MÔN HỌC:

CÁC PHẦN MỀM PHÂN TÍCH KẾT CẤU

VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY

Phần I: Phần mềm phân tích kết cấu.

Phần 2: Phần mềm phân tích động học và

động lực học.
 CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
 Thiết kế theo lý thuyết.
 Thiết kế theo kinh nghiệm.
 Thiết kế theo mô hình thử nghiệm.
 Thiết kế lại…
Mỗi phương pháp thiết kế đều có những ưu việt và phạm
vi ứng dụng riêng. Sau khi đã xây dựng được phương
pháp, việc rút ngắn hay tự động hoá các quá trình thiết kế
là yêu cầu bức thiết trong thời đại công nghệ thông tin ngày
nay. Chính vì vậy, hàng loạt các phần mềm hỗ trợ thiết kế
đã được ra đời trên thế giới.
 CÁC PHẦN MỀM ỨNG DỤNG
TRONG CƠ KHÍ
 Phần mềm tính toán: SAP,DDM, MSC Software modules…
 Phần mềm thiết kế: Solid Edge, Solid Work, Inventor…
 Kết hợp tính toán + thiết kế: CATIA, Pro E, Ansys…
Việc ứng dụng các phần mềm để triển khai thiết kế cụ thế
cần linh hoạt và chính xác. Sản phẩm của các phần mềm
thiết kế thường là:
 Bản vẽ, bản vẽ kỹ thuật.
 Mô hình chi tiết.
 Mô hình cơ cấu, mô hình máy.
Từ các sản phẩm của phần mềm thiết kế có thể tiến hành
kiểm tra(chạy thử) để đánh giá và điều chỉnh thiết kế hợp lý.
 NỘI DUNG VÀ YÊU CẦU MÔN HỌC
Căn cứ vào nhiệm vụ môn học và những khả năng hiện
có, nội dung và yêu cầu phần 2 của môn học bao gồm:
 Sử dụng các thiết kế trên Autodesk Inventor.
 Nghiên cứu phần mềm tính toán, mô phỏng Dynamic
Designer Motion/Pro – Phiên bản 2003, cài đặt trên
Autodesk Inventor.
 Hoàn thành thiết kế môn học.
 GIỚI THIỆU PHẦN MỀM DDM Pro.
Dynamic Designer Motion (DDM) là một phần mềm mô
phỏng động học và động lực học của cơ cấu máy, được
dùng trong một số hệ thống CAD. Cơ cấu máy ở đây
được xây dựng trên môi trường thực tại ảo. Với công cụ
này, người kỹ sư không chỉ dừng ở khâu thiết kế, mà họ
có thể thực hiện song song hai khâu thiết kế và kiểm tra.
Khi đó không cần phải đợi sản xuất và thử nghiệm để
công nhận kết quả thiết kế, mà thay vào đó có thể ngay
lập tức xây dựng một mô hình và kiểm tra nó làm việc trên
màn hình, sau đó tiến hành tối ưu việc thiết kế trên máy
tính trước khi đưa ra bản vẽ chế tạo. Thiết kế sau khi
hoàn chỉnh có thể khẳng định chắc chắn nó sẽ làm việc
tốt. Hơn nữa khi sử dụng DDM có thể dễ dàng tạo các file
minh hoạ để xem trên bất kỳ máy tính cá nhân nào.
ƯU ĐIỂM:
 Thứ nhất, nó được dùng trên một số môi trường CAD rất
thông dụng như Mechanical Desktop, SolidEdge,
Solidwork, Autodesk Inventor…
 Thứ hai, DDM khá linh hoạt, dễ nắm bắt và cũng rất dễ
dàng cài đặt.
 Thứ ba, tính chính xác khoa học và lợi ích của phần mềm
đã được công nhận và được sử dụng rộng rãi trên thế giới.
NHƯỢC ĐIỂM:
 Khi cài đặt bắt buộc phải cài đặt trước một môi trường
CAD mà nó được đưa vào.
 Kết quả phân tích phần tử hữu hạn chỉ xuất ra dưới dạng
Text nên phải sử dụng một phần mềm khác để xử lý tiếp
I. CÁC BƯỚC TRIỂN KHAI TRÊN DDM
 B1: Xây dựng mô hình.
 B2: Tính toán mô phỏng chuyển động.
 B3: Kiểm tra kết quả.
Xây dựng mô hình chuyển động: Mô hình chuyển động là
một cơ cấu lắp ráp từ các khâu riêng biệt, được liên kết với
nhau bằng các khớp, cho biết các khâu chuyển động với
nhau như thế nào.
Mô phỏng chuyển động của mô hình: Trong bước này, mô
hình chuyển động được phân tích sang một loạt các phương
trình toán học, được giải quyết bởi Dynamic Designer Motion
Solver.
Kiểm tra kết quả: Các kết quả mô phỏng có thể được thể
hiện hay mô tả bằng hoạt cảnh trực quan các đặc tính
chuyển động của cơ cấu...
Mô hình
Part Geometry Mass Properties Joints Forces Motion
Hình học chi tiết Thuộc tính k.lượng Khớp liên kết Tải trọng tác Generators
dụng Dẫn động

Bước 1
Build the motion model
- Hình học chi tiết (Part geometry): Đưa ra đối tượng mô phỏng.
- Thuộc tính khối lượng (Mass properties): Chỉ ra khối lượng, trọng
tâm và mô men quán tính của mỗi chi tiết trong cơ cấu mô phỏng.
- Khớp liên kết (Joints): Để ghép nối giữa các chi tiết, cho biết các
chi tiết sẽ chuyển động với nhau như thế nào?
- Tải trọng tác dụng (Force): Để mô tả sự tác động của ngoại lực đến
chuyển động của cơ cấu DDM.
- Nguồn dẫn động (Motion generator): Là một cách thức để truyền
năng lượng tới cơ cấu.
II. CHỨC NĂNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH
1. Giao diện người dùng
2. Trình duyệt IntelliMotion (IntelliMotion Browser)
Là công cụ rất hữu dụng khi phát
triển một mô hình ảo trên Dynamic
Designer. Trình duyệt IntelliMotion
Browser hoàn toàn thích ứng với giao
diện của Inventor, nó cũng cung cấp
đầy đủ các tính năng của Windows
như công nghệ “kéo - nhả* (drag and
drop), nhấn chuột phải, lựa chọn
bằng chuột, lựa chọn nhiều đối tượng
một lúc....
Cấu trúc cây của trình duyệt
IntelliMotion Browser được chia nhỏ
ra gồm:
- Parts (chi tiết)
- Constraints (ràng buộc)
- Forces (tải trọng)
- Results (kết quả)
3. Trình đơn Motion
Trình đơn Motion có các chức
năng tương tự như trình duyệt
IntelliMotion Browser, nhưng nó
được bố trí trong thanh trình đơn
kéo xuống của Inventor. Trình đơn
này không thuận tiện bằng trình
duyệt IntelliMotion Browser, nhưng
vẫn rất dễ sử dụng.
Trình đơn Motion cung cấp các
phím lệnh truy xuất vào tất cả các
tính năng trong DDM để khởi tạo,
quan sát kết quả và xuất dữ liệu.
Các tuỳ chọn mà ta có thể chọn
Để truy xuất tới các trình đơn con
cần di chuyển thanh sáng tới các
trình đơn tuỳ chọn Joints, Forces,
Contacts, Animate hoặc Export
Results…
4. Trình duyệt IntelliMotion Builder
 Trình duyệt IntelliMotion Builder là một xuất phát điểm rất quan trọng
cho người mới sử dụng thiết đặt mô hình chuyển động. Trình duyệt
IntelliMotion Builder là một hộp thoại bao gồm nhiều thanh Tab là các
bước để xây dựng mô hình chuyển động. Khả năng triển khai của các
thiết lập thông qua hộp thoại này có thể khác nhau trong các phiên
bản Dynamic Designer khác nhau, nhưng các chức năng cơ bản là
hoàn toàn thích ứng trong các phiên bản (Simply Motion, Motion,
Professional Motion).
 Thiết lập thứ nguyên.
 Thiết lập hệ trục toạ độ.
 Định nghĩa khâu dẫn và khâu giá.
 Định nghĩa các ràng buộc.
 Gán chuyển động cho khâu dẫn.
 Thiết lập các thông số và chạy mô phỏng.
 Kiểm tra và xử lý kết quả.
Tất cả đều được thực hiện trên cùng một hộp thoại với các Tab khác
nhau.
 Trình duyệt IntelliMotion Builder chỉ dẫn người mới sử dụng triển
khai cơ cấu như thế nào từ bản vẽ lắp và để quan sát các kết quả cơ
bản. Các thanh Tab để sắp xếp để triển khai một cách tuần tự. Thanh
Tab của tiến trình điều chỉnh dữ liệu chỉ có thể truy xuất khi kết quả
của sự mô phỏng chưa kích hoạt. Ngược lại, nếu kết quả mô phỏng
đã kích hoạt thì thanh Tab của tiến trình điều chỉnh là không thể truy
xuất.

5. Một số thuật ngữ trên trình duyệt IntelliMotion Builder

Để làm việc hiệu quả với phần mềm này, cần nắm vững một số thuật
ngữ trên trình duyệt cấu trúc cây IntelliMotion Browser. Mỗi nhánh của
cấu trúc có thể gọi là một nút, trên trình duyệt bao gồm 4 loại nút sau:
- Nút gốc
- Nút chính
- Nút phụ
- Nút đối tượng
a. Nút gốc:

b. Nút chính: 04 nút

c. Nút phụ
d. Nút đối tượng
Các nút này mô tả các đối tượng đã được định nghĩa trong cơ sở dữ
liệu của Dynamic Designer Motion. Các nút đối tượng được sắp xếp
trong các nút chính hoặc các nút phụ. Các loại nút đối tượng được liệt
kê dưới bảng sau:
a. Nút gốc:

b. Nút chính: 04 nút

c. Nút phụ
d. Nút đối tượng
Các nút này mô tả các đối tượng đã được định nghĩa trong cơ sở dữ
liệu của Dynamic Designer Motion. Các nút đối tượng được sắp xếp
trong các nút chính hoặc các nút phụ. Các loại nút đối tượng được liệt
kê dưới bảng sau:
Có 3 dạng ràng buộc cơ bản sau:
 Khớp (Joints): dùng để ràng buộc quan hệ chuyển
động của một cặp khâu nào đó bằng liên kết vật lý hoặc
thông qua định nghĩa tiếp xúc giữa chúng ra sao.
 Chuyển động (Motions): dùng để định nghĩa chuyển
động của khớp hoặc khâu nào đó.
 Tải trọng (Forces): dùng để định nghĩa tải trọng và qui
định trên các khâu.
 Khớp (Joints)
Có hai loại khớp cơ bản trong Dynamic Designer Motion:
 Khớp để ràng buộc quan hệ chuyển động giữa hai khâu bằng liên
kết vật lý giữa chúng.
 Khớp cơ sở dùng để áp đặt các ràng buộc hình học chuẩn.

Dù khớp hay khớp cơ sở đều có thể thiết lập bằng tay cho mô hình
chuyển động sử dụng các lệnh được mô tả như dưới dây.

Chú ý: Mối liên hệ giữa Inventor và Dynamic Designer/Motion là

quan hệ một chiều. Tức là bất kỳ thay đổi nào về ràng buộc hay tải
trọng tác dụng trong Dynamic Designer cũng sẽ không làm thay đổi
hình học và ràng buộc trên Inventor.

Bảng dưới đây cho biết các loại khớp được cung cấp bởi Dynamic
Designer với số bậc tự do tịnh tiến và bậc tự do quay mà nó hạn chế.
Khớp vít không được liệt kê trong bảng vì nó là kết hợp hai khớp với
nhau.
Lệnh tạo khớp liên kết:
Ý nghĩa:
Dùng để ràng buộc quan hệ chuyển động của một cặp khâu nào
đó bằng liên kết vật lý.
Dạng lệnh: (4 cách)
 Từ trình đơn Motion, chọn Joint, chọn loại khớp muốn tạo.
 Từ trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn Add
Constraint, chọn loại khớp muốn tạo.
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, nhấn chuột
phải lên nhánh Joints và chọn loại khớp muốn tạo.
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một
hoặc hai khâu, nhấn chuột phải lên và chọn Add Constraint, rồi
chọn loại khớp muốn tạo.
 Các loại khớp có thể tạo bao gồm:
 Khớp quay (khớp bản lề): Revolute Joint.
 Khớp trụ: Cylindrical Joint.
 Khớp cầu: Spherical Joint.
 Khớp trượt: Translational Joint.
 Khớp các-đăng: Universal Joint.
 Khớp phẳng: Planar Joint.
 Khớp cứng (khớp cố định): Fixed Joint.
 Khớp Vítme: Screw Joint.
 Khớp cơ sở Parrallel Axis: Parrallel Axis JPrim.
 Khớp cơ sở InLine: InLine JPrim.
 Khớp cơ sở InPlane: InPlane JPrim.
 Khớp cơ sở Orientation: Orientation JPrim.
 Khớp cơ sở Perpendicular: Perpendicular JPrim.
 Tạo khớp liên kết theo bất kỳ dạng lệnh nào ở trên đều xuất hiện một
bảng hội thoại với các trang hội thoại như sau để định nghĩa khớp. Và
nói chung các trang hội thoại của mỗi loại khớp là giống nhau, sự khác
biệt trong một số loại khớp đặc biệt sẽ được xét cụ thể khi ta đi định
nghĩa khớp đó ở phần sau.
Trang hội thoại Definition: Để chỉ định các thành phần của khớp.
 Joint Type: Loại khớp.
 Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất của khớp.
 Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai của khớp.
 Select Location: Chọn gốc của khớp.
 Select Direction: Chọn hướng của khớp
Trang hội thoại Motion: Để định nghĩa chuyển động.
 Motion On: Bậc tự do trên khâu được chọn làm chuyển động dẫn.
 Motion Type: Dạng chuyển động (Sẽ được giải thích rõ trong
chương Chuyển động).
 Initial Displacement: Chuyển vị khởi tạo.
 Initial Velocity: Vận tốc khởi tạo.
Trang hội thoại Friction: Cho phép định nghĩa chế độ ma sát.
 Use Friction: Bật/tắt chế độ ma sát.
 Friction Parameters: Các tham số ma sát.
 Use Materials: Bật/tắt chế độ sử dụng ma sát theo vật liệu của
khâu.
 Material 1: Vật liệu của khâu 1.
 Material 2: Vật liệu của khâu 2.
 Coefficient (mu): hệ số ma sát.
 Joint Dimensions: Kích thước hình học để định ma sát của khớp.
Radius: Bán kính chốt.

Trang Length:
hội thoạiChiều
FEA: dài
Lựacủa chốt
chọn mộttiếp
sốxúc.
tính toán về phần tử hữu hạn cho
khâu thành phần của khớp (Finite Element Analysis).
 Select load-bearing Faces/Edges on 1st Component:
 Select load-bearing Faces/Edges on 2sd Component:
Trang hội thoại Properties: Điều chỉnh các thuộc tính của khớp.
 Name: Tên của khớp.
 Color: Màu của khớp thể hiện trên mô hình.
 Scale: Tỷ lệ hiển thị của khớp so với kích thước thực tế.
 Suppressed: Bật/tắt vô hiệu hoá khớp trong cả tính toán mô phỏng.
 Hiden: Ẩn/hiện khớp trên mô hình.
1. Lệnh tạo khớp quay (Revolute)
Ý nghĩa:
Khớp quay cho phép khâu này
chuyển động quay quanh một trục nào
đó của khâu còn lại. Gốc của khớp
quay có thể định tại bất kỳ vị trí nào
trên trục quay. Hướng của khớp quay
được định nghĩa theo phương của trục
Dạng lệnh:
quay.
Theo một trong số các dạng lệnh ở
mục Lệnh tạo khớp liên kết trên, chọn
loại khớp là Revolute Joint. Các định
nghĩa khác của loại khớp này hoàn
toàn tương tự như ở mục trên.
Giải thích:
Khi khai báo về ma sát khớp Revolute thì kích thước ma sát là bán
kính chốt (Radius) và chiều dài chốt (Length).
2. Lệnh tạo khớp trụ (Cylindrical)
Ý nghĩa:
 Khớp trụ cho phép một khâu vừa quay vừa trượt theo một trục của
một khâu khác. Gốc của khớp có thể đặt tại vị trí bất kỳ trên trục quay
và trượt của khớp.
 Hướng của khớp trụ được định nghĩa theo hướng của trục mà hai
khâu sẽ quay và trượt trên nhau. Trục quay/trượt của khớp trụ song
song với hướng của khớp và phải đi qua điểm gốc của khớp.
Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết
trên, chọn loại khớp là Cylindrical Joint. Các định nghĩa khác của loại
khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
Khi khai báo về ma sát khớp Cylindrical thì kích thước ma sát của
nó là bán hính chốt (Radius) và chiều dài chốt (Length)
3. Lệnh tạo khớp cầu (Spherical)
Ý nghĩa: Khớp cầu cho phép khâu này
quay tự do quanh một điểm trên khâu còn
lại. Điểm gốc của khớp cầu được xác định
là điểm mà tại đó các khâu có thể quay tự
do với nhau.
Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng
lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,
chọn loại khớp là Spherical Joint. Các
định nghĩa khác của loại khớp này hoàn
toàn tương tự như ở mục trên.

Giải thích:
Khớp cầu có thể hình dung như một quả cầu quay quanh một hốc, một
phần bề mặt của quả cầu tiếp xúc với bề mặt hốc. Kích thước ma sát
của khớp cầu là đường kính (Radius) của quả cầu.
4. Lệnh tạo khớp Cácđăng (Universal)

Ý nghĩa:
Khớp Các-đăng cho phép truyền chuyển động quay từ khâu này sang
thành chuyển động quay trên khâu khác. Khớp này đặc biệt hữu dụng
khi truyền chuyển động quay qua một góc, hoặc truyền chuyển động
quay giữa hai trục mà tại chỗ nối chuyển động bị đổi hướng (ví dụ
chuyển động của trục cầu trên Ôtô).
Gốc của khớp Các-đăng là giao điểm giữa hai trục nối hai khâu của
khớp. Hình dưới mô tả dạng hình học và nguyên lý làm việc của khớp.
Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,
chọn loại khớp là Universal Joint.
Giải thích:
 Joint Type: Loại khớp.
 Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất của khớp.
 Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai của khớp.
 Select Location: Chọn gốc của khớp.
 Select Direction of shaft on 1st Component: Chọn hướng của khớp
trên trục của khâu thứ nhất.
 Select Direction of shaft on 2sd Component: Chọn hướng của khớp
trên trục của khâu thứ hai.
Kích thước ma sát của khớp gồm:
 Kích thước thứ nhất là bán kính (Radius) của đầu đoạn trụ.
 Kích thước thứ hai là chiều dài (chiều rộng - With) của đoạn trụ.
5. Lệnh tạo khớp trượt (Translational)

Ý nghĩa: Khớp trượt cho phép một khâu chuyển động trượt dọc trên
một khâu khác theo một véctơ. Các khâu đó có thể trượt mà không
quay với nhau.
Vị trí gốc của khớp không có ảnh hưởng gì tới chuyển động nhưng lại
có ảnh hưởng tới phản lực khớp. Vị trí gốc của khớp chính là nơi đặt
biểu tượng khớp.
Hướng của khớp song song với trục của chuyển động trượt. Phương
chuyển động của khớp trượt song song với hướng của khớp và đi qua
gốc của khớp.
Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,
chọn loại khớp là Translational Joint. Các định nghĩa khác của loại
khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
Giải thích:
 Có thể hình dung khớp trượt như một thanh hình chữ nhật trượt
trong một ống hình chữ nhật. Khi xét đến ma sát thì:
 Kích thước thứ nhất là chiều dài (Length) của thanh hình thang.
 Kích thước thứ hai là chiều rộng (Width) của thanh hình thang.
 Kích thước thứ ba là chiều cao (Height) tiếp xúc của thanh hình
thang với ống
6. Lệnh tạo khớp phẳng (Planar)
Ý nghĩa:
Khớp phẳng cho phép một bề mặt
của khâu này chuyển động quay và
trượt trên bề mặt của khâu còn lại,
khớp loại này hạn chế 3 bậc tự do.
Điểm gốc của khớp phẳng được xác
định là một điểm trên không gian mà
khớp sẽ chuyển động qua. Phương
của khớp là phương vuông góc với
phương của chuyển động.

Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,
chọn loại khớp là Translational Joint. Các định nghĩa khác của loại khớp
này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
Giải thích:
 Khớp phẳng có thể hình dung là một tấm vừa quay vừa trượt trên
bề mặt của một tấm khác. Khi xét đến ma sát thì:
 Kích thước thứ nhất là chiều dài (Length) của tấm trượt.
 Kích thước thứ hai là chiều rộng (Width) của tấm trượt.
 Kích thước thứ ba là bán kính (Radius) của vòng tròn giới hạn bề
mặt tiếp xúc giữa hai tấm.
7. Lệnh tạo khớp Vítme (Screw)
Ý nghĩa: Khớp Vítme hạn chế một bậc tự do. Nó chỉ cho phép một khâu
vừa quay vừa trượt quanh khâu thứ hai.
Khi định nghĩa khớp Vítme có thể phải định nghĩa cả bước vít. Bước
vít chính là đoạn dịch chuyển thu được khi các khâu quay toàn vòng với
nhau.
Thông thường khớp Vítme được dùng cùng với khớp trụ: Khớp trụ hạn
chế hai bậc tự do quay và hai bậc tự do tịnh tiến, còn khớp vítme hạn
chế 2 bậc tự do còn lại bằng cách hạn chế chuyển động tịnh tiến tương
ứng với chuyển động quay còn lại (sẽ xem xét kỹ ở phần khớp đôi).
Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh
ở mục Lệnh tạo khớp liên kết
trên, chọn loại khớp là Screw
Joint. Các định nghĩa khác của
loại khớp này hoàn toàn tương tự
như ở mục trên.
Giải thích:
Ngoài ra, trên hội thoại cần
phải cho biết:
Screw Pich ... per revolution:
Bước vít trên một vòng xoắn ốc.
Include Cylindrical Joint: Lựa
chọn có bao gồm khớp trụ hay
không.
Các tính toán về ma sát không được hỗ trợ cho loại khớp này. (Use
Friction (not supported by this Joint type)).
8. Lệnh tạo khớp cứng (Fixed)
Ý nghĩa:
Khớp cứng nối cứng hai khâu lại
với nhau, do vậy hai khâu sẽ không
thể chuyển động tương đối với nhau.
Điểm gốc của khớp cứng không
gây ảnh hưởng tới kết quả mô phỏng.

Ví dụ như trong thực tế, mối hàn là

một khớp cứng liên kết hai chi tiết lại
với nhau.
Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kết trên,
chọn loại khớp là Screw Joint. Các định nghĩa khác của loại khớp này
hoàn toàn tương tự như ở mục trên
Giải thích:
Theo nguyên lý vật lý của khớp cứng. Các tính toán về ma sát không
hỗ trợ cho loại khớp này.
Các dạng khớp cơ sở:
Có 5 loại khớp cơ sở.
 In Plane JPrim
 In Line JPrim
 Perpendicular JPrim
 Parallel-Axis JPrim
 Orientation JPrim
Mỗi khớp cơ sở đặt một ràng buộc lên chuyển động liên quan,
chẳng hạn như ràng buộc một chi tiết luôn luôn chuyển động song song
với một chi tiết khác. Khớp cơ sở hạn chế một, hai hoặc ba bậc tự do
tịnh tiến hoặc quay. Khớp cơ sở không có biểu tượng vật lý như các
khớp cơ học thông thường, và nó chiếm ưu thế trong việc hạn chế các
ràng buộc hình học chuẩn. Các khớp cơ sở có thể phối hợp với nhau
để định nghĩa một ràng buộc phức tạp mà các khớp cơ học không làm
được. Mặt khác cách tạo các khớp cơ sở được tiến hành tương tự như
khớp cơ học.
Lệnh tạo khớp cơ sở
Để thiết lập một ràng buộc lên chuyển động liên quan. Cách tạo
khớp cơ sở cũng được tiến hành tương tự như các khớp cơ học.
Chú ý: Trang hội thoại Friction: Để định nghĩa chế độ ma sát, nhưng
tất cả các loại khớp cơ sở tính toán về ma sát không được hỗ trợ..
1. Lệnh tạo khớp cơ sở InLine
Ý nghĩa:
Khớp cơ sở Inline là một khớp có 4 bậc tự
do, nó cho phép một khâu có 1 chuyển động
tịnh tiến và 3 chuyển động quay với khâu
còn lại.
Với mỗi khớp Inline, Dynamic Designer áp
đặt hai ràng buộc tịnh tiến giữa hai khâu
theo chiều trục. Điểm gốc của khớp nằm
trên trục chuyển động.
Như hình trên, gốc của hệ toạ độ khâu thứ
nhất bị ép buộc luôn luôn trùng lặp với trục z
của hệ trục toạ độ khâu thứ hai.
Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên,
chọn loại khớp là Inline JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này
hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
2. Lệnh tạo khớp cơ sở InPlane
Ý nghĩa:
 Khớp cơ sở Inplane là khớp có 5
bậc tự do: Nó chỉ có một ràng buộc
chuyển động tịnh tiến, phạm vi giới
hạn của ràng buộc chuyển động tịnh
tiến giữa các khâu là phải luôn luôn
đồng phẳng.
 Như hình trên, mặt phẳng ràng buộc
là mặt phẳng xy của hệ trục toạ độ
thứ hai.

Dạng lệnh:
 Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên,
chọn loại khớp là InPlane Axis JPrim. Các định nghĩa khác của loại
khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
3. Lệnh tạo khớp cơ sở Orientation

Ý nghĩa: Là khớp có 3 bậc tự do, nó

chỉ cho phép các khâu trong khớp có
các chuyển động tịnh tiến với nhau.
Dạng lệnh: Theo một trong số các
dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ
sở trên, chọn loại khớp là Orientation
JPrim.
Mỗi khớp cơ sở Orientation, Dynamic Designer/Motion có 3 ràng buộc
chuyển động quay. Các khâu chỉ có thể chuyển động tịnh tiến với nhau
theo các phương. Như hình dưới, khâu X có thể chuyển động tương đối
so với khâu giá theo phương trục X, khâu Y có thể chuyển động tương
đối so với khâu X theo phương trục Y, khâu Z có thể chuyển động tương
đối so với khâu Y theo phương trục Z. Tức quỹ đạo chuyển động của
khâu Z so với khâu giá có thể là một đường cong nhưng các vị trí của
khâu luôn song song với nhau.
4. Lệnh tạo khớp cơ sở ParallelAxis
Ý nghĩa:
 Khớp cơ sở ParallelAxis ràng buộc
4 bậc tự do. Nó cho phép hai khâu
chỉ có một chuyển động quay và
một chuyển động tịnh tiến với nhau.
 Với loại khớp này, hướng chỉ định
của trục trên hai khâu là phải luôn
song song với nhau. Hướng chuyển
động xuyên qua các gốc toạ độ.
Trên hướng chuyển động, các khâu
có thể vừa chuyển động quay vừa
chuyển động tịnh tiến với nhau
Dạng lệnh:
 Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên,
chọn loại khớp là ParallelAxis JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp
này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
5. Lệnh tạo khớp cơ sở Perpendicular
Ý nghĩa: Khớp cơ sở Perpendicular là
khớp ràng buộc có 5 bậc tự. Với mỗi
khớp Perpendicular, Dynamic Designer/
Motion áp đặt một ràng buộc chuyển
động quay trên các khâu sao cho hai
trục được chỉ định phải luôn vuông góc
với nhau.
Như hình vẽ, mỗi khâu có thể quay quanh cả hai trục Z nhưng không cho
phép bất cứ chuyển động nào làm thay đổi hướng của cả hai trục Z trên hai
khâu.
Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn
loại khớp là InPlane Axis JPrim.
Sẽ xuất hiện hội thoại Defined Joint như sau:
Trên hội thoại này, các lựa chọn cũng gần tương tự như các trường
hợp trước. Chỉ khác ở chỗ các khớp cơ sở khác chỉ cần chọn một
hướng, còn với khớp này là hai.
Select Direction of axis on 1st Component:
Select Direction of axis on 2sd Component:
4. Lệnh tạo khớp Cácđăng (Universal)

Ý nghĩa:
Khớp Các-đăng cho phép truyền chuyển động quay từ khâu này sang
thành chuyển động quay trên khâu khác. Khớp này đặc biệt hữu dụng
khi truyền chuyển động quay qua một góc, hoặc truyền chuyển động
quay giữa hai trục mà tại chỗ nối chuyển động bị đổi hướng (ví dụ
chuyển động của trục cầu trên Ôtô).
1. Lệnh tạo khớp cơ sở InLine
Ý nghĩa:
Khớp cơ sở Inline là một khớp có 4 bậc tự
do, nó cho phép một khâu có 1 chuyển động
tịnh tiến và 3 chuyển động quay với khâu
còn lại.
Với mỗi khớp Inline, Dynamic Designer áp
đặt hai ràng buộc tịnh tiến giữa hai khâu
theo chiều trục. Điểm gốc của khớp nằm
trên trục chuyển động.
Như hình trên, gốc của hệ toạ độ khâu thứ
nhất bị ép buộc luôn luôn trùng lặp với trục z
của hệ trục toạ độ khâu thứ hai.
Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên,
chọn loại khớp là Inline JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này
hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
2. Lệnh tạo khớp cơ sở InPlane
Ý nghĩa:
 Khớp cơ sở Inplane là khớp có 5
bậc tự do: Nó chỉ có một ràng buộc
chuyển động tịnh tiến, phạm vi giới
hạn của ràng buộc chuyển động tịnh
tiến giữa các khâu là phải luôn luôn
đồng phẳng.
 Như hình trên, mặt phẳng ràng buộc
là mặt phẳng xy của hệ trục toạ độ
thứ hai.

Dạng lệnh:
 Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên,
chọn loại khớp là InPlane Axis JPrim. Các định nghĩa khác của loại
khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
3. Lệnh tạo khớp cơ sở Orientation

Ý nghĩa: Là khớp có 3 bậc tự do, nó

chỉ cho phép các khâu trong khớp có
các chuyển động tịnh tiến với nhau.
Dạng lệnh: Theo một trong số các
dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ
sở trên, chọn loại khớp là Orientation
JPrim.
Mỗi khớp cơ sở Orientation, Dynamic Designer/Motion có 3 ràng buộc
chuyển động quay. Các khâu chỉ có thể chuyển động tịnh tiến với nhau
theo các phương. Như hình dưới, khâu X có thể chuyển động tương đối
so với khâu giá theo phương trục X, khâu Y có thể chuyển động tương
đối so với khâu X theo phương trục Y, khâu Z có thể chuyển động tương
đối so với khâu Y theo phương trục Z. Tức quỹ đạo chuyển động của
khâu Z so với khâu giá có thể là một đường cong nhưng các vị trí của
khâu luôn song song với nhau.
4. Lệnh tạo khớp cơ sở ParallelAxis
Ý nghĩa:
 Khớp cơ sở ParallelAxis ràng buộc
4 bậc tự do. Nó cho phép hai khâu
chỉ có một chuyển động quay và
một chuyển động tịnh tiến với nhau.
 Với loại khớp này, hướng chỉ định
của trục trên hai khâu là phải luôn
song song với nhau. Hướng chuyển
động xuyên qua các gốc toạ độ.
Trên hướng chuyển động, các khâu
có thể vừa chuyển động quay vừa
chuyển động tịnh tiến với nhau
Dạng lệnh:
 Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên,
chọn loại khớp là ParallelAxis JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp
này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.
5. Lệnh tạo khớp cơ sở Perpendicular
Ý nghĩa: Khớp cơ sở Perpendicular là
khớp ràng buộc có 5 bậc tự. Với mỗi
khớp Perpendicular, Dynamic Designer/
Motion áp đặt một ràng buộc chuyển
động quay trên các khâu sao cho hai
trục được chỉ định phải luôn vuông góc
với nhau.
Như hình vẽ, mỗi khâu có thể quay quanh cả hai trục Z nhưng không cho
phép bất cứ chuyển động nào làm thay đổi hướng của cả hai trục Z trên hai
khâu.
Dạng lệnh:
Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn
loại khớp là InPlane Axis JPrim.
Sẽ xuất hiện hội thoại Defined Joint như sau:
Trên hội thoại này, các lựa chọn cũng gần tương tự như các trường
hợp trước. Chỉ khác ở chỗ các khớp cơ sở khác chỉ cần chọn một
hướng, còn với khớp này là hai.
Select Direction of axis on 1st Component:
Select Direction of axis on 2sd Component:
 Khớp đôi (Joint Coupler)
 Khớp đôi cho phép chuyển động của một khớp quay, khớp trụ, hay
khớp trượt này tạo thành “một cặp” với chuyển động của các khớp quay,
khớp trụ, hay khớp trượt khác.
 Khớp đôi là một dạng ràng buộc rất hữu dụng khi xây dựng cơ cấu với
chuyển động cưỡng bức (áp đặt trước). Khớp đôi cho phép khớp này
chuyển động tương ứng so với khớp khác. Bất kỳ sự liên kết của các
khớp nào dưới đây cũng tạo thành một khớp đôi:
Revolute-Revolute : Bản lề - Bản lề
Revolute-Translational : Bản lề - Trượt
Revolute-Cylindrical : Bản lề - Trụ
Translational-Cylindrical : Trượt - Trụ
Translational-Translational : Trượt - Trượt
Cylindrical-Cylindrical : Trụ - Trụ
 Một khớp có thể tạo khớp đôi được với nhiều khớp khác nhau. Mỗi
khớp đôi hạn chế thêm một bậc tự do trên mô hình chuyển động.
Lệnh tạo một khớp đôi
Dạng lệnh:
 Một khớp đôi có thể được tạo theo một số dngj lệnh sau:
 Từ thanh công cụ Motion, nhấn chọn Couplers:
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, nhấn chuột phải lên
nhánh Couplers:
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn một hoặc hai
khớp, nhấn chuột phải lên và chọn Add Coupler.
Giải thích:
Trang hội thoại Definition: Để chỉ định hai khớp tạo khớp đôi và các ràng
buộc liên quan giữa chúng.
 When Joint: Chỉ định khớp thứ nhất.
 Joint: Chỉ định khớp thứ hai.
Các ô và các nút chọn còn lại là các tham số ràng buộc về chuyển
động giữa hai khớp. Trong hai ô có chứa số, ta sẽ định rõ tỷ lệ giữa hai
khớp của cặp. Ví dụ, để tạo khớp đôi cho hai khớp với tỷ lệ 2:1, nhập 2
vào ô thứ nhất và 1 vào ô thứ hai. Để đảo chiều của khớp nào thì thêm
dấu âm (-) vào trước.
 Rotates: Bậc tự do quay. Translates: Bậc tự do tịnh tiến.
Trang hội thoại Properties: Để định nghĩa một số thông tin về khớp
đôi.
 Name: Tên khớp đôi.
 Color: Chỉ định màu hiển thị của khớp.
 Scale: Tỷ lệ hiển thị khớp so với kích thước thực.
 Suppressed: Bật/ tắt lựa chọn vô hiệu hoá khớp trong tính toán mô
phỏng.
Hidden
Khớp đôi:Revolute-Translational
Bật/tắt không hiển thị khớp.

Ý nghĩa:
Khớp đôi revolute-translational cho phép ta tạo ràng buộc giữa một
khớp quay với một khớp trượt hoặc khớp trụ.
Tạo khớp đôi revolute-translational có thể thực hiện theo một số
phương pháp như đã trình bày trên. Khi hội thoại xuất hiện, chọn hai
khớp cần tạo ràng buộc. Trên hội thoại ta có thể thay đổi các tham số
theo ý muốn.
Cách tạo các cặp khớp khác tương ứng như trên cũng vẫn được tiến
hành tương tự.
 Tiếp xúc (Contact)
1. Khái niệm
 Dạng tiếp xúc là một tính năng của Dynamic Designer cho phép
người dùng mô phỏng mô hình trong đó các khâu tác động với nhau
bằng va chạm, lăn và/hoặc trượt. Hai dạng tiếp xúc đặc biệt có thể
được tạo: tiếp xúc không liên tục giữa đường-đường (curve-curve
contact) và tiếp xúc 3D (3-D contact).
 Tiếp xúc không liên tục đường-đường được sử dụng khi các khâu
hoặc tính năng nào đó tiếp xúc với nhau mà dạng tiếp xúc có thể mô tả
theo một biên dạng hoặc trong một mặt phẳng. Tiếp xúc không liên tục
đường-đường là giải pháp nhanh hơn tiếp xúc 3-D, nhưng đôi khi cần
phải sử dụng dạng tiếp xúc 3D khi tiếp xúc giữa hai chi tiết là theo bề
mặt.
Chú ý: Các tiếp xúc đặc biệt được liệt kê dưới nhánh Constraints của
trình duyệt IntelliMotion Browser, nó không hạn chế bất kỳ bậc tự do
nào trên mô hình chuyển động. Các dạng tiếp xúc chỉ đơn thuần hạn
chế sự xuyên qua nhau giữa các chi tiết trên cơ sở tải trọng tiếp xúc.
2. Các dạng tiếp xúc trong DDM
Dynamic Designer/ Motion hỗ trợ một số loại tiếp xúc sau:
 Tiếp xúc điểm-đường: quy định một điểm trên khâu này luôn luôn
tiếp xúc với một đường trên khâu kia.
 Tiếp xúc đường-đường: quy định hai đường trên hai khâu khác nhau
luôn luôn tiếp xúc với nhau, các đường tiếp xúc phải đồng phẳng
(2D). DDM hỗ trợ cả loại tiếp xúc đường-đường không liên tục.
 Tiếp xúc 3D: Thường dùng trong các bài toán va chạm.
Số bậc tự do mà các kiểu tiếp xúc hạn chế:
a. Lệnh tạo tiếp xúc điểm-đường

Ý nghĩa:
 Là dạng tiếp xúc điển hình khi xây dựng cơ cấu cam đáy nhọn, điểm
tiếp xúc là đáy của cần và đường tiếp xúc là biên dạng cam. Ràng buộc
điểm-đường hạn chế 2 bậc tự do.
Chú ý: Khi chọn một bề mặt của khâu hoặc một cạnh nào đó thì đường
tiếp xúc sẽ tự động được chọn.
Với dạng tiếp xúc này thì điểm và đường tiếp xúc phải thuộc hai khâu
khác nhau.
Dạng lệnh: Tiếp xúc điểm-đường có thể được tạo theo một số dạng lệnh
sau:
Từ trình đơn Motion, chọn Contacts, nhấn chọn Point-Curve…
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints và chọn
Point/Curve Contact.
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Contacts và chọn Add
Point/Curve Contact.
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai
khâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Point/Curve Contact

Giải thích: Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp
thoại Insert Point-Curve Contact sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội
thoại:
Trang hội thoại Definition:
Select 1st Component: Chỉ định khâu thứ nhất có chứa điểm tiếp xúc.
Select 2sd Component: Chỉ định khâu thứ hai có chứa đường tiếp xúc.
Select Point on 1st Component: Chỉ định điểm tiếp xúc trên khâu
thứ nhất.
Select 2sd Component Curve edges or face: Chỉ định đường tiếp
xúc trên khâu thứ hai.
Points per Curve: Số điểm trên đường cong mặc định là 10, nếu
đường tiếp xúc càng phức tạp thì số điểm càng phải tăng lên.

Khi lựa chọn được các đường thì trạng thái của đường sẽ xuất hiện
là Open (mở) hay Closed (đóng) phụ thuộc vào đường cong được
chọn. Nếu lựa chọn chưa thành công thì trạng thái của nó sẽ là
Incomplete. Nếu các đường ccng được chọn tạo thành một vòng kín
thì trạng thái của nó cũng sẽ là Closed.
Trang hội thoại FEA và Properties: Để xác lập các tính toán phần tử
hữu hạn và điều chỉnh tên mặc định của liên kết. Chọn thanh Tab
Properties và nhập tên mới vào ô Name.
Nhấn Apply để tạo tiếp xúc và đóng hộp thoại.
Một số gợi ý khi thiết kế cơ cấu cam:
 Không nên hạn chế số điểm trên đường cong. Số điểm càng ít thì
tính toán mô phỏng càng thiếu chính xác và ngược lại.
 Sử dụng đường cong khép kín bất kỳ khi nào có thể.
 Tránh định nghĩa tiếp xúc điểm-đường với điểm tiếp xúc sát với
điểm cuối của đường, nếu không chương trình sẽ tự kết thúc mô
phỏng.
 Tránh dùng các đường phi tuyến bậc cao.
b. Lệnh tạo tiếp xúc đường-đường
Ý nghĩa :
 Tiếp xúc đường-đường giới hạn một đường cong trên khâu này
luôn luôn tiếp xúc với một đường cong trên khâu khác tại một điểm,
điểm tiếp xúc thường không cố định mà thay đổi liên tục.
 Tiếp xúc đường-đường rất tiện ích khi xây dựng cơ cấu cam cần
đẩy đáy lăn.
 Hai đường cong được chọn để định nghĩa ràng buộc này phải cùng
nằm trên một mặt phẳng. Nếu trong trường hợp hai đường cong
không đồng phẳng thì chương trình sẽ tự điều chỉnh các khâu sao
cho hai đường cong là đồng phẳng.
 Khi sử dụng đường cong phức tạp để định nghĩa tiếp xúc thì cần
tăng số điểm trên đường cong để kết quả mô phỏng được đảm bảo.
 Nếu tiếp xúc thực hiện ngoài phạm vi đường cong đã định nghĩa thì
chương trình sẽ tự động kết thúc.
 Hai đường liên kết phải nằm trên hai khâu khác nhau.
Dạng lệnh:
Tiếp xúc đường-đường có thể được tạo theo một số dạng lệnh sau:
Từ trình đơn Motion, chọn Contacts, nhấn chọn Curve-Curve…
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints và chọn
Curve/Curve Contact.
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Contacts và chọn Add
Curve/Curve Contact.
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai
khâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Curve/Curve Contact .
Giải thích:
Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp thoại
Insert Curve-Curve Contact sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội thoại:
Trang hội thoại Definition:
Select 1st Component: Chỉ định khâu thứ nhất có chứa điểm tiếp xúc.
Select 2sd Component: Chỉ định khâu thứ hai có chứa đường tiếp xúc.
Select 1st Component Curve edges or face: Chọn các đường tiếp
xúc trên khâu thứ nhất. Tên của đường sẽ xuất hiện trong ô thoại.
Nếu lựa chọn thành công các đường thì trạng thái của đường sẽ
xuất hiện là Open (mở) hay Closed (đóng) phụ thuộc vào đường cong
được chọn. Nếu lựa chọn chưa thành công thì trạng thái của nó sẽ là
Incomplete. Nếu các đường cong được chọn tạo thành một vòng kín
thì trạng thái của nó cũng sẽ là Closed. Điều chỉnh số điểm trên đường
cong sao cho hợp lý.
Select 2sd Component Curve edges or face: Chọn các đường trên
khâu thứ hai để định nghĩa đường tiếp xúc còn lại. Các tương tác của
nó trên hộp thoại cũng tương tự như khi chỉ định đường cong tiếp xúc
trên khâu thứ nhất.

Trang hội thoại FEA và Properties: Để xác lập các tính toán phần tử
hữu hạn và điều chỉnh tên mặc định của liên kết. Chọn thanh Tab
Properties và nhập tên mới vào ô Name.
Nhấn Apply để tạo tiếp xúc và đóng hộp thoại.
c. Lệnh tạo tiếp xúc 3D

Ý nghĩa: Tiếp xúc được dùng để định nghĩa các dạng tiếp xúc trong
3D, các tiếp xúc phức tạp mà không thể khai báo dạng tiếp xúc đường-
đường.
Dạng lệnh: Tiếp xúc 3D có thể được tạo theo một số dạng lệnh sau:
Từ trình đơn Motion, chọn Contacts, nhấn chọn 3D Contact…
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints và chọn Add 3D
Contact.
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Contacts và chọn Add 3D
Contact.
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai
khâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Add 3D Contact .
Giải thích:
 Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp thoại
Insert 3D Contact sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội thoại:
Trang hội thoại Definition:
 Select Parts that can contact each other: Chỉ định các khâu sẽ có
tiếp xúc 3D từng cặp với nhau.
 Add Container for contact pairs: Nhấn nút này để khai báo
Container thứ hai của cặp tiếp xúc. Nếu nhấn, hội thoại sẽ xuất hiện
như sau:
 Một trong hai Container đều có thể được huỷ bỏ bằng cách nhấn nút
Remove Container. Các Container sẽ được giải thích cụ thể như
dưới đây.
Tiếp xúc chứa (Contact Containers)
 Mỗi tiếp xúc Container gồm một hay nhiều khâu chuyển động. Trong
trường hợp mà mỗi thực thể tiếp xúc được xác định bởi hai tiếp xúc
Container, tiếp xúc 3D sẽ được hình thành giữa các khâu trong tiếp xúc
Container thứ nhất, và các khâu trong tiếp xúc Container thứ hai. Trong
trường hợp thực thể tiếp xúc được xác định bởi duy nhất một tiếp xúc
Container, thì tiếp xúc 3D sẽ được hình thành giữa mỗi khâu với các
khâu khác trong cùng Container.
 Khi định nghĩa một thực thể tiếp xúc ta nhập các khâu trong tập hợp
lựa chọn thứ nhất hoặc thứ hai. Các tập hợp lựa chọn tạo ra các
Containers. Nếu chỉ thêm các khâu trong tập hợp lựa chọn thứ nhất, thì
chỉ có một Container được tạo ra. Nếu nhập vào các chi tiết trong hai tập
hợp lựa chọn, thì hai nhóm Container được tạo ra.
Xét ví dụ hai Containers như dưới đây:

Nếu mỗi đối tượng tiếp xúc 3D được gán cho Container1 và
Container2, các tiếp xúc sé được tìm ra giữa các khâu theo từng cặp
như sau:
Khâu A và khâu D; Khâu A và khâu E ; Khâu B và khâu D; Khâu B và
khâu E; Khâu C và khâu D; Khâu C và khâu E
 Nếu mỗi đối tượng tiếp xúc 3D được gán duy nhất bởi Container1,
các tiếp xúc sẽ được tìm ra giữa các khâu theo từng cặp như sau:
Khâu A và khâu B; Khâu A và khâu C; Khâu B và khâu C
Xét ví dụ khác gồm các viên bi cầu trong một
cái lọ:
Trường hợp này có thể mô hình hoá bằng
cách sử dụng hai thực thể tiếp xúc 3D. Một
thực thể được gán cho hai tiếp xúc
Containers. Tiếp xúc Container đầu tiên sẽ
bao gồm 4 viên bi, và tiếp xúc Container thứ
hai sẽ là cái lọ. Nó sẽ cho biết tiếp xúc giữa
các viên bi với lọ. Tiếp xúc 3D thứ hai sẽ
được gán cho một Container duy nhất bao
gồm 4 viên bi. Nó sẽ cho biết tiếp xúc của mỗi
viên bi với các viên còn lại

Trang hội thoại Contact: Để điều chỉnh các thông số tiếp xúc.
Nhấn nút Apply để tạo tiếp xúc 3D và đóng hộp thoại.
Có 3 dạng ràng buộc cơ bản sau:
 Khớp (Joints): dùng để ràng buộc quan hệ chuyển
động của một cặp khâu nào đó bằng liên kết vật lý hoặc
thông qua định nghĩa tiếp xúc giữa chúng ra sao.
 Chuyển động (Motions): dùng để định nghĩa chuyển
động của khớp hoặc khâu nào đó.
 Tải trọng (Forces): dùng để định nghĩa tải trọng và qui
định trên các khâu.
 Chuyển động (Motion)
I. Khái niệm
Chuyển động được thêm cho khớp để định nghĩa quan hệ chuyển
động của hai khâu theo thời gian. Chuyển động của khớp được định
nghĩa trên tab Motion trong hộp thoại Joint. Loại chuyển động chuyển
vị, vận tốc, hoặc gia tốc của mỗi khớp là một hàm theo thời gian

Trên thanh Tab Motion (Motion On:) cho phép lựa chọn bậc tự do mà
ta muốn áp dụng chuyển động trên đó. Bậc tự do có thể là quay hoặc
tịnh tiến. Có thể áp dụng một chuyển động cho bất kỳ bậc tự do nào
của khớp.
II. Lệnh tạo chuyển động
Có 5 dạng hàm chuyển động có thể định nghĩa trên khớp:
 Constant Function (Hàm hằng)
 Step Function (Hàm bước)
 Harmonic Function (Hàm điều hoà)
 Spline Function (Hàm đa tuyến)
 ADAMS Function Expression (Biểu thức hàm ADAMS)
1. Lệnh tạo chuyển động hằng của khớp
Ý nghĩa:
Hàm chuyển động hằng là dạng hàm chuyển động cơ bản nhất. Nó
là một trị số không đổi được gán cho chuyển động của khớp. Chuyển
động hằng có thể được định nghĩa dưới dạng chuyển vị không đổi, vận
tốc không đổi, hoặc gia tốc không đổi.
Dạng lệnh:

Để định nghĩa chuyển động hằng cho khớp ta có một cách duy nhất
sau:
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánh
Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên
khớp đó và chọn Properties. Sẽ xuất hiện hội thoại.
Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:
Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô
Motion On.
 Chọn dạng chuyển động áp dụng: Chuyển vị (Displacement), Vận
tốc (Velocity), hoặc gia tốc (Acceleration) trên ô Motion Type.
 Chọn dạng hàm trên ô Function là Constant.
 Nhập giá trị thích hợp vào.
 Nhấn chọn Apply.
Giải thích:
 Motion On: Chỉ định bậc tự do được gán chuyển động. Là một
trong số các bậc tự do không bị hạn chế của khớp.
 Motion Type: Chỉ định dạng chuyển động.
 Initial Displacement: Chuyển vị khởi tạo.
 Initial Velocity: Vận tốc khởi tạo.
 Function: Dạng hàm chuyển động.
 Angular Displacement: Chuyển vị góc.
 Angular Velocity: Vận tốc góc.
 Angular Acceleration: Gia tốc góc.
2. Lệnh tạo chuyển động điều hoà của khớp
Ý nghĩa:
Chuyển động điều hoà là một dạng chuyển động hình Sin do người
dùng định nghĩa dựa trên: Biên độ (amplitude), tần số (frequency),
khoảng thời gian (time offset), pha ban đầu (phase shift), và biên độ
trung bình (average).
Dạng lệnh:
Để định nghĩa chuyển động điều hoà cho khớp ta có một cách duy nhất
sau:
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánh
Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên
khớp đó và chọn Properties. Sẽ xuất hiện hội thoại.
Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:
 Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô
Motion On.
 Chọn dạng chuyển động muốn gán: Displacement, Velocity, hoặc
Acceleration.
 Chọn dạng hàm tại ô Function Type là Harmonic.
 Nhập các giá trị tương ứng.
 Nhấn chọn Apply để đồng ý.
Giải thích
 Biên độ (Amplitude): Là trị số lớn nhất của đường hình Sin tính từ trị
số trung bình.
 Tần số (Frequency): Tốc độ của dao động.
 Khoảng thời gian (Time Offset): Là khoảng thời gian xét dao động
hình Sin.
 Pha ban đầu (Phase Shift): Nhập trị số góc pha ban đầu.
 Biên độ trung bình (Average): Là trị số mà chuyển động hình Sin dao
động quanh đó
Ví dụ:

Khoảng thời gian là 1 giây.

Pha ban đầu là 90 độ.
Trị số trung bình là 180 độ/giây.
Tần số của chuyển động là 720 độ/giây.
Biên độ dao động là 360 độ/giây.
3. Lệnh tạo chuyển động của khớp dạng hàm bước
Ý nghĩa:
Hàm bước tạo một hàm chuyển động của khớp là chuyển vị, vận tốc,
hay gia tốc giữa hai trị số với một chuyển động trơn. Trước và sau
bước chuyển tiếp, chuyển vị, vận tốc, hay gia tốc của khớp là hằng số.

Để định nghĩa chuyển dạng hàm bước cho khớp ta có một cách duy
nhất sau: Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp
nhánh Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột
phải lên khớp đó và chọn Properties.
Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:
Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn
áp dụng chuyển động trên ô Motion
On.
Chọn dạng chuyển động muốn gán:
Displacement, Velocity, hoặc
Acceleration.
Chọn dạng hàm tại ô Function Type
là Step.
Nhập giá trị khởi tạo (Initial value).
Nhập giá trị cuối (Final Value).
Nhập thời gian bắt đầu tương ứng
(Start Step Time).
Chọn thời gian kết thúc tương ứng
(End Step Time).
Nhấn chọn Apply để chấp nhận.
4. Lệnh tạo chuyển động qua các hàm
 Công cụ mạnh nhất để khai báo các câu lệnh điều khiển mô phỏng là
dùng trình tạo các hàm ADAMS. Mỗi biểu thức hàm ADAMS cũng
tương tự như một biểu thức hàm trong ngôn ngữ C hoặc FORTRAN,
và mỗi biểu thức hàm cũng chỉ cho duy nhất một giá trị. Mỗi giá trị đó
có thể là một hàm của các tham số hệ thống như chuyển vị, vận tốc,
gia tốc, và thời gian mô phỏng hiện thời.
 Mỗi biểu thức hàm có thể là sự kết hợp của các hằng số, toán tử,
tham số, và các giá trị chuẩn của các hàm ADAMS/Solver. Các hàm
ADAMS bao gồm các hàm toán học cơ bản như hàm bước (STEP) và
hàm điều hoà (Harmonic-SHF), bên cạnh đó nó cũng bao gồm các
hàm phụ thuộc khác. Ví dụ như, hàm phụ thuộc có thể là hàm của tải
trọng tác dụng giữa hai khâu...
 Các hàm ADAMS được định nghĩa trong một hộp thoại riêng. Trong
hộp thoại đó người dùng cũng có thể dễ dàng xây dựng các hàm điều
hoà, hàm bước, hoặc nhập vào toạ độ các điểm chuyển động.
Giới hạn của trình tạo hàm
 Trong phiên bản này chỉ mới thao tác được với số nguyên và số
thực, không thao tác được với số phức.
 Các hàm, các biểu thức con hoặc các toán tử chỉ được phép “sâu”
nhất là 11 mức. Ví dụ như: FUNCTION = f1 (f2 (f3 (f4))), với f1, f2,
f3, f4 là các biểu thức hàm con được coi là một khai báo hợp lệ.
Nhưng với khai báo, FUNCTION = f1 (f2 (... (f11 ) ...) sẽ là một khai
báo không hợp lệ.
 Mỗi biểu thức hàm bị giới hạn không được quá 1000 ký tự.
 Mỗi biểu thức hàm cũng bị giới hạn chỉ được khai báo tối đa không
quá 25 đối tượng mỗi loại trong bộ đối tượng chuẩn của
ADAMS/Solver. Ví dụ, mỗi biểu thức hàm không được bao gồm quá
25 khâu, 25 tải trọng, ...
Cú pháp hàm ADAMS và chú giải
Hằng số
 Các biểu thức hàm có thể chỉ bao gồm số nguyên hoặc số thực. Số
phức chưa được hỗ trợ trong phiên bản này. Trong ADAMS/Solver, một
số nguyên có trị số giới hạn là có giá trị tuyệt đối không lớn hơn (2**31 –
1), và số thực có trị số giới hạn là giá trị tuyệt đối không lớn hơn
(10**26).
Toán tử
 ADAMS/Solver chấp nhận tập
hợp các toán tử chuẩn của
ngôn ngữ FORTRAN-77. Các
toán tử và trình tự thực hiện
của chúng được tuân thủ như
bảng.
Dấu trắng (Blanks)
Một biểu thức hàm có thể bao gồm số và dấu trắng. Dấu trắng được
dùng để giúp biểu thức hàm sáng sủa hơn, dễ đọc hơn. Có một số quy
định như sau đối với dấu trắng:
Giữa một số không được phép xuất hiện dấu trắng.

ADAMS/Solver không chấp nhận dấu trắng giữa một hàm và dấu
ngoặc đơn bên trái của nó.
“Điểm dấu”
Rất nhiều hàm được hỗ trợ bởi ADAMS quy định sử dụng các chỉ số
“điểm dấu”. Trong môi trường ADAMS “điểm dấu” là phương tiện để
gán chuyển động của các đối tượng cho các khâu, chúng khai báo
hướng và vị trí của đối tượng chuyển động trên mỗi khâu. Mỗi đối
tượng đều có hỗ trợ cho biểu thức hàm. Ví dụ như lực, mômen …
 Trên hội thoại này có thể truy
xuất đến bất kỳ đối tượng nào
trên mô hình chuyển động hiện
thời mà ta đang thao tác. Ví như,
nếu sử dụng một hàm sẵn có của
ADAMS là hàm AX chẳng hạn, thì
trong hàm này sẽ có một đối số là
chỉ số “điểm dấu” (chỉ số điểm
dấu sẽ tự động xuất hiện khi ta
nhấn chọn điểm dấu).

Để định nghĩa chuyển động cho khớp thông qua các hàm ADAMS ta
có một cách duy nhất sau:
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánh
Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên
khớp đó và chọn Properties.
Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:
 Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô
Motion On.
 Chọn dạng chuyển động muốn gán: Displacement, Velocity,
hoặc Acceleration.
 Chọn dạng hàm tại ô Function Type là Expression.
 Nhập các biểu thức hàm chuyển động thích hợp vào ô soạn thảo.
 Nhấn Apply để hoàn thành việc gán chuyển động.
5. Lệnh tạo chuyển động bằng nạp điểm dữ liệu – Hàm đa tuyến
Ý nghĩa:
 Nạp điểm dữ liệu cho phép ta làm chủ dữ liệu chuyển động để điều
khiển cơ cấu. Các điểm dữ liệu có thể nhập vào Dynamic Designer
thông qua file có định dạng *.TXT hoặc *.CSV. Hơn nữa, Dynamic
Designer không hạn chế số điểm dữ liệu được khai báo.
 Khuôn mẫu điểm dữ liệu cho phép khai báo chuyển vị, vận tốc, hoặc
gia tốc của khớp thông qua bảng dữ liệu. Trong bảng đó, cột thứ nhất
là thời gian, cột thứ hai là chuyển vị, vận tốc, hoặc gia tốc của khớp tại
thời điểm đó. Các dữ liệu đó có thể nhập bằng tay hay thông qua file
dữ liệu.
Dạng lệnh
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánh
Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên
khớp đó và chọn Properties
Giải thích:
Dynamic Designer cho phép khai báo dạng
đa tuyến nối các điểm dữ liệu thông qua lựa
chọn: Akima spline (AKISPL) và Cubic spline
(CUBSPL). Trong đó dạng đa tuyến
CUBSPL cho phép làm việc ổn định hơn.
Nút LOAD FROM FILE sẽ cho hiển thị hộp
thoại Open Dialog, từ đó chọn file chứa các
điểm dữ liệu để tạo dữ liêu cho chuyển
động.
Ngoài ra còn có thể cắt/dán các cột dữ liệu
trực tiếp từ Excel vào trong cột dữ liệu của
Spline. Với chú ý rằng, số điểm dữ liệu giữa
hai cột phải bằng nhau.
Như ví dụ dưới, dữ liệu đã được chuyển từ
Excel sang thành của Spline thông qua
cắt/dán.
Có 5 dạng hàm chuyển động có thể định nghĩa trên khớp:
 Constant Function (Hàm hằng)
 Step Function (Hàm bước)
 Harmonic Function (Hàm điều hoà)
 Spline Function (Hàm đa tuyến)
 ADAMS Function Expression (Biểu thức hàm ADAMS)
Giới hạn của trình tạo hàm
 Trong phiên bản này chỉ mới thao tác được với số nguyên và số
thực, không thao tác được với số phức.
 Các hàm, các biểu thức con hoặc các toán tử chỉ được phép “sâu”
nhất là 11 mức.
 Mỗi biểu thức hàm bị giới hạn không được quá 1000 ký tự.
 Mỗi biểu thức hàm cũng bị giới hạn chỉ được khai báo tối đa không
quá 25 đối tượng mỗi loại trong bộ đối tượng chuẩn của
ADAMS/Solver.
 Tải trọng (Load)
Các đối tượng tải trọng được sử dụng để thực hiện các quan hệ động
lực của các khâu của mô hình chuyển động.
Các đối tượng này không ngăn chặn hoặc qui định chuyển động và cũng
không thêm bớt bậc tự do của cơ cấu.
Các tải trọng có thể cản trở chuyển động hoặc làm giảm chuyển động,
và đôi khi nó còn được định nghĩa dưới dạng hàm tương tự các dạng hàm
của định nghĩa chuyển động: Hàm hằng, bước, điều hoà, ADAMS, các
điểm nhập. Bao gồm:
 Lò xo thẳng và lò xo xoắn (Linear and Torsional Springs).
 Giảm chấn thẳng và giảm chấn xoắn (Linear and Torsional Dampers).
 Lực/Mômen tập trung (Action-Only Forces/Moments).
 Lực/Mômen phản lực (Action-Reaction Forces/Moments).
 Lực va chạm (Impact Forces).
Các dạng tải trọng trong DDM
1. Tải trọng tác dụng (Applied Forces)
Tải trọng tác dụng là tải trọng để định nghĩa trọng tải tại một vị trí xác
định nào đó trên các khâu. Tải tác dụng cần phải được chỉ định rõ là
tải không đổi hay dưới dạng một biểu thức.
Các dạng tải trọng tác dụng trong Dynamic Designer/Motion bao
gồm: lực, mômen xoắn, lực và phản lực, mômen xoắn và mômen
chống xoắn.
Hướng tác dụng của tải trọng tập trung có thể cố định hoặc có phụ
thuộc hướng của khâu trong cơ cấu.
Lực va chạm là một dạng đặc biệt của tải trọng tác dụng (là tải va đập
phụ thuộc vào khoảng cách).
2. Liên kết đàn hồi (Flexible connectors)
Liên kết đàn hồi bao gồm: lò xo thẳng, lò xo xoắn, giảm chấn thẳng,
giảm chấn xoắn.
3. Trọng lực (Gravity)
Trọng lực được áp dụng cho toàn bộ mô hình. Trọng lực được xác định
khi cho biết phương và giá trị. Mặc định, g có giá trị bằng 9,81m/s2,
hướng tác dụng theo chiều âm của trục Y của hệ trục toạ độ.
 Các lệnh tạo các tải trọng
1. Lệnh tạo lò xo thẳng

Ý nghĩa:
 Lò xo thẳng dùng để mô tả lực tác dụng giữa hai khâu với một khoảng
cách theo một phương xác định. Cần phải chỉ rõ vị trí của lò xo trên hai
khâu. Dynamic Designer tính toán lực đàn hồi trên cơ sở khoảng cách
giữa hai điểm nối lò xo, độ cứng lò xo và chiều dài tự do của lò xo.
 Khi tạo một lò xo, bao giờ cũng phải chú ý tới lực và phản lực do nó
gây nên. Với lò xo kéo nén thuần tuý, phương trình lực tác dụng của nó
là F = -k*x (k là độ cứng do người dùng định nghĩa).
 Khi lò xo bị kéo dãn thì lực đàn hồi sẽ mang dấu âm và ngược lại.
Dạng lệnh:
Để tạo lò xo thẳng, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:
Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn
Spring...
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên
Springs và chọn Add Linear Spring.
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên
khâu muốn gán lò xo, chọn nhánh Add Forces, và chọn Linear Spring:
Giải thích:
Hộp thoại Insert Spring sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.
Trang hội thoại Definition: Để chỉ định và định nghĩa các thông tin về lò
xo:
 Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán lò xo.
 Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán lò xo.
 Select Point on 1st Component: Chỉ định điểm gán lò xo trên khâu
thứ nhất.
 Select Point on 2sd Component: Chỉ định điểm gán lò xo trên khâu
thứ hai. Với chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải nằm trên khâu thứ nhất, và
điểm thư hai phải nằm trên khâu thứ hai. Nếu không lò xo được định
nghĩa ra sẽ không làm việc như ta mong muốn.
 Stiffness: Độ cứng của lò xo.
 Length: Lựa chọn Design, sẽ cho phép ta định nghĩa chiều dài tự
do của lò xo. Nếu bật thì chiều dài tự do của lò xo sẽ tự động được xác
định theo khoảng cách gữa hai điểm nối, nếu lựa chọn là tắt thì chiều
dài tự do của lò xo sẽ do người dùng chỉ định.
Chú ý: Chiều dài tự do của lò xo là khoảng cách giữa hai điểm khi khởi
tạo cơ cấu.
 Force: Có thể chỉ định trước tải trọng trên lò xo qua ô Force.
 Coil Diameter: Đường kính vòng lò xo.
 Number of Coils: Số vòng của lò xo.
 Wire Diameter: Đường kính thân lò xo.
2. Lệnh tạo lò xo xoắn

Ý nghĩa:
 Lò xo xoắn là lò xo quay tròn tác dụng giữa hai khâu. Cần chỉ rõ vị trí
và hướng xoắn của lò xo. Với lò xo xoắn, Dynamic Designer quy định
mômen xoắn trên khâu thứ nhất là mômen tác động, còn mômen có
cùng trị số nhưng ngược chiều trên khâu thứ hai là mômen phản lực.
 Với lò xo xoắn tuyến tính, phương trình tác động của mômen là
M= -k*theta (k là độ cứng xoắn được chỉ định bởi người dùng). Khi lò
xo bị kéo dãn so với vị trí tự do thì mômen xoắn mang dấu âm.
Dạng lệnh:
 Để tạo lò xo xoắn, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:
 Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn
Torsion Spring...
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên
Springs và chọn Add Torsion Spring.
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên
khâu muốn gán lò xo, chọn nhánh Add Forces, và chọn Torsion
Spring:
Giải thích:
Hộp thoại Insert Spring sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.
Trang hội thoại Definition:
 Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán lò xo.
 Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán lò xo.
 Select Location: Chỉ định vị trí gán lò xo.
 Select Direction: Chọn hướng tác động của lò xo thông qua lựa chọn
các cạnh hoặc các bề mặt.
 Stiffness: Điều chỉnh độ cứng của lò xo trên ô này.
Angle: Có thể khai báo trước góc chịu tải của lò xo qua ô thoại Angle.
Mặc định, góc đó có trị số bằng không.
 Torque: Cũng có thể chỉ định trước mômen xoắn trên lò xo qua ô
Torque.
 Nhấn nút Apply để tạo lò xo và đóng hộp thoại Insert Spring Torque.
3. Lệnh tạo giảm chấn thẳng

Ý nghĩa:
Giảm chấn thẳng dùng để làm trơn hoá (mểm hoá) sự dao động của
các tải trọng ngoài. Điển hình là giảm chấn được dùng chung với lò xo
để cản lại các rung động do lò xo gây ra. Tải trọng do giảm chấn sinh ra
không phụ thuộc vào chuyển vị như với lò xo, mà nó được tạo ra trên
cơ sở vận tốc tức thời giữa hai điểm cuối được chỉ định.
Với giảm chấn tuyến tính thẳng, phương trình lực tác dụng được xác
định trước bằng F = -c*v, với c là hệ số cản do người dùng chỉ định.
Dạng lệnh:
Để tạo giảm chấn thẳng, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như
sau:
 Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn
Damper...
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên
Dampers và chọn Add Linear Damper.
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên
khâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọn
Linear Damper:
Giải thích:
Hộp thoại Insert Damper sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.
Trang hội thoại Definition:
 Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán giảm chấn.
 Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán giảm chấn.
 Select Point on 1st Component: Chỉ định điểm gán giảm chấn trên
khâu thứ nhất.
 Select Point on 2sd Component: Chỉ định điểm gán lò xo trên khâu
thứ hai. Với chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải nằm trên khâu thứ nhất, và
điểm thứ hai phải nằm trên khâu thứ hai. Nếu không lò xo được định
nghĩa ra sẽ không làm việc như ta mong muốn.
 Damper: Điều chỉnh hệ số cản trên ô Damper.
Nhấn nút Apply để tạo giảm chấn và đóng hộp thoại Insert Damper.
4. Lệnh tạo giảm chấn xoắn

Ý nghĩa:
 Giảm chấn xoắn là một giảm chấn quay tròn tác động giữa hai khâu.
Cần chỉ rõ vị trí của giảm chấn và phương của mômen cản. Với loại giảm
chấn này Dynamic Designer quy định mômen xoắn trên khâu thứ nhất là
mômen tác động, và mômen xoắn có cùng trị số nhưng ngược chiều trên
kkhâu thứ hai gọi là mômen phản lực.
 Với giảm chấn xoắn, phương trình mômen xoắn được định nghĩa trước
như sau: M= -c*w với c là hệ số cản xoắn.
Dạng lệnh:
Để tạo giảm chấn xoắn, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:
Từtrình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn Torsion
Damper...
Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên
Dampers và chọn Add Torsion Damper.
Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâu
muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọn Torsion
Damper:
Giải thích:
Hộp thoại Insert Damper sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.
Trang hội thoại Definition:
 Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán giảm chấn.
 Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán giảm chấn.
 Select Location: Chọn vị trí gán giảm chấn trên khâu.
 Select Direction: Chọn hướng tác động của giảm chấn.
 Damper: Điều chỉnh hệ số cản như mong muốn trên ô Damper.
5. Lệnh tạo tải trọng tập trung

Ý nghĩa:
 Tải trọng tập trung được dùng để định nghĩa tải trọng mà tác dụng của
nó lên khâu khiến khâu có được chuyển động nhất định.
 Mỗi tải trọng tập trung luôn được chỉ định tại một điểm và chỉ trên một
khâu, không tác dụng lên bất kỳ khâu nào khác nữa.
Tải trọng tập trung có thể được khai báo là hằng số, hàm bước, hàm
điều hoà, đường đa tuyến (spline), hoặc các hàm ADAMS.
Dạng lệnh:
 Để tạo tải trọng tập trung, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như
sau:
Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn Action
Only Force...
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên
Dampers và chọn Add Action Only Force.
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâu
muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọn Action
Only Force:
Giải thích:
Hộp thoại Insert Action Only Force sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội
thoại.
Trang hội thoại Definition:
 Select Component to which Force is Applied: Chọn khâu sẽ chịu tác
động của tải trọng.
 Select Reference Component is orient Force: Chọn khâu thứ hai
hoặc một khâu giá nào đó để làm cơ sở tham chiếu cho tải trọng.
 Select Location: Chỉ định vị trí chịu tải.
 Select Direction: Chỉ định phương tác dụng của tải.
Trang hội thoại FEA và Properties: Để lựa chọn tính toán FEA và
các chế độ hiển thị của tải trọng trong mô phỏng.
Trang hội thoại Function: Để định nghĩa dạng tải trọng hoặc hàm tải
trọng tác dụng, nó cũng bao gồm các tham số như khi thao tác với
chuyển động của khớp.
Nhấn nút Apply để tạo tải trọng và đóng hộp thoại Insert Action-Only
Force.
6. Lệnh tạo mômen tập trung

Ý nghĩa:
 Mômen tập trung được dùng để khai báo một dạng tải trọng tác
dụng lên các khâu khiến khâu có được một chuyển động nhất định
nào đó. Mômen tập trung chỉ tác động tại một điểm và trên một khâu
duy nhất. Trị số của mômen tập trung có thể là hằng số, hàm bước,
hàm điều hoà, hàm đa tuyến (spline), hoặc các hàm ADAMS.
Dạng lệnh:
Để tạo mômen tập trung, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như
sau:
 Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn
Action Only Moment...
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên
Dampers và chọn Add Action Only Moment.
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên
khâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọn
Action Only Moment:
Giải thích:
Trang hội thoại Definition:
 Select Component to which Force is Applied: Chọn khâu sẽ chịu
tác động của mômen tập trung.
 Select Reference Component is orient Force: Chọn khâu thứ hai
hoặc một khâu giá nào đó để làm cơ sở tham chiếu cho tải trọng.
 Select Location: Chỉ định vị trí tác động của mômen.
 Select Direction: Chỉ định phương tác dụng của mômen.
Trang hội thoại Function: Để khai báo trị số của mômen tập trung.
Trang hội thoại FEA và Properties: Để lựa chọn tính toán FEA và
các chế độ hiển thị của mômen trong mô phỏng.
Nhấn nút Apply để tạo mômen và đóng hộp thoại Insert Applied-
Only Force.
7. Lệnh tạo lực-phản lực

Ý nghĩa:
 Lực-phản lực là tải trọng tác dụng giữa hai điểm trên hai khâu riêng
biệt. Lực tác dụng lên khâu thứ nhất có cùng trị số nhưng ngược chiều
với phản lực tác động lên khâu thứ hai.
Dạng lệnh:
Để tạo lực-phản lực, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:
Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn Action/
Reaction Force...
Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên
Dampers và chọn Action/Reaction Force.
 Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâu
muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọn
Action/Reaction Force.
Giải thích:
Trang hội thoại Definition:
 Force Type: Chọn kiểu tải trọng trên ô này là Linear.
 Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất chịu tải.
 Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai chịu tải.
 Select Point on 1st Component: Chỉ định vị trí tác động của tải trọng
trên khâu thứ nhất.
 Select Point on 2sd Component: Chỉ định vị trí tác động của tải trọng
trên khâu thứ hai.
Chú ý: Khi lựa chọn phải chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải thuộc khâu thứ
nhât, điểm thứ hai phải thuộc khâu thứ hai. Nếu không đảm bảo như vậy
cơ cấu sau này có thể làm việc không như mong muốn.
8. Lệnh tạo mômen-mômen phản lực
Ý nghĩa:
 Mômen-mômen phản lực là một mômen
xoắn tác dụng giữa hai điểm trên hai khâu
riêng biệt. Mômen xoắn tác dụng trên khâu
thứ nhất có cùng trị số nhưng ngược chiều
mômen xoắn phản lực trên khâu thứ hai.

Dạng lệnh:
Có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:
Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn Action/
Reaction Moment...
Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên
Dampers và chọn Action/Reaction Force.
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâu
muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọn
Action/Reaction Force
Giải thích:
Trang hội thoại Definition:
 Force Type: Chọn kiểu tải trọng trên ô này là Torsion.
 Select 1st Component: Chỉ định khâu thành phần thứ nhất chịu tác
động của mômen.
 Select 2sd Component: Chỉ định khâu thành phần thứ hai chịu tác
động của mômen.
 Select Location: Chỉ định vị trí tác động của mômen trên mỗi khâu.
 Select Direction: Chỉ định phương tác dụng của mômen.
9. Lệnh tạo lực va chạm điểm
 Lực va chạm dùng để mô tả va chạm giữa hai khâu. Khi hai khâu tiếp
xúc nhau thì lực va chạm xuất hiện, và lực với các tham số va chạm sẽ
tác động lên cả hai khâu va chạm.
 Sự va chạm phụ thuộc vào vật liệu và dạng hình học của các chi tiết
va chạm. Ta dùng một lò xo giảm chấn phi tuyến để thay thế cho tải
trọng tiếp xúc tại điểm tiếp xúc.
Lực va chạm được xác định theo:

với c được định nghĩa như một hàm bước.

Dạng lệnh:
Từ trình đơn Motion trên thanh công cụ, chọn Forces, rồi chọn Action/
Reaction Impact...
Trêntrình duyệt Browser, chọn nhánh Forces, nhấn chuột phải lên
Dampers và chọn Action/Reaction Force.
Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chuột phải lên khâu
muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add Forces, và chọn
Action/Reaction Force:
Giải thích:
Trang hội thoại Definition:
 Force Type: Chọn kiểu tải trọng trên ô này là Torsion.
 Select 1st Component: Chỉ định khâu thành phần thứ nhất chịu va chạm.
 Select 2sd Component: Chỉ định khâu thành phần thứ hai chịu va chạm.
 Select Point on 1st Component: Chỉ định vị trí va chạm trên khâu thứ nhất.
Select Point on 2sd Component: Chỉ định vị trí va chạm trên khâu thứ hai.

Trang hội thoại Contact: Để điều chỉnh các thông số về va chạm.

 Khung hội thoại Impact: Một số thông số về va chạm. Lựa chọn Use
Material cho phép bật/tắt chế độ dùng các tham số mặc định của vật liệu các
khâu, hay do người dùng tự chỉ định.
 Khung hội thoại: Chỉ định khoảng cách giữa hai khâu qua lựa chọn Design.
Nhấn nút Apply để tạo lực va chạm và đóng hộp thoại.
Chú ý: Trị số trên ô Length cần phải khác 0