BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Bài1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HÊ ̣ THỐNG

Họ và Tên: Đinh Bạt Hoàng Mssv: 1812255 Nhóm: L-20

1. Khảo sát đă ̣c tính tần số của hệ thống bậc 1.

- K = 1,  =10
- Tạo file mô hình simulink
- Cài đă ̣t thông số cho khối Sine Wave biên đô ̣ bằng 10 và tần số bằng 0.01rad/s. Cài
đă ̣t thông số mô phỏng như ở Hình 6 nhưng Stop time = 2000, và Sample time = 0.005.
- Chạy mô phỏng, mở Scope để xem đáp ứng ngõ ra và tín hiệu ngõ vào.

 Khảo sát với   0.01 (rad/s)

  Khảo sát với   0.1 (rad/s)

Lần chạy Tần số

Ac / Ar Ac / Ar (dB) t (s )  ( độ)
(rad/s)
1 0.01 0.99 -0.09 -8.02 -4.6
2 0.025 0.97 -0.26 -10.47 -15
3 0.05 0.9 -0.92 -9.42 -27
4 0.075 0.8 -1.94 -8.84 -38
5 0.1 0.71 -3 -7.85 -45
6 0.25 0.4 -8 -4.53 -65
7 0.5 0.2 -14 -2.79 -80
8 0.75 0.14 -17 -1.90 -82
9 1 0.1 -20 -1.48 -85

2. Khảo sát đă ̣c tính tần số của hệ thống bậc 2.

- Lă ̣p lại các bước mô phỏng như ở mục 4.1. nhưng thêm vào mô hình đô ̣ng cơ DC mô ̣t
khâu tích phân lý tưởng.

 Khảo sát với   0.1 (rad/s)

  Khảo sát với   1 (rad/s)

Lần chạy Tần số

Ac / Ar Ac / Ar (dB) t (s )  ( độ)
(rad/s)
1 0.01 100 40 -167.5 -96
2 0.025 39 31.8 -73.2 -105
3 0.05 18 25.1 -41.1 -118
4 0.075 10.6 20.5 -29.1 -125
5 0.1 7.2 17.2 -23.5 -135
6 0.25 1.5 3.5 -11.1 -160
7 0.5 0.4 -8 -5.8 -169
8 0.75 0.15 -16.5 -4.1 -173
9 1 0.1 -20 -3.1 -175