AC MOTORS

Klasifikasi Motor Listrik

Fokus Motor AC
Power in AC Circuit

DC Circuit with pure resistance Load

Capacitance and inductance also

affect power

A resistor is dissipated in heat and

not returned to the source  True
Power
An inductor or plates of a capacitor
is returned to the source when current
changes direction  Reactive power
 Power Factor
The formula for apparent power is
(Single Phase):

P = EI
The formula for true power is The formula for true power is
(single phase): (Three phase):

P = EI cos  P = 1.732 x EI cos 

Power factor is the ratio of true power to apparent
power in an AC circuit.

PF = Cos 

Note : KW = 0.746 x HP  25 Hp = 18.65 KW

 Three Phase Power
Single-phase power  small electrical demands such as
found in the home.
Three-phase power is equivalent to three voltage sources
 used where a large quantity of electrical power is
required, such as commercial and industrial applications.
Wye/Star Connection
Delta Connection
3 Phase Induction Motor
Construction
Developing a Rotating Magnetic
Field

AC Motor’s Stator Stator coil arrangement

Developing a Rotating Magnetic
Field

Note : The number of poles is determined

Power supply by how many times a phase winding
appears.
 Developing a Rotating Magnetic
Field

This process will repeat 60 times a second on a 60 Hz power supply and 50 on a 50 Hz

 Synchronous Speed

The speed of the rotating magnetic field is referred to as

synchronous speed (NS). Synchronous speed is equal to
120 times the frequency (F), divided by the number of poles
(P).

Contoh soal:
Jika sebuah motor AC yang mempunyai 2 kutub dihubungkan ke
catu daya yang mempunyai frekuensi 50 Hz, berapakah kecepatan
motor sinkron ? Jika frekuensinya 60 Hz ?
Synchronous Speed Table

No No. of Poles 60 Hz 50 Hz

1 2

2 4

3 6

4 8

5 10
 Slip

There must be a relative difference in speed between the rotor

and the rotating magnetic field  Slip

Increase Load  Increase Slip

Decrease Load  Decrease Slip

Contoh soal:
Motor induksi 4 kutub yang dihubungkan ke power AC yang
mempunyai frekuensi 50 HZ mempunyai kecepatan putar pada
beban penuh 1350 rpm. Berapa % Slip Motor?
 Synchronous motor

On start AC is applied to the stator and the synchronous motor starts

like a squirrel cage rotor. DC is applied to the rotor coils after the motor
reaches maximum speed. There is no slip.

Variations of synchronous motors include a permanent magnet rotor. These

are found on small horsepower synchronous motors.
DC MOTORS
Magnetic Field
Gaya magnet pada kawat

Pertanyaan:
Bagaimanakah cara meningkatkan gaya magnet yang timbul pada kawat yang
dialiri arus dan diletakkan dalam sebuah medan magnet ?
DC Motor Operation

Pertanyaan:
1. Apa yang terjadi jika aliran listrik dibalik arah alirannya?
2. Bagaimana cara membalik arah putaran motor?
 DC Motor Operation

1 2

3 4
Commutator and Brushes

Pertanyaan:
1. Mengapa Comutator pada motro DC harus dibelah minimal 2?
2. Apa fungsi Brush dan Comutator pada motor DC? Kelemahan
apa yang dijumpai pada sistem ini?
Torque Variation in DC Motor
Power Calculation Force

N = T . n / 716,2
Where:
N = Power, HP Radius
T = Turning moment/Torque, kg-m
n = Number of revolution, rpm R

Note:
1 HP = 0,746 KW

Load
DC Motors

Brushed DC Motors Brush less DC Motor

Brushed DC Motors Components

Stator Rotor and Brush

Classification of Brushed DC
Motors

1. Permanent Magnet
2. Series Wound
3. Shunt Wound
4. Compound Wound
Motor DC Magnet Permanen
• Motor jenis ini statornya berupa magnet
permanen.

• Motor jenis ini mempunyai torsi start yang

sangat bagus dan pengaturan kecepatan yang
bagus.

• Kelemahan dari motor jenis ini adalah batasan

maksimal dari beban yang akan digerakkan.

• Kelemahan yang lain adalah torsi biasanya

dibatasi maksimal 150% dari torsi rata-
ratanya untuk menghindari hilangnya sifat
magnet pada magnet permanennya.
Motor DC Seri
• Motor jenis ini kumparan pada rotor
dihubungkan secara seri dengan kumparan
pada stator.

• Karakteristik yang paling banyak disukai

dari motor jenis ini adalah torsi start yang
dihasilkan sangat besar.
• Motor jenis ini mempunyai kecepatan yang sangat bervariasi
terhadap beban (tanpa beban  beban penuh), sehingga motor jenis
ini tidak dapat digunakan untuk aplikasi kecepatan konstan dengan
variasi beban yang sangat besar.

• Kecepatan motor ini akan meningkat sangat tajam jika tanpa beban,
maka motor jenis ini harus selalu terhubung dengan beban !
 Motor DC Paralel (Shunt)

• Motor jenis ini, kumparan stator dan kumparan rotor dihubungkan secara
paralel.
• Motor jenis ini mempunyai kemudahan untuk diatur kecepatannya.
• Sumber listrik ke kumparan stator atau rotor dapat terpisah ataupun menjadi
satu.
• Keuntungan memisah sumber listrik adalah kemampuannya untuk pengaturan
kecepatan karena stator ataupun rotor dapat diatur secara independen.
• Motor jenis ini juga mudah untuk dibalik arah putarannya sehingga sangat
banyak dipakai untuk kebutuhan yang banyak membutuhkan gerakan bolak-
balik.
Motor DC Gabungan (Compound)
• Motor jenis ini mempunyai kumparan
stator yang dihubungkan secara seri dan
paralel.

• Kumparan stator seri akan memberikan

torsi start yang besar sedangkan kumparan
stator paralel akan memberikan
pengaturan kecepatan yang mudah.

• Tetapi kumparan stator yang terhubung

secara seri akan menyulitkan dalam
pengaturan kecepatan, sehingga motor
jenis ini tidak digunakan untuk gerakan-
gerakan yang membutuhkan pengaturan
kecepatan.
 Speed-Load Characteristics

Speed
(r/min)

Shunt

Compound

Series

Load Current (A)

Torque-Load Characteristics
Torque Series
Compound
Shunt

Armature Current (I)

Speed Characteristics of DC
Motors

When Mechanical Load is removed from the Motor

The Motor Speed will Increase

(see the Speed-Load Characteristics curve)

Shunt Motor Increase 8 % Fairly Constant

speed machines

Compound Motor Increase 15 – 20 %

Series Motor Increase very rapidly

Series Motors must always drive some load !!!
Motors Control Topics

1. Starting the motors

(Across the line starting, Reduce Voltage Starting etc.)
2. Stopping the motors
(Electrical Braking, Mechanical Braking)
3. Motors Protection
(Overload protection, Over Current Protection etc.)
4. Motors Operational Control
(Reversing, Jogging, Speed Control etc.)
 Automatic Starting of DC Motors
M
+
R A
Shunt
Field
M A
-
OL OL
Start

Stop M

M
Dapatkah anda menjelaskan cara kerja dari sistem starting otomatis di atas? Catatan:
M dan A adalah kontaktor.
Dynamic Braking
Speed
Dynamic Braking

Free running

MC1 Open
MC1
+
MC2
DBR
-
 Speed Regulation

How the Speed Changes with Load

Important in the selection a motor to do a specific task

Example: Grinder and Polisher  constant speed  Shunt
Compressor and Pump  Considerable torque at start up &
impulse load  Compound
Mine Hoist  Starting torque and acceleration  Series

Speed Regulation = No load speed – Full Load Speed X 100%

Full Load Speed

If speed of a motor is relatively constant  Good speed regulation

Speed Characteristics of DC
Motors

V  I A RA
N
K G
Where:
N = Speed of motor rotation (rpm)
V = Line Voltage across armature winding (Volt)
IA = Armature current (Amp.)
RA = Resistance of the armature winding ()
KG = Constant depend on armature winding
 = Magnetic flux per pole (Wb)
 Speed Characteristics of DC
Motors

Based on speed equation in previous slide, There are 3 parameters to

change the speed of DC Motors:

1. Armature Resistance, RA
2. The Flux, 
3. Terminal Voltage, V
Pulse Width Modulation
Pulse width modulation is the process of switching the
power to a device on and off at a given frequency, with
varying on and off times.

10 % Duty Cycle

50 % Duty Cycle

90 % Duty Cycle
Speed Control of DC Motor
with PWM

Ton
V  I A RA
N T
K G

Ton
Vavg  V New average Voltage because of
adjustment on PWM
T
STEPPER MOTOR
Motor Stepper
 Aplikasi motor stepper banyak digunakan sebagai piranti
penggerak peralatan yang memerlukan pengendalian
posisi.
 Motor stepper bekerja berdasarkan picuan pulsa listrik
untuk menghasilkan gerakan diskrit.
 Motor stepper berputar secara benar berdasar urutan
pulsa tertentu.
 Klasifikasi Motor Stepper :
 Variable reluctance (VR)
 Permanent Magnet (PM)
 Hybrid (HB)
Motor Stepper Tipe Variable
Reluctance (VR)
 Merupakan jenis motor stepper
yang secara struktural paling
mudah untuk dipahami.

 Kontruksi motor stepper VR :

rotor besi lunak dengan beberapa
gerigi dan sebuah lilitan stator.

 Ketika lilitan stator diberi energi

dengan arus DC, kutub-kutubnya
menjadi termagnetasi. Perputaran
terjadi ketika gigi-gigi rotor
tertarik oleh kutub-kutub stator.
Motor Stepper Tipe Permanent
Magnet (PM)
 Motor stepper jenis ini memiliki rotor
yang berbentuk seperti kaleng bundar
(tin can) yang terdiri atas lapisan
magnet permanen yang diselang-seling
dengan kutub yang berlawanan.

 Dengan adanya magnet permanen,

maka intensitas fluks magnet dalam
motor ini akan meningkat sehingga
dapat menghasilkan torsi yang lebih
besar.

 Motor jenis ini biasanya memiliki

resolusi langkah (step) yang rendah
yaitu antara 7,50 hingga 150 per langkah
atau 48 hingga 24 langkah setiap
putarannya.
Motor Stepper Tipe Hybrid (HB)
 Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur
yang merupakan kombinasi dari kedua tipe
motor stepper sebelumnya.

 Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi

seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki
magnet permanen yang tersusun secara aksial
pada batang porosnya seperti motor tipe PM.

 Motor tipe ini paling banyak digunakan dalam

berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik.

 Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi

langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90
per langkah atau 100-400 langkah setiap
putarannya.
Full Step
 Cara ini dilakukan dengan mengalirkan arus pada satu belitan
tertentu setiap saat.
 Contoh, pada motor stepper dengan resolusi langkah 200
step/revolution maka dengan mode full step akan menghasilkan
step angle sebesar 1,80.
Half Step
 Resolusi langkah suatu motor stepper dapat digandakan
melalui suatu cara pengendalian yang disebut half step.
 Rotor dari motor stepper dapat diposisikan diantara dua
kumparan stator dengan cara mengaktifkan kedua kumparan
stator tersebut dengan pengaturan timming tertentu.
 Dengan metode ini maka motor stepper yang memiliki
resolusi 200 step/ revolution maka step angle-nya sebesar 0,90.
Microstepping
 Microstepping is the most common method
to control stepper motors nowadays.
 The idea of microstepping, is to power the
coils of the motor NOT with pulses, but with
a waveform similar to a sin waveform.
 This way, the positioning from one step to
the other is smoother, making the stepper
motor suitable to be used for high accuracy
applications such as CNC positioning
systems.
 Also, the stress of the parts connected on
the motor, as well as the stress on the motor
itself is significantly decreased.
 With microstepping, a stepper motor can
rotate almost continuous, like simple DC
motors.
SERVO MOTOR
Motor Servo
 Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan
balik tertutup di mana posisi dari motor akan
diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo.

 Terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear,

potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer
berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran
servo.

 Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar

pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Motor Servo
 Secara umum terdapat 2 jenis motor servo, yaitu :
 Motor servo standart : hanya
mampu berputar 180 derajat.
Motor servo standart sering
dipakai pada sistem robotika
misalnya untuk “Arm Robot”
(Robot Lengan).

 Motor servo continous : dapat

berputar sebesar 360 derajat.
Motor servo continous sering
dipakai untuk mobile robot.
Pengendalian Motor Servo
 Pengendalian gerakan batang motor servo dapat
dilakukan dengan menggunakan metode PWM (Pulse
Width Modulation).

 Teknik ini menggunakan sistem lebar pulsa untuk

mengemudikan putaran motor. Sudut dari sumbu motor
servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui
kaki sinyal dari kabel motor.
Pengendalian Motor Servo
 Tugas
1. Kecepatan putaran sebuah motor saat beban penuh adalah 1680 rpm, sedangkan
kecepatannya saat tanpa beban adalah 1733 rpm. Hitung regulasi kecepatan motor !

2. Motor DC Paralel mempunyai tegangan input 240 volt. Saat arus di Armature 70 A,
motor tersebut berputar dengan kecepatan 850 rpm. Hambatan rangkaian armature
adalah 0,1 . Hitung besar hambatan yang harus dipasang secara seri dengan armature
untuk mengurangi kecepatan menjadi 650 rpm saat arus di armature 50 A?

3. Motor DC Paralel mempunyai tegangan input 240 volt. Saat arus di Armature 70 A,
motor tersebut berputar dengan kecepatan 850 rpm. Hambatan rangkaian armature
adalah 0,1 . Berapa kecepatan motor jika tegangan dikurangi dengan menggunakan
PWM dengan duty cycle 70%?