POWER SYSTEMS HARMONICS

Computer Modelling and Analysis

ii
POWER SYSTEMS HARMONICS
Computer Modelling and Analysis

Enrique Acha
University of Glasgow
UK

Manuel Madrigal
Instituto Tecnológico de Morelia
Mexico

JOHN WILEY & SONS

Chichester . New York . Weinheim . Brisbane . Singapore . Toronto
iv
Contents
Foreword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv

I FUNDAMENTAL THEORY 1
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Harmonics in Power Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Power Quality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Custom Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Engineering Tools and Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.1 Software tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.2 Hardware tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.3 Hardware-in-the-loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Avenues of Research on Harmonic Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Orthogonal Series Expansions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Orthogonal Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Periodic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.1 Even and odd functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.2 Half-wave symmetry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.3 Quarter-wave symmetry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.4 Hidden symmetry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 The Fourier Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Trigonometric form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.2 Exponential form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.3 Summary of waveform symmetry in a Fourier series . . . . . . . . . 20
2.5 The Fourier Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.1 Fundamental equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.2 Discrete Fourier transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.3 Fast Fourier transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
vi CONTENTS

2.6 Convolutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6.1 Time convolutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6.2 Frequency convolutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7 The Hartley Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.1 From Fourier to Hartley series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.2 Properties of the cas (
) function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7.3 The Hartley transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7.4 Properties of the Hartley transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7.5 Discrete Hartley transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7.6 Fast Hartley transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.9 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3 Electric Circuit Analysis Under Non-sinusoidal Conditions . . . . . . . . . . . 35

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Key Periodic Electrical Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 Non-sinusoidal functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2 Sinusoidal functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.3 Symmetry and power definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Phasor Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4 Symmetrical Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.4.1 Three-phase sinusoidal systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4.2 Three-phase non-sinusoidal systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5 Linear Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5.1 Harmonic propagation studies in large networks . . . . . . . . . . . . 55
3.6 Passive Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.1 Single-tuned first-order filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.2 High-pass second-order filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.3 Single-tuned first-order harmonic filter design . . . . . . . . . . . . . 66
3.7 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.8 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4 Harmonic Evaluation of Non-linear Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Polynomial Evaluation by Hand Calculations . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3 Convolutions in the Complex Fourier Harmonic Domain . . . . . . . . . . . 79
4.3.1 Polynomial evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3.2 Rational polynomial evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.3 Switching function evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4 Numeric Evaluation of Non-linear Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5 Analytical Approximation of Saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.1 Piecewise linear approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.2 Rational fraction approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.3 Hyperbolic approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.4 Cubic splines interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.5.5 Simple polynomial approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
CONTENTS vii

4.7 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5 Linearisation in Harmonic Domain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2 Linearisation of a Simple Non-linear Relation . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3 Dynamic Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.1 Norton and Thévenin circuit equivalents . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.2 Linear relations in dynamic elements . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.4 Linear Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.5 Multi-variable Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.6 An Application to an Industrial Test Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.7 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.8 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

6 Real Fourier Harmonic Domain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2 Direct Frequency Domain Evaluations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.3 Linearisation in the Real Fourier Harmonic Domain . . . . . . . . . . . . . . 129
6.4 Dynamic Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.5 Linear Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.7 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

7 Hartley Harmonic Domain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.2 Direct Frequency Domain Evaluations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.3 Linearisation in the Hartley Harmonic Domain . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.4 Dynamic Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.5 Linear Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.6 Computational Advantage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.7 General Remarks about the Hartley Harmonic Domain . . . . . . . . . . . . 149
7.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.9 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

8 Iterative Solutions of Non-linear Power Plant Components . . . . . . . . . . . 151

8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.2 Harmonic Domain Newton–Raphson Techniques . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.2.1 Point-by-point evaluation of the non-linear characteristic . . . . . . . 155
8.3 The Non-linear Inductor in the Harmonic Domain . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.4 Harmonic Domain Convergence Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . 159
8.4.1 Full Newton–Raphson method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.4.2 Single-valued Newton–Raphson method . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.4.3 Gauss–Seidel method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.4.4 Quasi-Newton–Raphson method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.6 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
viii CONTENTS

II CONVENTIONAL POWER PLANT EQUIPMENT 173

9 Synchronous Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.2 Synchronous Machine under Non-sinusoidal Conditions . . . . . . . . . . . 175
9.2.1 Machine’s harmonic admittance matrix in the dq 0 axes . . . . . . . . 176
9.2.2 Machine’s harmonic admittance matrix in the  axes . . . . . . . 179
9.2.3 Machine’s harmonic admittance matrix in abc axes . . . . . . . . . . 183
9.3 Saturation in the Synchronous Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9.4 Experimental Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
9.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
9.6 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

10 Transmission Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
10.2 Evaluation of Lumped Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
10.2.1 Matrix of potential coefficients P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
10.2.2 Impedance matrix Z G E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
10.2.3 Skin effect impedance matrix Z Skin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
10.2.4 Reduced equivalent matrices Z abc and Yabc . . . . . . . . . . . . . . 199
10.2.5 500 kV power transmission line configuration . . . . . . . . . . . . . 201
10.3 Evaluation of Distributed Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
10.4 Harmonic Voltage Wave Propagation in Transmission Lines . . . . . . . . . . 206
10.5 Transmission Line Transpositions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
10.6 VAR Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
10.6.1 Network nodal analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
10.7 Single-phase Transmission Line Equivalents . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
10.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
10.9 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

11 Magnetic Non-linearities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
11.2 Inrush Currents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
11.3 Single-phase Transformer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.3.1 Lattice equivalent circuit representation . . . . . . . . . . . . . . . . 232
11.3.2 Transformer parameters in per unit values . . . . . . . . . . . . . . . 235
11.4 Three-phase Transformer Bank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
11.5 Laminated Iron Cores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.5.1 Modelling of cores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.5.2 Modelling of hysteresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
11.5.3 Calculation of iron losses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
11.5.4 External system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
11.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
11.7 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

12 Electric Arcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

12.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
CONTENTS ix

12.2 Electric Arc Furnaces: Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

12.3 Electric Furnace Installations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
12.4 Electric Arc Furnace Modelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
12.4.1 Static electric arc model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.5 Harmonic Domain Equation of the Electric Arc . . . . . . . . . . . . . . . . 261
12.5.1 Dynamic characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
12.5.2 Static characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
12.6 Electric Arc Lamps: Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
12.7 Arc Discharge Lamps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
12.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
12.9 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

III POWER ELECTRONICS EQUIPMENT 273

13 Static VAR Compensator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.2 Single-phase TCR Basic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
13.2.1 Voltage zero-crossing reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
13.2.2 Thyristor turn-on and turn-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
13.2.3 Single-phase SVC model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
13.3 Three-phase TCR Modelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
13.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
13.5 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

14 Thyristor-controlled Series Compensator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

14.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
14.2 TCSC Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
14.2.1 TCSC model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
14.3 TCSC Impedance Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
14.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
14.5 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

15 Three-phase, Six-pulse Rectifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

15.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.2 Rectifier Operation Using Switching Functions . . . . . . . . . . . . . . . . 318
15.2.1 Effect of the AC side inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
15.2.2 Thyristor switching functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
15.3 Model in the Harmonic Domain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
15.4 Harmonics in Electrical Power Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
15.4.1 Harmonics produced by single-phase converters . . . . . . . . . . . . 329
15.4.2 Harmonics produced by three-phase converters . . . . . . . . . . . . 331
15.4.3 Harmonics in distribution systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
15.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
15.6 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

16 Static Compensator with PWM Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

x CONTENTS

16.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

16.2 STATCOM Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
16.3 STATCOM Based on PWM Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
16.4 Analytical Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
16.5 PWM Converter Switching Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
16.5.1 Selective harmonic elimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
16.5.2 Multi-module PWM technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
16.6 Implementation of the Thévenin Equivalent of the STATCOM . . . . . . . . 348
16.6.1 Analysis of the equivalent model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
16.7 Active Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
16.7.1 Basic principles of operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
16.7.2 Shunt active filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
16.7.3 Series active filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
16.7.4 Hybrid filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
16.7.5 Universal active filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
16.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
16.9 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361