PGS. TS NGUYEN THUONG NGO PU yates TU DONG. Se HE TOI UU - a THICH NGH és NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUATPGS.1S NGUYEN THUGNG NGO Ly thuyét DIEU KHIEN TU DONG THONG THUGNG VA HIEN DAI Quyén 4 HE TOI UU - HE THICH NGHI (In ldn thit 3 c6 sita chita bé sung) NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT HA NOT - 2009LOLMGO DAU Didu khién re dng cé lich sit phat widn ur rude Cang nguyen, bat dau tir déng hé nude cé phao diéu chinh Ktesibios 6 Hy Lap. Hé diéu chink nhiet dé déu tién do Cornelis Drebbel (1572-1633) ngwoi Ha Lan sdéng ché We diéu chin mic dau tién 1a cia Polzunov nguét Nga (1776). Hé diéu chinh te dg duge ttng dung trong céug nghiép ddu tién la cia Jame Watt (1769) ThOIiKS true ndm 1868 a thai ky che tao nhiing hé ie dong theo truc aide. Cac céng tink nghién cite 1§ thuyét bat déiu tit Maxwell, dé cap dén dnh hdug etia thong 36 déi vdi chat long cita hé. I. A. Vysnhegradskii véi céng trinh todn hoc vé cde b6 diéu chink The chién tin thit Hai doi hi sue phat wien vé ty thuyeét va ny dung dé c6 nhitug may bay Idi ty déng, nhitng hé diéu khién vj wri cila cdc loai pao, diéu khién tu déng vada... Nhing ndm 1950, cde Phitong phdp toda hee va phan tich dé phdt wrién va dua vao ting dung uhanh chong. 6 M§ think hanh huong nghién citu trong mién tan 3 vdi ede cong trinh tug dung cia Bode, Nyquist, Black 6 cdc trung tam tut nghiém dién tin. Trong khi dy & Lién Xé (cit) ng tr] link vc bY thuyét diéu khién va tng dung trong mién thei gian Ti nhitug aim 1980, may tink 36 bat ddu duge sit dung rong rdi, cho Dhép diéu khién véi dé chink xdc cao cae déi uiong khdée nhau. V6i su ra déi ctla vé tink, thot dai vit tru bat ddu, cdc hé diéu khidn ngdy cang phite tap hon vé doi hdi chat trang cao hon. Cée phuong phip eda Liapundp, Minorsky cing alue by thayét diéu khién 16% wu hién dai cia L. S. Pontryagin (Lién X6 cit), Bellman (M$) cé § nghia rat lon. Cée nguyen tdc diéu khién thich ughi, didu khién bén vitug, diéu khién m6, cde “hé thong minh”... ra déi va duge dp dung cé hiéu qud yao thye t Ro rang 1a trong viee phan tich va téng hop cde hé diéu khién hién nay, viée sti dung déng thai mién tan 36 va mién théi gian la cdn thiét [7]. GO Viét Nam wt uhiing nam 1960, Dang va Nha nese ta dd quan tam dén viée dao tao can bé va nghién ertu khoa hoc trong linh vuc nayHign nay cong nghé tu déng la mot trong uhiing huéng phat tien cong nghé mili nhon cia dat nude tong thé k} 21. Nehi quyé? 27CP cia Chinh phi vé Chitong tink Tw ding hod Quée gia dd khdng dink vai to quan trong cla nganh cong aghé nay. Nhitng cong trinh cong ughiép lon va trong diém hién nay déu duve ut dong hod & mite dé titong déi cao vd chit yéuu do nitée ngodi dim nhiém. DE lam chi durge cde cong nghé moi nay, cdn bo KS thudt khéng nhitug ed kha nding stt dung 16t ma phdi cé kién thite cin thiet va chuyen tam nghién edu, ting dung dé c6 thé theo kip nhip digu phdt trién chung ctia thé gidi. Mang Internet ngey cang ditoc sit dung réng rai cho viée pho bien nhiing ki thie cho viéc hoc tap, ngiién citu. Tuy nhién khong phdi bat cit ai, b dau cung c6 ihé sit dung c6 hiéu qua, nhdt la viée hoe tap, nghién cite uhitng kién thite co sé mot céch cé hé thing. Cong cy dé diéu khidn ne déng khong ngiing déi moi va hodn thign, ninarg nguyen Lp co ban vdu khong thay déi dug ké. Tuy uhién cho déu nay, cdc tai lieu vé nhing van dé dd néu van cén tt, nhitng diéu tren da thiic bach tée gid biéu scan bé sdch nay. BO sdch “LS thuyét diéu khién ue déng thong throng va hién dai” gdm bén quyén: Quyén 1: “Hé tuyén tinh”, Quyén 2: “Hé xung 86”, Quyén 3: “Hé phi tuyén - Hé ngdu nhién”, vd Quyén 4: “He toi uu - Hé thich nghi”. Quyén 4: “Te toi uu - Hé thich nghi” da tdi ben ndm 2000, kin tdi bin nay 6 sita doi, bé sung & phdad va phan Hl, Quyén nay cé ba phan: Phan I> Chdt luony 106i wu thudng gdp. Nhéc lat mot sé chi tiéu chat long thiting ding dé dénh gid chat iugng cita mét hé, wrén co sé db xdy dung cde hé toi uu céng nhu thich nghi. O day cing néw vén mal Ss. plucong phap tong hop cde hé diéu khién thang turang whim bdo dém cho hé ed chat Leong t0i un. Dé gidm bét tring lap, mét sé’ vein dé dé ditoc néi dén 6 Quyén 1 mot cdch day di thi chi nhdc lai nhitng kien thite cdn thiet Phan I: Diéu khién toi uu. N6i dén dc diém chung eta cde bai todn di wu cling nh né.. len not sé vi dit cu thé hink thanh cde bai todn toi au khae nhau, uhiing vi du ndy duoc ding dén va dugc gidi theo nhiing phuong phap khée nhau. Trong phdn ndy c6 n6i dén nuhiting phuong phép thong dung dé gidi bai todn téi wu nhue ding plitong trink Euler, phiong phdp Quy hoach déngca Bellman, ding phigng wink Hamilton - Jacobi, Hamilton - Pontryagin, Ricatti... Phan IL: Dieu khien thich nghi. Phdn nay khdo sdi mt vai hé cute tri va song kéi cde phutong phdp khac nhau dé xdy dung cdc hé cuc wi cing wine khio sdt ddug hoc cia hé eve wi dd duge hink thanh niu mot 1) thuyét hoan chink. Trong phan nay néu len nhiéu phuong phdp khdc whan dé xdy ding cde hé thich nghi tong hop theo phuong phap gidi tich nhut phitang phap toan uit phi, theo ludt MIT, phuwong phap nhay cdm, phuong phdp ude long, Phuong phdp Lyapunov... Viée téng hop ede hé thich nghi vi déi twang phi tuyén tink edn cé nhiéu khd khan cho nén 6 day cd bé sung them niiing kign thute ca ban vé phitong phdp Lyapundy md rong (23). Hé thich nghi cé nhiéu, da dang, duge téng hop theo nhiéu huéng khde uhau; do dé trong phin nay cé néu lén pluong phdp tong quat dé Khao sit ede hé thich ughi [38, 39] dé dé xdy ding cde hé méi. gc nghién citu dé déng hon va cling la co sé Sach dé cdp nhiéw van dé, néu nhiéu vi du tute té, duce ding lam tai ligu hoc tap, tham khde cho sinh vién, nghién citu sink va cdn bo khoa hoc AY thugt trong link vic nyt déng va diéu khién. Ranh gidi gitta 18 thuyét diéu khién thong thudng va hién dai khong ro rang (5,6, 13, 22], vi vdy ed b6 sdch nay mang mot ten chung la “L¥ thuyét diéu khién ty dong théng thudng va h iy dai”. Hon alta, theo cde nha tuong lai hoe thé gidi thi ching ta dang 6 veo thei ky “hau hién dai” hay “Lan sing thit Ba”, Lan séng thit Nhat - cuéc céch mang nong nghiép trdi qua nhiéu nghin ndm, Lan séug due Hai la nén van minh cong nghiép dé 300 ndin. Lan séug thit Ba quét suét lich sit va hodn tdt chi trong mdy thap nien (42, 43]. Vi vay nhiém vu ctia nhitng chuyén gia vé didu khién lai eang ndng né hon bao gid hét Tae gid rét mong ban doc gép ¥ kién dé sdch ngay cang hodn thién hon Tae gid chan thanh cam on cdc ban déug nghién, cde cdn bé thuge Nha audi bén Khoa hoc va KY thugt dé gitip dé thiét thute dé hodn thanh duce b6 sdch nay Tae giamuc Luc Loi mé dau Mue luc Dat van dé PHAN I. CHAT LUONG TOL UU THUONG GAP 1.1. Chat lvgng cia hé dién chinh ty dong T.1.1. Chat luong tinh 1.1.2. Chat lugng dong 1.1.3. Chat luong hén hop 1.2. Chon théng sé t6i uu cia co cau diéu khién 1.2.1. Phuong phap da thie dic trumg cd he s6 suy gidm thay déi duce 1.2.1.1. Dac diém cita da thitc dac tung c6 hé s6 suy gidm thay déi 1.2.1.2. Anh hudng ciia tir s6 him cuyén 1.2.1.3. Vidu img dung 1.2.2. Phuong phap bit hing s6 thei gian wi 1.2.2.1. Khai nigém chung 1.2.2.2. Tiéu chuan “phang” 1.2.2.3. Ham qué 6 ddi véi tin higu dat 4, Ham qué do déi voi nhiéu 1.2.3. BO diéu chinh wang thai 1.2.3.1, B6 diéu chinh cé dién va bo diéu chinh tang thai 1.2.3.2. Chon théng sé ciia b6 diéu chink trang théi 1.2.3.3. Vi du tng dung 1.2.4, BO diéu chinh Lim viée & ché dd trugt 1. Ché d6 truot trong hé role -2.4.2, Diéu chinh theo ché dé trugt 1.2.5, Xéc dink thong sé cita bo diéu chinh theo phutong phép quy hoach thye nghi¢m 1.2.5.1. Khai niém chung 1.2.5.2, Xdc dimh thong $6 ti uu cha bo diéu chinh 1.2.5.3. Vi du ung dung 13 13 15 48 48 SL 521.3. Toi wu héa theo binh phuong cue tiéu déi voi hé thy dong tuyén tinh 1.3.1. Khai niem 1.3.2, Xae dinh thong x6 t6i uu Khi c6 truée cau inic ctla co cau diéu khién 1.3.2.1. Trudng hop khong cé diéu kien han che 1.3.2.2. Trudng hop co didu kién han ché PHAN IL DIEU KHIEN TOL UU II.1. Dac diém chung cha cae bai todn toi uu IL1.1. Khai nigém TY.t.2. Hinh thanh bai codn téi uu IL1.3. Vi du hinh thanh cde bai ton diéu khién toi wu IL 1.3.1. Digu khién dong co mot chidu T1.1.3.2. Ti uu t4¢ dong nhanh 1.1.3.3. Nang suat téi uw TL.1.3.4. Tiét kigm nang lyong téi uu Tf.1.3.5. Toi uu tac déng nhanh déi voi hai muc iéu di dong ¥1.1,3.6. Toi wu tde dong nhanh 51 11.1.8,7. Thiét ké bang phuong phap gidi tich cdc bd diéu chinh 1.1.4, Vi du téng hop bai todn ti uw tée déng nhanh IL1.5. Diéu khién gan toi wu 11.5.1. Bon gian héa mo hinh d6i tuong diéu khién 1.1.5.2. Don gian héa luat diéu khién IL.2. Cac phuong phap diéu khién téi wu 1.2.1. Phuong trinh Euler 11.2.1.1. Tryng hop khong cé digu kien phu 11.2.1.2. Trudng hop c6 diéu kién phu 1.2.1.3, Vi du tmg dung 1.2.1.3. Phuong trinh Euler vdi diéu khién cé han ché II.2.2. Phuong phap quy hoach dong 1.2.2.1. Vi dy vé bai todn cd dién chon dudng di t6i wu TE.2.2.2. Nguyen Ly ti vu ctla Bellman 11.2.2.3. Phuong trinh Bellman II.? 3, Dang lién tuc cha nguyen Ly 161 ou 54 54 54 58 62 62 62 64 65 65 66 67 67 69 70 7 73 74 75 77 7 77 79 so 83 87 87 88 88 951.2.3.1, Phuong trinh Hamilton-Jacobi 1.2.3.2. Vi du tmg dung 1.2.3.3. Phuong trinh Hamilton-Pentryagin 4.2.3.4. Xdc dinh luat diéu khién hé kin 1.2.3.5, Dinh ly vé n khoang 11.2.3.6, Dang tng quat voi chi tieu chat Iuong binh phucing 11.2.4. Digu khién ti uu cde he tuyén tinh voi chi tigu dang binh phuong, 1.2.4.1. Phuong trinh Ricatti W.2.4.2. Phuong phap giai phuong trinh Ricaui PHAN II, DIEU KHIEN THICH NGHI ILI. Khai niém chung IIL.L.1. Vi du vé mét hé thy dong thong thudng 11.1.2. Ung dung phan ti thich nghi ti gidn IIL.1.3. Binh nghia va phan loai cae hé thich nghi TI.2. Hé eve tri N1.2.1, Doi tugng c6 dac tinh cue tri 1.2.2. He cuc tri xay dumg theo phuong phap tach song déng bd If].2.3. Cic phuong phip xdc dinh gradién va chuyén dong dén cue tri I11.2.3.1. Cic phuong phép xde dinh gradién cila ham muc tiéu M11.2.3.2. Cée phuong phap chuyén dong dén cuc tri [1f.2.3.3. Cac phuong phap thuc hi¢n déng thti hat qué crinh 11.2.3.4. Phuong phap tim khi cé nhiéu cue ti IIL.2.4. Dong hoe hé cue tri I11.2.4.1. Phuong phap khao sat dong hoc hé cuc tri I1].2,4.2. Vi du khio sat hé cue tri 11.2.5. Mot vai tng dung hé euc tri #1.2.5.1. Hé cue tri diéu khién rada 111.2.5.2, He cue tri duy tri nhiét dé cyte dai 11.2.5.3. Hé cue tri duy tr) nang suat cuc dai cla 10 chung, cat nude ngot T11.3. Hé gidi tich IH.3.1. Hé giai tich xay dung theo phuyong ph4p todn tit phu MI1.3.1.1. Trung hyp déi tuong xc dinh TH1.3.1.2. Truéng hop déi twong chua xdc dinh 95 oT 99 10 107 113 116 1i6 io 124 124 126 127 129 129 132 137 137 138 140 143 144 144 145 154 154 156 157 158 160 160 163UI3.1.3. Vidu 11.3.2. Hé giai tich xdy dyng theo luat MIT II].3.3. Hé giai tich xay dumg theo ham nhay cim 11.3.4. Phuong php Lyapunov va phuong phap ude lugng 1.3.4.1. Téng bgp theo him Lyapundv II1.3.4.2. Téng hop theo phucng phip ude lugng 111.3.4.3. Trudng hop déi tugng phi tuyén IIL.3.5. Phuong phap Lyapunov va “bude nguge” 111.3.5.1. Kh6 khan vé cau tric 6 ddi (wong phi tuyén 411.3.5.2. Ham diéu khién Lyapunov Il 11.3.6. Téng hop hé thich nghi theo phucmg phap bude nguge 111.3.6.L. Diéu khign thich nghi phi myén theo diéu kien tuong thich 111.3.6.2, Diéu khign thich nghi phi tuyén theo phuong phap “bude nguge” 11.3.6.3. Diéu khién thich nghi theo “phuong phap tuong thich mé rong” IIL4. Phuong phap téng quat dé khao sat cac hé thich nghi 11.4.1. Angorit thich nghi L1.4.2. Diéu kien hoi tu ctla angérit thich nghi 111.4.3. Ung dung phuong phap téng quat dé khao sat mdr sé bai todn khac nhau thuéng gp I11.4.3.1. Hé hoe 6 chi din IIf.4.3.2. He ty hoc 111.4.3.3. Bai toan nhan dang 111.4,3.4. Bai toan loc 1.4.3.5. Vidu vé mot hé anten thich nghi 111.4.3.6. Gién doan hoa téi wu 311.4.3.7. Hé c6 van I1L.4.3.8. Bai todn quy hoach héa kho tang t6i wu 3. Phuong phap “bude nguge” tich phan Ket luan Phu luc Tai lieu tham kbao 10 164 167 172 174 175 177 178 179 179 180 182 185 185 187 190 192 192 205 210 210 215 219 225 230 233 237 241 246 247 248DAT VAN DE Dé lam ro mue tiéu cong nhu thing nha tk diu nhiing khai niém, dinh nghia, etch mo ta vv... ta lay vi dy vé diéu khién didn ap cha may phat nhu ah lel Dien ap u phu thuge dong dién kich ti i, va phy tai (t Néu kich tit vA phn tai khéng doi, ie do quay dién Ap may phat khong déi. Khi thay déi phu tai, mudn giit cho § hién bang i,, a may phat w khong déi thi —~ {yy dién ap may phat nhu ca hoae Ue 3 u ‘al i" thay déi trong pham vi nbd vai 7, | phy tai khae nhau, c&n thay doi w dong kich ti; tang dong kich tir Aly a) khi dign ap may phat giam va J sidm dong kich tit khi diém ap miiy phar tang. Thay déi dong kich tit es thé dude thie hién bang cach thay uoi vi tri con trugt thay déi thang sé dién tra mach kich ti hay thay déi dién ap kich tt (thay déi tin higu diéu khién mach kich Minh 1-1, tio. Co edu digu khién hay co eu dieu chinh sé thue hién chide nang trén So do téng quat mot hé di¢w khién nhu hinh 1-2. Hé diéu khién (CHDK) vo thé hé hay kin, 4 do y - tin hiéu duoc diéu khién (trong vi du trén 1A dien Ap wW, x - tin hiéu diéu khién, Trong trving hdp diéu chinh dién 4p 4 vi du wen th 1-1), HDK 1A bé kin, ngodi déi tugng ditw khién [ la may phat con cs bd diéu chinh sé dé cap 6 ene phin x . as “HOOK cco sau. y, - tin hiéu mong gy muon. & = y, y- tin hiéu sai léch. Trong hé dieu chinh, y, IA khéng déi hay Hinn 1-2‘n d6i theo mot quy luat dink trude do eo eau (CCD) xde dinh. Nhw khi can thay déi nhiét dé 1b theo mot quy Juat nao dé é qua trinh nung, sdy trong he diéu chinh nhiét da thi Y, la dau ra ctia mot co edu dat chuong trinh. vac hé diéu khién noi chung, CCD 1A mot bo loc eo tin hiéu ra vuot tnt Jim sau hay theo mot quy ludt nao do. Co edu di@u chinh 6 cac higu chinh cting vai cic khuéch dai, hé diéu chinh lA eo b6 diéu chinh hay t3 hep cia chung cing nhu may tinh vung cae thiet bi chu wong tu - 36 (AD) 86 - tuong iw (DA) Cong cu dé thys hién Hinn 1-3. ed thé khie nhau ve ban chat vat ly. Cong nghé cang phat trién, cong cu eang tinh xao nhing nguyen ly hoat dong eta hé thong win khéng thay déi. Trén hil we so do khoi mot hé diéu chinh hay hé tiy déng thuéng gap trong thuc Trong (rudng hop chung, déi tugng diéu khién thay di@u chinhy 1A mot 16 hap cae déi tugng cing hay khac mhau vé ban chat vat ly wv. ede tin hiéu a fy vw. IA cde véeta 1d hé thong Ion) Mot he dieu khién iam viéc tét IA hé ludn d trang thai toi wu theo mot nghia nao do. Trang thai téi wu e6 dat duge hay khong tuy thude vao yéu chat lugng dat ra, tiy thude vio it ve doi tugng vA cde tie dong d6i vai déi tugng, tay thude vao diéu kien lam vide clia he digu khién. cau Chat lugng eva mot hé ed thé duge danh gia theo sai léch ctia dai Luong dude diéu khign y so véi tri sé mong mudn y.,, legng qué didu chinh ttri sé 6 xd lap yo) tinh theo phan tram d théi ky qua dy théi gian qua do v.v.. hay theo mét chi tiéu hén hop trong diéu kién lam vide ahat dinh nhit han ché vé cong FY ye SO VOT tri VE te dd, gia tée v.v... Do dé viée chon mot luat diéu khién va co cau diéu khién dé dat duge ché do lam vide toi vu von tiy thude vie lugng thong tin ban dau ma ta es duse Cudn sich nay se dé cap dén van dé diéu khién ti wu theo muic do ed “in thier dhige vé Iwgng théng tin ban dau 12Phan f Chat luong toi uu thuéng gap Truée khi nghién cra Ac phugng phap hién dai dé ti wu hoa cae he dieu khién. cic qua trinh, edn nhac dén cae phuong phap thuong ding trong thie 16 dé tink ton eae he diéu chinh, cac hé tay déng thutng gap. Mue tiéu 1a xic dinh cde thong sé toi wu ctx bo diéu chinh. Tinh toan duge thue hién chi yéu cho cac hé tuyén tinh. 1.1 CHAT LUONG CUA HE DIEU CHINH TU DONG Trong vi dy dau tién, di tugng 1A mot may phat mot cl » khi eo nhiéu tie dong, dién ap may phat so gidm nhu 6 h.l-!. Nhiém vu cia b6 diéu chinh la lam sao dé dién dp utr ai Uri s6 mong muén ban ddu sau mot thsi gian quai do. Thue t¢ Ja dién ap cuéi cing dat dude tiy thude vae bé digu chink da chon, sau khi dé én dinh & trang thai xae Mp s cd mot sai 86 ndo dé so vei tri sé mong muén. Ho la chit lugng tinh duge dinh gid bang sai sé tinh Trong qua trinh qua d@, chat lugng céing duge danh gid béi thoi khodng dién ra qua trink qua d6 1A dai hay agin, luong qua diéu chinh co nam trong pham vi cho phép khong v.v... Tuy thude vao hé cu thé ma yeu eau ve chat lugng didc danh gid cu thé 1.4.4 CHAT LUQNG TINH O hé diéu chinh. chat ligng tinh duge danh gia theo sai ce. = lim ett} = eto toe Trong tru@ng hop chung, néu cu edu didu khién vA doi tuong diéu khién v6 ham truyén dat tuong ing véi: West = Gus)Gy(s) thi theo dink ly ti han, sai lech tinh dude xac dinh bai e,, = lim elt) = lims Brs) (1-1 bse soo 13va theo su dé khéi 6 h.1-3 EG) = (s) (1-2) —______ xi 1+G,WGy() theo (L-]) va (1-2) sai léch tinh phu thuée vao cdu tric va thong s6 cia hé théng cing nh tin hiéu vao. O cac he diéu chinh, khi tin higu vao cé dang bac thang don vi (dai lwong tuong @6i) xit) = Lit; x(t) + Xis)= thi s 1 e,= lim ——__— 1-3) pee Lt WG Vi da f. Khi hé thong 1a mot khau guin tinh gidn don thi: 1 = tim — = tim tt u-4y soy k soO Ts+l+K 1 + K Ts+1 Sai léch tinh ty 1é nauge voi hé 36 khuéch dai K: mudn gidm sai léch tinh can tang hé so khuéch dai cta hé théng Vie du 2. Khi hé thong, ngoai quan tink con co mot khau tich phan, nhu 6 cae bo diéu chinh tich phan Li chang han thi: lim ——— = tim =D - 0 Ld) yoo soo (Ts+h+K + s(Ts +1) Sai iéeh tinh khong ton tai va hé noi trén la v6 sad nh Vi dud Véi hé co mt khau quan tinh va khéu tich phan nhu @ vi dy 2, néu tin hiéu vao bién déi tuytn tinh theo thdi gian (x = t;. x(s) = 2 thi sai léch tinh sé la: _ Ts+D 1 = lim — son (TstD+K 5 K ec, = lim soo (1-6) + - s(TS +1)He trén khong can iA v6 sai tinh ma sai léch tinh van ton tai va ty le ngude vdi hé sé khuéch dai Nhu vay néu biet ‘iu truc va thong sé ctia hé cing nhu dang tin hiéu yao. ta tinh duge sai léch tinh eta hé diéu khién go véi tri sé mong muén & nang thai xée lap. 1.1.2 CHAT LUQGNG DONG Chat lugng dong co thé danh gia bang tinh toan hay bang phusng phap do thi nang chi gan ding boac mat nbiéu théi gian. Néu biét eau tric va thong 36 eda hé. phuong phap mo hinh hoa trén may tinh via nhanh chong. vita du chinh xAc. Bang thve nghiém trén hé thye, viée danh gid true lép chat lugng dong cAang thuan loi Tren h.1-4 Ja ham qua do hit) (dip ting ca hé khi tin hiéu vao IA bie thang don vi (xit) = Ld vdi cae chi tieu chat luong dong sau: - Luong qua didu chinh = heey hfeet 100 ~ Thii gian qui dot) I thdi gian dutge tinh tit lic ham qua do duse xem la khong lém hon mien sai so £6% hii = D9 bie dong abanh cia he digo dain gi bang t,, - thai hee! gian dap ing, that diém ma ham qua dé dat duge tri 36 hee) Tin dau tien, t, la that fig ma ham qua Wo oo tri 86 cue dai h, peo Hinh 1-4. - nla sé lan dao dong quanh tris xace Ap hie) trude khi "ket thuc’ qua trinh qua do.1.1.3. CHAT LUONG HON HOP O mot mtic do nao do, ¢ ch) tifa hén hop. Phuong ph: thye nghiém dé phan tieh va it lung dong va Linh co thé duge danh gid theo p danh gid nay rat thuan Igi trong tinh toan vA ng hop cde hé toi wu Néu long ra hit (va cing véi no sai léeh e(t)) khong dao dong quanh tri 36 xdc lap hte), dimg Uéu chudn tich phan dang y= Jetide (71 a Khi co dao dong, tis chuan trén khong ding duge ivi nhitng dién tich hop thaoh bai e(t) va true hoanh t ¢6 d&u khde nhau va ed thé ba nhau), eo thé dang tiéu chudin tich phan dang: dy = f [eto] dt uL-8) i = 7 eu at a-9) i Tiéu chuan (1-9) khae (1-8) 6 ché tiéu chudn (1-9) xem nhe nhitng dien tich be nhung thuan I¢i hon trong tinh toan Tron mét s6 tru’mg hop nguéi ta con ding cic tidu chudn khie nhu: = Pele] a U-105 4 hay ae de = J leit) + a J dt (1 u dt. « la trong sé dé danh gif mite dg quan trong eta toe do bién d4i cla sai léch jeding nh cda lugng rai so vdi binh phuong eda sai léeh Tuy thude vao muc dich cu thé ma chon tiéu chuan nay hay ti¢u chudn khac. Hé sé chat higng téi uu dutge danh ia bang cue iéu cla ode phism ham (khde vdi khai niém vé ham - bién sé la tri sé; phi¢m ham - bién la mot ham) da chon. Ching co thé xae dink bang thie nghiém hay tinh toan trong mot thof gian hitu han. 1.2. CHON THONG SO TOI UU CUA CO CAU DIEU KHIEN Viéc chon cau tric va thong 84 t6i du cia bo diéu chink noi riéng hay eoedu diéu khién «CCDK) noi chung 1A buée quan trong ota bai toan téng bup ha diéu khién. G day chi de cap dén mét s6 phucing php gidn dan, thuime ding dé chon théng s6 téi uu theo mét chi tiéu chat hing nheit dinh 1.2.1 PHUONG PHAP DA THUC DAC TRUNG CO HE SO SUY GIAM THAY DOI DUOC [25] Cac én tink vodae diém quan trong vO nguyén ly xép chong nguyen nhan va hau qua. Dieu dé co nghia 1a néu cig mot hic hé chiu nhieu cic dong nhu tin hiéu diéu khién va nbiéu thi anh huéng cha chung eo thé duce nghi¢n cru riéng bist Dap ung déng hoc y(t) eda mot hé khi co tic dong xtt! ed the dude més ta theo phuong trinh vi phan téng gtxit cho trudng hep hé tuyén tinh nh su dy ay ray et dMy Maem dx = be bb So + i-12) It. © cdc hé thue té, bae cla vé phai khong thé cao han bac cia ve tral CM =N) d Bang cach ding toan is = 7, phitong trinh vi phan (1-12) cho phép xac dinh ham truyén dat: Yis) b, + bys +. + bys” Wis) = Se ee ue (3) X(s) a, tas +. + ays bs02 . 5 Cae tieu chun dn dinh chi“? [hr | a4 } cho phép xde dinh kha nang én dinh ela hé theo (1-12) hay (1-18) nhung khong cho phép dnh gid dink lang chinh xac chat lugng dong cia hé. | Phugng phdp hé 56 suy gidm 95 thay ddi dude, dya vao da thite ! chudn bac 2 da duve nghien cttu day du, dé tong quit hoa 0 a Hinh 15. 1?cho hé bac cao hen (25] Ham trayin eda hé bie hai: a we Wish = ———. Biw 8 + 82 © day = tan sé vieng: 2 = hé sé suy giam, Ham qua do vdi cae tri sé ain € khae nhau neu b 1-5 Co S tri sé dac trung eda € nhu sau ltris eo qui difu chinh al é nay duce chon voi this ginn qua do la ngan nhat va khong b) € = 0.7 ori sd nay tuong ving voi fwung qua diéu chinh khoang 5% v4 duge xem la ifi uu trong link vue do Intng va diéu chink cac doi tang vong nghiép (thee situ chudan [s+ o£ = 0.5 trtng hyp nay (wong ting vi do tic dong mhanh tét (1, be) ahung long gua di¢u chinh lén hen. thuémg ding trong cac hé ti y dong ‘tuong Ung voi tiéu chun 1-9) © he bac hai, hé sé suy gidm lien hé véi cae hé sd cia phusng trinh dic trung bing biéu thie saw Aes ayaa, (1-15 Tuang te nh é he bac hai trén, trugmg hop hé bac N vdi ham truy% Wish = «1-1 ta ding hé sé dae trung = [= he, C17) My ne a a wate, ey pe, = 1-18) ay aD Ane] Tw (1-17) vA (1-18) ta eo “, ty On wy Stay = ay = : (1-19 wy wy oy 18124.1 Dac diém cua da thie dac trung co hé sé suy giam thay d6i duoc Mot da thtte da cho duge xac dinh bang each cho mot tan sé dae tring tht nhit «va hé 56 suy gidm «. Néu tin sé thi nhat eo gia tri w,, thi vac tin <6 khie duoe xae din bang eich han ké tip nhau v6i ce 1 ge a, . hue vay, theo 11- 18h va 1-19), véim,, = ta ed a ay ay Tuong ty nhw vay ta xite inh: ary CH, HO, (or, Dé tinh cae hé 36 cla mot da thie, ta cho mot hé sé bat ky bang | roi run tu tink ede Shite, Vi du. khi cho a, = 1, cde bé sd khde ed duoc h chia cho cae (an sd dae trung,véi a, = 1, theo (1-18): bang wo 1 ‘Tuong ty nhu vay 15 la e6 ce hé so: a oo, ta, Nguoe lai, néu cho trude a, = 1 cho hé bac bon chang han, cde hé sé cha phuong trinh dac trung xdc dinh bang each nhan vdi eae tan sé dac trung. Tinh ngude lai, tit phai sang trai, ta 6: Hinh 1-6. 19a, = aye, schwinn, = aw, Tuong tu nhw vay ta tinh duce 4 z ato, aa’, Sun, choy 1 Tii cac vi du trén, tan sd dac tring va cdc hé sé dude xdc dinh theo biéu thie: wy = a", n » (1-20) a, —aTn Dy 7 Tren h.1-6 cd ham qua dd v6i n khac nhau va cing mot hé sé dac trung «= 1,75. Su khae ach Sais og nhau cla cde ham 26, qua d@ Ja khong lan am. O h.4-7 #7 | la ham qua dé vdi 2s N23 a khac nhau cia he baie cao. Gitng abu dhe bac 2 a th. 1-5) ha 86. ed 20 of tinh c! 36 suy gidm trong cut trudng hop cd dao 1 2 g 4 it clia hé dong. « cang bé, Hinh 4-7, lugng qua diéu chinh of. cang lén Lugng qua diéu chinh o% lien hé véi « theo biéu thie thue nghiém sau: logio%) = 4,8 - er (1-21) © bang 1-1 cho két qua 4 tri s6 « va o%, cung nhu hé 26 Bang 1-1 suy gidm £ cia hé bac 2 cing “« 1 a% g luong qua diéu chinh. Tri sé « 18 40% 08 khang duge bé hon 1,6 va véi« 178 20% oas khoang bang 1,5 hé tré nén mat 2 : 6% i or én dinh 24 Pe ! os 20Théi gian ham qua a6 dat eve dai duge tinh bang ty = — = 41-225 1.2.1.2 Anh huong cua tu sé ham truyen © bidu thie (1-16), bae cha tiv sé JA khang. Bac 6 ta 2 lam tang ivong gud diéu chinh va gidm thdi gian t,. Dé ed luong gua didu chinh cho crude of, tay thude vaio « (411-21) khi tit s6 bac khongima ding hé s6 hiéu dinh Khi tv s6 cia ham truyén cd bac mot Wis) = (1-233 a, @ thi oa = 15 + 4-2 te - 15), (1-24) wy ma w= aa’, «’ tinh theo mdu s6 cla bidu thite (1-23) va ding (1-24) dé tinh lai « réi xée dinh lugng qua diéu chinh theo (1-21). Thai gian t, duge hiéu dinh theo t’, ~ 2,2 Khi ti sé ca ham uruyén co bac hai: + (1-25) fe - 1,6), 1-26) Thoi gian t, duge hiéu dink theo: 1 1 pe 22— - (1-27) ww, 1.2.1.3. Vi du ung dung Oh. 1-8,déi tugng diéu khien ed ham truyén dat 1 Gs) = —; 11-28) (l+s) 21Bo ditt chinh c&n xac dink | ho ty le@ vi tich phan PID, ham truyén twdng ting véi e ly y -¥ Sts ml Gis) | : Low _ j K+ Kys + Kis? _ Goy= s 1-29) finn 1-8. mi oie he so Kean tink Gi = 1. 0, Th Ham truyén cua he kin tren hol-S ed dang K+ Ks +Ky s(es)'+K 4 +#Kys+K 8? Wy(s} = Da thu dac tink Me K, + K+ lis + 1K, + 487 + 633 + 45) + sh = 0 Nhu vay cic hé soa, ve 18 KK th Kp 4644 Hai tan 36 dac trung eudi cung @, va oy, cdng nh -3 theo - 1s vi 1-19) da duge xv dink then diéu kien bai to’in da eho: faxdc dink cae tan 36 dac tring eon lai nhu sau 0,88 1, wo i ne Bay gid tinh oie hé sa = 5.8% O02 = 2,74 TA x 0.305 = (84 Gadi cung két qua tinh tosin nbut sau 22“ A i we 0,805; 16 4 ay: 0,84 2.74, 6 Bo dieu chink PID «6 cae thong sd sau: Gus) = 0.84 + 1.748 + 1,387 (1-301 Theo (1-26) vidi e’ = 1,7 tinh lai « = 1,65, Biéu thite (1-21) cho phép xac dink 0% = 32% va 1-27) cho két qua: t’, = 4.4 Neu ly C= 1,8 ta tinh lai = 1.77 va o% = 18%, #, = 6,7. 1.2.2, PHUONG PHAP BU HANG SO THO! GIAN TROI [2} 1.2.2.4 Khai niém chung Trong cic hé diéu khién cae doi tuong cong nghiép, thuong gap nhitng doi tugng e6 mot, hai hang s6 théi gian |én; trong khi dy, eo cdu digu khién chung c6 dé tré hay quan tinh rat bé, Vi du 4 cae 10 mhiét do thudng ec quan tunh lén, cic he dieu chink t6e do dong co co quan tinh dién tie va dién eo lén so véi cd cau diéu khién chung IA Liristo od dd tré bé. Trong nhing trudng hop ay, néu chon cae bé diéu chinh co kha nang bit trie nhiing hing sé thdi gian Jan vA dua ham truyén ella he vé dang (1-14) ta se cd duce mot he toi wu. Hé téi wu ed dude khi bi du cde hang 36 thai sian teoi va modun etia dac tinh tan hé kin déi véi ede tan a6 bé la mot hang: [Wyiey | = 1 ae3h nghia la khi e = 0, médun cia ede dye tinh tan he hd | Wij) | > 2% do de trong he phéi co khau tich phan. Véi tin 36 cao, diéu kien (1-31) sé khong thé thoa man duge vA khie +9, do ton tai ede hang s6 tien phan Ti va hang #6 thoi gian bé tit nhiing dé tré bé eda co edu dieu khiéin ma | Wije) | > 0 Ti dd. tan sd cat cAng lon eang tét Trén eo s@ nay hinh thanh "tiéu chudn phang’ dé chon cde bé didu chinh va xae din théng sé etia ching 1.2.2.2 Tiéu chudn "phang" Tir nhing yeu cau da néu tren, ti¢u chudn “phang’ dai héi dac tinh tin 23| Wdey| cd dang “phang”. nghia ld hé 6 hanh vi cia mot khau tich phan Truong hep tong quit, khi déi tugng es dang Gs) = KT} —_ 1-32 wa FT ys 1+ ys va ho digu chinh co dang Gis) = _ it i+ Tye (1-85) Sk thi phai chon bo diéu chink sao cho: Ba = 3 (a4 Ty = Tok Can phii bit nhing hang sé thdi gian lon ca déi tudng Ty bang thong a0 Ty ct b6 diéu chinh. Trong nhiing truting hop, vi hang sé thisi gian bé vhita dung nhiéu dé tré be cong lai: a t= ST, (1-35) a7 non khong duge hii hang s6 thoi ginn tuang duong T,, vi nhu thé thé mit én dinh dae tinh pha ctia khau tudng dudng nay khong phai la dac tinh pha cua mét khau quan tinh). Neu s6 lugng eta av khau quan tink cua doi tagng qué lon ny > ny thi che hing sé thdi gian troi hon sé duge bit uu tién vA hé khong cdn 1a téi wu Trong ahing teutimg hop nhu vay phai ding phueng phap néi tip chinh hoac dung cac bo di@u chinh trang thai... nhu di néu & quyén | [32]. je bo diéu Sau khi da bi. hé hd co dang nbu saw K Wesy = —________ 1364 My st, ]] il + st rel 6 day con lai T, - hang s6 tich phan eta bo dieu chinh cAn duge xd¢ dinh Ham truyén cia hé kin sau khi da hit eo dang: 1 1 Wasi = ———— = 11-37 t Mp 4 sT, J] U + sT,) Wis! 5 W 1 * 14 K 24Binh phuong modun eis dae tinh tan duge xdc dink béi: Woied = Wel Wy-je) = 1 = (1-88) TT My Tet Pt ate 2ST yw tO ES Tet + KOK jem Kye log/ w*ejusf Dé thaa man diéu kién 11-31) thi vé thi hai ¢ méu sé eda biéu thie: 11-38) phai hang khong. Tinh dén hang sé thai gian be tuong dang 6 biéu thde (1-35) ta xiv dink hang sé tich phan ctia bo diow chinh (1-39) u khi dA chon va xde dink dung thong s6 eta bé diéu chinh, ham truyén mong mudn cia hé cd dang: 1 W's) = (1-409 s2T,1 + sT)) Hanh vi cia hé théng chi phu thude vao hang sé thoi gian bé tan co dang nhu db 1-9, tit dé tiga chudn mang tén tieu chuan "phang” Hé kin, tong tng vdi (1-40) ed ham truyén: Wish = phan bé trong mat phang nhw ¢ hil-10 finn 1-19. 25Tiéu chuan phing cho phép chon duoc ché d6 lam viée téi uu véi he sé suy giam toi vu nhu & phugng phap dac trumg da dé cap tren. Quy the xde dinh bo diéu chinh va chon thong sé theo tiéu chudn “phang™ 6 thé 16m tat nhu ¢ bang 1.2. Bing 1-2 ny Bo didu chinh T, ty (Ty) t 4 P| Tet T - . 2KT, Ts 2 pip, (asx s +1 1, t - | oT, 1 3 {PID2) if T Ts 2KT, Tjs O bang 1-2, b6 digu chinh PID2 c6 thé bir du cdc di tuomg 6 ba hing 66 thoi gian ti nhung viéc thyc hign nhng bd diéu chinh nhw vay co khé khan va trong cong nghi¢p it dung den. 4.2.2.3. Ham qua dé déi véi tin higu dat So sinh (1-41) voi ham truyén he bac hai (1-14) ta c6 thé xdc dink tin sé Tieng wp Va HE 96 suy gidm ¢ bing: Lo \ Oy =~ age (1-42) 2a, wz Ham qua 46 cia bé t6i uu tren c6 dang: fo t hid =i — eT !2T) cos] | 4 sin (1-43 b lot, , nhu d hinh I-11 luong qui diéu chinh bing: o% = 4,3% va thai gian dap ting: ty = 471Ty. Mae d@ tic dong nhanh cia he chi phu thuoc vao hang s6 thi gian bé tuong dvong bang téng dai sd cla cc dé bé trong he, Do dé néu khong bi dit vi cong nhimg hang sé con lai vio hing sé thdi gian bé tuong duong thi do tic dong nhanh cia hé sé gidm r6 ret. 26f *@31 eae) nb cis) Le 08 + [i oy 0.6 7 [i o4 / { Hiah 1-12 0,2 t ' 90 F 10 18 wy ‘Yr, ty Hinh 1-14 1.2.2.4, Ham qua dé déi vdi nhiéu Ham trayén d6i véi tic dong cla nhigu f theo so do trén binh 1-12 c6 dang: bgt) 0,175 0,150 = oes Zhe 0,100 0,078 0,050 0,025 0 - 0,025 o 10 20 30 40 50 60 t/r, Hinb 1-13 Yo). Gis) F(s) 1 4G, (G(s) Wis) = Sau khi chon ding b6 diéu chinh, trong moi rudng hop ta déu cd . 1 Gus) G{s) = W'(s) = ———__ ) s2Tp(1 + sT,) Néu d6i tuong c6 hai hang so thoi gian tén thi: W(s) = G(s) = ——L. 1 lt : Th +sT,) C4sTp(L+sTy) (14927, +2272) (1-45) 27HAm truyén nay co 4 nghiém cyc, trong do 2 nghiém thyc tucmg duang L 1 wai r va bang - 7 wong thoi ed hai diém khong vdi nghiém bang khong t 2 1 » - a wey Khi hé co mét hang s6 thai gian Ién tn, =1) 4 biéu thie trén ta thay © ché do xac lap (s = 0 ta ed W101 = 0 va Anh hudng etia nhiéu khong con na. Khac vi trudng hgp trén, viéc xc dinh ham qua d6 ddi vai tac dang cha nhiéu bang phuong phap gidi tich ed kho khan. ‘Trén hd-13 la ham que do cho truémg hop déi tugng ed mdr hang s6 thai gian én duge thue hién trén may unh. Theo két qua mo hinh hea ta thay khi tang hang s6 thoi gian eta déi tugng, Ivgng qua diéu chinh giam va nguoc lai thdi gian qua dé cang dai. Nhw vay khi ed nhiéu néu ding tiéu chun phang thi thai gian dé he xé lap sédai. do la anh hucing cua cdc eye - 6 bi€u thie (1-45). 1.2.3.1 Bé diéu chinh ¢é dién va bé jau chinh trang thai Trén h.1-14 JA sd do khéi ctia mot hé gém ba khéu quén tinh vA od cfu ditu khién Xe¥ T Wink 144. HAm truyén ctia hé nguyén thay (chua es cde phan hadi) w Ky KKK, ris) = GG = " 3G) = Tata + sPyul + styl + oT K = 11-46) Das Gid thiét rang ede dai lugng x), x), x, déu do due va nim trong mach 28phan héi vdi cae hé sé ky, k,, ky tuong ting, cing nhu 6 dau vao cd be sé k, Tin hiéu diéu khién bao gdm: uy = koe - (ex, + kx, + kyxy) a-47) So dé khéi trén h.1-14 eo thé tuong duong vdi 2 phugng an sau: 4. Bé ditu chink oo dién Ham truyén cia hé e6 3 mach vang duge xdc dinh nbu sau: Kad KiKy Ws) = T+ sTyid + sTyd + sTyG + sT) + Kak (+ sTpU + sT) + KyKjKjkj0 + sTp + KyKjKjK,k, K =— (1-48) Dis) Néu m6 ta thanh phan thi hai tro di é mau sé cha (1-48) béi: De) = KyKyk, + sTyd + sTp + Ky KK k,l + sT)) + KyK,KKk, = KG) , (1-49) ta cd so dé tuong duong véi h.l-14 S$ K y va (1-48) nhu 6 () 0,¢8) h.1-15 ma D(s) = > D,is) + D,(s>. Cudi— cang h.1-15, 6 thé bién déi tugng duong mba 6 hl-16. Hinh 1-48 Gs) chink la bo dieu chinh cd dién duge xde _¢ fo dinh bdi: G.«s) Hinh 1-16. 29Deo Ja bo diéu chinh PD, do vay cang can thiét rd b@ loc & du vao, hb. Ba ditu chink wang thai Xem Wiigt la mor kndi thong € Ww, ts) nhat, ket hop voi so do trén b.l-14 ta cd su dé khéi gidn dun nhu 6 hil-l7 Hinh 1-47, Véc to trang thai trong truding hop téng quat duge bidu thi boi = ash ' LX Vee to thong s6 efia mach phan hii = [ky ky. kJ (1-52) Phan hi trang thai cua hé: Ma = Rye t xs to + ke = Kx, (1-53) ons Tin higu dieu khién bao gom ca dau vao uy = ke - kx, (1-54) Ky higu "T" a dau chuyén vj ctia vée to Nhu vay dang téng quat cla he %, = Ax, + bu (1-55) 1 y= 6K, So sanh vdi hé nguyén thdy 11-46), sau khi dang mach phan hoi trang thai tuong ting vdi W,(s) ta thay bac cia chang nhu nhau nhung chat ligng dong va tinh cd thé thay déi trong pham vi lin nh cae hé 86 kj. ky. ky ky 30aghia la co thé thay déi mau s6 mia Wis) (hay di vi Uri ese ever trong khi ti sé khong thay doi Bang phuong phi p quy dao nghiém sé, xe dink trite die nghiém cue dé théa min chat lvdng da cho va tie dé xe dink ese hé 36 phan héi trang thai vi tric: Bo diéu chink trang thai cho phép cd ditoe chat ugng tet nhung nguge lai viee kiém tra va han ché nhitng tin hiéu ndi tai qui lin eung nha vide xe Mink thong sd ctia bo diéu chinh eo phite tap hen. Do dé nén ding ede bo didu chinh trang thai es han ché tin higu ra & 6 diéu chinh trong cae he phite tap 1.2.3.2. Chon théng sé cua b6 diéu chinh trang thai Dé oe sai lech tink bang Khong 6 ché do xde Kip nghin IA y = ¢, he 86 ky duge xc dinh theo diéu kién K “DOr ky ky 1 Do di ito KK Gk (S61 Tuy nhién do ede thong s6K,,, Ky, Ky, Kye0 thé thay déi vA od nhiéu tac dong vao hé théng ma ta da khong tinh dén, nén y khong thé bang ¢ 6 trang thai xc lap, De do can da thém vao mét khau tich phan co HAM truyen 1 : - yp “the 36 khuéeh dai ky dé higu chinh tin hiéu diéu khién. Néu thong sé eva hé thong khong thay déi va nhiéu tac dong vAo he théng la khong ding ké thi khéng can co khaéu nay. Néu nhiéu tae dong vao hé thong ed thé do dugc, cd thé ding hé sé k, d¢ bi anh huéng cia nbiéu Nhu vay, tin higu digu khién se gi Ug = ke - kf + kyxy - ko ox, a-37 Co cau diéu khiém va kha tich phan dva thém vao ed phugng trinh vi phan tuong ung vdi ‘ Ka Ra Xa Fs 1-38) (1-59) 31va so dé khdi nhu hinh l-18. Bé diéu chinh trang thai gdm cd phan hii trang thai, bé diéu chinh tich phan, tin hiéu tryc tiép tit lugng dat c ctng nhu tir Hinh 4-18. nhiéu f, Do vay bo diéu chinh trang thai tuong déi phic tap so vi cde bd diéu chinh thong thuéng. Ngoai ra cin tinh dén han ché tin hiéu diéu khi > Ug 2 WG min 1-60) May max Néu gidi han khong dat tdi thi uy, = u’g, con khi dat dén gidi han, tin hidu x, cha ba diéu chinh tich phan duge hiéu chinh theo duong dut nét trén h.1-19, Khi ra khéi pidi han, bé diéu chinh tich phan co trang thai ban d&u tét dé khong gay nén lugng qui diéu chinh lén. Ttén h.1-20 la sa d6 thuc hién bo diéu chinh trang thai tvong tw. Cac bé6 di@u chinh sé hay ding may tinh dé diéu khién, co nguyén ly tsiong tu va phai ding don Usk 32eac bé chuyén déi AD, DA Khuéech dai thudt tosin A, thue hién chute nang bd diéu chinh tich phan O dau vao C) 26 eae dién tra so sinh R’ va R.. Mach phan hoi co ty © Hinh 1-20. Dién ap ra duoc han ché béi khuéch dai thuds to’n A, vii cae didt G mack phan bi Dé higu chinh lai bé diéu chink tich phan, dung khuéch dai thuat toan A,. Dién ap ra bang: 1-61) Néu tin higu ra chua dén nguong, u, = sé t¥ 16 voi chénh léch giita Ww, va u, thi uy = 0. Nguge lai. u. hay wo va u 4 knwin sminy Dién ap u, thong qua R, ts dung vao b6 diéu chinh tich phan va hieu chinh lai tin higu rau, khi gidi han u. eon cd nghia Trang thai cia b6 diéu chinh tich phan dude xac dinh bai: 1 s—fe- y- Bw’ - ul 1-624 sT, XI Ta RGw= Be Be | . Ry R, Wa = Ke - kf + kay - bye, 1-63) Khi tin higu ra dat den ngwong, nghia Ja uy, = uylim 1 1 Se Rk, Ios y + kuglim = ke + kf + k'xQ] +64) Q trang thai xc lap (s = 0): 1 , ky aa (et uylim ke + hf + kx.) (1-65) " Ky ‘Trang thai xdc lap ay sé dat duge mét cach nhanh chong voi hang 36 thai gian: pm kL TS 7, (1. 66) Khi chua dén gidi han nguéng: 1 wy = ugdim +— te - y) (1-67) Aik dk kK’ Tin higu ra khi chua dén gidi han ngudng u'y, thue té bang tin hiéu gidi han uy. O hl-21 e6 sa dd khéi cia bd didu chinh ma gidi han yg nguéng duge thé hién # bang khau phi tuyén. Bo digu chink cé phan hoi noi (duge thuc hién bang hé sé k’.) sé tac dong khi tin hiéu ra dat gidi han ctia ngudng Chung ta se téng hap lai cde: hude chon bo Te diéu chinh trang thai Hin 1-21. 34sau khi gidi thich vé nguyén tac x4y dung no 4. Phitong trink trang thii hé tng thé’ Ket hop (1-51). 11-58) va (1-59) ta ed vée to trang thai téng thé: > (1-68) va phuong trinh (1-35) bay git cé aang: x = Ax + buy + bf + be, (1-69) yre'x trong do; -LTy OF ° KylT ys As|bo A O} ;b= ° 0 <6, 0 0 a- 70) 0 0 b. 4 0 sh =| b, |; e! = 0 6) 01 vt, 0 Phuong trinh (1-59} co dang: Un = koe - kf - kx, a. 71) k' = [0 k.* -ka] 1-72) Thay thé (1- 71} vao (1- 69) ta co thé x4c dinh phuong trinh trang thai vi phan cia hé kin téng thé: X= AGx + Bc + bef U-73) vais . . 7 Wag 7 kk, "Kal Tay KK iT ay A, = A- bk! =| by . oO : a-74) 0 -¢, "7, 0 kK Kas Tay RK G/T yy, _ by. = bo + bk, = oO 2 Dey = be - bk, = b, (1-75) LT, 9 352. Phuong trinh dite tinh cia he tug thé Khi chu ¢ = Uf = 0 4 11- 74) va dung bisn déi Laplace ta ec: sxisi- x, = Agxts) (1-76) Hday x, 1a tri sé ban diu cla vecto trang thai tong thé, Ta co: 1 xis) = sl - Arle, = ——__ ts} = A, adjx,, a-7D deusl — AQ) uae Tu (1. T7) ta xo dink phuong trinh dae tinh cia hé kin: Fish = dettsl -Agh ss" 4, ysl 4+ cays tae 0 1-78) oie hé 86»; phy thuge vao k.! va ky. tay theo ma tran Ay, é (1. 741. Phuong trinh dae tinh nay cho phep xiv dinh cae cue eda hé téng the Neuve lai mG cde eWe $4. Sy S, dau duye cho tute, nguii ta ed thé bi€u thi phuong trinh dac tinh d dang khae Pest Sts - sys - sy). U8 - sur s SM tey eM) + tugs te, = 0 1-79) Mai quan hé git cae eye p, va hé sé «, duge xde dink theo dinh |y Viere: Gy ep = tS) + By + 3.) Vn Sy82 F883 FH SQ See (1-80) ALI Sisy Sy Bang cach quan sat (1-78) va (1-79) 1a cd 1-81) .be 1 Ap dét ede cue va wie dink hé sé phan hii trung thd Dé xe dinh cae hé sé phan hoi trang thai, nguiri ta ding nguyén tac ap dat cic nghiém tc. Co n nghiém cve $1, sy. 8, Cla he kin tng thé va ty dé tim ede hé <6 ko vA Kym, + 1 = n- 1 hé sé); trang thai xy, = u ¢h1-18) khong co mach phan hoi. Ap dat 1 = n, +2 nghiém cue khong phai mot cach tu do ma tinh dén nhimg diéu kién han che: inh ly Viete xdc dink biéu thie sau: Angorit Leverrier [2] va“ H1- 82) ‘Pong cla cae nghiém cue khong phy thude k! vA ky. Aidu kien thi’ hui la he suy gidm tuy¢t doi cue tidu p, min PHAG teting déi thich hap. He sé suy gid tucng déi tdi wu duoc dae truag bai mot cap nghiém phile lien hop ed phan thy va ao nbu nhaw. Do do twang ung voi 11. 82) 1 - ar Ag 1 Prin SE 19 R alk Diéu kién gidi han nay ed duge khi dau Sp Sy BQ Pig Vang dé ap dat cas nghiém eve dude such soc & bh. 1-22, it nhat nén es mot doi nghiom phic lién hop nam 6 vung gidi han. Trutiag hap n >4 ef tink dén ma tran diéu khién duge C, = fk AB. An yy (1-84) Hin 1-22. Sau khi tap hyp cac hé hangs 36 cua da thite dae tinh (1-79) dudi dang vere web ou yh «1 85) Veo to hang phan héi trang thai: KI = fel EL (1. 86) ma ol es Bat: 11-87) 1 lan olan la ma tran in + Loni. vée to hang e? Ia nghiém cha hé phuong crinh tuyén tinh e'G,= 100. 01 11. 88) Bang each ap dat n cic s,. $y. 5, ta tink duce véeto hang kt gom co ute he 86 ca cae phan hoi trang thai ky, kyo, ky wa ky 374. Nic dink hé sé tin hiéu dat k, Tlé sé k, khong xac dinh theo phuong phap 4p dat oc cue. Néu yéu chu dat ra la 6 trang thai xc lap khong co nhiéu, bé diéu chinh tich phan khong tham gia, ta dat x, = 0 va lic bay gid y phu thudc duy nhat vao ¢ thong qua hé sé k.. Ta ed cing diéu kién véi trudng hop khong co bé diéu chinh tich phan trong hé, Bé diéu chinh tich phan tham gia vao qua trinh qua dé va xae lap dé hieu chinh nhimg bién doi nhd cia théng sé va loai trit Anh hudng cua nhiéu. Thue t@ cho thay phusng phap nay cho lvgng qua di@u chink lon. Mét phuong phap khac 1a xée dinh k,. bang cach bu trit mot nghiém cue ela hé téng thé kin. Ta ding mot sé bién déi sau k, k Gok, +2 s tt . I eC sT, AT; Gs) = = ——=+_ (1-89) ky i 1+ Gs’ ne yt sT, 4 Gis G(s) k, Ham truyén dat G(s) co mot nghiém khong, bang - e va néu bir vii nghiém cue s,, ta xae dinh duge: wt ky k= - «1. 90) . 5,7, 5. Xde dink hé sé ba nhiéu ky ‘Tré lai vdi digu kién d4u - bo di@u chinh tich phan khong tham gia 6 qua trinh xde lap: x, = 0. © trang thai xac lap x4, = 0; & = 0 ti do: Ax, = - (bu + bf, a-9h) w= Kytge (1-92) uy = kos kf: kx, (1-93) Phuong trinh (1- 911 «6 dang: (AL Kybik.tix, = -[Kyb.kc + (bof - Ky bk) (1 94) Cudi cing ta oo: yecose x =olK yb, - AQTIK bk + (by - Kyb,kpf] 1-95) 38Tu d6 ta xac dinh k, va ky: 1 k, 1-96) es Kab k, 7 AJ BK odds! AG bt = : . 97 © OR yb! ADB K y | Nhu trén da noi, (1-96) cho lugng qua diéu chinh Ién cn (1-97) cho Ui 56k, voi két qua tél, Trudng hap ea biét, khi nhiéu tae dong & dau vao vba doi titomg 1a by = by ta ed ky = WK yy 1.2.3.3. Vi du tng dung Ta khao sat hé di@u chinh 6 h.1-23, Doi tugng la mét khau quan tinh cd K, = 1, T, = 0,06 s, cg edu digu khién: Ky, = 1,2; Ty = 0,00167 s, Tay xc dinh thong 36 eva bo diéu chink trang thai k., ky, kj, ky Véi bai todn da cho ta oo: 1 K, = heat phy = tpl ad 11-98) T, T, : UTR BaT yy RByy Tap Ag =] KT, = rr, 0 : 11-99) ¢ inh 1-23, 39Phuong trink dac tinh oo dang. \* FUT RK kK Tay Fist = detest - Agi = det i -KyT) s+ IT, 9 0 ut, s 1 K, K, = ~- — +k, Hh hig + Ta Ty ux Ty Ne Ty K, K i _ t1- 100) Ma OT (1-101) Theo U- 70) va (1-753 ec = {0 1 oO], pe KayiPax ba. = ' 9 [vs vi theo ef by. tren . x x ish AG hay KX -AY x xX xac dinh theo Fisi: -KyT, 0 K fo ft i sR Ty BiB Ty, _| =-k Ky K, ~ a TT, “KT, 0 “ 40Tu 11-69} va L1- 73) Gish = Ws Ag iadj by, detts © trang thai xic lap (s = 01, GO) = 1; Ky Ky ky Ta T, T, = - 845954 (L102! Do lA hé sO cudi cing cha biéu thie dac tinh Fis) = «,. Theo dinh ly Viete UL- 80) hé 86 nay bang tich cha ede nghi@m cue. Nhu trén da noi, ta sé bi tric nghiém cue g,, do dé (1- 90) eho ta: a =. 8 Te Luss) KT; Ham truyén luc bay gid la: Gis) =———=—_____. ta thay bac (a - SWS - 8.) cia he giam, nghia la chat Iuang dong duge nang cao. Biéu thie nay cho phép tinh ham qua do ofa he, sau khi ap dat cae cue. Voi vi dy trén, theo phucng phap ap dat tai uu cde eve, ta chon $3)» = -P = ips, = -p. 11-104) De gidn don, ta lay: 11-1051 . 1 Vi TST, nen: o = ye dk Voi ba nghiom ap dat, da thc dae tinh od dang: Hinn 1-24. Fish = ts - sys - sits - sy = = sh. (8) 4 8) + 85157 + (sys. + 8) 84+ Sy8z/5 - 8 Két hop voi biéu thite 1- 1000 Sy 1-106) -(3) + 5) 4 84) = 3p 411 Ky, K, — +k, SX — = 5,5, + 548, + 5255 (1-107) TP, Ty T, . T, Tay T, mes Phuong trinh thi nhat khang dinh lai (1-104). Phuong trinh tht hai cho ta xtc dinh: _ Ty Tiss) + 8/8, + $283) - 1 pe 108: KK, k Phuong trinh thir ba & (1-107) cho phép xde dinh hé sé phan hdi trang thai cua bo diéu chinh tich phan k TyT Soe. I sys, 41-109) T, Kyk, | 7 i dk Sau khi thay thé cac nghiem, theo (1-104) ta cd: a Totes 4a M+ Ta 91 8 igo ' K, 9K, .K, T/T yy 4 , k T,,T 2 (T, + Tye 7 = ott ops “SE Ta = 1484,2571 i Kak, koh T, ak Te ub- 90> k 2 «PT, 9K, K, va cudi cang k; Keét qua mo hinh hoa cho thay so vdi el thii gian kin (ding ad hink 6 tdi Wu bal du cae hang 36 1-25) thai gian dap tng ed lén hon t,, = 0,012 nhung lugng qua dieu chink 4 be diéu chinh trang thai (duong b 6 hi-25) khong khac d ché dé tdi un bi dé theo tigu chudn phang. © bo diéu 42chinh trang thai, ché do toi uu khong phai chi phy thudc hang sO thai gian be T T T 7 T T ay b n 1 1 i f 4.015 003 Hinh 4-25, 1.2.4. BO DIEU CHINH LAM ViEC O CHE DO TRUOT 1.2.4.1 Ché dO truot 6 hé role Trén h.1-26 JA mOt déi tugng diéu khién gom hai khau tich phan duge diéu khién béi mot role hai vi tri hu dd n6i dén 6 quyén 3 [34-3.43]. 4 gay t-) te Se So | s kK 5 & xdiso eA Kyo *y , Hinn 1-26. 43Ta co thé eo hé phuong teinh sau: dy, _ dt : 11109 dy, a . Chia hai phuong trinh nay cho nhau We tthe tit do: ey 1b2) 1112038 phuong trinh parabon ma quy dye pha la 2 nia paraban véi duing ehuyén doi: e = -y) = 0 true Qué dao pha nay ung voi ché do tu Mao dong trong hé role: dao déng vdi bién 6 khong déi khi mat ca tin hiéu vao xit) That cluong rat he kbi cho x(t) mot xung ligng 6 d&u vao, ‘ue daw he hua lam viée, phan hai khéng eo tin hitu) 6 Minn 1-27 dau ra cia role ly twang ed dai lueng +K, - daw ra cia khau tich phan oo tin hidu Ki; y, - dau ra cia bé co ham t . , Kl, Sau khi qua mach phan. hai, déi dau va tra ve Mu vae role vidi dai Luong am. Do dé dia ra etia rale sé 1A -K va qua trinh ev thé ma tiép dién ( day es thé gidi thich vi sao vdi tin hiéu kich thich rat bé 3 dau vao co thé au) doe git tao nén giao dong bat tan, nang luong dy tir Dé hé trad vé trang thai trén hil 28 van bang, cod thé dung phan héi noi nhu so do Pudong chuyén doi luon tung ting voi o = 0 vi: 44e> O4 e < 0,45 Trong truéng hop co phan hoi ndi, dugng chuyén doi IA dudng thang qua goe true nhu @ h.]-29, vi =. ty tay = 0 (1-115 Quy dao pha héi tu vé gée truc va gino déng tat dan. Néu quan sit ky quy dao pha, véi hé 56 phan héi lon, ta thay cd mét doan thang AB cia dutng chuyén déi ma trong pham vi nay chuyén dong sé duge thue hién theo che trugt nghia IA theo duimg do chuyén déi chu khong theo quy dao pha ixem h.1-30) O hé role thue tes vung kem nhay nhat dinh) chuyén Winn 1-29. dong sé theo dutng gay khuic nhu ¢ h.l-30 © ché do trugt. hé co hanh vi whu mot hé tuyén tinh va chat lugng eda he thang duoc nang cao. Ho la mat dang cia nhttng bé co cau tric bién ddi Mac du hé cé nhitng uu diém quan trong (tinh bén ving khi thong sé bién déir nhung vide ng dung trong thye té co nhiing han ché nhu: ed chu f. alam viée 6 ché do rung nang né va khi hé bac cao, phai dung m6t sé khau vi phan Thé nhung, thay vi role lam vite ao ché dé nang nhoc, nhitng ca cau dion tu nhu cae brung cho phép lam viée vdi tan sé cao Hinh 4-30. da khac phuc nhuge diém noi trén, 1242. Diéu chinh theo ché dé trugt Oh. 1-51 66 3 da khéi cia hé diéu chinh lam viée theo ché do trudt vdi laat chuyén déi a mach phan hdi trang thai Hink 1-31. Dai luong diéu khién u tir co cau diéu khién (CCDK) chi cd hai gia tri Upype VA Unie Laat chuyén déi dude thyc hién bang phan ti phi tuyén: w= u, néu six) > 0; mew oS (1-114) US Oy neu sx) < 0 va atx,) =k,c - k,'x,. (1-145) 46Cung nhv 6 hé diéu chinh trang thai thong thudng (1-55), néu tinh dén tae dong eta nhiéu ta ed = Ax, + bu t+ byf 81-1161 O day co cau diéu khién sé thite hién chife nang chuyén déi, c6 thai gian wé rat bé. Dé triét tiéu sai léch tinh ngudi ta dimg bo diéu chink tich phan. Khi hing tin higu trang thai khéng do duge, ding dén co cau quan sat nh & phuong phap diéu chinh trang thai thong thuong. Khi eo ché 46 teuot, !uong didu khién nhanh chéng chuyén dai giita hai daj luang u,,, Y@ Uy, 9 trang thai quad do cung nhu xde lap. Tan s6 chuyén déi phu thuéc vao théng sé cia hé va dé tré cia dac tinh phi tuyén. Truémg hop ly tudng la do tré vo cing bé va tan sd chuyén ddi vo cing dn; va 6 moi thai diém. six) = kc - kx, = 0. CTF Dao ham theo thii gian cting luén bang khong, nghia la: &(x) = 0. Ket hop (1-116) va (1-117) ta es: Six = kd = ky hk, ke - kIAX, + bu + byf (1-118) NS 11-118) es nghin, luong didu khién u phai od tri s6 xd dinh: luong diéu khién twang duong u.,; do dé: uy = a kAx, + by + (-119) 3 By u Use . ee Ngg ite han, Phuong trinh hdi quy (1-124) Winn 1-38. duge chon trudc. Sau khi thue trong ving tuyét nghiém, viée kiém nghiém lai ving quy hoach Ja tuyén tinh hay gin toi uu, kiém tra lai cac hé s6 hoi quy, mvc do phi hgp cia phuong trinh hoi quy la dua theo cdc tiéu chudn Student, Fisher cho truée [19]. O méi thi nghiém, théng sO cia bé diéu chinh tao thanh mot diém cia t6 hep (mét diém ¢ h.1-35) va cho két qua nat dinh vé chat kegng J. Cac hé sé cua théng sé tinh theo dai lvgng tuong di: (-1, 0, +1), cde gia 30 + 1 la trj sé tugng déi so véi tri sé géc cla thong s6 da chon Trong diéu kién quy hoach la trye giao, caic hé s6 cla phugng trinh hoi quy a T= b, + bx, + boxy + Byx xX, + byx|? + byyx,? (1-127) dude xAc dinh don gian theo: St: (1-128) xxi i1-129) N > Seger! Néu tn tai cue tr thi toa do caa diém eve tri chinh 1A thong 86 t6i uu ma ta cAn tim, xdc dinh chat long téi uu ctia he. Bang mot trong cac phucng phap téi uu chuyén dong dén cue tri, ta ed thé xac dinh duge thong sé can tim 1.2.5.3. Vi du ung dung Voi hé diéu chinh toc 46 ddng co da khao sdt & [32- vi du 6.3} ta ding bo diéu chinh PID véi cau tric: (Tis + ITs + 1) Ts Gos) = Dé dé quan sat trén mat phang thong sé ta bien déi 2 dai lugng: T, = T, = (0,05 + 0,01) s Chi tiéu chat lugng duge danh gia theo thdi gian qua do va Iuong qua diéu chinh. Ket qua thyc nghiém ghi 4 bang 1-4. Khi lam thue nghiém 3 mie, ngoai 2n thi nghiém géc (1 dén 4) goi la "“nAdn” con 6 2m thi nghiém goi 1A “diém sao" (5 dén 8) va 1 diém 6 "tam" (diém 9). Toa d6 cdc “diém sao" duge xc dinh theo sé ligng nhan té nhu 4 bang 1-5. Dé ma tran quy hoach tra nén true giao, viée tinh todn tré nén don gian hon, cde hé s6 binh phuong da duge tinh lai theo - (1-130)No Ko “1 2 x2 * xe J 7 +1 + W + 8 a 139 2 +t +1 t a U3 V3 380 3 4 4 4 3 13 726 4 + HH a V3 US 380 5 1 H Qo a v3 “2/3 vo 6 a a 0 oO us 213 580 7 7 o 4 G 23 3. 170 a al | oO i 1 o “23 VW 5.80 9 ca o oO 5 2/3 23 3.10 Ket qua tinh toan Bang 1-5 theo sé lidu & bang 1-4 7 2 z a 3 cho ta ede hé 86 etia Nhan 2 | 88 a Ts phuong trinh hdi quy “ + | 126 tam | par 4-127 J = 8.25 - 1,662x, - 1,662, + 0,2625x,x, + 0,420x,2 + 0,426x,2 1-131) Voi phuong trinh hoi quy (1-131). bang phufong phép Ganss-Zieden digm cule tri dA dude xae dinh vai: T,’ = 0,065 s, . TY = 0,065 s, vai: = 0,00461 3 = const. h(t) Tron h.-36 dutng 11a ham qua dé cia he diéu chinh PID co thong 36 xde dink thee phugng phap quy hoach thyc nghiém vA déi tugng dieu khién chua biét von dutng 2 1A bam gua u6 cla cing hé digu inh téc do dong ca vdi 0,005 B08 oars bo diéu chinh PID Hinh 4.36. 53nhung théng s6 xac dinh theo phuong phap toi uu bu nghiém trdi cha dot tugng co théng sé vA cam truce cho trude Nhu vay, phuong phap quy hoach thuc nghiém eo thé dimng dé xAc dinh thong sd tdi uu ctia bé diéu chinh khi déi tugng di@u khién chua xe dinh, ahiéu tac dong vao doi tuong cing chua hiét va qua trinh nhan dang cing khong cam thiét. Chat lvgng t6i vu JA mot chi tiéu bat ky duong qua dieu chinh, thoi gian qua do riéng ré hay tiéu chudn hén hap! mién a ton tai eve tri. S6 ludng thie nghiém khang lin m: 2 di é vi dy nay dimg quy hoach toan phan. Phuong phap quy hoach thyc nghiém cin cho phép gidm nhd han nita sé lan thic nghiém ma khéng Anh hudng dén do chinh x4c dang ké. Nhang thi nghiém da duge thuc hién ed thé duge chon dé khang anh hudng dén ché dé lam viée binh thudng cia hé 1.3. TOL UU HOA THEO BINH PHUONG CUC TIEU DOI VOI HE TUY DONG TUYEN TINH 1.3.1. KHAL NIEM © muc1.2da dé cap dén cac phutong phap xéc dinh thong sé téi du cha ed cau diéu khién hay bo diéu chinh khi long thong tin ban dau 1A tugng idi day di: cfu tric va thong 36 cua déi tdgng diéu khién trong phan lin trutmg hep déu da xac dink dogi trie muc 1.2.5), (in higu vao va nhiéu deu co dang bie thang hay mot. ham xdc dinh va cling nhu khéng co diéu kién ban ché rang bude nao duge dat ra Ligu hé ec lam viée v6t trong didu kién thue té, khi ma eae tin hiéu tac dong la ngau nhién khong? Noi dung cla phan nay Ja xc dinh thong s6 t6i wa eda hé tity dong theo cue tiéu eta -binh phuong sai Jéch khi biét dac tinh théng ké (mat dé pho) ota tin hi@u vao va nhifa. 1.3.2. XAC DINH THONG SO TOI UU KH| CHO TRUGC CAU TRUC CUA CO CAU DIEU KHIEN 1.3.2.1. Truong hop khéng co w 5 ¥ diéu kién han ché x Ld © truing hgp tién dinh trude day, x OO, eae thong sd ¢ 66 thé duge xic dinh = theo diéu kién cue tiéu cia phiém ham Hinh 1-37 54(ting voi h.1-37 hay h.1-2). Joey ey ny eg) = Petide (1-132) i Theo dinh ly Parseval lox J, =— f | Bw |? de (1-133) xu ma Etsi = ¥iisi- Wi, 9) x ts) véis = je 14s Thong s6 t6i au ia nghiém céa cac phuang trinh: —+=0H = 1,2.) (1-185) ue, Phuong trinh (1-135) 6 thé gidi true tiép hoac co thé dimg cae bang tinh tich phan (6 phy lye) sau khi da dua vé dang: tiny |2 . bCja} bGe? | Een [2 = Bu Bi-jo) = (1-136) d-jeld(io) Trong truéng hop ngiiu nhién, chat lugng duce danh gid theo trung binh binh phuong cua sai léch, va bang: 1 Mey ty. G) = Mle} = — FS hendo (1-137) zh Mat do phé cua sai léch S.(o) eting cd thé dua vé dang (1-136) tren va sau do, ding phuong phap xde dinh c, nhu 6 hé tién dinh (1-135) Vi du ny dung 1 f Voi hé tuy dong cho a h.1-38a nhiéu f lA dn tring va khong tuong quan voi tin hiéu vao x: Sylod = BA Sle = Sylar = 0 Hay xac dinh thong s6 tdi wa cia K vi diéu kin sau wat Solon =‘Trong trudag hop nay tin hieu ra ly tuwdng chinh la tin hiéu vao ty, = xt theo h.1-37. Hinh 1-38a va b ttong dwang nhau vi hé kin duge xae dinh bai: Kis K Wis) =——____ = 1 + Kis Sai lech duge xae dinh bdi: ts e Sy, y= x- x- Wistx + f) 0 - Weis - Woot K x- of. K+s5 K+s Tit dé: Ets) = Wis iX(s) - WyistE(s) W,(s! la ham truyén giita dau vao xii vA sai lech e(t) con Wys) chinh 1a ham truyén cia hé kin da noi trén (h.1-38b). Mat do phé duge xae dinh tuong ung: Sid = | Wytjed {28 tort + | Wyte | Sen Tit dé, theo (1-137: Jib = Mier} 1 } taAwM- ade) a 0 fw? + (a + Kaw) + ak] [u? - ca + Kies + aK] i x KB « KB +o x 0 (K + oN © wd Theo bang tich phan 6 phy luc ta tinh duce: des 1 JK) =—1KB? 2 Tu diéu kien téi uu Od. aK ta tinh duge: K* = a [— - 1] va chat Ivong tdi wu dude danh gia bei: B 8 : = abiA- 5 |. Tri sé nay ta thong 36 161 wu ung voi cue tiéu via phiémham trén vi: “4 -— a Ke fa + Ki A ava ty si 5 cang lon, K° eang tang vA K* chi ton tai khi A >B - cuting do etia tin hiéu eo ich xt) lon hon nhiéu fet ad, Khi B >A, —< Inn duong va dj, Iuon tang cing vi K i Vi de tag dung 2 f Tfé tity déng nhu 6 h.1-39 ae a on * . SK y voi mat do pha cia tin hidu ed eo L ich: oO s(s+5) 1000 | So) =, , | ot O01 ~ eh 1 (—} Le -Q—- éu lA On tring Siler = 1; SoGea = 0. Hinh 1-39. Cung nhu 6 vi du 1, ta xac dinh Ss + ¢ -5K Wiis) =, Wis) = —_—_ x 5K + 5s + s¢ 5K + Bs + s° 1000 25,5 + 0,1K K va; SJ 4K) = —_ pe K O51 4+ 5K 2 Tit do tinh duge Kt = K = K = 27 561A = 21,2. Ham truyén hé kin téi uu, vii J eniin wip tong Ung vGi vin sé riéng w,, = 11,62 vA hé 88 suy gidm C = 0,215. Ile sé bé, Iugng qua diéu chink lin (xem h.1-5), dé chivh la nhuae digm cua chi tieu chat Iiong (1-9) theo binh phuong eda sai léch, nhdt la khi khong ed diu kién han ché nay tuong di 57Trong vi du trén, néu gidm K tiv 27 xudng dén 15, J, sé tang tiv 21,2 lén 4€n 30 nhung hé sé suy gidm ¢ cang tang tt 0.215 len dén 0,288. 1.3.2.2. Truéng hop eo digu kién han ché % Thong thugng, sau khi da xac dinh ¢ duge cae thong sé tdi wu, cin kiém tra xem cae bién trung gian ¢¢ vuot ra khoi + Pham vi tuyén tink khéng, mét khi hé “fcene + duue khao sat [a tuyén tinh, Trong : truamg hap ay viée dua thém vao didu ‘ kien han ché la ean thiét. Nhy vay didu Sy kién cho trude noi trén con cd: My (6,8) | Se WiC, 5) Myc, 9) - ham truyen gita y v tin hiéu cn han ché (h.1- 40). Diéu kign Hinh 1-40. han ché: Sse) = Mby, Dé xtc dinh thong x6 téi wu cn phai tinh: = Fine Dich = tories, ls J,io) =— f S.wrder mil va binh thanh chi tiéu chat lvgng mdi: d= d+ al. Gidi hé phuang trinh sin ae, 90, p= 2 Fave dé xac dinh c/ cung hé s6 4 JA hé sé Lagrange. Trong trudng hop eo didu kién han ché, ham tén that (chat luong cuc tiéul cé dang téng quat J J (1-188) Vi du dng dung xo dé khdi nhu d@ h.l-4] voi hai thong sé c&n xde dinh: K va T.Tin hiéu van co mat dé pho nhu sau: 5 1 tw) = “ Lo- ar Sitei = Br Bier = 0. vii digu kien han ché Minh 144. Mivtps Ze 4 Nhu cae vi du trén. chi tiéu chat lvong duge xdc dinh bét cue tidu cia phiém ham: lox TAK TE Sf (Sp Wy WE jo) + Sto Wij Wy jendde, aa K s + Ts* vol Wis) = - — +; Wis) K + 5 + Ts* x K +s + Ts? Bang cach tinh nhu trén (a es duge: . 1474+? 210K Ty = BK +———____ . 1+T+K Dé xde dinh thong 36 téi uu, ta léy dao ham ctia biéu thue tren theo T va K: el + 23 KiK + 2) a+ T+ Kr a aT Véi K> OT > Od, kién gidt han. Do do khi chon, ean chon T nho nhat voi mi theo K: Juén duong, tang cing vi T khi khong ed didu J thé. Dao ham ad, aK KY =~_____ T- 1; wi T< 1B ‘ B 1+fTKhi T < 1 thi ae luén duong va co cuc tiéu theo K. Mat khac a hé 36 suy gidm sé bé va bang 1 B “aK? “aT - B , (khi T be) 8B = —— tkhi T va B be) 4T Bay gid, vdi diéu kién han ché: 1» JAK, Ts f [SyanrGytortyiior + SgurGtierG, (-ja!Ide, a6 Ks vai: Gas) = Gs) =———____ K+ 5 + 'ts° Ket qua tinh cho ta: « 251K, T= to Hy + OS 1+K+T we 1 Wy ~ tkhi 'T va B bel, va T a- Be Woy = —E— khi Tbs 2a, e 1 — ‘khi T va B be) w A Nhw vay J, tang khi T giam va tri s6 chap nhan duce, duge e6 dink béi gidi han cla v. Cac théng sa K, T duge xae dinh theo diéu kién gidi han: BK? K? vie QIK, Ty = + ——__ = 1; 1+K+T 2 -T- 4; Néu T be K =Vi du khi B =, v2 = & Ki = 3 va Te =— 4708 8 Tinh todn chinh xtc cho két qua: K* = 2,75; Tt = 0,25 Dim Po h.l-42 thé hién ché dé téi uu cia hé duge c6 dinh bdi diéu ki¢n gidi han. Nhu da thay 6 h.1-42 theo bién T, J,(T) cang bé khi T cang bé, t V,, xae dinh gid tri cuc tiéu cia T Hinh 1-42. Két juan Nhitng vi dy da néu 6 muc [.3 cho thay é hé tién dinh hay hé ngdu nhién, phuong phap giai tich cé co 86 gidug nhau nhung hé cang phic tap, viée x4c dinh thong sé ti vu cdng mat nhiéu th’i gian. Do dé nhing phuong phap nhanh chong xac dinh cde thong sd t6i uu ctla co cau diéu khién hay b6 diéu chinh eo ¥ nghia lén. Nhiing phugng phdp di néu trong cdc muc 12], ,2.2, 2.3 déu co nhimg dae diém rieng, phuong phaép nao nén dp dung vao triang hgp nao la tiy thuge vao yéu cau va diéu kién cy thé. Tuy nhién trong phan Tita cing chi dé@ cap dén cdc he tuyén tinh, didu kien gidi han cung méi chi dé cap dén ¢ mic dO nhat dinh 6!Phan It Diéu khién t6i uu 1.1. DAC DIEM CHUNG CUA CAC BA! TOAN TOI UU Wa. KHAL NIEM Mot he diéu khién luén thiét ké dé iam viée d ché do t6i uu theo mét nghia nao dé. Mde dé phic tap tiry thude vac yéu cau vé chat long dat ra. tay thude vao lugng thong tin ban dau vé doi tudng diéu khién, vé cac tin hiéu tac dang vao hé thong. Trong phan | da dé cap dén nhiing trubng hop va phuong phap gidn don thudng gap. Nhu da thay, trong nhiéu trudng hgp néu khéng co diéu kiém han ché thi trang thai 16i uu khong xde dinh duce nhung voi didu kién han ché, bai ton sé tré nén phife tap hon. Do dé ma bai toan Wiener it co ¥ nghia thyc dung. Trong phan nay sé néu lén nhing phuong phap méi, nghién ctu ve cae hé tdi uu vdi cde diéu ki¢n han ché tin hiéu diéu khién va déi tugng khae nhau do nhu chu thy tién dat ra. Da hinh thanh hai hudng nghién ctu vé cdc hé tdi uu - ly thuyét diéu khién t6i wu cac hé co Iugng thong tin day du vé déi tvong va nhiéu va ly thuyét didu khién t6i uu vdi tée dong ngu nhién. 6 day sé dé cap dén huéng thi nhat 1.1.2. HINH THANH BAI TOAN TOI UU Buée quan trong trong viéc xay dung hé téi uu 1A x4c dinh chi ti@u chat luong. Chat lugng J phu thude vao lugng didu khién u(t). Nhiém vu eo ban trong viée xy dung hé t6i wu lA bao dam cye tri clia chat ltgng. Nhu khi xay dung hé t6i vu tae déng nhanh thi yéu chu déi véi hé la nhanh chong chuyén tt trang thai nay dén trang thai khae véi thi gian qua dd oho nhat, nghia la cuc tiéu hda thoi gian qué d6. Khi tinh toan dong co tén lita thi chi tidu chat lugng la vuat duge khoang cach lon nhat vi Ivgng nhién liéu da cho. Nhu vay ddi vai hé t6i uu ta ed: 62Jiu, y, 0 = extremum Chi (2-1) jou chat luong J phu thudc vao tin hiéu ra y, tin hiéu diéu khién u va thai gian t. Bai toan diéu khién tdi wu Ja xd4e dinh diéa khi u dam cho chi tiéu chat Ivong J dat cuc tri voi nhing diéu kién han ché nh&t dinh cua u va y. Dai lvong y phy thuéc vao lnat diu khién ut) la mat ham theo thési gian nén goi 1A phiém ham, con yit) va u(t) thda man diéu kién (2-1) goi 1A dutng cue tri. Chi tiéu chat Ivgng thuéng cd dang phiém ham nhu sau: 1 3 = f Ghyt, wcthidt » o @ & u b) a a Mink 2-1. (2-2) Trong thuc té thudng gap cic bai todn xac dinh diéu khién uu u(t) va trang thai t6i uu yit) la ham cua thdi gian vdi diéu kién bién y(0), y(T) Véi bai toan téi uu tac dong nhanh G = 1 va yéu cau J = min echinh la yéu cau T = min. Diéu kién han ché duge dat ra véi tin hiéu diéu khién u(t) va véi trang thai y(t) cia hé. Dang téng quat la: u € Q) , (2-3) y € Fy. Vi du, ditu khién u(t) ed thé dude gidi han theo dai lugng (h.2- 1a): asusb (2-4) Néu u duge gidi han vé dai lugng (u = u,) va dao ham cla no d (uy = = ) thi ving diéu khién cho phép nhu 4 h.2-1b, 63a, Su, sb a, =u, = b, (2-5) Néu tin hiéu didu khién duge gidi han béi tri 96 bien, diéu kien han ché es dang: Jul <1 (2-6) YO? uc gO) nhw d h2-Te néu trong suét fos ee [aren ~ thai gian diéu khién (0, T), ¥CT) ham u't) eo gidn doan goi la ham gian doan ting doan yc os ya) THHONE gap trong thye te ccaK Brak nhiing ham ting doan gian doan la nhiing ham ting doan khong déi thinh 2- 1d). Tri sé 1 la tri sé tuang déi. Ditu kien Winn 22. han ché diéu khién u trong ahiéu tru’ng hop 1a han ché vé ngudn nang lugng. Diéu kién han ché vé toa do pha (trang thai) thuong la tir digu kign an toan do bén ca hoo vv... Vi du goc quay va téc dé quay i han béi do bén cla clu tric may bay va luong qua tai cho phép, cdn gia téc quay biinh lai duge xdc dinh béi mémen tdi han cila cau tric banh Iai. Xae dinh diéu khién téi uu u(t) va dya vao do téng hop hé, nghia JA xac dinh cau tric va thong sé etia co cau dieu khién eo thé duge thue hién theo hé hé hay hé kin (h.2-2a va 2b), O hé hd (h.2-2a) diu khién uct) khong phu thudc vao toa dé pha yit) cdn @ hé kin (h.2-2b) thi nguge lai vix = y, - y ma y,, = y,(t) la luét diéu khién cho truée. Do do: Db u(t} ulx(t)]. (2-7) Nhiem vu cuéi cing dé xay dung hé téi uu 1a xde dink luat diéu khién (2-7) dé téng hop hé. Dau tién xéc dinh cac qua trinb t6i wu = ut(t) va x*¢t), sau dé loai triy yéu t6 thdi gian dé ed u(x), tit day xdc dinh edu tric va thong 36 ela co céu ditu khién. I.1.3. Vi DU HINH THANH CAC BAI TOAN DIEU KHIEN TOI UU Trong phan nay sé néu lén nhiing vi du khac nhau vé viée hinh thanh hai todn va nhing vi du ay sé duge sti dung 6 nhiing phuong phap khdc nhau. 641.1.3.1. Di®u khién déng co mét chiéu Doi tuong diéu khién la dong od mot chiéu kich tit déc Jap (h.2- Sai. Ge quay ctia dong co # vA dong dién mach phan ting lién hé nhau theo phuang trinh cén bang mémen: <7 @ ae a sly icp =I—__ + M,, (2-8) 4 ate . Cee (i) | 87 | 0@) trong do: i - dong dién mach phan ling - tie dong digu Khién; e he = gE? 4) sé; @ - tit thang kich thich; J - mémen quan tinh mach phan dng 2) va phu tai qui ve true dong co; M, ~ momen can, 4 gée quay caa dong co - tin hieu duge diéu khién; t - thoi gian thytc Dé gian don ta khao sat trung hop khong tai (M, = 0) va ding that gian tuong ddi: i retvit, J tir do bigu thie (2-8) ed dang: ae ‘ ae =i. (2-9) 2 Hinh 2-3. Néu i 1a tin hiéu diéu khién va 4 la tin hiéu duge diéu khién, cudi cing ta cd: Wa (2-10) so d6 khdi nhu 6 h.2-3b. Voi ddi tugng trén cé thé hinh thanh cac bai toan khde nhau vé chi udu chat Iuong, vé diéu kién han ché 1.1.3.2, T6i uu tac déng nhanh Doi voi bai todn tdi uu tac dong nhanh, nhu da néw trén, chi tiéu chat lugng cd dang: dajdt=T 11Bai todn t Hay xae dinh qua trinh ti wu - tin hiéu digu khién ult) - va tée dé dong ed }(t) Uhéa man (2-10) va cue tiéu hda phiém ham (2-11) véi cae diéu kién sau: a) Tin higu diéu khién ful < t, b) Dong co quay mét géc bang: (2-12) ‘1 f yoodt = 6 a ¢) Diéu kien bién eta tée do yO) = ww, HT) = wry, eo thé duge thay thé dé trd nén gidn don bang biéu thie: yO) = HT) = 0, (2-13) nghia lA bat dau quay va ditng lai sau khi dat duce mot géc 6. Ung v6i diéu kién nay, néu lay gée truc cha téc dé t ¥(T) = 0 thi tucng ting voi (2-12) ed yi0) = -6(0). Bai todn 2 Néu dat diéu kién han ché 1a dé phat nong cia dong co hay t6n hao nang lvgng bang tri s6 cho truée thi bai todn se la: Hay xac dinh qua trinh tdi wu cia u(t) va jit) thea man (2-10), va cuc tiéu héa phiém ham (2-11) véi cac diéu kién sau: 1 f yiodt = @., a (2-14) 1 f witdt = q,. a vA diéu kién bién bang khong (2-13) 1.4.3.3. Nang suét téi uu Nang suat duge xe dink bang gdc quay lon nhat trong thdi gian T nhat dinh. Phiém ham co dang: 664 f yetidt, (2-151 é Bai wan 3 Hay xac dinh qua trinh téi uu u(t) va $it) théa man 12-101 va cue dai hoa phiém ham (2-15) vi kién han ché cia tin hiéu diéu khién: jul s1 (2-16) va diéu kién bién ctla tée do bang khong (2-13). Neu cho trude tr} s6 gidi han cia tén that nang lugng cdn u(t) khong eo diéu kién han ché (2-16), ta cé thé hinh thanh mot bai toan khac Bai todn £ Hay xac dinh qua trinh téi wu u(t) va y(t) théa man (2-10) cuc dai hoa phiém ham (2-15) véi diéu kién han ché cua tén that nang lugng: J wibdt = g,,va didu kién bién (2-13) i 1.1.3.4, Tiét kiém nang Ivong t6i uu Trong truémg hop lay chi tiéu chat Ivgng 1A tén hao nang lugng thi muc tidu lA cue tiéu hoa ham tén that: d= i witidt, (2-17) ta ed bai toan 5 Bai toin 5 Hay xac dinh qua trinh toi wu u(t) va $(t) théa man (2-10) cue tiéu hoa (2-17) vi diéu kién cho trude: ‘t J yiidt = 6 a va didu kien bien eta toc dé bang khdng (2-13) Thay déi diéu kién cho trudc ta cin cd thé ed nhieng bai toan khdc. Bay aid, hay khdo sdt nhitng déi tuong loai khac 1.1.3.5. Téi uu tac déng nhanh déi véi hai muc tiéu di dong Mot doi tugng A chuyén dong thang, déu, theo phuong trinh: Ya = at bt, (2-18) 67mia y, - tga dé ciia déi tugng A; con a, b la cde hang sé Ning theo hudng nay. dai tugng B es toa dé y, chuyén dong v6i phuong trinh: pits, Oe, (2-19) ae vai dieu kign dau: yy(0) = y,(00 6 day, T la hang s6 thai gian cia doi tugng B, Tin hiéu diéu khién u tuan thé di@u kién han ché (2-16). Bai toan dat ra la djéu khién u sé bién déi nh thé nao dé trong thai gian ngdn nhat vj tri va tée do cla A va B trong khéng gian trang hop nhau (h.2-4). Trong thuc té co thé gap truimg hop khi may bay nap nhién liéu trén khong May bay chita Winn 2-4. na nhién liéu cé chuyén dong thang déu, con tac dong diéu khién can tim lA luc keo P cia may bay cin duge nap. Ta can cé mot sé bién déi truéc khi hinh thanh bai todn toi wu nay. Luc kéo cue dai vi cue tiga eda may bay déu duong, do do dé od kién (2-16). thay vi P, ta ding diéu khién: oe? Pima + Pa ot1{PoPeniunl P P Pao 7 P P=Ppigs U=~1 max > Pisin mx ~Pavin Dita vito lugng chénh léch cia toa dé hai déi tuang: X= yp ¥y 2-20) Thay the’ (2-18), 12-20) vao (2-19) ta c6 cae toa dd y,, yy tit ax dx T—~+—=u-b. 2b at? dt Hiéu kién dau cia (2-21) duge xdc dinh tit (2-20) va diéu kién da cho: x0) = y,(0) - y,@) = -a : FH Ya (2-22) x0} = 5,10) - p,@) = -b 68Néu dung phuong phap mat phang pha déi véi bidn x nghia la: dx X= 4 x, = : edt thi bai toan dat ra la dua mét diém tir vi tri ban dau (Rp = a,x) = géc toa dé cia mat phang pha & h.2-4b. Bai todn 6 Hay xac dinh qué trinh téi wu u(t) va x(t) théa man (2-21) eve tiéu héa phiém ham: 1 J=Sidt=T, 0 tin? voi diéu kigén han ché ctia tac dong dieu khién (2-16): Dieu kién dau ctia tga do x (2-22) va diéu kién bién x(T) = X(T) = 0. 1.1.3.6. T6i uu tae déng nhanh voi déi twong i Phuong trinh vi phan cua déi tudng i: dy ae Dieu khién u co diéu kién han ché dang |u{ < 1. Nhiém vu dat ra la xac dinh diéu khién toi uu tac déng nhanh, dua toa d6 y tit vi tri ban dau: yO) +ysu (2.23) od yO) = 0, (2-24) dén vj tri cudi: yiT) = ¥(T) = 0. Do co thé la trugng hop mot cau oe true dich chuyén mét tai trong m treo trén day nhu 6 h.2-5. Vj tri toi cua cau truc dude xac dinh bdi toa dé y cd thé dich chuyén v6i tée do bat ky trong gidi han: -) S u < +1. Vi tri cia tai trong m duge xe dinh béi toa dé y, Néu khong A { pk -t 0 +f 1 ' LE i i I I i i tinh dén Inc ma sat, dg dan hdi cia day treo, luc can ca khong khi vv... thi Hinh 2-5, 69phuong trinh m6 1A déi tugng nhu 6 biéu thie (2-23) ma sau khi da chuan hoa dé eae hé sé la don vi. Bai ton dat ra JA xac dinh diéu khién u dé tai trong nhanh chéng dép vi iri y = 0, voi tée do tai diém dimng cting bing knoéng. Hi véi déi tuung nay, khong thé chon tée dé bat ky nado (bé hay lon) eting ed thé dich chuyén tai tit y titu =-1dénu = 0 = -1 dén y = 0 bang cach dich chuydn tai That vay, phuang winh cia déi tuong i (2-23) eo nghiém ty do: yit) = Asint, (2-25) ma Ala bien do ctia deo dong duge xac dinh bai diéu kién ban dau eta chuyén dong tcrong trudng hop nay, bdi téc do chuyén dong oda tdi ti = -1 dénu = 0) Bai todn 7 Hay xac dinh qua trinh tdi wu u(t) va ytt) thoa man (2-23) eve tiéu hoa phiém ham (2-11) tiie la: vdi cac diéu kién sau: al Diéu khién duos gisi han bai [ul < 1 bi Dieu kign bien (2-24): yi) = -1, yt 0 HO) = 0 TH = 0 HA. Thiét ké bang phuong phap gidi tich cdc bo digu chinh O day van dé duoc dat va co tinh chat téng quat hon vié ohinh 6 eAe chuong mu: trude Hay tim ludt diéu chinh tite 1A chon bq diéu mot ham gidi tich lign hé gittay x uy y tac dong diéu Kaige va tin higu Bde “| GCs) ~ duge di@u khién dé cue tiu hda mot phiém ham dang tich phan da neu tren Gia thiet la doi tudng Hinh 2-8. 70khong chiu tac dong ctia nhiéu va co ham truy@n Gis) nhu 6 h.2-6 Qua trinh qué dé ciia hé thong véi didu kien ban dau 1a XK, = [x(0), x0), .... x,(0], va ulO) = [uc GON], (2-26) ak “Oi HE KS. Néu hé én dinh thi cac toa do pha sé hoi tu @ goc truc nghia 1a: xo] =. = x0) = ule) = 0 ., (2-27) Chi tiéu chat lugng toi uu duge chon la: d= fit 4 6 k uM x,"]dt. (2-28) 1 Chi tiéu (2-28) dac trung cho binh phvong ola sai léch Og), ton thet diéu khieén (u>) (tdn that nang lvgng, tén that do nung néng dong co vv...) cung nhu loai trir kha nang tée do diéu khién qua lén (i2). Bai todn dat ra la: Bai todn & Voi doi tong diéu Ihién duge mé tA bing phuong trinh vi phan dang: dx — +x+u-0, (2-29) dt hay xac dinh phuong trinh vi phan giifa csc bién x vA u théa man (2-29) cuc hoa phiém ham: d= f (io + wi + x2qdt (2-30) “ 1.1.4. Vi DU TONG HOP BAI TOAN TOF UU TAC DONG NHANH Hay xc dinh qua trinh t6i uu va téng hop co cau diu khién @ bai tosn | théa man (2-10) va eve tiéu hoa phiém ham (2-11) vdi ede diéu kien Jul <4, yi = 0; yiT) = 0 (0) = 0; yiT) = 0 Bang suy luan, ta nhan thay rang déng co muén quay dude mot gcc 71trong théi gian ngdn nhat, voi nhiing diéu kien bién nhu trén, thi dau tien phai quay véi gia t6c eye dai, va tai mét théi diém nhat dink, phai ham vai gia tée am cue dai, Néu chon dung thai diém ham thi tée do cuéi cing se bang khong sau khi déng co da quay duge mot géc 4, Van de nay da duge dé cap & he role voi ché do truat (h.t-44) voi: yory d dy, I = y) : M2 le Ko 4 dt dt Dé théa man dieu kién bien y(T) = j(T) = 0 thi toa do cudi eiing la géc true va rdle phai chuyén déng voi sé lan nhé ohat: didu dy chi ed thé dat duge bang 2 cach; hoac chon dung diéu kién ban dau, hoac véi diéu kién ban diiu da cho, chon dung hé sd phan hoi « - CA 2 phuong phap déu khong thé thye hién duge theo cau tric nhu @ h.l- 29. Bien phap gidi quyét 1a tao nén dutmg chuyén déi mdi: chinh 1a dung parabon cia quy dao pha di qua géc true. Khi us +1; y22 = y va ou=-ls y= -y, Chi mot nia parabon tham gia vao duong chuyén déi cho nén biéu thite dutng chuyén déi téi uu sé 1A y2l¥24 2 8e dd thue hién nhu 3 b.2-7. Trong trudng hop khéng do duge tin hiéu y, thi phai si! dung dén khau vi phan dé lay tin bieu y, tH y,: x= -(, — signy,) = -(y, + dy (2-31) Yay, LL s Hinh 2-7. 72w= Sy) Ye = Gye: Quy dao pha cia hé téi vu trén nhu ¢ h.2-8 va chuyén dong dy ta nhanh nhat That vay, néu thoi gian dau (0 < t < T/2) gia tée bé hon +1 (dudng dée thap 6 h.2-9b) thi dé dat duge gc quay da cho ~9,, (tugng tng voi dién tich gach soc 6 h.2-9b) doi tung phai can 6 thdi gian én hon T, Nguoe lai 6 thoi gian dau gia tée lén han thi diu dy khéng thé théa man diéu kién |} u J s1 u=g, Hinh 2-8. Hinh 2-9, 1.1.5. DIEU KHIEN GAN TOI UU Trong thue té viée thidt ké cdc bé diéu chinh téi wu co khé khan, nhat la khi doi tugng cé bac cao vA diéu kién han ché phic tap. Do dé viée xay dung cac hé gan téi uu 1a can thiét va duge thuc hién theo 2 hudng: ~ Don gian héa mo hinh. Thuc ta mé hinh do nhan dang hay tinh ton déu khé chinh xac, don gidn hda né 1a e6 co 3d. - Ding phuong tién ky thuat dé don gian hoa ludt diéu khién. Mét luat di@u khién xap xi sé dude ding cho mo hinh chinh xdc B1.1.5.1. Don gian héa m6 hinh déi tong di’u khién a. Bai usong bac mit Diéu khién gan t6i vu (téi vu gid) thuong gap trong thuc té. Trén ban digu khién thuang chi co chi sé u ota y va u, Dé thudn tién ngudi [Cmax | @ ta lay hai chi sO nay tring nhaw ug & ché do xac Jap. Khi can thay déi a . - ts lugng y, thanh y, ngudi ta i? t os chi can thay dai lugng dat uy thanh wu, nhu 6 h.2-10. Sau mat thai gian qua do, nd sé xac lap 6 y = yy Dé IA phuang phap don gian nhat The nhung, thao tac vien oo kinh nghiém, dé nhanh chdng dat ché 6 méi, Hinh 2-19, sé thyc hién nhu sau: Tai thoi diém bat dau t,, ngudi didu khién cho mét lugng dat cye dai u = Uj, Va sé RAY Ta qua trinh cudng bie eta y(t). O thai diém t,, khi y das dai lugng cin thiét yit)) = yy, thao tde vién quay vd vi tri uw = 4), Thue vay, déi véi he bac 1, diéu khién dy la t6i wu vi khi he duoe mo ta boi: dy postysa, (2-82) dt dy mau = y nén — = 0 dt © khoang thai gian &, $ t S t,, tic dong di@u khign Ja cue dai dé y nhanh chong dat dai lugng y,. Tai thai diém t = t, diéu khién trd vé tri sé uy = y), va qua uinh bién d@i y(t) sé chain dit nghia la yit) = yy kbit = t 1 Néu bac cia hé cao hun va qua trinh qua dO 1a phi chu ky thi diéu khién y la gan téi wu (dung dit nét 6 h.2-10b) va nho cuémg bic ma qua trinh qua 6 xay ra nhanh hon: Nhu vay ta da thay thé phuong trinh cia déi twdng bac cao (én hon bac 1) bai phwong trinh eta déi tugng bic thap ‘bac Iva Ap dung luat diéu khién toi wu déi voi hé dy, 74b. Diéu khién gin toi we doi tong dao dong Diéu khién yan téi uu theo phucng php tron déi vai déi tugng eo dao dong cd thé cho luang qua diéu chinh lon Khi déi twang oo dang: dey ay eee SZ ayaa (2-33) dté dt thi tai thoi diém t,, ta cho liong diéu khién mét bée thang: uy ou uo = uy + (2-341 lia mao la lugng qua diéu chinh khi tin hiéu vao IA bac thang don vi © thoi diém t), khi yit)) = yy (h2-11b), y dat cue dai, nén yt) = 0, ta lai dua thém vao mot thit hai a O, nén tie 12-33) Fit) = 0. Dac ham nghia 1a qué brink da = uy Vit bae mét va b: ty y =u = uy, va Hit = “hai déu bang khong, od ic lap. voi t > ty, y(t) = yy, = const. Thai gian diéu khién duge xtc dinh bang nua chu ky dao dong 4 h.2- 1 1b: © bai toin 7, digu khién déi tong i, 2 = 0 va ludng gua diéu chinh 7 = 1 vi véi tin higu vao 1A bac thang, hé sé dao dong véi bien do khong d6i (2-25). Thay thé cde dai lugng nay vao (2-35) vA (2-34) ta xde dinh duge quy luat diéu khién gin téi un cia dai tugng i: tai thai diém t,, cho fuong di¢u khié bang nita tri 36 ean thiét va d thai diém t+ 2, cho thém mét née tiép theo nhu trude do. Thoi gian qua dé sla T = 2 (2-35) inh 2-11 1.1.5.2. Don gidn héa luat diéu khién Trén h.2-12 ja so dé h téi wu tac déng nhanh tueng duong vdi h2-7 Viée thuc hién ham chuyén d6i phi tuyén tinh chinh xac la kha phic tap nhat 75IA khi d6i tugng bae cao. % x re Le : 4 Gia st oH CY ss $ h.2- 12 cd dutng chuyén déi téi wu trong mat. # phang v*(y', 9) =0 Cd 2 cach Minn 2-12. xap xi bang ba doan thang nhu & duéng v, va v, trong mién; -axy dy: nhung co khi phan tich qua trinh thi ket qua s@ uguge lai: J, én nhung qua trinh duge xde dinh bing ché do trudt, con J, bé hon nhung lai 1a qua trinh dao déng. Do dé khi don gian héa quy luat di@u khién thi viée danh gid chat lvgng qua trinh la quan trong. Hinh 2-12. 761.2. CAC PHUONG PHAP DIEU KHIEN TOI UU Nhiem vu ca diéu khién toi uu 1a gidi bai ton tim cye tri ctia phiém ham Glyét, ufty] bang cich chon diéu khién u(t) vai nhitng diéu kién han ché cla dai lvgng diéu khién va toa dé pha. Cong cu ton hoe dé xéc djnh cue tri lA phép toam bién phan. Phuong phap cd dién la phuang phap Euler. Dutmg eve tri 1a nhung ham tron con phiém ham cung cde dieu kien han ché ta nhitng ham phi tuyén. Do dé phuong phap nay khong dp dung cho nhiing truong hgp ma tin hiéu didu khién co thé 1A ede ham gidn doan. Gitta nhimg nam 50 cia thé ky 20, thyc t@ cho thiy can ed nhiing téc dong digu khién lién tue timg doan d6i véi ede doi tugng tuyén tinh. Ti do ed phuong phap méi - nguyén ly cue dai, uu tién dé gidi nhimg bai toan t6i ux tuyén tinh véi diée kién han ché dang bat dang thie. Phuong phap quy hoach dong mA co sd cka no 1a nguyén ly toi uu duce phat trién nhu 1a cong cu dé gidi bai todn t6i uu theo nhiéu bude da duce ting dung vao trong nhieu linh vuc khoa hoc ky thuat cling trong nhitng nam 50 nay. Phuong phap quy hoach déng duge ding cho nhiing bai toan gidn doan va phuong trinh gD sai phan nén thich hop véi vide sti dung may tinh dé giai. 1.2.1. PHUONG TRINH EULER L244. Truong hop khéng co diéu kién phu Cho y(ti JA mét hAni thude lép ham e6 dao ham bac mot lién tuc. Trong mat phang Cy, t) cho 2 diém (ty ¥,) va (ty, yy) Can tim quy dao néi hai diém nay sao cho tich phan theo quy dao y = y'(t) bdi: Hin 2-14. Jy) = s by. §, Hat (2-36) ' 7co cuc tri G la bam co dao ham ridng bae moi va bac hai lien tue vdi moi bién cla no. Dé théng nhat trong cach dat van dé, ta lay t,, = 0, t, = T (bai toan diém cudéi 6 dinh). Cae dudng cong néi liém hai diém nay déu la nhing dutng cong cé thé, trén h.2- 14, y 1a mét dutmg cong od thé va y + dy IA dudng cong trong mién lan can ca y. Bién déi cha J do dy tao nén la: Ad(y + dy) = Jy + oy - Jlyy r fy = [ Gly + dy, § + oy, tidt - fGty, y, thdt 0 a I = | (Gly + oy, ¥ + dy, O - Gy Hide (2-37) 0 Phan tich (2-37) theo chudi Taylor: rT aGty, yt) aGty, y, t) Adty, oy) = f (Gly, ¥ t) + Senne Wy + (——_ 4 yy ay ay 1 Oly, ti #Gly, y, b eo EE yt DE soya + 2 oy? ayay t , FOU SY 53 Gly, §, Bid (2-88) +S 6 Oy? + - aa - 88) 2 3 'y vy, Ta khdo sat thanh phan bac mét cia J: T aGCy, y, t) Gt th Ady, dy) = f (eee yoy + | yayat (2.89) 0 ay Vi 4y va dy lien hé nhau bai: t dylt) = f ayitidt + dyi0) o Chon dy, xde dinh duge dy. Ta xem dy 1a ham bién déi déc lap. Biéu thie (2-39) ed thé bién déi dé chi chia dy bang cach lay tich phan ahiing thanh phan chia dy: 78aGly, ¥. tr , adty, by) = PEE yyy tg IY 7 26h 8 a aby, +f pe 8 5 ovat (2-40) w oy dt ay Tie diéu kién da cho; dyi0) = dy(T) = 0, phan dau cia ve phai 6 biéu thie (2-40) bang khong. Néu gia s6 dJ cia phiém ham J ton tai va néu J cé cue tri doi vii y* thi: ddiy*, dy) = 0. (2-41) De la diéu kién can é¢ ban ciia phép tinh bin phan. Tit cae biéu thie (2-40), (2-41) ta cd: 1 AGL, d aG¢ t) day’, ayy = pe BAGGY Jaydt = 0 (2-42) 3 dt Tit (2-42) ed thé det ra phuong trink Euler: iGly, ¥, t) d aGiy, y, t) ayy BS GP Lg. (2-43) ay dt 1.2.1.2. Truéng hop ¢6 diéu kién phu Néu ngoai phiém ham (2-96) con ed cée dieu kign rang buge phu dang: ayy 0 =0;tE10T,i= in (2-44) thi phiém ham J eo dang: T . . TA 4) = {IG 5, 0 + 3 wns. ¥ Ode (2-45) ma A(t) voi i = 1, 2, .., 2 la ham Lagrange. Vi gidi han théa man voi moi t nén ham Lagrange phu thudc choi gian. Tuong tw nhu trén, ta cd phuong trinh Euler - Lagrange téng quat: 0G, ly, 44,0) d aGly, ¥, at) wooly HAD Lg (2-46) oy dt ay ma Gy AD = 69 0 + Sao py po (2-47) 1DKhi diéu kién rang bude eo dang r fyty, ¥, tidt = q,, (2-48) a thi phuong trinh Buler - Lagrange téng quat (2-46) co phiém ham: Gy, 540 = Gy. yO + SAW ye (2-49) ost ‘Trong trutng hop nay, a, IA ede hé 86 khong phu thudc thi gian cha bai toan dang chu Khi eo diéu kién rang buéc dang (2-44) hay (2-48), cin gidi (n + 1} phugng tinh dé xde dinh y*(1) va A") (hay 4) mai = 1,2, .., 0 1.2.1.3. Vi dy ing dung vi du t Hay yidi bai ton tiét _kiém nang lugng - bai todn 5 Dang ky hieu y, = y, thi bai toan dat ra la: dy Hay tim qua trinh téi wu u = 9," vay," = oT sao cho théa man 12-10) nghia Ja $, = u, cue tiéu hoa phiém ham (2-17): I Ty = fipyrde, (2-50) ° véi diéu kién cho teude: f'y,l0ae =A, (2-51) va diéu kién dau (2-13) y,0) = y(T) = 0 (2-52) Diéu kién-(2-51) od dang (2-48}, phuong trinh Buler - Lagrange co dang téng quat (2-46) voi (2-49): Gilyy Yn AY = FF + Aye (2-53) 80-——=090 (feb ayy dt ay, . > Ti (2-53) va (2-54): 2-55) Do do: ‘ (2-56) x, A Lay tich phan (2-56): y, = u = z t +c, (2-57) Als yotth = 7 + ct + c (2-58) Dé xc dinh Ay Cy, €, ta ding cac diéu kién bién (2-52): yi) = 0,0 = 0 A, y{T) = T? + eT = 0 (2-59) 2 4 TL va di’u kién (2-51): r a c, {y,(0dt = 3 TS + + Tse. (2-60) Két hop (2-59) va (2-60) ta xde dinh 240, = a A ~ op ea (2-61) oS pe Tir dé qué trinh tdi uu la: « 66, 129, we) = he (2-62) 60, 68, ay — Se 2 y(t) = FE t 3B t tuong tng véi h.2-15. Didu khién tdi vu u*it) (dong dién mach phan ung dong co) bién déi tuyén tinh, con t6c do y,* la ham parabon. Dé khang dinh, ta so 81sanh tén hao nang lugng cia truémg hap nay véi tru’ng hap bal todn toi wu tac déng nhanh (h.2-9mue IL.1.4)6 hai truéng hop (h.2-15) va (h.2- 16) chung ed cing mét goc quay 4, tuong ung vdi dién tich duge gach soc. Tit diéu kién cho truée, ta xde dinh tin hiéu di’u khién u, theo (2-51) ers U a, = 2p Gide = é 4 48, va a, = ay (2-63) : 7 Nbu vay tén hao nang luong tuong tng vai: ty 1697 J, = fujdt =, a T cin 4 truting hdp bai toan 5: J fe yd a? Js wydt =, 0 TS 16 nghia 1a ching khdée nhau =— = 1,33 fn. 3 12 inh 2-15. Hinh 2-16, 82Vi du 2 Bai toan 2 - t6i uu tée dong nhanh véi diéu kien (2-14): I a = J vsdt = 6, (2-64) Vo = frat = 4, va diéu kién bién (2-13) So sdénh (2-64) voi (2-48) ta cd thé viét: Gy Yo Aye dgh = 1 + Uy, + Ay. Phuong trinh Kuler - Lagrange: “ A, va Sy = = 4, yy Dy 0 Lay tich phan biéu thitc trén: yt) = ult) = at + a ” oo" (2-65) ay yatt) ary t2 4+ at + ay So sanh (2-65) va (2-62) ta thay qua trinh ti uu co dang giéng nhau Cae hé 86 a,, ay, a) xac dinh theo (2-18) va (2-14) 1.2.1.4. Phugng tinh Euler voi di@u khién co han ché Trong cde vi du tren, tin hiéu diéu khién khong co gidi han ndo rang bude. Trong thie té, thuong gap tin hiéu digu khién (co khi cd toa do pha’ co rang buge dang |x} < 1. Diéu kién c&n dé cd eye tri Ia khi x(t) la duang euc tri, thi x + dx vax - 3 (6x > 0) 1d nhiing ham cho phép. Bay gid ta so sdnh tri sé phiém ham 6 dueng cyc tri véi tri sé cla nd 6 ham x + dx vA x > Ox. Néu mién bién déi céa xit)la kin, va x(t) d ngoai bién thi mot trong cac ham x + dx hay x - dx sé ta ngoai mién cho phép. 83Mot trong cac bién phap khac phuc kho khan trén la duéng cue tri bien va: x = ptt) (2-66) Vi du, néu |x| < 1, diéu kién (2-66) la x = 1 nghia la p(t) = -1. Dua vao toa do z voi: 2 Pax. gy (2.67) thi bién méi z sé khong co diéu kién han ché, va bién gidi cia bién x tucng aing vi z = 0. Bay gitt phiém ham J = F Gt, %, thdt ed bién méi x= 2 + py; ti dé: . ~ k= 222 + p, va phiém ham cd dang: + = f Glee + yp ; Qt +6; dt (2-68) oO Vi (2-68) khong co didu kién han ché nén phuong trinh Euler cd dang: 0G d aG —. = 0, (2-69) OZ dt az aG aG ox 0G ax dG oG édy 2s OS we Al Sy 49, az Ox Uz ax dz ax ax aG dG ax + aG ak aG Of dx da ok oe OR d 0G d aG aG — = ——)+— 23, at az dt ak ax va (2-69) sé co dang aG dG 0G. — 22 + 23 - 22 ——_ - — 2 = 0, ox ae dt ak ak 3G d 0G hay 226 ~ - __"7) = 0 (2-70) a dt ox 84(2-70) théa man voi z = 0, nghia IA duéng cuc tri ed nhiing gid tri bién, va phuong trinh Euler van 1a phiém ham xudt pha aG 4a aG ax dt aR Nhu vay, tir (2-70) ta thay rang cue tri cla phiém ham voi digu kién han eho dang bat dang thite chi ed duce duéi dang duong cong, gém nhiing doan eye tri va nhting doan a bién gidt mién cho phép Tig rAng, phuong trinh (2-70) chi noi rang duémg cuc tri co thé La nhing gid tri bion cua ham diéu khién cht khong cho phép ching minh rang, 6 bai todn tuyén tinh, digu khién u ché nbn cac gid tri bién. Dé la ly do ma phucng trinh Euler dug gidi han béi truting hop dudng cuc tri 1a cdc ham tron. © h.2-17a, Hin 2-17, i" d diéu kien a = 0 tong ung véi cye tiéu cia p bén trong mitn ohung @ h.2-17beve tri Jai o bién va “e #0. Dé ching minh, eo thé dimg nguyén ly eye dai (mycIL23) hoe bang phuong phap suy lun véi trutng hop don gian - hé bac hai Néu biét trude digu khién la nhing ham timg doan khong di, co gid tri u= + 1 vau = - 1, thi phuong trinh Euler cho phép xac dinh théng s6 cia ham fy, tue la 86 lugng cde khoang cé tri sé hang va thai diém chuyén déi Diéu kién |u| = 1 6 thé viet duéi dang: f wat = 7, (271) b mA m > © (s6 ngayén) 85Néu trong khoang thai gian ngin, |u| > 1 thiu’™ + © khim > @ va tich phan (2-71) l6n hon tr} sé T cho trudc. Ngugc lai, néu ful < 1 trong mot thdi gian ngdn thi w™ + O va tich phan (2-71) nhé hon tri sd T cho uruée. Khi thay |u| = 1, bdi digu kien (2-71), bai toan bién phan tim dudng cue tri ult) trd thanh bai todn dang chu da néu trén ye de ‘Tré lai bai toan 1 - téi wu tac dong nhanh: Hay xd din qua trink toi wu uttt) va y*(0) théa man (2-10): y = u, cue tiéu héa phiém ham (2-11) véi didtu kién gidi han cia didu khign jul = 1. Theo (2-10) ta cé: 9, = ¥; u hoac =¥ > = 0 ° Pr MMe (2-72) Pp =F, - VO Gia thiét dutmg cvc tri la nhiing ham khong déi timg doan | u(t) } = 1. Ta ding diéu kién «2-71) H fwd = Tima m > © (2-73) a Didu kién (2-72) la diéu kien ctia bai toan Euler - Lagrange, con (2-73) la bai toan dang chu, do dé: G, = GHA tality, + Apthe, = 144,02 44 1G, ~ ¥2) + AUG - w) : (2-74) Phuong trinh Euler Lagrange la: aG, doa. a Tt = A gmiem! a, = 0, (2-75) au dt au ~ AG, * (2-76) ay, 0G, — (2-77) ayy 2m yf Asie) Tu (2-75) ta xac dinh: u = < (2-78) 2mA 86Khim > @, véi moi A ta cé: Bet "+1 néu A > 0 sl nu A <0 va, ed thé viet: imi A = signA khi m > «© Tit dé (2-78) cd thé bang: _ ASH . ult) = signt om, ’ (2-79) (2-76) va (2-77) cho két qua tuong wg: A, = const, Ath =e, + ot ma cac hé s6 c,, ¢, dude tinh theo diéu kién bién cia bai toan. G phugng trinh (2-79), m va A, déu ia hang nén di@u khién téi wu od thé xac dink béi Ath: 1 wit) = sign[ — ta, - a) }, (2-801 m * ey ma a, = - 3 a) =—— im > 0 Tir (2-80) ta két Juan: di@u khién toi wa u(t) déi ddu khéng qua mdi lin nghia la gom 2 doan thang nhu két qua da khao sat & muc 14 (1.2.2. PHUONG PHAP QUY HOACH DONG 1.2.2.1. Vi du vé bai toan cé dién: chon duong di téi wu Dé di tit A dén B qua mét mang nhu trén h.2-18 véi tén hao nhé nhat ted ghi 6 méi nhanh tri so tén hao) thi phvong dn tét nhat nhw sau: a) Den diém B bang mot chang chi co thé tii a hay tit b véi tén hao tuong ting IA 7 vA 2. Tén hao Ay duge ghi trong ngoac 6 gde. b) Dén diém B bang 2 chang ec thé tit c, d hay e. Tit c dén B chi cd 1 phuong an vdi tén hao 7 + 5 = 12 cing nhu tie dén B: 2 + 7 = 9. Nguoe lai tir d cd thé dén B theo da hay db. Tén hao chung dé dén B la 7 + 9 = 16 hay 2 + 5 = 7. Nhu vay duimg di toi wu la db, co dénh dav mii ten va 87ghi ham tén hao nho = fats) 2 mhat 7 ben canh d I \ c) Dén diém B bang 3 chang tit 4 pe Kis E17 |e?) 5 5. . : t digm. Tinh toan chi INS Waex _ . t (22). (ia) vi} i?) lien quan dén nhing 6, si 5 3) 4 oF z tén hao nhé nhat da a Kea hsz) 4p t °YG) 3 % dude xac dinh & giai > CUZ SE ON ke . (25) Cab EK rey 42) 4 doan 2 chang true Yl al 4 do, nén tit diém f, ed -r 8 Néey (87 5 thé di theo fe hay fa: » gL 17) ~ (tén hao th f A : . 2 dén ci + tt6n hao ee a a cue tiéu tte dén B) Minn 2-18, =2+12=14 itn hao tif f dén d) + ftén hao cuc tigu tied dén BY = 4475 11 So sanh hai phueng an, tdn hao cuc tiéu 1A 11 vA dudng di t net vii tin hao eye ti u la 26. Tit vi du trén ta han thay: - Bai toan téng quat tim dudng di cd tém hao nho nhat tu A sang B kho gidi, ditgc chia thanh nhiing bai todn nhiéu chang, 6 mdi chang sé lugng phucng an khong Ién lim nén dé giAi hon. - Qua trinh tinh 1.2.2.2, Nguyén ly t6i uu coa Bellman "Néu C la mot diém trung gian cla quy dao téi wu di tir trang thai A sang trang thai B thi doan cudi cia quy dao nay la quy dao toi uu néj diém trung gian C véi diém cudi B (h.2- 19) Nguyen ly so Khai cda Bellman co khdc mét its "chién 88 Hinh 2-19. ang nay lA ding két qua da tinh 6 chang truce. uu 1a fdbB. Bang cach chia ra nhiéu chang nh vay, viéc tinh todn va so sinh dé dang hon vA duéng tdi uu cé tén hac nhé nh&t duge mé ta bang duing damlige téi vu 1A chién luge ma, mac di trang thdi ban dau va quyét dinh ban dau eo nhu thé nao di nifa, thi nhiing quyét dinh tiép theo phai la chién ince 86i wu déi véi trang thai ebn Jai eda quyét dink trude” Chtmg minh nguyén ly nay rét hién nhién: Gid sit doan cudi eda AB - quy dao téi wu 1a CD’B chang han. Vay thi ACD’B li quy dao téi wu, digu nay nguoc véi didu kién dat ra: ACDB la quy dao téi vu 1.2.2.3. Phuong trinh Bellman Néu dig ky hieu yini la trang thai cia hé 6 thdi diém (T- nt), phuong trinh gidin doan chuyén tiép co dang: yin - 1h = yin) + Ay = Fly), u,) (2-81) Mat khac ham tén that dang tich phan, bay gid cd dang cia mét téng: Ja y Gy, uy) (2-82) J, ty! dung dé chi tén that cue tiéu tir y dén y(T> bang n chang. 1& thigt 1A bist dude J, _|"(y) va chm xde dinh J,,"ty). Néw lugng tt hoa bien diéu khién nhw da lam déi vai bién thai gian, ta eo t diéu khién xuat phat tir trang thai y va co tinh dén diéu kién han ché. O chang dau tién eda n chang con lai, ta lay u, = ul_, tuang ting véi ham tén that Guy, u',) Mat khac trang thai méi se la y + Ay = F,{y, u,,). Sau khi dp dung u,! & chang dau, sé din dén y(T) 6 n - 1 chang vii ham ton that cue tié J ty + Ayh hon duce eac vécto nel Tén that téng eda qua trinh dy la: Jnty = Goty, ud + J, "ty + Ay) Ro rang IA tén that cuc ti€u cn tim d,,"fy) la cuc tiéu cua J,liy? dai vei uE LU. Do de ta cd thé vist: J, = minfGyty, uy) + J, y+ Ay (2-83) Un Néu biét.J_,", cd tha xtc dinh duge u la ham cua trang thai y va ola n chang cin lai, (2-83) JA phwong tinh Bellman hay phitong trink quy hoach déng: Vi die sing dung Hé duce ma ta béi phuang trinh trang thai sau: Yer Ys yo =u 89Dudi dang gidn doan, cé thé viet: ay, = Ty: Ay, = Tu Dé gian don, ta ding At = T. Ham tén that: ACs : Js f wdt hay I= Su? 0 “hz Trang thai cuéi la diém géc cta mat phang pha a) Voi n = 1; Ay, = -y, tir do: - y, = Ty, ae ¥2 v1 Ayy -y) ti dd: uy = -—= = (2-B4) ° . , T OT Ham ton that Joe 2 v1 (2-84) d) Voi n = 2. Trang thai ty, + Ay, yy + Ay,) ed duge tit chang dau, phai théa man ~(y, + Ay) = Thy + Ays hay: -(y, + Ty) = Thy, -y, - 2Ty, = + Tul, Tir do ta ed: ay =~ yy + 2T yy) (2-86) 1 va J >i > 27a ly, + 2Ty) tal + Ty))° 1 2 2. 2 uae? + BT yy, + 5Ty,% (2-87) ci Voi n > 2: Phuong trinh Bellman téng quat cd dang: J,° = mintu? + J, jy, + Ty yy + Tol (2-88) 4, Phuong trinh (2-88) co thé ding tinh toan giai tich hoac bang phuong phap s6 trong mat phar rha dé giai. 90Gidi bang phuong phap sé v6i |u| = 3. dua thém di8u kien gidi han cla ditu khién Jul < 3 dé don gidn hoa viéc tinh todn. Cung dé don gian tinh todn, ta ding cdc gia s6 don vi: dy, = dy) = du = 1. Chuong trinh tinh duge thuc hién theo lu dé trén h.2-20, véi cdc diéu kién sau day - Tong sé chang N = 6 - Pham vi bién déi trang thai: O ¥ KHONG! CO n<é Zn SS fy, +54, [ewéne co a y= ly >-68 : fp : 7 ¥ KHONG | col Uy = 3 4, < 10 H 00 I fer ef = 3] KHSNG| co’ Tinh J, Un <3 aH KHONG) Cot LY Un . Bang n 3, "9 Hinh 2-20. OLVéi méi tri sé n (ing voi méi bang) tinh todn duge thyc hién th y, = 0, ys = 0 véi moi tri s6 ciia u. Cho gia s6 cia y, va quét tif trai sang phai, sau dé cho gia s6 cia yy. Ghi vao bang nhitng cap tri s6 toi wu. Voi Jan tinh dau tri sé H dude cho rat lan tH = &) Cac bang tinh tk n = 2 dén n = 6 cho d cae bang 2-1 dén bang 2-5. yi] 9 1 2 3 4 5 6 7 a 9 10 ye ° ° 1 2 8 5 = - - ° 2 8 e® = - oH - 1 2 1 0 a8 3 = - - 5 1 : 5 BB = = - 2 3 2 1 0 1 2 3 - : - 4 4 2 4 © 200 Bh = - - 3 - - 3 2 1 o 4 23H - - - 9 5 5 9 7 @ 4% H 4 - - - - - 3 2 1 9 4 2 - - - 0 8 on 6 26 40 5 - e - = - - 3 2 1 ° - - - - - 8 B@ 7 28 6 - - - - - - - 3 2 - - - - Se we 20 Bang 2-2 [n = Samy’. Sy‘) 1 2 a 4 5 6 7 8 9 0 ee 3 3 B+ 2 2 6 8 4 8B 6% 38 Sh ~ 1 ° ° 1 12 2 3 2 3 1 1 1 3 5 9 3 1 2535 - 2 1 1 o 0 TDD - 4 2 2 2 4 6 0 4 2 - - 2 2 1 ’ 9 0 aA - - 9 5 5 3 5 5 9 1 - - - 3 3 2 2 1 1 0 - - = 4 0 8 6 6 6 8 - - - - 3 3 a 2 2 - - - - - 8 B Nn 9 - - - - = = 3 a - See - wo404°. 34 '] e eR yes saonF 2 seq ae raaot oe | °2%a5 onoo® « | 985 arowan® o | ®an7 onei| «a | Yer or oor! ~ | #2500 ois ~ | wor eaeo2 li © Verne eriia © faet evel « | Yets° eis w | v0 one * yaoee bind + | s00 errr fT TNO S 1 rie a is TAO olletlil a | Teors pried a | t8e benrrad - Taree! bina ’ - | ovate brrrrag z # = x a 5B Bloc ® - Sled 79 9 93Iaing 2-5 [n= 6 dy". Ig’) 0 a a a 4 eaoar onooe our ee taandt eaook one ene o 4y; ys ye 10 wy Bang 2-6 ye ys Peanns wre Hinh 2-21, c) =f -2 ~3 94G bang 2-6 od két qua cia truong hop N = 5 va trang thdi ban ddu Ja (10, 0). G bang 2-4 [n= 5] v6i quyét dinh déu tién us" (10, 0) = -2 ta Gen dén diém es toa do 10 va -2 voi n = 4, d bang 2-3 [n = 4] 6 u, (10, -2) = -1 yw, Téng cha ton that ting phan G, bang téng cia tén that 6 bang 4 [n = 5} Trén h.2-21 cod quy dao pha cha yoy.) (h.2-21a) cing nhu edc ham u‘it), yoo y "tt thee thoi gian So sinh voi h.2-15 (bai todn 5 - tiét kiém nang lugng) ta théy u‘it) va y,"{t) ed hinh dang giong nhaw. Su khée nhau la @ dau cia y,(0). Khi N cang lén, ede dutng gay khuc 6 dé thi trén h.2-21 cang tron va gan vdi h.2- 15. 112.3. DANG LIEN TUC CUA NGUYEN LY TOI UU 1.2.3.1, Phuong trinh Hamilton - Jacobi Hé duce mé ta bang phucng trinh trang thai: y = fy, u, th; a © Ut). (2-89) Ham tén that cén cue ti¢u hoa ed dang: T J = f Gly, w, bat. (2-90) u Theo nguyén ly t6i wu, ta co: i JGdt = min; 0 <7 <7 Xem 7 1a thdi diém trung gian, ta co ham tén that: 1 J =j Gty, u, tat (2-91) Ham tén that eve tidu duge biéu thi bai: JMy, 1) = mind... (2-92) u Tit (2-92) ta ed d*y, Ti = 0; Vy. (2-93) Bang cach ap dung nguyén ly t6i vu cho cac qua trinh véi nhitng chang nit bé, ta cc phusng trinh vdi dao ham riéng Hamilton - Jacobi, con néu gidi bang biéu thue dae trung ta ed phuong trinh Hamilton - Pontryagin. Cae phuong trinh nay cing véi cde diéu kien gidi han cho phép xéc dinh 05luat diéu khién t6i uu hoge bang ham theo thdi gian (dieu khién hé ha) hoac bang ham cia thdi gian con lai cia trang thai hién thi (diéu khién hé kin) Voi hai khoang thii gian xde dinh bai 3 diém r, 1 + dr va T, theo nguyen ly toi wu ta ed: Ty, 1) = minlGly, uy, ridr + Ty + dy, r +4701 u min [Gly, u, ridr + Jy, 1) + du*} a Vé thit hai trong dau ngoac khéng phu thudc u, cd thé dua ra ngoai va triét titu. vai vé trai. Sau khi chia cho dr ta co: dJ* 0 = min(G +— ), u dr i on at hay: 0 = minkG +— + ¥ dy. (2-94) u ar iS 1 ay, ad* iJ” Ding ky higu — = p,; — = py ar ay; ta cé = Vy Jt. (2-95) Dao ham riéng p, la bién lién hdp, gdm co csic thanh phan ella vécto lién hop p - gradién cia J* theo véets trang thai. Vi p,, khong phu thuoc u nén (2-94) od dang: min (G + p'y) + p, = 0 (2-96) e Phuong trinh dao ham riéng (2-96) goi la phuong trinh Hamilton - Jacobi. Co thé mo ta (2-96) gian don hon nifa néu ding ham Hamilton hay ham Pontryagin: H=G+ py (2-97) Phuong trink (2-96) lie bay git tuong duong vdi 2 phuong trinh sau: H" = min H, (2-98) u Ht + p, = 0 Biéu thc (2-98) thé hién nguyén ly eve tiéu mang ten 1a nguyén ly cue (2-99) 96dai Pont: yagin, (Chi thay déi dau cha ham Hamilton la co thé bién eye titu thanh cue dai). Nguyén ly nay IA didu kién can: diéu khién IA t6i wu néu no ton tai va cue ti€u (eve dai) hoa ham Hamilton. Nguoe lai cd thé cc nhiéu lat dieu khién cye tiu (euc dai) héa ham Hamilton, ma can chon luat nao cue tiéu hoa tét nhat ham tén that lam dap an. Co 2 truéng hop sau: a) Trong mién U cia vécta ditu Ikhién e¢ 1 hay nhigu cuc tisu (dai) nghia 1a: V,H = 0. b) Nguae lai can tim 6 bien gidi cua mién U cue tidu (hay cue dai) cua H oinhu @ h.2-17). 1.2.3.2, Vi du ung dung Vai hai toan 5 - bai toan tiét kiém nang Iugng - hay xe dinh diéu khién Oi iu (u = u,) eda dong co mot chiéu kich tit doc lap, cue tiéu hda tén hao nang ludng (dién va co) vdi cde sé liéu cu thé sau: Momen ein: M, = kyo; ky = 10 gem 5, w ~ te do thap 0; R, = 59, Mémen quan tinh: J = 0,2gem s2, Hé s6 stie dién dong: C = 0,096 Vs, Mach phan tng: Ly He 86 momen: ¢,, = 90 gem/a. Phuong trinh can bang di¢n dp va can bang mémen cla dong cg twang ding: v= UR, + ow, (2-100) Conta (2-101) Tw (2-100: Ty va thay vao (2-101) de ew ee) at OR, OR, J k ¢ = n(oty Sm yy yg Sm uy (2-102) J RI JR, o7= = tir < Pt le p, uy, in ja ap Dé tinh cae dao ham riéng aF/iy, va iF/op, ta xem H* la ham eda y, p vitut: H' = Hy, u’. p, t) 99oF wH* va taco: — ay, ay, (2-131) en: — = +h an op, ap, i au ap, Ta 36 chung minh rang: hai téng etia (2-111) déu hang khong. Co 2 trutng hyp a) Néu u" 6 gitta mién U, ta eo: oH = 0 voi moi ji au,” bi néu u’ 6 bién cila min U, nd sé 1A mét hang hoac chi 1A Am cia thiti sian sao cho au = iu! _ ay, ap, Tir do exe tong 6 cdc dao ham riéng bang khang va ta cd: ar aH? Keke, (2-112) Ap ay; hay dang tugng tu: y = VpH"; p = -Vy Ht (2-113) Dé IA phuong trinh Hamilton - Pontryagin. Véi diéu kién gidi han hop ly, nghiem eta ching la diéu khién téi wu can tim. Cha y 18 phan dau cia (2-112) hay (2-118) chinh la phugng trinh trang thai voi u = ut y = fly, ut, t) Biéu thie (2-110) con cho phép rut ra 2 phuong trinh bé sung sau: (2-114) wus (2-115) Foo.Vi du ng dung Vai dai tusng Ta lip ham Hamilton: H = 6 4 py + ayy = yf + aul + pyys + pw HL s6 ec cue tri vai: HL — =¢utp = 0; mu * Ps ws- =, A 5 ps va: + ps ew Phuong trinh Hamilton - Pontryagin: y= yy. ye Baw P, = -2y), P= pp. va cae phiting trink ba sung b, = 9 Tsp. + pyz- 1.2.3.4, Xéc dinh luat diéu khién hé kin Dé xa dinh v dung duge mét hé kin cd khA nang chéng nhiéu ngudi ta cin xc etd diéu khién tdi wu Ja ham oiia trang thai hién tai vA cia thai gian von lai Nghiom eéng quat cla cde phueng trinh Hamilton - Pontryagin gom 2n hang sé Dat gée true thii gian d ihéi diém hien tai t = 1 = 0. Néu trang thai yi0r do dude hay wée lugng duge, ta cd n lien he gidta 2n hang 101Thai diém cudi Vet = 6 1A thi gian edn lai, Neu trang thai cadi 1a uf do, ta biet duge pi@) = 0, con néu trang thai cudi 1a xc dinh, ta biét yer Ta sé cé lién hé nia gitia 2n hang; 2n phusng trinh cho phép tinh duge 2r ‘hang’ la ham céa yi) (trang thai hién tai? vA caa (thai gian cbn lai. Tir do rt ra diga khién téi wu ut(O) & thoi diém khdo sat KA bam cia yi0) va cia 4. Dieu de ding vdi moi thoi diém gita 0 va T nghia la voi moi @ tir T den 0 Vi du eng dung I Ta tro lai bai toan iét kiém nang lveng tdi wu - bai tuan 5. Voi phuong trinh trang thal: ,a tu va phiém ham G = u’, cing trang thai cudi y,(T) = y(Ti = 0. Ta lap ham Hamilton: H = w+ py; + pou, wu + py, = 0 = Py: - Phuong trinh Hamilton - Pontryagin: v= 2 Pp, yo- aw p= Pp = > Pe Tit dé ta xde dinh: p, = A, gy, = — + B+ € 2 Att Be « D. = +— + + DY mG 2 102vai t = 0: 2uO) = B, 2y Or = ; 2y,(0) = D, Age voit = #7 0 = Yyyt = zt Be + 2y.(0 Ae Be 0 = 2yH) = +t f+ 2y (0) Viu'(O) chi phy thude B, ta loai trit A é 2 phuung trinh cudi: ,d 1 1 0 = Bei - 3 + By 1) By, 3 2 “3 at 46 0= Tir dé: ° 4 2-116 ws- cy -—y, (2-116) ere So dé thuc hién luat diéu khién réi wu (2-116) cho trén h.2-22: 3 faiy co hai hé sé khuéch dai tang dan dén » khi thai gian con Iai 6 tién dén 0 Khi t den 42 a 21 Tre fry thai diém cudi cing ‘T nghia 1a 4 Odidu khién sé két thiae, Vidi yOr = 10 yO) = 0,T= Hinh g.22 . 0 60 ng es Dibu khiém téi va la mot ham tuyén tinh theo thé gian Tich phan eta wo tir t = 0 dén t = 5 hang téng tri sé bién = 0 nen utSi = + 24. Dang cia déi cia y,. Viyt0) = Hinn 2-23. 103diéu khidn u"it) nhu G h.2-23. Ket qua tring hop voi diéu khié oh. gin doan 2-21b hay dung dit net J h.2-28. yy ed tri sO cue tidu xp xd bang. ; 60 2,5 YP =~ FE Vi du eng dung 2 Ta khao sat bai todan tdi wu tac dong nhanh - bai toan 1 Phuong trinh trang thai yoy you vi diéu kien fu] <1; Diéu kién bién y,i'T) = y(T) = 0 Phiém him G = 1 Ham Hamilton es dang: H = 1 + pyy + poy w= -signp, Phuung trinh Hamilton - Pontryagin: y YE =u b, = 9 BP) = -Py Tu 2 phuong trinh sau: p, = A; py = -At + B Nhu vay p,tt) sé bang khong khi déi daéu (chong qua 1 Ln! va quy dao cudi cimg qua gée toa do. 104 Quy dao pha véiu = +1 la Yyeyy v= +h dy, = > ayy? dy, = y2dy>,Quy dao pha vi u = -1 Ia: v 4 Huéng chuyén dong duae xde dinh bai y, =u’. Khi yy tang: u = +1 nguye lai khi y, giam: u = -1. Hai quy dao pha qua ge truc, dutng chuyén di la 2 nita parabon nhu 6 h.2-24. | | Phuong trinh duting chuyén Hinn 2-24, peal y= -—yly 1 g Yety2 : 1 Dieu khidn t6i vu; ut = isignx), voi x = - ty, FS yz yg |) So do thuc hien nbu 6 h.2-7 hay h2-12 Vi du ting dung 3 Bai torn téi wu tac dong nhank cia 2 muc tiéu di dong - bai todn 6 Phuong trinh tiép can eda 2 muc ti¢u, theo (2-21) la TX + is u- b véi dieu ki¢n dau: x(0) = -a; x(0) = -b, ma T - hang 86 thoi gian cia déi tugng duue diéu khién; b - tée dé ctia muc tiéu khong diéu khién; a - khoang cach ban dau giifa 2 muc tigu. Dudi dang chang, vai x, = x ; xy = x ta co thé viet: Ham Hamilton duoe thanh lap: 105Ho= 1 + px, + rks = Tir ds: u = signfpyttil; Phuong trinh Hamilton - x = Sy . 1 = ~ Tv pb, = 0 1 1+ px, + + pil-x, + ow - bp. Pontryagin: I-x, + u- bp Tu de ta xe dinh: py) = A, va u Theo (2-117) ed thé suy ra rang di@u khién gdm 2 Goan; gia giai doan daar o < ts t, mue tity cn tang (de do: u = +1 va sau do, nghia la: t et t, hai muc tieu sé cling te dt va a = hy Vai phuong trink voi diéu kién ~ ~ x4) = Trong khvang (0, 1], & = 106 4+ 1, phuong trinh (2-118) cd dang: + Cet = signiC, + Ce" (2317) que +t ft & t tole Ff a Kink 2.25 2-21) ed dang: -u-b (2-218)x, tx, = 1-b, (2-119) ti do x, = (- bh + eel esr = +} va 86 lan chuyén d6i cdn lan hon 2. Viée xdc dinh sé lan chuyén déi va quy dao pha cho bai toan dat ra la thee diéu kién dau. Diéu khién t6i uu dé dua he thong tit diém (-1, 0) dén gée toa do phai pom 2 doan véi théi giant, (u = +1) var, (u = -1) nh 6 h.2-30, Thoi gian duae tinh bing each do tri 86 cla céie géc f, va ly twang ing voit, var. Két qua do duge £, = 30° @, = 0,52) va B, = 73° (x, = 1,28). Téng thoi ian = 7, +7, = 18. So sénh véi phuong dn diéu khién gan tdi uu d he bac 2 (mue 1.5) (h.2-11) cho bai todn trén (2-34) déi voi déi tugng i la x don vi thoi gian. Vay diéu khién téi wu sé nhanh hon tk = 1,74 lan. 6 h.2-800, dutmng ditt nét ding vai t < 0 vi didu khién bat dau xudt phat tit u = -1. 1h21.2.3.6. Dang téng quat voi chi tiéu chat Ivong dang binh phuong Hé duge mo ta bdi phuong trinh trang thai tuyén tinh . x = Ax + Bu Ham tn that dang 1t d= — fix'Mx + u'Nupdt .. 24 Ma tran M, N déu xde dinh duang. Ham Hamilton 1 H =x Mix + u!Nul + p’Ax + p'Bu. ydi ma tran N d6i xing con B bat ky ta co yay t a9 Vqiu!Na = 2Na, vy p' Bu) = B!p. H dat eve tiéu dai) khi Nu + B'p = 0 Veeta ditu khién téi vu 1A: uw = - N'p? Cac phuong trinh Hamilton - Pontryagin co dang: x = Ax - BN“B'p b= - Mx- A'p Dudi dang ma tran: x x |" -$ P iM -Al] voi S = BN'B! S la ma tran déi xung. Néu mé ta (2-150) duéi dang: . V = Wy, thi nghiém cia né la: P vind = e!l'Vi0) = pltiwi0) Nou tach riéng x va p: Pt) — pst) Kt) x(0) pti yA) pyzft) pio) (2-147) (2. 148) (2-149) (2-150) (2-151) (2-152) 143Néu xem thoi diéni hién tai la t = 0, ta c6 2 trudng hop can phan biet: trang thai cudi la tu do hay ap dat. a. Trang thdi cud tr do Trong trudng hgp nay ta cé pi#) = 0; 4 1a thai gian cdn lai. Diéu kién nay cd thé viét nhu sau: Px(Mx(0) + G23(4)pl(O) = 0, tit do: PO) = 63, MAP (BK(O); voi moi thi diém ta cd: ut = NIB'g..414)¢,,@x. (2-153) +b. Trang thdi cud la dp dite x(@) = x! hay: \A)xt0) + @,,16)p(0) = x", tii do: PO) = 94) (H)Ix! — 9), (x0), va voi moi théi diém: ut = - NIBTg 1@) Ex? - 9, (4)x] (2-154) Vi du ting dung Ta khao sat bai toda 5 - bai toan tiét kiém nang lvong. Vi hé digu khién co cdc phuong trinh sau x =X ‘1 xy 2 v2 Fy Su Gewv xT) = x = 0 Cac ma tran dude xac dinh nhv sau: o 1 9 a-| B= ;M=0N51 10 9 1 oy 0 0 $=) jlWu= 1 o1 14Ti dé ma tran H 0 1 0 0 o 0.0 <1 H =|. peas o 0.0 0 | 60 oO. -1 0 So dé graph tin hiéa nhu trén AO) pra) 2,0} ¥,C0) h2-31 Cat i ctia ma tran chuyén tip thé hién diéu kien dau x,(0) eda lugng gia tang eia bién trang Hin 2-31. thai. Theo so d graph tin hiéu a h.2-31 ta ed: 1 o | we -#72 0 1. #2 68 GO) = | oO oO 1 oO 0 0 . -a 1 Vi trang thai cudi JA ap dat, (2-154) cho két qua sau: BIG -6/Q w= [0 1] x= #2 -#| {0 1 12 4 4 ee) Le oD +| +072, 96] | x 2 a) = — L472 6/6) x= a o 1 12 er Le -07/8)x = (6/6? -4/6]x 415Cuéi cing: u' = - Ket qua nay trung khop wei (2-116) da Ihao sat \.2.4. DIEU KHIEN TOI UU CAC HE TUYEN TINK VOI CHi TIEU DANG BINH PHUGNG 1.2.4.1. Phuong trinh Ricatti Phuong trinh trang thai cla he; x= Ax + Bu (2-155) voi hé tury dong, ver to trang thai mong mudn 1A x" thi sai léch duge xd dinh bei: esx. x, Ham tén that ed dang: Loa de z J (e'Me + u!Nuidt A M ova N dé@u la cdc ma tran xac dink duong va doi xing. Ham Hamilton: L- » H =— (e'Me + u'Nw + p'Ax + p!Bu Diéu kién dé H cue tidy la: v.H = Nu + B'p = 0, va diéu khiéntoi uu: u* = -N'B'p Cac phuong trinh Hamilton - Pontryagin: p = -A'p + Me = -A"p + Mix! - x) & = Ax- BN'B'p = Ax- Sp vai 8 = BNB! déi xing. Hoae duéi dang ma tran: x A -S | Pp x Pp +M -M -Al 1é (2-156) 2-157) (2-158) (2-159) (2-160) (2-161)Ta nhan thay rang cae vée to x va p lidn hé nhau boi phép bién déi tuyéin tinh dang: p= Kx-v (2-162) Tir (2-160) va (2-162) ta cs: Kx + Kx - v = -Mx- A'Kx + Aly + Mx“ Sau khi thay thé x Ui 12-161) ta ed: KiAx - SKx + Sv) + Kx - v = -Mx - A'TKx + Aly + Mx! Véi moi x dang thie tren eo nghia néu: K + KA + ATK - KSK + M = 0 (2-163) v + (Al - KSiw + Mx! = 0 42-164) vi S = BN“B! ilai phuong trink trén cho phép xac dinh Kit} va vit). Phuong trinh (2-163) goi 1A phitong trinkh ma tran Ricatti. Tu dé ta eo dude: uw = -NUBI(Kx - vi (2-165) x = (A- SKix + Sv (2-166) Cha y rang a la ham cia x nén eo thé dung duse he kin voi phan hai Néu wang thai cudi IA ut do, pcPy = 0, tir dé: KtTy = 0, wT) = 0 Lady tieh phan “ach thay thé K va v boi -K, -¥ va xem Ki0i = 0, wid) = 0 la diéu kien dau. Kit) va vit) khong phy thudc trang t. Hinn 2-32. nguge lai bang ua hé co nghia 14 luat diéu khién IA thi wu voi moi diéu kién dau. So dé khdi cla he téi uu trén tvong ung vdi h.2-32. Cha thich 1 oi wéi he ray dong, khi mudn ap dat trang thai cudi x(T) ghn voi trang thai mong muén tdiéu khién trang thai cuéi) him tén that od dang: i?1 lor 1 a =3 el DFe(T) + r Jte'Me + ulNwdt (2-167) j Ham Hamilton ed dang (2-158) va ti dé, didu kién cudi la: 1 PIT) = [xt e'Fel], 4, = Fx) - Fx(T. Mat khae: PIT) = KCT)x(T) - wT) Tu dd ta cd: KT) = -F; viT) = Fx4(b), (2-168) vai moi x(T) va x(T) 2. Ma tran K la déi xuing. Vi M va S déu déi xing, chuyén vi phuong trinh ma tran Ricatti (2-163) ta co: K! + A'K! + KIA - K'SK'+ M = 0. Ma tran K vA ma tran chuyén vi cia né déu la nghiém cua cung phuong trinh vi phan, hon nifa F déi xting: K(T) = -F = K'(T) = -F! = -F. Nhu vay K va K? théa man cing phuong trinh vi phan va cing diéu kién cudi nén ching bang nhay, vi thé K déi xing 3. Bai toan téng hop bé diéu chinh. Trong trudng hop trust vé gée truc, ta cd x! = 0 va tit dé v = 0. Phuong trinh oé v khéng cdn nita va chi con lai phuong trinh Ricatti voi K. Hon nita, néu thay thé e = -Cx ta co: e'Me = -x'C'MCx; e!Fe = -x'C!FCx.. (2-169) Trong tinh toan, chi can thay thé cdc ma tran M va F bei C'MC va CIFC va KIT ) = -C!T)FCCT) (2-170) 4. Téng hop bo diéu chinh véi thdi gian vo tan Néu cae ma tran A, B, M, N déu la ma tran hang va T khong x4c dinh, luat digu khi¢n JA bat bign vi & mdi thbi diém déu gidng 6 thoi diém ké tiép Do do K la hang va K = 0. Phuong trinh Ricatti tro thanh hé phuong trinh dai sé ma nghiém la cdc hé sé phén hai. 5. Déi vidi bai toam tén shat cue tiéu: 118Pp = Vd" = Kx - v Tén that eve tigu sé ed dang: 1. : vas x'Kx - vx + K,, (2.170) Bang cach dua bigu thie (2-171) vao phuong trinh Hamilton - Jacobi ta sé c6 cdc phudng trinh d6i voi K vA v nhu truée. 1.2.4.2, Phuong ph4p gidi phuong trinh Racatti a. Phirang phiip gidi tich V6i nhitng truing hop gian don, ding phuong phap giai tich nhw sau: Nghiém cua phuong trinh ma tran: X = AX + XB + XCK +D (2-172) sé tudng duong vdi nghiém cia phuong trinh ma tran hé tuyén tinh sau: Y = -BY - cz, (2-173) Z = DY + AZ, (2-174) véi X= ZY? (2-175) Thye vay, vi X = ZY! + ZY", Nhung = -¥7 = -¥tyy7 Ti dé & = DY + ADY! + Z-YHCBY - CHY? = D + AX + XB + XCX. Vi du dug dung He thdng cé phuong trinh vi phan: & = u . Lo Chi tiéa chat lugng: J “> fix? + aw at a Trang thai cui khéng xac dinh. Cac ma tran ed cde gid tri sau A=0;B=M=siNei S= a=W Phuong trinh Ricatti véi thoi gian tink nguge od dang: K = - «2K? + | yoDiéu khién t6i uu eo dang at = -W?Kx Voi thii gian khong gidi han: K = 04 K = le va ut = -px Phusng trinh Racatti tuong duong v6i hé phuong trinh tuyén tinh sau: y = w2, Z = y voi K = Zy Vi KO) = 0 nén ta co thé co: ZO) = 0, yOr = 1 Hé phuong trinh can giai duai dang ma tran la psy joe lal 1 ole Ma tran chuyén tiép dude tinh nhu sau | chet? peshyet chué do ta ed nghiém: yi) | fae j= na) 10 | 0 ' 201 K = — =— thee, yo 1K = uthve, 120ut = -urtha ix, Kyno 7 u uy - Bia ') Ae % Trong truing hep thoi @ gian khong gidi han: T+ = u’ = 1x tung ting voi hinh 2.33 So dé khéi nhu ah b. Gidi phwang trinh Rican b) hitng phicong phip tich phan sé Hin 2-39. GiA st he duge mé ta boi va ham i6n that: Phacng crinh 0 -l5 va tit ham tén that x 2G = yx, + nx)? + du? ta xae dink BB! 170 L S= =—|"li yet 1h A 3 Mat khac ta dat: va tinh bad Phuong trinh Ricatti es dang: 1 Ksk = = | bo bd | 121a ob | 0 al jo 0 1 b? bd n» 0 ° Is aj to b 1. o| 4 jbd a? 0 ab Phuong trinh trén tuong duong v6i 3 phuong trinh sau. be a-— + 7 ” 4 0 - bd btra-— #0 4 a d+ 2b---+u = 0 Voi thai diém cudi khéng gidi han ta co a = b =4 = 0 va hé phuong trinh trén tudng duong véi: b? = An a = 12 0Ay +) aay 20a + Wl Didu khién téi vu la: ut = - NIBTKx, ma BK=[0 Jj a b = [b dl, b d i tit dé wt = bx, + dy. He duge méo ta nhu 6 -r 2-84, Day IA hé bac 2 voi he = Y 5 Ze 5” a6 suy gidm due xde dinh béi: 74 sé suy gidm cla hé be % tdi wu Minn 2-34. 122,Két luan Phuong trinh Euler thudng ding dé gidi cdc bai tedn téi uu ma phiém ham dang phi tuyén, con diéu khién la nhitng ham tran ma ta co thé dy doan trudc, dufa trén ban chat vat ly cla chung. Phuong php quy hoach dong bat dau tit viée khdo sat & mot chang véi k bién, Iu lai d bd nhé roi tiép tue chang tiép theo. Phuong phap cue dai khao sat cA quy dao tdi wu n chang, trén co sd két qua truée, cdi thién cho quy dao tiép sau. Nhu vay phuong phap quy hoach dong thuan tién cho viéc si dung may tinh nhung khéi lwgng tinh tang rat nhanh déi véi hé nhidu chiéu va khi can dé chinh xac cao. © méi chang, khi xac dinh bign trang thai va diéu khién toi wu, viée dua vao diéu ki phuong phap quy hoach dong dé dang hon la & ede phuong trink Pontryagin. Phuong phap quy hoach dong khong yéu cAu phai ¢6 nung biéu thife chinh xAe déi vai qua trinh va cho phép phat hién t6i wu toan bd. Do do, két hop cA hai phyong phap sé wu viét hon: bude dam phuang phap quy hoach déng cho phép phat hién so bé cue tri toan bé sau do ding phuong trinh Pontryagin dé giai bai toan han c Phuong trinh Ricatti ding dé téng hop cac hé tuyén tinh vdi chat lvgng dang binh phueng ctia sai léch. Hée kin it chiu anh huéng cia nhiéu va su hién ddi cua thong sé, phwong trinh Ricatti cho phép tinh dén diéu kién dau khac khéng va thay déi tin hiéu dat. Vie chon ma tran trong lung thich hop 6 chi tieu chat Iugng la quan trong. 123Phan Hi Diéu khién thich nghi U4. KHAL NIEM CHUNG 4.1.4. vi DU VE MOT HE TUY DONG THONG THUONG Prén h.3-1 ed sod nguyén ly cia mot hé tuy dong lién tuc bim mat tréi VGucng mat tréi Stic dién dong cia méi cam bién C ité bao quang dién} tay thuge vio quang théng cla chim sinh sang mat trdi @ va géc chidu ® (hu 4 bB-2). + Hink 3-1, Cy mac kiéu vi sai, 6 diiu ra ea ed cau so sanh co dién ap u. = K Aco mai K., = fig) nhu 6 3-3 Tuy dau va wi sé cia u, ma sau khi duge khuéch dai, dién ap uy dat vao dong ea sé diéu khién gutong quay theo hiding triét tiéu sai Iéch giita truc quang hoc cba guong va hudéng cia tia sang mat trdi. Khi anh sang yéu, nhu 4244% af a<% a e se a} b) Hinh 3-2. che khuat thi sy thay ddi eda e va cling vdi no u. lam cho dién ap uy. dat vio dong co gidm. Nguoc lai khi nang gat u,, tang va tée do quay eta dong co se lon. Hé 36 khuéch dai cha ca hé théng dude xée dinh bai K = KK Ks, 1) R trong do Ky, - hé s6 bién ddi cia ci bien, Ky = 5~ hé s6 khuéch dai eta khuéch dai At) dién tt, Ky cae hé 6 khugch dai khac nhu ota dong co, hE peo) sé truyén cua hien tée ... ma taed thé xem la khong thay déi Khi kK, thay déi, K eang sé thay addi thea su Hinh 9-4, thay @éi ngau nhién cia Iwong quang thong, Do dei khi thigt ké khong thé xac dinh ditge K* dé hé lam vide & trang thai téi wu (K* chi duge tinh ding voi lugng quang thong ¢,, 06 dinh). KhiK = K, > K* hé s@ dao dong cd khi dén mat 6n dinh; nguge lai khi K = K- < Kt hé sé "i", dé chinh xac kém. Trén h.3-4 biéu thi ham qua dé cua chuyén dong guong véi diéu kien la khi vugt qua ving kém nhay ca hé théng, gugng mi bat dau chuyén ding nhu co tin hiéu bac thang 6 dau vac. Nhu vay, hé tay déng thong thvgng noi trén sé khong lam viée nhu mong muon vi lugng quang thong ‘P thay déi mot cach ngau nhion vdi pham vi bién dai lén HL.1.2, UNG DUNG PHAN TU THICH NGHI TOI GIAN Co thé ed nhiéu phyang dn cai thién ché da lam viée cla guiong mat trai. Phuong dn gidn don lA dimg mét cAm bién thit ba C,, do quang thong cla mat tréi, so sinh véi mét nguéng dién Ap u,, roi diéu khién mot rdle trung gian véi muc dich thay déi hé sé khuéch dai K,, nhv éh.8-5. Khi htgng quang thong tang, K.,, tang va role RL sé edt mot phan dién tré trong mach phan hdi chia khuéch dai K,y. Hé sé khuéch dai cha hé théng K do dé ma sé duce duy tri 6 mife do can thiét. Néu ding nhiéu role mdc song song va lam viée véi nhimg tri sé ngwéing u,, khac nhau, cd thé JAm cho K bién déi "tran", gan véi hé 36 khuéch dai téi wu K* ma khong phu thudc lugng quang thong ?, 9 \* 4K? Be 4 ue Re Ke Z i & ~ | &, 1 t 3 + | i RS I RE 1 | I t eb Rig—ye Aly | Hink 3-5. Hinh 3-8. Trén h.3-6 la ham bién thién ca (gia sit la tuyén tinh) va tac dong cin ba role ed ngudng khiic nhau cting nhu hé sé khuéch dai toi uu K* da tinh trude Thue té cho thay chi vai mat role, ché dé lam viée cla hé da duge cai thién ding ké [29]. Neu trong mach chinh dinh thong s6 cia khuéch dai, dimg mét dong ced con lam viée d cl ‘dé tay déng thay déi vi tri con trwet thi ta ed ehé dé lam vide ly tuimg - K luén 1A mot hang va bang tri sé téi wu K* 12611.1.3. BINH NGHIA VA PHAN LOAI CAC HE THICH NGHI Trong vi du trén, vi sy thay déi quang thong inhiéu) |am thay déi hé so bién déi cia cam hién K, nén chat lugng ciia hé thong (0%, tow s} khong git duge tri 86 toi uu (ting véi K = K*). Mach thich nghi co nhiém vy do dd nhay cam cita thong s6 K,,, doi vii @ va xae dinh dai luong K,, cam ed dé dam bao chat luong cla hé luén téi wu. Do do ly thuyét vé thich nghi gn li8n véi ly thuyét vé nhay cam [30. 31) Co nhiéu dink nghia vé hé thich nghi va noi chung khong co su khac nhau dang ké hich nghi la qua trink thay déi thong s6 va edu truc hay tac dong diéu khién trén co sé luong thong tin co duge trong qua trinh Mm viéc voi muc dich dat duge mét trang thdi nhat dinh, thudng la téi uu khi thiéu luong thong tin ban dau cing nhu khi diéu kién Jam viéc thay di" [33] hay: "Diu khién thich nghi IA téng hop cae ky thuat nham tu dong chinh dinh : bO diéu chinh trong mach diéu khién nham hién thue hay duy tri d mot mute do nhat din chat lwong cia hé khi thong 6 cha qua trinh duge diéu khién khong biét truée hay thay ddi theo thoi gian" Tong két s6m nhat vé cdc phutong php thich nghi la cha Donalson D.D. va Kishi F.H. [5, 22]. Tir nhiing nam 50 - 60 nhitng tién b6 cua ly thuyét diéu khién da mé dudng cho hudng diéu khigén moi - diéu khién thich nghi Hang nam co hang tram cong trinh va nhigu séch bdo vé van dé nay. Xudt hién nhiéu tir moi nhy ‘hé tu hoc", "he tu toi wu", "he tu té chute", "he tut diéu hung" v.y... Dudi anh hnidng cda viéc nghién ctu v8 tri tue nhan tao, mot s6 khai niém méi nhu “dieu khién mo", "diéu khién no- ron", "diéu khién thong minh* ra déi va nhanh chéng due st dung trong thyc té. Trong khoang 40 nam ted lai day, ly thuyét diéu khién thich nghi da duoc hinh thanh nhu mot mén khoa hoe, tit tu duy tré thanh hién thuc nghiém tuc, tit cach yidi quyét nhimg van dé cg ban trd thanh bai todn téng quat, tiv vin dé vé su ton tai vA kha nang co thé giai quyét dén nhitng ap dung dinh hudng xuat phat ¢i tinh bén vitng va chat lugng He thich nghi cd nhimg wu diém sau vé hidu qué kinh té ky thuat: - CAi thién ch&t Iugng san phAm, - Gia tang san luong, - Tiét kiém nang luong, 127- Gidm thi gian bao dung, ~ Phat hic . s6m hong hoe, - Luan chting kinh té ving ehic. Co thé phan loai cac hé thich nghi theo cdc tiéu chuan sau 1. Tuy theo sy tn tai hay khong tén tai trong hé, tin hiéu phu mA nguéi ta dua vao dé "tim" duge ché dé lam viée tdi wa ma co Aé o6 tin hidu tim (14, 20, 87) hay khong c6 tin hiew tim (15, 17, 23, 36], cd khi duoc xem 1a phuong phap gay nhiéu thong sd (5, 13] 2 Tay thude vao dai tugng la tuyén tinh hay phi (uyén tinh, nhat 1a khi Uae tinh tinh eta déi twong cd cue tri (cule dai hay cue tifut re rét ma ed Aé eve trt (5. 6. 4b) hay fé gidi tich (16. 16, 17, 21, 28). hé cue tri, ban than déi tuong ed dae tinh eve dai hay cue tidu. do fA luong .song tin ban dau co them duge va trén ed sé Ay hé duge téng hap gidn dn hon, Do do hé eve tri phat trién s6m hon va phuong phap khdo sat hoan chinh hon. O hé giai tich, ‘owe tri eda chat lugng", duge hinh thanh gidn tiép cho nén gap kho khan trong qui tink téi wu hea vi mat cue tri nhiéu khi khong nhu gid dinh. Do di co nhifng phuong phap ket hap dé tan dung dac diém cia chung [14, 16, 37) 3. Dieu khién thich nghi dvoc thuc hién trong diéu kiéh luong thong tin it dj tong. do la dieu kavén gian tiép. Trudng hop diéu khién khong qua nhan dang la didi khién trve ti¢p. Ket hop nhan dang va diéu khién co kha nang tang dé chinh xe ctia he théng nén diéu khién gian tiép con duce xem 1A Wiéu khién thich nghi tai uu [22} 4. Tuy thude suton tai hay khéng ton tai trong hé thich nghi, mé hinh mau ma co Ae co mé Aink mdu [5, 21, 37, 38] va khong co mo hink méu. Mo hinh mau ec rhé ndi tiép hay song song. ban dau vé doi tuang an ché Trong nhiéu truémg hap cin nhan dang 5. He thich nghi tien den trang thai tdi wu mot each tuan tu, bude sau dude thie hién trén co sé danh gid bude trude theo mot chi din nhat dink. Tuy thu vae su ton tai hay khong ton tai "chi din" ma eo Aé hoc hay he te hoc 6. G hé thich nghi, ngoai vong co ban eda mét hé théng thudng con co mach thich nghi. Tay dang cia mach thich nghi ma phan biét mack thick nghi hd va kin 1287, Tay thuge vio mute do phic tap eta mach chink dink - chi thay déi thong 86 hay ca cAu tric ma co Ae Iw chink hay hé tu 16 chute [18, 23] Ngohi ra, cting nhu 4 edo he thong thutng, ty theo phuong phap téng hyp JA tien dimh hay thing ke mA co Aé tén dink va ngdu nhien cing whu lién tue vA gidn doan Sa do khoi téng 4 quat cla mat hé thich [ we ~ i‘ leg chu NAN aghi nhu trén h3 Tice nee aang fT) Ngoai co cu diéu khién ‘CCDK) va déi tugng dieu khién (PTDK) cha mét hé thong thuong von ¢6 ed edu nhan dang vit co edu thich nghi C6 su khae biét ro act gitla hé cue tri vA hé ao OTAK widi tich. © he giai tich thuong khéng ding tin Hinh 3-7. hidu tim cn 6 hé eve tri thutng dung tin hiéu tim. Cae chuong sau s2 nghién edu theo hung nay. O méi loai chi di sau vao mét hé cu thé wa tit dé suy ra cde phuong phap xay dung cac hé khdc Phicng phap téng quat hoa ede hé thich nghi [38, 39] cd ¥ nghia rat lon [21} khong nhitng 6 ché bao quat duge mot sé lugng rat ldn cae bai todn thich nghi, don gian duge vige thm hiéu nguyen ly ed ban cia ngay cdc hé phite tap ma cdn trén co sé do xay dung ede bai toan mdi, cde thiét bi cu thé mai 2. HE CUC TRI 11.2.1. 861 TUQNG CO DAC TINH CUC TRI Trong linh vuc diéw khién ty dong, thuding gap mot s6 ddi tugng cd dae tinh eve tri (cue dai hay cue tiéu). Sau day 1A mot Vi dud Ra da bm muc tiéu di dong nhu é h.3-8a. Tin hiéu diéu khién goe ta va 129gcse phwong vi wy, uy vA euting Ver 6 thi y eta we tinh phy 6 hsb. Dai vai muc w gy =k, tiéu di dong. dac a tinh eye tri luén thay déi. Hind ae dang cia yin), ay) thay d6i theo , khoang cach dén o mue tiéu, Hon a nia y cbn thay déi ngdu nhien do tae déng vta Hinh 3-8, nhiéu ty nhién hay nhiéu tich cue. b) Um P 1 a) Nhién 8a x a) Hinh 3.8, Vi du 2 Trong cac lo khi dot, nhiét 46 t! véi luu Iigng kbi dét q nhat dinh phy thuoc luu Ivong khong khi theo dac tinh cue tri nh trén h.3-9b. Nhict dé cue dai vA hinh dang dac tinh t°(u) phy thug chat ligng khi dét, nhiét do khong khi va vat can nung. © déi tuong nay qué trinh tron lin khong khi va khi dét IA cs quan tinh, vat cin nung cing nhu dung cu do cing cd quan 130uua: dac tink dong hoc trong truéng hap. nay khaée vdi déi tung 6 vi du 1 Vi du 3 Qua trinh khoan nhu khoan tham da vao lang dat od dac tinh cue tri nhu trén h.3-10b. Ap lye eta mii khoan P = x wR toc dé tinh tién cua nots (xae dinh Hinh 3-10. nang sudt eta qua trinh khoan) cd eve dai vi khi tang Sp luc ldén hon tri sé téi vu x* thi mii khoan bi nghen va téc dé chém lai Hinh dang va tri s cue dai phu thude vao tinh chat cha dat Vida 4 Trong thye té thuong gap nhitng bai toan ma dai lvong duge didu khién la chi tieu chat Iugng cia he, con lugng diéu khién la thong sé chinh dink nhit 6 truéng hop cin thép Id (h.3- 11a). Dé day H cia phdi truée true ean 1 I | ! d) x Hinh 3-11. 131dude do bang cam bién c,. DO day h 6 dau ra eta true edn duge do bang cam hion cy. Ket qua do, duce may tinh MT gia cong dé 4 dau ra IA binh phuang etka i léch so véi tri si meng muén: y = 0,7. Dai long y qua co cfu diéu khién (CCDK) va mach hiéu chinh (HC) dé déng co thay & Dac tinh eye tr} nay ed dang eve tidu. Tri ivi tri truc can tdi uu x" tiy long cba nhiéu (dae tinh eo hoo, nhiet do, do tain ban dau a)? eta phdi) va ed thé thay doi trong qua trinh can. Trong hé nay ngoai quan tinh eda dong co, can tinh den dé tré phu thude tée do eta phdi 14.2.2 HE CUC TRI XAY DUNG THEO PHUONG PHAP TACH SONG DONG BO © hinh312c6 so do Khai Bren TS28 vila hé cute tri xAy duing theo phuong phiip tach song dong Ye Zl [LABEL ho. Déi tung IA mét khau phi tuyén tinh e6 cue dai My % chang han va khéng ed quan “ tinh trong trugng hop gifn cH te don, Co cdu tach song ding bo (TSDBs gom ed co edu nhan va bd loc ‘Li, Co cfu chap hanh (GH) duge mé phéng bang khau tich phan Trén b.8-12 - vy, la tin hié thi (in hiéu Hinh 3-12. yet) YK) tim) va v, - tin higu tua. Trong trugng hop khong ed quan tink 8 DTDK, yy VA v, IA nhu nhau, vi du ding sing diéu hoa: Hinh 9-49. 132My =, =X, sine t (3-2) Nguyén tac heat dong duoe gial thich theo h.3-13. O diém lam viée A. tin hiéu y(t! cing pha vdi tin hiéu thi view B nguge pha va diém C idiém cue dail tin hiéu ylti eo tan af gap doi Yo la nhiing thong tin quan trong lam co sd dé xay dung hé cue tri Theo chudi Taylo, tai diém lim vide x + v vei bien do X, be 1a es ay viv + Xysimot = yor t 22 fx, sina st + ax ‘es neo, + (aah va bien dd ed mot o dau ra eda doi tuyng ty 16 véi dao ham dyidx A diém lam viée. Bo lor cd ehiie nang dap tat cac song bac cao, chi can lai song bar mét, song bac mor ty Ié vii grady Neu dac tinh yox) 1A ham bac hai YOO = a + aye at thi bién do scng bac mot 4 dau ra cia doi tuang dieu khién: ot im =— S yet X, sine, tsine, tdt = m1 ay =X fap +t Qawr = KS | 13-4) m 2 moe ieee ty Fe vai Vy, Do dé phuang phap niy goi la phuang phiip tach song dong bd Ca viu tach sing dong b6 la mt b§ nhan dé (hue hién nhan ylt) vdi tin hiew tua vt va ho ‘ w joe dé lay triad trung bing, Bo los 7] P05) ly Fung eo bam a trong Iweng nhu ol 3 duong dam nét, tren his-1da, thue hién theo sc do khoi & h.8.14b Dé tré don thuan eho duge thie Hiab 3-14, 133hién bang ky thuar sé. Dutng dit onét trén 43-148 la ham trong lugng cla b@ loc duge thye hien bang mot khaw quén tinh bac 1 Nguyén 1ac hoat dong cta Hinh 3-18. he cule tri duge giai thich nhut saw: O diém iam viéc A th.3- dau ra ed ya, clung pha véi tin hidu tua vy, 5 a bo nhan 14 hai nia chu ky duong Z(t}, b6 loc ly tuéng sé cho tin hiéu p 14 tri s6 bang dwong. Do dé cd edu chap hanh - mot khau tich phan - sé eo tin hiéu 6 dau ra: 4 vith = f pidt = pt ' , ‘i va khi dong cong tae K (h.3- 12) thi vit) sé tir tri sé v, chuyén dong theo huéng tién dén cue tri - di digém B G diém lam viée © (h.3-15b) 4 daiu ra cia b6 nhan, tin hiéu Z(t) sé tao thanh, cing vdi true thai gian, nhimg dién tich bang nhau va khac dau ting dai mot igach soc trén h.3- 15), do dé tri sé trung binh p bang khong va vi tri diém Jam viée vin khéng thay déi khi dcng K vi do 1a ché do tdi uu eta hé eye tri C. Qua trinh sé nguce Jai néu hé lam viée @ O hé eve tri ed 2 qua trinh xdy ra: qua trinh co ban la qua trinh tién dén cue tri va qua trind fim Ja qua trinh xac dinh huéng phat trién cua qua trinh ca ban, O day qua trinh xdc dinh hwéng phat trién duge thue hién theo phugng phap tach séng dong bO cdn qua trinh ign dén cue tri (chi dong cong tac Ki duge thue hién thea phuong phap gradien, Sau nay, s¢ khong di sau vao vide Khao sat tig h¢ ma chi d@ cap dén cao phusng phap khac nhau dé xdc dinh grady vi cdc phusng phdp chuyén dong dén eve tri. Ket hgp tling doi mot. ta ed nhitng he eve tri khae nhau Khi déi tugng diéu khién ngoai dac tinh cus tri con cd thanh phan quan 134tinh, tin hiéu dau ra cia déi tvong yt sé dich pha so véi tin hiéu thi mat oe plu,|, do dé & ra ela bd Ioe eda b6 tach sdng: ay pith = X— cospios, + 13-5) ox Néu gee dich pha dy lén hun 45" thi chuyén dong sé theo hudng nguoc lai 80 vai hudng dén cue Wi va he sé khong lam viée duge, Do vay khi co quan tinh, trude khi dua vAo bé tach song dong bd, tin hia tir m: iv phat song tim sé qua co cau dich pha dé tin hiéu tua cting co goe dich pha nhu tin hiéu y(t) tot nhat lA bang yl). Trong trudng hop goc dich pha khong thé xae dinh duge, ngvoi ta ding mot mach thich nghi khéc, xay dung theo phuong php gidi tich chang han dé nhan dang va ty dong chinh dinh géc dich pha. Trong vi du tren, bo tach sing dang hé tin hiéu phat song tim déu eo } ota song thi, hé sé khuéch dai vi hang 6 thai gian eta bd loc. Nhifng mach thich nghi ed thé duge xdy dung d@ tu dong chon thong 36 t6i wu cia ching nhim nang cao hiéu tng ctia hé (32] _— ‘ thong s6 tdi uu ca nd nhu bién do, tan Tin hiéu phy Gin hicu tim. tin hiéu thin @ he eye tr} eo the TA phitng dang song khate nhau phi vac xung rang cua, xung chit ohait vv va eting es the Ja ahung nhiéu agdu nhidn do duge tong qua Hinh 3-16, 135Mii i ret rite I wen | iy vt) a i SUNTAN TRA tinh lam viee. Trong trugng hep ay may phat song déng bi sé thue hién chite nang eta co clin xag dink ham tong quan ctia séng dau vio vi dau ra cilia déi tugng: ayn = KR 35 Prén h 3-16 1a ket qua mo hinh Ada he cue cri tren may tinh vai | CHa fe 73 Pa}. séng tim vy, lt ngtu " a | 4 nhidn, Dé dé quan sat. 4 DE __f (DF, h.b-16 con es tin hiéu agau nbién vai “Can 36" Hinb 3-49. 136trung binh giam di 200 lan. Tren h.- 16 con e6 tin hidu vice tur vi tri ban dAu 4 diém B ben phai cue trid tien dén eve tri - diém C iso sinh voi h.8- I oO 17 ed cic dac a) bd c} Hinh 3-19, uoh trén vai tin hicu tim la song dieu hoa G2). So samh yit) vai v,, ec) thé thay pham vi cing pha, nguge pha va tin sé gip déi cla ya so véi sing tim vy, Phuong phap tich song dong bé e6 kha nang chong nhiéu tét nén thong dung. Phuong phap nay ed the ding dé chink dink thong 36 tél wa cho he nhieu thong 36 dau va nhi 6 h3-18. M6éi kenh 36 lam vide véi tan sé riéng voi iy phat song PS, tao song tuang ting va bé dich pha DF twang ung. Cung co thé’ dung Gn hia lech nhaw theo thii gian (h.3-19b1 hay két hop ca 2 piueng phap think 3-[8c!nham giam <6 lugng ngudn phat song. Do do néu sit dung due nhiéu ngdu nhién thi hé se duge den gian nhiéu nhung t6c d6 tim dude eve tri sé cham Mh, . CAC PHUONG PHAP XAC DINH GRADIEN VA CHUYEN DONG DEN CUC TAI { y i eal f N1.2.3.1. Céc phyong phap [ELF i [- xac dinh gradien cua ham muc_ | | — tiéu \ oo "7 =) 1. Phacomg phip dao hem theo | 1 T teri gian | ie 7 Gradién cua ham muc tieu - os thé xii dink theo +4, J dy lyedt } ‘ - grady ao an ke ‘g ad dx dxdt iy =u, dx ° Wink 3-20, 137bang cach ding cdc b6 vi phan d dau vao x va dtu ra y clin déi tung. Phan uit logic L,, th.3-20) xde dink dau c' < dao ham, fit khuéeh dai KD va co eau t chuyén déi sé dua tin hi¢u + u,, vao t Z oo eu chap anh. zt Néu co nhi@u dau vao ed thé I t ding cac ham tuyén tinh lan iudt dua vito timg kénh nhu trén h.3- 21 3 Dao ham toan phan ed dang: ! i dy oy dy ey dx, 4, ly 4 dt ox, dt ax, at QO méi thai diém chi eo mot kénh Hinn 3-21, eo gid rh vi du o: (3-8) dy l= (3-9) dt Nhu xae dinh dao ham riéng tudng ting. bang cach do dao ham theo thi gian cta ham muc tidu, ed the Phuong phap nay gidn don nhung ton nhiéu thoi gian tim'va rat nhay eam doi ydi nhiéu do ding ete khAu vi phan 2. Phiveng phip tdch song ding b6 (da khao si. cd muc 1.22). 1.2.3.2. Cae phwong phép chuyén déng dén cue tri Sau khi xc dinh dao ham rieng biét huéng va dai lugng gradién, hé thye n déng dén eve tri. Dusi day }: 46 phuong phap chuyén dong dén cuc tri riéng bidt véi qua trinh xac dink hien qua trinh co sé = qua trinh chuyé Ja mot gradion 1. Phicong phip yradien © phuong phap nay bude chuyén dong ty '4 edi gradién 138Ax = a gradyéxi, (3-10) trong d6, a- hé 86. O méi kénh bude chuydn dong ty 18 vdi dao ham riéng tuong ting. Trén mat phang 2 thong sO ditu khién 6 h.3-22 c6 cdo duong dang mic - duang cong cing tri sd y. Néu cue tri la cue dai thi duing trong cs tri sé ham muc lon hon dutng ngoai no. © h.8-22 ebn os qué dao tim eve tri cla phiong phap gradién: quy dao 1 - 2-3-4 6 mii dim, dau tién xc dinh gradién réi sau do bude chuyén dong 1- 2,2- 33-4, Huéng chuy gradi dang theo la budng vuéng goe véi tiép tuyén cia dutmg dang mie tai diém xuat phat va bude chuyén dong ti 18 véi tri sé tuyét déi oda gradién da dude xtic dink. Hinh 3-22 © vi du cua hé tach song dong bo trong mue {11.2.2, chayen dong dén eye tej thye hién theo phuong phap gradién. 2. Phitung phip nény (ha) nhanh Theo phusng phap nay, chuyén déng duge thie hién theo huéng gradién ohung dé dai cia bude chuyén dong khong phy thude méduyn cua gradién ma phu thude vao diéu kien dat cuc tri theo hudng grad nghia la dén khi bat dau tiép xue véi mét dudng dong mic nao do, Trén h.3-22 chuyén dong theo phuong php nang tha) nhanh la chuyén dong theo quy dao 5-6-7-8 3. Phung php Wi wu hia theo toa dé (Gans ~ Zeiden) Phuong phap nay thuang ding 4 cic hé toi uu phidu thong 36 dau vao vdi cae bd ditu chin cue tri mot bien. Trudng hop nay chi mét thong sé thay déi cho dén khi dat cvc tri theo thong s6 dy trong khi cdc thong 6 khde co dinh. Sau dé thay ddi thong s6 tht hai v.v... Quy dao chuyén dng theo phuang 139phap tdi wu hoa theo tos dé 6 h.8-22 1a 9- 10-11-12. 13 $0 bd xo sinh ca ba phuong phap trén, ta thay phyong phap nang tha! nhanh cd 36 bude chuyén dong it nhat trong cting mot di¢u kien. Phuong phap t0i wu hei theo toa do doi hi nhiéu thii gian hon dé dén cye tri khi sé ludng thong sd ldn 1.2.3.3. Cac phuong phd4p thuc hién déng thoi hai qua trinh 1. Phicang phuip ghi nbd cue tré Co cau ghi nhé cue tri cd thé duge thue hién bang cac linh kién dién tit don gidn nhu 4 h 28a. Khi eo lénh tang x. qua diét D, tu C duge nap. Khi vind vugt khdi tri sé eve dai, yt at dau gidm. Lugng chénh léch ngay tang dy se duge dat trén diét D vi dién tré nguse lon. Luong chénh léch tuang tng vai ving gach soe G h.8-23. Do dé cé tén IA phuong phap ghi nhé tri. Khi dat dén tri so nguong cua den K mguong $ 1a tri 36 téi ngan mach didt Dt cg cau chap hanh cho lénh dao chiéu chuyén dong, dai luang y(t! lai tang, ww lai nap. Khi ytt) vuot qua tri sé cue dai, ivgng chénh lech so véi eve tri tang dan va so sanh voi nguong S$ cha den vv... Cu thé hé se luon ghi nho va bam theo cuc tri 2. Phuong php bude Sau khi thue hidn mgt bude Ax, he Hinh 3.23. dau ray, vA so sinh so do thong x6 & 149vi url 86 trude dé yy, da duge ghi vAc bO nhd. K la s6 thi tu cla bude duge thie hién Tay thuge vao dau ota Ay, = yp - yy, ma bude tiep theo Ax, | Se duge thye hién theo huéng can thiet, Néu cue tri 18 cue dai thi: | = esigntAy,), 1b mae JA gid tr] eta buds. Tren h.3-24a Ja cae biéu dd cia tring hap bitte cho truée, khong phy thuge tinh chat cia ddi tung. © h.3-24b, tan s6 ria bude duge xac dink béi dé déc cua dac tinh eve tri. Cang gan cuc tri, da dée cAng bé hon va 14n sé vila bude eang gidm. So dé khdi cua hé trén h3-2de Dai luong Avg = yy - yx doe thue hién nhé ed edu so sanh va phan tt we T Khau tich phan nai tiép v6i phiin ti logic (L,) diéu khidin dong eo bude Y(t) yx) pen) yd |g i | b) =/ATDK BCR lg © Hinh 3-24, 141thie hién chuyén dong theo quy luat sau: q +e neu f Mydt > 0 Ax, = 4 (3-12) ca pS, Loe neuf SAyydt <- 8 Ya 2 1A nguéng tac dong eda phan tit logic. Cang xu cue tri Ay, cang lén va (Ty - Ty)! eang bé, bude cang day hon, Khi gin eve tri, Ay, cang bé, anh huéng cia nhiéu cang Idn, nhung thoi gian ly tich phan cing cing lén, va kha nang chong nhiéu cang tét A. Phuong phip don hink Trén mat phang hai thong sO, dun hinh duge thé hién bang tam gidc déu canh (truting hop mét thong sé - nhitng doan thang, ba thong s6 bién doi - dom hinh la nhiing hinh thap 4 dinh, mdi mat 14 tam gide déu). Trén h.J-25a toa dé cia méi diém 1, 2. 3 duge xac dinh sao cho cdc canh bang ahau va ting voi chimg evie toa dO y)'xy,, X21) ¥y% po XQ) VA YAO, Xpy) duge do va so sdnh vi nhau, Néu ctfe tri 1A cue dai thi dai lugng bé nhat sé bi loai Urtr sé duce tao nén bang each “lat” tam gide 1, 2, 3 quanh true va trang thai mdi 2. 3 dé loai tris diém 1, Cu thé he se tien dén eve tri. O vi tri 11, 12, 13 ed trang thai dao dong va vac tam gidc luén Hat quanh truc 11, 12 nh h.3-25a DE tang do chinh xac khi co dao dong Idn quanh cue tri,cé thé giam nita ede canh cia tam gide trong qua trinh tién dén cyte tri nhu 4 h.3-25b a Hinh 3-25, 142WL.2.3.4. Phuong phap tim khi cé nhidu cue tri Trong nhiéu truing hop dac tinh déi tugng Wx), .., x) ed nhieu cue tri, van xde dinh cue tri toan ba thi ngudi ta thugng dung phuong phaép "tim mia" hay “quét’, Noi dung la tuAn ty "xem xét" eae ving G e6 thé vdi thoi gian va t6e do sao cho phat hién duge eye tri cin tim. Néu kieh thude (thé teh? eta tat ca cdc ving can quét la G = L", kiech thuée ving cuc tri toan bo la By = 1" thi téng thoi gian quet la: T, = AT(—}", “ T trong do AT 14 théi gian mot lan do, n la 36 chiéu cia vée ts thong s6. Tho gian dy qua lén nén ngudi ta ket hop cd hai phudng ph4p - phuong phdp quét két hap vdi phuong phap gradien. Phugng phap quét chi thue hién tim ving va trong mdi ving phugng phap gradién nhanh chong tim euc tri (h.26). Thai gian quét sé la: Vow T= WG) trong do L’ 1a ving es cue tri toan bo. Khi ving eve tri la nhiing dinh nhon ¢ 1) thi thdi gian tim sé giam phitu. Chu y la 2 phuong phap gradién lién tue cé kha nang tim eve tri trong trugng hop mat eve tri cs hinh mang, hinh yen oo ngva ma phuong phap bude khéng khac phue duge, Cac hé eve tri ding in higu phu dé tim ché do toi uu, ndi chung la don gin trong thuc tinh 3-26. 143