Sissejuhatus robotitehnikasse

Prof. Tõnu Lehtla

Loengud Tallinna Tehnikaülikoolis 2006

III osa
Robotiajamid (elektrimootorid)

Elektriajamid Elektriajami põhiomadused

Elektriajam on mehhanismide käitamiseks ettenähtud elektromehaaniline süsteem, Elektriajami liigid
mis koosneb elektrimootorist, jõuülekandest, toitemuundurist ja juhtseadmetest.
Konstantse võimsusega ajam

Konstantse momendiga ajam
Veidi ajalugu
Konstantse kiirusega ajam Tem ≅ Φ × I
Elektromehaanilistele energiamuunduritele pani aluse inglise füüsik ja keemik
Muutuva kiiruse, momendi ja võimsusega ajam
M. Faraday, kes 1821. aastal formuleeris elektrienergia mehaaniliseks energiaks Kiirus
Piirkiirus
Võimsus
muundamise põhimõtte. Kümme aastat hiljem (1831) avastas ja sõnastas M. Faraday Konstantne võimsus Ajami lubatud
elektromagnetilise induktsiooni põhiseaduse − juhtivas kontuuris indutseeritud talitluspiirkond
elektromotoorjõud on võrdeline magnetvoo muutumise kiirusega. Need avastused panid Konstantne
aluse energia elektromehaanilisele muundamisele ning selleks otstarbeks võimsus
Konstantne Ligikaudu konstantne
moment ω = ωn
kasutatavatele elektrimasinatele ning trafodele. võimsus

Moritz Hermann Jacobi (1801…1874) paigutas 1839. a. oma leiutatud elektrimasina Pmeh = Tω Konstantne
paadile ja toitis seda galvaanielementidest. Elektrimootoriga paadi katsetus toimus moment
Neeva jõel, kus paat liikus vastuvoolu kiirusega 4,8 km/h. Teadaolevalt on Jacobi
elektriajam üks esimesi kasulikku tööd teinud elektriajameid kogu maailmas. 0 ω = ωn Kiirus 0 Moment

Ajami momendi kiiruse tasand

1
Elektriajami põhiomadused Elektriajami põhiomadused
Moment Kiirus
Elektriajami + + Elektriajami Moment
momendi- T T T T lubatud T = Tn
kiirustasandi II I IV I koormatavus
kvadrandid n n n n
Kiirus Moment
+ +
T T T T
III IV III II
n n n n

0 ω = ωn Kiirus
I – Mootoritalitlus
II – Vastassuunaline piduritalitlus, generaatoritalitlus
III – Vastassuunaline mootoritalitlus Ajami riskivaba talitlusala (safe operation area, SOA) on oluliste tunnussuurustega
IV – Piduritalitlus, generaatoritalitlus (pingete, voolude, võimsustega määratud talitlusala, milles ajami talitlus
normaaloludes on võimalik ilma riskita ajamit või käitatavat masinat kahjustada.

Servoajamid ja servomootorid Veorobotite veoajamid

Masinatel kasutatavad ajamid saab liigitada pea- ja abiajamiteks. Peaajamid on ette
nähtud ajamite poolt tarbitava elektrienergia põhiosa muundamiseks mehaaniliseks Jõud, moment
tööks (nt tööpingi lõikemehhanismi ajam). Abiajamid täidavad mitmesuguseid
mehaanilise liikumisega seotud abifunktsioone (nt tööpingi ettenihkeajamid). Tõus 10 %
1. käik
Abiajamite puhul kasutatakse sageli positsioonjuhtimist. Abiajameid nimetatakse ka
Koormustunnusjooned
servoajamiteks ja neis kasutatavaid mootoreid servomootoriteks. Robotiajamid on Tõus 5 %
oma väikese võimsuse tõttu sarnased servoajamitele, oma funktsioonilt aga 2. käik
tõstemasina (nt kraana) peaajamile.
3. käik Tõus 0 % Elektriajami
kiiruse-momendi
4 käik tunnusjoon

Sisepõlemismootori
veotunnusjooned Maksimaalne kiirus

0 100 200 km/h

Sisepõlemismootori ja elektriajami võrdlus

Firma ABB harjadeta alalisvoolumootorid

2
Alalisvoolumootori tööpõhimõte Alalisvoolumootor
Harikommutaatoriga alalisvoolumootor
N N
i e Staator
Kere
F
B B Ankur
e
v Laagrikilp
i
Kommutaator
F
v Ventilaator
Harja sõlm

S S Võll

Juhile toimiva jõu suuna määramine Indutseeritud elektromotoorjõu suuna

(vasaku käe reegel) määramine (parema käe reegel)
ds
F = B i l sin α E= Bl sin α Laager
dt
Pmeh = F v = B i l v sin α = E i = i 2 R = Pel Alalisvoolumasina ehitus

Harikommutaatoriga alalisvoolumootor Alalisvoolumootori omadused

Elektromagnetergutusega Mähiste tähised E1 E2 AE BE
Ergutusmähis Võõr- ja rööpergutusmähis

Püsimagnetergutusega E1 N elektriskeemidel D1 D2
Jadaergutusmähis E1
Ike
A1 C1 C2
Kompensatsioonimähis
F B1 B2 E2
Lisapooluste mähis
Neutraaljoon ω Ankrumähis A1 A2 A1 A2
Ankrumähis
Kommutaatorilest B1 B2
F
A2 Hari Masina sildiandmed Harikommutaatoriga alalisvoolumasin
Tootja nimi nt ABB
S
E2 Tüübi tähis, sarjanumber
Nimivõimsus Pn
Harikommutaatoriga alalisvoolumasina tööpõhimõte Nimipinge Un
Nimivool In
Nimikiirus nn
Nimiergutusvool Ien
Väljalaskeaasta, kere kaitseaste IP,
mähiste isolatsiooniklass, talitlusviis. Mähiste temperatuuriklassid

3
Alalisvoolumootori omadused Alalisvoolumootori omadused
Ra La Staatilised ja dünaamilised tunnusjooned
Dünaamikavõrrandid A1 a b
300 s-1 300 s-1
di a ia ω Tm 1500
U a = ia ⋅ Ra + La ±E Le
p/min
Masina tööpunkt 250 250 -1
dt eri kiirustel 214 s -1
214 s
Koormus
E = ke ⋅ Φ ⋅ ω Ua 1200
Ts = kω
2
200 Nimitööpunkt 200 Nimitööpunkt
Ts = f ( ω ) Ts = const
U = Un
Tm = k m ⋅ Φ ⋅ ia Re
J 150 150
900
Tk = f (ω ) ie km 100
U = 0,5Un
100

50
dω A2 50
J = Tm − Tk 600
0
6,2 A I
0
6,37 Nm T
dt Ue TTss == kω
0 2 4 6 8 10 12 A 0 2 4 6 8 10 12 Nm
dϕ E1 E2 300
ω=
dt
Koormatud Staatikavõrrandid 60 60
pN a 0 50 Tn 100 150 Nm
ke = alalisvoolumootori U a = ia ⋅ Ra + E 45
2πa Vool 40
Kiirus
aseskeem E = ke Φ ω Zn,1 Zn,2 30
A rad/s
20
Ra = 0,004 ⋅ Ran (ϑtegel − ϑn ) Tm = k m Φ ia 15

Tm = Tk 0
0 40 80 120 160 200
0
0 40 80 120 160 200
n n
Aeg (ms) Aeg (ms)

Alalisvoolumootori omadused Pooljuhtkommutaatoriga mootor

Staatilised ja dünaamilised tunnusjooned 1. Etapp. Staatorimähisesse juhivad voolu pooljuhtmuunduri ventiilid V1, V4 ja V5.
α Voolud tekitavad summaarse magnetvälja, mille suunavektor on näidatud rasvaselt.
ω +U
i ω
V1 V3 V5 +U 0,5 i
150
Vool ia mootori 1. 0,5 i i
100 ankrumähises Ψ
V2 V4 V6

Mootori toitevool α
50 −U −U

2. Etapp. Staatorimähisesse juhivad voolu pooljuhtmuunduri ventiilid V1, V4 ja V6.

0
Võrreldes eelmise etapiga on magnetvälja vektor pöördunud päripäeva 60 kraadi võrra.
+U
+U
-50
V1 V3 V5 i

t Ψ
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 s 2. 0,5 i 0,5 i

V2 V4 V6

−U
−U

4
Pooljuhtkommutaatoriga mootor Pooljuhtkommutaatoriga mootor
3. Etapp. Staatorimähisesse juhivad voolu pooljuhtmuunduri ventiilid V1, V3 ja V6. 5. Etapp. Staatorimähisesse juhivad voolu pooljuhtmuunduri ventiilid V2, V3 ja V5.
Magnetvälja vektor pöördunud päripäeva 60 kraadi võrra. Magnetvälja vektor pöördunud päripäeva 60 kraadi võrra.
−U
+U +U
+U
V1 V3 V5 0,5 i V1 V3 V5 i
Ψ
3. 0,5 i 5. 0,5 i 0,5 i
i Ψ
V2 V4 V6 V2 V4 V6

−U −U −U
+U

4. Etapp. Staatorimähisesse juhivad voolu pooljuhtmuunduri ventiilid V2, V3 ja V6. 6. Etapp. Staatorimähisesse juhivad voolu pooljuhtmuunduri ventiilid V2, V4 ja V5.
+U +U
−U −U
V1 V3 V5 0,5 i V1 V3 V5 0,5 i
Ψ
4. 0,5 i 6. 0,5 i
i i
Ψ
V2 V4 V6 V2 V4 V6

−U +U −U +U

Pöördmagnetväli Pöördmagnetväli
Kolmefaasiline pingete süsteem Kahefaasiline pingete süsteem
Kolmefaasiline UU UV UW Kahefaasiline U1 U2
süsteem
süsteem
Um Uk Uef Um

π 2π 3π 4π t π 2π 3π 4π t
UUV

1 2 3 4 5 6 1 2 3

1 2 0,86UU
UU 1
-0,86UV U1 0,71UW

-0,86UV -U2
2
-0,71UV
UV UW UV
0,86UW -U1
3

Pöördmagnetvälja tekitamine siinuspingega Pöördmagnetvälja tekitamine siinuspingega

5
Mootori rootor Mootori rootor
Miks mootori rootor pöörleb? Ergutusvoo tekitamine rootoris
N N
N N N
F
S N +Ue
S S ie
N + S S
F ie
S
-Ue
S S N N S
Elektrimasina momendi tekkimine

välja eri pooluste tõmbejõu toimel (a) ja väljepoolustega (a) peitpoolustega (b) ergutusmähisega (c)

vooluga juhtidele magnetväljas mõjuvate jõudude toimel (b) (salient pole) (non-salient või consequent pole)

Kuidas tekitatakse rootoris magnetväli? Väljepoolustega rootori õhupilu magnetiline takistus (reluctance) on pooluste kohal väiksem kui

Püsimagnetitega pooluste vahel. Tänu sellele saab väljepoolustega masinat kasutada ilma ergutusvoo allikata,

Elektromagnetiliselt ergutusmähise abil sest staatori magnetväli haarab pöörlemisel rootori väljepoolused endaga kaasa ning

Rootoris ergutus puudub ja rootori poolused ning magnetväli tekitatakse staatori „hoiab” rootorit staatori välja suhtes väikseima magnetilise takistusega asendis. Niisugusel
magnetvälja poolt põhimõttel töötavaid mootoreid nimetatakse reluktantsmootoriteks.

Sünkroonmootor Tööstuslikud servomootorid

Väljepoolustega sünkroonmasin Peitpoolustega sünkroonmasin
Firma ABB harjadeta püsimagnetergutusega (NdFeB) servomootorid DriveIT
60 f1
n0 = N S N S
p S
S N
N S N
2πf1
ω0 =
p
N S N S
T
Tm N N S N
S S

Tn

0 θn π/2 π

Sünkroonmasina koormusnurga-momendi-tunnusjoon

6
Samm-mootorid Samm-mootorid
Faasi A Mikrosammjuhtimise eelised ja puudused
vool Eelised
Pool-
Saavutatakse täpsem positsioonimine
Faasi B
samm
Voolu ja momendi pulsatsioon (ripple) väheneb
vool

Aeglasel kiirusel väheneb mootori resonantsi oht
Faasi A (sammu vahelejätmise või ülehüppamise oht)
vool
Mootori pöörlemine muutub sujuvamaks
Mikro
Puudused
Mähistega samm Faasi B
staatoripoolused

Sama kiiruse juures tuleb kasutada impulsside suuremat sagedust
vool

Täissamm (90°) Th

Poolsamm (45°) Fres = k constr
Rootori aktiiv- või
passiivpoolused

Mikrosamm (sõltub voolu modulatsioonist) J sum

Samm-mootori rootor Resonants tekib juhul kui impulsside sagedus vastab resonantssagedusele.

Reluktantsrootor (passiivpoolused) Samm-mootori resonantssagedus

Püsimagnetrootor (aktiivpoolused) Th on samm-mootori hoidemoment (Nm)

Hübriidrootor Jsum on süsteemi (mootori ja koormuse) summaarne inertsimoment (kgm2)

Samm-mootorid Asünkroonmootor
Mootori kiiruse-momendi-tunnusjoon Asünkroonmootori ehitus
Tõsteaas

Kere
2,0
T*
1,8 Staator
1,6 1

1,4
Tööstuslikud
2
samm-mootorid Võll koos liistuga
1,2

1,0

0,8
3
Ventilaator koos
0,6 ümbrisega
0,4 4
Klemmikarp koos
0,2 ühendusjuhtidega

0
0 Pöörlemissagedus p/s Rootor
Kinnituskäpp

7
Asünkroonmootor Asünkroonmootor
Asünkroonmootori tööpõhimõte Asünkroonmasina aseskeem Rs Ls Lr
Kaks poolust Neli poolust Lähtub keskmisest eraldunud
n0 = 3000 p/min n0 = 1500 p/min
võimsusest rootoris Im
2 π f 2 π n0 Is Is Rr /s
Pöördväljamähisega ω0 = = Lm
staator p 60 U 1 = I s ⋅ Rs + jω1 ( I s ⋅ Ls + I m ⋅ Lm ), U E
N
Lühismähisega Rr
rootor
N S 0 = Ir ⋅ + jω1 ( I r ⋅ Lr + I m ⋅ Lm )
s
Õhupilu Im = Is + Ir
Aktiivvõimsus eraldub aktiivtakistusel.
E Rootori aktiivvõimsus tekitab pöördemomendi
Ir = .
( Rr / s) + jω1 Lr

S N R  1− s  Asünkroonmasina lihtsustatud

Pmeh = mI r2  r − Rr  = mI r2 Rr  , aseskeem on küllalt täpne
S  s   s 
faasirootoriga masina puhul, kuid
Pmeh 1− s  väga ebatäpne lühisrootoriga
ω 0 − ω n0 − n T= = mI r2 Rr   / ω.
Rootori libistus s= = ω  s  masina puhul
ω0 n0

Asünkroonmootor Asünkroonmootor
Mehaanilised Rootori ehitus Teraslehtedest
tunnusjooned Rekuperatiivpidurdus
1800
p/min Voolude pinnaefekt ja sügavuurded magnetahel
1500 Nimitalitlus

1500 1200
p/min
Masina tööpunkt
Võll
900
eri kiirustel Dünaamiline
Mootoritalitlus

1200 pidurdus
600

Ts = kω2
Vastulülitus-
pidurdus
Ts = const. 300
Kiiruse
900 vähendamine
mootoritalitluses

-150 Nm -100 -50

0
50 100 150 Nm
Rootori vooluvardad
-300
Lühisrõngas
600
-600
Ts = kω Suure ristlõikega juhi vahelduvvoolu aktiivtakistus sõltub
Mootoritalitlus -900
300 vastassuunas
Pidurdustalitlus
voolu sagedusest. Kõrgema sageduse puhul tõrjub
vastassuunas
-1200
magnetväli voolu juhi pinnale.
-1500

0 50 Tn 100 150 Nm Voolutihedus muutub ebaühtlaseks (pinnal suuremaks),

efektiivne ristlõikepind väheneb ja aktiivtakistus suureneb.

8
Asünkroonmootor Asünkroonmootor
Lühisrootoriga asünkroonmasina aseskeem Masina vektormudel Rs ω1Ψsd Ls Lr (ω1 - ωr) Ψrd
Rr
isq irq
Rs Ls Lr1 Lr2
im
Vektormudel arvestab staatori
Asünkroonmasina usq
Lm
urq
Is Im Ir Ir2 magnetväljavektori ja rootori vooluvektori Ψsq Ψrq
kiiruse-momendi Rr1 /s Rr2 /s
Lm tegelikku suhtelist asendit igal ajahetkel
tunnusjoone kuju U Ir1 Rs ω1Ψsq Ls Lr (ω1 - ωr) Ψrq
sõltub rootori uurete isd ird Rr

disq di sq dirq
ristlõike kujust + ω1 [Ls ⋅ isd + Lm (isd + ird )] + Lm (
im
usq = Rs ⋅ isq + Ls + ) Lm
dt dt dt
usd urd
usd = Rs ⋅ isd + Ls sd + ω1 [Ls ⋅ isq + Lm (isq + irq )] + Lm ( sd + rd )
di di di Ψsd Ψrd
Rr /s
U 1 = I s ⋅ Rs + jω1 ( I s ⋅ Ls + I m ⋅ Lm ), dt dt dt
di di di
1− s  urq = 0 = Lm ( sq + rq ) + Lr rq + (ω1 − ωr )[Lr ⋅ ird + Lm (isd + ird )] + Rr ⋅ irq
0 = I r ⋅ Rr + I r 1
Rr 1
+ jω1 ( I r1 ⋅ Lr1 + I m ⋅ Lm ). Pem = m ⋅ (I r2 Rr + I r21 Rr1 + I r22 Rr 2 )   dt dt dt
s  s 
) + Lr rd + (ω1 − ωr )[Lr ⋅ irq + Lm (isq + irq )] + Rr ⋅ ird
disd dird di
urd = 0 = Lm ( +
0 = I r1
Rr 1
+ I r2
Rr 2
jω1 ( I r1 ⋅ Lr1 ) ω = ω s (1 − s) = 2 π ⋅ f (1 − s) / p , dt dt dt
s s
Pem
T=
3p
2
[
ψ sd isq +ψ sqisd = ]
3 p Lm
2 Lm + Lrp
[ ] [
ψ rd isq + ψ rqisd ≅ Tm 0 isqird + isd irq ]
I r = I r1 + I r 2 T= .
Im = Is + Ir ω J
dωr
= T − Tk
dε r
= ωr
dt dt
Aseskeem arvestab rootori voolu ja aktiivtaksituse muutumist sõltuvalt sagedusest

Asünkroonmootor Reluktantsmootor
I/In,
Käivitusprotsess T/Tn Vääratusmoment Tmax
5,0
Moment T
4,0 Vool I

3,0 Maksimaalne
Käivitusmoment Tkäiv sünkroonmoment Ts.max

2,0 Käivitusvool Ikäiv Nimivool In ja

nimimoment Tn
1,0 Sünkroniseerimis-
moment Tsünkr
0
T 10 20 30 40 50 60 70 Hz
0

Tkäiv Tmax Neljafaasiline kahekordsete 0,5 1,0 n/nn

väljepoolustega Reluktantsmootori staator võib olla ka
pooljuhtkommutaatoriga
1 – lihtsustatud aseskeemi põhjal samasugune nagu asünkroonmasinal ja pöördvälja
reluktantsmootor võib tekitada kas kolmefaasilise siinuspingega
2 – vektormudeli põhjal
Switched reluctance motor toitevõrgu või pooljuhtkommutaatori abil

9
Lineaarmootorid Reduktormootorid
1. Sirgestatud staatori ja Veererootoriga mootor
rootoriga mootorid Lainereduktoriga samal
põhimõttel mehaaniliselt kiirust
2. Sisseehitatud mehaanilise
redutseeriv mootor.
ülekandega mootorid
Rootori pöörlemissuund on
Esimesel juhul kasutatakse samu vastupidine magnetvälja
põhimõtteid, mis pöörlevate pöörlemissuunale.
masinate puhul
Teisel juhul kasutatakse
pöördliikumist lineaarliikumiseks
muutvaid ülekandemehhanisme

kruviülekannet

hammaslattülekannet n0 – magnetvälja pöörlemissagedus

hammasrihmülekannet nr – rootori pöörlemissagedus

Reduktormootorid Reduktormootorid
Veererootoriga mootor Lainemootor
Veererootoriga mootoris Lainereduktoriga samal
kasutatakse mittesümmeetrilist põhimõttel mehaaniliselt kiirust
magnetvälja, mis saadakse redutseeriv mootor.
staatorimähise
Lainemootor on veererootoriga
sümmeetrilise pöörleva välja (Bv) ja
mootori edasiarendus.
püsimagnetite välja (Ba) liitumisel

Seisev rootor Pöörlev rootor

Veererootoriga mootori puuduseks on märgatav vibratsioon ja müra.
Muutuva koormuse korral on mootori too ebastabiilne.
Mittesümmeetrilise magnetvälja tõttu kasutatakse magnetmaterjale halvasti.
Nende mootorite võimsus on tavaliselt alla 1 kW, kuid on valmistatud ka üksikuid
20-kW võimsusega mootoreid. Laiemat kasutust pole oma puuduste tõttu leidnud.
Elastne silindriline rootor 1, mis võib magnetvälja poolt tekitatud jõudude mõjul
deformeeruda. Rootori välispinnale on kinnitatud painduv hammasvöö 2, mis rootori
töötamisel hambub staatorile 4 kinnitatud jäiga hammasvööga 3. Painduv ja jäik
hammasvöö moodustavad laineülekande, millest tuleneb ka mootori nimetus.
Võrreldes laineülekandega puudub ovaalne nukk (mehaaniline lainegeneraator).

10
Reduktormootorid Pöörlemissageduse elektriline redutseerimine
Kruviülekandega Kuigi sellistes mootorites pole sisseehitatud reduktorit, nimetatakse ka neid
reduktormootor mõnikord reduktormootoriteks.

Väikese kiirusega kulgliikumise Pöörlemissageduse elektriline redutseerimine põhineb mootori magnetahela

saamiseks sobib hambulisusel, millega kaasneb magnetvoo ebaühtlane jaotumine staatori ja rootori
kruviülekandega pinnal. Kuna magnetvoog on maksimaalne hamba kohal ja minimaalne uurde kohal,
reduktormootor. siis tekivad magnetvoo jaotuses kõrgemad harmoonilised.

Mootor koosneb staatorist 1 ja Joonisel on pooluste näha hambad magnetvälja

rootorist 2, kusjuures viimane kõrgemate harmooniliste tekitamiseks.
on ühtlasi kruviülekande 3, 4 Seda põhimõtet kasutatakse samm-mootorites.
veomutriks 3. Käigukruvi 4 on
varustatud otsakuga 5, mis Joonisel on passiivrootoriga samm-mootor.
robotiajamis kinnitatakse
käitatava mehhanismi külge.

Eriotstarbelised samm-mootorid Piesomootorid

Kasutusala - Mikromanipulaatorid

Ajamit toidetakse 12 V PWM pingega.

Sammu pikkus sõltub impulsi kestusest.
Väikseim samm on 0,1 µm, millele
vastab pulsi kestus 10 µs.
Mootori kiirust muudetakse sammu
Lineaarliikumisega samm-mootor Tasandil liikuv samm-mootor
pikkuse muutmisega.
Lineaarliikumisega samm-mootor sarnaneb tööpõhimõttelt pöörleva samm-mootoriga.
Rootori asemel on siin massiivne paigalseisev alus 1, mille kohal liigub induktor 2, 6. Kiirus on kuni 800 mm/s
Viimasele on keritud mähised 3, mis tekitavad magnetvoo 4. Induktoril paikneb ka Kiirendus on kuni 20 g
püsimagnet 7, mille magnetvoog 5 läbib samuti mootori õhupilu. Mähiste
ümberlülitamisel muudab induktor 2 aluse 1 suhtes oma asendit. Seisuasendi fikseerimine
Ühekoordinaadilistest pöörd- või kulgliikumisega samm-mootoritest on lihtne koostada
mitmekoordinaadilisi samm-mootoritega ajamimooduleid. Piesomootori tööpõhimõte

11
Mootorite liigitus
Liigituse tunnused
Liikumise iseloom
Magnetvoo suund
Mähiste konstruktsioon

Ergutusvoo tekitamise viis

Toiteallika voolu liik

Mähiste lülitusskeem

Rootori ehitusviis

Kiiruse redutseerimisviis

12