[Type here]

Bài – 2.1 BÀI TẬP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI

1. Cho hàm truyền đạt:
Y (s ) 160
= 3 3
u ( s ) s +18 s +192 s+ 640

Hãy tìm phương trình biến trạng thái.

Giải:
⇒ (s ¿ ¿ 3+18 s 2+ 192 s+640)Y ( s )=160 u(s )¿

Phương trình vi phân mô tả hệ thống:

c⃛ ( t ) +18 c̈ ( t ) +192 ċ ( t ) +640 c (t)=160r ( t) (1)
Đặt biến trạng thái như sau:
x 1 ( t )=c ( t )(2)x 2 ( t )= ẋ 1 ( t ) ( 3 ) ⇒ x 2 ( t ) =ċ ( t ) (5)x 3 ( t )= ẋ 2 (t ) ( 4 ) ⇒ x 3 ( t ) =c̈ ( t ) (6)⇒ ẋ 3 ( t )= c⃛ ( t ) (7)

Thay (2), (5), (6), (7) và phương trình (1) ta được:

ẋ 3 ( t ) +18 x3 ( t )+192 x 2 ( t ) +640 x1 ( t ) =160 r (t) (8)
Kết hợp (3), (4) và (8) ta được hệ phương trình:
ẋ 1 ( t )=x 2 ( t ) ẋ 2 ( t )=x 3 (t ) ẋ 3 ( t )=−640 x 1 (t )−192 x 2 ( t )−18 x 3 ( t ) +160 r (t)

Đáp ứng của hệ thống:

x1
c ( t ) =x1 ( t )=[ 1 0 0 ] x2
x3 []
Viết lại phương trình dạng ma trận:
ẋ1 0 1 0 x1 0

[][
ẋ 2 = 0 0 1 x2 + 0 r
ẋ3 −640 −192 −18 x3 160
][ ] [ ]
2. Cho hàm truyền đạt:
Y (s ) 100+5 s
= 3
u( s) s +8 s2 +32 s +80

1
[Type here]

Hãy tìm ma trận trạng thái

Giải:
⇒ ( s3 + 8 s 2+32 s +80 ) Y ( s )=( 100+5 s ) u( s)

Phương trình vi phân mô tả trạng thái:

c⃛ ( t ) +8 c̈ ( t )+32 ċ ( t ) +80 c ( t ) =5 ṙ ( t ) +100 r (t)

Đặt biến trạng thái như sau:

x 1 ( t )=c ( t )

x 2 ( t )= ẋ 1 ( t )−β 1 r (t)

x 3 ( t )= ẋ 2 (t )−β 2 r (t)

Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống có dạng:

0 1 0

[][ ][ ] [ ]
ẋ1 x1 β1
0 0 1
ẋ 2 = −a
3 −a 2 −a1 x 2 β 2
+ r (1)
ẋ3 x3 β3
a0 a0 a0

Ta có:

b0 0
β 1= = =0
a0 1
b1−a1 β 1 5−8 ×0
β 2= = =5
a0 1
b2−a1 β 2−a2 β 1 100−8 ×5−32× 0
β 3= = =60
a0 1

Thay các thông số của hệ thống vào phương trình (1), ta được:

2
[Type here]

ẋ1 0 1 0 x1 0

[][
ẋ 2 = 0 0 1 x2 + 5 r
ẋ3 −80 −32 −8 x 3 60
][ ] [ ]
Đáp ứng của hệ thống:
x1
c ( t ) =x1 ( t )=[ 1 0 0 ] x2
x3 []
3. Cho hàm truyền đạt:
Y (s ) 20
= 2
u( s) s +2 s +8
Hãy tìm ma trận trạng thái:
Giải:
⇒ ( s 2+2 s+8 ) Y ( s )=20 u(s)
Phương trình vi phân mô tả trạng thái:
c̈ 2 ( t ) +2 ċ 1 ( t ) +8 c ( t )=20 r ( t)
Đặt biến trạng thái như sau:
x 1 ( t )=c ( t ) ⇒ ẋ 1 ( t )= ċ1 (t )

x 2 ( t )= ẋ 1 ( t )−β 1 r ( t ) ⇒ ċ 1 ( t )=x 2 ( t ) + β 1 r ( t )
⇒ c̈ 2 ( t ) = ẋ2 ( t )+ β 1 ṙ (t)
Thay vào phương trình vi phân ta được:
[ ẋ2 ( t ) + β 1 ṙ ( t ) ]+2 [ x 2 ( t )+ β1 r ( t ) ] +8 x 1 ( t )=20 r ( t)
⟺ ẋ 2 ( t )=−β 1 ṙ ( t )−2 x 2 ( t )−2 β1 r ( t ) −8 x1 ( t )+20 r (t)
⟺ ẋ 2 ( t )=−8 x 1 ( t )−2 x 2 ( t )−β 1 ṙ ( t )−2 ( β 1−10 ) r (t )
Chọn β 1sao cho đạo hàm của tín hiệu vào trong biểu thức triệt tiêu:
Thay β 1=0 vào ta được:
ẋ 2 ( t )=−8 x 1 (t )−2 x 2 ( t )−20 r (t )
ẋ 1 ( t )=x 2 ( t )
⇒
{ ẋ 2 ( t )=−8 x 1 ( t )−2 x 2 ( t )−20 r (t )
Phương trình dạng ma trận:
ẋ 1 0 1 x1 0
⇒
[][
ẋ 2
=
−8 −2 x2
+
−20
r ][ ] [ ]