TEHNIČKA ŠKOLA RUĐERA BOŠKOVIĆA

VINKOVCI

POVEZIVANJE UR3 ROBOTA NA MREŽU I INSTALIRANJE NOVOG

SOFTWERA U UPRAVLJAČKU ROBOTSKU JEDINICU

Leo Galić 4.b

Profesor: Zlatko Ruščić

Školska godina: 2019/2020.

 1. POVEZIVANJE UR3 ROBOTA NA MREŽU
1.1 Pristup klijentskog sučelja na URSIM

Postavljanje mreže u URSim sučelju trenutno ne dopušta korisnicima postavljanje

statičke IP adrese. Da bismo provjerili da li aplikacija ispravno komunicira unutar URSim-a,
slijedite postupak u nastavku kako biste dobili pristup klijentskim sučeljima.

1.2 Postavite mrežu na protokol konfiguracije (DHCP)

Unutar svog računala po vašem izboru otvorite URSim i pomaknite se na Setup Robot
te onda uključite Network. Označite prvi potvrdni okvir, DHCP. Imajte na umu da će vam
odabir "statičke adrese" omogućiti da unesete IP adresu i pristupnik, ali zapravo neće
konfigurirati URSim na vašu odabranu adresu.

1.3 Pronađite svoju pravu IP – adresu

Unutar računala otvorite terminal. Upišite "ifconfig" i zabilježite IP adresu eth0. Ovo
će biti IP adresa robota unutar URSim-a.

1.4 Uskladite IP adrese

Konfigurirajte računalo ili uređaj ili izbor kako biste imali odgovarajuću IP adresu. Za
Windows sustav koji pokreće VMWare, idite na Centar za mrežu i dijeljenje, kliknite
promijeni postavke adaptera u lijevom stupcu i otvorite svojstva za VMware Network
Adapter. Konfigurirajte statičku IP adresu za IPv4.

1.5 Testirajte server

Upotrijebite uslužni program za komunikaciju, poput SocketTesta, za provjeru da li se

veza može uspostaviti s URSimom. Da biste testirali naredbu „Run“ pomoću poslužitelja
nadzorne ploče, koristite IP adresu URSim iz koraka 2 i koristite 29999 za port. Navedite
naredbu "Run" i provjerite.
 2.INSTALIRANJE NOVOG SOFTWERA U UPRAVLJAČKU
ROBOTSKU JEDINICU

Za instaliranje novog softwera u upravljačku robotsku jedinicu potrebno je pratiti

nekoliko jednostavnih koraka. Za početak treba uključiti početni prozor i stisnuti “About“ te
tamo vidimo koji softwer imamo. Nakon toga uključujemo Universal Robot Support stranicu i
izaberemo “Download files“. Izaberemo software odnosno Robot software i nakon toga
izabiremo “Controller type“ i softwersku verziju i izaberemo najnoviju. Prebacimo dokument
na USB-drive i vraćamo se na home screen. Ulazimo u Setup robot i update robot.
Uključujemo USB-drive i pritisnemo “Search“. Izaberemo verziju koju smo preuzeli i
instaliramo software. Firmware se znam sam instalirati nakon instaliranja nove verzije
softwera, ali ako se to ne dogodi pratimo sljedeće korake. Sa početnog prozora povučemo
prema desno i unesemo šifru. Izaberemo “Low level control“ , “Turn power on“ i biramo
Firmware. Izaberemo All-Joints i nadogradimo Firmware. Nakon svega ovoga potrebno je
provjeriti je li robot normalno radi i izvršava svoje zadatke.