ARTICLE
International Journal of Advanced Robotic Systems

Problems of Sport Biomechanics

and Robotics
Regular Paper

Wlodzimierz S. Erdmann1,*
1 Department of Biomechanics and Sport Engineering, Jedrzej Sniadecki University of Physical Education and Sport, Gdansk, Poland
* Corresponding author E-mail: werd@awf.gda.pl
 
Received 6 Jun 2012; Accepted 20 Aug 2012

DOI: 10.5772/52499

© 2013 Erdmann; licensee InTech. This is an open access article distributed under the terms of the Creative
Commons Attribution License (http://creativecommons.org/licenses/by/3.0), which permits unrestricted use,
distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.

Abstract  This  paper  presents  many  common  areas  of  human  approved  designs.  At  the  beginning  of  the  second 
interest  of  different  specialists.  There  are  problems  half  of  the  20th  century  bionics  appeared,  i.e.,  an  area  of 
described  from  sport,  biomechanics,  sport  biomechanics,  interest  in  technology  inspired  by  biology.  The  transfer  of 
sport  engineering,  robotics,  biomechanics  and  robotics,  technology  from  life  forms  to  engineering  started.  At  the 
sport  biomechanics  and  robotics.  There  are  many  centre of this process, which came up at the end of the 20th 
approaches  to  sport  from  different  sciences  and  century, was always biomechanics. The reverse process was 
engineering. Robotics is a relatively new area and has had  present  as  well  because  engineering  products  helped 
moderate  attention  from  sport  specialists.  The  aim  of  this  humans in many ways.  
paper is to present several areas necessary to develop sport   
robots based on biomechanics and also to present different  The  first  scientific  and  engineering  approach  to  robots 
types  of  sport  robots:  serving  balls,  helping  to  provide  started with manipulators devoted to industry and patients. 
sports  training,  substituting  humans  during  training,  For  the  latter  they  were  designed  especially  for  the 
physically  participating  in  competitions,  physically  substitution of upper and lower limbs. Those manipulators 
participating  in  competitions  against  humans,  serving  as  were  developed  in  the  1950s  and  60s  in  the  USA,  Canada, 
models  of  real  sport  performance,  helping  organizers  of  Japan, former Soviet Russia, former Yugoslavia, and Poland 
sport events and robot toys. Examples of the application of  [1].  In  order  to  realize  proper  designs  of  biomanipulators, 
robots in sports communities are also given.  scientists  and  engineers  needed  a  good  knowledge  of  the 
  biomechanics  of  humans.  At  the  end  of  the  20th  century 
Keywords Sport, Biomechanics, Engineering, Robots  Galhano and Machado [2] described the kinematic analysis 
of  robot  manipulators  from  a  biomechanical  perspective. 
  When  robots  appeared  biomechanics  was  still  at  the 
1. Introduction  forefront of supporting sciences.  

1.1 Bionics and Manipulators  1.2 Biomechanics 

For many years engineers have observed biological systems  Biomechanics is the science of utilizing laws of mechanics 
to look for inspiration to create optimized, efficient, reliable,  for biological systems. Biomechanics is an interdisciplinary 

www.intechopen.com Wlodzimierz S. Erdmann: Int J Adv Robotic

Problems of SportSy, 2013, Vol. 10,
Biomechanics and123:2013
Robotics 1
 
  

science investigating the forces acting on living organisms  science and be assistants for humans in the human living 
and their results, i.e., stress, strains, kinetics (movement),  environment [7]. Important manufacturers produce biped 
quasi‐statics and equilibrium problems.   robots  that  resemble  the  human  body  from 
  morphological,  functional  and  control  approaches. 
Human  biomechanics  takes  into  account:  1)  morphology  Today,  Honda’s  ASIMO  robot  can  stand  on  one  foot, 
aspects,  i.e.,  the  structure  of  the  body,  biomaterials,  the  walk  on  even  or  uneven  surfaces,  climb  stairs  and  can 
construction of the body, geometry (in three dimensions),  even run [9]. 
inertia  (mass,  moment  of  inertia,  location  of  centre  of   
mass),  2)  function  and  control  of  body  organs  and  In  the  United  States,  Hogan  [10]  presented  the  idea  of 
systems  in  different  tasks,  3)  locostationary  and  contact  robotics,  i.e.,  machines  that  physically  cooperate 
locomotory  movements  (natural,  special,  with  added  with humans. One pioneering application requiring close 
endings, uniforms, devices), 4) control of the body and 5)  physical cooperation between a robot and humans is the 
interactions  with  the  environment.  One  of  the  most  delivery  of  physiotherapy  to  facilitate  recovery  after 
important  areas  of  interest  is  cooperation  with  the  orthopaedic or neurological injury.  
engineering,  designing  and  manufacturing  of  artificial   
organs, manipulators and robots.  Today  robots  can  be  divided  onto  several  categories, 
  taking  into  account  similarity,  from  a  morphological 
Biomechanics  is  utilized  in  everyday  life,  industry  point  of  view,  with  humans.  There  are:  1) 
(ergonomics),  engineering,  sport,  rescue,  medicine,  law  anthropomorphic  robots  (humanoids),  2)  partly 
and Earth and space transportation.    anthropomorphic  robots  and  3)  non‐anthropomorphic 
robots.  
1.3 Robotics   
Communication  between  humans  and  robots  can  be 
For  many  years  man  was  active  in  building  technical 
accomplished  in  several  ways,  using  visible,  audible  or 
devices  that  resembled  animal  or  human  movements, 
chemical  cues.  The  visible  way  includes  gestures 
acting  forces  and  the  realisation  of  decisions.  Those 
(developed for robots e.g., by Schiffer et al. [11]) and face 
devices  were  designed  to  work  better  than  humans  did, 
mimicry.  
to  be  stronger,  faster  and  more  precise  for  a  long  time 
 
without  exhaustion,  up  to  the  capacity  of  energy 
On  November  8,  2011,  Honda  unveiled  an  all‐new 
recourses.  
ASIMO  humanoid  robot,  newly  equipped  with 
 
autonomous  behaviour  control  technology.  The  all‐new 
In  the  70s  and  80s  of  the  20th  century  at  Waseda 
ASIMO  can  now  continue  moving  without  being 
University in Japan humanoid robots were designed and 
controlled  by  an  operator  and  is  the  world’s  most 
constructed  [7].  In  1986  Honda  started  its  research 
advanced humanoid robot [12]. 
program  to  design  a  robot  (ASIMO  –  Advanced  Steps  in 
Innovative Mobility) which “should coexist and cooperate  2. Application Area 
with  human  beings,  by  doing  what  a  person  cannot  do” 
[8].  In  the  1990s  robots  were  built  for  operations  in  harsh  2.1 Sport 
and/or dangerous environments, e.g., space.  
  Contemporary sport is a phenomenon that encompasses a 
Humanoid  robots  are  of  great  concern  among  scientists  large  part  of  human  life.  Today  the  aims  of  non‐
and  engineers.  They  are  important  components  in  competitive  and  competitive  sport  are  human  health, 
supporting  society  and  they  should  play  a  role  in  recreation  through  developing  fitness,  entertainment, 
personal  use.  They  would  coexist  with  humans  and  business  and  as  a  part  of  therapy  for  invalids.  Forms  of 
would provide support such as assistance for housework  sport include sport for all, competitive sport for amateurs, 
and  care  of  the  aged  and  the  physically  handicapped.  competitive  sport  for  professionals,  sport  for  disabled 
They would also play a role as research tools for human  people and sport for those with learning difficulties [3]. 
 
1  Choice of sport novices  9  Sport politics  17 Competitor’s problems  25  Media and publishers 
2  Theory of capacity  10 Sport sciences  18 Coach’s problems  26  Youth’s sport 
3  Theory of fitness  11 Sport engineering  19 Refereeing  27  Women’s sport  
4  Theory of training  12 Diagnosis  20 Spectators  28  Sport and retirement 
5  Sport disciplines  13 Selection  21 Security of events  29  Sport for disabled 
6  Sport technique  14 Sport analyses  22 Sport organizations  30  Sport for retarded  
7  Sport tactics  15 Sport information  23 Sport administration  31  Olympism 
8  Sport strategy  16 Competition and tournaments  24 Sport business  32  Sport education 
Table 1. Knowledge of sport [4].

2 Int J Adv Robotic Sy, 2013, Vol. 10, 123:2013 www.intechopen.com

 
  

In  many  sciences,  i.e.,  humanistic,  economic,  natural,  analyst  (e.g.,  like  in  motor  sports),  faster  computers  with  a 
engineering,  health  and  medicine,  sport  is  present  as  an  wider range of application software and with a wide range 
applied  part  of  them.  These  sciences  investigate  sport  of sport robots better sport results will be easier to achieve.  
activity  in  order  to  improve  health  and  to  enhance  sport 
performance in order to establish new records, but also to  2.3 Sport Engineering 
protect sports men and women against sport injuries. 
Engineering  can  offer  many  interesting  devices  to 
 
sportspeople that can enhance sports results. Within sport 
Today sport is a large area of activity for many different 
engineering  there  are  products  devoted  to:  a)  the  body, 
kinds  of  people.  There  are  sports  professionals,  coaches, 
e.g.,  skin  covers,  garments,  accessories  and  genetics,  b) 
referees,  sport engineers  and  technicians,  physicians  and 
movable  products,  e.g.,  equipment,  vehicles,  requisites 
physiotherapists,  administration  personnel,  organization 
and tools, c) immovable products, e.g.. appliances, stands, 
personnel,  journalists,  spectators  and  others.  Table  1 
rooms  and  facilities,  d)  information  technology,  e.g., 
presents the main areas of each sport discipline. 
computer  hardware  and  software,  communication  and 
2.2 Sport Biomechanics  journalism  devices  and  e)  miscellaneous  products,  e.g., 
security, trophies and gadgets [6]. 
From  many  sciences  devoted  to  sport,  biomechanics  is  the   
closest  one  to  giving  support  to  many  sport  areas.  Many  sports  disciplines,  in  order  to  improve  results, 
Biomechanics  offers  analyses  of  the  body  where  structure  utilize  new  materials  (for  example  for  the  pole  in  pole 
(especially  for  disabled  sportspeople),  geometry  (different  vault),  aerodynamic  garments,  more  durable  equipment 
for  different  sports),  inertia  (especially  for  sports  divided  and  faster  vehicles.  There  are  technical  devices  used 
onto  categories)  and  potential  strength,  speed  and  control  especially  during  training,  such  as  manikins  in  judo  and 
possibilities of body parts are under investigation. Training  wrestling,  body  supports  in  gymnastics  and  acrobatics 
is  analysed  according  to  loads  acting  on  the  body.  The  and simulators in automobile and aeroplane sports. There 
recording and analysis of techniques of sports movements is  are  other  devices  used  only  during  competition, 
one  of  the  most  important  tasks  of  sport  biomechanists.  especially  referee  devices.  During  both  training  and 
Liponski  [5]  presented  3000  different  sports  practiced  all  competition special robots can be utilized.  
over  the  world,  but  also  stated  that  he  owns  data  on  8000 
sports. Amongst all these sports each has its own technique.  3. Methods Used and Co‐existence  
Another area of interest is the tactics of sport. This relatively  of Biomechanics and Robotics 
new  problem  investigated  by  biomechanists  offers 
Biomechanics and robotics have several common areas of 
improvement in sport activity according to, for example, the 
interest.  Both  are  based  on  mechanics,  take  into  account 
distribution  of  loads  along  the  whole  course  of  the  sports 
body  build  and  use  the  generation  of  own  forces  to 
track or the whole match played by competitors. 
propel  the  system.  They  are  involved  in  investigations 
 
into the interaction of the systems with the environment. 
Diagnosis  of  sport  performance  can  be  done  using 
Both use dynamics sensors for acquiring and transferring 
sophisticated  equipment,  such  as  devices  for  the 
forces/moments  of  forces  and  take  into  account  control 
measurement of body dimensions and muscle strength as 
processes.  
a  function  of  time,  electro‐goniometers  and 
 
accelerometers, force platforms and pressure distribution 
In  order  to  acquire  kinematics  data,  robot  designers  can 
transducers,  high  speed  cameras  and  motion  capture 
use  motion  capture  technology  that  is  used  by 
selective  cameras,  full  body  measurement  systems  and 
biomechanics  specialists.  Here  contrast  markers  are  put 
global navigation satellite system (GNSS). 
on the body or the face (from few, up to more than 100 of 
 
them) to capture movement of the body or the face.  
The  great  advantage  of  sport  biomechanics  is  the   
possibility  of  measuring  the  loads  and  movements  of  Several  institutions  within  their  scientific  work  take  into 
competitors,  not  only  during  training  sessions,  but  account both biomechanics and robotics. For example, there 
especially  during  competitions.  Biomechanists  using  is  a  biorobotics  laboratory  in  the  Department  of 
different  kinds  of  cameras  and  sensors  attached  to  sport  Biomechanical  Engineering  at  the  Technical  University  in 
equipment and sometimes to the body of  a sportsperson  Delft,  the  Netherlands  [13].  There  is  a  biomechanics  and 
can  monitor  sport  performance  in  a  real  competition.  robotics  laboratory  in  the  Department  of  Bioengineering  at 
They  can  offer  many  different  analyses  to  the  Imperial College London, UK [14]. Biomechanics is also well 
sportsperson, a coach and all others interested.  developed  at  Warsaw  University  of  Technology,  where  at 
  first biomanipulators and then robots were designed [15]. 
The future of sport biomechanics appears to be very positive.   
With  the  miniaturization  of  sensors  and  amplifiers,  good  There  are  scientific  meetings  and  articles  devoted  to 
communication between the sportsperson, coach and sports  combined  biomechanics  and  robotics.  In  1999  at  the 

www.intechopen.com Wlodzimierz S. Erdmann: Problems of Sport Biomechanics and Robotics 3

 
  

University  of  Heidelberg  there  took  place  an  international  speed or inclination. It measures heart rate by a sensor in the 

symposium called “Biomechanics meets robotics. Modelling  handle. It is foldable when not in use [19]. 
and  Simulation  of  Motion”  [16]  and  in  2005  the  conference   
was  organized  on  “Fast  motions  in  biomechanics  and  A  Backyard  Automated  Driving  Range  is  a  golf  training 
robotics”  [17].  Hogan  [10]  presented  a  plenary  lecture  on  system  for  training  in  any  conditions.  A  ball  dispenser 
“Biomechanics  and  Robotics”  during  the  10th  International  holds up to 150 balls. A tented net is made from durable 
Conference  on  Climbing  and  Walking  Robots  and  the  nylon  [20].  A  robocup  works  by  searching  for  a  golfer’s 
Supporting  Technologies  for  Mobile  Machines  (CLAWAR),  ball  in  any  terrain  but  at  a  short  distance  of  just  a  few 
which  took  place  in  Singapore  in  2007.  Within  the  metres. It returns balls during practice training [21]. 
programme of the 33rd Annual International Conference of 
the  IEEE  Engineering  in  Medicine  and  Biology  Society  in  5.2 Robots Substituting Humans During Training 
Boston (2011) there was a session named “Biomechanics and 
In  the  1990s  Toshiba  had  developed  a  robot  arm  for 
Robotics”  [18].  At  another  conference  of  the  International 
manufacturing that could also play table tennis (Fig. 1a) or 
Association  of  Science  and  Technology  for  Development, 
other racket ball games (Fig. 1b). In 1997 Toshiba unveiled 
held  in  Pittsburgh  in  2011,  there  was  also  a  session 
the Beach Volley Ball Playing Robot as part of their vision 
combining biomechanics and robotics.  
for  human‐friendly  robots  (Fig.  1c).  These  robots  were 
4. Current Status of Sport Biomechanics and Robotics  counter‐partners for humans during their training. 

Sport is a human activity where the body is involved in the 
development of fitness, technique and tactics during training 
and  competition.  Based  on  this,  one  should  differentiate 
between  sport,  sportspeople  versus  robots  and  robo‐sport. 
Sportspeople versus robots is a human physical activity with 
sport  rules  where  opponents  are  machines  called  robots. 
Robo‐sport  is  the  physical  activity  of  machines  that  can 
participate in a sport‐like competition in order to win. 
 
In  order  to  build  robots  for  application  within  sport  one 
   
needs data on mechanical sport performance. These data can 
                      (a)                                                     (b) 
be  obtained  from  sport  biomechanists  who  investigate  the 
movement of sportspersons and sport equipment. Kinematic 
data  on  displacement,  velocity  and  acceleration  and  also 
dynamic data on force, moments of force and force impulses 
should  be  taken  into  account  for  implementing  the 
mechanisms of robots and also to control them. 
 
There  are  several  types  of  sport  robots  based  on  the 
biomechanical  approach.  Below  some  of  these  types  are 
presented: 
   
1. robots helping in providing sport training  (c) 
2. robots substituting humans during training 
Figure 1. Toshiba robotic arms that could play ball sports with 
3. robots serving as models of real sport performance  humans: (a) and (b) – first versions. (c) – version since the end of 
4. robots participating in competition against humans  the 20th century [22]. 
5. robots helping organizers of sport events 
  Another  example  of  a  table  tennis  robot  is  placed  at  the 
Robotics  as  relatively  new  area  has  had  moderate  edge of a table and sends balls to the player at the other 
attention from sport specialists. It should be presented to  side of a table [23]. 
them  in  a  simple  way,  since  sport  specialists  are  usually   
not technically educated.  BumperNets Robo‐pong is a robot that can help a player 
as  a  trainer  and  practice  partner  from  a  beginner’s  level 
5. Results  through intermediate to an advanced player. There is an 
option of ball recycling, where the robot reuses the balls it 
5.1 Robots Helping in Providing Sport Training 
receives  from  the  player.  The  head  of  the  robot,  which 
An electric walker warns those training on a treadmill if they  serves  balls,  can  move  left  and  right  so  that  the  player 
are working too hard or not hard enough and proclaims any  receives balls from different sides of the table [24] (Fig. 2). 

4 Int J Adv Robotic Sy, 2013, Vol. 10, 123:2013 www.intechopen.com

 
  

         
                                                                 (a)                                                                                              (b)       
Figure 2. Example of a robot which substitutes a player at table tennis. A player can play balls served by a machine (a) where is 
apparatus serving balls (b). One can adjust the speed of a ball, ball frequency, oscillation speed of a moving apparatus serving balls [24]. 

      
        (a)                                                                                          (b) 
Figure 3. Examples of: (a) robot serving tennis balls using a real racket; (b) robot serving shuttlecocks [24].

The  Swing  shot  tennis  robot  [24]  has  the  ability  to  serve 
balls at a variety of speeds, as well as a variety of pitches, 
such as spin, lob and smash (Fig. 3a). The Jada badminton 
robot [24] serves shuttlecocks with a speed of about 80m/s 
(300km/h) on the badminton court (Fig. 3b) 
 
Sport  robots  are  also  machines  that  can  be  in  physical 
contact  with  a  sportsperson.  They  play  the  role  of  a 
partner (e.g., in acrobatics) or an opponent (e.g. in contact 
  (especially combat) sports) (Fig. 4). 

5.3 Robots Serving as Models of Real Sport Performance 

At  the  beginning  of  the  1980s  the  author  of  this  paper 
took  part  in  the  research  at    Pennsylvania  State 
University,  where  wooden  and  aluminium  bats  were 
compared.  A  ball  was  released  from  a  pneumatic  gun 
under  high  pressure  and  a  bat  was  released  in  an 
angular  movement  with  the  thrust  of  a  spring.  The 
hitting instant of the bat against a ball was filmed from 
above.  In  order  to  demonstrate  the  latest  advances  in 
high‐speed  industrial  technology,  researchers  at  the 
  University  of  Tokyo  have  created  a  baseball‐pitching 
Figure 4. Robot substituting real competitor with springs inside  robotic  arm  against  a  mechanical  batter  with  near‐
opposing action of attacker (International Sport Science Institute,  perfect swing (Fig. 5).  
Yong In City, Korea) [25]. 
 
   
 

www.intechopen.com Wlodzimierz S. Erdmann: Problems of Sport Biomechanics and Robotics 5

 
  

5.4 Robots Helping Organizers of Sport Events  colour ball tracker that helps the robot to differentiate the 
balls and locate them on the pool table. In order to hit the 
In  2011  a  robot  called  Robonaut  2  built  by  NASA  and  cue  ball,  the  team  at  William  Garage  created  an 
Chevrolet  engineers  helped  to  select  the  most  valuable  innovative  bridge  and  grip  to  allow  the  robot  to  hold  a 
player  (MVP)  for  the  American  Superbowl.  During  the  pool‐stick and generate power through its wrist (Fig. 6). 
show  the  robot  was  kept  behind  a  table  so  that  nobody 
would notice he was legless [26]. 

(a) 

Figure 6. The robot PR2 for pool‐playing against humans [24] 

Sports  robots  as  counter‐partners  can  be  utilized  in 

individual  sport  games.  Robot  can  be  a  table  tennis‐
(b) 
player that  plays a game with a  human player. Here the 
robot’s cameras look continuously at the ball, in order to 
Figure 5. The baseball robot used for investigations of bat‐ball 
position the robot’s body in the proper place and then use 
interaction: (a) accelerating a ball by artificial upper extremity;  
(b) striking a ball by the bat [24]. 
a  manipulator  as  an  upper  extremity  with  a  hand 
equipped  with  a  racket  to  rebound  the  ball.  A  team  of 
5.5 Robots Physically Participating in Competition against  Vietnamese  and  Chinese  researchers  from  Zhejiang 
Humans  University introduced “Topio”, a 1.6m tall robot that can 
analyse a ball’s path. Its abilities include serving fore and 
The  Enhanced  Automated  Robot  Launcher  (E.A.R.L.),  a  back‐handed,  returning  and  scoring.  The  project  took  4 
bowling robot of the second generation, was placed at the  years to complete [28].   
International  Training  and  Research  Centre  (ITRC)  in 
Arlington, Texas. It can consistently toss a ball at a speed  5.6 Robots Physically Participating in Robo‐sports 
of  about  4‐10m/s.  The  robot  participated  in  a  game 
against  a  bowling  star.  This  bowlbot  lost  the  game  In 2006 in Catania, during a Eurobot competition, pairs of 
209:259.  E.A.R.L.  will  be  used  to  help  design  lanes,  balls  robots  competed  against  one  another  on  a  golf  course. 
and pins [27].  However, theirs wasnʹt a true golf course, it more closely 
  resembled  a  bordered  tennis  court  with  colour‐coded 
William  Garage  developed  an  intelligent  machine  that  holes punched in it. Teams of two robots worked together 
could  be  the  ultimate  pool‐playing  companion  for  a  to  sink  the  coloured  (table  tennis)  balls  they  had  been 
human  being.  The  robot,  PR2,  has  a  head  resembling  a  assigned [29]. 
Polaroid camera  and  arms  that  resemble  assembly  units.   
In  the  past  pool  playing  machines  relied  on  overhead  Sony Corporation built a robot (AIBO), which can play a 
cameras  to  calculate  moves  and  execute  them.  William  football match. Some robots were guided by their masters 
Garage’s  pool  playing  robot  relies  on  the  standard  rules  with  the  help  of  remote  controls  and  others  were 
of  pool:  shooting  the  cue  ball  from  where  it  lies  on  the  programmed  to  respond  to  the  moving  ball.  Scientists 
table  and  having  the  same  vantage  point  as  a  human  from  Tokyo  University  constructed  a  robot  that  could 
player  would.  PR2  has  a  high‐resolution  camera  with  a  jump  vertically  and  land  smoothly  on  its  own  legs.  The 
knees  of  the  robot  include  pneumatic  actuators  as 

6 Int J Adv Robotic Sy, 2013, Vol. 10, 123:2013 www.intechopen.com

 
  

artificial  muscles.  A  robot  of  120cm  and  10kg  mass  can  In the United States Robot Football League (or RFL as it is 
jump half a metre up [30].   called)  exists.  The  rules  of  RFL  mimic  American  rules 
  football. Teams can be from 3 to 6 players (Fig. 8). 
Honda’s  ASIMO  humanoid  robot  is  120cm  tall  and  is 
equipped  with  autonomous  behaviour  control 
technology.  ASIMO  can  continue  moving  without  being 
controlled  by  an  operator.  It  has  significantly  improved 
intelligence and the physical ability to adapt to situations. 
From  a  mechanical  point  of  view  ASIMO  is  one  of  the 
most advanced humanoid robots ever developed. One of 
its  abilities  is standing  on  one  foot  (Fig.  7a).  However, it 
has  some  limitations;  any  kind  of  physical  work  is 
difficult  for  ASIMO.  It  is  not  as  strong  as  General 
Motors/NASA Robonaut 2, which is able to lift 10kg with 
a  single  arm.  Unfortunately  Robonaut  has  no  lower  (a) 
extremities. [12, 22] 
 
In 2010 four robots presented their skills during a football 
match at the CeBIT exposition [23]. They used colour and 
lines  to  see  an  orange  ball,  pitch  it  towards  green  and 
head for the yellow and blue goals (Fig. 7b).  

(b) 
Figure 8. Robots participating in a match play of American 
Robot Football League: (a) robots on wheels; (b) the touchdown 
[24].  

(a)  5.7 Sport Robot Toys 

At  the  Stanford  Education  Program  for  Gifted  Youth 

(EPGY)  Summer  Institute  a  hockey  robot  called  MANOI 
has  been  created.  It  can  move  forward  and  backwards 
several times and shoot a few times [23].  
 
Nemec  and  Lahajmar  [33]  presented  a  ski  robot  which 
was  capable  of  autonomous  skiing  on  a  ski  slope  using 
the carving skiing technique. The aims of the work were 
(b) 
to design the control and navigation of a ski‐robot. Based 
Figure 7. (a) Honda’s ASIMO robot showing balance during 
on a complex sensory system, it is capable of autonomous 
kicking a ball while standing on one foot and trying to score a 
navigation  between  race  gates,  can  avoid  obstacles  and 
goal against another Honda’s humanoid robot [31]; (b) robots 
participating at the CeBIT exposition in 2010 [23].  maintain  a  stable  position  during  skiing  on  a  previously 
unknown ski slope (Fig. 9).  
RoboCup  is  the  robot  version  of  the  World  Cup   
(football/soccer)  and  the  (self‐proclaimed)  ʺmost  During  the  Football  World  Cup  in  South  Africa  (2010), 
important  robot  contest  in  the  world.ʺ  RoboCup  has  the  Danish  Embassy  in  Tokyo  established  a  robot 
several  different  classifications  for  robots,  which  include  cheerleader to help support its team [23]. 
small‐sized,  middle‐sized,  four‐legged  robots  and   
humanoids.  The  organizers  chose  soccer  because  it  Cleatus  Fox  Football  Robot  is  the  official  mascot  of  the 
uniquely  tests  how  human  a  humanoid  really  is.  It  Fox National Football League in the United States. It can 
requires developers to use a broad range of technologies  do  a  lot  of  things,  from  touchdown  celebrations  to 
and figure out how to put them together into a cohesive,  showing  off  his  karate  moves  and  can  even  throw  up  a 
working whole [32].  ball [24]. 
   

www.intechopen.com Wlodzimierz S. Erdmann: Problems of Sport Biomechanics and Robotics 7

 
  

[3]  Erdmann  W.  S  (1997)  Sport  sciences  in  Poland  and 

East Europe, biomechanics and locomotion. Based on 
lectures  presented  at  Japanese  universities. 
University of Tokyo, Tokyo, May, Gdansk. 
[4]  Erdmann W. S. (2007) Problems of biomechanics of sport 
tactics  (in  Polish).  In:  Urbanik  C  (ed.)  Biomechanics  of 
movement.  Selected  problems.  Jozef  Pilsudski 
 
(a)  University of Physical Education, Warsaw:3‐27. 
[5]  Liponski W. (2003) World sports encyclopedia. Atena, 
Poznan. 
[6]  Erdmann  W.  S.  (2009)  Technical  development  and  its 
influence on Olympic sport (in Polish). In: Czerwinski 
J.,  Sozanski  H.  (eds.)  Contemporary  Olympic  sport. 
Outline of the problem. Jedrzej Sniadecki University of 
Physical Education and Sport, Gdansk:227‐253. 
  [7]  Takanishi  A.  (2007)  Bipedal  humanoid  robots  and  its 
(b)  applications.  Plenary  lecture,  10th  International 
Conference  on  Climbing  and  Walking  Robots  and 
Figure 9. Ski robot: (a) – design; (b) – on a slope [33]. 
Supporting  Technologies  for  Mobile  Machines, 
6. Further Research  Singapore, 16‐18 July 2007. 
[8]  A brief history of robotics. Available:  
The sport robots area is well developed. About 300 robots    http://robotics.megagiants.com/history.html. Accessed 
from  86  teams  participated  in  the  eighth  National  Robot  2012 Apr 29. 
Soccer  Contest  in  Wuhan,  the  capital  of  central  China’s  [9]  Honda living with robots. Available:  
Hubei  province,  on  May  14,  2007  [34].  Eurobot  2006    http://asimo.honda.com/asimotv/Living‐with‐robots/. 
featured  120  robots  that  represented  128  different  Accessed 2012 May 05.   
countries [35]. The RoboCup scheduled for 2010 was held 
[10] Hogan N. [2007] Biomechanics and robotics. Plenary 
in  Singapore.  The  event  hosted  500  teams  from  40 
lecture,  10th  International  Conference  on  Climbing 
countries.  The  goal  for  the  future  is  “By  the  year  2050, 
and  Walking  Robots  and  Supporting  Technologies 
develop  a  team  of  fully  autonomous  humanoid  robots 
for Mobile Machines, Singapore, 16‐18 July 2007. 
that  can  win  against  the  human  world  soccer  champion 
[11] Schiffer  S.,  Baumgartner  T.,  Lakemeyer  G  (2011)  A 
team.” [36].  
modular  approach  to  gesture  recognition  for 
 
interaction with a domestic service robot. In: Jeschke 
Man‐robot  interaction  is  a  psychological  issue  too.  People 
must  be  accustomed  to  machines  that  are  close  to  them,  S., Liu H., Schilberg D. (eds.) Intelligent Robotics and 
observe  them  and  in  the  area  of  sport  are  better  than  Applications.  4th  International  Conference  ICIRA 
people because they are more precise, with more strength,  2011,  Aachen,  Germany,  Dec  2011  Proceedings,  Part 
are not exhausted and are without stress problems.   2, Springer‐Verlag, Berlin, Heidelberg:348‐357. 
  [12] ASIMO by Honda. Honda Unveils All‐New ASIMO. 
The  future  of  sport  will  develop  in  several  ways.  Some  Available:  http://www.  asimohonda.com.  Accessed 
sport  disciplines  will  be  without  robots,  just  humans  2012 May 05. 
participating in a competition, others will partly allow the  [13] Delft Biorobotics Lab. Available: 
presence of robots e.g., as goalkeepers and others will be      http://www.dbl.tudelft.nl. Accessed 2012 Apr 28. 
as  it  is  already  now,  only  robots  will  compete,  alone  or  [14]  Biomechanics  and  Robotics.  Department  of 
against each other.   Bioengineering.  Imperial  College  London.  Available: 
http://www3.imperial.ac.uk/pgprospectus/facultiesand 
7. References  departments/bioengineering/research/biomechanicsand
robotics. Accessed 2012 Apr 28. 
[1]  Morecki  A.,  Ekiel  J.,  Fidelus  K.  (1971)  Bionics  of 
[15] Biomechanics.  Dept.  of  Machines  and  Robots. 
movement  (in  Polish).  State  Scientific  Publisher, 
Warsaw  Technical  University,  Warsaw.  Available: 
Warsaw. 
http://tmr.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/content/ 
[2]  Galhano  A.  M.  S.  F,  Machado  J  .A.  T  (2000)  A 
view/full/332. Accessed 2012 Apr 30. 
biomechanical perspective for the kinematic analysis of  [16] Bock  H.G.,  Jaeger  W.  (1999)  Biomechanics  meets 
robot  manipulators.  SAMS  2000,  36:471‐484.  Available:  Robotics.  Modelling  and  Simulation  of  Motion. 
http://ave.dee.isep.ipp.pt/~jtm/files/D14.pdf.  Accessed  Proceedings  of  the  Workshop.  IWR,  University  of 
2012 Apr 29.   Heidelberg, 8‐11 Nov 1999. 

8 Int J Adv Robotic Sy, 2013, Vol. 10, 123:2013 www.intechopen.com

 
  

[17] Diehl  M.,  Mombaur  K.  –  eds.  (2006)  Fast  motion  in  [27] E.A.R.L.  strikes  at  the  ITRC.  Available: 
biomechanics  and  robotics  –  optimization  and  http://www.robotsnob.com/archives/cat_sports_robots.
feedback control. Series: Lecture notes in control and  php. Accessed 2012 Apr 29. 
information sciences. IWR, University of Heidelberg,  [28] Topio  formidable  ping  pong  adversary.  Available: 
7‐9 Sept 2005. Springer, Heidelberg.  http://www.robotsnob.com/archives/cat_sports_robots.
[18] Della Croce U., Koenig A., Popovic M. (2011) Theme  php. Accessed 2012 Apr 29. 
8:  Biomechanics  and  Robotics.  33rd  Annual  [29] Lawrence C (2006) Getting beat by robots: the future 
International  Conference  of  the  IEEE  Engineering  in  of sports? Available: 
Medicine  and  Biology  (EMBC’11),  Boston,  Ma.,  Aug      http://science.howstuffworks.com/robot‐sport‐
30‐Sept 3, 2011.  news.htm. Accessed 2012 May 02. 
[19] Electric  walker  3010  trains  via  voice.  Available:  [30] Robots in sports pictures. Available:  
http://www.robotsnob.com/archives/cat_sports_robo   http://www.freakingnews.com/Robots‐in‐Sports‐
ts.php. Accessed 2012 Apr 29.  Pictures‐‐1663.asp. Accessed 2012 May 02. 
[20] Robotshop.  Available:  http://www.robotshop.com.  [31] Xu  E.  (2011)  ASIMO:  Honda  humanoid  robot  – 
Accessed 2012 May 02.  walking down the stairs. Available:  
[21] Must  have:  Robocup  for  golfers.  Available:    http://thecoolgadgets.com. Accessed 2012 May 05. 
http://www.robotsnob.com/archives/cat_sports_robo [32] RoboCup.  Available:  en.wikipedia.org.  Accessed 
ts.php. Accessed 2012 Apr 29.  2012 Jun 05.   
[22] All  about  ASIMO.  Available:  www.plasticpals.com.  [33] Nemec B., Lahajnar L. [2009] Control and navigation 
Accessed 2012 May 07.  of the skiing robot. The 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. On 
[23] Must have: Robo‐pong. Available:   Intelligent  Robots  and  Systems,  11‐15  Oct  2009,  St. 
    http://www.robotsnob.com/archives/  Louis, MO:2321‐2326. 
cat_sports_robots.php. Accessed 2012 Apr 29.  [34] Picture  moment:  Robot  soccer  in  China.  Available 
[24] 12  super  swift  and  sleek  sport  robots.  Available:  http://www.oneinchpunch.net/  2007/05/22/picture‐
http://walyou/sports‐robots. Accessed 2012.05.02.  moment‐robot‐soccer‐in‐china/.  Accessed  2012  May 
[25] Eui‐Kwan K., Duck‐Hyun N., Sung‐Sup K., Jae‐Wook  02. 
C., Tae‐Whan K., Eun‐Soo C. [2008] The instrumental  [35] Getting  Beat  By  Robots:  The  Future  of  Sports? 
development  for  pulling  –  reaping  training  &  Available:  http://science.  howstuffworks.com/robot‐
measuring  to  enhancement  judo  performance.  In:  sport‐news.htm. Accessed 2012 May 02.   
Kwon  Y‐H,  Shim  J,  Shim  J.K,  Shin  I‐S  (eds.)  26th  [36] RoboCup 2010 begins. Available:  
International  Conference  on  Biomechanics  in  Sports,      http://www.robotsnob.com/archives/ 
Seoul, 14‐18 July 2008:362‐365.  cat_sports_robots.php?page=1. Accessed 2012 May 06. 
[26] Robonaut  2  selects  Superbowl  MVP.  Available:   
http://www.robotsnob.com/archives/cat_sports_robo
ts.php. Accessed 2012 Apr 29. 

www.intechopen.com Wlodzimierz S. Erdmann: Problems of Sport Biomechanics and Robotics 9