Tatleus7 Chmielewski Thigniew Zembaty Poistany lynn budow ARKADYOpiniodswey Prot. nadzw. dr hab int Jeray Rakowshi Prof. dr hab ind. Pawel Siady Reaktor Mgr ind. Ewa Wawrayicaak W sighs preedsawiono podstawowe problemy dymamiki budowli zilustowane przykladsmi ‘Oméwiono égania konstukjoedaym skohczoe|licebie tpn svbody,drgania lado ciagych, ‘naling dynamicana Kons metod element skofezonyeh, a take degeia lowe spowodowane wolywamise)smiezymi. sige mode uy jako podrgeaikla student politechnikdlaprojetantow oraz konstutoni (© Copyright by Wydawnicrwo Arkady”, Waza 1998, Otlaka i stony tatowe Andrae ich Korekta Zespét (CIP Bibloteka Narodowa CChinilewski Tadeuse, Zemboty Zbigniew Podstawy dynamiki badowl/ ‘Tadeusz Chmiclewski, Zbigniew Zembaty. — Warszava: Arkady’, 1998, Wiyrdwnirwo Arkady, 00-344 Warsewa ul, Dobra 28 ‘Tel, 635.83-44, fax 827-498 Internet heps/arkagy compl; e-mail: akady@ackady, com pl ‘Wyn 1, Warszawa 1998. Symbol 40728 Druk Ciszyska Drlarnia Wydswniczs,Ciesyn ul. Pokoj 1 Zam. 1435-498 ISBN #3-213-4072-5 SPIS TRESCI 0 autoréw 1. Praeelad iagndniet dynamibi budowl 1 Defic ol prondiots 12 Ruch degaacy 19 Opis Kaspar obeigit zewogtraych 14 Typy analindymaild Horr 15 Zasanleze cectyzagadnie dypamicrnych 16 Nodelowanie eceywstych kote 1.81 Bldel Sayezny 1.62 Model obirenomy 163 Model matematyceay | ego rorwigzanie 164 WeryBlagja model 1.7 Dyzamcabebadania kontakt 1 Netody dyatrotyzagt 19 Wiel seer odataletae 1911 Usagi wstgone 192 Seiya | podatnlé wi spreynech 110 Chazakerytya ruchéw degaacyeh THI Detersinistyeane riety drgsace 1102 Weltorowe interpretara dread harmonic 1103 Sktndanie dress armoaicuych 1.11 Skercalowani sna roche, Lip Sly w ruc dgajgeyn. Model Umiena wisotycnego LS Spesobyamnigjeaia dren VIR Roduerjs preven drgué 1132 Redubja odpowiedal ukladGw djnamicnych 1183 Wibrozolegja many, ureqizeé | dort 2. Drgania konstruksji o jednym stopniu swobody 21 Modeleablicceniowe 22 Sformutowani mah rock 221 Réwnarie ownowaghdypamicig} 222 Zea prac wrtualnyeh 223 Rewnaaa Lagrang'e 224 Zazada Hamtona ————————— ere23 Woy lly ites 24 Zagadaienie waste 25 Drgaia ewobodse 251 Thumienelaytycne 252 Thamiene pdytyezne 26 Drgania wyemamone alg hartonicng q 261 Drgini setuione 262 Drgania pry lsiomym lunes wisotycenyan 126.3 Wymusenieharmoniczoe w postaci wyadniee lic’ expolons} 27 Punts dymamicnod!cbcgieia | wspSlegynik dynanicany 28 Odpowie reonansows 2.9 Wymiaene berwadnaiowe 210 Sip wewngtemne w wiguiach Honstruk 2.11 Depania wyrausone dowolg funk cae 2:12 Secaegitoe praypadhi sil wymuszajneyh,analyeze I mumeryerneobieanie catks Dubz, 2121 Sita wymucajac o stale) wastes 2122 Impalsprostolatny 2123 Impuls w latlce joe pal sinus 2124 Sita wastage isowo od sera do eal] wastodct 2.125 Uwag dtyeaare oblczos mumeryeznyeh calls Daal 2.13 Wymuseone Kinenatyenne 2. Deatanie symusaed chrwomych ZILLI Road funkecreowyeh w sree Fours 2142 Odpoviedé na deialanie sly wymuseaac)rolodon| wsreregFourers ‘2.143 SteregFourleraw portact spon 215 Dzialane wymuszed niekreameych alka Fourera 216 Relacj pomigeyimpusowe fake prose unk precaccenia 217 Nueryeaneokrseni odpowieds ktadow liiowych | telilowyet 217A Wprowadzenie 2:72 Dysketyzaie ily nymnszajae| i dyshzetoa odpowiedd bad 2173 Rovwigeanie umeryeaneopare na interpol Fathi ys) BATA Metode sini sofceonye 2178 Metody numeryeane oparte na aprolyiaci pochodaych, metody ealkonania ‘numerjeroeg kr po kro 276 Unagio stabilade | bledach obi, 2ATT Analznuhtadm ssiionych 3. Drgania konstru 1.0 skosiczonejleabie stopal swobody — uklady dyskretne S81 wag wetgpne 533 Zagadaleala wlase drgania wise eithinone 33.1 Wprowadzenie 33.2 Anal costo! wiaenyeh 1 weltorbw wlan 333 Ortgonalnosé wektoroe wlanych 3344 Macer wlasaa racine widmons 3355 Normalizcjawektordw wlasnyet 83.6 Uwag o motodachrozwigzaniasagadnoni wlanago 34 Olesen rea dynamiceae oad dysizetnych 3.41 Drgania wymcone barmonicesis = metoda beapatedaio 8.42 Metoda tnsformacji wlasne) 35 Maciere fun} preeoomenia | maces impulowych funk pre. 351 Define macery inks prosooszenia | acre impulaomych Funke peel us 15 ra 123 16 3 im 12. 12 13 1 3.52 Sposohyohredenia macierzy funk proenesienis 1 macirzy ‘sk prea 36 Numecyeneakzente odpowieds onstukct da uk Unowye 361 Wororadzmie 362 Dyslaetne ntody rorwigywaila rownai rinizkomych roca 363 Analcaukladow nionyeh 4. Drgonia pretowych uktadéw ciaglyeh 41 Uwagwstgpne 142 Rwnanie ruc degad poprsceaych aetluaionych peta ~ dla sil wymarajqeyeh 445 Rewaune chs drys popreocoayeh altlulanyeh peta ~ daialante ‘smazenla Moeaatyeenego 44 Zagadaienie wane 441 Bella voters podpasta {642 Balin obutonnieutwierona 443 Bella meporikows. 445 Wplyw all tgayeh il barwladaoal cbt lemeatiw na gana popreczne peta 146 Warunkiortogonsinset {UT Analza modalna ofpowical~dvilale i wymuszajgcych 445. Analza modalna odpowiedsi~ drialane wymtszeia Kinematyconeyo 4.9 Trudzoel anally konstruke} epotyaych w peabiyee inte 5. Analiza dynamicena konstrukefi metoda elomentéw skodceonych 5:1 Uwagiwstqpne 652 Réwnanievacha 53 Dyelaetyzacaeprosymocia meted clomentew shoscronych 5:4 Slormulowanierowaaf ruchy toda lementow skosovnyeh 155 Dynnsicran analiza belek - 551 Element bellow i ego fone ketal: 5.52 Mace srtywnatel element beliowego 55:3 Maier berwindnde lementbeknwego 584 Maier: thuniena lena bellowego 55.5 Welter romnowainjch obciaioa weelorych lomenta 556 Maier srtywnoilnysem,maiersDorwladnael system I woktor obelgled sytem 55:7 Geometrycrna macer mtywnats elements blkomegs 558 Reduleja eaby stop! swobody 56 Dynaniceaa analiza ram plskich 561 Uvagi wotgone : 536.2 Flementeamy plate f ego acer tywnoke {363 Mucor berwladnniel element ray plac 5.84 Traneormarja wepStregdngch 57 Unag odynamicmne) anal lotonych Lontru metod element tosceanyeh ‘51.1 Opslon harakteryia metod oblczeniowych cia stalyeh 45:72 Infrae oaytemach obicenionych melody elanentiw 6. Drganla losowe 6.2 Uwag! watepne 62 Odpowindsulladiw o jodayn stopaiyswobody pray attnowania funk oreo 156 ‘st 12 (66 168 m 2 re U5 v5, ra 12 Fey ws. 186 188 195. 195, 196 am Et 0 963 Metods widzow dla ukladéw o jena stpalnsneboty, poanych | | ' ! ‘macs ajomsnen ° a 6.4 Metoda wins dylan o scons aie opal tbody Tosdayehwymsuni sons mm ERY Mo teapot mm £42 Moda pepe post des a 6 Dagan li dreoetyes poy wynazna ajar mo 651 Netoda bape mo 6652 Mtoe eperpnye posta digs Fi 6 Problemy neon pure mari xan a 651 Strmaowaie problem a 862 Wasr tors 23s 6.6.3 Zagadnienia stacjonarne 37 ' 4 Zap tecjnane ao RO 883 Una ates Es OD AUTOROW 1. Drgania budowit pray wymusentasesmicenym 7.1 Wprowadzense do problematyki obcigled sejsmicanych budowli aT Mingla jué tradycja budowy cigzkich budowli, dla ktérych dominujacym obciaze- 72 Renan cs tRndon dpdrempeh planes sama niem byl ciggar wlasny,znacznie preckraczajgey obeigienia wytkowe. WepSlczesne Mdsematyezneru 252 ‘konstrukeje budowlane, takie jak wysokie budynki, mosty, kominy preemyslowe, Ne um dp Anno dm oc ry 1st ‘iets rediowo-telewizyjne, hale przemystowe, fundamenty’ pod maseyny, maczty 1 Begins spor he ade nes '—_Zodeiggami, mosty wisegce, mosty kablowe, dachy wspornikowe (np. nnd trybu- 16 Problemy sic seoieyeh Baden noraayy pneie a ‘ami stadionén) i inn tego typa obiekty, moga byé poddane macenyta deganiom 781 Sy elon 25 ——_igania te moga mie wplsw na stan uiytkowania budowli popreee zmniejszonie 162 Spestn odpm Euros 8 nm : komfortu pracujacych tam ludzi lub moga osiagnaé posiom zagrazajgey bezpiecied- stwu konstrukeji, Dynamiezne efekty spowodowane preez wiatr, tregsienia ziemi, race maszyn, ruch drogowy i kolejowy, wybuchy w kamieniolomach, fale morse 1. Defsica proci stochastyexnegs zs staly sig waine w procesie projektowania konstrukeji i maja wplyw na ich bea- Dodatok, Elementy korelacyjng i whdmowe) teoll praceséw stochastyezayeh 2. Funke lovely | inne momenty procs stodatjcayeh me pivceetstwo i trwalosé. WspStezesna dynamila budowli rozwingla wyrafinowane 2. Foca ecg dace re m narzedia badaweze, takie Jak metoda elementow skosiczonych i metoda elemen- 5, Proc guinsmaist Poisons = tow brzegowych, ktére pozwalajg na lepsze zrozumienie zachowania sig zlozorych 6: Anulze widenwa procs stacjonaraych mt konstrukcj, optymalizacje w procesie ich projektowania i ocene stanéw niebez- 1, Zaleéndc dotycace fink rl etd widen Piecznych. Badania eksperymentalne w polgezeniu 2 metodami identyflacii dajq a. Rey aia hae pede» = Podstawy rozwoju i weryfikacji pryjmowanych modeli obliczeniowych konstrukci Foceh mechanicenych materialw. yan plimiennictwa, ‘Napisano jué wiele monografii i podrgcanikéw poswigeonych dynamice budawl, i= aad w tym kilka w naszym kraju. Pojawia sig zatem pytanie o potrzebe napisania ko- lejnej ksigdki na ten temat. Odpowiedzig na to pytanie jest cheé ujgeia dynamiki budowli w szerszym kontekscie fizycznym (etapy modelowania konstrukeji, wery fikacja wynik6w oblicze teoretycznych) i tematycanym. Dotyczy to uwzsledaie- nia — opréez tradycyjnych dzialow dynamili budowli takich jak deterministycene drgania ukladéw dyskretnych i cigglych — takde drgasi losowych, indynierii sej- ' smiczne i zastosowania metody elementéw skoficzonych w formulowaniu réwnai rruchu i analizy zlodonych konstrukeji. Taki dobér tematyki jest ocaywiScie subiek- tywny i nie znalazly sig w niej niektre waine dzialy dynamiki budowli, np. teoria ddrgai déwigaréw powierzchniowych i fundamentéw pod maszyny. Daialom tym sa ppoSwigcone specjalistyczne opracowania (np. Nowacki 1972, Lipifski 1985). Zamic-rzeniem autoréw bylo awigzle przedstawienle podstawowych probleméw dynamiki budowli ilustrowanych prayktadami. Ksigika mode sluéyé jalzo podrecznik na wy- dzialach budownictwa politechnik lub na innych wydzialach technicanych, a takze jako pomoc w projektowaniu budowli na wplywy dynamicene. W tym miejscu spetniamy mily obowigack podzigkowania pracownikom Katedry Mechaniki Budowli Politechniki Opolskie} paniom Monice Bereénickiej i Helenie Ostase 2a pomoe w przepisaniu rekopis6w, a w szceegélnosei panu Arturowi Lotyrie skiomu za duty wysilek wlotony w przygotowanie skladu drukarskiego w systemie ‘TEX i wykonanie rysunkéw. Tadeusz Chiniclewski Zbigniew Zembaty 1. PRZEGLAD ZAGADNIEN DYNAMIKI BUDOWLI 1.1. Definieja i cel pruedmiotu Dynamika jest dzistem mechaniki zajmujgcym sig ruchem cial makroskopowych 2 uwaglednieniem preyezyn powodujgeych ruch. W czasie ruchu tych cial oprécz sil cigdkoéci powstajq sily masowe (sily beewladnoéci) i opory ruchu, ‘Dynamika budowli jest naukg o drganiach konstrukeji budowlanych lub ich ele- ‘mentéw sktadowych, takich jak belki, plyty, powloki, fundamenty pod maszyny, wysokie budynki, mosty, kominy praemyslowe, wieée radiowo-telewizyjne, ch od~ nie kominowe, platformy wiertnicze i inne konstrukeje indynierskie. $q to uklady geometrycanie niezmienne o zachowaweze) postacl réwnowagi Celem dynamiki budowlt jest okrestenie reakeji (nazywane] czesto odpowiedziq kkonstrukei), tj. preemieszezef { napreéefi dla danego typu konstrukeji budowlane} poddane} driataniu dowolnego obciaéenia dynamicanego. W te] ksigice slowo dy- namiczny oznacza po prostu zmienny w czasie. Obcigzenie dynamicene jest vige takim obcinioniom, Itérogo wartosé, Kierunck, xwrot lub micjace prayloienia 29 1.2, Ruch drgajacy Drganiem lub ruchem drgajgeym nazywamy taki ruch, w ktérym badana wiellosé (wspétragdna) q(¢) na preemian zbliza sie i oddala od pewnej preecigtne} warto- Sci. Wartosé te prayjmuje sig zwykle za zerowa w danym ukladzie wepSlrzedaych. Wartosé przecietna mote byé zmienna w czasie, co preykladowo przedstawiono na rys.LL Drgania konstrukcji budowlanych maja zwykle charakter oseylacyjny Woks! po- lotenia rownowagi statycene}, ktérg w dynamice budowlt uwaZamy za stan odale- sienia. Tworzy on w spos6b naturalny wspomniang wartosé preecigtng,2 Podstawy dynamiki budowli a0) ys. LL. Praykladyrochow degsneyeh 1.3. Opis i klasyfikacja obcigtes zewnetranych Obeigéenia dynamiczne drialajgce na konstrukcje iniynierskie moga pochodzlé bad od sil preyrody, np. obcigzena wiatrem, trgsiena ziemi, falowania morskiego, ‘bydé od preemysione; Iub technicenej dzialalnaieicxlowiela, np. od ruchu pojaz dl6w po mostach, ruchu suwnic po torach suwnicowyeh, w czasie rucha obrotowego lub posuwvisto-zwrotnego elementow cagici maszyn, od uderzeh podezas pracy mlo- tow, od eksploaii matetial6w wybuchowych w powietrau lub w ziemi (w czasie robét w kamienfolomach), od wstrzas6w powodowanych eksploatacia 2162 wegla kamien- nego lub podezas transportu drogowego i kolejowego. Energia moze by pracka ‘wana bezpostedaio konstrukeji poprzez dowolay osrodek, ktérym ioga by¢ ciala stale, gazy (najeagsciej powitrze) i plyny’(najezeScie} woda). W niektérych pray- pediach mamy do czynienia réwnieé 2 posrednim spasobem praekazywania energi Poprzer podloie, np. ruch podloza pray tragsieniach ziemi, ruch gruntu pocho- ‘dagcy od transport drogowego lub kolejowego (glownie samochod6w cigarowych, Pociagéw osobowych i towarowych). Obcigéenia dynamiczne prayjmuje sig jako wielkofei znane, metoda ich wyzne- czania stanowi odrebne zagadnienie. Zainteresowanego blize) tym zagadaieniem caytelnika odsylamy do specjalistycanych opracowat z dane} dziediny wietzy Obcigienia dynamicane moga byé zmienne w preestraeni i w czase, bedzery je oznaczali symbolem P(z.t), gdzie 2 amienna praestrzenna opisujqca miejsce py. lotenia obciazeniat ~ czas. W pretach, plytach kolowych i eslowe-symetryeznyeh powlokach wystepuje tylko jedna zimienna preestrzenna, w innych preypadiach 2 mote oraczaé uporeadkowang pare (cr, lub trdjke (21,22,2). Obeigzenia za Jeine tylko od czasu nazywamy silami uymuszajgcymi. Ruchy podloza, ktére sa funkejg ezasu, nazywamy uymuszeniami fypu kinematycanego, 4. Praeglad sagadnieni dynamiki budowli 38 Wozystiie ily wymuszajace, powodujgce drgania konstrukei, moins podaelié nasily deterministyeane’ niedeterministycone. Do sil deterministycanych zslicaamy takie, ktére moga byé opisane 2a pomoca écistych zaleinosei matematycanych. Na prayktad sila odérodkowa pochodzgca od niewywaonego wirila slik elektrje2- nego ma charalter deterministycany. Aby to wykazaé preypomnijmy 2 mechaniki teoretycene}zagadnienie ruchu punktu po okregu Rozpatramy ruch punktu masowego m po okregu 0 promieniu R. Polodanie ppnkta w ezasie i praestrzenl najwygodniel jest okreslié wektorem wodzqcym, 19r20- ym punkt staly (obserwatora) 2 ozpatrywanym punktem materialnyr, Prayjm- Jac polotenie ukladu wsp6lrzednych kartezjafskich jak na rys.1.2, wektor wodsacy opisujgey ruch punktu po hole ma réwnanie ys. 1.2, Ruch punktu masowego po kre Fo + Reose(OF+ Rsing(F aa) Réinicekujge wektor wodzacy wagledem czasu olrzymujemy woktor predhosci liniowej punta FG) = (0) = —RE(A)siny(7+ R9(0) cos e(OF a2) zie @ (¢) jest predkoscig katowg [rad/s], oznaczona ezgsto symbolam w lub p. ‘Diugosé wektora predkosel jest réwna / Fg (e sin? ot) + 008? v)] = RAE) ce) [Réénicekujge réwnasé (1.2) wagledem czasu otraymujemy wektor pr2yst 2 a) = REG) sing) + [HOP eas pl} R(-HlO cos o(+ tlo(t)}?sin o(t)}7 (4)4 Podstawyy dynamiki budowls ktérego skladowe prayjmujg nastepugce zaleénosci: Przyspieszenie styerne BOR = RZOF (15) rzyspieszenie normalne PO) 2; eNO = ROPNO (6) Rezpatramy ruch punktu materialnego po okregu o stalej predknéci katomej, t H(t) = const. Wowczas prayspieszenie stycane jest réwne zeru, rine od zera jest 28 prayspieszenie normalne. —Srodek masy Rye 1.8, Sila ododiows deialajaca na mae, kre drdek ne pokrywa si os rota Rozpatremy ruch obrotowy ustalony niewywatonego wimika silnika elektryce- ‘ego, (¥y.ruch o stale predkodei kgtowe)) dla ktdrego Srodek masy nie pokeywn sig 2 osiq obrotu = rys.1.3. Niech My, oznacza mase czeici wirujgcych, € ~ protic mis ‘mosiu srodia masy wirujgce) wzgledem geometrycanej osi obrotu, p ~ predkose Katowg wirnika, Wowezns diugosé wektara sity odstodkowej jest rdwne Po= Mat = Myep? ar) Skladowa porioma i sktadowa pionowa sily odrodkowe} sq okrestone nastepuigca zaleinoscig funkeying Pa(t)= Poeospt Pall Posinpt (as) cayll obie skladowe sily maja charakter deterministycany. Obcigéenie tego typu nazywamy wymuszeniem bezwladnoseiowyin, 1. Praealad zagadnien dymarniki budowli 16 ‘Na rysunku 1.4 przedstawiono schematycanie sily dzialajgce na podlote, pocho- ddzgce od pracy silnika elektrycanego wspélpracujgcego 2 wentylatorem. Obcigéenie W dziatajgce na podioze, bedgce suma sil dynamicenyeh P,(t), P(t) oraz cigiaru wlasnego calego zespotu Q, ma charakter deterministycny. RON al) Poziom PI=RO+PO pectogttel — woerned = oft w ys 1 Sil leant pos granon ay woymuszajge f 1 deteminisivezn] Tosowe ‘okresowe | [nicoinesowe | [sajonare [aistasjoname Tarmonisene] | rpahowe cqouyeme | | [wpegalne ny [7 [Gsinusoidaine)} 71 impul PL seeds proceséw: ictacjonamych oahigim erase] | [ececaycaae |_frichamoniane] fag a5] | frccgoay ys. 1.5. Klayfiacje al wpmucajacyeh ‘est wiele innych zjawisk fzycanych, ktdre powodujg powstanie sil wymuszaja- ceych daialajgeych na konstrukeje i maja charakter losowy, np. predkosé wiatru, prayspleszenle gruntu podczas traqsieh ziemi, zmiany wysokose! fal weburzone] po. Wierzchni morza w otoczeniu konstrukeji preybrzednych. Nie moéna preewidaied dokladne} wartosc takiego obcigdenia w pewne} chwili w prayszlosci. Sg to 2 natury ‘swojejsily losowe i nie moga by¢ opisane écislymi zaleznoéciami funkeyjnymi, lece 2a pomocg charakterystyk statystycznych. Praktycznego roestraygnigcia o deter- ministycenym lub losowym charakterze obcigéenia dokonuje sie biorge jako punkt wyiicia modliwosé Iub niemotliwosé odtworzenia go w danych warunkach. Jeéeli wiclokrotne powtarzanie doswiadczenia, ktére dotycey pomiaru obcigéenia, daje Jednakowe wyniki (2 dokladnoscig bigdu pomiara), to obcigéenie moéna uwaiaé 2a deterministycane. Jedeli natomisst powtarzanie doSwiadczenia w identycznych warunkach doprowadza do réénych wynikéw, to prayjmuje sig, Ze obcigdenie jest Tosowe16 Podstawy dynamiki budowl Po Wink Sbreiowych “) Sruba ; n okrgtowa, Pw) oy Do | ras powiece pangs De eee . Oo |e oa Pi og Tepsienie og ys. 16, Prayady al wymuseayerch ree . ee ec an nt ee Sled tener cee ra ob micznych obcigéeft podano na rys.1.6. 1.4, Typy analiz dynamild konstrukeji Ne podstawie klasyfikacji obcigzet praedstawione) w p.1.9 moina wyrSinié dwa one ea rae ei Wp. wyrdanié d ~ analize deterministyczng, w kt6rej sily wymuszajace sq opisane zaleznosciami 1. Preeplad zogadniest dynamiki budowli Ww funkeyjnymls reakeja uladu dynamicanego jest takée opisana w spos6b determiai- styeany, “ analize losowg, w kt6rejsily majg charakterlosowy i sa opisane poprzez charek- terystyli statystycane; reakeja ukladu dynamicznego jest takée okreslona w spossh statystycany (probabilistycany). Zasadniczym celem niniejscej ksigéki jest praedstawienie podstawowych metod analizy deterministyeene} i analizy losowe} 1.5. Zasadnicze cechy zagadnicfi dynamicanych Istniejg dwie zasadnicze cechy, ktére odrééniajq zagadnienia statyczne mechaniki konstrukeji od zagadnieh dynamicznych. Pierwsza cecha wynika 2 samej definicji dynam jako ruc cial malroskopowych. Prayczymami tego uch 39 sily wym- seajqce zmienne w czase, ext w dyamice budowt obcigienia i odpowied# dots 1g funkcjami exaeu. W statyce konstruki naréwno obcigfein, jek reakrje podyér oraz sily weomngtrmne sq niezmienne w cease, 7, tego wagled analiza dynamicma jest bardeiejslotona i pracochlonna od analizy statycene Druga ceche odrézniajaca problemy statyki i dynamiki przedstawiono pogladowo na rysT a » Pa) Siybeewhdnost_ ys. 1.7. Odpowiedl honstukci a) dla obelgtniadalalajqcgo statyezne, b) da obeigienia dyno Dia belki obcinzone) statyeznie sila P (rys.1.Ta), Jel reakeje i sily wewnetrane sa leég tylko od wartosei tej sily i moga byé obliczone na podstawie r6wnai réwnowsgi sit. Jesli natomiast sila dziala w spossb dynamicany, czyli jest zmienna w czasie (rys.1.7b), to 2godnie z zasada d’Alemberca powstaja sily bezwladnosc Powstanie sil berwladnoSci w konstrukeji jest gléwna cecha probleméw dyna ricznych. Jeli jednak sity becwladnosci sq mate w poréwnaniu do sil wymuszajg- ceych, to okreslenia odpowiedai budowli moéna dokonaé metodamai analigy staty22- rej (ber uweglednienia sit bezwladnosc). 1.8, Modelowanie rzeczywistych konstrukeji ‘Badanie drgaéi Konstrukejiindynierskich, t konstrukeji istniejacych w raeczyi- stoSei lub w postact projektu technicanego, nazywanych dale} ukladami rzeczywi- stymi, odbywa sig etapowo wedlug nastepujacej kolejnosei:18 Podstawy dynamiki budowli 1) modelowanie fizycane ukladu rzeczywistego, w wyniku ktérego otraymujemy ‘model fizyceny, 2) modelowanie obliczeniowe, w wyniku ktérego otraymujemy model oblicze- siowy ~ model dyskretny Tub cigely, 38) modelowanie matematycane, w wyniku ktdrego otraymujemy model matema- {ez todelaobiceniongo (rownania umodiviajge analzg mode oblczenio ‘wego), 44) analiza modelu matematycznego, ktéra polega na zastosoweniu istniejacych lub poszukiwaniu nowych metod rozwigzywania i analizy modelu matematyeznego,, 5) weryfikacja modelu, ktéra polega na sprawdzeniu, czy otrzymane wyniki ob. liczeit $9 poprawne. Pierwoze trey etapy, to znaczy praejécie od ukladu rzeceywistego do modely mae ‘tematycznego, nazywamy modelowaniem ukladu rzeczywistego. Weajemne relacje miedzy poseczeg6lnymi etapami preedstawiono na rys.1.8. UKLAD RZECZYWISTY | Lo C_ iv saasisnot geist enn erase modes Bbliczeniowego | MODEL OBLICZENIOWY —__T_ ‘MODEL MATEMATYCZNY |, Weryfkacja modety __Finatemaneznego Praygotowanie danyeh | ROZWIAZYWANIEANALIZA |, Weryfikacja danych MODELU MATEMATYCZNEGO "spocbu sos [pane] f sae 7 bose en aKropLiczen | K Ue ae 3EKa+b) F KE Fk P E sk ah cy HE fy30 Podstawy dynamiki budowti Jesli zbiée wsp6trzednych uogélnionych jest wigksey od jednosci, to wieei w tym _biorze sq ezgsto sprepione. Rozpatramy na praykad belke jak ne rys.1.17, opisang dwuelementowym zbiorem wspétrzednych uogélnionych. Otreymijemy zalednosel = uP + éi2Py (1.1ta) = bP + bas (1.140) tre w zapisie macierzoym majg postad q=DP (15) gdzie uO wedi OE ys. 117. Prey spragenin wisi peeystyh Macire D jet macieregpodatnotc w obranym sbiore wap6tragdaych uogs- nonyeh: Relagjaodwrotna dozaleznsa (1-4a)1 (L108) tm posta PB nat + hae (1.160) Pr=kng than (1.168) térg mone zapisaé w formie macierzowej P=Kq (a7) JF kis | Lian hea 1. Preeglad zagadnien dynamiki budouli a Jest macierzg setywnoSei w prayjetym abiorze wsp6lrzednych uogélnionych. Obie macierze sq kwadratowe i symetrycane, a ponadto KD =DK= (1.3) sgdzie I jost macierza jednostkow. COprécz wigai spreéystych w ukladaie moga wystepowaé wige, ktdrych reakje copisija opory ruchu. Najprostszym preypadkiem taki} wigai jest tumik wisko- tycany (rys.1.18). Parametrem ¢ thumika wiskotycanego nazywamy stosunek sily czynnej Pa do odpowiadajgce) je} predkosel preemiesaczenia 4, czyli Fe (1.19) — 4 4, yt «ay Pg ys. 1.18. Symbol ami wiskotyerogo ‘ys. 1.19. Prykladypolgce wie sped 1) polgesnierowncege, 8) pogcrnie serge Zaréwno wigat sprezyste, jak i tlumik moga wystepowaé w zestawach. Zasadai czymi typami sq zestawy réwnolegle i szeregowe. Na rysunku 1.19 przedstawiono prayklady zestawu réwnoleglego (rys.1.19a) i s2eregowego (rys.1.19b) wigzi spreiy~ styeh. 'W pierwszym preypadku (rys.1.19s) mamy nastepujgca zaletnosé P=kig+ keg = (ki + ha)q (20) awiee kahth Yom RE (aay) LW agi praypadn (5981.19) otrzymujery Q (6. + 62)P (1.22) os 4 1k + Wk (123)2 Poistay dyna budowl ZaleznoSet (1.21) i (1.28) dla obu zestawéw zostaly ujete w tablicy 1.1. W pray: padku zestawu thumikéw w miejsce setywnosci ky,k naledy watawié parametry e102 1.10. Charakterystyka ruch6w drgajacych 1.10.1, Deterministyczne ruchy drgajace Na rysunku 1.5 preedstawiono Kasyfikacje sil wymuscajgeych. Analogiceny po- drial mozua preeprowadzié dla ruchéw drgajgeyeh. Posréd deterministyeenych tw chow drgajgcych wyréinia sig preede wszysthim: 1. Ruch okresowy, ktdrego wspétrzgdna q(t) opisujgea ten ruch spelnia warunek a(t) =a(t+7) (1.24) gizie T jest okresem ruchu (rys.1.20), Pi ,+ ys. 1.20. Pryktad ruc olrecomego 2. Ruch nieokresowy, dla ktdrego nie istnisje takie T, #e spetniona jest réwnosé (1.28), caylt dla kde} wartosei T a(t) # a(t +2) (1.25) _Najprostszym praypadkiem ruchu okresowego jest ruch harmoniceny opisany att) = asin(ut + y) = asin(2eft+) (1.26) térego wykres jest prenistawiony na rys.1.21. Stosujemy nastepujgce oznaczenia {inaawy w olredlenia takiego ruck a= amg — amplituda ~ m, T oles drges ~s, 1. Preeglad zagadnien dynamiki budowli 33 ~ cxgstosé kolowa (Iqtowa) degati ~ rad/s; nazwa ta stanie sig bardzis) zrozumiala, gdy W p.1.10.2 oméwimy wektorowg interpretacie drgeh harmonieenye, J > exgstosé drgat (liczba drga w jedine) sekundzie) ~ He, wt +(9~ kat fazowy lub faze ~ rad, 2 ~ faza poczatkowa ~ red. Pa yt. 121. Rock harmoniceny Migdzy czgstoscig kolowg w, czestoscia drgati f i okresem drgai T zachodzq nastgulce salen na eee (1.27) ow fF 1W prakeyce ala maszyn obrotowyeh poaje sig cab obrotw na minut, kt canncamy term, Woweras nny zat 0 208 To ® T a (1.28) Weér (1.26) nosi nazwe zapisu zwinigtego. Ruch harmonicany mozna rownivé zapisaé w formie rozwinigte} ae jsinut + gecoset (129) pray caym migdzy stalymi q,, qe, a i p zachodzg zaleznosci Gacy, ae asing (1.39) a= Vere em aretg (ast) Praex réiniczkowanie funkeji (1.26) lub (1.29) wagledem czasu otrzymujemy predkogé i preyspieszenie ruchu, Warto zauwadyé, de w ruchu harmonicanym wy: stepuje nastepujaca zalednosé j= ug,34 _ Podstauy dynamiki budowli 1.10.2, Wektorowa interpretacja drgasi harmonicanych Ruch dreajgcego punktu moéna preedstawié 2a pomoca wirujacego wektora, Praypusémy, Ze wektor @ (rys.1.22) obraca sig w kierunku preeciwnym do ruchi wokazéwek zegara ze stala predkoscig katowa w. ys. 1.22, Prapkiad wirgjacego wera Ry 1.28, Pra wirujgeego webtora ors is sHtncla wohtora predic wt wekiora penance: Jeieli zaczniemy liczyé czas od chwili, w ktérej wektor zajmuje pol - ; ajmuje poloienie po- ‘iome, to jego skladowa pozioma bedzie réwna, & = acaswtt (1.32) skladowa pionowa iy = asinat (1.33) adzie a omacza modul wektora &. Kaéda ze wspblraednych obu skladowych mona uéyé do preedstawienia ruchu hharmonicznego. Dlatego jedeli méwi sig: ,wektor przedstawia ruch harmoniczny” to omnacze, ze jego raut poziomy preedstawia ten ruch. W dalszych rozwazeniach Dedziemy czgsto poslugivaé sie wepélraedng skledowe) pionowe). Interpretacja ta byla powodem powstania nazwy czgstosé kolowa parametru w. Jako predkose kmatowa wektora jest mierzona w radianach na sekunde. rruchu sktadowej pionowej wynosi y= avconut = avn (ut + sy {i mote byé praedstawiona jako rzut pionowy wektora wa obracajacego sig z ta h " 7 ae predkoscig katowa w coi poprzedni wektor, leez przesunigtego wagledem niego 0 90° w kieruaku przeciwnym do ruchu. Prayspieszenie skladowej pionowe] réwne d= -astsinatf = au? sin(ut +7 (1.35) 1. Preeglad zagadnie dymamiki budowls 35 mote byé przedstawione podobnie jako raut pionowy wektora w%d, wirujgcego 2 ta sama predkoscia kgtowg wi preesunietego 0 180° w kierunku ruchu w stasunku do wwektora reprezentujgcego przemieszczenie Iub 0 90° wzgledem wektora przedsta- swiajgcego predkosé (rys.1.28). O poprawnosel takiej interpretaeji mona preekonaé sig analizujgc kolejne polodenia wsaystkich omawianych wektordw w czasie pelnego obrotu. 1.10.8 Sktadanie drgai harmonicanych Punkt materisiny moze wykonywaé kilka wspélliniowych ruchéw harmonicanych 0 postaci alt) = asinQot +94), T= 12.40 (136) Ruch wypadkowy opisany funkeja q(t) zaleiy od relacji migdzy cagstosciami, ‘amplitudam! j fazami pocaatkowymi ruchow skiadowych. Rozpatramy nastepujgce preypadki: 1a) skladanie kilku ruchéw o tej same ezestosc i fazie, czyli ws es eonst, Wonczas a= (=>) sinfut +9) = asinfat + 6) as = const = Ruch wypadkowy jest ruchem harmonicenym o amplitudzie Da (138) r6wnej sumie amplitud ruchéw skladowych. lustracie graficang dla dw6ch ruckéw skladowych, dla ktérych y = 0, praedstawiono na rys.1.24, ») skladanie kilku ruchéw o tej samo] czgstosci, loce réénych fazach, czyli tylko const. Wowezs knidy 2 ruchow skladowych moéna zapisaé a0) = aysinlut +e) = accosyysinut + asings cost a0) = 40) + af) ad) ys, 1.24 Pryklad sladanin dnc rch harmonica ote ste cagstoel fsiea a) = (Ean) sinuit + (== sin} *) cos wt (1.39) ‘Wyraiente (1.98) jest podobne do wzoru (1.29) kt6re mote mieé forme awinigta, (1.26) o parametrach okreslonych zaleénosciami (1.31). Stwierdzamy wige, ie jest sktadamy kilka drgaft harmonicznych o tej same} czestase, to ich rch jest ruchem harmonicanym. Mierzac takie drgania wypadkowe nie wiemy jednale, 2 ilu ruch6w skladowych sq one zlozone. Prayklad zlodenia dwéch ruchéw sklado, ‘wych o réwnych exestosciach, lecz réénych fazach przedstawiono na rys.1.25, ys, 1.25, Poykiadskladania dich ruckow harmoncrpch © xéwaycheesaac, fot vay fazach poceatongch ) skladanie kilku ruchéw 0 réénych ezestosciach i réénych farach, czyli wy of const i gs # const. W takim proypadiu ruch wypadkowy nie jest ruchem harmonicznym, W szcze- g6lnym preypadku moze byé to ruch okresowy, jeéeli stosunki czestose! ruchow sktadowych sq wspSliierne, tj.: ered (1.40) sclzie m, sq licebami naturalnymi. Poniewad w/ms = const , a 2atem 2n T mT, = const (141) sAzie T jest okresem, a w ezestoscig ruchu wypadkowego. Okres T ruchu wypadkowego jest najmniejseq wspélng wielokrotnoseia okreséw uch6w sktadowyeh, Jes mi 99 liczbari malymi, okres T'jest pordwnywalny 2 okre- sami ruch6w skladowych. W praeciwnym praypadku okres T mote byé wielokrotnie wigkszy od okreséw ruchéw skladowyeh, Woieres ruchu wypadkowego moze mie¢ rénorodne ksztalty, ale najwigksze wy- chylenie nie moie proekroczyé sumy amplitud siladowyeh, cz) lt masia(t)| > ¢2, Jub do wykresu ruchu gy, jili ay < ap. Sq to maloéone na siebie dw wykresy Prayllady takich ruchow praedstowia rs.1.26 Drugi interesujgey przypadek to taki, w ktérym zlodymy dwa drgania o cxgsto- cinch niewspélmieenych rSénigeych sig bardzo malo, czyt a(t) = a sin(oxt + 9) (4s) oraz drugie diganie, ktérego ezestosé réini sig od ws, 0 mala wartasé ¢ a(t) =ansin(oy +e}t, gdzie © jesli et ~ p= 0, to coslet— yp) =1ia=a tan, ‘s * sl ct p=, tocoset—o) = 01a = Yah EE Jal ct p= tocadet=p) aot laa ad wkhimy wig, be api rot | alee singe ew grniach migdey Praykladowy prasbiog togo typu drgati jt preetstawtony na ry8. Liza, 9 5 “ol 0 ys. 1.27. Zjawisko doin (pis w tlie) 1. Praeplad zagadniest dynamiki budowli 3 Ruch tego rodzaju, w ktérym amplituda narasta i maleje, nazywamy dudnieniem, Seczegélnie wyradnie zjawisko dudnienia obserwuie sig dla a; = a3, gdyz woweams Omin = 0 (rYS.1.27b), Nazwa zjawiska dudnienia pochodzi od obserwacji skladaria, dudch dawighéw, ktérych cagstoset malo réinig sig od siebie, Wowezas obserwije sig okresowe narastanie i zanikanie déwieku. Preedstavione tt zasadnicze wiadomosel dotyczgce ruchu harmonicenego omz skladania drgaf harmonicznych moina zilustrowaé na ekranie ascyloskopu pray uiyciu generatordw drgati elektrycenych, 1.11. Sformutowanie réwnaii ruchu Sformutowanie réwnafi ruchu prayjetego modelu obliczeniowego dla dane} ken- struleji jest jedng 2 wainiejseyeh czynnogel w cale} analizie dynamicane}. Maze to byé dokonane na podstawie drugiego prawa Newtona lub kilku innych praw mecka- niki. Kaéda z tych metod ma swoje zalety dla pewaych klas probleméw dynarniki onstrukeji ‘Drugie prawo Newtona ma zasadnicze znaceenie w mechanice, sluzy bexposredaio do formulowania réwnai ruchu tylko w prostych praypadkach ukladéw o jedaym lub kill stopniach swobody; bramai ono: predkoéé zmiany pedu punktu material- nego jest réwna sile dzialajqce} na punkt. Dla oenaczef jak na rys. 1.28 mamy a aq 5 7 (-#) ZB (150) a dla preypadku m = const as HOY rof ~*2 0 ys. 1.28. Ruch punkta o masie m pod wplywen sity P(e) Réwnanie (1.51) motne zpisl w postac ‘ (asa) axe B = — fst sity berwladnofcidaiatajqcg na punkt materiaay40 Podstawy dynamiki budowls Interprotaci réwnania (162) jest zasada d’Alemberta, kta lone moéna sfor- rmulowaé nastepujqco: sity dzialajace na punkt materialny bedacy w ruchu towne, wat sie w kaide} chwili z silami beewladnoiei. Zasada ta poowala na napisanie "na rshu na podstave med stay la ukladéw dyskretnych bardzie) alogonych, ktérych ruch jest opisany zbiorem wopélrzednych uogélnionych q(t), i= 1,2,.., moéna zastosowae réwnania La srange'a drugiego rodzaju, ktére maja postaé (zwigzle wyprowadzenie tych rownad ‘anajduje sig w monografii Langera (1980)) OE 0 0B, ab 4, * 34; * Bae Bai (1.53) tate Bg ~ energia kinetyezna uted, — fankcja tlumienia, Ey ~ energia potencjalna odksztalcenia, ~ praca sil zewngtranych w sensi pracy praygotowane} W praypadkcu malych drgaienergia kinetycena nie zaledy od preemiesacze Xogbnionych qr-Wonezas 0E,7Oq = 0. von : Jesli ruck punktu materialnego jest opisany wektorem @lqi.q2,43), ktérego wektor redo jest réway dd. da), to energie kinetyeang okra wir oe Ex ji im(t +a +e) as) _ Mona wykazaé, 2e w ruchu plaskim tarczy materialnej energia kinetyczna jest (mit + mah + 43) (1.55) dete: mm — masa tarcay, J” ~ centralny biegunowy moment beewladnosci, ‘inde ~ wsp6tregdne predkoéci translacyjne} Sroka masy, ds ~ predkose rotacyjna tarczy. Funkeje tlumienia w preypadku tlumikéw wiskotycenych oblicza sig analogicanie Jak energie kinetyceng, wstawiajgc w miejsce masy m parametr tlumika c. Na prayktad dla tlumika preedstawionego na tys.1.18 mamy Lae B= 504 (1.58) Do formutowania réwnasi ruchu ukladéw dynamicanych stosuje sig take zasade prac wirtualnych, ktéra glosi, Ze praca wirtualna sil masowych i sil powierzch: nionych zewngtranyeh réwna sig pracy wirtualnych sil wewnetranych, oraz zasade Hamiltona, ktdra wyraéa sig nastepujgco: wariacja energii kinetycane) i energii po- tencjalnej plus wariacja pracy wykonanej przez sily niezachowaweze w praedziale 1. Praeglad zagadnien dynamiki budowlt a const migday chwilaml ty i ty jest réwna zeru. Ta druga zasada prayjmuje postaé nastepujacego rownania Jf ee— Bites [stat =o (137) adsie: obowigeuje zalotenie o zanikaniu waricli 6a, w chwilach ty ita, Ey ~ calkowita energia kinetyczna ulladu, Bp - energia potencjalna uldadu, ktéra obejmuje energie odksatalcenia { potencjal zachowawezych sil zewnetranyeh, Lge ~ praca wykonana przez sy niezachowaweze drialajgce na uklad, lac hie silami thumienia i sitami zewngtranymi, 5 ~ watiacja w praedziale migdzy chwilami t 5 Zestosowanie tej zasedy prowadzi bezposrednio do réwnai ruchu dla kaidego uklada. Jest ona szczegéinie praydatna do formulowania réwnad rach ciglysh tmodeli obliczeniowyeh (np. belek, plyt, powlok por. w monografig Nowackiego (1972). W niniejszym opracowaniu réwnania ruchu beda formulowane gléwnie na pode stawie réwnaf Langrange'a 1.12, Sily w ruchu drgajqcym. Model thumienia wiskotycznego Prawo Newtona dla punktu materialnego ma postaé (gdy wektor sily i wektor przemieszczenia s@ wspélliniowe, opuszczamy zak wektora) mg = Pla dt) (1.8) Sila drialajgea na punkt materialny mode byé funkejg preemieszczenia (wspsl- raedne} q), predkoSel | czasu. Je} szczegélowy opis naleiy rozpattywaé dla kaédego zagadnienia technicznego. W wielu przypadkach dynamiki budowii sita ta mode tyé preodstasviona jako suma skladnikéw, 2 ktérych kaddy zaleay od jedne] 2 wymie- lonyeh wielkosei, exyli Plast) = Bla) +PL@ + PO) (1.89) Worczas réwnanie ruchu (1.58) mote byé napisane w postaci PAPA) + Pala) = PO) (2.60) adzie: PG) =-P.(D, Pala) = -B.(g), P= mid W konstrukejach budowlanych sila P(t) jest site zewngtrang wymuszajgeg rich uukladu (p.1.3). Dla analizowanych zagadaies technicenych nalezy dxtyé do je) analityeznego preedstawienia (gdy sile te rozpatrujemy w zbiorze sit determini- stycenych) lub podajemy dla niej opis probabilistyczny (gdy sila ta ma charakter4 Podstawy dynamiki budowli indynierskich jak wysokie budynki, Kominy praemystowe, wieie telewizyjne i mo- sty, sposéb okreslania wiasciwosci tlumigcych ua podstawie petli histerezy nie jest stosowany. laem ys, 1.82, Pll lserenyepesyatej Raeczywisty charakter oporéw ruchu w Konstrukejach budowlanych nie jest do- statecanie poznany. Mimo Ze ich znaczenie preypisuje si gléwnie oporom wewngtrz- ym, na etapie projektowania konstrukeji wprowadzamy cogsto model opor wisko- tycanego (1.62) jako zastepezy. Potwierdzenie lub odrzucenie tego zaloienia moze nastapié po badaniach dogwiadezalnych juz wykonanej konstrukesi lub na podsta, ‘wie wnioskéw 2 badafi podobuyeh typw konstrukei. Opréce wymienionego modelu tlumnienia wiskotycenego istnieje kilka inaych mo- eli (w tym talske modele nieliniowe), ktdre naleiy stosowaé po dobrym ozpozna- niu charakteru tlumienia w roapatrywanym ukladzie dynamicenym. Matematycany opis tych modeli znajdzie ezytelnik w literaturze (ap. Chopra 199% 1.13. Sposoby zmniejszania drgai Drgania se czesto ubocenym zjawiskiem réénego rodzaju proceséw technicznych ub niekorzystnym zjawiskiem prayrody. Moga mieé szkodliwy wplyw na ludzi, Dbudowle, maszyny 1 ureqdvenla. Dlatego nalezy dazyé do ich zmniejszenia, Jest to obecnie znaczqca dziedzina wiedzy i techniki, ktérq tutaj jedynie zasygnalizujemy, Zbiée sposobéw zmniejszenia drgai mona podrilié na trzy nastepujgce pod. biory. 1.13.1. Redukeja prayczyn drgait ) wywatenie poruszajacych sig mas. Niewywaienie jest wapéing cecha wszyst- kich element6w wirujgeych maszyn wirnikowych lub elementéw wykonujgeyeh rch osuwisto-2wrotny réénego typu maszyn, Jest to wynik niedoskonalej jednorodno- Sci materialéw, proces wytwarzania elementéw, a takde efekt 2uzycia eksploata yinego. Diagnostyka maszyn (Cempel 1989) wyréénia trzy rodzaje niewywadenia nlewywadenie statycene, momentowe i quasi-statycane. Prayklad niewywadenia sta. tyeanego przedstawia rys.1.33. Wystepuje ono wéweaas, kiedy srodel masy wirnike 1. Preepled engadnten dynamiki budowlt 5 {est preesunigty 0 wartosé e w stosunku do osi cbrotu. Proecivlaialanie temu 2je- wwisku polega na wywateniu ezeSei wirujacych (np. praez dodanie Inb odjecie maasy, dokladniejsze wykonanie), co powoduje amniejszenie mimosrodu e, czyli zmaniejsae- nie sly odsrodkowe). “0 A bd & B Bd x ed ta, ys. 1.39. Wiruk nlewywalony statcenie joo pometia mas eee lly ») precciwdtialanie skutkom 2uzycia maszyn. Defekty mechanicone i elektrycere powstajgce w czasie ruchu maseyn moga powodowné drgania, a take halas. Na praykad usckodzone lofyska tocane generujq drgania o szerokim widmie. Ianyaai prayerynami powodujacymi drgania sq migdzy innymi: nieosiowosé waléw maszys, Jz lodysk tocenych i Sizgowyeh, lazy montazowe posadowienia maszyny, zgicie ‘alu. Preeciwdzialane defektom mechanicenym i elektryeznym polega na poznani proceséw mutycia i stopnia degradacji maseyny, ezyli poznoni je) stanu technicr- nogo, a nastepnie usunigeiu zaistnilych defekt. Diagnostyka maseyn jest noul zajmujgca sig tymi zagadnieniami (Cempel 1989). ©) zmniejzenie sit aerodynamicenych, Praeplyw powietrza wok6l smukych bu- dowti powoduje ruch tych budowli, Zana preeplywu powietr2a po zastosowani specjalnego rozwiqzania konstrukcyjnego powoduje zmniejszenie sil aerodynamics- nych dzialajgeyeh na budowle, co nastgpnie powoduje emniejszenie drgaf budowi. Praykladem takiego rozwigzania jest zastosowanie turbrizolatora(stalowe) spiral wokS!plaszcza komina) w wolno stojgeych kominach stalowyeh 1.18.2. Redukeja odpowiedzi uktadéw dynamicenych Znane sq dwa sposoby redukeji odpowiedzi ukladéw dynamicenych, tj. 2miara czestosei drgafi wlasnych uldadu lub zastosowvanie thamiksw 1) zmiana ezestosci drgad wlasnych, Jedeli ezgstosé sity weymuscajace] pray wy ‘muszentu harmonieznym jest réwna ezestoéel drgaf wlasnych, to mamy zjawisko rezonansu, tzn. jest obserwowana maksymalna amplituda drgaf. Jedeli czgstoié sily wymuszajqce} Jest stala, to mozna zmienié eagstosé drgafi wlasnych uktad. ‘Moana teyo dokonaé przez zmlane masy i satywnogei ulsladu lub przez zmiang tylLo jednego elementu tego typu.“ Podstasey dynamiki budowli losowy). Site Pa(q), zaleing od przemieszczenia, nazywa sig estytucyjng lub wana ‘wiajaca. Istniejg dwa rodzaje sil restytueyjnych: gramitacyjne i sprezyste. Sila ro- scytucyn gravitacyina wystepae na prayklad pry ruchu walla matematyes- ‘nego (rys.1.29). ° : ys. 1.29, Prva restytucynj sktadone iy grawitecyo W drganiach konstrukeji budowlanych sitami restytucyjnymi sq sity spredyste. Powstanie sit spretystych jest zwiqzane 2 wlascimosciami sprezystymi materiatow konstrukcyjnyeh, w ktérych zostaly spowodowane odksztatcenia wywolane obciq- ‘eniami zewnetranymi, Jesli P(g) jest liniowg fankeja q, to do jej analitycenegs opisu sluzy pojecie setywnasci podane w p.1.9, czyl Po kg (1.61) Praykladem sity restytucyjno} w elemencie aginanyin jest sila spreiysta deiala- ‘ca na cialo umieszezone na kosicu wspornila (rys.1.30). Jest ona propordjonaina do ugigcia qi skierowana w strone polodenia réwnowagi ys. 1.80 Prvklad rsttucyne) ly pede) Opélnie, zaleinosé migdzy sila spreiysta | preemieszczeniem elementu konsteuk- ‘ego budowl mode bye iowa —zvigzck (1.61) hb nieliniowa. Nicliniowa alee 1noSé moie mieé charakter fizykalny lub geometryezny. Nieliniowosé geomet , smetryeana, Jest wynikiem duiych deformacji, tj. duzych preemieszczesi lub odksztalces, badd specjalnego uksztattowania badanego ukladu konstrukeyjnego. Jedeli sila P,(q) jest 1. Preeglod zagadnien dynamiki budowli “ nieliniowa, to ruch rozpatrywanego ukladu stanowi przedmiot teorit drgad nilinio- wwych, ktéra rozréénia taw. charakterystyki spreéyste migkkie i twarde (rys.1.19) Sita Pi(j) zalezna od predkoéei ruchu jest w dynamice budowli sila oporu. Jest ‘ona skierowana preeciwnie do zwrotu wektora predkosci i powoduje zmniejszenie energii ukladu drgajgcego. Prayjmuje sig jg czgsto dla zastosowafi inéynierskich 1 post Pao} (1.62) dee c jest wspélezynnikiem oporu drgai. Sila P(g) opisuje w praybldony spossb tlumienie drgad, kre stleje w kaddymn raeczywistym uldadsie, Jest to taw. model thumienia wiskotyeznego. Sila oporu agodnie 2 zaleénoteia (1.62) wystepuje podceas ruchu cial w plynie lepkim, pray mnalych predkosciach. Ma to miesce w praypadk, géy cialo porusza sie w plycie lub po prowadniey, od ktérej oddziela je warstwa plynu. Podobne sly wystepule w specjalaych tlumikach, w ktdrych odbywa sig laminarny preeplyw plynu. Na rysunku 131 przedstawiono ilustracjg thumienia wiskotycanego (es-1.Bla), jex> smodelrysunkowy (rys.1 31) izaleznadé (1.62) preedstawiona grafcane (5.1310 ®) » © | R@, Lk, " jew | 9 ys. 31, Mstrajathumienla wisotyeznege (a), symbol tamil wihatcanego (8) sila umiela 7 file predic 2) Site oparn wiskotycenego pochodsi od drialania cists zeungtranngo, (J. plyni leplciego na cialo bedace w rucha, W konstrukejach budowlanyeh, w kt6rych brak Jest ua og6l specjalnie podigezonych thumikéw, érédlem oporéw ruchu sq opcry ‘wewngtrane polegajgce na niesprezystych mikroodksetaleeniach materiatu. W ele- rmencie lub w calej Konstrukcji podczas odksztalcenia zachodzi pochlanianie czeci energii mechaniczne}, ktéra jest nastepnie rozpraszana w postaci ciepla. Energie rozproszong (dysypowang) moéna doswiadczalnie okreslié mierzac pole powierzchni petli taw. histerezy spreéyste. Powstaje ona przez wykreslenie zaleénosci funkey}- no} migdzy sila restytucyjna i sila oporu a preemieszczeniem w ezasie petnego eyliu obcigienie-odcigzenie (rys.1.82). Pole powierechni peti histerezy zaledy w zascd- nicey spos6b od rodzaju materiatu oraz od tego, cay jest okreslane dla prébki matetialu, czy dla wykonanej z tego materialu konstrukeji. To prawdopodobaie Jest powodem, #e we wepélezesnych badaniach doswiadczalnych takich konstrubcjt46 Podstawy dynamiki budowls ») zastosowanie thumikéw. Jeéeli tlumienie ukladu jest niewystarceajace, to do- datkowe tlumienie mona uzupelnié praca zastosowanie specjalnych thumikiw.Ist- nieje wiele rozwigzasi Konstrukeyjnych takich thurnikéw 1.18.3, Wibroizolacja maszyn, urzadzef i budowli Rozréiniamy dwa rodzaje wibroizolacji, tj. preemieszezeniowg (bierna) i silow (caynng). Praca wibroizolacje preemieszczeniowg rozumie sig izolacje obiektu, np. budynku, czutej aparatury, cclowieka, od drgai podloéa (wymuszenie kinema tycane). Praykladami takie}izolacji sq specjalne rozwigzania konstrukeyjne obick- ‘t6w budowlanych w rejonach sejsmicenych, izolacja mikroskopu elektronicenego (1. lumieszczenie mikroskopu na wibroizolatorach), iolacja kabin kierowedw pojacdéw, Przez wibroizolacjesilowg rozumiemy izolacje podloda od drgnjace] maszyny (np, lot, maszyn wimikowych, wentylatoréw) celem zapobiedenia praenoszeniu sig sit dynamicanych do podioza, Maszyny posadawia sie wowezas na wibroizoloto. rach, np. wibroizolatorach spreiynowych lub gumowych. W ten sposdb chronimy inne maszyny oraz ludai preed szkodliwymi skutkam’ drgai. 2. DRGANIA KONSTRUKCJI O JEDNYM STOPNIU SWOBODY 2.1. Modele obliczeniowe ‘Trzy najprostsze modele obliczeniowe konsteukeji o jedaym stopniu swobody preedstawiono na rys.2.1. Parametry k i k, ozaceaje setywnosei niewadkich wiel spredystych, parametry c ic, opisuja liniowe thumiki wiskotyezne, masy m sq punk- tami masonymi, parametry q i p sq funkejami czasu i opisuja odpowiednio ruch translacyjny (poziome praemieszczenie) i ruch rotaeyjny (ruch obrotowy). UogSl- nionymi silami wymuszajgeymi sq sily P(t) i M(t). Biegunowy moment beewled noéci ciala satywnego wykonujgcego ruch obrotawy wynosi I. ce), id q een ate, eo at le |, 2 2 ys: 2. Mane oblceionskoastrat jay stop wobody 2.2, Sformutowanie réwnafi ruchu Réwnania ruchu model obliczeniowych preedstawionych na rys.2.1 moéna sfor- mulowaé na podstawie kazdego spasobu oméwionego w p.1.11. Poniéej zostanie astosowany’ kaidy « nich,48 Podstawy dynamiki budowlt 2.2.1. Réwnanie réwnowagi dynamicanej Zastosowanie rownania rownowagi dynamicme] wymaga oswobodzenia cial wy- Konujaeych ruch i napisania réwnania réwnowagi wseystkich sit daialajgcych na te ciala, cayli zastosowanie zasady d’Alemberta ~ w26r (1.52). Jak preedstawiono na 1ys.2.2, zbide sit dzialajgcych na kierunku preemieszczenia obejmuje sile wy. rmuszajgcg i tray sily wynikajgce 2 ruchu, tj. sile wigzi spreiystych J,, sile wiged ‘tumigeych fs i sile beawladnosei f,. Dla kompletnosci zaznaczono take cigdar iata mg i reakeje podloda NV. Réwnanie réwnowagi dynamicaej przyjmuje postaé ( sumy reut6m sil na 08 pociotna) fithathe Pw) (212) da ruchu translacyjnego, i Sit fat fom Molt) 2.18) dla ruchu rotacyjnego, ys, 2.2. Silty duiolajgoe na suohodne elementy masowe model oblicenlonych presistawlonych ma 1821 (opin w tec) Kaéda 2 sit wystepujacych po lewej stronie réwnai (2.1) jest funkeja przemiese- «zenia uogélnionego lub jego pochodnych. Sily te maja znak preeciwny do sily wy- ‘muszajgee), gdyd 84 w opozyeli do tej sly. Ich jawne postacie zostaly zestawione w tablicy 2.1, odpowiednio dla ruchu translacyjnego i ruchu rotacyjnego. ‘Tablica 2.1. Sily bezwladnosci, sily tlumienia i sily spredystoset Ruch translacyiny Ruch rotecyiny f= mg ade fe famed fe =k 2,_Drgania konstrukeji 0 jednym stopniu swobody Jeéali sly podane w tablicy 2.1 wstawimy do réwnaf (2.1), to otreymamy 16 nanie ruchy rogpatrywanych modell obliczeniowych mg + 09+ kq= Plt) (2.22) dla ruchu translacyjnego oraz dla ruchu rotacyjnego 13+ 698+ he = Molt) (2.25) 2 matematycenego punktu widzenin réwnania (2.2a) i (2.2b) 24 sobie réwno- wwaine. Se to liniowe réxuania rOiniczkowe awyczajne ragdu drugiego © stalyeh sespéleaynnikach, Element r6wnai ukladéw drgajaeych o jedaym stopniu swobody’w ruchu trans Jacyjaym maje analogiczne odpowiedniki w elementach réwnah ukladéw drgajy- yeh w ruchu obrotowym. Analogia pomiedzy elementami obu ruch6w jest widocana przez waajemne porSwnanie rownafi ruchu (22a) i (2.2b). Ze wegledu na rwnowal- 1 réwnafi ruchu (22a) i (2.2b) nastepne sposoby formulowania réwnaé ruck zastosujemy tylko dla ruchu translacyjuego, 2.2.2, Zasada prac wirtualnych Rozwaimy modee obliceeniowe preedstawione na rys.2.1a i 2.1b, Cia swobode ‘wraz ze abiorami sil zawiora rys.2.2a i 2.2b. Nadajomy masom przemiesaczenie wwirtualne dg, kt6rego zwrot dodatni jest agodny z dodatnim zwrotem wspétrzedne} 9. Wowezas praca wykonana przez wszystkie sity jest réwna — Seba faba Jub + POS: (23) Po podstawieniu javnych postaci sit fi, fe if. 2 tablicy 2.1 otrzymujemy [-mj of — ba + P(O)]6a=0 (24) Pontewa2 6 7 0, practo wyragenie W nawiasle kwadratowym réwnanta (2.8) musi byé réwme zeru, capi otraymujemy réwnanle (2:2). 2.2.8, Réwnania Lagrange’a Rozwatmy modele obliczeniowe pracdstawione na rys.2.18 i 2.1b. Energia kine tycana kaddego 2 modeli jest réwna (2.52) i)50 Podstavy dynamiki budowli Funkeja tumienia tlumika wiskotycanego preyjmuje posteé 1 (25) Praca sily wymuseajgce} P(t) na przemiesaczeniu g w sensie pracy wirtualne} wynost L= P(g (254) Wotasvinjgc wyradenia (2.6) do réwnad (1.53) otrzymujemy rdwnanie (2.28) 2.244, Zasada Hamiltona Energia kinetycma i energia potencjalna rozpatrywanych modeli obliczeniowych ss okreslone wyraeniam (2.5) (2.56). Silami niezachowawezymi sq sily tlumienia {sity wymustajgce. Wariacja pracy wykonane} preez te sily jest r6wna Slime (64 ~ cf6a (26) Po podstawieniu wyraiert (2.5a), (2.5b) i (2.6) do réwnania (1.57) oraz po wy onaniu wariacji pierwszego celonu otraymamy J mata + ida —haig+ P(g ct (27) CCalkowante praee cess pierwazego celonn rownania (2.7) daje wynie f mai6idt = miéal? ~ [ * mmiibqdt (2.8) sAzie 64 = d(6q)/at. Pierwszy czton prawej strony réwnania (2.8) jest réwny zeru, oniewaé zaklada sig w zasadrie Hamiltona, #e watiaeja 5q na granicach calkowania | ta jest réwna zeru, Po podstawieniu (2.8) do (2.7) otrzymamy [ima cb ba + PO at (29) Wariacia jest rina od 2era, presto wyradenie w nawiase kwadratowyam lene} strony réwnania (29) musi ye rowne zeru, cyl sowne rowan (2.28) Zastosowanie ezerech sposobéw formulowania rownauia tuchu modela oblicee niowego konstrukej o jedaym stopniu swabody dalo ten sam wyaik, expt rSwmanie typ (2:28), Jednak, aby ruch byt w pela okteslony, do tego townonianaledy do. dag warunki poczathowe, okra proemniesrezenie prose w chit = 0. Dla rich translacynego maj one postae 40) =a § 40) =a (2.10) 2. Drgania konstrukaji o jednym stopniu swobody Bt Réwnanie (2.2a) i warunki poczgtkowe (2.10) okreélaja 2agadnienie poczathove (cagadnienie Cauchy’ego) rozpatrywanych modeli. Jego rozwigzanie polega na ty:n, ie sposréd wszystkich ruchéw okreslonych przez réwnanie (2.28) naleiy wybraé taki ruch 9(¢), ktéry spelnia warunkki poczatkowe (2.10) 2.8. Wplyw sity cigekoSci Rozwabmy model obliczeniowy ukladu drgajacego o jednym stopaiu swobody przedstawiony na rys.2.3a, ktéry powstal po dokonaniu obrotu o kat 90° modelu “obliczeniowego preedstawionego na rys.2.1a. Zbi6r sil dzialajacych na mase m po ej ‘oswobodzeni zlustrowano na rys.2.3b, w ktérym sila cigdkosei dziala w kierunias przemieszczenia masy. Suma wszystkich sil na kierunek pionowy daje mit + ff + kg! = P(t) +mg (an) sgdzie mg jest cigdarem masy m. Calkowite praemicsecaenie q! moie byé praedsta- ‘wione w postaci sumy (rys.2.3¢) =aita (212) adele gf! jest proemieszezeniem statycanym spowodowanym sila cigdkoSel mg Irie zaledy od ezasu t, q 238 jest praemieszczeniem dynamicenym rozpoczynajacym sig od poziomu praemieszezenia statycanego. a » ° mg Po WF ys. 2.3, Udiad o Jedaym stpninswobody ally daiatajqce na wobodny pankt masowy (opis w a) Wotawiajge zaleinosé (2.12) do réwnania (2.11) otreymamy ij+ 0+ kay + bq = P(t) + mg (2.13) Poniewai, kag = mg (2.14)52 Podstawy dynamiki budo stad réwmanie (2.13) prayjmuje postaé mi +ej+kq= P(t) (a5) ktére opisuje réwnanie ruck masy m, mierzonego od poziomu preetieszczenia Statyeanego, Na to réwnanie nie ma wplywu sila cigdkaiel. Ruch rozpatrywancge modelu opisuje preemieszczenie q, ktre okreéia realje dynamiceng, Dlatogo eat, kkowite praemieszczenis, naprezeniaitd., powstale w ulkladzie drgajacym obliceamy Jako sume odpowiednich wielkoécistatyeznych i dynamicenych. Uwaga ta dotyery ‘wszystkich nastepnych rocpatrywanych ukladéw drgajacych 2.4, Zagadnienie wlasne Pomifimy w réwnaniu (2.2a) skladnik reprezentujgcy opory ruchu oraz skladnik sily wymuszajgce}. Otraymamy réwnanie mi+kg=0 (2.18) ‘ktére wrae 2 warunkami poceatkowymi (2.10) formuluje taw. zagadnienie wlasne, ego rozwigzanie w dynamice konstrukeji stanowig drgania wlasne (Kelis i inni, 1986). Drgania te nie opisuja procesu fzycanego, sa tylko matematycengidealizaja ddrgad ukladu bez tlumienia, Catek szczegélnych réwnania (2.16) poszukujomy w postaci q =e". Réwnanie charakterystycane ma wowezas postaé mr? +k = 0, ktére ma dwa pierwiasthi zespolone: r = ip, ra = ~iu, gdzie i= V=T oraz wf = k/m. Coeié reeceywista 4 cegsé urojona rozwigzas seezegélnych 1 = ee! = cosupt +i sinunt % = coswt —i sinwot 88 take rozwigzaniami réwnania ( 2.16 ). Wideimy wigc, de rocwigzanie qr nie ‘generuje nowych rozwigzas. Rozwigzanie ogélne réwnania (2.16) ma postaé A(t) =O; sinugt + Ce coset (ean) Sdzie Oy i C2 99 stalymi dowolnymi, ktére moina wyznaczyé x warunkéw po- caatkowych (2.10). Po ich obliczeniu otraymamy: Cy = q(0)/up, Ce = qo, stad roawigzanie (2.17) prayjmie postaé a0) = ® sinagt + gycosant (218) 2. Drgania konstrukcji o jednym stopniu swotedy 53 Rozwigzanie (2.18) reprezentuje ruch harmoniceny, ktérego wykres podano na 1ys. 121. Powtémne praedstawienie tego ruchu weaz interpretacja graficang warin~ kéw poczatkowych (2.10) przedstawia rys.2.4. (0) as etry ys. 24. Depa wlhsne ukladu o jedaym stopaiu swobody 2 ieterpetacy grace warn oceans Ruch opisany zaleénoscig (2.17), a w szcregélnasei (2.18), mote byé praedsta- wiony w formie zwinigte att) = asin(uot +9) (219) sdzie foe @ 20m +B, p= arctg™ [16+ $3, = aretai2 2.5. Drgania swobodne Drganiami swobodaymi nazywamy proces fizycany spowodowany zaburzeniem stanu réwnowagi, c2ylizaistnieniem warunkéw poczatkowych (2.10). Réwnanie eu- chu drgaf swobodnych ma postaé (2.20) i+ of + kg Calek szczegélnych réwnania (2.20) poseukujemy w postaci q =e”. Otreymujeny ‘wéweeas réwnanie charakterystyezne mr? perth =0 en) -tGre ma diva pierwiastkl G ©) a gdzie® uk x na= om *V (sa) uf gdzie® = ud (2.22) Omamiajge fizyceng interpretacie calki og6lne} réwnania (2.20) nalety wyrézaié tay preypadki: czy wartoSci r otrzymane na podstawie zalednosel (2.22) s9 liczbar rreceywistymi réénymi, réwnymi czy liczbami zespolonym!?4 Podstawy dynamiki budowli 2.5.1, Tlumiente krytycane ‘Tlumienie Irytyeene og wyznacza granice migdzy ruchem drgajgcym a ruchem nledrgajgcym (monotonicanie malejgcym do zera). Jego wartosé wynosi 4 = 2maty (2.23) ‘Wowczas rozwigzanie (2.22) ma dwa pierwiastki rzecaywiste a Calta ogéina réwnania (2.20) prayjmuje postaé no a(t) = (Cr + Cate (2.24) ‘tra po obliczniustalych 2 waruakéw poczgthowych (2.10) napszemy w nase rijaoe forme a(t) = [go(1 + wot) + dot}eet (2.25) Wyre call opting (2.25) preedtamiono na rys2.5, 2 Kreg widaimy, te ch tenn machraker dra po packocteni maksinut male monotone do zra. Ruch o takin charakterze na og ne wystqpje w Grganach kontakt budowlanych. = ‘eu * * 4 ig a ys. 2.8. Drgalaswobodoe dla proypadka thie keytyerego 2.5.2, Tlumienie podkrytycane Thumiente jest podkrytyczne, jesli c < eg. Woweaas koraystnie jest wprowadzié beewymiarony parametr thumienia jako ilorez g=£= 5% a Frnae (2.26) ‘Tak zdefiniowany parametr & nazywamy liezbg tlumienia lub wlamkiem thumienia xytycanego, Réwnanie charakterystycene (2.21) dla € <1 ma dwa plerwiasthi zespolone spregéone nas feo tive (227) adele was uovi=F (2.28) 2._Drgania konstrukaji o jedaym stopniu swobody 58 Wielkosé wg nazywa sig czgstotea Kolow drgat tumionych. Dla konstrukejl budowlanych liczba thumienia& jest znacenie mnlejsza od Jednosci, waha sig czesto w granicach kilku procent. Dlatego wielkosé wg niewiele rin sig od wp, mp. dla £ = 0,1 ~wy = 0,995p, Ogsinie wplyw licby thumienia na wartosé licebove ilorazu w/e pokazano na ry3:2.6, Kidry jest wykrosem zoleinosci (2.28. 24 oy ye 26. Wyler foe (228) Dia pierwiastkéw zespolonych (2.27) catka ogélna réwnania (2.20) prayjmuje postaé ft) = e"(C, sinwat + Cz cos wat) (2.29) Po obliczeniu stalych 2 warunkéw poczatkowych (2.10) otraymamy ale) = ert (E88 nual + peosent) (2m) Catka og6lna (2.80) mote byé takie przedstawiona w formie zwinigte} q(t) = ae~**" sin(wat + 9) (2.31) izle 2 yn (22) +4] auwe ret oe 22) Ruch opisany funkejg (2.30) lub (2.31) jest quasi-harmonicanym ruchem zanika- Jacym modulowanym funkejg wyleladniczg e~Cet, Wykres ruchu drgaf swobodnych56 Podstaey dynamiki budowli la go #0 i do = 0 (co oznacza zwolnienie masy 2 okreilonego przemieszczenia poczatkowego) preedstawiono na rys, ys. 2.7. Drpaia swobonne da praypadi tumiena podkeyyeznego Sily oporu ruchu konstrukcji budowlanych sq zlofone i trudne do okrestenia. Capsto do ich opisu stosuje sie model tlumienia wiskotycenego opisanego liczba, thumienia €. Mozna jg wyznaczy¢ doswiadezalnie na podstawie pomiaru drgafi swo- bodnyeh. W tym celu rozwazmy iloraz dwéeh kolejnych maksymelnych wyehyled go _ _alt) Gon ED) Wielkosé beewymiarow anes (2.83) 7 ng Se 234) Gn Soa V1-@ oe naeywamy loguytmicanyn dlacmentem thumiuia. Da wale tml sale no (254) mode by pracdtanionn w payin ako anne (235) W tym preypadk Horas (2:32) mote byé preedstamiony w postac soe ate gg tnt + Ore? fpr etta rete Oe, (286) Dla malych wartosei § wystarczajqca dokladnos obliczes zostanie uzyskane, jesli w zaletnosei (2.36) uwzglednimy tylko da pierwsze czlony, ezyli dea rani @sn 2, Drgania konstrukeji o jednym stopniu swobody 3 Dia ukladéw o malym tlumieniu, wigkszg dokladnost uzyskuje sie przez oblicae- nie dekrementu tlumienia po m cyklach, czyli m= n= tng (2.35 ann Cepsto motna whwczas sastosowaé prayblitony saleénosé na obliccante Hzby ttumlenia tense me oft 229 . AMTIn+m eo) 2.6, Drgania wymuszone sitq harmoniezna 2.6.1. Drgana nieth Zaiéémy, ée sila wabudzajgca Ww réwnaniu ruchu (2.2a) jest harmonicang funkeja czasis 0 amplitudaie Fo i ezgstosci kolowel p, stad mi-+ 04 + ky = Pysinpt (2.49) Zanim zbadamy ogslny praypadek réwnania (2.40) 2 thumieniem, koraystnie jest (ce wegledow dydaktyeznych) okrestié reakcjg (odpowiedé) ukladu nietlumionego nna wymuszenie harmonicane, ktdrego réwnanie jest nastepujgce mij+ kg = Posinpt (2.41) Catka ogéina réwnania jednorodnego, ktére otraymamy 2 réwnania (2.41), ma postaé (2.17), natomiast calke szczegéhig przewidujemy w postaci a(t) = Gsinpt (242) srie amplitude G nalety okresié. Podstawiajge zleznod (2.42) do réwnania (2.41) otrzymamy ~ mp Gsinpt-+ kG sinpt = Pysinpt (8) Rownanie (2.43) powinno byé spelnione tozsamoéciowo dla kaédej chwili. Styd_ sonia rownaniealgebraicane mp? +k)G = Py (2a) Po podstawieniu k/m =u | wprowadzeniu omnaczenia p/a = otraymamy Poi 2.45 o-4 (248) Ogéine ozwigeanie réwnania (2-41) ma pastas Roa D sinnt + Cpcosunt + P= * sin 2.8) a= Crsinuot + Caeosunt + 2 sinpt (28)2s Podstawy dynamiti budowl Proyjmijmy warunki poczatkowe (2.10). Po ich podstawienin do réwnania (2.46) otraymamy (2.47) =m Podstawiajae stale (2.47) do rozwigeania (2.46) otraymamy inwot + ncosunt — 0 gat BL capt (2) Rorwigzanie (2.48) jest wane dla w 4 p. Sktada sig ono = traech cogéi. Pierw- 2a cxeSé (zawierajgca dwa pierwsze skiadniki) proedstawia drgania wlasne 1 ‘ajqce 2 warunkbw pocegthowych. Czgsé druga preedstawia drgania o caestosel ‘lasne). Drgania te 9 niezaleine od warunkéw poceatkowych, a zalea jeynie od amplitudy i exestosei sly wymuszajco). Cues trzecia proedstawia drgnnin wywo- Jane daiataniem sly wymunzajqce. Pirwsze try skladnili praedstawiajg uch har. monicany 0 czgstosci wi, czwarty skladnik jest rowniez funkeja harmontcena, lees © inne} czgstoseip (cogstoSct wymuszenia). Poniewad cxgstose p moiemy dobierad 2upelnie dowolnie, czgstfel wy oraz p ag od siebieniczaletne. Rozwigaanie (2.48) bedace suma drgal harmonicznych 0 réényeh czestosciach nie opisuje w ogélnym przypadku ruchu harmonicznego, W praiktycenych praypadkach, w ktrych uwzgledniamy wplyw tlumienia, czlony eprezentujgce Grgania wlasne w rozwiqzaniu (2.48) zanikng, dlatego opisja proces Praejéciowy (drgania nieustalone). Dokonajmy wige analizy drgai wymissonych oplsanych zaleénoscia, ktére reprezentjg drgania ustalone i Ktére maja cotstose sily wymuszajgce a= “3 sin pt (2.49) Wielkosé P,/k ma prosta interpretacjefizycang: jest to ugigcie statyczne uktadu wywolane przez sile Po praylotona w sposéb statycany. Po wprowadzeniu oznaece. (2.50) rorwigzanie (2.49) wygodnie jest preedstawié w postaci beewymiarowe} a4 a I= ‘tora opisuje wplyw dynamicanoéci obciqienia. WielkoSé R(t) nazywamy funk Aynamicznosct obcigéenia (p.2.7). Natomiast wyraienie RW) sinpt (251) (252) 2. Drgania konstrukeji o jednym stopniu swobody __ 59 nazywamy wspélezynnikiem wamoenienia, wspélezynnikiem zwielokrotnienia an- plitudy drgafi lub wspétezynnikiem dynamicanym. Po uwzglednieniu zalegnosel (2.52) wyrazenie (2.51) preyjimie postaé R(t) = psinpt (283) 2.6.2, Drgania przy liniowym tlumieniu wiskotyeznym Powrdémy do réwnania (2.2a), kt6re zawiera clon sily tlumigee). Réwnanie to sprowadzamy do postaci odniesionej do jednostki masy f t + Yung + aha = 7 sinpe (2.84) arzie omaczenia dotyezace wspélezynnikow wy i € sq podane we weorach (2.22) §(2.28) Calla ogéina réwnania jednorodnego jest funkeje zanikajgcg okreslong waorem (2.29), prey zalozeniu tlumionia podkrytycanego, co jest slusene dla konstrulji budowlanych. Catki szczegéine| réwnania niejednorodnego bedziemy poseukiwaé w postact a(t) = Gr sinpt + Gzeospt (285) Réwnanie (2.54) po podstawieniu roawlgzania (2.55) powinno byé spetnione toé- samosciowo w kadde} chili. Wynikaja stad dwa réwnania algebraicane (25a) Gap? + G:2wyp + Gaus (2.560) tore po podzicteniu preez aif, wykorzystaniu oanaczenia p/n = @ i uporzadkowa- niu skladnikéw lewych stron sprowadzimy do postaci Gut 6") Gang = (2570) 61268 + Ga(1- 6) =0 25%) Po rozwigzaniu ukladu r6wnatalgebraicznyeh (2.57) otreymamy (2.580) (2588)60 Podstawy dynamiki budowli Po podstamieniu tych wyratei do calki seczegéine} (2.55) i po dolgczenia ros ‘wigzania (2.29) otreymamycalke ogéing réwnania (2.54) ~#¥(C snat + Creo) + cD & OPP + ERP (164) singe 26 cop (259) Stale w rozwigzeniu (2.59) moga byé okreslone dla dowolnych warunk6w poctat- owyeh. Pierwszy czlon tego roawigzania praedstawia proces praeficiony, KtGry szybko zanika i dlatego pominiemy go w dalsaych rozwadaniach. Czlon drugi repre. zentuje drgania ustalone, ktére maja caqstosé sity wymuszajace) | sq praesunigte w fazie wagledem fazy sily wymiuszajgco). Mona go praedstawie w forme ewiniete} A att) = p™ sin(pt - 9) (2.60) zie (261) p= aretg 8 (2.62) =# Praebieg czasowy preemieszczenia (2.60) jest takbe opisany funkeja harmonicans, ale 2 opSénieniem fazowym ¢ w stosunku do sily wymuszajgce}. Wielkosé bez. ‘wymiarowg p nazywamy wspélezynnikiem zwiclokrotnienia drgat, ktdrego wykres la réinych wartosei 9 i € preedstawiono na ry8.2.8a. Ket opbinienia fazowego jest takée funkeja obu tych wielkosci. Jogo pogladowy wyktes przedstawiono na 178.2.8b. Zjawisko awielokrotnienia drgaii, gdy czgstosé wyrmuszenta p zbliza sig do czgstosci wlasnej w, nazywa sie rezonansem. W opisie wymuszen harmoniczych napisanych po prawych otronach rowuait (2.41), (2.54) zalozono, ie kat fazowy sily wymuseajgce) jest rowny zera, Rovio. {remy nastepnie wymuszenie silg harmonicena, dla kere) kat fazowy ¥ jest rézny od zera, tzn. niech sila wymuszajgea ma postaé P(t) = Posin(et +) (2.63) lub site tg moina napisaé w innej formie P(t) = Psinpt + Pe cospt (2.64) Sdzie wartosei Pi i P§ motna otraymaé berposrednio po roewinigeiu wyrazenia (2.63). 2, Drgania konstrukaii o jednym stopniu swobody mn ‘ys. 2.68, Wepélesyuik swieokroininiadrgad Réwnanie ruchu praybierze postaé + Yung + vii = E(Ppsinpe + P§cospt) (2.68) Calla ogsina réwnania jednorodnego jest okresiona wzorem (2.29). Skupimy dalej uwage na calce szczogélne} réwnania niejednorodnego, ktéra preewidjemy Ww postact a(0) = gssinpt + ge cospt (2.68) Po podstawieniu (2.66) do réwnania (2.65), ktére powinno byé spelnione tobsa- rmoteiowo dla kaidej wartos¢, otrzymujemy dwa réwnania algebraicane a (1 Ba, ~ 26696 = (2670) e 266 + (1 Pag = FB 07)a Podstauy dynamiki budowli » ° ety ys. 280. Kat paesunigciafaomegn Po ronwigzaniu ukladu réwnaf (2.67) oraz podstawieni ich wynikéw do (2.66) otrzymujemy 2 B 0 = Frsingne— 9) +E pcosipt — v) (2068) srdzie p 1 9 54 podane waorami (2.61) i (2.62) 2.6.3. Wymuszenie harmoniczne w postaci wykladniczej liezby zespolo- ej Rozwaimy drgania ustalone ukladu o jednym stopniu swobody pod wplywen driatania sily harmonicene}. Niech indeks I oznacaa reakcje takiego ukladu na dzia- Janie wymuszenia Fp sin pt, cayli dla réwnania ruchu md + ed + kar = Ppsin gt (2.63) 2. Dryania konstrukeji o jednym stopnin swobody 8 {ego reakcja dla drgai ustalonych prayimie postaé By a1 = pp sin(pt— 9) (2.70) sdzie p ig 59 podane zaleénosciami (2.61) i (2.62). Podobnie dla réwnania ruchy mix + cin + kan = Pocospt an {ego reakcja dla drgasi ustalonych prayjmie postaé = pf aR = P= costpt — 9) Jeéeli réwnanie (2.69) pomnotymy przez jednostke urojong i= VT i dodamy do réwnania (2.71), to otraymamy réwnanie sucha w postaci zespolone} ifs + oe + kgs = Poe'™* (a7) edie n+ iar (2.73) omacra reakeje zespolong drgaA rozpatrywanego ukladu, Reeczywista reake)a drgaitustalonych jest okreslona jako caeSé raecrywista lub cagéé urojona funkct da; taleiy to od iegovezy wymuszenie harmonicene jest dane funkejg singe czy cost Reakeja drgaitustalonych réwnania (2.72) mote byé prayjeta w pestact % ge = Die (a7) ssdaie Dz jest amplitude zespolong, ktéra, jak wylademy poniie, moina takie _apisaé w sposdb nastepuigcy D, = De (2.75) ssi py 4 podane zaleinsciami (261) 1 (2.62) Po podetawienin zlesnose (274) do rOwnani (2.72) otrymany B, R Farsi ~ ROB) eal ea Amplitude zxpolona D, mode by talkie apisana w posta D. = Bit (6) = antl) eroa Podstavy dynamiki budowli 2. Drgania konstrutepi o jednym stopniu swobody __ 65 edzie ‘obu ezestosci jest bliski jednosci. Dla wartoSei rezonansowej 3, tj. gdy 8 = 1, Dz 1 sepolezynnik enelokrotnenia drga jet rowny Hy = 2.78 = oe POA oo net ass) jest nazywana reakajg zespolong w dzieduinie czgstotliwosei. Z zaleénosel (2.75) % i (2.78) wynika jasno, Ze aby okreslié amplitude i faze drgai ustalonych, naledy oblicayé tylko amplitude i faze zespolonego wyrazenia (2.78). Na podstawie teorii liczb zespolonych otraymamy, #e [H1.(8)| = (2.79) (2.80) tore sq identycenymi wynikami tymi, kt6re sq podane zaleénoseiamt (2.61) 1 2.62), Tak wigc reakeja zespolona w deiedzinie czgstotliwosci H.(3), zawiera \w sobie wspétezynnik zwielokrotnienia drgat p i kat przesunigcia fazowego p. U2 skanie tych wynikéw jest seybsze niz w p.2.6.2. Zaleénosei (2.77), (2.79) i (2.80) uzasadniajg zapis (2.75) 2.7, Funkeja dynamicznosci obcigzenia i wspélezynnik dynamiceny Funkeje dynamicznosci obcigéenia R(t) definiujemy jako stosunck odpowiedzi onstruksji q(¢) spowodowane] sila zmicnna w czasie do preemieszezenia statyca- nego, tj. praemieszczenia ukladu powstalego pod drialaniem sily statycznej r6wne} maksymalne} wartosci sily zmieune} w czasie, czyli = R= (281) Wepdtezynnikiem dynamicenym nazywamy iloraz maksymalne) odpencierci kone strukeji g(t) spowodowane} sila zmienng w czasie do praemieszczenia statyerego, okreslonego jak w funkeji dynamicanosci obcigéenia, czyli maza(t) = mazR() e Get (2.82) Wspétezynnik dynamiczny ma istotne ¢aczenie w praktyce inéynierskie}. Dla alozonych ukladéw dynamicenych mote byé akreslony doswiadczalnie. 2.8. Odpowieds rezonansowa Na rysunku 2.8 moins zauwaiyé, 2e maksymalne wartosel dren ustalonych (roz pattywanego ukladu 2 malym tlumieniem) pojawiaja sie wowezas, kiedy stosunek Nice jest to wartaSé maksymalna, kt6rg mozna okreslié na podstawie pochodaej wagigdem 3 funkeji (2.61). Dia liceby tumienia < 1/72, maksymalna szezytowa wartosé wspélezynnika zwielokrotnicnia drgaf jest réwna 1 Poa: = (28a) BAe B= Vi- (2.85) Dia male} wartosci liceby tlumionia, tj. dla € < 0.1, r6énice migdzy wartosciami p okreSlonymi z zaleinosei (2.83) i (2-84) sq male i calkowicie pomijalne. Dia peinicjszej analizy zjawiska rezonansu, konieczne jest rozwagenie funkeji (2.59), ktéra zamiera proces preejéciowy i proces ustalony. Dla wartoéel 8 = 1 przyjmuje ona postaé Po cospt a(t) =e S°(C; sinwyt + Cz cos wet) + (2.86) bE Zakladajge, 4e uklad rozpoceyna ruch pr2y zerowych warunkach poczatkowych (2.10) (15. (0) = 01 4(0) ), stale Cy i C2 69 réwne Py F a (2.87) Po wotawieniu stalych (2.87) do zaleémosei (2.86) otraymamy WO) = oe [-~( Dia reeceywistych wartosci liczb tlumienia spotykanych w konstrukcjach stalo- wych lub Zelbetowych (€ < 5%), pierwszy skladnik zaleznaie (2.88) wnosi niewielki tudzial do wartaSei funkeji alt) iw dalszejanalizie bedzie pominigty. Tak wige funk- cja dynamicmosei obcigienia prayimuje w prayblizeniu postaé (pray zalozenin, Ze wy i=) at + oe) . oxo] (288) RO fot 1) cos pt (2a9) Dia zerowego thumienia funkeja (2.89) jest nicokreslona, natomiast pranjie gra nicene dla — 0 prowadzi do wyniku Flsinwot ~ wot eos.t) (2.99)i _____ Podstawy dynamiki budowlt Wrlkresy funkeji (2.89) i 2.00) praedstawiono na rys.2.9. Wynika 2 niego, xe opo- Wied resonansowa ukladu waresta stopniowo ~ dla ukladu tiumionego prayjimuje wartosé ograni iczong, dla ukladu nfethumionego zaé rofnie nieograniczenie. a ‘ys. 2.9. Odpowiedérsonansown: 6) ubladynthunionego,b)uklada tunonego 2.9. Wymuszenie bezwtadnoseiowe W czasie pracy maseyny wirnikowej, np. silnika elektrycenogo lub wentylatore, Powstaje sila odérodkowa pochodrara ad nlowywadenia wirnila (ry01.21 mouny 17 11.8), Skladowa pionowa tej sly jest okreslona wzorem P(t) = Myep? sin pt (2.91) Pray czym Mo = Mye nazywary masowym momentem niewywaienia obrotowego. Sita (2.91) jest zmienna harmonicanie, ale od sily w réwnaniu (2.54) rozni sig tyin, 2e amplituda zalety od kwadratu cvestosei katowej wirnika maszyuy. Ten typ sily dynamicme} nazywamy wymuszeniem bezwladnosciowy, ‘Jeieli site (2.91) prayjmiemy jako wymuszenie dotychezas rozwadanego ukladu © jedym stopniu swobody, to drgania ustalone agodnie 2 (2.60) preyima postac att) = Bop? sin(ot —¢) (2.92) 2 jednym stopniu swobody er Ich amplituda jest nastepujaca Mo : amg = PMop* = pi? (23) Ze wagledu ns to, #e amplituda sity wymuszajace) zalezy od czestosci wymusse- nia, nie modemy tutaj wprowadzié pojgcia wspéleaynnika dynamicznego. Ampli- ‘wuda ruchu (2.93) jest takée zaledna od czestoScl wymuszenia, a joj wartosé jest regulowana ilocaynem p3°, co w spos6b pogladowy praedstawiono na rys. 2.10 Charakterystyczng cechg ilocaynu p6* jest to, ae w strefie niskiego strojenia, tan. dla @ > 1, zmiorza on asymptotycenie do jednoéei niezalednie od wartoici ‘thuumienia, 0 0s 10 15 20 25 B ys. 2.10, wielokotneni dgaéw preypadku wymuenia berwhndvdcioneg> 2.10. Sily wewngtrane w wigziach konstrukeji W teorii drgait po rozwigzaniu réwnania ruchu otrzymujemy preemieszezenia ukladu dynamicznego. W nastgpnej kolejnosci mona praystapié do okreslenia sit wwewnetrznych danego ukladu. Istniee tutaj analogia z metoda preemieszczef po- ‘nang w statyce budowl, gdzie tok postepowania jest ten sam. W réwnaniu ruchu (2.22) weaysthle wystgpujgoe sily moina podsielié na dwa podzbiory. Jeden z nich reprezentuje obcigienia kinetycane (wynikajgce 2 ruchu tukladu), a drugi reakejg konstrukeji na to obcigéenic. Jednak definicja obeigzenia kinetycznego nie jest oczywista i aby moéna je bylo adefiniowad, naleéy wezesnie} podiaé decyzie: do jakich sit ~ zewngtrenveh eay wewngtranych ~ naledy zalicayé tlumienio reprezentowane praezsile oporu wiskotycanego? Konstrukeje budovlane wylazuja wlasciwoSci tlumigce, nie zawieraje jednak na og6l specjalnie konstru- owanyeh tlumik6w shuzgeych do rozpraszania energii. Takie thumiki sq tylko nie- kiedy umieszcrane na specjalnych konstrukejach, np. na kominach stalowych, w cela ‘amniejszenia ich drgait podezas obcigéenia wiatrem, . Zalbamy, de konstrukeja jest zbudowana 2 materialu liniowo-spreiystego i i opory ruchu zostaly zaliczone do zbioru sil zewngtranych (rys.2.21a). W tym pray-6 Podstawy dynamiki budowli dk obeiaenie Kinetjcane dilaacew prshron LI (rm obeigdenu dela Jacemu na podloze) wyraéa sig wzorem a Q(t) = kg = Plt) — mg og (2.94) Nastepnie zaléimy, de opory ruchu majg charakter wylgcenie wewngtrany (max terialowy) ~ rys.2.11b. W tym praypadku obcigienie kinetyczne jest zdefiniowane QU (t) = kg + ej = Plt) —mg (2.95) » 7 ese, ir © ae 20) ao a ce as 3 k k k 3 t 2) = kg +65 al a | 7 ys. 2.12 Mois crew, lsh ily opr talowne jl sit ent (bao ‘ily wewngtrane (b) “ - aman 4 _, 2 Praktycenego punktu widzenia, jest wane, czy obcigéenia kinetyczne olkre- lone wzorami (2.94), (2.95) réinig sig znacanie od sicbie. Takiego pordwnasia ‘mofna dokonaé dla drgati wymuszonych sila harmonicang, np. P(t) = Pysin pt. Po uwaglednienin aaleénosci (2.60) otreymamy wyraéenia dla obcigded kinetyeznych w obu przypadkach Q(t) = a= pPosin(pt — 6) (2.96) QM = ba-+ oh = ba + 26a = Kat 4) = pPalsinipt ~ 9) + 258cos(pt ~ (297) w ktdrych amplitudy 9 r6wne amQ! = pPy;amQ"! = pi + 4 Py (2.98) _ B20 22 poo wari! soraein FIFE le ia pr pasate _& Dryania konstrukeji o jednym stopniu swotody @ Tablica 2.2. Wartosci wyradenia JTF 7 ; Silent] ema]ne] ene €=0,01 | 1,0002 | 1,0008 | 1.0018 | 1.0082 € = 0,02 | 1,0008 | 1,002 j 1,0072 | 1,0127 € = 0,05 | 1,0050 | 1,0198 | 1,0440 | 1,0770 ‘Wartodei liezbowe tablicy 2.2 oraz informacja o matym thumienia konstrukefi bue dowlanych (na og6! € < 0,05) przckonuja o tym, ie amplitudy obcigies kinetyca- nych zapisane wyrazeniami (2.98) prayjmujg ablizone do sieble wartoéel. Réénice migdzy nimi mieseeta sig w ramach dokladnosei obliezed indynierskich. To up> ‘wainia do korzystania w dalszych rozwadaniach 2 pierwszego weoru (2.98) w cei okreslenia amplitud sit wewngtranych w wigziach spreiystych ukladow budowls- yeh. Spossb okreslania maksymalnych przemieszczefi oraz maksymalnych sit we wngtranych w konstrukejach budowlsnych rozpatrzmy na najprostszym elemex cie konstrukeji - beloe swobodnie podpartej (rys.2.12a). Na belce tej umieszezona jest w Srodkcu rozpigtosei masa m znacanie praewyéseajgea masg belki, ktére) masa nna jednostke dlugosel wynosi u(z) = 1 = const, Na mase skupiona dziata sila P(t) = Posingt. a) b) PO PO t n : (x) = const n ca t = ate) Rys. 2.12. Oksetlanie mskeymaloego preemionsenin maksymalnych sil mewngtranyeh w belo s¥o- odie podpare}s mang uniezcaong w Godku rrpgtoe(opisw kite) Dia praypadku m >> ul ruch belki moins opisaé jedng wspélragdna uogélniong a(t) (rys.2.12b), dla ktérej rozwigzanie oméwiono w p.2.6. Wynika to 2 faktu, 2e \w tym praypadiu bella stanowi jedynie wieé spreiysta dla masy m. Maksymalnem Podstawy dynamiki budowls rzemieszezenie érodia belki obliceamy 2 zaleénoSci dus +am (8) (299) nas ssdzie gue jest praemieszczeniem statycznym spowodowanym sila cigékosei G = mg (rys.2.12¢) i am o(¢) jest amplitudg preemieszczenia dynamicenego q(t) (tys.2.12b), +288 maksymalne sily wewnetrzne obliczamy dla schematu obliczeniowego przedsta. wionego na rys.2.124. Gay masa m jest tego samego rzgdu co masa belki, cayli m * pl, to mase belki nalezy uwzglednié prey obliczeniu preemieseczed statycenych i preemieszczeh dynamicznych (ro2dz.4.) Ponadto prey wymisrowaniu konstrukeji poddanych dzialaniu obcigies dynae micznych naleiy uwzglednié zjawisko zmeczenia materialu, W te} sytuacji zache- camy caytelnila do zapoznania sig 2 aktualng wiedzs i preepisami nocmowymi dotyezacymi tyeh zagadnies, 2.11. Drgania wymuszone dowolng funkejq czasu Wetmy pod uwage uktad 0 jednym stopnin swobody, na ktéry dziala wymuszenie P(t) bedace dowolng funkeja czasu. Rownanie ruchu jest podane zalednoscig (2.2a) Stan poceatkowy ukladu opisuja warunki poczatkowe (2.10). Calke og6ing réwnania (2.2a) 2 uwzglednieniem warunkéw poczatkowych (2.10) modna preedatawié w postaci ton aeemowad] ta) (it) ‘gate q(t) jest cally szezeg6ing rénnania niejednorodnego (2.2a). Moéna ja okreslié roimymi metodami, np.: ~ metodg uzmiennienia stalyeh, ~ metodg transformacii Laplace’a, ~ calla Duhamela, oméwiong w dalseych rozwazaniach, W metodzie impulsowe} funkeji praejicia sile wymuszajaca preedstawiamy jako sume elementarnych impuls6w df = P(r)dr (eys.2.13). a rozwiazanie a! (t) jako sue erpozycie rozwigzat dla kolejuych wymuseet impulsowych, W tym celu oméwimy odstawowe okreslenia zwigzane 2 impulsem jednostkowym i impulsowa funkejg raejécia. Wartoéciq impulsu sily dzisiajgce} w krdtkim preedziale czasu (3,12) (ry5.2.14) nazywamy calke oznaczong, re [“Ptoae (2100) Srednig wortoscig impulsu tej sily w praedziale coasu At nazywamy wartosé 1 eae (2.102) 2. Drgania konstrukeji 0 jednym stopniu swobody a ys. 2.14. Sila dsilajca w kth prndile cou | warts reda impusu Pray At daégcym do zera wartoSé tej sily rosnie nicograniczenie, Wowezas ce lowe jest przedstawienie sily impulsowej za pomocg funkeji uogélnione} nazywane} funkejg delta Diraca lub impulsem jednostkowym. Wartosé funkeji delta Diraca ‘w pewnej okreslonej chwili r czasu (ry3.2.15) jest okreslona nastepuyjaco 0, da ter 6-7) (2.10) 0, dla (jest nieograniezona) ‘Tak okresiona wielkaSé wykracza poza tradycyjnie rozumiane pojgeie funkefiira- ledy do abioru tzw. dystrybucji. Odsylajgc caytelnika zainteresowanego szczegélami do odpowiedniej literatury odnotujmy tylko istotne dla nas wlaSelwosci calkowe funkeji delty Diraca, Joe-nens ceen Podstawy dynamiki budowli 44 fpense-oa ys. 2.5, Dela Disea dla cheil (= ys, 2:16. Calla locsyn dowolne) fuk ety Discs Ponadto, jezeli dowolng funkeje q(¢) ciggla{ ograniczona pomnoiymy praez funk- ig delta Diraca, to catka fee 7a a0) (2.108) rzedstawia wartosé funkeji g(t) w ehwili r (rys.2.16) Zaldimy, #e uktad dynamiczny opisany réwnaniem (2.2a) (pozostajacy ¥ spo czynku) zostal poddany dzialaniu impulsu jednastkowego I = 1 w chwili r Impuls w czasie dziatania bliskim zeru powoduje nagly warost predkosci, ktéra wynika z prawa zmiemnosi pedu, ti. matt = ta) ~mait= t) = f" nen = (2.106) Drug czlon wyragona (2.106) lee strony jest réway zeru. ‘Tak wie data nl dude sity w bardeo kth cease jest sownowaine nln tase pedo poctathowe cay ae Ruch ukladu po dzialaniu impulsu o wartosci jednastkowej J = 1 w chwili r = 0 Jest wige ruchem swobodnym nastepujgcego zagadnienia poczatkowego 2) = dol) (2.107) mg+ej+ kg =0 I Rozwigzanie zagadnienia poczatkowego (2.108) nazywa sig odpowiedzig impul- sowa, funkejq Greena lub najczeSelej impulsowg funkeja preejécia uktadu dyna ‘micznego opisanego réwnaniem (2.2a). Dla praypadku malego tlumienia 2godnie (0) ° 4) (2.108) 2. Drgania konstrukcji o jednym stopniu swobody 3 2 (2.30) pray}muje ona postaé (omaczamy jg litera h) °, dla t<0 (2c) ane felsinugt, — dla 20 att) = Att) drie ws =u TF jest cxgstoscig kolowa drgai thumionych. ‘Na sysuaku 217 praedstawiono sekic fant delta Diraca 1 impulsowe funkcjt prasjcia. Daialanie impulsu prayjgto w chwili t= 7. Wnceas impulsowa funkeja prasclaopisana wzorem (2.108) jst praesunigta o wartoSé r na os odcigtych i ma oanaczenie h(é ~ 7) Ryo, 217, Delta Dicace dla cl = rt impusows func pesca dla uklads thunioneeo Odpowieds ukladu wymuszanego dowolng funkejq czas wyprowadzimy na pod- stawie secady cuperposycii, eayli bedaic wadna tyllo dla uktadéw liniowych. Ob- cigienie P(¢) bedace dowolng funkcja ceasu i sekicowo praedstawione na rys.2.13 podziclimy na skofiezong liczbe impulséw typu df = P(r}dr (nazywanych im- pulsami elementarnymi), ktére dziatajg w chwilach 7. Reakcja klada opisanezo réwnaniem (22a) dla czasu ¢ > + na impuls elementarny preyjeauje postaé a(t) = dIh(t ~r) = [P(@)ar}a(e~ 7) (2.110) ‘Sumujge odpowiedzi ukladu na wszystkie clementare impulsy w praedzicle czas < 0,t > ipo preejécin do granicy otraymujemy ostatecznie rorwigzanie szcre- _g6lne réwnania niejednorodnego (2.2a) a= a= f Pope ~ nye (ean)4 Podstawy dynamiki budowli nazywane calla Duhamela. Zaleinosé (2.111a) okresia reakeje ulkladu o jedaym Stopniu swobody poddanego dowolnemu wymuszeniu pray zerowych warunkach oczatkowych (2.10). Alternatywna postaé réwnania (2-111) moze byé otreymana po zmianie zmiennych wedlug relacji 7” = [{r0—vmenae emp Jc vara poutone (210) ood ao ek la oto sun mls 0, Su pod oe tonnes a 8) poaiepan! ait) = Bsinagt + qpeosunt + al P(r)sinun(t= 7dr (2.112) 2.12, Seezegélne przypadki sit wymuszajacych, analityczne i numerycz- ne obliczanie cali Duhamela Cake Duhamela (2.111) moina okreslé sposobem analityeznym lub numeryee- nie, Rozpatraymy szczegélne praypadki sit wymuszajgeych, dla ktdeych calle Du. hhamela moéna okreslié sposobem analityeznym. 2.12.1. Sila wymuszajgca o stale} wartosci Rozwaémy praypadek sily wymuszajgcej o stale} wartoéci P, nagle praylozone) ww chwrli t = 0 (rys.2.18a). Naleiy znalesé za pomoca catki Duhamela ofpowiedd uuktadu o jednym stopniu swobody bez uwaglednienia tlumienia i z malym tlumie- niem pray zerowych warunkach poczatkowych. Dia ukladu bez tlumienia calla Duhamela ma postaé Z [om ao(t— r)dr 0) = 5 fF Persie 2) 2.13) ie 470 » Ros. 2.18, Pra ina sly wma al wa (odin wad tio 2,_Drgania konstrukeji o jednym stopniu swobody 6 JJej obliceenie jest proste. Funkeje plerwotng funke)i podeatkowej sinup(t ~ 7) moina latwo okzeslié po zapisaniu wzoru na sinus réanicy katw sinug(t — 7) = sinupt cos. cost sinuyr (2a) Po wstawieniu wzoru (2.114) do zaleénoéci (2.113) otraymamy ae ‘ « a) = 2 (inuntsinuprlf + eosunteosworl) stad a(t) = Pa (sin uot + cost wot — cost) = £(1 ~ coset) (2.15) ‘Wykres funkcji (2.115) preedstaviono na rys.2.18b, 2 ktérego widzimy, de efest naglego praylotenia sity jest rownorzedny podwojonenm statycmemu dzialaniu tej sily. W rzeceywistym ukladzie tlumionym nawet w poczatkowe) fazie efelcy dynamicane sq nieco mniejsze. Dla ukladu tlumionego calla Duhamela ma postaé a= [[Poomennye= Be [eet anadlt née (18 co moina lames ty Pe [eee esse cosudsnuerér 211) Po calkowaniu praex exeSci dla iloczyndw funkeji wykdadnicaych i fink rye nometrycanych i po odpowiednich obliczeniach zalesnose (2.117) prayjmie koficowg postaé att) sinwat + coswat)] (2.118) Phy —etuor Fe vi-@ Funkcja (2:118) preedstawia drgania zanikajgce wokét wartosci P/k = gst; 20 ww spossb pogladowy praedstawiono linig przerywang na rys.2.118b. Dla t > co, a(t) — ga, ezyli preemieszczenie dynamiczne zmierza do praemieszczenta statyca- nego. 2.2. . Impuls prostolatny Roawadmy praypadek impulsi prostokatnego o state) wartosei P, nagle praylo- one} w chwili = 0 ( rys.2.19). Nalety okreslié reakejg ukladu o jednym stopziu swobody bez uwzglednienia thumienia pray zerowych warunkach poczatkowych,6 Podstawy dynamiki budowli Pwo 4 fet-t Facet Fazal ys. 219, Impalsprostotaay Reakeja na rozwazany praypadek dziatania impulsu prostokatnego musi byé po- dziclona na dwie fazy: na faze I~ drgafi wymuszonych i faze Il - drgasi swobodayeh. Faza I, dla t << 0,41 >. Reakeja w tej fazie aostata okreslona w p.2.12.1 i jest réwna (Funkeja (2.115) a(t) P ld ~ coswnt) (2.119) tt > 0. Jest to praypadok degai wlasnych oméwiony w p.2.4 Na podstawie zaleénosei (2.18) modna napisaé reakeje w tej fazie @ a) sinugl + 9(t1) cost (2.120) sei g(ts) i d(x) s@ preemieszczeniem i predkoscig w chwili t= ty, obliczonyimi na, podstawie zaleénosei (2.119). Na podstawie analizy omawianego praypadku dzialania impulsu prostokatnego ‘motna zauweiyé, ze maksymalna reakeja wystapi zawsve w fazie I, jezeli t > 7/2, dzie T jest olresem drgafi wlasnych ukladu. Wowezas wspélezynnik dynamiczny edie réwny 2. Dla praypadia krdtszego dzialania obeigienia, maksymalna reakeja vwystapi w fazie II. Jej okreslenie nie jest trucine i dlatego zostato porinigte 2.12.8. Impuls w ksztatcie jedne} pétfali Rozwaémy praypadek impulsu w ksztalcie jeduej pétfali sinusa, ktéry praedstar wiono na rys.2.20a. Neledy oktesliéreakeje uiladu o jednym stopniu swobody bez uwzglednienia tlumienie pray zeromych warunkach paczatkonych, 2. Drgonia konstrukcfio jednym stopnin swobody a [Rys. 2.20. lepal jaej plfal sinus (9, fuera dynamicroitobeigtenia dla lorena t/ vA) Reakeja uldladu na ten rodzaj wymuszenia takie musi byé podzielona na dwie faay, Faza I, dla t €< 0,t; >. Podezas tej fazy uktad jest poddany dziataniu obcigie- nia harmonicznego. Reakeja ukladu mote byé napisana berposrednio na podstawe zaleznosc (248) lub wyprowadzona na podstawie allt Dohamela, Kea prec petal Pe = Ef sinprsinw(e— 2dr 12) 0) = 5 [ sinpr sins) 12) web . a= 5. [stapr(sinutcosuor ~ cosuntsinupr}dr 22 Po calkowaniu przez podstawienie dla iloczynéw funkeji trygonometzyeznydh i wykonaniu obliczes catka (2.122) prayimuje nastepujgeg kosioows postagé a(t) = £7 plsingt — Bsinwot) (212) zie 6 = p/, . Faza I, dla f= t~ ty > 0. W te) fazie ukled drga pod wplywem warunké poczatkowych g(t) i (ti), Ktére sa wartoseiamt preemicszezenia i predkosei ra kof fazy Ti kt6re moéna beeposrednio obliczyé 2 aletnosei (2.128). Po wpre- vwadzeniu dla wygody nove) zmiennej czasowe) # = ¢—ty, drgania swobodne, ktére ‘w praypadie braku tlumienia sq rownieg drganiami wlasnymi, prayjmuja postaé a) ‘Wartosei dynamiczne} reakeji dla rozpatrywanego obcigéenia impulsowego zaleig od ilorazu czasu ty trwania obcigéenia do okresu drgait wlasnych konstrukeji 7 HED sin wat — ots) cosurt (2.124)B Podstawy dynamiki budowli Na prayklad na rys.2.20b praadstawviono funkejg dynamicznoic obelaéenia R(t) 4(¢)/qu dla ilorazu t,/T = 3/4. Dla pordwnania wykreslono iloraz P(t)/k, ktéry mma wartosé najwigksze réwng jednose! Z iniynierskiego punk widzenia dla obcigéed impulsowych bardziinteresujgca Jest maksymalna reakeja ukladu niz je) presbieg w czasie. Wystapi ona w fazie I Jub w fate TL. Na prayklad jes maksymalna ceakcja wystqpi w faie I, to w chil te pochodns funkeji (2.123) musi byé réwna zeru. Obliczajae pochodng funke}i (2:128) otreyrmamy dat) _P BO Flas — poss) (228) Preyréwnujge wyraéenie (2.125) do zera otrzymujemy nastepujgce rownanie txy- ‘gonometrycane 0s pt = cosine (2.126a) Kt6rego rozwigzaniem jest pt = Irn tant, 0,£1,2,3, (2.1260) Rozwigzanie (2.126b) jest wane, gdy pt < x, to jest jesli maksymalna reakcja wystapi w czasie dzialania obcigzenia. Najbardzej interesujgcy jest preypadck ob- cigéenia, jesli jego czestosé p zbita sie do cagstosei drgati wlasnych wp, c2yl p —> wn, Czas maksymalne} reakeji bedzie okreslony przez podstawienie n = 1 i preyjgcie ‘znaku ujemnego w zaletnosei (2.1260). Prowadzi to do r6wnosei Pha Prat skad On we (2127) + e0/P faksymalne praemieszczenie ukladu mode byé obliczone przez podstasvienie r6v i (2.127) do funkeji (2.123), Wynik jest wadny, jeli pt < m, 00 oznacza przy padek, dla ktdrego 8 < 1, ezyli p 1, ezyli p > wy, maksymalna reakeja ukladu wystapi w fe ie II. Nelezy obliceyé q(ts) i (tx) na podstawie funkefi (2.123) 1 podstawié do aleznosci (2.124), ktére} amplituda bedzie maksymalng reakeja ukladu, 2.12.4, Sita wzrastajaca liniowo od zera do stale} wartosei Rozwamy praypadek sily wymuszajgce) werastajgcej liniowo od zera do sta oj wartosci P, ktéra dalej jest niezmienna w ceasie, Obraz graficeny taki} sily przedstawiono na rys.2.21 2 Dryania konstrukeji o jednym stopnin swobody n Ry. 221. Sil weratajge inion od sera do stale wart Naleiy okreslié reakeje ukladu o jednym stopniu swobody bez uwzglednienia tlumienia pray zerowych warunkach poczatkowych, ‘To zadanie sformulowane w sposdb opisowy moina proodstawié w nastepul- ce) postaci analitycene}, cayli modelu matematyeznego, tj. réwnania ruchu uklad 2 okeslonymi warunkami poczatkowymi P, dla te mi-+ kg (2.1280) P, dla t>t, 4(0)=0, 4(0)=0 (2.1288) Reakeja ukladu na rozwadany rodeaj wymuszenia musi byé podzielona na die faay: faze I~ sily warastajgce) liniowo i faze II ~ sily stale. Faza I, t €< 0,t, >. Dla fazy tej zastosujemy teorie réwnasi réiniczkowych awyccajnyeh. Rozwigeanie szezegélne réwnania ruchu (2-128a) prayjmuje postaé P(e mee 2.129 at = (F) (2129) Calla ogéina rénmnania niejednorodnego przyimuje postaé Pit £(£) 4 ay sinugt + Arcos 2.130 at) = (£2) + Arsinaot + Anconaot (2.30) Po obliczeniu stalych calkownnia Ay 1 Az na podstawie warunkéw poczatkowydi (2.1286) funkeja (2.130) prayjmuje postaé aoe? fg 1 snusetl (213) kt6ra opisuje reakcjg uktadu w fazie I. Faza II, t > t,. Reakeje ukladu w te} fazie opisuje odpowiedé ukladu na sie wymuszajqca 0 stale| wartosci P, czyli rozwigzanic (2.115), uzupelnione wplywem80 Podstawy dynomiki budowli ‘warunk6w poczatkowych dla czasu t-, tJ- alte) # 0 i (te) #0, kt6re nalety oblicayé na podstawie funkeji (2.131), Preyjmujg one nastepujace wartasel atte) =F (1-4 sinsotr) ales) = (2.1320) (1 ~coswytr) (2.1325) Potvin wank porate (212018) aes (212) oa i tdra jest reakejg ukladu w fate TI ‘Na rysiinku 2.22 przedstawiono kilka praykladowy'ch funkefi, ktére sq odpowie- ddzig rozwaianego ukladu dla praypadku t, T; na rys.2.23 preedstawiono natomiast w sposdb preestrzenny odpowiedé uktadu dla zmiennych bezwymiarowych t,/¢ i t,/T. Z obu wykres6yy ‘wynila, Ze obcigéenie, ktére moze byé rozwazane jako ,wzrastajgce powoli od zera do koficowe} wartosci P" i ktérego efekt dynamicany moe byé pominigty, mozna traktowné tak wéwozas, jedi czas wzrostu obcigéenia jest dludsey nié 37, czyli t, > 37, att) ~t)~ sine} (2.133) 20. ° 40 80 120 ‘ys. 2.22. Funke dynamiconéeicbeigieala dle rStaych wartoic parametrn a= tft, = t/T 2. Drgania konstruke}i o jednym stopniu swobody a Wire h wta00 095 00 é ys. 2.25. Funke dymamicenoiobciadnia da asin wartoei parametsiw ab 2.12.5. Uwagi dotyczace obliczefi numerycznych calki Duhamela JJedeli funkeja podealkowa P(r) w calee Dubamela (2.111) jest Funke callo- walna, to analitycene obliczenie tej calki jest bardzo celowe. Gay Jednak funkeja P(r) jest mnana tylko eksperymentalnic, wéweeas koniecenoseig jest ealkowanie ‘mumerycane, ktére pozwala na przybligone obliczenie eal, Dis zerowych warunkéw poczgtkoxrch i po wykoraystaniu waoru na sinus r6éniey gtéw, calla Duhamela (2-112), ezyli dla ukladu bez thumienia, prayjmie postaé 1 1 sinant [" P(r) cosnrdr ~ cosunt - f P(r)sinanrdr a0 =sinut | Per) cossvrd ‘ef P(r) sinus tub a(t) = y(t) sinus ~ An(t)coswot (2138)2 Podstauy dynamiki budowlt 2._Drgania konstrukeji o jednym stopniu suobedy 33 410) [Peper (216) au9= 2 ['Pesiaayrdr (21s Dia ula amine age ats pema matic renin 409 = Bd sna Baoan (2s) ste (nist) (assy W obu praypadkach obliczenie calki Duhamela sprowadza sig do numnerycznego ccatkowania funkeji A1(¢), Aa(t) ub By(t), By(t). Moéna tego dolonaé réinymi me- todami, a w szezegéinoéei (Majchrzak, Mochnacki, 1994) ~ kwadraturami interpolacyjnymi, do kt6rych zaliceamy metode prostokatéw, ‘metode trapezéw i metode Simpsona, = wzorami Cotesa, = kewadraturami Gaussa, W niektSryeh praypadkach moina wykoraystaé pakiety komputerowe do calko- ‘wai numeryeznych, np. Mathematica lub Maple. 2.13. Wymuszenie kinematyezne W dotychezasowych rozwazaniach dotyezacych digas: wymuszonych przemics2- zenia i sily wewngtrme danej konstrukeji byly wywolywane dzialaniem zewngtr2- nych sit dynamicznych, W praktyce inéynierskiej istnieje jeseeze inna preyeryna drgasi. Jest nig ruch podioza konstrukeji. Taki rodzaj deialania nazywamy wym- senior kinematyezny. Rozwaimy uklady praedstawione na rys.2.24. Ich ruch jest spowodowany drga- niami podloéa uy(t). Masa m wykonuje ruch zloéony ze skladowe) kinematyczne} 1ug(t) oraz skladowe) ruchu waglednego 9(¢). Bilans energetycany dia kaidego 2 obu uukladéw daje nastepujgce wyniki Be=1/2mliip+g*, By = 1/2ka? B= 1/2ef?, ° (2.138) Po podstawioniu wyraieh (2.138) do réwnania Lagrange'a (1.53) otraymujemy réwnani ruck mllip +) +09 + kg = 0 (2.139) ktére po uporzadkowaniu dla niemane} wepétrzgdne} ruchu waglednego q(t) prayi- muje postaé mi} +04 + kq = ~mil, (219) 20) ys. 2.24. Modeleoblceaione o jedaym stopniy ssbody posse dala wymsceni kinens- yemego Rownanie (2.140) jest réwnowaine nastepnjqcemu réwnaniu dla wspétragdne| rucha bezwaglecinego 2(t) mE + e(8 ~ tg) + W(2 ~ up) = 0 (2.41) 4p ich lewe Preez pordwnanie rownaii ruck (2.20) i (2-140) moéna stwerdri strony s@ identycene, Natomiast prawa strona w réwnaniu (2.140) preyimuje szcm- lng postaé sity P(t) w rownaniu (2.24). Dlatego dotychezasowe rozwazania doty- czgce drgati wymuszonych moge byé wykoreystane dla réwnania (2.140). Na pray- klad w praypadiu wzbudzenia harmonicenego up(t) = Asin pe, ktérego sila bez- ‘wladnoSei wynikajgca ze skladowej kinematyezne} wynosi miig(t) = mAp?sinpt, reakcja drgati ustalonych 2godnie 2 (2.60) prayjmuje postadé alt) = am qsin(pt 9) (2.1420) aise omg= Endy = pit (2s) sa py dane sq waorami (261) | (262). 2.14, Daialanie wymuszei okresowych 2.14.1. Rozklad funkeji okresowych w szereg Fouriera Sily wymuszajgoe dziala lami spelniajacymi zaleznos 1 na konstrukeje sq czesto silami okresowym, tsi P(t+T,) =P) (214838 Podstawy dynamiki budowl zie T, jest okresem sity wymuszajqce). Wowezas taka sile mona wyrazié szere siem Fouriera w postaci rzeczywiste} lub zespolone). Niech P(t) oznacza sile wymuszajacg spelniajaca warunek (2.143). Wowezas ‘motna jq wytazié szeregiom Fouriera w nastepujace) postaci rzecaywiste) Pt) = 20+ Sragcoanpat + Sasinnpst 1s) ernie wapélezynnild 2g zaleéne od funk P()§rowne a = path " P(t)dt— sednia wartose P(t) ” P(t) cos(npit)d, nO (2.145) rf" Pesininrstyat, Szereg (2.144) zawiera nieskoriczong liczbe skladnikéw. Okazuje sig, Ze dla wielu praktycenych praypadkéw sit P(t) szereg ten jest szybko abieiny. Uwegiednienie ‘wowezas tylko kilku pierwszych skladnikow daje dobra aproksymacje sily wymu- szajace 2.14.2, Odpowiedé na dzialanie sity wymuszajace} roztolonej w szereg Fourlera Rozpatremy okresowg sile wymuszajacg rozloiong w szereg Fouriera (2.144), Ktéry zawiera sile stala reprezentowang przez. wspélezynnik ag | szereg sil harmo. nlcanych 0 czgstosciach py = npr i amplitudach ay iy. Drgania ustalone ulladu. © jedaym stopniu swobody bez tlumienia, spowodowane kazdym harmonicenym sktadnikiem szeregu (2.144), dane sq zaleénoscig (2.49), ezyli sa rowne: Dia skladnika sinus (2.146) sdzie Ba = pa/o = npr/an Dia skladnika cosinus (2.1460) Skladnik staly szeregu spowoduje ugigeie statyezne go, czyli @=2 (2.1460) 2, Drgania konstrukeji o jednym stopnin swobody 85 Catkowita odpowiedé uktadu bez thumienia jest r6wna sumnie indywidualnysh codpowiedzi typu (2.146). Stad odpowied# ukladu dla drgaf ustalonych na sile wy muszajaca rozloéong w szereg Fouriera (2.144) prayimuje postadé “ poeta |e W analogicany spossb modna okreslié odpowiedé uktadu 2 uwaglednieniem thi iienia. Po wykorzystaniu funkeji (2.59) preyjmuje ona postaé nastepujacego sae regu a(t) (ee +See lo + ba(1- o2)) sinnpitt + [ents 0t) — 82684] coonrt}) 18) Prayklad 2.1. Rozwinaé w szereg Fouriera funkeje okresowg P(t) proedstawiona na ry8.2.25 i nastepnie okreslié odpowiedé ukladu o jednym stopniu swobody poi danego wymuszeniu sity P(t). Odpowiedé dotyeay drgaé ustalonych, w ktérych nie uuwzgledniono tlumienia, [ys 2.2. Preykad fnkei okcesowe do prayklady 2.1 Roswigzanie. Wyrazy szeregu Fouriea horaystnie jest oksesié w preedsile tec ge > cl o=t Pow 0 mp oo z f aa Pemtomoat @) a BS I 2 Pesinnertae @)86 Podstouy dynamiki budowti 2. Drgania konstrukejio jednym stopni swobody i sdzie ‘ie =F) date (-%,0) Pa =n P= @ P date (3) Spelt czgstosci funcji P(t) 5 a(t) pravicady 2.1 preedstawiono na rys.2.21 Po wstawieniu funkeji (4) do zaleénoéi (1) i (2) otraymujemy tee & 2 = 05 6 ‘Wynika to faktn, 2e funkeja.P(@) jest funkejanieparzysta,czyli P(t) = ~P(-~t). Roane od zera sa wspélezynniki by, ite wynoszg 4 AP) fl? =P (-1 re? ‘ iy f sina at = (2) cos(mpit) © pt PiTy = 2 @ stad =2P, by = ZF cosine) — 1] ® ub Pon a .3,5, Rozviniecie w s2ereg Fouriera funkeji P(t) prayimuje wige postaé 4 1 ys, 2.26. Fonkcj okrsoma Sel peeyliani pas jeden, du ry plewace sini seers Py > () sin(nput) @ Foun oS, eT 1 kt6re} wyntla, de fankeje harmonicone o wyészych cegstogciach maja male arm- plitudy. SzybloSé prayblidania funkejt P(t) (7.2.25) po uvzeledaientu jednego, 4 dwch i trzech skladnikéw szeregu (9) praedstewiono na rys.2.26 “ Na podstawie zaleznoéci (2.147) odpowiedé ukladu o jednym stopniu swobody t ber tlumienin na wrymuszenie (9) prey postaé nastapulacego seregu Sa » 4m yp a= nia sininst) (10) Dis scharakteryzowania skladowych harmonicanych funkefi okresowych stosuje sig wykresy nazywane spektrum ezestosei Iub widmem funkeji. Wykres tak przed- stawia amplitudy lub kwadraty amplitud poszezegélnych skladnikiw harmonicz- nych w funkeji odpowiadajgeych im czestosc, t. praedstawia nastepujace pary Paid +05 Lub Pasty Lub Payby Baa aT ys, 2.27. Widma nastepjgeych fan 2 prayllads 2.1: 4) ily wpraamaes) P(t), b)odpowinte sits af)88 __Podstawy dynamiki budowli Pa Pe Vo 2.14.3. Szereg Fouriera w postaci zespolone} L neliceby nieparayste 4 f saacteapr n= liczby parzyste Polk 9 n= liezby parzyste Szereg Fouriera w postaci zespolone) preyjmuje posta P= Yo A@eton (2.149) Kreska nad P, c2nacea, de wspélezynniki szeregu moga byé licabami zespolo- nymi. Aby wspélezynniki te okreslié, naleiy zauwazyé, Ze T noity-iimeitigy — {0 dlangm 5 [Cermennrae{0, dant (2as0) Zaleinosé (2.149)mnozymy obustronnie przez e~™":*) i calkujemy w przedziale < Ort, >. Wines orang Po)= 2 [ * pile MDa = 0,41,42,.. (2181) Na podistawi (2.151) naledy zauwaiyé P., = Pt =licaba zespotona spragiona licaby Py (2.1520) ome : food [7 toi sina vate tnt PO) 129) Wepéicaynnik Py jest licabq rroceywista,jeslifunkeja P(t) jest funkejg 0 warto- Scinch raeceywistych. W punkcie 2.6.3 zostala okreslona odpowieds ukladu o jednym stopniu swobody (w zakresie drgafi ustalonych) poddanego dzialaniu wyimuszenia harmonicznego w postaci zespolone} P(e) = Poet - réwnanie ruchu (2.72) i zaleznasei (2.74), (2.77) i (2.78). Odpowiedé tg, ze wagledu na dalsze rozwazania, jest korzystnie praedstawié w nastepujgce} postaci at) = De'** = A(p)Poe™* (2.153) adzie Ai) = 5 uk. (2259 T= Geo? + iREP/a0)) n= liceby nieparzyste 2. Drgania konstrukojt 0 jednym stopniu swobody 8 ‘esti funkeja wymuszajaca P(t) jest funchg okresowg o okresie Tp, to modna ja preedstawié szeregiem Fouriera w postaci zespolonej ~ w26r (2.149). Wéwczas od- Powied# ukladu o jednym stopniu swobody dia drgaiiustalonych prayimuje postaé at)= J Dyes (2.185) Na podstawie zaletnosci (2.158) mamay, #e D = H(p)Po, stad Dy = HalP)PalP) (2.156) deie glo) = (eas) T= taro? FRE /ool) 2.15. Dziatanie wymuszeh nieokresowych — catka Fouriera “ede sila wymuszajgea jest funkejg okresowg, to motna jg preedstawié szere sgiem Fouriera w postaci raeceywiste} (2.144) Tub zespolonej (2.149). Jedeli funkeja wymuszajgca nie jest funkejg okresowg, to mozna ja praedstawié w postaci calki Fouriera. Calke te moina otraymaé 2 szeregu Fouriera po przeprowadzeniu prec|- fcia granicenego dla praypadiu, w kt6rym okres T, zmierza do nieskofiezonosd, Praypommnijimy postaé zespolong szeregu Fouriera funkeji okresowej dla P(t) PH) = D> Papermate (2.1588) dzie e Pal)= qe [" PwOeHor at, n= 0.41.42, (2.1889) pod warunkiem, ze calka ta istieje ‘Niech okres Tp ~ 0, wowczas koraystnie jest wprowadzié canaczenia p= 4p (2.158) (218)0 Podstawy dynamiki budowlt die , fof Peon) = [0 Puente (2.161) Lit Granioe catki (2.161) zostaly tak sformulowane, aby pry Tp — oo cal funke 7 fp — 00 cala funkeja P(t) byla wlaczona bee waaledu na ej specjalng forme. Jeéeli Ty ~» 00, top staje sig ciggha amienng p | rénica Ap staje sig riniceka funkeja wymuszajgea jest okredlona wrnrem AP, 7) 2.1880 Pl)= Pit Se (2.1880) gadzie AR =Pi-P. (2.1838) izmienna 7 €< 0, At, >. Zaldimy, ée roopetrujemy drgania ukladéw liniowych. Wéwczas stwierdzamy, de na podstawie zaleénoéei (2.183) i p.2.12 moéna w sposbb analitycmny okreslié odpowied ukladu, Ze wagledu na uproszczenia algebraicene rozpatrzymy najpierw tuklad bez thumienia, Wowezas réwnanie ruck: ma postaé mit 2189 2. Drgania konstrukefi o jednym stopnin swobody % tee Resczywisy Ierpolowany Pt) [ys 2.29, Rooczywlty alone interplowany wykres full mye Jego odpowiedé jest okreslona w praedsiale + € <0, Aty > i jest suma trzech czgéci: 1) drgat wlasnych spowodowanych warunkami pocaatkowymi qi i gs okte- Slonymi dla r= 0; 2) drgait wymuszonych sila wymuszajgca o stale wartasci P, przy zerowych warunkach poczatkowych; 3) drgad wymuszonych sily wymuszaacy warastajgcq liniowo 2godnie 2 zaleénoicig (AP,/At,)r prey zerowych warunkach poczatkowych. Adaptujac rozwigzania wymlenionych cagéei na podstawie zaledno- Sei (2.18), (2.115) i 2.131) otraymamy ahr) = qours Hsinuyr +21 —cosur) + AB sneat) a5 a 193 ica 9 E sinwor apne 17 e807) (2.1858) Podstawiajge do zaleinosei (2.185) + = Aty otraymamy preemieszczenie q41 i predkosé dat w ceasie i+ 1, cxyli enn = golem) + Bsinfanat) + Zt — coolant + aR, +h a [oodt, —sin(weAt,)] (2.1866) i P, = —gisin(endts) +B cos(aio At) + = sin vot) ar mah Zaleénoéi (2.186) modna napisaé w nastepujace) postacs {1 — cos(unAt)} (2.1868) isn = Ag+ Bas + OP, + DPisa (2.1872) Gist Aq + Bi + OR + DP (2.1878)96 Podstawy dynamiki budowli Analogiczne zaleénoéel (2.187) otrzymuje sie dla liniowego ukladu o jedaym stop- niu swobody z thumieniem podkrytycznym. Dla takiego praypadku wspélezynniki A,B, ..,D zostaly zestawione w tablicy 2.3. (Chopra 1995). Zalezg one od parame- ‘rdw ukledu, tj, wielkodei wo,#,€ i preedziatu czasu At = tj. Jesli w tych wapat- cynnikach wotawimy wartosé € = 0, to otraymamy wspélezynniki A, B,...,D dla ukladu nietlumionego. Zalemosci (2.187) maja charakter powtarzajgcy sig (sq w2orami rekurencyj- nymi). Zostaty wyprowadzone na podstawie rozwigzat écislych, jedyne ograniczenie dotyezy kroku At, ktéry powinien byé tak dobrany, aby z duzym przyblizeniem opi- sywat funkeje wynmuszajqca i aby w odpowiedzi ukladu nie pomingé wartodet mak- symalnych. Opisana procedura numerycana jest saczog6lnie efektywna, jesli krok cczasowy At jest tak maly, Ze liniowa aproksymacja funkeli wymuszajgce] jest bar ddzo dobra oraz jes wartosé At jest stala, ady'é wowezas wspélczynniki A, B,...,D nalezy oblicayé tylko raz ‘Tablica 2.3. Wsp6tcaynniki A, B,...,D wystepujgce w zaletnosciach (2.187), g jest satysfakejonujacy ze wszystkich punktow widzenia metod numerycznych, wlaczajgc dokladnosé oblicaen. Zwigaki (2.199) razem 2 réwnaniem réwnowagi (2.182) na kosicu kroku ezasowego stanonig, podstawe oblicze wartosci gesiydi+1 i diy W czasie i+ 1 po wykoreystaniu zbioru ‘wartoSci gid ids w czasie i. Moina tego dokonaé poprzez proces iteracj, poniewa wartosé diy jest zapisana po prawej stronie zaleznosei (2.199). Proces iteracji nie jest konieceny dla ukladéw liniowych, co wymaga modyfikae}i oryginalnego sfor- mutowania Newmacka. cy « Praypadkt specjalne — éreduia i iowa eunlana prayopicoscnia U podstaw zaleénasc (2.199) leéy aproksymacja pochodnych w jednym krolsa czasowym, w ktérym podstawowym 2alodeniem jest prayjeierodzaju zmiany przy- Spieseenia' tym Krol. Rozpatrzmy divie amiany preyspieszenia: stale i iniowe W preedziale < t,tisx >. Zilany te sq napisane zaleénoseiami (2.200a) w tabley 2.5. Calkowanie funk fir) daje awigaki (2.2006) dla predkoiciq(v). Po wstawio- niu do nich 7 = At otraymano predkosei dey (2.200c) w czasie 1+ 1. Nastepnie talkowanle g(r) daje funkje preemieszeze r)(2.200d), 28 podstowienie r = At ddaje wartogck praemieszezeh gis, (2.200e) w caasie i +1, Interesujace jest poréw- ninie zalezmose (2.200), (2.2006) z zaleznosciamn (2.190). Wynika nich, ée dla parametréw 7 = 218 =} wartosei digs i qi te same dla Sredaie} zmieny prayspleszenia, zed dla-y =} 18 = J ~ dla lintowe} raany prayspieszenia.100 Podstawy dynamiki budowli ‘Tablica 2.5. Metody éredniego i liniowego prayspieszenia Srednie prayspieszenie Liniowe preyspieszenie fe fia 4 4 ty by 4 ta 4 a List List learn | —a Gun +40 G0) = a+ Hin W) : b+ Gon +) Ge) = et dir + BealGons ~ 4 (2.2000) 4+ FG +H) don = G+ Fina £4 (2.200c) a+ der + Ge + der CGias — @) (2.2008) 1 + Gt + (At)*(; 44:) (2.200e) uta +E UGie +H) alr) ater SP dis +) gin ‘+ Sformulowanie algorytmu dla uktadéw liniowych, Powrééimy do galednoéi (2.199) i praedstawmy je w nastepujgcych wielkoseiach prayrostowyh: Agee Abad B= dint (2.2010) AP= Pin -P (2.2018) ‘Sformutowanie prayrostowe nie jest koniecane dla ukladéw liniomych, jednak 2a- pewnia wygodne rozszerzenie ujecia omawianego zagadnienia dla ukladéw nielinio- ‘wych, Zaleénoéei (1.199) momma napisaé w postact aaelana tapas — da= (aa + SP a+ alantan (2.202) 2 drugiej zaleémasei (2.202) moéna obliezyé proyrost preyspieszenia 1 1, 2 d= ganehe- gat Bat (2.208) 2. Drgania konstrukeji 0 jednym stopniu swotody 101 Podstawienie (2.208) do pierwszej zalednasel (2.202) daje ogee 2 i= Zo aa Yarae(1 3)e (2.201) ‘edt od réwnania ruchu (2.182) odejmiemy réwnanie (2.181), to otrzymamy pray- rostowe réwnanie ruchu mAg, + eAd +kAq = AP, (2.205) sformulowane dla ukladu liniowego. Podstawmy do réwnania (2.205) zaleimotei (2.203), (2.204), wéwezas kaa (2.208) adie x 1 Bar’ * Beane 10 hen. 2 A as fe +ar(% seiyd parametry ulklady m, K i parametey lgorytmu 7, 8 i wartofe di, di (n8 poczatku kroku czasoweg6) sq znane; stad na Dodstawie rwnania (2.206) moina oblicyé preyrost praemieszczenla (2.207) Ja eam AP, (2.2080) esti znamy Ag, to wartosci Aj, Ai moina oblicryé 2 zaleinoée (2.201), (2.204), za8 wartoset qosnsdesis diss 4 Own (2.2012), 2 prayrostowego réwinania ruchu (2.208) w czasie i+ 1 moina oblicayé prayspie sane dts Pasa — chun ~ haven Ginn (2.208) ktére jest potrzebne do okreslenia , aby rorpoczaé proces oblicze.Z taka sytuacia spotalismy sie w metodzie rénic skofcaonych ~ réwnanie (2.197). W tablicy 2.6 preedstawiono algorytm metody Newmark, ktSry moze byé ze alizowany preez program komputerowy. ‘Tablica 2.6. Metoda Nowmarka ~ uklady liniowe Preypadld specialne 1) metoda éredniego preyspiescenia( = 1/2, 6 2) metodia liniowego przyspieszenia(y 1. Obliczenia poczatkowe = Foren % aa)102 Podstawy dynamiki budowli ‘Tablica 2.6 ed. Wybiers At (a2) as) + + gait wan Amear(Z-i)e aay AR=AR+ (ay Aa (2.2) (23) Aa - aay (2a) ge =a Oay d= ht Md Gin = H+ OG (25) 3, Pontérzenie dla nastepnego kroku. Zmiefi ¢ na i +1 i wykonaj obliczenia od punktu (2.1) do (2.5) dla nastepnego kroku czasowexo. Metoda Newmarka jest metoda stabilna, jest 1 wi Dia preypadku Scedniego prayspieszenia, tj, kiedy prayjmujo posted (2.210) 449 = 3, warunek (2.210) At cee (2u) 2 kibrego wynika, 2e metoda jest stabilna dla kadde} wartosci At, niezaleinio jake ute jakkolwiek jest metoda dokladna, ji At jest dostatecanie mate. Dla pry: padi liniowogo prayspieszenia, tj kiedy-y = $12 = $, warunek (2.210) prayimuje posts 4 cos enn odin ppd toy ke sere oud (2198) ae rasarear eas 2. Dryania konstrukefi 0 jednym stopniv swobody 03 2.17.6. Uwagi o stabilnoéel { bledach obliczen « Stabilnosé Procedury numeryczne, ktére prowadzg do przyblizonych rozwigzani (jesli krok caasony jest mnicjszy nit warunek stabilnot!), sq nazywane procedurami sta- bilnymi warunkowo, Procodury, ktére prowadza do prayblionych rozwiqzaf bea wzgledu na dhugosé kok crasowego, nazywamy procedurami stabilnymi bezwa- runkowo. Na preykiad metoda Newrnarka Seedeiego prevapicszenia jst stabilaa beewarunkowo, natomiast metoda liniowego prayspieszenia jest stabilna warun- owo, ty giy At/T < 0,551, 2a8 metoda rétnic skoficeonych jest stabilna, gly AYP < ijn Warunlstabinoéc nie sq restrykeyje w analiie ukladéw o jednym stopri swobod, gdyé nie dyktuja wyboru kroku crasomego, Wartoséforaza At/T mast by snncenie mniesza (np. 0,1 lub mij) nié warunek stablnoéi, by 2apewaié dostateczng dokadnoie obicee Olazue si, ze stabiinogé metod nimeryeanvch jest bardzo waina w analizieuktedéw o skoficeone} lierbie stopai swobody, dla -tGeych jest cogsto Koniecane stosowanie metod stabilaych berwarunkowo * Blad obliczet Biedy obliczed sq nieodlacenym elementem kaédego numerycenego rozwigzania ruch. Modna oceniaé i analizowaé z matematyeznego punktu widzenia bledy kadde} metody numerycene), nie jest to jednak celem niniejszego podrozdzialu. Zbadamy jedynie dwie waine cechy rozwigzafi mumerycmnych, aby zaprezentowaé rodzaj po- ‘wstajaeych bled6w, a nastepnie zaproponowaé prosta droge akeeptacji numeryez- nego rozwigzania. Rozwadmy zagadnienie drgati wlasnych, kt6rych rownale ruchu jest opisane rév- rnaniem (2.16), 2 nastepujgeymi warunkami breegowyrni g)=1 . HO) = (2.213) Dia tak sformuowanego zagadnienia drgai wlasnych jego rozwiqzanie anali- tycune pray}muje posta a cossyt (22:4) Mimo de znane jest ronwiqzanie analitycene (2.214), to omawiane zagadnieaie wwlasne ropwigeano w spossb numerycany caterema metodami: réinic skoficzonych, metodg Newmarka ~ éredniego i liniowego prayspieszenia i metodg Wilsona, ktéra jest oméwiona w literaturze, np. Bathe, Wilson (1976), Bathe (1982). Do wyztie~ jonyeh metod zastosowano jeden krok czasowy At = 0,17. Otrzymane wyriki ‘numerycane wraz 2 rozwiqzaniem analitycanym (2.214) praedstawiono na rys.2.30 (Chopra 1995) w celu waajemnego poréwnania. To poréwnanie wskazuje, te biedy metod numeryeznych moga powodowaé zmniejszenie amplitud drgaf z uplywem ‘czasu, mimo braku tlumienia w ubladzio oraz ae okres drgaéi wlasnych mode byé wydlugony lub skrécony.wos Podstuy damit budowt ._DrganiaKonstrakj ednym stop suobody amiama pyiesnia 2 o aa 7 ot as sintenne ua t oa loos os Meas viens . wo Joos Sos a3 g / = \ 02 oor Foa ome Reiicecentatne & at [Tistwranie for 0. ore C | Set as rina ool A Jsemcns loo 00 pom 09 01 02 03. 04 ye 220, Roel ea we tren me mote (AT, 0.1) |e _ Booty Bak » aT, “01 uss ean rc X ‘adajmy bee dv wlaeiwote. Moina je oderytalzwykres6w presdstaio: _ aychnn ye. (Chopra 1005), Define smnijrenia ampltudy ZA wydlutain q LEK, Z {Bad skrdenia) okra drgah wlosych WO podano odpoviedaio na ry.2.318, 4 bya ara 2a1h 2316. Moma aavealye, to bledytraach metod nie powodujgamnieenin woeunan ae ‘amplitudy, natomiast bledy metody Wilsona zmniejszaje amplitude ruchu, eayli powoduja wprowadzenie numerycenego tlumienia w ukladzie; rownowaina liczba thumienia & jest preedstawiona na rys.2.31a. Druga wlaéciwoseia Jest blad pray ob- liczeniu oktesu drgait wlasnych, Na rysunku 2.31¢ obserwujemy, Ze szybko narasta bad obliczenia okresu drgafi wlasnych w metodzic r6inie skoficzonych dla wartosci Dliskich At/Tp = 1/7, ezyli dla warunku stabilnosei metody. Metods ta wprowadza najwigkszy blad przy obliezeniu oleesu drgafi wlasnych i w tym sensi jest najmnie} Gokladna. Dia wartose: At/Tp maniejsaych nlx wartuck stabilnosei, metoda Now marka Uniowego prayspieszenia daje najmniejsze bledy wydluzenia okresu dread ‘wlasnych; poniewad nie powoduje take zmniejscenia amplitudy, praeto jest naj- Dardzie} odpowiednia do analiry numeryczne} uklad6w o jednym stopnin swobody ‘wéréd metod prezentowanych w tym podrozdziale. Wybér kroku czasowego At we wezystkich oméwionych metodach zaleiy od okzesu drgait wlasuych uktadu i zmian w czasie sity wymuszajgee). Z rysunku 2.31 ‘wynika, ie At = 0,1Tp daje wyniki obliczef, Ktérych bigd moéna zaakceptowaé. Natomiast dragi warunek wymaga, aby rok czasowy by! dostatecanie maly, co be- daie powodowat, Ze znicksztaleenie sily wymuszajgce) tet bedvie mate. Szczegélnie jest to istotne w inynierii sejsmiczne), gdzie akeelerogramy zarejestrowanych traq- sieh zie! maja berdzo nieregularny charakter, np. At = 0,02s jest maksymalnym krokiem czasowymn przy obliczeniu odpowiedzi ukladu o jednym stopniu swobody poddanego dzialaniu wymuszenia sejsmicenego. Rye 231. Zomnsoc amped ofa (Ts 0), ence Z41 0) mp ck dla mniejszego kroku, mp. t/4. ‘Alternatywnie, mode byé zastosowany proces iteracyjny, w ktérym calkowanie jest dokonywane w przedziale ceasu mniejseym nit jeden krok, przedzial czssu jest stopniowo dostosowywany tak, de osiaga sie predkosé bliska zeru, co odpowiada punktowi B Powrsémy teraz do pierwszego drédla bledéw zwigzanego z zamiang siecene} setywnosei na stycang sztywnosé. Praemieszczenie w czasie i, na poczgtku kroku, jest praedstawione punktem a na rys.2.33b. Po zastosowaniu styeznej sztywnosci, ‘aumerycene calkowanie od czas i do i+1 daje praemieszczenie qs1, przedstawione punktem b na rys.2.33b, GdybySmy mogli Sledzié krzywa sila-preemies2czenie do- kladnie, to powinniSmy osiggnaé punkt &'. Ta rozbietnos, ktéra mote sig akumu- lowaé w ezasie, moze byé prayczyng znacanych bled6w. ‘Oméwione bigdy moga byé zminimalizowane przez proces iteracyjny. Kluczowym réownaniem, ktore jest rozwiqaywane w kadym kroku czasowym w metodzie Now- mark, jest réwnanie (2.206). Po modyfikacii dla nieliniowych ukladéw preyjmmuje ‘ono postaé hag = ah (2.22) asdzie AP, jest dane weorem (2.208) A Blea 2.223) Beak eet 7a (2.223) Do dalszych rozwadath opuszczamy indeks i prey symbolach ky, Agi, AP. Aby podkreslié, #e koraystamy 2 pojecia styczej sztywnosei, symbol & wzupelnijmy indeksem st. Woweras réwnania (2.229) i (2.223) mona napisaé nastepuaco OP (2.224) (2.225) a a hae het aot FARE Proces iteracji opiszemy w nawigzani do rys.2.34a, Pierwsey krok iteracj polega na rozwigzaniu réwnania (2.224), tj P (2.226) feu aby okzeslié Aq(? (odpowiada to punktowi 8 na rys-2.33b), cay plerwsze pray- Dlidenie dla koicowe} wartosei Ag (ktére odpowiada punktowi ¥ na rys.2.33). Z przemiesaczeniem Aq awigeana jest prawdziwa sila Af, tra jest mniejsza 2. Dryania konstrukefi 0 jednym stopniu swobody 109 nit wartosé AP, za6 réinica obu sil jest r6wna AR@ = AP — AJ. Obticramy nastgpnie dodatkowe przemieszczenie Aq spowodowane réinicg sit AR®, czyi hydg Re) (2.22) [Rys. 2.94. Proots itera w prods jednege Ieaku casonego: a) zmodykowanaiteraja Newer ‘an Raptscua, b)iteracja Newtons Taphsaoa ‘To dodatkowe praemieszczenie jest uzyte nastepnie do okreslenia nowe) rézniey sil, eayli AR = AR — AF), nastepnie proces iteracji jest kontynuowany do cosiggnigcia zalotone} zbieinosci. Opisany proces iteracji dla kroku czasowego od ido i+ 1 jest preedstawiony w tabliey 2.7 i znany jako zmodyfikowana metoda (iteracja) Newtona-Raphsona, ‘Tablica 2.7. Zmodyfikowana metoda Newtona-Raphsona 1. Praygotowanie danyeh Wa Mal ARM=AR by 2, Obliczenia dla kaidego kroku iteracji, j= 1,2,3, Rorwigt kyydg? = ARO) = Ag? ea) ah = ahs? + 2) BS = 12) — H+ hae — bac? (23) ARO = ARM — Af (ea) 3. Powtdreenie dla nastepnejiteracji, Zmieh j na j+1, nastepnie powtérz obliezenia fod (2.1) do (2.4) dla nastgpnego kroku czasowego.110 Podstawy dynamiti budowli 2. Draania konstrukesio jednym stopniu swobody m1 Proces iteracji koficry sig po r iteracjach, kiedy przyrost przemieszczenia Bg"? ‘Tablica 2.8 od. Jest maly w por6wmaniu do lgcanego preetieszczenia po r Kteracjach, t}. Aq Spade), cyl jes ani ee ee z b= srageoe— gayi gy eo : ai) iat ~ 2p ad. (2.228) mane pat 26 Aq ga=atdq da d+ OG da 4+ Oe en igdzic ¢ oanacza prayjeta dokladnosé obliczed Wowezas prayrost przemieszczenia vw kroku caasowym od i do i+ 1 jest réwny an =Soae® (2209) Jest to anaconie dokladniejza wartosé Aq; w stosunku do abliczone) bez iteraci na podstawie séwnania (2.222). Ta druga wartosé jest rowna ql), exyli wartoset bliczone} po pierwszeierac} “Jal wartoSe Bn, jst nan, reszta oblicee pozostaje bez aman, w szczegSlnogct ‘Aji Af, sy oblictane 2 zlesnose (2.208) i (2.208). Caly algorytm obliczed, Ktéry porinien bye zrealizowany na komputerze, pracdstawiono w tablicy 28. ‘Tablica 2.8, Metoda Newmarka - uklady nieliniowe a ee eee Preypadki speejalne 1) metoda Sceniego prayspieszenia (y = » 2) metoda liniowego preyspieszenia (7 1. Obliczenia pocaatkowe p= Ferein= (he aan Wybiers At (12) aime en a-ije 1.3) amt fe tame (-) 09) 2. Obliczeia dla kadregn kro eeasowex0 AP, = AP, + agi + bai (2.1) Okrestenie styezne) satywnosct ky a) e+ ham Q =ht shet ga (23) Oblice Ag, (dla fy, AB) koraystajge 2 procedury iteracyjne] —tablica 2.7 (2.4) (25) ee od punktu (2.1) do (2.7) dla nastepnego kroku czasowego. i" Oryginaina metoda Newtona-Rephsona cece sg seybwea zbieénod ie ig nya bieénoi, je des jest przedstawiona na rys.2.34b. me Prayktad 2.2. Rovwamy ukiad dyzamicmy 0 jednym stopnin swobody pod dany wymnuszeniu Kieroatyeznen -ys:2.2¢5 ub 7.8). Zaktadamy, fe jest to uktad sorgiysto-pastycaty,w ktryta salen sila-preemieeczenie ma posié preedst- trong na rys.2.35 Jalewida, po preerroezeata pewne) granicend) Wartos prze Imiesceh ila restytueyjua pozostaje sta. Rewnanie ruchu dla topo ooqylatory 0 ys 2.85. Zaleznodé site proomieroene da osylatora sprpstopistyenego modemy napisaé w postaci 9+ 2604 + (41) a(t) adzie =f vila) ~a{t)] dla a(t) a(t) < gp! (@akres spreéysty) 0.0 (eee! de KOLANSE Glee eres (0 jst praemieseceenier nlesprgiy wiadajgeym granicy plastyeznoti Uklad ten poddany zostal wymuszeniu w postaet tewajacego 12,5 s akcelere- rau f(t) 2rys2.96. ktéry otrzymano metod symnulai komputerowe) (Zembal, tukladu, gpt jest praemieszezeniem odpo-2 Dy eacscomnaranna Preyspieszenie ) Preemieszezenic Predkost ys. 2.98, Wymuzenie | ho 1 OT entree Podstawy dynamiki budowl co cass Fodor bwbowigi Roicowe) ( | \ | | | maeeeicionte _reemieszezenieniesprgzyste i re) Czas, TS | | 115302530 Caas,s ),prmiecneie(b) 1 prgdosé (c)exeyatoraspetyto-plastyemege 2._Drgania konstrukejio jednym stopnéu swobody 13, a » sit aeaaeemenrenee Prremiesezenie ys 27, Olpoiot bade sso pate x playin hon (zon ali-pr Kauidski 1989, Zembaty 1990) wyhovaystalge estese miduaowe cutakterystyeang dla wstrzqs6w Sejsmicanyeh (w2de 738) ‘Analizowany ulklad jest zatem prostym modelem konstrukei poddane) dalanin silnego wymuszenia sejsmicmego, w czas ktérego dochodai do uplastyemnienia material tej konstrukeji ia okresu digas wlasnych Tp = 2,08 iceby than czyé odpowiedé tego ukladu. ‘Rozwiqzanie. W ealu wyznaczenia odpowiedsi ukladu postanowionozastosoweé numerycane calkowanie réwnania ruchu metodaliniowego prayspieszenia z krokiem At = 0,05 s. Uklad charakteryaue sig dwoma stanami pracy, w czasi ktdrych jeao parametry nie ulegajg zmianom. W tych chwilach metody numerycenego calkow ‘ia réwnania ruchu prowadza do wystarceajgco dokladnych wyntkéu, 0 ile maja odpowiednio dobrane parametry i krok At jest wystarczajqco mal. 0,02 naledy wyzna-na Podstawy dynamiki budowli Chwile, kiedy dochodzi do amian parametréw materialowych, to odosobnione momenty At, w ktSrych nastepuje badé preeicie ze strefyliniowo-sprezyste) do niespreiystej badé odwrotaie. Aby zminimalizowsé wielkosé bled6w numerycznych, ww civilach tych zastosowano specjalne procedury iteracyjne delqce praedziat ‘At na mniejsce podpreedsialy, tak aby jak najlepe} okresié podprendzit pracy Tiniomo-sprezyste) Ati i niesprezyste) Atna(At = Bite + Mtn) ‘Aby otrzyima€ rozwigzanie, ostal napisany program komputerowy w jezyku Pas- cal, w ktdrym zastosowano algorytm metody iniowego prayspieszenia wra2 2e Wspo- rnianyzni proceduram iteracyjnymi. Wyniki praedstawiono na rys.2.36 2.37. Jak ‘widaé 2 1y8-2.36b, odpowied# uladu kilkakrotnie przebywa w strefie plastyeme). 'W cholach, w kistych odisatalcenia niesprezyste sq stale, mamy do czynienia 2 dzganiami liniowo-spreéystymi. Po ustaniu wymuszenia (dla t > 12,5 s) ubtad trykonuje gesngce drgania linjowe, choé tym razem wok! potoéenis réwnowagt ‘wymaceonego trwalym preemieszczeniem koicowym. 3. DRGANIA KONSTRUKCJI O SKONCZONEJ LICZBIE STOPNI SWOBODY — UKEADY DYSKRETNE 3.1. Uwagi wstepne Uklady drgajgce moéna umownie podzielié na dwa podzbiory: uktady dyskretne i uklady ciggle. Umownosé podziatu wynika 2 togo, 2e uklady drgajace 84 pree- streennymi elementami zbudowanymi 2 material6w odksetalcalnych, 84 wigc ulla- dami cigglymi o nieskofiezone} liezbie stopni swobody. Dla cel6w praktycznych ‘wiele ukladéw fizycenych moina jednale uwazaé za dyskretne. W praltyce decyzja, czy dany uklad potraktowaé jako dyskretny, cay jako ciagly zalety od argumentiw tuzasadniajqeych z jednej strony dokladnoSé wynikéw obliczed, a 2 drugie} korzrsé nyskania mynikéw obliezes wynlkajgca 2 dyskretyzacji rozpatrywanego ukladu Ublad dyskretay jest takim ukladem, ktérego réwnania ruchu modna wyrazié za pomocg zbioru réwnal rééniczkowych zwycanjnych dla skoficzonej liezby poszuki= wanyeh funkefi gi,d2, «--,dn jedne] amienne} rzeczywistej ~ czas 3.2. Réwnania ruchu W analzie dynamiczne) ukledéw dyskretnych dla preypadku malych drgati po- slugujemy sig treema rodeajami wapdlregdayeh. Wepdlzzgdne zewnetrane (np. kar- tezjaiskic 21 2,25) shuig do opis konfiguracii ulladu drgajacego w polozeni rownowagi statycene), Wspélreedne lokalne w(t = 1,2,...,m), ktOre @ funkejami czasu, opisujg proemieszczenia elementéw masowych ukladu drenjgcego z potaie- dia réwnowagi statyeme}. Wepélragdne uogélnione Lagrange’a qjUj = 1,2s--- My Iktére sq take funkejami czas, sq zbiorem niezalednych wielkosel geometrycanych, za pomoca ktérych moina okredlié wszystkie przemieszczenia lokalne, Liceba wspéiraednych uogélnionych n nie moze byé mniejsza od liczby dyaae iicznych stopni swobody d. Cagsto licabe wspélraedaych wogélaionych prayjmuje