ME 413 Systems Dynamics & Control Solved Problems <Chapter 2: Laplace transform>

Solved Problems
Chapter 2: Laplace Transform
(IVP)
Dr. A. Aziz. Bazoune 
 
Problem #1 
Solve the following Initial Value Problem (IVP) 

y&& + y = sin ( 2t ) , y ( 0 ) = 2, y& ( 0 ) = 1 

Solution 

L ⎡⎣ y& (t ) ⎤⎦ = sY ( s ) − y ( 0 )
 
L ⎡⎣ y&& (t ) ⎤⎦ = s 2Y ( s ) − s y ( 0 ) − y& ( 0 )

Step 1:  Take Laplace Transform (LT) of both sides of the above equation: 
2
s 2 Y (s ) − sy (0) − y& (0) + Y{ (s ) = 2  
1444 424444 3 + (3 )
2
s 2
L ⎡⎢ y&&⎤⎥ L ⎡⎢⎣ y ⎤⎥⎦ 1424
⎣ ⎦ ⎡ ⎤
L ⎢⎢sin⎛⎜ 2t ⎞⎟⎥⎥
⎣ ⎝ ⎠⎦

Substituting the initial conditions  y ( 0 ) = 2, y& ( 0 ) = 1  gives 

2
s 2 Y (s ) − 2s − 1 +Y (s ) =  
s2 +4
or 

(s 2
+ 1) Y (s ) =
2
s +4
2
+ 2s + 1  
 
Step 2:  Solving for Y (s )  gives 
 
2 2s + 1
Y (s ) = +  
(s 2
+ 4 )( s 2 + 1) ( s 2 + 1)
or 

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2 + ( 2s + 1) ( s 2 + 4 ) 2s 3 + s 2 + 8s + 6
Y (s ) = = 2  
(s 2
+ 4 )( s 2 + 1) ( s + 4 )( )
s 2
+ 1
 
which can be written in the form 
 
as +b cs +d
Y (s ) = +  
( s 2 + 1) ( s 2 + 4 )
where 
( as + b ) ( s 2 + 4 ) + (cs + d ) ( s 2 + 1) = 2s 3 + s 2 + 8s + 6  
or 
( a + c ) s 3 + (b + d ) s 2 + ( 4a + c ) s + ( 4b + d ) = 2s 3 + s 2 + 8s + 6  
 
Therefore, comparing coefficients of like powers of  s  gives 
 
( a + c ) = 2, (b + d ) = 1
 
( 4a + c ) = 8, ( 4b + d ) = 6
 
5 2
Consequently,  a = 2, c = 0, b =  and  d =− , from which it follows that 
3 3
Y (s ) =
2s
+
53
−
( 2 3)  
( s 2 + 1) ( s 2 + 1) ( s 2 + 4 )
 
Step 3:  Solving  
⎡ 2s 53 ( 2 3) ⎤⎥ = 2cos(t ) + 5 sin(t ) − ⎛ 1 ⎞ sin 2t  
⎜ ⎟ ( )
−1
y (t ) = L ⎢ 2 + 2 − 2
⎢⎣ ( s + 1) ( s + 1) ( s + 4 ) ⎥⎦ 3 ⎝3⎠
 
Problem #2  
 
Solve the following Initial Value Problem (IVP) f (t)
y&& + y = f (t ) , y (π 4 ) = π 2, y& (π 4 ) = 2 − 2  
2

where  f (t )  is given by the graph depicted in Fig.2 
 
Solution  t
  1
Figure 2. 

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⎡ ⎤ 2
The expression of  f (t ) is given by  f (t ) = 2t  and  F ( s )=L ⎢
⎢ f ⎛⎜t ⎞⎟⎥⎥ = L ⎡⎢⎣2t ⎤⎥⎦ = . Notice that in this 
⎢⎣ ⎝ ⎠ ⎥⎦ s2
problem  the  Initial  Conditions  (I.  C’s)  are  not  expressed  at  time  t = 0 .  The  only  way  that  we  can  take 
Laplace  transform  of  the  derivatives  is  to  have  the  I.  C’s  at  t = 0 .  This  means  that  we  will  need  to 
formulate  the  IVP  in  such  a  way  that  the  I.  C’s  are  defined  at  t = 0 .  Therefore,  let  us  assume 
that y (0) = a   and  y& ( 0 ) = b   and  solve  the  IVP.  From  the  obtained  solution,  substitute 

⎛π ⎞ π ⎛π ⎞
y ⎜ ⎟= , y& ⎜ ⎟ = 2 − 2  and find  a  and  b .  
⎝4⎠ 2 ⎝4⎠
 
Step 1:  Take Laplace Transform (LT) of both sides of the above equation: 
 

{1444
s Y (s ) − sy (0) − y& (0)} + {Y (s )} =
2

424444 3 123
2
s2
 
{
L ⎢⎡ y&&⎥⎤ L ⎣⎢⎡ y ⎦⎥⎤ ⎡ ⎤
⎣ ⎦ L ⎢⎢⎛⎜ 2t ⎞⎟⎥⎥
⎣⎝ ⎠⎦

Substituting  y ( 0 ) = a  and  y& ( 0 ) = b  in the above equation yields 

 
2
s 2 Y (s ) − a s − b +Y (s ) =  
s2
(s 2
+ 1)Y (s ) =
2
s2
+ as +b  
 
Step 2:  Solving for Y (s )  gives 
 
2 as +b
Y (s ) = + 2  
s ( s + 1) ( s + 1)
2 2

14243 1 424 3
X (s ) Z (s )
where 
2 α β γ
X (s ) = = + 2+ 2
s ( s + 1) s s
2 2
( s + 1)
2s2
β= =2  
s 2 ( s 2 + 1)
s =0

d ⎡ 2s2 ⎤ −2 ( 2s )
α= ⎢ 2 2 ⎥ = =0
ds ⎢ s ( s + 1) ⎥ ( s 2
+ 1)
2
⎣ ⎦ s =0 s =0
Therefore 

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X (s ) = 2 2
2 2
= 2+ 2
γ ( γ + 2) s 2 + 2
= 2 2  
s ( s + 1) s ( )
s + 1 s ( )
s + 1
Equating between the coefficients of the same power of the numerator of the left hand side and the right 
hand side of the above equation gives 
 
(γ + 2) = 0 ⇒ γ = − 2 
and 
2 2 2
X (s ) = = −
s 2 ( s 2 + 1) s 2 ( s 2 + 1)
 
as +b s 1
Z (s ) = 2 =a 2 +b 2
( s + 1) ( s + 1) ( s + 1)
Therefore 
 
2 2 s 1
Y (s ) = − + a + b  
s 2 ( s 2 + 1) ( s 2 + 1) ( s 2 + 1)
 
Step 3:  Solving  
⎡2 2 s 1 ⎤
y (t ) = L −1
[Y (s ) ] = L −1
⎢ 2− 2 +a +b ⎥ 
⎢⎣ s ( s + 1) ( s 2 + 1) ( s 2 + 1) ⎥⎦
 
y (t ) = 2t − 2sin (t ) + a cos (t ) + b sin (t )  
 
Differentiating the above expression with respect to time gives 
 
y& (t ) = 2 − 2cos (t ) − a sin (t ) + b cos (t )  
⎛π ⎞ π ⎛π ⎞
To find  a  and  b  one needs to substitute the given values  y ⎜ ⎟= , y& ⎜ ⎟ = 2 − 2  in the 
⎝4⎠ 2 ⎝4⎠
solution expression to get  
 
π π ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ π
y ( ) = 2( ) − 2sin ⎜ ⎟ + a cos ⎜ ⎟ + b sin ⎜ ⎟ =  
4 4 ⎝4⎠ ⎝4⎠ ⎝4⎠ 2
 
After simplification, the above expression gives 
 
  a +b = 2  (1) 
Similarly 
π ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞
y& ( ) = 2 − 2cos ⎜ ⎟ − a sin ⎜ ⎟ + b cos ⎜ ⎟ = 2 − 2  
4 ⎝4⎠ ⎝4⎠ ⎝4⎠

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  −a + b = 0   (2) 
 
Solving Equation s (1) and (2) simultaneously, gives  a = 1  and  b = 1 . Substituting these values into the 
solution equation gives  
 
y (t ) = 2t − sin (t ) + cos (t )  
CHECK: 
π π ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ π
y ( ) = 2 − sin ⎜ ⎟ + cos ⎜ ⎟ =  
4 4 ⎝4⎠ ⎝4⎠ 2
 
π ⎛π ⎞ ⎛π ⎞
y& ( ) = 2 − cos ⎜ ⎟ − sin ⎜ ⎟ = 2 − 2  
4 ⎝4⎠ ⎝4⎠
 
Problem #3  
 
Solve the following Initial Value Problem (IVP)
f (t)
y&& + b y = f (t ) , y ( 0 ) = 1, y& ( 0 ) = 0  

where  b  is a constant and  f (t )  is shown in Fig. 3.  1

Solution  t
The expression of the right hand side of the IVP can be given 
a
by:   Figure 3 

⎧0, t <a
f (t ) = u (t − a )    or   f (t ) = ⎨  
⎩1, t ≥a
 
Step 1:  Take Laplace Transform (LT) of both sides of the above IVP: 
 
e −a s
{1444
s Y (s ) − sy (0) − y& (0)} + b {Y (s )} =
2

424444 3 123 s
 
{
L ⎡⎢ y&&⎤⎥ L ⎡⎣⎢ y ⎤⎦⎥ ⎡ ⎤
⎣ ⎦ L ⎢⎢u ⎜⎛t −a ⎟⎞⎥⎥
⎣ ⎝ ⎠⎦

Substituting  y ( 0 ) = 1  and  y& ( 0 ) = 0  in the above equation and rearranging yields 

 
e −a s
( s + b )Y (s ) = s + s
2
 

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Step 2:  Solving for Y (s )  gives 

 
s 1
Y (s ) = + e −a s = F1 ( s ) + F2 ( s )e −a s  
(4
1
s + b ) s (s + b )
2

24 3 14243
2

F1(s ) F2 (s )
where 
s
F1 ( s ) =
(s + b )
2

 
1 1 ⎛1⎞ s ⎛ 1 ⎞⎛ 1 s ⎞
F2 ( s ) = = −⎜ ⎟ 2 = ⎜ ⎟⎜ − 2 ⎟
s ( s + b ) bs ⎝ b ⎠ ( s + b )
2
⎝ b ⎠ ⎜⎝ s ( s + b ) ⎟
⎠
Therefore 
 
⎡ s ⎤
f 1 (t ) = L ⎡⎣ F1 ( s ) ⎤⎦ = L ⎢ 2
−1 −1
⎥ = cos
⎢⎣ ( s + b ) ⎥⎦
( bt )
 
⎡1 ⎤ ⎛1⎞
⎛1⎞
f 2 (t ) = L −1⎡⎣ F2 ( s ) ⎤⎦ = ⎜ ⎟ L −1⎢ − 2
⎝b ⎠
s
⎢⎣ s ( s + b )
(
⎥ = ⎜ ⎟ 1 − cos
⎥⎦ ⎝ b ⎠
( bt ))
 
Remember 
 
L ⎡⎣f (t − α )u (t − α ) ⎤⎦ = e −α s F ( s ) ⇔ L −1
⎡⎣ F ( s )e − α s ⎤⎦ = f (t − α )u (t − α )

Hence

L −1 1
(
⎡⎣ F2 ( s )e − α s ⎤⎦ = f 2 (t − α )u (t − α ) = 1 − cos b (t − α ) u (t − α )
b
)
Finally, 
y (t ) = f 1 (t ) + f 2 (t − α )u (t − α )  
 

y (t ) = cos ( bt + ) b1 (1 − cos )
b (t − α ) u (t − α )  

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