Getting Started with NRMKPlatform

for STEP/PC2
Integrated Embedded HW and SW Platform

for Development Of Realtime Embedded Control Application 

 
 
 

 
 
 
 
 

June 2016

  Neuromeka
1
 Getting Started with NRMKPlatform
for STEP/PC2
Copyright  2013-2016 Neuromeka
#406, Seongsu IT Center
37, Seongsui-ro 22-gil, Seongdong-gu
Seoul 133-832, South Korea
Tel +82-70-4791-3103 • Fax +82-70-7614-3026

Comments or questions should be addressed to: coolcat@neuromeka.com

Version 1.9.0 2016/06/30 Thanh Tam Ho/Jonghoon Park

2
Copyright & Trademark Notice

NRMKFoundation, NRMKPlatform, STEP, and the related logos as well as all related files and 
documentation are Copyright © 2013-2016 by Neuromeka. All rights reserved. 

NRMKFoundation, NRMKPlatform, and STEP are trademarks of Neuromeka. EtherCAT and 
the related logos are registered trademark of Beckhoff Automation GmbH. EtherLab and 
IgH  EtherCAT  master  are  registered  trademark  of  IgH (Ingenieurgemeinshaft).  All  other 
trademarks  or  registered  trademarks  mentioned  are  the  properties  of  their  respective 
owners. 

3
Table of Contents

Copyright & Trademark Notice ............................................................................................................................... 3

1. Introduction to NRMKPlatform........................................................................................................................... 8

2. Getting STEP/PC2 Ready .................................................................................................................................... 12

2.1. Installing NRMKPlatform SDK ........................................................................................................................... 14

2.2. Organization of the NRMKPlatform Installation Folder ........................................................................ 17

2.3. Booting the STEP/PC2........................................................................................................................................... 18

3. Running Your First Target Application ........................................................................................................... 25

3.1. Eclipse Configuration............................................................................................................................................ 25

3.2. Running an Example ............................................................................................................................................. 28

3.3. Run Other Aplications........................................................................................................................................... 33

4. Programming Peripherals on STEP/PC2 ......................................................................................................... 36

4.1. Working with GPIO ................................................................................................................................................ 37

4.2. Serial communication – COM (RS232) port and RS485 ....................................................................... 44

4.3. CANbus........................................................................................................................................................................ 49

5. Miscellaneous Issues ........................................................................................................................................... 54

5.1. User IDs and User Directories ............................................................................................................................ 54

5.2. SERCAN firmware updating ............................................................................................................................... 56

4
List of Figures

Figure 1-1. Components of NRMKPlatform......................................................................................... 9

Figure 1-2. Configuration of NRMKPlatform ..................................................................................... 10

Figure 1-3. Components of NRMKPlatform Tools for STEP/PC2 Target ..................................... 11

Figure 2-1. STEP/PC2 package .............................................................................................................. 13

Figure 2-2. Welcome to Installation .................................................................................................... 15

Figure 2-3. Installing JRE tool ............................................................................................................... 16

Figure 2-4. Microsoft Visual C++ redistributable ............................................................................ 16

Figure 2-5. Installing NRMKPlatform Tools libraries and examples ............................................ 17

Figure 2-6. Ethernet and EtherCAT ports ........................................................................................... 19

Figure 2-7. Network Connection Center ............................................................................................ 19

Figure 2-8. Configure IP for host .......................................................................................................... 20

Figure 2-9. Scanning host and target IP address with Advanced IP Scanner utility ............... 21

Figure 2-10. SSH connection to target using putty ......................................................................... 22

Figure 2-11. Log in the target using PuTTY ....................................................................................... 23

Figure 2-12. Login STEP/PC2 via samba ............................................................................................. 24

Figure 3-1. Eclipse IDE at the first start ............................................................................................... 25

Figure 3-2. Changing the default workspace for NRMKPlatformPC2 ......................................... 26

Figure 3-3. Eclipse IDE with examples for NRMKPlatform for STEP/PC2.................................... 27

Figure 3-4. Checking the SSH configuration ..................................................................................... 29

Figure 3-5. Run XenomaiTest example with its run configuration ............................................. 30

Figure 3-6. Entering the root password ............................................................................................. 31

Figure 3-7. Console displaying times for XenomaiTest .................................................................. 31

Figure 3-8. Executing the application directly in the PC target ................................................... 32

Figure 3-9. Creating a new run configuration from an example configuration ...................... 34

5
Figure 3-10. Launching error in Eclipse .............................................................................................. 35

Figure 4-1. PORT on STEP/PC2 .............................................................................................................. 36

Figure 4-2. GPIO port and pin mapping on STEP/PC2 .................................................................... 37

Figure 4-3. Generated PWM signal on pin GPIO0_0 and GPIO0_1.............................................. 43

Figure 4-4. Serial ports in STEP/PC2 .................................................................................................... 44

Figure 4-5. Check for available serial ports ....................................................................................... 44

Figure 4-6. Serial ports on STEP/PC2................................................................................................... 45

Figure 4-7. CAN utilities on STEP/PC2................................................................................................. 49

Figure 4-8. Update new CAN bit rate .................................................................................................. 50

Figure 4-9. Example or using SERCAN_dump to read CAN frame from SERCAN port............ 50

Figure 5-1. Change password for user ID........................................................................................... 55

Figure 5-2. J_Boot configuration for firmware updating .............................................................. 57

Figure 5-3. STEP/iXM configuration scripts ....................................................................................... 58

6
List of Codes

Code 1. Function prototypes of the GPIO APIs ................................................................................. 38

Code 2. Additional datatypes ............................................................................................................... 39

Code 3. STEP/PC2 GPIO control example........................................................................................... 42

Code 4. Function prototypes of the Serial APIs ................................................................................ 46

Code 5. Serial communication example ............................................................................................ 47

Code 6. Function prototypes of the SERCAN APIs ........................................................................... 51

Code 7. SERCAN communication example........................................................................................ 53

7
1. Introduction to NRMKPlatform

NRMKPlatform  (abbreviation  of  Neuromeka  Platform)  is  an  integrated 

embedded  HW  and  SW  platform  which  facilitates  effective  development  and 
deployment of hard realtime control applications for robotic systems and HRI 
devices  on  embedded  computers  such  as  Intel  based  PC,  BeagleBone  Black1, 
Raspberry  Pi 2   and  other  Linux  ARM  board.  The  included  SW  framework 
supports easier development of embedded realtime control applications within 
familiar environments, e.g.  MS Windows,  Linux, and Mac,  targeted directly  to 
embedded  micro-computers  running  Linux  with  Xenomai  realtime  kernel.  It 
cooperates  with  NRMKFoundation  for  realtime  simulation  and  control  for 
robotic systems, and hence one can rapid-prototype effective realtime control 
algorithms  and  test  embedded  applications  in  hardware-in-loop-simulation 
(HILS) fashion.   

NRMKPlatform consists of two components, called Engine and Target, as shown 
in Figure 1-1. For NRMKFoundation please refer to the related documents, e.g. 
Getting  Started  with  NRMKFoundation,  NRMKFoundation  Simulation  Guide, 
and NRMKFoundation Control Guide. 

1
BeagleBone black is a registered trademark of The BeagleBoard.org Foundation.

2
Raspberry Pi is a registered trademark of Raspberry Pi Foundation.

8
 Figure 1-1. Components of NRMKPlatform 

Depending  on  application  requirements  in  terms  of  system  size,  control 
bandwidth  and/or  interface  capability  several  types  of  embedded  computers 
can  be  used  for  NRMKPlatform,  ranging  from  single-  or  multi-core  ARM 
microcomputers, such as Freescale iMX 6Quad based board (STEP/iMX3) (built 
upon  1GHz  Quadcore  ARM®  Cortex-A9  processor),  to  full-powered  newest 
Intel computers. Regardless of which target system is employed every system 
runs Linux with Xenomai realtime kernel and is pre-configured to run control 
applications in hard realtime. In general development on embedded systems is 
not  too  easy  as  developing  on  a  user-friendly  environment.  NRMKPlatform 
comes  with  NRMKPlatform  SDK  providing  a  complete  tool  chain  to  develop 
hard realtime embedded control applications in a more familiar development 
host, i.e. Windows, Linux, and Mac4. It allows cross-compiling, building, running 
as well as debugging those applications running on the target online within a 

3
STEP/iMX is used as an embedded controller to run developed target applications using
NRMKFoundation.

4
Mac version of NRMKPlatform is not yet available.

9
development host. Thanks to NRMKFoundation support in NRMKPlatform one 
can  easily  rapid-prototype  realtime  control  applications  as  well  as  control 
algorithms, test and deploy them. 

Figure 1-2. Configuration of NRMKPlatform

NRMKPlatform  SDK  is  a  powerful  development  environment  for  embedded 

realtime applications (called RT control applications) providing a complete tool-
chain running directly on Windows.   

The main IDE is implemented by Eclipse with CDT (C/C++ Development Tools) 
combined with a set of tools for relatime Linux target system. For example, for 
STEP/PC2 it consists of:   

•  GNU cross compiler for i686 target in cygwin 

•  Real-time Kernel Libraries: Xenomai (Real-time) 

10
•  Prebuilt EtherLab5  EtherCAT master 

•  Third-party libraries for NRMKFoundation including Eigen, Poco, etc.   

•  Online debugger via SSH for STEP/PC2 

•  Direct execution/downloading binary files to STEP/PC2 

Figure 1-3. Components of NRMKPlatform Tools for STEP/PC2 Target

The following chapters will describe how to use these tools to generate high-
quality embedded realtime control applications on these targets.   

5
EtherLab is an open source EtherCAT master running on Linux, http://etherlab.org/en/ethercat.

11
2. Getting STEP/PC2 Ready

 
Note)  For  more  information  on  STEP/PC2  and  NRMKPlatform  SDK  please 
check wiki http://wiki.neuromeka.net/index.php?title=NRMKPlatform . 
 
NRMKPlatform for STEP/PC2, is packaged with the following components:   
 
 Industrial PC with Intel Celeron Braswell N3150 (Quad core@1.6GHz)6  with 
Linux (Ubuntu 14.04) installed and patched with Xenomai realtime extension 
 Ethernet cable: STEP PC2 has two Ethernet ports with one for EtherCAT slave 
connection and another for connection with the host. The Ethernet cable is 
used to connect between the host and the target. 
 NRMKPlatformPC2  CD  storing  the  setup  file  for  NRMKPlatformPC2  Tools 
and related documents   
 
 

6
A general PC with 4th generation Core-i5 Intel CPU is also available upon request.

12
 Figure 2-1. STEP/PC2 package 

 
 
 
 

13
2.1. Installing NRMKPlatform SDK

RT  control  applications  running  in  STEP  platforms  are  best  developed  with 
support  of  NRMKFoundation.  It  is  hence  strongly  recommended 7   that  you 
install NRMKFoundation before installing NRMKPlatform SDK. In this guide it is 
assumed  that  NRMKFoundation  has  been  successfully  installed.  For  installing 
NRMKFoundation please refer to Getting Started with NRMKFoundation. 
 
In order to install NRMKPlatformPC2 Tools on the host PC, execute the setup 
program SetupNRMKPlatformPC2_v1.x.y_20yymmdd.exe in the setup CD. This 
will install the following softwares automatically: 
 
 Java Runtime Environment (JRE) for running Eclipse IDE on Windows 
 Eclipse IDE 
 Cygwin   
 GCC cross compiler for i686 on Windows 
 NRMKPlatformPC2 libraries: Xenomai and EtherCAT library 
 
You can see the welcome screen as shown below.     
 

7
NRMKPlatform can be used without any support of NRMKFoundation as long as one can
develop Linux applications directly on the target systems.

14
 Figure 2-2. Welcome to Installation 

 
Clicking Install you are guided to install the required tools automatically. If you 
are  not  sure  whether  some  tools  have  been  already  installed  or  not  it  is 
recommended to reinstall them.   
 
First,  users  choose  the  installation  directory,  the  default  one  is  “C:\Program 
Files\neuromeka”. Users will be asked to install JRE tool in the dialog shown in 
Figure 2-3. If your computer does not have java (JRE or JDK) installed you may 
click Yes to install this tool.   

15
 Figure 2-3. Installing JRE tool 

 
In  the  next  step  you  need  to  install  the  Microsoft  Visual  C++  redistributable 
pakage. This is nesecassy for running several Neuromeka tools. 
 

Figure 2-4. Microsoft Visual C++ redistributable

 
You  can  go  through  all  the  remaining  steps  for  the  other  tools and  libraries. 

16
When everything has been installed successfully you will see the dialog shown 
on the right side of Figure 2-5. 
 

 
Figure 2-5. Installing NRMKPlatform Tools libraries and examples 

 
 
2.2. Organization of the NRMKPlatform Installation Folder

NRMKPlatformPC  Tools  is  installed  by  default  in  the  subfolder  of  the  parent 
folder of NRMKFoundation. In  order to  access the  installation folder you can 
use  NRMKLauncher  application  installed  with  NRMKFoundation. 
Executing  NRMKLauncher,  click  on  item  Root  to  browse  NRMKFoundation’s 
root folder by Windows explorer. If you go upward you will see two installed 
folders:  NRMKFoundation  and  NRMKPlatformPC2.  NRMKPlatformPC2  is  the 
installation folder for NRMKPlatformPC2 Tools. Inside this folder there are four 
sub-folders. The structure of these folder are explained as follow: 
 
NRMKPlatformPC2 
|-----bin 
    |-----eclipse 
    |-----i686 

17
 |-----doc 
|-----drivers 
|-----example 
|-----workspace 
 
 Bin: Xenomai library, EtherCAT library and Eclipse IDE. 
 Doc: relevant document for NRMKPlatformPC Tools 
 Drivers: drivers, tools for NRMKPlatformPC 
 Example/workspace: prebuilt examples 
 

In addition to the NRMKPlatformPC folder, the installation has also installed the 
gnu toolchain in the default folder C:/cygwin. 
 
 
2.3. Booting the STEP/PC2

This section guides you to the necessary steps to connect the target to the host, 
to boot the target and to check its performance remotely by the host.   

 
The  STEP/PC2  is  equipped  with  two  RJ45  ports,  one  of  which  is  used  for 
EtherCAT communication and the other is for Ethernet8  as in Figure 2-6. 
 

8
In special case user can utilize both two ports for EtherCAT communication.

18
 Figure 2-6. Ethernet and EtherCAT ports 

 
By  default  the  Ethernet  port  has  been  configured to  automatically  acquire  IP 
(DHCP). In case of no Ethernet support one can directly connect to the target 
by  Ethernet  cable  as  long  as  the  host’s  network  configuration  is  configured 
properly to have a static IP. The procedure is explained below. 
 
Open  Network  Connections  center  in  the  host  PC.  In  the  window  shown  in 
Figure 2-7 right-click on Ethernet adapter and choose Properties. 

Figure 2-7. Network Connection Center 

In Properties dialog choose Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) connection 
and click Properties to open the dialog. Now you need to set the IP address 

19
manually9  as shown in Figure 2-8. Set it with any valid IP address, for example 
192.168.137.1. 

    
Figure 2-8. Configure IP for host

 
Now you are ready to boot the target. Turn on the target PC and wait a couple 
of minutes after booting completes. After a while run Advanced IP Scanner10 
and click Scan toolbar button to retrieve the IP of the host and the target in the 
network. 

9
You can also use a router to connect the target to the host and let the target obtain the IP.

10
Advanced IP Scanner can be downloaded freely from e.g. http://www.advanced-ip-scanner.com/.

20
 Figure 2-9. Scanning host and target IP address with Advanced IP Scanner utility

 
The target’s name is STEP-TP, as shown in Figure 2-9. For this example its IP is 
192.168.137.2  and  the  host,  e.g.  of  name  PRES-PC,  has  the  IP  address  of 
192.168.137.1. Once the host and the target are connected user can access the 
target via SSH by SSH client applications like Putty. Putty can be launched from 
menu Tools of NRMKLauncher. 
 
Launching  PuTTY,  select  connection  type  to  SSH,  input  the  target’s  IP  in  the 
Host Name field, i.e. 192.168.137.124 (or whatever obtained from IP scanner). 
Giving  a  name  for  this  connection  in  Saved  Sessions  field,  click  Save  button 
and then Open to connect to target. 

21
 Figure 2-10. SSH connection to target using putty 

Since this is the first time you log in the target with PuTTY you will be asked to 
confirm several security issues. Click OK to pass the issues and log in. Log in to 
the target with username “user” and password “nrmk2013”, and you will see the 
PuTTY terminal like in Figure 2-11. 

22
 Figure 2-11. Log in the target using PuTTY 

 
After connecting the host and the target directly by Ethernet cable one can test   
Once  the  host  and  the  target  are  connected  there  are  several  methods  to 
deploy the application to the target: 
 

 Connecting to SSH server of the target, where the application is developed 
on the host and downloaded to the target via SSH protocol for debugging 
or running. 
 Files transferring between the host and the target is done by samba protocol.   
 
The samba server has already been installed on the STEP/PC2 target. In order 
to access the target from Windows host PC via samba user can follow the steps 
here: 

- On host PC start “Windows explorer” (or Windows file mamager), in address 
bar input the STEP/PC2 ip address \\192.168.137.124 and press “Enter”.   

- Login  the  STEP/PC2  with  id  “user”  and  password  “nrmk2013”.  The  samba 
security dialog in shown in Figure 2-12. From now on users can easily transfer 
data from/to STEP/PC2. 

23
 Figure 2-12. Login STEP/PC2 via samba

 
In case users want to get internet connection for the STEP/PC2 they can connect 
Ethernet port to LAN network and repeat the steps from Figure 2-9 to obtain 
the actualtarget’s IP. 
 

24
3. Running Your First Target Application

This  section  explains  how  to  make  target  applications  using  the  project 
template provided with NRMKPlatform SDK. 
 
3.1. Eclipse Configuration

Run NRMKLauncher and you can see Eclipse button active. Click on Eclipse to 
run eclipse (as administrator). By default Eclipse will show the Welcome page 
as shown in Figure 3-1. If you have already configured Eclipse then it will open 
with the default workspace you set. 
 

Figure 3-1. Eclipse IDE at the first start 

 
In any way you may as well change the default workspace by selecting File | 
Switch  Workspace  |  Other.  Browse  the  subfolder  example\workspace  of 
NRMKPlatformPC2 for the default workspace (you may choose any folder for 

25
workspace). 
 

Figure 3-2. Changing the default workspace for NRMKPlatformPC2 

 
Eclipse IDE will automatically close and relaunch to update the new workspace. 
Then  you  will  see  the  Eclipse  window  with  several  example  projects  for 
NRMKPlatform in panel Project  Explorer (as  shown in Figure 3-3), which are 
summarized in Table 1. 
 

26
 Figure 3-3. Eclipse IDE with examples for NRMKPlatform for STEP/PC2 

Table 1. Preconfigured Eclipse projects for NRMKPlatform for STEP/PC2

Name Description
[TEMPPLATE-XENO-ECAT] Template project for Xenomai, EtherCAT applications
LPTPort Parallel port control example
rtsercan_test Test application for CAN module in realtime mode
sercan_test Test application for CAN module in normal linux
tpgpio_pwm Example controlling gpio to generate pwm
tpserial Handling serial ports example
XenomaiTest Xenomai simple test (periodic)

 
Try to build any example project to ensure that all platform tools are working 
properly. If it fails to build any example projects you may need to reboot your 

27
host computer in order to update system environment for the target. 
 
3.2. Running an Example

This section will explain how to set up an Eclipse project for an application and 
to execute it on the remote target. We will try to run the simple example project 
XenomaiTest which prints on terminal the actual time with desired period of 
one second.   

 Build  the  example:  in  the  Project  Explorer  panel  right-click  on  the 
XenomaiTest  project  and  choose  Build  Configuration  |  Set  Active  |  2 
Release  to  change  to  release  mode.  Right-click  on  the  project  again  and 
select Build Project.    If everything goes fine you will get the “Build Finished” 
message without error. You are ready to test your example. 

 Check the SSH connection: in order to execute the built application on the 
STEP/PC2 it should be downloaded to the target. You can do this in Eclipse 
via SSH connection. By default one SSH connection has been configured in 
the Eclipse IDE. You may confirm this by navigating the menu Windows | 
Open Perspective | Other and double-clicking Remote System Explorer in 
dialog  Open  Perspective.  You  may  change  the  host  name  (IP)  of  your 
STEP/PC2 target from the default IP address 192.168.137.124 to the actual 
one if it is configured as dynamic one. 

28
 Figure 3-4. Checking the SSH configuration 

 
Get back to C/C++ perspective by selecting Windows | Open Perspective 
| Other and C/C++ (default). 
 

 Create  a  run  configuration:  in  Project  Explorer  right-click  on  the 

XenomaiTest project and select Run As | Run configurations. Dialog Run 
configurations  appears  and  there  are  a  number  of  preconfigured  run 
configurations  in  C/C++  Remote  Application  list  of  this  dialog.  One  of 
them is XenomaiTest Release which also serves as a template configuration. 
Now, you can run the example by clicking Run button as in Figure 3-5. The 
button  will  be  activated  unless  the  selected  project  has  not  been  built 
successfully. 

29
 Figure 3-5. Run XenomaiTest example with its run configuration

 It may take a few seconds to download the application to the target. For the 
first  time  you  may  be  asked  the  password  to  login  the  STEP/PC2  as  root. 
Type “root” in password box (see Figure 3-6) and press OK.   

30
 Figure 3-6. Entering the root password

 Then the console of Eclipse window will display times around 1000 ms as 
shown in Figure 3-7. 
 

Figure 3-7. Console displaying times for XenomaiTest 

31
  

While the application is running you can terminate it by clicking Terminate 
button  or  the  red  square  button  in  the  toolbar  of  the  Console  panel  as 
shown in Figure 3-7. 

You can also run the application directly in the target instead of running it inside 
Eclipse.  As  a  matter  of  fact  the  Eclipse  IDE  is  configured  so  that  when  you 
execute a selected run configuration in Eclipse the binary is downloaded to the 
PC  target  at  directory  /home/user/dev/runtest/Release.  Hence  you  can 
directly  run  this  without  using  Eclipse.  On  PuTTY  terminal  type  sudo 
~/dev/runtest/Release/XenomaiTest. You may be asked for password to run 
this application. Type “nrmk2013” (or your own password) to activate. 

Figure 3-8. Executing the application directly in the PC target

 
32
3.3. Run Other Aplications

The  run configuration has to be  created for  every  new application. STEP/PC2 

installation  package  provides  two  run  configurations  for  Release  and  Debug 
modes.  For  a  new  application  one  can  create  a  new  run  configuration  by 
duplicating one of these.   
 
Take NRMKtp_pwm for one example. 

 First, set the active configuration to Release and build tpgpio_pwm project. 

 Create  a  run  configuration:  in  Project  Explorer  right-click  on  the 

tpgpio_pwm project, and select Run As | Run configurations. Dialog Run 
configurations  appears,  and  in  C/C++  Remote  Application  list  of  this 
dialog you may see preconfigured run configurations XenomaiTest Debug 
and  XenomaiTest  Release.  You  can  duplicate  XenomaiTest  Release 
configuration to create your own configuration. Right-click on XenomaiTest 
Release  and  choose  Duplicate.  A  copy  of  XenomaiTest  Release 
configuration is created and you need to modify this for your project. Figure 
3-9  shows  a  sample  example  for  tpgpio_pwm  project.  After  setting  all 
required fields according to the figure click Apply. 

33
 Figure 3-9. Creating a new run configuration from an example configuration

In  some  cases  the  application  fails  to  launch  with  the  error  dialog  in  the 
following  figure.  This  is  mainly  due  to  existence  of  the  same  application 
executed before and not terminated. Once an application has been executed 
it  should  be  terminated  properly  either  by  clicking  terminate  button  in 
Eclipse or by pressing CTRL + C in the PuTTY terminal. If this error happens 
you have to kill the process manually.   

One can list current processes running in Linux by ps –A. One can terminate 
running  process  by  issuing  command  sudo  pkill  tpgpio_pwm.  The 
command sudo is necessary when you are not logged on as “root”.   

34
Figure 3-10. Launching error in Eclipse 

35
4. Programming Peripherals on STEP/PC2

STEP/PC2  provides  a  set  of  IO  functions  as  shown  in  Figure  4-1  including  16 
GPIO pins. For fieldbus interface it has one CAN ports and one RS422/RS485 
port.  Furthermore  one  can  connect  EtherCAT  slaves  by  the  EtherCAT  ports11 
installed in the STEP/PC2. There are two additional COM ports. 

Figure 4-1. PORT on STEP/PC2

Modules  Features  Read/Write

General purpose  - Direction configurable   
digital input-output  - Input voltage: 0V – 5V  R/W 

(16 pins)  - Output voltage: 0V – 5V 

LPT (1)  - Shared pins with GPIO   
CAN (1)  - Support bitrate at 1 Mbps   
- CAN 2.0B support   
- Isolated transceivers  R/W 
- Realtime driver support 
RS485 (1)  - Built on high speed USART module 
R/W 
- Maximum baudrate of 1.5Mbps 

11
By default, STEP/PC2 has one EtherCAT and one Ethernet port. In special case the user can re-
configure to have two working EtherCAT ports.

36
 COM Port (2)  - COM1, COM2 configured as RS232   
- Maximum baudrate of 230400  R/W 

4.1. Working with GPIO

Sixteen  GPIO  pins  of  the  STEP/PC2  are  arranged  in  a  DSUB-25P  female  port. 
The actual image of the GPIO port and its pin mapping is shown in Figure 4-2. 

Figure 4-2. GPIO port and pin mapping on STEP/PC2 

37
- GPIO0: pin 12 down to pin 5 

- GPIO1: pin 1 to pin 4, and pin 14 to pin 17 

- Pin  18,  19:  GPIO1  power,  be  default  it  is  5V  (user  can  change  to  12V  by 
internal jumper) 

- Pin 20-25: GPIO ground 

NRMKPlatform provides a complete set of user APIs to make use of these GPIO 
functions.  The  APIs  are  packaged  in  a  library  named  NRMKhw  which  will  be 
installed  with  the  NRMKPlatform  setup.  The  prototypes  of  all  supported  API 
functions  can  be  found  in  file  NRMKhw_tp.h  loacated  in  the  subfolder 
“helper/include/hw”  of  NRMKFoundation  installation  folder.  All  these 
functions are listd in Code 1. 

1 //GPIO
2 int tp_gpio_init(void);
3 void tp_gpio_setdirout(TP_PORT port, uint8_t regcode);
4 void tp_gpio_setdirin(TP_PORT port, uint8_t regcode);
5 void tp_gpio_set_dir(TP_PORT port, uint8_t regcode);
6
7 uint8_t tp_readport(TP_PORT port);
8 void tp_writeport(TP_PORT port, TP_PORT portval);
9
10 void tp_onpin(TP_PORT port, uint8_t pincode);
11 void tp_offpin(TP_PORT port, uint8_t pincode);
12 void tp_togglepin(TP_PORT port, uint8_t pincode); 
13
Code 1. Function prototypes of the GPIO APIs 

In  addition  to  the  GPIO  functions  there  are  several  definitions  and  datatypes 
which must be taken into account when using these APIs: 

- Port: a group of pins which can be controlled and accessed at the same time. 
In STEP/PC2 a port is defined as an enumerated type TP_PORT as in Code 2. 

38
- Pin: a single pin in one port. A pin number ranging from 0 to 7 has to be 
used with a port number. 

1 typedef enum {
2 GPIO_GDIR_INPUT = 0,
3 GPIO_GDIR_OUTPUT = 1,
4 } TP_GPIO_GDIR;
5
6 typedef enum {
7 GPIO_LOW_LEVEL = 0,
8 GPIO_HIGH_LEVEL = 1,
9 } TP_GPIO_LEVEL;
10
11 typedef enum _TP_PORT{
12 port0=0,
13 port1=1
14 } TP_PORT; 
Code 2. Additional datatypes 

4.1.1. Initialization and closing GPIO 

One of the following functions must be called before using any GPIO function 
on the STEP/PC2. 

- int tp_gpio_init(void): initialize all GPIO ports of the STEP/PC2. 

GPIO API functions control and access multiple pins or whole port at the same 
time.  One  can  set  port  direction,  write  values  to  or  read  values  from  a  port. 
These are atomic operations which provide higher accessing speed compared 
to pin control. 

- void  tp_gpio_setdirout(TP_PORT  port,  uint8_t  regcode):  set  port  as 

output. Bitwise value of  regcode decides which pins in  port are set as output 

39
ones. Value of 1 of each bit respects to output direction and value of 0 is for not 
effected  pin.  For  example,  in  order  to  set  four  pins  from  0  to  3  of  GPIO1  as 
output  and  keep  other  pins  setting  unchaged,  user  can  call: 
tp_gpio_setdirout(port1, 0xF). 

- void tp_gpio_setdirin(TP_PORT port, uint8_t regcode): set  port as input. 
Bitwise value of regcode decides which pins in port are set as input ones. Value 
of 1 of each bit respects to input direction and value of 0 is for not effected pin. 
For example, in order to set four pins from 0 to 3 of GPIO1 as input and keep 
other pins setting unchaged, user can call: tp_gpio_setdirin(port1, 0xF). 

- void tp_gpio_set_dir(TP_PORT port, uint8_t regcode): select direction for 
port. Bitwise value of regcode decides direction of all pins in port. Value of 1 of 
each bit respects to output direction and value of 0 is for input pin. For example, 
in order to set four LSB pins (0~3) of GPIO1 as input and four pins from 4 to 7 
as output, user can call: tp_gpio_set_dir (port1, 0xF0). 

- void  tp_onpin(TP_PORT  port,  uint8_t  pincode):  set  the  pins  masked  by 
pincode to high level. Bitwise value of pincode decides which pins are affected. 
For example, in order to set four pins 0,2,4,6 of GPIO1 to high level and keep 
other  pins  unchanged,  user  can  call:  tp_onpin  (port1,  0x55).  Here  0x55  = 
01010101 in which bit 0,2,4,6 has value of 1. 

- void tp_offpin(TP_PORT  port, uint8_t  pincode): reset the pins masked by 

pincode to low level. Bitwise value of  pincode decides which pins are affected. 
For example,  in order to set  four  pins  1,3,5,7  of  GPIO1  to low level and keep 
other  pins  unchanged,  user  can  call:  tp_offpin(port1,  0xAA).  Here  0xAA  = 
10101010 in which bit 1,3,5,7 has value of 1. 

- void  tp_writeport(TP_PORT  port,  uint8_t  portval):  write  value  portval 

directly to  port. In order to use this function, the port has to be set as output 
prior. 

40
- uint8_t tp_readport(TP_PORT port): read value from input port. The return 
is an unsigned 8 bit value which indicates pin status of port. 

4.1.2. GPIO control example 

One simple example which controls GPIO pins is presented in Code 3. In this 
example  8  pins  of  GPIO0  are  used  to  generate  8  PWM  signals  with  xenomai 
realtime task. The task’s period is 50us, and therefore the PWM’s period is 100us. 

1 #include <stdio.h>
2 #include <stdlib.h>
3 #include <signal.h>
4 #include <unistd.h>
5 #include <sys/mman.h>
6 #include <sys/io.h>
7
8 #include <native/task.h>
9 #include <native/timer.h>
10 #include <native/mutex.h>
11 #include <rtdk.h>
12
13 #include "NRMKhw_tp.h" //NRMK gpio library
14
15 RT_TASK gpio_out_task;
16 uint8_t allstate=0;
17 TP_PORT test_port=0;
18
19 //output task
20 void gpio_out_run(void *arg)
21 {
22 int state=0;
23 rt_task_set_periodic(NULL, TM_NOW, 5e4); //cycle: 50us
24 while (1)
25 {
26 if (state==0)
27 tp_writeport(test_port, 0xAA);
28 else
29 tp_writeport(test_port, 0x55);
30 state^=1;
31 rt_task_wait_period(NULL);
32 }
33 }
34
35 void catch_signal(int sig)
36 {
37 rt_task_delete(&gpio_out_task);
38 exit(1);
39 }

41
 40
41 int main(int argc, char* argv[])
42 {
43 signal(SIGTERM, catch_signal);
44 signal(SIGINT, catch_signal);
45 /* Avoids memory swapping for this program */
46 mlockall(MCL_CURRENT|MCL_FUTURE);
47
48 /*Perform auto-init of rt_print buffers */
49 rt_print_auto_init(1);
50
51 if (tp_gpio_init()!=0) //initialize port
52 {
53 printf("GPIO Init. Error!\n");
54 return 1;
55 }
56
57 tp_gpio_setdirout(test_port, 0xFF);//all pin as output
58
59 printf("Running, check the GPIO state....\n");
60
61 //create and start a realtime periodic task for writing gpio
62 rt_task_create(&gpio_out_task, "gpio_out", 0, 99, 0);
63 rt_task_start(&gpio_out_task, &gpio_out_run, NULL);
64
65 pause();
66
67 rt_task_delete(&gpio_out_task);
68
69 return 0;
70 }
Code 3. STEP/PC2 GPIO control example 

The first step to use GPIO library is to include the header file “NRMKhw_tp.h” as 
in line 13. This header file contains prototypes of all supported functions which 
control GPIO on STEP/PC2. 

Before  using  GPIO  function,  user  have  to  initialize  it  by  calling  function 
tp_gpio_init()  as  in  code  line  51.  Since  this  example  use  port0  (test_port)  as 
output, the function tp_gpio_setdirout() is used with second parameter is 0xFF 
which  indicates  that  all  pin  of  port0  will  have  output  direction  (see  line  57). 
PWM  generation  work  is  taken  by  a  real  time  task  gpio_out_task  which  is 
created and started in lines 62-63, the task function gpio_out_run is presented 
in lines 20-33. In gpio_out_run function, before starting infinity loop, the task 
period  is  set  50us  at  line  23,  rt_task_set_periodic(NULL,  TM_NOW,  5e4).  It  is 

42
noted that the unit used for realtime task is nano-second(ns), in order to obtain 
50us  period,  the  tick  value  will  be  5e4=50000ns  =  50us.  In  the  body  of 
gpio_out_run  function  port0’s  pins  are  toggled  by  functions 
tp_writeport(test_port,  0xAA)  and  tp_writeport(test_port,  0x55).  Function 
rt_task_wait_period()  is  used  to  wait  for  next  period  come.  The  actual  PWM 
signals  on  two  example  pins  GPIO0_0  and  GPIO0_1  observed  from  an 
oscilloscope arr displayed in Figure 4-3. 

Figure 4-3. Generated PWM signal on pin GPIO0_0 and GPIO0_1

   

43
4.2. Serial communication – COM (RS232) port and RS485

There  are  two  usable  COM  (RS232)  ports  and  one  RS485/422  port  avaible  in 
STEP/PC2.  Two  COM  ports  (COM1,  COM2)  are  arrange  in  separated  DSUB-9 
connectors while the RS485/RS422 port shares the 9-Pin connector with CAN 
port.   

 
Figure 4-4. Serial ports in STEP/PC2

In order to verify the available serial ports on the platform one can use kernel 
log: 

dmesg | grep tty 

 
Figure 4-5. Check for available serial ports

44
Although there are four serial ports available, only three of them can be used 
on  STEP/PC2.  The  ttyS3,  ttyS4  are  COM1  and  COM2  ports  on  the  STEP/PC2 
panel, while ttyS0 is the RS485/RS422 port (see Figure 4-6).   

 
Figure 4-6. Serial ports on STEP/PC2

The  COM  (RS232)  ports  and  RS485  port  on  STEP/PC2  are  controlled  by  the 
NRMK library or standard serial api. The NRMK APIs function prototypes can be 
found in “NRMKhw_tp.h” header file as in Code 4. 

1 //! @brief Available serial ports on board

2 #define SERIALPORT1 "/dev/ttyS0"
3 #define SERIALPORT4 "/dev/ttyS3"
4 #define SERIALPORT5 "/dev/ttyS4"
5 #define SERIALPORT6 "/dev/ttyS5"
6
7 //! @brief Available serial ports on STEP-PC2
8 #define RS485PORT "/dev/ttyS0" //RS485 port
9 #define COM1 "/dev/ttyS3" //COM1 port
10 #define COM2 "/dev/ttyS4" //COM2 port
11
12 #define RS485_BAUD_LIMIT 1500000 //maximum RS485 baudrate
13 #define RS232_BAUD_LIMIT 230400 //maximum baudrate
14
15 // STEP-PC2 Serial
16 int NRMKkbhit(void);
17 int tp_open_serial_port(const char* portname, unsigned int baud);
18 int tp_configure_serial_port(int fd, int baud);
45
Code 4. Function prototypes of the Serial APIs

In these APIs function tp_open_serial_port is the most useful one to open and 
setup the serial ports (both RS232 port and RS458 port). Input for this function 
is  the  port  name  and  the  communication  baudrate,  and  output  is  the  file 
description  (fd)  for  opened  serial  port.  It  is  noted  that  on  STEP/PC2,  due  to 
physical characteristic, maximum baudrate for RS232 port and RS485 are not 
same.  For  RS232  ports  (COM1,  COM2)  maximum  rate  is  230400  bps  (230.4 
Kbps) while that for RS485 port is 1500000 bps (1.5 Mbps). Let’s take a look at 
the tpserial example which is included in the install package. 

1 #include <stdio.h>
2 #include <stdlib.h>
3 #include <pthread.h>
4 #include "NRMKhw_tp.h"
5 int fd=-1;
6 void * read_thread(void* arg);
7 void * write_thread(void* arg);
8 //reading thread
9 void * read_thread(void* arg)
10 {
11 int nbytes;
12 char chr;
13 while(1)
14 {
15 nbytes=read(fd,&chr,1);
16 if (nbytes>0){
17 printf("%c", chr);
18 }
19 usleep(1e4);
20 }
21 }
22 //writing thread
23 void * write_thread(void* arg)
24 {
25 int kchr;
26 while(1)
27 {
28 if (NRMKkbhit())
29 {
30 kchr = getchar();
31 write(fd,&kchr,1);
32 }
33 usleep(1e4);
34 }

46
 35 }
36 /****************************************************************************
37 * Signal handler
38 ***************************************************************************/
39 void catch_signal(int sig)
40 {
41 if (fd>0) close(fd);
42 exit(1);
43 }
44
45 int main(int argc, char* argv[])
46 {
47 signal(SIGTERM, catch_signal);
48 signal(SIGINT, catch_signal);
49
50 int portNum=1; //COM1 as default
51 char portName[100];
52 unsigned int baud = 115200;
53
54 if (argc>1)
55 portNum = atoi(argv[1]);
56 switch (portNum)
57 {
58 case 0: strcpy(portName, RS485PORT); break;
59 case 1: strcpy(portName, COM1); break;
60 case 2: strcpy(portName, COM2); break;
61 default: strcpy(portName, COM1); break;
62 }
63
64 if (argc>2)baud = atoi(argv[2]);
65
66 if ((portNum==0) && (baud>RS485_BAUD_LIMIT))
67 baud=RS485_BAUD_LIMIT;
68 else if ((portNum>0) && (baud>RS232_BAUD_LIMIT))
69 baud=RS232_BAUD_LIMIT;
70 if (baud<1200)
71 baud=1200;
72
73 printf("Serial example: port=#%s, baud=%i\n", portName, baud);
74
75 fd=tp_open_serial_port(portName, baud);
76 if(fd<0)
77 return 1;
78
79 usleep(1e5);
80 pthread_t tid1,tid2;
81 pthread_create(&tid1, NULL, read_thread, NULL);
82 pthread_create(&tid2, NULL, write_thread, NULL);
83 pthread_join(tid1,NULL);
84 pthread_join(tid2,NULL);
85
86 return 0;
87 } 

Code 5. Serial communication example 

47
This example controls the serial port, when one types any key on a terminal that 
key  will  be  sent  via  the  serial  port.  When  data  come  into  the  serial  port  it  is 
displayed on the terminal as well. Only the function tp_open_serial_port is used 
to  open  the  serial  port  (line  75).  Reading  from  and  writing  to  serial  port  are 
performed by the standard read/write Linux functions. Two threads are created 
for read/write operations. In writing thread (code line 23 – 35) the keyboard is 
scanned for input key. If any key is pressed (NRMKkbhit) it will be captured and 
sent to the serial port by write function. The first parameter for write function 
is file description of serial port, the second parameter is pointer to data buffer 
to  be  sent  and  the  last  one  is  the  number  of  sent  bytes.  The  reading  thread 
(code  line  9  –  21)  is  a  polling  loop  which  wait  for  data  come  serial  port.  The 
read system function is used for getting data purpose, nbytes=read(fd,&chr,1). 
The first parameter for read function is file description of serial port, the second 
parameter  is  pointer  to  buffer  to  save  comming  data  and  the  last  one  is  the 
number of bytes to read. The return value of read function is actual number of 
received bytes. 

48
4.3. CANbus

There are one CAN port available on STEP/PC2 arranged in one 9-pin connector 
with RS485/RS422 port (see Figure 4-6). That is a serial-to-can adapter based 
on RS485/RS422, and it is called SERCAN. The driver for this SERCAN does not 
work with SocketCAN software, instead we provide its own API functions.   

4.3.1. SERCAN utilities 

By default, there are several CAN utilities are pre-installed on STEP/PC2. User 
can check these utilities by command line: 

ls -l /usr/bin/*SERCAN*   
 

 
Figure 4-7. CAN utilities on STEP/PC2

 SERCAN_setBitrate: is tool to configure the working bit rate for SERCAN 
module. It can be used to read the current bit rate or set a new one. In order to 
read  current  bit  rate,  simply  call  sudo  SERCAN_setBitrate  in  terminal.  The 
default bit rate of SERCAN module is 1000000 bps (1Mbps). For setting new bit 
rate, user should input rate pamameter, e.g. sudo SERCAN_setBitrate 500K, if 
the input parameter is valid and it is not the current bite rate value, it will be 
updated and printed as in Figure 4-8. The list of valid bit rate parameter include 

49
“1M, 500K, 250K, 125K, 50K, 20K, 10K, 5K”. 

 
Figure 4-8. Update new CAN bit rate

 SERCAN_send: is a CAN sending tool, which can be used to send a single 
CAN frame via SERCAN port. One usage example:   
 
SERCAN_send sercan0 123#0123456789 
 
In  this  example  we  send  via  SERCAN  port  a  CAN  frame  with  ID  of  123 
(decimal) and five bytes of data: 0x01, 0x23, 0x45, 0x67, and 0x89. It should be 
noted that the maximum number of bytes in one CAN frame is eight.   
 
 SERCAN_dump:  is  a  CAN  reveiving  tool.  This  utility  waits  for  data  to 
come in the SERCAN port and prints out to the terminal.   
 
SERCAN_dump sercan0 
 

 
Figure 4-9. Example or using SERCAN_dump to read CAN frame from SERCAN port

 
 RTSERCAN_send  and  RTSERCAN_dump  have  same  functions  as 
SERCAN_send, SERCAN_dump except they are using realtime driver. 
 

4.3.2. SERCAN API 

SERCAN API is used for programming control SERCAN module. The prototypes 

50
of  all  supported  SERCAN  API  functions  can  be  found  in  file  NRMKsercan.h 
loacated in the subfolder “helper/include/hw” of NRMKFoundation installation 
folder. All these functions are listed in Code 6. 

1 //bit rate
2 int SERCAN_SetBitRate(int fd, char *strBitrate);
3 int32_t SERCAN_GetBitRate(int fd, uint32_t timeOut /* in ms */);
4
5 //normal driver
6 int SERCAN_open(void);
7 int SERCAN_write(int fd, CAN_FRAME TxFrame);
8 int SERCAN_read(int fd, CAN_FRAME *lpRxFrame);
9 void print_CANFrame(CAN_FRAME Rx_Frame);
10 //----------------------------------------
11
12 //rt driver
13 int RTSERCAN_open(void);
14 int RTSERCAN_write(int fd, CAN_FRAME TxFrame);
15 int RTSERCAN_read(int fd, CAN_FRAME *lpRxFrame);
16 void rt_print_CANFrame(CAN_FRAME Rx_Frame); 

Code 6. Function prototypes of the SERCAN APIs 

SERCAN APIs are divide into three groups: bit rate setting, normal CAN driver 
and realtime CAN driver.   

As  its  name,  bit  rate  setting  functions  are  used  to  get  or  set  the  bit  rate  for 
SERCAN module:   

- SERCAN_SetBitRate(int  fd,  char  *strBitrate):  update  new  bit  rate  for 

SERCAN  module.  In  this  function,  fd  is  handler  of  SERCAN  device  which  has 
been opened before, strBitrate is new bit rate value in string format. Possible 
value of strBitrate is “1M”, “500K”, “250K”, “125K”, “50K”, “20K”, “10K”, “5K”. 

- SERCAN_GetBitRate(int fd, uint32_t timeOut): get current bit rate. 

Normal  CAN  driver  functions  use  normal  Linux  driver  to  control  SERCAN 
module, these functions are suggested to use in POSIX application. 

- SERCAN_open(void): open SERCAN device and return its hanlder for future 
51
use. A negative or zero return handler is an invalid one. 

- SERCAN_write(int  fd,  CAN_FRAME  TxFrame):  write  a  CAN  frame  to 

SERCAN port. Here, fd is SERCAN handler obtained by SERCAN_open function. 
A non-zero return value indicates that write operation was failed. 

- SERCAN_read(int  fd,  CAN_FRAME  *lpRxFrame):  read  a  CAN  frame  from 

SERCAN port, the result is saved in lpRxFrame pointer. A non-zero return value 
indicates that read operation was failed. 

All  APIs  in  realtime  driver  group  has  same  functions  as  their  counterparts  in 
normal  driver  groups.  The  only  different  is  that  they  are  implemented  using 
xenomai rtdm driver and therefore are suitable for using in realtime applications. 

4.3.3. SERCAN example 

In setup packge for STEP/PC2, there are two examples controlling wtih SERCAN 
module: sercan_test and rtsercan_test. They have same working principle but 
using different SERCAN driver. The former use normal CAN driver while the later 
use realtime CAN driver. Let’s take a look at the sercan_test example. 

1 #include <stdio.h>
2 #include <stdlib.h>
3 #include <pthread.h>
4
5 #include "NRMKsercan_tp.h"
6 #include "NRMKhw_tp.h"
7
8 int sercan_fd = -1;
9 void * write_thread(void* arg);
10 void * read_thread(void* arg);
11
12 void catch_signal(int sig)
13 {
14 if (sercan_fd>0)

52
 15 {
16 close(sercan_fd);
17 }
18 exit(1);
19 }
20 //writing thread
21 void * write_thread(void* arg)
22 {
23 int i;
24 CAN_FRAME cfame;
25 cfame.can_id=0;
26 cfame.can_dlc=8;
27 for (i=0; i<8; ++i) cfame.data[i]=0;
28 cfame.can_id=0x080;
29 cfame.can_dlc=0;
30
31 while(1)
32 {
33 SERCAN_write(sercan_fd, cfame);
34 usleep(1e6); //delay 1s
35 }
36 }
37 //reading thread
38 void * read_thread(void* arg)
39 {
40 CAN_FRAME RxFrame;
41 while(1)
42 {
43 if (SERCAN_read(sercan_fd, &RxFrame)==0)
44 {
45 print_CANFrame(RxFrame);
46 }
47 usleep(1e4);
48 }
49 }
50 int main(int argc, char* argv[])
51 {
52 signal(SIGTERM, catch_signal);
53 signal(SIGINT, catch_signal);
54
55 // open sercan*******************
56 sercan_fd=SERCAN_open();
57 if (sercan_fd <= 0) return 1;
58 //********************************
59 usleep(1e5);
60
61 pthread_t tid1,tid2;
62 pthread_create(&tid1, NULL, read_thread, NULL);
63 pthread_create(&tid2, NULL, write_thread, NULL);
64 pthread_join(tid1,NULL);
65 pthread_join(tid2,NULL);
66
67 return 0;
68 }
 
Code 7. SERCAN communication example 

53
 

The  application  structure  of  sercan_test  example  is  quite  similar  to  tpserial 
example.  In main  function, the SERCAN  port  is opened with SERCAN_open() 
function at line 56. Two thread are created to handle write and read CAN frame. 
In write procedure, write_thread from line 21 to line 36, a CAN frame repeatedly 
written to SERCAN port at every 1s. In read procude, read_thread from line 38 
to line 49, SERCAN port is check for incoming data every 10 ms. If a CAN frame 
was received, it will be printed out the screen.   

5. Miscellaneous Issues

5.1. User IDs and User Directories

The STEP/PC2 is pre-configured with two user IDs, the root and the user. The 
password for ID root is root and that for user is nrmk2013. When logging in 
as  root  one  can  access  and  control  any  system  or  hardware  stuffs.  So  this 
privilege may become dangerous for the system because the super user may 
delete or damage system files accidently. On the other hand the user of ID user 
is a normal user which can become super user if needed. In normal situation 
the  normal  user  can  only  access  its  own  files  in  its  own  directroty  at 
“/home/user”. When he/she needs to control system like a super user he/she 
should  do  it  as  a  momentarily  super  user  by  sudo  command,  which  means 
‘superuser do’. In this case the system requires the password and the user has 
to provide the password for user, i.e. nrmk2013. For example the normal user 
can change the root password (of ID root) by command sudo passwd12. 

12
If a normal user just wants to change its own password, command ‘passwd’ without sudo is
54
 

 
Figure 5-1. Change password for user ID

- [sudo] password for user: password for user (nrmk2013) to execute sudo 
command 

- Enter new UNIX password: new password for root user 

- Pretype new UNIX password: retype new password for root user again 

Usually each user in Linux system has it own direcroty called home directory 
which  is  the  current  directory  after  the  user  logs  in  the  system  or  execute 
command cd ~ (change directory to home, go to home). The home directory 
for root is “/root/”, while that for user is “/home/user/”.   

In the home directory of user user there are already several subdirectories and 
symbol links (shortcuts) for development purpose.   

user home directory 
/home/user/ 
    |___dev 
      |___runtest 
        |___Release 
        |___Debug       

enough.

55
    |___sys 
      |___RTSERCAN 
        |___firmware 
    |___release 
    |___debug 
 
- /home/user/dev/runtest/Release: store the release binary applications 

- /home/user/dev/runtest/Debug: store the debug binary applications 

- /home/user/sys/RTSERCAN/firmware: current firmware and update tool 

- /home/user/release: symbol link to “~/dev/runtest/Release” directory 

- /home/user/debug: symbol link to “~/dev/runtest/Debug” directory 

5.2. SERCAN firmware updating

Warning: firmware update is an unrecoverable process, user should backup and 
manage current firmware(s) for recovering need.   

In order to update new firmware for SERCAN, user have to touch the STEP/PC2 
hardware. The proper procedure include: 

- Open the top cover of the STEP/PC2 

- Locate  the  bootloader  jumper  (J_Boot)  on  SERCAN  module,  and  move 
jumper from pin 1-2 to 2-3, as shown in Figure 5-2 

56
  
Figure 5-2. J_Boot configuration for firmware updating

- Power up the STEP/PC2 and press RESET button on SERCAN module 

In  the  “/home/user/sys/RTSERCAN/firmware”  directory  there  are  firmware 

and  update  scripts  for  SERCAN  module.  Firmware  for  SERCAN  has  name  as 
RTSERCAN.hex  while  update  script  is  rtsercan_firmware_update.sh.  New 
firmware must  be  renamed to RTSERCAN.hex  and  put  in this  direcoty. Users 
are recommended to archive the current firmware before overwrite the new one.   

After  putting  new  firmware  to  “/home/user/sys/RTSERCAN/firmware” 

directory, J_Boot jumper is installed at pin 2-3, press RESET button (the green 
LED  on  SERCAN  module  will  stop  blinking),  user  simply  run  the  the 
rtsercan_firmware_update.sh to start firmware update (see Figure 5-3). After 
firmware updating is compelted, user should move jumper J_Boot back to pin 
1-2 and press RESET button again. 

./rtsercan_firmware_update.sh 
 

57
  
Figure 5-3. Firmware update for SERCAN on STEP/PC2

58