Global Positioning System

GPS
(Globalni Pozicioni Sistemi)

GPS Kratka istorija GPS…

- LORAN-C (Long Range Aid
to Navigation) : brodska
navigacija. Korišćene su
bove radio predajnicima
duž obala. Niska tačnost
lokalizacije ~ 200m.
-

3 4

Kratka istorija GPS… Kratka istorija GPS…

TRANSIT: razvijen od strane U. S. Navy. Koristio je
6 satelita, sa niskim orbitama. Pokrivao je celu
Zemlju i nudi visoku tačnost (ispod metra), ali je
zahtevao više sati rada.

SECOR

Ministarstvo odbrane USA je utvrdilo da je tokom
70-tih godina ~120 navigacionih sistema bilo u
upotrebi. Tada je predloženo uvođenje
jedinstvenog sistema NAVSTAR ( NAVigation
System with Timing And Ranging)

System 621B
5 6
 Sistemi za globalno pozicioniranje GALILEO

Projekat Evropske Unije.

Galileo će imati 30 satelita u orbiti na 23000km iznad Zemlje.

Ceo projekat košta 3 milijarde eura.

Ukoliko projekat uspe, cena njegovog održavanja će biti 220 miliona
eura godišnje.

Mogućnost razvoja nove transportne infrastrukture.

Upotreba za komercijalne, bezbednosne, navigacione svrhe.

Link: http://www.galileo-pgm.org/

GPS (NAVSTAR) GLONASS

7 8

Segmenti GPS-a Kosmički Segment

Kosmički

Kontrolni

Korisnički

Čine ga sateliti

Terestički
Minimum 24 operativna
satelita (7 rezervnih)
Kosmički segment
Na udaljenosti oko 20000 km.

Kontrolni sgment

korisnici

9 10

GPS konstalacija satelita GPS kontrolna mreža

6 orbita, svakom satelitu

je potrebno 12 sati da
obiđe Zemlju

4 satelita u svakoj orbiti

Orbite satelita su
projektovane tako da se
najčešće signali sa šest
satelita mogu primiti na
bilo kojoj tački Zemlje

11 12
Kontrolni Segment Korisnički segment

Četiri kontrolne stanice locirane na
Zemlji;

1) Hawai u Pacifiku;

2) Diego Garcia u Indijskom Okeanu,

3) Ascension Island u Atlanskom Okeanu,

4) Colorado Springs u Coloradu

For hand carrying Ships

Glavna kontrolna stanica je u Schriever (Falcon) Air Force

Base u Colorado Springsu, Colorado..

Aircraft ground vehicles 14

Kako sistem funkcioniše

GPS Risiveri
GPS risiveri mogu se nositi u ruci ili biti instalirani na prevoznim Kosmički Segment
24+ Satelita
sredstvima.

Kontrolne
Stanice
• Diego Garcia
• Ascension Island
• Kwajalein
• Hawaii
• Colorado Springs

Korisnik
GPS Kontrol
Colorado Springs

16

Karakteristike GPS Pozicioniranje GPS-om

Funkcioniše u svim vremenskim uslovima,

Visoka tačnost 3D pozicioniranja,

Potrebno najmanje 4 satelita.

24 sata dnevno operativan,
4 satelita→4 rastojanja.

Velika primena u inženjerstvu i geo-naukama,
računanje XYZ koordinata

GPS oprema je izuzetno skupa. GPS vremena.

XYZ- u odnosu na centar
Zemlje.

Transformacija u geografske
koordinate.

17 18
Kako funkcioniše GPS? (u 5 koraka) Pozicioniranje sa jednim satelitom

Korak 3: Za merenje Korak 4: Uz određivanje rastojanja

vremena koje putovanja do satelita potrebno je znati i njegove
signala potrebni su tačni koordinate u prostoru.
časovnici. Korak 5: Kako GPS
Sat. 1
signali putuju kroz
atmosferu oni i kasne. 10 000 km
Prijem. A

Korak 2:Za
trilateraciju se koristi
merenje dužina do
satelita.
Prijemnik se nalazi negde na obodu kruga poluprečnika
10 000km

Korak 1:Osnovu čini trilateracija GPS satelita.

19 20

Pozicioniranje sa dva satelita Pozicioniranje sa tri satelita

Prijem. A

Sat. 1 Sat. 2

Sat. 1 Sat. 2 10 000 km 12 000 km

Prijem. A
10 000 km 12 000 km

Sat. 3

8000 km
Prijem. A

Prijemnik se može nalaziti na jednoj od Prijemnik je jednoznačno

ove dve pozicije pozicioniran

21 22

Pozicioniranje na osnovu četiri satelita GPS signali

Prenose se dve (long wave) frekvencije signala.
Satelit 1 Satelit 2

L1 frekfencija (1575.42 MHz) sadrži navigacionu poruku
(talasna dužina ~ 19cm). Navigaciona poruka se sastoji od
podataka koji opisuju GPS satelitsku orbitu, korekciju
Satelit 3 časovnika, i druge parametre sistema.
Z
L2 frekfencija (1227.60 MHz) se koristi za određivanje
WGS-84 jonosferskog kašnjenja (talasna dužina ~ 24cm).

Prijemnik
Satelit 4
(0, 0, 0)

Lokalni Y
Koord.
sistem
X

23 24
NAVSTAR GPS frekvencije i kodovi Kako znamo kada je signal napustio satelit?

Noseći talasi se moduliraju kodnim signalima.

Postoje tri osnovna koda
Sateliti i prijemnici su sinhronizovani tako da oni generišu isti
kod u isto vreme.
1. Precizni kod ili P kod

Potrebno je primiti signal i odrediti vreme kada je prijemnik
2. Coarse/acquisition kod ili C/A kod generisao isti signal.
3. Navigacioni kod
Vremenska razlika pokazuje koliko je potrebno signalu da
dođe do nas.

L1 signal je modulisan sa P i C/A kodom

L2 signal je modulisan samo sa P Satelit

Prijemnik

Vremenska razlika
25 26

Izvori grešaka GPS Izvori grešaka GPS

Satelitski časovnici

Greška časovnika Efemeride

Razlike između časovnika u satelitu i
prijemniku

Jonosfersko kašnjenje SA mere zaštite

Kašnjenje GPS signala prilikom Atmosferska refleksija
prolaska kroz jonosferski omotač.

Višestruka refleksija Višestruka refleksija

Izazvana reflekijom od sussednih Prijemni Časovnici
objekata

27 28

Atmosferski uticaji Višestruka refleksija

Efemeride

20,000 km
Satelit
Atmosferska refleksija
Reflektovani signal Ometanje

A
200 km
B
Jonosfera Čestice Direktni signal
C
50 km
Prijemnik
Troposfera Oblaci

Stanica

D
Zemlja
29
Višestruka refleksija = AB + BC 30
 Greška faznog skoka SA mere zaštite

Redukuje horizontalno pozicioniranje za

civilne potrebe ±100m.
GPS Signal
Ometanje

Vojni prijemnici ostvaruju tačnost od
±10m.

Uveden od strane US DoD da bi se
onemogućilo navođene projektila na Belu
Kuću u Vašingtonu.
Interferencija signala
1.maja 2000. god SA mere zaštite su
ukinute

31 32

SA mere zaštite Pokazatelj kvaliteta satelitske geometrije GDOP

Implementirane:

- Greške koordinata satelita

- Greške časovnika satelita.

Njihovim ukidanjem najjeftini civilni
prijemnici ostvarju tačnost od approx.
±10-20m.

loš GDOP  20 dobar GDOP 2

33 34

Diferencijalni GPS (DGPS) Diferencijalni GPS (DGPS)

GPS Signal 1
GPS Signal 2
Satelit
GPS Signal 4

DGPS omogućuje veću tačnost pozicioniranja. GPS Signal RS
GPS Signal 3

DGPS koristi koordinate poznatih tačaka, kako bi se Pokretni prijemnik 1 Korekcija signala 2
izvršila korekcija tačnosti na merenim tačkama.
Korekcija signala 1 Korekcija signala 3

DGPS korekcije mogu se primeniti na GPS podatke u
Korekcija signala 4
realnom vremenu korišćenjem radio modema. Ili
kasnije u post obradi podataka.
Pokretni prijemnik 2

Referentna
Pokretni prijemnik 4 stanica

Pokretni prijemnik 3

35 36
 AGROS

Aktivna geodetska referentna osnova Srbije

 34 Permanentne stanice

 Rastojanje oko 70km

 2 kontrolna centra

37 38

WGS84 Koordinatni sistemi

Centar elipsoida je u centru Zemlje.

Satelitski sistem

Površ elipsoida prestavlja referentnu
(WGS84).
WGS84 visinu.

Lokalni sistem

Srednja visina (geiod) Zemlje je oko ±120m

Transformacioni
udaljena od elipsoida.
parametri.

 Χ  ∆Χ  Χ
     
 Υ Local =  ∆Υ + R Υ WGS84
     
 Ζ  ∆Ζ  Ζ

39

Geoid i elipsoidi Sistemi visina

Centar
Prilbižno 236 m
Zemljine mase

41 42
Karta geoidnih visina Povećanje tačnosti

Planiranje merenja

Diferencijalni GPS

Primena prijemnika visoke tačnosti

43 44

Softver za planiranje merenja

Građevinarstvo

Pathfinder O ffice.
Trim ble Navigation

45 46

Pomeranje Zemljine kore Vođenje mašina

47 48
 Navigacija aviona i vozila Kartiranje

49 50

Deformaciona opažanja objekata Ispitivanje konstrukcija

Most u Novom Sadu

51 52

Vojne svrhe Zašto se GPS koristi u premeru?

Povećana tačnost premera.

Povećana brzina skupljanja
podataka.

Povećana fleksibilnost
premera.

Smanjeni troškovi.

53 54
GPS u GIS-u Metode pozicioniranja

Statička metoda

Brza statička metoda

Kinematička metoda sa naknadnom obradom

Kinematička metoda u realnom vremenu

55 56

Tačnost Budućnost GPS

SA mera zaštite isključena.

Smanjen uticaj vojnog servisa

Integracija sa Ruskim GLONASS-om

Razvoj Evropskog Galileo programa

Integracija sa GIS aplikacijama

Lakše povezivanje lokalnih i međunarodnih
geodetskih mreža

57 58