4.87 Entwurl Frihere Ausgaben: 5.82 Entwurt 1k 621.757:62-18:62-19 (083.132) VDI-RICHTLINIEN VEREIN DEUTSCHER INGENIEURE ‘Assembling and handling Characteristics of industrial robots Application-related characteristics Inhalt Vorbemerkung 1 Geltungsbereich 2 Geometrische KenngréBen 2.3 Arbeltsbereich 3 BelastungskenngréBen 3.1 Nennlast 3.2 Maximale Nutzlast, 3.3 Maximallast 3.4 Nennmoment 3.5 Nenn-Massentriigheitsmoment 4 Kinematische KenngréBen 4.1 Geschwindigkeitskenngrofien 4.2 BeschleunigungskenngréBen 4.3 Uberschwingweite 4.4 Ausschwingzeit 4.5 Verfahrzeit 406 Zyklusz 5 GenauigkeitskenngréBen 5.2 Wiederholgenauigkeit (Bahn) Vorbemerkung In der Richtlinienteihe VDI 2861 werden technische Begriffe und KenngrdBen fiir Industrieroboter defi- niert und Verfahren zu ihrer Priifung vorgeschlagen. Hersteller und Anwendern soll damit die Mos lichkeit zu einer eindeutigen Angabe von Kenngré- Ben und somit zu einem zahlenmaBigen Vergleich gegeben werden, Die Richtlinienreihe VDI 2861 besteht aus den fol- genden drei Blittern: Montage- und Handhabungstechnik KenngréBen fur Industrieroboter Einsatzspezifische KenngréBen 2.1 Kennzeichnung der mechanischen Systemgrenzen 2.2 Kennzeichnung der Raumaufteilung 5.1 Wiederholgenauigkeit (Position und Orientierung) 8 5.3 Allgemeine Genauigkeitskenngrofien VDI-Gesellschaft Produktionstechnik (ADB) ‘Ausschu8 Montage: und Hanghabungstechnik VDI 2861 Blatt 2 Trhalich Boop und unverandert weer gol September 2001 sai Blatt 1 Achsbezeichnun Blatt 2 Einsatzspezifische KenngréBen Blatt 3 Priifung der KenngréBen Gegenstand von Blatt 2 ist die Definition von Kenn- grdfen unter bestimmten Randbedingungen. die die Beurteilung der Einsetzbarkeit von Industrierobo- tern fiir unterschiedliche Anwendungsfille sowie die dabei erzielbare Genauigkeit ermitteln helfen. Fi die Priifung dieser KenngroBen werden in Blatt 3 der Richtlinienreihe geeignete Verfahren und Vorschkige flir MeBaufbauten angegeben. Preisgr. 10 Vervielfaltigung — auch fur innerbetriebliche Zwecke - nicht gestattetVDI 2861 Blatt 2 1 Geltungsbereich Die Richtlinie VDI 2861 Blatt 2 gilt fir Industriero- boter nach der in Richtlinie VDI 2860 Blatt 1 Handhabungsfunktionen, — Handhabungseintich- tungen; Begriffe, Definitionen, Symbole™ gegebenen Festlegung. Die Richtlinie kann jedoch fiir ver- wandte Gerite wie z.B. Einlegegerite, Manipulato- ren und Teleoperatoren — soweit zutreffend — sinn- gemaB angewendet werden. ‘Neben- Werk 2 Geometrische Kenngréfen 2.4 Kennzeichnung der mechanischen ‘Systemgrenzen Mechanische Systemgrenzen werden zum cinen in- nerhalb des Industrieroboters selbst, zum anderen an den Berithrungsstellen mit der Peripherie gebildet, Bild 1 Innerhalb des Industrieroboters ergeben sich System- grenzen durch die Aufteilung der kinematischen Kette in -rHaupt- und Nebenachsen") und Werk- zeuge. Unter Werkzeugen sind z.B. Greifer zum Hal- ten von Handhabungsobjekten, Punktschweifizan- gen, SchweiBbrenner, Farbspritzpistolen, Schleifap- arate cinschlieBlich mitgefiihrter Leitungen und Versorgungsaggregate zu verstehen, Systemgrenzen der Peripherie gegeniiber dem Indu- strieroboter sind einmal der Aufstellungsort des Ge- rites (Fundament, Podest, Wand, Decke), zum ande- ren das in die Peripherie integrierte Wirkobjekt als Ziel des Handhabungsvorganges. Wirkobjekte sind 2.B. zu beschickende Maschinen und Magazine, zu schweiBende Teile, zu lackierende Gegenstiinde in ortsfesten oder bewegten Vorrichtungen. Sind die Systeme an den Systemgrenzen mechanisch tennbar (zB. durch Flanschverbindungen oder Fahrungsflichen an Gelenken), so lassen sich Schnittstellen definieren. Die Schnittstellen ein- schlieBlich der Bezugspunkte sind durch bemabite Skizzen darzustellen, 5) Pele kennasichnen Begriff, die in er Richtlinieneihe VDI 2861 definert sin, semsten es 7] tacoma ae fz ertaeaporbetsounks oot Canter Pont TCP) Systemgrence |_>4 5 Ber Keorinetneyem Bild 1, Mechanische Schnittstelln eines Handhabungssystems mit einem Industieroboter und angrenzender Periphere in reler und symbatischer Darstellung2.4.1 Schnitistelle Basis —Peripherie Die mechanische Schnittstelle zwischen Basis und Peripher ist die Flanschfliche des Industrieroboter- Sockels in Verbindung mit dem Aufstellungsort. Der Mittelpunkt der Flanschfliche ist zugleich Ursprung, des Bezugskoordinatensystems fiir den Industriero- boter. Bei vorhandener ~+C-Achse gilt der Schnitt- punkt der C-Achse mit der Sockelflanschfliche als Bezugspunkt. 2.1.2 Schnittstelle Hauptachsen—Nebenachsen Dic mechanische Schnittstelle zwischen den Haupt- und den ~+Nebenachsen eines Industrierobo- ters wird durch den Flansch oder das Gelenk gebil- det, der bzw. das eine mechanische Trennung beider Systeme einschlieBlich der Antriebe erméglicht. ‘Als Bezugspunkt fiir die Angabe des -+Hauptar- beitsraumes gilt die symmetrische Mitte des trennen- den Flansches baw. der Mittelpunkt des Gelenkes, von dem aus eine freie Orientierbarkeit des Werk- zeugs erméglicht wird. Dieser Punkt kann auBerhalb der Flanschflache liegen und ist zugleich Mittelpunkt des +Nebenarbeitsraumes und des +Werkzeugar- beitsraumes, siche Bild 4b und 4c, 2.1.8 Schnittstelle Nebenachsen—Werkzeug Die mechanische Schnittstelle zwischen den --Ne- benachsen eines Industrieroboters und dem Werk- zeug wird durch die Werkzeugaufnahme gebildet. Bei Werkzeugen mit in den Industrieroboter inte- griertem Grundkérper und austauschbaren Werk- zeugteilen (z.B. austauschbaren Greiferzangen) ist die Schnittstelle durch die Aufnahme(n) fiir die Aus- tauschteile gegeben. ‘Als Bezugspunkt flir die Angabe des —-Arbeitsrau- mes und des ~+Nebenarbeitsraumes gilt die symme- trische Mitte des Werkzeugaufnahmeflansches bzw. der Aufnahmeflansche fiir die Austauschteile. 2.4.4 Schnitistelle Werkzeug—Wirkobjekt (Werkzeugarbeitspunkt) Die mechanische Schnittstelle zwischen Werkzeug und Wirkobjekt wird durch den Ort der EinfluB- nahme des vom Industrieroboter gefiihrten Werk- zeugs auf das Wirkobjekt gebildet. Dieser Wirkort als Bezugspunkt der Schnittstelle ist der Werkzeugar- beitspunkt (Tool Center Point TCP). Er ist hinsicht- lich Position und Orientierung des Werkzeugs in be- zug auf den Industrieroboter (z.B. Mitte des Werk- zeugaufnahmeflansches) programmierbar. Je nach Werkzeug und Anwendungsfall liegt der Werkzeugarbeitspunkt innerhalb des Werkzeugs (2.B, PunktschweiBizange in Bild 4c) oder aufterhalb VDI 2861 Blatt? —3— (2B. Lichtbogenfubpunkt oder Flammenspitze eines Schweibrenners, Schwerpunkt der Lackauftragfla- che einer Farbspritzpistole). 2.2 Kennzeichnung der Raumaufteilung 2.2.1 Bewegungsraum (Gefahrenbereich) Der Bewegungstaum einer Handhabungseinrichtung sett sich aus dem —festen Bewegungsraum und ei- nem vom Einsatzfall abhdngigen —-variablen Bewe- gungsraum zusammen, Bild 2 und 3. Er ist im si- cherheitstechnischen Sinn identisch mit dem Gefah- renbereich (siehe Richtlinie VDI 2853). ‘Bewapurowaum (Gelahrenbereich) arable {ester Bewegurgraum E val ‘ia uae ae “Arbeieaur pevprareiarour tara erie. Nebenarbeireum| serum Workzeg und Tanchapunee Bild 2, Ubersicht Uber die Raumaufteiung eines Incustierobo. ts mit Werkzeug und Handhabungsobjekt spoon PE We, ‘ \ ee J senneeoie Nebonscheenterkasug ion utaborer iti "ioum +t Bewepungsoum Bild 3. Mengendarstellung der Raumautteilung von Industrie robotern (Betspie! in Zyinderkoordinatenbavweise) 2.2.2 Fester Bewegungsraum Der feste Bewegungsraum eines Industrieroboters ist der Raum, der von der Gesamtheit aller bewegten Elemente des Gerates mit der Gesamtheit aller Achs- bewegungen erreichbar ist, Bild 3. Sofern nicht an- ders angegeben, wird der feste Bewegungsraum werkzeugseitig durch die ~-Schnittstelle zwischen den Nebenachsen und dem Werkzeug (Bild 1) be~ grenzt. Der feste Bewegungsraum setzt sich aus dem —Arbeitsraum und dem nicht nutzbaren Raum zusammen,VDI 2861 Blatt 2 2.2.8 Variabler Bewegungsraum Der variable Bewegungsraum ist eine Zone, die sich an den —festen Bewegungsraum anschlieBt und die vom Einsatzfall abhangigen Werkzeug- und Objekt- abmessungen hinter der —-Schnittstelle Nebenach- sen—Werkzeug im bewegten Zustand beriicksichtigt 2.2.4 Arbeitsraum Der Arbeitsraum ist der Teil des —festen Bewe- ‘gungsraumes, der vom Mittelpunkt der —Schnitt- stelle zwischen den Nebenachsen und dem Werkzeug mit der Gesamtheit aller Achsbewegungen (—Ar- beitsberciche) erreicht werden kann (Bild 3). Der Arbeitsraum setzt sich aus dem —+Haupt- und dem ~+Nebenarbeitsraum (Bild 2) zusammen. Die Darstellung des Arbeitsraumes erfolat entweder getrennt nach Haupt- und Nebenarbeitsraum, (Bild 4 und 4b) oder geschlossen unter Annahme stillstchender Nebenachsen (Beispiel in Bild 4c zur Verdeutlichung des —-Werkzeugarbeitsraumes). a y a y* Ge eeu SuR SE serie ” Bild 4, Derstellung der Arbeitsraume des Industieroboters nach Bild 1 5 und des Referenzpunktes des Industreroboters b) Ersatzdarstellung des + Nebenarbeitsraumes unter Berucksichtigung des Bezugepunktes fir die 2) Darstellung des Hauptarbeitsrau =" Nebenachsen ¢) Ersatzdarsteliung des —~ Werkzeugarbeitsraumes am 8 TCP (Tool Center Point) ‘le Rect vebahaten © VOL-Vaag GrbH, Dost 1988 2.24.1 Hauptarbeitsraum Der Hauptarbeitsraum ist der Teil des —Arbeitsrau- mes, der vom Mittelpunkt der -~Schnittstelle 2wi- schen den Haupt- und den Nebenachsen des Indu- strieroboters (Bild 1) bzw. dem zugeordneten Be- zugspunkt mit der Gesamtheit aller Hauptachsbewe- gungen erreicht werden kann, 2.2.4.2 Nebenarbeitsraum Als Nebenarbeitsraum bezeichnet man die Zone des —+Arbeitsraumes, die vom Mittelpunkt der Schnittstelle zwischen den Nebenachsen und dem Werkzeug des Industrieroboters (Bild 1) zusatzlich zum -+Hauptarbeitsraum mit der Gesamtheit aller Nebenachsbewegungen erreicht werden kann, Zur Veranschaulichung des Nebenarbeitsraumes in einer Skizze (z.B. in Bild 4b) kénnen die Hauptach- sen als stillstehend betrachtet werden, a5 Grose ot at im peseze cP rat Cater Pi, ‘| Hevtnaprerapn) + Shnitstelle Hauptachsen oF Punktschweidzange mit definierem + Werkzeugarbeltspunkt‘le Rete vobahaen © VOI-Veng GnoH, Oost 1968 2.25 Werkzeugarbeitsraum Bei Industrierobotern mit Werkzeugen, fiir die ein --Werkzeugarbeitspunkt (Tool Center Point TCP) fesigelegt ist, HABt sich in der Zone des —+variablen Bewegungsraumes ein Werkzeugarbeitsraum definie- ren. Der Werkzeugarbeitsraum schlieBt sich an den —Arbeitsraum des Industrieroboters an und wird nach auBen durch die mit dem —Werkzeugarbeits- punkt erreichbare Hillfliche begrenzt. Der Mittelpunkt des Werkzeugarbeitsraumes ist 2u- sleich Bezugspunkt fir die +Schnitistelle Hauptnch- sen—Nebenachsen 2.2.6 Nicht nutzbarer Raum Der nicht nutzbare Raum eines Industrieroboters er- gibt sich als Differenz zwischen dem —festen Bewe- ‘gungs- und dem —Arbeitsraum (Bild 2), Bei vielen Industrierobotern, insbesondere mit riick- warts auskragenden Bauteilen, ist der nicht nutzbare Raum wesentlicher Bestandteil des + Bewegungsrau- mes als Gefahrenbereich, 2.3 Arbeitsbereich Der Arbeitsbereich gibt flr die +Achsen eines Indu- strieroboters an, um welchen GroBtbetrag cin Ele- ment des Gerites in der jeweiligen —+Achse uneinge- schrnkt verfahren werden kann. Ob es sich um Translations- oder Rotationsachsen handelt, geht aus der Dimension (mm oder Grad) hervor. Aus der Gesamtheit der Arbeitsbereiche aller > Ach- sen wird der + Arbeitsraum gebildet. 2 VDI 2861 Blatt 2 3 BelastungskenngréBen Die von einem Industrieroboter aufzunehmende sta- tische Belastung setzt sich vektoriell zum einen aus den Gewichtskraften von Werkzeugen und Handha- bungsobjekten, zum anderen aus ProzeBkraften zu- sammen, Diese resultierende Belastung gilt fir belie- bige Angriffsrichtungen. Eine Ubersicht iiber Art und Zusammensetzung der Belastung ist in Bild 5 gegeben, Als Trennstelle zwischen der Bigenlast des Industrie~ roboters und dem Wirkort der angreifenden Last gilt die -+Schnitistelle Nebenachsen —Werkzeug. Zur Definition der Belastung wird diese ersatzweise als die Gewichtskraft einer Punktmasse angenom- men, deren Schwerpunkt auf der Oberiliche einer Kugel mit dem Radius R um die Mitte My der + Schnittstelle Nebenachsen—Werkzeug liegt, Bild 6. ‘Wenn nicht anders angegeben, gilt als Richtwert der Nennradius (Nennabstand) RYO Daaes wobei Dm die gr6Bte erreichbare Entfernung zwi- sehen der Mitte Mg der —-Schnittstelle Nebenach- sen—Werkzeug und der Mitte des ersten Gelenkes des Industrieroboters (ausgehend vom festen Sockel) ist. Zur eindeutigen Zuordnung von Last und Abstand ist der funktionale Zusammenhang F=/(R) durch Diagramme, Tabellen oder Formeln anzugeben. Einige Beispiele zeigt Bild 7 ” Scntatae et ses tae ekg Tan Teas hs we Motales ‘Nutelast o —Nutelest Tsai Ma aha Newitt Eons Talore Lat a. 4 ° serie J) [nett pf Werke eras cus Syma uae secon ||| er we he a etn tommy | || eins usittic Prozethrate Ruut prosestratt hier als Ms ees sehehe Cemteny ie ia Bild 5, Ubersicht uber de Zusammensetzung der Belastung 8) Zuordoung der Belastungskenngraten ») bildhatte Darstoliung ohne Berucksichtigung von ProzeSkraften ¢) augehorige vektorall Darstellung der Gewichtskrate 4), €),Beispiele fu vektoille Darstellung mit Berucksichtigung von ProzeBkrétten—6- — VDI2861 Blatt 2 Sernitle X49 Nebonsceo Werkasug 7 \ Bild 6. Beispicle zur Ermitiung des Abstandes R fur den Lastan- nf 3.1 Nennlast Die Nennlast Fy kennzeichnet betragmaBig die Last, die ein Industrieroboter als vektorielle Summe von —+Werkzeuglast und —>Nutzlast ohne Einschrn- kung der fiir die ~Achsen angegebenen kinema- tischen und geometrischen Kenngrofen, wie +Ge- schwindigkeiten, —-Beschleunigungen, -»Verfahrzei- ten, -+Arbeitsbereiche und der -+Genauigkeit, hand- haben kann, 3.1.1 Werkzeuglast Als Werkzeuglast wird die Gewichtskraft eines an der -»Schnitistelle Nebenachsen—Werkzeug aufge- nommen Werkzeugs bzw. mehrerer Werkzeugteile bezeichnet. 3.1.2 Nutzlast Die Nutzlast eines Industrieroboters gibt die Last undjoder Kraft an, die zusitzlich zur ->Werkzeug- last ohne Einschrnkung der fiir die -+Achsen ange- gebenen kinematischen und geometrischen Kenngrd- fen gehandhabt werden kann. Die Nutzlast setzt sich vektoriell aus der Gewichts- kraft des Handhabungsobjekts und einer eventuell vorhandenen ProzeBkraft zusammen, siehe Bild 5. 3.2 Maximale Nutzlast Als maximale Nutzlast kann eine Last und/oder Kraft angegeben werden, die unter einschrdnkenden Bedingungen, z.B. unter verminderten —»Geschwin- digkeiten undjoder verlingerten --Verfahrzeiten und/oder Begrenzung von -+Arbeitsbereichen und/ oder Einschrankung der +Genauigkeit auBer der + Werkzeuglast noch gehandhabt werden kann. Die einschrinkenden Bedingungen sind mit anzugeben. 3.3 Maximallast Die Maximallast kennzeichnet die obere Grenze der Last und/oder Kraft, die unter einschriinkenden Be- dingungen, wie verminderten +Geschwindigkeiten ‘le Rete veroehaten © VOI-Vatng GrbH, Dosetdort 1968 und/oder verkingerten + Verfahrzeiten und/oder Be- grenzung von —+Arbeitsbereichen und/oder Ein- schrinkung der -»Genauigkeit, noch gehandhabt werden kann. Die einschrinkenden Bedingungen sind mit anzugeben, ‘semmerpuntenvans ® vonae Sows Fg" fetes Bue) ~ Bild 7, Darstotungsbeispele der Belastungssbhangigkeit vom Schwerpunktabstand 2) Geschwindigketsabhangiokeit 3) geometische Abhangigket aus Diagram ersichtich €) Abhangigkeit vom Lastmoment Mund vom Massentrig heitsmoment fr eine angegebene Achse durch Formel be rechenbor Fy Nonaiast Fue Moximalast Fy” Nennabstand MM, Schnitstle Nebenachsen—Werkzeug v Geschwincigkeit (Detintion in Abschmit 4.1.1) Faas Blasige Last FL’ Schwerpunktabstand senkrecht zum Sehnitstet lontanseh R, Schwerpunktebstand quer zum Schnitstelen- flansch Lastchwerpunkt Md aie 8 -Vaxky a ‘i Elassiges Lastmoment fr die E-Achse Je. zulssiges Massentagheitimoment um oie € ‘ohse 9 Fallbeschleunigung‘Ale Rast voreaon © VOI-Vosg GmoH, sz 1906 3.4 Nennmoment Das Nennmoment My ergibt sich als das Produkt von ~Nennlast und Nennabstand: My= Fy Ry Fs gelten die bei Nennlast definierten uncinge- schrinkten Randbedingungen. Wenn nicht anders (wie z.B. in Bild 7c) angegeben, kann das Nennmoment eines Industrieroboters als konstante GrdBe fir die Berechnung der zulassigen Belastung in Abhingigkeit vom Schwerpunktab- stand det Last von der —+Schnittstelle Nebenach- sen—Werkzeug benutzt werden. 3.5 Nenn-Massentragheitsmoment Das Nenn-Massentragheitsmoment Jy ist als das Produkt der von der Nennlast abgeleiteten Masse und dem Quadrat des Nennabstandes definirt: ( Fallbeschleunigung) Es gelten die bei Nennlast definierten uneinge- schrankten Randbedingungen. Iy= Fu Rig Wenn nicht anders (wie z.B. in Bild 7c) angegeben, kann das Nenn-Massentragheitsmoment eines Indu- strieroboters als konstante Grdfie fiir die Berechnung der zulissigen dynamischen Belastung in Abhangig- eit vom Schwerpunktabstand der Masse von der —+Schnittstelle Nebenachsen—Werkzeug benutzt werden. 4 Kinematische Kenngré6en Bei der Angabe kinematischer Kenngréfen wird ein automatischer Betrieb des Industrieroboters in be- triebsbereitem Zustand unter Einwirkung der + Nennlast vorausgesetzt. Wenn nicht anders angege- ben, beziehen sich die Kenngréfen auf den Schwer- punkt der Nennlast. Bei Industrierobotern mit inte- grierten Werkzeugen, bei denen ein >Werkzeugar- beitspunkt (Tool Center Point TCP, Bild 1) definiert ist, gilt dieser als Bezugspunkt. ‘Alle kinematischen KenngréBen gelten innerhalb des ‘gesamten —+Arbeitsraumes, 4.1 GeschwindigkeitskenngréBen 4.4.4 Geschwindigkeit Die Geschwindigkeit eines entlang einer +Achse ge- fahrenen Bauelementes gibt an, welcher Weg oder Winkel in einer Zeiteinheit konstant zuriickgelegt wird, Bild 8. ‘Ob es sich um eine Translations- oder Rotationsge- schwindigkeit handelt, geht aus der Dimension (m/s VDI 2861 Blatt 2 Vorfanrsit Ty Ta be Nennast ‘pitas Positions. bem ~ | aberserningnete Wey Winkel ~ mitre ttposiion vw. Inter lroroncorna zn Bescriurigune 2, bom Antatron Beschsuniung ——— ‘Beschiunigung 22 beim eremaen Bild 8. Darstellung der kinmatischen KenngrBen Uber der Ver fahvzeit beim Positionieren baw. Orientiren der ~» Nennlast ‘oder Grad/s) hervor. Sofern nicht anders angegeben, andelt es sich um die beim Positionieren bzw Orientieren gemessene Geschwindigkeit 4.1.2 Resultierende Geschwindigkeit Alls resultierende Geschwindigkeit wird die aus den Geschwindigkeitskomponenten aller an der Bewe- ‘gung beteiligten -+Achsen vektoriell zusammenge- setzte Geschwindigkeit beim Positionieren und Orientieren bezeichnet. 4.1.3 Bahngeschwindigkeit ‘Als Bahngeschwindigkeit wird die aus den Ge- schwindigkeitskomponenten mehrerer --Achsen mit Hilfe eines Interpolators erzeugte resultierende Ge- schwindigkeit bezeichnet. Die Bahngeschwindigkeitsangabe ist mit einer An- gabe der Ungleichférmigkeit, bezogen auf die Bahn- geschwindigkeit in Prozent, zu versehen Die Definition der Bahngeschwindigkeit erfolgt in Anlehnung an die Richtlinie VDI 3427 Blatt 1 .Nu-VDI 2861 Blatt 2 merisch gesteuerte Arbeitsmaschinen — Dynami- sches Verhalten von numerischen Bahnsteuerungen an Werkzeugmaschinen; Begriffe und Merkmale*. 4.2 Beschleunigungskenngré6en 4.2.1 Beschleunigung Die Beschleunigung eines entlang einer +Achse ge- fahrenen Bauelementes gibt an, welche Geschwindig- keitsinderung je Zeiteinheit konstant auf das Ele- ment wirkt (Geschwindigkeitsanstieg, Rampenfunk- tion), Ob es sich um eine Translations- oder Rotationsbe schleunigung handelt, geht aus der Dimension (m/s? bzw. rad/s?) hervor. 4.2.2 Resultierende Beschleunigung Als resultierende Beschleunigung wird die aus den Beschleunigungskomponenten aller an der Bewe- gung beteiligten +Achsen vektoriell zusammenge- setzte Beschleunigung beim Positionieren und Orien- ticren der —-Nennlast bezeichnet, Auch Radialbe- schleunigungskomponenten sind hierin zu beriick- sichtigen. 4.3 Uberschwingweite Als Uberschwingweite wird der Weg oder Winkel angegeben, mit dem der Bezugspunkt baw. ein zu- geordneter Orientierungsvektor beim Anfahren einer Position oder Orientierung diberschwingt, Bild 8, 4.4 Ausschwingzeit Die Ausschwingzeit ist die Zeit vom ersten Erreichen einer vorgegebenen Position oder Orientierung im Bereich der --mittleren Positionsstreubreite bzw. -+ mittleren Orientierungsstreubreite bis zum Ab- klingen der Schwingungen innerhalb dieses Ber ches, Bild 8, 45 Vertahrzeit Dic Verfahrzeit gibt die in einer +Achse oder Bewe- gungsrichtung im Bezugskoordinatensystem fir ¢i- nen vorgegebenen Verfahrweg oder Verfahrwinkel gemessene Zeit an. Sie zihlt vom Startzeitpunkt bis zum Erreichen der vorgegebenen Position oder Orientierung innerhalb der -rmittleren Positions- baw. Orientierungsstreubreite unter Mitberiicksichti- ‘gung der ~» Ausschwingzeit. 4.6 Zykluszeit Die Zykluszeit eines maschinellen Handhabungsvor- ganges mit einem Industrieroboter setzt sich aus be- lund verarbeitungsbedingten und handhabungsbe- ‘le Rett ebahaen © VOI-Vrsg Gris, Dslr 1988 Zrkloszar ces indusrerobotee be und verarbet| harahabunse | pondhabungr ungbedingte | Sevingte. Gaaingte || ars ona Postiontr una | Poston und | Vermeveeten || Varwaitzaen Grientersten | Grontrsien Tomenert —handrebungedezogen Bild 8. Ubersicht Uber die Zusammenseteung der Zykluszeit in nethalb der Taktzet dingten Positionier- und Orientierzeiten sowie aus handhabungsbedingten Verweilzeiten zusammen, Bild9. Be- und verarbeitungsbedingte Positionier- und Orientierzeiten treten bei der Bewegung einer oder mehrerer +Achsen des Industrieroboters zur Werk- zeughandhabung (SchweiBen, Lackieren) auf, hand- habungsbedingte Positionier- und Orientierzeiten bei entsprechenden Achsbewegungen zur Werkstlick- handhabung. Handhabungsbedingte Verweilzciten sind z.B. Greiferbetitigungszeiten, Die Zykluszeit des Industrieroboters kann mit der Taktzeit des tibergeordneten Prozesses iibereinstim- men, Die Zykluszeit ist durch geeignete Dimensionie- rung des Industrieroboters so klein auszulegen, daB prozeBbedingte Warte- und Verweilzeiten innerhalb der Taktzeit Beriicksichtigung finden. 5 Genauigkeitskenngré6en Unter der Genauigkeit eines Industrieroboters ist im wesentlichen die Wiederholgenauigkeit beim Positio- nieren undjoder Orientieren (Abschnitt 5.1). bzw beim Nachfahren einer Bahn zu verstehen (Ab- schnitt 5.2). Weiterhin sind in Abschnitt 5.3 allge- meine KenngroBen definiert, die in Verbindung mit der Programmierung, Aufstellung und Inbetrieb- nahme von Industrierobotern stehen. Bei der Angabe der Genauigkeitskenngréfen (auBer beim Tempera- turfehler) wird ein automatischer Betrieb des Indu- strieroboters in ununterbrochenem betriebsbereitem Zustand vorausgesetzt. Zu ihrer Ermittlung werden alle +Achsen des Industrieroboters unter ~Nenn- last bewegt. Alle KenngréSenangaben miissen im ge- samten -+Arbeitsraum gewahrleistet sein. 5A iederholgenauigkeit (Position und Orientierung) Charakteristische Groen zur Angabe der Wieder- holgenauigkeit beim Positionieren und Orientieren sind die —rmittlere Positionsstreubreite bew. die ~vmittlere Orientierungsstreubreite und die —rmittle-As Ret vorbtaen © VDI-Velag Gmbh ssl 1888 re Umkehrspanne. Diese Kenngréfien sind unabhiin- gig von der Konfiguration der +Achsen des Indu- strieroboters in den drei Richtungen des zugrundege- legten Bezugskoordinatensystems anzugeben. Sofern nicht anders angegeben, beziehen sich die Genauig- keitskenngrden auf den Schwerpunkt der >Nenn- last, Bild 10, beispielsweise bei Industrierobotern mit einem Greifer. Als Randbedingung ist hier der Nennabstand Ry~0,1 Dyas entsprechend Bild 6 ein- ‘zuhalten. Serio Niooonctoenekzeup Coetrientungen ecu (entorehand Ksardinaton ‘Sloronteruns) satem Sehaerpunkt der Nnnlst 7 ° ‘Sopot —_, etrchangen TAN Werkzaparbetsounkt o "790! Cener Port Bild 10. Geometische Bedingungen bei der Angabe der Wiederholgenauigket von Position und Orientierung (Beispiel: Industieroboter in Zyinderkoordinatenbauweise) 2) aligemein 1) bei einem Industrieraboter mit definnem — Werkzougar beitspunkt Fe Bahnvadius C-Achse Fy=0.1 Ong Nennabstand e205 Ry Ding She Bild 6 Ber Ry Enthalt die letzte +Nebenachse ein koaxiales Dreh- gelenk, so ist dieses iiber eine Exzentrizitat e~0,5 Ry zu belasten. Bej Industrierobotern mit integrierten Werkzeugen, fiir die cin +Werkzeugarbeitspunkt (Tool Center Point TCP) definiert ist, z.B. bei Schweilt- oder Lak- kierrobotern, beziehen sich die Genauigkeitskenn- gréfen auf den Werkzeugarbeitspunkt, der im Ab- stand Rrcp vom Mittelpunkt der +-Schnittstelle Ne- benachsen—Werkzeug angeordnet ist, Bild 10b. Wenn nicht anders angegeben, gilt Rrce¥ 1,5 Ry Enthalt die letzte Nebenachse ein koaxiales Drehge~ lenk, so ist wie im Fall a) eine Exzentrizitit e~0,5 Ry anzuwenden, VDI 2861 Blatt 2 Sofem das Bezugskoordinatensystem nicht (2. durch die Steuerung) anders festgelegt ist, sind die KenngréBen in folgenden MeGrichtungen anzuge- ben, und 2war fiir die Bauformen im kartesischen Koordinatensystem horizontal (X), horizontal (Y), vertikal (Z), im Zylinderkoordinatensystem horizontal-radial (R), horizontal am Umfang (C), vertikal (2) im Kugelkoordinatensystem horizontal-radial (R), horizontal am Umfang (C), vertikal am Umfang (B) oder vertikal (Z). Wird fiir eine KenngrBe nur ein summarischer Wert angegeben, so liegen die Mittelwerte fiir alle MeB- richtungen innerhalb dieser Angabe. Die Definitionen der —mittleren Positions- bzw. Orientierungsstreubreite und der —rmittleren Um- kehrspanne erfolgen in Anlehnung an Richtlinie VDI/DGQ 341 .,Statistische Priifung der Arbeits- und Positionsgenauigkeit von Werkzeugmaschinen; Grundlagen”. 5.1.1 Mittlere Positionsstreubreite Die Positionsstreubreite P, beschreibt fiir einen Met punkt im —Arbeitsraum in der jeweiligen MeBrich- tung die Auswirkung zufalliger Abweichungen von der Sollposition. Sie wird aus der Haufigkeitsvertei- lung der PositionsmeBwerte (Beispiel Bild 11) mit einer festgelegten Wahrscheinlichkeit bei positiver und negativer Anfahrrichtung ermittelt. Sofern nicht anders angegeben, gilt eine Wahrscheinlichkeit von 99,1% (dreifache Standardabweichung). Die Posi- tionsstreubreite ist unabhangig von der *Umkehr- spanne (U=0). Die Kenngrofe ,,mittlere Positionsstreubreite P,* ist im der jeweiligen MeBrichtung der berechnete arith- Houtigheit —— Sipoaion bw Siete Posionsabweichurg tow. Grienterangsbweichung Bild 11. Hiuligkeltsverelung der Positions- bew, Oriente rungs-Metwerte fir eine Position baw. Orientierung beim An- fahren aus negativer({) baw. postver (1) Richtung P, Positionsstroubreite 0,)=35, +3 5, #(s, Standardabweichung) U;Umkehrspanne=10- — VDI2861 Blatt 2 metische Mittelwert der Positionsstreubreiten aller Mefpositionen. Diese Bezeichnung gilt auch fir rotatorische +Ach- sen (inbesondere rotatorische +Hauptachsen), so- fern die Positionsabweichungen auf dem Umfang von Kreisbahnen in mm, bezogen auf den Bahnra- dius, gemessen und angegeben sind (z.B. Re fiir die C-Achse in Bild 10). 5.1.2 Mittlere Orientierungsstreubreite Die Orientierungsstreubreite O, beschreibt an efhem MeBpunkt im —Arbeitsraum in der jeweiligen MeB- richtung die Auswirkungen zufilliger Abweichungen von der Sollorientierung, Sie wird aus der Haufig- keitsverteilung der Orientierungsmetwerte (Beispie! Bild 11) mit einer festgelegten Wahrscheinlichkeit bei positiver und negativer Anfahrrichtung ermittlt. So- fern nicht anders angegcben, gilt eine Wahrschein- lichkeit von 99,7% (dreifache Standardabweichung) Sie wird in Grad oder Radiant angegcben Die KenngrGe mittee Orientierungsstreubreite 0." ist in der joweligen MeSrichtung der berechnete arithmetische Mittelwert der Orientierungsstreubrei- ten an allen Mespunkten, 5.1.3 Mittlere Umkehrspanne Die Umkehrspanne U als systematische Abweichung ist in der jeweiligen MeBrichtung die Differenz, die sich aus den Mittelwerten der MeBwerte beider An- fahrrichtungen fiir jede Position bzw. Orientierung ergibt (Beispiel Bild 11). Die Unterscheidung geht aus der Dimension (mm baw. Grad oder Radiant) hervor. Die Kenngréfe .,mittlere Umkehrspanne 0™ ist in der jeweiligen MeBrichtung der berechnete arithmeti- sche Mittelwert der Umkehrspannen an allen MeB- punkten. Sie wird in Erginzung zur mittleren Posi- tions- bzw. Orientierungsstreubreite angegeben, wenn gleiche programmierte Positionen bzw. Orien- ticrungen aus unterschiedlichen Richtungen angefah- ren werden, 5.2 Wiederholgenauigkeit (Bahn) Die Wiederholgenauigkeit eines bahngesteuerten In- dustrieroboters gibt an, mit welcher Genauigkeit programmierte Bahnkurven bei -rNennlast nachge- fahren werden kénnen. Charakteristische GréBen zur Angabe der Bahn-Wiederholgenauigkeit sind der “+mittlere Bahnabstand und der —mittlere Bahn- streubereich sowie die —mittlere Bahn-Orientie- rungsabweichung und der +mittlere Bahn-Orientie- rungsstreubereich beim Fabren einer geraden Bahn, ferner die —rmittlere Bahnradiusdifferenz beim Fah- ren entlang eines Kreises sowie der —+mittlere Ecken- fehler und der -+mittlere Uberschwingfehler beim Fahren einer rechtwinkligen Ecke ohne program- mierten Zwischenbalt, Die KenngréBen sind unter Beteligung aller bahnge- steuerten —»Achsen des Industrieroboters beim Fah- ren vorgegebener Kurven (Gerade, Kreis, Viereck) im -+Arbeitsraum zu ermitteln. Alle Kurven, die im Zusammenhang mit den zu ermittelnden Kenngré- Ben in den Abschnitten 5.2.1 bis 5.2.7 noch naher definiert sind, liegen innerhalb einer rdumlich an- seordneten Bezugsebene, Bild 12. a caionectten tore mumgon Sse Bild 12. Festlegung von Bezugsebenen im —- Arbeitsraum, in ‘denen die Sollbahnen zur Oefintion der Kenngraten der Behn Wiederholgenauigket legen Rrep215 Ry Ry 20.1 Dineg Nennabstand Donn sihe Bild 6 Fair Industrieroboter mit 6 oder mehr bahngesteuer- ten Achsen wird die Bezugsebene als die raumdiago- nale Ebene eines Wiirfels definiert, dessen Mitte sich im Abstand Rycp®1,5 Ry zum Mittelpunkt der —+ Schnittstelle Nebenachsen—Werkzeug (Ms) befin- det. Die Position von Mg ist dadurch definiert, daB alle Achsen mittig im jeweiligen —Arbeitsbereich an- geordnet sind, Die Kanten des Wairfels sind parallel zum Bezugskoordinatensystem X, Y, Z des Indu- strieroboters ausgerichtet. Falls nicht anders angege- ben, gilt als Richtwert fir die Kantenkingen | 0,3 Das entsprechend der Definition von Dyas anhand von Bild 6. Fir Industrieroboter mit weniger als 6 bahngesteuer- ten Achsen sind die zu fahrenden Kurven aus der Raurhebene auf eine Ebene parallel zur X,Y- oder zur Y,Z-Ebene unter Beibehaltung des —>Werkzeug- arbeitspunktes TCP zu projizieren. Alle Kenngrdfen der Bahn-Wiederholgenauigkeit beziehen sich, wenn nicht anders angegeben, auf die groBte fiir den Einsatzbereich anzugebende pro- grammierte —rBahngeschwindigkeit. Beim Fahren entlang den vorgegebenen Bahnen hat das Werkzeugbaw. die MeGanordnung mit der Nennlast eine Konstante Orientierung in bezug auf die jeweilige Bahn. 5.2.1 Mittlerer Bahnabstand Der Bahnabstand und die in Abschnitt 5.2.2 bis 5.2.4 definierten Bahngenauigkeitskenngrdfien sind unab- hangig von der Konfiguration der —-Achsen des In- dustrieroboters bezogen auf eine raumdiagonal an- geordnete Bezugsgerade (Bild 13) und auf den Werkzeugarbeitspunkt anzugeben. Als Randbedin- gung ist der Abstand Rycp*1,5 Ry unter Bertick- sichtigung der Nennlast einzuhalten, Die Raumdia- gonale liegt in der Bezugsebene des anhand von Bild 12 definierten Wirfels, te Seite nebaecae orang intsling Sorcha sexeerte tbs (eo) Cote Poin Cesium aerate t mt ens 03 0m Serwerunke Hens Bild 13. Geometische Bedingungen bei der Angabe des Bahn. abstandes, des Bahnstreubereiches, der Bahnorientierungsab: ‘weichung und des Bahnorientiorungsstreubereiches RroeXt.5 Ay 20.1 ng, Nennabstand Doom sie Bild 6 Der Bahnabstand B, als systematische Abweichung beschreibt fiir eine vorgegebene -+ Bahngeschwindig- keit im wesentlichen die Auswirkung der Regelkrei einstellungen flr die Antriebe der beteiligten Ach- sen des Industrieroboters auf die Istbahn. Er wird sexe iin) ra cases Lage pa [sores ‘pte Fabre Senn senkrect zu Berwgsgraden (seh Bld 13) Bild 14. Bahnabstinde B, und Bahnstreubersiche 8, bei ren mit konstantor Bahngeschwindigkeit in positver egativer (j) Fahvrichtung: Istbahnen in zwei Medrichtungen (1 und 2) quer ur Bezugsgeraden (Sollbahn) aufgezeichnet VDI 2861 Blatt2 — —11— in der jeweiligen Fahrrichtung (Index 1, |) als groBte Differenz zwischen der mittleren Istbahn und der Be- zugsgeraden (Sollbahn) angegeben, Bild 14. Der Bahnabstand wird als Resultierende der in zwei MeBrichtungen senkrecht zueinander aufgenomme- nen Babnabstande B,, und By» gebildet. Die Kenngréfe ,,mittlerer Bahnabstand 8," ist der berechnete arithmetische Mittelwert der resultieren- den Bahnabstinde aller aufgezeichneten Istbahnen bei mehrmaligem Fahren entlang der Bezugsgeraden in beiden Richtungen. 5.2.2 Miltlerer Bahnstreubereich Der Definition des Bahnstreubereiches beim Fahren ciner Geraden liegen die gleichen geometrischen Be- dingungen zugrunde wie in Abschnitt 5.2.1 anhand von Bild 13 beschrieben. Der Bahnstreubereich B, beschreibt fir eine vorgege- bene -+Bahngeschwindigkeit die Auswirkung zufalli- ger Bahnabweichungen von der Bezugsgeraden. Er wird flir die beiden Fahrrichtungen (Index 7, {) als Differenz zwischen dem gréGten und dem Kleinsten Abstand der Istbahn von der Bezugsgeraden (Soll- bahn) angegeben, Bild 14. Je Fahrrichtung wird ein in der Schnittebene quer zur Bezugsgeraden als kreis- fOrmig angenommener Bahnstreuquerschnitt mit dem Durchmesser B,} bzw. B,| gebildet. Der jewei- lige Durchmesser ist als der gréBere der in zwei MeB- richtungen senkrecht zueinander aufgenommenen Bahnstreubereiche anzuschen Die Kenngrofie ,,mittlerer Bahnstreubereich der berechnete arithmetische Mittelwert der Bahn- streubereiche aller aufgezeichneten Istbahnen bei mehrmatigem Fahren entlang der Bezugsgeraden in beiden Richtungen. 5.2.3 Mittlere Bahn-Orientierungsabweichung Die Bahn-Orientierungsabweichung BO, ist fir eine vorgegebene —>Bahngeschwindigkeit in Analogic zum —-Bahnabstand die systematisch bedingte Win- Kelabweichung von einer vorgegebenen Soll-Orien- tierung in bezug auf die anhand von Bild 13 defi- nierte gerade Bahn. Sie wird in der jeweiligen Fahr- richtung (Index 7, |) in drei MeGrichtungen (MeB- ebenen) 1, 2, 3 aufgenommen, Bild 15. Ein Orientie- rungsvektor O, der mit dem —+Werkzeugarbeits- punkt TCP entlang der Bezugsgeraden gefahren wird, zB. eine SchweiGelektrode, erfalrt je eine late- rale Winkelabweichung BO,:, BO,2 in den MeBebe- nen 1 und 2, die senkrecht zueinander stehen, und cine rotierende Winkelabweichung BO, in der drit- ten Mefrichtung (MeBebene 3), die senkrecht auf den beiden anderen MeBebenen steht.=12- VDI2861 Blatt 2 80,94 SA _-Oriotirunewektor 0 int Soloranterns fi mbesug auto Bahn Schmitt Nabanscheer ork sezegegnace {falbao, vat Bits 13) andbedingurgen oie Trersseusrbespuntt (Tool Cater Porn Bild 15. Goometrische Bedingungen bei der Angabe der Bahn: Orientiorungsebweichung ‘positive Fahrichtung 4. negative Fabwichtung Index 1, 2, 3 entspricht MeSebene 1,2, 3 Da es sich bei den Orientierungsabweichungen um Kleine Winkel handelt, werden Febler, die durch Riickwitkungen der Winkelabweichungen unterein- ander und durch Projektion des Orientierungsvek- tors in die drei MeBebenen entstehen, vernachliissigt. Je Fahrrichtung gehen die in den drei MeBrichtungen gemessenen grdfiten Winkelabweichungen in die Be- rechnung der Bahnorienticrungsabweichung BO, ein. Die Kenngrdfee ,,mittlere Bahn-Orientierungsabwei- chung BO," ist der berechnete arithmetische Mittel- wert der aufgezeichneten Bahn-Orientierungsabwei- chungen bei mehrmaligem Fahren entlang der Be- zugsgeraden in beiden Richtungen. 5.2.4 Mittlerer Bahn-Orientierungs- streubereich Der Bahn-Orientierungsstreubereich BO, beschreibt fiir eine vorgegebene —Bahngeschwindigkeit die Auswirkung zufilliger Orientierungsabweichungen von der Sollorientierung in bezug auf die anhand von Bild 13 definierte gerade Sollbahn. Sie wird fir die beiden Fahrrichtungen (Index , |) als Differenz zwischen der grOBten und der kleinsten Orientie- rungsabweichung in der jeweiligen MeGrichtung (MeGebene) 1, 2, 3 angegeben, Bild 16. Ein Orientie- rungsvektor 0, der mit dem —Werkzeugarbeits- punkt TCP entlang der Bezugsgeraden gefahren wird, z.B. eine SchweiBelektrode, erfalrt je eine late- rale Winkelstreubewegung BO,;, BOz: und cine ro- tierende Streubewegung BO,; in den drei senkrecht zueinander angeordneten Meftebenen, Wie in Abschnitt 5.2.3 beschrieben, werden Fehler infolge von Riickwirkungen der Winkelabweichun- gen untereinander und Projektion des Orientierungs- ‘Al Reet vorbetatan © VOI-Vaseg Gb, Disseldo 1988 8034 80g) Ate 80,4 Oviencirurgvateor 0 20at ‘nt Solorentersng ‘mbeniy aut die Soha Oak Serncatene S024 evento. erkoag Beussgerace (Solan Bits 13) anabedingurgen id ai 1a ‘merkzewgrbotspunte (oot Canter Pont) Bild 16. Geometrische Bedingungen bei dor Angabe des Bahn- ‘Orientisrungsstreubereiches + positive Fabvrichtung 4 negative Fahrrichtung Indo 1, 2,3 entspricht MeBebene 1,2, 3 vektors in die entsprechenden’Meflebenen vernach- lassigt. Je Fahrrichtung gehen die in den drei MeB- richtungen gemessenen groBten Winkelabweichun- gen in die Berechnung der Bahn-Orientierungsstreu- breite BO, ein Die KenngrdBe ,,mittlerer Bahn-Orientierungsstreu- bereich BO," ist der berechnete arithmetische Mittel- wert der aufgezeichneten Bahn-Orientierungsstreu- bereiche bei mehrmaligem Fahren entlang der Be- zugsgeraden in beiden Richtungen. 5.2.5 Mittlere Bahnradiusdifferenz Zur Beschreibung der Bahnradiusdifferenz als MaB fiir die Abweichungen zwischen Sollbahn und mittle- rer Istbahn beim Fahren entlang eines Kreises wird die raumdiagonale Ebene des in Abschnitt 5.2 an- hand von Bild 12 definierten Warfels als Bezugs- ebene festgelegt, Bild 17. Der Mittelpunkt des Wiir- fels bildet die Mitte eines in der Bezugsebene liegen- fs Gente Pot) nlp cle eer a ‘Teen er ‘eceber! Bild 17. Geometrische Bedingungen bei der Angabe der Bahn radiusditferenz beim Fahven einer Kreisbahn Rep 5 Ry Fy20.1 Dine, Nennabstand 0.02 Dyas Soliadius der Kreisbahn Dinas siohe Bila 6den Kreises mit dem Radius R, als Sollbahn, siehe auch Bild 18. Falls nicht anders angegeben, gilt als Richtwert fir den Sollradius R,=0.02 Day entsprechend der Definition von Day anhand von Bild 6. Die Bahnradiusdifferenz AR als systematische Ab- weichung beim Fahren einer Kreisbahn wird fiir ei- nen vorgegebenen Sollradius und eine vorgegebene Bahngeschwindigkeit in der jeweiligen Fahrrichtung aus dem Bahnabstand zwischen Solikreisbahn und. gefahrener Istbahn gebildet. In der in Bild 18 defi- nierten Ebene lassen sich um den Mittelpunkt M des, Sollkreises ein innerer und ein duBerer Beriihrungs- kreis mit der Projektion der mittleren Istbahn be- schreiben. Entsprechend wird ein innerer Babnab- stand R,—R, und, falls R gr6Ber als R, ist, auch cin duBerer Bahnabstand R,— R, gebildet. Die Bahn- radiusdifferenz als die Summe beider Bahnabstinde at sich aus der Differenz zwischen dem gréBten und dem kleinsten Radius der mittleren Istbahn be- stimmen, tlre ann Iroiettion st she Berosobonel Dutch auf Bezugsobone (sche Bild 17) Bild 18. Bahnradiusditferenz AA beim Fahren der in Bild 17 de- finieten Kreisbahn in der Bezugsebene in einer Fahrichtung R, Solradive FR, groBterIstbahnvacius Fi. kleinster Istbahnrodius AR Bahnadiusditerene Die Kenngréfe ,,mittlere Bahnradiusdifferenz SR” ist der berechnete arithmetische Mittelwert aller aut- gezeichneten Bahnradiusdifferenzen bei mehrmali- ‘gem Durchfahren des Kreises in beiden Fahrrichtun- gen. 5.2.6 Miltlerer Eckenfehler Zur Beschreibung des Eckenfehlers und des in Ab- schnitt 5.2.7 definierten Uberschwingfehlers beim Fahren rechtwinkliger Ecken wird die raumdiago- nale Ebene des gleichen Wiirfels, wie anhand von VDI 2861 Blatt2 — —13— Bild 12 festgelegt, als Bezugsebene benutzt. Der Mit- telpunkt des Wiirfels bildet die Mitte eines in der Bezugsebene liegenden Quadrats, dessen eine Diago- nale parallel zur Y-Achse des Bezugskoordinatensy- stems verliuft, Bild 19. Die Seiten des Quadrats ha- ben die gleiche Lange wie die Wiirfelkanten und bi den die Sollbahnen fir vier zu umfahrende 90°-Ek- ken, siehe auch Bild 20. ‘Seti necaacanerkeng ‘nkteetaoong er Schon \ernzeprtetounte (ot Cn lel dr ite reer ae Bild 19. Geometische Bedingungen bei der Angabe des Eck- fehlers und des Uberschwingfehlers beim Fanren rechtwinkliger Ecken Rrersst SR Ry 20.1 Ding, Nennabstand Dinsehe Bias ZN sotto 80°00) ‘rjetion auf Bexupebere) nk Drautsicht auf Bezugsebene (see Bild 19) Bild 20. Eekenfehier A, und Uberschwingfehler 4, beim Fahren er 80"-Ecken des in Bild 19 definieren Quadrats in der Be- zugsebene mit konstantar Bahngeschwindigkeit Der Eckenfehler Ap beim Fahren einer rechtwinkli- gen Ecke ohne programmierten Zwischenhalt be- schreibt als systematische Abweichung flir eine vor- gegebene, auch im Eckpunkt beibehaltene —>Bahn- geschwindigkeit im wesentlichen die Auswirkung der Regelkreiseinstellungen fiir die beteiligten Achsan- triebe auf das Nachschleppen der Istbahn. Als Ek- Kenfehler wird der kleinste Abstand zwischen der auf die Bezugsebene projizierten Istbahn und dem jewei- ligen Eckpunkt bezeichnet, Bild 20. Die KenngréBe ,,mittlerer Eckenfebler 4," ist der~14— — VDI2861 Blatt 2 berechnete arithmetische Mittelwert aller aufgezeich- neten Eckenfehler bei mehrmaligem Fahren von je- ‘weils vier 90°-Ecken in beiden Fahrrichtungen. 5.2.7 Mittlerer Uberschwingfehler Der Definition des Uberschwingfehlers beim Fahren einer rechtwinkligen Ecke ohne programmierten Zwischenhalt liegen die gleichen geometrischen Be- dingungen zugrunde wie in Abschnitt 5.2.6 anhand von Bild 19 beschrieben. Der Uberschwingfehler 4, als systematische Abwei chung beschreibt fiir eine vorgegebene, auch im Eck- punkt beibchaltene —Bahngeschwindigkeit im we- sentlichen die Auswirkung der Regelkreiseinstel- Jungen fiir die beteiligten Achsantriebe und die Aus- wirkung der Feder-Masse-Eigenschafien des Indu- strieroboters auf das Uberschwingen der Istbahn. Als Uberschwingfehler wird der grdBte Abstand der auf die Bezugscbene projizierten Istbahn von der Sollbahn nach dem Fahren um die jeweilige Ecke bezeichnet, siehe Bild 20. Die KenngréBe ,,mittlerer Uberschwingtehler A, der berechnete arithmetische Mittelwert aller aufge- zeichneten Uberschwingfehler bei mehrmaligem Fahren von jeweils vier 90°-Ecken in beiden Faht- richtungen. Zur eindeutigen Zuordnung von Bahn-Wiederholge- nauigkeit und Babngeschwindigkeit ist der funktio- nale Zusammenhang der beteiligten Kenngritien durch Diagramme oder Tabellen anzugeben. Ein Beispiel zeigt Bild 21 Abweichu ‘on der Solo Bahngeschnincigit Jy —e— Bild 21. Darstelungsbeispel der Abhangigkeit der Bahnabwei- cchungen von der Bahngeschwincigksit us &, mittlerer Bahnstreubercich 8, mitlorer Bahnabstand ‘AR mittlore Bahnvaciusctteren2 Aq mitlerer Eckentehler A, mitlerer Uberschwingfehler 5.3 Allgemeine GenauigkeitskenngréBen Die im folgenden definierten. Genauigkeitskenngré- fen sind beim Programmieren bzw. bei der Inbe- triebnahme von Industrierobotern sowie beim Auf: stellen bzw. Austauschen gleicher Gerite anzuwen- den, Die angegebenen MeGrichtungen beziehen sich auf die in Abschnitt 5.1 definierten Bezugskoordina- tensysteme. Summarische Angaben miissen in allen MeBirichtungen gewahrleistet sein, 5.3.1 Mitlere Referiergenauigkeit Die Referiergenauigkeit Py bzw. Ox beschreibt fir einen vorgegebenen MeBpunkt (Referenzpunkt) im —Arbeitsraum in der jeweiligen MeBrichtung die ‘Auswirkung von Positions- bzw. Orientierungsab- weichungen nach mehrmaligem Aus- und Anschal- ten des Industrieroboters und anschlieBendem An- fahren der Referenzstellung aus einer festgelegten Richtung unter —-Nennlast. Wenn nicht anders an- gegeben, bezieht sich die Referenzposition und -orienticrung auf die +Grundstellung des Industrie- roboters im Bezugskoordinatensystem, siehe Beispie! in Bild 4a, Die Referiergenauigkeit wird als Positions- baw Orientierungsstreubreite am Referenzpunkt aus der Haufigkeitsverteilung der MeBwerte mit einer festge- legten Wahrscheinlichkeit ermittelt, Bild 22. Sofern nicht anders angegeben, gilt eine Wahrscheinlichkeit von 99,7% (entsprechend der dreifachen Standard- abweichung von der Referenzstellung). Die Angabe erfolgt in mm bzw. Grad oder Radiant. Hvgheit —— ‘eternapesion baw. Orindnungsbweichons Bild 22. Hautighetsverslung der Positions- bzw. Oventio- rungsme8werte2ur Ezmittung der Referiergenauigkeit P,=6 5, Referiergenauigksit beim Positionieren baw. On=6 &, Referiergenauigkelt beim One Anfabrrichtung ausschielich posiiv im natonsystom 5.3.2 Mittlere Programmiergenauigkeit Die Programmiergenauigkeit P, bzw. O, beschreibt fir einen MeSpunkt im —Arbeitsraum in der jeweili- gen MeBrichtung die Auswirkung systematischer Abweichungen von der programmierten Sollposition baw. Sollorientierung, Sie wird aus der Haufigkeits- verteilung der Positions- baw. Orientierungsmes-werte bei mehrmaligem Anfahren in positiver und negativer Anfahrrichtung ermittelt. Sie ergibt sich in der jeweiligen Anfabrrichtung als Differenz 2wi- schen dem mittleren Istwert und dem programmier- ten Sollwert. In die Berechnung der mittleren Pro- grammiergenauigkeit geht der ungiinstigere Wert ein. Dieser Wert kann, wie das Beispiel in Bild 23 zeigt, grdBer als die -Umkehrspanne in der jeweili- gen MeBrichtung sein Ibe poner) Yankee poxtonen la reser() |Eniterctio Bild 23. Geometrsche Bedingungen bei der Angabe der Pro: ‘grammiergenauigkeit (Position) Die KenngroBe ,.mittlere Programmiergenauigkeit P, baw. O," ist in der jeweiligen MeBrichtung der berechnete arithmetische Mittelwert der Abweichun- gen 2wischen den mittleren Positians- baw. Orientie- rungswerten und den programmierten Werten unter Beriicksichtigung der ungiinstigeren Anfahrrichtung. Die Angabe erfolet in mm bzw. Grad oder Radiant. “Anmerkung: Der Begs der Programmiergenauigkit ist abhingi von der Art der Programmicrung anzugeben. 2B. Teachin, NC. Programmierune. 5.3.3 Miltlere Austauschgenauigkeit Die Austauschgenauigkeit P, baw. O4 beschreibt flr einen MeBpunkt im —Arbeitsraum in der jeweiligen Mefrichtung die Auswirkung von Abweichungen zwischen den mittleen Istpositionen bzw. Istorien- tierungen, die nach Austausch gleicher Industriero- boter unter Verwendung des gleichen Programms unter gleichen Randbedingungen aufireten. Hierbei wird unter der mittleren Istposition bew, -orientie- rung der dem Maximum der Hiufigkeitsverteilung zugeordnete Wert verstanden, Bild 24 Die KenngréSe .mittlere Austauschgenauigkeit Py bzw. O," ist in der jeweiligen MeBrichtung der be- rechnete arithmetische Mittelwert aller an mehreren MeBorten fesigesteten Austauschgenauigkeitswerte nach Austausch mehrerer baugleicher Industrierobo- ter. Die Angabe erfolgt in mm b2w. in Grad oder Radiant VDI 2861 Blatt2 — —15— itlre spostion ba: ‘nitlreltorantirung eerse) sire tostion baw (Gerse2) itr siposton bw ‘tlre letorentoung fens Héutiheit —— Postionsabwsichueg 02m rentinungsieichong Bild 24. Hautigheitsvercitung der Positions- bzw. Oriente rungsme8werte beim Anfahren gleicher programmierter St lungen nach Austausch baugleicher Industrieroboter Sollpositon bew. Sollorientierun sloiche Anfahrichtung 5.3.4 Kleinster verfahrbarer Schritt (Autlésung) Der kleinste verfahrbare Schritt spix beschreibt im Bereich eines MeBortes im —Arbeitsraum in der je- weiligen MeBrichtung den kleinsten programmierba- ren Weg- bzw. Winkelwert, nach dessen Vorgabe am Schwerpunkt der --Nennlast baw. am —Werkzeug- arbeitspunkt (siche Bild 10) eine korrekte Folgebe- wegung durchgefiihrt wird. Er wird fr jede Verfahr- richtung getrennt aus einer steigenden Folge unter- schiedlicher Schritte ermittelt. Die Angabe erfolgt in mm bzw. Grad oder Radiant. Die KenngrdBe ,,kleinster verfahrbarer Schritt Sy" ist in der jeweiligen MeBrichtung der berechnete arithmetische Mittelwert aller im Bereich mehrerer Meforte aufgezeichneten kleinsten verfahrbaren Schritte. 5.5 Miltlerer Temperaturtehler Der Temperaturfehler Py bzw. Oy beschreibt an ei- nem MeSpunkt im -Arbeitsraum in der jeweiligen Mefrichtung die Auswirkungen temperaturbeding- ter Abweichungen zwischen den mittleren Istpositio- ren bzw. Istorientierungen, die beim Anfabren glei- cher Sollwerte einmal im kalten und zum anderen im betriebswarmen Zustand eines Industrieroboters auftreten. Hierbei wird die Verwendung des gleichen Programmes unter gleichen Randbedingungen, ins- besondere gleichbleibender Raumtemperatur, vor- ausgesetzt. Die Angabe erfolgt in mm bzw. Grad oder Radiant. Die KenngréBe .mittlerer Temperaturfeler P, baw ~ ist in der jeweiligen Merichtung der berechnete arithmetische Mittelwert der Temperaturfehler an al- len MeBorten.