Sissejuhatus robotitehnikasse

Prof. Tõnu Lehtla

Loengud Tallinna Tehnikaülikoolis 2006

III osa
Robotiajamid, ajamite juhtseadmed

Ajami üldstruktuur 1 Ajami üldstruktuur 2

Ajami põhikomponendid Firma Rockwell Automation servoajami Ultra 1500 näide
Andmevõrk 3 x U~
Ajami esmahäälestus või andmevõrk
Andmevahetus arvutite
ja kontrolleritega
Jõuülekanne Ajamiplokk Ultra 1500
Käitatav
Sisend-väljundsignaalid
Mikrokontroller Toite-
koos sisend- ja muundur Mootor mehhanism PLC
väljundliidestega Asendianduri tagasiside

Signaali- ja jõuahelate
Voolud, pinged
Mootori toide
optiline eraldamine Kiirus, asend, moment
Ühekoordinaadiline ajam ühe asendianduri sisendiga
Signaali-
Punktist punkti positsioonjuhtimine
muundurid Andurid TL sarja
Kooskõlastatud positsioonjuhtimine (kontuurjuhtimine)
servomootor
Kiiruse või kiirussuhte elektrooniline juhtimine

Positsioonist (asendist) sõltuv kiiruse programmjuhtimine
Ajamiplokk Tehnoloogilised juhtsignaalid

Kiiruse ajaline programmjuhtimine
Roboti puhul on käitatavaks mehhanismiks manipulaatori lüli
Ajami automaathäälestus

1
 Ajami üldstruktuur 3 Ajami põhifunktsioonid 1
Firma Rockwell Automation servoajami Ultra 1500 näide Firma Rockwell Automation
servoajami Ultra 1500 näide
Ajami esmahäälestus või andmevõrk
Kiirusdiagrammi kuju:
Ajamiplokk Ultra 1500 Trapets
Sisend-väljundsignaalid Parabool
PLC S-kõver
Asendianduri tagasiside Suvaline Asendi
Kiirendus-aeglustusrambi ja seade
Mootori toide
roomeliikumissätted
Ajamis kasutatavad asendiandurid Asendist või ajast sõltuv kiiruse
TL sarja Absoluutasendi andur programmjuhtimine
servomootor Asendi täppisandur
Impulssandur Kiiruse (ka suhtelise) juhtimine
TTL loogikaväljundiga impulssandur (+ Halli anduri signaal) Trajektoori interpoleerimine
Siinus-koosinus andurid ehk resolverid (+ Halli anduri signaal)
Lõtkude kompenseerimine

Ajami põhifunktsioonid 2 Ajami põhifunktsioonid 3

Mitmekoordinaadilise liikumise immaginaartelg Mitmekoordinaadiline liikumine

Alluvseadme asend
Kiiruse
Asendiseade Kiiruste suhe 1
seade
immaginaarteljel
Kiiruste suhe 2 Telje 1 seade
Kiiruste suhe 3 Telje 2 seade
Kiiruste suhe 4 Ülemseadme asend

Immaginaartelje abil saab üksikute ajamitega realiseerida kooskõlastatud

mitmekoordinaadilist liikumist ning juhtida seda ühest ülemseadmest (MASTER)
See põhimõte võimaldab keerukaid mehhanisme juhtida standardajamitega Kiiruse juhtimine sõltuvalt ülemseadme asendist

2
Ajamite toitemuundurid 1 Ajamite toitemuundurid 2
Reostaat- ja impulssreguleerimine Pulsilaiusmodulatsiooni põhimõte
a) b)
i1 i1 i2 Ukesk = ti / (ti + tp)
U ti tp iL

R i2
Ud Ud
RL
ir RL
t
Pinge keskväärtus sõltub impulsi laiusest
Koormuse pinge ja voolu reguleerimine: a) reostaadiga, b) lülitiga
Lülitusprotsess pole kunagi ideaalne 1
Kui reguleerida koormuse pinget reostaadiga pooleni (q = 0,5) toiteallika pingest,
on regulaatori poolt tarbitav võimsus võrdne koormusele langeva võimsusega, Iga lülitusega kaasneb võnkeline või 2
s.t. pool tarbitavast energiast läheb kaduma regulaatoris. aperioodiline siirdeprotsess

Preg = q R i12 + (1 − q ) R i r2 = q R (i r + i 2 )2 + (1 − q ) R i r2 = R L i 22 Kommutatsioon tekitab liigpingeid

Siirdeprotsessi iseloom määrab võimaliku t
Lülitis tekivad kommutatsiooniprotsessiga ja päri-pingelanguga seotud kaod maksimaalse modulatsioonisageduse

Ajamite toitemuundurid 3 Ajamite toitemuundurid 4

Juhitava poolperioodalaldiga ajam (ajalooline) Neljakvadrandiline alalispingemuunduriga ajam
LF id1
α
I1 I2 = Ia
ie D2
Ra La RB Ue
3~U1 D3
CF PL1 Ra La PL4
U1 E2 Ua E
Ue Võimas jõudiood; Ud1
JM
Türistoril on ka kolmas elektrood ω,ϕ
PLB PL3 D1 PL2 D4

Pinge keskväärtuse määrab türistori avamisnurk

Alaldi Filter Pidurikommutaator
ua
JL
id1
Poolperioodalaldi puhul tekib väga suur pinge ja voolu E TL
Koormus
D2
pulsatsioon PL4

PL1 La Ra
Kahe vastuparalleelse türistoriga saab valida juhitava t
D3
E ia Muudetava pöörlemissuunaga ja
Ud
poolperioodi ning koos sellega pinge polaarsuse ning ia energia regenereerimisega
Ua
mootori pöörlemissuuna. (s.t. muudetava voolusuunaga) ajam
t PL3 PL2
D1 Ue D4

3
Ajamite toitemuundurid 5 Ajamite toitemuundurid 6
Neljakvadrandiline alalispingemuunduriga ajam Kolmefaasilise alaldiga ja IGBT transistoridel vaheldiga ajam
Vahelüli koos
U U Uk > 0 Alaldi pidurdusahelaga Vaheldi
PL1
Uk > 0 t1 > t2 t2 Ld
PL1 PL2 PL3
PL2 on pidevalt juhtivas olekus t
Rp
PL1 PL3 PL1 3~U1
Cd
PL2 PL4 PL2 3~
M
0 t
PL7 PL4 PL5 PL6
PL3 Uk > 0 t1 t2 > t 1

PL4 on pidevalt juhtivas olekus t

Uk < 0 Sildalaldi IGBT moodul

Neljakvadrandilise pulsilaiusmuunduri pinge reguleerimine ja polaarsuse

muutmine a) kahe lülitiga, b) nelja lülitiga Skeem sobib nii asünkroon- ja sünkroonmootorite sagedus- ja vektorjuhtimiseks
kui ka harjadeta alalisvoolumootori mähiste kommuteerimiseks

Ajamite toitemuundurid 7 Ajamite toitemuundurid 8

Vaheldi plokkjuhtimine ventiilide 120° ja 180° juhtimisnurga puhul Mittesiinuseliste pingete väärtused
a) b)
UU UU
Plokkjuhtimisel Kolmefaasilise sildalaldiga saadakse 220 V faasipingega võrgupinge alaldamisel
π
moodustatakse 0 u. 540 V alalispinge, s.t. Ud = 540 V.
2π t π 2π t
vahelduvpinge
negatiivne või positiivne u
Juhul kui vaheldi töötab kuuetaktilises plokkjuhtimistalitluses ning selle väljundpinge
i UV
poolperiood pooljuhtlüliti UV u
i on astmeline (joonis b), siis on selle maksimaalväärtuseks = 360 V.
π
ühekordse avamise ja 0
sulgemisega.
2π t π 2π t Pinge keskväärtuseks kujuneb sel juhul 240 V, mis on u 18 % võrra suurem kui
siinuspinge korral (198 V).
Väljundis tekivad UW UW
nelinurksed π Järelikult, toitemuunduril niisugusel juhul teatud pingevaru ning mootor võib
0
(ristkülikukujulised) 2π t π 2π t kõrgematel sagedustel arendada suuremat maksimaalset pöördemomenti. See
pingeplokid. saavutatakse aga siinuspingest loobumise hinnaga ning ka kõrgematest
harmoonilistest tingitud kadude mõningase suurenemise arvel.
Kuuepulsilise kolmefaasilise plokkjuhtimisega vaheldi väljundpinged ja -voolud:
a) kahe üheaegselt avatud ventiili korral, b) kolme üheaegselt avatud ventiili korral

4
 Ajamite toitemuundurid 9 Ajamite toitemuundurid 10
a)
Siinuspinge pulsilaiusmodulatsioon kolmnurkpingega Pingevektori juhtimine 6 1,15 U
b)

Ue UPLM Uk 5
b)
UU

5
1
π 2π t 5
270 V 6
4 5
6 5
6
UV u
t i 2
3
π 2π t

Pinge plokkjuhtimist täiendatakse

UW pingevektori modulatsiooniga
Siinuspinge pulsilaiusmodulatsioonil saadakse kolmefaasilise 380 V liinipingega Vektori sujuv pöörlemine saavutatakse
π 2π t
(220 V faasipingega) toitepinge puhul muunduri väljundist 270 V amplituudiga kahe järjestikulise oleku edasi-tagasi
siinuspinge, millele vastab 190 V efektiivväärtusega faasipinge väljundis. lülitamisega
NB! 30 V faasipinge efektiivväärtusest läheb kaduma

Ajamite toitemuundurid 11 Servoajami juhtimine 1

Kahesuunalise energiavahetusega muundur Jäiga keha liikumine gravitatsiooniväljas
a v b v
Vahelüli koos
Alaldi pidurdusahelaga Vaheldi Fm m Ft m
Fm Fh
Ld Fh α
PL1 PL2 PL3 PL1 PL2 PL3 Fg
Rp Fn Fg
3~U1
Cd Konstantse mass liikumine
3~
M d2x dx
m 2 +b + kx = F c v
PL4 PL5 PL6 PL7 PL4 PL5 PL6 dt dt
Fm m Fe
k
d 2α dα
J +b + kα = T Fh
dt 2 dt
Fg
Pulsilaiusmodulatsiooniga alaldiga ja kahesuunalise energiavooga ajami jõuahel
Näited: Liikumine kaldpinnal või vedru vastujõu toimel
dv d 2x dx
m + (mgb cos α )v + mg sin α = m 2 + mgb cos α + mg sin α = Fm
dt dt dt
2
dv d x dx
m + (mgb )v + kx = m 2 + mgb + kx = Fm
dt dt dt

5
Servoajami juhtimine 2 Servoajami juhtimine 3
Mehaaniline pendel Teist järku dünaamilised süsteemid
mv 2
RLC ahela pingete dünaamikavõrrand: d 2U C dU C
mgh = + Wkadu Tp E = LC + RC + UC
2 r
dt 2 dt

Pendel muundab pidevalt kineetilist ja d 2x dx

Massi liikumine gravitatsiooniväljas: F =m + b + kx
potentsiaalset energiat dt 2 dt
dia
Alalisvoolumootor: U a = La + k m Φ ω + ia Ra
dω dt
Tp = J + bω + mg sin α
dt dω
F Tm = k m Φ ia = J
d 2α dα v dt
Fr cos α = mr 2 2 + b + mg sin α
dt dt JLa d 2ω JRa dω
Fg = mg Ua = + + kmΦω
k m Φ dt 2 k m Φ dt

Füüsikaliselt väga erinevaid protsesse saab sageli kirjeldada

Füüsikaliselt väga erinevaid protsesse saab sageli kirjeldada sarnaste või
teist järku diferentsiaalvõrranditega
ühesuguste diferentsiaalvõrranditega ehk füüsikaliselt erinevatele protsessidele
võivad vastata ühesugused matemaatilised mudelid

Servoajami juhtimine 4 Servoajami juhtimine 5

2
Teist järku dünaamilised süsteemid β=0,1 Siirdeprotsessi ehk hüppekaja (response) kvaliteet
0,2
1.5
0,4
Alalisvoolumootori ülekandefunktsioon: 0,6 Esifrondi kestus (rise time) tr y(t) tp
1

ω ( p) k 1,0
Hüppekaja kestus (settling time) ts y∞
W ( p) = = 0.5 0,9ym ym σ Α δ
U ( p ) τ Eτ M p 2 + τ M p + 1 2
ε
0 Maksimaalne ülereguleerimine
La Jω0 0.5 (peak overshoot) σ
Ajakonstandid: τE = τM = 0 2 4 6 8
t
10 tr
Ra Tk 60 Võnkuvus 0,1ym
dB Lω 1
β = 0,1
Siirde ja sagedustunnusjooned: 50 β = 0,2 0 ts t
β = 0,4
40
β = 0,7

30 β = 1,0 Ajamid tagavad masinate optimaalse

20
liikumise. Optimeerimise aluseks on
siirdeprotsessi hindamise kriteeriumid
10
(integraalsed kriteeriumid)
0
0.1 1 log ω 10

6
Servoajami juhtimine 6 Servoajami juhtimine 7
Juhtimine tagasiside abil Juhtimine väljundi vea järgi F’
Mootor Ühemassiline x
F süsteem Ühemassiline x
v Regulaator
k=1 vs ev F süsteem
d 2x
F=m
dx
+ b + kx a Σ kv
d 2x
v
dt 2 dt dx
F = m 2 + b + kx a
dt dt
kp kv vts= v

dv dv
kv (vs − v ) = m + bv + kx = m + bv + k ∫ v
d2x d 2x dt dt
m 2 + (b + k v ) + (k + k p )x = 0
dx dx dx
m 2 +b + kx = − k p x − k v ehk Alalisvoolumootori
dt dt dt dt dt Tk
lihtsustatud Laplace mudel Vooluplokk Momendiplokk Kiirusplokk

Süsteemi omadusi saab muuta tagasiside teguritega kv ja kp 1 Ra

ia Tm ∆T ω0 Tst ω
Ua kmΦ0
τe p +1 τ mec p
Võnkumise ja mittevõnkumise piiril (b + k v ) = 2 m( k + k p ) E Elektromotoorjõuplokk

keΦ

Alalisvoolumootoris on sisemine tagasiside

Servoajami juhtimine 8 Servoajami juhtimine 9

Alalisvoolumootori Laplace mudel Koormusmomendi-
Alalisvoolumootori maatriksmudel
muutuva ergutusvoo ja kiirusest Tconst plokk
dia R k Φ 1
Tω = − a ia − m ω + U a
sõltuva koormuse puhul kω dt La La La D(t)

dω km Φ b 1
Ts = ia − ω − Tk .
Y
ia Tm ω dt J J J U X X
1 Ra ω0 Tst B(t) dt C(t)
Ua
τep +1 kmΦ τ mec p
ehk
E
x&1 = a 11 x1 + a 12 x 2 + b11 u1 A(t)

keΦ x& 2 = a 21 x1 + a 22 x 2 + b21 u 2

Maatriksitega kirjeldatud lineaarne süsteem

Ergutusahela Magnetvoo-  x&1   a11 a12   x1   b11   u1 

vooluplokk plokk  x&  = a ⋅ + ⋅
a 22   x2  b21  u 2 
 2   21
1 Re
ie Φ
Ue Kf
τ f p +1 Ra k mΦ k mΦ b 1 1
a11 = − a12 = − a21 = a22 = − b11 = a22 = −
La La J J La J

7
 Servoajami juhtimine 10 Servoajami juhtimine 11
Olekutagasisidega süsteem ja alluvkontuuridega juhtimine Kiirusregulaator
F’
Kiirendusseade
R pos R kiirus Ühemassiline x
xs ex ev ea R kiirend F süsteem
Σ kp Σ kv Σ ka v
F =m
d 2x dx
+ b + kx a
Kiirusseade
dt 2 dt
xts= x vts= v ats= a Momendi
Kiirusseade Kiiruse viga seade

Süsteemi jagamine alluvkontuuridega osadeks on üks süsteemi dekomponeerimise viise.

Elektriajamite puhul on loomulikeks kontuurideks kiirenduse (mootori voolu, jõu,
momendi), kiiruse ja asendikontuurid mida juhivad vastavad regulaatorid. Filter Tagasiside

Regulaatoriks on tavaliselt kas P, PI, PID või binaarregulaator Servoajami kiiruse juhtimine PID regulaatoriga

Servoajami juhtmine 12 Lihtsaimad arvregulaatorid 1

Asendiregulaator
PID Juhtimisobjekt
Arvregulaatori ωs e regulaator Ureg (mootor + muundur) ω
(+)
Asendiseade Asendiviga Kiirusseade väljundfunktsioonid (-) WR WO
ωts
Tagasiside

Proportsionaalse ehk P regulaatori väljundfunktsioon

U reg = K p ⋅ e(n ) e(n ) = ω s (n ) − ωts (n ) U reg (n ) = K p ⋅ [ωs (n ) − ωts (n )]
Tagasiside
Integraalse ehk I regulaatori väljundfunktsioon
n
U reg (n ) = K i ⋅ ∑ [ω s ( j ) − ωts ( j )]
Servoajami asendi juhtimine PID regulaatoriga j =0

Diferentsiaalse ehk D regulaatori väljundfunktsioon

U reg (n ) = K d ⋅ [[U s (n ) − U ts (n )] − [U s (n − 1) − U ts (n − 1)]]

8
Lihtsaimad arvregulaatorid 2 Robotiajamites kasutatavad andurid 1
Asendi ja kiirusandurid
PID Juhtimisobjekt
Arvregulaatori ωs e regulaator Ureg (mootor + muundur) ω Fotoelektriline impulssandur (siirdeandur)
(+)
väljundfunktsioonid (-) WR WO
Valgusallikas
ωts Sisend 1
Tagasiside t
Edasi Sisend 2
v
t
Proportsionaalse-integraalse ehk PI regulaatori väljundfunktsioon U
edasi
n t
U reg (n ) = K p ⋅ [ωs (n ) − ωts (n )] + K i ⋅ ∑ [ω s ( j ) − ωts ( j )] Tagasi
Sisend 2

j =0
U tagasi t
Fototajur 2
Fototajur 1 t
Proportsionaalse-integraalse-diferentsiaalse ehk PID regulaatori väljundfunktsioon
n
Liikumissuuna määramine 1/4 perioodi võrra nihutatud fototajuritega
U reg (n ) = K p ⋅ [U s (n ) − U ts (n )] + K i ⋅ ∑ [U s ( j ) − U ts ( j )] +
j =0
Robotite asendianduritena saab siirdeandureid kasutada üksnes koos
− K d ⋅ [U ts (n ) − U ts (n − 1)] kalibreerimisfunktsiooniga.

Robotiajamites kasutatavad andurid 2 Robotiajamites kasutatavad andurid 3

Asendi ja kiirusandurid Asendianduri tavaline
Fotoelektriline koodandur (absoluutasendi andur) binaarkood ja Gray kood
11111
FT 10001
VA
01100

11001 10101

Gray koodi loendamisel tekib

01011 11100
vähem vigu
10011 11010

Modulatsiooniketas tavalises 8421 kahendkoodis või Gray koodis

Robotite asendianduritena saab siirdeandureid kasutada üksnes koos

kalibreerimisfunktsiooniga.

9
Robotiajamites kasutatavad andurid 4 Robotiajamites kasutatavad andurid 5
Siinus-koosinus pöörtrafod (resolverid) Siinus-koosinus pöörtrafod ja trükkmähistega paljupooluselised
elektrimasinad - induktosüünid E
Harjadeta (kontaktivaba) resolver a

Rootoril on
Resolveri kere Resolveri staator Trafo primaarmähis
ergutusmähis,
staatoril kaks 2τ 2τ 2τ

siinus-koosinus
mõõtemähist

Ec1 Ec2
Staator Rootor

Pöördliikumisega induktosüün Lineaarliikumisega induktosüün

Võll U = U m sin α
U = U m cos α
Rootor koos mähisega Toitetrafo
sekundaarmähis U = sign(sin α ) ⋅ k α

Robotiajamites kasutatavad andurid 6

Vooluandurid Halli efektil põhinev kontaktivaba andur
+V
Andur koosneb õhupiluga magnetahelast,
mida läbib vooluga juhe või latt. Vooluga
juhti ümbritseb magnetväli, mille tugevus
on võrdeline vooluga, magnetvoo suund lp 0V
määratakse kruvireegliga. Õhupilus asub
Halli tajur, mille väljundis genereeritakse
magnetväljaga võrdeline emj. Halli
-V
elektromotoorjõud võimendatakse
operatsioonivõimendi ning selle väljundisse
lülitatud kahepolaarse võimsusvõimendiga.

Võimendi väljundiga on ühendatud magnetahela südamikule keritud tagasisidemähis ning

sellega jadamisi väljundisse lülitatud koormustakisti. Negatiivne tagasiside tekitab mähises voolu
ning see omakorda magnetvoo, mis on suunatud mõõdetava voolu poolt tekitatud magnetvoole
vastu. Seega toimib anduris negatiivne tagasiside magnetvoo järgi ning südamikku läbib nullile
lähedane magnetvoog. Seega, primaarvoolu Ip iseloomustab koormustakistit Rk läbiv
tagasisidevool Is. Negatiivne tagasiside suurendab häirekindlust ja toimekiirust.

10