1.

За систем описан диференцном једначином

1 1 1
y[n]   y[n  1]  y[n  2]  x[n  1]  x[n  2]
4 8 2

одредити геометријско место полова у комплексној равни и скицирати приближно јединични

импулсни одзив. Колика је гранична вредност одзива када n→∞?

Решење:

1 1 1
Y   Y  2Y  X   2 X
4 8 2

1 1 1
Y  Y  2Y  X  2 X
4 8 2

 1 1 2  1 2
1      Y       X
 4 8   2 

Y
1
  2
2
1 2
2
     2 
1 2
   2

8 8 4 8

X 1  1   1  2 1  2  1   1 1  2  2  8
4


Y 4    2  4    2   8  8 
2 2
32
 2   4 2
X   2  8  2  2  8   2  8

2  22  4  8 2  6
12    1 3
2 2

Y 32
 4
X (  4)(
  2)

Y 32
 4
X (4  )(2
  )

Y 32
 4
X  1  1 
4  2  1   
1  
 4  2 

Y 32
 4
X  1  1 
8  1   
1 
 4  2 
Y 4
 4
X 1  0, 25 1  ( 0,5) 


Систем има два пола z1 и z2

z1  0, 25

z2  0,5

0  z1  1

1  z2  0

Im

1 Re
z1  0,5 z1  0, 25

Положај полова у комплексној равни

Вредност импулсног одзива ће конвергирати јер оба пола су у границама од -1 до 1.

и та гранична вредност ће бити једнака нули.

Пошто је пол који има негативну вредност већи по апсолутној вредности он ће доминантно
утицати на одзив тј одзив ће мењати знак и тежиће нули тј. биће конвергентан.

Можемо да одредимо неколико вредности за y[n]

0 n0
Ако је x[n]   [n]  
1 n0

0 n0

y[n]   1 1 1
  y[n  1]  y[n  2]  x[n  1]  x[n  2] n0
 4 8 2

y[0]=0
 y[1]=1

y[2]=-0.75

y[3]= 0.313

…..

На основу ових вредности и знајући да сигнал мења знак и конвергира можемо скицирати
импулсни одзив на слици.

y[n]
1

0.5

0 5 10 15
 0.5

1 n

Када n→∞ y[n]=0 јер се полови налазе унутар јединичног круга.

 2. За дискретни систем чији је блок дијаграм дат на слици одредити полове система и приближно
скицирати одзив.

X Y
4

0,8 R

0,2 R

Решење:

У питању је систем другог реда чији су полови:

1  0,8

2  0, 2

1 Re
0, 2 0,8

Одзив ће конвергирати јер су оба пола по апсолутној вредности мањи од 1

Јединични импулсни одзив ће имати облик:

y[n]  4  0,8n  6  0,2n

Када n→∞ y[n]=0.

 10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

3. За дискретни систем чији је блок дијаграм дат на слици одредити полове система и приближно
скицирати одзив.

X Y
4

0,8 R

-3

0,2 R

Решење:

Полови система су

1  0,8

2  0, 2
 Im

1 Re
0, 2 0,8

Одзив ће конвергирати јер су оба пола по апсолутној вредности мањи од 1

Јединични импулсни одзив ће имати облик:

y[n]  4  0,8n  3  0,2n

Када n→∞ y[n]=0.

2.5

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
4. Систем је описан следећом диференцном једначином

y[n]  x[n]  2  y[n  1]  y[n  2]

Одредити полове система. Ког облика је јединични импулсни одзив система?

y[n] 0.5

0 5 10 15

 0.5 n

а.) б.) в.)

Одговор образложити.

Решење:

Y  2  Y  2Y  X

Y (1  2    2 )  X

Y 1

X 1  2    2

1
 
z

Y 1

X 1 2  1  1
z z2

Y 1 z2
 2  2
X z  2z  1 z  2z  1
z2

z2  2z  1  0

2  24 2  2 2 j 2
z12   
2 2 2
 Im

2 j 2
2

 1 Re

2 j 2
2

Положај полова у комплексној равни

z1  re j

z2  re j

2 2
 2  2
r  Re2 z  Im2 z      1
 2   2 



4

Импулсни одзив система је

 cos() 
y[n]  r n  cos(n)  sin(n) 
 sin(  ) 

Што када се замене вредности се одбија:

  
 cos( )
 4    
y[n ]  1  cos( n ) 
n
sin( n )   cos( n)  sin( n)
4  4  4 4
 sin( )
 4 

Одзив ће бити простопериодичан што одговара слици под а.).

Директном заменом у диференцну једначину добијамо

y[0]=1, y[1]= 2 , y[2]=1, y[3]= 0, y[4]=-1, y[5]=- 2 , y[6]=-1, y[7]= 0,.........

5. Систем је описан следећом диференцном једначином

3
y[n]  0, 25x[n  1]   y[n  1]  0, 25 y[n  2]
2

Одредити полове система. Ког облика је јединични импулсни одзив система?

0.3

0.2
y[n]
0.1

0 5 10 15
 0.1 n

а.) б.) в.)

Одговор образложити.

Решење:

3
Y  0, 25 X   Y   0, 25  Y  2
2

3
Y  Y   0, 25  Y  2  0, 25 X
2

 3 
Y 1     0, 25   2   0, 25 X
 2 

Y 0, 25

X 3
1    0, 25   2
2

1
 
z

Y 0, 25

X 3 1 1
1   0, 25  2
2 z z
Y 0, 25 0, 25z 2
 
X 3 3
z2  z  0, 25 z 2  z  0, 25
 2 2
2
z

3
z2  z  0, 25  0
2

3 3 3 3
  4 1 0, 25  1
3 1
z12  2 4  2 4  j
2 2 4 4

3 1
z1  j
4 4

3 1
z2  j
4 4

Im

3 1
z1  j
4 4

1 Re

3 1
z2  j
4 4

Положај полова у комплексној равни

z1  re j

z2  re j

2
 3   1 2 3 1 1
r  Re2 z  Im2 z        
 4   
4 16 16 2

Импулсни одзив система је

 cos() 
y[n]  r n  cos(n)  sin(n) 
 sin() 

Што када се замене вредности се одбија:

 cos() 
y[n]  0,5n  cos(n)  sin(n) 
 sin() 

Одзив ће имати осцилаторни и пригушен карактер што одговара случају под в.)
 6. На слици је приказан робот који се креће ка зиду по подлози. Потребно је реализовати дигитални
систем управљања који ће омогућити да се робот заустави испред зида на неком растојању di при
чему је do растојање робота од зида у неком тренутку времена t.

Вредност di се задаје као улазна величина а dо је излазна величина, робот поседује сензор који даје
информацију о растојању робота од зида. Период одабирања система је Т и претпоставити да сензор не
производи никакво кашњење..

Решење:

Интуитивно овај систем ради на следећи начин: Сензор даје информацију о растојању робота од зида,
што је растојање веће то је и брзина која се задаје роботу већа, како се робот приближава жењеном
растојању на ком треба да се паркира брзина се смањује. Ако робот пређе наведено растојање роботу се
саопштава брзина у супротном смеру која ће га вратити на жељено растојање и тако све док се робот не
позициоиира на њега. Видимо да је брзина робота пропорционална са k (di  do ) где је k параметар који
се назива појачање система.

Уколико систем посматрамо као дискретан време t=nT где је T период одабирања. Позиција робота у
неком тренутку t=nT дата је следећим изразом:

v[n] је брзина у тренутку t=nT

Овај систем може да се представи блок дијаграмом

Ако посматрамо систем

 X Y   Y

Y 

X 1 

Тако да систем сада добија облик:

Пол система је 1+kT .

Услов да би систем био стабилан је -1<1+kT<1

tj. 1  kT  1

2
1  1  kT  1 , 2  kT  0 ,  k 0
T
 7. На слици је приказан робот који се креће ка зиду по подлози. Потребно је реализовати дигитални
систем управљања који ће омогућити да се робот заустави испред зида на неком растојању di при
чему је do растојање робота од зида у неком тренутку времена t.

Вредност di се задаје као улазна величина а dо је излазна величина, робот поседује сензор који даје
информацију о растојању робота од зида. Период одабирања система је Т и претпоставити да сензор не
производи никакво кашњење. Одредити вредност појачања k тако дасе робот после неког времена
заустави на жењеном растојању од зида. Диференцна једначина која описује понашање система је дата у
облику:

где је v[n] брзина робота у неком тренутку nT, период одабирања је Т=0,1 s.

Решење:

Do  Do   Tk ( Di   Do )

Do  Do   TkDo   TkDi 

Do 1    Tk    TkDi 

Do Tk 

Di 1    Tk 

Do Tk 

Di 1  (1  Tk ) Im

Пол система је 1+kT

1
Услов стабилности је 1  kT  1 Re

1  kT

2
 k 0
T

2
  k  0 , 20  k  0
0,1
 8. На слици је приказан робот који се креће ка зиду по подлози. Потребно је реализовати
дигитални систем управљања који ће омогућити да се робот заустави испред зида на неком
растојању di при чему је do растојање робота од зида у неком тренутку времена t.

Вредност di се задаје као улазна величина а dо је излазна величина, робот поседује сензор који даје
информацију о растојању робота од зида. Период одабирања система је Т и претпоставља се да сензор
не производи никакво кашњење. Одредити вредност појачања k тако дасе робот после неког времена
заустави на жењеном растојању од зида. На сливи је приказан блок дијаграм понашања система.

Период одабирања је Т=0,2 s.

Решење:

Као у задатку 6. Одредимо функцију преноса система:

Пол система је 1+kT

Услов стабилности је 1  kT  1

2
 k 0
T

2
  k  0 , 10  k  0
0, 2
 9. На слици је приказан робот који се креће ка зиду по подлози. Потребно је реализовати дигитални
систем управљања који ће омогућити да се робот заустави испред зида на неком растојању di при
чему је do растојање робота од зида у неком тренутку времена t.

Вредност di се задаје као улазна величина а dо је излазна величина, робот поседује сензор који даје
информацију о растојању робота од зида. Период одабирања система је Т и претпоставља се да сензор
производи јединично кашњење. Одредити вредност појачања k тако дасе робот после неког времена
заустави на жењеном растојању од зида. На сливи је приказан блок дијаграм понашања система.

Период одабирања је Т=0,1 s.

Решење:

Коришћењем резултат као у задатку 6. Сведемо блок дијаграм да изгледа као на сливци

kT 
 Di  Do    Do
1 

kT  kT 2
Di  Do  Do
1  1 

kT  kT  2
Di  Do  Do
1  1 
 kT   kT  2 
Di  Do  1  
1   1  

kT  kT 
Do
 1   1 
Di kT  2 1    kT  2
1
1  1 

kT 
Do 1   kT 

Di kT  2 1    kT  2
1
1 

Полове система одређујемо када у функцији преноса извршимо замену

1

z

1 1
kT kT
Do z z
  2
Di 1  1  kT 1 z  z  kT
z z2 z2

1
kT
Do z kTz
  2
1
Di 1   kT 1 z  z  kT
z z2

Полове система добијамо као решење једначине

z 2  z  kT  0

1  ( 1)2  4kT 1 1 1 1
z12    1  4kT    kT
2 2 2 2 4

1 1
z1    kT
2 4

1 1
z2    kT
2 4

Одзив ће бити стабилан када је испуњено

1 1 1 1
1    kT  1 и 1    kT  1
2 4 2 4
 3 1 1
   kT 
2 4 2

1 1
 kT 
4 2

1 1
 kT 
4 4

kT  0

k 0

Услов да одзив нема периодичност је да полови буду чисто реални

1
тј.  kT  0
4

1 1
kT   k
4 4T

Услов да је систем стабилан и да полови буду чисто реални је

1
 k0
4T

За Т=0,1 s

1
 k0, 2,5  k  0
4  0,1

Услов да одзив има периодичност је да полови буду коњуговано комплексни

1
тј.  kT  0
4

1 1
kT   k
4 4T

Услов стабилности је да полови буду у једниичном кругу

 Im

1 1
z1   j   kT
2 4

1 Re

1 1
z2   j   kT
2 4

То је испуњено када је r  Re2 z  Im2 z  1

2
1  1  1 1
  kT   1 ,   kT  1
4  4  4 4

1 3
 kT 
4 4

3 1 3
   kT 
4 4 4

1 1 1
1  kT  ,  k
2 T 2T

Коначно је

1 1
 k
T 4T

За Т=0,1 s

1 1
 k , 10  k  2,5
0,1 4  0,1
 10. На слици је приказан робот који се креће ка зиду по подлози. Потребно је реализовати дигитални
систем управљања који ће омогућити да се робот заустави испред зида на неком растојању di при
чему је do растојање робота од зида у неком тренутку времена t.

Вредност di се задаје као улазна величина а dо је излазна величина, робот поседује сензор који даје
информацију о растојању робота од зида. Период одабирања система је Т и претпоставља се да сензор
производи јединично кашњење. Одредити вредност појачања k тако дасе робот најбрже оде на жењено
растојање. На сливи је приказан блок дијаграм понашања система.

Функција преноса система је:

kT 
Do 1   kT 

Di kT  2 1    kT  2
1
1 

Решење:

Полове система одређујемо када у функцији преноса извршимо замену

1

z

1 1
kT kT
Do z z
  2
Di 1  1  kT 1 z  z  kT
z z2 z2

1
kT
Do z kTz
  2
Di 1  1  kT 1 z  z  kT
z z2

Полове система добијамо као решење једначине

z 2  z  kT  0

1  ( 1)2  4kT 1 1 1 1
z12    1  4kT    kT
2 2 2 2 4

1 1
z1    kT
2 4

1 1
z2    kT
2 4

Систем ће имати најбржи одзив када имамо двоструки пол тј.

1 1 1 1
 kT  0 kT   k    2,5
4 4 4T 4  0,1

11. На слици је приказан робот који се креће ка зиду по подлози. Потребно је реализовати дигитални
систем управљања који ће омогућити да се робот заустави испред зида на неком растојању di при
чему је do растојање робота од зида у неком тренутку времена t.

Вредност di се задаје као улазна величина а dо је излазна величина, робот поседује сензор који даје
информацију о растојању робота од зида. Период одабирања система је Т=0,1 s и претпоставља се да
сензор производи јединично кашњење. Одредити период осциловања система око равнотежног
положаја када је k  10 . На сливи је приказан блок дијаграм понашања система.

Функција преноса система је:

kT 
Do 1   kT 

Di kT  2 1    kT  2
1
1 
Решење:

Полове система одређујемо када у функцији преноса извршимо замену

1

z

1 1
kT kT
Do z z
  2
Di 1  1  kT 1 z  z  kT
z z2 z2

1
kT
Do z kTz
 
Di 1  1  kT 1 z 2  z  kT
z z2

Полове система добијамо као решење једначине

z 2  z  kT  0

1  ( 1)2  4kT 1 1 1 1
z12    1  4kT    kT
2 2 2 2 4

1 1
z1    kT
2 4

1 1
z2    kT
2 4

За k  10 и Т=0,1 s

1 1 1 1 1 3
z12    0,110   1   
2 4 2 4 2 4

1 3
z12  j
2 2
У комплексној равни

Im

Ώ 1 Re

z12  re j

r  Re2 z  Im2 z  1

3
Im z1 
  arctan  arctan 2 
Re z1 1 3
2



3
Ώ је кружна учестаност.

Период осциловања система је

2 2
TO    6s
 
3