2014-2015 OKS UYGULAMA ÇÖZÜMLÜ SORULAR

1-

𝜽𝒎 (𝒔)
a) (10 p) Şekil1.1’de verilen kapalı çevrim sistemde 𝑻𝑳 (𝒔) = 𝟎 için, 𝑻𝒎 (𝒔) = bulunuz ve
𝜽𝒓 (𝒔)
𝜁 𝑣𝑒 𝜔𝑛 değerlerini ifade ediniz.
b) (10 p) 𝜽𝒎 (𝒔) ifadesini girişlere bağlı şekilde yazınız (𝜃𝑟 (𝑠) 𝑣𝑒 𝑇𝐿 (𝑠)).
𝟏
c) (5 p) 𝑬(𝒔) hata işaretini tanımlayarak, 𝜽𝒓 (𝒔) = 𝒔
basamak girişine ilişkin sürekli hal hatasını
parametrelere (𝐾𝑝 , 𝐾𝑎 , 𝐾𝑏 , 𝐽𝑒 , 𝐷𝑒 ) bağlı olarak yazınız (𝑻𝑳 (𝒔) = 𝟎)

ÇÖZÜM:
2-)

Şekil1.2

Şekil1.2’de verilen birim geri beslemeli bir kontrol sisteminde;

a) (10 p) Kontrol edilen sistemin tipi nedir? Hız hata katsayısını ve Birim rampa girişine ilişkin sürekli
hal hatasını bulunuz.
b) (15 p) Hız hata katsayısının 𝐾𝑣 = 100 ve aşımın %10 olmasını sağlayan 𝐾 ve 𝑎 değerlerini
belirleyiniz.
𝟏
c) (10 p) 𝑹(𝒔) = 𝒔 için çıkış grafiğini yaklaşık olarak çizip, yerleşme zamanını ve çıkışın sürekli halde
aldığı değeri grafik üzerinde gösteriniz.
 3-)

Şekil2.1

Şekil2.1’de verilen M kütleli blok, içinde sıvı bulunan bir havuzda B viskoz sürtünmesiyle sadece yatay
doğrultuda hareket edebilmektedir. Bu bloğun her iki ucunda yay bulunmaktadır. Sabiti 𝑲𝟏 olan bir yay,
havuzun duvarına bağlanmıştır. Sabiti 𝑲𝟐 olan yaya ise dışarıdan F kuvveti uygulanmaktadır. Yayın kuvvet
uygulanan ucunun konumu X olarak belirtilmiştir.
 𝑿(𝒔)
a) (20 p) transfer fonksiyonunu bulunuz.
𝑭(𝒔)
(yol gösterme: 𝑲𝟐 yayının ucunda kütlesi sıfır olan ve sürtünmesi olmayan bir cisim olduğunu ve
soruda bahsedilen kuvvetin bu cisme uygulandığını düşünebilirsiniz.)

b) (20 p) Durum uzayı modeli

0 1 0
𝐴=[ ]; 𝐵 = [ ]; 𝐶 = [1 0]; 𝐷 = 2.
−3 −2 1

olarak verildiğine göre, M, B, 𝑲𝟏 ve 𝑲𝟐 değerlerini belirleyiniz.



1 2  4
%OS  100e , Tp  , Ts  ( %2' lik bant için)
w n 1  2 w n
4-)
ÇÖZÜM: