Iranyitastechnika II Linearis Szabalyozasok

Forrás: http://www.doksi.
hu
IRÁNYÍTÁSTECHNIKA II.
Lineáris szabályozások
2008
Forrás: http://www.doksi.hu
Tartalomjegyzék
1. Alapfogalmak...................................................................................................................................4
1.1. Az irányítás................................................................................................................................4
1.2. Vezérlés, szabályozás................................................................................................................6
1.3. Önműködő szabályozások elvi felépítése..................................................................................7
1.4. Zavarkompenzáció....................................................................................................................8
1.5. Szabályozási szervek szerkezeti jellegzetességei......................................................................8
1.6. Szabályozások osztályozása......................................................................................................9
2. Folyamatos jelű lineáris szabályozási rendszerek determinisztikus vizsgálatának matematikai
eszközei..............................................................................................................................................11
2.1. Differenciálegyenlet módszer..................................................................................................11
2.1.1. Lineáris rendszer tranziens folyamatai.............................................................................12
2.2. Tipikus vizsgálójelek, a súlyfüggvény, az átmeneti függvény................................................13
2.3. A konvolúciós integrál............................................................................................................15
2.4. Frekvencia transzformációk....................................................................................................16
2.4.1. Fourier-transzformáció.....................................................................................................17
2.4.1.1. Fourier sor.................................................................................................................17
2.4.1.2. Fourier integrál..........................................................................................................18
2.4.2. Laplace-transzformáció....................................................................................................19
3. Lineáris tagok jelátviteli tulajdonságainak jellemzésére használt függvények..............................21
3.1. Az átviteli függvény................................................................................................................21
3.1.1. Határértéktételek...............................................................................................................22
3.2. A frekvencia átviteli függvény ...............................................................................................22
3.2.1. A frekvencia átviteli függvény ábrázolásmódjai..............................................................24
3.2.1.1. Az amplitúdó-fázis jelleggörbe (Nyquist-diagram)...................................................24
3.2.1.2. Amplitúdó–körfrekvencia, fáziskörfrekvencia diagram (Bode–diagram)................25
3.3. Tagcsoportok eredő átviteli függvényei..................................................................................26
3.3.1. Soros kapcsolás................................................................................................................26
3.3.2. Párhuzamos kapcsolás......................................................................................................27
3.3.3. Visszacsatolás...................................................................................................................27
3.3.4. A hatásvázlat átalakítások................................................................................................28
3.4. Összefoglalás (1-3 fejezet)......................................................................................................29
4. Lineáris tagok jelátviteli tulajdonságai...........................................................................................31
4.1. Ideális alaptagok......................................................................................................................31
4.1.1. Arányos (P) tag.................................................................................................................31
4.1.2. Integráló (I) tag.................................................................................................................32
4.1.3. Differenciáló (D) tag........................................................................................................34
4.2. Tárolós tagok...........................................................................................................................36
4.2.1. Egytárolós (T1) tag...........................................................................................................36
4.2.2. Kéttárolós (T2) tag...........................................................................................................39
4.2.3. Holtidős tagok..................................................................................................................43
4.2.3.1. Holtidős arányos, tároló nélküli (PH) tag..................................................................43
4.3. Összetett alaptagok..................................................................................................................45
4.3.1. Arányos–differenciáló (PD) tag.......................................................................................45
4.3.2. Arányos-integráló (PI) tag................................................................................................47
4.3.3. Arányos-integráló-differenciáló (PID) tag.......................................................................49
4.4. Összefoglalás...........................................................................................................................50
5. Zárt szabályozási rendszerek jelátviteli tulajdonságai....................................................................52
5.1. Zárt szabályozási körök minősége...........................................................................................52
5.2. Zárt szabályozási rendszerek eredő átviteli függvényei .........................................................55
5.3. Szabályozási körök típusszám szerinti csoportosítása............................................................56

5.4. Statikus zavarelhárítási tulajdonságok....................................................................................58
5.5. Statikus alapjelkövetési tulajdonságok....................................................................................59
5.6. Összefoglalás...........................................................................................................................63
6. Lineáris szabályozások stabilitása..................................................................................................64
6.1. A stabilitás fizikai képe...........................................................................................................64
6.2. A stabilitás matematikai megfogalmazása..............................................................................64
6.3. Stabilitási kritériumok.............................................................................................................65
6.3.1. 6.3.1 Routh stabilitási kritérium.......................................................................................65
6.3.2. A Nyquist stabilitási kritérium.........................................................................................68
6.3.3. Bode stabilitási kritérium.................................................................................................71
6.4. Strukturális és feltételes stabilitás...........................................................................................72
6.5. Összefoglalás...........................................................................................................................73
7. Szabályozási körök minőségi jellemzőinek javítása kompenzációval...........................................74
7.1. Soros kompenzáció..................................................................................................................75
7.1.1. P típusú kompenzáció.......................................................................................................75
7.1.2. PI típusú kompenzáció.....................................................................................................76
7.1.3. PD típusú kompenzáció....................................................................................................78
7.1.4. PID típusú kompenzáció...................................................................................................79
7.2. Kompenzáció visszacsatolással...............................................................................................81
7.3. Kompenzáló szervek megvalósítása műveleti erősítővel........................................................82
7.4. Holtidős szakasz kompenzálása..............................................................................................85
8. Szabályzók méretezése a szabályozott szakasz átviteli függvénye és a minőségi jellemzők
alapján. ...............................................................................................................................................88
FELHASZNÁLT IRODALOM........................................................................................................89
1. Alapfogalmak
Az irányítás beavatkozás valamilyen folyamatba adott cél megvalósítása érdekében. Ez a cél

lehet a folyamat elindítása, fenntartása, megváltoztatása vagy megállítása. Valójában
bármilyen folyamatra vonatkozhat, mi szűkebb értelemben, kizárólag ipari anyag és energia
átalakítással kapcsolatos folyamatokra értelmezzük. Általános módja az, hogy külső irányító
berendezés az előzetesen rendelkezésre álló, vagy működés közben szerzett információk
alapján megváltoztatja a folyamat bizonyos közvetlenül befolyásolható jellemzőjét (vagy
jellemzőit) és ezzel a belső törvényszerűségek alapján eléri a ténylegesen befolyásolni kívánt
jellemző (vagy jellemzők) kellő irányú változtatását is.
Az irányított folyamat és az irányító berendezés az irányítási rendszer. Az irányítástechnika

magába foglalja ezen rendszerek működtetéséhez, tervezéséhez és vizsgálatához szükséges
ismereteket; a műszaki tudományoknak az az ága, amely az önműködő irányítás
törvényszerűségeivel és gyakorlati megvalósításával foglalkozik. Vizsgálataink során nem
foglalkozunk a készülék belső felépítésével, mert ez irányítási szempontból közömbös, a
hangsúlyt arra kérdésre helyezzük, hogy az anyagi hordozóiktól elvonatkoztatott jelekkel
milyen műveleteket lehet végezni.
Az irányítástechnika rendszertana a jelekkel végzendő műveletek tudománya. Választ ad arra

a kérdésre, hogy adott cél érdekében hogyan kell a rendelkezésre álló készülékeket
összekapcsolni illetve milyen műveleteket kell az irányító berendezéssel megvalósítani. A
következőkben a rendszertan legfontosabb kérdéseit tekintjük át.
1.1. Az irányítás
Az irányítás elvi vázlata az 1.1.1. ábrán látható.
Irányítási cél
Információ Információ Irányított

szerzés feldolgozás és Végrehajtás folyamat
ítéletalkotás
1.1.1.ábra
4
Az irányítás célja az irányított folyamat valamilyen paraméterének – az irányított jellemzőnek

– előírt módon történő befolyásolása. Ez az irányító berendezés beavatkozása révén valósul
meg. A beavatkozás az irányított folyamat egy olyan jellemzőjére hat, amelyik a lehetőségek
szerint a leginkább alkalmas az irányított jellemző változtatására ( módosított jellemző). Az
irányított jellemző a módosított jellemzőn kívül olyan paraméterektől is függ, melyeknek
változása nem áll az irányító berendezés hatása alatt. Ezek a zavaró jellemzők. Az irányítás
egyik célja éppen az, hogy a zavaró jellemzőnek az irányított jellemzőre gyakorolt
nemkívánatos hatását a módosított jellemző változtatása révén kiküszöbölje.
Az 1.1.1. ábrán feltüntetett forma szerint az irányítás a következő műveletsoron keresztül

valósul meg:
• Információszerzés a folyamatról. Az információk származhatnak a működés

törvényszerűségének apriori ismeretéből, vagy a különböző folyamatjellemzők
közvetlen méréséből.
• A rendelkezésre álló információk feldolgozása és az irányítási céllal történő
összehasonlítás alapján kvantitatív döntéshozatal a beavatkozás szükségességéről
(ítéletalkotás)
• Beavatkozás végrehajtása
Az információk közlése jelek útján megy végbe. A jel valamilyen fizikai mennyiség értéke
vagy érték változása, aminek információ tartalma van. Maga a fizikai mennyiség a
jelhordozó, a jel lényege azonban az információ tartalom.
Megkülönböztetésül az irányított folyamat azon jeleit, melyek az irányító berendezés nélkül is

léteznek jellemzőknek nevezzük.
Az irányítási rendszer egyes részfeladatait ellátó szerkezeti egységeit szerveknek nevezzük. A

szervet a bemenő jelek késztetik működésre, melyek egy része más szervektől származhat és
az irányítás megvalósításához szükséges működést váltja ki, más része a nem kívánatos
zavarójel ami az irányítási funkció szempontjából elkerülhetetlen. A bemenő jelek hatására
alakul ki a szerv kimenő jele. A be és kimenő jelek ok és okozati összefüggésben állnak. A
szervek egymáshoz kapcsolódását, valamint a ki és bemenő jeleiket feltüntető vázlat az
irányítási rendszer szerkezeti vagy működési vázlata. (ld. 1.3.1.ábra)
Az a körülmény, hogy az egyik szerv kimenő jele a másiknak a bemenő jelét alkotja,
eredményezi, hogy a rendszer működésekor valamely hatás meghatározott irányban, a
hatásirányban terjed. Az egyes szervek különböző technikai elven épülnek fel, azonban
rendszertechnikailag mégsem a konkrét működésmódjuk az érdekes, hanem a jelátvivő ill.
jelformáló sajátosságuk, vagyis az, hogy kimenő és bemenő jeleik között milyen
függvénykapcsolat van.
5
A jelátvivő sajátosságok ilyen formában történő kifejezésére használjuk a tag fogalmát. A

rendszer működésének analízisét nagymértékben megkönnyíti, ha a konkrét szerkezeti
részektől elvonatkoztatott un. hatásvázlatot rajzolunk, amelyben csupán a jelek egymásra
hatását ill. a az egyes jelek közti függvénykapcsolatokat tüntetjük fel. A hatásvázlat tagokból
épül fel. A tagot valamilyen könnyen rajzolható idom (pl: téglalap), a jeleket pedig az
idomokat összekötő, nyíllal ellátott vonalak ábrázolják. A nyilak iránya a hatásirány, azon
tagok összessége, melyeken egy jel a hatásirányban áthalad a hatáslánc.
A tagokat ábrázoló idom azt a függvénykapcsolatot realizálja, ami az illető tag kimenő és
bemenő jele között fennáll. Egyes tipikusabb jelátvivő tulajdonságok jelzésére vagy az
idomba írt jelképes, vagy külön jelölés szolgál. Ez utóbbi közül gyakoriak az 1.1.2. ábrán
látható összeg ill. különbségképző tagok.
xa xa+xb xa xa–xb
xb xb
1.1.2. ábra
1.2. Vezérlés, szabályozás
Az irányítás elvi megoldásának két szélső esete a nyitott hatásláncban és a zárt hatásláncban
történő irányítás.
Nyitott hatásláncban történő irányítás a vezérlés. Vezérlés esetében a beavatkozás a

folyamatba az előzetesen szerzett ismeretek alapján valósul meg úgy, hogy az irányított
jellemző nem hat vissza arra. Ha az előzetes ismeretek pontosak, a vezérlés a várt eredményt
adja, ha pontatlanok (pl.: nem várt zavaróhatás), nem hozza meg a kívánt eredményt.
Vezérlés esetében stabilitási problémák nem lépnek fel.
Zárt hatásláncban történő irányítás a szabályozás, amikor az irányított jellemző visszahat az

irányításra, a hatásvázlatban zárt hurok alakul ki. Általános módja, hogy az irányított
jellemzőnek a kívánt és a tényleges értékét összehasonlítják és az eltéréstől függően alakítják
a beavatkozást. Ha ez a folyamat emberi beavatkozás nélkül valósul meg, önműködő
automatikus szabályozásról, ellenkező esetben kézi szabályozásról beszélünk. A szabályozás
esetében a zavaró hatások ill. a folyamat jellemzői közötti kapcsolat pontos ismerete nem
előfeltétel, a szabályozás az előre figyelembe nem vett zavaró jellemzők hatását is képes
korrigálni. Hátránya, hogy önmagában stabilis folyamatok is labilissá vagy lengővé válhatnak.
Szabályozás esetében tehát a stabilitás vizsgálat nem nélkülözhető.
6
1.3. Önműködő szabályozások elvi felépítése
Az önműködő szabályozások alapvető jellemzője a negatív visszacsatolás. Szokásos

szerkezeti vázlata az 1.3.1 ábrán látható.
xa xr xv xb xm xs
alapjel rendelkezőjel végrehajtójel beavatkozójel módosított szabályozott
jellemző jellemző
alapjel különbség erősítő és végrehajtó beavatkozó

képző képző szerv kompenzáló szerv szerv folyamat
szerv szerv
xvez
vezetőjel
érzékelő szerv
xe
ellenőrző jel
1.3.1 ábra
A folyamatot, amit szabályozni kívánunk szabályozott szakasznak szokás nevezni, kimenő

jele xs szabályozott jellemző, melynek kívánt értéke az alapérték. A szabályozott jellemzőt az
érzékelő szerv méri, ennek kimenő jele az ellenőrző jel xe.
Az alapjelképző szerv azt az alapértékkel arányos xa alapjelet állítja elő, amelynek

jelhordozója alkalmas az ellenőrző jellel történő összehasonlításra. Az összehasonlítást
általában a két jel kivonásával a különbségképző szerv végzi, ennek xr kimenő jele a
rendelkező jel. Amennyiben az ellenőrző jel megegyezik időben a szabályozott jellemzővel,
akkor a rendelkező jel az előírt értéktől való eltéréssel arányos és ilyenkor hibajelnek is
szokás nevezni.
Amennyiben az alapjelet valamilyen külső jeltől függően kell változtatni, akkor ezen külső
jelet az alapjelképző bemenő jelének tekintjük és elnevezése vezető jel xvez.
Az erősítő és kompenzáló szerv a rendelkező jel jelformálását és teljesítmény erősítését végzi.

Kimenő jele az xv végrehajtó jel. A jelformálás a szabályozási rendszer minőségi
jellemzőinek és a stabilis működés biztosításához szükséges matematikai műveleteket foglalja
magába. A végrehajtó szerv mint illesztő és esetleges erősítő berendezés a végrehajtó jelet
olyan jelhordozóra ülteti amely alkalmas a beavatkozó szerv működtetésére. Kimenő jele a
beavatkozó jel xb. A beavatkozó szerv a módosított jellemző, xm változtatására alkalmas
készülék.
Amint az a 1.3.1 ábrán látható működési vázlatból látszik, a rendszer zárt kört alkot. Ez a zárt
szabályozási kör. Ennek megfelelően, természetesen a hatásvázlatban is zárt hurok keletkezik.
7
A felsorolt szervek egy része adott esetben elmaradhat, vagy összeépülhet. Így pl. az
alapjelképzést, a különbségképzést valamint a kompenzálást végző szervek egyetlen
készülékbe kerülhetnek összevonásra, a szabályzóban.
1.4. Zavarkompenzáció
A jelek a hatásláncban csak bizonyos időkéséssel terjednek, így a zavaró jelek hatása is csak
bizonyos időkéséssel mutatkozik a szabályozott jellemzőben és az elhárítást célzó
beavatkozáshoz is időre van szükség. Ez a körülmény a szabályozási kör működésében
stabilitási problémákhoz vezethet.
Elkerülhető a nem kívánatos állapot kialakulása, ha a leglényegesebb zavaró jelek

érzékelhetők és a mért értékek alapján még a szabályozott jellemzőre gyakorolt hatást
megelőzően beavatkozás kezdeményezhető. Ez az eljárás a zavarkompenzáció, megvalósítási
eszköze az előre csatolás Ekkor a hatáslánc valamelyik jelösszegzési pontjára olyan jelet
vezetünk, melynek értéke a zavaró jellemzőtől függ, és ez a zavaró jellemző hatását várhatóan
kiegyenlíti. Ez a beavatkozás nyílt láncú. Előzetes ismeretek alapján kell az alkalmas
beavatkozó jelet a zavaró jelből megállapítani és a beavatkozás a zavaró jellemzőre nem hat
vissza.
1.5. Szabályozási szervek szerkezeti jellegzetességei
A beavatkozó szerv szerkezete a folyamat jellegétől függ. Villamos hajtásokban igen gyakori
a változtatható ellenállás, vagy vezérelhető áramforrás (pl. tirisztoros egyen, vagy váltó
irányító, stb). Ugyancsak gyakori beavatkozó szerv a szelep.
Érzékelő szerv lehet minden olyan mérőműszer, melynek kimenő jelét a további szervek
képesek feldolgozni. Az érzékelők információt szolgáltatnak a szabályozott szakaszról.
Tekintve, hogy a szabályozott mennyiségek rendkívül sokfélék, az érzékelők bemenő jele is
igen sokféle fizikai mennyiség lehet. Működésük különböző mérési elven alapul. A tényleges
érzékelő elemen kívül jelátalakításra mérő átalakítót és a jel nagyobb távolságra történő
továbbítására szolgáló távadót is magukban foglalják. Az érzékelő szervekkel szembeni
pontossági követelmények igen nagyok, mert az egész szabályozási kör pontosságát
alapvetően befolyásolja.
A szabályzó az alapjelképző, a különbségképző, kompenzáló és erősítő szervek közös

szerkezeti egysége, amely fogadja az ellenőrző jelet az esetleges vezető jelet, megvalósítja az
ítéletalkotást és kiadja a kellő teljesítményszintű végrehajtó jelet. Az esetek többségében
működéséhez segédenergiára van szüksége. A folyamatirányításban használt univerzális
szabályzók villamos, hidraulikus, vagy pneumatikus segédenergiával működnek. Az
8
információ feldolgozása, az ítéletalkotás és a jelformálás matematikai és logikai műveleteken

keresztül valósul meg, ezért a szabályzó magja valamilyen analóg, vagy digitális
számítástechnikai eszköz.
1.6. Szabályozások osztályozása
A szabályozások az elérendő cél, a különböző működési módok, a szabályozási kör jeleinek

időbeli tulajdonságai, a jelátvivő tagok sajátosságai, technikai felépítés, stb. alapján
csoportosíthatók.
A szabályozási célt tekintve:
• értéktartó a szabályozás, ha a cél a szabályozott jellemzőnek az állandó értéken

tartása
• követő szabályozásról beszélünk, ha a szabályozott jellemzőnek valamilyen külső
jelet kell követnie
• optimum szabályozáskor a cél a folyamat valamilyen egyszerű, vagy összetett –
esetleg nem is mérhető csak számítható – mutatójának állandó, az optimális érték
körül való tartása.
A rendszerek tárgyalásához használt elméleti apparátus szerint:
• Lineáris a szabályozás, ha a tagok által definiált összefüggések lineárisak

o Autonóm a lineáris rendszer, ha differenciálegyenletében a paraméterek
időtől független állandók
o Változó paraméterű rendszereket időtől függő együtthatós differenciál
egyenletek írnak le
• Nem lineáris, ha a tagok által definiált összefüggések nem lineárisak
A jelek időbeli lefutása szerint:
• Determinisztikus, ha a rendszer vizsgálata, méretezése időben ismert lefutású

jeleken alapul
• Sztochasztikus, ha a rendszervizsgálat, méretezés statisztikai alapon értékelhető
jeleken nyugszik.
A jelátvivő tagok kimenő és bemenő jele közötti kapcsolat szerint:
• Folytonos
• Nem folytonos
A jelfolyam időbeli tulajdonságai alapján:
• Folyamatos, ha a jel időben tartósan fennáll

• Mintavételezett, ha a jel folyamatossága adott periódusidő szerint megszakad
A szabályozott jellemzők száma szerint:
9
• Egyváltozós rendszer, ha a folyamatnak egyetlen szabályozott jellemzője van.

Ilyen esetben a hatásvázlat egyetlen zárt hurokká alakítható.
• Több változós rendszer esetében a folyamat több szabályozott jellemzővel
rendelkezik. Ebben az esetben több szabályozási kör alakul ki, melyek általában
kölcsönösen befolyásolják egymást. Ebben az esetben kapcsolt szabályozásokról
szokás beszélni.
A szabályozáselmélet adott felépítésű rendszer vizsgálatához, ill. adott feltételeknek és
minőségi mutatóknak megfelelő szabályozási rendszer felépítéséhez szükséges ismeretek,
elvek és módszerek összessége.
Alapvető jelentőségű a lineáris, egyváltozós, folytonos jelű determinisztikus rendszerek

elmélete. Eredményei mátrixszámítási módszerrel a több változós rendszerekre is
általánosíthatók, továbbá a nem lineáris rendszerekre alkalmazható módszerek nagy része is
valamilyen linearizáláson alapszik.
10
2. Folyamatos jelű lineáris szabályozási rendszerek determinisztikus vizsgálatának

matematikai eszközei.
Lineáris folyamatos jelű tagokból felépülő rendszer vizsgálata lineáris differenciálegyenletek

ill. egyenletrendszerek megoldására vezethető vissza. A következőkben a legfontosabb
megoldási módszereket foglaljuk össze, feltételezve, hogy autonom rendszerről van szó,
amelyben az egyenlet együtthatói időtől független konstansok.
2.1. Differenciálegyenlet módszer
Egy állandó paraméterű, lineáris rendszer differenciál egyenlete általános formában:
d n xk ( t ) d n −1 xk (t ) dxk (t ) d m xb (t ) d m −1 xb (t ) dx (t )
an n
+ an −1 n −1
+ ... + a1 + a0 xk (t ) = bm m
+ bm −1 − 1 m −1
+ ... + b1 b + b0 xb (t )
dt dt dt dt dt dt
a0, a1, …, an ; b0, b1, …, bm konstansok, a rendszer paraméterei
x k (t ) : a rendszer kimenőjele, x b (t ) : a rendszer bemenőjele
Az egyenlőségjel jobb oldalán álló kifejezést gerjesztőfüggvénynek (g(t)) is szokás nevezni,
amely a bemenő jelnek és differenciálhányadosainak a rendszertől függő súlyozású
kombinációjaként állítható elő.
Fizikailag megvalósítható rendszerek esetén m≤ n, ugyanis m>n esetén fennállhatna, hogy
például xb (t ) =1(t ) bemenőjelre a kimenőjel amplitúdó változása végtelenül kis idő alatt
végtelenül nagy lenne, ami az energia megmaradás törvénye miatt nem lehetséges.
Adott xb (t ) bemenőjel és adott kezdeti feltételek mellet, a differenciálegyenletet megoldva

megkaphatjuk az xk (t ) kimenőjelet.
Differenciálegyenlet megoldása:
Az inhomogén differenciálegyenlet általános megoldása a hozzátartozó (zérus jobboldalú)
homogén egyenlet általános megoldásának (xkt(t)), valamint az inhomogén
differenciálegyenlet egy partikuláris megoldásának (xks(t)) összegeként áll elő:
xk(t)= xkt(t)+ xks(t)
Már itt megjegyezzük, hogy a homogén egyenlet általános megoldása a rendszer tranziens
állapotbeli viselkedésére, még a inhomogén egyenlet egy partikuláris megoldása a
stacionárius állapotbeli viselkedésére ad választ. Az indexeléssel erre kívántunk utalni.
Feltételezzük, hogy a tranziens összetevő: xkt(t)=Cept alakú. Ezt a homogén egyenletbe
behelyettesítve, kiemelés után a következő összefüggést kapjuk:
11
(an p n + an −1 p n −1 + .... + a1 p + a0 )Ce pt = 0

Ez csak akkor állhat fenn, ha anpn+an-1pn-1+…+a1p+a0=0. Ez az úgynevezett karakterisztikus
egyenlet, és p=pi (i=1, 2, …, n) az egyenlet n db gyöke. A magára hagyott rendszer
viselkedését tehát a következő kifejezésekkel adhatjuk meg:
Egyszeres gyökökre:
n
x kt (t ) = C1e p1t + C 2 e p2t + ... + C n e pnt = ∑C i e pnt
i =1
Többszörös gyökökre (pl. az egyik gyök q-szoros azaz p1=p2=…..=pq ahol q ≤n):
n
∑C e
pq t
x kt (t ) = (C1 + C 2 + ... + C q t q −1 )e + i
pi t
i =q +1
A katakterisztikus egyenlet gyökei valós, vagy konjugált komplex mennyiségek

A Ci állandók értéke a kezdeti feltételekből állapítható meg.
A rendszer működése akkor stabilis, ha tranziensei lecsillapodnak, vagyis a tranziens
megoldás t → ∞ esetén nullához tart. Ennek feltétele, hogy a karakterisztikus egyenlet
minden gyökének valós része negatív legyen.
2.1.1. Lineáris rendszer tranziens folyamatai
A differenciálegyenlet megoldásának formális matematikai eljárása mögött a következő

fizikai tartalom fogalmazódik meg:
A differenciálegyenlet valamilyen rendszer mozgását írja le. A mozgás oka egyrészt az xb (t )

bemenő jel, másrészt az, hogy a bemenőjel megjelenése előtti időben végzett mozgás miatt a
t=0 időpillanatban nem volt egyensúly. A rendszer ezen előéletét a kezdeti feltételek
egyértelműen jellemzik és a továbbiak szempontjából teljesen közömbös milyen módon került
ebbe az állapotba.
A g(t) gerjesztő jel hatására olyan új egyensúlyi állapot fog beállni, amelynek mozgását az
inhomogén egyenlet kezdeti feltételektől független x ks (t ) megoldása mutatja. Ezt az új
dx ks (0) d n xks (0)

egyensúlyi állapotot a t=0 pillanatban x ks (0) , , ….. értékek jellemzik. Ha
dt dt n
ezek nem egyeznek meg a kezdeti feltételekkel, akkor ez arra utal, hogy a rendszer állapota
eltér a gerjesztő jelnek megfelelő állapottól. Az eltérés-ugrás szerűen nem szűnhet meg, mert
a rendszerben lévő energia tárolók állapotukat csak energia közlés vagy elvonás hatására
fokozatosan képesek megváltoztatni. Ehhez pedig véges időre van szükség. A kiegyenlítő
folyamat a tranziensmozgás, melynek lefolyását a homogén egyenlet megoldása írja le.
A tranziens mozgás lefolyása alapvetően tükrözi a rendszer sajátosságait. Ha a tranziens

összetevők az időben csillapodnak, a gerjesztésnek megfelelő új egyensúlyi állapot képes
12
beállni, a rendszer stabilis. Minden határon túl növekvő tranziens mozgás a labilitás jele,
ilyenkor új egyensúlyi állapot nem érhető el. Csillapítatlan periodikus tranziensmozgás a kettő
közötti határeset, ami arra is utal, hogy a tranziens (saját) lengés frekvenciájával azonos
frekvenciájú gerjesztő jelekre a rendszer rezonálni fog.
A tranziens viselkedést vizsgálva elegendő a homogén egyenletet vizsgálni g(t)=0 feltétellel,

vagyis a karakterisztikus egyenletet. Ez ekkor a magára hagyott rendszer mozgását írja le,
stabilis rendszer ilyenkor tranziens mozgása révén újra nyugalmi állapotba igyekszik jutni. A
gerjesztés alatt álló rendszer tranziens jelenségei a szuperpozicióból következően ugyanilyen
jellegűek.
2.2. Tipikus vizsgálójelek, a súlyfüggvény, az átmeneti függvény
Az inhomogén differenciálegyenlet egy partikuláris megoldását annál könnyebb

meghatározni, minél egyszerűbb a bemenőjel, másrészt x b (t ) − re olyan tipikus,
egyértelműen reprodukálható jelet szokás feltételezni, ami jelentős tranziens mozgást is képes
előidézni. Ez másképpen fogalmazva azt jelenti, hogy jó ha a vizsgáló jel spektrumában
minden frekvencia kellő súllyal képviselve van, így egyetlen jel segítségével lemérhető a
rendszer frekvencia átvitele a teljes frekvenciasávban. Ezért a lineáris szabályozási
rendszerek vizsgálatára tipikus vizsgáló jeleket használnak.
A tipikus, vagy tipizált jelek időbeli lefolyása a 2.2.1 ábrán látható.
A legfontosabb
tipikus
vizsgálójelek:
a./ b./ c./ d./
a)
2.2.1. ábra.
Egységimpulzus-függvény: δ(t ) (Dirac-delta)
b) Egységugrás-függvény: 1(t)
c) Egységsebesség-ugrás függvény: t 1(t)
t2
d) Egységgyorsulás-ugrás függvény: 1(t )
2
Az egységimpulzus-függvény: δ(t )
13
δ (t ) = ∞, ha t=0;
δ (t ) = 0 , ha t<0; vagy t>0
2.2.2. ábra
Igen rövid idő alatt meghatározott energiát közlő jel elméleti absztrakciója, a függvény
egységnyi területű, véges nagyságú impulzusból származtatható (ld. 2.2.2. ábra)
1
τ→ 0 ⇒ →∞
τ
1
Azaz: δ (t ) = lim .
τ →0 τ
∞
A függvény fontos tulajdonsága, ami a 2.2.2 ábrából jól olvasható: ∫δ (t )dt

−∞
=1
Az egységimpulzus-bemenőjel hatására a tag, vagy a rendszer kimenetén megjelenő jelet

súlyfüggvénynek nevezzük. Jelölése: w(t), vagy y(t).
Az egységugrás-függvény:
1(t)=0, ha t<0;
1(t)=1, ha t=0, vagy t>0.
Egységugrás-bemenőjel esetén a tag, vagy rendszer kimenetén megjelenő jelet az

egységugrásra vonatkozó átmeneti függvénynek nevezzük. Jelölése: v(t)
dv (t )
Az átmeneti és a súlyfüggvény között a következő összefüggés van: w(t) =
dt
Az egységsebesség-ugrás függvény:
t1(t)=0, ha t<0
t1(t)=t, ha t=0, vagy t>0
Hatására a tag, vagy a rendszer kimenetén az egységsebesség-ugrás bemenőjelre vonatkozó

átmeneti függvény jelenik meg.
Az egységgyorsulás-ugrás függvény:
14
t2
1(t ) = 0, ha t<0,
2
t2
, ha t=0, vagy t>0
2
Hatására a tag, vagy rendszer kimenetén az egységgyorsulás-ugrás bemenőjelre vonatkozó

átmeneti függvény jelenik meg.
A tipikus vizsgálójelek között fennálló kapcsolatok:
t2
d 1(t ) dt 1(t ) d 1(t )
σ (t ) = ; 1(t ) = ; 2
dt dt t1(t ) =
dt
A tipikus vizsgálójelek hatására a lineáris rendszer kimenetén megjelenő jelek között hasonló
összefüggések írhatók.
2.3. A konvolúciós integrál
A súlyfüggvény (és az átmeneti függvény) jellemző a szabályozási tagra, vagy rendszerre.

Ismeretükben az xk (t ) kimenőjel tetszőleges xb (t ) bemenőjelre meghatározható.
2.3.1. ábra
Az xb (t ) jel egymást követő ∆ τ szélességű xb (τ ) ∗ ∆τ területű impulzusok összegeként

fogható fel. Minden impulzus hatására egy-egy súlyfüggvény szerint változó tranziens
folyamat indul, amelyeknek a hatása egy adott t időpillanatban szuperponálódik. A
szuperpozíciónál figyelembe kell venni, hogy a τ helyen fellépő impulzus által kiváltott
részfolyamat t pontjáig t- τ idő telt el. A súlyfüggvényt ezért ilyen argumentummal kell
összegezni.
15
Más megközelítéssel; ha egy négyszöglökés egységnyi területű lenne, hatására a kimeneten a

w(t-τ ) súlyfüggvény jelenne meg. A 2.3.1 ábrán megjelölt négyszögjel hatására tehát a
kimeneten a w(t −τ) xb (τ) jel jön létre. A t időpontbeli kimenőjel értékét a bemenőjel
minden t időpont előtt felvett értéke befolyásolja. Mivel lineáris rendszerekről van szó
alkalmazható a szuperpozíció tétele, tehát összegezni lehet a 0 …t intervallumban található
négyszöglökések hatásait a kimeneten:
n
xk (t ) = ∑ w(t − τ i ) xb (τ i )∆τ
i =1
Ha a négyszöglökések szélességét minden határon túl finomítjuk, az összegzés átalakul

integrállá, a négyszöglökések pedig impulzusokká.
t
Tehát: xk (t ) = ∫ w(t −τ ) xb (τ )dτ

0
ez a kifejezés a konvolúciós integrál, vagy Faltung-tétel néven ismert.
A rendszer vizsgálata tetszőleges bemenő jelekre nemcsak a súlyfüggvény, hanem az átmeneti

függvény ismeretében is meghatározható. Egy tetszőleges folytonos függvény ugyanis
felbontható kis ugrások összegére. Az egyes ugrásösszetevőkre adott válaszok összege
megadja a kimenőjelet. Az előzőekhez hasonló megfontolások alapján adódik:
t
dx b (τ )
x k (t ) = v (t ) xb (0) + ∫ v(t −τ ) dτ
0
dτ
Ez a kifejezés a Duhamel-tétel néven ismert.
A konvolúciós, illetve a Duhamel integrál segítségével elkerülhető a tag, vagy a rendszer

differenciálegyenletének megoldása, de bonyolult bemenőjelek esetén már az integrálok
kiszámítása nehézkes.
2.4. Frekvencia transzformációk
Lineáris állandó együtthatós differenciálegyenletek tárgyalásának a műszaki alkalmazások

szempontjából igen előnyös módja az, ha függvény transzformációkkal az eredeti
időfüggvényekről azokkal egyértelmű kapcsolatban álló olyan új függvényekre lehet áttérni,
amelyek az eredeti differenciál egyenletek helyett algebrai egyenletekkel vannak
összekapcsolva. Erre alkalmasak a frekvencia transzformációk. A szabályozástechnikában a
leggyakoribb eljárások a Fourier és a Laplace transzformációk. Az eredmények inverz
transzformációjával, azok az időtartományban állnak rendelkezésünkre.
16
2.4.1. Fourier-transzformáció
2.4.1.1. Fourier sor
A T intervallumonként periodikusan ismétlődő időfüggvény ω = nω0 körfrekvenciájú

harmonikus függvények összegeként Fourier sorral állítható elő, vagyis szinuszos és
koszinuszos függvények végtelen összegeként.
∞
f (t , T ) = ∑ Ak cos kωt + Bk sin kωt
k =0
ahol k=0, 1, 2, …
2π
T a függvény periódusideje; ω = az alapkörfrekvencia
T
Az együtthatók a következő összefüggésekkel számolhatók:

T 2
1
A0 =
T ∫ f (t , T )dt
−T 2
T 2
2
Ak =
T ∫ f (t , T ) cos kωtdt
−T 2
T 2
2
Bk =
T ∫ f (t , T ) sin kωtdt
−T 2
Sokszor a Fourier sort komplex alakban írjuk fel: (a levezetés mellőzésével)
∞
Ak − jBk jkωt
f (t , T ) = ∑ e
−∞ 2
Ak − jBk
Bevezetve a Ck = komplex együtthatókat, a Fourier sor komplex alakja:
2
∞
f (t , T ) = ∑C e
k =−
∞
k
jk ωt
A Ck együtthatókat a következő összefüggésből is számíthatók:

T 2
1
∫ f (t , T )e
− jk ωt
Ck = dt
T −T 2
Ha a Ck abszolút értékét a körfrekvencia függvényében ábrázoljuk, az f(t,T) függvény

amplitúdóspektrumát kapjuk. A periodikus függvények spektruma vonalas, az aperiodikus
függvényeké folytonos. (Egy periodikus függvény spektruma a 2.4.1.1 ábrán látható.)
17
2.4.1.1 ábra
2.4.1.2. Fourier integrál
Fourier-sor csak akkor írható fel, ha diszkrét összetevőkből áll, tehát, ha a függvény
periodikus. A gyakorlatban a rendszer bemenetére általában nem periodikus, hanem
aperiodikus jelet kapcsolunk. Ezek a jelek nem Fourier sor, hanem Fourier integrál alakjában
írhatók fel. Az aperiodikus jel ugyanis olyan periodikus jelnek tekinthető, amelynek a
periódusideje a végtelenhez tart. A T → ∞ határátmenet elvégzéséhez a Fourier sor felírását
alakítsuk át.
Vezessük be a következő jelöléseket:
2π
ωk = kω = k , Ck = c(ωk ) ∆ωk ahol c(ω k) a komplex amplitúdósűrűség.
T
 2π  2π 2π
∆ωk = ∆ k = ∆k =
 T  T T
Az új jelölésekkel a Fourier-sor komplex alakja:

∞
f (t , T ) = ∑c(ω) * eωkt ∆ω
−∞
Ha T→∞, a Fourier-integrálhoz jutunk:

∞
f (t ) = ∫ c(ω)
−∞
* e jωt dω
Ahol:
∞
Ck T 1
c (ω) = lim
T →∞ ∆ωk
= lim
T →∞ 2π
Ck =
2π ∫ f (t )
−∞
* e − jωt dt
A 2πc(ω) = F ( jω) = ∫ f (t )
−∞
* e − jωt dt függvényt az f(t) függvény Fourier-
transzformáltjának nevezzük.
18
∞
1
Az inverz Fourier-transzformáció: f (t ) =
2π ∫ F ( jω)
−∞
* e jωt dω
A Fourier-integrál létezésének egyik feltétele, hogy a függvény abszolút integrálható legyen:

∞
∫ | f (t ) | dt ≤ K
−∞
Ha a rendszert leíró differenciálegyenlet Fourier-transzformáltját képezzük, algebrai

ω
egyenletet kapunk (ugyanis ej jellegű tagok differenciálása, integrálása jω -val való szorzást,
illetve osztást jelent). Az algebrai egyenlet megoldása után a kimenőjel időfüggvényét inverz
Fourier-transzformáció alkalmazásával kaphatjuk meg.
2.4.2. Laplace-transzformáció
A Laplace-transzformáció segítségével a Fourier-transzformáció módszere a gyakorlatban

előforduló legtöbb függvényre kiterjeszthető.
Ha az f(t) függvényt megszorozzuk egy olyan függvénnyel amely a végtelenben elég gyorsan
tart a nullához a kapott szorzatfüggvény már abszolút integrálható, tehát képezhető Fourier-
integrálja. Ilyen függvény például:
lim t n e −δt = 0, ha δ >0

t →∞
lim t αt e −δt = 0, ha δ >α

t →∞
Tehát f(t) helyett f (t )e −δt pozitív időkre abszolút integrálható függvény biztosan létező
Fourier –transzformáltját keressük.
A szorzófüggvény kitevőjében szereplő tényezőt úgy kell megválasztani, hogy a létrejövő

szorzatfüggvény nullához konvergáljon.
ϕ(t ) = f (t )e −δt , δ >0
A ϕ(t ) csillapított bekapcsolási függvény Fourier transzformáltja:

∞ ∞ ∞
Φ( jω)∫ = ϕ(t )e − jωt
∫
dt = f (t )e −δt
e − jωt
dt = ∫ f (t )e −(δ + jω) t dt
−∞ 0 0
A transzformált az s= δ + jω komplex változó függvényének is tekinthető.

ω
Az s=σ +jω komplex változó az ún. Laplace–operátor. Az F ( s ) = Φ( jω) = ∫ f (t ) * e dt

−st
összefüggés az f(t) függvény Laplace–transzformáltját adja meg. Jelölése: L[ f (t )]
19
A Laplace–transzformáció a gyakorlatban előforduló legtöbb függvényre képezhető.

Alkalmazásakor a deriválás s-sel való szorzásnak, az integrálás s-sel való osztásnak felel meg.
Tehát a differenciálegyenlet Laplace–transzformáltja algebrai egyenlet. A keresett idő
függvényt visszatranszformálással kapjuk meg.
20
3. Lineáris tagok jelátviteli tulajdonságainak jellemzésére használt függvények
3.1. Az átviteli függvény
A Laplace transzformációra vonatkozó összefüggések közül a szabályozástechnikában nagy

jelentőségű a konvolúciós integrál. Segítségével az integrál értéke egyszerűen számítható: A
∞
konvolúciós integrál az xb (t ) bemenőjelre: xk (t ) = ∫ w(t −τ ) xb (τ )dτ

0
Az xk (t ) kimenőjel Laplace–transzformáltja:
∞ ∞∞ ∞ ∞
X k ( s ) = ∫ x k (t ) * e −st dt =
∫ ∫ w(t −τ ) xb (τ )dτ * e dt = ∫ w(t −τ ) * e
−st −s ( t −τ )
∫ xb (τ ) * e dτ
dt −sτ
0 0 0 0 0
mivel az integrálok sorrendje felcserélhető ϑ =t-τ helyettesítéssel:

∞ ∞
∫ w(ϑ) * e dϑ * ∫ xb (τ ) * e dτ
−sϑ −sτ
xk ( s) =
0 0
Ahol az első integrál a súlyfüggvény Laplace–transzformáltja {Y(s)}, a második pedig a

bemenőjel Laplace-transzformáltja X b (s ) .
X k (s)
Tehát: X k ( s ) =Y ( s ) X b ( s ) ; ebből Y ( s ) = a tag vagy rendszer átviteli függvénye.
X b (s)
Tehát az átviteli függvény a kimenőjel és a bemenőjel Laplace–transzformáltjának hányadosa.
Az átviteli függvény kapcsolatban áll a súlyfüggvénnyel (annak Laplace–transzformáltja), és
így az átmeneti függvénnyel is, amelynek deriváltja egyenlő a súlyfüggvénnyel. Tehát az
átviteli függvény egyértelműen meghatározza a tagot vagy rendszert.
Az Y(s) átviteli függvény meghatározható a rendszert leíró differenciálegyenlet Laplace–

transzformáltjából. Bizonyítható, hogy az átviteli függvény lineáris rendszerre a legtöbb
esetben racionális törtfüggvény, melynek nevezője a rendszer karakterisztikus egyenletének
Laplace–transzformáltja.
Ha ismerjük a rendszer átviteli függvényét, a számítások elvégzéséhez már nem szükséges a

differenciálegyenlet felírása sem. A bemenőjel Laplace–transzformáltját megszorozva az
átviteli függvénnyel, megkapjuk a kimenőjel Laplace–transzformáltját, amelyből a kimenőjel
időfüggvényét inverz Laplace–transzformációval meghatározhatjuk.
21
3.1.1. Határértéktételek
A rendszer t=0 és t=∞ időpontbeli viselkedése egyszerűen meghatározható a Laplace-

transzformációra vonatkozó két határértéktételből:
xk (0) = lim xk (t ) = lim sX k ( s ),

t →0 s →∞
xk (∞) = lim xk (t ) = lim sX k ( s ).

t →∞ s →0
A két tétel segítségével a következő összefüggések írhatók fel az átmeneti és az átviteli

függvény között:
1
v (0) = lim v (t ) = lim s Y ( s ) = Y ( s = ∞),
t →0 s →∞ s
1
v (∞) = lim v (t ) = lim s Y ( s ) = Y ( s = 0).
t →∞ s →0 s
Vagyis az átmeneti függvény kezdeti értéke megegyezik az átviteli függvény s = ∞ -re,

állandósult állapotban s=0-ra felvett értékével. A Laplace–transzformáció jelentősen
csökkenti a számítási munkát, a visszatranszformáció azonban sok esetben problémát
jelenthet.
3.2. A frekvencia átviteli függvény
Ha egy lineáris rendszer bemenetére adott körfrekvenciájú, szinuszos jelet adunk, az

állandósult állapot elérése után a kimeneten ugyanakkora körfrekvenciájú szinuszos jel jelenik
meg, amely a bemenőjeltől amplitúdóban és fázisszögben különbözhet (3.2.1 ábra)
3.2.1 ábra
Írjuk fel a bemenőjelet komplex exponenciális alakban:
x b (t ) = X b (ω) sin [ωt + ϕb (ω) ] = Im[ X b (ω)e jϕb (ω) e jωt ] = Im[ X b ( jω)e jωt ]
22
Ahol Xb(ω ) a bemenőjel amplitúdója, valós kifejezés, értéke függhet a frekvenciától,

ϕ b(ω )
Xb(jω )=Xb(ω )ej komplex kifejezés, amely a bemenőjel amplitúdóján kívül a
fáziseltolási szöget is tartalmazza. Megadja a bemenőjel a t=0 időpillanatbeli komplex
vektorát.
A szinuszos bemenőjel hatására a tag kimenetén megjelenő jel frekvenciája megegyezik a

bemenőjel frekvenciájával, amplitúdója és fázisszöge függ a bemenőjel frekvenciájától, és a
tag tulajdonságaitól.
A szinuszos kimenőjel komplex exponenciális alakban:
x k (t ) = X k (ω) sin [ωt + ϕk (ω)] = Im[ X k (ω)e jϕk (ω) e jωt ] = Im[ X k ( jω)e jωt ]
ahol X k (ω) a kimenőjel amplitúdója, mindig függ a körfrekvenciától (állandó bemenőjel-

amplitúdó mellett is).
X k ( jω ) = X k (ω )e jϕ k (ω ) komplex kifejezés, magában foglalja a kimenőjel amplitúdója

mellett a kimenőjel fáziseltolási szögét is.
Képezzük a komplex exponenciális alakban felírt X k (t ) kimenőjel és az X b (t ) bemenőjel

hányadosát. Az eredmény az átviteli tag frekvencia átviteli függvénye, vagy egyszerűen
frekvenciafüggvénye:
X k ( jω )e jωt X ( jω )
Y ( jω ) = jωt
= k = A(ω )e jϕ (ω )
X b ( jω ) e X b ( jω )
szintén komplex kifejezés, amelynek abszolút értéke és fázisszöge is függ a frekvenciától.
Abszolút értéke:
X k (ω)
| Y ( jω) |= A(ω) =
X b (ω)
megegyezik a kimenőjel és a bemenőjel amplitúdójának hányadosával.
A frekvenciafüggvény fázisszöge ϕ(ω) =ϕ (ω) −ϕ (ω) k b a kimenő- és bemenőjel

fázisszögének különbsége.
A frekvenciafüggvényt megadhatjuk valós és képzetes részével is: Y ( jω) = P (ω) − jQ (ω)
ahol:
P (ω) = A(ω) cos ϕ(ω) ; Q (ω) = A(ω) sin ϕ(ω) ; A(ω) = P 2 (ω) +Q 2 (ω)
Q (ω)
ϕ(ω) = arctg
P (ω)
23
A frekvenciafüggvény a rendszer differenciálegyenletéből határozható meg úgy, hogy

behelyettesítjük a kimenőjel és a bemenőjel komplex alakját.
Tehát: xk (t ) = X k ( jω)e jωt
és xb (t ) = X b ( jω)e jωt
Ekkor a differenciálegyenletből ( e jωt -vel egyszerűsítve):
Tnn ( jω) n X k ( jω) + Tnn−−11 ( jω) n −1 X k ( jω) + ...... + T1 ( jω) X k ( jω) + X k ( jω) =
= A[ X b ( jω) + τ 1 ( jω) X b ( jω) + ..... + τ mm ( jω) m X b ( jω)]
és írható:
X k ( jω ) b0 + ( jω )b1 + ... + ( jω ) m bm
Y ( jω ) = =
X b ( jω ) a0 + ( jω )a1 + ... + ( jω ) n an
A kapott kifejezés formálisan megegyezik az Y(s) átviteli függvénnyel, ezért a

frekvenciafüggvényből a kezdeti és a határértéktételek segítségével egyértelműen
meghatározható a rendszer viselkedése a kezdeti időpillanatban és állandósult állapotában:
lim Y ( jω ) = lim A(ω ) = lim v (t )

ω →0 ω →0 t →∞
és
lim Y ( jω ) = lim A(ω ) = lim v (t )

ω →∞ ω →∞ t→0
A kapott összefüggések fizikailag is érzékeltethetők: a rendszernek igen lassan változó (igen

kis frekvenciájú) jelet úgy kell átvinnie, mint egy időben állandó jelet. Tehát a
frekvenciafüggvény a 0 helyen megadja az átmeneti függvény állandósult értékét.
Az egységugrás függvény meredeksége t=0 helyen végtelenül nagy. Ez egy olyan

bemenőjelnek fogható fel, amelynek a frekvenciája végtelenül nagy. Így egy igen nagy
frekvenciájú jel átviteléből következtetni lehet az átmeneti függvény t=0 időpontbeli értékére.
3.2.1. A frekvencia átviteli függvény ábrázolásmódjai
3.2.1.1. Az amplitúdó-fázis jelleggörbe (Nyquist-diagram)
Ha a frekvenciafüggvény állandósult értékét a komplex számsíkon ábrázoljuk, az amplitudó-

fázis jelleggörbét, más néven Nyquist-diagramot kapjuk. Az amplitúdó fázis jelleggörbe egy-
egy pontját a frekvenciafüggvény abszolút értéke, és fáziseltolási szöge határozza meg. A
frekvenciát 0 ≤ ω ≤ ∞ intervallumban változtatjuk. A görbén a körfrekvencia növekedési
irányát nyíllal jelöljük meg. A görbe egyes pontjai állandósult állapotot adnak meg.
24
Alkalmazásának hátrányai:
a) a jelleggörbe egyes pontjainak meghatározása komplex számokkal végzett, hosszadalmas
számításokra van szükség.
b) a rendszer valamely paraméterének megváltozása (pl. időállandójának), nem okoz az

amplitúdó-fázis jelleggörbe menetében szemléletes változást.
3.2.1.2. Amplitúdó–körfrekvencia, fáziskörfrekvencia diagram (Bode–

diagram)
A Bode-diagram alkalmazásával kiküszöbölhetők a Nyquist-diagram alkalmazásának

hátrányai.
Képezzük az Y ( jω) = A(ω)e jϕ(ω) frekvenciafüggvény természetes alapú logaritmusát:
ln Y ( jω) = ln | Y ( jω) | + jϕ(ω)
A jobb oldalon lévő kifejezés első tagja az amplitúdóviszonyt, második tagja a fáziseltolási
szöget tartalmazza. Ha ezt a két tagot külön – külön ábrázoljuk a frekvencia függvényében,
egyszerűen megszerkeszthető görbéket kapunk.
Az amplitúdóviszony jobban ábrázolható, ha decibelben mérjük. Egy szám decibelben

kifejezett értékén a szám 10-es alapú logaritmusának 20-szorosát értjük.
A(ω)[ dB ] =| Y ( jω) | [ dB ] = 20 lg | Y ( jω) |
A Bode-diagram vízszintes tengelyén a körfrekvencia (általában 10-es alapú) logaritmusa

szerepel azért, hogy nagyobb frekvenciasávot lehessen átfogni. A körfrekvencia léptéke 10-es
alapú logaritmus esetén dekád. Egy dekád 10:1 arányú frekvenciaváltozást jelent. Az
amplitúdó és a ϕ(ω) fázisjelleggörbét egyszer logaritmikus milliméterpapíron ábrázoljuk, a
függőleges tengelyre az A(ω) =Y ( jω) görbét decibelben, a ϕ(ω) szöget fokokban
lineáris léptékben mérjük fel. A logaritmus–amplitudó — logaritmus–körfrekvencia és a fázis
—logaritmus–körfrekvencia jelleggörbéket együttesen Bode–diagramnak nevezzük.
A Bode–diagram alkalmazásának előnyei:

a) a logaritmikus amplitúdó diagram egyszerűen megszerkeszthető, az egyes paraméterek
változásának hatásai a diagramban könnyen nyomon követhetők,
b) szorzatfüggvények Bode–diagramja az egyes függvények Bode–diagramjainak

összegzésével megkapható, mivel
20 lg( A1e jω1t A2 e jω 2 t ) = 20 lg A1 + 20 lg A2 + j (ϕ1 + ϕ2 )20 lg e
A Nyquist- és a Bode-diagram egymásból egyértelműen megszerkeszthetők: (3.2.1.2. ábra)
25
3.2.1.2.1 ábra
3.3. Tagcsoportok eredő átviteli függvényei
A szabályozási körben a szervek, elemek valamilyen módon kapcsolódnak egymáshoz. A

kapcsolódás, az egymásra hatás legjobban a hatásvázlattal szemléltethető.
Az átviteli tagok alapvető kapcsolási módjai:
• Soros kapcsolás
• Párhuzamos kapcsolás
• Visszacsatolás
Vizsgáljuk meg az alapkapcsolásokat az operátortartományban.
3.3.1. Soros kapcsolás
3.3.1.1 ábra
Tekintsük a 3.3.1.1 ábrán látható n számú, egymással sorba kapcsolt jelátviteli tagot. Legyen
ismert az egyes tagoknak Yi(s) az átviteli függvénye. Ismeretes, hogy minden tag kimenő
jelének Laplace–transzformáltja az átviteli függvény definíciója szerint a bemenőjel Laplace–
transzformáltjának és a tag átviteli függvényének ismeretében a következőképp fejezhető ki:
X i +1 ( s ) =Yi ( s ) * X i ( s ) az i-edik tagra, illetve
X n+1 ( s ) =Yn ( s ) X n ( s ) az utolsó tagra.
26
Minden tag bemenőjele azonos az azt megelőző tag kimenő jelével. Tehát az egyenletet a
hatásláncban a legutolsó tagra célszerű felírni, és a bemenőjel Laplace-transzformáltjába
mindig a megelőző tag átviteli függvénye és bemenőjele transzformáltjának szorzatát
behelyettesítve eljutunk a tagcsoport kimenő jeléig:
X n +1 ( s ) =Yn ( s )Yn −1 ( s )... Y2 ( s )Y1 ( s ) X 1 ( s )
melyből kifejezhető a sorba kapcsolt tagok eredő átviteli függvénye:
X n +1 ( s )
Y (s) = =Yn ( s )Yn −1 ( s )... Y2 ( s )Y1 ( s )
X 1 (s)
Tehát a tagok sorba kapcsolása esetén az egyes átviteli függvények szorzata adja az eredő
függvényt.
3.3.2. Párhuzamos kapcsolás
3.3.2.1 ábra
Kapcsoljunk össze n darab jelátviteli tagot a 3.3.2.1 ábra szerint. A hatásvázlatban ponttal
jelölt elágazási hely után valamennyi elágazásban azonos információ ( X 1 ( s ) ) halad tovább,
és jut az egyes elemek bemeneteire. Az előbbiekhez hasonló gondolatmenet, illetve a 3.3.2.1
ábra alapján az eredő átviteli függvény:
X 2 ( s) Y1 ( s ) X 1 ( s ) + Y2 ( s ) X 1 ( s ) + ... + Yn ( s ) X 1 ( s )
Y (s) = = = Y1 ( s ) + Y2 ( s ) + ... + Yn ( s )
X 1 ( s) X 1 ( s)
Tehát párhuzamosan kapcsolt tagok esetén az eredő az egyes átviteli függvények összegeként
adódik.
3.3.3. Visszacsatolás
Visszacsatolásról beszélünk, ha valamelyik tag kimenőjelét egy másik tagon keresztül vezetve
a bemenőjeléhez hozzáadjuk, vagy abból kivonjuk. Az előbbi esetet pozitív, az utóbbit
27
negatív visszacsatolásnak nevezzük (ld. 3.3.3.1 ábra). A szabályozástechnikában elsődlegesen

a negatív visszacsatolású tagokkal találkozunk.
3.3.3.1 ábra
Határozzuk meg a 3.3.3.1 ábra alapján a szabályozási kör eredő átviteli függvényét.
Az eddigi ismereteink alapján írhatjuk:
X 2 ( s ) = Y1 ( s )[ X 1 ( s ) ± X 2 ( s )Y2 ( s )]
Rendezve a kifejezést:
X 2 ( s )[1 Y1 ( s )Y2 ( s )] = Y1 ( s ) X 1 ( s )
X 2 ( s)
Képezve az = Y ( s ) hányadost:
X 1 ( s)
Az eredő átviteli függvény tehát pozitív visszacsatolás esetén:
X 2 (s) Y1 ( s )
Y (s) = = ,
X 1 ( s ) 1 −Y1 ( s )Y2 ( s )
illetve negatív visszacsatolásnál:
X 2 ( s) Y1 ( s )
Y ( s) = = .
X 1 ( s ) 1 + Y1 ( s )Y2 ( s )
Az Y1 ( s )Y2 ( s ) szorzatot hurokátviteli függvénynek nevezik.
3.3.4. A hatásvázlat átalakítások
Egy szabályozási rendszert matematikailag hatásvázlata segítségével vizsgálhatunk. A

vizsgálat sokszor egyszerűbben végezhető el, ha a hatásvázlatot egyenértékű átalakítások
segítségével egyszerűbb alakra hozzuk. Így az eredő átviteli függvény meghatározása is
egyszerűbbé válik.
28
A hatásvázlatok általában a jelek Laplace-transzformáltjait és az átviteli függvényeket

tartalmazzák, de az átalakítási szabályok a jelek Fourier-transzformáltjaira és a
frekvenciafüggvényekre is igazak. Az időtartományban azonban csak visszacsatolás-mentes
átalakítási szabályok alkalmazhatók. Az átalakítási szabályok DR. Csáki Frigyes- Bars Ruth:
AUTOMATIKA c. tankönyvben megtalálhatók (172 old.).
3.4. Összefoglalás (1-3 fejezet)
Egy szabályozási kör vizsgálatához meg kell ismernünk a benne szereplő elemek, szervek
statikus és dinamikus viselkedését.
A lineáris rendszerek statikus és dinamikus vizsgálatára három alapvető módszer alakult ki:
az időtartományban, az operátortartományban és a frekvencia tartományban végzett vizsgálat.
A vizsgálat célja valójában az, hogy választ adjunk arra kérdésre, milyen matematikai
formulával definiálható a lineáris rendszer kimenő és bemenő jele közötti kapcsolat.
Az időtartományban a rendszer viselkedését a rendszert leíró differenciálegyenlet megoldása

adja. Legtöbbször a tipikus vizsgáló jelekkel gerjesztjük a rendszert, az ezekre adott válasz
jellemző a rendszerre, a kapott kimenőjelből következtethetünk a rendszer belső felépítésére.
Az operátortartományban végzett vizsgálat valójában transzformáció. A Fourier vagy a

gyakrabban alkalmazott Laplace – transzformációval a rendszert leíró differenciál egyenletet
algebrai egyenletté alakítjuk át. Ezt követően az algebrai egyenlet megoldását az
időtartományba visszatranszformáljuk.
A frekvencia tartománybeli vizsgálat arra ad választ, hogyan viszi át a rendszer a különböző

körfrekvenciájú szinuszos jeleket. Mivel a gerjesztő függvény Fourier - sorba fejthető, vagy
Fourier – integrál alakjában írható fel, egyben arra is választ kapunk, hogyan csillapítja és
milyen fáziseltolási szöggel módosítja a rendszer a bemenőjel összetevőit. Az egyes
összetevőkre adott válaszokat összegezve megkaphatjuk a kimenőjelet.
Az egyes módszereket összehasonlítva megállapíthatjuk, hogy a legszemléletesebb eredményt

az időtartománybeli vizsgálat adja, legkönnyebben az operátor tartományban számolhatunk, a
frekvencia tartománybeli vizsgálat számítástechnikailag viszonylag egyszerű és eléggé
szemléletes eredményt is ad.
A szabályozási körben a szervek, elemek valamilyen módon kapcsolódnak egymáshoz. A

kapcsolódás, az egymásra hatás legjobban a hatásvázlattal szemléltethető. A hatásvázlatban az
egyes tagok sorosan, párhuzamosan, vagy visszacsatolásos formában kapcsolódhatnak
egymáshoz. Az összekapcsolt tagok eredő átviteli függvényét számíthatjuk; soros kapcsolás
esetén a tagok átviteli függvényének összeszorzásával, párhuzamos kapcsolás esetén a tagok
átviteli függvényének összeadásával, míg visszacsatolás esetén az előrevezető ág osztva egy,
29
mínusz – plusz az előrevezető ág szorozva visszavezető ág átviteli függvényével. Ezek az

eljárások lehetőséget biztosítanak arra, hogy a szabályozási körök hatásvázlatát
egyszerűsítsük, áttekinthetővé tegyük.
30
4. Lineáris tagok jelátviteli tulajdonságai
A kimenőjel és a bemenőjel közti kapcsolat alapján a szabályozási tagok alaptípusait a

következőképpen csoportosítjuk:
• Ideális alaptagok
o Arányos (P) tag
o Integráló (I) tag
o Differenciáló (D) tag
• Tárolós tagok
o Egytárolós (T1) tag
o Kéttárolós (T2) tag
o Holtidős (Th) tag
Vizsgáljuk meg ezen tagok jellemző függvényeit.
4.1. Ideális alaptagok
4.1.1. Arányos (P) tag
Jellemzője, hogy kimenőjele a bemenőjellel arányos (késleltetés-mentes arányos tagnak is

nevezik, mivel a bemenőjel hatása rögtön megjelenik a kimenetén).
Az arányos tag kimenő- és bemenőjele közötti összefüggések:
a) Időtartományban:
A P tag kimenőjele xk (t ) = Ap xb (t ) (differenciál egyenlete időtartományban)
Átmeneti függvénye: v (t ) = Ap1(t )
Súlyfüggvénye: w(t ) = A p δ(t )
Az átmeneti és súlyfüggvényüket a 4.1.1.1ábra szemlélteti.
31
4.1.1.1 ábra
b) Operátortartományban:
X ki ( s )
Átviteli függvénye: Y(s)= = Ap . Amplitúdó – körfrekvencia diagramja
X be ( s )
vízszintes egyenes, és fáziseltolási szöge minden frekvencián nulla.
c) Frekvenciatartományban:
X ki ( jω )
Frekvenciafüggvénye: = Y ( jω ) = = Ap
X be ( jω )
A P tag Nyquist-diagramja egyetlen pont (4.1.1.1. b ábra)
Bode-diagramja a 4.1.1.2 ábrán látható.
4.1.1.2 ábra
Gyakrabban előforduló arányos tagok: potenciométer, elektronikus erősítő, fotocella stb.
4.1.2. Integráló (I) tag
Jellemzője: az integráló tagok kimenetén állandósult állapotban a bemenőjel integráljával

arányos jel jön létre. Az integráló tag kimenetén a jel állandóan nő, ha bemenetére bármilyen
kis pozitív jel is kerül. Az integráló tagok főleg nagypontosságú szabályozásoknál játszanak
szerepet.
Az integráló tag kimenő- és bemenőjele közötti összefüggések:
32
dx k (t )
Az I tag differenciál egyenlete: Ti = xb (t )
dt
1
Átmeneti függvénye: v(t)= T t
i
dv (t ) 1
Súlyfüggvénye: w(t)= = 1(t )
dt Ti
Az átmeneti és súlyfüggvényük a 4.1.2.1 ábrán látható
4.1.2.1 ábra
X ki ( s ) 1
Átviteli függvénye: Y ( s ) = =
X be ( s ) sTi
Határozzuk meg a tag Bode diagramját. A logaritmikus amplitúdó – jelleggörbe kifejezése:

1
Y ( jω) [ dB ] = 20 log = −20 log ωTi
ωTi
Tehát log ω, vagy log ωTi függvényében egy –20dB/dekád meredekségű egyenes, mely
egyenes az 1/Ti körfrekvencián metszi a 0dB-es tengelyt. Fázistolása minden frekvencián
-90°. A Bode-diagram a 4.1.2.2 ábrán látható.
33
4.1.2.2 ábra
X ki ( jω) 1
Frekvenciafüggvénye: Y(jω )= Y ( jω) = =
X be ( jω) jωTi
Az I tag Nyquist-diagramja a képzetes tengely negatív felére esik, a görbe alakja az

időállandó megváltozásával nem változik, csak a körfrekvencia skálázása. A Nyquist-
diagramja a 4.1.2.3 ábrán látható.
4.1.2.3 ábra
Integráló tag például az egyenáramú szervomotor, ha a kimenőjele a szögelfordulás.
4.1.3. Differenciáló (D) tag
A differenciáló tagok kimenőjele állandósult állapotban arányos a bemenőjel deriváltjával. A

differenciáló tagot akkor iktatjuk be a szabályzási körbe, ha a kör működését valamelyik jel
változásától akarjuk függővé tenni.
Az differenciáló tag kimenő- és bemenőjele közötti összefüggések:
34
dx b (t )
A D tag kimenőjele: xk (t ) = Td (differenciál egyenlete időtartományban)
dt
Átmeneti függvénye: v(t ) =Td δ(t )
dδ (t )
Súlyfüggvénye: w(t ) = Td
dt
Az átmeneti és súlyfüggvényük a 4.1.3.1 ábrán látható.
4.1.3.1 ábra
X ki ( s)
Átviteli függvénye: Y ( s ) = = sTd
X be ( s )
Amplitudó-jelleggörbéje egy +20dB/dekád meredekségű egyenes, mely egyenes az 1/Td

körfrekvencián metszi a 0dB tengelyt. A Bode-diagram a 4.1.3.2 ábrán látható.
4.1.3.2 ábra
X ki ( jω)
Frekvenciafüggvénye: Y ( jω) = = jωTd ,
X be ( jω)
35
A D tag Nyquist-diagramja a képzetes tengely pozitív felére esik, a görbe alakja az időállandó
megváltozásával nem változik, csak a körfrekvencia skálázása. A fáziseltolási szög minden
frekvencián +90°. A Nyquist-diagramja a 4.1.3.3 ábrán látható.
4.1.3.3 ábra
A valóságban a tiszta D tag nem realizálható, realizálni a D tagot csak valamilyen tároló
hatással együtt lehetséges.
4.2. Tárolós tagok
4.2.1. Egytárolós (T1) tag
Az egytárolós tag egy energiatárolót tartalmaz, kimenőjelük állandósult állapotban egyenlő a

bemenőjellel.
Az egytárolós tag kimenő - és bemenőjele közötti összefüggések:
dx k (t )
A T1 tag differenciál egyenlete: T1 + xk (t ) = xb (t )
dt
t
−
Átmeneti függvénye: v(t)=
1 −e T1
t
1 −T1
Súlyfüggvénye: w(t)= e
T1
Az átmeneti és súlyfüggvénye a 4.2.1.1 ábrán látható.
36
4.2.1.1 ábra
X ki ( s ) 1
X be ( s) 1 + sT1
Határozzuk meg az egytárolós tag Bode-diagramját. A logaritmikus amplitúdó jelleggörbe

kifejezése:
1
Y [ dB ] = 20 log Y ( jω) = 20 log = −20 log 1 + ω 2 T12
1 +ω T 2
1
2
a fázis jelleggörbe egyenlete

Im Y ( jω)
ϕ(ω) = arctg = arctg ωT1
Re Y ( jω)
Vizsgáljuk meg a logaritmikus amplitúdó jelleggörbe menetét:

1
• ha ω sokkal kisebb mint T1, akkor
Y [dB ] ≈0 ,
1
• ha ω sokkal nagyobb mint T1 akkor
Y [dB ] ≈ −20 log ωT1 .
A tag Bode–diagramja kis körfrekvenciákon tehát a 0dB-es tengellyel egybeeső egyenes,

nagyobb körfrekvenciákon egy –20dB/dekád meredekségű egyenes. A közelítő és a valódi
1
diagram között a legnagyobb eltérés az ω = T körfrekvencián a legnagyobb (értéke –
1
3dB). A fázis-jelleggörbe kis körfrekvenciák esetén a 0°, nagy körfrekvenciák esetén pedig a
1
-90° tengelyhez simul. A fáziseltolás értéke az ω = T körfrekvencián –45°. A Bode-diagram
1
a 4.2.1.2 ábrán látható.
37
4.2.1.2 ábra
X ki ( jω) 1
Frekvenciafüggvénye: Y ( jω) = = ,
X be ( jω) 1 + jωT1
A T1 tag frekvenciafüggvénye lineáris törtfüggvény, ezért elvileg a Nyquist–diagramja kör

lenne. Mivel a körfrekvencia nem lehet negatív, a jelleggörbe félkör, amely a valós tengely 1
pontjából indul ki, és a komplex számsík origójába fut be (miközben a frekvencia 0… ∞
között változik). Egy kört három pontja már meghatároz, ezért elegendő az előző két ponton
1
kívül még egyet kell meghatározni. Legyen ez a pont az ω = T körfrekvenciához tartozó
1
pont. Ezt a pontot a frekvenciafüggvényből számíthatjuk.
X ( jω ) 1 1
1 Y ( jω) = ki = =
Az ω = értéket behelyettesítve: X be ( jω) 1 + j 1 T 1 + j1 (ezt komplex
T1 1
T1
1 1 −1 j 1 −1 j 1 1
konjugáltjával beszorozva) Y ( jω) = 1 +1 j * 1 −1 j = 2
= −j
2 2
Tehát megkaptuk a kör harmadik pontját, mely alapján a Nyquist–diagram megrajzolható. Az
1
eredményből látható, hogy ezen a frekvencián a fáziseltolási szög –45°. Az ω = T
1
körfrekvenciát sarok-körfrekvenciának nevezzük.
Az egytárolós tag Nyquist–diagramját a 4.2.1.3 ábra mutatja. Az ábrából kitűnik a Nyquist-

diagram egy korábban már említett hátránya, hogy a T1 időállandó megváltoztatásával a
38
jelleggörbe alakja nem változik, csak a körfrekvencia skálázása lesz más. Tehát a
paraméterváltozások hatását szemléletesen nem tükrözi.
4.2.1.3 ábra
Egytárolós tag például az egyenáramú külsőgerjesztésű motor, melynek fordulatszáma a

kapocsfeszültségtől függően változik.
4.2.2. Kéttárolós (T2) tag
A kéttárolós (vagy másodrendű tárolós) tag két energiatárolót tartalmaz.
Az kéttárolós tag kimenő- és bemenőjele közötti összefüggések:
d 2 xk (t ) dx (t )
+ T1 k + xk (t ) = xb (t )
2
A T2 tag differenciál egyenlete: T2 2
dt dt
X ki ( s ) 1
X be ( s ) 1 + sT1 + s 2T2
2
A tag átmeneti függvénye az átviteli függvény segítségével határozható meg.
Ehhez alakítsuk át az átviteli függvény nevezőjét:
1 T1
1 + T1s + T2 s 2 = 1 + 2ζTs + T 2 s 2 , ahol T = T2 és ζ =
2
a csillapítási tényező.
2 T2
Ezek alapján az átmeneti függvény Laplace-transzformáltja:
1
L[ v( t ) ] = V ( s ) = X b ( s )Y ( s ) =
s (1 + 2ζTs + T 2 s 2 )
A megoldáshoz tegyük egyenlővé a nevezőt 0-val, és oldjuk meg s-re. Az egyik gyök p1 = 0 ,
a másik két gyököt jelölje p2 , p3 .
A csillapítási tényező függvényében három esetet különböztetünk meg:
39
ζ 1
a) ζ >1, ekkor p2,3 = − ± ζ 2 −1 , ilyenkor az átmeneti függvény aperiodikus
T T
lefolyású: v (t ) = 1 + C1e p 2 t + C2 e p3 t ; a súlyfüggvény: y (t ) = C1 p2 e 2 + C2 p3e 3 .

pt pt
b) ζ <1, ekkor p2 és p3 konjugált komplex számok, azaz:
ζ 1
p2 , 3 = − ±j 1 − ζ 2 = −α ± jω ,
T T
l
ζ 1
ahol α = a csillapítási kitevő; és ωl = 1 − ζ 2 a lengési körfrekvencia, az
T T
−αt α
átmeneti függvény: v (t ) = 1 − e (cos ω + ω sin ω t ) , a súlyfüggvény az átmeneti
l l
l
1
függvény deriválásából: y (t ) = e −αt sin ωl t .
ωlT 2
A csillapítási tényező fenti értékénél az átmeneti és a súlyfüggvényben mutatkozó lengések

miatt a tagot lengő tagnak is nevezik. A lengések csillapodásának mértékét az α csillapítási
kitevő, illetve a csillapítási tényező határozza meg.
c) ζ =1 ⇒ p2 = p3 , tehát a karakterisztikus egyenletnek két egybeeső gyöke van:

átmeneti függvény: v (t ) =1 − e −αt (1 +αt ) ,
t
1 −
súlyfüggvény: y (t ) = 2 te T .
T
Az átmeneti és a súlyfüggvényt mindhárom esetre a 4.2.2.1 ábra mutatja.
4.2.2.1 ábra
A tag viselkedése tehát a csillapítási tényező értékétől függ. Ha ζ <1, akkor lengő tagról
beszélünk (minél kisebb a csillapítási tényező, annál nagyobb a kéttárolós tag lengéshajlama).
40
Ha ζ >1, az átmeneti és súlyfüggvény két exponenciális tag összegéből áll. Ilyenkor a két
függvény aperiodikus lefolyású. Ha ζ =1, határeset áll fenn ilyenkor a két függvény lefolyása
még éppen aperiodikus.
1
A kéttárolós tag frekvenciafüggvénye: Y ( jω ) =
1 + jω 2ζT + ( jω ) 2 T 2
Ha ζ >1, a frekvenciafüggvény két törtfüggvény szorzatára bontható (megfelel két sorba-

1 1
kapcsolt egytárolós tagnak): Y ( jω) = = Ya ( jω)Yb ( jω) A Nyquist
1 + jωTa 1 + jωTb
diagramot a két tag összeszorzásából kapjuk meg. Mindkét tag Nyquist-diagramja ugyanaz a
félkör csak a körfrekvencia skálázásában különböznek. (ζ =1 eset is ez alapján számolható)
Ha ζ <1, a Nyquist-diagram pontonként szerkeszthető meg. Az alakja hasonló az előző

esethez, viszont amikor ζ >1, az ω növelésével az amplitúdó csökken, de amikor ζ <1, az ω
növelésével az amplitúdó növekvő jellegű is lehet, mely növekedés mértéke a ζ értékétől
függ.
A T2 tag Nyquist-diagramja a valós tengely 1 pontjából indul, és a komplex számsík 0

pontjába fut be. A jelleggörbe két síknegyeden halad át, mivel a két T1 tag fáziseltolási szöge
összeadódik.
A Nyquist-diagram a 4.2.2.2 ábrán látható.
4.2.2.2 ábra
A kéttárolós tag Bode-diagramja 1-nél nagyobb csillapítási tényező esetén a két különböző
időállandójú tag összegzésével határozható meg. ζ >1 esetén a Bode-diagram a 4.2.2.3 ábrán
látható.
| Ye | [ dB ] = 20 lg | Ya ( jω)Yb ( jω) |= 20 lg | Ya ( jω) | +20 lg | Yb ( jω) |
41
ϕe (ω) =ϕa (ω) +ϕb (ω)
4.2.2.3 ábra
1 1
Ha a ζ =1 Ta=Tb ekkor Y ( jω) = (1 + jωT ) (1 + jωT )
Ha a ζ <1
1 1
| Ye | [ dB ] = 20 lg = 20 lg =
1 + jω2ζT + ( jω) 2 T 2 (1 −ω T ) 2 + ( 2ζTω) 2
2 2
= −20 lg (1 −ω2T 2 ) 2 +( 2ζTω) 2
Im Y ( jω) 2ζTω
ϕ (ω ) = arctan = − arctan
Re Y ( jω) 1 − ω 2T 2
A jelleggörbe menete:
ω <<1/T ⇒ωT<<1 tehát | Ye | [dB ] ≈ 0dB
ω >>1/T ⇒ω 4T4>>(2ζ Tω )2 így | Ye | [dB ] = −20 lg ω4T 4 = −40 lg ωT
A közelítő jelleggörbe az 1/T körfrekvencián tér el leginkább a valódi görbétől. A pontos

érték ezen a körfrekvencián: | Y | [dB ] = −20 lg 4ζ 2 = −20 lg 2ζ
A fázis jelleggörbe menete szintén függ a csillapítási tényező értékétől.
A lengő tag Bode-diagramját, és fázis-jelleggörbéjét a 4.2.2.4 ábra mutatja.
42
4.2.2.4 ábra
4.2.3. Holtidős tagok
A szabályozástechnikában gyakran fordulnak elő olyan tagok, melyeknek kimenőjele a

bemenőjel megjelenése után csak egy bizonyos idő, a holtidő eltelte után jelentkezik. A
holtidő legtöbbször a fizikai mennyiségek véges haladási sebessége miatt jön létre. (Holtidős
tagnak tekinthető például egy szállítószalag, mivel az elején lévő bemenőjelnek tekintett
anyagmennyiség csak egy meghatározott idő elteltével jelenik meg a kimeneten, a szalag
végén.)
Holtidős tagok a következőképp csoportosíthatók:
• holtidős arányos, tároló nélküli tagok
• holtidős arányos, tárolós tagok
• holtidős integráló tagok
• holtidős differenciáló tagok
A következőkben a holtidős arányos tároló nélküli tagot tárgyaljuk részletesen, a többi a

megnevezésükből értelemszerűen megfogalmazható.
4.2.3.1. Holtidős arányos, tároló nélküli (PH) tag
Időtartománybeli viselkedése:
Differenciálegyenlete: xk (t ) = AH xb (t −TH )
43
Átmeneti függvénye: v(t ) = AH 1(t −TH ) ; vagyis v(t)=0, ha t< TH , egyébként

v(t)= AH
Az átmeneti függvény 4.2.3.1.1 ábrán látható.
4.2.3.1.1 ábra
Az átviteli függvény meghatározásához a differenciálegyenlet Laplace-transzformáltját
X k (s)
képezve: X k ( s ) = AH X b ( s )e H ebből az átviteli függvény: Y ( s ) =
− sT
= AH e −sT H
X b ( s)
A frekvenciafüggvény: Y ( jω ) = AH e − jωTH
A Nyquist-diagram a körfrekvenciától független AH sugarú kör. A jelleggörbe körfrekvencia

paraméterskálája a TH holtidő függvénye. A fáziseltolási szöge a körfrekvenciával
lineárisan nő. A Nyquist-diagramja a 4.2.3.1.2 ábrán látható.
4.2.3.1.2 ábra
A tag Bode-diagramja:
| Y | [dB ] = 20 lg AH
44
A logaritmikus amplitúdó jelleggörbe a frekvenciatengellyel párhuzamos egyenes.
A fázis-köfrekvencia jelleggörbe: ϕ(ω) = −ωTH , vagyis ω -nak lineáris függvénye. Ha ω

1
léptéke logaritmikus, a ϕ(ω) logaritmus görbe, a fáziseltolás mértéke ω=
TH
körfrekvencián –1 radián. A jelleggörbe 0°-ról indul, és a − ∞ -be tart. A Bode-diagramja a
4.2.3.1.3 ábrán látható.
4.2.3.1.3 ábra
4.3. Összetett alaptagok
Az alaptagok és a tárolós tagok soros és párhuzamos kapcsolásával összetett tagokat

állíthatunk elő. Megfelelő felépítésű összetett tag szabályozási körbe történő beiktatásával a
szabályozási kör viselkedését úgy változtathatjuk meg, hogy az megfeleljen az előírt minőségi
követelményeknek.
Megállapodás szerint az összetett tagok elnevezésében az egymás mellé írt P, I, D betűk

párhuzamos kapcsolást, a T és H betűk soros kapcsolást jelentenek.
4.3.1. Arányos–differenciáló (PD) tag
Az arányos-differenciáló tag egy arányos és egy differenciáló jellegű tag párhuzamos

kapcsolásával jön létre. A gyakorlatban még egy arányos hatás is érvényesül, amelyet az A P
átviteli tényezővel jellemezhetünk (4.3.1.1 ábra)
45
1
xa xk
AP
sTD
4.3.1.1 ábra
Az eredő átviteli függvény, ha AP átviteli tényezőt figyelembe vesszük:
YPD ( s ) = AP (1 + sT D ) = AP + AD s , ahol AD = APTD .
Az átmeneti függvény:
vPD (t ) = AP 1(t ) + ADδ (t )
A frekvenciafüggvény:
YPD ( jω) = AP (1 + jωTD ) = AP + AD jω
A PD-tag átmeneti és Nyquist-diagramja a 4.3.1.2 ábrán láthatók.
4.3.1.2 ábra
Az amplitúdó-körfrekvencia jelleggörbe egyenlete:
| YPD | [ dB ] = 20 lg | 1 + jωTD |= 20 lg 1 +ω2TD

2
A fázis-jelleggörbe egyenlete: ϕ(ω) = arctg ωTD
Az AP átviteli tényező nélküli tag Bode-diagramja a 4.3.1.3 ábrán látható.
46
4.3.1.3 ábra
A vizsgált frekvencia függvény AP −vel történő szorzása a Bode diagram AP [ dB ] értékű

függőleges eltolását jelenti.
4.3.2. Arányos-integráló (PI) tag
Arányos-integráló tagot kapunk, ha egy arányos tagot párhuzamosan kapcsolunk egy integráló
taggal (4.3.2.1). Legyen az arányos tag átviteli tényezője 1, az integráló tag átviteli függvénye
pedig 1/sTi. Az arányos hatást egy sorosan kapcsolt AP átviteli tényezőjű taggal vesszük
figyelembe.
1
xb xk
AP
1
sTI
4.3.2.1 ábra
Az eredő átviteli függvény:
1 A
YPI ( s ) = AP (1 + ) = AP + I , ahol AI = AP / TI .
sT I s
Átmeneti függvénye:
v(t ) = L−1{ (1 / s )YPI ( s )} = [ AP + AI t ]1(t )
Súlyfüggvénye:
47
dv (t )
w(t ) = = APδ (t ) + AI 1(t )
dt
Átmeneti és súlyfüggvényük a 4.3.2.2 ábrán látható.
4.3.2.2 ábra
AI
Frekvenciafüggvénye (az átviteli függvényből): YPI ( jω) = AP +
jω
A tag Nyquist-diagramja a 4.3.2.3 ábrán látható
4.3.2.3 ábra
Bode-diagramot egyszerűbb meghatározni, ha az átviteli függvényt egy törtté alakítjuk át:
1 + sTI
Y ( s ) = AP
sTI
Ebből látható, hogy a PI tag felfogható egy P, egy PD és egy I tag soros eredőjeként. Mely
alapján a Bode-diagram megszerkeszthető, e három tag soros eredőjéből (4.3.2.4 ábra)
48
4.3.2.4 ábra
4.3.3. Arányos-integráló-differenciáló (PID) tag
A PID tag egy arányos, egy integráló, és egy differenciáló tag párhuzamos eredője, és az
arányos hatást az eredővel sorbakapcsolt AP átviteli tényezőjű taggal vesszük figyelembe
(4.3.3.1 ábra)
xa xk
1
AP
sTI
sTD
4.3.3.1 ábra
49
1 A
YPID ( s ) = AP (1 + + sTD ) = AP + I + AD s , ahol AI = AP / T , és AD = APTD .
sTI s I
A PID tag átmeneti függvénye:
v (t ) = AP 1(t ) + AI t + ADσ (t )
Frekvenciafüggvénye:
1 A
YPID ( s ) = AP (1 + + jωTD ) = AP + I + AD jω
jωTI jω
Tehát a Nyquist-diagram meghatározásához alakítsuk át az átviteli függvényt úgy, hogy a

számláló és a nevező tényezők szorzatából álljon:
1 + sTI + s 2TI TD 1 + 2ζsT + s 2T 2 1 TI

YPID ( s ) = AP = AP , ahol T = TI TD , ζ =
sTI sTI 2 TD
A PID tag Bode-diagramja a 4.3.3.2 ábrán látható.
4.3.3.2 ábra
4.4. Összefoglalás
A szabályozási kört dinamikus vizsgálat céljából hatásvázlatával jellemezzük. A

hatásvázlatban a rendszert alkotó szervek jelátviteli tulajdonságait a tagok képviselik. Az
egész rendszer vizsgálatához szükséges az egyes tagokat jellemző függvények ismerete.
Ebben a fejezetben részletesen megvizsgáltuk az egyes tagok átmeneti és súlyfüggvényeit,
átviteli és frekvencia átviteli függvényeit, ezen utóbbi lehetséges ábrázolási módját.
50
51
5. Zárt szabályozási rendszerek jelátviteli tulajdonságai
5.1. Zárt szabályozási körök minősége
A szabályozás lényeges feladata az, hogy:
a) értéktartó szabályozás esetén biztosítsa a szabályozott jellemző állandó értéken tartását a

különböző zavaró hatások ellenére.
b) követő szabályozás esetén pedig biztosítsa, hogy a szabályozott jellemző jól kövesse az
alapjel változását a zavarások ellenére.
A legalapvetőbb követelmény az, hogy egyáltalán beálljon a szabályozáson belül egy

állandósult állapot, vagyis, hogy a szabályozás stabilis működésű legyen. Zárt szabályozási
kör esetén a szabályozott jellemző időbeli alakulásának eseteit a 5.1.1 ábra tünteti fel.
5.1.1 ábra.
Egy stabilis működésű szabályozás akkor lenne ideális, ha a szabályozott jellemző időbeli
lefolyása pontosan megegyezne az alapjel időbeli lefolyásával. Ebben az esetben a
szabályozásnak nem lenne hibája sem átmeneti, sem állandósult állapotban.
Minél jobban megközelítjük az ideális szabályozást, annál bonyolultabb, annál drágább a

szabályozási kör. A feladat az, hogy ésszerű kompromisszumot érjünk el a szabályozás jósága
és gazdaságossága között.
A szabályozás pontosságára a szabályozási eltérés a jellemző, vagyis a szabályozott jellemző

valós és kívánt értékének a különbsége.
Ugyancsak a szabályozás pontosságára, jóságára jellemző az érzékenység.
Az érzékenység megadja, hogy a rendszer valamely paraméterének relatív megváltozása

milyen relatív megváltozást idéz elő a szabályozási kör valamely jellemző függvényében. A
szabályozás annál jobb, minél kisebb az érzékenysége.
52
∂W
= W , ahol W (a rendszer egy jellemző
W
Az érzékenység matematikai definíciója: S P ∂P
P
függvénye, pl. az átviteli függvény) relatív megváltozását P (a változó paraméter) relatív
megváltozásához viszonyítjuk.
A szabályozás jóságára jellemző az átmeneti jelenségek lefolyása. Általában a szabályozott

jellemzőnek az egységugrás bemenőjelre bekövetkezett változásából következtethetünk a
szabályozás minőségi jellemzőire. A szabályozott jellemzőnek a lefolyását 1(t) bemenőjelre
az 5.1.2. ábra mutatja.
5.1.2. ábra
A szabályozás minőségi jellemzői ennek alapján:

xs max − xs (∞)
a) A szabályozott jellemző maximális túllendülése: σ = * 100 % , ahol xs(∞) a
xs (∞)
szabályozott jellemző állandósult értéke.
b) A TS szabályozási idő: az az idő, amely után a szabályozott jellemző legfeljebb ± ∆ %-al

tér el az állandósult értékétől.
xs (t ) − xs (∞)
Vagyis fennáll a ≤ ∆ , ha t≥ TS
xs (∞)
∆ -t a szabályozás dinamikus pontosságának nevezzük, értékét általában 3 - 5%-ban adják

meg. Előírható még a TS idő alatti lengések maximális száma, mint minőségi jellemző.
A szabályozás annál jobb, minél kisebb a σ maximális túllendülés, a TS szabályozási idő és a

TS alatt bekövetkező lengések száma.
53
Ha előírjuk a σ , TS és ∆ értékét, a szabályozás akkor megfelelő, ha a szabályozott jellemző

nem lép át a vonalkázással jelölt területre.
A vágási körfrekvenciából a Ts szabályozási idő közelítőleg megbecsülhető, mégpedig:

π 3π
≤ Ts ≤ összefüggés alapján. (vágási körfrekvencia alatt értjük azt az ω c
ωc ωc
körfrekvenciát, ahol a felnyitott kör átviteli függvényének abszolút értéke egységnyi.)
Sok esetben célszerű olyan minőségi jellemzők megadása, melyek figyelembe veszik az egész
tranziens jelenség lefolyását, és valamilyen módon jellemzik a szabályozás pontosságát. Ezek
a minőség integrálkritériumai. A szabályozás minősége annál jobb, minél kisebbek az
integrálok.
Néhány kritérium:
∞
a) Lineáris szabályozási terület: IL = ∫[ xs (∞) − xs (t )]dt ; minél kisebb IL értéke, annál jobb
0
a szabályozási kör. Ez azonban csak a szabályozott jellemző aperiodikus lefolyása esetén

igaz, mert lengő rendszer esetén a pozitív és negatív területek kiegyenlítik egymást, így rossz
minőségű szabályozás lineáris szabályozási területe is lehet kicsi.
∞
b) Ia = ∫ xs (∞) − xs (t ) dt ; itt az integrál mindig pozitív, de analitikusan nehezen

0
megoldható.
∞
c) Négyzetes szabályozási terület: In = ∫[ xs (∞) − xs (t )] dt

2
Ez az integrál a szabályozási
0
eltérést mindig pozitív előjellel veszi figyelembe, és analitikusan jól számítható. A négyzetre
emelés miatt az átmeneti folyamat kezdetén fellépő eltéréseket fokozottabban veszi
figyelembe, mint a későbbieket.
d.) A következő integrálok az eltérést az idővel súlyozzák, tehát egy későbbi időpontban
bekövetkező nagy eltérést fokozottabban vesznek figyelembe, mint egy ugyanakkora eltérést
egy korábbi időpontban.
∞
Ilm = ∫[ xs (∞) − xs (t )]t m dt
0
∞
Iam = ∫ xs (∞) − xs (t ) t m dt
0
∞
Inm = ∫[ xs (∞) − xs (t ) ] t m dt , ahol m>0
2
54
Minél szigorúbbak a követelmények a szabályozási időre vonatkozóan, annál nagyobbra

célszerű választani m értékét, igaz ekkor a kritérium értékelése válik nehézzé. A
leggyakrabban az In kritériumot alkalmazzák.
5.2. Zárt szabályozási rendszerek eredő átviteli függvényei
A zárt szabályozási rendszer eredő átviteli függvényeiből a rendszer kimenő és bemenő

jeleinek kapcsolata állapítható meg. Így meghatározható hogyan változik a szabályozott
jellemző és a hibajel, vagy rendelkezőjel az alapjel illetve a zavaró jellemző hatására.
Az 5.2.1 ábra egy általános szabályozási kör hatásvázlatát mutatja. Az átalakítási szabályok
alkalmazásával, minden hatásvázlat hasonló alakra hozható. A hatásvázlatból látható. hogy
mind az xs ( t ) szabályozott jellemző, mind az xr ( t ) rendelkező jel nagysága a körre ható
bemenő jelektől, vagyis xa ( t ) alapjeltől és xz ( t ) zavaró jellemzőtől függ.
xz(t)
Yz (s )
xa(t) xr(t)
xs(t)
Y1 ( s) Y2 ( s )
xe(t)
Yv (s )
5.2.1 ábra
Lineáris rendszerekben érvényes a szuperpozíció tétele, vagyis a rendszerre ható különböző

jelek hatásai összegezhetők. Így a szabályozott jellemző, illetve a rendelkezőjel
transzformáltja a következő alakban írható:
X s ( s ) =W ( s ) ∗ X a ( s ) +Wz ( s ) ∗ X z ( s )
X r ( s ) =Wr ( s ) ∗ X a ( s ) +Wrz ( s ) ∗ X z ( s )
Ahol:
X s ( s)
W (s) = ha X z ( s ) ≡ 0 ; a zárt rendszer eredő átviteli függvénye.
X a ( s)
55
X s (s)
Wz ( s ) = ha X a ( s ) ≡ 0 ; a zavarójelre vonatkozó átviteli függvény.
X z (s)
X r (s)
Wr ( s ) = ha X z ( s ) ≡ 0 ; a hibaátviteli függvény.
X a ( s)
X r (s)
Wrz ( s ) = ha X a ( s ) ≡ 0 ; a zavarójelre vonatkozó hibaátviteli függvény.
X z (s)
A levezetés mellőzésével 5.1.1. ábrán feltüntetett hatásvázlat alapján az egyes átviteli

függvényekre a következő összefüggések adódnak:
Y1 ( s )Y2 ( s )
W (s) = ha X z ( s ) ≡ 0
1 + Y1 ( s )Y2 ( s )Yv ( s )
Yz ( s )Y2 ( s )
Wz ( s ) = ha X a ( s ) ≡ 0
1 + Y1 ( s )Y2 ( s )Yv ( s )
1
Wr ( s ) = ha X z (s) ≡ 0
1 +Y1 ( s )Y2 ( s )Yv ( s )
−Yz ( s )Y2 ( s )Yv ( s )

Wrz ( s ) = ha X a ( s ) ≡ 0
1 + Y1 ( s )Y2 ( s )Yv ( s )
A nevezőben szereplő Y1 ( s )Y2 ( s )Yv ( s ) szorzatot, a szabályozási kör hurokátviteli

függvénynek nevezzük ( Yhurok (s ) ).
Az eredmények memorizálása rendkívül egyszerű, ha figyelmesen megnézzük a kapott

kifejezéseket; minden átviteli függvény nevezője az 1 +Yhurok ( s ) , míg a számlálót a
következő megfontolással írhatjuk fel: megvizsgáljuk,melyik két jel közti kapcsolatról van
szó, majd a hatásvázlatban elindulunk attól a jeltől ami a tört nevezőjében szerepel és
nyílfolyam irányában haladunk a számlálóban lévő jelig. Azokat az átviteli függvényeket,
amiket az útvonalon találunk, összeszorozzuk. Ez a kifejezés kerül a tört számlálójába.
A kapott eredmények ismeretében a szabályozott jellemző és a rendelkező jel időbeli

lefolyása különböző üzemállapotoknak megfelelő alapjelek és zavaró jellemző értékek esetén
meghatározható.
5.3. Szabályozási körök típusszám szerinti csoportosítása
A szabályozásokat a velük szemben támasztott követelmények szerint két nagy csoportra

oszthatjuk:
56
• értéktartó szabályozások feladata, hogy a különböző zavarások ellenére kis hibával,

vagy hiba nélkül tartsák a szabályozott jellemző előírt értékét.
• a követő szabályozásnak biztosítani kell, hogy az adott változó alapjelet – a
vezetőjelet – a szabályozott jellemző kis hibával vagy hiba nélkül kövesse.
A szabályozások értéktartási, illetve követési tulajdonságaira a felnyitott kör átviteli

függvényéből következtethetünk. A felnyitott kör átviteli függvénye, vagyis a hurokátviteli
függvény minden esetben felírható a következő alakban:
K
Y (s) = Y0 ( s )
si
ahol:
• K a felnyitott kör erősítési tényezője, az ún. hurokerősítési tényező,

• i az Y(s) kifejezés nevezőjéből kiemelhető s tényező hatványkitevője,
• Y0 ( s ) az Y(s) függvénynek az a tényezője ami már sem integráló, sem differenciáló
jellegű tényezőt nem tartalmaz, vagyis 1+sT jellegű kifejezéseket tartalmaz mind a
nevezőben, mind a számlálóban. Az Y0 ( s ) tényező állandósult állapotban nem
érezteti hatását: Y0 (0) =1 .
Példa:
3(1 + s 0,6)
Legyen Y ( s ) =
s 2 (1 + s 0,9)
1 +s 0,6
Ebben az esetben K=3, i=2, és Y0 (s)= 1 +s 0,9
Az i hatványkitevő a szabályozás fontos jellemzője, megadja a szabályozás típusszámát.
Az i értéke megmutatja, hogy a szabályozás arányos, integráló, vagy többszörösen integráló

jellegű. Ha
• i=0: 0 típusú,
• i=1: 1 típusú,
• i=2: 2 típusú szabályozásról beszélünk.
Magasabb típusszámú szabályozások a fellépő stabilitási problémák miatt a gyakorlatban

ritkán fordulnak elő, ezért ezekkel nem foglalkozunk.
57
5.4. Statikus zavarelhárítási tulajdonságok
Egy szabályozás statikus zavarelhárító képessége függ a szabályozási körnek és annak a

tagnak a típusszámától, melyen keresztül a zavarás hat. Ennek bizonyításául az 5.2.1 ábrán
feltüntetett hatásvázlatot alakítsuk át az 5.4.1 ábrán látható alakzatra.
xz(t)
YzY2
xa(t) xr(t) xs(t)

Y1 Y2
xe(t)
Yv
5.4.1. ábra
Vezessük be a következő jelölést: Yz ( s )Y2 ( s ) =Yz 2 ( s )
Az 2
Yz 2 ( s ) alakja általában a következő: Yz 2 ( s ) = Y0 z 2 ( s ) , ahol Y0 z 2 (0) =1
sj
Írjuk fel a zárt rendszernek a zavaró jellemzőre vonatkozó átviteli függvényét a fenti
adatokkal, az 5.2 fejezetben kapott eredmény felhasználásával:
Az 2
Y0 z 2 ( s )
X s (s) s j A Y (s)
Wz ( s ) = = = si − j i z 2 0 z 2 ha
X z ( s) 1 + K Y ( s) s + KY0 ( s )
i 0
s
X a (s) ≡ 0
A kapott eredményből kiolvasható, hogy a zavaró jellemző hatása állandósult állapotban az i

és a j viszonyától függ. A határérték tétel alkalmazásával:
X s (0) xs (∞)
ha i > j Wz (0) = = =0
X z (0) xz (∞)
Ebben az esetben tehát a zavaró jellemző állandósult állapotban nem tudja befolyásolni a
szabályozást. A szabályozás tehát állandósult állapotban teljesen kiküszöböli a zavarás
hatását.
58
X s (0) xs (∞) Az 2
Ha i = j ≥1 Wz (0) = = =
X z (0) xz (∞) K
vagyis a zavarás hatása állandósult állapotban a szabályozás nélküli eset K-ad részére
csökken. Célszerű tehát a K hurokerősítést minél nagyobbra választani.
X s (0) xs (∞) A
Ha i=j=0 Wz (0) = = = z2
X z (0) xz (∞) 1 + K
a zavarás hatása tehát (1+K) – ad részére csökken. Ebben az esetben is K értékét célszerű
nagyra választani.
Ha i<j Wz (0) = ∞
tehát a szabályozás nem tudja betölteni feladatát.
5.5. Statikus alapjelkövetési tulajdonságok
Vizsgáljuk meg ezek után a 0, 1, 2 típusú szabályozási körök követési tulajdonságát, vagyis
hogyan képes követni a 0, 1, 2 típusú szabályozás az egységugrás, egységsebesség és az
egységgyorsulás típusú jeleket.
A vizsgálat során az egyes szabályozásokra a határérték tételek segítségével meghatározzuk a

szabályozott jellemző és a rendelkezőjel állandósult állapotban felvett értékét. A vizsgálatnál
feltételezzük, hogy a szabályozási körre zavaró jel nem hat.
lim xs (t ) = lim sX s ( s ) = lim sW ( s ) X a ( s ) valamint

t →∞ s →0 s →0
lim xr (t ) = lim sX r ( s ) = lim sWr ( s ) X a ( s )

t →∞ s →0 s →0
A szabályozott jellemző Laplace transzformáltja általános esetben:
Ye ( s )
X s (s) = W ( s) X a ( s) = X a ( s)
K ahol Ye (s ) az előre vezető ág átviteli
1 + i Y0 ( s )
s
függvénye
A rendelkezőjel Laplace-transzformáltja általános esetben:
1
Xr ( s ) = Wr ( s ) * Xa ( s ) = Xa ( s )
K
1 + i Y 0( s )
s
0 típusú szabályozás (i=0) követési tulajdonsága
A szabályozási kör előrevezető ágának átviteli függvénye a következő alakban írható:
59
Ye ( s ) = AeY0 e ( s ); Y0 e (0) =1
A visszavezető ágban lévő tag átviteli függvénye:
Yv ( s ) = AvY0 v ( s ); Y0 v (0) =1
A visszavezető ágban lévő tag jellegének az a magyarázata, hogy egyhurkos

szabályozásokban a visszavezető ág sem integráló, sem differenciáló jellegű tagot nem
tartalmazhat, mert a szabályozás nem tudná betölteni feladatát. ( A fentiek megértéséhez az
olvasó gondoljon egy értéktartó szabályozásra).
Mindkét tag tehát arányos jellegű. Vezessük be a következő jelöléseket:
Ae Av = K és Y0 e ( s )Y0 v ( s ) =Y0 ( s ) ahol K a körerősítés és Y0 ( s ) a felnyitott hurokban
található időtagokat tartalmazó átviteli függvény.
A zárt rendszer eredő átviteli függvénye, valamint a hibaátviteli függvény az előző

jelölésekkel a következő alakban írható:
AeY0 e ( s )
W ( s) =
1 + KY 0 ( s )
1
Wr ( s ) =
1 + KY 0 ( s )
Vizsgáljuk meg a kapott eredmények felhasználásával a szabályozott jellemző és a

rendelkezőjel alakulását állandósult állapotban különböző típusú gerjesztőjelek esetén.
C AeY0 e ( s ) C Ae
(1) X a ( s ) = xs (∞) = lim s = C
s s →0 1 + KY0 ( s ) s 1 + K
1 C 1
xr (∞) = lim s = C
s →0 1 + KY 0 ( s ) s 1 + K
C AeY0 e ( s ) C
(2) X a ( s ) = xs (∞) = lim s =∞
s2 s →0 1 + KY0 ( s ) s 2
1 C
xr (∞) = lim s =∞
s →0 1 + KY 0 ( s ) s 2
C AeY0 e ( s ) C
(3) X a ( s ) = xs (∞) = lim s =∞
s3 s →0 1 + KY0 ( s ) s 3
1 C
xr (∞) = lim s =∞
s →0 1 + KY 0 ( s ) s 3
60
Az eredményekből kiolvasható a 0 típusú szabályozás viselkedése a vizsgált bemenő jelekre:

ez alapján mondhatjuk, hogy a 0 típusú szabályozás hibával képes követni az 1 típusú jelet és
a hiba nagysága a körerősítéssel fordítva arányos, de nem képes követni a 2-es és a 3-as típusú
jelet.
A szabályozási kör előrevezető ágának átviteli függvénye:
Ae
Ye ( s ) = Y0 e ( s )
s
A visszavezető ágban legyen Yv ( s ) = AvY0 v ( s ) átviteli függvényű tag. A felnyitott kör
K
átviteli függvénye tehát: Y ( s ) = Y0 ( s ) ; Y0 (0) =1 egyszeresen integráló.
s
A zárt rendszer eredő átviteli függvénye:
Ae
Y0 e ( s )
A Y ( s)
W (s) = s = e 0e
K
1 + Y0 ( s ) s + KY0 ( s )
s
A hibaátviteli függvény pedig hasonló levezetéssel:
s
Wr ( s ) =
s + KY 0 ( s )
Különböző típusszámú gerjesztőjelek esetén a szabályozott jellemző és a rendelkezőjel a

következő értékeket veszi fel:
C AeY0 e ( s ) C Ae
(1) X a ( s) = ; xs (∞) = lim s = C
s s →0 s + KY0 ( s ) s K
s C
xr (∞) = lim s =0
s →0 s + KY 0 ( s ) s
C AeY0 e ( s ) C
(2) X a (s) = ; xs (∞) = lim s =∞
s2 s →0 s + KY0 ( s ) s 2
s C C
xr (∞) = lim s =
s →0 s + KY 0 ( s ) s 2
K
C AeY0 e ( s ) C
(3) X a (s) = ; xs (∞) = lim s =∞
s3 s →0 s + KY0 ( s ) s 3
61
s C
xr (∞) = lim s =∞
s →0 s + KY 0 ( s ) s 3
A kapott eredményekből látható, hogy az 1 típusú szabályozás maradó hiba nélkül követi az
egységugrás alakú jelet, az egységsebesség-ugrás jelet annál kisebb hibával minél nagyobb a
K körerősítés. A szabályozás az egységgyorsulás-ugrás alakú jel követésére nem képes.
2 típusú szabályozást általában csak igen nagy pontosságot igénylő feladatok megoldásához
alkalmaznak. A hatásvázlat előrevezető ágában lévő tagok eredő átviteli függvénye a
következő alakban írható:
AeY0 e ( s )
Ye ( s ) =
s2
a visszavezető ágban szerepeljen Yv ( s ) = AvY0 v ( s ) átviteli függvényű tag. A zárt rendszer

átviteli függvénye:
AeY0e ( s )
s2 A Y (s)
W ( s) = = 2 e 0e
KY ( s )0 s + KY0 ( s )
1+
s2
A hibaátviteli függvény:
1 s2
Wr ( s ) = =
KY0 ( s ) s 2 + KY0 ( s )
1+
s2
Különböző típusszámú gerjesztőjelek esetén a szabályozott jellemző és a rendelkezőjel a

következő értékeket veszi fel állandósult állapotban:
C AeY0 e ( s ) C Ae
(1) X a ( s) = ; xs (∞) = lim s = C
s s→0 s + KY0 ( s ) s
2
K
s2 C
xr (∞) = lim s =0
s →0 s + KY0 ( s ) s
2
C AeY0 e ( s ) C
(2) X a (s) = ; xs (∞) = lim s =∞
s2 s →0 s + KY0 ( s ) s 2
2
s2 C
xr (∞) = lim s =0
s →0 s + KY0 ( s ) s 2
2
62
C AeY0 e ( s ) C
(3) X a ( s) = ; xs (∞) = lim s =∞
s3 s →0 s + KY0 ( s ) s 3
2
s2 C 1
xr (∞) = lim s = C
s →0 s + KY0 ( s ) s
2 3
K
A 2 típusú szabályozás hiba nélkül követi az egységugrás és egységsebességugrás alakú jelet,

az egységgyorsulás-ugrást pedig annál kisebb hibával tudja követni, minél nagyobb K
hurokerősítés értéke.
Minden szabályozásnak eleget kell tennie a szabályozott technológiai folyamat által előírt
követelményeknek. Ezek a minőségi követelmények részben a statikus, részben a dinamikus
állapotra vonatkoznak.
A zárt lineáris rendszer eredő átviteli függvényeinek ismeretében a rendszer átmeneti és

állandósult állapotbeli viselkedése meghatározható.
A szabályozás zavarelhárító képességét állandósult állapotban a szabályozás típusszáma és

annak a tagnak a típusszáma határozza meg, amelyen keresztül a zavarás érvényesül.
Mindaddig, amíg az utóbbi értéke nem haladja meg a kör típusszámát, a kör képes a zavarás
hatását kezelni.
A szabályozási kör követési tulajdonságát állandósult állapotban szintén a kör típusszáma és a

bemenőjel jellege határozza meg.
Ha a bemenő jeleket Laplace–transzformáltjuk alapján szintén típusszám szerint

csoportosítjuk, az egységugrás jel 1 típusú, az egységsebesség-ugrás jel 2 típusú, az
egységgyorsulás-ugrás jel pedig 3 típusú jelként kezelhető.
A vizsgálataink eredményeként megállapíthatjuk, hogy minden szabályozás a nálánál kisebb,

vagy vele megegyező típusszámú jelet hiba nélkül képes követni, a nálánál eggyel magasabb
bemenőjelet csak hibával és a hiba nagysága a körerősítés reciprokával arányos, míg a
kettővel magasabb típusszámú gerjesztőjel követésére nem képes.
63
6. Lineáris szabályozások stabilitása
6.1. A stabilitás fizikai képe
A szabályozási körök alapvető követelménye, hogy a szabályozási folyamat a rendszert érő

bármilyen zavarás kiküszöbölése, illetve a kívánt mértékű csökkentésére képes legyen. Ha a
rendszerben zavarás következik be alapvető követelmény, hogy a szabályozás működése
következtében álljon be az eredeti vagy attól kismértékben eltérő állandósult állapot, illetve az
alapjel megváltoztatásakor álljon be az új állandósult állapot.
A szabályozási rendszerek stabilitását lényegében két körülmény befolyásolja. Egy rendszer

lengéshajlama annál nagyobb:
a) minél nagyobb a K hurokerősítés értéke,

b) és minél nagyobb a rendszer késleltetése vagyis minél több energiatároló van a
rendszerben.
Az átviteli tényezők, időállandók bizonyos értékeire előfordulhat, hogy a rendszer

csillapítatlan lengéseket végez, vagyis labilissá válik.
Egy szabályozási rendszer vizsgálatakor, vagy tervezésénél nagyon fontos kérdés tehát a
stabilitásvizsgálat.
6.2. A stabilitás matematikai megfogalmazása
A rendszert akkor nevezzük stabilisnak, ha egyensúlyi állapotából kitérítve és magára hagyva

idővel visszatér eredeti egyensúlyi állapotába. Ez a megfogalmazás lineáris és nem lineáris
rendszerekre is igaz.
Vizsgálataink jelenleg a lineáris rendszerekre vonatkoznak. Lineáris szabályozási rendszerek

viselkedését differenciál egyenlete írja le. Ha a differenciálegyenlet homogén részének
megoldása – ami a tranziens folyamatot írja le – csillapodik, vagyis t → ∞ időre nullához tart,
a rendszer stabilis működésű. Ennek figyelembe vételével a lineáris rendszerek stabilitás
feltételét úgy is megfogalmazhatjuk, hogy a zárt rendszer súlyfüggvényének t → ∞ esetén
zérushoz kell tartani.
A súlyfüggvény vizsgálata helyett, vizsgálhatjuk a zárt rendszer homogén

differenciálegyenletének megoldását is:
n
xh (t ) = ∑Ci e pi t = C1e p1t + ... + Cn e p n t
i =1
64
ahol p1 , p2 ,... pn a differenciálegyenlet karakterisztikus egyenletének gyökei.

(Megjegyezzük, bizonyítható, hogy a zárt rendszer eredő átviteli függvényének nevezője a
rendszer karakterisztikus egyenletének Laplace transzformáltja. Ezért a karakterisztikus
egyenlet gyökei a W(s) pólusai ). A gyökök közül egyesek valósak, mások páronként
konjugált komplexek. C1 , C2 ,... Cn a kezdeti feltételektől függő állandók.
Ha minden valós gyök (pólus), illetve minden komplex gyök (pólus) valós része kivétel
nélkül negatív, az átmeneti megoldás lecsillapodik, a rendszer működése stabilis. A stabilitás
szükséges és elégséges feltétele teljesül, ha a karakterisztikus egyenlet gyökei a komplex
számsík imaginárius tengelytől balra eső részén helyezkednek el. Ha egyetlen valós gyök is
átkerül a komplex számsík jobb felére, a rendszer már labilis. Ilyenkor aperiodikus
labilitásról beszélünk. Ha egy konjugált komplex gyökpár kerül át a jobb félsíkra, akkor
periodikus labilitásról beszélünk.
A karakterisztikus egyenlet megoldása csak első, illetve másodfokú esetben egyszerű, más
esetben a gyökök meghatározása már körülményes. A fáradtságos számítások elkerülésére
különböző eljárásokat dolgoztak ki a stabilitás eldöntésére, ezek a stabilitási kritériumok.
A stabilitási kritériumok részben a karakterisztikus egyenletből, részben a felnyitott kör Y(s)

hurokátviteli függvényéből indulnak ki. Egy részük algebrai, másik részük geometriai
formában adja meg a stabilitási feltételt.
6.3. Stabilitási kritériumok
6.3.1. 6.3.1 Routh stabilitási kritérium
A Routh–féle stabilitási kritérium segítségével a rendszer karakterisztikus egyenletének

megoldása nélkül megállapítható a rendszer stabilitása.
Az alábbiakban bizonyítás nélkül közöljük az eljárást:
Legyen a rendszer karakterisztikus egyenlete a következő:
a0sn + a1sn-1 + ……+an-1s + an=0
Routh szerint a karakterisztikus polinom együtthatóiból a következő sémát kell felállítani:
a0 a2 a4 a6 ….
a1 a3 a5 a7 ….
b2 b4 b6 b8 ….
c3 c5 c7 c9 ….
ahol:
65
a1a2 − a0 a3
b2 =
a1
a1a4 − a0 a5
b4 =
a1
a1a6 − a0 a7
b6 =
a1
...
és
b2 a3 − a1b4
c3 =
b2
b2 a5 − a1b6
c5 =
b2
...
A sorok hosszúsága egyre csökken. Ha a karakterisztikus polinom n-ed fokú, a séma (n+1)
sorból áll.
A stabilitás a Routh séma alapján eldönthető. A rendszer akkor és csakis akkor stabilis, ha a
karakterisztikus polinom valamennyi együtthatója pozitív (szükséges feltétel) és a Routh séma
első oszlopának minden egyes eleme is pozitív (elégséges feltétel). Amennyiben az első
oszlopban szereplő elemek nem mind pozitívak, a rendszer labilis. Az előjelváltások száma
megadja a zárt rendszer jobb oldali pólusainak számát. A nulla megjelenése az első oszlopban
az imaginárius tengelyre eső gyökre utal. Ilyenkor a sémát úgy folytatjuk tovább, hogy nulla
helyett egy tetszőleges, de kis számértéket veszünk.
Példa.
Legyen a vizsgálandó rendszer hatásvázlata a 6.3.1 ábrán látható:

xa xs
A1 A2
s+ 2 s( s + 5)
6.3.1 ábra
A hatásvázlat pl. egy Ward-Leonard helyzetszabályozást ábrázolhat.
A felnyitott kör átviteli függvénye:
66
A1 A2 1
Y (s) = =K
s ( s + 2)( s + 5) s ( s + 2)( s + 5)
A karakterisztikus polinom felírásához a zárt rendszer átviteli függvényét kell meghatározni.
K
s ( s + 2)( s + 5) K
W (s) = =
K s ( s + 2)( s + 5) + K
1+
s ( s + 2)( s + 5)
W(s) nevezője megadja a karakterisztikus polinomot:
K(s)=s(s+2)(s+5)+K=s3+7s2+10s+K
A Routh séma:
1 10 0
7 K 0
70 − K
0 0
7
K 0 0
A séma alapján a stabilitás feltétele, hogy 0 <K<70 legyen. K=70 a kör kritikus körerősítése.
6.3.2 Hurwitz stabilitási kritérium
A Hurwitz-féle stabilitási kritérium a Routh kritériummal egyenértékű. A kritériumot szintén

bizonyítás nélkül közöljük. A rendszer karakterisztikus polinomjának együtthatóiból
képezzük a következő n-edrendű determinánst: ( ∆n )
a1 a3 a5 ….
a0 a2 a4 ….
0 a1 a3 ….
0 a0 a2 ….
0 0 a1 ….
0 0 a0 ….
A stabilitás szükséges és elégséges feltétele, hogy a karakterisztikus egyenlet valamennyi ai

együtthatója a ∆n determináns és valamennyi főátlóra támaszkodó aldeterminánsa is pozitív
legyen.
67
6.3.2. A Nyquist stabilitási kritérium
A Nyquist stabilitási kritérium segítségével a felnyitott hurok helygörbéjéből

következtethetünk a zárt rendszer stabilitási viszonyira.
A zárt rendszer átviteli függvénye nevezőjében 1+Y(s) kifejezés szerepel, így a zárt rendszer
pólusait az 1+Y(s)=0 összefüggésből határozhatjuk meg. Ha s helyébe jω -t helyettesítünk be:
1+Y(jω )=0. Fizikailag a helyettesítés annyit jelent, hogy megvizsgáljuk, van –e egy (esetleg
több) olyan ω 0 körfrekvencia, amelyre az Y(jω )= -1 feltétel teljesül. Ekkor ezen az ω0
frekvencián a zárt rendszerben csillapítatlan rezgések keletkeznek.
Ha a felnyitott kör Y(jω ) amplitúdó–fázis jelleggörbéje - miközben a 0≤ ω <∞ tartományban

változik – éppen áthalad a komplex számsík –1 pontján, a rendszer a stabilitás határán van, a
szabályozott jellemző sohasem éri el az állandósult értéket, hanem körülötte állandó
amplitúdójú lengéseket végez.
Természetesen felvetődhet az a kérdés, hogy a rendszereket általában nem szinuszos jelekkel

gerjesztjük, hogyan keletkezhet akkor a rendszerben fennmaradó lengés, ha például a
bemenetre 1(t) alakú gerjesztőjelet kapcsolunk? Az 1(t) jelben minden frekvenciájú jel
megtalálható (Fourier integrál), ezek közül az ω0 körfrekvenciájú jel a rendszerben
fennmarad.
6.3.3.1 Egyszerűsített Nyquist stabilitási kritérium
Ha az Y(s) hurokátviteli függvénynek nincs jobb oldali (pozitív valós részű) pólusa, akkor a
Nyquist kritérium szerint a zárt rendszer stabilitásának szükséges feltétele, hogy az Y(jω )
frekvenciajelleggörbe főágát (vagyis a 0<ω <∞ tartományban) a növekvő körfrekvenciák
irányába befutva a komplex sík –1+j0 pontba balkéz felől essék, vagyis a
frekvenciajelleggörbe ne ölelje át a –1+j0 pontot. Ha a frekvenciajelleggörbe áthalad a –1+j0
ponton, akkor a zárt rendszerben fennmaradó lengés keletkezik. Ha pedig a
frekvenciajelleggörbétől jobb kéz felé esik a –1+j0 pont, akkor a zárt rendszer labilis. A
három esetet a 6.3.3.1.1 ábra tünteti fel.
6.3.3.1.1 ábra
I m Y I m Y I m Y
S t a b i l H a t á r e s e t L a b i l i s
- 1 + j 0 - 1 + j 0 - 1 + j 0ω = ∞
ω = ∞ ω = 0 ω = ∞ ω = 0 ω = 0
R e Y R e Y R e Y
Y ω)( j Y ω)( j Y ω)( j
68
Fázistartalék és erősítési tartalék fogalma
Az egyszerűbb, úgynevezett rendes viselkedésű szabályozási rendszer stabilitási fokának

jellemzésére a fázistartalék és az erősítési tartalék fogalmát vezetjük be. Rendesnek akkor
nevezzük a rendszert, ha frekvencia jelleggörbéje az egységsugarú körbe egyszer belépve,
onnan nem lép ki többet.
Kössük össze az Y(jω ) görbe és az egységsugarú kör metszéspontját a komplex számsík

kezdőpontjával. Ennek a sugárnak a negatív valós tengellyel alkotott szöge adja meg a
fázistartalékot (6.3.3.1.2 ábra)
1
R=
+
t
Y ω )( j
6.3.3.1.2 ábra
Az ábrán látható módon:
ϕ =π +ϕ t
A fázistartalék:
ϕ t= ϕ – π
A ϕ -t most az óramutató járásával ellentétes irányban mérjük a pozitív valós tengelytől.
• Ha ϕ >π , akkor ϕ t>0, ilyenkor a rendszer stabilis.
• Ha ϕ =π , akkor ϕ t=0, ilyenkor a rendszer a stabilitás határán van.
• Ha ϕ <π , akkor ϕ t<0, ilyenkor a rendszer labilis.
A rendszer stabilitási viszonyaira következtethetünk a κ erősítési tartalékból is. Az erősítési

tartalék definíciószerűen az Y(jω ) görbe és a negatív valós tengely metszéspontjának
távolsága az origótól.
• Ha κ <1, a rendszer stabilis.
69
• Ha κ =1, a rendszer a stabilitás határán van.
• Ha κ >1, a rendszer labilis működésű.
Az erősítési tartalék, és a fázistartalék kapcsolatát a 6.3.3.1.3 ábrán követhetjük nyomon.
6.3.3.1.3 ábra
6.3.3.2 Általános Nyquist stabilitási kritérium

A kritérium olyankor alkalmazandó, amikor az Y(s) hurokátviteli függvénynek jobb oldali
pólusai is vannak. Ekkor a felnyitott rendszer labilis működésű. Ezt úgy foghatjuk fel, hogy a
rendszer többhurkos, vagyis belső visszacsatolásokat is tartalmaz, melyek közül egy vagy
több a labilitás oka. Ennek ellenére az eredő zárt rendszer még stabilis működésű lehet.
Az általánosított Nyquist-kritérium szerint a zárt rendszer stabilitásának feltétele, hogy a

felnyitott kör teljes amplitúdó-fázis-jelleggörbéje annyiszor fogja körül az óramutató járásával
ellentétes pozitív körüljárási irányban a –1+j0 pontot, amennyi a felnyitott kör jobb oldali
pólusainak a száma.
Ha Z-vel jelöljük a karakterisztikus egyenlet (1+Y(s)) jobb oldali (pozitív valós részű)
zérushelyeinek, valamint P-vel a pólusainak a számát, akkor az általánosított Nyquist-
kritérium a következő egyenlettel fejezhető ki:
Z=P–R
ahol R az Y(jω ) teljes frekvencia jelleggörbe –1 pont körüli körülfordulásainak a száma.
A zárt rendszer akkor és csakis akkor stabilis, ha Z=0, vagyis
R=P
Az általánosított Nyquist-kritérium a 6.3.3.2.1 ábrán látható.
70
I m s I m Y
s s
∞
R=
P 1 P 2 - 1 + j 0
P 0 R e s R e Y
Y ω) (
R = - 2
Z = 0 - ( - 2 ) = 2
P j = 0 P j = 0
6.3.3.2.1 ábra
Ha az Y(s) átviteli függvénynek magán a képzetes tengelyen van a pólusa (például 1 vagy 2
típusú rendszerek esetén), akkor azt zérushoz tartó félkörrel jobbról, vagy balról megkerüljük
a 6.3.3.2.1 ábrán látható módon.
6.3.3. Bode stabilitási kritérium
A Nyquist stabilitási kritérium alkalmazásának hátránya, hogy megköveteli a Nyquist-

diagram felrajzolását. Ez bonyolultabb frekvenciafüggvények esetén nehézkes.
Mivel a Nyquist- és a Bode-diagramok között a megfeleltetés egyértelmű, a stabilitás a

rendszer Bode-diagramja segítségével is megállapítható. Ez a vizsgálati módszer azonban
csak akkor alkalmazható kényelmesen, ha a felnyitott körnek nincsenek jobb oldali pólusai.
A felnyitott kör Bode-diagramján igen egyszerűen leolvasható a rendszer fázistartaléka,

illetve erősítési tartaléka és ahogyan azt az előző fejezetben (6.3.3.1) láttuk ezekből
következtethetünk a stabilitási viszonyokra.
A fázistartalék a Nyquist-diagram és az egységsugarú kör metszéspontját az origóval

összekötő sugár és a negatív valós tengely által bezárt szög. Az egységsugarú körnek a
logaritmikus diagramon a 0 dB tengely felel meg (20 log I1I=0 dB). Ha ehhez a
metszésponthoz a fázis-körfrekvencia-jelleggörbén éppen –180° tartozik, a rendszer a
stabilitás határán van. Ha a metszésponthoz tartozó fázisszög nagyobb -180°-nál a
fázistartalék pozitív, a rendszer stabilis. Ha a metszésponthoz -180°-nál kisebb szög tartozik,
a fázistartalék negatív, a rendszer működése labilis.
A három esetet a 6.3.4.1 ábra tünteti fel.
71
6.3.4.1 ábra
A stabilitást az erősítési tartalék alapján is vizsgálhatjuk. Ha a –180°-os szöghöz tartozó

amplitúdó éppen egységnyi, vagyis κ {dB}= κ H{dB}=0, a rendszer a stabilitás határán van.
Ha κ {dB}=κ s{dB}<0 (a Nyquist-diagram 1-nél kisebb értéken metszi a valós tengelyt), a
rendszer stabilis, ha pedig κ {dB}= κ L{dB}>0, a rendszer labilis működésű.
Sokszor az amplitudó-körfrekvencia jelleggörbe lefolyásából is megállapítható a stabilitás.

Bode tétele szerint ugyanis, egy jobb oldali pólusokat és zérushelyeket nem tartalmazó
felnyitott rendszer amplitudó- és fázis-körfrekvencia jelleggörbéi között az összefüggés
egyértelmű. ha az egyiket ismerjük, ennek a lefolyásából a másik is meghatározható. Így
megfogalmazható a Bode-féle stabilitási tétel:
Ha az Y{dB} görbe –20dB/dekád meredekségű szakaszon metszi a 0dB tengelyt, a rendszer

biztosan stabilis.
Ha a metszés –40dB/dekád meredekségű szakaszon következik be a stabilitás csak a fázis-

körfrekvencia-jelleggörbe vizsgálatával együtt dönthető el. Ebben az esetben ugyanis a
rendszer lehet stabilis és labilis is!
Ha pedig a metszés –60dB/dekád meredekségü szakaszon történik, a rendszer biztosan labilis.
6.4. Strukturális és feltételes stabilitás
Az előzőekben végzett vizsgálataink során láttuk, hogy egy rendszer stabilitási viszonyai a
rendszer paramétereitől, a körerősítéstől és az időállandóktól függnek. A K körerősítés
növelése általában a stabilitási tartalék csökkenéséhez, majd a rendszer labilis működéséhez
vezet.
72
Vannak olyan rendszerek, melyek bármilyen K értéknél stabilis működésűek. Ezeket a

rendszereket strukturálisan stabilis rendszereknek nevezzük. Ilyen rendszer például az,
melynek hurokátviteli függvényének nevezője legfeljebb másodfokú. Ekkor ugyanis a
felnyitott kör Nyquist–diagramja nem veheti körbe a –1+j0 pontot.
Léteznek olyan rendszerek is, amelyek a K hurokerősítés bizonyos tartományában stabilis

viselkedésűek, míg K csökkentésére is, növelésére is labilis működésűvé válnak. Az ilyen
rendszereket feltételesen stabilis rendszereknek nevezzük.
Az előzőekben áttekintettük a zárt szabályozási rendszerek legfontosabb kérdéskörét, a

stabilitást. Bemutattuk azokat a stabilitási kritériumokat melyek segítségével a kérdésre válasz
adható. Jogosan fogalmazódik meg a kérdés, melyik kritérium alkalmazása a leginkább
célravezető?
A karakterisztikus egyenletre vonatkozó kritériumok általában nehezebben kezelhetők a

hurokátviteli függvényre alapozóknál. A karakterisztikus egyenlet felírásához meg kell
határozni az együtthatókat, amik a rendszerparamétereket (átviteli tényezők, időállandók)
csak burkolt formában tartalmazzák. A kritériumok a karakterisztikus egyenlet együtthatóira
építenek, így körülményesen állapítható meg, hogy a stabilitás érdekében milyen
változtatásokat kell eszközölni az egyes paramétereken. Ezért a Routh–Hurwitz kritériumok
inkább már megvalósított rendszerek vizsgálatára használatosak.
A Nyquist–kritérium a stabilitás kérdéskörén kívül lehetőséget ad néhány minőségi jellemzőre

vonatkozó kérdés megválaszolására is, megrajzolása azonban hosszas számítási munkát
igényel.
A mérnöki gyakorlat számára a legkedvezőbbnek a Bode stabilitási kritérium alkalmazása

látszik, különösen akkor, ha elegendő az amplitúdó diagram felrajzolása. Szerkesztése
egyszerű és jól láthatóvá teszi a kompenzáló tagok hatását is. Megjegyezni kívánjuk, hogy a
szakirodalom még egyéb kritériumokat is tartalmaz, ezek megértése a tanultak alapján nem
okoz problémát.
73
7. Szabályozási körök minőségi jellemzőinek javítása kompenzációval
Adott célú szabályozás megtervezésének legfontosabb lépése a megfelelő jelformáló, vagy

kompenzáló szerv, illetve tag megválasztása. Ez lényegében a szabályzó dinamikus
viselkedésének a megválasztását és beállítását jelenti.
Egy adott szabályozás tervezésekor a következő szempontokat kell szem előtt tartani:
• A szabályozás stabilis működésű legyen
• Állandósult állapotbeli hibája minél kisebb legyen
• Eleget tegyen az előírt minőségi követelményeknek
Ezek a szempontok sok esetben ellentmondóak. Például egy 0 típusú szabályozás állandósult
állapotbeli hibája annál kisebb, minél nagyobb a K körerősítés. A körerősítés értéke nem
növelhető minden határon túl a stabilitás veszélyeztetése nélkül. Ha egy szabályozás
működése stabilis, pontossága megfelelő, még kérdéses eleget tesz-e a minőségi
követelményeknek.
A szabályozás tervezésekor az egyes követelmények kielégítése között a legmegfelelőbb

kompromisszumot kell megtalálni.
Ha a szabályozás az egyes követelményeknek nem tesz eleget, a szabályozás működése

javítható:
• A szabályozás szerkezetének, elemeinek megváltoztatásával
• Járulékos tagok beiktatásával.
Ez utóbbi eljárást nevezzük jelformálásnak vagy kompenzálásnak. A beiktatott szerveket

jelformáló vagy kompenzáló szerveknek, az átviteli sajátosságaikat képviselő tagokat pedig
jelformáló vagy kompenzáló tagoknak. A kompenzáló tagnak természetesen
megvalósíthatónak kell lennie.
Megkülönböztetünk passzív és aktív jelformáló szerveket. A passzív szervek nem

tartalmaznak energiaforrást. Kimenőjelük jelszintje alacsonyabb bemenőjelük jelszintjénél.
Az aktív szervek erősítőt tartalmaznak, alkalmazásukkal hatásosabb jelformálásra nyílik
lehetőség.
A kompenzáló tag beiktatásának gyakran járulékos következményei lehetnek, melyekre

figyelni kell. Például:
• Jelek teljesítmény szintjének csökkenése
74
• Zajok, zavarok kiemelése
A jelformáló szervet általában a szabályozási kör kis teljesítményű szakaszán kell beiktatni.
A jelformáló szerv beiktatásának módja szerint kétféle kompenzálást különböztetünk meg:
• Soros kompenzálás; ha a kompenzáló tagot a körbe sorosan iktatjuk be
• visszacsatolásos kompenzálás; ha a rendszerben belső hurkot képzünk, valamely

tagjának alkalmasan választott dinamikus viselkedésű taggal történő
visszacsatolásával.
A kompenzáló tag kívánt frekvencia jelleggörbéjének meghatározása a Bode diagramok

felhasználásával a legegyszerűbb.
7.1. Soros kompenzáció
7.1.1. P típusú kompenzáció
Amennyiben a felnyitott hurok frekvencia tulajdonságainak módosítása nem szükséges, a

statikus pontosság kívánt értékre állítása fogalmazódik meg igényként, akkor kerülhet
alkalmazásra. A szabályozó arányos tag lehet, amelynek Ap átviteli tényezőjét az korlátozza,
hogy az ω c vágási körfrekvencián a kívánt dinamikus viselkedésnek megfelelő fázistöbbletet
kell betartani.
a(ω)
–20 dB/dek
Apx
Ap lg ω
–40 dB/dek
ω1
ωc
ω2
7.1.1.1 ábra
A 7.1.1.1 ábrán egy egységnyi átviteli tényezőjű kéttárolós tag amplitúdómenetét tüntettük
fel. A fentiekben említett kívánt dinamikus viselkedésnek megfelelő fázistöbblet az ω c
metszési körfrekvencián biztosított, ami az Ap körerősítés esetén áll elő. Ezt túlhaladva a
vágási körfrekvencia kisebb fázistöbblet felé tolódik, ami a túllendülés növekedéséhez és a
stabilitás megszűnéséhez vezet. P típusú szabályzó a hibával arányos túlvezérlést a hiba
75
felléptének pillanatában beveti. Ha pl. a körerősítés K= 10, akkor 10%-os hiba felléptekor
olyan szabályzó jelet ad, amely 100%-os hiba megszüntetésére alkalmas. A túlvezérlést maga
a csökkenő hiba veszi vissza. Ha a szabályozási kör visszacsatoló ágában nagy időállandóval
rendelkező tagok találhatók, előfordulhat, hogy a beavatkozás eredménye későn jut
visszajelzésre, a túlvezérlés túlságosan nagy, a visszavétel késve történik meg, akkor
túllendülés, vagy növekvő lengés állhat elő. Ez határt szab a statikus pontosságnak és a
működési sebességnek.
7.1.2. PI típusú kompenzáció
Ha P kompenzációval megvalósítható körerősítéssel nem érhető el a kívánt statikus

pontosság, akkor olyan megoldást kell alkalmazni amellyel a körerősítés úgy növelhető, hogy
annak hatása a stabilitást meghatározó frekvencia tartományban nem érződik. Erre a célra PI
típusú kompenzáló tagot lehet a körbe beiktatni, amely a vágási frekvenciától kellő távol eső
kisfrekvenciás tartományban, vagy annak egy szakaszán az eredeti frekvencia függvény

meredekségét –20db/dekáddal, fázisszögét aszimptotikusan –900-al változtatja meg.
A PI szabályzó előállítását a 7.1.2.1 ábra mutatja.
1
xb xk
AP
1
sTI
7.1.2.1 ábra
A PI szabályzónak két paramétere van: az arányossági tényező, melyet A p –vel jelölünk, és a

TI integrálási idő. A paraméterek meghatározása a gyakorlatban különböző ajánlások alapján
történik. Ennek megértéséhez tekintsük a 7.1.2.2 ábrán feltüntetett Bode diagramot.
Tételezzük fel, hogy a 7.1.2.2 ábrán az Ap körerősítésnél a megengedhető túllendülés

szempontjából határhelyzetben lévő szakasszal olyan ideális PI tagot kapcsolunk sorba,
amelynek az arányos átviteli tényezője Ap, integrálási ideje a szakasz legkisebb
sarokfrekvenciájának reciproka TI= 1/ω 1 (b. ábra)
Ebben az esetben az aszimptotikus frekvencia függvény kisfrekvenciás szakasza –20

db/dekád meredekségü integráló szakasszá, a rendszer pedig 1 típusúvá válik anélkül, hogy a
vágási körfrekvencia helye és a fázistöbblet észrevehetően megváltozott volna (c. ábra).
76
A kompenzáló tag sarokfrekvenciájának nem szükségképpen kell megegyezni az eredeti

görbe legkisebb sarokfrekvenciájával, csupán arra kell ügyelni, hogy vágási körfrekvencia
elegendően messze legyen ahhoz, hogy az ottani fázisviszonyokat a PI tag beiktatása ne
befolyásolja. Gyakorlatilag lineáris ω léptékben 1:5 – 1:10 távolságban.
a(ω) (a) ábra

ω1 ωc
–20 dB/dek
Ap lg ω
–40 dB/dek
a(ω)
–20 dB/dek
(b) ábra
Ap lg ω
a(ω) (c) ábra

–20 dB/dek
Ap lg ω
ω1 ωc
7.1.2.2 ábra
A szabályzó működésével kapcsolatban meg kell jegyezni, hogy a hiba jelentkezésének

pillanatában Ap-nek megfelelő jellel válaszol, amelyet aztán a hiba integrálása útján olyan
lassan igyekszik növelni, hogy közben az első beavatkozás eredményeként a hiba jórészt
megszűnik és a túlvezérlés sokkal előbb mérséklődik, mintsem a kezdeti hibának megfelelő
végérték kialakulhatott volna (lásd: PI tag átmeneti függvénye).
77
7.1.3. PD típusú kompenzáció
Ha a szabályozás stabilitása illetve lengéshajlamának csökkentése mellett a szabálypzás

gyorsítása is szükséges, PD kompenzációt alkalmazunk.
Ez nagyobb frekvenciás szakaszon a Bode diagram meredekségét +20dB/dekáddal és

fázisszögét aszimptotikusan +90 fokkal változtatja.
A szabályzó előállítását a 7.1.3.1 ábra mutatja (a D tagot csak tároló hatással együtt tudjuk
realizálni).
1
xa Ap xk
sTD
1 +sT
7.1.3.1 ábra
A PD kompenzáció megvalósításával kapcsolatban tekintsük a 7.1.3.2 ábrán feltüntetett Bode

diagramokat. Az egységnyi átviteli tényezőjű többtárolós tag ω 2 frekvencián lévő töréspontját
a b. ábra szerinti PD taggal ω 3 frekvenciára helyezzük át, akkor közel azonos fázistöbbletet
tartva az arányos szabályzóval elérhető Ap körerősítés illetve ω cp vágási körfrekvencia AD-re,
illetve ω cd-re növelhető. A PD tag átviteli függvényében az ω 2 sarokfrekvenciát a
kompenzálandó függvény határozza meg, míg ω 4 bizonyos határok között tetszőlegesen
választható. A fázisviszonyokra gyakorolt hatás szempontjából előnyös, ha a D hatás széles
frekvencia sávban érvényesül. Ehhez a PD tag átviteli függvényében a T1/T2 hányadost
célszerű nagy értékre választani (10 -20).
1 + sT1
YPD ( s ) =
1 + sT2
A PD tag átmeneti függvényében a t=0 pillanatban ADT1/T2 = ADω 4/ω 2 túllendülés van.
Ugrásszerűen jelentkező hibajelre a kompenzálás csak akkor érvényesül, ha ezt a csúcsot a
soron következő tagok tovább viszik. Ha kompenzáló szervet követő valamelyik erősítő ennél
kisebb jelszintnél telítődik, akkor a D hatásból származó gyorsító hatás csak részben
érvényesül.
78
a(ω)
–20 lgω
AD AP
ω1 ω2
ωcp ωcd
a(ω)
+20
AD ω4/ω2
lgω
AD
7.1.3.2 ábra
Telítődő hatást nem csak ugrásszerű hibajel okozhat. Minél nagyobb az ω 4/ω 2 arány annál
nagyobb a PD tag frekvencia kiemelése (lásd a 7.1.3.2 ábrát). Ha az ellenőrző jelben
viszonylag kis amplitúdójú nagyobb frekvenciás zaj is megjelenik az érzékelő szervre ható
mérési zajok miatt, az a visszacsatoláson keresztül a PD tagra kerül és annak kimenő jelében
felerősítve jelenik meg. Ha ez a szabályzót, a végrehajtót, vagy a beavatkozó szervet telíti, a
szabályzó rendellenes működését okozhatja. A differenciáló kapcsolás tehát zavarérzékeny.
7.1.4. PID típusú kompenzáció
Ha a szabályozás stabilizálása, illetve túllendülésének csökkentése mellett a szabályozás

pontosságát növelni kell, és ugyanakkor a szabályozási idő növekedése nem engedhető meg,
PID kompenzációt alkalmazunk, amely egyesíti a PI és a PD kompenzáció előnyeit. A
gyakorlatilag megvalósítható PID kompenzáló szerv előállítását a 7.1.4.1 ábra mutatja.
1 sTD' 1 + s (TI + Tk ) + s 2TI (TD' + Tk ) (1 + sT A )(1 + sTF )

YPID ( s ) = 1 + + = =
sTI 1 + sTk sTI (1 + sTk ) sTI (1 + sTk )
79
xa xk
1
sTI
sTD'
1 +sTk
7.1.4.1 ábra
TA az alsó törési körfrekvenciához, TF pedig a felső törési körfrekvenciához tartozó

időállandók. Értékük a következő összefüggésekből határozhatók meg:
TA+TF=TI+Tk
TATF=TI(TD’+Tk)
A gyakorlatilag megvalósítható PID tag Bode diagramját a 7.1.4.2 ábra mutatja.
a(ω)
Lgω
1/TI
1/Tk
1/TA 1/TF
7.1.4.2 ábra
A kompenzálandó tag paramétereinek és a minőségi jellemzőkre vonatkozó előírások

ismeretében a PID tag paraméterei megválaszthatók.
80
7.2. Kompenzáció visszacsatolással
A kompenzáció ezen formájánál a jelformálás lényege: a rendszer frekvencia átviteli

tulajdonságait alkalmasan megválasztott járulékos tag beiktatásával megváltoztatjuk.
A frekvencia-jelleggörbe módosulását nemcsak soros tagok beiktatásával, hanem belső hurok

létesítésével is elérhetjük. Természetesen belső hurok kialakításával stabilitási problémák is
felmerülhetnek, így a rendszer stabilitásvizsgálata bonyolultabbá válik. A jelformáló hatás a
visszacsatoló és a visszacsatolt tag dinamikus tulajdonságaitól függ.
Minden visszacsatolásos jelformálás vele egyenértékű soros jelformálásra vezethető vissza.

Vagyis egy visszacsatolásos jelformálás vizsgálatakor meg kell keresnünk azt az Yk átviteli
függvényű fiktív soros kompenzáló tagot, amelynek hatása a visszacsatoláséval azonos.
A fentiek megértéséhez tekintsük a következő példát:
Egy integráló tagot arányos tagon keresztül csatolunk vissza (7.2.1 ábra).
xa 1 Xs
sTi
7.2.1 ábra
1 1
sT I A
Ye = =
A sT
1+ 1+ I
sT I A
A tag elvesztette integráló jellegét, a visszacsatolt tag egytárolós arányos jellegű. Az

egyenértékű soros kompenzáló tag átviteli függvénye:
sT I
Yk = A
sT
1+ I
A
Tehát hasonló hatást érhettünk volna el, egy egytárolós differenciáló tag soros beiktatásával a
hurokba.
81
7.3. Kompenzáló szervek megvalósítása műveleti erősítővel.
Villamos automatizálási rendszerekben a jelformálók leggyakrabban RC tagok. Lehetnek

passzívak, de segédenergia felhasználásával aktívak is. A passzív kompenzálótagok jelszint
csökkenést és teljesítmény veszteséget okoznak, amit a hatáslánc más helyén feltétlenül
pótolni kell. Mivel a kompenzáló tagok leggyakoribb helyeiken úgy is erősítők
szomszédságában vannak, célszerű az erősítő megfelelő visszacsatolásával a jelformálást
megvalósítani. Az ilyen formában megvalósított kompenzálásnál nem mindig lehetséges az
erősítő és a kompenzálószerv elhatárolása. Az elmondottak az aktív kompenzálószerv mellett
szólnak. Ezek megvalósítására igen alkalmas a műveleti erősítő megfelelő visszacsatolással.
A műveleti erősítős kompenzálószervek lényegében aktív RC szűrők, mivel előírt
frekvenciafüggvényt kell teljesíteniük. Ideális PI kompenzációt valósítana meg a 7.3.1 ábrán
látható kapcsolás. A visszacsatolt erősítő frekvencia átviteli függvénye :
C 1
+ u k i
u b e
R
7.3.1 ábra
1 1
YPI ( jω) = 1 + = A+
jωC1 R jωTI
ahol: A=1, és TI=C1R. Ez a kapcsolás azonban így nem valósítható meg, mert a drift miatt le
kell csökkenteni az egyenfeszültségű erősítést. A megoldást a 7.3.2 ábrán látható.
R2
C2
+
ube uki
R1
7.3.2 ábra
82
A kapcsolás frekvencia átviteli függvénye:
1
YPI' ( jω ) = 1 +
R1
+ jωTI
R2
Látható hogy az ideálistól való eltérést a nevezőben megjelenő R1/R2 tag okozza. Ha teljesül
R1 1
az ω >> összefüggés, akkor ez a jelformáló ideális PI kompenzálónak tekinthető.
R 2 TI
Ideális PD kompenzáló látható 7.3.3 ábrán.
R1 R2
–
C1
+
ube uki
7.3.3 ábra
R2
Frekvencia függvénye: YPD ( jω) = −( + jωC1 R2 ) = −( A + jωTD )
R1
Ez a kompenzálótag fázist fordít és A=R2/R1 arányban erősít is. Az összefüggésben TD=C1R2.

Ennek a megvalósításának az az akadálya, hogy valóságos műveleti erősítővel instabil és
nagyfrekvenciákon a bemeneti impedancia közel zérus. A valódi megoldás a 7.3.4 ábrán
látható.
R1 R2
–
R3 C1 +
ube uki
7.3.4 ábra
83
jωTD
A kapcsolás frekvencia függvénye: YPD ( jω) = −( A +
'
) . A hibát a nevezőben
1 + jωC1 R2
1
lévő jω C1R3 kifejezés okozza. Ha teljesül az ω << C R egyenlőtlenség, akkor ez a
1 3
jelformáló jó közelítéssel ideális PD kompenzálótagnak tekinthető.
PID kompenzáció valósítható meg a 7.3.5 ábrán látható kapcsolással. A kapcsolás frekvencia
átviteli függvénye:
R2 (1 + jωT1 )(1 + jωT4 )

'
YPID ( j ω) = −
R1 (1 + jωT2 )(1 + jωT3 )
Az egyes időállandók a kapcsolás elemeiből:
T1=C1(R1+R3)
T2=C2(R2+R4)
T3=C1R3
T4=C2R4
R4
C2
R1 R2
–
R3 C1 +
ube uki
7.3.5 ábra
A bemutatott kapcsolásoknál ideális műveleti erősítőt feltételezve határoztuk meg az egyes

frekvencia függvényeket. Közelítő érvényességüknek feltétele az, hogy a jelformáló
tulajdonságokra jellemző törésponti frekvenciák kisebbek legyenek, mint a visszacsatolatlan
műveleti erősítő feszültségerősítésének határfrekvenciája.
Több műveleti erősítő felhasználásával a bemutatottnál jobb kompenzálószervek valósíthatók

meg, azzal a külön előnnyel, hogy ekkor a kapcsolás valamely elemének változtatása a
jelformáló frekvenciafüggvényének csupán egyetlen jellemzőjére lehet hatással.
84
7.4. Holtidős szakasz kompenzálása
A szabályozási hurokban gyakran fordul elő holtidős tag. A holtidős szabályozások lengésre
hajlamosak. Tekintsük 7.4.1 ábrát. Az ábra egy AH=1 átviteli tényezőjű holtidős tagot
tartalmazó szabályozási kör hatásvázlatát mutatja.
xa xr xs
1 t
TH
7.4.1 ábra
A 7.4.2 ábra az xa alapjel, az xr rendelkezőjel és az xs szabályozott jellemző időbeli lefolyását

tünteti fel.
x a
1
t
x r
t
T H
x s
7.4.2 ábra
Látható, hogy a szabályozás a stabilitás határán van. A szabályozott jellemző nem áll be az
alapjel által meghatározott értékre, hanem négyszöghullám alakú, nem harmonikus periodikus
lengéseket végez. Ha a holtidős tag átviteli tényezője egynél nagyobb, a lengések amplitudoja
85
nő, a rendszer labilissá válik. A rendszer labilitása nyilvánvaló a felnyitott kör Nyquis
diagramja alapján is (4.2.3.1.2 ábra).
AH>1 átviteli tényezőre a Nyquist diagram körülveszi a komplex számsík –1+j0 pontját. Ha
AH=1 a Nyquist diagram áthalad a –1+j0 ponton, tehát a stabilitás határán van, AH<1 esetén a
rendszer stabilis, de állandósult állapotbeli hibája igen nagy érték:
1 1
xr = >
1 + AH 2
A fentiek miatt a holtidős szabályozások stabilizálása, illetve minőségjavítása igen fontos

feladat.
A rendszer alkalmasan megválasztott integráló taggal kompenzálható, de állandósult

1 1
állapotbeli hibája igen nagy: Xr ( ∞) = > .
1 + AH 2
xa 1 xs
AHe − sTH
sTI
7.4.3 ábra
Ha felrajzoljuk a szabályozási kör hurokátviteli függvényének Nyquist digramját, ( ami az AH

sugarú kör és az integráló tag –j képzetes tengelyen elhelyezkedő Nyquist görbéjének a
π
megfelelő összeszorzásával állítható elő) az eredő görbe az ωk = körfrekvencián metszi
2TH
először a negatív valós tengelyt (mivel ezen a körfrekvencián mindkét tag fázisforgatása
–900.)
A rendszer a stabilitás határán van, ha a metszésponthoz tartozó vektor abszolút értéke

egységnyi. Ha az abszolút érték 1-nél kisebb, a rendszer stabilis:
1 AH 2
AH ≤1, melyből a kompenzáló tag kritikus időállandója: TIK = = AHTH .
ωkTI ωk π
86
A stabilis működéshez az időállandót ennél az értéknél nagyobbra kell választani. Azt, hogy
mekkora érték legyen pontosan, azt a kívánt fázistartalékból meghatározhatjuk a
következőképpen:
Például 45° fázistöbblet esetén:
1
AH = 1
ω0TI
π π
ahol: ω0 = ( 450= )
4TH 4
4
Így: TI = AH TH = 2TIK
π
Vagyis ebben az esetben az integrálási időállandó a kritikusnak kétszerese.
87
8. Szabályzók méretezése a szabályozott szakasz átviteli függvénye és a minőségi jellemzők

alapján.
Egy lineáris szabályozási rendszer tervezésének alapfeladata, hogy adott W(s) átviteli
függvénnyel rendelkező szabályozott szakaszhoz olyan szabályzót válasszunk, amely a
visszacsatolt rendszer kielégítő működését eredményezi. Ezen általában azt értjük, hogy a
szabályozott szakasz ys kimenő jele a lehető legjobb módon kövesse a rendszer xa alapjelét.
Adott W(s) esetén tehát a szabályzó D(s) átviteli függvényének a meghatározása, majd az
ennek megfelelő hardver létrehozása a tervezés alapfeladata.
Ha a szabályozott szakasz önbeálló és energiatárolók okozta jelkéséseket tartalmaz, W(s)

gyakorlati szempontból lényeges alakja:
Ys ( s ) As
W(s)= =
X a ( s ) (1 + sT1 )(1 + sT 2 )(1 + sT 3 )......
Figyelembe véve a technikai realitásokat D(s) átviteli függvényének egy PID szabályzónak
megfelelő struktúrát választhatunk (ld. 7.1.4.1 ábra). Vagyis:
1 sT D 1 + s (TI + T ) + s 2TI (TD + T )

D(s)= AP (1 + + ) = Ap
sT I 1 + sT sT I (1 + sT )
Merev visszacsatolást feltételezve a felnyitott kör átviteli függvénye:
1 + s (TI + T ) + s 2TI (TD + T ) As

Yhurok ( s ) = A p
sT I (1 + sT ) (1 + sT1 )(1 + sT 2 )(1 + sT3 ).....
Ha T1 és T2 a szakasz két legnagyobb időállandója, D(s) zérushelyeivel célszerű ezeket

kiejteni. Ez lényegében a felnyitott kör forszírozással történő felgyorsítását jelenti annak
érdekében, hogy a zárt rendszer is gyors működésű legyen. Vagyis:
TI+T=T1+T2
TI(TD+T)=T1T2
A méretezés során betartandó feltétel, hogy a működés folyamán kialakuló és általában a D

hatásból származó túlvezérlés a rendszer linearitási tartományában legyen, mivel hatásossága
csak akkor biztosított.
Ha a zárt rendszer xa alapjele ugrásszerűen az egységre változik (1(t)), akkor a t=0 pillanatban
ez teljes egészében a szabályzó bemenetére kerül, mivel a szakasz kimenő jele az
energiatárolók okozta jelkésés miatt ekkor még azonosan zérus. ( másképpen fogalmazva;
88
miután az energiatárolók miatt az ellenőrző jel még nulla értékű, a rendelkezőjel ami a
szabályzó bemenetére kerül egyenlő lesz az alapjellel).
A t=0 pillanatban a szakasz bemenetére jutó jel (xm, módosított jellemző)ugrása ezért:
xm(0)=Ap(1+TD/T)
(Ez az érték a PID tag átmeneti függvényének értéke a t=0 pillanatban; a P és a D hatás
összege.)
A PID szabályozásoknál az üzemelés folyamán ez az xm módosított jellemző előforduló

legnagyobb értéke. Ha a technológiára jutó jelre korlátozási feltételt kell betartani, akkor :
xm ≤xmax
TD
azaz: Ap(1+ ) ≤ x max
T
feltétel betartása is méretezési szempont.
A felnyitott kör eredő átviteli függvénye ezzel:
A p As
Yhurok ( s ) =
sT I (1 + sT )(1 + sT 3 )......
A K=ApAs erősítést a túllendülésre, vagy fázistöbbletre tett előírások és a korlátozás egyidejű

betartása mellett számíthatjuk. Tekintettel arra, hogy a PID szabályzó átviteli függvényében
négy paraméter szerepel, ezek számszerű értékének meghatározásához négy db egymástól
független egyenlet megadása szükséges.
FELHASZNÁLT IRODALOM
Dr Csáki Frigyes – Bars Ruth: AUTOMATIKA Tankönyvkiadó Bp.1972

Dr Tuschák Róbert: Szabályozástechnika. Lineáris szabályozási rendszerek Tankönyvkiadó,
Bp 1988.
Dr Lukács János: IRÁNYÍTÁSTECHNIKA I. (Szabályozáselmélet) Tankönyvkiadó 1989.
Ipsits Imre: Villamos automatika elemek. Műszaki Könyvkiadó, Bp. 1982
Dr Csáki Frigyes: Szabályozások dinamikája. Akadémiai kiadó, Bp 1976
Dr Csáki Frigyes: Fejezetek a szabályozástechnikából. Műszaki Könyvkiadó 1978.
Szilágyi Béla: Folyamatszabályozás. Tantermi gyakorlatok. Oktatási segédlet.
Mezei Béla: Irányítástechnika II. (Szabályozástechnika) gyakorlati feladatok szimulálása
VisSim programmal. Szakdolgozat feladat. 2001.
89

Iranyitastechnika II Linearis Szabalyozasok

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Iranyitastechnika II Linearis Szabalyozasok

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Forrás: http://www.doksi.

5.3. Szabályozási körök típusszám szerinti csoportosítása............................................................56

Az irányítás beavatkozás valamilyen folyamatba adott cél megvalósítása érdekében. Ez a cél

Az irányított folyamat és az irányító berendezés az irányítási rendszer. Az irányítástechnika

Az irányítástechnika rendszertana a jelekkel végzendő műveletek tudománya. Választ ad arra

Az irányítás elvi vázlata az 1.1.1. ábrán látható.

Információ Információ Irányított

Az irányítás célja az irányított folyamat valamilyen paraméterének – az irányított jellemzőnek

Az 1.1.1. ábrán feltüntetett forma szerint az irányítás a következő műveletsoron keresztül

• Információszerzés a folyamatról. Az információk származhatnak a működés

Megkülönböztetésül az irányított folyamat azon jeleit, melyek az irányító berendezés nélkül is

Az irányítási rendszer egyes részfeladatait ellátó szerkezeti egységeit szerveknek nevezzük. A

A jelátvivő sajátosságok ilyen formában történő kifejezésére használjuk a tag fogalmát. A

1.2. Vezérlés, szabályozás

Nyitott hatásláncban történő irányítás a vezérlés. Vezérlés esetében a beavatkozás a

Zárt hatásláncban történő irányítás a szabályozás, amikor az irányított jellemző visszahat az

1.3. Önműködő szabályozások elvi felépítése

Az önműködő szabályozások alapvető jellemzője a negatív visszacsatolás. Szokásos

alapjel különbség erősítő és végrehajtó beavatkozó

A folyamatot, amit szabályozni kívánunk szabályozott szakasznak szokás nevezni, kimenő

Az alapjelképző szerv azt az alapértékkel arányos xa alapjelet állítja elő, amelynek

Az erősítő és kompenzáló szerv a rendelkező jel jelformálását és teljesítmény erősítését végzi.

Elkerülhető a nem kívánatos állapot kialakulása, ha a leglényegesebb zavaró jelek

1.5. Szabályozási szervek szerkezeti jellegzetességei

A szabályzó az alapjelképző, a különbségképző, kompenzáló és erősítő szervek közös

információ feldolgozása, az ítéletalkotás és a jelformálás matematikai és logikai műveleteken

1.6. Szabályozások osztályozása

A szabályozások az elérendő cél, a különböző működési módok, a szabályozási kör jeleinek

A szabályozási célt tekintve:

• értéktartó a szabályozás, ha a cél a szabályozott jellemzőnek az állandó értéken

A rendszerek tárgyalásához használt elméleti apparátus szerint:

• Lineáris a szabályozás, ha a tagok által definiált összefüggések lineárisak

A jelek időbeli lefutása szerint:

• Determinisztikus, ha a rendszer vizsgálata, méretezése időben ismert lefutású

• Folyamatos, ha a jel időben tartósan fennáll

• Egyváltozós rendszer, ha a folyamatnak egyetlen szabályozott jellemzője van.

Alapvető jelentőségű a lineáris, egyváltozós, folytonos jelű determinisztikus rendszerek

2. Folyamatos jelű lineáris szabályozási rendszerek determinisztikus vizsgálatának

Lineáris folyamatos jelű tagokból felépülő rendszer vizsgálata lineáris differenciálegyenletek

2.1. Differenciálegyenlet módszer

Egy állandó paraméterű, lineáris rendszer differenciál egyenlete általános formában:

Adott xb (t ) bemenőjel és adott kezdeti feltételek mellet, a differenciálegyenletet megoldva

(an p n + an −1 p n −1 + .... + a1 p + a0 )Ce pt = 0

A katakterisztikus egyenlet gyökei valós, vagy konjugált komplex mennyiségek

2.1.1. Lineáris rendszer tranziens folyamatai

A differenciálegyenlet megoldásának formális matematikai eljárása mögött a következő

A differenciálegyenlet valamilyen rendszer mozgását írja le. A mozgás oka egyrészt az xb (t )

dx ks (0) d n xks (0)

A tranziens mozgás lefolyása alapvetően tükrözi a rendszer sajátosságait. Ha a tranziens

A tranziens viselkedést vizsgálva elegendő a homogén egyenletet vizsgálni g(t)=0 feltétellel,

2.2. Tipikus vizsgálójelek, a súlyfüggvény, az átmeneti függvény

Az inhomogén differenciálegyenlet egy partikuláris megoldását annál könnyebb

Egységimpulzus-függvény: δ(t ) (Dirac-delta)

c) Egységsebesség-ugrás függvény: t 1(t)

δ (t ) = 0 , ha t<0; vagy t>0

A függvény fontos tulajdonsága, ami a 2.2.2 ábrából jól olvasható: ∫δ (t )dt

Az egységimpulzus-bemenőjel hatására a tag, vagy a rendszer kimenetén megjelenő jelet

1(t)=1, ha t=0, vagy t>0.

Egységugrás-bemenőjel esetén a tag, vagy rendszer kimenetén megjelenő jelet az

t1(t)=t, ha t=0, vagy t>0

Hatására a tag, vagy a rendszer kimenetén az egységsebesség-ugrás bemenőjelre vonatkozó

Hatására a tag, vagy rendszer kimenetén az egységgyorsulás-ugrás bemenőjelre vonatkozó

A tipikus vizsgálójelek között fennálló kapcsolatok:

2.3. A konvolúciós integrál