КОНЦЕПТ СТАЊА СИСТЕМА

Постоје тз. СТАТИЧКИ (НЕИНЕРЦИЈАЛНИ) СИСТЕМИ описани алгебарским једначинама код

којих тренутна вредност улаза одређује тренутну вредност излаза (нпр. полуга - померање једног
краја одређује померање другог краја).
Постоје системи код којих је тренутна вредност излаза једнозначно одређена тренутном вредношћу
улаза и УНУТРАШЊОМ СИТУАЦИЈОМ (СТАЊЕМ) система.
деф. СТАЊЕ ФИЗИЧКОГ СИСТЕМА у тренутку 𝜏𝜖(−∞, +∞) је она његова унутрашња ситуација
у том тренутку, чије је познавање, уз познавање промене улаза 𝑋𝑢 на интервалу [𝜏, +∞) потребно
и довољно да се једнозначно одреди промена излаза 𝑋𝑖 на истом интервалу, као и сама та унутрашња
ситуација у сваком следећем тренутку после тренутка 𝜏.
Систем који има дефинисано стање у сваком тренутку је ДИНАМИЧКИ СИСТЕМ, за разлику од
статичких система који немају стање.
Постоји могућност да се дефинише стање система у односу на његов математички модел, и оно
представља математички опис стања физичког система.
Веза између стања физичког система и стања његовог математичког модела је обострано
једнозначна.
деф. СТАЊЕ АПСТРАКТНОГ СИСТЕМА у тренутку 𝜏𝜖(−∞, +∞) је скуп најмањег броја
информација о том систему у том тренутку, чије познавање, уз познавање промене 𝑋𝑢 [𝜏,+∞) улаза
на интервалу [𝜏, +∞), једнозначно одређује промену 𝑋𝑖 [𝜏,+∞) излаза на интервалу [𝜏, +∞) као и сам
тај скуп информација у сваком следећем тренутку после тренутка 𝜏.
деф. Величине 𝑋1 , 𝑋2 , … , 𝑋𝑛 су ЛИНЕАРНО НЕЗАВИСНЕ акко је њихова линеарна комбинација
𝛼1 𝑋1 + 𝛼2 𝑋2 + ⋯ + 𝛼𝑛 𝑋𝑛 идентички једнака нули једино када су сви коефицијенти
𝛼𝑖 истовремено једнаки нули. У супротном случају, те величине су ЛИНЕАРНО ЗАВИСНЕ.
Пример:
1) 𝑋1 (𝑡) = 3𝑡; 𝑋2 (𝑡) = 7𝑡 2 ; 𝑋2 (𝑡) = 16𝑡 − 5𝑡 2
𝛼1 𝑋1 (𝑡) + 𝛼2 𝑋2 (𝑡) + 𝛼3 𝑋3 (𝑡) ≡ (3𝛼1 + 16 𝛼3 )𝑡 + (7𝛼2 − 5 𝛼3 )𝑡 2 ≡ 0
16 5
⇔ 𝛼1 = − 3 3
𝛼 , 𝛼2 = 7 𝛼3 ⇒ ЛИНЕАРНО ЗАВИСНЕ ВЕЛИЧИНЕ

2) 𝑋1 (𝑡) = sin 𝑡 ; 𝑋2 (𝑡) = 𝑒 −5𝑡 ;

𝛼1 𝑋1 (𝑡) + 𝛼2 𝑋2 (𝑡) = 𝛼1 sin 𝑡 + 𝛼2 𝑒 −5𝑡 ≡ 0 ⇔
𝑒 −5𝑡
𝛼1 = −𝛼2 sin 𝑡
= 𝑓(𝑡) ⟹ ЛИНЕАРНО НЕЗАВИСНЕ ВЕЛИЧИНЕ
деф. Најмањи природан број (𝑛) линеарно независних величина чије су вредности у сваком тренутку
обострано једнозначно повезане са стањем система, је РЕД (ДИМЕНЗИЈА СИСТЕМА), а саме те
величине могу да се усвоје за тз. ВЕЛИЧИНЕ СТАЊА тог система у ознаци 𝑋1 , 𝑋2 , … , 𝑋𝑛 , чије
тренутне вредности описују тренутно стање система. Величине стања система се могу усвојити за
𝑛 -димензиони ВЕКТОР СТАЊА СИСТЕМА 𝑋 = (𝑋1 , 𝑋2 , … , 𝑋𝑛 )𝑇 , 𝑋 ∈ 𝑅 𝑛 .
𝑋1 (𝑡)
(𝑡)
𝑋(𝑡) = (𝑋2 ) вектор стања система у тренутку 𝑡 (једнозначан опис стања система у том
⋮
𝑋𝑛 (𝑡)
тренутку)
деф. 𝑛 – димензиони реални векторски простор (𝑅 𝑛 ) чија је свака тачка у обостраној једнозначној
вези са стањем система реда „𝑛“ је ПРОСТОР СТАЊА тог система.

t=t0 M0 =M( X0 ) X0 =X( t0 )

t=t1 M1 =M( X1 ) X1 =X( t1 )

X0
X1

0x

Тачка 𝑀 у простору стања чији је вектор положаја вектор стања система је РАДНА или
РЕПРЕЗЕНТАТИВНА ТАЧКА.
деф. геометријско место свих положаја радне тачке 𝑀 у току времена је ТРАЈЕКТОРИЈА СТАЊА
T тог система кроз дато почетно стање система. Скуп свих трајекторија стања система је ЛИК или
ПОРТРЕТ СТАЊА СИСТЕМА
деф. векторска функција
𝜒 = 𝜒 (𝑡; 𝑡0 , 𝑋0 ; 𝑋𝑢[𝑡0 , 𝑡] ) = 𝑋(𝑡) која дефинише закон по коме систем из стања 𝑋0 у тренутку 𝑡0 а

под дејством промене 𝑋𝑢[𝑡0 , 𝑡] улаза на интервалу [𝑡0 , 𝑡] прелази у стање 𝑋(𝑡) у тренутку 𝑡 се назива
ФУНКЦИЈА ПРЕЛАЗА СТАЊА (КРЕТАЊЕ) система.
Векторска диференцијална једначина првог реда, у општем случају облика:
𝑋̇ = 𝑓 (𝑡; 𝑋; 𝑋𝑢 )

која описује промену стања система под дејством улаза система је ВЕКТОРСКА
ДИФЕРЕНЦИЈАЛНА ЈЕДНАЧИНА СТАЊА система. Решење ове једначине је ФУНКЦИЈА
ПРЕЛАЗА СТАЊА 𝜒 система.

Функција прелаза стања 𝜒 има особине:

1. 𝜒 је диференцијабилна по времену

2. 𝜒 идентички задовољава једначину стања:

𝑑
𝜒(𝑡; 𝑡0 , 𝑋0 ; 𝑋𝑢[𝑡0 , 𝑡] ) ≡ 𝑓 (𝑡; 𝜒(𝑡; 𝑡0 , 𝑋0 ; 𝑋𝑢[𝑡0 , 𝑡] ); 𝑋𝑢 (𝑡))
𝑑𝑡

3. 𝜒 задовољава почетни услов:

𝜒 (𝑡; 𝑡0 , 𝑋0 , 𝑋𝑢[𝑡0 , 𝑡] ) ≡ 𝑋0
деф. векторска функција
𝜒𝑖 = 𝜒𝑖 (𝑡; 𝑋; 𝑋𝑢 ) = 𝑋𝑖 (𝑡)

која успоставља једнозначну везу између излаза 𝑋𝑖 и улаза 𝑋𝑢 преко вектора стања система 𝑋 се
назива ФУНКЦИЈА ИЗЛАЗА система.
Векторска алгебарска једначина, у општем случају облика:
𝑋𝑖 = 𝑔 (𝑡; 𝑋; 𝑋𝑢 )

која једнозначно одређује излаз система на основу његовог улаза и стања, је ВЕКТОРСКА
ЈЕДНАЧИНА ИЗЛАЗА система.
 СТАЦИОНАРАН ДИНАМИЧКИ СИСТЕМ

Нека је 𝑋̂𝑢 (𝑡) = 𝑋𝑢 (𝑡 − 𝜏)

𝑋̂𝑢 – оператор транслације дуж временске осе за удесно.

деф. динамички систем је СТАЦИОНАРАН акко:
1. избор почетног тренутка 𝑡0 не утиче на његово кретање:
𝜒 (𝑡 + 𝜏; 𝑡0 + 𝜏, 𝑋0 ; 𝑋𝑢[𝑡0+𝜏, 𝑡+𝜏] ) ≡ 𝜒 (𝑡; 𝑡0 , 𝑋0 ; 𝑋𝑢[𝑡0 , 𝑡] )

(𝑡 + 𝜏) − (𝑡0 − 𝜏) = 𝑡 − 𝑡0

усваја се да је почетни тренутак 𝑡0 = 0 ⇒ 𝜒(𝑡; 0, 𝑋0 ; 𝑋𝑢[0, 𝑡] ) ≡ 𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 𝑋𝑢[𝑡0 , 𝑡] )

2. функција излаза не зависи експлицитно од времена

𝜒𝑖 (𝑡; 𝑋; 𝑋𝑢 ) ≡ 𝜒𝑖 (𝑋, 𝑋𝑢 )
 ЛИНЕАРАН СТАЦИОНАРАН ДИНАМИЧКИ СИСТЕМ

деф. Стационаран динамички систем је ЛИНЕАРАН акко за њега важи ЗАКОН СУПЕРПОЗИЦИЈЕ
тј. акко:
1. је његово кретање линеарно и по почетном стању и по улазу:
𝜒 (𝑡; 𝛼1 𝑋01 + 𝛼2 𝑋02 ; 𝛼1 𝑋𝑢1 + 𝛼2 𝑋𝑢2 ) ≡ 𝛼1 𝜒(𝑡; 𝑋01 ; 𝑋𝑢1 ) + 𝛼2 𝜒(𝑡; 𝑋02 ; 𝑋𝑢2 )

2. је његова функција излаза линеарна и по вектору стања и по улазу:

𝜒𝑖 (𝛼1 𝑋1 + 𝛼2 𝑋2 ; 𝛼1 𝑋𝑢1 + 𝛼2 𝑋𝑢2 ) ≡ 𝛼1 𝜒𝑖 (𝑋1 ; 𝑋𝑢1 ) + 𝛼2 𝜒𝑖 (𝑋2 ; 𝑋𝑢2 )

Теорема: нека је математички модел система у облику једначине понашања. Да би тај систем био
линеаран и стационаран потребно је и довољно да је његова једначина понашања линеарна са свим
константним коефицијентима, тј.:
𝑙 𝑚
(𝑘) (𝑘)
∑ 𝐴𝑘 𝑋𝑖 (𝑡) = ∑ 𝐵𝑘 𝑋𝑢 (𝑡)
𝑘=0 𝑘=0

𝐴𝑘 𝜖𝑅 𝑁𝑥𝑁 , ∀𝑘 = 0,1,2, … 𝑙; 𝑋𝑢 𝜖𝑅 𝑀
𝐵𝑘 𝜖𝑅 𝑁𝑥𝑀 , ∀𝑘 = 0,1,2, … 𝑚; 𝑋𝑖 𝜖𝑅 𝑁
Теорема: нека је математички модел система у облику једначине стања и једначине излаза. Да би тај
систем био линеаран и стационаран потребно је и довољно да су његове једначина стања и излаза
линеарне са свим константним коефицијентима тј.
𝑑𝑋(𝑡)
= 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑋𝑢 (𝑡); 𝐴𝜖𝑅 𝑛𝑥𝑛 , 𝐵𝜖𝑅 𝑛𝑥𝑀
𝑑𝑡
𝑋𝑖 (𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑋𝑢 (𝑡); 𝐶 𝜖𝑅 𝑁𝑥𝑛 , 𝐷𝜖𝑅 𝑁𝑥𝑀
 ИЗБОР ВЕЛИЧИНА СТАЊА СИСТЕМА

Посматра се систем који је представљен диференцијалном једначином понашања:

𝑙 𝑚
(𝑘) (𝑘)
∑ 𝐴𝑘 𝑋𝑖 (𝑡) = ∑ 𝐵𝑘 𝑋𝑢 (𝑡) (1а)
𝑘=0 𝑘=0

𝑙≥𝑚 (1б)
(1б) важи за физичке системе, док не мора да важи за математичке системе.
Претпоставка: Матрица 𝐴𝑙 је јединична матрица:
1 0 … 0
0 1 … 0
𝐴𝑙 = 𝐼 = ( ) ∈ 𝑅 𝑁𝑥𝑁
⋮ ⋮ … ⋮
0 0 … 1

У случају да матрица 𝐴𝑙 није јединична а да је регуларна, онда се једначина (1а) множи слева
инверзном матрицом 𝐴−1
𝑙 матрице 𝐴𝑙 .

Ако је 𝑙 > 𝑚 онда се формално уводе матрице:

𝐵𝑚+1 = 𝐵𝑚+2 = 𝐵𝑙 = 0 (2)
које су нула матрице.
(1а) и (2)⇒:

𝑙 𝑚
(𝑘) (𝑘)
∑ 𝐴𝑘 𝑋𝑖 (𝑡) = ∑ 𝐵𝑘 𝑋𝑢 (𝑡) (3)
𝑘=0 𝑘=0

формално математички се уводе, дефинишу помоћни вектори:

𝑋1 = 𝑋𝑖 − 𝐵𝑙 𝑋𝑢 (4𝑎)

𝑋2 = 𝑋̇1 + 𝐴𝑙−1 𝑋𝑖 − 𝐵𝑙−1 𝑋𝑢

𝑋3 = 𝑋̇2 + 𝐴𝑙−2 𝑋𝑖 − 𝐵𝑙−2 𝑋𝑢
𝑋4 = 𝑋̇3 + 𝐴𝑙−3 𝑋𝑖 − 𝐵𝑙−3 𝑋𝑢 (4б)
⋮
𝑋𝑙−1 = 𝑋̇𝑙−2 + 𝐴2 𝑋𝑖 − 𝐵2 𝑋𝑢
𝑋𝑙 = 𝑋̇𝑙−1 + 𝐴1 𝑋𝑖 − 𝐵1 𝑋𝑢 }
(3) и (4) ⇒:
 𝑋̇1 = −𝐴𝑙−1 𝑋1 + 𝑋2 + (𝐵𝑙−1 − 𝐴𝑙−1 𝐵𝑙 )𝑋𝑢
𝑋̇2 = −𝐴𝑙−2 𝑋1 + 𝑋3 + (𝐵𝑙−2 − 𝐴𝑙−2 𝐵𝑙 )𝑋𝑢
⋯ (5)
𝑋̇𝑙−1 = −𝐴1 𝑋1 + 𝑋𝑙 + (𝐵1 − 𝐴1 𝐵𝑙 )𝑋𝑢
𝑋̇𝑙 = −𝐴0 𝑋1 + (𝐵0 − 𝐴0 𝐵𝑙 )𝑋𝑢 }

𝑋𝑖 = 𝑋1 + 𝐵𝑙 𝑋𝑢 (6)
(5 ) и (6) су еквивалентне једначини (1) односно (3).
Дефинише се:
𝑋𝑖1
𝑋𝑖2
⋮
𝑋1𝑁
𝑋1 𝑋21
𝑋1
𝑋22
𝑋 𝑋
𝑋 = ( 2) = ⋮ = ( 2 ) 𝜖 𝑅𝑛 ; 𝑛 = 𝑙 𝑁.
⋮ ⋮
𝑋2𝑁
𝑋𝑙 𝑋𝑛
⋮
𝑋𝑙1
𝑋𝑙2
⋮
( 𝑋𝑙𝑁 )
где је 𝑋 вектор стања система, а 𝑛 димензија система и димензија вектора стања.
−𝐴𝑙−1 𝐼 0 … 0 0 𝐵𝑙−1 − 𝐴𝑙−1 𝐵𝑙
−𝐴𝑙−2 0 𝐼 … 0 0 𝐵𝑙−2 − 𝐴𝑙−2 𝐵𝑙
𝐴= … … … … … … ∈ 𝑅 𝑛×𝑛 ; 𝐵 = ⋮ ∈ 𝑅 𝑛×𝑀 ; (7)
−𝐴1 0 0 … 0 𝐼 𝐵1 − 𝐴1 𝐵𝑙
( −𝐴0 0 0 … 0 0) ( 0 − 𝐴0 𝐵𝑙 )
𝐵
𝐶 = (𝐼 0 0 … 0) ∈ 𝑅 𝑁×𝑛 ; 𝐷 = 𝐵𝑙 ∈ 𝑅 𝑁×𝑀
(5)-(7 ) ⇒
𝑑𝑋(𝑡)
= 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑋𝑢 (𝑡) (8)
𝑑𝑡
𝑋𝑖 (𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑋𝑢 (𝑡); (9)
 ОДРЕЂИВАЊЕ КРЕТАЊА СИСТЕМА

Посматра се линеаран стационаран динамички систем, у даљим излагањима СИСТЕМ:

𝑑𝑋(𝑡)
= 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑋𝑢 (𝑡) (1а)
𝑑𝑡 } (1)
𝑋𝑖 (𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑋𝑢 (𝑡); (1б)

деф. Систем (1) је:

а) у слободном радном режиму акко је његов улаз нула вектор у сваком тренутку: 𝑋𝑢 (𝑡) ≡ 0𝑢
(препуштен је сам себи. Промену могу да изазову само почетни услови различити од нуле)
б) у принудном радном режиму акко постоји реални тренутак у коме улаз није нула вектор: ∃𝑡𝜖𝑅 ⇒
𝑋𝑢 (𝑡) ≠ 0𝑢 .
а) Прво се посматра систем (1) у слободном радном режиму:
𝑑𝑋(𝑡)
𝑋𝑢 (𝑡) ≡ 0𝑢 , = 𝐴𝑋(𝑡) (2)
𝑑𝑡
и за случај да је 𝑛 = 1; 𝑋 = (𝑋), 𝐴 = (𝑎) ⇒
𝑑𝑋(𝑡)
= 𝑎𝑋(𝑡) (3)
𝑑𝑡
-једначина стања је скаларна
𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 0) = 𝑒 𝑎𝑡 𝑋0 (4)
решење једначине (3)
где је :

𝑎𝑡
𝑎𝑡 (𝑎𝑡)𝑘
𝑒 =1+ + ⋯+ + ⋯+ (5)
1! 𝑘!
По аналогији са (5) уводи се МАТРИЧНА ЕКСПОНЕНЦИЈАЛНА ФУНКЦИЈА 𝑒 𝐴𝑡 :
1 1
𝑒 𝐴𝑡 = 𝐼 + 𝐴𝑡 + ⋯ + (𝐴𝑡)𝑘 + ⋯ + (6) за 𝑛 ≥ 1
1! 𝑘!

Φ(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 (7) ФУНДАМЕНТАЛНА МАТРИЦА система

(1).
Фундаментална матрица Φ(𝑡) има следеће особине (проистиче из (6) и (7)):
1. Φ(0) = 𝐼
2. det Φ(𝑡) ≠ 0 ∀𝑡 ∈ 𝑅: фундаментална матрица је несингуларна у сваком реалном тренутку.
 3. ∀𝑡 ∈ 𝑅 ⇒ ∃Φ−1 (𝑡), Φ−1 (𝑡) = Φ(−𝑡); фундаментална матрица има инверзну матрицу у
сваком реалном тренутку.
4. 𝐴Φ(𝑡) ≡ Φ(𝑡)𝐴: 𝐴 и Φ су комунитативне матрице
Φ(𝑡)
5. 𝑑𝑡
≡ 𝐴Φ(𝑡) = Φ(𝑡)𝐴.

По аналогији са (4) решење једначине (2) је:

𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 0𝑢 ) = Φ(𝑡)𝑋0 (8)

Доказ: (да је (8) решење једначине (2))
1) 𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 0𝑢 ) ≡ Φ(0)𝑋0 ≡ 𝐼𝑋0 ≡ 𝑋0 = 𝑋(0)
d d d
2) 𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 0𝑢 ) ≡ [Φ(𝑡)𝑋0 ] ≡ [𝑑𝑡 Φ(𝑡)] 𝑋0 ≡ 𝐴Φ(𝑡)𝑋0 ≡ 𝐴𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 0𝑢 ) ⇒
𝑑𝑡 𝑑𝑡
d
𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 0𝑢 ) ≡ 𝐴𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 0𝑢 ) (9)
𝑑𝑡
б) Посматра се систем (1) у принудном радном режиму: 𝑋𝑢 (𝑡) ≢ 0𝑢 . Примењује се Лагранжова
метода варијације интеграционих константи и решење једначине (1) тражи у облику:

𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 0𝑢 ) = Φ(𝑡) 𝑦(𝑡) (10)

𝑦(𝑡) – непозната векторска функција која се одређује тако да 𝜒 дефинисано са (10) буде решење (1).

1) 𝜒 треба да задовољи почетни услов:

𝜒(0; 𝑋0 ; 𝑋𝑢 ) ≡ 𝑋0 ≡ Φ(0)𝑦(0) ≡ 𝐼𝑦(0) ≡ 𝑦(0) ⇒ 𝑦(0) ≡ 𝑋0

2) 𝜒 треба идентички да задовољава (1):

d
𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 𝑋𝑢 ) ≡ 𝐴𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 𝑋𝑢 ) + 𝐵𝑋𝑢 (𝑡) ⇒
𝑑𝑡
d d d
[Φ(𝑡)𝑦(𝑡)] ≡ 𝐴 Φ(𝑡)𝑦(𝑡) + 𝐵𝑋𝑢 (𝑡) ≡ [Φ(𝑡)] 𝑦(𝑡) + Φ(𝑡) [ 𝑦(𝑡)] ≡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
d
≡ 𝐴 Φ(𝑡)𝑦(𝑡) + Φ(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡

Ако се повеже оно што је подвучено и 𝑡 ⟶ 𝜏 добија се:

d
Φ−1 (𝜏) ⁄Φ(𝜏) 𝑦(𝜏) ≡ 𝐵𝑋𝑢 (𝜏) ⇒
𝑑𝜏
𝑡
d
𝑦(𝜏) = Φ−1 (𝜏) 𝐵𝑋𝑢 (𝜏) ∕ ∫ ⇒
𝑑𝜏
0
𝑡

𝑦(𝑡) − 𝑦(0) = ∫ Φ−1 (𝜏) 𝐵𝑋𝑢 (𝜏)𝑑𝜏 ⇒

0
 𝑡

𝑦(𝑡) = 𝑋0 + ∫ Φ−1 (𝜏) 𝐵𝑋𝑢 (𝜏)𝑑𝜏 (11)

0
𝑡
(10), (11) ⇒ 𝜒(𝑡; 𝑋0 ; 𝑋𝑢 ) = Φ(𝑡) [ 𝑋0 + ∫0 Φ−1 (𝜏) 𝐵𝑋𝑢 (𝜏)𝑑𝜏 ] (12)

Види се да је 𝜒 линеарна по 𝑋0 и по 𝑋𝑢 . Једначина (1б) је линеарна и по стању и по улазу, па на

основу свега следи да је систем линеаран.
𝑡

𝜒𝑖 (𝑡; 𝑋0 ; 𝑋𝑢 ) = 𝐶Φ(𝑡) [𝑋0 + ∫ Φ−1 (𝜏) 𝐵𝑋𝑢 (𝜏)𝑑𝜏] + 𝐷𝑋𝑢 (𝑡)

0

СТВАРНА ДИНАМИЧКА ПОНАШАЊА И НОМИНАЛНО ДИНАМИЧКО

ПОНАШАЊЕ СИСТЕМА

x i (t)
x iN
Xi (t)

x i1
x i2 Xi ž(t)
XiN Xi (t)

Xi1 t
Xi2

(0𝑖 , 𝑋𝑖1 , 𝑋𝑖2 , … 𝑋𝑖𝑛 ) - ТОТАЛНИ КООРДИНАТНИ СИСТЕМ

𝑅 × 𝑅 𝑁 -интегрални простор излаза
Напомена: Велика слова означавају ТОТАЛНЕ ВРЕДНОСТИ одговарајућих величина у односу на
тотални координатни систем који је везан за временску осу 𝑡.
Мала слова означавају ОДСТУПАЊА величина која се рачунају у односу на координатни систем
који је везан за ЖЕЉЕНО ДИНАМИЧКО ПОНАШАЊЕ.
деф. Пар (𝑋, 𝑋𝑢 ) је номиналан за дати систем у односу на 𝑋𝑖ž акко је:

𝜒𝑖 [𝑋(𝑡), 𝑋𝑢 (𝑡)] = 𝑋𝑖ž (𝑡) (1)

и тада и само тада се тај пар означава са (𝑋𝑁 , 𝑋𝑢𝑁 ) тј. важи (𝑋, 𝑋𝑢 ) = (𝑋𝑁 , 𝑋𝑢𝑁 ).
 𝑥𝑢 = 𝑋𝑢 − 𝑋𝑢𝑁 𝑋𝑢 = 𝑋𝑢𝑁 + 𝑥𝑢
𝑥 = 𝑋 − 𝑋𝑁 } (2) ⇒ 𝑋 = 𝑋𝑁 + 𝑥 } (3)
𝑥𝑖 = 𝑋𝑖 − 𝑋𝑖𝑁 𝑋𝑖 = 𝑋𝑖𝑁 + 𝑥𝑖
Аналогна слика важи и за кретање:

𝑅 × 𝑅 𝑛 – ИНТЕГРАЛНИ ПРОСТОР СТАЊА СИСТЕМА

𝑥(𝑡) – одступање стварног вектора стања од номиналног
Једначине (2) дефинишу трансформацију координата система са временске осе на номинално
динамичко понашање односно номинално динамичко кретање (ЉАПУНОВЉЕВА
ТРАНСФОРМАЦИЈА КООРДИНАТА А. М. ЉАПУНОВ).
На основу једначина (2) следи:
-одступање вектора улаза 𝑥𝑢 = 0𝑢 ⇔ 𝑋𝑢 = 𝑋𝑢𝑁
-одступање вектора излаза 𝑥𝑖 = 0𝑖 ⇔ 𝑋𝑖 = 𝑋𝑖𝑁 } (4)
𝑥 = 0𝑥 ⇔ 𝑋 = 𝑋𝑁
-одступање вектора стања

Ако је разматрани систем ОБЈЕКТ ⇒

 𝑋𝑖𝑁 = 𝑋𝑖Ž
} (5) номинални вектор излаза је ЖЕЉЕНИ ВЕКТОР ИЗЛАЗА
𝑋𝑁 = 𝑋Ž
номинални вектор стања је ЖЕЉЕНИ ВЕКТОР СТАЊА

Теорема: нека је математички модел система у облику векторске диференцијалне једначине (6)
изражене у тоталним координатама:
𝑙 𝑚
(𝑘) (𝑘)
∑ 𝐴𝑘 𝑋𝑖 (𝑡) = ∑ 𝐵𝑘 𝑋𝑢 (𝑡) (6)
𝑘=0 𝑘=0

Да би улаз 𝑋𝑢 био номиналан за тај систем у односу на 𝑋𝑖𝑁 потебно је и довољно да важи:

𝑚 𝑙
(𝑘) (𝑘)
∑ 𝐵𝑘 𝑋𝑢𝑁 (𝑡) = ∑ 𝐴𝑘 𝑋𝑖𝑁 (𝑡) (7)
𝑘=0 𝑘=0

Десна страна је позната функција времена и диференцијална једначина (7) се решава по 𝑋𝑢𝑁 .
Теорема: нека је математички модел система у облику једначине стања (8) и једначине излаза (9)
изражених у тоталним координатама:
𝑑𝑋(𝑡)
= 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑋𝑢 (𝑡) (8)
𝑑𝑡

𝑋𝑖 (𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑋𝑢 (𝑡); (9)

Да би пар (𝑋, 𝑋𝑢 ) био номиналан у односу на 𝑋𝑖𝑁 потребно је и довољно да важе (10) и (11):

𝑑𝑋𝑁
≡ 𝐴𝑋𝑁 (𝑡) + 𝐵𝑋𝑢𝑁 (𝑡) (10)
𝑑𝑡

𝐶𝑋𝑁 (𝑡) + 𝐷𝑋𝑢𝑁 (𝑡) ≡ 𝑋𝑖𝑁 (𝑡) (11)

Претпоставка: за дати систем одређен је пар (𝑋𝑁 , 𝑋𝑢𝑁 ) у односу на 𝑋𝑖𝑁 . (6) и (7) ⇒

𝑙 𝑚
(𝑘) (𝑘)
∑ 𝐴𝑘 [𝑋𝑖 (𝑡) − 𝑋𝑖𝑁 (𝑡)] = ∑ 𝐵𝑘 [𝑋𝑢 (𝑡) − 𝑋𝑢𝑁 (𝑡)] (12)
𝑘=0 𝑘=0

(2) и (12) ⇒
 𝑙 𝑚
(𝑘) (𝑘)
∑ 𝐴𝑘 𝑥𝑖 (𝑡) = ∑ 𝐵𝑘 𝑥𝑢 (𝑡) (13)
𝑘=0 𝑘=0

(13) је векторска диференцијална једначина понашања система ПО ОДСТУПАЊИМА кратко

ЈЕДНАЧИНА ПОНАШАЊА.
(8) - (11) ⇒
𝑑
[𝑋(𝑡) − 𝑋𝑁 (𝑡)] = 𝐴[𝑋(𝑡) − 𝑋𝑁 (𝑡)] + 𝐵[𝑋𝑢 (𝑡) − 𝑋𝑢𝑁 (𝑡)] (14)
𝑑𝑡

𝑋𝑖 (𝑡) − 𝑋𝑖𝑁 (𝑡) = 𝐶[𝑋(𝑡) − 𝑋𝑁 (𝑡)] + 𝐷[𝑋𝑢 (𝑡) − 𝑋𝑢𝑁 (𝑡)] (15)

(2), (14) и (15) ⇒

𝑑𝑥(𝑡)
= 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑥𝑢 (𝑡) (16)
𝑑𝑡

𝑥𝑖 (𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑥𝑢 (𝑡); (17)

(16) је ЈЕДНАЧИНА СТАЊА ПО ОДСТУПАЊИМА (једначина стања)

(17) је ЈЕДНАЧИНА ИЗЛАЗА ПО ОДСТУПАЊИМА (једначина излаза).
Поређењем (6) и (13), (8) и (16) и (9) и (17) закључује се да:
Прелазак са тоталних коордианата на одступања нема утицаја на математички модел система који
задржава исти облик, исти ред и исте коефицијенте.