Homogeneous 

Transformations
Introduction
• We know how to represent both positions and 
orientations. 
• We now combine these two concepts to define 
homogeneous transformations.
2D frame  Rotation followed by Translation
• We can obtain coordinates for the vector  ଵ by applying the 
rotation matrix to the coordinates that represent  ଶ in 
frame o1x1y1,

• Definition: A transformation of the form given in the above 
equation is said to define a rigid motion if R is orthogonal
• No part of the derivation above was dependent on the 
fact that we used a two‐dimensional space. 
• This same derivation can be applied in three 
dimensions to obtain the following rule for coordinate 
transformations.

If frame  ଵ ଵ ଵ ଵ is obtained from frame  ଴ ଴ ଴ ଴ by 

first applying a rotation specified by  ଵ଴ followed by a 
translation given (with respect to  ଴ ଴ ଴ ଴ ) by  ଵ଴ , then 
the coordinates  ଴ are given by
If we have two rigid motions,

଴ ଶ
Since the relationship between  and is also a rigid 
motion,

Comparing the two equations,
Comparing this with the matrix identity,

Where, 0 denotes the row vector (0,0,0)
shows that the rigid motions can be represented by 
the set of matrices of the form

Transformation matrices of this form are called 
homogeneous transformations
In order to represent this transformation by a matrix 
multiplication, one needs to augment the vectors  ଴ and ଶ
by the addition of a fourth component of 1 as follows.

The vectors  ଴ and ଵ are known as homogeneous 

representations of the vectors  ଴ and ଵ , respectively. It can 
now be seen directly that the transformation is equivalent 
to the (homogeneous) matrix equation
A set of basic homogeneous transformations is given by

for translation and rotation about the x, y, z‐axes, respectively
• The most general homogeneous transformation 
takes the form
Example Problem:

Find the homogeneous transformation matrix H that 
represents a rotation of α degrees about the current x‐axis 
followed by a translation of b units along the current x‐axis, 
followed by a translation of d units along the current z‐axis, 
followed by a rotation of θ degrees about the current z‐axis
 Question 1

Find the position of p(13,8,17) with respect to the initial 
frame if the initial frame underwent a series of rigid motions 
in the following sequence to reach the final position: 
rotation of  ‐30 degrees about the current x‐axis 
followed by a translation of 6 units along the current z‐axis,
followed by a rotation of 60 degrees about the current y‐axis,
followed by a rotation of 90 degrees about the current x‐axis
followed by a translation of 4 units along the current‐y axis
followed by a translation of 9 units along the current z‐axis