Sissejuhatus robotitehnikasse

Prof. Tõnu Lehtla

Loengud Tallinna Tehnikaülikoolis 2006

II osa
Robotite mehaanika.

Täiturseade ja manipulaator Manipulaatori kinemaatika 1

Roboti täiturseadme põhiosa, manipulaator on mitmelüliline
mootoritest ja ülekandemehhanismidest koosnev masinagregaat.
Manipulaatori ülesanne on inimkäe tööfunktsioonide imiteerimine
ning temalt nõutakse suhteliselt suurt liikumisulatust ja töökiirust
võimalikult kerge ja kompaktse konstruktsiooni korral.
Manipulaatorite kinemaatilised ahelad moodustuvad omavahel
ruumiliselt sidestatud lülidest. Lülide arv ning lülisid siduvate
kinemaatiliste paaride tüübid määravad manipulaatori liikuvusastmete
arvu. Selleks et teisaldada esemeid ruumis, muutes samal ajal nende
telgede suunitlust peab manipulaatoril olema vähemalt 6 liikuvusastet
(3 translatoorset liikumist ja 3 pöördliikumist).

1 – käsi
2 – käelaba
3 – haarats 4 Kõik mehhanismid jagunevad
4 – veok tasapinnalisteks ja ruumilisteks mehhanismideks
(planar and spatial mechanisms).

1
Manipulaatori kinemaatika 2 Manipulaatori kinemaatika 3
Kinemaatilised ahelad koosnevad kinemaatiliste paaridega (kinematic Kinemaatiliste paaride
couplings) ühendatud lülidest. Tasapinnaliste mehhanismide puhul on klassid, sidemed ja
kasutusel kaht liiki ühe liikuvusastmega (madalama klassi paarid – liikuvusastmed
lower pairs) kinemaatilisi paare - rotatsioonipaar (revolute pair) ja (vabadusastmed - degrees of
translatsioonipaar (prismatic pair). freedom, DOF)
sidemed - constraints.

0 liikuvusastet - 6 sidet
1 liikuvusaste – 5 sidet – 5. klassi kinemaatiline paar
2 liikuvusastet – 4 sidet – 4. klassi kinemaatiline paar
jne.

Manipulaatori kinemaatika 4 Manipulaatori kinemaatika 5

Üldjuhul leitakse mehhanismi liikuvusastmete arv L kinemaatilise
ahela struktuurivalemi abil.
L = 6n - 5p5 - 4p4 - 3p3 - 2p2 - p1,
kus n on liikuvate lülide arv ahelas ja p1…p5 - vastavalt esimese kuni
viienda klassi kinemaatiliste paaride arv ahelas.
Mitu liikuvusastet on inimese käel, kui arvesse võtta kolm
keraliigendiga lüli?
Kui kinemaatiline ahel sisaldab ainult viienda klassi paare:
L = 6n - 5p5.
Tasandmehhanismide korral võivad viienda klassi translatsiooni- ja
rotatsioonipaarid moodustada 2n erinevat kinemaatilise struktuuriga
ahelat (kus n on omavahel järjestikku ühendatud lülide arv).
Ruumilise mehhanismiga manipulaatori igal kinemaatilisel paaril on
aga oma telg, mida võib baaskoordinaatide ning eelnevate lülide
suhtes suunistada mitmel viisil. Lisaks võib lüli pöörd- või kulgliikumise
kese mitte kokku langeda eelneva kinemaatilise paari teljega.
Seepärast on manipulaatorite kinemaatiliste ahelate võimalike
struktuuride arv märgatavalt suurem. Kinemaatiliste paaride suvalise
suunistuse korral on teoreetiline variantide arv lõpmata suur. Ülekaalus
on kinemaatiliste paaride ortogonaalse (ristsuunalise) paigutusega
ahelad.

2
Manipulaatori kinemaatika 6 Manipulaatori kinemaatika 7
Teisaldusmehhanismi (käsivarre) lülide arv ja kinemaatilise ahela Silindrilises koordinaadistikus töötav manipulaator, mille
struktuur määravad manipulaatori üldise ehituse ja välisilme. Lülide töötsooniks on osa õõnsast silindrist.
mõõtmed seostuvad manipulaatori liikumisulatuse ja tõstevõimega. z0
y3
Mida rohkem on käsivarrel lülisid, seda paindlikumalt saab robot z1
z2
y2
R
x3
töötada (manööverdatavus), kuid seda keerulisemaks kujuneb y1
x2 z3
Koordinaadid
manipulaatori konstruktsioon. x1
h PA A
• Baaskoordinaadid
Enamikul manipulaatoritel on 3 käevarrelüli. • Lülide koordinaadid b c

• Tööriista koordinaadid
Suunistusmehhanism (käelaba) on kompaktne, tema lülide
• Ruumikoordinaadid Z
liikumisulatus on väike ning ta mõjutab manipulaatori ehitust ja (seos teiste robotitega ruumis)
välisilmet vähem kui teisaldusmehhanism. • Globaalsed koordinaadid (GPS)
y0
• Stellaarsed koordinaadid
Käelabas kasutatakse rotatsioonipaaridega sidestatud
pöördliikumisega lülisid. x0

Manipulaatori kinemaatika 8 Manipulaatori kinemaatika 9

Sfäärilises koordinaadistikus töötav Silindrilises nurkkoordinaadistikus töötav manipulaator
manipulaator, mille töötsooniks on osa (SCARA), mille töötsooniks on osa õõnsast silindrist.
õõnsast kerast.
Kinemaatika otsese ülesande z0
z2
Kinemaatika otsene ülesanne: lahendamise meetodid
z1 y2 y3
Geomeetriline meetod y1 x3
Haaratsi või tööriista asendi (geomeetria ja trigonomeetria x1 x2 z3

määramine baaskoordinaadistikus põhiteisendused) 1 b 2

PA A

lülide etteantud koordinaatide järgi. Maatriksmeetod

(koordinaadistike teisendusmaatriksid)
Kinemaatika pöördülesanne: Z

Lülide asendi määramine lülide y0

koordinaadistikes haaratsi või tööriista
etteantud baaskoordinaatide järgi x0

3
Manipulaatori kinemaatika 10 Manipulaatori kinemaatika 11
Sfäärilises nurkkoordinaadistikus Paljulülilised või paindlülidega manipulaatorid
töötav manipulaator, mille töötsooniks Ajamiteks võivad olla tehislihased (tehismusklid)
on osa õõnsast kerast.

Kinemaatika pöördülesande lahendamise

meetodid
Ühene lahend võib puududa
Lahendite otsimine kõigi võimalike
meetoditega (algebraliste, geomeetriliste,
numbriliste jm)

Manipulaatori töötsoonide võrdlus Ajamid ja jõu(momendi)ülekanded

Kinemaatilise ahela
iseloomustus
1.Ristkoordinaadistikus töötav
kolme kulgliikumisega
manipulaator
2. Silindrilises
koordinaadistikus töötav kahe
kulg- ja ühe pöördliikumisega
manipulaator
3.Nurkkoordinaadistikus töötav
kahe pöörd- ja ühe
kulgliikumisega manipulaator
4. Sfäärilises koordinaadistikus
töötav kahe pöörd- ja ühe
kulgliikumisega manipulaator
5.Nurkkoordinaadistikus töötav
kolme pöördliikumisega
manipulaator
Manipulaatori Töötsooni kuju Töötsooni
kinemaatiline skeem ruumala
Elektrimootorite suure pöörlemissageduse tõttu vajatakse
manipulaatorites suure ülekandesuhtega
a3
ülekandemehhanisme.
Suure ülekandearvuga ülekanded mootorite ja täiturseadme lülide
2a3 kiiruste ja koormuste sobitamiseks
Suure ülekandearvuga ülekanded, mis muudavad pöördliikumise
lineaarliikumiseks
6a3
Hammasülekanded (silinder- ja koonusratastega)
Tiguülekanded
17a3 Hammasrihmülekanded
Planetaar-, diferentsiaal- ja manipulaatormehhanismid
22a3

4
Mootori koht manipulaatori kinemaatilises ahelas Mootori koht manipulaatori kinemaatilises ahelas
Enamike tööstusrobotite korral saab manipulaatori mootorite paigutust kinemaatilises
Li Lmi X ahelas kirjeldada järgmise võrrandisüsteemiga
kus Li on i -nda lüli liikuvusastmete arv; L1 Lm1 1
Lmi – i -ndat lüli käitava mootori liikuvusastmete arv;
X – suurus, mis iseloomustab mootori asukohta manipulaatori L2 Lm 2 1
kinemaatilises ahelas; L3 Lm 3 1
Lülide arv i = 1…n ja X n, kusjuures n on manipulaatori liikuvusastmete arv.
L4 Lm 4 1
Ülekandemehhanismi valiku seisukohalt võib eristada kolme võimalust:
L5 Lm 5 2
Li Lmi 1 Mootor on käitatava lüliga võrreldes kinemaatilise ahela
L6 Lm 6 3
eelmisel lülil

Li Lmi 1 Mootor on käitatava lüliga võrreldes ahela üle-eelmisel

või ahelas veelgi eespool asuvatel lülidel
Mootor on tema poolt käitataval lülil või ahela järgnevatel
Li Lmi 0 lülidel

Ülekandemehhanismid 1 Ülekandemehhanismid 2
Silinder- ja koonushammasülekanded Tiguülekannetel on suur jäikus, väike inertsimoment (teo väikese läbimõõdu ja
tiguratta väikese pöörlemissageduse tõttu), nad on konstruktsioonilt lihtsad ja
Ühe astme ülekandearv u 8, kaheastmelise ülekande summaarne
töötavad vaikselt. Ühe astme ülekandearv küünib 100-ni.
ülekandearv u 60 ja kolmeastmelistel u 250.
a b
Tiguülekanded on isepidurduvad, mis soodustab manipulaatori positsioonimist
1 Z1 D1 1
Z1
D1

Z2 D2
Teoratas
Tigu
2

Z2 D2 2
Tiguülekannete puuduseks on väike kasutegur ( = 0,4... 0,5)
raskused lõtkude kõrvaldamisel: lõtku kõrvaldamiseks täiendavate kinemaatiliste ahelate
lisamine vähendab kasutegurit veelgi. Tiguülekandeid soovitatakse kasutada
mitmeastmelise ülekande esimeses astmes, kuna suure ülekandearvu tõttu võib siis
manipulaatori lülile taandatud lõtk osutuda tühiseks. Tiguülekannet kasutatakse näiteks
Koonusülekanne (sirg- ja kaarhammastega).
manipulaatori pöördemehhanismi ajamis, mille puhul liigutatav mass on kõige suurem.
Nihutatud telgedega (shafts offset) võllide puhul - hüpoidülekanne

5
Ülekandemehhanismid 3 Ülekandemehhanismid 4
Diferentsiaalülekandel on mitu liikuvusastet ja ta võimaldab pöördliikumisi liita ning
Diferentsiaalmehhanismist võib mõne lüli seiskamisega saada mitu uut mehhanismi.
pöördemomenti üle kanda mitme liikuva lüliga kinemaatilisele ahelale. Lisaks on nende
Kui seisata satelliitide raam ( 2 = 0), saab diferentsiaalmehhanismist tavaline
abil võimalik ehitada suure ülekandesuhtega mehhanisme.
hammasülekanne, mille ülekandesuhe 1
u14
Lihtne diferentsiaalmehhanism koosneb peateljel O1 paiknevast kesk- ehk päikeserattast 4
1, satelliitide raamist 2 (või hoovast H), mis saab vabalt pöörelda ümber peatelje, raami
Juhul kui panna seisma üks hammasratastest (näiteks ratas 4), muutub nulliks
külge kinnitatud telgedel vabalt pöörlevatest ning keskrattaga hambuvatest satelliitidest 3
nurkkiirus 4 ning
(joonisel näidatud ainult üks) ja veetavast hammasrattast 4. u14 1 2
1 u12 ja u12 1 u14
2
Diferentsiaalmehhanismi ülekandesuhe
(Selleks et mehhanismi liikumine oleks määratud, kus u12 on ülekandesuhe ratta 1 ja hoova 2 vahel liikumatu ratta 4 korral. Mehhanismi
tuleb ette anda kahe lüli liikumisseadused) liikuvusaste
L 3n 2 p5 p4 9 6 2 1
1 2
u14 Sellist mehhanismi nimetatakse planetaarmehhanismiks ning selle alusel loodud
4 2 ülekandeid planetaarülekanneteks.

Ülekandemehhanismid 5 Ülekandemehhanismid 6
Planetaarülekannetel on üks vedav ja üks veetav lüli. Nad on kompaktsed ja Planetaarmehhanismide liike
väikese massiga, neil on koaksiaalsed võllid ning võimalus saada suuri
ülekandesuhteid väikese astmete arvu korral.
Ülekandesuhe satelliitide raamilt 2 rattale 1 on arvutatav
valemiga 1 1
u21
u12 1 u14
kus u14 on mehhanismi ülekandesuhe liikumatu satelliitide raami a) Kaheastmeline välishambumisega 2K-H mehhanism
korral. Kui ülekandesuhe u14 läheneb ühele, on b) Kaheastmeline sisehambumisega 2K-H mehhanism
planetaarmehhanismi abil võimalik saada väga suuri c) Sisehambumisega 3K mehhanism
ülekandesuhete u21 väärtusi. (keskrattad K ja hoovad H)

6
 Ülekandemehhanismid 7 Ülekandemehhanismid 8
Laineülekandes edastavad pöördemomenti painduva elemendi deformatsioonilained. Sirgliikumise taandamisel pöördliikumiseks kasutatakse nn
taandamisraadiust , mis leitakse joonkiiruse ja nurkkiiruse suhtena.
Ülekanne koosneb jäigast ja painduvast elemendist ning deformatsioonilainete
Sama tulemuse annab ka läbitud teepikkuse l ja pöördenurga suhe.
generaatorist. Kasutatavaim on hammaslaineülekanne, mille jäik element 1 on
harilikult sisehammastega hammasratas, mis on jäigalt kinnitatud kere külge. v2 l D D
Painduvaks elemendiks on sel juhul silindriline õhukeseseinaline välishammastega 2 2
1
hammasratas 2, mille hammaste arv on väiksem jäiga ratta omast, ja
deformatsioonilainete generaatoriks ovaalne nukk 3. Hammaslattülekanne ja kruviülekanne
Nuki pöörlemisel vastupäeva pöörleb painduv Z
hammasratas 2 jäiga hammasratta 1 suhtes v2 1

päripäeva.
Hammaslaineülekande ülekandearv on 100 või suurem. Väikeste
mõõtmetega laineülekandega saab edastada suurt pöördemomenti.
Laineülekande peamine eelis on lihtne konstruktsioon ja võimalus saada t kr v2
1
ühes astmes suuri ülekandearve. Laineülekannetes lõtk praktiliselt
puudub, sest hammaste väikeste moodulite tõttu hambub korraga mitu
hambapaari. Nende kasutegur on üle 0,8. Kuulkruviülekanne

Ülekandemehhanismid 9 Ülekandemehhanismid 10
Manipulaatormehhanismide iseärasus on see, et nende lülid võivad olla ühtlasi
Kettülekandel on suhteliselt väikeste ülekandesuhete u 10 korral küllalt suur
manipulaatori lülideks. Piirjuhul, kui kõik manipulaatori mootorid paiknevad seisval
kasutegur = 0,96...0,97. Rihmülekandega võrreldes on kettülekanne
alusel, võib manipulaatormehhanism moodustada terve manipulaatori. Lühendatult
libisemisekindel ning tagab ligikaudu kaks korda väiksema võlli paindekoormuse.
nimetatakse neid mehhanisme M-mehhanismideks, kusjuures tähe M juurde lisatakse
mehhanismi liikuvusastmete arv. Nii võimaldab 2M-mehhanism liikuda kahe koordinaadi,
Hammasrihmülekanne ühendab endas rihm- ja kettülekande eeliseid: rihma
3M-mehhanism aga kolme koordinaadi suhtes jne.
suurema elastsuse tõttu tekitab hammasrihmülekanne kettülekandega võrreldes
vähem müra, vähenevad ülekandemehhanismi lõtkud ning tänu hammaste Tööpõhimõttelt on manipulaatormehhanismid sarnased diferentsiaal- ja
kasutamisele on täielikult kõrvaldatud rihmülekande peamine puudus - libisemine. planetaarmehhanismidega. Neil on mitu vedavat lüli ja niisama palju veetavaid lülisid.
Nende valmistamisel saab kasutada nii silinder- kui ka koonusrattaid.
D1 D2
Silinderratastega M-mehhanisme saab kasutada manipulaatori liigendkäe
D2 Z2 konstruktsioonis esemete teisaldamiseks. Kuna käe lülide pöörlemisteljed asuvad
u 1
üksteisest küllalt kaugel (see on määratud lülide pikkusega) saab lülide väikese
2 D1 Z1 1
2
pöörderaadiuse tõttu osa hammasülekannetest asendada hoobmehhanismidega.
Koonusratastega M-mehhanismid sobivad manipulaatori käelaba valmistamiseks, mis
peab olema kompaktne ning võimaldama esemeid mitme koordinaadi suhtes suunistada.

7
Ülekandemehhanismid 11 Ülekandemehhanismid 12
2M- ja 3M-mehhanismid Kinemaatiliste lisatingimustega manipulaatormehhanismid
Veetavate lülide liikumiste eraldamine või vastupidi,
Lülidevahelise suhtelise liikumise kindla seaduspärasuse tagamine,
Suletud kinemaatiliste ahelate moodustamine jne.
Mitme liikuvusastmega mehhanismi veetavate lülide liikumiste eraldamiseks on
vaja, et igaühte neist käitaks ainult üks mootor. Sel juhul on M-mehhanismi
veetavate lülide liikumine kirjeldatav lihtsa kinemaatikavõrrandiga

1
i mi
u
kus
i on i -nda veetava lüli nurkkiirus
mi – i -ndat lüli käitava mootori nurkkiirus
ui – ülekandesuhe mootorilt lülile

Ülekandemehhanismid 13 Ülekandemehhanismid 14
Liigendkäe lülid seondatakse sageli lisarööpmehhanismi lülidega, at kergemini saada soovitud trajektoori
(eriti liikumist rõht- või püstsihis). Kasutatakse kahte omavahel ühendatud rööpmehhanismi, mis tagavad Lõtkuvabad mehhanismid
paralleelsed liikumisteed nii rõht- kui ka püsttasandis. Mehhanismi käitavad mootorid on ühendatud
lülidega 2 ja 3 ning punktid A ja B liiguvad piki ristuvaid telgi I-I ja II-II. Kui punkt B seisab paigal, sils koos Lõtkud vähendavad manipulaatori liikumistäpsust ning
punkti A liikumisega piki telge I-I liigub punkt C piki telge III-III. Vastupidisel juhul (punkt A on paigal ja võivad mõjutada ajamite töö stabiilsust. Lõtkude suurus
punkt B liigub piki telge II-Il) liigub punkt C piki telge IV-IV. Lülide 2 ja 11 ning 3 ja 11 paralleelse liikumise sõltub mehhanismi kinemaatiliste paaride
tagavad lülidest 4, 5 6, 7 ja 7, 9, 10 11 moodustuvad kaks rööpmehhanismi ning lisahoob 8. valmistamistäpsusest.
Kinemaatiliste lisatingimustega manipulaatormehhanismid
Lõtke vähendada täpsuse suurendamisega
(suureneb järsult mehhanismi hind).
Lõtke saab kõrvaldada mehaaniliselt
eelpingestatud suletud kinemaatiliste ahelatega.

Kruviülekannetes kasutatakse lõtkude 1 – vedav hammasratas

kõrvaldamiseks kaksikmutri mehaanilist 2 – jäik võll
eelpingestamist. Kruvi ja kaksikmutri poolte vahel 3 – torsioonvõll
moodustub sel juhul samuti suletud kinemaatiline ahel. 4 – veetav

8
Ülekandemehhanismi kasutegur Takistusjõud
Kaod ülekandemehhanismis sõltuvad 1,0
= 90 %
Liikumise veeretakistusjõud (ühe ratta kohta)
n

mehhanismi tüübist. Hammasülekannete puhul 2 d

0,8 Fveere m g L f
on reduktori ühe astme kasutegur sõltuv nii n = 65 % D 2
ülekandearvust kui ka koormusest. 0,6

Ülekandemehhanismide kasuteguri väärtused kus m on liikuv mass, g - raskuskiirendus, D - ratta läbimõõt, d - telje läbimõõt,
nimikoormusel on esitatud vastavates 0,4
laagrite hõõrdumist arvestav tegur, f - ratta veerehõõrdumist arvestav tegur.
kataloogides või mehhanismi tehnilistes 0,2
Sulgudes olev avaldis tervikuna kujutab endast summaarset hõõrdetegurit.
dokumentides. Muutuva koormuse puhul tuleb
T’s Veerehõõrdumise tegur (teras terasel): f = 0,5 mm; Laagril (veerelaagril) = 0,005
arvestada ka kasuteguri muutumisega 0
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 Liikumise summaarse takistusjõu arvutamisel tuleb peale arvestada
Ülekandemehhanismi kasutegur on eriti oluline energia regenereerimisega ning piduritalitluses veerehõõrdumise veoki kõikides ratastes arvestada liughõõrdumist, tee kallakust ja
töötavate ajamite puhul. Võimsuste tasakaaluvõrrandid mootori- ja piduritalitluses: õhutakistusest tingitud koormust.
Staatiline moment mootoritalitluses 0,95 0,90 0,85 Fh - hõõrdetakistus Fs v
sum 1 2 Staatiline võimsus Ps
Fk - tee kallaku takistus
Ts Tm m ük Rekuperatiivtalitluses ajami kasutegur Fõhk - õhutakistus meh
Staatiline moment piduritalitluses arvutatakse valemiga 1 dv dünaamiline jõud
' 2 Fd m
Ts ük Tm m
dt

Mehaaniline liikumine Momentide taandamine

Pöördliikumine Sirgliikumine Dünaamilise mudeli koostamisel tuleb arvesse võtta mehhanismi dünaamikat mõjutavad
Mehaanilise momendid: koormusmomendid, inertsimomendid, elastsusjõudude momendid ja jõud.
Võimsuste võrrand Võimsuste võrrand
liikumise d 2
dJ dv v 2 dm Joonisel toodud ülekandemehhanismi korral on võimalikud järgmised lihtsustused:
Pm Ps J Pm Ps mv
võrrandid dt 2 dt dt 2 dt hammasrattad ja siduri võib arvata absoluutselt jäikadeks ning arvestada ainult võllide elastsust;
d ds võllide ja siduri inertsimomendid võib jätta arvestamata, sest need on märksa väiksemad kui
v
dt dt ülejäänud elementidel;
Momentide võrrand Jõudude võrrand siduri ning hammasülekannete lõtkud võib jätta arvestamata.
d dJ dv v dm
Tm Ts J Fm Fs m
dt 2d dt 2 ds
Dünaamiline moment Dünaamiline jõud
d dJ2
dv v 2 dm
Td J Fd m
dt 2 d dt 2 ds Tm – mootori moment
Lihtsustatud võrrand J = const. Lihtsustatud võrrand m = const. Tk - koormusmoment
d Fm Fs m
dv J – inertsimomendid
Tm Ts J
dt dt C - jäikustegurid
Tm mootori moment Fm motoorne jõud
Ts staatiline koormusmoment Fs staatiline vastujõud
Td dünaamiline moment Fd dünaamiline jõud
J inertsimoment m mass

9
Staatiliste momentide taandamine Inertsimomentide taandamine
Ajami eri kiirustega pöörlevate (liikuvate) osade (nt võllide) kogumõju arvestamiseks
Taandatud inertsimoment leitakse kineetiliste energiate tasakaaluvõrrandist:
tuleb nii staatilised momendid (jõud) kui ka inertsimomendid (hoomassid) taandada
mingile kindlale liikumiskiirusele, nt mootori võlli pöörlemiskiirusele. Sisuliselt J'
2
m ( J m J 0 ) m2 J 1 12 J 2 22 J 2 22 J n n2
tähendab see ekvivalentse staatilise koormusmomendi või ekvivalentse 2 2 2 2 2 2
inertsimomendi arvutamist erinevate staatiliste või inertsimomentide järgi, mida Ühesuguse kiirusega pöörlevate hoomasside inertsimomendid võib summeerida
omakorda kasutatakse mootori valikul või ajami omaduste modelleerimisel.
m
J' J1 J2 J3 Jn
u1 u2 1
u3 2
Mootor Reduktor 1 2 3 Erineva kiirusega pöörlevate hoomasside kineetiline energia on võrdeline nende
Võimsuste tasakaalu võrrand pöörlemiskiiruse ruuduga ehk pöördvõrdeline nendevaheliste reduktorite
1 1 1
ülekandearvude ruuduga.
m
1 u1 Ps Ts' Ts 0 Ts1 1 Ts 2 2 Ts 3 3
1 1 2 1 2 3 J1 J2 J3 Jn
1
Taandatud moment J' Jm J0
2 u2
1 1 1 u12 u12u22 u12u22u32 u12 un2
Ts' Ts 0 Ts1 Ts 2 Ts 3
2
u1 u1u2 u1u2u3 v2
u3
1 1 2 1 2 3 Sirgjoonelisel liikumisel J ' 2
mv 2 '
3
sirg millest J sirg m 2
3 Töömasin
Sirgjooneline liikumine 2 2 m
' 1
T s sirg m Fs v
Kolmeastmeline reduktor 1 2 3

Lülide jäikuste taandamine Elastsete sidemetega massid

Lülide jäikuste taandamisel lähtutakse mudeli ja tegeliku mehhanismi elastsete
deformatsioonide potentsiaalsete energiate võrdsusest E = E’. Ühemassiline süsteem
v
Fm Fk dv
m Fm m Fk
dt

Kahemassiline süsteem
v1 v2 dv1
+FE -FE Fm m1 F1 FE
dt
Fm
m1 m2 dv
FE m2 2 F2
dt
F1 F2

Kõik liikuvad massid ja elastsused (vedrud, torsioonvõllid) on energiasalvestid.

Nende arvust sõltub mehaanilise süsteemi dünaamikavõrrandite keerukus.

10