Đặng Trần Hoàn Tất

BÀI TẬP 3.2

Giải:
a. Phương trình đặc trưng của hệ thống có dạng:
det ( sI− A +BK ) =0

1 0 0 0 1 0 0

([ ] [ ][ ]
⇔ det s 0 1 0 − 0 −0.5 10 + 0 [ k 1 k 2 k 3 ] =0
0 0 1 0 −0.1 −10 100 )
s −1 0
⇔ det
([
0 s+0.5 −10
100 k 1 100 k 2 +0.1 s +10+100 k 3
=0
])
⇔ s 3+ ( 10.5+ 100 k 3 ) s 2+ ( 6+1000 k 2 +50 k 3 ) s+1000 k 1 =(1)

b. Đa thức đặc trưng mong muốn:

( s−μ1 )( s−μ2 ) ( s−μ 3 )
¿ ( s +26.05− j53.4 ) ( s+ 26.05+ j 53.4 ) ( s +35.4 )

¿ s3 +87.5 s 2 +5374.5025 s+124967.7525 (2)

Từ (1) và (2) ta có
10.5+100 k 3=87.5

{
⇒ 6+1000 k 2 +50 k 3 =5374.5025
1000 k 1=124967.7525
Đặng Trần Hoàn Tất

k 1=124.9678
⇔
{ k 2=5.33 ⇒ K [ 124.9678 5.33 0.77 ]
k 3=0.77

Giải:
a. Phương trình đặc trưng của hệ thống có dạng:
det ( sI− A +BK ) =0

1 0 0 1 0 1 1

([ ] [ ][]
⇔ det s 0 1 0 − 0.5 −2 0 + 0 [ k 1 k 2 k 3 ] =0
0 0 1 0 1 0 1 )
s +k 1 −1 k2 k 3 −1
⇔ det
([ −0.5
k1
s+2 0
k 2 −1 s +k 3 ])
=0

⇔ s 3+ ( k 1 +k 3 +1 ) s2 + ( 3 k 1 +0.5 k 2+ k 3−2 ) s+2 k 1 +0.5 k 2 −1.5 k 3−0.5=0 (1)

b. Đa thức đặc trưng mong muốn:

( s−μ1 )( s−μ2 ) ( s−μ 3 )
¿( s+ 1− j)( s+1+ j)( s+2)

¿ s3 +4 s 2+ 6 s+ 4 (2)
Từ (1) và (2) ta có
k 1+ k 3 +1=4
⇒
{ 3 k 1+ 0.5 k 2+ k 3−2=6
2 k 1 +0.5 k 2−1.5 k 3−0.5=4
Đặng Trần Hoàn Tất

8
k1 =

{ 3
⇔ k 2=−2 ⇒ K

k3 =
3
1
3
8
3 [ −2
3
1
3 ]

Giải:
Phương trình đặc trưng của hệ thống: det ( sI− A +BK ) =0

s 0 − −1 1 + 1 [k 1 k 2]
|[ ] [
0 s 0 2 0 ][] =0 |
⇔ s2 + s(k1 - 1) – 2(k1+1) = 0
Hệ thống ổn định
k 1−1>0
¿>¿ {−2 ( k 1+1 ) > 0

Xét k1 >1

⇒ {−2(kk 1−1>0
1+1)< 0

Xét 1 ≤k1≤−1

⇒ {−2(kk 1−1<0
1+1)≤ 0

Xét k1< -1
Đặng Trần Hoàn Tất

⇒ {−2k(1−1<0
k 1+1 ) > 0

từ đó ta có hệ thống không ổn định với mọi tín hiệu hồi tiếp u=-kx

Giải:
Phương trình đặc trưng của hệ thống: det ( sI− A +BK ) =0

s 0 − −1 1 + ke 1 [1 0]
|[ ] [
0 s 1 −2 ke 2 ] [ ] |=0
⇔ s2 + s(ke1 + 3) + 2ke1 + ke2 + 1 = 0 (1)
Đa thức mong muốn:
(s + 5)(s + 5)=0
⇔ s2 + 10s + 25=0 (2)
Từ (1) và (2),ta được

{2 k ek1+k
e 1+3=10
e 2+1=25

k e 1=7
=>{k e 2=10

Vậy

ke= [ 107 ]
Đặng Trần Hoàn Tất

Giải:
Phương trình đặc trưng của hệ thống: det ( sI− A +BK ) =0

s 0 − 1 2 + 0 [k 1 k 2]
|[ ] [
0 s −1 3 1 ][] | =0

⇔ s2 + s(k2 - 4) + 2k1 - k2+ 5=0 (1)

k 2−4>0
{
Hệ thống ổn định khi  2 k 1−k 2+5>0

k 2> 4
 { k2 5
k 1> −
2 2

Ta có đa thức mong muốn là

S2 + 2s + 8 = 0 (2)
Từ (1) và (2),ta được

 {2 k k1−k
2−4=2
2+5=8

k 1=4.5
⇒{
k 2=6
Đặng Trần Hoàn Tất