summutusahelad kogukadusid,

vaid pigem suunavad osa transistori või türistori lülituskadudest summutusahela takistisse ja
seega kaitsevad pooljuhtseadist liigpinge eest lülitusprotsessi vältel.
Kõige levinum summutusahel koosneb jadamisi lülitatud kondensaatorist ja takistist ning
ühendatakse pooljuhtlülitiga või liigkoormuse allikaga rööpselt.
Sisemiste liigpingete ärahoidmiseks kasutatakse RC-summutusahelat, mis on toodud joonisel
2.9. Kui taastuv vastuvool kasvab, siis kondensaatoril säilib pinge, mis on ligikaudu võrdne
türistori või transistori pingelanguga. Teisest küljest hajutab takisti osa kommutatsiooniahelas
salvestunud energiast. Harilikult on mahtuvuse väärtuseks 1 kuni 2 F ja takistus arvutatakse
järgmiselt:

L L
<R<2 ,
C C
kus L on kommutatsiooniahela induktiivsus (trafo faaside või drosseli induktiivsus).
Kuna pooljuhtseadise maksimaalne vastuvool IR ja pingemuutus su on toodud tehniliste
andmete lehel, määravad kondensaatori ja takisti parameetrid järgmised valemid:

U
sU = 0,632
RC
U
R=
IR

kus U on seadisele langev pinge ja s on antud valemiga (2.4). Määratud su peab olema alati
väiksem su tehniliste andmete lehel toodud nimiväärtusest. Takisti võimsus on

U1 U2

L1

L2

L3

Joonis 2.10
 79

a. b.
Joonis 2.11

P = 450CU 2
Et ära hoida väliseid liigpingeid, tuleb RC-summutusahelad ühendada toiteahelasse, nagu
näitab joonis 2.10. Summutusahela mahtuvus määratakse valemiga

mIs
C = 0,05 ,
k2
2πf1Us R2
kU

kus tegurid kr ja U võetakse alaldi tunnussuuruste tabelist, S ahela vool, S ahela pinge ja f1
sagedus. Transistori parameetrid määratakse järgmiste valemitega:

2L
R≥2
C
Is2R
P=
4000
Summutusahelaid on lihtne kasutada, need vähendavad lülituskadusid suure võimsusega
rakendustes. Kahjuks aga pingete ebaühtlust vähendavate summutusahelate suure
mahtuvusega kondensaatorite tõttu pooljuhtseadiste kommutatsioon aeglustub. Muunduri
lülitustunnusjooned halvenevad selle talitlussageduse alanemise tõttu. Kuna summutusahelate
komponendid peavad taluma kõrgeid pingeid ja suuri voolusid, siis on need suuremõõtmelised
ja kallid.
Piirikahelad. Piirikahelad koostatakse tavaliselt alaldusdioodide või
pooljuhtstabilitronide (Zeneri dioodide) baasil. Pooljuhtstabilitronidega piirikahelate skeemid on
toodud joonisel 2.11. Mõlemad ahelad vähendavad efektiivselt impulssliigpingeid.
Pooljuhtstabilitronid hakkavad voolu juhtima väga kiiresti, kuid alaldusdioodid aeglasemalt.
Üheks pingepiirikute eriliigiks on sujuvpiirikud. Need piirikud suunavad liigpingeimpulsside
energia kondensaatorisse või summutusahelasse. Sujuvpiirikuid kasutatakse jõudioodidel,
türistoridel ja transistoridel üheaegselt esinevate liigpinge-ning vooluimpulsside vältimiseks.
Pinge piirikahel väldib liigpingeimpulsse ja piirab pinge kasvukiirust sU pooljuhtseadise
avanemisel, nagu on näidatud joonisel 2.12. Kui transistori sulgemisel kaob baasi vool, siis
samal ajal juhitakse kollektori vool kondensaatorisse. Seetõttu väheneb kollektori vool ja kasvab
pinge kollektori emitteri vahel, vältides samaaegselt liigpinge-ning liigvooluimpulsside teket.
Kuna transistoridel puudub blokeerimisvõime (vastupinge talumisvõime), siis
vahelduvvooluahelates sillatakse need dioodidega.
Joonisel 2.13 on kujutatud induktiivsusega rööpselt ühendatud piirikahel. Selle
liigpingeimpulsside energia suunatakse kondensaatorisse ning ahel piirab pinge kasvamise
kiirust sU transistoril.
 80

a. b. c.

d. e.
Joonis 2.12

Kokkuvõtteks. Pooljuhtseadiste voolu piiramine on muunduri kaitse esmaseks

meetodiks. Täiendavalt varustatakse muundur kaitsega ühe- ja mitmefaasilise lühise,
liigkuumenemise ning liigvoolu vastu. Sulavkaitsmed, automaatkaitselülitid ja termistorid on
populaarseimad kaitse-ja lülitusseadmed. Võrguga sünkroniseeritud vaheldid vajavad
täiendavat kaitset vääratustalitluse eest.
Summutusahelad piiravad pooljuhtseadiste lülituspingeid seadmetele lubatavate väärtusteni.
Vältimaks perioodiliselt korduvat liigpinget ja liigvoolu, võib RC-summutusahelad ühendada
türistori või transistoriga rööpselt. Seadmeväliste kommutatsioonide takistamiseks ühendatakse
summutusahelad rööpselt toiteliinidega.
Piirikahelad kaitsevad elektronseadiseid tõhusalt liigpingeimpulsside eest. Tavaliselt
koostatakse summutusahelad alaldusdioodide ja pooljuhtstabilitronide (Zeneri dioodide) baasil.

2.6. Elektriline pidurdus

Nõuded pidurdustalitlusele. Elektriline pidurdus kujutab endast talitlusviisi, kus mootori
poolt toodetud energia tagastatakse ümbritsevasse keskkonda. Mootori pöördemoment mõjub
sel juhul liikumist taksitavalt (masin töötab generaatori talitluses). Selline talitlus esineb
juhtudel, kus koormus järsult aeglustub või peatub, näitaks koorma langetamisel jne. Kui
koormuse inerts on suur, tuleb sellega arvestada juhul, kui mootorit on tarvis täiskiiruselt kiiresti
peatada. Kuna pidurdamiseks on vajalik täiendav moment, siis tuleb pidurduse vältel koormuse
energia hajutada. Ajamis salvestub kahte tüüpi energiat. mis tuleb pidurduse vältel hajutada:

a. b.
Joonis 2.13
 81

• inertsi või kineetiline energia, põhiliselt pöörlevates ja lineaarmasinates.

Pidurdust tuleb intensiivistada, et saavutada energia hajutamine,
• potentsiaalne energia, põhiliselt liftides ja tõstukites, mis võivad liikuda
ühtlaselt või kiireneda aeglaselt. Pidurdamisel tuleb rakendada kogu võimsust, et hoida
kiirus muutumatuna, kui koormus väheneb.
Võimsuskaod elektriajamis, mehaaniline takistus ja ülekandemehhanismi kasutegur tulevad
aeglustamisel kasuks, kuna need vähendavad nõutavat pidurdusvõimsust. Regenereeritud
potentsiaalne energia sõltub maksimaalsest võimsusest ja väljajooksu ning peatumiskestusest.
Pidurdusaeg ja pidurdustsükli kestus määratakse protsessile esitatavate nõuetega.
Energia hajutamine. Ajal mil mootor pidurdub muundatakse mehaaniline energia
elektrienergiaks ja ning parimaks võimaluseks oleks selle tagastamine toitevõrku. Energia
rekuperatsioon (regeneratsioon) toimub muunduri negatiivse voolu korral. Alalisvoolu vahelüliga
muundurite puhul laeb negatiivne vool lüli kondensaatoreid. Toitepinge kasvab kui toitevõrk on
piiratud võimsusega. Juhul kui muunduri alalispinge kasvab lubatust kõrgemaks rakendub
liigpingevabasti. Kuna aga muunduri vabastit ei läbi mootori magnetvoog, on see mittejuhitav
lüli.
Võimaldamaks mootoril aeglustumist, tuleb täiendav energia hajutada. Seetõttu osutub
vajalikuks pidurdusenergia salvestada või muundada mõneks teiseks energialiigiks. Siin on
mitmeid võimalusi (joonis 2.14):
• elektrienergia tagastamine toitevõrku (selle energiaga toidetakse teisi
elektritarviteid),
• elektrienergia muundamine soojuseks läbi pidurdustransistori (lüliti) ühendatud
pidurdustakistis,
• energiavahetus mitmemootorilistes rakendustes (pidurdusenergiaga toidetakse
teisi sama muunduriga ühendatud mootoreid),
• dünaamiline pidurdus, kus koormuse kineetiline energia muundatakse
soojuseks mootoris endas.
Kuna eeldatakse kiiret ja sagedast pidurdamist, peab jõupooljuhtmuundur pidurdusel vabaneva
elektrienergia, kas mõlemasuunalise energiavoo võimalusel toitevõrku tagastama või hajutama
läbi juhitava transistorlüliti pidurdustakistusel soojusena. Muunduri võimsuskaod toetavad seda

Us Uk M

Pidurdus - Pidurdus- Jõupooljuht-

muundur transistor ja takisti muundur

Joonis 2.14
 82

protsessi alalisvoolupidurdusel. Suurte kiiruste ja võimsuste korral võivad kaasaegsed

elektriajamid pidurdusel arendada nimimomendist suuremat momenti ning anda nimivõimsusest
suuremat võimsust ja sel juhul tuleb vaid eeldada, et mootor koos muunduriga tuleksid toime
sellise energiahulga hajutamisega.
Elektrienergia rekuperatsioon. Elektrienergia rekuperatsiooni peamiseks eeliseks on
asjaolu, et toitevõrku tagastatud elektrienergiat saavad kasutada teised samasse võrku lülitatud
elektritarvitid. Selleks tuleb muunduriga ühendada täiendavad ahelad, mille mõõtmed ja mass
ületavad sageli muunduri mõõtmed ning massi. Tänu kõrgele maksumusele kasutatakse antud
muundureid harilikult spetsiaalsetes elektriajamites, kus on nõutavad rekuperatiivsed
karakteristikud. Seega pole mootori väikese võimsuse ja koormusmuutliku talitluse korral
rekuperatiivpidurdus majanduslikult otstarbekas, välja arvatud juhul, kui mootorit toidetakse
piiratud võimsusega akupatareist.
Dünaamiline pidurdus. Erinevalt rekuperatiivpidurdusest ei tagastata dünaamilisel
pidurdusel pidurdustakistisse antud elektrienergiat toitevõrku. Väikese pidurdusenergia puhul on
odavam kasutada täiendava muunduri asemel pidurdustransistori ja välist pidurdustakistit.
Dünaamilise pidurduse korral muundatakse elektrienergia pidurdustakistis soojuseks.
Pidurdustakisti on alalisvoolu vahelüliga muundurite põhikomponent, mis hajutab pidurdusel
vabaneva energia. Pidurdusahela takisti võtab vastu alalisvoolulülisse tagastuva
pidurdusenergia ning vähendab sellega koormuse võimsuskadusid. Kuna pidurdusenergia pole
tavaliselt pidev, vaid esineb ainult teatud ajavahemikel, siis võimaldab see asjaolu määrata
pidurdustakisti võimsuse P järgnevalt:
P > Prms,
kus Prms on pidurdusvõimsuse efektiivväärtus 120 sekundi vältel.
Pidurdustakisti valikul on soovitav kasutada järgmist algoritmi: peab olema teada mootori võllile
taandatud pöördemoment M ja inertsmoment J , nurkkiirus ω ja pidurdusaeg tp. Nende andmete
põhjal arvutatakse maksimaalne pidurdusmoment
Jω
M p max = M + .
tp

Maksimaalne pidurdusvõimsus on
Pp max = Mp max ω
Maksimaalne elektriline pidurdusvõimsus sõltub mootori kadudest ning avaldub kujul
Pmax = Pp max – kδPM,
kus PM on mootori nimivõimsus ja kδ generaatoritalitluse kaotegur, mille väärtuseks on tavaliselt
0,03…0,08. Järgnevalt leiame pidurdustakisti takistuse

Ud2
R≤
Pmax

kus Ud on alalispinge. Pidurdusvõimsus määratakse suhtelise pidurduskestuse qp ja teguri kq

alusel
Pmax
P= ,
kq
 83

kq
10

0 qp
q 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Joonis 2.15

kus tegur kq on joonisel 2.15,

t vдlj
qp = ,
T
kus T on pidurdustsükli kestus.
Alalisvoolupidurdus. Alalisvoolupidurduse korral lahutatakse mootor vahelduvvoolu
toitevõrgust ning mähistesse juhitakse alalisvool. Kasutades juhitava alalispingega vaheldit,
tekitatakse rootori pidurdus-ja hoidemoment ilma energiat toitevõrku tagastamata. Kuna pinge
sagedus on võrdne nulliga ning puudub mootori kiiruse juhtimine, siis pole võimalik täpselt
määrata koormuse pidurdusaega. Rootorile mõjub sujuv pidurdusmoment ning seetõttu
kasutatakse rootori pidurdamiseks ja seisval rootoril pidurdusmomendi hoidmiseks
alalisvoolupidurdust lühikeste ajavahemike vältel. Sagedane alalisvoolupidurdus võib
põhjustada mootori liigkuumenemist ning seetõttu on soovitav kasutada kaitseseadmeid.
Alalisvoolupidurduse kombineerimisel minimaalse energiatagastusega rekuperatiivpidurdusega
on üheaegselt vajalikud sageduse vähendamine ja alaliskomponendi lülitamine mootori
mähistesse. Sellist pidurdusviisi nimetatakse kompaundpidurduseks.
Kokkuvõtteks. Pidurdusseadmed võimaldavad mootori ja toitevõrgu vahelist
energiavahetust. Selleks on mitmeid võimalusi. Tõhus pidurdusviis on rekuperatiivpidurdus,
mille puhul pidurdusenergia tagastatakse toitevõrku. Antud pidurdusviisi puuduseks on aga
pidurdusseadmete kõrge hind. Populaarseim pidurdusviis on dünaamiline pidurdus, mille korral
pidurdusenergia muundatakse soojuseks pidurdustakistis. Kuigi dünaamiline pidurdus pole
kõige tõhusam pidurdusviis, kasutatakse tänapäeval pidurdustakisteid kõige sagedamini.
Alalisvoolupidurduse korral muundatakse koormuse kineetiline energia mootoris soojuseks,
järelikult on tegemist kõige lihtsama pidurdusviisiga.

2.7. Filtrid
Elektromagnetiline ühildatavus. Paljud elektrivõrgud on hästi juhitavad ning säilitavad
oma parameetrid lubatavate hälvete piires, kuid samal ajal võivad need olla tundlikud häiringute
suhtes. Häiringud võivad esile kutsuda rikketalitluse, põhjustades sellega kogu süsteemi
avariitalitluse. Elektrisüsteemi kahjustusi põhjustavad alati kohalike võrkude rikketalitlused, nt
liigpinge-ja liigvooluimpulsid, magnettormid jne.
Lubamatute voolude ja pingete esinemist elektroonikaseadmetes nimetatakse häiringuteks.
Elektromagnetilistel häiringutel on väga lai sagedusspekter, mis ulatub gigahertsideni.
 84

Elektromagnetilise (EMC) ühildatavuse seisukohalt ei tohi elektriseade talitluse vältel

genereerida elektromagnetilisi häireid, mis segavad teiste seadmete normaalset talitlust, samuti
ei tohi seade ise olla tundlik elektromagnetiliste häirete suhtes.
Jõuelektroonikaseadmete väljatöötaja tähtsaks ülesandeks on kõrgemate harmooniliste
pärssimine, st hoida kõrgemate harmooniliste hulk lubatud piires. Vooluharmooniliste
vähendamiseks kasutatakse kolme meetodit:
• drosselite ja kondensaatorite ühendamine toitevõrgu ja muunduri vahele,
• LC-filtrite kasutamine, mida võivad läbida vaid seadme teatud sagedusega
voolud,
• mitmefaasiliste seadmete rakendamine.
Drossel tuleb sisemiselt ühendada alalisvoolu vahelüliga või väliselt muunduri toiteklemmidega.
Teiseks meetodiks, mis võimaldab vähendada kõrgemaid harmoonilisi, on väljundkaabli soonte
ümbritsemine ferriitrõngaga, millega ümbritsetakse faasijuhid, kuid mitte neutraaljuht.
Suuremõõtmeline sisendkondensaator paikneb alalisvoolumuundurites tavaliselt toitevõrgu ja
muunduri sisendi vahel. Suhteliselt suure mahtuvuse tõttu salvestab kondensaator nõutava
kõrg-ja madalsagedusliku energia pinge iga perioodi vältel. Kondensaatorfilter koosneb harilikult
kahest kondensaatorist: elektrolüütkondensaatorist, mis vähendab vooluharmoonilisi, ja
lülitussageduse harmoonilisi vähendavast keraamilisest kondensaatorist. Sisendkondensaator
laadub madala sagedusega pingega, kuid toiteallika vool on palju kõrgema sagedusega.
Põhilised tööstuses kasutatavad kõrgemate harmooniliste filtrid on mõnede
summutustakistitega varustatud jada LC-filtrid. Filtritel võib olla suhteliselt lihtne ehitus
(koosnevad vaid mõnest komponendist), kuid tavaliselt võimaldavad palju keerulisemad teist ja
kolmandat järku filtrid laiemat sagedusvahemikku. Toitevõrgu ja muunduri vahelised LC-filtrid
on tavaliselt kaheotstarbelised. Esiteks vähendavad nende resonantsahelad juhtivushäireid, mis
antakse toitevõrku tagasi ligikaudu 30 dB võrra. Sellise filtri lõikesagedus ei pea olema rohkem
kui 2 või 3 korda kõrgem toitevõrgu sagedusest. Kondensaator peab olema valitud vastavalt
toitevõrgu pingele. Kasutatakse mahtuvusi vahemikus 100 nF kuni 2,2 μF. Teiseks ülesandeks
on väikese näivtakistuse lisamine toiteliini ja suure mahtuvusega kondensaatori vahele, kui
kasutatakse viimast. See vähendab kõiki siirdepingeid, liigpingeimpulsse või pingetippe.
Kasutada tuleb tootja poolt ettenähtud filtrit, samuti tuleb arvestada kaabli pikkust, mahtuvust ja
lülitussagedust. Alalisvoolukoormuse korral kasutatakse väljund LC-filtrina koormusega
jadamisi ühendatud drosselit. Alalisvoolu puhul täiendatakse koormusega jadamisi ühendatud
drosselit rööpkondensaatoriga. Selle ülesandeks on energia salvestamine ajavahemikul, kui
lülitid on avatud. Kondensaator töötab mehaanilise vabavooluelemendi analoogina.
Kõrge pulsilisusega muundurite kasutamine võimaldab oluliselt vähendada madala järguga
harmoonilisi. Kõrgema järgu harmooniliste sagedus on samuti kõrgem, järelikult lähenevad
sisend-ja väljundvoolud siinuselistele. Kahte madalama pulsilisusega muundurit võib
kombineerida pingete nihutamisega 30° võrra, et suurendada süsteemi pulsilisust. Kui kaks
sarnaselt juhitavat muundurit on ühendatud ühele siinile, siis vähenevad harmoonilised voolud
tänu tüürnurkade-vahelistele faasinihetele, sest muundurite talitluskiirus on erinev. Alljärgnevas
tabelis võetakse kokku põhilised meetodid koormuse ja toiteallika elektromagnetilise ühilduvuse
tagamiseks.
 85

Vastuabinõu
Toime Sagedus
Toiteallikas Koormusel

Voolude ühtlustamine.
Toiteliin kuni 100 Hz Ühtlustusvoolude vältimine Maaühendusvoolude
vältimine.

Liini ja/või alalisvoolulüli rektor

alaldis. Kõrge pulsilisusega Ühtlustatud vooluahelad.
Põhilised alaldi. Kontuuride vältimine Kontuuride vältimine
100 Hz…2,5 kHz
harmoonilised harudes. Võrgu madal harudes. Filtreerimine
näivtakistus. Harmooniliste
filtrid

Filtreerimine.
Kesksagedus 2,5 kHz…150 kHz Filtrid Varjestamine. Ühtlustatud
vooluahelad

Madalsagedus 155 kHz…30 MHz Filtrid. Kaabli varjestamine Filtreerimine

Varjestamine. Sisemine
Kõrgsagedus kõrgem kui 30 MHz Varjestamine
filtreerimine

Madalpääsfiltrid. Alalis- ja vahelduvpingete ning voolude soovimatute komponentide

vältimiseks kasutatavaid lülitusi nimetatakse filtriteks. Filtrid koostatakse reaktiivkomponentide,
nagu drosselid ja kondensaatorid, mille näivtakistus sõltub sagedusest, baasil. Induktiivtakistus
kasvab koos sageduse kasvuga ning seega on jadamisi lülitatud drossel märkimisväärseks
takistuseks kõrge sagedusega harmoonilistele komponentidele, kusjuures rööpselt ühendatud
drossel võib nende osakaalu suurendada. Vastupidiselt induktiivsusele vähendab rööpselt
ühendatud kondensaator kõrge sagedusega harmooniliste osakaalu, kuid jadamisi lülitatud
kondensaator suurendab seda.
Madalpääsfilter (LPF) vähendab kõrge sagedusega harmooniliste osakaalu ning laseb läbi
signaali madalsagedusliku osa. Joonisel 2.16, a on toodud madalpääsfiltri sagedustunnusjoon,
joonisel 2.16, b lihtsa RC-madalpääsfiltri skeem ja joonisel 2.16, c LC-madalpääsfiltri skeem.
Madalpääsfiltrid tõkestavad kõrge sagedusega signaale, nende lõikesagedused võib arvutada
valemitega

k R L

Usis C Uvälj Usis C Uvälj

f
a. b. c.
Joonis 2.16
 86

1 1
fRC = =
2πTf 2πRC
, (2.5)
1 1
fLC = =
2πTf 2π LC

kus Tf on filtrite ajakonstandid. Juhul kui R = 1 kΩ ja C = 1 μF, siis Tf = 1 ms ning fRC = 160 Hz.
Kui L = 1 mH ja C = 1 μF, siis Tf = 32 μs ja fLC = 5 kHz.
Hatilikult kasutatakse madalpääsfiltreid alaldite väljundpinge silumiseks. Väikese võimsusega
seadmetes on sobilik mahtuvuslik filter, mis talub sagedasi sisselülitamisi ja korduvaid
liigpingeid. Suure võimsusega rakendustes on eelistatumad induktiivsed filtrid, kuna need
tagavad trafode tõhusama talitluse. Kombineeritud filtreid kasutatakse sageli keskmise
võimsusega rakendustes.
Hea väljundpinge kvaliteediga alalispingeaalika koostamiseks ühendatakse koormusega
rööpselt suure mahtuvusega kondensaator. Kompensatsiooni elektrolüütkondensaator C (joonis
2.17) kaitseb alalisvoolulüli liigpingete eest alaldi väljundpinge pulstasiooni vähendamisega ehk
silumisega (alalisvooluahela sisend). Kui alaldi väljundpinge hetkväärtus on suurem kui
kondensaatori pinge hetkväärtus, siis laadub kondensaator alaldist. Kui aga alaldi väljundpinge
hetkväärtus on kondensaatori pinge hetkväärtusest väiksem, siis on dioodid vastupingestatud ja
kondensaator tühjeneb läbi koormuse. Selle tulemusena väheneb alaldi türistoride tüürnurk,
kuna pulsatsioonipinge väljundis kahaneb. Järelikult peavad toitevõrk ja dioodid taluma kõrget
perioodiliselt korduvat vastupinget.
Väljundmahtuvus valitakse tavaliselt nii, et pulsatsioonipinge Ur ei ületaks 0,1 % koormuse
pingest. Kondensaatori jadanäivtakistus ja jõuahela vool määravad pinge pulsatsiooni.
Kondensaatori näivtakistust (ja pinge pulsatsiooni) mõjutavad kolm suurust: mahtuvus C,
ekvivalentne jadatakistus ESR ja ekvivalentne jadainduktiivsus ESL.
Kondensaatori mahtuvuse võib määrata valemiga

C > 0,15 Ud Id.

Teiseks võimaluseks on arvutada kondensaatori mahtuvus järgmiselt:
Id
C> ,
ωUr

kus ω = 2πf1m alaldatud pinge nurksagedus ja Ur pulsatsioonipinge amplituudväärtus.

R1

~
Us С R2 Ud

=
Joonis 2.17
 87

Suurendamaks ekvivalentset jadatakistust, valitakse praktilistes rakendustes kondensaatori

mahtuvus suurem kui vajalik mahtuvus. Pidevvoolutalitluse korral vajalik jadatakistuse väärtus,
mis piirab pulsatsioonipinge Ur väärtuse nõutavale tasemele, on
Ur
ESR > .
Id

See ongi põhjuseks, miks kompensatsioonikondensaatori mahtuvus on 160…170 μF koormuse

võimsuse 1 kW kohta.
Ekvivalentne jadainduktiivsus põhjustab järelvõnkeid mõne megahertsises sagedusalas, kuid
seda saab vältida madala jadainduktiivsusega kondensaatori valikuga, kaabli lühendamisega ja
ühe võimsa seadme asendamisega väiksema võimsusega seadmete rööpühendusega. Ärilistes
rakendustes sobivad madala maksumusega ning madala ekvivalentse induktiivsusega
alumiinium-, pooljuht-ja tantaalkondensaatorid. Madala ekvivalentse induktiivsusega ja odavatel
elektrolüütkondensaatoritel on suur mahtuvus väikeste mõõtmete korral, kuid suur ekvivalentne
jadatakistus. Viimasel ajal on tööstuses laialt kasutusel orgaanilise pooljuhtelektrolüüdiga Sanyo
OS-CON sarja kondensaatorid. Nendel on madal ekvivalentne jadatakistus, kõrge
temperatuuristabiilsus ja suur mahtuvus väikeste mõõtmete korral. Enamik OS–CON sarja
kondensaatoritest on varustatud sisestusjuhtmetega radiaalkeredega. Saadaval on ka
pindpaigaldusega kondensaatorid, kuid nendel on eelnevatega võrreldes vähem eeliseid
suuruse ja talitluse osas. Tantaal-kiipkondensatorid on siinkohal parimateks pindpaigaldusega
seadisteks. Sellised kondensaatorite sarjad nagu AVX TPS ja Sprague 593D on spetsiaalselt
mõeldud toiteallikate tarbeks. Nendel on madal ning suhteliselt temperatuuristabiilne
ekvivalentne jadatakistus, suur silumisvõime, madal ekvivalentne jadainduktiivsus,
liigvoolutaluvus ja hea mõõtmete ning mahtuvuse suhe.
Kondensaatori ees paiknev ballasttakisti R1 vähendab alaldi sisselülitusvoolu (käivitusvoolu)
suuruse kkFId võrra. Alaldisisendiga jõupooljuhtmuundurite kondensaator väldib takisti R1 suuri
sisendvoolusid koormuse lülitamise hetkel, sest kompensatsioonikondensaator on harilikult
väga suur ning alghetkel pole see laetud (kondensaatoril puudub pinge). Ilma antud takistita
läbib alaldit tugev kondensaatori laadimisvool. Selline tugev siirdevool on väga ebasoovitav.
Soovitud voolu kujuga vooluallika saamiseks ühendatakse mõnikord takisti R1 asemel
koormusega jadamisi võimas drossel. Takisti R2 tühjendab kondensaatori ajavahemikul, kus
lülitid on avatud.
Mõnedes pulsilaiusmodulatsiooniga alalisvoolu toiteallikates kasutatakse väljundfiltrina suure
mahtuvusega elektrolüütkondensaatorit rööpühenduses metall-keraamilise kondensaatoriga.
Vähendamaks pinge kasvukiirust sU ja liigpingeimpulsse, ühendatakse sageli muunduri
väljundisse erinevaid madalpääsfiltreid. RC-filtrid on mõeldud kaabli näivtakistuse sobitamiseks,
et vältida pingelainete peegeldumist mootori sisendklemmidelt. RLC-filtrid summutavad
resonantsi. LC-filtrid genereerivad siinusele lähedast väljundpinget.
Muud filtrid. Kõrgpääsfiltrid tõkestavad signaali madalsageduslikke osi ja lasevad läbi
kõrgsageduslikud osad, nagu näitab joonis 2.18, a. Lihtsa RC-kõrgpääs-passiivfiltri skeem on
joonisel 2.18, b ning LC-kõrgpääsfiltri skeem joonisel 2.18, c. Kõrgpääsfiltrid tõkestavad
madalsageduslikke signaale ja nende lõikesageduse võib arvutada sama valemiga (2.5) kui
madalpääsfiltrite korral.
 88

k C C

Usis R Uvälj Usis L Uvälj

f
a. b. c.
Joonis 2.18

Joonisel 2.19 on ribapääsfiltri ehk ribafiltri sagedustunnusjoon. Sellised filtrid koostatakse

resonantsahelate baasil. Väga madalatel sagedustel on jadakondensaator tühi ja väljundsignaal
puudub. Väga kõrgetel sagedustel on rööpkondensaator lühistatud ning jällegi puudub
väljundsignaal. Nende kahe piirolukorra vahel saavutab väljundpinge resonantssageduse puhul
maksimaalväärtuse

1 1
f = =
2πTf 2π R1C1
. (2.6)
1 1
f = =
2πTf 2π R2C2

Juhul kui L1 = L2 = 1 mh ja C1 = C2 = 1 F, siis F = 32 S ning f = 5 kHz. Filtri selektiivsus Q on

määratud avaldisega

f
Q= , (2.7)
f2 − f1

kus f2 ja f1 on lõikesagedused, mis määravad filtri sagedusriba

R 1
f2 − f1 = = ,
πL1 πC2R

kus R on koormustakistus. Siin

f2 − f1 4πL2
= = 4πC1R .
f2f1 R

Koormustakistuse korral (R → ∞)

L1 C1
k

L2 C2
Usis Uvälj

f1 f f2
a. b.
Joonis 2.19
 89

C1
L1
k

C2

L2
Usis Uvälj

f1 f f2
a. b.

Joonis 2.20

C1 =
(f2 − f1 )2
4π 2L2 (f2f1 )
2
.
1
C2 =
4π L1(f2 − f1 )
2 2

Juhul kui L1 = L2 = 1 mh, f1= 3 kHz, f2= 7 kHz, siis C1 = 0,92 F ja C2 = 1,6 F.
Joonisel 2.20 on passiivse ribatõkkefiltri ehk tõkkefiltri elektriline skeem. Sellise ahela
väljundsuurus on teatud sagedusel ligilähedane nullile. See filter laseb läbi vaid signaale, mille
sagedus on suurem või väiksem lõikesagedusest. Tõkkefiltril on vasakul sisendsild ja paremal
pingejagur. Passiivfiltri tõkkesagedus ja selektiivsus Q leitakse valemitega (2.6) ja (2.7).
Lõikesagedused on järgmised:

R 1
f2 − f1 = = .
4πL2 πC1R

Siin

f2 − f1 πL1
= = πC2R ,
f2f1 R

kus R on koormustakistus. Kui koormustakistus (R → ∞), siis

1
C1 =
4π L2 (f2 − f1 )
2 2

.
C2 =
(f2 − f1 )2
4π 2L1(f2f1 )
2

Juhul kui L1 = L2 = 1 mh, f1= 3 kHz, f2= 7 kHz, siis C1 = 1,6 F ning C2 = 0,92 F.
Kokkuvõtteks. Elektromagnetilise ühildatavuse seisukohalt ei tohi elektriseade talitluse
vältel genereerida elektromagnetilisi häireid, mis segavad teiste seadmete normaalset talitlust,
samuti ei tohi seade ise olla tundlik elektromagnetiliste häirete suhtes. Antud alajaotuses on
näidatud kolm võimalust kõrgemate harmooniliste vähendamiseks: drosselite ja kondensaatorite
 90

kasutamine toiteallika ja muunduri vahel, teatud harmooniliste sagedusele häälestatud LC-filtrite

kasutamine ja mitmefaasiliste muundurite rakendamine.
Filtrid on eelistatuimad seadmed elektromagnetilise ühilduvuse tagamiseks. Laialdaselt
kasutatakse madalpääsfiltreid muundurite sisendites ja väljundites ning mootorite sisendites.
Teiste hulgas kasutatakse sagedasti ka kõrgpääsfiltreid, ribafiltreid ja tõkkefiltreid. Samuti
tuntakse mitmeid filtrite arvutusmeetodeid.
 91

3. Jõulülitite juhtimine
“Knowledge is whole when the depth of understanding is
physical, analytical, and abstract”
Denis O’Kelly

Juhtahelad (tüürahelad) tagavad jõuelektroonika seadmete

vajalike parameetrite (pinge, voolu, võimsuse, segeduse jne)
juhtimise vastavalt seadesuurustele, seadmete väljalülitamise,
seadiste kaitse ja seadiste nõutava diagnostika. Kõik eelnevad
funktsioonid täidavad juhtahelad pooljuhtseadiste lülitushetkede
reguleerimisega. See protsess on tuntud kui pooljuhtseadiste
tüürimine.

3.1. Türistoride juhtahelad

Juhtahelad (tüürahelad). Türistoride juhtahelad täidavad järgmisi ülesandeid:
• sünkroniseerimise ajahetkede määramine
• kandevsageduse genereerimine
• tüürimpulsside formeerimine
• tüürimpulsside muundamine avamisimpulssideks
• avamisimpulsside jaotamine türistoridele
• juht-ja jõuahelate galvaaniline eraldamine
• türistoride avamine.
Joonisel 3.1, a on toodud tüüritava alaldi (joonis 1.2) juhtahela üldistatud plokkskeem. See ahel
reguleerib türistoride tüürimpulsside faasinihet (ajalist viidet) türistoride avamisel. Türistorid
sulguvad automaatselt võrgupingete toimel ehk loomuliku kommutatsiooni tulemusel.
Faasi nihutav juhtahel D võrdleb seadesignaali u* perioodilise kandevsignaaliga uc, mis
saadakse võrgupingega Us sünkroniseeritud kandevsignaali generaatorist G. Iga kord, kui
signaalide võrdluse tulemus on positiivne esimese poolperioodi algul, formeerib kandevsignaali
juhtahel juhtimpulsid ja saadab need võimendisse A. Jõu-ja juhtahelate galvaaniliseks
eraldamiseks ühendatakse juhtahela ja türistori juhtelektroodi vahele galvaanilise eralduse ahel

Us
G VS
uc
u* u* δu*
D A T A1
Ud
Ud

a. b.
Joonis 3.1
 92

T. Enamasti põhineb see väikestel impulsstrafodel või kõrgepingelistes rakendustes optilistel

seadistel, et vältida elektromagnetilisi häireid. Selliselt välditakse ebasoovitavad lekkevoolud ja
lühised juht- ja jõuseadmete vahel. Kasutusel on mitmeid erinevaid skeeme, mis põhinevad
impulsstrafodel ja optilistel seadistel (nt optronitel). Enamik tootjaid varustab türistoride
juhtahelad väratitega, mis võimaldavad juhtimist arvuti kaudu.
Kõige tähtsamaks piiranguks juhtimisel on juhtimpulsi minimaalne ja maksimaalne amplituud
ning kestus (laius). Tagamaks turvalist kommutatsiooni, peab vooluimpulss olema nii kõrge ja
piisava kestusega, mis väldib türistori ebasoovitava sulgumise vahetult pärast selle avanemist.
Mõnikord kasutatakse pinge stabiliseerimiseks pinge tagasisidet, mis juhib süsteemi tööd
selliselt, et pinge väärtus püsib soovitud tasemel. Pinge automaatstabiliseerimise põhimõtet
illustreerib joonis 3.1, b. Siinkohal sisestatakse seadepinge ja pingeandurilt saadud
pingesignaal Ud võrdlussõlme. Pingete erinevusega (vahega) δU juhitakse võimendit A1, mille
väljundsignaal sisestatakse türistori juhtahelasse.
Eelkirjeldatud juhtahel võimaldab muunduri ühe-ja kahekvadrandilist talitlust positiivse
koormusvoolu korral.
Talitlusdiagramm. Kolmefaasilise sildalaldi juhtahela talitlusdiagramm, mida sageli
nimetatakse ka ajadiagrammiks, on toodud joonisel 3.2. Neil ajahetkedel, mil pinged UL1, UL2,
UL3 läbivad nullpunkti, genereeritakse kandevsignaali generaatori poolt kandevsignaal uc.
Kandevsignaali impulsid võivad olla erinevad, kuid nende periood peab täpselt jaguma
võrgupinge perioodiga. Juhtseadme järgmiseks ülesandeks on seadesignaali ehk
modulatsioonipinge u* genereerimine. Modulatsiooni- ja kandevpinge on gradueeritud selliselt,
et nende maksimaalväärtused Umax on võrdsed. Iga positiivse poolperioodi algul muutub nende
vahe positiivseks (u* > uc) ning juhtahel genereerib lühikese impulsi IG, mis pärast võimendamist
impulssvõimendis antakse vastava türistori tüürelektroodile, et avada türistori. Tagamaks
pidevvoolutalitlust, peavad juhtimpulsid alates järgmisest poolperioodist olema laiemad või
kahekordsed. Sellised paarisimpulsid on joonisel 3.2.
On näha, et seadepinge u* võrdlemine kandevpingega uc kujutab endast kvantimist pinge faasi
muundamise pulsi faasimodulatsiooni abil. Sageli on kandevsignaal uc saehamba või
koosinuslaine kujuline:

uc (θ1 ) = Umax cos θ1

u* .
α = arccos
Umax

Kandevpinge uc algpunkti, mis on ühtlasi avatud türistori loomuliku kommutatsiooni punktiks,

kaudu arvutatud võrgupinge faas θ1, kusjuures Umax = max(uc, u*). Sarnane efekt tekib
mõnikord ka juhul, kui juhtahela sisendkanalis kasutatakse arkussiinuslaine generaatorit.
Juhtimistunnusjooned. Ühefaasilised alaldid (joonis 1.2, b, c, d) töötavad
aktiivkoormuse korral pidevvoolutalitluses. Nende alaldatud pinge väärtus sõltub türistoride
tüürnurgast α, nagu näitab juhtimistunnusjoon joonisel 3.3, a:
U0
Ud = (1 + cos α) .
2
Joonisel 1.2, b näidatud mittejuhitava poolperioodalaldi alaldatud pinge keskväärtus avaldub
valemiga
 93

Us
UL1 UL3’ UL2 UL1’ UL3 UL2’

θ1

α
Umax u*

uc θ1

IG1 θ1

IG6 θ1

IG2 θ1

IG4 θ1

IG3 θ1

IG5 θ1

Joonis 3.2

2Us
U0 = = 0,45Us .
π
Joonisel 1.2, c näidatud ühefaasilise täisperioodalaldi ja ühefaasilise sildalaldi (joonis 1.2, d)
alaldatud pinge keskväärtus on

2 2U s
U0 = = 0,9Us .
π
Lõpmatu induktiivsusega aktiiv-induktiivkoormuse puhul alaldatud pinge keskväärtus
Ud = U0 cos α, (3.1)
kus U0 = 0,9Us pidevvoolutalitluse korral. Vastav juhtimistunnusjoon on joonisel 3.3, a. Kahe
tunnusjoone vahelisel alal tekib katkevvoolutalitlus.
Kolmefaasilises sildalaldis (joonis 1.2, e) on tüürnurga vahemikus α = 0…30° koormusvool
aktiiv-ning induktiivkoormuse puhul pidev. Alaldatud pinge keskväärtus ei sõltu koormuse
tüübist ja määratakse valemiga (3.1), kusjuures
 94

Ud Ud
U0 U0
Aktiivkoormus Aktiivkoormus

0,5U0
Induktiiv- Induktiiv-
koormus koormus

α α
90° 180° 30° 90° 150°
a. b.
Ud
U0
Ud
U0
Aktiivkoormus
α
90° 180°
Induktiiv-
koormus
α
60° 90° 120° –U0
c. d.

Joonis 3.3

Us 3 6Us
U0 = = = 1,17Us .
kU 2π

Juhtimistunnusjoone vastav osa on joonisel 3.3, b. Tüürnurga vahemikus 30° ja 90° on lõpmatu
induktiivsusega aktiiv-induktiivkoormuse puhul koormusvool pidev ja juhtimistunnusjoon on
sarnane eelnevaga (3.1).
Aktiivkoormuse korral tekib katkevoolutalitlus tüürnurga vahemikus 30° ja 150° ja
juhtimistunnusjoone avaldis omab kuju

U0 ⎛ ⎛π ⎞⎞
Ud = ⎜⎜1 + cos⎜ + α ⎟ ⎟⎟ ,
3⎝ ⎝6 ⎠⎠
kus

U 0 3 2Us
= = 0,67Us
3 2π

Vastav juhtimistunnusjoon on joonisel 3.3, b.

Kolmefaasilise sildalaldi puhul (joonis 1.2, f) on tüürnurga vahemikus 0 ≤ α ≤ 60° vool läbi
aktiivkoormuse ja induktiivkoormuse pidev. Alaldatud pinge keskväärtuse võib arvutada
valemiga (3.1), kus

U s 3 6U s
U0 = = = 2,34U s .
kU π
 95

Vastav juhtimistunnusjoon on joonisel 3.3, c. Tüürnurga vahemikus 60° ja 90° on lõpmatu

induktiivsusega aktiiv-induktiivkoormuse puhul koormusvool pidev ja juhtimistunnusjoon
sarnane eelnevaga (3.1).
Aktiivkoormuse korral tekib katkevoolutalitlus tüürnurga vahemikus 60° ja 120° ja
juhtimistunnusjoone avaldis on kujul

⎛ ⎛π ⎞⎞
Ud = U0 ⎜⎜1 + cos⎜ + α ⎟ ⎟⎟ ,
⎝ ⎝3 ⎠⎠
kus U0 = 2,34Us. Vastav juhtimistunnusjoon on toodud joonisel 1.7, c.
Aktiiv-induktiiv-ja vastuelektromotoorjõuga koormuse korral peab muunduri juhtimissüsteem
tagama võrguga sünkroniseeritud vaheldamise tüürnurga suurendamisega üle 90°, nagu näitab
joonis 3.3, d. See on tüüpiline elektriajami pidurdustalitlus.
Väljundtunnusjooned. Väljundtunnusjooned kujutavad endast muunduri
väljunddiagrammi ehk väljundpinge ja koormusvoolu vahelisi sõltuvusi Ud (Id) voolu-pinge
tasandil. Need sõltuvad koormuse vastuelektromotoorjõust ja muunduri sisetakistusest
Ud = U0 – δU,
kus δU on voolujuhtide arvust k, pooljuhtseadiste pingelangust UF, koormusvoolust Id, faaside
arvust m ja trafo aktiivtakistusest Rt sõltuv pingelang, mida vaadeldi eelnevalt trafo arvutuse
puhul
δU = kUF + Id Rt + kmf1 Id Ltr
Pidevvoolutalitluses kujutavad väljundtunnusjooned endast paralleelseid sirgeid (joonis 3.4, a).
Koormusvoolu kasvamisel alaneb väljundpinge. Sõltuvalt võimsusest on voolu aktiiv-ja
reaktiivkomponentide mõju pingelangule δU erinev. Harilikult on väikese võimsusega alaldites
domineerivaks aktiivtakistus, kusjuures suure võimsusega muundurites mängivad olulist rolli
induktiivkomponendid. Tavaliselt ei lange muundurite väljundpinge piiratud koormusvoolu

Ud
Ud α= 0
U0

Id

a.

Ud
Katkevvoolu
piirkond Id
Id

–U0 α = max c.

b.
Joonis 3.4
 96

Id

a.

Id

b.

Id

c.

Joonis 3.5

tingimustes, võrreldes tühijooksupingega U0, rohkem kui 15…20 %. Liigkoormuse korral kasvab
see väärtus aga kiiresti.
Kui koormus on väike, siis läheneb muunduri talitlus katkevvoolutalitlusele ja
väljundtunnusjoonte kuju muutub märkimisväärselt. Pinge järsk langus tunnusjoonte algosas on
põhjustatud voolu ja elektromotoorjõu vahelisest sõltuvusest. Kaarega piiratud alasse (joonis
3.4, b) jääb katkevvoolu piirkond. Katkevoolutalitlus algab kaarjoonest vasakul ning
pidevvoolutalitlus algab sellest paremal. Seega on väljundtunnusjooned pidevvoolu piirkonnas
lineaarsed ja kergelt langevad. Erinevalt pidevvoolupiirkonnast, on väljundtunnusjooned
katkevvoolupiirkonnas suure väljundpingelangu tõttu tugevalt mittelineaarsed. Koormusvoolu
katkevvoolutalitluses võib arvutada järgmise valemiga

U0 sin α ⎛ π π⎞
Idb = ⎜1 + ctg ⎟ ,
2πfL ⎝ m m⎠

kus m alaldatud pinge pulsside arv, L alaldusahela induktiivsus ja f pulsatsioonipinge sagedus.

 97

π
Tühijooksul (koormusvool on võrdne nulliga) kui α = 0… , siis
m
U(0) = U0 – δU
π
samas aga α > , järelikult
m
U(0) = U0 cos α – δU
Kaksikalaldi juhtimine. Kahe-ja neljakvadrandilistes kaksikalaldites peab väljundpinge
keskväärtus olema juhitav positiivsest maksimaalväärtusest negatiivse maksimaalväärtuseni.
Sellised kaksikalaldid koostatakse kahe alaldi vasturööpse ühendamisega.
Kaksikalaldite juhtimiseks kasutatakse peamiselt kahte meetodit: sõltumatut ja ühildatud
juhtimist.
Sõltumatute juhtimissüsteemide puhul juhib teatud ajavahemiku vältel voolu vaid üks alaldi, st
alaldid talitlevad teineteisest sõltumatult. Sõltumatu juhtimine on eelistatud, siis kui üks alaldi
peab juhtima positiivset koormusvoolu, teine aga negatiivset. Toiteliinide-vaheliste lühiste
vältimiseks peab antud ajahetkel talitlema ainult üks muundur. Sõltumatu juhtimise eeliseks on
asjaolu, et korraga tekivad lülituskaod ainult ühel türistoride paaril ning seetõttu võib mõlemad
türistoride grupid paigaldada ühele jahutusradiaatorile. Kuna aga türistoride gruppidel on
erineva polaarsusega pinge, tuleb need teineteisest elektriliselt isoleerida. Väikese võimsusega
muundurite tarbeks on saadaval komplektsed türistormoodulid koos sisseehitatud lisaahelatega.
Juhtimissüsteem lülitab esimese alaldi välja ning teise alaldi sisse pärast ettenähtud ajalist
viivitust. Lühise vältimiseks alaldi õlgades peab olema tagatud viide ühe alaldi lõplikuks
väljalülitumiseks, enne kui teine sisse lülitatakse. Ajaline viide, kus vool läbib nulli ning ühe
alaldi türistorid sulguvad sujuvalt, peab olema pikem kui alaldi energiasalvestusaeg. See viivitus
põhjustab katkevvoolutalitluse koos tühijooksuperioodiga, mille vältuseks on harilikult 5 kuni
10 ms.
Pingemoonutuste kõrge tase põhjustab hilistumisaja. Koormust läbib moonutatud vool,
tekitades tunnusjoonte mittelineaarsuse ja kitsa katkevvoolupiirkonna (joonis 3.5, a).
Voolumoonutuste vältimiseks madalatel sagedustel on kõrgekvaliteedilistes ajamites nõutav
hilistumisaja kompenseerimine. Siin kasutatakse nii tarkvaralist kui riistvaralist kompensatsiooni.
Mitmefaasiliste alaldite juhtimiseks kasutatakse tavaliselt tüürimpulsside jagurit (PDU), mis
moodustab impulsside jada loogilise korrutamise abil. Joonisel 3.6 on tüürimpulsside jaguriga
kolmefaasilise kaksikalaldi sõltumatu juhtlülitus. Kuna antud ajavahemikul töötab ainult üks
alaldi, siis juhib tüürimpulsside jagur juhib mõlemat türistoride gruppi selliselt, et esimene grupp
voolu pidevalt, teine on aga välja lülitatud. Täiendavalt tuleb siin jälgida, et türistore avavad
impulsid antakse sisselülituvale muundurile siis, kui on kindel, et väljalülituva muunduri vool on
võrdne nulliga. Türistore avavate impulsside andmine sisselülituvale muundurile, enne kui
väljalülituva muunduri türistorid on täielikult suletud, võib põhjustada toiteliinidevahelise lühise,
kusjuures lühisvoolusid saab vähendada juhtimisega või katkestada, kasutades sulavkaitsmeid
või automaatkaitselüliteid.
Kui vool kahaneb nullini, saab vastulülitatud türistoride grupi avada, muutes sellega mootori
voolu polaarsust (samuti pöörlemissuunda). Vooluregulaatorid B annavad sisendsignaale
mõlemale tüürimpulsside formeerijale, kuid ainult üks nendest tohib anda loa türistoride
avamisimpulsside formeerimiseks. Avatav türistor valitakse lüliti S korraldusel, mille talitlus
 98

sõltub väljalülituva türistoride grupi voolust. Loogikalülituste & (JA) paar välistab voolu
seadesignaali ja lülitussignaali polaarsuse määramisega türistori gruppide üheaegse
avanemise. Niipea kui tekib võimalus gruppide üheaegseks avamiseks, katkestab loogiline
juhtlülitus tüürimpulsside andmise avatud türistorile vaatamata sellele, et impulsside võimendi
töötab.
Erinevalt sõltumatust juhtimisest juhitakse ühildatud juhtimise korral mõlemaid alaldeid
üheaegselt, et saada ühesuguse keskväärtusega väljundpingeid. Selle tulemusena tekib uus
voolukontuur, mis ei sisalda koormust. Voolu, mis läbib teisest türistoride grupist moodustatud
kontuuri, nimetatakse ühtlustusvooluks. Seega koormab ühildatud juhtimine kaksikalaldit
ühtlustusvooluga. Kuna kummagi muunduri pingete hetkväärtused pole võrdsed, siis osutub
vajalikuks ühtlustusvoolusid vähendavate reaktorite kasutamine jõuahelas. Antud
juhtimismeetodi peamiseks eeliseks on asjaolu, et voolu suuna muutmise korral ei nõuta ajalist
viidet voolujuhtimise üleminekul ühelt alaldilt teisele.
Ühtlustusvool on parasiitnähtus, mille tulemusena kasvab kogu süsteemi poolt tarbitav võimsus.
Selle väärtus sõltub alaldite pingete hetkväärtuste erinevuse suurusest ja ahela takistusest.
Teoreetiliselt on võimalik vältida katkevvoolutalitlust, kui kummagi alaldi türistoride tüürnurgad
α1 ja α2 arvutada valemitega
α1 + α2 = π; α1 – α2 = π.
Praktilistes rakendustes kasutatakse kahte ühildatud juhtimise meetodit.
Üldise ühildatud juhtimisega süsteemides juhitakse türistore kooskõlas järgmise
seaduspärasusega:
α1 + α2 = π
Seega on pingete keskväärtused võrdsed, kuid hetkväärtused erinevad ning kaksikalaldis tuleb
nende ühtlustamiseks kasutada ühtlustusreaktorit L. Koormust läbib sel juhul pidevvool ning
ühtlustusvoolud läbivad reaktorit, türistore ja mähiseid. Vastav väljundtunnusjoon on joonisel
3.5, b. Juhul kui vool muudab suunda, on väljundtunnusjooned lineaarsed ning puudub ajaline

G Us
VS1
uc
PDU
u*
D1 A1 T1
&

uc S

D2 A2 T2
&

VS2

Joonis 3.6
 99

Us , Us k
UL1 UL2 UL3 UL1 UL2 UL3

θ1

uc u*
θ1

Joonis 3.7

viide voolujuhtimise üleminekul ühelt alaldilt teisele. Eelmainitud asjaolu ongi antud
juhtimismooduse peamiseks eeliseks.
Üldise mitteühildatud juhtimisega süsteemides juhitakse türistore lihtsa seaduspärasuse järgi:
α1 + α2 > π.
Antud juhul on pingete keskväärtused võrdsed, kuid jällegi ühtlustab ühtlustusreaktor L nende
hetkväärtusi. Koormust läbib katkevvool ning ühtlustusvool läbib reaktorit, türistore ja mähiseid.
Väljundtunnusjooned on mittelineaarsed (joonis 3.5, c), kuid siiski suurendab ühtlustusvool kogu
süsteemi poolt tarbitavat võimsust ühtlustusvooluvaba talitlusega võrreldes.
Alalisvoolu toite korral pole võimalik loomulik kommutatsioon ning siis tuleb kasutada teisi
pooljuhtseadiste lülitusviise.
Tsüklokonverteri juhtimine. Joonisel 1.21 näidatud tsüklokonverteri juhtimiseks on
tarvis juhtahelat, mille skeem on joonisel 3.6. Sellele juhtahelale tuleb lisada täiendav kanal
sageduse juhtimiseks. Iga türistoride grupp kujutab endast keskväljavõttega alaldit. Sarnaselt
alalditele koosneb tsüklokonverteri juhtlülitus pulsigeneraatorist ja tüürimpulsside jagurist. Pinge
esimest poolperioodi juhib ühisanoodlülituses türistoride grupp ja järgmist ühiskatoodlülituses
türistoride grupp. Sellise talitluse puhul on üks türistoride grupp suletud, samal ajavahemikul on
teine avatud.
Tsüklokonverteri juhtahela talitlusdiagramm on toodud joonisel 3.7. Toitepinged Us on siin
näidatud kõveratena UL1, UL2, UL3. Iga türistoride kolmiku pinge keskväärtus muutub
seaduspärasusega, mis vastab tüürnurga koosinusele. Järjestikulised tüürnurgad peavad
muutma türistori juhtimisvoolu IG selliselt, et väljundpinge keskväärtus oleks lähedane
siinuspingele.
 100

IG
π 2π θ1
θ1
θ1
θ1
θ1
θ1
UL1
θ1

UL2 θ1

θ1

UL3

Joonis 3.8

Nõutava väljundpinge moodustamiseks kolmefaasilisest sisendpingest on kaks võimalust:

impulsi kestusega 120° või 180°. Mõlemal juhul määravad impulsid väljundpinge formeerimise
ajavahemikud. Nendel pingetel on vajalik kuju ning faasinihkenurk. Impulsside jaotus pulsi
kestusega π on joonisel 3.8. Tsüklokonverteri väljundi faaside pinged on sarnased sõltumatu
juhtimisega keskväljavõttega alaldi samade pingetega. Ainsaks erinevuseks on siin positiivsete
ja negatiivsete väljundpingete võrdsus. Igal ajahetkel, kui üks türistoride kolmik sulgub ja teine
avaneb, läheb alalditalitlus üle vahelditalitluseks ning muutub pinge polaarsus. Kuna vool
kahaneb nullini on, alaldi ja vaheldi türistoride grupid suletud ja edasiselt järgmine grupp avatud
tänu positiivse pinge kasvamisele.
Nagu näitab joonis 3.7, määrab pinge u* polaarsus väljundpinge Uk polaarsuse, pinge u*
amplituud väljundpinge amplituudi ja pinge u* sagedus väljundpinge sageduse. Pinge
keskväärtust null nõutakse käivitushetkel, järelikult on sellel hetkel tüürnurk 90°. Pinge u*
positiivse poolperioodi vältel on avatud alaldi türistorid ning negatiivse poolperioodi vältel
vaheldi türistorid. Pinge u* kasvamisel väheneb türistoride tüürnurk. Pinge u*
maksimaalväärtuse korral on tüürnurk minimaalne. Lisaks sellele suureneb tüürnurk, mis hiljem
väheneb vajaliku astme võrra. Väljundpinge kuju joonisel 3.7 näitab olukorda, kus väljundpinge
sagedus moodustab veerandi sisendpinge sagedusest. Kuna seadepinge muutub poolperioodi
vältel, siis muutuvad poolperioodi vältel ka tüürnurgad.
Kolmefaasilise sisendpingega Us tsüklokonverteri juhtimistunnusjoon avaldub valemiga

24U s π π
Us = sin sin cos α .
π 2
3 6
Kokkuvõtteks. Türistori juhtahela põhiosaks on faasi nihutav juhtlülitus, mis võrdleb
kontrolleri seadesignaali signaaligeneraatorist saadud võrgupingega sünkroniseeritud
perioodilise kandevsignaaliga. Lihtne juhtahel tagab alaldi ühekvadrandilise talitluse, kuid
keerukamates rakendustes osutub vajalikuks mitme kanaliga tüürimpulsside jagur. Juhtahelate
 101

talitlusdiagrammid ja juhtimistunnusjooned sõltuvad sellest, kas tegemist on pidev-või

katkevvoolutalitlusega.

3.2. Transistoride juhtahelad

Lülitusomadused. Erinevalt alalditest on vahelduvvoolumuundurid,
alalis/vahelduvvoolumuundurid ja alalisvoolumuundurid sõltumatu kommutatsiooniga
muundurid. See tähendab, et pooljuhtseadised peavad avanema ja sulguma sõltumatult
võrgupinge sagedusest.
Transistormuundurite juhtahelate ülesanded on sarnased türistormuundurite juhtahelate
omadega ning need on järgmised:
• ajaliste viivituste tekitamine
• kandevsignaalide genereerimine
• juhtimpulsside genereerimine
• juhtimpulsside jaotamine transistoridele
• juhtimpulsside muundamine transistoride tüürimpulssideks
• jõu-ja juhtahelate galvaaniline eraldamine
• transistoride avamine ja sulgemine.
IGBT-transistoride ning MOSFET-transistoride lülitusomadused määravad nende struktuursed
parasiitmahtuvused (joonis 3.9) ja sisend-ning väljundtakistused. Transistoride juhtimine sõltub
oluliselt juhtelektroodi mahtuvuse ümberlaadumisest. Tüüpilise positiivse juhtpinge UG(on) +15V
puhul IGBT-transistor avaneb ja sulgub negatiivse juhtpinge UG(off) -5 …-8...-15V korral. Joonisel
3.9 on parasiitmahtuvused antud, kui suletud transistori pingest sõltuvad nõrga signaali
mahtuvused:
• sisendmahtuvused CIES = CGE + CGC and CISS = CGS + CGD
• siirdemahtuvused vastupingel CRES = CGC and CRSS = CGD
• väljundmahtuvused COES = CGC + CCE and COSS = CGD + CDS

NEEL (D) KOLLEKTOR (C)

CGD CGC

PAIS (G) CDS PAIS (G)

CGS CGE

LÄTE (S) EMITTER (E)

Joonis 3.9
 102

Alljärgnevas tabelis kirjeldatakse mahtuvuste nimetusi ja nende tekkepõhjusi IGBT-ja MOSFET-

transistorides.

Tähis Nimetus Põhjused ja sõltuvus

IGBT-transistori paisu ja
Ülekate paisu ja emitteri metalliseerimisel; sõltub paisu-
CGE emitteri vaheline
emitteri pingest; ei sõltu kollektori-emitteri pingest
mahtuvus

IGBT-transistori kollektori
Siirde n-triivala ja p-kihi vaheline mahtuvus; sõltub siirde
CCE ja emitteri vaheline
pindalast, kollektor-emitter läbilöögipingest ja pingest
mahtuvus

IGBT-transistori paisu ja
CGC kollektori vaheline Põhjustatud paisu ja n-triivala ülekattest
mahtuvus

MOSFET-transistori paisu Ülekate paisu ja lätte metalliseerimisel; sõltub paisu-lätte

CGS
ja lätte vaheline mahtuvus pingest; ei sõltu neelu-lätte pingest

MOSFET-transistori neelu Siirde n-triivala ja p-kihi vaheline mahtuvus; sõltub siirde

CDS
ja lätte vaheline takistus pindalast, neelu-lätte läbilöögipingest ja pingest

MOSFET-transistori paisu
CGD ja neelu vaheline Põhjustatud paisu ja n-triivala ülekattest
mahtuvus

Sisend- ja väljundtakistuste täpsemal analüüsil tuleb arvestada paisu sisetakistust, IGBT-

transistori triivtakistust, MOSFET-transistori neelu takistust ja p-süvendi kõrvalharu takistust.
Mahtuvused ei sõltu siirde temperatuurist, kuid sõltuvad paisu-emitteri (IGBT-transistorid) ja
paisu-lätte (MOSFET-transistorid) vahelisest pingest. Sõltuvus on oluliselt suurem madalate
pingete korral. Alljärgnevas tabelis on toodud IGBT-transistori IXGN 320N60A3 ja MOSFET-
transistori IXFH 110N10P vastavate mahtuvuste arvväärtused.

Tähis Katse parameetrid Tüüpilised väärtused

CISS 25 nF

COSS IGBT: UCE = 25 V, UGE = 0 V, fC =1 MHz 1000 pF

CRSS 140 pF

CISS 3550 pF

COSS MOSFET: UDS = 25 V, UGS = 0 V, fC =1 MHz 1370 pF

CRSS 440 pF

Joonisel 3.10 on IGBT-transistori lihtsustatud siirdetunnusjooned avanemisel.

Avanemisprotsessi võib jagada kolmeks etapiks: paisu-emitteri mahtuvuse laadimine, paisu-
kollektori mahtuvuse laadimine ja paisu-emitteri mahtuvuse laadimine IGBT-transistori täieliku
küllastumiseni. Ajavahemiku t0 vältel laeb paisuvool IG sisendmahtuvust CGE ja paisu-emitteri
vaheline pinge UGE kasvab läviväärtuseni UGE(th). Kuna UGE on ikka veel madalam kui UGE(th),
puudub sellel etapil kollektori vool ja kollektor-emitteri vaheline pinge UCE on võrdne
toitepingega (UCC). IGBT-transistori avanemisprotsess algab kohe, kui UGE ületab pinget UGE(th)
(ajavahemik t1). Kollektori vool IC hakkab kasvama ning saavutab koormusvoolu väärtuse IC(load),
mis on võimalik ainult ideaalse vabavooludioodi korral. Reaalse vabavooludioodi puhul ületab
 103

UGE Miller’i tasand

UGE(on)
UGE(pl)
UGE(th)

t
UGE(off)
IG

Laadimine CGE Laadimine CGC Laadimine CGE

t
UCE, IC

UCC IC = IC(load)

UCEsat

t0 t1 t2 t3 t4 t

Lülituskestus

Joonis 3.10

kollektori vool IC koormusvoolu IC(load). Seda põhjustab taastuv vastuvool, mis liitub
koormusvooluga IC(load).
Harilikult on jõupooljuhtlülitid ümbritsetud vabavooludioodidega. Kuna vabavooludioodid juhivad
ikka veel voolu ajavahemiku t2 alguses, siis kollektor-emitter pinge UCE ei lange. Paisu-emitteri
pinge UGE saavutab läviväärtuse UGE(pl). Ajavahemikul t2 on paisu-emitteri pinge UGE võrdne
pingega UGE(pl). Kui vabavoolu diood sulgub, siis kollektor-emitter pinge UCE hakkab langema
kiirusega sUCE. Sel ajal kui UCE väheneb, et saavutada püsiväärtus UCE(sat), kasvab paisu ja
kollektori vaheline mahtuvus CGC, kuna pinge langeb. Mahtuvust laeb vool IG. Pinge UGE jääb
veelgi lavaväärtuse UGE(pl) tasemele (ajavahemik t3). Ajavahemiku t4 algul on IGBT-transistor
täielikult avatud. Mahtuvusse CGE juhitud laeng põhjustab pinge UGE eksponentsiaalse
kasvamise kuni juhtpingeni UGE(on). Paisu vool IG katkeb ja kollektor-emitteri pinge UCE saavutab
küllastuspinge UCE(sat) väärtuse.
Transistori sulgumisel toimub protsess vastupidises suunas. Seetõttu tuleb laeng juhtelektroodilt
eemaldada.
IGBT- ja MOSFET- transistoride juhtimisviisid. Juhtelektroodi mahtuvuste
(kondensaatorite) laadimisprotsessi on teoreetiliselt võimalik juhtida takistuse, pinge ja voolu
muutmisega või resonantsi abil.
Joonis 3.11 annab ülevaate eelnevatest juhtimisviisidest. Kaasaegsetes juhtlülitustes on
eelistatuimaks viisiks jõutransistoride juhtimine üle jadatakisti (joonis 3.11, a). Kondensaatori CG
laadimise vältel jadatakistis RG hajutatud energia E on võrdne kondensaatoris salvestatud
energiaga ja avaldub kujul
 104

RG

+ +
US CG US CG

- -
a. b.

Piiratud resonants
RG RP
VD RG

LR
+
R CG
Is US CG

-
c. d.
Joonis 3.11

CGUs2
E= ,
2
kus Us on toiteallika pinge. Seega ei sõltu hajutatud energia jadatakisti suurusest.
Lülitussageduse f puhul takistis hajutatud energia RG avaldub

PG = fCGU s2 .

Takistuse RG maksimaalväärtuse määrab nõutud lülitussagedus, st, mida väiksem takisti RG,
seda lühem lülituskestus. Juhtimisviisi puuduseks on MOSFET-ja IGBT-transistoride
juhtelektroodide mahtuvuste erinevused, mis vahetult mõjutavad lülituskestusi ja lülituskadusid.
Jadatakistuse asemel kasutatakse ka pingeallikat Us transistori juhtahelas, mis vähendab
eelnimetatud puudust, kuid nõuab juhtlülituselt suuremat väljundvoolu (joonis 3.11, b).
Transistori juhtimine positiivse ja negatiivse vooluga (joonis 3.11, c) määrab juhtelektroodi
mahtuvuse laadimistunnusjoone ning on võrreldav jadatakistiga juhtimisega. Juhtelektroodi
mahtuvust laetakse konstantse toitevooluga läbi jadatakisti. Praktilistes rakendustes vähendab
jadatakisti RG juhtahela mõõtmeid, sest selle takistus võib sisaldada ainult transistori
juhtelektroodi sisendtakistust ja ühendusjuhtmete näivtakistust. Sellises vooluahelas on takisti
RG poolt hajutatud energiahulk väike, sest vooluallikas talitleb vabavoolul. Kogu hajutatud
võimsuse võib arvutada valemiga

PG = 2Is RGCGU s f + ( 1 − 2δt )Is2R

kus valemi parem pool kujutab endast vabavoolutalitluse vältel hajutatud energiat.
Vabavoolutakisti R suhe määrab vooluahela tõhususe. Selline vooluallikaga transistori
juhtlülitus, mis juhib voolu kestvalt, omab ka suuri juhtivuskadusid. Kaod on siin
märkimisväärsemad kui jadatakistiga juhtlülituse puhul ning seda eriti madalatel
lülitussagedustel.
Resonantsahelaga juhtlülitus (joonis 3.11, d) on kõige sobivam kõrgsageduslikes rakendustes,
kus osa transistori sulgumisenergiast vähendab võimsuskadusid juhtlülituses. Antud juhtlülitus
 105

põhineb LC-resonantsil ning võib talitleda kahel viisil: täisresonantsiga (kogu resonantsdrosseli
LR energia kantakse üle juhtelektroodi kondensaatorisse) ja piiratud resonantsiga (resonantsi
vältel on pinge piiratud ja niipea kui antud pinge taastub, drosseli energiajääk, kas hajutatakse
või regenereeritakse).
IGBT-transistori juhtimine jadatakistitega. Paisupingegeneraatoriga ahelat
kasutatakse tavaliselt kahte tüüpi MOSFET-transistoride (n-kanaliga ja p-kanaliga) juhtimiseks
(joonis 3.12, a). Mõlemaid MOSFET-transistori paise juhitakse sama signaaliga. Kui signaal on
tugev, avaneb n-kanaliga MOSFET ning, kui signaal on nõrk, siis avaneb p-kanaliga MOSFET.
Nagu eelpool märgitud, saab iga IGBT-transistori lülitusomadusi sättida jadatakistiga RG. Kuna
IGBT-transistori sisendmahtuvus muutub ja laadub ning tühjeneb lülitamise vältel peab
paisutakisti määrama laadumis-ja tühjenemisajad vooluimpulsi (IG) piiramisega transistori
avamisel (joonis 3.12, b) ning sulgemisel (joonis 3.12, c).
Joonisel 3.12, a näidatud paisupingegeneraatoril on sümmeetrilise juhtimise tarbeks kaks
väljundit. Paisutakistid jaotatakse kaheks: avamistakistiks RG(on) ja sulgemistakistiks RG(off).
Selliselt piiratakse vältimatu vool allikast UGG+ allikasse UGG- MOSFET-transistori juhtlülituses
lülituse kestel. Paisutakisti määrab paisu maksimaalse avamisvoolu IG(on) max ja sulgemisvoolu
IG(off) max. Maksimaalse paisuvoolu suurendamine võimaldab lühendada avamis-ja sulgemisaegu
ning samuti vähendada lülituskadusid. Paisuvoolu maksimaalväärtus ja paisutakisti minimaalne
takistus määratakse sõltuvalt paisupingegeneraatori talitlusest. Juhitava transistori
sisendtakistus avaldab täiendavat mõju maksimaalsele paisuvoolule.
Maksimaalsed paisuvoolud transistori avamisel ja sulgemisel võib arvutada järgmistest
avaldistest

UGG+

RG(on)

Rin

UGE
RG(off)
UGG-

UGG+

RG(on)

Rin Rin
RG(off)

IG IG

UGG-
b. c.

Joonis 3.12
 106

C1
+Rin

VD RG2

RG(on)
Rin
UGE
RG1

UGG-RGE

C
UGG+

RG
Rin

UGE

UGG-

b.
Joonis 3.13

UGG + + UGG −
IG( on ) max = ,
RG( on ) + RG

UGG + + UGG −
IG ( off ) max = ,
RG ( off ) + RG

kus RG on IGBT-transistori paisu sisendtakistus. Paisuvoolude efektiivväärtused transistori

avamisel ja sulgemisel (kolmnurkse impulsi korral) on

q
IG( on ) = IG ( on ) max
3

q
IG ( off ) = IG( off ) max
3
Suhteline lülituskestus q avaldub

t on
q= = t s fc ,
Tc

kus ton avamis-ja sulgemisimpulsi kestus ja fc lülitussagedus. Paisutakisti hajuvõimsuse

transistori avamisel ja sulgemisel võib arvutada valemitega

PG ( on ) = IG2 ( on )rms RG ( on ) ,
 107

PG ( off ) = IG2 ( off )rms RG ( off ) .

IGBT-ja MOSFET-jõutransistoride juhtimise eeliseks eraldatud paisutakistitega on võimalus

hinnata ja optimeerida avamis-liigpingeid, sulgemis-liigpingeid ja lühiste tekkimise võimalusi. Kui
paisutakisti tarbeks on ainult üks väljund, siis tuleb kasutada ebasümmeetrilist juhtimist (joonis
3.13, a). Transistori avamise ja sulgemise eraldi juhtimiseks kasutatakse teist takistit RG2 ja
sellega jadamisi ühendatud dioodi VD, mis ühendatakse rööpselt paisutakistiga RG1. Selle
paisutakisti RG1 takistuse suurendamine pikendab IGBT-transistori sulgumisaega, millega
väheneb ka sulgumise liigpinge. Takisti RG2 takistuse suurendamine pikendab avanemisaega
ning sellega väheneb vabavooludioodi maksimaalne vastuvool. Selline juhtlülitus põhjustab
lühiseid MOSFET-moodulites, kuna puudub ajaline viide, mille vältel MOSFET-transistorid
jõuaksid ümber lülituda. Joonisel 3.13, b on ühise paisutakistiga juhtlülitus, kus sama takistit
kasutatakse nii transistori avamiseks kui sulgemiseks. Järelikult juhitakse paisu sümmeetriliselt.
Nagu eelnev lülitus, põhjustab see ajalise viite puudumise tõttu MOSFET-moodulites lühiseid.
Joonis 3.14 näitab paisuvoolu IG ja paisu-emitteri pinge UGE tegelikku kuju takistitega juhtimise
korral. Juhtpinge UGG suuruse mõlema polaarsuse puhul määrab paisu isolatsioon.
Kaasaegsetel MOSFET- ja IGBT-jõutransistoridel on see 20 V. Antud väärtust ei tohi kunagi
ületada. Teisest küljest võib MOSFET-transistori neelu-lätte takistus avatud olekus RDS(on) ja
IGBT-transistori kollektor-emitteri küllastuspinge UCE max väheneda, kui paisupinge suureneb,
ning seetõttu soovitatakse rakendada avatud olekus positiivset juhtpinget, mis IGBT-
transistoridel on UGE = +15 V ja MOSFET-transistoridel UGS = +10 V.
Enamus IGBT-ja MOSFET-transistoride parameetreid põhinevad eelnevatel pinge väärtustel.
Alljärgnevas tabelis on näitena toodud IGBT-transistori SKM 50GB063D tehniliste andmete
lehel näidatud põhiparameetrid.

Tähis Nimetus Katse parameetrid Tüüpilised väärtused

CISS Sisendmahtuvus 2,8 nF
COSS Väljundmahtuvus UCE = 25 V, UGE = 0 V, f =1 MHz 0,3 nF
CRSS Mahtuvus vastupingel 0,2 nF
UGE = 15 V, τj = 25 °C 25 mΩ
RCE Kollektor-emitterahela takistus
UGE = 15 V, τj = 125 °C 33 mΩ

Kollektor-emitteri vaheline IC = 50 A, UGE = 15 V, τj = 25°C 2,1 V

UCE(sat)
küllastuspinge IC = 50 A, UGE = 15 V, τj = 125 °C 2,4 V
QGG Paisu laeng UGE = 0…+15 V 120 nC
td(on) Avanemisviivitus RG(on) = 22 Ω, UCC = 300 V, 50 ns
tr Esifrondi kestus IC = 50 A, τj = 125 °C, 40 ns
E(on) Avanemisenergia UGE = ±15 V 2,5 mJ
td(off) Sulgumisviivitus RG(off) = 22 Ω, UCC = 300 V, 300 ns
tf Taastumisaeg IC = 50 A, τj = 125 °C, 30 ns
E(off) Sulgumisenergia UGE = ±15 V 1,8 mJ

Joonis 3.14 näitab, et IGBT-transistori paisupinge peab olema sulgemisel ja suletud olekus
emitteri potentsiaali suhtes negatiivne (soovitatavad pinge väärtused -5...-8...-15 V). See tekitab
sulgemiseks vajaliku negatiivse paisuvoolu (pinge UGE läheneb pingele UGE(th)), mis on piisav, et
 108

tekitada sulgumisaja vältel kiire pingemuutuse sUCE abil n- triivpiirkonnas positiivne ruumilaeng.
Antud protsessiga kaasneb kiirelt mööduv jääkvool ehk sabavool (tail current).
Juhtimistingimuste mõju lülitusomadustele. Kuna IGBT-ja MOSFET-jõutransistoride
tähtsamad juhtimisomadused sõltuvad juhtpingetest (UGG+ või UGG-) ja paisutakistusest (RG), on
alljärgnevas tabelis toodud ülevaade juhtimisomaduste ja transistori põhiparameetrite vahelisest
sõltuvusest.

Parameeter UGG+ kasvab UGG- kasvab RG kasvab

Sulgumisaeg ton lüheneb jääb samaks kasvab
Avanemisenergia pulsi kohta Eon väheneb jääb samaks suureneb
Sulgumisaeg toff pikeneb lüheneb pikeneb
Sulgumisenergia pulsi kohta Eoff jääb samaks väheneb suureneb
Impulssliigvool avanemisel kasvab jääb samaks langeb
Impulssliigpinge sulgumisel jääb samaks kasvab langeb
MOSFET-ide pingetipu tundlikkus kasvab kasvab langeb
IGBT-de pingetipu tundlikkus kasvab langeb kasvab
Lühisetaluvus langeb jääb samaks kasvab
Päriparameetrid (RDS(on), UCE(th)) langeb jääb samaks jääb samaks

Juhtpinged ja paisutakistus võivad mõjutada IGBT-transistori avanemise kõiki etappe ton = td(on)
+ tr ning sulgumise kõiki etappe toff = td(off) + tf erineval viisil, sõltuvalt tõusu ajast tr ning
taastumisajast tf. Kuna paisumahtuvus summeerib juhtpingete UGG+ ja UGG- vahemiku enne
lülitamist, võib mahtuvuse ümberlaadumise aeg kahaneda (avanemisviivitus td(on),
sulgumisviivitus td(off)) antud takisti RG korral, kui ümberlaadumisvool või (UGG+ + UGG-) kasvavad.
Teisest küljest võivad lülitusaegu tr ja tf ning sellest tulenevat energia Eon ja Eoff hajutamist
mõjutada ainult juhtpinged UGG+ või UGG-, kuna need määravad voolu suuruse läbi paisutakisti
RG. Joonis 3.15 annab ülevaate IGBT-transistori IXYS IXGH42N30C3 lülitusaegadest ja
lülituskadudest induktiivkoormuse korral.

UGE (5 V/div)
UGE (5 V/div) IG (0.4 A/div)

IG (0.4 A/div)

a. b.

Joonis 3.14
 109

tr td(on) tf td(off)

Sulgumisviivitus td(off) (ns)

Avanemisviivitus td(on) (ns)
Tj = 125 0C, UGE = 15 V Tj = 125 0C, UGE = 15 V
Esifrondi kestus tr (ns)

UCE = 200 V

Taastumisaeg tf (ns)
UCE = 200 V

IC = 84 A
IC = 42 A
IC = 42 A
IC = 84 A

RG (Ω) RG (Ω)
a. b.

Eoff Eon
Tj = 125 0C, UGE = 15 V
UCE = 200 V

IC = 84 A
Eoff (mJ)

Eon (mJ)
IC = 42 A

RG (Ω)

c.
Joonis 3.15

MOSFET-ja IGBT-transistoride pärivoolude sõltuvuse juhtahela parameetritest saab leida

nende väljundtunnusjoontelt, mis on antud nende tehniliste andmete lehtedel ja tootja
kataloogides. Joonisel 3.16 on mõned näited MOSFET-transistori IXYS IXTP 12N50P (a) ja
IGBT-transistori IXYS IXGH42N30C3 (b) tunnusjoonte kohta.
Enamike rakenduste jaoks on näidatud transistoride piirparameetrid ja parameetrite
soovitatavad väärtused, näiteks UGG+ = 10 V jõu MOSFET-transistoridel ja UGG+ = 15 V IGBT-

UGS = 10 V UGE = 15 V
UGS = 8 V UGE = 11 V

UGE = 9 V
ID (A)

IC (A)

UGS = 7 V
UGE = 7 V

UGS = 6 V
UGE = 5 V

UDS (V) UCE (V)

a. b.

Joonis 3.16
 110

UR= 300 V RG
TJ = 125 0C RG IF
UGE = ±15 V
IF = 50 A
IRR (A)

Qrr (uC)
UCC= 300 V
0
TJ = 125 C
UGE = ±15 V

sIF (A/us) sIF (A/us)

a. b.

Joonis 3.17

transistoridel, mis tagavad nõutava võimsuse hajutamise, avanemis-liigpingeimpulsside suuruse

ja lühisetalitluse.
Neelu või kollektori voo (ID või IC) ja esifrondi kestus lüheneb paisuvoolu kasvamisel (kõrgem
UGG+ või väiksem RG). See suurendab aga voolu kasvamise kiirust sIF vabavooludioodis, mis
omakorda määrab taastuvlaengu QRR ja maksimaalse vastuvoolu IRRM. Joonisel 3.17 on näitena
toodud vabavooludioodide, mida kasutatakse SEMIKRON SEMITRANS IGBT-moodulites,
tüüpilised tunnusjooned.
Taastuvlaengu QRR ja maksimaalse vastuvoolu IRRM suurenemine põhjustab transistori
sulgumisel suuremat hajuvõimsust sisemises vabavooludioodis. Kiirem voolu kasvamine sIF ,
mis on põhjustatud taastuvlaengu QRR ja maksimaalse IRRM vastuvoolu suurenemisest, võib
tekitada hajuvõimsuse ja impulssliigpinge suurenemist transistori avanemisaja lühenemise
tõttu. Maksimaalne vastuvool läbi kollektori või neelu IRRM liitub siin koormusvooluga.
Kui UGG- kasvab või RG väheneb, kasvab ka transistori sulgumise paisuvool. Neelu või kollektori
voolu taastumisaeg tf kasvab, kui kasvavad -sID või -sIC, nagu näitab joonis 3.15.
Kommutatsiooniahela parasiitmahtuvuse Ls poolt indutseeritud pingetipp -sILs kasvab lineaarselt
koos transistori sulgumisaja lühenemisega.
Juhtahelatele esitatavad nõuded. Takistuspõhimõtte kasutamisel IGBT-ja MOSFET-
transistoride juhtimiseks tekib vajadus kontrollerkiibi ühendamiseks jõupooljuhtlülititega. Seda
saab teostada kas kontrolleri vahetu ühendamisega või ühendamisega läbi juhtlülituse.

PWM PWM Juhtlülitus

modulaator modulaator

Out Out Out

Gnd Gnd

a. b.

Joonis 3.18
 111

POOLSILDMUUNDURI Alalisvoolu- + UDC

Veadetekor lüli pinge
TRANSISTORIDE JUHT-
Kiirkaitse
LÜLITUS
Ülemise Paisu pinge
transistori Sisend- Esmane Pulsi generaator Piasu-
juhtsignaal puhver juhtsektsioon formeerija kaitUGG-
(tundetus- Oleku Ülemine
tsooni signaali transistor
generaator, generaa-
pulsside tor ~U
formeerija
Kollektori
jne) Veadetektor Alumine
vool
transistor
Kiirkaitse
Alumise Paisu pinge
transistori Sisend- Pulsi generaator Paisu
juhtsignaal puhver formeerija kaitse

Oleku
Oleku- Vea signaali
signaal link generaator - UDC
Toitevõrk
UGG (alalisvoolumuundur)
juhtimine UGG+ ja UGG- ülemistele transistoridele
Juhtimis-
energia UGG+ ja UGG- alumistele transistoridele

Galvaaniline
eraldus

Joonis 3.19

Uusimad kontrollerkiibid ühildatakse spetsiaalsete paisupinge generaatoritega, mis harilikult

koosnevad kahest transistorist (joonis 3.12, a). Selle väljundit kasutatakse vahetult jõutransistori
paisu juhtimiseks (joonis 3.18, a). Antud otselülitust võib kasutada ainult juhul, kui juht-ja
jõuahelal on ühine maanduspunkt ning jõuahela võimsus on suhteliselt väike. Suure
võimsusega jõuahelate korral kasutatakse praktikas peamiselt suure vooluga kontrollerkiipi, mis
ühendatakse pooljuhtlüliti juhtimisahelasse (joonis 3.18, b). Selliseid kontrollerkiipe kasutatakse
peamiselt sagedus-ja pingemuundurites võimsusega sadadest kilovattidest kuni megavatini.
„Ideaalne” kombineeritud juhtlülitus peab täitma järgmisi ülesandeid:
• juhtahelate ja kõrgepingeliste jõuahelate galvaaniline eraldamine,
• paisu-lätte impulsside kuju formeerimine vastavalt nõuetele,
• transistori liigvoolu ja võrgupinge kontrollimine,
• galvaaniliselt eraldatud seisundisignaali genereerimine süsteemi kaitseks ja
diagnostikaks.
Joonisel 3.19 on toodud tööstusliku juhtmooduli üldistatud plokkskeem. Juhtmoodul on mõeldud
kahe IGBT-transistori juhtimiseks kolmefaasilises sildlülituses. Juhtmoodulis sisalduvad kõik
ülalnimetatud tunnused, mis on vajalikud muunduri töökindlaks talitluseks.
Tavaliselt koosneb juhtmoodul ajaliste viidete juhtimisplokist, blokeeringu ja lülitusaegade
määramise plokist, galvaanilise eralduse plokist, positiivsete ja negatiivsete paisupingete
generaatorist ja mõnedest diagnostika- ja kaitselülitustest.
Transistori juhtimismooduli põhiosaks on paisupingete generaator. Joonis 3.20 näitab suure
võimsusega muundurites kasutatava paisupingete generaatori talitluspõhimõtet. Võrreldes
lihtsustatud paisupingete generaatoriga (joonis 3.12), on vooluahel teostatud paisu-emitteri RGE
takistiga ja kahe kondensaatoriga. Mitmetes rakendustes võib paisu-emitteri takisti (tavaliselt
 112

10... 100 kΩ) ka puududa, kuna see väldib paisu mahtuvuse ettekavatsematut laadumist
juhtlülituse töötamisel ning on piirajaks lülituse väljundparameetritele (lülitussagedus, sulgumis-
ja toitepinge vääratus).
Madala induktiivsusega kondensaatorid C1 ja C2 (tavaliselt 0,22...1 μF) töötavad lülituse
väljundis juhtpingete UGG+ ning UGG- puhvrina tagamaks nende minimaalseid dünaamilisi
muutusi. Ainult sellistes tingimustes võib juhtahel vähendada voolude nihkeid tänu
pingemuutusele sUCE, mis juhitakse üle paisu-kollektori mahtuvuse (Miller-i mahtuvuse) paisu,
põhjustades kommutatsiooni vigu, parasiitvõnkumisi ning lubamatuid liigpingeid.
Juhtlülituste väljatöötamisel ja arendamisel on mitmeid tähtsaid aspekte paisupingete
generaatori skeemi lahenduse valikul:
• paisuahela minimaalsed parasiitinduktiivsused, st lühikesed (lühemad kui 10
cm) ühendusjuhtmed paisu ja juhtlülituse ning emitteri vahel; minimaalne arv seadiseid
vastavalt joonisele 3.20,
• emitteri parasiitinduktiivsusest tingitud koormusvoolu ja juhtpinge vahelise
sidestuse vältimine; juhtmooduli maanduse ühendamine emitteriga,
• maaühenduskontuuride vältimine,
• paisu ja kollektori vahelise trafo-ja kondensaatorsidestuse vältimine (mitte
kasutada paralleelseid juhtmeid kriitilistes piirkondades; varjestatud piirkondade
ühildamine).
Need nõuded kerkivad esile ka isoleeritud neutraaliga toitevõrgu korral (st juhtlülitusega
integreeritud lülititalitluses toiteahel) ja kõikide teiste jõutransistoride potentsiaalil olevate
lülituste puhul.
Ühildatud kaitse-ja diagnostikafunktsioonid. MOSFET-või IGBT-moodulite kaitseks
liigvoolude, lühiste, kollektor-emitteri liigpinge, paisu liigpinge, liigkuumenemise eest ja
juhtpingete UGG+ ning UGG- jälgimiseks soovitatakse mitmeid tõhusaid kaitse-ja
diagnostikafunktsioone.
IGBT/MOSFET-juhtimismoodulites kasutatakse vooluanduritena Halli andureid või
mõõtetakisteid (šunte), mis ühendatakse emitteri/lätte väljaviiguga jadamisi (joonis 3.21, a).
IGBT- transistoridel saab voolu määramise, liigvoolu-ja lühisvoolu piiramise osaliselt ühildada
nende küllastumatusnähtusega. Küllastumatus tekib IGBT avanemisel, kui kollektor-emitteri

C1
UGG+

RG(on)

Rin

RG(off) RGE

UGG-
C2

Joonis 3.20
 113

UGG+

IC

Umõõt
I2
I1
Umõõt
Rsense

a.

Joonis 3.21

pinge ei saavuta tehniliste andmete lehel näidatud küllastuspinge väärtust UCE(sat). Voolusid, mis
3 kuni 5 korda ületavad nimivoolusid, juhib IGBT üle kollektor-emitter ahela. See toob endaga
kaasa suured võimsuskaod, mis võivad IGBT-transistori rikkuda. Tavaliselt on IGBT-
transistoride juhtlülitused varustatud küllastuspinge UCE(at) jälgimisahelaga, nagu näidatud
joonisel 3.21, b. Kollektor-emitteri pinge määratakse kiire kõrgepingelise dioodiga ja võrreldakse
seadepingega (antud kõikide IGBT-transistoride tehniliste andmete lehtedel). Seadepinge
lubatud väärtuse ületamise puhul peab transistor sulguma.
Tagamaks IGBT-transistori ohutut avanemist normaaltalitluses, tuleb rakendada pinge UCE(sat)
määramist, siis kui viimane on langenud alla seadeväärtuse (UCE(ref)). Vastava ajavahemiku
saab valida jooniselt 3.10.
Juhtahela klemmide vahelist liigpinge piiramist nõutakse ühest küljest paisu/emitteri või
paisu/lätte pinge stabiliseerimiseks ning teisest küljest dünaamiliste lühisvoolude
vähendamiseks. Joonis 3.22 annab ülevaate paisupinget piiravatest seadistest, nagu Zeneri
diood (a), Schottky diood (b) ja MOSFET-transistor (c). Pinge piiramise lülituste juures tuleb
rangelt jälgida, et need oleksid madala induktiivsusega ja paigaldatud paisule võimalikult
lähedale.
Pinge piiramist transistori jõuklemmidel saab realiseerida transistori abil (läbilöögikindlad
MOSFET-id) ning passiivsete või aktiivsete ahelatega, mis piiravad liigpingeid (aktiivne
piiramine või paisu dünaamiline juhtimine). MOSFET-ja IGBT-transistoride kaitsmist

U+

RG
RG RG

Udriver Udriver Udriver

a. b. c.
Joonis 3.22
 114

VDZ
UGG+

VDS

RG
Rin

IVÄLJ IG

UGG-

a.

b. c.

Joonis 3.23

jõuklemmidele ühendatud kondensaatoriga kasutatakse peamiselt pingevaheldites.

Summutuskondensaatori ja kommutatsiooniahela vaheliste parasiitsete pingevõnkumiste
piiramine saavutatakse RC summutusahela kasutamisega. Seda meetodit on soovitav kasutada
madalpingelistes ja suure võimsusega MOSFET-transistoridel põhinevates muundurites.
Passiivsetes lülitustes pole aktiivkomponendid vajalikud, mis ongi nende peamiseks eeliseks.
IGBT-ja MOSFET-transistoride aktiivsed pingepiirikud tekitavad Zeneri dioodi vahendusel
vahetu kollektori/neelu pingetagasiside. Joonisel 3.23, a on CT-Concept GmbH poolt välja
töötatud aktiivse pingepiiriku SCALE HVI elektriline skeem. Kollektori ja paisu vaheline Zeneri
diood VDZ võimaldab transistoril avaneda, kui kollektori pinge saavutab ettenähtud väärtuse.
IGBT-transistor hakkab voolu juhtima ja talitlema suure võimsusega Zeneri dioodina, mis väldib
kollektori pinge edasist kasvu. Joonisel 3.23, a näidatud aktiivset piirikahelat kasutatakse
reeglina väikese piiramisenergiaga rakendustes (nt impulsspinge muundurites). Teised
võimalikud piirikahelate skeemid on joonisel 3.23, b, c, d.
Joonis 3.24 näitab IGBT-transistori (1200 A/3300 V) pinge kuju lühisvoolu väljalülitamisel. Ilma
joonisel 3.24, a näidatud piirikahelateta ületab pinge tippväärtus alalisvoolulüli pinge
püsiväärtust rohkem kui 400 %. Aktiivne pingepiirik vähendab tugevasti pinge tippväärtust
transistori sulgemisel (pinge tippväärtus ainult 130 % alalisvoolulüli pinge püsiväärtusest, nagu
näitab joonis 3.24, b). Seega laiendab aktiivsete pingepiirikute kasutamine tunduvalt transistori
ohutu talitluse piirkonda.
 115

3100 V 7900 A

6000 A DC-link 2850 V

2200 V
IC
(1000 A/Div) UCE (500 V/Div)

DC-link
720 V UCE (500 V/Div)

IC (1000 A/Div)

t (2 us/Div) t (2 us/Div)

a. b.

Joonis 3.24

Dünaamilise paisu juhtimise korral määrab voolumuutusest sI ning pingemuutusest sU

tulenevad liigpinged juhtlülitus. Lihtsamate kaitseviiside puhul vähendab IGBT-ja MOSFET-
transistoride sulgemise liigpingeid suurem paisu jadatakistus (joonis 3.25, a) või vooluallika
juhtimine (joonis 3.25, b).
Siirde temperatuuri vahetu mõõtmine on võimalik vaid siis, kui temperatuuriandur paigutatakse
siirdele võimalikult lähedale (nt monoliitlülituste puhul või ühendatakse temperatuuriandur
pooljuhtkristalliga). Temperatuuri saab määrata kaudselt dioodi või türistori vastuvoolu
mõõtmisega. Siiski on selliseid meetodeid rakendatud ainult intelligentsetes jõumoodulites.
Transistor-jõumoodulite temperatuuri mõõdetakse jahutusradiaatorite pinnal või
pooljuhtkristalliga ühendatud termoanduritega. Seega annavad mõõtmised soojuslike
ajakonstantide tõttu vaid keskmise temperatuuri (temperatuuri dünaamiline pole võimalik).
Kaasaegsed elektriajamid põhinevad mitmefaasilisel vastastakt-topoloogial, kus
lülitustransistorid jagatakse õlgadeks (poolsildadeks). Lühiste vältimiseks ei tohi samas õlas
paiknevad IGBT- ja MOSFET-transistorid üheaegselt avaneda. Püsitalitluses saab lühiseid
vältida mõlema juhtlülituse blokeerimisega seni, kuni lülituse sisendisse antakse signaal (ei sobi
kasutada vooluallikates). Sõltuvalt transistori tüübist, rakenduse spetsiifikast ja juhtlülitusest on
juhtimise tundetustsooni pikkus tdead = 2...10 ms.
Juhtsignaalide edastamise põhimõtted ja juhtimise energia. Poolsildlülituse
juhtimismoodulis (joonis 3.19) on alumised ja ülemised lülitid signaalitöötlusahelast,

ON
ON UGG+
UGG+
RG(viga)
RG VIGA
RG

VIGA
UGG-
UGG- OFF
OFF

IG(viga)
a. b.
 116

tagasisidedest ja veasignaalidest galvaaniliselt eraldatud. Mõnedes juhtlülitustes on galvaaniline

eraldamine täielikult või osaliselt kombineeritud (juhtimisvõimsus või/ja signaaliülekanne).
Joonisel 3.26 on näidatud levinuimad signaaliülekande (S) ja juhtimisvõimsuse (P) ülekandmise
meetodid.

+UCC
HB1 HB2 HB3
SÜLEM Ülemine
Paisu pinge transistor
PÜLEM generaator

~U

SALUM
Alumine
Paisu pinge transistor
PALUM generaator

-UCC

a.

PALUMINE

~U

TR1 TR2 TR3

Alumine
Paisu pinge transistor
generaator

-UCC

SALUMINE1 SALUMINE 2 SALUMINE 3

b.

+UCC +UCC
PÜLEM

Ülemine Ülemine
SÜLEM Paisu pinge transistor SÜLEM Paisu pinge transistor
generaator generaator

P
PÜLEMINE
Alumine S Alumine
SALUMINE Paisu pinge transistor
ALUMINE Paisu pinge transistor
generaator
generaator

-UCC
-UCC

c. d.

Joonis 3.26
 117

Häirekindluse ja lülitite minimaalse vastasmõju tõttu on eelistatuim komplektne konfiguratsioon

(joonis 3.26, a). Alumiste juhtlülituste toiteahel (joonis 3.26, b) on isoleeritud kõigist alumistest
signaaliülekandeahelatest, kuid alumised toiteahelad on ühisel potentsiaalil. Seda kasutatakse
väikese võimsusega rakendustes ja intelligentsetes jõumoodulites. Alglaaduriga ahel, kus
puudub reaalne potentsiaalieraldus, on joonisel 3.26, c. Joonis 3.26, d illustreerib taseme
nihutajaga süsteemi, kus juhtsignaal STOP edastatakse ilma galvaanilise eralduseta
kõrgepingelisest ahelast. Lihtsaimaks mooduseks väga lühikeste lülitusaegade puhul on
vahetult impulsstrafo kaudu juhtimine, mis muudab juhtsignaali juhtimisenergiaks
(alalispingeks).
Galvaaniline eraldamine. Kasutusel on mitmeid meetodeid andmete edastuse ja
juhtlülituse toiteahelate galvaaniliseks eraldamiseks. Alljärgnevas tabelis on toodud peamiste
juht- ja jõuahelate galvaanilise eraldamise meetodite võrdlus.

Galvaaniline
Induktiivne Optiline Puudub
eraldus

Seade Eraldustrafo Optron Fiiberoptika Taseme nihutaja

Kasutatakse
üle 1700 V kuni 1700 V üle1700 V kuni 1200 V
jõumoodulites

Ühe-ja
Ülekandesuund Kahesuunaline Ühesuunaline Ühesuunaline
kahesuunaline

Pingetipu taluvus Kõrge Madal Kõrge Madal

Maksumus Keskmine Madal Kõrge Madal

Järgnevas tabelis antakse tagasisidede põhilised omadused. Kui juhtsignaalide galvaaniliseks

eraldamiseks kasutatakse impulsstrafosid või optrone, siis on juhtlülitus spetsiaalselt kaitstud
väga väikeste või väga lühikeste impulsside (häireimpulsside) eest, mis põhjustavad juhtlülituse
rikkeid. Näiteks võib Schmiti trigeri ühendada jadamisi galvaanilise eraldajaga, mis summutab
kõik avamis-ja sulgemissignaalid loogikatasemel (CMOS, TTL) või lühema kestusega kui
0,2...0,5 ms. Selliseks lahenduseks on optroite kasutamine sekundaarpoolel.

Galvaaniline
Induktiivne Puudub
eraldus

Seade toitevõrk 50 Hz Lülititalitluses toiteallikas Alglaaduriga ahel

Toide Põhi-või lisapinge Lisapinge Tööpinge alumisel poolel

Kasutatakse
kuni 1,2 kV üle 1700 V kuni 1,2 kV
moodulites

Väljundpinge Positiivne ja negatiivne Positiivne ja negatiivne Ainult positiivne

Maksumus Madal Madal Väga madal

Intelligentsed jõumoodulid. Intelligentsed jõumoodulid (IPM) või spetsiaalrakenduste

intelligentsed jõumoodulid (ASIPM) koosnevad IGBT-transistoridest ja juht-ning kaitselülitustest.
Intelligentsed jõumoodulid on parim valik keskmise võimsusega elektriajamite korral ning neid
toodetakse nimipingetega kuni 3,3 kV ja nimivooludega kuni 1,2 kA.
IPM-ja ASIPM-moodulite põhiülesandeks on jõupooljuhtseadiste ja nende välisahelate
mahutamine ühte keresse. Sellised lahendused võimaldavad ühte keresse paigutada
 118

INTELLIGENTNE JÕUMOODUL (IPM, ASIPM)

GALVAAN. Temperatuuri-
ERALDATUD andur
Kollektor
TOITEVÕRK 0
TEMP C
Juhtimis- PAISU
sisend GALVAAN.
ERALDATUD JUHTAHEL
LIIDES

Veasignaal GALVAAN. Voolu-

ERALDATUD andur
LIIDES Emitter

Joonis 3.27

juhtahelatega varustatud jõutransistorid, nende kaitseahelad ja ka jõuosa. Juhtimisahelad ja

intelligentsete jõumoodulite sisendloogika võimaldavad tõhusalt juhtida suurte väljundvooludega
transistore ning laadida ja tühjendada IGBT-ja MOSFET-transistoride paisu mahtuvusi, mis
määravad transistori avamis-ja sulgumisajad. Juhtlülitus omab kaitseahelaid soovimatu lülituse,
küllastumatuse, liigtemperatuuri ja alapinge vastu. Sellised eriomadused aitavad laiendada
jõupooljuhtseadiste ohutu talitluse piirkonda. Mitmete esiletõstmist väärivate eeliste tõttu on
IPM- või ASIPM-moodulid parimaks valikuks vaheldite puhul. IGBT-või MOSFET-transistoride
juhtlülitused ja kaitseahelad sisaldavad jõuintegraallülitusi. Mõnede IPM-moodulite
juhtsignaalide galvaaniline eraldus lubab moodulit vahetult mikrokontrollerist juhtida. Mooduli
jõuahel koosneb IGBT-transistoridest (või MOSFET-transistoridest) ja vabavooludioodist. Need
ASIPM-moodulid on ainult süsteemi integreerimise kõrvalsamm. Kuid nende moodulite
temperatuuri hoidmine lubatud piirides (kaasa arvatud integraallülitustega jõupooljuhtseadised
ja jõuintegraallülitused samas keres) piirab siiski nende kasutamist keskmise võimsusega
rakendustes.
Joonisel 3.27 on üldistatud plokkskeem, mis näitab IPM-moodulite sisemiselt integreeritud
funktsioone. IPM-mooduli sisemine juhtlülitus kaitseb pooljuhtseadist alapinge, liigtemperatuuri,
liigvoolu ja lühise eest. Juhul kui mõni kaitseahelatest on rakendunud, antakse häiresignaal
süsteemi kontrollerile. Antud skeemil on näidatud galvaaniliselt eraldatud liidesed ja juhtlülituse
toiteahel. IPM-mooduli juhtimissisendid on juhtlülitusest galvaaniliselt eraldatud
transistoroptronitega. Tavaliselt on saadaval nelja tüüpi jõuahelaga IPM-mooduleid: ühe
transistoriga, kahe transistoriga, kuue transistoriga ja seitsme transistoriga. Nende moodulite
põhilisteks tootjateks on Fuji Semiconductor, Infineon ja Toshiba.
Kokkuvõtteks. Jõutransistoride juhtimispõhimõtted on väga mitmekesised. Paisu
mahtuvusi võib juhtida läbi takisti, pingeallika, vooluallika või resonantsi abil. Kõige levinumaks
juhtimisviisiks on aga takistiga juhtimine. Erinevad juhtimistingimused mõjutavad lülituskiirust,
võimsust ja võimsuskadusid. Seetõttu pakutakse arvukalt erineva struktuuriga jõutransistoride
juhtlülitusi.

3.3. Plokkjuhtimine
Ühefaasilise sildlülituse juhtimine. Parimaks vahelduvvoolumuunduriks on seade, mis
formeerib sümmeetrilise puhtalt siinuselise väljundpinge ning on ka parimaks
alalisvoolumuunduriks täielikult lineaarset väljundpinget formeeriv seade. Kahjuks omavad aga
kõikide muundurite väljundpinged suuremaid või väiksemaid moonutusi. Pingemoonutuste tüüp
ja tase sõltuvad muunduri juhtlülituses kasutatavast modulatsiooni põhimõttest.
 119

Lihtsaimaks jõupooljuhtmuundurite juhtimispõhimõtteks on järgnevalt kirjeldatav plokkjuhtimine.

Kui vaadelda türistoride juhtimist, on tegemist pulsi faasimodulatsiooniga, sest plokkpinge- või
nelinurkpinge modulatsiooni kasutatakse transistormuundurites.
Joonisel 3.28, a on ühefaasilise sildlülituses vaheldi (joonis 1.8, c) talitlusdiagramm.
Modulatsiooni esimese poolperioodi vältel on transistorid VT1 ja VT4 avatud, kuna transistorid
VT2 ja VT3 on suletud. Seega toidab koormust alalispinge Us. Järgmise poolperioodi kestel
sulguvad transistorid VT1 ja VT4, sest transistorid VT2 ja VT3 avanevad, mistõttu muutub
väljundpinge polaarsus. Kuna koormusel on teatud induktiivsus, ei saa punktjoonega näidatud
voolu suund muutuda hetkeliselt, seega läbib vool vabavooludioode osa poolperioodi vältel.
Joonis 3.28, b illustreerib modulatsioonimeetodit, mida tuntakse kui faasinihkega
plokkmodulatsiooni. Seda meetodit kasutatakse transistorsilla juhtimiseks. Erinevalt lihtsast
nelinurkpinge modulatsioonist, kus juhitakse ainult sagedust, on siin vajalik pinge ning
sageduse üheaegne juhtimine. See on põhiprobleemiks kõikides alalisvooluajamites. Joonisel
3.28, b on ühefaasilise sildlülituses vaheldi (joonis 1.8, c) juhtimise ajadiagramm. Esimese
modulatsiooniperioodi algul avanevad transistorid VT1 ja VT4, kuna transistorid VT2 ja VT3 on
suletud. Ajavahemiku tsees, vältel toidab mootori juhtimismähist alalispinge Us1. Esimese perioodi
lõpus sulguvad transistorid VT1 ja VT4 ning juhtimismähis jääb toiteta ajavahemiku tvälj vältel.
Järgmisel ajavahemikul tsees transistorid VT2 ja VT3 avanevad ning juhtimismähise pinge
polaarsus muutub. Suhteline lülituskestus

Tc
VT1, VT4
θ1

VT2, VT3 θ1
Us
θ1

VD1, VD4 θ1
VD2, VD3
a.
tsees tvälj
VT1
θ1

VT2 θ1

VT3 θ1
VT4
θ1

Us1
θ1

Us2 θ1

b.
Joonis 3.28
 120

t sees
q= (3.2)
Tc

on kogu perioodi vältel konstantne ja võrdeline juhtimpulsside sagedusega. Kui antud meetodit
kasutatakse kahe mähisega alalisvoolumootori (joonis 1.8, d) juhtimiseks, on ergutusmähise
pinge Us2 ankrumähise pinge suhtes 90° võrra nihutatud.
Täissild-pulsilaiusmuunduri (joonis 1.25, c) talitlusdiagramm on samasugune kui ühefaasilise
oma (joonis 1.8, c), sest väljundpinge sõltub ainult modulatsiooni viisist. Selle lülituse puhul on
võimalikud alalispingeväljundi sümmeetriline ja vahelduv-või alalispingeväljundi asümmeetriline
juhtimine. Joonisel 3.28, a toodud ajadiagrammidel muudavad kõik pooljuhtlülitid seisundit
üheaegselt. Esimesel etapil on transistorid VT1 ja VT4 avatud ja dioodid VD2 ja VD4 juhivad
voolu ajal, mil transistorid on suletud. Transistorid VT2 ja VT3 juhivad vastuvoolu ja sellega
tagatakse neljakvadrandiline vahelditalitlus.
Joonisel 3.28, b näidatud asümmeetrilise juhtimise puhul reguleeritakse väljundpinget ühe
lülitusgrupi pinge nihutamisega teise suhtes, et jälgida nullpinge vahemikku. Unipolaarse
vahelduvpinge saamiseks juhitakse vasaku õla mõlemaid transistore VT1 ja VT3 selliselt, et
ühel ajavahemikul on avatud neist üks ja teisel teine (joonis 3.29). Tekitamaks sulgemisimpulsi
ajalist nihet, juhitakse parema õla mõlemaid transistore VT2 ja VT4 suhtelise lülituskestusega 1
– q. Seega muudavad transistorlülitid VT2 ja VT4 seisundit, kui transistor VT1 on avatud ja
transistor VT2 suletud. Suhtelise lülituskestuse juhtimisega tagatakse väljundpinge
reguleerimisulatus nullist kuni positiivse ja negatiivse nimipingeni.
Nähtavasti võimaldab asümmeetriline juhtimine vähendada voolu pulsatsiooni ilma
lülitussagedust muutmata.
Koormusvoolu hetkväärtus sõltub lülituse tüübist ja juhtimisviisist. Sümmeetrilise juhtimisega
neljakvadrandilise pulsilaiusmuunduri kohta kehtivad avaldised

Ud ⎛ 1− k2 −t⎞ E
I sees = ⎜⎜ 1 − 2 exp ⎟⎟ −
R ⎝ 1 − k1k 2 T ⎠ R
,
Ud ⎛ 1 − k1 −t ⎞ E
Ivдlj = ⎜⎜ 1 − 2 exp ⎟⎟ −
R ⎝ 1 − k1k 2 T ⎠ R

ning asümmeetrilise juhtimise puhul

VT1
θ1

VT2 θ1

VT3 θ1
VT4
θ1

Us
θ1

Joonis 3.29
 121

⎛
Ud 1− k2 −t ⎞ E
I sees = ⎜⎜ 1 − exp ⎟⎟ −
R ⎝ 1 − k1k 2 T ⎠ R
,
Ud ⎛ 1 − k1 −t⎞ E
Ivдlj = ⎜1 − 2 exp ⎟⎟ −
R ⎜⎝ 1 − k1k 2 T ⎠ R

kus
− qTc
k1 = exp
T
k 2 = exp
(q − 1)Tc
T
1 L
Tc = , T = , E = qU d − RIon
fc R

Siin on fc kandevsagedus, R ja L koormuse aktiivtakistus ja induktiivsus ja E koormuse

elektromotoorjõud.

Ud k q Ud k
Ud k = 1

q = 0,1 Id k q = 0.1 Id k

a. b.

Ud k
q=1

Ud k
q=
Id k

q = 0,1 Id k q = 0,5

c.
q = 0,1

d.

Ud k q=1 q Ud k = 4

q = 0,7 Ud k = 1

q = 0,1 Ud k = 0,1

Katkevvoolupiirkond Id k Id k
e. f.

Joonis 3.30
 122

VT1 π 2π θ1

VT2 θ1
VT3 θ1
VT4 θ1
VT5 θ1
VT6 θ1
UL1
θ1

UL2 θ1

UL3 θ1

UL1L2
θ1

UL2L3 θ1

UL3L1 θ1

Joonis 3.31

Väljundtunnusjooned. Ühekvadrandilise pinget madaldava pulsilaiusmuunduri

väljundpinge ja väljundvool on lineaarses sõltuvuses suhtelisest lülituskestusest, nagu näitab
pidevjoon joonisel 3.30, a. Punktjoonega tähistatakse katkevvoolupiirkonda. Kui koormuse
aktiivtakistus on R ja koormuse nimivool Id k, siis pinge keskväärtus on RId k, järelikult

RId k
q= .
Ud s

Koormusvoolu Id k kahanemise korral läheb muundur pidevvoolutalitlusest katkevvoolutalitlusse.

Kahe talitluse vaheline piir on näidatud joonisel 3.30, b punktjoonega.
Kahekvadrandiline pinget madaldav pulsilaiusmuundur võimaldab muuta koormusvoolu suunda,
kuid ei võimalda muuta väljundpinge polaarsust (joonis 3.30, c). Sümmeetrilise juhtimisega
neljakvadrandiline pinget madaldav pulsilaiusmuundur tagab talitluse kõikides kvadrantides
(võimaldab muuta väljundpinge polaarsust). Sellise muunduri väljundtunnusjooned on toodud
joonisel 3.30, d. Sümmeetrilise juhtimise puhul vastavad samad tunnusjooned suhtelisele
lülitussagedusele –1 < q < 1.
Pinget tõstva pulsilaiusmuunduri väljundtunnusjooned sõltuvad suhtelisest lülituskestusest.
Koormusvoolu Id k kahanemise puhul läheb muundur pidevvoolutalitlusest katkevvoolutalitlusse
ja koormuse pinge Ud k muutub vastavalt joonisele 3.30, e, f.
 123

Kolmefaasilise sildlülituse juhtimine. Kolmefaasilise sildlülituses pingevaheldi (joonis

1.9) juhtimiseks kasutatakse harilikult kahte juhtimismoodust: moodust, kus pooljuhtlülitid on
avatud 120° vältel ja moodust, kus pooljuhtlülitid on avatud 180° vältel.
Esimese juhtimismooduse kasutamisel on väljundpingete kujud sellised nagu joonisel 3.31.
Pooljuhtlülitite lülitusjärjekord on järgmine: VT1–VT6–VT2–VT4–VT3–VT5–VT1… Koormuse
väljalülitamiseks nullpingetel kasutatakse lülitusjärjekorda: VT1–VT2–VT3 või VT4–VT5–VT6.
Iga faasi pooljuhtlülitid on avatud 1/3 perioodi vältel ja suletud 2/3 perioodi kestel. Kogu
lülitusperioodi kestus (2π) sõltub nõutavast modulatsioonisagedusest, mille määrab seadepinge
u* ja seetõttu on väljundsagedust lihtne muuta. Konstantse alalis-toitepinge korral on vaheldi
väljundpinge amplituud alati konstantne.
Teise juhtimismooduse kasutamisel on lülitite seisundid ning faasi-ja liinipingete kujud joonisel
3.32. Kolme poolsilla pingetevahelised faasinihkenurgad on siin 120°. Iga faasi pooljuhtlülitid on
modulatsiooni esimese poolperioodi vältel avatud ja teise poolperioodi vältel suletud. Vastavalt
kirjeldatud juhtimismoodusele on teatud faas ühendatud vaheldumisi negatiivse ja positiivse
poolusega, kusjuures kaks faasi jäävad rööpühendusse. Kui transistor VT1 on avatud, on faas
L1 ühendatud alalispinge toiteallika positiivse klemmiga ning UL1 = 0,5Ud. Kui aga transistor VT4
on avatud, on faas L1 ühendatud alalispinge toiteallika negatiivse klemmiga ning UL1 = –0,5Ud.
Faaside L2 ja L3 pingete kujud on sarnased faasi L1 pinge kujuga, kuid on 120° võrra nihutatud.
Pingete ja voolude analüüs. Faasipinge efektiivväärtus kolmefaasilise talitluse korral
avaldub valemiga

2Ud
ULN = = 0,4714Ud .
3
Sümmeetrilise kolmefaasilise talitluse puhul
UL1 + UL2 + UL3 = 0. (3.3)
Kuna kolmefaasilise süsteemi faasipingeid (pinged faasijuhi ja neutraalpunkti vahel)
mõõdetakse koormuse neutraalpunkti suhtes, siis pole antud süsteem sümmeetriline ning
UL1 + UL 2 + UL3
UN = . (3.4)
3
Kolmefaasilise süsteemi neutraalpunkti potentsiaal on kas positiivne või negatiivne, kuna
vaheldi õlas on kaks alumist ja kaks ülemist transistori. Sellest järeldub, et koormuse
faasipinged avalduvad kujul
UL1N = UL1 – UN, UL2N = UL2 – UN, UL3N = UL3 – UN. (3.5)
Ud 2U
Seetõttu iga faasi pingelang on ± või ± d ning polaarsus oleneb sellest, kas faas on
3 3
ühendatud positiivse või negatiivse poolusega. Sellistel vahelditel on kuuepulsiline väljundpinge.
Kuuepulsiline väljundpinge modulatsiooni perioodi kohta ongi põhjuseks, miks antud
juhtimisviisi nimetatakse kuuepulsiliseks modulatsiooniks.
 124

π 2π θ1
VT1
VT2 θ1

VT3 θ1
VT4 θ1
VT5 θ1
VT6 θ1
UL1
0,5Ud θ1

UL2 θ1

UL3 θ1

UN
0,16Ud θ1

0,67Ud UL1N θ1

UL2N θ1

θ1
UL3N
Ud
UL1L2 VD4 VD1 θ1

UL2L3 θ1

UL3L1
θ1

Joonis 3.32

Faasivoolu hetkväärtus avaldub kujul

U d ⎛ (1 + k ) ⋅ (2 − k ) −t ⎞
I0...60o = ⎜1 − exp ⎟
3R ⎝ 1+ k 3
T ⎠

I60o...120o =
U d ⎛⎜
2−
(1+ k )
2
exp
− t ⎞⎟ ,
3R ⎝ ⎜ 1+ k 3
T ⎟⎠
U ⎛ (1 + k ) ⋅ (1 − 2k ) −t ⎞
I120o...180o = d ⎜1 − exp ⎟
3R ⎝ 1+ k 3
T ⎠

kus
T L
k = exp ,T = .
mf1 R
 125

Siin on R ja L koormuse aktiivtakistus ja induktiivsus, m = 6 pulsilisus ja f1 võrgupinge sagedus.

Need voolud, mida juhivad vabavooludioodid transistori sulgumisel, on näidatud joonisel
punktjoonega.
Liinipinged (pinged faaside vahel) avalduvad järgmiselt:
UL1L2 = UL1 – UL2, UL2L3 = UL2 – UL3, UL3L1 = UL3 – UL1. (3.6)
Liinipingete efektiivväärtused on

2
ULL = Ud = 0,8165Ud .
3
Need pinged on nelinurkse kujuga ja pulsi laiusega 120°.
Fourier analüüs näitab plokkpinge korral, et pinge harmooniline koostis kujutab endast
geomeetrilist jada. Liinipinged ja faasipinged sisaldavad 1/5 viiendat harmoonilist, 1/7
seitsmendat jne. Liini-ja faasipingetes puuduvad kolmandad harmoonilised, samuti nende
kordsed harmoonilised, järelikult puuduvad need ka vooludes. Liinipinge efektiivväärtus on
6Ud
, siis standardkoormus pingega 460 V nõuab alalispinge väljundil pinget 590 VDC. Sel
π
põhjusel on alalisvoolulüli pinge 600 V vaheldi koormuse standardpingeks USA-s ja teistes
riikides. Koormuse standardpinge 380 V nõuab alalisvoolulüli pinget 487 V ja standardpinge
400 V nõuab alalisvoolulüli pinget 512 V.
Kuuepulsiline juhtimismoodus tagab võrgupinge hea kasutusvõimaluse ja väiksemad
väljundpinge moonutused, võrreldes esimese juhtimismoodusega. Samaaegselt on muunduri
loogiline struktuur mõlema juhtimismooduse korral muutumatu, kuna avatud ja suletud
transistoride arv on võrdne ega muutu kogu modulatsiooniperioodi vältel. See ongi kirjeldatud
juhtimismooduste peamine eelis. Võimalikud on ka muud juhtimismoodused, nt lülitite avatud
olek võib 180° asemel kesta 150°. Sel juhul kasutatakse järgmist lülitusjärjekorda: VT1–VT6,
VT1–VT2–VT6, VT2–VT6, VT2–VT4–VT6, VT2–VT4, VT2–VT3–VT4, VT3–VT4, VT3–VT4–
VT5, VT3–VT5, VT3–VT5–VT1, VT5–VT1, VT5–VT1–VT6. Antud järjekorra puhul muutub
muunduri struktuur.
Lülitustabel. Lülitusmudel joonisel 3.33, a simuleerib joonisel 1.9 näidatud
kolmefaasilise vaheldi talitlust. Koormuse iga klemm saab juhtlülituse poolt määratud
potentsiaali. Kuna koormuse klemmid ühendatakse toiteallika positiivse või negatiivse
poolusega, on välditud vaheldi õlgade lühistamine. Siin on üks lüliti suletud, kui teine lüliti on
avatud, välja arvatud lühike kaitseviide juhuks, kui mõlemad lülitid on rikkis. Kaitseviide kestab
vaid mõned mikrosekundid ning liitub lõpliku lülitusajaga.
Reversseerivaid lüliteid võib vaadelda kui kahendmuutujaid, st ülemine lüliti on 1 ja alumine lüliti
0 asendis. Vastavalt kolmebitilisele kahendsõnale määrab muunduri lülitite seisundi kaheksa
erinevat kombinatsiooni: 100, 110, 010, 011, 001, 101, 111 ja 000. Lülititite seisundid on
joonisel 3.33, b.
Joonis 3.34 illustreerib kuut faasipingete ümberlülitamise asendit (vaata ka joonis 1.9). Sõltuvalt
2U
sellest, millised transistorid on avatud, on faasipinge modulatsiooniperioodi vältel võrdne ± d ,
3
U
± d või nulliga. Järelikult peab kuuepulsilise väljundpinge saamiseks muutma seisundit ainult
3
 126

+
1
1
0 M
0 1

0
–

a.

+ +
M M + M + M
– – – –
100 110 010 011

+ + + +
– M – M M M
– –
001 101 111 000

b.
Joonis 3.33

üks paar vaheldi lüliteid (sarnaselt Gray koodile). Need lülitid on seotud joonisel 3.34 toodud
lülitustabeliga. Ülejäänud transistorid säilitavad oma eelneva seisundi kuni järgmise lülituseni.
Kokkuvõtteks. Plokkjuhtimise (modulatsiooni) eelisteks on kõrge kasutegur (ligikaudu
98 %), kõrge töökindlus ja kiiretoimelisus. Lihtne plokkjuhtimine tagab pooljuhtlülitite sobiva
lülititalitluse, kuna konstantse lülitussagedusega lülitusviis garanteerib kiiretoimelisuse ja
minimaalsed tõrked püsitalitluses.
Lihtsa plokkmodulatsiooniga juhtlülitused ei võimalda juhtida voolu, mis on ühtlasi nende
peamiseks puuduseks. Seetõttu kasutatakse plokkjuhtimist põhiliselt väikese võimsusega
rakendustes, kus pingepiirkond on fikseeritud ja dünaamilised omadused pole tähtsad. Näitena
võib siinkohal tuua sagedusmuundurid ja juhitava alalisvoolusisendiga vaheldid.
Faasijuhtimisega alaldi vajadus vaheldi pinge juhtimiseks on selle lülituse ehituslikuks
puuduseks. Alalisvoolulüli toitev võrguga sünkroniseeritud alaldi ei tekita ainult madalat järku
harmoonilistega liinivoolu, vaid annab võrku ka oluliselt suuri reaktiivvoolusid. Seega vähendab
suure mahtuvusega kompensatsioonikondensaator süsteemi toimekiirust.
Vahelduvvoolumuundurite plokkjuhtimise teiseks puuduseks on mittesiinuseline väljundpinge
kuju, mis tekitab koormusvoolu pulsatsiooni ning ebastabiilsust koos suurte võimsuskadudega,
mis on eriti suured madalatel sagedustel. Sellistes vaheldites on harmooniliste pinge amplituud
pöördvõrdeline nende järjekorranumbriga. Seega annab kuuepulsiline modulatsioon halvima
harmoonilise koostisega pinge, st pinge sisaldab 20 % viiendat harmoonilist, 14 % seitsmendat
harmoonilist jne. Järelikult pole pinges kõrget järku harmoonilisi, sest need filtreerib välja
koormuse induktiivsus.
 127

100 110 010 011 001 101

U VT1,VT5,VT6 VT1,VT2,VT6 VT4,VT2,VT6 VT4,VT2,VT3 VT4,VT5,VT3 VT1,VT5,VT3

2Ud Ud − Ud − 2Ud − Ud Ud
UL1N
3 3 3 3 3 3
− Ud Ud 2U d Ud − Ud − 2Ud
UL2N
3 3 3 3 3 3
− Ud − 2Ud − Ud Ud 2Ud Ud
UL3N
3 3 3 3 3 3

UL1N
θ1

UL2N θ1

UL3N
θ1

Joonis 3.34

3.4. Pulsilaiusmodulatsioon
Pulsilaiusmodulatsiooni liigid. Tänapäeval kasutatakse üha rohkem vaheldite
juhtimiseks pulsilaiusmodulatsiooni (PWM). See juhtimismoodus ühildab pinge ja sageduse
juhtimise. Pulsilaiusmodulatsiooni väljundiks on konstantse amplituudiga impulsside jada, kus
vajaliku kujuga signaali saamiseks muudetakse impulsside kestust (laiust) konstantse perioodi
korral. Kaasaegsetes muundurites on pulsilaiusmodulatsioon kiire protsess, mille sagedus
ulatub mõnest kilohertsist mootorite juhtimisel megahertsidesse resonantsmuundurites.
Eelnevalt vaadeldud muundurite alalisvoolu vahelüli pinge pole sageli juhitav, sest sisendiks on
lihtne dioodsild. Pulsilaiusmodulatsiooni kasutamisel on lihtne saada transistoride lülitamise abil
reguleeritavat ja tavaliselt madala harmoonilise koostisega väljundpinget. See on põhjuseks,
miks aktiivalaldeid tuntakse sageli pulsilaiusmodulatsioonalalditena ning samuti vaheldeid
pulsilaiusmodulatsioonvahelditena.
PLM-muundurite talitlus sõltub märkimisväärselt juhtimismoodusest ja modulatsiooni tüübist.
Tänapäeval on saadaval erineva ehitusega ja integratsiooniga pulsilaiusmuundureid, mis
lihtsustab tunduvalt muundurite ehitust. Kasutusel on ka palju erinevaid pulsilaiusmodulatsiooni
meetodeid, mis erinevad üksteisest stabiilsuse ja akustilise müra poolest. Seega suudavad
pulsilaiusmodulaatorid rahuldada mitmeid tähtsaid nõudmisi, nagu lineaarse talitluse lai piirkond
ja minimaalne lülituste arv. Need tagavad minimaalsed lülituskaod pooljuhtseadistes, voolu ja
pinge kõrgemate harmooniliste väikese osakaalu ja madala sagedusega harmooniliste
kõrvaldamise (väldib mootori momendi pulsatsiooni).
Modulatsioonimeetodid jagatakse tavaliselt kaheks. Modulatsiooni, kus impulsi laius pidevalt
muutub, tuntakse siinuselise pulsilaiusmodulatsioonina, ning modulatsiooni, kus talitlus toimub
gruppidesse jagatud fikseeritud impulsside laiusega, aga plokk- pulsilaiusmodulatsioonina.
 128

Siinuseline pulsilaiusmodulatsioon. Enimtuntud siinuselise pulsilaiusmodulatsiooni

eesmärgiks on pinge formeerimine, mis tekitab majanduslikult otstarbeka siinusele lähedase
kujuga voolu. Pulsilaiusmodulatsiooniga genereeritakse juhtsignaalid kandevsagedusega
kolmnurkpinge uc võrdlemisel seadesignaaliga (siinuspinge) u* nagu joonisel 3.35, a. Sellist
moodust kasutatakse ühefaasilise sildlülituses vaheldi (joonis 1.8, c) juhtimiseks. Eelnimetatu
on põhjuseks, miks pulsilaiusmodulatsiooni tuntakse kui kandevsagedusega modulatsiooni. Kui
u* > uc, on kaks transistori avatud ja ülejäänud kaks suletud. Suhtelise lülituskestuse saab
määrata valemist (3.2) ja sulgumise jaoks

qvдlj = 1 − q .

Sõltuvalt seadepinge u* suurusest ja polaarsusest võib suhteline lülituskestus q muutuda nullist

üheni. Tulenevalt pingehüppest +Us ja −Us, nimetatakse sellist lülitusviisi bipolaarseks
pulsilaiusmodulatsiooniks. Väljundvoolu keskväärtus võib olla positiivne või negatiivne. Võimalik
on ka unipolaarne väljundvool.
Järgmist avaldist kasutatakse poolperiood-modulatsiooni või signaali põhiharmoonilise korral

1⎛ u* ⎞
q= ⎜⎜1 + ⎟.
2 ⎝ uc max ⎟⎠

tsees tvälj
U uc u*

θ1

Tc

Us

θ1

a.

θ1

Us

θ1

b.

Joonis 3.35
 129

See valem näitab, et väljundpinge keskväärtus sõltub seadepingest lineaarselt nagu

lineaarsetes võimendites. Kui u* = uc max, siis q = 1, kui u* = −uc max, siis q = 0 ning kui u* = 0, siis
q = 0,5. Näited on toodud joonisel 3.35, b.
Pulsilaiusmodulatsiooni korral sõltub pinge kuju seadepinge u* maksimaalväärtuse ja
kolmnurkpinge uc maksimaalväärtuse suhtest. Kandevsuhe (sageduste suhe) määrab
impulsside arvu vaheldi igas väljundpinge perioodis
fc
kf = ,
f*
kus fc on kandevsagedus ja f* modulatsioonisagedus. Mida suurem on kf, seda lähedasem
siinusele on väljundvool. Tavaliselt kf = 50…500.
Modulatsiooniindeks määrab impulsside amplituudi ja seega vaheldi väljundpinge
u *max
k mod = .
U c max

Siinuselise pulsilaiusmodulatsiooni puhul on maksimaalne modulatsiooni indeks võrdne ühega.

Erinevate modulatsiooniviiside korral kmod < 1, mis kujutab endast tähtsat talitluskriteeriumi, sest
vaheldi võimsus sõltub selle väljundpingest.
Mittesiinuselise pulsilaiusmodulatsiooni korral on võimalik, et kmod > 1. Seda olukorda tuntakse
kui ülemodulatsiooni. Talitlus ülemodulatsiooni piirkonnas tekitab probleeme juhtimise ja
rakenduse osas.
Sageli on kandev-ja modulatsioonisignaalid sünkroniseeritud, st modulatsioonitsükleid on
perioodis kindel arv. Kui tsüklite arv on valitud “hea” siinuspinge jaoks madalal sagedusel 1 Hz,
siis kf peab olema suurusjärgus 100. Sama suurusjärgu kasutamisel 100 Hz sagedusega
mootori puhul peab kandevsagedus olema 10...20 kHz. Selline sagedus võib olla
bipolaartransistoridele liiga kõrge. Seega on “kandevsuhte” muutmine võimalik kf-i
vähendamisega, kuna modulatsioonisagedus kasvab. Selliselt koostatakse ka tööstuses
kasutatavad seadmed.
Kolmefaasilise sildlülituse (joonis 1,8) juhtimiseks kõige sagedamini kasutatav
pulsilaiusmodulatsiooni algoritm on joonisel 3.36. Siinuseline seadesignaal u* määrab siin
väljundpinge soovitud kuju. Kolmefaasilise sümmeetrilise väljundpinge saamiseks on vajalikud
kolm omavahel 120° võrra nihutatud siinuselist seadesignaali. Samuti on vajalik kõrge
sagedusega kolmnurkne kandevsignaal uc. Selle sagedus on tavaliselt vahemikus 2 kHz kuni
200 kHz. Pingete u* ja uc loomulikud lõikumispunktid määravad nihe ja juhtsignaali vältus.
Impulsside laiuse muutmisega iga poolperioodi vältel muutuvad muunduri väljundi faasipinged
UL1, UL2, UL3 (mõõdetakse alalisvoolulüli keskpunti suhtes). Seadesignaali ja kandevsignaali
lõikumisel on need lülitatud positiivsele ja negatiivsele siinile. Erinevalt plokkjuhtimisest peab
transistori avamisnurk ton olema väiksem kui 60°.
Lülitusjärjekord pole tähtis nagu plokkjuhtimise puhul, kuid koormuse nullpingele vastavaid
nullkohti kasutatakse regulaarselt. Kui transistor VT1 avaneb, ühendatakse faas L1 koormuse
kU
positiivse klemmiga ja UL1 = u d . Kui transistor VT4 avaneb, ühendatakse faas L1 koormuse
2
 130

− kuUd
negatiivse klemmiga ning UL1 = . Faaside L2 ja L3 pingete kujud on sarnased faasi L1
2
pinge kujuga, välja arvatud see, et need on faasis nihutatud.
Kui plokkjuhtimise korral kehtib kolmefaasilise sümmeetrilise pingesüsteemi kohta valem (3.3),
siis koormuse liinipinge võib arvutada valemiga (3.4).
Koormuse liinipinge on kolmekordse seadepinge sagedusega ja koosneb kolmekordsetest
harmoonilistest, mis puuduvad koormuse faasipinges. Koormuse faasipinge saab arvutada
k U 2k U
valemiga (3.5). Seetõttu saab iga faas pinge ± mod d , ± mod d või nullpinge. Tegemist on
3 3
jällegi kuuepulsilise väljundpingega. Faasipinge efektiivväärtus on võrdne

tsees tvälj
uc u*
θ1

T*
UL1
θ1

UL2
θ1

UL3
θ1

UN θ1

UL1N
θ1

UL2N θ1

UL3N
θ1

UL1L2 θ1

UL2L3
θ1

UL3L1
θ1

Joonis 3.36
 131

U u*L1

uc θ1
u*L2
u*L3

UL1
θ1

UL2 θ1

UL3 θ1

Joonis 3.37

k modUd
ULN = ,
2
kui kuuepulsilise modulatsiooni indeks kod = 1, mis võib ülemodulatsiooni korral seda väärtust
ületada. Vastavad liinipinged arvutatakse valemiga (3.6).
Tuleb märkida, et pinge positiivne ja negatiivne poolperiood on erinevad täisarv k kordselt kuni
fc ≠ 6kf* kuigi need on suhtelised sarnased, et anda keskväärtuseks null. Muunduri väljundpinge
Fourier analüüs näitab, et see sisaldab vähem harmoonilisi kui plokkjuhtimise puhul. Sellele
vaatamata on pingete põhiharmoonilised siinuselised, kuid muunduril on märkimisväärsed kaod
pooljuhtseadistes ja akustiline müra koormusel.
Kandevsuhte kf ja modulatsiooniindeksi kmod suurendamisel paraneb pingete sümmeetria ja
harmooniline koostis ning vähenevad kaod, nagu näitab joonis 3.37.
Pulsilaiusmodulatsiooniga juhtimine. Pulsilaiusmodulatsioon on tegelikult Nyquist-i
sagedusel kulgev protsess, kuigi kandevsagedus on sellest sagedusest üle kahe korra kõrgem.
Praktikas võib kandevsagedus ületada Nyquist-i sageduse kümnekordselt ja rohkem. Selleks
kasutatakse digitaalseid ühekristallilisi alamprotsessoreid. Nende ülesandeks on genereerida
kolmnurkset kandevsignaali uc, võrrelda seda ühega kolmest seadesinaalist u* ja leida loogiline
tulemus (joonis 3.9, a). Juhtlülitus avab vajalikud transistorid, kui u* > uc, ja sulgeb vastupidises
olukorras.
Tuntud on paljud tarkvaral põhinevad modulatsiooni meetodid, mis kasutavad piiramatut
paindlikkust omavaid kiireid signaaliprotsessoreid. Signaaliprotsessorid ühildavad
pulsilaiusmodulatsiooni ajaoptimaalse voolujuhtimisega. Peamiselt pakub see huvi suure
võimsusega madalsageduslike vaheldite juhtimisel.
Sageli asendatakse mõiste loomulik modulatsioon täiendava mõistega regulaarmodulatsioon,
kus modulatsioonisignaalid on konstantsed ning nende sagedus moodustab neljandiku
kandevsignaali sagedusest.
Joonisel 3.38, a on näidatud modulatsiooniprotsess, mis võimaldab kasutada
mikroprotsessortehnikat. Selleks kasutatakse Euleri interpolatsiooni ehk sammlähendamist.
 132

Protsessi kiirendamiseks võib ühe perioodi Tc arvutuse asendada sümmeetrilise

interpolatsiooniga ( joonis 3.38, b).

Tc ⎛ u *⎞
t on = ⎜⎜1 + ⎟,
4 ⎝ uc ⎟⎠

Tc
t off = t on + .
2
Kasutada võib ka asümmeetrilist interpolatsiooni. Mõistmaks selle meetodi olemust, on joonisel
3.38, c toodud pingete ajadiagramm. Tänu sageduse kahekordsele mõõtmisele paraneb
modulatsiooni dünaamika ja väheneb koormusvoolu moonutus.
Kõik interpolatsiooni meetodid formeerivad signaale korrektselt igal ajahetkel, kuid on piiratud
sagedusalaga ja kvantimisega. Signaale kvanditakse teatud sammuga (astmega), kuid ei

Tc

θ1

Us
θ1

a.
Tc

θ1

Us
θ1

b.
Tc

θ1

Us
θ1

c.

Joonis 3.38
 133

arvestata signaali kiireid muutusi, mis ilmnevad sammu kestel. See põhjustab tähtsate
mõõtepunktide puudumise. Arendatud on teisi interpolatsiooni meetodeid, mis leiavad signaali
madalad ja kõrged väärtused kvantimise sammu vältel ning kasutavad seda juhtimisel. Sel juhul
peab modulatsioonisüsteem analüüsima kitsaid impulsse ja nurki, mis võivad ka puududa.
Pulsilaiusmodulatsiooniga vaheldi kasutegur küündib 98 %-ni, kuid seda mõjutab tugevasti
lülitussageduse valik, sest madala sageduse korral on muunduri võimsuskaod väikesed,
kõrgetel sagedustel aga suuremad.
Vastukaaluks nendele eelistele on lülitussagedus ahelates muudetav ja küllalt kõrge, nt lülituste
2
arv modulatsiooniperioodi kohta on . Selle tulemusena on pulsilaiusmodulatsiooni korral
kf
lülituskaod suuremad kui plokkjuhtimisel. Kui fc ≠ 6kf*, siis on faasipinged ebasümmeetrilised
ning seetõttu põhjustab bipolaarne modulatsioon suuremat voolu pulsatsiooni ja kõrgemat
reaktiivenergia taset.
Kõrgema kandevsageduse valimine kvaliteetsema siinuspinge saamiseks tekitab suuremaid
võimsuskadusid muunduris kui koormuses.
Plokk-pulsilaiusmodulatsioon. Plokk-pulsilaiusmodulatsioon on sarnane
plokkjuhtimisega. Alalispingelüli pinge muutmise asemel reguleeritakse väljundpinget vaheldi
kahe transistori lülitamisega muutumatu kestusega impulsiga, mida nimetatakse
kandevperioodiks, ja impulsside sakkide juhtimisega. Impulsside arv on etteantud kiirusel
muutumatu, kuid seda võidakse muuta erinevate etteandekiiruste korral. Plokk-
pulsilaiusmodulatsiooni ajadiagramm on joonisel 3.39, kus pooljuhtseadiste lülituskestus on
piiratud kuuekümne elektrilise kraadiga, mis tagab minimaalse vältusega lülitustsükli. Plokk-
pulsilaiusmodulatsiooniga ja plokkjuhtimisega muunduritel on madalatel kiirustel mootori
momendi pulsatsioon palju väiksem kui kuuepulsilise modulatsiooniga juhitavatel muunduritel.
Kuuepulsilise juhtimisega muundurite väljundpinge harmooniline on sarnane plokk-
pulsilaiusmodulatsiooniga muundurite omaga, kuid seal on lülitussagedusest põhjustatud

UL1N 2π θ
θ1
UL2N π
θ1
UL3N
θ1

UL1L2
θ1

UL2L3 θ1

UL3L1
θ1

Joonis 3.39
 134

kõrgemaid harmoonilisi. Seega on mootori müra ja kaod, võrreldes teiste juhtimismoodustega,

suuremad ning seda meetodit ei kasutada eriti sageli.
Kokkuvõtteks. Pulsilaiusmodulatsioon on peamine juhtimismoodus, mida kasutatakse
kaasaegsetes muundurites. Siinuselise pulsilaiusmodulatsiooni kasutamisel vähenevad
tunduvalt madalat järku harmoonilised, kuid teiste harmooniliste osakaal sõltub modulatsiooni
kandevsagedusest. Antud modulatsioon on heaks lahenduseks, kui muundurit kasutatakse laias
pingete ja sageduste vahemikus. Kuna pulsilaiusmodulatsiooni puhul on pinge ja sagedus
mõlemad juhitavad, siis pole probleemiks nõutava sagedusega pinge saamine.
Pulsilaiusmodulatsiooniga muunduritel tekivad mõningad probleemid vahelduvvoolumootorite
juhtimisel. Sageli suurendavad väljundpinge harmoonilised komponendid võimsuskadusid
mootoris ja pinge muutumise kiirusest sU põhjustatud liigpingeimpulsid rikuvad mootori
isolatsiooni. Pulsilaiusmodulatsiooniga muundurite poolt genereeritud kõrge sagedusega pinge
võib suurendada mehaanilisi pingeid vahelduvvoolumootori laagrites ja teistes võlliga
ühendatud mehhanismides. Laagrite mehaaniline pinge tekitab akustilist müra ning murdumisi
laagrite sõlmedes. Muunduri pingelaine kiire muutus sU peegeldub ühenduskaablites ja võib
mootori klemmidel põhjustada liigpinge, mis ületab nimipinget üle kahe korra. Selle liigpinge
väärtus sõltub muunduri väljundpinge muutumise kiirusest sU ning kaabli pikkusest. Seetõttu
kasutatakse liigpinge vähendamiseks muunduri väljundis mitmeid erinevaid filtreid.

3.5. Vektorjuhtimine
Eesmärk. Lubamatu müratase (elektromagnetilise ja akustilise) on sundinud välja
töötama väga erinevaid modulatsioonimeetodeid. Nende eesmärgiks on vooluharmooniliste,
võimsuskadude, voolu pulsatsiooni püsitalitluses ja akustilise müra vähendamine.
On palju lülitusi, kus vajatakse modulaatori sisendsageduse täpset ja kiiret juhtimist, aga pinget
tuleb muuta ajutiselt (või astmeliselt) ning palju aeglasemalt. Järelikult, mida sagedamini
muudetakse pinge suunda perioodi vältel, seda rohkem nõudeid pinge põhiharmoonilise
kvaliteedi osas on täidetud.
Tagamaks ohutut kommutatsiooni, tuleb kahe järjestikulise lülitusoperatsiooni vahele jätta siiski
minimaalne ajavahemik. Peale selle tuleb arvestada iga kommutatsioonitsükli poolt põhjustatud
võimsuskadusid, mis tähendab aga seda, et eksisteerib lülitussageduse ülempiir.
Väga tõhusat, kiirete muundurite juhtimiseks sobivat juhtimismeetodit nimetatakse välja
vektorjuhtimiseks (SVM) või vektoriaalseks pulsilaiusmodulatsiooniks, kuna siin kasutatakse
pingevektori modelleerimist erinevatel ajahetkedel mikrokontrolleri abil. See on digitaaltehnika,
kus “ehitatakse” pinge, mille keskväärtus on lähedane vajalikule väärtusele. Meetodi põhiideeks
on lülitussageduse vähendamine, et väljundpinges soovimatute harmooniliste komponentide
osakaalu vähendada. Seda tehakse iga kvantimise perioodi vältel lülitite seisundi põhjaliku
valikuga. Lülitite erinevate seisundite vältused arvutatakse täpselt ning ülevaate sellest annab
lülitustabel. Lülitite seisundi valik ja aegade arvutus põhinevad ruumivektori teisendamisel, kus
vahetult töödeldakse seadepinge vektorit. Nagu plokkjuhtimine ja siinuseline
pulsilaiusmodulatsioon, rakendab see meetod kõiki võimalikke lülitite seisundeid, mis on
määratud kuuepulsilise plokkjuhtimissüsteemi poolt.
 135

L2 telg
U3 U2

u*
θ* L1 telg

U4 U1

U5 U6

L3 telg
Joonis 3.40

Ruumivektordiagramm. Kuuepulsilise väljavektormodulatsiooni saavutamiseks

kasutatakse igat tabelis olevat kahendsõna (joonis 3.34). Resulteeriv ruumivektor kirjeldab
muunduri pooljuhtlülitite seisundeid kaheksa ruumivektori U0...U7 abil. See vektor sisaldab kuute
aktiivset pingevektorit U1, U6, vastavalt lülitite seisunditele 100, 110, 010, 011, 001, 101 ja kahte
nullpinge ruumivektorit U0, U7 vastavalt lülitite seisunditele 111 ja 000.

Joonisel 3.40 näidatud diagrammil (tuntud Concordia diagrammina) jagavad kuus 60° võrra
nihutatud ruumivektorit tasandi võrdseteks sektoriteks. Pingevektorid on orienteeritud U1, U3, U5
faaside L1, L2, L3 telgede suunas. Toitepinge Ud amplituudi näitavad ruumivektorite moodulid.
Nõutav seadevektor mooduliga u* ja faasinurgaga θ*. Seadevektori mooduli iga faasinurga
korral saab arvutada valemiga
Ud
*
umax = .
3
Kuna ruumivektori moodulit u* reeglina teised ruumivektorid ei mõjuta, siis on soovitav
π
faasinurga suurus on θ *max = .
3
Juhtimismeetod. Vektormodulatsiooni korral asub pinge ruumivektor u* sobiva ajastuse
puhul pinge ruumivektorite ja nullpinge ruumivektorite kõrval. See olukord saavutatakse
lülitusjärjekorraga ehk naabervektorite U1…U6 võrdlemisel nullpingevektoritega U0 või U7 ajal,
mil pinge muudab suunda. Nagu näitab joonis 3.34, muudab lülitustsükli vältel üks lülitite paar
seisundit: VT2 koos VT5-ga, VT1 koos VT4-ga või VT3 koos VT6-ga. Selle tulemusena liigub
vektor u* mööda kuusnurkset trajektoori või peatub. Vektori liikumise kõrvalekalle
ringtrajektoorist põhjustab pinge ja voolu moonutusi.
Kaheksa pingevektori U0…U7 liikumise koordineerimine on vektormodulatsiooni peamiseks
ülesandeks. Koosnegu modulatsiooniperiood 2π kuuest osast, kus iga osa sisaldab kindla arvu
seadeintervalle, siis
2πf * 2π
Tc = = .
fc kf

Et saada resulteerivat vektorit u*, mis paikneb naabervektorite Ui ja Ui+1 vahel, tuleb impulsside
Ui ning Ui+1 lülitusjärjekord genereerida igas ajavahemikus kestusega ti ja ti+1 siis
u* = fc (ti Ui + ti+1Ui+1),
 136

kus Ui on üks pingevektoritest, Ui+1 järgmine pingevektor, Tc modulatsiooniperiood ja ti ning ti+1

reaalajas arvutatud ajavahemikud, kus kaks vektorit on kõrvuti. Vektori u* ja ajavahemiku ti
minimaalväärtusteks on 0, kuna nende maksimaalväärtused on u*max ja Tc. Üldjuhul
ti + ti+1 + t0 = Tc,
kus t0 on nullpingevektori kestus. Ajavahemike ti ja ti+1 kohta kehtivad seosed

3u * ⎛π ⎞
ti = Tc sin⎜ − θ * ⎟ ,
2U d ⎝3 ⎠

3u *
t i +1 = Tc sin θ * .
2U d

Kuna ti ja ti+1 on arvutatud, siis on nullpingevektorite kvantimiseks järelejäänud aeg

t0 = Tc – ti – ti+1.
Antud modulatsioon tehakse keskmiselt kolme pingevektoriga Ui, Ui+1 ja nullpingevektoriga U0
(U7) modulatsiooniperioodi Tc vältel. Täpsemalt võib vektori u* mooduli väärtuse ilma ajalise
viiteta (kui t0 = 0) leida järgmise valemiga

2U d .
u* =
⎛ ⎛π ⎞ ⎞
3Tc ⎜⎜ sin⎜ − θ * ⎟ + sin θ * ⎟⎟
⎝ ⎝3 ⎠ ⎠
Iga sirgjoonega piiratud sektor on kuusnurga külg, mis ühendab ruumivektorite otsad. Võttes
sektori kõrguse maksimaalseks ruumivektori u*max mooduliks, saame optimaalsele
lülitusjärjekorrale vastava ringjoone. Seega on vektormodulatsiooni korral pinge
U
amplituudväärtus võrdne kuusnurga siseringi raadiusega d või 15.5 % kõrgem kui siinuselise
3
pulsilaiusmodulatsiooni korral, kus kmod = 1. See tähendab, et nullpingevektorid osalevad alati
kπ
lülitusprotsessis, välja arvatud juhul kui (k = 1…6). Ruumivektorite moodulite keskväärtuste
3
juhtimiseks (väljundpinge katkestamiseks) on nõutav lülitusprotsessi kõrge kvaliteet ja
lülitusjärjekord, mis näidatakse lülitustabelis.
Joonisel 3.41 on toodud vektoriaalse pulsilaiusmodulatsiooni ajadiagramm. Nullpingevektoreid
esitavad täiendavad impulsid on joonisel näidatud kriipsjoonega. Populaarseim välja
vektorjuhtimise meetod on sümmeetriliste nullseisunditega modulatsioon, kus vektorite U0 ja U7
kestused on 0,5t0. Talitlusdiagrammil
• sektorites 0...60° ja 180°...240° säilitavad lülitid VT1 ja VT4 oma seisundid,
lülitid VT2 ja VT5 lülituvad pidevalt ümber, pöörates ruumivektorit mööda ringjoont, ning
lüliti VT6 asendub hetkeliselt VT3-ga, et esitada nullpingevektor;
• sektorites 60°...120° ja 240°...300° säilitavad lülitid VT3 ja VT6 oma seisundid,
lülitid VT1 ja VT4 lülituvad pidevalt ümber, pöörates ruumivektorit mööda ringjoont, ning
lüliti VT2 asendub hetkeliselt VT5-ga, et esitada nullpingevektor;
• sektorites 120°...180° ja 300°...360°, lülitid VT2 ja VT5 säilitavad oma
seisundid, lülitid VT3 ja VT6 lülituvad pidevalt ümber, pöörates ruumivektorit mööda
ringjoont, ning lüliti VT4 asendub hetkeliselt VT1-ga, et esitada nullpingevektor.
 137

0 π/3 2π/3 π 4π/3 5π/3 2π π/3 2π/3 π 4π/3 5π/3 2π π/3

Tc T*
UL1
θ1

UL2
θ1

UL3
θ1

UN θ1

UL1N
θ1

UL2N θ1

UL3N θ1

UL1L2
θ1

Joonis 3.41

Soovitav on võrrelda vektoriaalse pulsilaiusmodulatsiooni ajadiagramme eelnevalt vaadeldud

plokk-pulsilaiusmodulatsiooni ja siinuselise pulsilaiusmodulatsiooni ajadiagrammidega.
Nähtavasti moonutab nullpingevektori ajastamine väljundpinget, kui seadepinge kasvab. Selle
vältimiseks kasutatakse spetsiaalset ülemoduleerimise algoritmi.
Antud valemid kajastavad ideaalset olukorda, kus pole arvestatud pooljuhtlülitite olemuslike
ajaliste viivitustega. Praktilise rakendusega modulaatorite väljatöötamisel tuleb aga neid
osaliselt arvesse võtta, nt avanemis-ja sulgumisaegade erinevust, mis põhjustab muunduri
tunnusjoonte märkimisväärseid moonutusi madala pinge ja madala sagedusega talitluse korral.
Vektormodulatsiooni juhtimine. Erinevate vektormodulatsiooni algoritmide
realiseerimiseks on välja töötatud mitmeid digitaalse signaaliprotsessoriga (DSP)
mikrokontrollereid. Neil on suure jõudlusega mikroprotsessor koos sisseehitatud universaalsete
signaaligeneraatoritega ning liidestega andurite ühendamiseks muunduriga. Välja on arendatud
tõhus juhtalgoritm, kus arvutatud kahendloogiline pooljuhtseadiste lülitusjärjekord salvestatakse
mällu ja kasutatakse väikeste pinge-ja vooluvahemike juhtimiseks reaalajas. Sobiva modulaatori
valmistamiseks on soovitav kasutada suhteliselt väikese mahuga mälu. Seda võib saavutada
ainult ühe faasi andmete salvestamisega. Salvestatud mudeli ümberkujundamine ja pööramine
annab seejuures ülejäänud informatsiooni. Tegelikkuses on eelpool kirjeldatud lahendus vajalik
piisavate täpsusnõuete rahuldamiseks.
Eriti sobivad on vaheldite juhtimissüsteemides kasutata Texas Instruments-i 16-bitised
digitaalsed signaaliprotsessorid TMS320LF2407, Intel-i signaaliprotsessorid MCS-196/296,
Analog Devices-e signaaliprotsessorid ADMC300/330 ja Atmel Crystal-i signaaliprotsessorid
 138

uc
Nurga ja θ Siinus- Ui, Ui+1
u* sektori tabel ti, ti+1, t0 Juht-
arvutamine Sektor Lülitustabel impulsid

Joonis 3.42

AT90PWM3. Tänu RISC-protsessorituumale, heale välkmälule, staatilisele muutmälule,

püsimälule, 8-ja16-bitistele taimeritele, sildlülituses vaheldi pulsilaiusmodulatsioonile
orienteeritud kanalitele, 10-bitistele analoog-digitaal ja digitaal-analoog muunduritele ning
pulsigeneraatoritele on nende toimekiirus 20 megabitti sekundis.
Vektormodulaatori üldistatud talitlusskeem on joonisel 3.42. Modulaatori sisendplokis
arvutatakse ruumivektori faasinurgad ja sektorid. Järgnevalt moodustatakse esimesest plokist
saadud siinuspingele vastavate faasinurkade jaoks tabel. Järgmine plokk lahendab võrrandid
ajavahemikke ti, ti+1, ja t0 sisaldavad võrrandid, et formeerida juhtimpulsid ning jaotada need
pooljuhtlülititele.
Kokkuvõtteks. Välja vektorjuhtimisel on suurim jõudlus vaatamata sellele, et seda
teostatakse ainult mikroprotsessori abil. Antud juhtimismoodus nõuab seadepinge ruumivektori
arvutamist reaalajas.
Võrreldes plokk-ja siinuselise pulsilaiusmodulatsiooniga, võimaldab vektormodulatsioon saada
kõrgemaid faasipingeid ning suuremat muunduri väljundvõimsust minimaalse lülitussageduse
korral. Siinuselise pulsilaiusmodulatsiooni puhul on muunduri väljundpinge amplituud ligikaudu
Ud Ud
, vektormodulatsiooni korral aga võrdne kuusnurga siseringi raadiusega või sellest
2 3
15.5 % kõrgem. Kuigi see saavutatakse väljundpinge siinuselisuse moonutamisega, mis toob
endaga kaasa kõrgemate harmooniliste poolt põhjustatud lisakaod.
Peale selle on sisendi dioodalaldil kõrge võimsustegur (lähedane ühele), mis võimaldab
väljundpingete ja koormuste vahemiku määramisel ära kasutada kogu siseneva
vahelduvvooluenergia. Siin pole pulsilaiusmodulatsioon vajalik ning seetõttu ei sõltu
vektormodulatsioon koormuse parameetritest. Tavaliselt on vektormodulatsioon häirekindel
signaalitöötluse meetod, mis tagab kiiretoimelise ja täpse juhtimise.
Seega sobib vektormodulatsioon kasutamiseks eelkõige suurt jõudlust ja suurt toimekiirust
nõudvates rakendustes.
 139

4. Automaatjuhtimine
“Make things as simple as possible but not simpler”

Albert Einstein

Jõupooljuhtmuundureid saab kergest juhtida, varustamaks

koormust vajaliku toitepinge-voolu-või sagedusvahemikuga,
garanteerides seejuures nõutavad dünaamilised omadused. Lisaks
eelnevale peavad muundurid olema toitevõrgu ja mootori
vahelisteks liidesteks. Viimastel aastatel on
jõupooljuhtmuundurite arendamisel, ehitamisel ja kasutamisel
tehtud suuri edusamme, kuid saavutused mootorite juhtimise
vallas pole olnud nii märkimisväärsed.
Käesolev peatükk annab ülevaate elektriajamite
elektroonse juhtimise üldpõhimõtetest ja mõningatest
praktilistest kogemustest, lähtudes sellest, et
jõupooljuhtmuundurite juhtimine on väga lai ja
interdistsiplinaarne valdkond. Elektriajamite projekteerijad (ka
insenerid) peavad tundma jõupooljuhtmuundurite staatilisi ja
dünaamilisi omadusi ning teadma, kuidas valitakse nende
komponente soovitud juhtimismooduste rakendamiseks.
Projekteerijad peavad olema asjatundjad automaatjuhtimise, eriti
aga mittelineaarsete süsteemide alal, kuna muundurid ja
elektrimootorid on mittelineaarsed juhtimisobjektid. Samuti
peavad elektriajamite projekteerijad tundma mikrokontrollerite
analoog- ja digitaalrakendusi ning erinevaid andurite lülitusi.
Kaasaegseid modelleerimise metoodikaid ja komplitseeritud
juhtimisprotsesse ei kasutata mitte ainult stabiilsete ja
rahuldavate staatiliste ning dünaamiliste omadustega
automaatjuhtimissüsteemide loomiseks, vaid ka madala
häiretundlikkusega või eelistatavalt häirekindlate süsteemide
loomiseks.

4.1. Ülekandefunktsioonid ja struktuurskeemid

Ülekandefunktsioonid. Elektriajamite lineaarseid komponente kirjeldatakse
matemaatiliselt Laplace’i teisenduse abil, kasutades ülekandefunktsioone ja struktuurskeeme.
Tuletatud lineaarseid mudeleid kasutatakse ahelate aseskeemide ja tagasisidedel põhinevate
lineaarsete automaatjuhtimissüsteemide väljatöötamiseks. Klassikaline automaatjuhtimise
teooria põhineb ülekandefunktsioonidel, mis sobivad hästi elektriajamite üksikute komponentide
mudeliteks.
 140

Ülekandefunktsioon on lineaarse ahela matemaatiline mudel, mis kirjeldab selle väljund-ja

sisendmuutujate suhet operaatorkujul nulliga võrdsete algtingimuste korral.
Diferentsiaalvõrrandite teisendamisel operaatorkujule (Laplace’i teisendus) kasutatakse
algebralist suurust s, mida nimetatakse Laplace’i operaatoriks. Sümbolkujul
2 3
d ⎛d⎞ ⎛d ⎞
s = , s 2 = ⎜ ⎟ , s 3 = ⎜ ⎟ jne.
dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
See on moodus, kuidas teisendada diferentsiaalvõrrand algebralisele kujule, et leida selle
lahendid.
Jõupooljuhtmuundureid kirjeldatakse sageli esimese astme diferentsiaalvõrrandiga nagu lihtsaid
lineaarahelaid, mille ülekandefunktsioon on järgmine:

kc
Wc (s ) = , (4.1)
Tc s + 1

kus kc on ülekandetegur või võimendustegur, mis sõltub muunduri talitlusest. See võib olla
tüüritava alaldi väljundpinge ja seadepinge suhe või vaheldi väljundsageduse ning sisendvoolu
suhe jne. Ajakonstant Tc määrab muunduri ajalise viite keskväärtuse. Türistormuundurite korral
on ajakonstant
1
Tc = Tcf + ,
2mf1

kus Tcf = 1…10 ms on sisendfiltri ajakonstant, m pulsilisus ja f1 toitepinge sagedus.

Transistormuundureid käsitletakse tavaliselt mittelineaarsete mudelitena.
Kõiki suure jõudlusega elektriajamites töötavaid mootoreid vaadeldakse rohkem või vähem
lineaarsete mudelitena, kasutades selleks mõningaid lineariseerimise tehnikaid. Mootori
operaatormudeli koostamisel on tähtsad neli energia muundamist iseloomustavat suurust:
elektromotoorjõu tegur (konstantsel kiirusel) kME, momenditegur kMM, mehaaniline ajakonstant
TM ja elektromagnetiline ajakonstant Te, kus

ωM
k ME = ,
EM
IM
k MM = , (4.2)
MM
TM = JRk ME k MM ,
L
Te = .
R
Suurused ωM ja IM on mootori niminurkkiirus ja nimivool, EM = UM – RIM elektromotoorjõud
(EMF), UM mootori nimipinge, J mootori võllile taandatud inertsmoment, L ja R mähiste
induktiivsus ja aktiivtakistus. Elektromotoorjõu tegur näitab lineaarset sõltuvust nurkkiiruse ωM ja
elektromotoorjõu EM vahel. Samuti määrab momenditegur mootori voolu ja pöördemomendi
vahelise sõltuvuse. Ajakonstandid TM ja Te kirjeldavad kiiruse ja momendi muutumist
(muutumise kiirust).
Mootori nurkkiiruse ja voolu reaktsiooni elektromotoorjõu E astmelisel muutumisel konstantse
momendi korral kirjeldavad järgmised Laplace’i võrrandid:
 141

k ME
ω=E ,
TMTe s + TM s + 1
2

TM s
I=E .
(
R TMTe s 2 + TM s + 1 )
Järgmine paar Laplace’i võrrandeid kirjeldavad momendi Ms astmelist muutumist (häiringut)
konstantse seadesignaali korral

TM (Te s + 1)
ω = −M s ,
(
J TMTe s 2 + TM s + 1 )
k MM
I = Ms .
TMTe s + TM s + 1
2

Tuginedes Laplace’i võrranditele, on mootori seadesuuruste ülekandefunktsioonid järgmised

(ilma häiringute mõju arvastamata):

ω k ME
WM (s ) = = ,
E TMTe s + TM s + 1
2
(4.3)
I TM s
WMI (s ) = = .
(
E R TMTe s 2 + TM s + 1 )
Ilma seadesignaalide mõju arvestamata on häiringuta ülekandefunktsioonid järgmised:

u* kc UC E kME ω Ms kMM I
Tc s + 1 TMTes + TM s + 1
2
TMTes + TM s + 1
2

a. b. c.

E TM s I Ms TM (Tes + 1) ω
−
(
R TMTes 2 + TM s + 1 ) (
J TMTes 2 + TM s + 1 )
d. e.

Ms
U 1 I 1 M – 1 ω
– R (Te s + 1) kMM Js

E 1
kME
f.
Joonis 4.1
 142

Joonis 4.2

ω TM (Te s + 1)
WMs = =− ,
Ms (
J TMTe s 2 + TM s + 1) (4.4)
I k MM
WMIs = = .
M s TMTe s + TM s + 1
2

Struktuurskeemid. Antud võrrandid sobivad muunduri ja mootori matemaatilise mudeli

esitamiseks struktuurskeemide kujul, nagu on näidatud joonisel 4.1. Joonisel 4.1, a…e vastab
iga ühe elemendi ülekandefunktsioon ühele struktuurskeemi plokile. Detailsem struktuurskeem,
mis kirjeldab mootorit suletud süsteemi (kiiruse tagasisidega), on toodud joonisel 4.1, f. Mootori
väljundsuurusteks on siin vool, pöördemoment ja vastuelektromotoorjõud.
Ülekandefunktsioon on teist järku, mis näitab, et mootori siirdetunnusjoon (hüppekaja) on
võnkeline või aperioodiline. Protsessi iseloom sõltub ajakonstantide suhtest. Siirdeprotsess on
aperioodiline, kui TM > 4Te, või võnkeline, kui TM < 4Te. Vastavad siirdekõverad on näidatud
joonisel 4.2 pidev-ning punktjoontega.
Kokkuvõtteks. Käesolev alajaotus annab lugejale algteadmised ülekandefunktsioonide
ja struktuurskeemide kasutamise kohta automatiseeritud elektriajamite projekteerimisel, mis on
vajalikud palju põhjalikumaks tutvumiseks antud valdkonnaga. Klassikaline automaatjuhtimise
teooria põhineb lineaarsete komponentide ülekandefunktsioonidel, mis sobib seetõttu kõige
paremini elektriajamite juhtimis-ja häälestamispõhimõtete tundmaõppimiseks.
Jõupooljuhtmuundureid võib vaadelda lihtsate lineaarsete ahelatena juhul, kui nende toimekiirus
on vastavate mehaaniliste komponentide omast suurem.
Kõiki suure jõudlusega elektriajamites töötavaid mootoreid vaadeldakse rohkem või vähem
lineaarsete mudelitena kasutades selleks mõningaid lineariseerimise meetodeid. See kehtib
eelkõige püsiergutusega alalisvoolumootorite, sünkroon-servomootorite ja vektorjuhtimisega
asünkroonmootorite kohta.

4.2. Signaalimuundurid ja regulaatorid

Aktiivfiltrid. Seadmeid, mis kõrvaldavad ebasoovitavaid alalis-ja
vahelduvvoolusignaale, nimetatakse filtriteks. Sõltuvalt filtrites kasutatavatest komponentidest
(passiv-või aktiivkomponendid) liigitatakse need passiiv-ja aktiivfiltriteks. Esimesed on koostatud
takistite, induktiivpoolide ja kondensaatorite baasil, teised aga takistite, kondensaatorite ja
 143

C
R2

R1

Us
Uv

a.
R2 C R2

C R1
R1

Us Uv Us Uv

b. c.

C2

C1 C2 R2
R2

C1 R1 R1

Us Us
Uv Uv

d. e.

Joonis 4.3

operatsioonivõimendite (aktiivelemendid) baasil. Passiivfiltrite lülitused on aktiivfiltrite omadest

tunduvalt lihtsamad.
Operatsioonivõimendi baasil koostatud aktiivne madalpääsfilter on joonisel 4.3, a. Selle
lõikesageduse saab arvutada valemiga

1 1
f = = ,
2πTf 2πR2C

kus Tf on filtri ajakonstant. Madalpääsfiltri ülekandefunktsiooni kirjeldab avaldis (4.1):

 144

R2
kf R1
Wf (s ) = = , (4.5)
Tf s + 1 R2Cs + 1

kus kf on filtri ülekandetegur (passiivfiltritel võrdne ühega).

Operatsioonivõimendi baasil koostatud aktiivse kõrgpääsfiltri skeem on joonisel 4.3, b, c. Selle
lõikesageduse arvutamiseks kasutatakse sama valemit kui madalpääsfiltri puhul. Joonisel 4.3, b
näidatud kõrgpääsfiltri ülekandefunktsioon on

R2
s
kf s R1
Wf (s ) = = (4.6)
Tf s + 1 R1Cs + 1

kus F on filtri ülekandetegur. Joonisel 4.3, c oleva kõrgpääsfiltri ülekandefunktsioon on

järgmine:

R2
Wf (s ) = k f (Tf s + 1) = (R1Cs + 1) .
R1

Joonisel 4.3, d on toodud aktiivse ribafiltri skeem. Väga madalatel sagedustel puudub sellel filtril
väljundsignaal. Filtri ülekandefunktsioon avaldub kujul

kf s
Wf (s ) = , (4.7)
(T1s + 1) ⋅ (T2s + 1)
kus

R2
kf = , T1 = R1C1, T2 = R2C2 .
R1

Aktiivne ribatõkkefilter (kitsastõkkefilter) on joonisel 4.3, e. Selle ülekandefunktsioon avaldub

kujul

kf (T1s + 1)
Wf (s ) = , (4.8)
(T2s + 1)
kus

R2
kf = , T1 = R1C1, T2 = R2C2 .
R1

Digitaalsed filtrid. Filtritel, mille koostamiseks kasutatakse mikroprotsessortehnikat, on

mõned erilised omadused. Reeglina asendab üks digitaalseade tervet analoogseadmete gruppi.
Lisaks sellele on digitaalseadmel veel täiendavad funktsioonid, nagu mudeli testimine,
täiendavad automaatarvutused, isehäälestumine, signaali amplituudi piiramine, diagnostika ja
rikketeadete väljastamine. Filtritalitlus digitaalseadmes toimub vastavalt juhtalgoritmile ja
programmile. Seadme tarkvara võib korrigeerida enne selle töölerakendamist ja talitlemise
vältel. Digitaalseadmete peamiseks puuduseks analoogseadmetega võrreldes on väiksem
täpsus, piiratud arvutamise sammu (kvantimise sammu) T0 tõttu. Mida väiksem on T0, seda
lähedasemad on digitaalseadmete omadused analoogseadmete omadele. Praktiline soovitus
oleks järgmine:
 145

T0 ⎛ 1 1 ⎞
≤ ⎜ ... ⎟ ,
Tdin ⎝ 4 15 ⎠

kus Tdin on digitaalseadmega kontuuri reageerimisaeg. Vastavalt Shannon’i teoreemile

π
T0 ≤
ωc

kus ωc töödeldava signaali omavõnkesagedus.

Üldistatud filtri mudelit kirjeldab ülekandefunktsioon

Uout T1s 2 + T2s + k1

W (s ) = = ,
U in T3s 2 + T4s + k 2

mis vastab diferentsiaalvõrrandile

(T s3
2
) ( )
+ T4s + k 2 Uout = T1s 2 + T2s + k1 U in .

Võrrandi saab esitada numbriliselt, kasutades lõplikke muutusi

T3
2
(Uout [k ] − 2Uout [k − 1] + Uout [k − 2]) + T4 (Uout [k ] − Uout [k − 1]) + k2Uout [k − 1] =
T0 T0
T1
2
(Uin − 2Uin [k − 1] + Uin [k − 2]) + T2 (Uin − Uin [k − 1]) + k1Uin [k − 1]
T0 T0

kus Uout[k] ja Uin[k] väljund-ja sisendmuutujate diskreetsed väärtused k-nda sammuga

numbrilisel lahendamisel

U out [k ] = − A1U out [k − 1] − A2U out [k − 2] + B0U in [k ] + B1U in [k − 1] + B2U in [k − 2] ,

kus

A1 =
(k T− T0T4 − 2T3
2 0
2
T ) T T + T1
, A2 = 3 , B0 = 0 2 ,
( )
D D D
(
k T 2 − T0T2 − 2T1
B1 = 1 0
T )
, B2 = 1 , D = T0T4 + T3 .
D D
Digitaalse madalpääsfiltri võib esitada kujul

⎛ T ⎞ T
U out [k ] = ⎜⎜1 − 0 ⎟⎟U out [k − 1] + k f 0 U in [k − 1] .
⎝ Tf ⎠ Tf

Summaator ja lahutaja. Joonisel 4.4 on toodud lihtsad operatsiooniplokid. Joonisel 4.4

on operatsioonivõimendiga summeeriv võimendi, mida sageli nimetatakse summaatoriks. Selle
lülituse väljundpinge on võrdne sisendpingete summaga

⎛ R R ⎞
Uout = −⎜⎜ U1 + U2 ⎟.
⎝ R1 R 2 ⎟⎠
 146

R
R1 R
U1
R1
U1
R2
U2
R2
U2
Uvälj
Uvälj R3

a. b.

Joonis 4.4

Joonisel 4.4, b on näidatud lahutaja, mille väljundpinge on võrdne sisendpingete vahega, kui
R1 = R2 ja R = R3, siis

R
Uout = (U 2 − U1 ) .
R1

Summaator kujutab endast P-regulaatorit (proportsionaalset regulaatorit), millel on võimendus

igas sisendis ja vastavad ülekandefunktsioonid

R
Wr 1 (s ) = k r 1 = ,
R1
(4.9)
R
Wr 2 (s ) = k r 2 = .
R2

Digitaalse P-regulaatori matemaatiline mudel avaldub kujul

U out [k ] = k r U in [k ].

Integraatorid. Joonisel 4.3, a näidatud madalpääsfiltrit võib vaadelda kui integraatorit,

mida samuti nimetatakse I-regulaatoriks (integreerivaks regulaatoriks), kui R2 → ∞. See lülitus
teostab integreerimist

1
Tr ∫
Uout = − U in dt ,

kus Tr = R1C on ajakonstant ja t aeg. Integraatori laialt põhiülesandeks on väljundpinge rambi

tekitamine, st lineaarselt kasvava või kahaneva väljundpinge tekitamine. Kui sisendsignaaliks
on nelinurkimpulss laiusega t, siis sisendvool

U in
Iin = .
R1

Kuna kondensaator laadub ja selle pinge kasvab, siis saab väljundpinge võrdseks
kondensaatori pingega. Positiivse sisendpinge korral on väljundpinge negatiivne ning kasvab
vastavalt seaduspärasusele
I int U t
Uout = − = − in ,
C Tr
 147

kuni operatsioonivõimendi küllastub. Tagamaks integraatori normaalset talitlust, peab selle

tagasisidestatud ahela ajakonstant olema suurem sisendimpulsi kestusest t. Juhul kui
Uout = 20 mV, R1 = 1 kΩ, C = 10 μF ja t = 0,5 ms, siis Tr = 10 ms ja Uin ei tohi ületada 400 mV, et
vältida operatsioonivõimendi küllastumist.
Integraatori ülekandefunktsioon omab kuju
1
Wr (s ) = . (4.10)
Tr s

Digitaalse I-regulaatori matemaatiline mudel on järgmine:

T0
Uout [k ] = Uout [k − 1] + U in [k ] + U in [k − 1] .
Tr

Kuna kondensaator laadub alalisvoolusignaalidega, siis puudub nullsageduse puhul negatiivne

tagasiside. Ilma tagasisideta läheb operatsioonivõimendi väljund kõrge sisendsignaali tõttu
määramata ajaks küllastusse. Selle vältimise üheks võimaluseks on pingevõimenduse
vähendamine nullsagedusel takistite valikuga, mis vastab võrratusele R2 > 10R1. Ramp
kahaneb positiivse poolperioodi vältel ja kasvab negatiivse poolperioodi vältel. Seetõttu on
väljundpinge kolmnurkse või eksponentsiaalse kujuga ning selle amplituudväärtus avaldub kujul

Uin
Uout = − ,
4fTr

kus f on integraatori sisendpinge sagedus. Sellist lülitust nimetatakse PI-regulaatoriks

(proportsionaal-integraalseks regulaatoriks)

R2
kr = , Tr = R1C ,
R1

takisti ja kondensaatori rööpühenduse korral, kus Tr = R2C. Juhul kui maksimaalne väljundpinge
Uout = 20 mV, R1 = 1 kΩ, R2 > 10 kΩ, C = 10 μF ja f = 1 kHz, siis Tr = 10 ms ja Uin ei tohi ületada
800 mV, et vältida operatsioonivõimendi küllastumist.
PI-regulaatori ülekandefunktsioon avaldub kujul

⎛ 1 ⎞
Wr (s ) = k r ⎜⎜1 + ⎟⎟ . (4.11)
⎝ Tr s ⎠
Digitaalse PI-regulaatori matemaatiline mudel on järgmine:

⎛ ⎛T ⎞ ⎞
U out [k ] = U out [k − 1] + k r ⎜⎜ U in [k ] + ⎜⎜ 0 − 1⎟⎟U in [k − 1]⎟⎟ .
⎝ ⎝ Tr ⎠ ⎠
Diferentsiaatorid. Joonisel 4.3, b on operatsioonivõimendiga diferenstiaator, mida
nimetatakse D-regulaatoriks (diferentseerivaks regulaatoriks), kui R1 → 0 ja joonisel 4.3, c on
diferentsiaator, kui R1 → ∞ . Diferentsiaator on ahel, mis teostab diferentseerimist
Tr dU in
Uout = − = Tr sU in ,
dt
kus Tr = R2C ja t on aeg. Diferentsiaatori väljundpinge on võrdne sisendpinge tuletisega. Selle
põhiülesandeks on nelinurkimpulsi esi-ja tagakülgede määramine või nelinurkimpulsi tekitamine
 148

lineaarselt muutuvast sisendpingest. Teiseks ülesandeks on väga kitsaste impulsside

tekitamine.
Diferentsiaatori põhiliseks puuduseks on kalduvus tekitada ebastabiilseid võnkumisi. Nende
vältimiseks ühendatakse diferentsiaatori kondensaatoriga jadamisi mõned takistid, nagu näitab
joonis 4.3, b. Takisteid või ühendada ka kondensaatoriga rööpselt (joonis 4.3 c). Tavaliselt
valitakse takistid vastavalt kordsusele 0,01 R2 ja 0,1 R2. Vastavalt takistuste väärtustele on
suletud ahela pingevõimendused 10 ja 100. Võimendustegurit tuleks vähendada kõrgematel
sagedustel, kus võnkelisus kasvab. Sellist lülitust nimetatakse PD-regulaatoriks (proportsionaal-
diferentseerivaks regulaatoriks). Lülituse võimendustegur ja kaks ajakonstanti avalduvad
järgmiselt:

R
kr = , Tr 1 = R1C, Tr 2 = R2C .
R1

PD-regulaatori ülekandefunktsioon avaldub kujul

Wr (s ) = Tr s,
Tr 1s + 1 (4.12)
W r (s ) = k r ,
Tr 2 s + 1
Wr (s ) = k r (Tr 1s + 1).

Digitaalse PD-regulaatori matemaatiline mudel on järgmine:

⎛⎛ T ⎞ T T ⎞
U out [k ] = U out [k − 1] + k r ⎜⎜ ⎜⎜1 + r 1 ⎟⎟U in [k ] − 2 r 1 U in [k − 1] + r 1 U in [k − 2]⎟⎟ .
⎝⎝ T0 ⎠ T0 T0 ⎠
PID-regulaatorid. Kaks proportsionaal-integraal-diferentsiaal regulaatorit (PID-
regulaatorit) on joonistel 4.3, d ja 4.3, e. Need muudavad impulsside kuju ning võimendavad
esi-ja tagakülge. PID-regulaatori parameetrid on järgmised:
R2
kr = , Tr 1 = R1C1, Tr 2 = R2C2 .
R1

PID-regulaatori ülekandefunktsioon avaldub

⎛ 1 ⎞
W (s ) = k r ⎜⎜ 1 + + Tr 1s ⎟⎟ . (4.13)
⎝ Tr 2 s ⎠
Tavaliselt on takisti R1 takistus R2-e takistusest tunduvalt väiksem. Digitaalse PID-regulaatori
matemaatiline mudel on järgmine:

⎛⎛ T ⎞ ⎛T T ⎞ T ⎞
U out [k ] = U out [k − 1] + k r ⎜⎜ ⎜⎜1 + r 1 ⎟⎟U in [k ] + ⎜⎜ 0 − 2 r 1 − 1⎟⎟U in [k − 1] + r 1 U in [k − 2]⎟⎟ .
⎝⎝ T0 ⎠ ⎝ Tr 2 T0 ⎠ T0 ⎠
Kokkuvõtteks. Samuti nagu mootoreid ja pooljuhtmuundureid võib ka mõningaid teise
elektriajami komponente kirjeldada lineaarsete mudelitega. Tüüpilisemad neist on aktiivfiltrid,
operatsiooniplokid ja regulaatorid.
Lineaarsete digitaalseadmete matemaatiline kirjeldamine toimub standardsel viisil. Kuna
kvantimise sammud (astmed) on suhteliselt väikesed, siis on elektriajami ajakonstandid samuti
väikesed.
 149

4.3. Regulaatorite ehitus

Juhtimise struktuur. Suure jõudlusega elektriajamid on suletud
automaatjuhtimissüsteemidega, kus tagasisidesignaalid saadakse juhtimisobjektiga
(muunduriga, mootoriga, töömasinaga) ühendatud anduritelt. Neid signaale töödeldakse
juhtimissüsteemi regulaatorites. Nagu näitab joonis 4.5, a kirjeldatakse regulaatorit
ülekandefunktsiooniga Wr(s), mis mõjutab juhtimisobjekti Wo(s), mille talitluse määravad andurid
Wy(s). Juhtimissüsteemi sisendiga z* võib määrata nõutava nurkkiiruse ω*, joonkiiruse v*,
pöördenurga φ* samuti aga nõutava momendi M*, voolu I* või pinge U*. Negatiivse tagasiside
korral võrreldakse võrdlussõlmes seadesignaali tegeliku signaaliga z. Nende signaalide
erinevus ehk viga δ antakse regulaatori sisendisse. Kogu lineaarse juhtimissüsteemi
ülekandefunktsioon avaldub kujul

z Wr (s ) Wo (s )
W (s ) = = .
z * 1 + Wr (s ) Wo (s ) Wz (s )

Iga ülekandefunktsioon kirjeldab süsteemi ühe osa staatilisi ja dünaamilisi omadusi. Selleks et
tagada elektriajami soovitud omadusi, peab regulaatori ülekandefunktsioon olema järgmine:
1 W (s )
Wr (s ) = ⋅
Wo (s ) 1 − W (s ) Wz (s )

Regulaatorit kirjeldav ülekandefunktsioon sisaldab juhtimisobjekti ülekandefunktsiooni

pöördväärtust, mis sõltub soovitud mudelist ning anduritega tagasisideahelast.
Tunnusvõrrandid. Eeldatakse, et praktilistes rakendustes on tegemist ühe ekvivalentse
väikese ajakonstandiga Tμ. Võimatu on projekteerida piiramatu toimekiirusega elektriajamit,
millel on ebasümmeetriline ajaline viide ja mudelit kirjeldab diferentsiaalvõrrand.
Juhtimissüsteemi ülekandefunktsioonid W(s) erinevad oluliselt nende hulkliikmetega
tunnusvõrranditest.
Soovitud ülekandefunktsioon on kirjeldatav lihtsa esimese astme tunnusvõrrandiga

W1(s ) = a1Tμs + 1.

Sel juhul saab elektriajami juhtimissüsteem olla väga stabiilne aperioodilise siirdetunnusjoonega
(hüppekajaga) süsteem, mis on näidatud joonisel 4.2 punktjoonega.
Teist soovitud ülekandefunktsiooniga juhtimissüsteemi kirjeldab teise astme tunnusvõrrand
(ruutvõrrand)

W1 (s ) = a1Tμ2s 2 + a1Tμs + 1,

kusjuures süsteem on stabiilne, siis kui a1 > 1 vastavalt Hurwitz’i kriteeriumile. Kui a1 < 2, on
süsteem võnkeline, kui 2 ≤ a1 < 4, siis on süsteem aperioodiline; kui a1 ≥ 4, on süsteemi
siirdetunnusjoon aperioodiline (pidevjoon joonisel 4.2).
Soovitud ülekandefunktsiooniga juhtimissüsteem, mida kirjeldab kolmanda astme
tunnusvõrrand

W1(s ) = a1a2Tμ3s 3 + a1a2Tμ2s 2 + a2Tμs + 1

on stabiilne a1 > 0 ja a2 > 1 vastavalt Hurwitz’i kriteeriumile. Sumbuvate võnkumistega ja

võnkeliste süsteemide vahelist piiri kirjeldatakse Vyshnegradsky võrrandiga
 150

z* z
Wr (s ) Wo (s )
–

Wz (s )

a.
a2 zky
10 3. a1=2,a2=4 (SO)

2. a1=2 (MO)
8
2
6 1

4 2. a1=4
(EO)
1 1. a1=2
2

3 a1 t
0
1 2 3 2 4 6 8 10 12 14 T
16 μ
b. c.
Joonis 4.5

2a1a2 − 9a2 + 27 = 0 kui a1a2 < 27,

⎛ a2 ⎞
a22 − 4⎜⎜ a1a2 + 2 ⎟⎟ + 18a2 = 27 kui a1a2 ≥ 27.
⎝ a1 ⎠

Antud võrrandi lahendite kõver on joonisel 4.5, b. Piirkond 1 tähistab võnkelisi protsesse,
piirkond 2 aperioodilisi ja piirkond 3 ebastabiilseid protsesse.
Seega sõltub suletud juhtimissüsteemide võnkelisus ja stabiilsus ajakonstantide suhtest või,
täpsemini öeldes, nende absoluutväärtustest.
Standardhäälestused. Järgmiseks sammuks juhtimissüsteemi väljaarendamisel on
süsteemi ülekandefunktsiooni valik W(s), mida võimaldavad realiseerida saadaval olevad
juhtimisseadmed. Tegurite a1 ja a2 valikuga saadakse optimaalsed siirdekõverad, mis vastavad
standardhäälestustele (optimumidele). Joonisel 4.5, c näidatud süsteemide järku tähistavad
siirdekõverate numbrid: 1 - esimest järku süsteem, 2 - teist järku süsteem ja 3 - kolmandat järku
süsteem.
Teist järku süsteemi aperioodiline optimum ehk eksponentsiaalne optimum (EO) saadakse
juhul, kui tegur a1 = 4. Käivitusaeg on siis 9,5Tμ ning puudub ülereguleerimine. Kolmandat järku
süsteemil on sarnane siirdekõver kui a1 = 3 ja a2 = 9. Esimest järku süsteemil on sarnane
siirdekõver kui a1 = 2.
Teist järku süsteemi eksponentsiaalne optimum (monotoonne optimum) saadakse, siis kui tegur
a1 = 2. Käivitusaeg jääb vahemikku 4,7Tμ ja 10,5 Tμ ning ülereguleerimine γ = 4,3 %. Sellist
standardhäälestust nimetatakse mooduloptimumiks (MO). Kolmandat järku süsteemil on
sarnane siirdekõver kui a1 = 2,25 ning a2 = 6 ja esimest järku süsteemil, siis kui tegur a1 = 2.
Kolmandat järku süsteemi võnkeline siirdeprotsess leiab aset, kui tegur a1 = 2 ja a2 = 4.
Käivitusaeg on sel juhul 3,1Tμ ja ülereguleerimine γ = 43 %. Antud standardhäälestust
 151

z* ko z
W r (s )
– Tos + 1

kz

a.

z* kC ko z
Wr (s )
– Tμs + 1 To s

kz
b.

z* kC ko z
Wr (s )
– Tμs + 1 Tos + 1

kz

с.

z* kC z
Wr (s ) ko
– Tμs + 1

kz

d.
Joonis 4.6

nimetatakse sümmeetriliseks optimumiks (SO). Teist järku süsteemil on sarnane siirdekõver, kui
tegur a1 = 0,25, ning väiksem kui ajakonstant Tμ. Esimest järku süsteemis võnkumisi ei teki.
Seega sõltuvad suletud juhtimissüsteemides käivitusaeg ja ülereguleerimine ainult juhtimisahela
tüübist ja ekvivalentsest väikeset ajakonstandist Tμ. Lineaarsete süsteemide korral ei mõjuta
süsteemi teised parameetrid siirdeprotsesside iseloomu.
Jadakorrektsioon. Juhtimissüsteemide häälestamisel standardhäälestuste järgi tuleb
järgida mõningaid põhimõtteid.
Jadakorrektsiooni põhimõtte puhul tuleb süsteem jagada kaheks kontuuriks, kus mõlemas
jadamisi ühendatud regulaator Wr(s) ja juhtimisobjekt Wo(s), nagu näitab joonis 4.6, a. Sel juhul
vaadeldakse ühte ajakonstanti (harvem kahte või kolme) suure ajakonstandina To, kusjuures
teised on väikesed ajakonstandid Tμi. Regulaatori ülesandeks on tasakaalustada suur
ajakonstant juhtimiskontuuri muundamisega lihtsaks, eelistatumalt esimest järku süsteemiks.
Teoreetiliselt võimaldab see luua täiesti inertsivaba kontuuri, kuigi praktikas esineb mõningaid
 152

määramatuid parameetreid ning alati jääb sisse väike ekvivalentne ajakonstant Tμ. Järgnevalt
tulevad vaatluse alla korrektsiooni meetodid.
Kirjeldagu juhtimisobjekti lihtne esimest järku süsteem, nagu on näidatud joonisel 4.6, b, siis

kokz
Wo (s ) = .
To s + 1

Suure ajakonstandi To tasakaalustamiseks on nõutav PI-regulaator, mida kirjeldab järgnev

ülekandefunktsioon:

⎛ 1 ⎞ T s +1
Wr (s ) = k r ⎜⎜ 1 + ⎟⎟ = k r r ,
⎝ Tr s ⎠ Tr s
1 T0
kr = ⋅ ja Tr = To .
k o k z Tμ

Sellisel juhul lihtsustub suletud kontuuri ülekandefunktsioon ning võtab kuju

Wr (s ) Wo (s ) 1
W (s ) = = .
1 + Wr (s ) Wo (s ) k z (Tμs + 1)

Antud valem eeldab, et kontuuri omadused sõltuvad ainult väikesest ajakonstandist ja

võimendustegurist.
Joonisel 4.6, c on näidatud palju keerulisem juhtimiskontuur, milles objekti ülekandefunktsioon
sisaldab kahte ajakonstanti To ja Tμ
kC k o k z
Wo (s ) = .
To s (Tμs + 1)

Suure ajakonstandi tasakaalustamiseks kasutatakse P-regulaatorit

1 T
Wr (s ) = k r = ⋅ o.
a1kC ko k z Tμ

Selle tulemusena saadakse kontuuri teist järku ülekandefunktsioon

1
W (s ) = .
(
k z T s + Tμs + 1
μ
2 2
)
Mõnikord puudb juhtimisobjektis suur ajakonstant, nagu näitab joonis d, siis

kC k o k z
Wo (s ) = .
Tμs + 1

Sel juhul kasutatakse I-regulaatorit ning ülekandefunktsioon avaldub kujul

kr 1 1
Wr (s ) = = ⋅ .
s a1kC ko k z Tμs

Kui tagasiside ja otseahel sisaldab mitmeid väikseid ajakonstante, siis kasutatakse arvutustes
nende summat kui ühte väikest ajakonstanti

Tμ = ∑ Tμi
 153

Alljärgnevas tabelis on toodud põhilised soovitused jadakorrektsiooni kohta

Opti- Regu-
Objekt Ajakonstandid Parameetrid
mum laator
ko To
– EO PI kr = , Tr = To
To s + 1 Tμko

To
MO P kr =
ko 2Tμk o
To s (Tμs + 1)
To > 4Tμ
To
SO PI kr = , Tr = 4Tμ
2Tμko

T0
MO PI kr = , Tr = To
ko 2Tμk o
(To s + 1) ⋅ (Tμs + 1) To > 4Tμ
To
SO PI kr = , Tr = 4Tμ
Tμko

1
MO I Tr =
ko 2Tμk o
–
Tμs + 1 4
SO I Tr =
Tμk o

To1
ko To1 > 16Tμ kr = ,
2Tμko
(
(Tμs + 1) ⋅ To1To 2s 2 + To1s + 1 ) To2 ≤ 4To2
MO PID
Tr 1 = To 2 , Tr 2 = To1

To1
kr = ,
MO PID 2Tμko

To2 < 4Tμ

Tr 1 = To 2 , Tr 2 = To1
To1 ≥ 4Tμ To1
kr = ,
SO PID 2Tμk o

ko Tr 2 = 4Tμ, Tr 1 = To 2
(Tμs + 1) ⋅ (To1s + 1) ⋅ (To 2s + 1) To1
kr = ,
MO PID 2Tμko

To2 ≥ 4Tμ
Tr 1 = To 2 , Tr 2 = To1
To1 > To2 To1To 2
kr = ,
SO PID 8Tμ2k o
Tr 1 = To1, Tr 2 = 4Tμ

1
ko To1 > 16Tμ kr = ,
2Tμk o
( )
s (Tμs + 1) ⋅ To1To 2s 2 + To1s + 1 ⋅ (To 2s + 1) To1 ≤ 4To2
MO PID
Tr 1 = To 2 , Tr 2 = To1
 154

Kontuuride allutamine. Kontuuride allutamise eesmärgiks on jagada keeruline objekt

maksimaalseks arvuks lihtsamini juhitavateks alamobjektideks ning saada mitmekontuuriline
juhtimissüsteem. Kontuuride arv on võrdne alamobjektide arvuga. Igas kontuuris ühendatakse
regulaatorid selliselt, et eelmise regulaatori väljund on järgneva regulaatori sisendiks. Seetõttu
näeb alluvkontuuridega juhtimissüsteem välja nagu joonisel 4.7. Iga välimise kontuuri suhtes
võib sisemise kontuuriga haaratud süsteemiosa vaadelda kui juhtimisobjekti. Iga kontuuri
regulaatori väljundis võrreldakse kontuuri seadesignaali andurilt saadud tegeliku signaaliga.
Kontuuride allutamist kasutatakse koos süsteemi jadakorrektsiooniga. Kontuuri suured
ajakonstandid tasakaalustatakse regulaatoritega, et vähendada kontuuri inertsust. Korrigeeritud
kontuurides on ainult väikesed ajakonstandid ning kontuure kirjeldavad madala järguga
ülekandefunktsioonid. Üksikuid kontuure on lihtne häälestada moodul-või sümmeetrilisele
optimumile.
Häälestades välimise kontuuri mooduloptimumile, kirjeldab sisemist kontuuri esimest järku
ülekandefunktsoon ning selle ajakonstandid on ligikaudu kaks korda väiksemad. Kontuuri
ülekandefunktsioon on
k 1 k 1
Wi (s ) = ⋅ 2 2 ≈ ⋅ ,
k z 2Tμ s + 2Tμs + 1 k z 2Tμs + 1

kus k on tegur, mis määrab sisendi võimenduse. Programmeeritavate kontrollerite korral

nimetatakse tegurit k mastaabiteguriks. Kui regulaatorid on koostatud operatsioonivõimendite
põhjal, siis tagasisidetakisti R2 ja sisedtakisti R1 suhe on
R2
k= .
R1

Mooduloptimumile häälestatud mitmekontuurilise süsteemi i-nda kontuuri ülekandefunktsioon

avaldub
k 1
Wi (s ) = ⋅ i .
(i −1
(
i −2
( ) ) )
k z 2 Tμs 2 Tμs 2 Tμs... 2i − i Tμs + 1 ... + 1 + 1 + 1

Kui sisemine kontuur on häälestatud sümmeetrilisele optimumile peab selle kontuuri ees olema
madalpääsfilter, et häälestada välimist kontuuri. Madalpääsfiltri ülekande funktsioon avaldub
kujul
1
Wf (s ) = .
4Tμ s + 1

z* z’* z’ z
Wr 1(s ) Wr 2 (s ) Wo2 (s ) Wo1(s )
– –

kz'

kz

Joonis 4.7
 155

Selle tulemusena võtab sisemise kontuuri ülekandefunktsioon kuju

k 1 k 1
Wi (s ) = ⋅ 3 3 ≈ ⋅ .
k z 8Tμ s + 8Tμ s + 4Tμs + 1 k z 4Tμs + 1
2 2

Sümmeetrilisele optimumile häälestatud mitmekontuurilise süsteemi i-nda kontuuri

ülekandefunktsioon avaldub
k 1
Wi (s ) = ⋅ .
( i − 1
)
3 3 i −
(
1
) ( )
k z 8 2 Tμ s + 8 2 Tμ 2 s 2 + 4 2i −1Tμ 2 s + 1

Seega suurenevad välimise kontuuri ajakonstandid kontuuride arvu suurenemisel ning

kahekordistuvad iga uue kontuuri lisamisega. Järelikult iga kontuur vähendab kahekordselt
süsteemi toimekiirust ja töötäpsust.
Kokkuvõtteks. Suletud automaatjuhtimissüsteemidega elektriajamid on standardsed
süsteemid. Juhttoimete moodustamiseks ühendatakse regulaatorid objektidaga jadamisi.
Sõltuvalt rakendusest erinevad optimeerimise kriteeriumid üksteisest märkimisväärselt, kuigi
nende kriteeriumide arv on piiratud. Suletud juhtimissüsteemide hulkliikmetega tunnusvõrrandid
võimaldavad saada parimaid tulemusi süsteemi häälestamisel.
Standardhäälestuste hulgast on kõige levinumad moodul-ja sümmeetriline optimum. Need
optimumid kindlustavad elektriajami sobiva ajaoptimaalse talitluse, mis saavutatakse lihtsate P,
PI ja PID- regulaatorite kasutamisega.

ω ω

ω0

ω0 Asünkroonmooto Asünkroonmooto
r r
U>UM

U=UM

M I

Mk Ik
a. b.
P η
Pmax ηmax

M M

c. d.
Joonis 4.8
 156

Regulaatori parameetrite valikuga võimaldab jadakorrektsioon vähendada juhtimisobjekti

inertsust. Kontuuride allutamine võimaldab keerulise juhtimisobjekti jagada maksimaalseks
arvuks lihtsamini juhitavateks alamobjektideks ja seega saada mitmekontuuriline
juhtimissüsteem.

4.4. Mootorite juhtimine

Elektriajamite tunnusjooned. Elektriajami talitluse tõhusus sõltub mootori ja töömasina
tunnusjoonte sobitusest. Selleks kasutatakse kahte tüüpi tunnusjooni, st staatilisi ja dünaamilisi
tunnusjooni (siirdetunnusjooni) Juhtimissüsteem peab tagama mootori parimad tehnilised
näitajad nii staatilises kui siirdetalitlustes.
Staatilist talitlust (püsitalitlust) iseloomustatakse koormuskarakteristikutega, mis kujutavad
endast mehaanilisi karakteristikuid, elektromehaanilisi karakteristikuid, väljundvõimsuse
kõveraid ja kasuteguri kõveraid. Süsteemi dünaamiliste omaduste iseloomustamiseks
kasutatakse ülekandefunktsioone.Mootori mehaaniline karakteristik iseloomustab selle kiiruse ja
momendi vahelist sõltuvust konstantse toitepinge korral. Lineaarsete karakteristikute puhul
langeb kiirus momendi kasvamisel lineaarselt. Suuremal kiirusel arendab mootor väiksemat
momenti. Nagu on näidatud joonisel 4.8 a, võib lineaarse koormuskarakteristiku määrata kahe
punktiga. Nendeks on ideaalse tühijooksupunkt ω0 ja mootori käivitusmoment Mk, mis muutub
võrdeliselt rakendatud pinge ja sagedusega.
Seisva rootoriga mootor ei tekita vastuelektromotoorjõudu. Mootor peab arendama sobivat
käivitusmomenti, et jõuda töökiirusele võimalikult ruttu. Vältida tuleb aga mootori
liigkuumenemist. Käivitusel arendavad igat tüüpi mootorid töömomendist mitu korda suuremat
käivitusmomenti.
Lineaarse koormuskarakteristiku kaldenurka ehk gradienti iseloomustab avaldis

δω ω0
= .
δM M k

Püsikiirust võib iseloomustada gradiendiga

δω
ω = ω0 − M
δM
Kiiruse-momendi gradient on tähtis elektriajamit iseloomustav suurus, mis võimaldab erinevaid
elektriajameid vahetult võrrelda. Tühijooksukiirust mõjutavad välised takistused ja suletud
juhtimissüsteemi võimendustegur. Väiksem gradient ja väiksem tundlikkus koormuse muutuste
suhtes suurendavad ajami võimsust. Laiema kiiruse reguleerimisulatuse saamiseks on nõutav
suurem võimendustegur. Parimates suletud juhtimissüsteemiga ajamites läheneb gradient
suure võimendusteguri tõttu nullile.
Asünkroonmootori mehaaniline karakteristik on näidatud joonisel 4.8, a punktjoonega. Mootori
käivitusmoment Mk on minimaalne moment, mida mootor peab arendama seisva rootori korral.
Alates käivitamise hetkest suureneb moment kuni vääratusmomendini. Vääratusmoment on
maksimaalne moment, mida asünkroonmootor arendab ilma kiiruse järsu vähenemiseta. Sellele
lisaks võib asünkroonmootor arendada suuremat momenti reversseerimise korral, kus
magnetvälja pöörlemissuund muudetakse vastupidiseks rootori pöörlemissuunaga.
Asünkroonmootori puhul on põhiprobleemiks lineaarse mehaanilise karakteristiku saamine.
Selleks kasutatakse spetsiaalseid juhtimismooduseid.
 157

Joonisel 4.8, b on toodud asünkroonmootori elektromehaaniline karakteristik. Seda on lihtne

konstrueerida ideaalse tühijooksupunkti ω0 ja käivitusvoolu Ik abil. Käivitusvool oleneb
käivitusmomendi suurusest. Elektromehaaniline karakterisik näitab voolu ja momendi vahelist
sõltuvust. Mida suurem on vool, seda suuremat momenti arendab mootor. Lineaarsete
karakteristikute puhul avaldub käivitusmoment järgmiselt:

M k = k MM I kl

Kui mootor käivitub nimipingel, siis teoreetiliselt ületab mootori käivitusvool nimivoolu
kümnekordselt. Suurim vool on käivituse alghetkel. See väärtus on kindlasti suurem masina
voolutaluvusest. Peale selle tekib mootori aseskeemi näivtakistusel pingelang, mis
momentaalselt vähendab pinget suure võimsusega asünkroonmootori toiteklemmidel. Pinge
mootori klemmidel langeb tasemeni, mis mõjutab ebasoodsalt mootori käivitusomadusi. Seega
tuleb sõltuvalt mootori tüübist ja toitevõrgu parameetritest käivitusvoolu mõnede meetoditega
vähendada. Mootori kiirenemisel vool kahaneb. Mootori tühijooksuvool sõltub sisemisest
hõõrdest laagrites ja kadudest ventilaatoris.
Mootori mehaaniline väljundvõimsus arvutatakse kiiruse ja momendi valemiga (5.1).
Mehaanilisel karakterisikul on mootori väljundvõimsus võrdeline karakteristiku alaossa jääva
kolmnurga pindalaga. Võimsus on suurim poolel käivitusmomendil ja poolel tühijooksukiirusel.
Joonisel 4.8, c on kujutatud võllivõimsuse sõltuvus pöördemomendist. See kõver kujutab endast
parabooli, kus maksimaalväärtus on ruutsõltuvuses mootori pingest või sagedusest.
Mootori kasutegur η on mootori väljundvõimsuse (mehaanilise võimsuse) ja võrgust tarbitava
elektrilise võimsuse suhe, mis avaldub kujul
ωM
η= .
UI
Võib märkida, et konstantse toitepinge korral suureneb kasutegur kiiruse kasvamisel ja
momendi vähenemisel. Joonis 4.8, d näitab, et väikese momendi korral muutuvad hõõrdekaod
märkimisväärseks ja kasutegur langeb kiiresti nulli. Maksimaalne kasutegur arvutatakse
sõltuvalt tühijooksuvoolust ja käivitusvoolust (sõltumata pingest) avaldisega
2
⎛ I ⎞
ηmax = ⎜⎜ 1 − 0 ⎟⎟ .
⎝ Ik ⎠

Tuntud reegel ütleb, et mootori kasutegur on maksimaalne ühe seitsmendiku käivitusmomendi

korral. See näitab, et mootori kasutegur pole maksimaalne maksimaalvõimsusel. Kiiruse
kahanedes kasutegur väheneb.
Kiiruse juhtimine. Kiiruse juhtimine on vajalik mootori kiiruse stabiliseerimiseks

ω* kc U k ME ω
Wrω
– Tc s + 1 TMTe s + TM s + 1
2

kω
Tωs + 1

Joonis 4.9
 158

muutuval koormusel. Selleks võrreldakse juhtimissüsteemis pidevalt etteandekiirust ω*

(seadekiirust) mootori tegeliku kiirusega ω. Tagamaks kiiruse juhtimist laias vahemikus, eriti
aga madalatel kiirustel, tuleb kasutada suure eraldusvõimega tahhomeetreid ja väga lühikesi
kvantimisaegu (samme). See nõuab kiiret arvutusprotsessi ja seega võimsat mikroprotsessorit.
Mõõtetundlikkuse saavutamiseks ühendatakse tahhomeeter vahetult mootori võlliga, kus
signaal on võrdeline pöörlemiskiirusega. Tegeliku-ja seadekiiruse erinevus määratakse kiiruse
regulaatoris ning reguleeritakse muunduri võimsust selliselt, et mootor vähendaks kiiruste
erinevust. See nõuab kiiruse reguleerimiseks suletud kontuuri.
Elektriajami suletud kiirusekontuur on toodud joonisel 4.9. Juhtimisobjekt omab
ülekandefunktsiooni
ko
Wo (s ) = ,
(
(Tμs + 1) ⋅ To1To 2s 2 + To1s + 1 )
kus ko = kc kME kω, Tμ = TC + Tω, To1 = TM, To2 = Te. Optimaalse häälestuse saavutamiseks
kasutatakse kiiruse kontuuris PID-regulaatorit, mille parameetreid saab muuta üksteisest
sõltumatult. Regulaatori ülekandefunktsioon avaldub kujul

⎛ 1 ⎞
Wrω (s ) = k r ⎜⎜1 + + Tr 1s ⎟⎟ .
⎝ Tr 2s ⎠
Kui 4To2 ≥ To1 > 16Tμ, siis on mooduloptimumile häälestamiseks nõutavad

To1
kr = ,
2Tμ k o
Tr 1 = To 2 , Tr 2 = To1.

Kui 4To2 < To1, avaldub juhtimisobjekti ülekandefunktsioon kujul

ko
Wo (s ) = ,
(Tμs + 1) ⋅ (To′1s + 1) ⋅ (To′2s + 1)
kus
2
TM ⎛T ⎞
To′1 = + ⎜ M ⎟ − TMTe ,
2 ⎝ 2 ⎠
2
TM ⎛T ⎞
To′1 = − ⎜ M ⎟ − TMTe .
2 ⎝ 2 ⎠

Mooduloptimumile häälestamisel arvutatakse võimendustegur ja ajakonstandid järgmiselt:

To′1
kr = ,
2Tμ k o
Tr 1 = To′2 , Tr 2 = To′1,

Süsteemi häälestamisel sümmeetrilisele optimumile kasutatakse ajakonstante

 159

MS
ω* Uc I ω
kc 1 1 1
Wr ω WrI
Tc s + 1 R(Te s + 1) kMM Js

kI
1
TI s + 1
kME
kω
Tωs + 1
Joonis 4.10

To′1
kr = ,
2Tμ k o
Tr 2 = 4Tμ , Tr 1 = To′2 .

Kiiruse ja voolu juhtimine. Voolu juhtimine tagab mootori voolu, mis on võrdeline
seadesuurusega. Samuti muutub mootori moment võrdeliselt voolu seadesuurusega. Voolu
regulaator parandab kiiruse juhtimise kontuuri dünaamilisi omadusi.
Kahekontuurilise kiiruse juhtimissüsteemi struktuurskeem on joonisel 4.10. Selles
alluvkontuuridega süsteemis on sisemiseks voolukontuur ja välimiseks kiiruse juhtimise kontuur.
Kiiruse regulaatori väljundsignaal määrab voolukontuuri seadesuuruse. Voolu tegelik väärtus
muundatakse alalisvoolusignaaliks. Vooluregulaator võrdleb seadesuurust ja voolu tegelikku
väärtust ning töötab välja juhtsignaalid, mis suunatakse jõupooljuhtlülitite juhtseadmetesse ja
muunduri juhtseadmesse. Voolukontuur on süsteemi sisemine kontuur, mis peab olema eriti
kiiretoimeline, kuna see määrab kõikide kõrgema taseme regulaatorite toimekiiruse.
Vooluregulaatori juhtimisobjektil on järgmine ülekandefunktsioon:
k c kI k ME k MM Js k c kITM s
WoI (s ) = = ,
(
(Tc s + 1) ⋅ (RJkME kMM s(Tes + 1) + 1) ⋅ (TI s + 1) (TμI s + 1) ⋅ TMTes 2 + TM s + 1)
kus TμI = Tc + TI. Tänu voolukontuuri kiiretoimelisusele ei arvestata harilikult selle häälestamisel
elektromotoorjõu tagasisidet, st sω = 0. Selline käsitlus annab palju lihtsama
ülekandefunktsiooni
k c kI
WoI (s ) ≈ .
R (TμI s + 1) ⋅ (Tes + 1)

Mooduloptimumile häälestamisel peavad PI-regulaatoril olema järgmised parameetrid:

Te R
k rI = , TrI = Te .
2TμI k c kI

Voolu juhtimise staatiline viga läheneb nullile, kuna PI-regulaatoril on piiramatu võimendustegur.
Tänu voolukontuurile suudab juhtimissüsteem toime tulla igasuguste võrguhäiretega.
Kiiruse regulaatori juhtimisobjekt sisaldab häälestatud voolukontuuri koos sisendsignaaliga ja
tasakaalustatud elektromotoorjõu tagasisidega ning selle ülekandefunktsioon omab kuju
kω kω
Wo (s ) ≈ = ,
kI kMM Js (2TμI s + 1) ⋅ (Tωs + 1) kI kMM Js (Tμωs + 1)
 160

φ* δ kc U k ME ω 1 φ
Wrφ
– Tc s + 1 TMTe s + TM s + 1
2
s

kφ
Tφs + 1

Joonis 4.11

kus Tμω = 2TμI + Tω. Kiiruse kontuuri häälestamisel mooduloptimumile on soovitatav P-

regulaatori ksutamine. Selle võimendustegur
kI kMM J
Wrω (s ) = k rω = .
2Tμωkω

Kiiruse kontuuri häälestamisel sümmeetrilisele optimumile peab PI-regulaatoril olema

samasugune võimendustegur kui mooduloptimumile häälestamisel ning ajakonstant Trω = 4Tμω .
Kahe kontuuri tõttu lühendab antud süsteem mootori käivitusaega, kuid suurendab dünaamilist
viga ülereguleerimise tõttu koormushäiringute puhul. Süsteemil puudub staatiline viga.
Asendi juhtimine. Kiiruse regulaatorile korrigeerivate signaalide andmisega tagab
asendi juhtimine rootori tegeliku asendi (pöördenurga) vastavuse etteantud asendile
(seadeasendile). Asendisignaal saadakse tavaliselt asendianduritelt, asendiregulaatoreid
kasutatakse juhttoimete väljatöötamiseks. Suure pulsside arvuga inkrementaalne asendiandur
(koodandur) võimaldab saada täpse asendisignaali ning seda eriti madalatel kiirustel.
Impulsside genereerimiseks ühendatakse koormusega erineva juhtimisviisiga optilised või
selsüünandurid. Harilikult määravad asendiandurid impulsi esi-ja tagakülje. Sõltuvalt koodanduri
pulsside arvust tagab see neli korda kõrgema positsioneerimistäpsuse. Positsioneerimiseks
võib kasutada koodandureid ainult koos sisseehitatud pulsside jada juhtlülitusega. See
võimaldab vältida elektromagnetilisi häireid, mis põhjustavad signaali kadusid ja püsivat
positsioneerimisviga. Suletud juhtimissüsteemiga positsioneeriva elektriajami struktuurskeem
on joonisel 4.11. Juhtimisobjekti ülekandefunktsioon avaldub kujul

k c k ME k φ
Wo (s ) = ,
(
s (Tμφs + 1) ⋅ TMTes 2 + TM s + 1 )
kus Tμφ = Tc + Tφ. Süsteemi inertsuse vähendamiseks peab objekti ülekandefunktsioon olema
neljandat järku, nagu määrab jadakorrektsiooni põhimõte. Objekti ülekandefunktsioon omab
kuju

⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞
Wrφ (s ) = k rφ s ⎜⎜ 1 + + Tr 1s ⎟⎟⎜⎜ 1 + ⎟⎟ ,
⎝ Tr 2 s ⎠⎝ Tr 3 s ⎠
kus ülekandefunktsiooni parameetrid on
TM
k rφ = , TrI = Te , Tr 2 = TM , Tr 3 = a2Tμφ .
a1Tμφ k c k ME k φ

Süsteemi häälestamiseks eksponentsiaalsele optimumile tuleb valida a1 = 3 ja a2 = 9.

Häälestamisel mooduloptimumile peab a1 = 2,25 ja a2 = 6. Sümmeetriline optimum on võimalik
 161

kui a1 = 2 ja a2 = 4. Tavaliselt on sellise regulaatori rakendamine ja häälestamine küllaltki

keerukas kuna standardhäälestamiseks tuleb süsteem jagada mitmeks kontuuriks (tavaliselt
voolu ja kiiruse kontuuriks).
Asendi ja kiiruse juhtimine. Juhtimissüsteemi suure toimekiiruse ja täpsuse
saavutamiseks kasutatakse sisemise kontuurina kiiruse kontuuri. Kahekontuurilise
positsioneeriva elektriajami skeem on joonisel 4.12. Sellise süsteemi korral juhib sisemine
kontuur mootori kiirust, välimine aga koormuse (töömasina) asendit. Väline asendi
etteandesuurus φ* on juhtimissüsteemi poolt kasutatavaks seademuutujaks. Asendi
seadesuuruse φ* ja tegeliku väärtuse φ erinevus δ antakse asendiregulaatori sisendisse, mille
väljund on mootori kiiruse seadesuuruseks. Kiiruse seadesuurust ja tegelikku väärtust
võrreldakse madalama tasemega kiiruse regulaatoris. Kiiruse regulaatori väljundsignaal
suunatakse muunduri juhtimisseadmesse, kus genereeritakse pooljuhtlülitite juhtsignaalid.
Olgu süsteemi kiiruse kontuur häälestatud mooduloptimumile, siis ülekandefunktsioon on
1
W (s ) = ,
kω (2Tμωs + 1)

kus Tμω = Tc + Tω või Tμω = 2TμI + Tω. Asendiregulaatori juhtimisobjekti ülekandefunktsioon

avaldub kujul

kφ
Wo (s ) = .
k ωs (2Tμφs + 1)

kus Tμφ = 2Tμω + Tφ. Asendikontuuri häälestamisel mooduloptimumile peab P-regulaatoril olema
võimendustegur
kω
Wrφ (s ) = k rφ = .
2Tμφ kφ

Eksponentsiaalse optimumi korral

kω
Wrφ (s ) = k rφ = .
4Tμφ kφ

Asendikontuuri häälestamisel sümmeetrilisele optimumile peab PI-regulaatoril olema eelnev

võimendustegur ja ajakonstant Trφ = 4Tμφ . Asendi ja kiiruse regulaatori vahele lülitatud
madalpääsfiltri korral

1
Wf (s ) = .
4Tμωs + 1

Asendikontuuri häälestuse määravad nõuded juhtimissüsteemi staatilistele ja dünaamilistele

omadustele. Sümmeetrilise optimumi korral on PI-regulaatoril avatud süsteemi
ülekandefunktsioon

4Tμωs + 1
Wopen (s ) = .
8T s 2 (Tμφs + 1)
2
μφ
 162

kf s
φ*
ω φ
kc kME 1
Wr φ Wrω
Tc s + 1 TMTes + TM s + 1
2
s
kω
Tωs + 1
kφ
Tφs + 1
Joonis 4.12

Selline häälestus tagab hea toimekiiruse, kusjuures puudub staatiline viga. Samal ajal aga
halvendab selline integreerimine ajami käivitus-ja aeglustusomadusi ning suurendab
ülereguleerimist.
Prognoosiv juhtimine. Prognoosiv juhtimine, mis kasutab otseside signaali, on tõhus
meetod staatilise vea vähendamiseks dünaamilisi omadusi halvendamata. Üks võimalustest
lisada otseside kontuur asendi juhtimisega elektriajami struktuurskeemi on joonisel 4.12.
Otseside kontuur on näidatud punktjoonega. Diferentsiaatori ülekandefunktsiooniga kfs otseside
regulaator on ühendatud P-regulaatoriga rööpselt. Sel juhul on asendijuhtimisega elektriajami
ülekandefunktsioon järgmine:

kf
s +1
k rφ
W (s ) = .
(
k φ 2Tμφ2 s 2 + 2Tμφs + 1 )
Nagu näitab eelnev valem, mõjutab otseside kontuur staatilisi ja dünaamilisi omadusi erinevalt.
Nende mõjude hindamiseks on positsioneerimisvea ülekandefunktsioon

kf
2Tμφ2 s 2 + 2Tμφs −
δ 1 k rφ
Wδ (s ) = = − W (s ) = .
φ * kφ (
k φ 2Tμφ2 s 2 + 2Tμφs + 1 )
Kui süsteem talitleb püsikiirusel (s = 0), siis avaldub kiiruse viga valemiga

ω ⎛ ⎞
δω = ⎜ 2Tμφ − k f ⎟ .
kφ ⎜ k rφ ⎟⎠
⎝
Süsteemi parimad omadused saavutatakse, kui

kω
k f = 2Tμφk rφ = .
kφ

Muud kf-i väärtused tekitavad üle-või alareguleerimise.

Kuna prognoosiv süsteem on efektiivne vaid kindlas sisendsignaalide vahemikus, siis ei tööta
see juhtsignaali ega häiringute muutumise korral. Sellepärast lülitatakse harilikult see kontuur
mootori käivituse ja pidurduse ajaks välja.
Kokkuvõtteks. Käesoleva alajaotuse alguses vaadeldi muundurist toidetavate mootorite
staatilisi tunnusjooni. Kõige tähtsamad nende hulgas on mootori ja töömasina mehaanilise
karakteristikud.
 163

Järgnevalt vaadeldi kaasaegsete elektriajamite juhtimis-ja häälestamismooduseid. Need

kujutavad endast suletud automaatjuhtimissüsteemide juhtimismooduseid, mis tagavad
elektriajami suure talitlusjõudluse.
Jadakorrektsioon ja kontuuride allutamine kujutavad endast elektriajamite juhtimismooduseid.
Praktikas kasutatakse sageli ühe-ja mitmekontuurilisi juhtimissüsteeme.
Ühekontuuriliste kiiruse ja asendi juhtimisega süsteemides on nõutavad regulaatorid, mille
ülekandefunktsioonid on teist või kõrgemat järku. Sellised süsteemid on suhteliselt lihtsad ja
kiiretoimelised, kuid nende häälestamine pole mugav paljude vastastikku seotud ahelate tõttu.
Alluvkontuuridega kahekontuurilised süsteemid (kiiruse ja voolukontuuriga, kiiruse ja
asendikontuuriga) on eelistatumad tänu kontuuride eraldi häälestamise võimalusele.
Kui nõutakse mitmete ebastabiilsete parameetritega süsteemilt suurt täpsust, siis kasutatakse
mitmekontuurilisi süsteeme, nt kiiruse-, asendi-ja voolukontuuriga või kiiruse-, momendi-ja
voolukontuuriga süsteeme.
 164

5. Elektriajamite juhtimine
“The fact that one body may act upon another at the distance… is to me
so great an absurdity that I believe no man who was in philosophical
matters any competent faculty of thinking can ever fall into it”
Isaac Newton

Jõupooljuhtmuundurid on elektriajamite parimad juhitavad

toiteallikad. Nende põhilisteks omadusteks on töökindlus
praktiliselt piiramatu väljundvõimsuse juures ja head
dünaamilised näitajad. Tänu pooljuhtide tehnoloogia kiirele
arengule viimaste aastate jooksul on võimalik tõhusate
pooljuhtmuundurite kasutamine suurema võimsusega mootorite
juhtimiseks. See puudutab eeskätt jõupooljuhtlüliteid,
signaaliprotsessoreid ja mikrokontrollereid ning pooljuhtseadiste
juhtlülitustega vahetult ühendatavaid loogikalülitusi.
Asünkroon-, sünkroon- ja alalisvooluajamid eristatakse
neis kasutatava mootori tüübi järgi asünkroonmootorid,
sünkroonmootorid või alalisvoolumootorid.
Tänapäeval on tööstuses kõige laiemalt levinud
jõuallikateks asünkroonajamid. Harilikult kasutati
asünkroonmootoreid konstantse kiirusega rakendustes, kuna
puudusid seadmed nende kiirete dünaamiliste protsesside
juhtimiseks. Viimased arendused muutsid seda olukorda järsult.
Peamiseks põhjuseks oli siin asjaolu, et lühisrootoriga
asünkroonmasinad on palju odavamad ja töökindlamad kui
sünkroon- või alalisvoolumasinad. Viimasel kümnendil on
intensiivsete uuringute tulemuseks selles vallas keerukad suletud
automaatjuhtimissüsteemid.
Vaatamata sellele pole sünkroonajamid peamised suure
jõudlusega rakendustes ning alalisvooluajamid on piisavalt
populaarsed vanamoelistes töömasinates.

5.1. Elektrimootor
Mehaanilise tasakaalu võrrandid. Vastavalt energia jäävuse seadusele toovad kõik
elektromehaanilised protsessid endaga kaasa kineetilise energia Wd muundamise
potentsiaalseks energiaks Ws ja vastupidi, kusjuures summaarne energiahulk ei muutu
W = Wd + Ws = const.
Kineetilise energia suurenemine on võrdeline potentsiaalse energia vähenemisega ning nende
summa jääb igal ajahetkel muutumatuks. Võimsuste bilansi võib avaldada seejuures järgmiselt:
P = Pd + Ps,
 165

dW
kus P = = sW .
dt
Staatiline võimsus Ps = sWs kirjeldab salvestunud potentsiaalset energiat, mis on vajalik
mehhanismi vastujõu, nt hõõrdejõu, gravitatsioonijõu, elastsusjõu jne ületamiseks. Kineetilise
energia tuletis aja järgi annab dünaamilise võimsuse Pd = sWd. Pöörleval liikumisel

Jω 2 ω2
Wd = , Pd = Jωsω + sJ ,
2 2
kus J on inertsmoment mootori võllil ja ω võlli nurkkiirus. Inertsmomendi ühikuks on kgm2.
Mõnikord kasutatakse inertsmomendi asemel hoomomenti GD2 = 4J. Nurkkiiruse ω ühikuks on
rad/s. Sageli kasutatakse nurkkiiruse asemel pöörlemissagedust n, mille ühikuks on p/min:
60ω
n= . Nurkkiirus on võlli pöördenurga φ tuletis aja järgi ja ω = sφ.
2π
Translatoorse liikumise (sirgliikumise) korral
2
mv 2 v
Wd = , Pd = mvsv + sm ,
2 2
kus m on liikuv mass ja v kontuuri joonkiirus ς: v = sς.
Energia jäävuse seaduse kohaselt ei saa süsteemi väljundvõimsus olla sisendvõimsusest
suurem.
Mootori moment määratakse mehaanilise võimsuse P ja nurkkiiruse ω suhtega ning mootori
jõud võimsuse P ja joonkiiruse v suhtega, järelikult

P P
M= , F= . (5.1)
ω v
Eelnevatest valemitest saame momentide ja jõudude tasakaaluvõrrandid

ω
M = M s + M d = M s + Jsω + sJ ,
2
v
F = Fs + Fd = Fs + msv + sm ,
2
kus Ms ja Fs on staatiline moment (koormusmoment) ja staatiline jõud (koormusjõud) ning Md ja
Fd dünaamiline moment ja dünaamiline jõud.
Momentide tasakaaluvõrrandit kui J = const

M = M s + Jsω (5.2)

nimetatakse elektriajami liikumise põhivõrrandiks või elektriajami mehaanilise

tasakaaluvõrrandiks. Selle diferentsiaalvõrrandi lahendamine annab nurkkiiruse ja momendi
vahelise sõltuvuse (kiiruse siirdekõvera). Seega tuleb elektriajami juhtimiseks anda sisendisse
vajalik pinge, et muuta mootori momenti sõltuvalt ajast ja koormusmomendist.
Mootoritalitlus. Joonisel 5.1 on mootor näidatud motoorse momendi M tekitajana ning
jõud F mõjub ühise telje suunas. Mootori liikumatut osa nimetatakse staatoriks ja pöörlevat osa
rootoriks. Elektromagnetilise seadmena koosneb mootor induktorist, mis tekitab magnetvälja, ja
ankrust, mille mähistes indutseeritakse voolud. Sõltuvalt mootori ehitusest võib induktor asuda
 166

I
+
ψ θ

S
B
Φ

Joonis 5.1

staatoril või rootoril. Induktor tekitab ergutusvoo Φ, mis omakorda tekitab elektromagnetilise
ψ
induktsiooni B = , kus A = ςr on pind, mida läbib magnetvoog ja ψ aheldusvoog, mille suurus
A
sõltub induktori pindalast ς, juhi pikkusest l ja raadiusest r. Vastavalt Ampere’i seadusele mõjub
igale magnetväljas asuvale vooluga juhile elektromagnetiline jõud F. Selle tõttu mõjub mootori
mähise keerdudele elektromagnetiline moment

M12 = Fr = Bςlr sin θ = ψ × I (5.3)

Aheldusvoo- ja vooluvektori ψ, I vahelist nurka θ nimetatakse koormusnurgaks, mis on

tasandiga risti. Igal ajahetkel ψ = LI, kus L on mähisekeeru induktiivsus. Seetõttu võib
elektromagnetilist momenti vaadelda kui magnetvoo poolt tekitatud momenti. Staatori
magnetvälja mõjutab rootori magnetväli, resulteeriv väli pole sümmeetriline.
Pöördemoment mootori võllil M erineb elektromagnetilisest momendist hõõrdekadude ja
ventilatsioonikadude ehk tühijooksukadude δM tõttu
M = M12 – δM (5.4)
Vahelduvvoolu toite korral muutuvad ajas koormusnurk ja aheldusvoog. Momendi juhtimiseks
on vajalik teada nurkkiirust ning aheldusvoo ja vooluvektorite asetust teineteise suhtes.
Harilikult valib suure jõudlusega elektriajamit projekteeriv insener õige koormusnurga, kui rootor
pöörleb magnetvälja sagedusega või magnetväli pöörleb rootori sagedusega. Magnetvoog tuleb
esitada nagu alalisvoolumasina ergutusahela voog või püsimagnetite poolt tekitatud
magnetvoog.
Alalisvoolumasinates määrab ergutusvoo ja ankruvoolu magnetvoo vahelise nurga
kommutaator vahelduvvoolumasinates aga sõltub see nurk välisest juhtimisest. Ilma sellise
juhtimiseta muutub magnetvoogude vaheline nurk sõltuvalt koormusest ja põhjustab
soovimatuid võnkumisi siirdetalitlustes.
Kui on saavutatud olukord, et θ = 1, on juhtimissüsteemi lihtsustamisel järgmise sammuna
tarvilik fikseerida aheldusvoog ψ. Momenti saab juhtida seda tekitava voolu muutmisega.
Momendi kiire juhtimine saavutatakse siis, kui vool muutub kiiresti ja moment jääb
konstantseks. Elektriajamites, kus koormusnurk ja magnetvoog Φ jäävad konstantseks sõltub
moment vahetult voolust ning valem (5.3) lihtsustub tunduvalt
 167

sΨ1
U1

I1R1

E1 I1

θ
Ψ1

I12 Ψ12 Ψ2σ

Ψ2σ
Ψ2
θ

I2
E2

Joonis 5.2

M12 = ψI = kc ΦI, (5.5)

kus kc on mootori võrdetegur.
Eelnev kehtib alalisvoolumasina kohta, kus alalispinge tekitab konstantse magnetvoo, kuna
vahelduvpinge toite puhul tekitab rootor vajaliku momendi. Alalisvoolumasina magnetvoo vektor
on orienteeritud pooluste telgede suunas ning vooluvektor on tänu harjade paigutusele sellega
risti.
Sünkroonmasinates toidetakse rootorit alalisvooluga, kuid staatori magnetvälja tekitab
vahelduvvool. Alalismagnetvoo vektor on orienteeritud pooluste telgede suunas. Sünkroonsetes
servimootorites mõjutab rootori asendi koodanduri signaal elektroonilise vaheldi
juhtimissüsteemi ja vaheldi tagab õige nurga magnetvoo ja vooluvektori vahel sarnaselt
alalisvoolumootorile.
Kahjuks pole aga lühisrootoriga asünkroonmootoril eraldi kanalit aheldusvoo stabiliseerimiseks
ning seetõttu tuleb momendi juhtimiseks kasutada spetsiaalseid juhtimissüsteeme.
Mootori momendi, kiiruse ja rootori asendi juhtimiseks kasutatakse elektrilisi muundureid ja
mikrokontrollereid, et varustada mootorit toitepingega ja juhtsignaalidaga, tagades samas
soovitud staatilised ja dünaamilised omadused mootori võlliga ühendatud erinevates
töömasinates.
Mootori vektordiagramm. Joonisel 5.2 toodud vektordiagramm kirjeldab mootoris
toimuvaid protsesse mingil ajahetkel. Ühefaasilisi ruumivektoreid vaadeldakse siin erinevate
faaside vektorite geomeetrilise summana. Nende amplituud on 1,5 korda suurem kui faaside
vektoritel ja nurgad vastavad faasinihetele.
Rakendatud toitepinge U1 tekitab staatorivoolu I1. Vektor E1 kujutab staatori elektromotoorjõudu
vastavalt pingele U1. Magneetimisvoolu kujutab vektor I12, mis tekitab kasuliku aheldusvoo ψ12.
Vektor E2 kujutab rootori vastuelektromotoorjõudu, mis on risti vektoriga ψ12. Rootori vool I2
järgib elektromotoorjõudu E2. Staatori ja rootori aheldusvood ψ1 ja ψ2 erinevad aheldusvoost ψ12
puistevoogude ψ1σ = L1σI1 ja ψ2σ = L2σI2 tõttu.
 168

Vektor U1 esitab kolme elektrilist suurust: pingelangu I1R1 staatori aktiivtakistusel R1,
endainduktsiooni elektromotoorjõudu sψ1, mida sageli nimetatakse transformatoorseks
elektromotoorjõuks, ja vastuelektromotoorjõudu E1. Sarnaselt eelnevaga kirjeldatakse
mootorites rootori pinget U2.
Püsitalitluse korral pöörlevad staatori ja rootori ruumivektorid kindla nurksagedusega.
Siirdetalitluste vältel muutuvad nende amplituudid ja nihkenurgad ajas.
Mootori momenti võib käsitleda (valem 5.3) kui voolude I2, I1, aheldusvoogude ψ12, ψ2 ja
koormusnurga θ poolt tekitatud lõpp-produkti. Seega sõltub moment kolme aheldusvoo ja voolu
amplituudidest ning faasinurkadest. Need on staatori aheldusvoog, rootori aheldusvoog, õhupilu
kasulik aheldusvoog, staatori vool, rootori vool ja õhupilu magneetimisvool. Momendi
juhtimiseks magnetvoo abil on võimalikud kolm meetodit. Valitud vektor võib olla staatori
aheldusvoog, rootori aheldusvoog või magneetimisharu aheldusvoog. Siit ka terminoloogia:
staatorivoo-, rootorivoo- ja magneetimisharu voo orienteeritud juhtimine.
Tähised, mis on vajalikud asünkroonmootori vektordiagrammi kirjeldamiseks ja mõistmiseks, on
toodud alljärgnevas tabelis.

Tähis Tähendus

θ1, f1 Toitepinge faas ja sagedus

Staatori magnetvälja nurksagedus, mida sageli nimetatakse mootori

ω1 = sθ1 = 2πf1
sünkroonkiiruseks

θ2, f2 Rootori elektromotoorjõu faas ja sagedus

ω2 = sθ2 = 2πf2 Rootori pöörlemissagedus

Rootori elektromotoorjõu faas ja sagedus staatori pingevektori nurksageduse

θ12, f12
suhtes

ω12 = sθ12 = 2πf12 Rootori nurksagedus staatori pöörleva magnetvälja suhtes

Vastavalt elektromehaanika seadustele on rootori magnetomotoorjõud alati määratud staatori

magnetomotoorjõu poolt ja seetõttu kehtivad valemid
ω1 = ω2 + ω12, (5.6)
kus
E1 E
ω1 = , ω2 = 2 . (5.7)
ψ1 ψ2

Asünkroonmasinates nimetatakse staatori magnetvälja pöörlemiskiirust sünkroonkiiruseks või

ideaalse tühijooksu kiiruseks, kuna rootori võlli pöördenurka ja nurksagedust mõõdetakse
staatori magnetvälja suhtes, siis

ω1 θ − θ2 ω − ω2
ω0 = , φ= 1 ,ω = 1 , (5.8)
p p p

kus p on pooluste arv. Asünkroonmootorites tekitab momendi magnetvoo ja staatorivoolu

aktiivkomponent vastavalt valemitele (5.3) ja (5.7). Seda komponenti nimetatakse sageli
reaalvooluks, mis tekitab rootori elektromotoorjõu ja koostoimes rootori vooluga I2, osaleb
momendi tekitamises. Staatorivoolu reaktiivkomponenti nimetatakse ka imaginaarvooluks, mille
tekitab kasulik aheldusvoog. Järelikult on asünkroonmootori mõlemad voolukomponendid
 169

omavahel seotud ja ühe komponendi muutumine põhjustab teise muutumise. Seega täidab
staator üheaegselt nii ankru kui induktori ülesandeid. Võrreldes teiste mootoritega, põhjustab
asünkroonmootori voolu reaktiivkomponent suuremat voolu ning kuumenemist. Eelnev nähtus
väljendub selgesti madalatel kiirustel.
Asünkroonmootori tähtis tunnussuurus on libistus ehk libistussagedus, mis valemite (5.6) ja
(5.8) põhjal avaldub kujul

f2 ω0 − ω ω2
S= = = . (5.9)
f1 ω0 ω1

Libistus on rootori suhteline pöörlemiskiirus staatori pöördmagnetvälja suhtes, nagu eeldavad

valemid (5.7).
Sünkroonmasinates antakse rootorisse alalisvooluergutus, seega ω2 = 0 ja ω1 = ω12.
Alalisvoolumasinates on staatoril alalisvooluergutus, järelikult ω1 = 0 ja ω2 = ω12.
Kokkuvõtteks. Elektrimootorid on tõhusad energiasäästlikud masinad, mis annavad
võimaluse täiustada juhtimist ja vähendada mehaanilisi pingeid. Kahjuks aga tekitavad paljud
kaasaegsed elektriajamid suurt akustilist müra ja toitevõrgus kõrgemaid harmoonilisi. Seetõttu
peab mootori valik olema hästi kooskõlastatud rakenduse vajadustega. Antud vajadused ja
nõudmiste eelistused võivad olla rakenduste ning tööstusharude lõikes erinevad.
Energiajäävuse seaduse kohaselt ei saa süsteemi väljundvõimsus ületada sisendvõimsust.
Motoorne moment ja kiirus on määratud võimsusega ning samuti ajami inertsi ja
kiirendusjõudlusega. Motoorne moment tekib magnetvoo ja voolu koostoime tõttu. Elektriajami
mehaanilise tasakaalu võrrandid on sobiva süsteemi arvutuse aluseks. Mootori vektordiagramm
selgitab selle talitluspõhimõtet püsitalitluse korral.

5.2. Asünkroonmootorite skalaarjuhtimine

Juhtimismoodused. Eelneva analüüsi põhjal soovitati mitmeid asünkroonmootorite
juhtimismooduseid. Valemist (5.8) on näha, et kiiruse juhtimiseks tuleb muuta toitepinget. Samal
ajal näitab valem (5.7), kui sagedus langeb, siis magnetvoog suureneb ning vastavalt
vektordiagrammile kasvab ka magneetimisvool, mis põhjustab mootori täiendavat kuumenemist.
Seetõttu tuleb voolu, libistust või magnetomotoorjõudu muuta kooskõlas sageduse muutmisega.
Sageduse, libistuse ning voolu/sageduse, pinge/sageduse ja magnatvoo/sageduse vastastikust
juhtimist nimetatakse skalaarjuhtimiseks, sest siin kasutatakse juhtimiseks muutujate
efektiivväärtusi. Erinevalt skalaarjuhtimisest kasutatakse vektorjuhtimise puhul mootori

f1*
Uk Pinge-
ω*
vaheldi
θ1 U1*

a. b. M
Joonis 5.3
 170

dünaamilist mudelit (muutujate hetkväärtusi).

Pinge-sageduse juhtimine. Pinge-sageduse juhtimine (VFC) on tõhus juhtimismoodus,
mida põhiliselt kasutatakse halvemate dünaamiliste omadustega elektriajamite kiiruse
juhtimiseks.
Vastavalt valemile (5.7) on lihtsaimaks asünkroonmootori kiiruse reguleerimise viisiks selle
elektromotoorjõu muutmine. Asendades elektromotoorjõu E1 staatori pingega U1, näeme, et
pinget U1 tuleb juhtida sõltuvalt nurksagedusest ω1 = 2πf1. Vahelduvpinget saab reguleerida
vahelduvvoolumuunduri või juhitava alaldiga ühendatud vaheldi abil, kus alaldi töötab
kuuepulsilises talitluses ja annab mootorile konstantse pinge erinevate kiiruste korral. Kui
muutub sagedus, peab muutuma ka pinge amplituudväärtus, nagu näitab joonis 5.3, a. Teiseks
võimaluseks on pulsilaiusmodulatsiooniga alalisvoolulüliga sagedusmuunduri kasutamine.
Asünkroonmootori pinge-sagedusjuhtimise (skalaarjuhtimise) plokkskeem on toodud joonisel
5.3, b. Kahe muutuja, st pinge ja sageduse hulgast on sageduse juhtimine märksa kriitilisem,
kuna väikesed sageduse muutused põhjustavad suuri libistuse muutusi ja märkimisväärseid
koormusvoolu muutusi. Vältimaks pinge amplituudi sama järske muutusi kui sageduse muutusi,
kasutatakse alalisvoolu vahelülis suure mahtuvusega kondensaatorit, mis praktiliselt ei tekita
ajalist viidet pooljuhtlülitite juhtimisel. Seega peatab kondensaator sageduse alalisvoolulülis,
tagades sellega mootori toite ainult ettenähtud pinge-sageduse suhtega. Standardseks

Juht-
lülitus

Ud>Umax

U1*
ω*
Juht-
f1* lülitus

Joonis 5.4
 171

meetodiks on samuti filtri (reeglina esimest järku filtri) ühendamine vaheldi sisendisse, piiramaks
sageduse muutusi tasemeni, mis ei tekita mootoris liigvoolusid (joonis 5.3, b).
Segeduse suurendamisel on vaja tõsta pinget, et hoida magnetvoo maksimaalväärtust
konstantsena. See pole harilikult võimalik, sest suurematel kiirustel on ka moment väiksem.
Seda moodust nimetatakse momendi vähendamiseks põhikiirusel.
Alalisvoolulüliga ja tüüritavate alalditega vahetud sagedusmuundurid on joonisel 1.24. Need
muundurid võimaldavad neljakvadrandilist talitlust, st energia suuna muutmist vastavalt
pooljuhtlülitite lülitusjärjekorrale. Joonisel 5.4 on toodud sagedusmuunduri skeem, kus alaldit
juhib alalisvoolu vahelüli ning vaheldi juhib asünkroonmootorit. Antud lülituse puhul on võimalik
pöörlemiskiiruse ja võimsuse suuna muutmine. Alaldi poolel on võimsustegur juhitav ning
induktiivkoormuse korral, mis on asünkroonmootor, tunneb toiteallikas ära, kas tegu on aktiiv-
või mahtuvusliku koormusega. Sageduse muutmisel juhib vaheldi mootori kiirust, kuid momenti
juhitakse staatorivoolu ja tüürnurga muutmisega. Vaheldi läheb rekuperatiivpidurduse vältel üle
aladitalitlusse, mis võimaldab muuta asünkroonmootori libistuse negatiivseks. Joonisel 5.4
näidatud ajam leiab kasutamist elektertranspordis. Akudega varustatud elektersõidukid
kasutavad rekuperatiivpidurduse ajal vaheldit alaldina ning mõnikord lihtsalt akude laadimiseks.
Sel juhul saab alaldi toite ühe-või kolmefaasilisest süsteemist. Joonisel 5.5 on akutoitega
elektersõiduki elektriajam, mis on koostatud standardse kolmefaasilise sildlülituses pingevaheldi

Aku-
Võrk plokk
– +

Ud>Umax

U1*
ω*
Juht-
f1* lülitus

Joonis 5.5
 172

baasil (joonis 1.9). Antud süsteemis kasutatakse veomootori pingevaheldit alaldina kahel
eesmärgil: rekuperatiivpidurdusel ja kolmefaasilisest võrgust toidetava akulaadijana.
P-või PI-regulaatoriga suletud automaatjuhtimissüsteemi kasutamine aitab stabiliseerida
mootori kiirust, nagu näitab joonis 5.6, a. Siin on ω* = ω0 seadekiirus ja ω2 = (ω0 – ω)p
libistussagedus. Libistussageduse ja rootori pöörlemissageduse ωp summa annab magnetvälja
pöörlemissageduse seadesuuruse ω1*.
Elektromotoorjõu E1 täpsemaks juhtimiseks lahutatakse seadepingest pingelang I1R1 (joonis
5.6, b). Seda moodust nimetatakse mõnikord IR-kompensatsiooniks. Praktikas stabiliseerub
staatori aheldusvoog vastavalt valemile (5.7)

E1
ψ1 = = const ,
ω1

f1*
ω* ω2 ω1* Pingevaheldi U1
ω
– regulaator + U1*
I1
p

ω
M

a.

f1* U1
ω* ω ω2 ω1*
Pingevaheldi
– regulaator + U1* f1
E1*
–
I1 U1
p R1

I1
ω
M
b.

U1*
ω* ω ω2 ω1*
Pingevaheldi U1
– regulaator +
f1*
+ I1
I1
p I1/f1

ω
M
c.

Joonis 5.6
 173

mistõttu juhtimine põhineb konstantsel magnetvool. Tegelikult on antud arvutus palju keerukam,
kuna R1 pole konstantne.
Kuna madalatel kiirustel on sisendpinge madal ning enamus pingest langeb näivtakistusele, siis
põhjustab see magnetvoo ja koos sellega ka momendi vähenemise. Staatori pingelangu ja
magneetimisvoolu vähenemise kompenseerimise tõhusaks mooduseks on aheldusvoo
stabiliseerimine (ψ12 = const). Seda moodust tuntakse kui pingelangu kompenseerimist, sest
käivituse hetkel ja madalatel kiirustel antakse mootori mähistele lisapinge. Tänu pingelangu
kompenseerimisele (joonis 5.6, b) on nullsageduse korral (mootori käivituse hetkel) mähistel
lisapinge.
Kui mootor on madalatel kiirustel kergelt koormatud, siis võib magnetvoog ületada nimiväärtuse
ning põhjustada mootori liigkuumenemise. Teisest küljest võib aga mehaaniline ülekoormus
kiiresti tõsta libistussagedust ja seega suurendada voolu. Ülekoormus tuleb avastada kiiresti ja
vähendada vaheldi sagedust selliselt, et libistussagedus ja vool jääksid lubatud piiridesse.
Ülekoormuse võib kergesti avastada alalisvoolu vahelüli pinge kontrollimisega. Mittepidurduv
koormus võib muuta mootori momendi suunda, põhjustades energia rekuperatsiooni ja
alalispinge vahelüli pinge kasvamise, kui tagastuv võimsus ületab muunduri võimsuskaod.
Vältimaks ülemäärast energia rekuperatsiooni, tuleb mootori toitepinge sagedust tõsta. Seega
on alalisvoolu vahelüli pinge ja vool iga juhtimissüsteemi jaoks tähtsad muutujad.
Libistuse kompensatsioon võimaldab parandada ajami dünaamilisi omadusi. Seda moodust
kasutatakse suure jõudlusega asünkroonajamites, kus peamiseks eesmärgiks on kiiruse
reguleerimine. Parim tulemus saavutatakse siin sageduse muutmisega sõltuvalt alalisvoolulüli
voolust (koormusest), järelikult libistussageduse juhtimisel jääb rootori pöörlemiskiirus ligikaudu
konstantseks. Samuti saab libistussagedust vahetult juhtida mootori võlliga ühendatud kiiruse
anduri abil. Sel juhul sõltub muunduri väljundsagedus võlli kiiruse ja libistussageduse
impulssidest (joonis 5.6, c). Matemaatiliselt kujutab see rootori aheldusvoo stabiliseerimist

E2 E ψ
ψ2 = = 1 = 1 = const .
ω2 Sω1 S

Libistuse kompenseerimine ei anna tulemust anduriteta (avatud) süsteemides, sest tegemist on

sisemise kompenseerimisega. Seejuures põhineb libistus positiivsel tagasisidel (koormuse
suurenemisel väljundsagedus kasvab) ja kompensatsioon võib kergesti põhjustada ebastabiilse
talitluse.
Voolu-sageduse juhtimine. Asünkroonmootor muundab toitevõrgu elektrilise võimsuse
P1 (va väikesed võimsuskaod staatorimähises) elektromagnetiliseks võimsuseks

3I22R2
P12 = . (5.10)
S
Osa võimsusest P12 hajub rootoris ning seega avaldub mootori võllivõimsus kujul

P = P1 − P12S .

Elektromagnetiline võimsus (5.10) sünkroonkiirusel tekitab elektromagnetilise momendi

P12 3I22R2 3I22R2 p

M12 = = = . (5.11)
ω0 ω0S ω2
 174

Asünkroonmootori kiiruse juhtimist toitepinge sageduse ja voolu muutmisega nimetatakse

voolu-sageduse juhtimiseks (CFC). Erinevalt pinge-sageduse juhtimisest nõuab see
juhtimismoodus vooluvaheldi kasutamist pingevaheldi asemel. Vooluvaheldi on vähem tundlik
seadiste parameetrite ebastabiilsuse suhtes, kuid sellel on suurte mõõtmetega drossel, suur
mass ja madal toimekiirus.
Seetõttu kasutatakse vooluvaheldeid sageli voolutagasiside saamiseks traditsioonilistes
alalisvoolu vahelüliga pingevaheldites.
Lähtudes sellest, et I2 ≈ I1 ja vastavalt valemitele (5.8) ning (5.11), on joonisel 5.7, a näidatud
asünkroonmootori voolu-sagedusjuhtimise moodus. Joonisel toodud skeem põhineb tüüpilisel
kolmefaasilisel vooluvaheldil, mille siinuselised juhtsignaalid määravad nõutava sagedusega
faaside seadevoolud I*L1, I*L2, ja I*L3. Neid võrreldakse andurite poolt mõõdetud tegelike
vooludega IL1, IL2, ja IL3. Signaalide erinevus antakse hüstereesregulaatorisse, mille väljund
kehtestab kaks loogilist taset 1 või 0. Loogiline tase 1 avab vastavad transistorid ning loogiline 0
sulgeb sama õla teised transistorid.

+ VT1 VT2 VT3

L1
L2 M
L3
VT4 VT5 VT6

–
I*L1

–
I*L2 IL1

–
I*L3 IL2

IL3
a.
I

θ1

b.
Joonis 5.7
 175

I2* I I1*
– regulaator Vooluvaheldi

ω* ω ω2 ω1*
– regulaator + Id

ω
M
Joonis 5.8

Kui muunduri õla ülemised transistorid on suletud, siis faasi vool kahaneb. Juhul kui vool
saavutab nõutava minimaalväärtuse, muudab hüstereesregulaator lülitite seisundit, avades
ülemised transistorid ning sulgedes alumised. Selle tulemusena faasi vool kasvab. Hetkel, mil
faasi vool saavutab nõutava maksimaalväärtuse, muudab hüstereesregulaator uuesti lülitite
seisundit, sulgedes ülemised ja avades alumised transistorid ning faasi vool hakkab kahanema.
Kasutades sellist liuglevat juhtimismoodust, kordub tsükkel ja aljalise viitega juhtsignaal
moodustab ”hüstereesikoridori” nagu joonisel 5.7, b.
Antud juhtimismooduse puhul juhivad regulaatorid sõltumatult iga õla pooljuhtlüliteid, kuid
mõjutavad teisi faase. Seetõttu tekivad sobimatud lülituskombinatsioonid, mille tulemuseks on
koormusvoolu võnkumised ja madalat järku harmoonilised.
Tagamaks momendi täpsemat juhtimist, ühendatakse vooluvaheldi ahelasse mittelineaarseid
elemente, mis kompenseerivad voolu ja sageduse vahelise ruutsõltuvuse (valem 5.11) Selliste
muundurite kasutamisel tuleb üks aheldusvoogudest (ψ1, ψ12, või ψ2) muuta konstantseks.
Joonisel 5.8 on näidatud alalisvoolu vahelüliga, voolu tagasisidega ja vooluregulaatoriga
üldotstarbeline asünkroonmootorite voolu-sagedusjuhtimise lülitus.
Kokkuvõtteks. Lühisrootoriga asünkroonmootorid on teiste mootoritega võrreldes
ehituselt lihtsamad ning seetõttu kasutatakse neid tööstuses kõige laialdasemalt. Lihtsuse ja
töökindluse tõttu vajavad need vähest hooldust ning on teistest mootoritest odavamad. Neid
võib valmistada hermeetiliste mootoritena, töötamaks saastatud ja plahvatusohtlikus
keskkonnas. Lühisrootoriga asünkroonmootorite omahind on suhteliselt madal, kuid nende
kasutegur on suhteliselt kõrge. Loetletud eelised muudavad need mootorid tööstuse tarbeks
kõige sobivamaks.
Pinge-sagedusjuhtimist kasutatakse peamiselt halvemate dünaamiliste omadustega
asünkroonajamite juhtimiseks. Sageduse muutmisega juhitakse mootori kiirust ning momenti
kaudselt üle staatori pinge ja sageduse. Sageli aitab mootori kiirust stabiliseerida P-või PI-
regulaatoriga suletud automaatjuhtimissüsteemi kasutamine. Juhtimine konstantse staatori-või
rootori magnetvooga tagab laiema kiiruse reguleerimise vahemiku ja talitluse stabiilsuse väga
madalatel kiirustel.
Voolu-sageduse juhtimine on vähem tundlik seadiste parameetrite ebastabiilsuse suhtes.
Erinevalt pinge-sageduse juhtimisest nõuab see juhtimismoodus vooluvaheldi kasutamist
pingevaheldi asemel. Vooluvaheldil on suurte mõõtmetega drossel, suur mass ja madal
toimekiirus. Seetõttu kasutatakse vooluvaheldeid sageli voolutagasiside saamiseks
traditsioonilistes alalisvoolu vahelüliga pingevaheldites.
 176

5.3. Asünkroonmootorite vektorjuhtimine

Park’i teisendused. Eelpool vaadeldud skalaarjuhtimine on üks võimalikest
asünkroonmootorite juhtimismoodustest, kuid selle puudusteks on piiratud kiiruse
reguleerimisvahemik ja ebatäpne juhtimine eriti madalatel kiirustel. Sellistel ajamitel on aeglane
momendi juhtimine siirdetalitlustes, kuna staatori vool ja magnetvoog pole siis konstantsed.
Antud ajameid kasutatakse ainult kiiruse juhtimiseks, sest koormuse asendit ei saa juhtida
täpselt.
Elektrimootori mudel on mittelineaarne ning ajast sõltuv. R. H. Park’i poolt on välja pakutud
pöörleva magnetomotoorjõu ja magnetvälja mudel, mis kehtib mitmefaasiliste masinate puhul,
kuid on teisendatud kahefaasiliseks masinaks. Park’i elementaarmasinal on kaks sarnast
omavahel ruumiliselt 90° võrra nihutatud staatorimähist ning kaks rootorimähist, mis on
paigutatud sarnaselt staatorimähistega. Masina õhupilu on ühtlase suurusega ega sõltu rootori
asendist. Joonisel 5.9 oleval diagrammil on sellel masinal kaks risti asetsevat mähiste süsteemi
w1 ja w2. Staatorimähised on paigutatud piki telgi α,β ja d,q on rootorimähiste teljed. Harilikult on
staatori teljed liikumatud, rootori teljed ja teised vaheteljed x,y pöörlevad ruumis mingi
nurksagedusega. Liikumissuund vastu kellaosuti liikumissuunda loetakse positiivseks, liikumine
kellaosuti suunas aga negatiivseks. Park’i teisenduses kasutatavad sümbolid on toodud
alljärgnevas tabelis.

Sümbol Tähendus

L1, L2, L3 3-faasilise masina staatori faaside loomulikud koordinaadid

2L1, 2L2, 2L3 3-faasilise masina rootori faaside loomulikud koordinaadid

α,β Masina staatori liikumatud ristkoordinaadid (Park’i koordinaadid)

d,q Masina rootori pöörlevad ristkoordinaadid (Park’i koordinaadid)

x,y Masina vahekoordinaadid on liikumatud koordinaadid (Park’i koordinaadid)

ωk Vahekoordinaatide nurksagedus

Ühed mudeli Park’i koordinaadid võib teisendada teisteks, kasutades geomeetrilisi teisendusi.
Kolmefaasilise sümmeetrilise pingesüsteemi korral on faaside IL1, IL2 , IL3 voolud
IL1 + IL2 + IL3 = 0,
ristkoordinaadistikus α,β kirjeldavad voolusid järgmised valemid:

2⎛ 1 ⎞
I1α = ⎜ IL1 − (IL 2 + IL 3 )⎟.
3⎝ 2 ⎠ (5.14)
1
I1β = (IL 2 − IL3 ).
3
Juhul kui ristkoordinaadid α,β teisendatakse ristkoordinaatideks d,q, kehtib voolude kohta j
võrrandsüsteem

2⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎞
I 2d = ⎜⎜ I 2L1 cos θ2 + I 2L 2 cos⎜ θ2 − ⎟ + I 2L 3 cos⎜ θ2 + ⎟ ⎟,
3⎝ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎟⎠
2⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎞
I 2q = − ⎜⎜ I 2L1 sin θ2 + I 2L 2 sin⎜ θ2 − ⎟ + I 2L 3 sin⎜ θ 2 + ⎟ ⎟.
3⎝ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎟⎠
 177

q β
y

w1α

w2d
w2q
w1β
θ1 α

θ12 θ2
x

Joonis 5.9

Pöördteisenduse valemid on

IL1 = I1α

IL 2 = −
1
2
(
I1α − 3I1β ) (5.15)

IL3
1
(
= − I1α + 3I1β
2
)
I 2L1 = I 2d cos θ2 − I 2q sin θ2
⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
I 2L 2 = I 2d cos⎜ θ2 − ⎟ − I 2q sin⎜ θ2 − ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
I 2L 3 = I 2d cos⎜ θ2 + ⎟ − I 2q sin⎜ θ2 + ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠

Kaksikteisenduse valemid

I2d = I1α cos θ12 + I1β sin θ12

I2q = −I1α sin θ12 + I1β cos θ12
I1α = I2d cos θ12 − I2q sin θ12
I1β = I2d sin θ12 + I2q cos θ12

Koordinaatsüsteemide x,y jaα,β vastastikune suhe

I1x = I1α cos θ1 + I1β sin θ1
(5.16)
I1y = −I1α sin θ1 + I1β cos θ1

I1α = I1x cos θ1 − I1y sin θ1

(5.17)
I1β = I1x sin θ1 + I1y cos θ1
 178

Pinge amplituudide ja aheldusvoogude teisendamise valemid on sarnased voolude

teisendamise valemitega

1
U1α = UL1 − (UL2 + UL3 )
2 (5.18)
3
U1β = (UL2 − UL3 )
2
Mootori dünaamiline mudel. Mootori kombineeritud vektor ja mähiste mudel amplituudi
võrranditega x,y pöörleb nurksagedusega ωk. Staatori ja rootori mähiste elektrilist tasakaalu
kirjeldatakse Kirhchoff’i II seadusega ja siis on võrrandid järgmised:

U1x = R1I1x + sψ1x − ωk ψ1y

U1y = R1I1y + sψ1y + ωk ψ1x
(5.19)
U2 x = R2I2 x + sψ2 x − (ωk − ω1 + ω2 ) ⋅ ψ2 y
U2 y = R2I2 y + sψ2 y + (ωk − ω1 + ω2 ) ⋅ ψ2 x

Ristkoordinaadistikus

U1 = U12x + U12y

U 2 = U 22x + U 22y
(5.20)
I1 = I + I
2
1x
2
1y

I 2 = i 22x + I 22y

Faasimähiste aktiivtakistused R1 ja R2 on sümmeetriliselt jaotatud rootori ringile. Järgmised

valemid määravad mootori aheldusvoogude, induktiivsuste ja voolude vahelised sõltuvused

ψ1x = L1I1x + L12I2 x ,

ψ1y = L1I1y + L12I2 y ,
(5.21)
ψ 2 x = L2I2 x + L12I1x ,
ψ 2 y = L2I2 y + L12I1y ,

kus L1 ja L2 on staatori ja rootori induktiivsused ning L12 nende vastastikune induktiivsus.

Tänu ristkoordinaadistikule võib aheldusvood määrata nende projektsioonidest

ψ1 = ψ12x + ψ12y
(5.22)
ψ 2 = ψ 22 x + ψ 22 y

Mootorites on induktiivsused määratud magnetilise juhtivusega ja mähise keerdude arvuga.

Elektromagnetilised sidestustegurid ja puistetegurid
 179

L12
k1 =
L1
L12 (5.23)
k2 =
L2
L212
σ = 1− = 1 − k1k 2
L1L2

annavad aheldusvoogude kaudu voolude pöördvalemid:

1 ⎛ ψ ⎞
I1x = ⎜⎜ ψ1x − 2 x ⎟⎟
σL1 ⎝ k2 ⎠
1 ⎛ ψ ⎞
I1y = ⎜⎜ ψ1y − 2 y ⎟⎟
σL1 ⎝ k2 ⎠
(5.24)
1 ⎛ ψ ⎞
I2 x = ⎜⎜ ψ2 x − 1x ⎟⎟
σL2 ⎝ k1 ⎠
1 ⎛ ψ ⎞
I2 y = ⎜⎜ ψ2 y − 1y ⎟⎟
σL2 ⎝ k1 ⎠

Sõltumatult mootori koordinaadistikust võib mootori elektromagnetilise momendi leida valemiga

(5.3). Ristkoordinaadistikus x,y on mõned aheldusvoogude ja voolude kaudu antud vajalikud
elektromagnetilise momendi võrrandid järgmised:

pL12 (I1y I2 x − I1xI2 y )

3
M12 =
2
M12 = p 1 (ψ1y ψ2 x − ψ1xψ2 y )
3 k
2 σL2 (5.25)
M12 = p(ψ1xI1y − ψ1y I1x )
3
2
M12 = p(ψ2 y I2 x − ψ2 x I2 y )
3
2
Nende võrranditega kirjeldatud elektromagnetilise momendi väärtus väljendub valemiga (5.4),
kui aga kasutada inertsmomenti ja koormusmomenti, siis valemiga (5.1).
Väljaorienteeritud juhtimine. Väljaorienteeritud juhtimine (FOC) on tuntud kui
vektorjuhtimine, mida kasutatakse tööstuses heade dünaamiliste omadustega
asünkroonajamite juhtimiseks. Vektorjuhtimise põhimõte on sarnane alalisvoolumootorite
juhtimisega. See on üks tähtsamaid avastusi vahelduvvoolumootorite juhtimispõhimõtetes. Selle
juhtimismooduse korral tuleb andurite abil täpselt määrata mootori kiirus ja õhupilu magnetvoo
vektor. Viimane meetod pole aga praktiline, kuna nõutavad on magnetvoo andurid.
Momendi ja ergutusvälja lahtisidestamiseks kasutatakse mootori voolude, pingete ja
magnetvoogude amplituudide mudelit (5.19) , mis pöörleb vahekoordinaadistikus x,y
magnetvälja pöörlemissagedusega ωk = ω1:
U1x = R1I1x + sψ1x − ω1ψ1y
(5.26)
U1y = R1I1y + sψ1y + ω1ψ1x
 180

β y β y
ω1 sΨ1 ω1
sΨ1
U1
I1y U1 I1=I1y
I1R1 I1R1
I1
E1 E1

θ1 θ α θ α
I1x
Ψ2 Ψ2
x x

a. b.

Joonis 5.10

Korraldamaks juhtimist, mis hoiab staatori voolu ja rootori magnetvoo vektorid kogu aeg risti,
tuleb teljele x lisada aheldusvoog ψ2 ja arvutada nurk θ1 koordinaadistikus α,β, mis vastab
koordinaadistikule x,y. Antud teisendus on näidatud joonisel 5.10, a. Kuna koordinaadistik
pöörleb nurksagedusega ω1, võib selle asendi igal ajahetkel määrata valemiga
t
ω1
s ∫0
θ1 = = ω1dt (5.27)

Vastav skeem on toodud joonisel 5.11. Park’i teisendus teisendab andurite poolt määratud
voolud IL1...IL3 ja faaside L1,L2,L3 pinged UL1...UL3 koordinaadistikku α,β, kasutades valemeid
(5.14), (5.18) ja x,y koordinaadistikku, kasutades valemit (5.16). Järgnevalt arvutatakse mootori
aheldusvoo vektori ψ2 moodul valemitega (5.27), (5.26), (5.14) ja (5.22):

ψ1x =
1
(U1y − R1I1y − sψ1y )
ω1
1
ψ1y = − (U1x − R1I1x − sψ1x )
ω1
ψ2 x = k2 (ψ1x − σL1I1x ) (5.28)
ψ2 y = k 2 (ψ1y − σL1I1y )
ψ2 = ψ22 x + ψ22 y

Rootori magnetvoog arvutatakse staatori magnetvoost tingimusel, et voolud ja pinged on

mõõdetavad.
Väljundvoo vektori moodulit |ψ2| võrreldakse seadesuurusega |ψ2*| ning tulemus antakse
momendiregulaatorisse. Seega stabiliseerib suletud juhtimissüsteem rootori aheldusvoo. Nüüd
on aheldusvoo vektor kantud teljele x koormusnurgaga θ = 90°, ψ2y = 0, ja ψ2x = ψ2max = const
(joonis 5.10, b). Toetudes valemitele (5.25), (5.23), ja (5.21), saame
3 3
M12 = − pψ2 xI2 y = pk2ψ2 xI1y .
2 2
Selle tulemusena on asünkroonmootori moment konstantse magnetvoo puhul võrdeline
vooluga, nagu alalisvoolumasina korral (5.5).
 181

δψ2 ≡ I1x* IL1*

|Ψ2*| ψ2 I1x I1x*
regulaator regulaator x,y Voolu-
– – IL2*
|Ψ2| L1,L2,L3 vaeldi
teisen-
ω* ω ω2 ≡ I1y* IL3*
I1y I1y* dus
– regulaator – regulaator

ω1
∫ θ1
+
I1x IL1,UL1
L1,L2,L3
Mootori- I1y
x,y IL2,UL2
mudel U1x teisen-
dus IL3,UL3
U1y
ω12
p

Joonis 5.11

Järgnevalt genereerib stabiliseeritud magnetvoog staatorivoolu seadesuuruse

imaginaarkomponendi I1x*. Pärast mõõtkava täpsustamist regulaatoris antakse signaal Park’i
pöördteisenduse plokki.
Teist seadesignaali ω* võrreldakse rootori tegeliku nurksagedusega ω ning tulemus antakse
regulaatorisse, mis genereerib libistussageduse ja sobiva staatorivoolu reaalkomponendi I1y*.
Pärast mõõtkava täpsustamist regulaatoris antakse signaal samuti Park’i pöördteisenduse
plokki. Harilikult kasutatakse momendi ja kiiruse kontuurides PI-regulaatoreid.
Park’i pöördteisendus teisendab faaside L1,L2,L3 seadevoolude amplituudväärtused I1x*, I1y*
koordinaadistikust x,y koordinaadistikku α,β, kasutades valemeid (5.17) ja (5.15). Resulteerivad
seadevoolud IL1*, IL2*, IL3* määravad vahelduvvoolumuunduri väljundpinge ja selle sageduse.
Siin võib kasutada voolu-või pingevaheldit. Vooluvaheldit kasutatakse elektriajamites, kus on
vajalik voolu juhtimine, milleks on momendijuhtimisega ajamid. Pingevahelditega võrreldes ei
ole vooluvaheldid suure sisenddrosseli ja aktiiv-mahtuvusliku koormuse tõttu nii laialt levinud.
Vooluvaheldi lülitussagedus on madalam ning koormusvoolu kuju moonutatud, mis nõuab
mootori ülekuumenemise vältimiseks selle võimsuse piiramist. Seetõttu kasutatakse
elektriajamites vooluvaheldite asemel vooluallikatena sobiva voolutagasisidega pingevaheldeid.
Näide selle kohta on joonisel 5.12. Antud skeemis toidab mootorit standardne alalisvoolu
vahelüliga pingevaheldi. Andurite poolt mõõdetud faaside voolusid IL1, IL2, IL3 võrreldakse
seadevooludega IL1*, IL2*, IL3* ning nende erinevust võrreldakse vooluregulaatoris (tavaliselt PI-
regulaator), mille tulemus antakse muunduri juhtlülitusse. Selliselt juhitakse mootori voolusid
sõltuvalt seadevooludest.
Viimasel kümnendil on välja arendatud mitmeid andurita vektorjuhtimise süsteeme, millel on
suhteliselt väike kiiruse reguleerimise viga (1...2 % või väiksem) ning kallid kiiruseandurid ja
 182

Ud

IL1* IL1
– regulaator

IL2*
IL2 Pinge-
– regulaator vaheldi

IL3* IL3
– regulaator

IL1

IL2

IL3

Joonis 5.12

muu riistavara pole siin vajalikud. Väga paljusid andurita vektorjuhtimisega ajameid kasutatakse
tööstuses üldotstarbeliste elektriajamitena.
Elektriajamites, kus puudub kiiruse andur, arvutab nurksageduse mootori matemaatiline mudel,
kasutades selleks aheldusvoogusid

ψ 2x
θ2 = arctan ,
ψ 2y
ω2 = sθ 2 ,
ω1 − ω2
ω= .
p

Asendi mõõtmisega tekivad probleemid madalatel kiirustel või liikumatu rootori korral. Tänu
ajami elementide mittelineaarsustele ja raskustega määrata parameetrid täpselt, pole alati
võimalik kasutada lineaarseid juhtimissüsteeme. Ajami dünaamilisel talitlusel muutub tööpunkt
ja mõned parameetrid võivad muutuda laias ulatuses, süsteemi talitlusest sõltuvalt.
Elektriajamite korral kerkib see probleem eriti esile, siis kui rootori inertsmoment muutub
talitluse vältel laias ulatuses.
Samal ajal sõltub väljaorienteeritud juhtimise talitlus, süsteemi ehitus ja rakendamine tugevasti
mootori parameetrite, nagu koormus, sagedus, temperatuur jne, hindamise täpsusest.
Sõltumatult süsteemidest, kus staatori voolu vektor ja rootori magnetvoo vektor hoitakse risti
kasutataks ka süsteeme, milles staatori magnetvoog ja kasulik magnetvoog hoitakse
konstantsed. Need meetodid on sarnased, kuid mootori mudelil on teine topoloogia.
Momendi vahetu juhtimine. Kaheksakümnendate keskpaiku, kui paljud teadlesed
arendasid väljaorienteeritud juhtimist, teatasid Dependrock, Takahashi, ja Noguchi momendi
 183

vahetu juhtimise (DTC) meetodist. Erinevalt väljaorienteeritud juhtimisest, mis kujutab endast
staatori voolu juhtimismeetodit, on momendi vahetu juhtimine hüstereesjuhtimine ning juhib
vahetult staatori voogu ja momenti ning ei vaja sisemisi vooluregulaatoreid ega
pulsilaiusmodulatsiooni. Selle mooduse korral juhitakse vaheldi lüliteid vahetult staatori voolu ja
momendi muutumise kvalitatiivse seaduse järgi.
Momendi vahetu juhtimise realiseerimiseks on momendi ja magnetvoo hindajad, sarnaselt
väljaorienteeritud juhtimisele, ühildatud mootori matemaatilise mudeliga. Mudeli ülesandeks on
leida magnetvoog pingete ja voolude mõõtmise abil. Et arvutada staatori magnetvoogu, tuleb
arvutada ka mootori moment ja kiirus.
Momendi vahetu juhtimisega süsteemides kasutatakse vektoriaalse pulsilaiusmodulatsiooni
asemel pingete lülitusseadet (lülitustabelit). Vektorjuhtimise põhialuseks on staatoripinge vektori
õige valik eesmärgiga juhtida magnetvoogu ja momenti. Selleks peab juhtimissüsteem olema
võimeline genereerima mistahes pinge vektori, mis on vajalik vektormodulatsiooniks.
Momendi vahetu juhtimisega elektriajami struktuur on joonisel 5.13. Park’i teisendusega
teisendatakse andurite poolt mõõdetud faaside L1,L2,L3 voolud IL1, IL2, IL3 ja pinged UL1, UL2, UL3
pöörlevast ristkoordinaadistikust liikumatusse ristkoordinaadistikku α,β, kasutades valemeid
(5.14) ja (5.18). Asünkroonmootori standardmudelit (5.19)…(5.22) saab kasutada mootori
mudeli plokis mootori muutujate arvutamiseks ruumivektoritena liikumatus koordinaadistikus α,β
(ωk = 0)

U1α = R1I1α + sψ1α ,

U1β = R1I1β + sψ1β ,
(5.29)
ψ1α = L1I1α + L12I 2α ,
ψ1β = L1I1β + L12I2β .

δψ1 UL1*
|Ψ1*| u*
– Lülitus- Pinge-
UL2*
tabel vaheldi

ω* ω2 ω1 UL3*
ω f*
– regulaator
ω12
∫ θ1

I1α IL1,UL1
|Ψ1|
L1,L2,L3
Mootori I1β
α,β IL2,UL2
ω mudel U1α teisen-
dus IL3,UL3
U1β

M
Joonis 5.13
 184

Eelnevate võrrandite põhjal arvutab mootori matemaatiline mudel järgmised suurused reaalajas:
t t
ψ1α = ∫ (U1α − R1I1α ) dt, ψ1β = ∫ (U1β − R1I1β ) dt,
0 0

ψ1 = ψ + ψ , 2
1α
2
1β

p(ψ1αI1β − ψ1βI1α ),
3
M12 =
2
(5.30)
ψ 2α =
1
(ψ1α − L1I1α ), ψ 2β = 1 (ψ1β − L1I1β ),
L12 L12
θ1α θ
θ1 = arctan , θ2 = arctan 2α ,
θ1β θ2β
dθ1 dθ ω − ω2
ω1 = , ω2 = 2 , ω = 1 ,
dt dt p

Seejärel antakse staatori voo viga hüstereeskomparaatorisse. Komparaatori väljundil võib olla
kaks loogilist taset 1 või 0. Kui aheldusvoog ψ12 on seadesuurusest ψ12* väiksem, tuleb voogu
suurendada ning komparaatori väljundis on loogiline 1. Kui aheldusvoog ψ12 ületab
seadeväärtust ψ12*, tuleb voogu vähendada ja komparaatori väljundis on loogiline 0.
Kiiruse regulaator, milleks reeglina on PI-regulaator, genereerib elektromagnetilise momendiga
võrdelise libistussageduse. Elektromagnetilise momendi viga antakse momendiregulaatorisse.
Selle väljundil võib olla kolm olekut 1, –1 või 0. Väärtus 1 suurendab sagedust, väärtus –1
vähendab sagedust ja väärtus 0 sagedust ei muuda.
Pingete lülitusseadme ülesandeks on moduleerida signaal kaheksa ruumivektori abil (vaata
joonis 4.32) nagu vooluvaheldis. Vaatamata sellele pole vajalik vektormodulatsiooni
lülitusjärjekorra genereerimine, sest see moodus on mõeldud suure jõudlusega ajamite
ebasoovitavate harmooniliste ja lülitussageduse vähendamiseks.
Pingete lülitusseadmel, nagu vektormodulaatorilgi on kaks täisarvulist väljundit: seadepinge ja
seadesagedus. Esimene arv muudab nullvektorite kestust kogu modulatsiooniperioodi vältel,
mis lüheneb, kui u* = 1, ja pikeneb kui u* = 0. Teine arv määrab kandevsignaali perioodide arvu
iga moduleeritud pinge perioodi kohta. See väheneb, kui f* = 1, ja kasvab juhul, kui f* = –1 ning
jääb muutumatuks, kui f* = 0. Täiendav nurksageduse ω1 sisend näitab ruumivektori sektorit.
Antud juhtimismoodus tagab, võrreldes väljaorienteeritud juhtimisega, momendi kiiretoimelise
juhtimise, kuna staatori magnetvoo ja momendi juhtimine on eraldatud.
Kuid siiski on momendi vahetu juhtimise ehituslikeks puudusteks muutuv lülitussagedus ja
suurem momendi pulsatsioon. Lisaks eelnevale muutub staatori vool käivituse vältel väga
kiiresti, sest muutub staatori magnetvoo seadesuurus. Sealjuures on hüstereesregulaatori
tarbeks vajalik kõrge kvantimissagedus. Eelnevate puuduste kõrvaldamiseks toimuvad
tänapäeval laiaulatuslikud uuringud.
Kokkuvõtteks. Esimese järeldusena võib märkida, et vektorjuhtimine pole teostatav
ilma rakendusteta, kus nõutakse asünkroonmootorite momendi, kiiruse ja koormuse kiiret ja
täpset juhtimist. Vektorjuhtimist kasutatakse rakendustes, milles on vajalik sama kiire juhtimine
kui alalisvoolu kommutaatormootoritega rakendustes. Uued juhtimisstrateegiad on välja
arendatud digitaalsetes seadmetes, mistõttu areneb kiirelt digitaalse modulatsiooni tehnika.
 185

Park´i teisenduse kasutamine elektriajamites tähendab väljaorienteeritud juhtimist, mis muutub

tööstuslikuks standardiks suure jõudlusega elektriajamites. Vooluvaheldid ja vooluga juhitavad
pingevaheldid on kasutusel kui uusimad anduriteta juhtimistehnoloogiaga seadmed.
Andurita vektorjuhtimine võimaldab süsteemidel kontrollida väljundpinget ja voolu suure
täpsusega ning arvutada muutujaid väga kiiresti. Sellel vaatamata on mootori talitlust madalatel
kiirustel ilma anduriteta keerukas juhtida.
Erinevalt väljaorienteeritud juhtimisest, mis kujutab endast staatori voolu
juhtimismeetodit, on momendi vahetu juhtimine hüstereesjuhtimine, mis juhib vahetult staatori
voogu ja momenti, ei vaja aga sisemisi vooluregulaatoreid ja pulsilaiusmodulatsiooni. Momendi
vahetu juhtimise korral juhitakse vaheldi lüliteid vahetult staatori voolu ja momendi muutumise
kvalitatiivse seaduspärasuse järgi.

5.4. Sünkroonmootoriga servoajamid

Sünkroonmootorid. Kui asünkroonmootor panna sünkroonkiirusega pöörlema välise
seadme abil, siis on rootori voolude sagedus ja suurus võrdsed nulliga. Välise alalisvoolutoite
ühendamisel rootorimähisesse polariseerub rootor sarnaselt püsimagnetile.
Sünkroonmootorid on masinad, mille staatori ja rootori magnetväli pöörlevad sünkroonselt
nurksagedusega ω = ω0 või ω1 = ω12, nagu näitab valem (5.6). Pöörlev magnetväli tekitatakse
staatori mähiste spetsiaalse ruumilise paigutusega ja kolmefaasilise süsteemi voolude
järgnevusega.
Rootorimähise poolt tekitatud magnetvoog lõikab staatorimähiseid ja tekitab
vastuelektromotoorjõu, mis muudab sünkroonmootori asünkroonmootorist märkimisväärselt
erinevaks, seetõttu et asünkroonmootori koormamisel tekib erinevus rootori ja magnetvälja
pöörlemiskiiruste vahel. Rootori poolused on staatori magnetvälja suhtes nihutatud seda nurka
nimetatakse rootori nihkenurgaks θ12. Joonisel 5.14, a on näidatud sünkroonmootori
vektordiagramm, kus ristkoordinaadid x,y on seotud rootori koordinaatidega d,q ja
ψ2 = ψ12 = const. Mootor võib arendada vastuelektromotoorjõudu, mis on väiksem või suurem
mähistele rakendatud pingest. Mootor võib olla ala-või üleergutatud. Üleergutatud mootor võib
juhtida võimsustegurit, mis on vajalik suure võimsusega rakendustes.
Seetõttu on sünkroonmootorid eelistatud suure võimsusega rakendustes, sest need
võimaldavad ergutuse juhtimisega juhtida võimsustegurit. Nendel mootoritel on laiem kiiruste
vahemik ja kõrgem kasutegur. Seega on sünkroonmootorid asünkroonmootoritest kallimad.
Vektordiagrammil võib voolu jagada tavaliselt kaheks komponendiks, Id ja Iq, mis tekitavad
magnetomotoorjõud rootori telgede d ning q suunas. Staatori seadeteljestikus α,β esitatakse
magnetomotoorjõude kui sageduse siinuselisi komponente.
Kui jätta arvestamata staatori pingelang, siis saab arendatava momendi leida vektordiagrammilt
valemiga
3 pψ1U1
M12 = sin θ ≈ 3 pI1d ψ12 sin θ . (5.31)
ω1L1

Kui mootor talitleb konstantsel võrgupingel, siis jääb ka sageduse ja pinge suhe konstantseks ja
mootor arendab kõikidel kiirustel ühesugust momenti. Suurema momendi korral suureneb
koormusnurk (valemid 5.3 ja 5.13), nagu näitab nurkdiagramm joonisel 5.14, b. Staatori pooluse
esimene äär “lükkab” rootorit ja tagumine “tõmbab”, mis põhjustab eelpool nimetatud efekti.
 186

Kui θ läheneb 90 elektrilisele kraadile, rootori poolused asuvad täpselt kahe staatori pooluse
vahel on rootorile mõjuv jõud maksimaalne ning staatori vool ja vastuelektromotoorjõud on
faasis , nagu näitab joonis 5.14, c. Antud juhul määrab momendi ainult staatorivoolu
amplituudväärtus. Mootori poolt arendatav maksimaalne moment väheneb staatorimähise
aktiivtakistusel tekkiva pingelangu tõttu. Seda pingelangu saab vältida sisendpinge tõstmisega
sarnaselt asünkroonmootorite IR-kompensatsioonile.
Kui koormusnurk θ edasiselt kasvab, tähendab, et mootor on üle koormatud, moment väheneb,
mootori talitlus muutub ebastabiilseks ning lõpuks võib mootor seiskuda.
Samal ajal kui mootorit toidetakse vooluallikast, võib see kõikidel kiirustel arendada ühesugust
momenti. Vooluallikast toidetava sünkroonmootori talitlus vastab valemile (5.31), mis annab
paremad dünaamilised omadused ja kõrgema töökindluse automaatse voolu piiramise tõttu.
Voolu juhtimisega juhtlülitusi võib kasutada tsüklokonverterite, maatriksmuundurite või
standardsete alalisvoolu vahelüliga vahelduvvoolumuundurite puhul. Nendes muundurites tuleb
mootori faasivoolude reguleerimiseks kasutada sõltumatuid vooluregulaatoreid, mis tagavad
mootori tasakaalustatud juhtimise, nagu näitab joonis 5.12. Nõutav on kolmefaasiline
vooluallikas, mille voolu amplituud ja faasinurgad on juhitavad sõltumatult.
Servomootor. Servomootori staatori toiteahel on sarnane asünkroonmootori omaga,
seega on ka jõupooljuhtmuundurite tüübid mõlema mootori jaoks sarnased. Peamiseks
erinevuseks on siin koormusnurga θ1 määramise meetod juhtimissüsteemis. Asünkroonmootori
korral arvutatakse see nurk integraalina magnetvälja pöörlemiskiirusest ω1, mis on määratud
võrgu ja mootori tegelike sagedustega, kuid servomootori koormusnurka θ1 tuleb mõõta

q β
M
ω1= ω12
Mmax
I1R1
sΨ1 I1
E1
U1 d
Ψ12
θ

θ12 α θ

a.
q β
ω1= ω12

I1 b.

sΨ1 I1R1
E1 d
U1 Ψ12
θ

θ12 α

c. Joonis 5.14
 187

Ue1 π 2π θ1
Ue2 θ1
Ue3 θ1
θ1
UL1*
θ1
UL2*
θ1
UL3*

VT1 θ1
VT2 θ1
VT3 θ1
VT4 θ1
VT5 θ1
VT6 θ1

Joonis 5.15

vahetult. Erinevalt tavalistest sünkroonmootoritest on püsimagnetitega sünkroonmootoritel

mitmeid eeliseid, nt kõrgem kasutegur ja kompaktsem ehitus. Neid kasutatakse laialdaselt
suure jõudlusega muudetava kiirusega ja suletud juhtimissüsteemiga elektriajamites, mida
nimetatakse servoajamiteks.
Saavutamaks servomootori maksimaalset momenti, on nõutav, et koormusnurk θ oleks
lähedane 90-le elektrilisele kraadile. See tähendab, et staatori magnetväli peab mootori
talitluses olema rootori magnetväljast 90˚ võrra ees ja pidurdustalitluses 90˚võrra taga. Mootori
juhtimise eesmärgiks servoajamites on vooluvektori asendi arvutamine nõutava
pöördemomendi saamiseks. Selleks kasutatakse asendi koodandureid, mis määravad rootori
pöördenurga. Sõltuvalt pöörlemissuunast ja momendi mõjusuunast juhtimissüsteem kas liidab
rootori asendile 90˚ või lahutab sellest 90˚. Koodandur ühendatakse mootori võlliga selliselt, et
käivitusel oleks staatori ja rootori magnetomotoorjõudude vaheline esimene nihkenurk 120˚ ja
järgmine 60˚.
Pöörata staatori magnetvälja selle suuruse ja suuna määramisega, tuleb määrata staatori
magnetvälja asend rootori iga pöördenurga korral. Selleks genereerib rootori asendiandur
signaalid Ue1, Ue2, Ue3. Need lihtsad nelinurkimpulsid tekitavad kolmefaasilise süsteemi, mille
periood on 2π, nagu näitab ajadiagramm joonisel 5.15. Impulsside järjekord sõltub rootori
nõutavast pöörlemissuunast. Rootori pöördenurga täpseks määramiseks varustatakse süsteem
impulsiga, mis näitab algasendit. Järgnevalt kasutatakse pidevalt mõõdetud rootori pöördenurka
θ voolu etteandeseadmesse antava tagasisidesignaalina, nagu on näidatud joonisel 5.16. See
moodul väljastab kolm nelinurkset voolu seadeimpulssi ning jaotab need vooluvaheldi
jõupooljuhtlülititele.
Lülitusalgoritme võib olla erinevaid, kuid populaarseim on kuueastmeline algoritm, milles lülitus
toimub võlli pöördenurga korral 60°. Üks võimalikest pöördenurkade lülitusjärjekordadest vastab
joonisele 5.15:
+IL1* = Ue1 ja ei Ue2
+IL2* = Ue2 ja ei Ue3
 188

+IL3* = Ue3 ja ei Ue1

-IL1* = Ue2 ja ei Ue1
-IL2* = Ue3 ja ei Ue2
-IL3* = Ue1 ja ei Ue3
Sellisel juhul kasvab moment nurkade θ = 60° kuni θ = 90° korral ja langeb kuni θ = 120°.
Järgnevalt lülitusprotsess kordub. Selle tulemusena on koormusnurk

2π π
+
θ= 3 3 =π,
2 2
ja momendi keskväärtus, mis on näidatud joonisel 5.14, b nurgadiagrammil
π
3
3
M= ∫M
2π
max sin θdθ =
π
Mmax .
3

Moment ja vool on pulseerivad, mille sagedus sõltub mootori pöörlemiskiirusest.

Tagamaks staatori voolu, mis vastaks nõutavale momendile, korrutatakse voolude ±IL1*, ±IL2*
±IL3* amplituudväärtused kiiruse regulaatori väljundsignaaliga. Rakendatakse ka teist tüüpi
lülituse komponente, nt hüstereesregulaatorid jt.
Kasutades kõrge eraldusvõimega koodandurit või selsüünandurit, saadakse elektrooniliste
vahenditega siinuseline väljundvool. Selle tulemuseks on mootori ühtlane ja väga täpne talitlus
ning head reguleerimisomadused.
Võimalikuks osutub mootori pöörlemiskiirus üle 50000 p/min. Mitmepooluseliste mootorite korral
saab elektrooniliselt kiirust piirata, sest rohkem kommutatsioonitsükleid on võimalik kasutada
kiiruse 1 p/min. kohta. Maksimaalne kiirus sõltub mootori ehitusest, seal kasutatavatest
laagritest ja rootori tasakaalustatusest. Koos elektroonika seadmetega on servomootorite tööiga
kümneid tuhandeid tunde.
Kokkuvõtteks. Sünkroonmootorid on eelistatumad suure võimsusega rakendustes, sest
need võimaldavad ergutuse muutmisega juhtida reaktiivenergiat ja seega võimsustegurit.

IL1*

Voolu Voolu-
M* IL2*
ω* ω vaheldi
etteande-
– regulaator seade IL3*

Ue1 Ue2 Ue3

BQ M

Joonis 5.16
 189

Sünkroonmootoritel on laiem kiiruste vahemik ja kõrgem kasutegur. Keerukama ehituse tõttu on

sünkroonmootorid asünkroonmootoritest kallimad.
Sünkroonsete servomootorite ehitus on sarnane tavaliste sünkroonmootorite ehitusega, kuid
nendes tekitatakse rootori magnetväli püsimagnetitega. Juhtimisel kasutatakse asendiandureid,
et tagada magnetomotoorjõu ja rootori asendi sünkroniseerimine vaheldi juhtsignaalide abil.
Uusi magnetmaterjale iseloomustab suur koertsitiivjõud, mis võimaldab vähendada
püsimagnetite mõõtmeid ja ületada demagneetumise probleeme. Vaseskadude puudumine
tõstab nende mootorite kasutegurit. Servomootorite tehnilisteks eelisteks on mehaanilise
kommutaatori puudumine, pikk tööiga, suur pöörlemiskiirus madalatel toitepingetel, hea
soojushajutusvõime, hea ülekoormatavus, praktiliselt lineaarsed mehaanilised karakteristikud,
head juhtimisomadused ja väga väikesed elektromagnetilised ajakonstandid. See on põhjuseks,
miks servomootorid on eelistatud suure jõudlusega rakendustes. Neid kasutatakse laialdaselt
suletud juhtimissüsteemiga muudetava kiirusega tööpinkide elektriajamites, meditsiinitehnikas
ja olmerakendustes.

5.5. Alalisvooluajamid
Alalisvoolumootor. Palju aastaid olid harjadega alalisvoolumootorid peaaegu ainsaks
valikuks häid dünaamilisi omadusi nõudvates elektriajamites. Tänapäeval kasutatakse
harjadega alalisvoolumootoreid vanamoodsates reguleeritava kiirusega ja positsioneerivates
elektriajamites, kus nõutakse häid dünaamilisi omadusi ja kestevtalitlust. Näitena võib tuua
mõned roboti ajamid, printerite ajamid, elektrilised tööriistad, kuulveskite ajamid, paberi ja
tekstiilitööstuse ajamid ja paljud teised. Alalisvoolumootorite (eriti võõrergutusega
alalisvoolumootorite) juhtimine on mehaanilise kommutaatori olemasolu tõttu väga otsene.
Harjadega varustatud kommutaator võimaldab mootoril arendada konstantse ergutusvoo korral
ankruvooluga võrdelist momenti. Klassikalised juhtimisteooriad on kergesti rakendatavad
momendi ja teiste parameetrite juhtimiskontuuride väljatöötamiseks. Mehaaniline kommutaator
piirab aga kõrgete toitepingete rakendamist ja seega jäävad mootorite võimsused vaid
sadadesse kilovattidesse. Kasutatakse rööp-ja jadaergutuse kombinatsioone
(kompaundmootor), kuna alalisvoolumootoreid kasutatakse suure koormusega rakendustes.
Maksimaalne ankruvool on samuti piiratud kommutaatori ehituse tõttu.
Alalisvoolumootoril on kaks sõltumatut muutujat, mille koostoimes arendatakse pöördemoment.
Need on staatoriahel ja rootoriahel. Alalisvoolumootori mudeli koostamiseks liikumatus
koordinaadistikus α,β (joonis 5.17, a,) on telg β pooluste teljeks, mida kommuteeritakse mootori
talitluse vältel. Telg α on ühildatud harjade teljega ning seega on üks ankrumähis paigutatud piki
seda telge. Alalisvoolumootori staatorit nimetatakse induktoriks (seal paikneb ergutusmähis).
Rootorit nimetatakse ankruks (seal paikneb ankrumähis).
Nagu teistel mootoritel, koosneb alalisvoolumootori vooluvektor kahest komponendist:
ankruvoolust ja ergutusvoolust. Ankruvool sõltub koormusest ning tekitab magnetomotoorjõu ja
elektromagnetilise momendi. Seega on konstantse ergutuse korral arendatav elektromagnetiline
moment määratud valemiga (5.5). Ergutusvool tekitab mootori ergutusvoo. Mõlemad
voolukomponendid on ehituslikult eraldatud ning eraldi juhitavad. Olenemata sellest esineb
alalisvoolumootoris ankrureaktsioon, mis muudab aheldusvoogu ψ1, kuid seda
kompenseeritakse harilikult ehituslike meetoditega. Tänu ankrureaktsiooni kompenseerimisele
on alalisvoolumootori parameetrid järgmised, L12 << L1, L12 << L2, seega ψ1 avaldub valemiga
 190

α ω

sΨ1
I1R1
U1
E1
I1

θ M
β Ψ12

a. b.

Joonis 5.17

UM − RM IM
ψ1 = kc Φ = , (5.32)
ωM

kus UM, RM, IM on mootori ankruahela nimisuurused ja ωM nimipöörlemiskiirus. Järgides

liikumatute telgede x,y ühildamist konstantse ergutusvooga (ωk = ω1 = 0 ja ω2 = ω12), kirjeldavad
mootori dünaamilisi protsesse valemid (5.19), (5.2) ja (5.32). Siit saame mootori võrrandid
U1 = R1I1 + sψ1,
U 2 = R2I 2 + sψ 2 − k c Φω,
(5.33)
M12 = k c ΦI,
M ≈ M12 = M s + Jsω.

Valem (5.33) näitab, et ergutusvoo tekitamiseks peab ergutusmähisele olema rakendatud

pinge. Pinge asemel kasutatakse harilikult püsimagneteid. Vastavalt Faraday’i seadusele
jaguneb ankrupinge U2 ankrumähise pingelanguks R2I2, endainduktsiooni elektromotoorjõuks
sψ2 = sL2I2 ja vastuelektromotoorjõuks E2 = kcΦω.
Alalisvoolumootori tunnusjooned. Mootori mehaanilise karakteristiku avaldamiseks
tuleb avaldist (5.33) teisendada järgmiselt:
R2Ms R2J L LJ
U2 = + sω + 2 sMs + 2 s 2ω + kc ω . (5.34)
kc Φ kc Φ kc Φ kc Φ

Jagades valemi (5.34) suurusega kcΦ ning kasutades superpositsiooniprintsiipi, saame

R2 J R2 Jω Jω
= = = TM ,
(k c Φ )2
k c ΦR2IM max MM max
R2 (5.35)
= Te ,
L2
U2
= ω0 ,
kc Φ

kus TM on elektriajami mehaaniline ajakonstant, Te elektromagnetiline ajakonstant ja ω0

ideaalse tühijooksu kiirus. Kasutades valemit (5.35) ja võrrandit (5.34), saame esimest järku
diferentsiaalvõrrandi
 191

TM M s TMTe
TMTe s 2 ω + TM sω + ω = ω0 − − sM s . (5.36)
J J

Püsitalitluse korral, kus s = 0, avaldub valemist (5.36) alalisvoolumootori mehaaniline

karakteristik
TM Ms U RM
ω = ω0 − = 2 − 2 s2 . (5.36)
J kc Φ (kc Φ)

Joonisel 5.17, b näidatud mehaanilisel karakteristikul on ankrureaktsiooni tõttu mõned

kumerused. Täielikult kompenseeritud ankrureaktsiooniga alalisvoolumootori mehaaniline
karakteristik on näidatud punktjoonega joonisel 5.17. Asendades eelnevas valemis momendi
ankruvooluga, saame kiiruskarakteristiku (elektromehaanilise karakteristiku) avaldise

U2 R2I2
ω= − . (5.37)
kc Φ kc Φ

Vastavalt alalisvoolumootori mehaanilisele ja kiiruskarakteristikule, mida esitavad valemid (5.36)

ja (5.37), langeb mootori kiirus koormuse suurenedes. Üleminekul tühijooksult nimikoormusele
langeb kiirus 5 kuni 10%. Seda põhjustavad pingelang ankrumähisel ja ankrureaktsiooni mõju
ergutusväljale. Erinevalt konstantse ergutusega rööpergutusega mootorist (haruvoolumootorist)
on jadaergutusega mootoril (peavoolumootoril) ergutusmähis ühendatud ankrumähisega
jadamisi. Selline ühendus annab madalatel kiirustel suure momendi. Antud mootoreid
kasutatakse seetõttu veomootoritena elektertranspordi seadmetes. Need mootorid töötavad

ω* ω Juht-
– regulaator lülitus
ω

Joonis 5.18
 192

väikestel koormustel nimikiirusest suuremal kiirusel, kuna ergutusvoog väheneb. Ankruvool

peab olema võrdne nimivooluga, kui nõutakse haruvoolumootori kiiruse reguleerimist üle
nimikiiruse ergutusvälja nõrgendamisega. Kiiruse reguleerimine on piiratud, sest nõrga
magnetvoo korral tekivad kommutatsiooniprobleemid. Tavaliselt on maksimaalkiirus piiratud
kolmekordse nimikiirusega. Samuti põhjustab juhtimine ergutusvälja nõrgendamisega momendi
vähenemist.
Alalispinge toiteallikad. Tänu alalisvoolumootorite konstantsele ergutusvoole võib neid
kergesti juhtida ankruvoolu muutmisega pooljuhtmuundurite abil. Sõltuvalt rakendusest võib
alalisvoolumootori toiteallika valida paljude eelpool kirjeldatud jõupooljuhtmuundurite hulgast.
Juhtimisnurga muutmisega juhitavad türistoralaldid on eelistatumad suure võimsusega
mootorite juhtimiseks, seevastu pulsilaiusmuundurid on eelistatumad väikese võimsusega
alalisvooluajamite korral. Osaliselt juhitavat türistoralaldit või ühekvadrandilist
pulsilaiusmuundurit võib kasutada ajamites, kus pole nõutud rekuperatiivpidurdus. Teisest
küljest on suur jõudluse ning laia kiiruse reguleerimise ulatusega alalisvooluajamites ankruahela
toiteks vajalik neljakvadrandiline türistor-või transistormuundur ja ergutusahela toiteks
kahekvadrandiline muundur.
Sagedusel millega pooljuhtmuundurid talitlevad, nt 100 Hz ühefaasilisel 50 Hz võrgutoitega
türistoralaldil, 300 Hz kolmefaasilisel sildalaldil, 20 kHz pulsilaiusmodulatsiooniga MOSFET-
transistoridega muunduritel jne, on suur mõju alalisvooluajami dünaamilistele omadustele .
Suure võimsusega seadmetel on madalam lülitussagedus kui väikese võimsusega seadmetel,
mis on sobiv väikese võimsusega mootoritele, kuna sageli nõutakse neilt häid dünaamilisi
omadusi ja suurt täpsust.
Suure jõudlusega alalisvooluajamid. Suure jõudlusega alalisvooluajamites
kasutatakse tavaliselt kahesuunalise talitlusega türistormuundureid, nagu on näidatud joonisel
5.18. Avamisnurga juhtseadmed ja teised liikumise juhtimise kontuurid, näiteks kiiruse
regulaator, on tavaliselt süsteemiga ühildatud. Kaks vasturööpselt lülitatud sildalaldit on
ühendatud samasse vahelduvvooluvõrku. Mõlemat kahekvadrandilist muundurit saab siin
kasutada mootori rekuperatiivpidurdusel. Sellises talitluses töötab pidurdav muundur vaheldina
ning juhib mootori vastuelektromotoorjõu poolt tekitatud voolu. Mootori poolt toodetud energia
tagastatakse vahelduvvoolu toitevõrku. Pidurdavat muundurit võib kasutada pidurdusvoolu
säilitamiseks maksimaalsel tasemel, et pidurdada mootor nullkiiruseni. Pidurduse juhtimiseks
säilitavad türistoride tüürnurgad kogu pidurduse kestel sobiva väärtuse. Momendi juhtimiseks
võib lisada sisemise juhtimiskontuuri, mis asendab ankruvoolu juhtimiskontuuri
alalisvooluajamites. Kiiruse ja voolukontuure vaadeldakse harilikult kui hierarhilisi
juhtimiskontuure. Juhtimiskontuurid on üksteisest eraldatud, kusjuures iga kontuur peab
töötama sellele määratud piiratud tingimustes.
Väikese võimsusega pulsilaiusmuundureid kasutatakse sageli veo-ja tõsteseadmete ajamites.
Vastavalt rakenduse nõuetele saavad need muundurid töötada ühes, kahes või neljas
kvadrandis. Suure jõudlusega alalisvooluajamites kasutatakse harilikult neljakvadrandilist
talitlust, mis võimaldab kahesuunalist voolu ja rekuperatiivpidurdust (joonis 5.19). Edasisuunas
juhtimiseks kasutatakse muundurit pinget madaldava pulsilaiusmuundurina, mis toidab
ankruahelat muudetava pingega. Rekuperatiivpidurdusel edasisuunas kasutatakse muundurit
pinget tõstva pulsilaiusmuundurina, mis reguleerib mootori pidurdusvoolu.
Vastuelektromotoorjõu poolt tekitatud pidurduva mootori energia antakse dioodide kaudu
 193

ω* ω Juht-
– regulaator lülitus
ω

Joonis 5.19

alalisvooluvõrku. Pidurdavat muundurit võib siin kasutada ka pidurdusvoolu säilitamiseks

maksimaalsel tasemel, et pidurdada mootor nullkiiruseni.
Lülitussageduse ja jõupooljuhtlülitite tüübi määrab tavaliselt rakendus. Jõupooljuhtseadiste
märkimisväärse arengu tõttu on lülitussagedused 10–20 kHz kergesti saavutatavad. Selliste
sageduste puhul pole mootori võimsusvaru praktiliselt vajalik.
Mitmesuunalise talitlusega ajami korral tuleb kasutatava muunduri lülituse tüüp eelnevalt
kindlaks määrata. Elektriajami lülituse lihtsustamine osutub võimalikuks juhul, kui pole nõutud
rekuperatiivpidurdus.
Kokkuvõtteks. Alles hiljuti olid alalisvooluajamid laialdaselt kasutusel reguleeritava
kiirusega ajamitena. Kahjuks pole aga mehaanilise kommutaatoriga masinad suure
erivõimsuse, suurte kommutatsioonivoolude ja piiratud väljundvõimsuse (1...2 MW kiirusel 1000
p/min.) tõttu kasutatavad keemiliselt agressiivses ja plahvatusohtlikus keskkonnas.
Alalisvooluajamite kasutamine on keelatud ohtlikes keskkonnatingimustes, sest saadaval on
väga piiratud hulgal tule- ja plahvatuskindlaid alalisvoolumasinaid. Kommutaatori ja harjade
hooldus on keerukas kõikides keskkonnatingimustes. Lisaks eelnevale on harjade ja
kommutaatori sädelemine täiskoormusel vältimatu.
Talitlusolude tõttu kaaluti alalisvoolumootorite rakendamist. Nende ankruvool sisaldab
hulgaliselt kõrgemaid harmoonilisi, mis on osaliselt iseloomulik jõupooljuhtmuunduritele.
Voolude pulsatsiooni tagasimõju pooljuhtseadiste juhtahelatele põhjustab lülitite ülekoormust ja
kaitse rakendumist. Nende probleemide vältimiseks on ilmtingimata vajalik tõhus filtreerimine.
Kui muundurit lülitatakse korrapäraste ajavahemike järel, siis töötab vooluregulaator pidevalt
ning pooljuhtseadiste juhtimisviivitus võib põhjustada liigpingeid. Seega peab liigpingete
vältimiseks piirama vooluregulaatori võimendustegurit. Peale selle tuleb muunduri
 194

lülitussagedus valida sõltuvalt soovitud voolu pulsatsioonist, toitevoolude harmoonilisest

koostisest ja elektriajami dünaamilistest omadustest. Kiirusanduri väljundsignaali pulsatsioon
segab ka kiiruse regulaatori talitlust (vähendab täpsust). Kiiruse analoogandurid on osaliselt
kõrge müratasemega ja mõõdavad täpselt ainult kiiruste vahemiku suuremaid kiirusi.
Digitaalsed kiiruse andurid, nagu impulssandurid (koodandurid) ja selsüünandurid leevendavad
eelnevaid piiranguid märkimisväärselt.
Kogu eelnev ongi põhjuseks, miks tänapäeval asendatakse traditsioonilistes valdkondades
alalisvoolumootorid servomootoritega ja vektorjuhtimisega asünkroonmootoritega.
 195

6. Rakenduste näiteid
“Mankind passes from the old to the new on a human
bridge formed by those who labor is the Three Principal
Arts: agriculture, manufacture, transportation”
Henry Ford

Projekteerimine on tuntud valdkond, kus üliõpilased ja

spetsialistid saavad proovile panna ja arendada oma loomingulisi
võimeid.
Järjekindlalt kasvab elektromehaaniliste süsteemide
projekteerimisel ja arendamisel lahendamist vajavate probleemide
hulk. Mõned aastad tagasi ei kuulunud osa probleeme
projekteerimise valdkonda, kuid praegu on need eriti aktuaalsed.
Eelkõige puudutab see automatiseerimise protsessi
formaliseeritud kirjeldamist. Tõhusate ajamissüsteemide
projekteerimisel puututakse sageli kokku ülimalt keerukate
algoritmidega. Projekteerimine koosneb struktuuri sünteesist,
seadmete valikust, katsete planeerimisest ja tulemuste
töötlemisest, mis on vajalik loodud süsteemi täiustamiseks.
Projekti edukaks juhtimiseks on mõned kuulsad firmad
arendanud välja spetsiaalsed tehnoloogiad ja tarkvarad. Näitena
võib siinkohal tuua ABB, Siemens, Omron, Sew Eurodrive, Maxon
Motors, Mitsubishi Electric, jt firmade poolt välja arendatud
tarkvarad ning juhtimissüsteemid. Tavaliselt on projekteerimise
esimese etapi tulemuseks tegevuskriteeriumite määramine.
Elektromehaanilise süsteemi parameetrite hulka kuuluvad
talitlusjõud, koormusmoment, inertsmoment, hõõre, kiirused,
kiirendused, jne. Kasutades seda tehnoloogiat on projekteerijal
võimalus ületada talle seatud takistusi, hinnata saadud tulemusi
ning korrata oma uuringuid teistes tingimustes. Hiljem
täpsustatakse ülekandemehhanisme, mootorite ja
jõupooljuhtmuundurite võimsusi ning jätkatakse sobivate
andmebaaside uuringuga, määramaks elektriajami optimaalset
ehitust.
Sellise käsitluse valdamine kindlustab
• arusaamise probleemist, et antud tingimuste korral
tuleb leida maksimaalse talitlusvõimega ja parima esitusega
lahendus
 196

• mitte võtta vaatluse alla ainult eesmärki aga näha ette

hulgaliselt eesmärgi samm-sammulisi lähendusi, kuid kogemuste
hulk on võrdeline vigade hulgaga
• kõige ratsionaalsema tehnoloogiliste vahendite valiku,
mis on vajalikud probleemi lahendamiseks ning “pimeduses
kobamise” vältimise
• vigaste mudelite kõrvaleheitmise
• mõtlemise oma väljapakutud lahendust iga hinna eest
kaitsta
Töötamise vältel ürita oma konstrueerimisprotsess muuta
maksimaalselt kasulikuks, sest see aitab sul omandada kõige
rohkem kogemusi antud valdkonnas.

6.1. Tööstusvõrgu toitega elektriajamite arvutus

Algandmed. Siinuselise pingega tööstusvõrgust (Us = 220 V, 50 Hz) toidetavate
seadmete jaoks tuleb valida ülekandemehhanism, elektrimootor ja sobiv jõupooljuhtmuundur
standardsete seadmete hulgast. Tuleb võrrelda võimalikke skeemilisi lahendusi. Koormuse
andmed:
m 3000 kg liikuv kogumass,
m
v 0,5 maksimaalkiirus,
s
r 0,03 m telje raadius,
rL 0,25 m ratta raadius,
μr 0,5 mm rataste veerehõõrdetegur,
μ 0,020 liugehõõrdetegur,
λJ 100 ülekandesuhe.

Koormuse arvutus. Hõõrdetegur arvutatakse valemiga

μ r + μr 0,0005 + 0,020 ⋅ 0,03

μΣ = = = 0,0044.
rL 0,25

Eeldatav elektriajami kasutegur on ηL = 0,85, siis staatiline võimsus on

mgμΣv 3000 ⋅ 9,81 ⋅ 0,0044 ⋅ 0,5

PL = = = 76 W.
ηL 0,85

Ratta nurksagedus
v 0,5 rad
ω′ = = =2 .
rL 0,25 s

Staatiline moment
PL 76
M′ = = = 38 Nm.
ω′ 2
 197

Rattapaari ligikaudne inertsmoment

J ′ = mrL2 = 3000 ⋅ 0,25 2 = 187,5 kgm 2.

Ülekandemehhanismi arvutus. Nõutaval ülekandel on järgmine piirang:

PG i ω
MG ≥ M ′ , ≥ M ′ = 38 ja G ≥ ω′ = 2
ωG i

Tuhandete ülekandemehhanismide hulgas on kolm sobivat väikeste mõõtmetega mehhanismi,

mis on toodud alljärgnevas tabelis.
ωG , ωL ,
Ülekande- PG , MG , ηG , m, ML , JL ,
# rad i rad
mehhanism W Nm % kg Nm kgm2
s s
1 1.4g-080 570 157 160 63,0 69 30 0,87 126 0,047
2 1.4g-080 660 105 230 50,0 71 30 1,07 100 0,075
3 1.4g-080 1120 78,5 340 31,5 74 30 1,63 63 0,189

Koormuse parameetrid tuleb taandada mootori võllile valemiga

M′ J′
ML = , ω L = ω′ i , JL = 2 .
ηG i i

Need andmed sisalduvad eelnevas tabelis.

Vahelduvvoolumuunduriga servoajam. Kuna ajamit toidetakse tööstusvõrgust, tuleb
valida servomootor, mille parameetrid sobivad iga ülekandemehhanismiga tingimustel

M M ≥ M L , PM ≥ M L ω L , ω M > ω L .

Alljärgnevas tabelis on toodud firma Mitsubishi Electric kolme servomootori tehnilised andmed.
ωM ,
PM , MM , M M max , IM , IM stall , 2 m,
# Mootor rad J M , kgcm
W Nm Nm A A kg
s
1 HC-MFS 43 400 1,3 3,80 314 2,8 9,00 0,143 1,45

2 HC-PQ 43 400 1,3 2,92 314 2,8 6,44 0,146 1,42

3 HC-SFS 52 500 2,4 7,16 210 3,2 9,60 6,600 5,00

Esimene mootor sobib esimese ülekandemehhanismiga. Mootoritel on väike täismass m, suur

maksimaalne pöördemoment MM max ja suur käivitusvool IM stall.
Järgnevalt valime firma Mitsubishi Electric pooljuhtmuunduri MRC 10A, mille Pc = 100 W ja
Ic = 6 A ning vastab nõudele
M LIM 0,87 ⋅ 2,8
Pc ≥ PL = 76 W, Ic ≥ = = 1,87 A.
MM 1,3

Firma Mitsubishi Electric servoajami MRC 10A ühendusskeem on joonisel 6.1 ja lisas1 on
toodud klemmide otstarbe kirjeldus. Lülituse plokk TE sisaldab alalisvoolu vahelüliga vaheldit,
mida toidetakse sisseehitatud alaldist. Vaheldi pulsilaiusmoduleeritud pinge antakse mootorile,
kuni on rakendatud käivitussignaal SON. Pulsi laius määratakse juhtlülitusega, mis asub
sisendite/väljundite sektsioonis DE. Pulsilaiusmoduleeritud pinge tekitab mootoris siinuselise
 198

ON OFF

MC MC
MRC 10A HC-MFS 43

U
NFB MC TE L1
U Gear
V
L1 L1
V M
220 V FR W
L2 L2
W
E
P L1
PE
BC
C

Encoder
24 VDC
+ SN1 SN2
SG 12
V24 20 Brake
V+ 1
SON 17 DE B1 B2
ST1 13
ST2 14
DI1 15 BE
ALM 2
PF 3 SN3
ZSP 4

Joonis 6.1

voolu, kuna pöördmagnetväli tekitatakse mootori staatorimähiste poolt. Pöördmagnetväli

mõjutab rootorit jõuga. Tänu staatori ja rootori vahelisele magnetilisele sidestusele, rootor
kiireneb ja hakkab pöörlema magnetvälja pöörlemissagedusega (sünkroonselt). Koodandur
määrab mootori võlli absoluutse asendi iga pöörde vältel. Sõltuvalt ploki ST1/ST2
käivitussignaalist ja pöörlemissuunast ning momendi mõjusuunast, liidetakse pöördenurgale 90°
või lahutatakse sellest 90°. Seega on vajalikud voolud arvutatud. Staatori pöördvälja sobiv
asend määratakse rootori kõikide asendite korral, st rootor määrab staatori pöördmagnetvälja
tugevuse ja pöörlemissuuna. Seega “pöörab” rootor staatori magnetvälja.
Ajami inertsmoment on

JL 0,047 2
J = JM + = 0,0000143 + = 0,055 kgm .
ηL 0,85

Vastaval trajektoorile leiame käivitusaja ja kiirenduse

Jω L 0,055 ⋅ 126
ta = = = 2,39 s
M M max − M L 3,8 − 0,87

t av 2,39 ⋅ 0,5
ςa = = = 0,6 m
2 2
v 0,5 m
a= = = 0,2 2
t a 2,39 s
 199

Joonis 6.2

Induktiivsus LM = 1 mH ja aktiivtakistus RM = 7 Ω, siit leiame ajakonstandid ja mootori

võrdetegurid
LM 0,001
Te = = = 0,000143 s
RM 7

IM 2,8
kMM = = = 2,15 , kME ≈ kMM = 2,15
MM 1,3

TM = JR k MM k ME = 0,055 ⋅ 7 ⋅ 2,15 ⋅ 2,15 = 1,78 s

Servomootori käivituskõver on näidatud joonisel 6.2. Tänu täiendavale pingelangule mootori

mähistes ning ühenduskaablis ja staatilisele momendile võllil on mootori püsikiirus käivituse
lõpus avatud süsteemis seadekiirusest madalam. Voolu siirdeprotsess on eriti kiire, kuna
servoajami elektromagnetilised ajakonstandid on väga väikesed. Kiirus kasvab aga suure
mehaanilise ajakonstandi tõttu aeglaselt.
Ajami omaduste optimeerimiseks tuleb kasutada ühekontuurilist suletud juhtimissüsteemi.
Suletud juhtimissüsteemi struktuurskeem on joonisel 4.9. Juhtimisobjekti ülekandefunktsioon on

ko ko
Wo (s ) = = ,
( )
(Tμ s + 1) ⋅ To1To 2s + To1s + 1 (Tμ s + 1) ⋅ (To′1s + 1) ⋅ (To′2s + 1)
2

kus ko = kc kME kω, Tμ = Tc + Tω, To1 = TM, To2 = Te. Olgu kc = kω = 1, Tc = Tω = 1 ms, siis
ko = 2,15, Tμ = 2 ms, To1 = 1,78 s, To2 = 0,143 ms, To1 > 4To2.
2 2
T ⎛T ⎞ 1,78 ⎛ 1,78 ⎞
To′1 = M + ⎜ M ⎟ − TMTe = + ⎜ ⎟ − 1,78 ⋅ 0,000143 = 1,78 s
2 ⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠
2 2
T ⎛T ⎞ 1,78 ⎛ 1,78 ⎞
To′1 = M − ⎜ M ⎟ − TMTe = − ⎜ ⎟ − 1,78 ⋅ 0,000143 = 0,0001s
2 ⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠

Optimaalsete kiiruslike omaduste saavutamiseks tuleb kiiruse kontuurile lisada järgmise

võimendusteguriga PID-regulaator (valem 4.13)
To′1i 1,78 ⋅ 63
k rω = = = 13040
2Tμk o 2 ⋅ 0,002 ⋅ 2,15
 200

ja ajakonstant Tr 1 = To′2 = 0,1 ms. Häälestus mooduloptimumile nõuab, et Tr 2 = To′1 = 1,78 s, sest
Tr 2 = 4Tμ = 4 ⋅ 2 = 8 ms vastab sümmeetrilisele optimumile. Mõlemad häälestused lühendavad
käivituskestust 10…30 ms võrra ja vähendavad oluliselt kiiruse viga.
Vahelduvvoolumuunduriga asünkroonajam. Eelnevaga sarnaseks rakenduseks on
alalisvoolu vahelüliga sagedusmuundurist toidetav asünkroonajam. Jälle tuleb valida
asünkroonmootor, mille parameetrid sobivad ülekandemehhanismiga tingimusel
JL
M M k ≥ M L , PM ≥ MLωL , JM ≥ , ωM > ωL
λJ

4A sarja mootorite (220/380 V) tehnilised andmed on toodud järgnevas tabelis.

ωM ,
Mootor PM , M Mk MM max , R1 , X1 , R2 , X2 , X 12 , IM , JM , m,
# rad
W Nm Nm Ω Ω Ω Ω Ω A kgm 2 kg
s
1 4A80A 1100 13,6 14,9 138 9,62 6,25 5,45 9,62 136 2,7 0,003 18

2 4A80B 1500 18,8 20,7 141 7,42 4,82 4,26 7,42 118 3,6 0,003 20

3 4A90L 1100 20,5 24,3 72 8,17 9,42 6,91 18,8 88 3,6 0,009 29

Tabeli teises reas kirjeldatud minimaalse massi ja mõõtmetega ning suure käivitusmomendiga
mootor sobib eelnevalt valitud ülekandemehhanismiga.
Järgnevalt valime Sew Eurodrive’i muunduri MOVITRAC 004, mille Pc = 400 W ja Ic = 3,5 A
ning täidab nõuet

M L I M ωM 1,07 ⋅ 3,6 ⋅ 157

Pc ≥ PL = 76 W, I c ≥ = = 0,4 A
PM 1500

Sew Eurodrive’i vahelduvvoolumuunduri MOVITRAC 004 ühendusskeem on joonisel 6.3 ning

selle klemmide kirjeldus on toodud lisas 2.
MOVITRAC sarja sagedusmuundurid on siinuselise pulsilaiusmodulatsiooniga ja
mikroprotsessorjuhtimisega seadmed. Sellised muundurid annavad sagedusega võrdeliselt
kasvavat väljundpinget, mis võib ulatuda toitepingeni.
Sagedusmuundur koosneb kahest põhiosast: jõuahelast PS ja protsessorist PP. Jõuahelast
antakse toide asünkroonmootorile ja juhtlülitusele. Jõuahel põhineb alalisvoolu vahelüliga
muunduril, kus mootorit toidetakse alalisvoolulüli ja IGBT-transistoridega vaheldi kaudu.
Alalisvoolulüli kondensaator hoiab pinge stabiilsena. Mikroprotsessori poolt juhitav vaheldi juhib
mootori kiirust ja momenti. Tavaliselt sisaldab jõuahel pidurdustransistori ja erinevaid
kaitseseadmeid. Harilikult lülitatakse jõuahel kolmefaasilisse toitevõrku läbi liinireaktori.
Võrgupinge võib olla vahemikus 380 kuni 500 V. Liinireaktor kaitseb teisi samasse võrku
ühendatud tarbijaid liigpingete ja ebasoovitavate voolukomponentide eest. Liinireaktor
vähendab võrguhäireid ja kaitseb muunduri sisendit liigpingete eest.
Jõuahel täidab järgmisi kaitsefunktsioone: alalisvoolulüli liigpingekaitse, kaitse faasi katkemise
eest, lühisekaitse, liigkuumenemiskaitse ja pidurdustransistori liigpingekaitse. Summutusahelad
kaitsevad jõuahelat võrgupinge liigpingeimpulsside (pingetippude) eest, mis võivad tekkida
induktiiv-ja mahtuvuslike koormuste lülitamisel võrku.
 201

MOVITRAC 004 4A80B

220 V
X1 U
1 PS 4
ND NF V
2 5 M
W
3 6
X0 8
9 BE

X2 X4
24 VDC 31
34
0
40
44
41 PP
X3
42
43
47 X14
60 48
30 49
61 60
62 30

Joonis 6.3
Ajami pidurdusel muundatakse kineetiline energia elektrienergiaks ja suunatakse läbi
vabavooludioodide tagasi alalisvoolulülisse. Alalisvoolulüli kondensaatori piiratud mahtuvuse
tõttu kasvab lüli pinge. Võimaldamaks mootoril pidurduda, tuleb pidurdusenergia hajutada.
MOVITRAC- seeria muunduritel on sisseehitatud pidurdustransistor, kus pidurdusenergia
muudetakse soojuseks takistis, mis võib olla väline või paikneda muunduri sees.
Pidurdustransistor kontrollib alalisvoolulüli pinget ja teatud pingel hakkab sagedasti avanema ja
sulguma, lülitades takistit sisse ja välja ning tagades sellega pidurdusenergia hajutamise.
Protsessor PP sisaldab lülituse juhtimise juhtelektroonikat, programmeeritavaid
digitaalväljundeid ja sisendeid, analoogsisendeid, analoogväljundeid, andurite liideseid,
standardseid sideliideseid ja lisaseadmeid.
Elektriajami inertsmoment on
JL 0,075
J = JM + = 0,003 + = 0,09 kgm2.
ηL 0,85

Vastaval trajektoorile leiame käivitusaja ja kiirenduse

Jω L 0,09 ⋅ 100
ta = = = 0,47 s
M M max − M L 20,7 − 0,87

t av 0,47 ⋅ 0,5
ςa = = = 0,12 m
2 2
 202

v 0,5 m
a= = = 1,1 2
t a 0,47 s

Asünkroonmootori parameetrid on
3 X 3 ⋅118
L12 = ⋅ 12 = = 0,56 H
2 314 2 ⋅ 314
X1 4,82
L1 = + L12 = + 0,56 = 0,58 H
314 314
X2 7,42
L2 = + L12 = + 0,56 = 0,59 H
314 314
L12 0,56 L 0,56
k1 = = = 0,95, k2 = 12 = = 0,96
L1 0,58 L2 0,59

σ = 1− k1 k2 = 1- 0,95⋅ 0,96 = 0,08

Rootori muutumatu aheldusvoo korral

L = σL1 = 0,08⋅ 0,58 = 0,05 H

R = R1 + k22R2 = 7,42 + 0,962 ⋅ 4,26 = 11,35 Ω

ja ajakonstandid ning mootori võrdetegurid avalduvad järgmiselt:

L 0,05
Te = = = 0,004 s
R 11,35

IM ωM 3,6 ⋅ 141 ωM 141

k MM = = = 0,34 , k ME ≈ = = 0,79
PM 1500 U M − IM R 220 - 3,6 ⋅ 11,35

TM = JR k MM k ME = 0,09 ⋅ 11,35 ⋅ 0,34 ⋅ 0,79 = 0,27 s

Kiiruse ja voolu siirdekõverad käivitusel on toodud joonisel 6.4, a, millel on näidatud

käivitusmoment, vääratusmoment ja käivitusvool. Ajam talitleb normaalselt kõverate lineaarsel
osal. Koormuse kasvamisel suurenevad moment ja vool, aga kiirus langeb sujuvalt. Kui
koormusmoment ületab vääratusmomendi, langeb kiirus järsult ja mootor seiskub.
Asünkroonmootori käivitusprotsess on näidatud joonisel 6.4, b, c. Tänu koormusele
indutseeritakse rootorimähistes vool. Käivituse alghetkel on vool väga suur, sest rootorimähise
aktiivtakistus on väga väike. Elektromagnetiline moment kasvab koos voolu aktiivkomponendi
kasvuga ning saavutab konstantse väärtuse. Käivitusmomendi muutumise amplituud ületab
vääratusmomendi. Kuid see momendi hetkväärtus langeb väga kiiresti ning käivitusmomendi
keskväärtus ei ole piisavalt suur ning kiirus kasvab käivituse esimesel etapil aeglaselt.
Järgnevalt väheneb rootori elektromotoorjõud, samuti vool ning moment ja kiiruse kasv on
jällegi aeglane.
Sagedusmuunduri kasutamine võimaldab vältida võimsuse järsku suurenemist käivitusel. Vool
hakkab kasvama nullist ja suureneb koormuse kiirendamisel, kuid puudub oht, et vool ületaks
lubatud väärtust. Sellel on kaks peamist eelist. Esiteks pole tähtis, kas lülitid on avatud või
suletud, ei ületa vool ikkagi nõutavat maksimaalväärtust. Teiseks on vool korralikult juhitud ning
pole vaja kasutada sujuvkäivitit. Selle tõttu pole lisaseadmete kasutamine vajalik.
 203

Järgnevalt koostame kahekontuurilise juhtimissüsteemi nagu joonisel 4.10. Voolukontuuri

lihtsustatud ülekandefunktsioon on järgmine:
k c kI
WoI (s ) ≈ ,
R (TμI s + 1) ⋅ (Tes + 1)

kus TμI = Tc + TI. kui kc = kI = 1 ja Tc = TI = 1 ms, siis TμI = 2 ms. Mooduloptimumile

häälestamisel on vajalik PI-regulaator (valem 4.11), siis on voolukontuuri parameetrid
TeR 0,004 ⋅ 11,35
k rI = = = 11,35, TrI = Te = 4 ms.
2TμI k c kI 2 ⋅ 0,002 ⋅ 1 ⋅ 1

Kiiruse kontuuril on väike ajakonstant

Tμω = 2TμI + Tω = 2·2 + 1 = 5 ms.

a.

b.

c.
Joonis 6.4
 204

Kiiruse kontuuri häälestamisel mooduloptimumile on vajalik P-regulaator (valem 4.9), mille

võimendustegur on
kI k MM Ji 1 ⋅ 0,34 ⋅ 0,09 ⋅ 50
k rω = = = 153 .
2Tμωk ω 2 ⋅ 0,005 ⋅ 1

Kiiruse kontuuri sümmeetrilise optimumi korral on samuti vajalik PI-regulaator (valem 4.11),
mille võimendustegur on võrdne eelmisega, ja ajakonstant Trω = 4Tμω = 4·5 = 20 ms.
Vahelduv/alalisvoolumuunduriga alalisvooluajam. Kolmandaks tööstusvõrgu toidet
kasutavaks rakenduseks on juhitava türistoralaldiga alalisvooluajam. Valime alalisvoolumootori,
mille parameetrid sobivad ülekandemehhanismiga tingimusel
JL
M M ≥ M L , PM ≥ M L ω L , JM ≥ , ωM > ωL
λJ

Alalisvoolumootorite tehnilised andmed on toodud järgnevas tabelis.

ωM ,
PM , MM , M M max , IM , UM , RM , LM , JM , m,
# Mootor rad 2
W Nm Nm A V Ω mH kgm kg
s
1 PGT 1 1000 3,2 20,80 314 20,4 60 0,23 3 0,0007 64

2 PGT 1 1000 3,2 20,80 314 20,4 60 0,23 3 0,0007 64

3 PGT 2 2000 6,5 42,25 314 21,2 110 0,22 5 0,0020 79

Ülekandemehhanismiga sobib tabeli esimeses reas olev suhteliselt väikese massiga

alalisvoolumootor.
Juhitav türistoralaldi BTU 3601-301 või VNIIR, mille Pc = 1000 W, Ic = 10 A, Uc = 220 V,
Rc = 0,4 Ω, ja Lc = 3 mH, täidab järgmisi nõudeid
M LIM 0,87 ⋅ 20,4
Pc ≥ PL = 76 W, Ic ≥ = = 5,5 A
MM 3,2

Türistoralaldi BTU 3601 ühendusskeem on joonisel 6.5 ning klemmide funktsioonide selgitused
lisas 3.
Ajami inertsmoment

JL 0,047 2
J = JM + = 0,0007 + = 0,055 kgm
ηL 0,85

Vastaval trajektoorile leiame käivitusaja ja kiirenduse

Jω L 0,055 ⋅ 126
ta = = = 0,36 s
M M max − M L 20,8 − 0,87

t av 0,36 ⋅ 0,5
ςa = = = 0,09 m
2 2
v 0,5 m
a= = = 1,4 2 .
t a 0,36 s

Elektriajami parameetrid on järgmised:

 205

380 V T F6 BTU 3601 PGT1

U A3 8 M
X1
V B3 13 L1
W C3
A1 14
X2 15
B1
C1 16 K1 R1 R2 K2
PA 11 17
18
12 19 K1 K2
PV 13 20
R3
21
22
23
24 BR
26 K3 R5 R4
27
28
29 H3 K3

Joonis 6.5

L = Lc + LM = 3 + 3 = 6 mH

R = Rc + RM = 0,4+ 0,23= 0,63 Ω

L 0,006
Te = = = 0,01 s
R 0,63

IM 20,4
kMM = kME = = = 6,375
MM 3,2

TM = JR k MM k ME = 0,055 ⋅ 0,63 ⋅ 6,375 ⋅ 6,375 = 1,4 s

Türistoralaldiga alalisvooluajami voolu ja kiiruse siirdekõverad käivitusel on joonisel 6.6, a.

Väikese koormusega alas tekib katkevvoolutalitlus ja kõver langeb järsult. Katkevvoolutalitlus
tekib ainult diagrammi vasakpoolsel osal ja pidevvoolutalitlus jääb paremale osale. Jooniselt on
näha, et pidevvoolutalitluse korral on karakteristikud lineaarsed ning ainult veidi langevad.
Katkevvoolu piirkonnas on karakteristikud tugevasti mittelineaarsed ja väljundpinge langeb
järsult.
Ajami käivituse siirdeprotsessi esimene etapp on näidatud joonisel 6.6, b. Suure käivitusvoolu
tõttu tekib siin pidevvoolutalitlus. Pidevvoolutalitluses on vool koormuse induktiivsuse poolt
silutud, väljundsignaalides ei esine katkestusi ning voolu ja pinge kujud on sarnased. Käivituse
lõppedes väheneb koormusvool ja saabub püsitalitlus. Katkevvoolutalitluse puhul koosneb vool
sageli eraldatud impulssidest. Selle talitluse kestus sõltub koormuse induktiivsusest ja alaldi
tüübist.
 206

a.

b.
Joonis 6.6

Parimate dünaamiliste omaduste saamiseks tuleb kasutada kahekontuurilist juhtimissüsteemi

(joonis 4.10), kus kc = kI = 1 ja Tc = 3,5 ms, TI = 1 ms ning TμI = Tc + TI = 4,5 ms.
Mooduloptimumile häälestamine nõuab voolukontuuris järgmiste parameetritega PI-regulaatorit
(valem 4.11)
TeR 0,01 ⋅ 0,63
k rI = = = 0,7, TrI = Te = 10 ms.
2TμI k c kI 2 ⋅ 0,0045 ⋅ 1 ⋅ 1

Kiiruse kontuuri väike ajakonstant

Tμω = 2TμI + Tω = 2·4,5 + 1 = 10 ms.
Kiiruse kontuuri häälestamiseks mooduloptimumile on vajalik järgmise võimendusteguriga P-
regulaator (valem 4.9)
kI k MM Ji 1⋅ 6,375 ⋅ 0,055 ⋅ 63
k rω = = = 1104
2Tμωk ω 2 ⋅ 0,01 ⋅ 1

Kiiruse kontuuri sümmeetrilise optimumi korral on samuti vajalik PI-regulaator (valem 4.11),
mille võimendustegur on võrdne eelmisega, ja ajakonstant Trω = 4Tμω = 4·10 = 40 ms.
 207

6.2. Akutoitega elektriajamite arvutus

Selgitus. Antud alajaotuses vaadeldakse akutoitega elektriajameid, mille toitepinge Usup
= 48 VDC. Madalpingelise toitevõrgu korral algab muunduri väljatöötamine enne mootori ja
ülekandemehhanismi valikut.
Olgu pardatoiteallikast toidetava rakenduse algandmed samad mis eelmistes näidetes. Samuti
olgu samad koormuse andmed. Jällegi töötatakse välja elektriajam, mis koosneb muundurist,
sobivast mootorist ja ülekandemehhanismist. Võrreldud on võimalikke vahelduv-ja
alalisvooluajamite lülitusi.
Omavalmistatud vaheldiga asünkroonajam. Tavaliselt kasutatakse
vahelduvvooluajamites kolmefaasilist silda. Asünkroonmootori toitepinge on piiratud muunduri
väljundpingega

U sup 2 3U F 48 2 3 ⋅ 2,5
Uc = − = − = 20 V
3qmax k 3 ⋅ 0,95 2

kus Usup on alalisvoolu toiteallika pinge, qmax transistorlülitite maksimaalne suhteline

lülituskestus, k voolu juhtivate transistoride arv ja UF IGBT-transistori pingelang. Sageli pole
saada spetsiaalseid madalapingelisi vahelduvvoolumootoreid ning seetõttu tuleb
üldotstarbeliste mootorite hulgast leida mootorid, mis töötavad madalal sagedusel fc madala
pingega Uc
fMUc 50 ⋅ 20
fc = = = 4,55 Hz
UM 220

kus fM = 50 Hz on mootori nimisagedus ja UM = 220 V mootori nimipinge. Nõutaval

ülekandemehhanismil on järgmised piirangud

ωG f 50
MG ≥ M ′ , PG ≥ M ′ω′ = 38 ⋅ 2 = 76 , ja ≥ ω′ ⋅ M = 2⋅ = 22
i f 4,55
c

Järgnevas tabelis on toodud kolme minimaalsete mõõtmete ja massiga planetaarülekannete

tehnilised andmed.
ωG , ωL ,
Ülekande- PG , MG , ηG , m, ML , JL ,
# rad i rad
mehhanism W Nm % kg Nm kgm2
s s
1 3P-25-1 1500 225 68,0 10,0 70 23 5,43 20,0 1,88

2 1MPz2-50 1500 105 48,4 3,75 73 67 13,88 7,5 13,33

3 1MPz2-50 2200 157 46,7 3,50 78 65 13,92 7,0 15,31

Koormuse andmed taandatakse mootori võllile valemiga

M′ J′
ML = , ω L = ω′i , J L = 2 .
ηG i i

Eelnevad andmed on ülekandemehhanismide tabelis.

Valitud asünkroonmootori parameetrid peavad rahuldama järgmisi võrratusi
 208

fM J
M M ≥ M L , P ≥ M ω fM , ωM ≥ ωL , JM ≥ L
M L L
fc λJ
fC

Asünkroonmootorite toitepingega UM = 220 V tehnilised andmed on toodud järgnevas tabelis.

Mootor ωM ,
PM , M Ms , M M max , JM ,
4A rad R1, Ω X 1, Ω R2 , Ω X 2 , Ω X 12 , Ω IM , A m, kg
kW Nm Nm kgm2
s
80A 1,5 9,5 11,7 300 5,60 3,4 3,27 5,4 167 3,3 0,002 18

112M 3,0 54,3 67,9 100 2,53 2,2 1,88 3,0 566 7,4 0,017 56

112M 3,0 54,3 67,9 100 2,53 2,2 1,88 3,0 566 7,4 0,017 56

Esimene mootor, millel on küllaldane võimsus, väikesed mõõtmed ja mass, sobib tabeli
esimeses reas oleva ülekandemehhanismiga.
Muunduri transistoride nimipinge peab ületama väärtust

U R = kU sup = 1,8 ⋅ 48 = 86,5 V,

kus k = 1,8 liigpingekaitse varutegur. Transistoride nimivool peab olema suurem kui

IF = kI M = 2,4 ⋅ 3,3 = 8 A

kus k = 2,4 liigvoolukaitse varutegur ja IM mootori nimivool.

Ajamis sobivad kasutamiseks International Rectifier’i IGBT-moodulid CPV 364M4U. Nende
kollektor-emitter pinge, kollektori vool ja päripingelang on URCE = 600 V, IFC = 20 A, UFCE = 2,1 V.
IGBT-mooduli CPV 364M4U baasil ehitatud elektriajami ühendusdiagramm on joonisel 6.7 ning
komponentide funktsioonide kirjeldused on toodud lisas 4. Muunduri toitepingeks on siin
akupatarei pinge. Juhtlülitus lülitab jõutransistore selliselt, et mootorit toidetakse
pulsilaiusmoduleeritud pingega. Regulaator võrdleb seadesuurusi tegelike suurustega, kasutab
juhtsignaalide genereerimiseks pulsilaiusmodulatsiooni ning jaotab need signaalid muunduri
igale transistorile. Soovitav pinge kuju saadakse jõutransistoride avamise-ja sulgemisega
konstantsel sagedusel. Moduleeritud pinge tekitab mootoris voolu, mis mootori ja ühenduskaabli
induktiivsuste tõttu on siinuseline. Vaatamata sellele sisaldab vool madala sagedusega
harmoonilisi, mis sõltuvalt võrgu näivtakistusest võib põhjustada pingemoonutusi.
Iga jõutransistoriga on rööpselt ühendatud diood. Need vabavooludioodid väldivad muundurit
kahjustavaid endainduktsioonpingeid. Antud olukord võib tekkida induktiivkoormuse
väljalülitamisel. Dioodid juhivad salvestunud energia muunduri sisendisse tagasi. Dioodid
tekitavad haru, kus toimub reaktiivenergia vahetamine mootori ja muunduri vahel.
Elektriajami inertsmoment on
JL 1,88 2
J = JM + = 0,002 + = 2,21 kgm .
ηL 0,85

Vastaval trajektoorile leiame käivitusaja ja kiirenduse

Jω L 2,21 ⋅ 20
ta = = = 7s
M M max − M L 11,7 − 5,43
 209

t av 7 ⋅ 0,5
ςa = = = 1,75 m
2 2
v 0,5 m
a= = = 0,07 2
ta 7 s

Stabiliseeritud rootori aheldusvooga asünkroonmootori parameetrid on järgmised:

3 X 3 ⋅167
L12 = ⋅ 12 = = 0,8 H
2 314 2 ⋅ 314
X1 3,4
L1 = + L12 = + 0,8 = 0,81 H
314 314
X2 5,4
L2 = + L12 = + 0,8 = 0,81 H
314 314
L12 0,8 L 0,8
k1 = = = 0,985 , k 2 = 12 = = 0,985
L1 0,81 L2 0,81

V+
VT1 VT2 VT3
VbU
VbV
VbW
U
V M
W
VT4 VT5 VT6

LeU
LeV
LeW

Rsh

Regulaator Rg4 Rg1 Rg5 Rg2 Rg6 Rg3

HinU
HinV
HinW Juhtlülitus
LinU
LinV
LinW 15VDC
T/Itrip GND

Joonis 6.7
 210

σ = 1− k1 k2 = 1- 0,985⋅ 0,985= 0,03

L = σL1 = 0,03⋅ 0,81= 0,024 H

R = R1 + k22R2 = 5,6 + 0,9852 ⋅ 3,27 = 8,77 Ω

Ajakonstandid ja mootori võrdetegurid arvutatakse valemitega

L 0,024
Te = = = 0,003 s
R 8,77

IM ωM 3,3 ⋅ 300 ωM 300

k MM = = = 0,66 , k ME ≈ = = 1,57
PM 1500 U M − IM R 220 - 3,3 ⋅ 8,77

TM = JR k MM k ME = 2,22 ⋅ 8,77 ⋅ 0,66 ⋅ 1,57 = 20 s

Omavalmistatud pulsilaiusmuunduriga alalisvooluajam. Nõutaval ülekandemehhanismil on

järgmised piirangud
ωG
MG ≥ M ′ , PG ≥ M ′ω′ = 38 ⋅ 2 = 76 , ja ≥ ω′ .
i
Järgnevas tabelis on toodud kolme minimaalsete mõõtmete ja massiga planetaarülekannete
tehnilised andmed.

PG ,
ωG , ωL ,
Ülekande- MG , ηG , m, ML , JL ,
# rad i rad
mehhanism W Nm % kg Nm kgm2
s s
1 3P-25-1 750 125 64,0 10,0 70 14 5,43 20,0 1,875

2 1MPz2-50 1100 78 57,3 4,35 68 70 12,85 8,7 9,900

3 3P-28-1 1100 125 95,0 10,0 70 18 5,43 20,0 1,875

Koormuse andmed taandatakse mootori võllile valemiga

M′ J′
ML = , ω L = ω′i , J L = 2 .
ηG i i

Eelnevad andmed on ülekandemehhanismide tabelis.

Alalisvoolumootori toitepinge populaarseim lülitus on neljakvadrandiline pinget madaldav
pulsilaiusmuundur. Sümmeetrilise juhtimise korral on pulsilaiusmuunduri pinge keskväärtus
Uc = qmax Usup – kUF = 0,95 · 48 – 2 · 2,5 = 40,6 V,
kus Usup on alalisvoolu toiteallika pinge, qmax transistoride maksimaalne suhteline lülituskestus,
k voolu juhtivate transistoride arv ja UF IGBT-transistori pingelang.
Valime alalisvoolumootori, mille parameetrid sobivad ülekandemehhanismiga tingimusel

JL
U M ≥ U c , M M ≥ M L , PM ≥ M L ωL , JM ≥ , ωM > ωL
λJ

Alalisvoolumootorite tehnilised andmed on järgnevas tabelis.

 211

rad
I, A ω,
s
1000
SO
2

500
MO

I
0

t, ms
0 100 200
Joonis 6.8

PM ,
ωM ,
Mootor MM , M M max , IM , UM , RM , LM , JM , m,
# rad 2
W Nm Nm A V Ω mH kgm kg
s
1 PGT 2 2000 6,5 42,25 314 21,2 110 0,20 5 0,0020 79

2 PGT 4 4000 13,0 84,50 314 21,0 220 0,30 10 0,0007 109

3 PGT 2 2000 6,5 42,25 314 21,2 110 0,22 5 0,0020 79

Esimene mootor, millel on küllaldane võimsus, väikesed mõõtmed ja mass, sobib tabeli
esimeses reas oleva ülekandemehhanismiga.
Pulsilaiusmuunduri transistoride nimipinge peab ületama väärtust

U R = kU sup = 1,8 ⋅ 48 = 86,5 V,

kus k = 1,8 on liigpingekaitse varutegur. Transistoride nimivool peab olema suurem kui

IF = kIM = 2,4 ⋅ 21,2 = 51 A

kus k = 2,4 liigvoolukaitse varutegur ja IM mootori nimivool.

Valime Semikron’i IGBT-transistorsilla SK 50 GD066ET, mis vastab antud rakenduse nõuetele.
Transistoride kollektor-emitteri pinge, kollektorivool ja päripingelang on URCE = 600 V, IFC = 51 A,
UFCE = 1,45 V.
Transistorsilla SK 50 GD066ET baasil valmistatud elektriajami ühendusskeem on joonisel 6.8 ja
komponentide funktsioonid on kirjeldatud lisas 5.
Neljakvadrandiline pulsilaiusmuundur on kiiretoimelise reverseeritava ja reguleeritava kiirusega
ajami põhiosaks. Reeglina välditakse siin katkevvoolutalitlust lülitussageduse suurendamisega
või mootoriga jadaühenduses drosseli lisamisega.
Võimaldamaks talitlust pikkade ühenduskaablitega, lülitatakse muunduri väljundisse drossel.
See kompenseerib kaablite mahtuvuse.
Kiiruse ja voolu regulaatorid saavad informatsiooni kasutajalt, milleks on seadekiirus.
Seadekiirus võimaldab mootoril arendada nõutavat kiirust ja võllimomenti. Regulaatorid
kaitsevad ajamit, kui olukord seda nõuab, ning annavad kasutajale informatsiooni ajami
 212

+
50 VDC
VT1 VT2 12 +12 VDC
VDC
-12 VDC
+M PGT2
C
M
-M
VT3 VT4

CS ES
GND

+SET
SCC/PWM
–SET

+TACH
TS
–TACH
ENA
ENA\
FVC
ENB
ENB\

E R MN
Joonis 6.9

seisundi kohta. Mootorile rakendatud pinge täpse juhtimise puhul võib kasutaja olla kindel
talitluse õigsuses.
Elektriajami inertsmoment

JL 1,875 2
J = JM + = 0,002 + = 2,21 kgm .
ηL 0,85

Vastaval trajektoorile leiame käivitusaja ja kiirenduse

Jω L 2,21 ⋅ 20
ta = = = 1,2 s
M M max − M L 42,25 − 5,43

t av 1,2 ⋅ 0,5
ςa = = = 0,3 m
2 2
v 0,5 m
a= = = 0,42 2
t a 1,2 s

Alalisvooluajami parameetrid on

L = LC + LM = 0 + 5 = 5 mH

UFCE 1,45
R= + RM = + 0,2 = 0,27 Ω
IM 21,2
 213

L 0,005
Te = = = 0,018 s
R 0,27

IM 21,2
kMM = kME = = = 3,26
MM 6,5

TM = JR k MM k ME = 2,21 ⋅ 0,27 ⋅ 3,26 ⋅ 3,26 = 6,34 s

6.3. Pinget tõstvate muundurite arvutus

Eesmärk. Alalisvoolumootorile UM = 48 V ja käivitusvooluga IM max = 15 A on vaja
koostada akutoitega Usup = 24 V alalisvoolumuundur. Nõutav lülitus ja ajadiagrammid vastavad
joonistele 1.30, a ja 1.31, a. Muunduri lülitussagedus fc = 40 kHz. Koormuse võimsus

PM = U M IM max = 48 ⋅ 15 = 720 W.

Lüliti arvutus. Maksimaalne toitevool

PM 720
Isup max = = = 30 A.
UM 24

Lüliti vastupinge peab olema suurem kui

U R = U M + U F = 48 + 1 = 49 V,

kus UF on dioodi päripingelang (eeldatavalt 1 V).

Lüliti VT pidevvoolul peab olema varutegur 1,5...3 Isup. Samuti peab pinge varutegur olema
ligikaudu 1,8, et ületada liigpingeid. Selle tulemusena tuleb valida MOSFET-transistorid
IXTP60N10T kataloogist IXYS Semiconductors Catalogue, mille põhilised tehnilised andmed on
toodud alljärgnevas tabelis.

Parameeter Väärtus

Neelu ja lätte vaheline pinge URDS 100 V

Neelu pidevvool IFD 60 A

Neelu ja lätte vaheline staatiline takistus RDS 18 mΩ

Maksimaalne paisu ja lätte vaheline pinge UGS 10 V

Paisu laeng QGS 49 nC

Esifrondi kestus tr 40 ns

Voolu kahanemiskestus tf 37 ns
o
C
Siirde ja kere vaheline soojustakistus Rthjc 0,85
W
o
C
Kere ja radiaatori vaheline soojustakistus Rthch 0,50
W
Sokeldus TO-220

Leiame suhtelise lülituskestuse (pingelangu arvestamata)

 214

U M − U sup 48 − 24
q= = = 0,5 .
UM 48

Määrame juhtivuskaod, kasutades neelu ja lätte vahelist takistust ning neeluvoolu

efektiivväärtust

( )2
( )2
PVT ( on ) = I sup q RDS = 30 0,5 ⋅ 18 ⋅ 10 − 3 = 8,1 W.

MOSFET-transistoride lülituskaod on

PVT ( sw ) = 0,5 ⋅ U R Isup max fc (t r + t f ) = 0,5 ⋅ 49 ⋅ 30 ⋅ 40 ⋅ 10 3 ⋅ (40 + 37 ) ⋅ 10 3 = 2,26 W.

Juhtimisega kaasnevad võimsuskaod

PVTGS = QGSUGS fc = 49 ⋅ 10 −9 ⋅ 10 ⋅ 40 ⋅ 10 3 = 0,02 W.

Summaarne võimsuskadu lülitis VT

PVT = PVT ( on ) + PVT ( sw) + PVTGS = 8,10 + 2,26 + 0,02 = 10,38 W.

Siirde temperatuuri piiramiseks τj = 105 ˚C eeldame, et keskkonnatemperatuur τa = 50 ˚C, siis

jahutusradiaatori soojustakistus peab olema

τ j − τa 105 − 50 o
C
Rthh = − Rthjc − Rthch − Rthw = − 0,85 − 0,5 − 0,3 = 3,65 ,
PVT 10,38 W

kus Rthw = 0,3 on 1,5 mm paksuse alumiiniumoksiidist isoleertihendi ALO-220 soojustakistus.

TO-220 sokeldusega MOSFET-transistoridel on isoleerimata alusplaat ja seetõttu on vajalik
isoleertihend, et isoleerida dioodide ja transistoride potentsiaalid jahutusradiaatori potentsiaalist.
Eraldatud seadiste korral võib isoleertihend puududa. Suure võimsusega muunduritele, mis
töötavad kõrgendatud keskkonnatemperatuuril (τa = 70...80 ˚C), tuleb valida suurema pinnaga
ja väiksema soojustakistusega jahutusradiaator.
Dioodi arvutus. Diood VD juhib koormusvoolu, siis kui transistor VT on suletud.
Tähtsateks parameetriteks dioodi valikul on lülituskiirus, läbilöögipinge, nimivool, päripingelang
ja sobiv sokeldus.
Valitud dioodi läbilöögipinge peab olema kõrgem maksimaalsest koormuspingest UM, sest
vajalik varutegur 1,7...1,85 võimaldab taluda liigpingeid. Harilikult ületab valitud dioodi vool
maksimaalse koormusvoolu IM max kahekordselt, et piirata siirde temperatuuri. Selle tulemusena
valime Schottky dioodi mooduli DSA30C100PB firma IXYS Company tootekataloogist, mille
põhiparameetrid on järgnevas tabelis.

Parameeter Väärtus

Maksimaalne korduv vastupinge URAC 100 V

Pärivoolu keskväärtus IFA 2 · 15 A

Maksimaalne impulssvool IFA max 120 A

Päripingelang UFAC 1V
o
C
Siirde ja kere vaheline soojustakistus Rthjc 1,75
W
 215

Parameeter Väärtus
o
C
Kere ja radiaatori vaheline soojustakistus Rthch 0,50
W
Sokeldus TO-220AB

Kaks dioodi on paigutatud samasse keresse ja katoodid on kokku ühendatud (ühiskatoodiga

lülitus). Dioodide parameetrid on erinevad ning kaks korda suurem pärivool saavutatakse
mooduli minimaalsete mõõtmetega.
Päripingelang on dioodis peamiseks võimsuskadude põhjuseks. Dioodi maksimaalse
võimsuskao võib arvutada päripingelangu ja maksimaalse koormusvoolu korrutisena

PVD = UFACIM max = 1 ⋅ 15 = 15 W.

Jahutusradiaatori arvutus toimub analoogselt pooljuhtlüliti radiaatori arvutusega. Eeldame, et

keskkonnatemperatuur τa = 50 ˚C ning võttes arvesse kahe dioodi maksimaalse võimsuskao
saame jahutusradiaatori soojustakistuse

τ j − τa 105 − 50 °
C
Rthh = − Rthjc − Rthch − Rthw = − 1,75 − 0,5 − 0,3 = 1,12
PVD 15 W

kus Rthw = 0,3 on 1,5 mm paksuse alumiiniumoksiidist isoleertihendi ALO-220 soojustakistus.

Valitud Schottky diood tuleb paigaldada sobiva soojustakistusega eraldatud jahutusradiaatorile
või ühisele radiaatorile koos lülitustransistoride ja dioodiga. Jahutusradiaator tuleb valida
märkimisväärselt väikese soojustakistusega Rthh.
Drosseli ehitus. Drossel L salvestab magnetvälja energiat. Seega on drossel ette
nähtud konstantse voolu saamiseks või voolu muutumise piiramiseks. Pinget tõstva
jõupooljuhtmuunduri induktiivsus valitakse maksimaalse pulsatsioonivoolu Ir piiramiseks.
Väljunddrossel valmistatakse eeldusel, et drosseli pulsatsioonivool ei ületa sisendvoolu rohkem
kui 15 %
PM 720
Ir ≤ 0,15 ⋅ = 0,15 ⋅ = 4,5 A.
U sup 24

Drosseli pulsatsioonivool on võrdeline rakendatud pingega ja pinge rakendamise kestusega

ning pöördvõrdeline induktiivsusega. Nõutav induktiivsuse väärtus on

UR − Usup 49 − 24
L= (1 − q ) = ⋅ (1 − 0,5) = 69,44 μH.
Ir fc 4,5 ⋅ 40 ⋅ 103

Lisaks induktiivsusele on drosseli koostamisel tähtsateks parameetriteks maksimaalne

alalisvoolu impulss ja maksimaalne töösagedus. Kasutades drosselit alalisvooluahelas, tuleb
veenduda, et see üle ei kuumeneks ega küllastuks. Tuleb jälgida, et maksimaalsagedusest
madalamal sagedusel töötaval drosselil poleks võimsuskaod lubatust suuremad. Suuremate
võimsuskadude tulemuseks on ülekuumenemine ja küllastus. Drosseli voolu keskväärtus
arvutatakse valemiga
IM max 15
IL = = = 30 A.
1 − q 1 − 0,5

Drosseli maksimaalne impulssvool

 216

Ir 4,5
IL max = IL + = 30 + = 32,25 A.
2 2
Sobiva drosseli võib valida firma West Coast Magnetics tootekataloogist ning alljärgnevas
tabelis on toodud drosselite näited sellest kataloogist. Erilist tähelepanu drosseli valikul tuleb
pöörata sellele, et induktiivsus ja maksimaalne impulssvool poleks arvutuslikest väiksemad.
Valitud drosseli (tootekood 306-10) induktiivsus on 91 μH ja nimivool 39 A. Mõlemad suurused
on kooskõlas väljatöötamise nõuetega.

Tootekood Induktiivsus L, μH Aktiivtakistus R, mΩ Nimivool IL, A

306-1 582 15,98 15,00
306-2 494 12,61 17,00
306-3 388 9,77 19,00
306-4 273 6,56 23,00
306-5 195 4,40 27,00
306-6 178 3,92 28,00
306-7 146 3,20 31,00
306-8 131 2,80 33,00
306-9 103 2,14 37,00
306-10 91 1,89 39,00
306-11 79 1,63 42,00
306-12 58 1,25 48,00
306-13 49 1,03 55,00
306-14 40 0,81 58,00
306-15 33 0,70 66,00
306-16 26 0,55 74,00

Drosseli mähist läbiv vool põhjustab võimsuskadusid aktiivtakistusel R. Võimsuskadu

(rauaskadu) tekib ka drosseli magnetsüdamikus vahelduvpinge ümbermagneetiva toime tõttu,
kuid see kadu on niivõrd väike, et enamikel juhtudel võib seda mitte arvestata. Mõnikord
antakse drosseli maksimaalne töösagedus volt-sekund ühikutes, mis võimaldab hinnata
rauaskadusid. Kaovõimsuse hajutamine tõstab drosseli temperatuuri. Tugev kuumenemine
rikub mähise isolatsiooni ning suurendab rauaskadusid. Seetõttu tuleb alati jälgida, et ei
ületataks drosseli parameetrite maksimaalväärtusi. Võimsuskaod drosselis avalduvad valemiga

PL = IL2R = 30 2 ⋅ 1,89 ⋅ 10 −3 = 1,7 W.

Kondensaatori valik. Pinget tõstvatel muunduritel ei läbi drosseli vool koormust

pidevalt. Suletud pooljuhtlülitite korral on drossel maandatud ja koormust toidetakse
kondensaatorist C. Siit järeldub, et kondensaator on sobiv energiasalvesti ning
pulsatsioonivoolude vähendaja eelnimetatud perioodil.
Tavaliselt lülitatakse pinget tõstva muunduri väljundisse kondensaator, mis vähendab
pulsatsioonipinget Ur nõutava väärtuseni (0,1 % koormuse pingest). Kondensaatori mahtuvuse
määramiseks pidevvoolutalitluses kasutatakse järgmist valemit eeldusel, et pulsatsioonipinge
on mahtuvuse funktsioon
 217

IM max q 15 ⋅ 0,5
C≥ = = 3906 μF.
U r fc 48 ⋅ 10 − 3 ⋅ 40 ⋅ 103

Ekvivalentne jadatakistus (ESR), mis vähendab pulsatsioonipinget Ur arvutatakse järgmiselt

Ur 48 ⋅ 10 −3
ESR = = = 1,49 mΩ.
IL max 32,25

Kondensaatorit läbiv pulsatsioonivool tekitab kondensaatoris võimsuskadusid, mis tõstab

kondensaatori temperatuuri. Tugev kuumenemine lühendab oluliselt kondensaatori tööiga.
Kondensaatori pulsatsioonivoolu efektiivväärtus pidevvoolutalitluse korral arvutatakse valemiga

IM = IM max q = 15 0,5 = 10,6 A.

6.4. Pinget madaldavate muundurite arvutus

Eesmärk. Alalisvoolumootorile UM = 48 V ja käivitusvooluga IM max = 15 A on vaja
koostada alalisvoolumuundur võimsusega PM = 720 W ja toitepingega Usup = 230 V. Selline
kahe lülitiga pinget madaldav pulsilaiusmuundur on joonisel 1.28. Muunduri lülitussagedus
fc = 40 kHz ja nõutav kasutegur ηc = 0,9.
Kahe lülitiga pinget madaldava muunduri pooljuhtlülitite pinge ei tohi ületada võrgupinget
rohkem kui kahe dioodi pingelangu võrra. Seega pingete erinevus püsitalitluses võib olla ±10 %
ja 15% siirdetalitluse korral. Maksimaalsed ja minimaalsed võrgupinged on

U sup max = 230 2 ⋅ 1,1 ⋅ 1,15 = 410 V,

Usup min = 230 2 ⋅ 0,9 ⋅ 0,85 = 248 V.

Nõutav toitevõrgu võimsus on seega

PM 720
Psup = = = 800 W.
ηc 0,9

Lüliti arvutus. Eraldustrafo küllastuse vältimiseks ei tohi muunduri suhteline

lülituskestus olla suurem kui 0,5. Antud tüüpi muunduri väljatöötamise reegli kohaselt on
transistori avatud oleku maksimaalne kestus tsees lülitusperioodi vältel 0,4 (q = 0,4), seetõttu
jõuab eraldustrafo südamik enne järgmist tsüklit demagneetida ja küllastust ei teki. Arvutuste
lihtsustamiseks eeldatakse, et transistori vooluimpulsid on ristkülikukujulised, amplituudiga IF.
Selle voolu amplituudväärtus on minimaalse sisendpinge korral
Psup 800
IF max = = = 8 A.
qU sup min 248 ⋅ 0,4

Transistoride valikul tuleb arvestada vastupinge (blokeerpinge) ohutusteguriga, mille väärtus on

1,8 kordne sisendpinge. Transistoride töövoolu valimisel on ohutusteguri väärtuseks
kahekordne voolu amplituudväärtus. Seega valime lülitustransistorideks VT1 ja VT2 MOSFET-
transistorid IXYS IXFH20N80P. Need on saadaval sokeldusega TO-247 ja isoleerimata
alusplaadiga, nagu näitab järgnev tabel.
 218

Parameeter Väärtus

Neelu ja lätte vaheline pinge URDS 800 V

Neelu pidevvool IFD 20 A

Neelu ja lätte vaheline staatiline takistus RDS 520 mΩ

Esifrondi kestus tr 24 ns

Voolu kahanemise kestus tf 24 ns

Paisu laeng QGG 86 nC

o
C
Siirde ja kere vaheline soojustakistus Rthjc 0,25
W
o
C
Kere ja radiaatori vaheline soojustakistus Rthch 0,21
W
Maksimaalne paisu ja lätte vaheline pinge UGS 15 V

Sokeldus TO-247

MOSFET-transistoride juhtivuskaod on võrdelised kanali takistusega ning põhiliselt määratud

neeluvooluga

PDS ( on ) = qIF2 max RDS == 0,4 ⋅ 8 2 ⋅ 520 ⋅ 10 −3 = 13,3 W.

Maksimaalsed lülituskaod arvutatakse valemiga

fCU sup max IF max 25 ⋅ 103 ⋅ 410 ⋅ 8

PDS ( sw ) = (t r + tf ) = ⋅ (24 + 24 ) ⋅ 10 − 9 = 1,97 W.
2 2
Transistori juhtimiskaod

PVTGS = QGSUGS fc = 86 ⋅ 10 −9 ⋅ 15 ⋅ 25 ⋅ 10 3 = 0,03 W

MOSFET-transistoride summaarne võimsuskadu

PVT = PDS ( on ) + PDS ( sw ) + PVTDS = 13,3 + 1,97 + 0,03 = 15,3 W

Transistori jahutusradiaatori soojustakistuste arvutus on sarnane pinget tõstva muunduri

radiaatori arvutusega. Eeldame, et keskkonnatemperatuur on 50 ˚C, siis jahutusradiaatori
soojustakistus peab olema järgmine

τ j − τa 105 − 50 o
C
Rthha = − Rthjc − Rthch − Rthw = − 0,25 − 0,21 − 0,3 = 2,83 ,
PVT 15,3 W

kus Rthw = 0,3 on 1,5 mm paksuse alumiiniumoksiidist isoleertihendi ALO-220 soojustakistus.

Sarnase soojustakistusega jahutusradiaator on vajalik ka teisele lülitustransistorile.
Eraldustrafo ehitus. Põhiliseks eesmärgiks trafo väljatöötamisel on selle kasuteguri
suurendamine ja maksumuse vähendamine. Antud eesmärki mõjutavad mitmed faktorid. Mõned
faktorid, mis vajavad leevendamist, nõuavad kompromissi arenduseesmärkide või
talitluskeskkonnaga. Nende hulka kuuluvad mass, võimsus, pindala, töötemperatuur,
vaseskaod, rauaskaod, kasutegur, reguleerimine ja voolutihedus. Väljatöötamine algab trafole
esitatavate spetsiifiliste mõistmisega ja määramisega.
 219

Algselt määravad trafo väljatöötamise kolm tegurit, reguleerimine kt1 = 1, magnetahela ava
kasutamine kt2 = 0,4 ja magnetiline induktsioon B = 0,1. Maksimaalne lüliti avatud oleku kestus

q 0,4
t sees = = = 16 μs.
fC 25 ⋅ 10 −3

Trafode väljatöötamisel kasutatakse kahte meetodit, pindala meetodit ja südamiku geomeetria

meetodit. Esimese meetodi eeliseks on südamike identifitseerimine tootja arvkoodi alusel. Need
arvkoodid näitavad südamike mõõtmeid ja elektrilisi omadusi. Pindala meetodil arvutamine
võimaldab projekteerijal saada südamike tehnilisi andmeid tootjate kataloogidest. Teine meetod
on sobiv juhul kui vases-ja rauaskaod on rangelt piiratud. Need kaod mõjutavad trafo väljundit
ning seega pinge reguleerimist. Siin näitab südamiku kujutegur kg magnetsüdamiku kasulikku
pinda. Seda meetodit kasutatakse suhteliselt harva, sest see pole otseselt seotud tootjate
kataloogide andmetega.
Südamiku geomeetria meetodit kasutatakse siin kahe lülitiga pinget madaldava muunduri
eraldustrafo väljatöötamiseks.
Südamiku elektriline tegur ke avaldub järgmiselt

k e = 0,145 ⋅ fc2B 2 ⋅ 10 −4 = 0,145 ⋅ 25 2 ⋅ 10 6 ⋅ 0,12 ⋅ 10 −4 = 91 .

Südamiku kujutegur
Psupq 800 ⋅ 0,4 5
kg = = = 3,52 cm .
k t 1k e 1 ⋅ 91

Antud rakenduse jaoks valime firma CoreMaster International Inc. toroidsüdamiku TCA8132Q.
See südamik põhineb magnetmaterjalil E-2000 Q, millel on minimaalsed kaod ja väike
jääkmagnetism, mis on eriti oluline pinget madaldavate muundurite puhul. Valitud südamiku
tehnilised andmed on toodud järgnevas tabelis.

Parameeter Väärtus

Südamiku kujutegur kg 4,95

Küllastav magnetiline induktsioon B 1,1 T

Magnetiline läbitavus μ 30000

Südamiku mass mc 395 g

Südamiku pindala Ac 1,9 cm2

Ava pindala Aw 44,2 cm2

Kogu välispindala At 604 cm2

Toroidi välisraadius ro 10,4 cm

Toroidi siseraadius ri 7,5 cm

Toroidi kõrgus ς 2,85 cm

Primaarvoolu efektiivväärtus

I1 = IF max q = 8 ⋅ 0,4 = 5,06 A.

Primaarmähise keerdude arv

 220

Usup minq 248 ⋅ 0,4

w1 = = = 209 .
fc Ac B 25000 ⋅ 1,9 ⋅ 10 − 4 ⋅ 0,1

Primaarmähise voolutihedus

2Psup q 2 ⋅ 800 ⋅ 0,4 A

δI1 = = −4
= 120 .
fc Ac Aw Bk t 2 25000 ⋅ 1,9 ⋅ 44,2 ⋅ 10 ⋅ 0,1 ⋅ 0,4 cm 2

Primaarmähise traadi ristlõikepindala

I1 5,06
A1 = = = 0,042 cm2.
δI 120
Kõrgsageduslike magnetkomponentide väljatöötamisel tuleb erilist tähelepanu pöörata
pinnaefektile. Pinnaefekti puhul on magnetiline induktsioon juhtme pinna läheduses suurem kui
magnetsüdamikus, st elektrivool liigub mööda juhi pinda. Pinnaefekt põhjustab juhi takistuse
suurenemist sageduse suurenemisel. Voolu sissetungimise sügavust vaskjuhtmesse
toatemperatuuril ning sõltuvalt sagedusest iseloomustab valem
6,62 6,62
rw = = = 0,042 cm.
fc 25000

Järelikult optimaalne juhi ristlõikepindala on

Aw opt = πrw2 = π ⋅ 0,042 2 = 0,0055 cm2.l

Seega on trafos sobiv kasutada AWG-20 tüüpi juhet ristlõikepindalaga A20AWG = 0,00518 cm2 ja
μΩ
eritakistusega R20 AWG = 333,01 . Juhtme tehnilised andmed on toodud järgnevas tabelis
cm

Ristlõike- Eritakistus, Ristlõike- Eritakistus,

Raadius,
AWG Raadius, cm pindala, μΩ AWG pindala, μΩ
cm
cm2 cm cm2 cm

10 0,129 0,0526 32,77 21 0,036 0,00410 419,95

11 0,115 0,0417 41,34 22 0,032 0,00326 529,53

12 0,103 0,0331 52,10 23 0,029 0,00258 667,98

13 0,091 0,0262 65,72 24 0,026 0,00205 842,19

14 0,082 0,0208 82,84 25 0,023 0,00162 1062,01

15 0,072 0,0165 104,50 26 0,020 0,00129 1338,91

16 0,065 0,0131 131,80 27 0,018 0,00102 1688,65

17 0,057 0,0104 166,14 28 0,016 0,000810 2129,27

18 0,051 0,00823 209,48 29 0,014 0,000642 2684,71

19 0,046 0,00653 264,14 30 0,013 0,000509 3385,83

20 0,042 0,00518 333,01 31 0,011 0,000404 4268,37

Primaarmähise juhtmete arv

 221

A1 0,042
m1 = = =8.
A20 AWG 0,00518

Kaheksa juhtmega primaarmähise eritakistus (juhe AWG-20)

R20 AWG 333,01 μΩ
δR1 = = = 41,625 .
m1 8 cm

Primaarmähise aktiivtakistuse saab arvutada mähise keskmise keerdude arvu (MLT) ja antud
juhi vase takistuse kaudu. Keskmine keerdude arv magnetsüdamikulTCA8132Q

Ac2 Aw 1,9 2 ⋅ 44,2

MLT = = = 32,24 .
kg 4,95

Seega on primaarmähise aktiivtakistus

R1 = MLT ⋅ w 1δR1 = 32,24 ⋅ 209 ⋅ 41,625 ⋅ 10 −6 = 0,28 Ω.

Primaarmähise vaseskaod

P1 = I12R1 = 5,06 2 ⋅ 0,28 = 7,17 W.

Trafo sekundaarpinge on
UM + UF 48 + 1
U2 = = = 122,5 V,
q 0,4

kui dioodi päripingelang UF = 1 V. Sekundaarmähise keerdude arv

U2 ⎛ k ⎞ 122,5 ⎛ 1 ⎞
w 2 = w1 ⎜1 + t 1 ⎟ = 209 ⋅ ⋅ ⎜1 + ⎟ = 104 .
Usup min ⎝ 100 ⎠ 248 ⎝ 100 ⎠

Eraldustrafo ülekandesuhe on
w1 209
kw = = = 2,01 .
w 2 104

Sekundaarmähise voolu efektiivväärtus

Psup 800
I2 = q= 0,4 = 10,54 A.
UM 48

Sekundaarmähise juhtme ristlõikepindala

I2 10,54 2
A2 = = = 0,088 cm .
δI 120
Sekundaarmähise juhtmete arv

A2 0,088
m2 = = = 17 .
A20 AWG 0,00518

Seitsmeteist juhtmega sekundaarmähise eritakistus (juhe AWG-20)

R20 AWG 333,01 μΩ

δ R2 = = = 19,59 .
m2 17 cm
 222

Sekundaarmähise aktiivtakistus

R2 = MLT ⋅ w 2δR2 = 32,24 ⋅ 104 ⋅ 19,59 ⋅ 10 −6 = 0,066 Ω.

Sekundaarmähise vaseskaod

P2 = I22R2 = 10,54 2 ⋅ 0.066 = 7,30 W.

Eraldustrafo summaarsed vaseskaod

Pw = P1 + P2 = 7,17 + 7,30 = 14,47 W

Erikaod magnetsüdamikus
2,1122 2,1122
− 7 1,834 ⎛B⎞ −7 0,1 mW
δPc = 8,64 ⋅ 10 f c ⎜ ⎟ = 8,64 ⋅ 10 ⋅ 25000 1,834
⋅ = 0,18 .
⎝2⎠ 2 g

Rauaskadu

Pc = δPc mc = 0,18 ⋅ 10 −3 ⋅ 395 = 0,07 W.

Eraldustrafo kogukaod on vases-ja rauaskadude summa

Pt = Pw + Pc = 14,47 + 0,07 = 14,54 W.

Watt´i tihedus avaldub valemiga

Pt 14,54 W
δPt = = = 0,024 .
At 604 cm2

Trafo kaod on mõnikord vahetult piiratud toitevõrgu nõutava kasuteguriga. Kuid palju
sagedamini on trafo kaod piiratud südamiku ja mähiste temperatuuri liigse kasvuga. Trafo
temperatuuri tõus avaldub valemiga

δτ = 450 ⋅ δPt 0,826 = 450 ⋅ 0,024 0,826 = 20,67 °C.

Rakenduse jaoks vajaliku trafosüdamiku mõõtmed peavad olema minimaalsed, mis

võimaldavad nõutud kadusid südamikus, nõutavat temperatuuri ja toiteallika kasutegurit. Olme
ja tööstuslikes rakendustes võib trafo välispinna temperatuur tõusta normaalselt 55 0C-ni, kuid
sisemine temperatuur on sel juhul 100 °C. Seega tuleb märkida, et trafo peab olema arvutatud
suure koormusega talitluse tarvis, st püsitalitluse jaoks arvestades mootori käivitusvoolu.
Eraldustrafo kasutegur arvutatakse valemiga

Psup 800
ηt = = = 0,98 .
Psup + Pt 800 + 14,54

Dioodide valik. Dioodi VD3 ja VD vabavooludioodi vastupinged on erinevad.

Järgnevate valemitega arvutatakse dioodide maksimaalsed vastupinged

Usup min q 248 ⋅ 0,4

URVD3 = ⋅ = = 82,25 V,
kw (1 − q ) 2,01⋅ (1 − 0,4)
Usup max 410
URVD = = = 204 V.
kw 2,01
 223

Majanduslikult efektiivsem ja tehniliselt paremini teostatav on kahe ühises keres paikneva ühise
katoodiga dioodide (dioodmooduli) kasutamine väljundis. Seega on dioodmooduli vastupinge
määratud vabavooludioodi VD vastupingega. Kuna kiiretel dioodidel on maksimaalne korduv
vastupinge 380 V (ohutustegur 1,70...1,85) ja nimivool 30 A (kahekordne vool on valitud
juhtivuskadude vähendamiseks ja kaitseks liigvoolude eest), siis võib neid kasutada antud
rakenduses.
Tähtis on dioodi VD vastupinge taastumisaeg, kuna sisselülitamise siirdetalitluse korral läbib
vool dioodi VD3 ja dioodi VD vastupinge taastumise perioodi vältel. See võib avalduda lülitites
liigvooluna siirdetalitluse vältel. Selle tõttu valime IXYS Company (FREDs) poolt toodetud
epitaksiaaldioodid DSEC 60-04A, mille tehnilised andmed on järgnevas tabelis.

Parameeter Väärtus

Maksimaalne korduv vastupinge URAC 400 V

Pärivoolu keskväärtus IFA 2 · 30 A

Maksimaalne impulssvool IFSM 200 A

Päripingelang UFAC 1V
o
C
Siirde ja kere vaheline soojustakistus Rthjc 0,90
W
o
C
Kere ja radiaatori vaheline soojustakistus Rthch 0,25
W
Sokeldus TO-247AD

Järgmised valemid kirjeldavad kaovõimsuse hajutamist dioodid

PVD 3 = U FAC IM max q = 1⋅ 15 ⋅ 0,4 = 6 W,

PVD = U FAC IM max (1 − q ) = 1 ⋅ 15 ⋅ (1 − 0,4 ) = 9 W.

Jahutusradiaatori Nõutav soojustakistus

τ j − τa 105 − 50 o
C
Rthh = − Rthjc − Rthch − Rthw = − 0,9 − 0,25 − 0,3 = 2,22 ,
PVD + PVD 3 15 W

kus Rthw = 0,3 on isoleertihendi soojustakistus. Mitmetes kahe lülitiga muundurite rakendustes
paigutatakse pooljuhtseadised ühisele väikese soojustakistusega jahutusradiaatorile.
Erinõudeks on isoleertihendite kasutamine kõikidel pooljuhtseadistel, et saada parim
potentsiaalieraldus.
Drosseli mõõtmed. Drosseli L arvutamisel võtame pulsatsioonivoolu Ir
maksimaalväärtuseks 20% IM max

I r = 0,2 ⋅ IM max = 0,2 ⋅ 15 = 3 A.

Maksimaalne voolu pulsatsioon tekib maksimaalsel sisendpingel, kui lülitid on avatud

lühiajaliselt. Suhteline lülituskestus tööpunktis on
kw (UM + UF ) 2,01⋅ (48 + 1)
qmin = = = 0,24 .
Usup max 410
 224

Induktiivsuse määrab voolu järsk kahanemine, mis vastab lülitite suletud olekule
1 1
tvдlj max = = = 53 μs,
fc ( 1 − qmin ) 25000 ⋅ ( 1 − 0,24 )

siit

(UM + UF )t off max ( 48 + 1) ⋅ 53 ⋅ 10 −6

L= = = 0,86 mH.
Ir 3

Pärast talitlusparameetrite määramist tuleb sobiv filter osta kaubandusvõrgust (kui võimalik) või
arvutada filter kasutades selleks spetsiaalseid arvutusalgoritme.
Sisendkondensaatori valik. Sisendi filterkondensaator CF peab olema valitud selliselt,
et saada minimaalse sisendpinge korral maksimaalne väljundvõimsus ja sobiva pulsatsiooniga
pinge sagedusel 50 Hz. Kondensaatori valimisel tuleb arvestada kondensaatori voolu
efektiivväärtust (peamine mehaaniliste pingete põhjus) ja nimipinget. Kondensaatori
maksimaalne mahtuvus on

P sup 800
Cf = = = 827 μF,
ηc f1(U 2
sup min −U 2
sup min, 2 ) 0,9 ⋅ 50 ⋅ (248 2 − 200 2 )

kus ηc = 0,9 on muunduri kasutegur, Usup min = 248 V minimaalse toitepinge tippväärtus ja
Usup min,2 = 200 V toitepinge minimaalväärtus.
Valitud kondensaatorid HU32G471MRA 2 x 470 μF, 400 V on toodud HITACHI tootekataloogis.
Juhtivuse kestus

⎛U ⎞
arccos⎜ sup min,2 ⎟ arccos⎛⎜ 200 ⎞⎟
⎜U ⎟
tc = ⎝ sup min ⎠ = ⎝ 248 ⎠ = 2 ms.
2πf1 2 ⋅ π ⋅ 50

Sisendi filterkondensaatori maksimaalvool

Cf (Usup min − Usup min,2 ) 827 ⋅ 10 −6 ⋅ (248 − 200 )

Icf max = = = 19,85 A.
tc 2 ⋅ 10 − 3

Väljundkondensaatori valik. Väljundkondensaatori ülesandeks on väljundpinge

pulsatsiooni vähendamine nõutava tasemeni (0,5 %) ja energia salvestamine.
Väljundkondensaatori valik põhineb nõuetel pinge pulsatsioonile. Väljundkondensaatori
pulsatsioonivool on sama, mis drosseli pulsatsioonivool. Drosseli maksimaalne pulsatsioonivool
Ir = 3 A (20 %). Selline pulsatsioon on tänu ekvivalentsele jadatakistusele (ESR), kuna
mahtuvuslik komponent on väike. Väljundkondensaatori ekvivalentne jadatakistus arvutatakse
eeldusel, et väljundpinge pulsatsioon oleks 0,5 % (Ur = 0,24 V)
Ur 0,24
ESR = = = 80 mΩ.
Ir 3

Nõutav väljundkondensaatori mahtuvus on

Ir 3
C= = = 50 μF.
U r ⋅ 10 ⋅ fc 0,24 ⋅ 10 ⋅ 25000
 225

Täitmaks ESR-i ja pulsatsioonivoolu nõudeid, lisatakse väljundisse rööpselt ühendatud

kondensaatorid mahtuvustega 200mΩ ja 100μF. Nende kondensaatorite pinge on 100 V, mida
normaaltalitluse korral ei ületata. Mõnikord on odavam kasutada täiendavat LC-filtrit, et
vähendada häireid ning vältida madala ESR-iga kallite elektrolüütkondensaatorite kasutamist.
Muunduri kogukaod ja kasutegur. Muunduri võimsuskaod tekivad
passiivkomponentides (takistid, kondensaatorid, drosselid, trafod, jne) ja aktiivkomponentides
(transistorid, dioodid, jne). Trafo südamiku ümbermagneetimiskaod (läbi dioodide VD1 ja VD2)
on ligikaudu 0,2 W. Seega avalduvad antud muunduri kogukaod valemiga

Pc = 2PVT + Pt + PVD 3 + PVD + PVD12 = 2 ⋅ 15,3 + 42,54 + 9 + 6 + 0,2 = 88,34 W.

Madalaim kasutegur määratakse avaldisega

Psup 800
ηc = = = 0,9 .
Psup + Pc 800 + 88,34

Madal kasutegur on ligikaudu 90 %, kuid muunduri talitluse korral nimitingimustes suureneb see
tunduvalt, saavutades väärtuse 92…94 %.
 226

Lisad. Lülitusskeemide spetsifikatsioonid

Lisa 1. Firma Mitsubishi Electric servoajam

Joonis 6.1 Ühendusskeem
220 VAC Toitevõrk
24 VDC Digitaalsete sisendite/väljundite toide
NFB Kaitselüliti
MC Magnetkäiviti
FR Võimsustegurit parandav drossel või liinifilter
TE Jõuahela toiteklemmid
DE Digitaalsed sisendid/väljundid
CN1 Juhtsignaalide ühendusklemmid (I/O signal connector)
CN2 Asendianduri ühendusklemmid
CN3 RS-232C arvuti sideliides
P, C, BC Pidurdustakisti ühendusklemmid
B1, B2, BE Elektromagnetilise pidurduse klemmid
L1, L2 Ajami toiteklemmid (jõusisend)
U, V, W Servomootori toiteklemmid
M Mootor
PE, E Maandusklemmid
SG Jõuahela ühisklemm
V24 Alalispingeväljund, 24 V, 200 mA
V+ Digitaalväljundi jõuklemm
SON Käivitussignaali klemm
ST1, ST2 Pöörlemissuuna signaalid
DI1 Kõrge/madala kiiruse valik
ALM Veasignaali väljund
PF Positsioneerimise lõpetamine
ZSP Nullkiiruse väljundsignaal

Lisa 2. Firma Sew Eurodrive asünkroonajam

Joonis 6.3 Ühendusskeem
220 VAC Toitevõrk
24 VDC Digitaalsete sisendite/väljundite toide
PS Jõuahel
PP Protsessor
M Mootor
ND Liinidrossel
NF Sisendfilter
HF Väljundfilter
BE Pidurdustakisti ühendusklemmid
X0 Maandusklemmid
X1…X14 Juhtahelate klemmid
1, 2, 3 Ajami toiteklemmid
 227

4, 5, 6 Mootori toiteklemmid
8, 9 Pidurdustakisti ühendamise võimalus
31 Seadepotentsiomeeter, alalispinge10 V
34 Seadesignaali sisend
0 Kereühendus (10 V)
40 Väline toitevõrk 24 V (diagnostikaseadmetele)
44 Täiendav alalispingeväljund 24 V
41 Edasisuuna peatamisnupu sisend
42 Tagasisuuna peatamisnupu sisend
43 Kiirpeatamise sisend
47 Rambi generaatori sisend
30 Kereühendus (24 V)
60 Kahendkoodi seadesisend
61 Piduri vabastamise kahendkood sisend
62 Veasignaali väljund (kahendkood)
48 Madala kiiruse kahendkoodi sisend
49 Kõrge kiiruse kahendkoodi sisend
X4 Klaviatuuri liides RS-232 ja RS-485 jadaliides

Lisa 3. Alalisvooluajam BTU 3601

Joonis 6.5 Ühendusskeem
X1 Jõuahela klemmid
X2 Juhtahela klemmid
M Mootor
BR Tahhogeneraator
T Toitetrafo
L1 Siludrossel
PA, PV Koormuse ampermeeter ja voltmeeter
R1, R2, R3 Seadetakistid
K1, K2 Suuna valiku releed
R4, R5, K3 Voolu piiramise takistid ja relee
F6 Kaitselüliti
A1, B1, C1 Juhtimissüsteemi toiteklemmid
A3, B3, C3 Toitetrafo sekundaarklemmid
8, 13 Mootori toiteklemmid
11, 12, 13 Koormuse ampermeetri ja voltmeetri klemmid
14, 16 Välised jõuklemmid (24 V)
15, 17, 18 Seadekiiruse klemmid ( ±15 V)
19, 16 Välised jõuklemmid ( -24 VDC)
20, 15 Regulaatori blokeerrelee kontaktid
21, 22 Kiiruse sättimine
23, 22 Tahhogeneraatori klemmid
26, 14 Signaallampide klemmid
27, 17 Voolu piirava takisti klemmid
28, 15 Voolu piiramise tihvtklemmid
29, 22 Täiendavad sisendid kiiruse sättimiseks
 228

Lisa 4. Asünkroonajam
Joonis 6.7 Ühendusskeem
M Mootor
VT1…VT6 Jõulülitid
U, V, W Jõuahela väljund
V+ Jõusisend
LeU…LeW Jõuahela sisend
15VDC Juhtahela toide
GND Jõuahela ühisklemm
VbU…VbW Vooluandurid
HinU…HinW Kõrge sagedusega juhtsignaalid
LinU…LinW Madala sagedusega juhtsignaalid
T/Itrip Kuumenemis-ja liigkoormuskaitse
Rg1…Rg6 Paisu voolu piirajad
Rsh Šundid

Lisa 5. Alalisvooluajam
Joonis 6.8 Ühendusskeem
VT Jõulülitid
50 VDC Toitepinge
GND Jõuahela ühisklemm
12 VDC Väline toide
±12 VDC Alalispingeväljund
±M Mootori toitepinge (45 V)
±SET Seadesignaalide sisendid
±TACH Tahhogeneraatori sisend
EN A…B\ Enkoodri sisend
E Lubav sisendsignaal
R Väljundsignaal “valmis”
MN Monitori väljund
PS MOSFET-moodul
PWM PWM- juht-ja kaitseahelad
SCC Kiiruse/voolu regulaator
C Drossel
ES Elektromotoorjõu andur
CS Vooluandur
TS Tahhomeetriline andur
FVC Sageduse-pinge muundur
 229

Täiendavat lugemist

Monograafiad
1. Agrawal, J. P., Power Electronic Systems: Theory and Design, Upper Saddle River, NJ:
Prentice Hall, 2001. 562 p. ISBN: 0134428803
2. Ahmed, A., Power Electronics for Technology, Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall,
1999. 427 p. ISBN: 0132310694
3. Ang, S. S., Power-Switching Converters, NY: M. Dekker, 1995. 412 p. ISBN: 0824796306
4. Baliga, B. J., Power Semiconductor Devices, Boston: PWS Publishing Co., 1996. 624 p.
5. Barnes, M., Practical Variable Speed Drives and Power Electronics, Newnes, MA, 2003.
286 p. ISBN: 0750658088
6. Barton, T. H., Rectifiers, Cycloconverters and AC Controllers, Oxford: Clarendon Press;
NY: Oxford University Press, 1994. 687 p. ISBN: 0198561636
7. Batarseh, I., Power Electronic Circuits, Hoboken, NJ: John Wiley, 2004. 574 p. ISBN:
0471126624
8. Benda, V., J. Gowar, and D. A.Grant, Power Semiconductor Devices: Theory and
Applications, Chichester; NY: Wiley, 1999. 419 p. ISBN: 047197644X
9. Bradley, D. A., Power Electronics, NY: Chapman & Hall, 1994. ISBN: 0412571005
10. Brown, M., Practical Switching Power Supply Design, San Diego: Academic Press, 1990.
240 p. ISBN: 0121370305
11. Bürkel, R. and T. Schneider, Fast Recovery Epitaxial Diodes (FRED): Characteristics,
Applications, Examples, Lampertheim: IXYS Semiconductor Data Book, 1998
12. Cattermole, K. W., Principles of Pulse Code Modulation, NY: Elsevier, 1969. ISBN:
444197478
13. Circuits and Components for Power Electronics, Berlin; Munchen: Siemens
Aktiengesellschaft, 1988. 33 p. ISBN: 3800938758
14. Dorf, R. and Bishop, R., Modern Control Systems, Addison-Wesley, New York, 1995.
807 p. ISBN: 0201845598
15. Erickson, R. W. and D. Maksimovic, Fundamentals of Power Electronics, Norwell,
Mass.: Kluwer Academic, 2001. 883 p. ISBN: 0792372700
16. Facts Worth Knowing About Frequency Converters, Danfoss A/S, 1991. 136 p. ISBN:
8787411024
17. Grant, D. A. and D. Gower, Power MOSFETS – Theory and Application, New York:
Wiley, 1989. 504 p. ISBN: 047182867X
18. Hart, D. W., Introduction to Power Electronics, Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall,
1997. 418 p. ISBN: 0023511826
19. Heumann, K., Basic Principles of Power Electronics, Berlin [etc.]: Springer, 1986, 294 p.
ISBN: 3540161384
 230

20. Hoft, R. G., Semiconductor Power Electronics, Krieger, 1991, 384 p., Reprint of Van
Nostrand Reinhold, 1986. 384 p.
21. Holmes, D. G. and T. A. Lipo, Pulse-Width Modulation for Power Converters: Principles
and Practice, Hoboken, NJ: John Wiley, 2003. 724 p. ISBN: 0471208140
22. Ibrahim, K. F., Electronic Systems & Techniques, London: Addison Wesley; Longman,
1994. 400 p.
23. IEC60747-1, General Remarks on Maximum Ratings and Characteristics. Tests
24. IEC60747-2, Rectifier Diodes
25. IEC60747-9, Insulated Gate Bipolar Transistors (IGBTs)
26. Jacob, J. M., Power Electronics: Principles & Applications, Albany: Delmar Thomson
Learning, 2002. 525 p. ISBN: 0766823326
27. James, M., Higher Electronics, Oxford [etc.]: Newnes, 1999. 310 p. ISBN: 075064169X
28. Joller, J., Jouelectroonika, Tallinn Technical University, 1996. 216 p. ISBN: 9985690095
29. Kassakian, J. G., M. F. Schlecht, and G. C. Verghese, Principles of Power Electronics,
MA: Addison-Wesley, 1992. 738 p.
30. Kazmierkowski, M. P. and H. Tunia, Automatic Control of Converter-Fed Drives,
Amsterdam; NY: Elsevier; Warszawa: PWN, Polish Scientific Publishers, 1994. 559 p.
ISBN: 044498660X
31. Kazmierkowski, M. P. (editor), Control in Power Electronics: Selected Problems,
Amsterdam; NY: Academic Press, 2002. 518 p. ISBN: 0124027725
32. Kenjo, T., Power Electronics for the Microprocessor Age, Oxford [England]; NY: Oxford
University Press, 1990. 349 p. ISBN: 0198563302
33. Khanna, V. K., The Industrial Gate Bipolar Transistor, IGBT. Piscataway (NY): IEEE
Press; Hoboken, NY: Wiley Interscience. 2003. 627 p. ISBN: 0471238457
34. Krein, P. T., Elements of Power Electronics, NY: Oxford University Press, 1998. 766 p.
ISBN: 0195117018
35. Kyyra, J., Suuntaajatekniikka, Helsinki: Teknillinen korkeakoulu, 1995. 328 p.
36. Lander, C. W., Power Electronics, London; NY: McGraw-Hill, 1993. 480 p. ISBN:
0077077148
37. Laugis, J. and T. Lehtla, Asunkroonajamite Sagedusjuhtimine, Tallinn: Tallinn University
of Technology, 1994. 92 p.
38. Lee, F. C. (editor), Power Electronics Technology and Applications II, NY: The Institute of
Electrical and Electronics Engineers, 1997. ISBN: 0780341910
39. Lehtla, T., Power Electronics and Electrical Drives, Tallinn: Tallinn University of
Technology, 2003. 103 p. ISBN: 998569029X
40. Lehtla, M., Electroonikaseadmete Raalprojekteerimine, Tallinn: Tallinn University of
Technology, 2002. 140 p. ISBN: 9985690257
 231

41. Lenk, J. D., Complete Guide to Electronic Power Supplies, Englewood Cliffs, NJ: Prentice
Hall, 1990. 272 p. ISBN: 0131728180
42. Leonhard, W., Control of Electric Drives, NY: Springer-Verlag, 1996. 420 p. ISBN:
3540593802
43. Luo, F. L. and H. Ye, Advanced DC/DC Converters, Boca Raton, FL: CRC Press, 2003.
792 p. ISBN: 0849319560
44. Marston, R. M., Power Control Circuits Manual. Oxford, [England]; Boston; Mass.:
Newnes, 1997. 220 p. ISBN: 0750630051
45. Mazda, F. F., Power Electronics Handbook, Oxford [England]: Newnes; Boston:
Butterworth, 1997. 441 p. ISBN: 0750629266
46. Mohan, N. First Course on Power Electronics and Drives, Minneapolis, MN: MNPERE,
2003. 248 p. ISBN: 0971529221
47. Mohan, N., T. M. Undeland, and W. P. Robbins, Power Electronics: Converters,
Applications, and Design, Hoboken, NJ: John Wiley & Sons, 2003. 802 p. ISBN:
0471226939
48. Nicolai, U., T. Reimann, J. Petzoldt and J. Lutz, Semikron: Application manual power
modules, Verlag ISLE, 2000.
49. Ozenbaugh, R. L., EMI Filter Design, New York: Marcel Dekker, 2001.319 p.
50. Paice, D. A., Power Electronics Converter Harmonics: Multipulse Methods for Clean
Power, Wiley, 2001, 222 p. ISBN: 0780353943
51. Patrick, D. R. and S. W. Fardo, Industrial Electronics: Devices and Systems. Lilburn, Ga:
Fairmont press; Basel: Dekker. 2000. 671 p. ISBN: 0824705017
52. Pressman, A. I., Switching Power Supply Design, New York: McGraw-Hill, 1998, 682 p.
ISBN: 0070522367
53. Rankis, I., Energoelektronika: Otrais atkartotais izdevums, Riga: RTU Izdevnieciba, 2004.
160 p. ISBN: 9984323781
54. Rashid, M. H. (editor), Power Electronics Handbook, San Diego: Academic Press, 2001.
895 p. ISBN: 0125816502
55. Rashid, M. H., Power Electronics, Circuits, Devices and Applications, Upper Saddle
River, NJ: Pearson Education, 2003. 912 p.
56. Reddy, R. S., Fundamentals of Power Electronics, Boca Raton, Fla.: CRC Press; New
Delhi: Narosa Pub. House, 2000. 190 p. ISBN: 0849309344
57. Rincon-Mora, G. A., Voltage References: From Diodes to Precision High-Order Bandgap
Circuits, Piscataway, NJ: IEEE Press; New York: Wiley-Interscience, 2002. 168 p. ISBN:
0471143367
58. Rombaut, C. and G. Seguier, Power Electronic Converters – AC/AC Conversion,
McGraw-Hill, 1987. 340 p.
59. Rosen, A. and F. J. Zutavern (editors), High-Power Optically Activated Solid-State
Switches, Boston: Artech House, 1994. 377 p. ISBN: 0890065071
 232

60. Ross, J. N., The Essence of Power Electronics, London; NY: Prentice Hall, 1997. 217 p.
ISBN: 0135256437
61. Seguier, G., Power Electronic Converters: DC-AC Conversion, Berlin; NY: Springer-
Verlag, 1993. 444 p. ISBN: 3540549749
62. Sen, P. C., Principles of Electric Machines and Power Electronics, NY: John Wiley &
Sons, 1997. 615 p. ISBN: 0471022950
63. Shepherd, W., Power Electronics and Motor Control, Cambridge [etc.]: Cambridge
University Press, 1995. 539 p. ISBN: 0521478138
64. Sillakivi, P., Electronic Circuits: Examples for Project Based Subject "Technologies of
Electronic Products", Tallinn: [Tallinna Tehnikaulikooli Kirjastus], 2003. 25 p. ISBN:
9985594002
65. Skvarenina, T. L. (editor), The Power Electronics Handbook, Boca Raton, Fla.: CRC
Press, 2002. p. 664 ISBN: 0849373360
66. Subrahmanyam, V., Power Electronics, New York: J. Wiley, 1997. 786 p. ISBN:
0470233419
67. Sum, K. K., Switch Mode Power Conversion, Basic Theory and Design, New York:
M. Dekker, 1984. 324 p. ISBN: 0824772342
68. Tarter, R. E., Solid-State Power Conversion Handbook, NY: Wiley, 1993. 719 p. ISBN:
0471572438
69. Thollot, P. A. (editor), Power Electronics Technology and Applications, NY: Institute of
Electrical and Electronics Engineers, 1992. 429 p. ISBN: 0780308808
70. Thorborg, K., Power Electronics, (English translation of Kraftelektronik), NY: Prentice
Hall, 1988. 504 p. ISBN: 0136865933 0136865771
71. Tihanyi, L., Electromagnetic Compatibility in Power Electronics, NY: IEEE Press;
Sarasota, Fla.: JK: Eckert; Oxford, U.K.: Butterworth Heinemann, 1995. 403 p. ISBN:
0780304160
72. Trzynadlowski, A. M., Introduction to Modern Power Electronics, NY: Wiley, 1998. 433 p.
ISBN:0471153036
73. Tse, C. K., Complex Behavior of Switching Power Converters, Boca Raton: CRC Press,
2004. 262 p., ISBN: 0849318629
74. Vithayathil, J., Power Electronics: Principles and Applications, NY: McGraw-Hill, 1995.
632 p. ISBN: 0070675554
75. Vodovozov, V. M. and R. Jansikene, Electronic Engineering, Tallinn: TUT, 2006. 148 p.
ISBN: 109985690397
76. Vodovozov, V. M. and R. Jansikene, Power Electronic Converters, Tallinn: TUT, 2006.
120 p. ISBN: 9985690389
77. Waggoner, R. M. (editor), Practical Guide to Quality Power for Sensitive Electronic
Equipment, Overland Park, Kan.: EC&M Books, 1997. 144 p. ISBN: 0872886670
 233

78. Whittington, H. W., B. W. Flynn, and D. E. MacPherson, Switched-Mode Power

Supplies - Design and Construction, Taunton, Somerset, England: Research Studies
Press; New York: Wiley, 1997. 236 p. ISBN: 0863802036
79. Williams, B. W. Power Electronics: Devices, Drivers, Applications, and Passive
Components, NY: McGraw-Hill, 1992. 542 p. ISBN: 0070704392
80. Williams, T., EMC for Product Designers, Oxford; Boston: Newnes, 2001. 360 p. ISBN:
0750649305
81. Wu, K. C., Pulse-Width Modulated DC/DC Converters, New York: Chapman & Hall:
International Thomson Pub., 1997. 234 p. ISBN:0412105411
82. Wu, K. C., Transistor Circuits for Spacecraft Power System, Norwell, Mass.: Kluwer
Academic Publishers 2003. 217 p. ISBN:1402072619
83. Башарин А. В., В. А. Новиков, Г. Г. Соколовский., Управление электроприводами,
Ленинград: Энергоатомиздат. 1982. 392 с.
84. Водовозов А. М., Элементы систем автоматики, Москва: Академия. 2006. 224 с.
ISBN 5769529342
85. Водовозов В. М., Теория и системы электропривода, С.-Петербург: Изд-во
СПбГЭТУ «ЛЭТИ». 2004. 305 с. ISBN 5762905675
86. Герман-Галкин С. Г. и др., Цифровые электроприводы с транзисторными
преобразователями, Ленинград, Энергоатомиздат, 1986. 248 с.
87. Глазенко Т. А., Полупроводниковые преобразователи в электроприводах
постоянного тока, Ленинград, Энергия. 1973. 304 с.
88. Горбачев, Г. Н. и Е. Е. Чаплыгин, Промышленная электроника, Москва:
Энергоатомиздат, 1988. 319 с. ISBN: 5283005178
89. Грузов, В. Л., Вентильные преобразователи, Вологда, ВоГТУ, 2002. 92 с. ISBN:
5878511800
90. Ибрагим, К. Ф., Основы электронной техники. Элементы, схемы, системы, Москва:
Мир, 2001. 397 с. ISBN: 5030033947
91. Колпаков, А. И., В лабиринте силовой электроники, СПб: Изд-во Буковского, 2000.
92. Розанов, Ю. К., Основы силовой электроники, Москва: Энергоатомиздат, 1992. 296
с. ISBN: 5283006816
93. Руденко, В. С., В. И. Сенько и В. В. Трифонюк, Основы промышленной
электроники, Киев: Вища шк., 1985. 400 с.
94. Семенов, Б. Ю., Силовая электроника для любителей и профессионалов, Москва:
Солон-Р, 2001. 327 с. ISBN: 5934550896
95. Соколовский Г.Г., Электроприводы переменного тока с частотным управлением,
Москва: Академия, 2006. 272 с. ISBN: 5769523069
96. Терехов В. М., О. И. Осипов., Системы управления электроприводов, Москва:
Академия, 2006. 304 с. ISBN 5769529113
 234

97. Уильямс, Б. В., Силовая электроника: приборы, применение, управление, Москва:

Энергоатомиздат, 1993. 542 с. ISBN: 0070704392

Sõnastikud
1. Amos, S. W., Newnes Dictionary of Electronics, Oxford [etc.]: Newnes, 1999. 389 p.
ISBN: 0750656425
2. IEEE Standard Dictionary of Electrical and Electronics Terms – Fifth Edition, IEEE, 1993.
1568 p.
3. Power Sources Manufacturers Association, Inc., Handbook of Standardized
Terminology for the Power Sources Industry, Los Angeles, CA. 1995. 95 p.
4. Лисовский, Ф. В. и И. К. Калугин, Англо-русский словарь по радиоэлектронике,
Москва, Руссо, 1999. 752 с. ISBN: 5887211210
5. Мостицкий, И. Л., Новейший англо-русский толковый словарь по современной
электронной технике: Ок. 8000 терминов, Москва: Лучшие книги, 2003. 527 с. ISBN:
5936730220
6. Федоров, Н. Д и Д. Н. Федоров, Толковый словарь по электронике М.: Радио и
связь, 2001. 237 с. ISBN: 5356015109
7. Черепанов, А. Т., Англо-русский словарь сокращений по компьютерным
технологиям, информатике, электронике и связи: Ок. 12 500 ед., Москва: Рус. яз,
2000. 496 с. ISBN: 5200027527

Simulatsiooni keskkonnad
1. Attia, J. O., PSpice and Matlab for Electronics: An Integrated Approach, FL: Boca Raton
[etc.], CRC Press, 2002. 338 p. ISBN: 0849312639
2. Berube, R. H., Computer Simulated Experiments for Electric Circuits Using Electronics
Workbench, NJ: Upper Saddle River, OH: Columbus, Prentice Hall, 1997. 263 p. ISBN:
0133596214
3. Borris, J. P., Semiconductor Devices Simulation Using Electronics Workbench, NJ:
Upper Saddle River, OH: Columbus, Prentice-Hall, 2000. 207 p. ISBN: 0130260835
4. Craig, E. C., Laboratory Manual for Electronics via Waveform Analysis, New York [etc.]:
Springer, 1994. 130 p. ISBN: 0387941363
5. Gosling, J. B., Simulation in the Design of Digital Electronic Systems, Cambridge [etc.]:
Cambridge University Press, 1993. 273 p. ISBN: 0521426723
6. Horsey, M. P., Electronics Projects Using Electronics Workbench, Oxford [etc.] : Newnes,
1998. 227 p. ISBN: 0750631376
7. Kularatna, N., Power Electronics Design Handbook, Boston: Newnes, 1998. 300 p. ISBN:
0750670738
8. Lenk, J. D., Simplified Design of Switching Power Supplies, Boston: Butterworth-
Heinemann, 1995. 224 p. ISBN: 0750695072
9. Massobrio, G., Semiconductor Device Modeling with Spice, New York: McGraw-Hill,
1993. 479 p. ISBN: 0070024693
 235

10. Price, T. E., Analog Electronics: An Integrated PSpice Approach, London [etc.]: Prentice
hall, 1997. 706 p. ISBN: 0132428431
11. PSpice Reference Guide, Oregon: Cadence PCB System Division. 2000
12. PSpice User’s Guide, Oregon: Cadence PCB System Division. 2000
13. Raghuram, R., Computer Simulation of Electronic Circuits, New York [etc.]: New Delhi:
Wiley; Wiley Eastern, 1989. 246 p. ISBN: 0470213310
14. Ramshaw, R. and D. Schuurman, PSpice Simulation of Power Electronic Circuits, An
Introductory Guide, NY: Chapman & Hall, 1996. 400 p. ISBN: 0412751402
15. Tuinenga, P. W., Spice: A Guide to Circuit Simulation and Analysis Using PSpice, NJ:
Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1995. 288 p. ISBN: 0134360494
16. Болотовский, Ю. И. и Г. Таназлы, OrCAD. Моделирование, Поваренная книга,
Москва: Солон-Пресс. 2005
17. Водовозов, В. М., Проектирование электропривода с использованием пакета
eDrive, СПб: Изд-во СПбГЭТУ “ЛЭТИ”, 2006, 32 с.
18. Герман-Галкин, С. Г., Силовая электроника: Лабораторные работы на ПК, Москва:
Корона Принт, 2002. 304 с.
19. Карлащук, В. И., Электронная лаборатория на IBM PC: Программа Electronics
Workbench и ее применение, Москва: Солон-Р, 1999. 70 с. ISBN: 5934550063
20. Панфилов, Д. И., В. С. Иванов и И. Н. Чепурин, Электротехника и электроника в
экспериментах и упражнениях: Практикум на Electronics Workbench: В 2 т. Т. 1:
Электротехника, Москва: Додэка, 1999. 304 с. Т. 2: Электроника, Москва: Додэка,
2000. 288 с. ISBN: 5878350513
21. Разевиг, В. Д., Система сквозного проектирования электронных устройств
DesignLab 8.0, Москва: Солон. 1999.

Ajakirjad
AEU – International Journal of Electronics and Communications
Chip News
Computers and Electrical Engineering
Electric Power System Research
Electromechanical and Power Systems
EPCOS Components
EPE Journal
IEEE Industry Applications Magazine
IEEE Power Engineering Review
IEEE Transactions on Components, Hybrids and Manufacturing Technology
IEEE Transactions on Education
IEEE Transactions on Energy Conversion
IEEE Transactions on Industrial Electronics
IEEE Transactions on Industry Applications
IEEE Transactions on Fuzzy Systems
IEEE Transactions on Mechatronics
 236

IEEE Transactions on Power Electronics

International Journal of Electrical Power & Energy Systems
Power Systems World
Solid-State Electronics
Известия вузов. Электроника
Компоненты и технологии
Силовая электроника
Практическая силовая электроника
Электронные компоненты
 237

Kasutatud lingid

Jõupooljuhtmuundurite ja elektriajamite tootjad

ABB – http://www.abb.com/
Advanced Power Technology – http://www.advancedpower.com/
Danfoss – http://www.danfoss.com/products/
International Rectifier – http://www.irf.com/product-info/
IXYS – http://www.ixys.com/
Maxon Motor – http://www.maxonmotor.com/
Mean Well – http://www.meanwell.com/
Mitsubishi Electric – http://www.mitsubishielectric.com/
National Semiconductor – http://www.national.com/
Nihon Electronic – http://www.niec.co.jp/
Omron – http://www.omron.com/
Schneider Electric – http://www.schneider-electric.com/
Semikron – http://www.semikron.com/
Sew-Eurodrive – http://corporate.sew-eurodrive.com/
Siemens – http://www.siemens.com/
Symmetron – http://www.symmetron.ru/suppliers/
Texas Instruments – http://www.ti.com/
Toshiba – http://www.toshiba.com/taec/

Komponentide tootjad
Advanced Micro Devices – http://www.amd.com/
American Microsystems – http://www.amis.com/
Analog Devices – http://www.analog.com/
Fujitsu – http://www.fujitsu.com/global/
General Instrument – http://www.antiquetech.com/companies/GI.htm
Hitachi – http://www.hitachi.com/
Infineon – http:// www.infineon.com
Intel – http://www.intel.com/
Motorola – http://www.motorola.com/
NEC – http://www.nec.com/
ON Semiconductor – http://www.onsemi.com/
RCA – http://www.rca.com/
Rockwell – http://www.rockwellautomation.com/
Samsumg – http://www.samsung.com/
Siliconix – http://www.1stcallelectronics.com/
Tyco Electronics – http://www.tycoelectronics.com/
Zilog – http://www.zilog.com/
 238

Aineregister
aeg elektroonseid, 9
vastupinge taastumis, 71 EMC, 19
ahel energia rekuperatsioon, 81
anduri, 45 ergutusvoog, 166
aheldusvoog, 166 filter, 85
kasulik, 167 aktiiv, 142
puiste, 167 kõrgpääs, 87
rootori, 167 funktsioon
staatori, 167 ülekande, 139
ajakonstant generaator
suur, 151 kandevsignaali, 91
väike, 151 häiringud, 83
aktiivtakistus, 10 hoomoment, 165
alaldi induktiivsus, 10
aktiiv, 21 vastastikune, 178
keskväljavõttega, 17 induktor, 165
mittetüüritav, 14 integraator, 146
passiivne, 13 interpolatsioon
poolperiood, 17 assümmeetriline, 132
PWM, 127 Euleri, 131
reversseeritav, 18 jõud
sild, 17 dünaamiline, 165
tüüritav, 14 elektromagnetiline, 166
Vienna, 21 staatiline, 165
alaldid, 13 juhtahel, 91
alalisvoolu juhtimine
dc, 9 andurita vektor, 181
ankur, 165 liuglev, 175
asendi koodandur, 167 momendi vahetu, DTC, 183
automaatkaitselüliti, 77 pinge-sageduse, VFC, 170
avarii, 75 prognoosiv, 162
blokeerimine, 77 sõltumatu, 97
diagramm ühildatud, 98
aja, 92 üldine mitteühildatud, 99
talitlus, 92 üldine ühildatud, 98
diferentsiaator, 147 väljaorienteeritud, FOC, 179
diood väljavektor, 134
vabavoolu tagasitoite, 24 vektor, 179
drossel voolu-sageduse, CFC, 174
silu, 63 kaitsekate, 59
elektriajam, 9 kandevsuhte muutmine, 129
elektriajamid, 7 kaod
elektrienergia rekuperatsioon, 82 tühijooksu, 166
elektriskeemid, 14 karakteristik
elektromotoorjõud kasuteguri, 156
endainduktsiooni, 168 kiiruse, 156
pöörlemise, 168 mehaaniline, 156
transformatoorne, 168 kiirus
vastu, 168 ideaalse tühijooksu, 168
elektromotoorjõud, EMF, 10 kompensatsioon
elektroonika, 7 IR, 172
jõu, 9 libistuse, 173
juhtimine, 9 pingelangu, 173
 239

kondensaator sundkommutatsiooniga, 14
kompensatsiooni, 86 nõudmiste esitamine, 55
kontaktor, 77 nurk
korrektsioon eelnemis, 17
jada, 151 faasinihke, 16
kvantimine, 92 kommutatsiooni, 17
libistus, 169 tüür, 17
liigpingevabasti, 81 nurkdiagramm, 185
lisapinge, 173 operator
lülitus Laplace, 140
kerge, 30 optimum
raske, 30 eksponentsiaalne, EO, 150
lülitustabel, 126 moodul, MO, 150
mähised, 165 sümmeetriline, SO, 151
modulatsioon otseside, 162
bipolaar pulsilaius, 128 pidurdus
faasinihkega, 119 alalisvoolu, 83
kuuepulsiline, 123 kompaund, 83
loomulik, 131 takisti, 82
plokkpinge, 119 pidurdusenergia, 11
pulsi faasi, 92 piirik
pulsilaius, PWM, 127 sujuv, 79
regulaar, 131 piirikahel, 77
siinuseline pulsilaius, 128 pinge
vektoriaalne pulsilaius, 134 modulatsiooni, 92
modulatsiooniindeks, 129 pingevektor
momendi vähendamine, 171 aktiivne, 135
moment pingevektor null, 135
dünaamiline, 165 pöördenurk, 165
elektromagnetiline, 166 pulsilaiusmuundur, 44
mootori, 165 eraldustrafoga, 46
pöörde, 166 kahe lülitiga eraldustrafoga pinget
staatiline, 165 madaldav, 48
vääratus, 156 pinget madaldav, 44
mootor pinget madaldav-tõstev, 50
alalisvoolu, 164 pinget tõstev, 44, 50
sünkroon, 164 regulaator, 34, 44
mootori võrdetegur, 167 D, 147
muundur I, 146
alalisvoolu, 44 P, 146
assümmeetriline poolsild, 48 PD, 148
Cuk, 51 pinget madaldav-tõstev, 51
diagonaal-poolsild, 48 rootor, 165
jõuelektroonika, 9 ruumivektor, 135
kahepoolne pinget madaldav, 48 sagedus
kahetaktiline, 49 lülitus, 44
maatriks, 38 nurk, 168
neljakvadrandiline, 18 tõkke, 89
pinget madaldav, 45 seadus
PWM, 127 energia jäävuse, 164
sõltumatu kommutatsiooniga, 101 Newtoni, 7
ühekvadrandiline, 17 Ohm’i, 7
vahelduvvoolu, 34 selektiivsus, 88
võrguga sünkroniseeritud, 13 servoajam, 187
muundurid servomootor, 167
alalis/vahelduvvoolu, 23 signaal
 240

kandev, 91 tunnusjoon
seade, 91 dünaamiline, 156
siirdetalitlus, 71 juhtimis, 92
skeem koormus, 156
struktuur, 139 staatiline, 156
spetsifikatsioon, 55 väljund, 95
staator, 165 tunnusjooned, 55
standardhäälestus, 150 juhtimis, 45
suhe tüürimine, 91
kandev, 129 tüürimpullside jagur, PDU, 97
sageduste, 129 ühtlustusvool, 98
suhteline lülituskestus, 44 ülemodulatsioon, 129
sulavkaitse, 76 ülereguleerimine, 160
summaator, 145 vaheldi, 23
tagasiside, 92 pinge, VSI, 23
takisti PWM, 127
ballast, 87 resonants, 30
pidurdus, 41 voolu, CSI, 24
talitlus vahelduvvoolu, 9
alaldamine, 11 väljaselgitamine, 55
kestev, 57 väljundpinge, 16
lühiajaline, 57 väljundtunnusjooned, 11
mootori, 10 väljundvool, 16
pidevvoolu, 93 vastujõud, 165
rekuperatsioon, 10 vasturööpne ühendamine, 97
ühtlustusvooluvaba, 99 vastuvoolu maksimaalne hüpe, 71
vaheajaline, 57 võimendi, 91
vaheldamine, 11 summeeriv, 145
tegur võimendustegur, 140
elektromagnetiline sidestus, 178 võimsus
elektromotoorjõu, 140 staatiline, 165
momendi, 140 võimsusvahemik, 55
pulsatsiooni, 15 vool
võimsus, 15 reaal, 168
tööiga, 58 rootori, 167
töökindlus, 58 staatori, 167
trafo ülekandesuhe, 62 voolu kasvukiirus, 63
tsüklilisus, 57 võrrand
tsüklokonverter, 35 mehaanilise tasakaalu, 165
tühijooks, 46 momentide ja jõudude tasakaalu, 165